## Analisis Alat Bantu Angkat (Crane) Berbentuk “n” Menggunakan Motorik Elektrik Hoist Reel Kapasitas 800 Kg
Friska Ayu Fitrianti Sugiono, Atikah Ayu Janitra * , Hartono, Wahyu Isti Nugroho, Slamet Priyoatmojo Jurusan Teknik Mesin, Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof. H. Soedarto, S.H., Tembalang, Kota Semarang, Jawa Tengah, 50275
Telp. +6224 7473417, 7499585, 7499586, Fax. +6224 7472396
*E-mail: atikahayujanitra@polines.ac.id
Diajukan: 27-03-2023; Diterima: 08-08-2023; Diterbitkan: 21-08-2023 Abstrak
PT Mekar Armada Jaya Tambun adalah perusahaan pada bidang stamping and tool . Proses produksi pencetakan dari lembaran  material  hingga  menjadi part menggunakan  mesin press  tool dengan  beberapa  bentuk part berbeda dibutuhkan dies atau cetakan part dengan berbagi bentuk, dalam pemindahan dies ke mesin press tool pasti dibutuhkan alat  angkat  benda  ( crane ).  C rane juga  digunakan  untuk  bongkar  pasang  perawatan dies ,  padatnya  produksi  serta keperluan dalam pengangkatan dies dibutuhkan tidak hanya satu crane , di PT. MAJ sendiri hanya memiliki satu crane dengan kapasitan 25 ton di setiap line , crane tersebut belum efisien dikarenakan tidak bisa menjangkau semua tempat.
Maka dari kendala yang ada, dilakukan penelitian berupa alat yang dapat mengangkat small dies dengan nama portable crane dengan kapasitas angkat maksimal 800 kg. Tujuan penelitian yakni agar diperoleh alat yang dapat membantu proses pengangkatan dies lebih mudah dan sederhana. Alat ini dioperasikan secara elektrik menggunakan hoist reel dan sangat mudah digunakan, alat ini juga dapat dibongkar pasang. Perencanaan crane hoist portable ditujukan pada komponen utama meliputi: mesin pengangkat, rangka yang bisa di adjust serta ketahanan dalam mobilisasi. Analisis dilakukan  untuk  menguji  kinerja  alat,  diperoleh  peningkatan  beban  yang  diangkat  dari  3  percobaan  pengangkatan beban yang telah dilakukan, masing-masing dapat mengangkat beban senilai 544,64; 679,64; 819,64 [kg].
Kata kunci: Dies; Crane; Hoist Portable

## Abstract
PT Mekar Armada Jaya Tambun is a company in the field of stamping and tools. The production process of printing from sheet material to become parts using a press tool machine with several different part shapes requires dies or printed parts with various shapes. In transferring dies to a press tool machine, a crane is definitely needed. Cranes are also used for disassembly and die maintenance. Production density and the need for lifting dies require not only one crane; PT. MAJ itself only has one crane with a capacity of 25 tons on each line. The crane is not efficient because it cannot reach all places. So from the existing constraints, research was carried out in the form of a device that can lift small objects called a portable crane with a maximum lifting capacity of 800 kg. The research objective is to obtain a tool that can make the process of lifting dies easier and simpler. This tool is operated electrically using a hoist reel and  is  very  easy  to  use.  It  can  also  be  disassembled.  The  planning  of  a  portable  crane hoist  is  aimed  at  the  main components, including the lifting machine, adjustable frame, and resilience in mobilization. The analysis was carried out to test the performance of the tool. An increase in the load lifted from the 3 weight lifting experiments that had been carried out showed that each of them could lift a load of 544.64, 679.64, and 819.64 [kg].

## Keywords: Dies; Crane; Hoist Portable

## 1. Pendahuluan
Perusahaan manufaktur tentu membutuhkan alat angkat benda berat untuk memindahkan barang dari satu posisi ke posisi  yang  lain.  Berbagai  alat  bantu  yang    digunakan  untuk  mengangkat  dan  memindahkan  benda-benda  berat  juga semakin berkembang, crane yang saat ini telah berkembang menjadi berbagai jenis. Crane bekerja dengan mengangkat material yang akan dipindahkan dengan memindahkan secara horisontal, kemudian menurunkan material ditempat yang diinginkan[1]. Alat bantu angkat ( crane ) memiliki bentuk dan kemampuan angkat yang besar dan mampu berputar hingga 360° dan jangkauan lengan yang mencapai puluhan meter[2].
Pembuatan portable crane berbentuk “n” dengan elektrik hoist ini dilatar belakangi oleh tidak adanya alat bantu dalam proses bongkar pasang small dies di dojo press tool PT. Mekar Armada Jaya. Berdasarkan crane yang telah ada di PT.
Mekar Armada Jaya dapat dilihat pada Gambar 1, crane tersebut mengalami kesulitan untuk membantu proses bongkar pasang dies dikarenakan ukuran crane yang terlalu besar untuk dies yang akan diangkat, mengakibatkan operator cukup kesulitan  saat  membongkar  maupun  memasang small  dies .  Dari  permasalahan  yang  ada,  maka  dilakukan  penelitian berupa  alat crane berbentuk  “n”  menggunakan  elektrik hoist berkapasitas  angkat  800  kg. Crane ini  mampu  untuk membongkar dan memasang dies dengan mudah karena ukuran yang sudah sesuai untuk dies sehingga tidak menyulitkan operator dalam pengoperasiannya[3].
Gambar 1. Small Dies 500 Kg
Adanya alat bantu angkat ( crane ) yang banyak digunakan di perusahaan manufaktur selama ini memiliki ukuran yang relatif besar sehingga mengalami kesulitan dalam membantu proses bongkar pasang dies dan juga menyulitkan operator untuk  membongkar  maupun  memasang small  dies [4].  Oleh  sebab  itu  dibutuhkan crane yang  berukuran  kecil  dan portable sehingga  memudahkan operator dalam  membongkar  maupun  memasang small  dies .  Crane  terdapat beberapa jenis, diantaranya ialah overhead crane, overhead crane berdasarkan jenis Gerakan salah satunya adalah Gerakan hoist crane, yakni Gerakan naik dan turun untuk mengangkat dan menurunkan muatan.
Hoist Crane adalah salah satu dari jenis pesawat angkat yang banyak dipakai sebagai alat pengangkat dan pengangkut pada daerah-daerah industri, pelabuhan, pabrik maupun bengkel [6]. Pesawat angkat ini dilengkapi roda dan lintasan rel agar  dapat  bergerak  maju  dan  mundur  sebagai  penunjang  proses  kerjanya[7].  Hoist  c rane biasa  digunakan  untuk pengangkatan  dan  pengangkutan  muatan  di  dalam  ruangan.  Letak hoist  crane ini  berada  di  atas,  dekat  dengan  atap ruangan[8]. Berbeda dengan jenis pesawat angkat yang digunakan   di   daerah   terbuka   yang   struktur   rangka   memiliki penopang yang berdiri tegak di tanah, pesawat angkat jenis ini penopangnya adalah sisi kiri dan sisi kanan dari bangunan itu  sendiri[9].  Salah  satu  jenis crane yang  digunakan  adalah  portable  crane  berbentuk  “n”  dengan  elektrik hoist [5]. Pemilihan hoist crane berbentuk “n” karena kegunaannya sesuai dengan kebutuhan yakni sebagai alat bantu memindahkan small dies . Pemilihan beban angkat crane 800 kg dikarenakan small dies yang berada di PT. Mekar Armada Jaya adalah small  dies dengan  berat  kurang  lebih  500  kg.  Sehingga  dengan  pencanaan  beban  angkat  crane  800  kg  akan  mampu mengangkat dies dengan bobot 500 kg.

## 2. Material dan metodologi

## 2.1 Metode penelitian
Adapun penelitian ini diawali dengan pengumpulan data tentang alat bantu angkat ( crane ) yang kemudian dijadikan sebagai  teori  dasar  dalam  proses  perancangan  alat.  Selain  itu  juga  dilakukan  studi  lapangan  untuk  memperoleh  data pengamatan  secara  langsung  pada  penggunaan crane untuk  pemindahan small  dies di  PT  MAJ.  Dari  data  yang  telah terkumpul kemudian dibuat desain yang sesuai dengan kebutuhan di PT MAJ, berikutnya dilakukan perhitungan untuk mempermudah proses pembuatan komponen crane .

## 2.2 Rancang Bangun dan Bahan yang Digunakan
Desain kontruksi pada mesin crane kapasitas angkat 800 kg dengan didominasi besi baja UNP sebagai penyangga dan besi baja IWF sebagai penopang, besi baja UNP sebagai bahan penyangga pada desain di las rangkap dua, sedangkan besi IWF dipilih sebagai penopang untuk kebutuhan pembuatan sliding pada motorik hoist reel pada crane[10]. Kelebihan dari desain kerangka crane yang dibuat terletak pada kaki penyangga yang bisa digeser dengan sistem rel  [11].
Adapun komponen mesin crane tersebut terdiri dari elektrik hoist reel seperti pada Gambar 3 yang dapat membantu pekerjaan di industri manufaktur menjadi lebih mudah karena dapat mengangkat barang berat yang tidak bisa diangkat secara langsung. Elektrik hoist reel yang digunakan mampu mengangkat barang yang beratnya mencapai 800 kg apabila menggunakan double hook , sedangkan apabila menggunakan single hook hanya mencapai kekuatan angkat 400 kg. Alat ini sering digunakan di industri, pabrik, dan bengkel[12].
Komponen berikutnya adalah kerangka crane yang berfungsi sebagai penghubung komponen-komponen alat bantu angkat ( crane )[13]. Pemasangan roda pada crane akan mengurangi gaya gesek sehingga energi yang dikeluakan untuk memindahkan alat lebih sedikit [14]. Roda yang digunakan pada crane ini berukuran 4 inch sebanyak 6 buah. Komponen lain  adalah  pemilihan  material  yang  digunakan  dalam  pembuatan  rangka crane .  Dari  seluruh  komponen  tersebut kemudian disusun sehingga menjadi satu alat bantu angkat crane yang sesuai dengan kebutuhan. Hal ini sesuai dengan tujuan dari penelitian ini yaitu merancang alat bantu angkat ( crane ) berbentuk “n” menggunakan motorik elektrik hoist reel kapasitas 800 kg[8].
Gambar 3. Gambar Alat
3. Hasil dan Pembahasan
3.1 Perhitungan Gaya pada Kerangka
Perhitungan Diagram Benda Bebas Kerangka Posisi Beban di Tengah Penampang
Gambar 4. Posisi beban di tengah penampang
Tabel 1. Perhitungan Diagram Benda Bebas:
Keterangan Perhitungan Momen di titik A ∑ 𝑀𝐴 = 0 (𝑊 𝑥 𝐴𝐶) − (𝐹 𝑏 𝑥 𝐴𝐵) = 0
(8191,35 𝑥 1250) − (𝐹 𝑏 𝑥 2500) = 0
𝑭 𝒃 = 𝟒𝟎𝟗𝟔, 𝟔𝟖 𝑵 (1) Gaya pada sumbu x ∑ 𝐹 𝑥 = 0 (2) Gaya pada sumbu y ∑ 𝐹 𝑦 = 0
𝐹 𝑎 +   𝐹 𝑏 − 𝑊 = 0 𝑭 𝒂 = 𝟒𝟎𝟗𝟓, 𝟔𝟖 𝑵 (3) Keterangan : 1. Motorik Elektrik Hoist Reel 2. Besi IWF 150 sebagai penopang 3. Trolley Crane
4. Besi UNP Rangkap 80 x 45 mm
5. Rangka Kaki
6. Roda PU
Keterangan:
P (Massa Beban) = 835 [kg] W (Berat Beban) = 8191,35 [N] 3000 mm 2500 mm 3000 mm 1250 mm
3.2 Perhitungan Beban yang Ditahan Kaki Kerangka saat Posisi Beban di Tengah Penampang
Untuk perhitungan beban yang ditahan kaki kerangka saat posisi beban di tengah penampang pada kaki AD seperti pada gambar 5 yaitu:
Gambar 5. Gaya pada kaki AD
Beban yang ditahan berasal dari beban pada saat mengangkat material (Fb) dan setengah dari berat rangka crane .
𝐵𝑒𝑏𝑎𝑛 𝑝𝑎𝑑𝑎 𝑘𝑎𝑘𝑖 =   𝐹 𝑎 + 𝐵𝑒𝑏𝑎𝑛 𝑟𝑎𝑛𝑔𝑘𝑎 2 = 5346,45 N (4)
Jadi, beban yang diterima tiap kaki adalah 5346,45 3 = 1782,15 N
Untuk beban yang diterima pada kaki BE sama dengan beban yang diterima kaki AD karena pada saat mengangkat beban posisi trolley berada di tengah penampang
3.3 Perhitungan Kekuatan AS pada Trolley crane
Gambar 6. Trolley Crane
Trolley Crane dibuat dari material ST37 dengan gaya yang bekerja sebesar 7848 N dan tegangan geser sebesar 230 MPa maka dapat diketahui nilai AS Pada Lubang A sebesar:
𝜏 = F 𝐴 (5)
𝐴 =  34,12 𝑚𝑚 2
Nilai A digunakan dalam perhitungan untuk menentukan nilai diameter:
1 A Keterangan: Gaya ( 𝐹 𝑎 ) = 4095,68 [N]
Berat Rangka = 2501,55 [N]
𝐴 = 𝜋 4 𝑥 𝐷 2 (6)
𝐷 =  6,6 𝑚𝑚

## 3.4 Perhitungan pada Motor Listrik
Alat ini dioperasikan dengan bantuan motorik elektrik hoist reel yang menggunakan tali sling/wire rope hoist . Jenis hoist  crane ini  menggunakan chain atau wire  rope yang  dipasang  pada  sebuah drum serta  dilengkapi  dengan chain guide/rope guide [15]. Pada bagian drum tersebut terhubung dengan gear box dan elektrik motor sehingga bisa berputar untuk menurunkan atau menaikkan beban. Daya yang dibutuhkan motor listrik, terlebih dahulu perlu ditentukan nilai torsi yang dibebankan pada alat tersebut. Diketahui gaya sebesar 7848 N dengan diameter 20 mm ,
𝜏 = 𝐹 𝑥 𝐷 2 (7)

## 𝜏 =  78480 𝑁𝑚𝑚 = 78,48 𝑁𝑚
Diketahui N sebesar 30 rpm dengan τ = 78,48 Nm maka daya yang dibutuhkan pada motor listrik sebesar:
𝑷 = 𝑇 ×2𝜋𝑁 60 (8)

## 𝑷 = 246,55 𝑤𝑎𝑡𝑡
Jadi daya yang dibutuhkan sebesar 246,55 watt dan daya motor yang digunakan 1800 watt.

## 3.5 Perhitungan Kekuatan Las Pada Sambungan Kaki
Gambar 7. Diagram benda bebas dan lokasi pengelasan
Perhitungan  kekuatan  las  pada  Gambar.  7  dilakukan  pengambilan  sampel  pada  bagian  sambungan  kaki,  hal  tersebut dilakukan karena beban tumpuan terbesar las ada di sambungan kaki. Untuk posisi trolley kami mengambil pada saat di tepi, karena pada saat posisi tersebutlah gaya yang ditahan salah satu kaki terbesar.
Keterangan: Beban maksimal = 8459,16 N Jenis material = Profil UNP Jenis las = Las sudut Elektroda = AWS E60xx Las A C B W
Mencari Panjang las (l):
Kaki A
Gambar 8. Posisi pengelasan
Panjang las pada kaki A sama dengan kaki C.
𝑎 2 + 𝑏 2 =   𝑐 2 80 2 + 80 2 =   𝑐 2 𝑐 = 113,14 𝑚𝑚
Panjang las pada kaki A (l) = 2 × (𝑝 + 𝑙 𝑏 )
= 2 × (113,14 + 90) = 406,28 mm

## Kaki B
Gambar 9. Posisi pengelasan
Mencari panjang c :
𝑎 2 + 𝑏 2 =   𝑐 2 Panjang las pada kaki B (l) = 2 × (𝑝 + 𝑙 𝑏 )
= 2 × (127,28 + 80) F
90 2 + 90 2 =   𝑐 2
𝑐 = 127,28 𝑚𝑚 = 2 × (207,28) = 414,56 mm Maka panjang total las = kaki A + kaki B + kaki C = 406,28 + 414,56 + 406,28 = 1227,12 mm
Setelah  dilakukan  proses  perancangan,  dilanjutkan  dengan  pengoprasian,  kemudian  dilakukan  proses  pengujian mesin.  Pengujian  pertama  menggunakan  beban  angkat  544,64  kg,  dalam  pengujian  pertama  ini  menggunakan  karung yang berisi pasir dimana tiap karungnya  memiliki beban kurang lebih 133 kg seperti  yang terdapat pada lampiran 17, ditambah  berat  kayu  palet  sebesar  10  kg.  Didapatkan  hasil  penimbangan  tiap  satu  karung  pasir,  apabila  melakukan pengujian angkat sebanyak 4 karung maka berat yang diangkat sebesar (133,66 kg x 4) + 10 kg = 544,64 kg. Pengujian crane menggunakan benda uji sebesar 544,64 kg berhasil, rangka dan motor elektrik hoist reel  tidak mengalami masalah ketika dilakukan pengangkatan beban, pada saat posisi benda diangkat dilakukan juga pengujian terhadap kekuatan trolly crane dan body crane , pada saat crane digerakan untuk menguji ketahanan trolly crane dan roda, alhasil tidak ada masalah pada pengujian pertama.
Pengujian kedua menggunakan beban angkat 679,64 kg, dalam pengujian kedua ini beban ditambah sebesar 135 kg. Pengujian kedua crane mengangkat beban 4 karung dengan dinaiki 2 orang di atasnya, ditambah berat palet kayu. Total beban  yang  diangkat:  (133,66  kg  x  4)  +  (70  +  65)  kg  +  10  kg  =  679,64  kg.  Pengujian  crane  menggunakan  benda  uji sebesar 679,64 [kg] berhasil, rangka dan motor elektrik hoist reel tidak mengalami masalah, pada posisi benda diangkat dilakukan  juga  pengujian  terhadap  kekuatan trolly  crane dan body  crane ,  pada  saat  crane  digerakan  untuk  menguji ketahanan trolly crane dan roda, alhasil tidak ada masalah pada pengujian kedua.
Pengujian ketiga menggunakan beban angkat 819,64 kg, dalam pengujian ketiga ini beban ditambah sebesar 140 kg dari beban pengujian kedua. Pengujian ketiga crane mengangkat beban 4 karung di atasnya dinaiki 4 orang, ditambah berat palet kayu. Total beban yang diangkat: (133,66 kg x 4) + (90 + 70 + 65 + 50) kg + 10 kg = 819,64 kg. Pengujian crane menggunakan benda uji sebesar 819,64 kg berhasil, rangka dan motor elektrik hoist reel tidak mengalami masalah, pada posisi benda diangkat dilakukan juga pengujian terhadap kekuatan trolly crane dan body crane , pada saat crane digerakan  untuk  menguji  ketahanan trolly  crane dan  roda,  alhasil  tidak  ada  masalah  di  pengujian  ketiga.  Diperoleh peningkatan beban yang diangkat dari 3 percobaan pengangkatan beban yang telah dilakukan pada Tabel 1.
Tabel 1. Total Beban yang Diangkat
Pengujian Ke- Total Beban [kg] 1 544,64 2 679,64 3 819,64

## 4. Kesimpulan
Berdasarkan hasil pembuatan mesin tersebut, dapat ditarik kesimpulan bahwa telah dilakukan penelitian berupa alat bantu  angkat  (crane)  berbentuk  “n”  menggunakan  motorik  elektrik  hoist  reel  memiliki  spesifikasi  panjang  maksimal (3556 [mm]); lebar (1246 [mm]); tinggi (3000 [mm]); tenaga penggerak (motor listrik 1 phase); daya motor (1800 [watt]); kapasitas angkat maksimal (800 [kg]); tinggi angkat maksimal (2,5 [meter]). Panjang dari crane dapat disesuaikan dengan cara  menggeser  kaki  penyangga  sesuai  kebutuhan.  Hal  tersebut  dilakukan  untuk  menyesuaikan  panjang  crane  dengan kondisi lingkungan yang ada. Pada kaki crane diberi 6 buah roda hidup dimana 2 diantaranya roda pengunci dengan tujuan mempermudah mobilitas dan rangka crane itu sendiri dapat dibongkar pasang agar pada saat dipindahkan menggunakan kendaraan  lebih  mudah  karena  tidak  memakan  tempat.  Dilanjutkan  dengan  analisism  kinerja,  diperoleh  bahwa peningkatan  beban  yang  diangkat  dari  3  percobaan  pengangkatan  beban  yang  telah  dilakukan,  masing-masing  dapat mengangkat beban senilai 544,64; 679,64; 819,64 [kg].

## Daftar Pustaka
[1] P. Hartono, “Studi Analisis Penggunaan Alat Berat ( Crane ) Sebagai Alat Angkat,” Teknik Perkapalan , vol. 4, pp. 39–52, 2016.
[2] Y. Kadang, “Rancang Bangun Alat Angkat (Crane) dengan Kapasitas Maksimum 150 Kg,” J Chem Inf Model , vol. 4, no. 1, pp. 34–43, 2013.
[3] A. H. W. Putro, “Studi Analisis Penggunaan Alat Berat (Crane) Sebagai Alat Angkat Untuk Instalasi Vessel LP Dan HP Separator Proyek PLTP Rantau Dedap.,” Jurnal Aplikasi Teknik Sipil , vol. 20, no. 2, p. 223, 2022, doi: 10.12962/j2579-891x.v20i2.12191.
[4] I. Golovin, A. Maksakov, M. Shysh, and S. Palis, “Discrepancy-based control for positioning of large gantry crane,” Mech Syst Signal Process , vol. 163, Jan. 2022, doi: 10.1016/j.ymssp.2021.108199.
[5] M. S. Zanjani and S. Mobayen, “Event-triggered global sliding mode controller design for anti-sway control of offshore container cranes,” Ocean Engineering , vol. 268, no. July 2022, p. 113472, 2023, doi: 10.1016/j.oceaneng.2022.113472.
[6] J. Vaughan, J. Yoo, N. Knight, and W. Singhose, “Multi-input shaping control for multi-hoist cranes,” in 2013 American Control Conference , 2013, pp. 3449–3454. doi: 10.1109/ACC.2013.6580364.
[7] W. Jiang, L. Ding, and C. Zhou, “Digital twin: Stability analysis for tower crane hoisting safety with a scale model,” Autom Constr , vol. 138, no. April 2021, p. 104257, 2022, doi: 10.1016/j.autcon.2022.104257.
[8] H. Wu, B. Zhong, H. Li, H. L. Chi, and Y. Wang, “On-site safety inspection of tower cranes: A blockchain- enabled conceptual framework,” Saf Sci , vol. 153, no. October 2021, p. 105815, 2022, doi: 10.1016/j.ssci.2022.105815.
[9] P. Zhang, S. Zhang, Y. Wei, C. Le, and H. Ding, “Hydrodynamic characteristics of the crane vessel-three- bucket jacket foundation coupling hoisting system during the process of lowering,” Ocean Engineering , vol. 250, no. August 2021, p. 111034, 2022, doi: 10.1016/j.oceaneng.2022.111034.
[10] L. Hrabovský, D. Čepica, and K. Frydrýšek, “Detection of mechanical stress in the steel structure of a bridge crane,” Theoretical and Applied Mechanics Letters , vol. 11, no. 6, 2021, doi: 10.1016/j.taml.2021.100299.
[11] E. Maleki, W. Singhose, J. Hawke, and J. Vaughan, “DYNAMIC RESPONSE OF A DUAL-HOIST BRIDGE CRANE,” 2013. doi: 10.0/Linux-x86_64.
[12] C. H. Choi, “Modeling and analysis technique of the hoisting system in the monorail crane,” Fusion Engineering and Design , vol. 182, no. August, p. 113240, 2022, doi: 10.1016/j.fusengdes.2022.113240.
[13] H. Sadeghi, X. Zhang, and S. R. Mohandes, “Developing an ensemble risk analysis framework for improving the safety of tower crane operations under coupled Fuzzy-based environment,” Saf Sci , vol. 158, no. October 2022, p. 105957, 2023, doi: 10.1016/j.ssci.2022.105957.
[14] L. Ramli, Z. Mohamed, A. M. Abdullahi, H. I. Jaafar, and I. M. Lazim, “Control strategies for crane systems: A comprehensive review,” Mechanical Systems and Signal Processing , vol. 95. Academic Press, pp. 1–23, Oct. 01, 2017. doi: 10.1016/j.ymssp.2017.03.015.
[15] V. L. Kodkin, A. S. Anikin, and A. A. Baldenkov, “The parametric control in the electric hoist drive of the tower crane,” in Proceedings - 2021 International Conference on Industrial Engineering, Applications and Manufacturing, ICIEAM 2021 , Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2021, pp. 269–273. doi:
10.1109/ICIEAM51226.2021.9446461.