## PEMBUATAN ROBOT MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIC HC-SR04 BERBASIS MIKROKONTOROLER ATMEGA 328
Achmad Ramdhan Hendrawan 1 , M. Ridwan Fauzi 2 , Indah Purnamasari 3 , Martias 4
AMIK BSI Jakarta http://www.bsi.ac.id achmadra0606@bsi.ac.id 1 , muhammad2407@bsi.ac.id 2 , indah.ihi@bsi.ac.id 3 , martia.mts@bsi.ac.id
Abstract  Accident  rates  such  as  cleaning  toxic waste,  underwater  and  outer  space  exploration, mining,  and  for  mining  searches,  will  have  a  high risk  of  workplace  accidents.  These  innovations appear  which  are  made  by  a  robot  that  serves  to avoid obstacles as the robot will stop slowly and will stop  at  a  predetermined  distance,  so  it  can  reduce the level of workplace accidents. Lately, robots have begun to enter the consumer market in the field of entertainment,  and  housemaids,  such  as  vacuum cleaners, lawn mowers, and so on. To design a robot that  works  using  automatic  movement  with  a combination  of  hardware  (sensors)  and  software. This is enabled so that the tool can run as desired. In the  process  the  robot  runs  by  using  sensors  as navigation.  The  ultrasonic  sensor  on  the  robot functions  to  read  the  movement,  so  the  robot  can continue to run according to the command program that  the  author  made.  The  sensor  that  works  as  a navigation is an ultrasonic sensor where the sensor is  able  to  detect  any  obstacles  in  front  of  it,  so  the robot  can  walk  and  avoid  as  instructed  on  the program. The purpose of this study is to make a tool that  can  help  workers  avoid  unwanted  work accidents
Keywords: Ultrasonic Sensor HC-SR04, Mikrokontoroler ATMEGA328, Robot Intisari  Tingkat kecelakaan seperti pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air  dan  luar  angkasa,  pertambangan,  dan  untuk pencarian tambang, akan mempunyai resiko kecelakaan kerja yang cukup tinggi kejadian tersebut muncul inovasi yang mana dibuat sebuah robot yang berfungsi untuk menghindari halangan sebagaimana robot tersebut akan berhenti secara perlahan  dan  akan  berhenti  dengan  jarak  yang sudah  ditentukan,  sehinngga  dapat  mengurangi tingkat  kecelakaan  kerja.  Belakangan  ini  robot mulai  memasuki  pasaran  konsumen  di  bidang hiburan, dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot  debu,    pemotong  rumput,  dan sebagainya.  Untuk  merancang  suatu  robot  yang bekerja  menggunakan  pergerakan  otomatis
dengan  perpaduan  antara  hardware  (sensor- sensor) dan software. Hal ini difungsikan agar alat dapat  berjalan  sesuai  yang  di  inginkan.  Dalam proses  robot  berjalan  dengan  menggunakan sensor  sebagai  navigasi.  Sensor  ultrasonic  pada robot  tersebut  berfungsi  membaca  pergerakan, jadi  robot  dapat  terus  berjalan  sesuai  perintah program  yang  penulis  buat.  Sensor  yang  bekerja sebagai  navigasi  adalah  sensor  ultrasonic  dimana sensor  ini  mampu  mendeteksi  adanya  halangan yang  berada  didepannya,  sehingga  robot  dapat berjalan  dan  menghindar  sesuai  perintah  pada program. Tujuan dari penelitian ini membuat alat yang  dapat  membantu  pekerja  terhindar  dari kecelakaan kerja yang tidak diinginkan
Kata Kunci: Sensor Ultrasonic HC-SR04, Mikrokontoroler ATMEGA328, Robot

## PENDAHULUAN
Perkembangan  teknologi  sekarang  ini telah  megalami  peningkatan  hingga  ke  berbagai sisi  kehidupan  manusia.  Perpaduan  Hardware  & Software  dapat  menghasilkan  suatu  sistem  yang canggih  yang  tentunya  menghemat  dari  segi pembuatan maupun biaya pemeliharaan. Munculnya sensor-sensor yang semakin canggih di dunia  elektronika  saat  ini  dapat  menunjang manusia  untuk  membuat  suatu  alat  yang  bisa digunakan  dalam  kehidupan  sehari-hari,  baik pekerjaan  berat  maupun  ringan  yang  berguna untuk mempermudah pekerjaan manusia. Perkembangan tersebut didukung dengan perangkat  keras  (hardware)  maupun  perangkat lunak  (software)  yang  semakin  canggih  dan meningkat kemampuannya.
Robot  secara  umum  seperangkat  alat mekanik  yang  bisa  melakukan  tugas  fisik (Saefullah,  Immaniar,  &  Juliansah,  2015),  baik dengan  pengawasan  dan  kontrol  manusia, ataupun  menggunakan  program  yang  telah didefinisikan  terlebih  dulu  (kecerdasan  buatan). Istilah  robot  berawal  bahasa  C  OUT  PUT  DRIVER
MOTOR DC eko “robota” yang berarti pekerja atau kuli  yang  tidak  mengenal  lelah  atau  bosan (Nugraha, 2017). Robot biasanya digunakan untuk tugas  yang  berat,  berbahaya,  pekerjaan  yang berulang  dan  kotor  (Gurusinga  &  Noho,  2013). Mengingat tingkat
kecelakaan seperti
pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air  dan  luar  angkasa,  pertambangan,  dan  untuk pencarian
tambang, akan mempunyai resiko kecelakaan kerja yang cukup tinggi (Oktovianto,  2010)  kejadian  tersebut  muncul inovasi  yang  mana  dibuat  sebuah  robot  yang berfungsi untuk menghindari halangan sebagaimana robot tersebut akan  berhenti secara perlahan  dan  akan  berhenti  dengan  jarak  yang sudah  ditentukan,  sehinngga  dapat  mengurangi tingkat kecelakaan kerja (Tabroni & Munir, 2017) . Belakangan  ini  robot  mulai  memasuki  pasaran konsumen  di  bidang  hiburan,  dan  alat  pembantu rumah  tangga,  seperti  penyedot  debu,    pemotong rumput, dan sebagainya (Luqman, 2011).
Untuk  merancang  suatu  robot  yang bekerja  menggunakan  pergerakan  otomatis dengan  perpaduan  antara  hardware  (sensor- sensor) dan software. Hal ini difungsikan agar alat dapat  berjalan  sesuai  yang  di  inginkan.  Dalam proses  robot  berjalan  dengan  menggunakan sensor  sebagai  navigasi.  Sensor  ultrasonic  pada robot  tersebut  berfungsi  membaca  pergerakan, jadi  robot  dapat  terus  berjalan  sesuai  perintah program  yang  penulis  buat.  Sensor  yang  bekerja sebagai  navigasi  adalah  sensor  ultrasonic  dimana sensor  ini  mampu  mendeteksi  adanya  halangan yang  berada  didepannya,  sehingga  robot  dapat berjalan  dan  menghindar  sesuai  perintah  pada program. Tujuan dari penelitian ini membuat alat yang  dapat  membantu  pekerja  terhindar  dari kecelakaan kerja yang tidak diinginkan.

## BAHAN DAN METODE
Pembuatan  alat  robot  ini  berbasis  Ultrasonik  HC- SR04 dan Mikrokontroler Atmega 328 merupakan sebuah  robot  yang  dapat  menghindari  halangan yang  ada  di  depannya.  Pada  prinsipnya  alat  ini adalah  alat  yang  bisa  menghindar  dari  setiap benda  atau  rintangan  yang  menghalanginya.  Alat ini  bekerja  menggunakan  tegangan  5-9  Volt  DC dari  baterai  sehingga  bisa  dibawa  kemana  pun. Alat  ini  menghindari  halangan  yang  didepannya menggunakan  pancaran  gelombang  ultrasonic. Setelah  membaca  dari  pantulan  gelombang  yang ada  alat  ini  akan  otomatis  bergerak  menghindar menuju kejalan yang tidak ada halangannya.

## Blok Rangkaian
Gambar blok rangkaian dapat dilihat dibawah ini :
INPUT SENSOR ULTRASONIC HC-SR 04 INPUT CATU DAYA OUT PUT MOTOR KIRI PROSES MIKROKONTROLER ATMEGA 328 ARDUINO
OUT PUT DRIVER MOTOR DC
OUT  PUT MOTOR KANAN
Sumber: (Hendrawan, Fauzi, & Purnamasari,
2018)
Gambar 1.  Blok Rangkaian
Dari gambar diagram blok rangkaian diata penulis menguraikan  cara  kerja  rangkaian  kerja  sebgai berikut:
1. Input Blok ini berfungsi sebagai pemberi masukkan kebagian  blok  proses  diantaranya  adalah sebagai berikut:
a. Catu  daya  digunakan  untuk  pemberi supply tegangan  ke  alat  yaitu  tegangan sebesar 9 volt.
b. Sensor  Ultrasonik  HC-SR04  digunakan untuk  mendeteksi    halangan  yang  ada  di depan.
2. Proses Blok proses ini sebagai rangkaian pengontrol dan  penggerak  utama  dari  keseluruhan rangkaian.
3. Output
Blok  ini  berfungsi  untuk  pemberi  keluaran dari blok proses, diantaranya adalah:
a. Driver motor DC berfungsi  sebagai perubah sinyal untuk bisa menggerakkan motor kiri motor kanan.
b. Motor kiri berfungsi untuk menggerakkan  robot  maju  ke  kanan atau mundur kekiri.
c. Motor kana berfungsi untuk menggerakkan  robot  maju  ke  kiri  atau mundur kekanan.

## Skema Rangkaian
Skema  rangkaian  adalah  sebagai  berikut: Rancangan  ini  adalah  sistem  membaca  dan menghindar  yang  menggunakan  mikrokontroler ATMega  328  sebagai  pusat  pemproses  data,  HC- SR04  sebagai  sensor  pembaca,  dan  rangkaian elektronika lain sebagai pendukung sistem. Untuk mengaktifkan  sistem,  hubungkan  sistem  dengan catu  daya  9  Volt DC ,  jika  LED  pada  sistem minimum  hidup  maka  alat  tersebut  siap  bekerja,
namun jika LED pada sistem minimum mati maka periksa  tegangan  pada  catu  daya.  Untuk mensimulasikan  kerja  alat,  aktifkan  sensor  HC- SR04  dengan  cara  menghubungkan  dari  setiap ground sensor  pada  sistem  minimum  yang  akan memproses  kerja  alat.  Kemudian  masukan program  yang  telah  tersedia  pada  alat,  jika  alat berjalan  secara  otomatis  dan  menghindar  dari halangan yang menghalanginya maka alat tersebut berjalan dengan semestinya
Sumber: (Hendrawan, Fauzi, & Purnamasari, 2018)

## Gambar 2. Skema Rangkaian

## Cara Kerja Alat
1. Rangkaian Catu Daya (Power Supply)
Sumber: (Hendrawan, Fauzi, & Purnamasari,
2018) Gambar 3. Rangkaian Catu Daya
Pada  gambar  diatas  merupakan  rangkaian  catu daya  yang  terdapat  dalam  sistem  minimum ATMege  328p  (Arduino).  Tegangan  keluaran  dari batrai  9V DC akan mensupply rangkaian  sistem minimum dan komponen – komponen pendukungnya.  Namun  untuk  rangkaian  sistem minimum  khususnya IC Mikrokontroler  ATMega 328p  (Arduino)  membutuhkan  tegangan  5V.Cara kerja  catu  daya  ini  adalah  ketika  mendapatkan tegangan masukan 12V melalui Jack DC maka akan melewatkan dioda yang berfungsi sebagai forward bias  (bisa  maju).  Apabila  pemasangan  kutub positif  dan  negatif  tertukar  atau  terjadi  hubung singkat  maka  arus  listrik  tidak  akan  mengalir. Kapasitor  100  uF/25  V  dan  kapasitor  100  nF untuk  di  filter  dan  kemudian  menuju  ke IC 7805
untuk  menghasilkan  tegangan  5V.  Kemudian tegangan  akan  masuk  melewati  kapasitor  100 uF/25  V  dan  kapasitor  100  nF  untuk  memfilter tegangan  agar  tegangan  keluaran  lebih  stabil. Sebagai indikator bahwa catu daya bekerja dengan baik  maka  di  beri  led  yang  terhubung  ke  resistor 1K ohm untuk membatasi tegangan yang masuk ke led.

## 2. Modul Sensor Ultrasonic HC-SR
Sumber:  (Hendrawan,  Fauzi,  &  Purnamasari, 2018) Gambar 4. Modul Sensor Ultrasonik HC-SR
Modul  sensor  ini  diletakan  diluar  dari  sistem minimum  agar  dapat  diletakan  di  depan  robot agar  dapat  mendeteksi  halangan.  Modul  sensor ultrasonic  HC-SR  04  ini  di  hubungkan  pada  PD2 yaitu  pada  pin  4  ATMega  328  disambungkan  ke kaki 2 pada sensor, PD3 yaitu pin 5 ATMega238 di sambungkan ke kaki 1 sensor, kaki 3 pada sensor di sambungkan ke GRD dan kaki 4 sensor sebagai VCC.

## 3. Rangkaian Sistem Minimum ATMega 328
Sumber:  (Hendrawan,  Fauzi,  &  Purnamasari, 2018) Gambar 5. Rangkaian Sistem Minimum ATMega 328
Sistem  minimum  sebagai  rangkaian  minimal dimana  chip  mikrokontroler  dapat  bekerja. ATMega328 di tanamkan sebuah BoatLoader atau perangkat  lunak  yang  nanti  nya  pada  saat  akan memasukan  program  ke  chip  mikrokontroler tidak  lagi  menggunakan  DownLoader  external
yang menggunakan jalur ISP (insistem programming) MISO, MOSI, SCK dan reset tpi akan menggantikan cara pengisian chip mikrokontroler melalui  komunikasi  serial  RX  dan  TX.  Dengan memsukan BoatLoader ke  chip  mikrokontroler maka ATMega328 ini menjadi arduino.
IC FT  232  RL  adalah IC  converter USB  ke  serial yang  nantinya  akan  jadi  perantara  pengisian programm dari komputer menuju chip mikrokontroler Atmega328. Interfes yang digunakan adalah USB tipe B. Pin 2 USB (data min) berhubung ke pin 16 IC FT 232 RL dan pin 3 USB (data  +)  terhubung  ke  pin  15  IC.  FT  232  RL, dihubungkan  dengan  kapasitor  100  nF  untuk meredam nois yang di hasilkan dari IC FT 232 RL dan komponen pendukungnya.
Pada  kondisi  inilah IC FT  232  RL  akan mengkonversi  komunikasi  sinyal  USB  menjadi serial.  Jadi  pada  saat  dihubungkan  ke  komputer maka akan tertedeteksi sebagai serial COM.  Pin  1 (TX) IC FT  232  RL  akan  di  hubungkan  ke  pin  2 (RX)  IC  mikrokontroler  begitupula  dengan  pin  4
(RX) IC FT 232 RL di hubungkan ke kaki 3 (TX) IC mikrokontroler.  Untuk  menghindari  penekanan tombol  reset  secara  terus  menerus  pada  peroses pengisian  program  maka  pin  2  (DTR#)  dan  pin  3 (RST#)  di IC FT  232  RL  di  berikan  kapasitor  100 nF  yang  terhubung  ke  reset IC mikrokontroler yang berfungsi untuk sebagai auto reset. ATMega328  membutuhkan  tegangan  kerja  (VCC) sebesar  5  Volt  dan  akan  bekerja  pada  frekuensi oscillator  yang  dipakai.  Mokrokontroler  ini mempunyai  oscillator  internal  yang  dapat digunakan  sebagai  penghasi  clock  untuk menggerakan  CPU  pada  sistem  ini  akan  di  pakai oscillator  cristal  eksternal  dengan  frekuensi  16 MHz dan di pakai dua buah kapasitor 22 pF yang di  hubungkan  pada  mikrokontroler,  pemilihan cristal  dengan  frekuensi  ini  karenakan  sistem arduino  membutuhkan  esekusi  program  yang sangat  cepat  dan  juga  umumnya  di  pakai  untuk menjadikan  chip  mikrokontroler  ini  menjadi arduino.
Tabel 1. Pin Port
Pin Mikrokontroler Port Mikrokontroler Pin Arduino Penggunaan 1 RESET RESET Tombol/Reset 2 PD0 Digital Pin 0 (RX) Pengisian Program RX 3 PD1 Digital Pin 1 (TX) Pengisian Program TX 4 PD2 Digital Pin 2 Pin Echo Sensor Ultrasonik 5 PD3 Digital Pin 3 Pin Trigger Sensor Ultrasonik 9 PB6 Crystal 1 Eksternal Clock 16 Mhz 10 PB7 Crystal 2 Eksternal Clock 16 Mhz 11 PD5 Digital Pin 5 PWM kiri 12 PD6 Digital Pin 6 PWM kanan 13 PD7 Digital Pin 7 Motor Kiri 1 14 PD8 Digital Pin 8 Motor Kiri 2 15 PB1 Digital Pin 9 Motor Servo 16 PB2 Digital Pin 10 Motor Servo 17 PB3 Digital Pin 11 Motor Kanan 1 18 PB4 Digital Pin 12 Motor Kanan 2 Sumber: (Hendrawan, Fauzi, & Purnamasari, 2018) 4. Rangkaian Driver Motor DC
Sumber:  (Hendrawan,  Fauzi,  &  Purnamasari, 2018) Gambar 6 Rangkaian Driver Motor DC
Rangkaian  ini  berfungsi  untuk  menggerak  motor DC kiri dan kanan di dalam rangkaian ini terdapat IC L293D. IC L293D, IC yang  di  desain  khusus
sebagai driver motor DC dan  dapat  dikendalikan dengan  rangkaian  TTL  maupun  mikrokontroler. Motor DC yang  dikontrol  dengan driver  IC L293D dapat dihubungkan ke ground maupun kesumber tegangan  positif  karena  didalam  driver  L293D sistem driver yang  digunakan  adalah  totem  pool. Dalam  1  unit  chip IC L293D  terdiri  dari  2  buah driver motor DC yang  berdiri  sendiri  dengan kemampuan  mengalirkan  arus  1 Ampere tiap driver nya.  Sehingga  dapat  digunakan  untuk  QA membuat driver H-bridge untuk 2 buah motor DC . Berikut  ini  adalah  proses  kerja  alat  secara keseluruhan:
a. Ketika  catu  daya  dihubungkan  maka  semua rangkaian  menerima  tegangan  yang  telah diatur kebutuhannya sehingga rangkaian siap bekerja.
b. Input data  melalui  sensor  ultrasonik,  sensor ini  akan  membaca  setiap  benda  yang menghalangi  ada  dideannya  jika  ada  benda yang  menghalangi  maka  iya  akan  bergerak menghindari  kekanan  dan  apabila  tidak  ada halangan iya akan berjalan lurus.
c. Ultrasonik akan bergerak ke kanan dan ke kiri dengan pendeteksian HC-SR 04.
d. Ketika  sensor  ultrasonik  membeaca  halangan di depannya maka mikrokontroler mengirimkan  sinyal  ke driver motor  untuk menggerakan  motor  untuk  membelok  ke kanan.
Membuat  suatu  alat  yang  dapat  mendeteksi kondisi  medan    yang  tidak  bisa  ditebak  dalam ruang  yang  gelap  gulita.  Terutama  medan  jarak pada  ruang,    membutuhkan  program  sebagai pengolah  yang  dari  input ultrasonic agar kecepatan  dan  ketetapan  alat  lebih  akurat.  Pada alat ini kami memakai pprogram berbasis arduino yang
menggunakan
bahasa C yang disederhanakan.  Arduino  memilik  keunggulan dibandingkan  dengan software pembuat  program alat  pada  umumnya.  Arduino  memiliki  banyak contoh  program  yang  dapat  diperoleh  dari  web asli arduino, memiliki modul yang siap pakai, dan lebih sederhana dalam penyusunannya.

## HASIL DAN PEMBAHASAN

## Algoritma Program
Berikut akan dijelaskan algoritma program secara keseluruhan:
1. Jika  robot  dalam  kondisi  mendapatkan inputan  sumber  daya  dari battery motor driver  akan  mengirimkan  proses  kerja  nya pada sensor ultrasonik HC-SR 04 yang dimana sensor  akan  memantulkan  gelombag  sebagai pembaca  dalam  menghindari  halangan  yang ada di depannya.
2. Sensor ultrasonik akan memantulkan gelombang dari jarak 25 cm sampai dengan 30 cm untuk membaca halangan atau benda yang ada di depannya.
3. Jika sensor ultrasonik memancarkan
gelombang  dan  motor  driver  mengirimkan proses  pergerakan  pada  motor  DC,  setiap sensor mendapatkan halangan benda dia akan memantulkan  gelombang  dan  berhenti  untuk membaca dan menghindari benda yang ada di depannya.
4. Apabila ultrasonik telah membaca gelombang yang  dipantulkan  maka  motor  DC  akan berhenti  dan  bergerak  ke  kanan,  jika  sensor ultrasonik tidak mendapatkan pantulan benda
yang  menghalangi  maka  robot  akan  berjalan lurus.

## Konstruksi Sistem (Coding)
Pada  bahasan  ini  dijelaskan    tentang  kontruksi sistem program secara detail, meliputi: Inisialisasi program,  Pembacaan input, Pemrosessan  dan pengendalian output program.
a. Initialisasi
Sensor_HC-SR p.4.5.12.13 : Sensor Halang Trig bit p4A : Saklar Trig Pin Echo bit p5A : Saklar Echo Pin Vcc bit  p5V : Saklar Vcc Pin GND bit pGND : Saklar GND Pin Input Motor DC bit  pL293D : Motor DC L293D :  Input Arduino UNO
Penjelasan:
Sintaks  program  tersebut  merupakan inisialisasi  perangkat  keras  dengan  memberikan simbol-simbol tertentu yang tujuannya memberikan  kemudahan  dalam  pembuatan intruksi-intruksi  selanjutnya.  Seperti  sensor halang  merupakan  inisialisasi  dari  sensor  pagar yang  terhubung  pada port 4A,  5A,  12,  13 merupakan inisialisasi untuk sensor robot.
Input motor DC merupakan  inisialisasi untuk  menjalankan  kerja  robot  yang  terhubung pada Driver Motor  L293D  masing-masing terhubung  dengan port yang  sudah  ada  di Driver Motor  L293D. Driver Motor  L293D  merupakan inisialisasi  yang  terhubung  Arduino  UNO  yang pemrosesannya diproses dari sistem pengcodingan  yang  dimasukan  kedalam  ATMega 328  yang  diteruskan  ke Driver Motor  untuk memproses cara kerja alat.
b. Input
#include <AFMotor.h> #define trigPin 12 #define echoPin 13
AF_DCMotor motor1(1,MOTOR12_64KHZ); AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_8KHZ);
void setup() { pinMode(trigPin, OUTPUT); pinMode(echoPin, INPUT); motor1.setSpeed(500); motor2.setSpeed (500);
}
void loop() {
long duration, distance; digitalWrite(trigPin, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigPin, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin, LOW); duration = pulseIn(echoPin, HIGH); distance = (duration/2) / 29.1;// convert the distance to centimeters. if (distance < 25)/*if there's an obstacle 25 centimers, ahead, do the following: */
{ motor1.run(FORWARD);  // Turn as long as there's an obstacle ahead. motor2.run (BACKWARD);
} else { delay (15);
motor1.run(FORWARD); //if there's no obstacle ahead, Go Forward!
motor2.run(FORWARD); }
}

## Hasil Percobaan
Dalam  percobaan  yang  kami  lakukan tentang  pembuatan  robot  menggunakan  sensor ultrasonic terdapat input,  output ,  dan  hasil keseluruhan alat yang sudah di uji
Hasil Input Pengujian  sensor  ultrasonik  adalah dengan  menghubungka  pin  SIG  sensor  ultrasonik yang  digunakan  dengan  pin  mikrokontroler,  pin VCC  sensor  diberi  tegangan  sebesar  5  V.  Dengan jarak  pengujian  antara  sensor  ultrasonik  dengan objek penghalang sejauh 1 cm sampai 25 cm.
Pengujian  untuk  mendapatkan  nilai  jarak ini dilakukan dengan mendekatkan dan menjauhkan  posisi  objek  yang  ada  di  depan sensor,  untuk  mengetahui  kepekaan  ketika diberikan objek penghalang, dan berikut ini adalah tabel  mengenai  percobaan  yang  telah  dilakukan dari hasil input
Tabel 2.  Hasil Uji Jarak jangkauan Sensor Ultrasonik HC-SR04 Percobaan Jarak (Cm) Respon Halangan 1 5 Kuat Terdeteksi 2 10 Kuat Terdeteksi 3 20 Kuat Terdeteksi 4 30 Lemah Tidak Terdeteksi 5 40 Lemah Tidak Terdeteksi
Sumber:  (Hendrawan,  Fauzi,  &  Purnamasari, 2018)
Dari  Tabel  2,  menunjukan  bahwa,  jarak  1  sampai 25  cm  terjadi  respon  yang  kuat  terhadap  adanya halangan  yang  ada  di  hadapannya  dan menyebabkan motor berbelok kekanan, sedangakan  pada  jarak  30  sampai  dengan  40  cm, terjadi  respon  yang  lemah  terhadap  adanya halangan  yang  ada  di  hadapannya,  menyebabkan motor bergerak lurus.
Hasil Output Hasil Output yang dihasilkan dari percobaan ini adalah hasil uji coba dari motor kiri dan  motor  kanan,  berikut  ini  adalah  tabel mengenai  percobaan  yang  dilakukan  dari  motor kiri dan motor kanan :
Tabel 3. Hasil Uji Coba Motor Percobaan Ultrasonic Motor Kiri Motor Kanan Keterangan 1 Terdeteksi Halangan Bergerak Maju Bergerak Mundur Robot Berbelok 2 Tidak Terdeteksi Halangan Bergerak Bergerak Robot Jalan Lurus Sumber: (Hendrawan, Fauzi, & Purnamasari, 2018)
Hasil Keseluruhan Alat Pada  kondisi  awal  robot  di  fungsikan, kedua  motor  penggerak  robot  akan  bergerak searah  jarum  jam  sehingga  robot  akan  bergerak maju apabila tidak ada halangan di depannya. Dan selanjutnya  pada  saat  robot  bergerak,  robot  juga akan  melakukan  pengukuran  jarak  dengan  objek yang  ada  disekitar  robot  dengan  mmenggunakan sensor  ultrasonik,  kemudian  jarak  yang  yang
terdeteksi  ini  akan  ditampilkan  pada  program komputer melalui komunikasi serial.
Pada  saat  bergerak  robot  akan melakukan  manuver  berikutnya  jika  terdeteksi objek  di  sekitarnya  dengan  jarak  sampai  25  cm, dan robot akan berbelok kekanan apabila jarak 30 cm dan seterusnya.
Jika  tidak  terdeteksi  halangan,  robot akan  bergerak  lurus  kedepan,  dan  robot  akan
berbelok  kekanan  apabila  terdeteksi  halangan
yang ada dihadapannya.
Tabel 4.  Hasil Keseluruhan Alat No Percobaan Halangan Motor Kiri Motor kanan Keterangan 1 Dinding Terdeteksi Bergerak Maju Bergerak Mundur Robot Berbelok 2 Cermin Terdeteksi Bergerak Maju Bergerak Mundur Robot Berbelok 3 Air Tidak Terdeteksi Bergerak Bergerak Robot Jalan Lurus Sumber: (Hendrawan, Fauzi, & Purnamasari, 2018)

## KESIMPULAN
Sensor  ultrasonik  HC-SR04  memiliki  kemampuan yang  cukup  baik  dalam  membaca  halangan  yang ada  di  depannya.  Daya  yang  digunakan  pada  alat ini  adalah  baterai  kotak  9  volt  sebanyak  1  buah, dan  dibantu  dengan  daya power  bank .  Ketika sensor  ultrasonik  membaca  pantulan  halangan yang  berada  didepannya  maka  robot  tersebut akan berbelok kekanan. Jarak pantul sensor untuk membelokan  robot  kurang  lebih  25  cm.  Atmega 328P  cocok  dengan  arduino,  sehingga software yang digunakan harus arduino uno. Pengembangan  lebih  lanjut  bisa  ditambahkan sensor  gas  untuk  dapat  mendeteksi  apabila  ada kebocoran  pada  gas.  Selanjutnya  dapat  juga ditambahkan sensor api untuk mendeteksi adanya percikan  api  dan  diperlukan  pengamanan  seperti mini hydrant yang akan mengamankan. Dapat juga dikembangkan  menggunakan  sistem  android sebagai  control  pergerakan  robot,  agar  lebih mudah.

## REFERENSI
Gurusinga,  P.,  &  Noho,  M.  A.  (2013).  Rancangan Lengan  Robot  menggunakan  Motor  Stepper Berbasis  Komputer. Jurnal  Ilmiah  Satya Negara  Indonesia , 6 (1),  28–34.  Retrieved from http://portal.kopertis3.or.id/handle/12345
6789/1993
Hendrawan,  A.  R.,  Fauzi,  M.  R.,  &  Purnamasari,  I.
(2018). No Title . Jakarta.
Luqman,  L.  (2011).  RANCANG  BANGUN  ROBOT KOORDINAT  TERKENDALI  SMS. Jurnal PETIR , 4 (2),  168–174.  Retrieved  from http://portal.kopertis3.or.id/handle/12345
6789/1353
Nugraha,  M.  (2017).  Sistem  Pengenal  Wajah Manusia  untuk  Personalisasi  Perintah  pada Robot. Jurnal Ilmiah KOMPUTASI , 16 (2), 139– 144.
https://doi.org/10.32409/JIKSTIK.16.2.231 6
Oktovianto,  A.  (2010). PEMBUATAN  ROBOT SOCCER  DENGAN  PENGENDALIAN  MELALUI GELOMBANG  RADIO  FREKUENSI  BERBASIS MIKROKONTROLER .  Universitas  Atma  Jaya Yogyakarta.  Retrieved  from  http://e- journal.uajy.ac.id/id/eprint/3347
Saefullah,  A.,  Immaniar,  D.,  &  Juliansah,  R.  A.
(2015). SISTEM KONTROL ROBOT PEMINDAH BARANG MENGGUNAKAN APLIKASI  ANDROID  BERBASIS    ARDUINO
UNO. CCIT  Journal , 8 (2),  45–56.  Retrieved from http://ejournal.raharja.ac.id/index.php/ccit/ article/view/144
Tabroni,  I.,  &  Munir,  M.  (2017).  PROTOTYPE FORKLIFT OMNIDIRECTIONAL WHEEL AND ROBOT  ARM  BASED  MICROCONTROLLER ATMEGA1284 AND JOYSTICK. E-JPTE (Jurnal Elektronik  Pendidikan  Teknik  Elektronika) , 6 (6), 24–32. Retrieved from http://journal.student.uny.ac.id/ojs/ojs/ind ex.php/elektronika/article/view/8210

## JURNAL ILMU PENGETAHUAN DAN TEKNOLOGI KOMPUTER