e-ISSN 2654 - 4733 Elektron Jurnal Ilmiah Volume 10 Nomor 1 Juni 2018

## Alat Pengontrol Kekeruhan Air Kolam Dan Pemberi Makan Lele
Efrizon 1 , Yulastri 2 ,Ifandi 3
123 Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Padang efrizon_s@yahoo.co.id
Kampus Politeknik Negeri Padang, Limau Manis Padang
Abstract— Many innovations that have been implemented by catfish breeders, where catfish are of a distinctive taste and make it a very popular thing in catfish lovers. Many farmers compete to get great seeds and are capable of  producing  good  development  and  fast.  This  tool  designer  creates  a  tool  that  can  be  used  by  catfish  farmer through a prototype in order to read and control the level of turbidity and automatic feeder. The level of turbidity is very important for catfish growth, where the level turbidity can band catfish growth. This tool is supported by supporting  devices  such  as  turbine  sensors,  ultrasonic  sensors,  RTC  DS1307,  servo  motors  and  Atmega328 microcontrollers.  The  Turbinity  sensor  is  used  to  measure  the  level  of  water  that  is  going  to  go  out  from  the fishpond. Furthermore, this research is also facilitated by an automatic feeder that will run according to the time that has been set by a farmer. When the feeding time is comming the servo motor will open the feed valve for a while based on food requirements time. Beside that the automatic feeder is also facilited by ultrasonic sensors that can be used for monitoring the availability of feeds when the feed in minimum the level will be active the buzzer or beeb.
Keywords: GE Turbidity Sensor, Ultrasonic Sensor, RTC, ATMega 328 microcontroller
Abstrak—Banyak inovasi yang telah diterapkan oleh para peternak lele, yang mana lele adalah salah satu jenis ikan yang  sangat  digemari  oleh  orang-orang  karena  rasa  yang  khas,  banyak  para  pembudidaya  yang  bersaing  untuk mendapatkan bibit yang bagus dan bisa menghasilkan lele yang dapat berkembang dengan baik dan cepat. Pada alat ini perancang membuat alat yang berguna untuk para pembudidaya ikan lele, yang mana pada alat ini di rakit sebuah prototype untuk  mengatur  kekeruhan  air  kolam  dan  pemberi pakan lele. Dalam  pertumbuhan ikan lele diperlukan tingkat  kekeruhan  air  kolam  yang  mana  apabila  terlalu  keruh  dapat  menyebabkan  lambatnya  pertumbuhan  ikan. Perangkat  yang  digunakan  pada  alat  ini  yaitu  sensor  Turbinity,  Sensor  ultrasonic,  RTC  DS1307,  Servo  dan Mikrokontroler  Atmega328.  Sensor  Turbinity  berfungsi  untuk  mengukur  tingkat  kekeurahan  air  pada  kolam  lele. Pada  saat  air  dikeluarkan  ketinggian  air  akan  dikontrol  oleh  sensor  ultrasonic.  Pada  alat  ini  juga  di  terapkan  alat pemberi  makan  yang  terjadwal,  yang  mana  untuk  mendapatkan  pertumbuhan  ikan  lele  yang  baik  dan  bagus diperlukan pengontrolan pemberian pakan. Pemberian pakan akan diatur mengunakan RTC, untuk pemberian makan akan terjadwal sesuai dengan waktu yang ditentukan oleh pembudidaya dan pada saat jam pakan telah datang maka motor servo akan membuka pintu pakan beberapa saat sesuai dengan perhitungan banyak pakan yg dibutuhkan. Dan pada  pemberi  pakan  ikan  juga  diberikan  sensor  ultrasonic  untuk  mengatur  ketersediaan  pakan.  Pada  saat  pakan dalam kondisi minimum maka buzzer akan aktif.
Kata kunci:Sensor GE Turbidity, Sensor Ultrasonic, RTC, Mikrokontroler ATMega 328
© 2018 Elektron Jurnal Ilmiah

## I. PENDAHULUAN
Pesatnya  teknologi  saat  ini  khususnya  dibidang elektronika  sangat  berkembang  pesat  dan  berdampak kepada  keadaan  didunia  sekarang  seperti  pembuatan alat-alat yang canggih yang bekerja secara otomatis dan memiliki ketelitian yang sangat tinggi pula. Di samping itu,  teknilogi  ini  dapat  digunakan  utuk  mencapai keefektifitasan  dan  keefesienan  dalam  tujuan  tertentu. Pada saat ini ikan lele sangat  banyak digunakan dalam dunia kuliner, bukan hanya karna rasa yang khas tetapi dalam  budidayanya  pun  tidak  terlalu  sulit  dalam mengembangkannya karena lele mempunyai daya tahan tubuh  yang  cukup  bagus  dan  tidak  memilih  makanan yang  akan  ia  makan.  Namun  untuk  mendapatkan pertumbuhan lele yang baik dan bagus, sebaiknya diberi
makanan  yang  memiliki  protein  yang  tinggi.  Seperti larva lalat atau belatung, dan juga rebusan perut ayam. Tetapi  saat  ini  kebanyakan  peternak  lele  memberi makanan  berupa  pellet.  Pada  pembudidayaan  ikan  lele diperlukan adanya pengontrol kekeruhan air, yang mana pada  kolam  lele  air  tidak  boleh  terlalu  keruh,  karena akan menurunkan tingkat pertumbuhan dan pegembanganbiakan  lele  tersebut.  Oleh  karena  itu sangatlah  penting  adanya  alat  yang  dapat  mengontrol tingkat  kekeruhan  air  pada  kolam  yang  dapat  bekerja sewaktu-waktu  dan  dapat  mengontrol  kekeruhan tersebut. Dan pada pembudidayaan ikan lele pemberian makan  di  anjurkan  untuk  tepat  waktu,  karena  dapat membantu  pertumbuhan  lele  semakin  cepat.  Dan  oleh sebab  itu  dibutuhkan  juga  alat  untuk  pemberi  makan ikan, agar dapat meringankan pekerjaan para
pembudidaya.  Oleh  karena  itu  pada  penelitian  ini dikembangkan  sebuah  alat  yang  dapat  membantu  para pembudidaya ikan lele. Alat Pengontrol Kekeruhan Air Kolam Dan Pemberi Makan Lele.

## II. METODE PENELITIAN
Pada  perancangan  dan  pembuatan  sistem  ini  akan dijelaskan tentang cara kerja sistem yang terdapat dalam garis  besar  perancangan  sistem  dan  diikuti  dengan penjelasan  tentang  perangkat  keras  (hardware)  yang terdiri  dari  beberapa  bagian  yang  berfungsi  untuk mengolah  data.  Kemudian  diikuti  dengan  perancangan dan pembuatan perangkat lunak (software).

## A. Blok Diagram

## Gambar 1. Blok Diagram Alat
Berdasarkan  blok  diagram  sistem  pada  Gambar  1 dapat dideskripsikan prinsip kerja alat yang dibuat pada tugas akhir ini. Alat pemberi makan ikan dan pendeteksi kekeruhan  air  pada  kolam  ikan  yang  bekerja  secara otomatis  setiap  harinya.  Pemberian  pakan  ikan  secara otomatis  berdasarkan  waktu  pada  RTC  yang  telah disesuaikan  dengan  waktu  yang  sebenarnya.  Pada program alat ini, waktu pemberian makan ditentukan 2 kali sehari yaitu pada pukul 07.00 WIB dan 17.00 WIB. Ketika telah mencapai waktu yang ditentukan servo akan membuka katup tempat pakan ikan dengan begitu pakan ikan akan turun . Servo akan aktif selama 3 detik dalam memberi makan ikan.Kondisi pakan pada tempat pakan ikan  akan  selalu  dikontrol  oleh  sensor  ultrasonik  HC- SR04.  Ketika  pakan  ikan  telah  tinggal  sedikit  (  jarak sensor  dengan  pakan  ≥  5  cm)  maka  sensor  HC-SR04 akan  memberi  informasi  pada  mikrokontroler  dan meneruskan  informasi  tersebut  untuk  mengaktifkan Buzzer. Bunyi Buzzer akan memberi tahu pemilik kolam ikan  agar  mengisi  pakan  ikan  pada  tempat  penampung pakan ikan. Bunyi Buzzer tidak akan berhenti jika pakan ikan  tidak  kembali  di  isi.  Pada  alat  ini  juga  dipasang
sensor  kekeruhan  air  (Turbidity)  yang  berguna  untuk mengontrol  kondisi  kekeruhan  air  pada  kolam  lele. Ketika  air  kolam  terlalu  keruh,  maka  sensor  Tubidity akan  menginformasikan  ke  mikrokontroler  untuk mengaktifkan pompa air  untuk mengeluarkan air kolam dan akan berhenti setelah ketinggian air mencapai batas ter rendah  yang didapatkan dari sensor ultrasonic  yang mana  sensor  ultrasonic  digunakan  unruk  mengukur ketinggian  air  kolam  lele,  dan  ketika  sensor  ultrasonic telah membaca ketinggian terendah air kolam pompa air akan mati dan akan mengaktifkan solenoid valve untuk memasukan  air  bersih  dan  mati  ketika  mencapai ketinggian yang di inginkan.

## B. Perancangan Perangkat Keras

## Gambar 2, Rangkaian Elektronika Alat
Perancangan perangkat keras pada alat ini ada beberapa bagian.  Rangkaian  Power  Supply  merupakan  sumber tegangan DC untuk menyuplai tegangan semua sistem. RTC  DS1307  berfungsi  untuk  menentukan  waktu pemberian  makan  ikan  setiap  hari  dan  tepat  pada waktunya.  Pin    RTC  DS1307  yang  akan  digunakan hanya 4 buah yaitu SDA, SCL, Vcc dan Gnd. Pin SDA dan SCL dihubungkan pada pin analog A4 dan A5 pada mikrokontroler.  Sensor  HC-SR04  digunakan  untuk mengontrol kondisi pakan ikan yang ada didalam tempat pakan ikan. Sensor HC-SR04 terdiri dari 4 pin yaitu Vcc, Trigger, Echo dan Gnd. Pin Trigger dihubungkan ke pin 7  dan  pin  Echo  dihubungkan  ke  pin  8  pada mikrokontroler.  Pada  alat  ini  penulis  mengunakan  2 sensor yaitu pada sensor 1  akan membaca jarak antara sensor  dengan  pakan  ikan.  Ketika  jarak  sensor  dengan pakan besar sama dari 3cm maka Buzzer akan berbunyi dan  itu  menginformasikan  bahwa  pakan  ikan  tinggal
sedikit.  Sesuai  dengan  table  1,  dan  sensor  2  akan membaca  jarak  antara  sensor  dengan  ketinggian  air kolam.ketika jarak sensor dengan air kolam >=15 maka relay 1 akan aktif dan ketika
ketinggian air kolam <=5 maka relay 1 akan mati relay 2 akan aktif sampai ketinggian air 15 relay 2 akan mati. Sesuai dengan tabel 2.
Tabel 1. Kondisi makan Ketinggian Makan Buzzer 3 On >3 Off Tabel 2. Kondisi ketinggian air
ketinggian air kolam (cm) relay 1 relay 2
5 off On
15 0n Off
sensor GE Turbidity. Pin V dihubungkan ke sumber DC dengan  tegangan  5  v,  pin  A  dihubungkan  ke  arduino Port A0 untuk pembacaan keluaran sensor, dan pin G dihubungkan  ke  ground.Tabel  kebenaran  dari  sensor GE Turbidity dapat di lihat pada tabel 3.
Tabel 3. Tabel Kebenaran GE Turbidity
Kondisi Pompa (Pompa Untuk Air keluar) Solenoid Jernih Mati Tertutup Keruh Hidup Terbuka
Rangkaian arduino ini berfungsi untuk mempermudah menghubung  input  maupun  output  yang  digunakan pada  pin-pin  mikrokontroler.  Driver  motor  berfungsi untuk  mengontrol  arah  putaran  dan  kecepatan  motor DC.  Driver motor ini akan dikendalikan  menggunakan mikrokontroler,  sehingga  motor  dapat  diatur  arah putaran  dan  kecepatan  motor  sesuai  keinginan.  Pada alat  ini  motor  akan  aktif  memberi  makan  ikan  ketika waktu  pada  RTC  telah  mencapai  waktunya.  Pin mikrokontroler yang digunakan untuk rangkaian driver motor ini adalah pin 5 dan 6. Motor servo merupakan motor  DC  yang  dapat  presisi  dalam  mengatur  sudut penggunaannya.  Dengan  memanfaatkan  karakteristik dari  motor  servo,  pada  alat  ini  motor  servo dimanfaatkan  sebagai  pembuka  katup  penampung pakan  ikan.  Ketika  telah  sampai  waktu  pemberian makan ikan, motor servo akan membuka katup sebesar 20  derajat  selama  3  menit.  Pin  mikrokontroler  yang digunakan untuk pengaktifan motor servo adalah pin 9 dihubungkan ke pin input pada servo, Vcc ke pin Vcc servo  dan  GND  pada  GND  pada  servo.  Rangakaian relay  pada  penelitian  ini  digunakan  sebagai  saklar elektronik  yang  akan  mengaktifkan  pompa  air  dan solenoid. Relay 1 digunakan untuk pengaktifan pompa air,  relay  2  digunakan  untuk  buka  tutup  katup  pada solenoid  valve.  Pin  mikrokontroler  yang  digunakan untuk    pengaktifan  relay  adalah  pin  5  dan  6.  LCD digunakan  untuk  menampilkan  waktu  pada  RTC  dan
data dari hasil pembacaan sensor pH. Rangkaian LCD ini  menggunakan  modul  I2C  yang  berfungsi  untuk mengurangi  jumlah  pin  yang  digunakan  untuk  I/O LCD. Buzzer  merupakan  suatu  komponen  yang dapat digunakan  sebagai  alat  peringatan  atau  alarm.  Buzzer berfungsi sebagai indikator untuk memberi tahu bahwa pakan ikan yang ada di dalam tempat pakan ikan tinggal sedikit.  Pada  saat  itulah  mikrokontroler  memberikan perintah  kepada  Buzzer  agar  dapat  berfungsi  sesuai fungsinya. Buzzer terhubung pada pin 11.

## C. Perancangan Fisik Alat
Berikut adalah perancangan fisik dari alat, pada gambar 3 dan 4 tampak samping dan belakang.
Gambar 3. Tampak samping
Gambar 4. Tampak belakang
D Perancangan Perangkat Lunak (Software)
Berikut adalah flow chart program dari alat

## D. Cara Pengoperasian Alat
Cara pengoperasian alat ini sebagai berikut :
1. Isikan  air  ke  dalam  akuarium  sampai  batas maksimum.
2. Hubungkan slang air masuk ke kran.
3. Siapkan tempat air kotor.
4. Siapkan makanan sampai batas maksimum.
5. Hubungkan kabel supply ke sumber tegangan, tekan tombol ON untuk menghidupkan alat.
6. Alat akan mulai bekerja secara otomatis, jika air berada dalam kondisi keruh maka air akan diganti secara otomatis dan pemberian pakan terjadwal.

## III. HASIL DAN PEMBAHASAN
Setelah pembuatan alat selesai dilakukan,  maka tahap selanjutnya yaitu pengujian alat. Pada tahap pengujian alat ini bertujuan agar mengetahui apakah alat bekerja sesuai dengan harapan. Gambar 5 merupakan tampilan fisik alat yang telah dibuat.

## Gamabar 5. Tampilan fisik alat

## A. Pengujian dan Analisa Sensor GE Turbidity
Dalam  pengujian  sensor  ini  digunakan  untuk mengetahui  berapa  tegangan  dan  data  ADC  (analog digital  convertion)  yang  akan  dihasilkan  dengan keadaan  air  yang    telah    ditentukan.Dalam  pengujian sensor GE Turbidity ini penguji mengambil data awal dengan  kondisi  air  jernih,  Data  ADC  yang  didapat adalah 960 dan tegangan output 4.7V.  Pada pengujian dengan mengunakan abu gosok didapatkan data seperti table 4
Table 4. Hasil Pengukuran sensor GE Turbidity NO Tingkat Kekotoran air (sendok) Tegangan output (V) Data ADC Kondisi air NTU 1 1 4.65 940 Bersih 3 2 2 4.63 910 Bersih 6 3 3 4.60 880 Bersih 10 4 4 4.57 856 Bersih 13 5 5 4.55 810 Bersih 15 6 6 4.53 766 Bersih 18 7 7 4.51 724 Bersih 20 8 8 4.49 693 Kotor 24 9 9 4.47 659 Kotor 27 10 10 4.46 616 Kotor 31
Sensor ini bekerja dengan cara menghitung jumlah cahaya  yang diterima oleh receiver. Pada saat kondisi air  jernih  receiver  menerima  cahaya  dari  transmitter sensor  sehingga  tegangan  yang  di  keluarkan  pada output  sensor  maksimal,  ketika  air  ditambahkan  1 sendok  abu  gosok  maka  cahaya  yang  diterima  oleh receiver akan berkurang karena cahaya terhalang oleh kotoran yang ada di dalam air sehingga tegangan yang dikeluarkan  oleh  pada  output  sensor  akan  berkurang, ketika  air  ditambahkan  3  sendok  abu  gosok  maka  air akan bertambah keruh sehingga cahaya yang diterima
oleh  receiver  semakin  berkurang  dan  tegangan  yang dikeluarkan  semakin  kecil.  Gambar  6  menampilkan grafik tegangan dengan satuan NTU.
Gambar 6. Grafik tegangan output sensor dengan satuan NTU.

## B. Pengujian dan Analisa RTC DS1307
Pengujian  RTC  disini  bertujuan  untuk  mengetahui apakah  RTC  mampu  menjadi  pewaktu  seperti  halnya jam analog ataupun jam digital. Pada pengujian kali ini dilakukan  perbandingan  jam  yang  ditampilkan  oleh RTC dan jam  yang ditampilkan oleh jam digital  yang dapat dilihat pada gambar 7.

## Gambar 7. Pengujian waktu pada RTC
Dari  data  diatas  dapat  disimpulkan  bahwa pewaktuan  RTC  yang  dirancang  sudah  sesuai  dengan waktu  yang  sebenarnya  dan  dapat  digunakan sebagaiamana  halnya  jam  digital.  RTC  nantinya  akan menjadi  penentu  waktu  pemberian  makan  ikan  setiap pagi  dan  sore.  Wakru  RTC  diatur  dimana  waktunya akan  selalu  update  setiap  saat.  Pada  modul  RTC terdapat sebuah batrai yang fungsinya untuk mensuplai modul  agar  waktunya  selalu  update  walaupun  tidak mendapat  suplai  dari  mikrokontroler.  Dari  hasil pengujian waktu yang didapat dari waktu RTC dengan waktu  yang  didapat  dari  komputer  hampir  sama keduanya,  hanya  berbeda  22  detik  dari  jam  yang  ada pada laptop. Hasil pengujian ini dapat dilihat tidak ada perbedaan waktu yang terlalu jauh dengan waktu yang sebenarnya. Dengan begitu pemanfaatan RTC ini dapat digunakan  sebagai  waktu  pemberian  makan  ikan  real dengan waktu yang sebenarnya. Pada alat ini RTC akan menjadi  pengatur  pemberian  makan  ikan  yang terjadwal yang akan bekerja sesuai table 5.
Tabel 5 Jadwal makan lele Jam Servo 7:00:00 60 o 7:00:01 -60 o 19:00:00 60 o 19:00:01 -60 o C. Pengujian dan Analisa Sensor HC-SR04
Pengujian sensor ini bertujuan untuk mengetahui keakuratan sensor HC-SR04 dengan jarak sebenarnya. Pengujian dilakukan dengan cara membuat listing  program.  Kemudian    membandingkan  data pembacaan  sensor  dengan  menggunakan  alat  ukur, yaitu  menggunakan  penggaris.Untuk  menentukan persentase kesalahan dan dapat dihitung dengan rumus sebagai  berikut  dan  dapat  dilihat  pada  table  6  hasil pengukuran serta persentase kesalahan yang didapat :
𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑝𝑒𝑚𝑏𝑎𝑐𝑎𝑎𝑛 𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 − 𝑗𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑠𝑒𝑏𝑒𝑛𝑎𝑟𝑛𝑦𝑎 𝑗𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑝𝑒𝑚𝑏𝑎𝑐𝑎𝑛 𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟
𝑥 100% Tabel 6. Hasil pengukuran sensor HC-SR04 No. Jarak sebenarnya (cm) Jarak sensor (cm) Tegangan sensor Error Trigger Echo 1 1 3 3 mV 5 Mv 66,6 % 2 2 3 3 mV 5 mV 50 % 3 3 3 3 mV 5 mV 0 % 4 4 4 3 mV 5 mV 0 % 5 5 5 3 mV 7 mV 0 % 6 10 10 3 mV 15 mV 0 % 7 15 15 3 mV 24 mV 0 % 8 20 20 3 mV 32 mV 0 % 9 25 25 3 mV 40 mV 0 % 10 30 30 3 mV 50 mV 0 %
Pengukuran dilakuan dari 1 cm sampai 30cm. Jarak antara 0 cm sampai 2 cm terjadi error. Sensor HC-SR04 memiliki spesifikasi dapat membaca jarak benda dari 2 -  350  cm.  Pada  tabel  12  pengukuran  pada  jarak  2cm masih  mengalami  error  dimana  pengukuran  yang terbaca  oleh  sesor  adalah  3cm.  Setelah  melakukan pengujian  maka  didapatkan  hasil  pengujian  sensor Ultrasonic  HC-SR04  pada  tabel  12  perbedaan  yang terjadi  pada  saat  pembacaan  data  ketinggian  dibawah 3cm, persentase kesalahan mencapai 66,6%. Kesalahan ini  terjadi  karena  batas  minimum  pembacaan  data sensor adalah 2cm, pada saat pengujian jarak dari 3cm sampai  jarak  30cm  jarak  pengujian  antara  sensor dengan jarak yang yang sebenarnya kesalahannya yaitu 0%.  Ketika  melakukan  pengukuran  transmitter (pemancar)  akan  memancarkan  gelombang  ultrasonik pada  suatu  benda  yang  ada  didepan  sensor  kemudian pantulan  gelombang  ultrasonik  dari  benda  di  depan sensor akan diterima oleh receiver (penerima). Setelah proses  tersebut  baru  didapatkan  jarak  antara  sensor dengan benda. Dari tabel 12 dapat dilihat tegangan pada pin  trigger  selalu  tetap  walaupun  jarak  yang  berbeda-
beda.  Beda  halnya  dengan  tegangan  pada  pin  echo, tegangan  pada  pin  echo  selalu  berubah-rubah  seiring perubahan  jarak.  Makin  jauh  jarak  yang  diukurmaka makin  besar  juga  tegangan  pada  pin  echo.  Sinyal ultrasonik  yang  dipancarkan  transmitter  dan  yang diterima  oleh  receiver  berupa    sinyal  kotak  (pulsa). Sinyal  yang  diterima  oleh  receiver  akan  menjadi  data input  jarak  pada    mikrokontroler.Sensor  ultrasonic menghitung jarak dengan cara menghitung waktu saat sinyal  yang  di  pancarkan  oleh  pemancar  (trigger) diterima kembali oleh receiver (echo), kemudian waktu tersebut di konversi menjadi jarak.Untuk mengkonversi dari waktu ke jarak digunakan rumus :
𝑠 = 𝑣 𝑥 (𝑡/2)
Dimana, s (cm): Jarak ( cm ), t (µs): waktu sinyal dari transmitter diterima oleh receiver, v (cm/ µs) :348,3 m/s  =  0.03483  cm/  µs.  Karena  waktu  yang  terbaca adalah  lama  sinyal  dari  transmitter  menuju  ke permukaan benda kemudian kembali ke receiver maka pada  rumus  waktu  dibagi  2.  Jarak  yang  terbaca  oleh sensor  ultrasonik  adalah  jarak  antara  sensor  dengan permukaan air, jadi untuk mendapatkan ketinggian air di dalam akuarium penulis menggunakan cara di bawah ini :

## Gambar 8. Pengukuran ketinggian air
Gambar  8  menampilkan  pemasangan  sensor ultrasonik  HC-SR04  pada  akuarium.  Berdasarkan gambar  diatas  maka  untuk  menentukan  ketinggian  air akuarium dapat menggunakan rumus sederhana :

## 𝐶 = 𝐴 − 𝐵
Dimana C adalah  Ketinggian  air  di  dalam  akuarium, dan A Jarak  antara  sensor  ultrasonik  dengan  dasar akuarium  (  23  cm  ),  sedangkan B Jarak  yang  terbaca oleh sensor ultrasonik Ketika  keadaan  minimum  jarak  yang  terbaca  oleh sensor yaitu 18 cm sehingga tinggi air akuarium yaitu : C = A – B C = 23 – 18 cm  = 5 cm Ketika  keadaan  maksimum  jarak  yang  terbaca  oleh sensor yaitu 8 cm sehingga tinggi air akuarium adalah : C = A – B C = 23 - 8 C = 15 cm
Perbedaan  pembacaan  tinggi  air  yang  terbaca  oleh sensor  dengan  tinggi  air  menggunakan  alat  ukur  di sebabkan oleh riak pada permukaan air.

## D. Pengujian dan Analisa Rangkaian Motor Servo
Pengukuran  tegangan  pada  motor  servo  yang dilakukan  pada  titik-titik  pengukuran  yang  telah ditentukan.  Pengujian  rangkaian  servo  ini  dilakukan dari  sudut  150  sampai  dengan  sudut  900  .  Tujuan pengujian  dilakukan  untuk  melihat  sudut  berapa  yang cocok digunakan untuk membuka katup tempat pakan ikan  ketika  memberi  makan  ikan.  Tabel  7  adalah pengukuran tegangan dari pengujian servo.
Tabel 6. Hasil pengukuran motor servo Sudut Putaran Servo Tegangan (Volt) 15 0 0,14 30 0 0,18 45 0 0,2 60 0 0,25 74 0 0,28 90 0 0,31
Dilihat  dari  hasil  pengukuran  tegangan  servo, tegangan yang terukur pada servo berubah-ubah seiring sudut putaran servo. Semakin besar sudut putaran servo maka  semakin  besar  juga  tegangan  yang  dibutuhkan untuk  sudut  putaran  servo.  Sudut  putaran  servo  dan lama  servo  terbuka  dapat  mengatur  banyak  takaran pakan ikan yang diberikan pada saat pemberian makan. Sudut  putaran  servo  yang  dibutuhkan  untuk  memberi makan ikan adalah 600 dengan lama terbukanya adalah 0.5 detik. Selama terbukanya katup tempat pakan ikan, pakan ikan yang dikeluarkan sebanyak 10 gram dalam sekali pemberian pakan ikan.
E. Pengujian dan Analisa Rangkaian Relay
Relay  digunakan  untuk  pengaktifan  pompa  dan solenoid.  Ketika  relay  diaktifkan  maka  pompa  akan aktif  dan  begitupun  sebaliknya.  Aktifnya  relay tergantung dari data yang dibaca oleh sensor turbidity. Jika nilai kekeruhan kolam ikan < 700 maka relay aktif dengan  saat  bersamaan  pompa  air  aktif.  Berikut  titik pengukuran yang dapat dilihat pada gambar 9
Berdasarkan  hasil  dari  pengukuran  pada  titik pengukuran sesuai dengan gambar 9 dapat dilihat pada tabel 7 adalah sebagai berikut.
Tabel 7. Hasil pengukuran transistor rangkaian relay
Sensor GE Turbidity Kondisi Picu TP1  TP2  TP3  Pompa 1 Keteran gan ADC <= 940 & ADC >= 700 HIGH  0 Vdc 5 Vdc 0 Vac  Mati Volume Air tetap ADC > 940 & ADC < 700 LOW  5 Vdc 0.2 Vdc 220 Vac Hidup Air dibuang dari kolam
Rangkaian  relay  dirancang  dengan  memanfaatkan transistor  sebagai  saklar.  Apabila  transistor  diberi tegangan  5  Vdc  dengan  logika  high,  maka  akan membuat  transistor  bekerja.  Transistor  akan  bekerja apabila  tegangan  pada  VBE  telah  mencapai  tegangan kerja  transistor  0.83  Volt.  Ketika  transistor  bekerja maka anak kontak relay akan mengaktifkan pompa air dan  solenoid.Pada  transistor  bekerja  sebagai  saklar yang  ditandai  dengan  tegangan  yang  dihasilkan  pada VCE, jika tegangan VCE = Vcc maka tegangan tersebut berada dalam keadaan Cut Off. Sedangkan jika VCE < VCC. Maka tegangan tersebut berada dalam saturasi.

## IV. KESIMPULAN
Berdasarkan  hasil  pembuatan  alat,  pengujian  dan Analisa alat, maka dapat diambil kesimpulan
1. Ikan  lele  dapat  berkembang  dengan  baik dalam keadaan air yang bersih dan pertumbuhan  akan  terhambat  dalam  keadaan air kotor, yang mana tingkat kebersihan telah ditentukan.
2. Sensor  GE  Turbidity  telah  bekerja  dengan sebagai  mana  mestinya,  dimana  pada  saat keadaan  air  jernih  sensor  GE  Turbidity didapatkan  data  ADC  960  ,  pada  saat  kotor data ADC 699.
3. Sensor  ultrasonic  bekerja  untuk  mengukur ketinggian air dan pakan ikan yang mana pada sensor  ultrasonic  kolam  berguna  untuk mengatur  tinggi  minimal  dan  maksimal  air kolam,  sama  dengan  sensor  ultrasonic  pada pakan ikan dengan output buzzer.
4. Air  akan  berganti  secara  otomatis  saat  data ADC  sensor  turbidity  kecil  sama  dari  700,
katup solenoid akan terbuka untuk membuang air  kotor  dari  dalam  akuarium  hingga  batas minimum  (  5  cm  ),  kemudian  katup  akan tertutup  dan  selenoid  akan  hidup  untuk memasukan  air  bersih  kedalam  akuarium hinnga batas maksimum (15 cm).
5. Alat  pemberian  makan  ikan  dapat  memberi makan ikan secara terjadwal pada waktu 07.00 dan  19.00  setiap  harinya.  Dalam  satu  kali pemberian  makan  ikan,  jumlah  pakan  ikan yang diberikan sebanyak 10 gram.

## REFERENSI
[1]  W  Yeqin.  Direct  Drive  Electrohydraulic  Servo  Control System  Design  with  SelfTuning  Fuzzy  PID  Controller. TELKOMNIKA
(Telecommunication
Computing Electronics and Control). 2013; 11(6): 3374-3382.
[2]  C  Xian-gang,  Z  Jian-bin.  Servo  Motor  Decoupling Control Based on PI Fuzzy Adaptive Method. TELKOMNIKA
(Telecommunication Computing Electronics and Control). 2013; 11(5): 2612-1618.
[3]  W  Yeqin.  Direct  Drive  Electrohydraulic  Servo  Control System  Design  with  SelfTuning  Fuzzy  PID  Controller. TELKOMNIKA (Telecommunication Computing Electronics and Control). 2013; 11(6): 3374-3382.
[4] YK Lu. Adaptive Fuzzy Integral Sliding Mode Regulator for  Induction  Motor  Using  Nonlinear  Sliding  Surface. IJPEDS International Journal of Power Electronics and Drive Systems. 2015; 5(4): 512-519.
[5] Prerana ; Mangalpady R. Shenoy ; Bishnu P. Pal ; Banshi D.  Gupta.  Design,  Analysis,  and  Realization  of  a  Turbidity Sensor  Based  on  Collection  of  Scattered  Light  by  a  Fiber- Optic Probe. IEEE Sensors Journal ( Volume: 12 , Issue: 1 , Jan. 2012 ) Page(s): 44 – 50
[6]  Mohamad  Azrulamin  Adzuan,  Mohd  Hezri  Fazalul Rahiman , Ahmad Aftas Azman. Design and development of infrared  turbidity  sensor  for  Aluminium  Sulfate  coagulant process.  2017  IEEE  8th  Control  and  System  Graduate Research Colloquium (ICSGRC). Malaysia
[7]  Azmar. Fahmi. 2012. “Pengendalian Kekeruhan Air Pada Akuarium  Dengan  Tampilan  Output  Suara”,  Politeknik Negeri Padang
[8]     PERMENKES RI No.416 Tahun 1990.
[9]  Procedings Seminar Nasional Teknik Elektro (FORTEI 2016)ISBN 978-979-097-420-3 Departemen Teknik Elektro UNDIP.
[10]  Ilham  Ananda.  2017.  “Pengontrolan  Penyaring  dan penggantian  Air  Akuarium  Secara  Otomatis  Berbasis Mikrokontroler”. Politeknik Negeri Padang.