## PENERAPAN IoT PADA RANCANG BANGUN SISTEM MINIATUR ROBOT PEMADAM API UNTUK MEMBANTU PROSES EVALUASI PRA EVAKUASI
Lalu Muhammad Fatwa Aulia, Suryo Adi Wibowo, Nurlaily Vendyansyah Program Studi Teknik Informatika S1, Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Nasional Malang, Jalan Raya Karanglo km 2 Malang, Indonesia 1718055@scholar.itn.ac.id

## ABSTRAK
Pencarian korban di bangunan reruntuhan tentu sangat membahayakan, tentu saaja karena bangunan yang mudah roboh dan sulit dijangkau manusia, karena keterbatasan ruang dan informasi tentang bahaya yang didapat dari suatu bangunan tersebut seperti kebocoran gas beracun, gas yang mudah terbakar, dan bangunan yang dapat roboh sewaktu waktu, struktur bangunan reruntuhan yang rumit sehingga diperlukan evaluasi terlebih dahulu agar mendapatkan  informasi  yang  diperlukan  Maka  dibuat  pengembangan  miniatur  robot  IoT  ( Intenet  of  Things ) beroda yang dapat memonitoring kondisi visual menggunakan esp32-cam dan mengambil data dari sensor yang diperlukan seperti sensor gas, api, suhu, dan jarak. Kondisi informasi data yang ditangkap disekitar sensor pada robot dikirim menggunakan modul esp8266 ke website monitoring dan dikontrol menggunakan remote control dengan  modul  radio  yaitu  nRF24L01  sebagai  media  komunikasi  wireless  antara  robot  dengan remote  control . Hasil pengujian sensor ultrasonik (HC-SR04)  memiliki rata-rata error yaitu sebesar 2,75%, Sensor gas (MQ2) rata-rata  persentase error sebanyak  1,93%,  Sensor  api  maksimal  hanya  mampu  mendeteksi  api  dari  korek  gas sejauh 30cm, delay pengiriman data sensor dari robot melalui esp2866 ke web memiliki selama 5 - 6 detik. Sensor dht11  pada  ruangan  menggunakan  pendingin  ruangan  memilikir  rata-rata error sebesar  4%  dan  pada  ruangan tidak menggunakan pendingin ruangan sebesar 3,12%. remote control dapat terhubung dengan robot jika halangan kurang  dari  7  tembok,  website  dapat  berjalan  baik  pada  beberapa  web  browser  yang  diujikan  (Opra,  Google Chrome dan Microsoft Edge).
Kata kunci :  Embedded system, IoT,  Robot Pemadam Api, nRF24L01, ESP2688, Controling, Arduino

## 1. PENDAHULUAN
Robotika  ialah  alat  yang  populer  dalam  dunia pendidikan,  industri,  jasa  dan  bidang  lainnya. Perkembangan  teknologi  elektronic  dan  komputasi yang  semangkin  canggih  sangat  mendukung  dalam bidang robot. [1]
Terdapat  macam-macam  bentuk  dan  jenis  robot dari  hexapod,  arm,  mobile,  drone,  animal,  hingga humanoid  robot  yang  sudah  dikembangkan  untuk mempermudah  pekerjaan  manusia.  Salah  satunya adalah robot pemadam api sudah banyak dikembangkan  baik  untuk  perlombaan  atapun membantu  tim  SAR  dalam  menjalankan  proses pencarian dan evakuasi korban.
Salah satunya pekerjaan yang dapat membahayakan  nyawa  seperti  pencarian  korban  di bangunan  yang  mudah  roboh  dan  sulit  dijangkau manusia,  karena  keterbatasan  ruang  dan  informasi tentang  bahaya  yang  didapat  dari  suatu  bangunan tersebut  seperti  kebocoran  gas  beracun,  gas  yang mudah  terbakar,  dan  keadaan  lingkungan  sekitar bangunan  yang  dapat  roboh  sewaktu  waktu. Struktur bangunan  reruntuhan  yang  rumit  juga,  sehingga diperlukan  evaluasi  terlebih  dahulu  dalam  bangunan tersebut agar mendapatkan informasi yang lebih akurat dan  tepat  sehingga  dapat  meminimalisir  jatuhnya korban  baik  dari    petugas  pemadam  kebakaran  itu sendiri. Sembari tim SAR  membuka  jalan agar dapat dilalui  manusia  robot  ini  dapat  diluncurkan  untuk pencarian  korban  dan  mengecek  kondisi  didalam
bangunan  sehingga  lebih  efisien  waktu  untuk mendapatkan informasi dari dalam bangunan.
Berdasarkan  uraian  permasalahan  yang  telah dijelaskan, maka dibuat pengembangan miniatur robot IoT  ( Intenet  of  Things )  beroda  yang  dapat memonitoring  kondisi  visual  menggunakan  esp32- cam  dan  mengambil  data  dari  sensor  gas  untuk medeteksi  adanya  gas  berbahaya  jika  terjadi kebocoran gas, lalu sensor ultrasonik untuk mengecek jarak  halangan  terhadap  robot,  dan  jika  sensor  api mendeteksi  api  robot  akan  menyalakan water  pump untuk  menyemprotkan  air  agar  api  padam.  Kondisi informasi data yang ditangkap disekitar robot dikirim menggunakan  modul  esp8266  ke  website  agar  dapat mudah dipantau  dan dikontrol  menggunakan remote control dengan  memanfaatkan  modul  radio  yaitu nRF24L01  sebagai  media  komunikasi wireles antara robot  dengan remote  control ,  nRF24L01  memiliki keunggulan  dalam  nerima  paket  data  di  bandingkan esp8266 sehingga kontroling robot lebih responsif.

## 2. TINJAUAN PUSTAKA

## 2.1. Penelitian Terkait
Penelitian  yang  berjudul  “Rancang  Bangun Robot  Cerdas  Pemadam  Api  Beroda  dengan Pemantauan  Berbasis  Wifi”.  Tujuan  penelitian  ini yaitu membuat sebuah robot memadamkan apii beroda yang  dapat  bekerja  otomatis  untuk  mencari  dan memdamkan  sumber  api  dan  dapat  menampilakan
kondisi  didepan  robot  karenaterdapat  sebuah  kamera untuk  memonitoringnya.  Adapun  persamaan  dari penelitian  ini  tentu  sama-sama  merancang  sebuah robot  pemadam  api  namun  perbedaan  robot  yang dibuat Annisa dan Rahmat, adalah system robot hanya berfokus kendali robot otomatis. [2]
Pada  penelitian  selanjutnya  dengan  judul “Analisis Kinerja Pengiriman Data Modul Transceiver NRF24L01,  Xbee  dan  Wifi  ESP8266  Pada  Wireless Sensor  Network”. Tujuan penelitian  ini adalah untuk menganalisis  perbandingan  terhadap  3  modul transceifer  antara  NRF24L01, Xbeee dan  juga  Wifi ESP8266,  berdasarkan  penelitian  tersebut  hsilnya menunjukan  NRF24101  setidik  lebih  unggul  dari modul  yang  lainnya.  Adapun  persamaan  dari penelitian  ini  yang  nantinya  juga  robat  yang  akan dibuat menggunakan modul ESP8266 dan NRF24L01 sebagai komponen komunikasi antar perangkat. [3]
Pada  penelitian  selanjutnya  dengan  judul “Implementasi Arduino dan ESP32-CAM untuk Smart Home”.  Pada  penelitian  ini  membahas  menciptakan perangkat untuk mengontrol alat yang ada pada rumah dan memonitor ke amanan rumah. Adapun persamaan dari  penelitian  ini  yaitu  sama-sama  membutuhkan ESP32-CAM  untuk  memonitoring  keadaan  sekitar. Perbedaan  sistem  yang  dibuat  Wicaksono  ialah, ESP32-CAM  digunakan  hanya  untuk  motion  capture untuk keamanan rumah. [4]
Pada  penelitian  dengan  judu  “RANCANG BANGUN  ROBOT  SAR  SEBAGAI  PENDETEKSI GAS BERACUN PRA EVAKUASI” tujuan penelitian ini  adalah  menerapkan Internet  Of  Things kedalam fungsi  robot  sebagai  kontroling  dab  memonitoring untuk  mendeteksi  kondisi  gas  beracun  saat  terjadi bencana  disuatu  tempat,  sehingga  dapat  memberikan informasi ke tim penyelamat jika ditempat terjadinya bencana  terdapat  gas-gas  yang  berbahaya.  Adapun persamaan  dari  penelitian  ini  yaitu  merancang  robot yang dapat memonitoring dan kontroling berbasis IOT . Perbedaan sistem yang akan dibuat oleh penulis ialah kegunaan robot untuk berbeda medan bencana namun beberapa  komponen  masih  dapat  diaplikasikan  agar kegunaan robot lebih kompleks. [5]

## 2.2. Mobile Robot Evaluasi Pra Evakuasi
Mobile  robot  adalah  robot  yang  mampu berpindah  dari  tempat  satu ketempat yang  lain, dapat dikendalikan  secara  auto  atau  manual. Jadi  mobilee robot  pra  evakuasi  yang  akan  dibuat  ialah  suatu  alat mekanik  yang  dikendalikan  secara  otomatis  maupun manual agar dapat membantu proses sebelum evakuasi korban dari suatu bencana, Sehingga terciptanya robot pra evakuasi untuk mesimulasikan suatu keadaan pada tempat bencana menggunakan sensor dan memberikan informasi melalui sebuah media platform ke tim SAR agar mendapatkan informasi yang dibutuhakan.

## 2.3. Arduino Uno
Arduino Uno ialah salah satu jenis arduino yang sering  digunakan  pada  ummumnya  selain  murah  dan
mudah  didapat,  dilengkapi  dengan  ATMega328P dengan versi R3. Arduino Uno telah dilengkapi dengan berbagai perangkat yg dibutuhkan agar microkontroler ini dapat bekerja. [6]

## 2.4. Arduino Nano
Arduino  Nano  mempunyai  ukuran  yang  cukup kecil  dan  juga  sangat  sederhana.  Dikarenakan ukurannya yang kecil, tidak menjaminn jenis Arduino ini  tidak  mampumenyimpan  banyak  fasilitass.  Mirip dengan  Arduino  Uno,  Arduino  ini  dibekali  dengan processor  ATMega328P  berbentuk  SMD  yang memiliki  14  Pin Digital I/O,  8  Pin AnalogInput , dan Memakai FTDI untuk pemogramannya melalui Mikro USB.  Selain  itu  ada  juga  yang  memakai  processor ATMega168. [6]

## 2.5. Arduino Mega 2560
Arduino Mega2560 dibuat menggunakan mikrocontroller  ATMega2560.  Arduino  ini  dibekali dengan prosesor ATMega2560  yang  memiliki 54  pin digital I/O, 16 pin analog input, 4 pin UART, 2x3 pin ICSP, dan kabel USB komputer yang digunakan untuk sumber masuknya tegangan ke Arduino. [6]

## 2.6. ESP32-Cam
Esp32-Cam  ialah  pengembangann  WiFi  dengan mikrocontroler  ESP32  dengan  Camera.  ESP32-Cam ini tidak memiliki antarmuka Usb dengan serial. Harus dilakukan  Pemrograman,  dilakukan  menggunakan antar  muka  eksternal.  papan  ini  ini  memang mempunyai  slot untul SD card dan LED untuk flash, dan jauh lebih kompak. [7]

## 2.7. Module WiFI ESP8266
ESP8266 adalah sebuah chip yang sudah lengkap didalamnya sudah ada processor , memory dan akses ke GPIO.  Ini  yang  menyebabkan  ESP8266  dapat  secara tidak  langsung  mampu  menggantikan  arduino, ditambah dengan kemampuannya yang dapat mensupport koneksi ke WiFi secara langsung. Internet Of  Things  semakin  berkembang  seiring  berjalannya perkembangan mikrocontroler , module
yangberbasiskan Ethernet maupun  WiFi  semakin banyak  dan  beragam  di  mulai  dari  WizNet, Ethernet shield sampai  yang  terbaru  ialah  WiFi  Module  yang bisa  di  kenal  dengan  Esp  8266.  Ada  beberapa  jeniss Esp  8266  yang  biasa  dapat  ditemui  di  pasaran,  tapi yang  paling  mudah  untuk  di  dapatkan  di  Indonesia ialah tipe ESP-01, 07, dan 12 dimana memiliki fungsi yang sama  namun perbedaannya  terdapat  pada GPIO pin yang telah di sediakan. [8]

## 2.8. Module NRF24L01
NRF24L01  ialah module comunication wireless yang  menggunakan  chip  original  yang  diproduksi olehNordic  Semiconductor  berasal  dari  Norwegia yang  berjalan  dipita  Frekuensi  ISM  2,4  GHz  yang bebas  lisensi,  memiliki  kecepatan  data  sampai  2 MBps. Module ini  mempunyai  3 opsi data rate yaitu
250Kbps,  1Mbps,  dan  2Mbps. Module ini  juga  di lengkapi  tambahan Power  Amplifier dan Low  Noise Amplifier sehingga  jarak  data  yang  dapat    ditransfer semangkin jauh dan juga lebih stabil. Jangkauan Area yang  dapat  dicapai  oleh  modul  ini  mampu  mencapai sampai radius 100 meter pada lapangan yang terbuka. [9]

## 3. ANALISIS DAN PERANCANGAN
Adapun  beberapa  kebutuhan  dalam  penerapan IoT  pada  rancang  bangun  sistem  miniatur  robot pemadam  api  untuk  membantu  proses  evaluasi  pra evakuasi  ini  baik  dari  segi  kebutuhan  funsional  dan non fungsional.

## 3.1. Kebutuhan Fungsional
Kebutuhan  fungsional  merupakan  kebutuhan atau fungsi yang harus dimiliki atau mampu dilakukan oleh sebuah sistem, berikut kebutuhan fungsional pada robot pemadam api  :
1. Menggunakan website sebagai sarana monitoring kondisi  sekitar  robot  yang  saling  terhubung melalui wifi.
2. Robot  dapat  dikontrol  menggunakan remote control dengan menggunakan komunikasi radio.
3. Robot dapat menampilkan video streaming yang dari  diakses  dari  melalui  web  browser  selama terhubung  dengan  satu  jaringan  wifi  dengan robot.
4. Sistem  robot  dapat  memadamkan  api  yang terdeteksi di depannya.
5. Sistem dapat mengolah data dari robot agar dapat ditampilkan dalam bentuk grafik dan Tabel.
6. Sistem  dapat  memberikan  nontifikasi  ketika terdeteksi gas berbahaya.

## 3.2. Kebutuhan Non Fungsional
Kebutuhan  Non  Fungsional  adalah  kebutuhan yang  tidak  secara  langsung  terkait  pada  suatu  fitur yang  ada  di  perangkat  lunak,  berikut  kebutuhan fungsional pada robot pemadam api  :
1. Web dapat dijalankan oleh beberapa web browser diantaranya  Explore,  Mozila  Firefox,  Google Chrome, dan Opra.
2. Hanya  bisa  memonitoring  data  yang  yang diterima dari robot
3.3. Kebutuhan Development
Pada  sistem  ini  terdapat  pula hardware dan software yang digunakan pada rancang bangun sistem miniatur robot pemadam api sebagai berikut:
1. Perangkat Keras ( Hardware ) :
a. Arduino uno, nano, mega
b. Module Wifi ESP8266
c. Sensor Ultrasonik
d. Flame Sensor
e. Motor DC
f. Motor Servo
g. Water Pump
h. ESP32-CAM
i. nRF24L01
j. Module Joystik
k. Driver Motor DC Modul L298N
l. Button
2. Perangkat Lunak ( Software ):
a. Arduino IDE 1.8.13
b. Text Editor
c. XAMPP
d. Web Browser

## 3.4. Diagram Blok Sistem
Gambar 1. Diagram Blok Sistem
User  dapat  mengontrol  robot  melalui remote control dengan  menggerakan  modul  joystik  dan menekan button yang nantinya data dari modul joystik masuk ke Arduino nano dan dikirim ke Arduino mega untuk  diteruskan  ke  actuator  pada  robot  yang disalurkan melalui modul nRF24L01. Pada robot juga menangkap  data  melalui  sensor  yang  ditampilkan kewebsite  melalui  modul  ESP2866  dan  kamera ESP32-CAM  agar  user  dapat  memonitoring  keadaan disekitar robot.

## 3.5. Desain Struktur Menu
Berikut  ini  merupakan  struktur  menu  dari website monitoring robot pemadam api. Dapat dilihat pada Gambar 2
Gambar 2 Struktur Menu
Merupakan struktur menu pada website monitoring,  dimana  terdapat  menu  dashboard  dan data. Pada menu dashboard menampilkan grafik untuk sensor gas dan data sensor baik sensor jarak, api, suhu yang  baru diterima dari robot, sedangkan pada  menu data  menampikan  semua  data  sensor  yang  sudah
tersimpan  ke  database  ditampilkan  dalam  bentuk Tabel

## 3.6. Desain Arsitektur Sistem
Desain arsitektur metode menjelaskan alur dari sistem monitoring  parkir  dan  pendeteksi  kebarakan.  Flowchart metode bisa dilihat pada Gambar 3.
Gambar 3. Desain Arsitektur Sistem

## 3.7. Alokasi Pin
Alokasi  pin  untuk  sistem  kontroling,  camera,  dan pengiriaman ke website pada robot bisa dilihat pada Tabel 1.
Tabel  1. Alokasi pin remote kontrol robot
Kemudian untuk Alokasi pin sistem monitoring dapat dilihat pada Tabel 2.
Tabel  2. Alokasi pin sistem monitoring robot

## 4. IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN
Pada bab ini akan ditunjukkan hasil dari pembahasan terhadap  implementasi  dan  pengujian  yang  telah dilakukan.

## 4.1. Pengujian ESP8266
Dilakukan  pengujian  terhadap  modul  ESP8266 untuk  mengecek  delay  pengiriman  data  yang dibutuhkan setiap pengiriman data ke website. Berikut hasil dari pengujian esp8266 pada Tabel 3.
Tabel  3. Pengujian ESP8266
Pengiriman  data  dari  arduino  ke  website monitoring  melalui  esp2866  yaitu  memilik  rentang delay selama 6 – 5 detik setiap sekali pengiriman data, dan kecepatan pengiriman data di pengaruhi beberapa faktor  seperti  sinyal  dan  lamanya  eksekusi  program yang terjadi pada Arduino.
4.2. Pengujian ESP32 Cam
Dilakukan pengujian terhadap ESP32-CAM yang merupakan  kamera  untuk  memonitoring  kondisi disekitar  robot.  Berikut  hasil  dari  pengujian ESP32- CAM .

## Gambar 4. Pengujian ESP32 Cam
Gambar  4  merupakan  hasil  tampilan  pengujian ESP32-CAM ,  dengan  mengakses  domaim  berupa alamat IP yang telah diperoleh dari ESP32-CAM pada beowser ,  juga  disediakan  beberapa  fitur  untuk pengolah citra pada kamera.

## 4.3. Pengujian Sensor Ultrasonik(HC-SR04)
Dilakukan  pengujian  sensor  ultrasonic  unuktu mengukur  jarak.  Berikut  hasil  dari  pengujian  sensor ultrasonik. Yang hasilnya bisa dilihat pada tabel 4.
Tabel  4. Pengujian Sensor Ultrasonik

## 4.4. Pengujian Sensor Api
Dilakukan  pengujian  terhadap  sensor  api  untuk menentukan  jangkauan  maksimal  api  yang  dapat dideteksi tabel 5.
Tabel  5. Pengujian Sensor Api

## 4.5. Pengujian Sensor Gas (MQ2)
Pengujian  terhadap  sensor  gas  MQ2  dengan membandingkan nilai analog yang dari sensor dengan alat pembanding  Combustible Gas  Detector 602, dan gas yang ditangkap berasal dari gasnya korek gas bisa dilihat pada tabel 6.
Tabel  6. Pengujian Sensor Gas

## 4.6. Pengujian Sistem Robot Pemadam Api
Pengujian  fungsionalitas komponen pada  sistem robot pemanadam api
Gambar 5. Bentuk sistem robot pemadam api
Pengujian  pada  fungsionalitas  komponen  pada sistem pemadam apai yang bisa dilihat pada tabel 7.
Tabel 7. Pengujian Robot Pemadam Api
Keterangan :
 ✓ : Berhasil
 x : Tidak Berhasil

## 4.7. Pengujian Remote Control
Pengujian remote control pada robot  pemadam  api dilakukan  pada  semua  kinerja  sistem  yang  ada  baik komponen  maupun  eksekusi  program  yang  telah  dibuat seperti pada tabel 8.
Gambar 6. Bentuk sistem remote control robot
Tabel 8. Pengujian remote control

## 4.8. Pengujian Sensor Suhu (DHT11)
Pengujian  dilakukan  dengan  membandingkan suhu  yang  ditangkap  alat  pembanding  dengan  sensor dht11  pada  ruang  yang  menggunakan  penyejuk ruangan  dengan  posisi  pengujian  tepat  dibawah penyejuk ruangan, dan sample diambil setiap 15  - 30 menit bisa dilihat pada tabel 9.
Tabel  9. Pengujian Sensor Suhu dengan pendingin ruangan
Pengujian  kedua  dilakukan  pada  ruang  yang tidak  menggunakan  pendingin  ruangan,  berikut  hasil dari pengujian sensor suhu pada Tabel 10.
Tabel  10. Pengujian Sensor Suhu tidak menggunakan
pendingin ruangan 4.9 Tampilan Halaman Dashboard Halaman Dashboard digunakan untuk monitoring data  informasi tentang data sensor-sensor yang ditangkap oleh robot  dari sensor gas, api, suhu, dan  ultrasonic  dari  ketiga  sisi,  bisa  dilihat  pada Gambar 6.
Gambar 7. Tampilan halaman Dashboard

## 4.10 Tampilan Halaman Tabel
Pada  halaman  tabel  ditampilkan  berisi  tentang informasi  atau history dari  hasil  pendeteksian  semua sensor  yang  telah  masuk  kedalam  database  besarta waktu, dan tanggal dilihat pada gambar 7..

## Gambar 8. Tampilan Halaman Tabel
4.11 Pengujian Baterai Pengujian
Baterai dilakukan dengan menjalankan  robot  dari  kondisi  daya  baterai  terisi penuh  dengan  menjalankan  tobot  terus  menerus sampai  daya  baterai  pada  robot  sudah  tidak  mampu untuk menjalankan robot, pengujian dilakukan secara bertahap  dengan  menjalankan  robot  selama  20  menit pengujian seperti pada tabel 11.
Tabel 11. Pengujian remote control

## 4.12 Pengujian software
Pengujian  software  pada  penelitian  ini  dengan dilakukannya  menguji kompabilitas website terhadap web  browser  Hasil  uji  coba  kompabilitas  website terhadap  web  browser  seperti  ditunjukan  pada  Tabel 11.
Tabel  12. Pengujian software
Keterangan :
▪ ✓
: Iya ▪ X  : Tidak.
Dapat dilihat hasil uji coba pada tabel 4.7 bahwa aplikasi yang dibuat dapat berjalan dengan baik pada web  browser  Opera  ,  Google  Chrome  dan  Microsoft Edge    yaitu  tampilan  login  dan  semua  fungsi  di halaman  utama  seperti  panel  data    atau  tabel,  panel
data grafik, dan tampilan logout berfungsi dengan baik serta  semua  responsif  dari  aplikasi  dan  alat  bisa berjalan  dengan  baik.  Karena  aplikasi  merupakan website  rensponsif  yang  dibuat  menggunakan pemrograman PHP
5. KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan
Dari beberapa tahap pengujian dan perbandingan yang  telah  dilakukan,  menghasilkan  beberapa kesimpulan diantaranya :
1. Pengiriman data sensor dari robot melalui modul WiFi ESP8266 sampai diterima dan ditampilkan pada website memiliki delay selama  5 – 6 detik.
2. Hasil pengujian pada sensor Ultrasonik menunjukkan  rata-rata  memiliki  selisih  paling besar  yaitu  sebesar  16  cm  dengan  rata-rata persentase error yaitu sebesar 2,75%.
3. pada  jarak  rentang  30  –  35  cm  api  susah  untuk dideteksi oleh sensor dan ketika jarak api  sudah lebih  dari  35cm  sensor  sudah  tidak  dapat mendeteksinya.
4. Hasil  Pengujian  sensor  suhu  (DHT11)  pada ruangan  ber-AC  memiliki  rata-rata  persentase error 4%  dan  pada  ruangan  tidak  ber-AC memiliki rata-rata pesetase error 3,12%
5. Hasil  pengujian  pada  Sensor  gas  (MQ2) menunjukkan  selisih  terkecil  adalah  0  dengan dan  selisih  terbesar  adalah  7  dengan  persentase error 5,46%  jika  dirata-ratakan  didapatkan persentasi error sebesar 1,93%
6. Hasil  pengujian remote  control sudah  berfungsi dengan  baik  untuk  mengontrol  robot,  namun pada  pengujian  jarak  kontrol  jika  tidak  ada halang  robot  dapat  dikontrol  dengan  normal, namun  jika  ada  halangan  seperti  tembok, maksimal robot dapat di kontrol sejauh 32 meter dengan halangan sebanyak 8 tembok
7. Website berjalan dengan baik pada beberapa web browser  yang  diujikan  yaitu  Opra  ver.
73.0.3856.284, Google Chrome ver. 87.0.4280.88 dan Microsoft Edge ver.
87.0.644.66

## 5.2. Saran
Rancang  bangun  robot  pemadam  kebakaran dengan  fitur  monitoring  ini  terdapat  kekurangan, sehingga dibutuhkan saran untuk memperbaiki sistem ini.  Berikut  adalah  saran  dari  penelitian  yang dilakukan:
1. Masih  banyak  sistem  yang  dikontrol  secara manual  melalui remote  control ,  jika  perlu dibutkan sistem kendali otomatis sehingga robot bisa  disetting  dikontrol  secara  manual  atau otomatis  dengan  menambahkan  AI  kedalam robot.
2. Perbanyak  penggunaan  sensor  api  dan  gas  agar pembacaan data sensor didapat dari segala arah.
3. Menggunakan  modul  ESP  ver.5  keatas  delay pengiriman data ke website lebih cepat.
4. Mengganti manipulator robot menggunakan roda tank  agar  memudahkan  robot  ketika  berjalan  di permukaan yang tidak rata
5. Menjabarkan  dengan  akurat  gas  apa  saja  yang terdeteksi oleh robot.
6. penambahan gps dan sistem pada web agar robot juga dapat di tracking melalui website

## DAFTAR PUSATAKA
[1]   H.  D.  Siswaja,  “PRINSIP  KERJA  DAN KLAFIKASI  ROBOT,” Media  Informatik, pp. 147-157, 2008.
[2]   H. Annisa dan R. Rahmat, “Jurnal Fisika Unand,” Rancang  Bangun  Robot  Cerdas  Pemadam  Api Beroda  dengan  Pemantauan  Berbasis  Wifi, vol. VI, pp. 2302-8491, 2017.
[3]   J. S. Upik, P. Rakhmadhany dan M. Rizal, Analisis Kinerja  Pengiriman  Data  Modul  Transceiver NRF24l01, Xbee dan Wifi ESP8266 Pada Wireless Sensor Network, vol. II, pp. 1510-1517, 2017.
[4]   F. W. Mochamad dan D. R. Myrna, Implementasi Arduino dan ESP32 CAM untuk Smart Home, vol. X, pp. 40-51, 2020.
[5]   R.  Bima,  A.  W.  Suryo  dan  A.  Karina,  “Jurnal Mahasiswa  Teknik  Informatika,” RANCANG
BANGUN ROBOT SAR SEBAGAI PENDETEKSI GAS BERACUN PRA, pp. 247-255, 2020.
[6]   Junaidi  dan  Y.  D.  Prabowo,  PROJECT  SISTEM
KENDALI ELEKTRONIK BERBASIS
ARDUINO,  Bandar  lampung:  Anugrah  Utama Raharja Anggota, 2018.
[7]   oneguyoneblog,  “oneguyoneblog,”  9  September 2019. [Online]. Available: https://OneGuyOneBlog.com/2019/09/09/esp32- cam-esp32-camera-sd-card-Slot/. [Diakses 4 November 2020].
[8]   Arafat, “SISTEM PENGAMAN PINTU RUMAH BERBASIS  Internet  Of  Things  (IoT)  DENGAN ESP8266,” Jurnal  Ilmiah  Fakultas  Teknik "Technologia", pp. 262-268, 2016.
[9]   J.  Shobrina,  R.  Primananda  dan  R.  Maulana, “Analisis  Kinerja  Pengiriman  Data  Modul Transceiver  NRF24l01,  Xbee  dan  Wifi  ESP8266 Pada  Wireless  Sensor  Network,” Jurnal Pengembangan  Teknologi  Informasi  dan  Ilmu Komputer, pp. 1510-1517, 2018.