Satria, dkk./ ROTASI, Vol. 20  No. 4  (Oktober  2018) Hal. 221-225

## Analisa Parameter Hidrodinamika Remotely Operated Vehicle (ROV) Kelas Obervasi
Dhimas Satria*, Romi Wiryadinata, Ni Ketut Caturwati, Haryadi, Imron Rosyadi Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Sultan Ageng Tirtayasa
Jl. Jenderal Sudirman Km 3, Kotabumi, Kec. Purwakarta, Kota Cilegon, Banten 42435 *E-mail: dhimas@untirta.ac.id

## Abstract
Remotely operated vehicle (ROV) of sub marine technology at sunda strait which has been developed has  limitation  in  term  of  maneuver,  which  is  only  can  move  vertically  with  limited  depth.  This  study aims  to  obtain  the  best  hydrodynamic  parameter,  those  are  matrix  inertia,  matrix  coriolis  and hydrodynamic attenuation. The research method used was fixed mesh, in which it was assume that the fluid  move  with  the  velocity  where  ROV  moved  and  ROV  model  was  not  moving  (static).  The representation  of  ROV  movement  by  changing  ROV  slope  toward  fluid  stream.  The  result  of  the research is hydrodynamic parameter, namely M RB (inertia Matrix of ROV), C RB (coefficient matrix for coriolis),  C A (coefficient  matrix  for  hydrodynamic  with  coriolis  and  centripetal)  giving  coefficient inertia  for  ROV  body  rotation  frame  to  earth  core.  Meanwhile  hydrodynamic  parameter  which  is hydrodynamic  attenuation  describes  hydrodynamic  attenuation  force  and  moment  work  at  relative movement between the vehicle body and fluid.
Keywords: ROV, hydrodynamic, manuver

## Abstrak
Remotely Operated  Vehicle (ROV) teknologi observasi bawah laut di perairan selat Sunda yang telah dikembangkan  memiliki  keterbatasan  dari  segi  manuver,  yaitu  hanya  dapat  bergerak  vertical  dengan kedalaman  yang  terbatas.  Penelitian  ini  bertujuan  untuk  mendapatkan  parameter  hidrodinamika  yang terbaik,  yaitu  matriks  inersia,  matrik  coriolis,  dan  redaman  hidrodinamika.  Metode  penelitian  yang digunakan  adalah  metode  fixed  mesh,  dimana  diasumsikan  fluida  bergerak  pada  kecepatan  dimana ROV bergerak dan model ROV diam (statik). Representasi gerak ROV dengan mengubah kemiringan ROV  terhadap  arah  aliran  fluida.  Hasil  dari  penelitian  adalah  parameter  hidrodinamika,  yaitu 𝐌 𝐑𝐁 (matriks  inersia  benda  tega  ROV), 𝐂 𝐑𝐁 (Matriks  koefisien  untuk  benda  tega  Coriolis), 𝐌 𝐀 (inersia hidrodinamika), 𝐂 𝐀 (matriks  koefisien  untuk  hidrodinamika  dengan  Coriolis  dan  nilai  sentripetal) memberikan  koefisien  inersia  badan  ROV  kerangka  rotasi  terhadap  titik  pusat  bumi.  Sedangkan parameter hidrodinamika yaitu redaman hidrodiniamika menggambarkan gaya redaman hidrodinamika dan momen berkerja terhadap gerak relatif antara badan kendaraan dengan fluida.
Kata kunci: ROV, Hidrodinamika, Manuver

## 1. Pendahuluan
Alat  observasi  bawah  air  terdiri  dari  dua  macam  jenis,  yaitu Remotely  Operated  Vehicle (ROV)  dan Autonomous Unmanned  Vehicle (AUV)[1,  2].  Kedua  jenis  alat  observasi  memiliki  fungsi  yang  sama  dengan  sistem  operasi  yang berbeda.  Telah  banyak  ROV  yang  dirancang  sebagai  alat  observasi  perairan  [3,  4,  5,  6]  dengan  latar  belakang pengembangan  yang  sama,  juga  sebagai  alat  observasi  kebutuhan  industri  maupun  penanggulangan  bencana.  Secara lebih  khusus,  permasalahan  utama  eksplorasi  perairan  Indonesia  adalah  teknologi  observasi,  dan  telah  dikembangkan oleh  Wiryadinata  suatu  ROV  teknologi  observasi  bawah  laut  di  perairan  selat  Sunda  [7].  ROV  yang  telah dikembangkan oleh Wiryadinata tersebut memiliki keterbatasan dari segi manuverbilitas, yaitu hanya bisa bergerak ke atas dan ke bawah dengan kedalaman tertentu, sehingga perlu dikembangkan  lebih  lanjut  dari segi  konsep desain dan analisa  manuverbilitas.  Satria,  dkk.  [8]  telah  mengembangkan  konsep  desain  ROV  dengan  menggunakan  metode concept  screening dan concept  scoring ,  dengan  hasil  konsep  desain  terpilih,  yaitu small ROV  dengan  geometri streamlined / half-streamlined body yang memiliki konfigurasi pendorong rear – middle sebagai komponen gerak model hidrodinamika 3 DOF ( surge , heave , dan yaw ).
Penelitian  ini  bertujuan  untuk  menganalisa  parameter  hidrodinamik  yang  ke  depan  dapat  dimanfaatkan  untuk membentuk  persamaan  manuverbilitas,  dimana  parameter  hidrodinamik  tersebut  adalah  matriks  inersia  dan  matrik Coriolis,  yaitu 𝐌 𝐑𝐁 (matriks inersia benda tega ROV), 𝐂 𝐑𝐁 (Matriks koefisien untuk benda tega Coriolis), 𝐌 𝐀 (inersia hidrodinamika), 𝐂 𝐀 (matriks  koefisien  untuk  hidrodinamik  dengan  Coriolis  dan  nilai  sentripetal),  serta  redaman hidrodinamika.

## 2. Metode penelitian
Telah  ditentukan  dalam  spesifikasi  produk  yang  merupakan  kebutuhan  pengguna,  bahwa  ROV  berkerja  dalam model 3 DOF. Sehingga, untuk mempermudah dalam solusi teori manuverbilitas, model rangka koordinat ( coordinate frame )  dari  desain  ROV  terbentuk  sesuai  dengan  tinjauan  literatur  [9]  dimodelkan  dalam  Gambar  1  dengan  referensi Gambar 2.
Gambar 1. Model koordinat ROV .
Gambar 2. Rangka koordinat dan kecepatan [9].
Gambar  1  tersusun  dari  tiga  model  ( frame )  koordinat  yang  bekerja  pada  badan  ROV; flow  oriented  frame,  Body- fixed  frame,  dan  earth-fixed  frame .  Ketiga  model  koordinat  mempresentasikan  referensi  tidak  berakselerasi ( nonaccelerated ).  Model  koordinat  mudahkan  dalam  analisa  model  dan  karakteristik  hidrodinamika  dengan  prasyarat simulasi.
Penelitian ini menggunakan metode fixed mesh, dimana diasumsikan fluida bergerak pada kecepatan dimana ROV bergerak  dan  model  ROV  diam  (statik).  Representasi  gerak  ROV  dengan  mengubah  kemiringan  ROV  terhadap  arah aliran  fluida.  Tiga  kondisi  simulasi  digunakan  sebagai  representasi  gerak  ROV,  yaitu:  Kasus  1,  laju  aliran  fluida bergerak sejajar terhadap benda yang dengan simulasi gerak heave dari ROV, kasus 2, Laju aliran fluida dengan α = 0, β bernilai 0 sampai 180 deg, dengan besar sudut perlangkah 30 deg menunjukkan simulasi ketika ROV bergerak untuk meningkatkan  kedalaman  ataupun  sebaliknya,  kasus  3,  laju  aliran  fluida  dengan  β  =  0,  α  bernilai  0  sampai  80  deg, dengan besar sudut perlangkah 10 deg menunjukkan simulasi ketika ROV bergerak rotasi dengan besaran sudut langkah untuk gerak yaw.
Dalam penelitian yang dilakukan oleh Ramirez-Maciaz [9], analisa manuver dari kendaraan bawah laut dalam ruang tiga dimensi, rangka 3 koordinat perlu mendefinisikan: momen tetap terhadap poros bumi, yang dimana tetap terhadap titik pusat badan kendaraan dan bergerak bersamanya, dan rangka sejajar dengan arah datang aliran. Posisi dan orientasi dari kendaraan dideskripsikan relatif terhadap rangka tetap terhadap bumi ( earth-fixed frame ).
Persamaan kinetik  benda tega ROV  merupakan derivasi dengan asumsi  linier. Untuk mendapatkan ketidaklinieran teori  manuver,  gaya  sentripetal  dan  Coriolis  di  derivasikan  dalam  rangka  Langarian.  Matriks 𝐂 𝐀 (𝐕) dan 𝐌 𝐀 dipertimbangkan.
Dimana 𝐌 𝐑𝐁 merupakan  matriks  inersia  benda  tega  ROV,  dan 𝐌 𝐀 merupakan  inersia  hidrodinamika.  Kedua  nilai matriks tersebut didefinisikan dalam:
𝑴 𝑹𝑩 = [ 𝒎 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝒎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝒎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝑰 𝒙 −𝑰 𝒙𝒚 −𝑰 𝒙𝒛 𝟎 𝟎 𝟎 −𝑰 𝒚𝒙 𝑰 𝒚 −𝑰 𝒚𝒛 𝟎 𝟎 𝟎 −𝑰 𝒛𝒙 −𝑰 𝒛𝒚 𝑰 𝒛 ]
𝑀 𝐴 = − [ 𝑋 𝑢̇ 𝑋 𝑣̇ 𝑋 𝑤̇ 𝑋 𝑝̇ 𝑋 𝑞̇ 𝑋 𝑟̇ 𝑌 𝑢̇ 𝑌 𝑣̇ 𝑌 𝑤̇ 𝑌 𝑝̇ 𝑌 𝑞̇ 𝑌 𝑟̇ 𝑍 𝑢̇ 𝑍 𝑣̇ 𝑍 𝑤̇ 𝑍 𝑝̇ 𝑍 𝑞̇ 𝑍 𝑟̇ 𝐾 𝑢̇ 𝐾 𝑣̇ 𝐾 𝑤̇ 𝐾 𝑝̇ 𝐾 𝑞̇ 𝐾 𝑟̇ 𝑀 𝑢̇ 𝑀 𝑣̇ 𝑀 𝑤̇ 𝑀 𝑝̇ 𝑀 𝑞̇ 𝑀 𝑟̇ 𝑁 𝑢̇ 𝑁 𝑣̇ 𝑁 𝑤̇ 𝑁 𝑝̇ 𝑁 𝑞̇ 𝑁 𝑟̇ ]
Dengan 𝐦 adalah massa dari kendaraan, 𝐈 = [ 𝐈 𝐱 −𝐈 𝐱𝐲 −𝐈 𝐱𝐳 −𝐈 𝐲𝐱 𝐈 𝐲 −𝐈 𝐲𝐳 −𝐈 𝐳𝐱 −𝐈 𝐳𝐲 𝐈 𝐳 ] adalah tensor inersia dari badan kendaraan, dan semua nilai dalam 𝐌 𝐀 merupakan gaya hidrodinamik dengan koefisien mass force .
𝐂(𝐕) = 𝐂 𝐑𝐁 (𝐕) + 𝐂 𝐀 (𝐕)
Dimana 𝐂 𝐑𝐁 (𝐕) adalah matriks koefisien untuk benda tega Coriolis dan nilai sentripetal, dan 𝐂 𝐀 (𝐕) adalah matriks koefisien untuk hidrodinamik dengan Coriolis dan nilai sentripetal, yang didefinisikan sebagai:
𝐂 𝐑𝐁 = [ 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎
𝐦𝐰 −𝐦𝐯 𝟎 𝟎 𝟎 −𝐦𝐰 𝟎 𝐦𝐮 𝟎 𝟎 𝟎 𝐦𝐯 −𝐦𝐮 𝟎 𝟎 𝐦𝐰 −𝐦𝐯 𝟎 −𝐈 𝐲𝐳 𝐪 − 𝐈 𝐱𝐳 𝐩 + 𝐈 𝐳 𝐫 𝐈 𝐲𝐳 𝐪 + 𝐈 𝐱𝐳 𝐩 − 𝐈 𝐳 𝐫 −𝐦𝐰 𝟎 𝐦𝐮 𝐈 𝐲𝐳 𝐪 + 𝐈 𝐱𝐳 𝐩 − 𝐈 𝐳 𝐫 𝟎 −𝐈 𝐱𝐳 𝐫 − 𝐈 𝐱𝐲 𝐪 − 𝐈 𝐱 𝐩 𝐦𝐰 −𝐦𝐰 𝟎 −𝐈 𝐲𝐳 𝐫 − 𝐈 𝐱𝐲 𝐩 + 𝐈 𝐲 𝐪 𝐈 𝐱𝐳 𝐫 + 𝐈 𝐱𝐲 𝐪 − 𝐈 𝐱 𝐩 𝟎 ] 𝐂 𝐀 = [ 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 −𝐚 𝟑 𝐚 𝟐 𝟎 𝟎 𝟎 𝐚 𝟑 𝟎 −𝐚 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 −𝐚 𝟐 𝐚 𝟏 𝟎 𝟎 −𝐚 𝟑 𝐚 𝟐 𝟎 −𝐛 𝟑 𝐛 𝟐 𝐚 𝟑 𝟎 −𝐚 𝟏 𝐛 𝟑 𝟎 −𝐛 𝟏 −𝐚 𝟐 𝐚 𝟏 𝟎 −𝐛 𝟐 𝐛 𝟏 𝟎 ]

## 3. Hasil dan Pembahasan
Nilai  inersa  dari  desain  ROV  terbentuk  diperoleh  dari  model  tiga  dimensi  (3D).  Nilai  inersia  diperlukan  untuk memperoleh  matriks  tensor  inersia.  Matriks  tensor  inersa  membentuk  matriks  inersia  benda  tega  ROV.  Nilai  sifat dimensional fisik badan kendaraan; meliputi masa kendaaraan, volume, luas permukaan, dan sebagai nya dikalkulasikan dalam  peragkat  lunak  Solidworks  [10].  Berikut  adalah  mass  properties  badan  kendaraan  yang  disalin  dari  perangkat lunak Solidworks.
Dari  sifat  massa  desain  ROV  yang  diperoleh  dari  perangkat  lunak  CAD,  substitusi  inersia  dari  titik  pusat  massa ( center of mass ) dan inersia dari sistem koordinat ( coordinat system ) diperoleh tensor inersia dari badan ROV;
𝐼 = [ 0.04
0 0 0 0.18 0 0 0 0.20 ]
Dari  matriks  I  menunjukan  bahwa  matriks  dominan  diagonal,  sehingga  dapat  diperkirakan  matriks  I  diagonal 𝐈 = 𝐝𝐢𝐚𝐠{𝟎. 𝟎𝟒, 𝟎. 𝟏𝟖, 𝟎. 𝟐𝟎} . Elemen matriks I mendefinsikan parameter untuk 𝐌 𝐑𝐁 (matriks inersia benda tega ROV) dan 𝐂 𝐑𝐁 (Matriks koefisien untuk benda tega Coriolis).
𝐌 𝐑𝐁 = 𝐝𝐢𝐚𝐠{𝟖. 𝟓, 𝟖. 𝟓, 𝟖. 𝟓, 𝟎. 𝟎𝟒, 𝟎. 𝟏𝟖, 𝟎. 𝟐𝟎}
𝐂 𝐑𝐁 (𝐕) = [ 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 −𝟖. 𝟓𝐰 𝟖. 𝟓𝐯 𝟎 𝟎 𝟎 𝟖. 𝟓𝐰 𝟎 −𝟖. 𝟓𝐮 𝟎 𝟎 𝟎 −𝟖. 𝟓𝐯 𝟖. 𝟓𝐮 𝟎 𝟎
−𝟖. 𝟓𝐰
𝟖. 𝟓𝐰 𝟎 −𝟎. 𝟎𝟒𝐫 𝟎. 𝟏𝟖𝐪 𝟖. 𝟓𝐰 𝟎 𝟖. 𝟓𝐮 𝟎. 𝟐𝟎𝐫
𝟎 −𝟎. 𝟎𝟒𝐩 −𝟖. 𝟓𝐯
𝟖. 𝟓𝐮 𝟎 −𝟎. 𝟏𝟖𝐪 𝟎. 𝟎𝟒𝐩 𝟎 ]
Satria, dkk./ ROTASI, Vol. 20  No. 4  (Oktober  2018) Hal. 221-225
Menggunakan asumsi geometri badan kendaraan silinder sebagai penyederhanaan, mengacu pada perkiraan matriks I diagonal dengan tiga bidang simetri dan benda tega dengan tiga bidang simetri, teori strip dengan persamaan berikut untuk  semua  koefisien  gaya  dan  massa  hidrodinamik  dengan  massa 𝐦 = 𝟖, 𝟓 𝐤𝐠 , 𝐫 = 𝟎, 𝟏𝟐 𝐦 , 𝐋 = 𝟎, 𝟓𝟎𝟓 𝐦 ,  dan asumsi tenggelam pada kedalaman 𝐡 = 𝟏𝟎𝟎 𝐦 dengan densitas air laut 𝛒 = 𝟏𝟎𝟐𝟎  𝐤𝐠 𝐦 𝟑 ⁄ . Maka;
X u = -0,85; Y v = -23,3; Z x = -23,3; M q = -0,49; N r = -0,4.
Sehingga, nilai 𝐌 𝐀 (inersia hidrodinamika) dan 𝐂 𝐀 (matriks koefisien untuk hidrodinamik dengan Coriolis dan nilai sentripetal) dengan paramater yang telah ditentukan didapatkan;
𝐌 𝐀 = 𝐝𝐢𝐚𝐠{𝟎, 𝟖𝟓;  𝟐𝟑, 𝟑;  𝟐𝟑, 𝟑;  𝟎;  𝟎, 𝟒𝟗;  𝟎, 𝟒𝟗}
𝐂 𝐀 (𝐕) = [ 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎
−𝟐𝟑, 𝟑𝐰 𝟐𝟑, 𝟑𝐯 𝟎 𝟎 𝟎
𝟐𝟑, 𝟑𝐰 𝟎 −𝟎, 𝟖𝟓𝐮
𝟎 𝟎 𝟎 −𝟐𝟑, 𝟑𝐯 𝟎, 𝟖𝟓𝐮 𝟎 𝟎 −𝟐𝟑, 𝟑𝐰 𝟐𝟑, 𝟑𝐰 𝟎 −𝟎, 𝟒𝟗𝐫 𝟎, 𝟒𝟗𝐪 𝟐𝟑, 𝟑𝐰 𝟎 −𝟎, 𝟖𝟓𝐮 𝟎, 𝟒𝟗𝐫 𝟎 𝟎 −𝟐𝟑, 𝟑𝐯 𝟎, 𝟖𝟓𝐮 𝟎
−𝟎, 𝟒𝟗𝐪 𝟎 𝟎 ]
Keempat  parameter  (M RB ,  C RB ,  M A ,  dan  C A )  memberikan  koefisien  inersia  badan  ROV  kerangka  rotasi  terhadap titik  pusat  bumi.  Koefisien  inersia  dari  keempat  parameter  terdiri  dari  nilai  kecepatan  angular  yang  mendefinisikan kecepatan  yang  diperlukan  oleh  ROV  untuk  bergerak  menurut  sistem  gerak  yang  diterapkan,  yaitu  sistem  3  DOF. Sehingga, nilai tersebut dapat digunakan untuk menentukan energi yang dibutuhkan oleh pendorong ( thruster ) dengan menyesuaikan koefisien inersia yang terbentuk.
Solusi koefiesien redaman hidrodinamik membutuhkan nilai gaya dan momen yang dialami pada badan kendaraan pada ketiga bidang dan koordinat. Untuk mempermudah dalam solusi koefisien redaman hidrodinamik, simulasi ketiga kasus teori manuverbilitas diterapkan sehingga memperoleh nilai gaya. Penerapan sudut dalam simulasi menggunakan nilai radian. Nilai radian diperoleh dengan mentranslasikan derajat kedalam nilai radian berdasarkan prinsip tangensial.
Tabel 1. Data komputasi gaya dan momen terhadap angle of attack pada tiga sumbu koordinat
𝜶 𝝉 𝒛 𝝉 𝒚 𝝉 𝒙 𝑴 𝒛 𝑴 𝒚 𝑴 𝒙 Unit = 𝑁 Unit = 𝑁𝑚 -180 21,679 77,348 -0,046 -0,017 -0,006 15,856 -150 31,664 -63,451 -0,533 0,007 0,111 -36,605 -120 17,500 -110,283 -1,085 0,011 0,288 -40,448 -90 17,447 -99,635 0,792 -0,003 0,084 -30,548 -60 -10,913 -121,816 -0,207 -0,017 0,119 -28,669 -30 -44,467 -63,761 -0,247 0,006 0,116 -16,882 0 -30,685 83,030 -0,145 -0,0004 0,068 17,813 30 -44,386 -56,701 -0,17 0,001 0,057 51,788 60 -10,619 -119,230 -2,825 -0,087 0,419 62,948 90 15,655 -100,091 1,094 -0,015 -0,056 68,265 120 18,481 -110,771 0,252 -0,027 0,057 75,031 150 29,651 -61,865 -0,438 -0,028 0,158 70,395 180 22,450 79,321 -0,145 -0,001 0,068 17,813
Tabel 2. Data komputasi variasi angle of sideslip pada tiga koordinat 𝜷 𝝉 𝝓 𝝉 𝜽 𝝉 𝝍 𝑴 𝝓 𝑴 𝜽 𝑴 𝝍 Unit = 𝑁 Unit = 𝑁𝑚 0 -30,685 83,030 -0,145 -0,001 0,068 17,813 30 -32,903 85,544 -45,479 0,161 9,037 18,451 60 -13,903 85,544 -188,406 0,145 18,401 18,181 90 4,922 82,473 -106,218 0,092 24,789 17,708 120 6,802 79,642 -105,604 0,16 31,053 17,134 150 20,122 82,425 -65,323 0,237 23,086 17,311 180 22,275 80,340 -0,233 0,005 0,067 16,731
Satria, dkk./ ROTASI, Vol. 20  No. 4  (Oktober  2018) Hal. 221-225
Model redaman  hidrodiniamika  menggambarkan  gaya redaman  hidrodinamik dan  momen  berkerja terhadap gerak relatif  antara  badan  kendaraan  dengan  fluida.  Badan  kendaraan  memiliki  geometri  simetri  terhadap  bidang 𝐲 − 𝐳 , sehingga gaya yang bekerja pada sisi kanan memiliki besar gaya yang sama terjadi pada  sisi kiri terhadap fluida yang mengalir dari sumbu −𝐳 . Sehingga gaya hidrodinamik tidak mempengaruhi pada arah sumbu −𝐱 . Kondisi tidak ada nya pengaruh  gaya  hidrodinamik  pada  sumbu −𝐱 (dapat  diasumsikan  tidak  ada  karena  bernilai  kecil),  sehingga 𝛕 𝐱 tidak dipengaruhi  oleh 𝛂 ,  dan  juga 𝛕 𝛉 dan 𝛕 𝛙 tidak  dipengaruhi  oleh 𝛂 .  Sistem  model  3  DOF  yang  digunakan  dan  desain badan kendaraan simetri pada bidang 𝐱 − 𝐳 , mempengaruhi momen yang bekerja pada badan kendaraan. Keterbatasan kendaraan  untuk  berotasi  pada  sumbu  tertentu  dapat  membentuk  asumsi  tidak  ada  pengaruh  angle  of  sidesip 𝛃 pada rotasi terhadap sumbu −𝐳 dan sumbu −𝐱 . Maka, 𝛕 𝐲 , 𝛕 𝛟 , dan 𝛕 𝛙 tidak dipengaruhi oleh 𝛃 . Kendaraan bekerja pada model sistem 3 DOF; surge (u), heave (w), dan yaw (r). Maka dapat diasumsikan 𝛕 𝛟 = 𝟎 dan 𝛕 𝛙 = 𝟎 .

## 4. Kesimpulan
Parameter  hidrodinamik,  yaitu 𝐌 𝐑𝐁 (matriks  inersia  benda  tega  ROV), 𝐂 𝐑𝐁 (Matriks  koefisien  untuk  benda  tega Coriolis), 𝐌 𝐀 (inersia hidrodinamika), 𝐂 𝐀 (matriks koefisien untuk hidrodinamik dengan Coriolis dan nilai sentripetal) memberikan  koefisien  inersia  badan  ROV  kerangka  rotasi  terhadap  titik  pusat  bumi.  Sedangkan  parameter hidrodinamik  yaitu  redaman  hidrodiniamika  menggambarkan  gaya  redaman  hidrodinamik  dan  momen  berkerja terhadap gerak relatif antara badan kendaraan dengan fluida.

## Ucapan Terima Kasih
Penulis mengucapkan terimakasih kepada DRPM Kemristekdikti, LPPM Untirta, dan Fakultas Teknik Untirta yang telah mendukung terkait dana untuk terselanggaranya penelitian ini.

## Daftar Pustaka
[1]  R. D. Christ, 2007, " The ROV Manual ", Oxford: Elsevier.
[2]  F. Aguirre, 2017, " State of the Art of Parameters for Mechanical Design of an Autonomous Underwater Vehicle ", International Journal of Oceans and Oceanography, vol. 11, pp. 89–113, 2017.
[3]  I. Rizki, 2008, "Pengembangan Prototipe Remotely Operated Vehicle (ROV): Aspek Mekanis", Skripsi S1 Ilmu dan Teknologi Kelautan, Institut Pertanian  Bogor.
[4]  M. Jumarang, 2013, " Transpor Volume Massa Air Di Selat Sunda Akibat Interaksi ", Prosiding Semirata FMIPA Universitas Lampung.
[5]  Z. Husin, 2014, " Studi Awal Perancangan Prototipe Remotely Operated Vehicle (ROV) ", Mikrotiga, pp. 31–36.
[6]  S. Manullang, 2016, " Analisis Desain Awal Rancang Bangun Remotely Operated Vehicle (ROV) ", Seminar Hasil Penelitian Semester Genap 2015/2016 UNSADA.
[7]  R. Wiryadinata, A. S. Nurliany, I. Muttakin, T. Firmansyah, 2017, " Design of a Low Cost Remotely Operated Vehicle with 3 DoF Navigation ", Bulletin of Electrical Engineering and Informatics, vol. 6, no. 1, pp. 13–23.
[8]  D. Satria, D. Pujangga, A. Lanank, and N. K. Caturwati, 2018, " Body Design Concept of Remotely Operated Vehicle ( ROV ) of Observation Class with the Method of Concept Screening and Concept Scoring ", in The 1st International Conference on Industrial, Electrical and Electronics (ICIEE 2018), vol. 2009.
[9]  J. Ramirez-Macias, 2016, " Hydrodynamic Modelling for the Remotely Operated Vehicle Visor3 Using CFD ", IFAC Paper Online, pp. 187–192.
[10]  H. Zhang, 2010, " Using CFD So ftware to Calcula te Hydrodynamic Coefficients ", Marine Science Applied, vol. 9, pp. 149–155.