## PENGENDALIAN MOBILE ROBOT VISION MENGGUNAKAN WEBCAM PADA OBJEK ARAH PANAH BERBASIS RASPBERRY PI
Kukuh Darmawan Setyanto
kukuhdarmawan.s@gmail.com
Universitas Jember
Ike Fibriani, S.T, M.T.
ik3fibriani.teknik@gmail.com Universitas Jember Sumardi, S.T., M.T. smardi10@gmail.com
Universitas Jember

## Abstrak
Penggunaan Raspberry pi sebagai pengganti perangkat CPU pada teknologi robot vision merupakan solusi alternatif yang dapat dilakukan untuk membuat robot vision menjadi lebih mobile. Pada penelitian ini mobile robot vision diintegrasikan dengan perangkat webcam yang berguna sebagai input penangkap objek untuk selanjutnya dilakukan proses pengolahan citra. Metode pengolahan citra yang digunakan pada penelitian ini adalah metode template matching, dimana metode ini bekerja berdasarkan membandingkan citra masukan dengan citra  template yang tersimpan pada progam robot. Penggunaan metode tersebut pada penelitian ini bertujuan agar robot dapat melakukan kendali gerak berdasarkan informasi gambar yang diperoleh oleh kamera webcam. Gambar yang digunakan mewakili 4 kondisi gerak robot yaitu maju, berhenti, belok kanan dan belok kiri. Dari penjelasan diatas didapatkan hasil pengujian progam pecocokan gambar dengan nilai black pixel ketika  match berkisar antara 768 hingga 4119. Kemudian Pengujian robot terhadap lintasan memerlukan waktu rata-rata sebesar 93,8 detik serta kemampuan kamera terhadap pengaruh jarak dan intensitas cahaya berkisar antara 20 cm hingga 90 cm dan 0,8 lumens/m2 hingga 91500 lumens/m2.
Kata Kunci —  mobile robot vision, raspberry pi, template matching, webcam

## Abstract
Use of Raspberry pi as of replacement for CPU on robot vision technology is an choice solution for make the robot vision become more mobile. In this study, a mobile robot vision integrated with a webcam device because mobile robot need an input for catcher image. Image processing method used in this study is a template matching, where in the method works by comparing the input image with the image template which stored in the robot program. Use of template matching methods robot can perform motion control based on the information of the images obtained by the camera webcam. There are four image template as representative conditions of robot motions, there are motion forward motion, stop motion, turn right motion and turn left motion. The results of the above explanation that when the image condition is match, image have a black pixel value in ranged from 768 to 4119. And testing the robot on the track requires an average time of 93,8  seconds and the camera's ability to influence the distance and the light intensity ranging from 20 cm to 90 cm and 0.8 lumens/m2 up to 91500 lumens/m2.
key  word  —  mobile robot vision, raspberry pi, template matching, webcam

## I. PENDAHULUAN
Robot Vision menggunakan teknologi image processing dan computer vision dalam tugasnya, baik untuk pengenalan objek maupun kendali gerak robot. Pada implementasinya, robot vision memerlukan sebuah perangkat input/output seperti CPU ( Central Processing Unit ) yang dapat memproses objek berupa citra digital menjadi sebuat output berupa kendali gerak robot. Jadi dalam penggunaannya robot masih tergantung pada perangkat CPU sehingga robot tidak bersifat mobile dan kemampuan robot akan terbatasi. Sehingga mengganti perangkat CPU dengan perangkat mini computer raspberry pi adalah solusi alternatif untuk memperbaiki kinerja robot menjadi lebih baik.
Solusi dari permasalahan diatas adalah dengan memanfaatkan suatu single board computer . Pada perkembangannya ada beberapa merek single board computer , salah satunya adalah Raspberry Pi.  Saat ini Raspberry Pi banyak digunakan sebagai pengganti fungsi CPU, dan diterapkan pula pada perkembangan robot vision dan computer vision . Seperti pada penelitian sebelumnya yang berjudul “Robot Line Follower Berbasis Raspberry Pi Dengan Sensor Kamera” menjelaskan tentang penggunaan Raspberry Pi pada Robot Line Follower sebagai pengontrol gerakan dan strategi pada robot line follower.[1] dan juga pada penelitian lainnya yang berjudul “Aplikasi Tracking Object pada Sistem Web Streaming dengan Protokol TCP/IP sebagai Sistem Navigasi Mobile Robot Berbasis Mini PC” [2].
Metode pengolahan citra yang digunakan pada penelitian ini adalah metode pengenalan pola yang bekerja berdasarkan pencocokan antara citra sampel dan citra streaming atau yang biasa dikenal template matching [3] . Dengan metode template matching kamera robot dapat membaca informasi yang ditunjukkan oleh gambar arah panah sehingga dari pembacaan tersebut, robot dapat melakukan kendali gerak berdasarkan informasi gambar yang sesuai dengan kondisi dasar gerakan robot yaitu maju, berhenti, belok kanan dan belok kiri.
Sama halnya pada pengutipan penelitian sebelumnya, pada pengutipan penelitian selanjutnya sistem navigasi robot digerakkan berdasarkan teknik image processing , yaitu
dengan deteksi pergerakan bola mata menggunakan teknik canny hough transform [4] .
Dengan menelaah pengutipan sebelumnya, dapat diketahui robot telah memiliki kemampuan visual yang dapat mengatur kondisi gerakan robot yang diinginkan dan robot telah memiliki kemampuan secara kendali otomatis/ mobile berdasarkan prinsip image processing.
Pada penelitian ini tetap akan mengembangkan penelitian yang mengacu pada pengutipan sebelumnya, dengan merubah metode image processing yang digunakan dengan tujuan meningkat akurasi pengolahan citra dan bertujuan membuat prototype robot yang dapat bergerak lebih mobile layaknya sebuah mobil yang dapat berjalan tanpa kendali manusia.
Untuk penjelasan lebih detail mengenai penelitian ini akan dijelaskan pada bab selanjutnya yaitu tentang alur pengerjaan penelitian pada bab 2, pembahasan dan analisis data pengujian dijelaskan pada bab 3, kemudian pada bab 4 akan dilakukan penjelasan mengenai kesimpulan dari penelitian ini.

## II. M ETODELOGI PENELITIAN
Perancangan alat yang dibangun meliputi susunan perangkat keras yang terbagi kedalam 3 bagian. Pada perangkat input digunakan kamera usb webcam dengan spesifikasi Logitech HD Webcam C525 Portable HD 720p, dan usb wirelesss dengan spesifikasi TL-WN722N 150 mbps, lalu pada perangkat processing input/output terdapat raspberry pi b+ dan pada perangkat output terdapat driver motor L298N serta 4 buah motor dc. lalu pada sumber tegangan robot menggunakan power bank 7200 mAh. Pada gambar 1 menunjukkan mobile robot vision yang digunakan dalam penelitian ini.
Sistem image processing yang digunakan pada penelitian ini adalah pengembangan dari peneliti yang meneliti tentang “sign reading with opencv”. Sistem tersebut dibangun menggunakan library OpenCV [5]. library OpenCV berfungsi sebagai perangkat lunak computer vision yang bertugas sebagai progam pengolah citra pada raspberry pi.
Gbr. 1 Mobile robot Vision
Desain program penelitian ini dimulai dengan mengambil (akuisisi) citra frame pada saat proses streaming yang didapat dari gambar asli dari kamera saat kondisi realtime . citra frame tersebut digunakan sebagai input untuk kemudian dilakukan proses pengolahan citra yang meliputi, gray-scale , thresholding , penghalusan citra , deteksi canny, deteksi kontur dan metode template matching . Pengolahan citra tersebut diolah hingga dilakukan pencocokan template antara gambar referensi dengan citra frame yang ditangkap kamera, hasil dari proses pencocokan tersebut diperoleh data hingga dilakukan keputusan untuk menentukan kondisi gerak robot. alur atau tahapan mobile robot vision dalam bekerja ditunjukkan pada Gambar 2.
Seperti pada gambar 2, proses pengolah citra dimulai dari inisialisasi pembacaan gambar referensi yang mewakili empat kondisi yaitu maju, berhenti, ke kanan dan ke kiri.  Dan dilanjutkan pada proses pengolah citra akhir yaitu template matching . Apabila pada proses matching terdeteksi adanya citra yang menyerupai dengan objek a,b,c,d maka progam akan menampilkan kondisi match pada window dan berlanjut pada pengaktifan pin gpio raspberry pi yang menggunakan library bcm2835. Pin gpio yang telah aktif akan memberikan pulsa tegangan sebesar 5V untuk mengaktifkan driver motor untuk berjalan sesuai dengan logika yang telah diatur sebelumnya yaitu sesuai dengan kondisi citra template yang dimaksud. Dimana kondisi a = ke kiri, kondisi b = ke kanan, kondisi c = maju dan kondisi d = berhenti.

## III. H ASIL DAN P EMBAHASAN
Pada pembahasan ini dijelaskan tentang pengujian secara alat maupun program yang telah dibuat sebagai tolak ukur keberhasilan penelitian ini. pengujian alat dan program merupakan pengujian tingkat keberhasilan dari sistem mekanik dan progam  yang diuji dengan pengaruh perubahan nilai parameter uji seperti matching, lumen, thresholding, dan jarak . Output yang didapatkan dari pengaruh parameter tersebut adalah respon robot terhadap citra yang telah diolah menggunakan teknik pengolahan citra. Respon tersebut menghasilkan data berupa kendali gerak mobile robot vision , perhitungan black pixel dan delay pengolahan citra.

## A. Pengujian progam pengolahan citra
Pada pengujian ini, progam akan di eksekusi untuk mengetahui keberhasilan progam pengolahan citra yang sudah dibuat. Maka untuk mengetahui keberhasilan progam tersebut, akan dilakukan pencocokan gambar dengan gambar referensi sama maupun yang berbeda.
TABEL I HASIL PENGUJIAN PROGAM PENGOLAHAN CITRA No Gambar referensi yang disimpan dalam bentuk file JPEG. Output window B menggunak an deteksi canny Output window A dan C Hasil Pencocoka n Gambar 1 terdeteksi 2 tidak terdeteksi 3 terdeteksi
4 terdeteksi 5 tidak
terdeteksi 6 terdeteksi
7 tidak terdeteksi 8 terdeteksi
Dari 8 percobaan yang dilakukan membuktikan bahwa algoritma progam berjalan dengan baik. Hasil tersebut dapat diketahui pada tabel 1, dimana 4 percobaan berhasil dan 4 percobaan gagal dengan pencocokan template yang tepat. Proses matching gambar yang dilakukan dengan gambar referensi yang tersimpan dan bukan gambar referensi. Sehingga pada percobaan nomer 2 dan 7 terjadi kegagalan sedangkan nomer 5 dan 8 gambar gagal untuk dilakukan pencocokan karena perspektif gambar terlalu berubah.

## B. Pengujian  jarak  citra
Pada tabel 2 menunjukkan bahwa hasil jarak citra mempengaruhi keberhasilan proses pengolahan citra. Perbedaan pengukuran jarak tersebut mengahasilkan nilai keberhasilan pendeteksian citra. misalkan Pada jarak 10 cm dan 20 cm citra yang ditampilkan tidak nampak secara sempurna dikarenakan cahaya area citra yang akan di deteksi tidak terdeteksi seluruhnya dan resolusi gambar yang di lakukan saat proses akuisisi citra masih kurang memenuhi.

## TABEL II HASIL PENGUJIAN JARAK CITRA
No Jarak (cm) Hasil plot window a dan b Hasil deteksi 1 10 Tidak terdeteksi 2 20 Sulit terdeteksi 3 30 Terdeteksi 4 40 Terdeteksi 5 50 Terdeteksi 6 60 Terdeteksi 7 70 Terdeteksi 8 80 Terdeteksi 9 90 Terdeteksi 10 100
Tidak
terdeteksi

## Resolusi minimal sebuah citra harus sesuai dengan
gambar template yaitu sebesar 271x195 pixel sehingga apabila resolusi kamera yang digunakan sebesar 640x480 pixel, maka kamera dengan resolusi tersebut dapat mendeteksi objek gambar dengan range jarak minimal 20 cm hingga maksimal 90 cm. berikut adalah hasil pengukuran jarak citra yang ditunjukkan pada tabel 2.

## C. Pengujian lowthreshold
Pengujian low threshold dipilih karena low threshold adalah salah satu indikator keberhasilan dalam algoritma progam penelitian ini. Nilai lowthreshold yang dirubah adalah lowthreshold pada parameter deteksi canny. Besar nilai low threshold akan menentukan suatu citra dikatakan sebagai tepian atau tidak. Nilai low threshold diubah-ubah pada rentang 0 sampai 100 dengan menggeser trackbar pada plot window A. Output yang didapat dari pengujian ini adalah hasil pendeteksian canny dan delay pendeteksian citra yang dapat diketahui pada tabel 3.
Analisis yang didapatkan pada pengujian ini ialah semakin besar nilai lowthreshold maka edge pixel akan berkurang dan delay yang didapatkan semakin berkurang pula dan sebaliknya. Tetapi apabila semakin besar low threshold sensitifitas kamera semakin berkurang hal ini terbukti pada nilai low threshold sebesar 90 hingga 100. Pada nilai low threshold tersebut potensi kegagalan masih cukup besar, parameter kegagalan yang didapat seperti mulai terdapat sebuah edge yang hilang dan piksel yang dideteksi sangat rentan terjadi kegagalan sehingga citra sama sekali tidak bisa dideteksi sebagai citra referensi.

## D. Pengujian Lux
Lux atau intensitas cahaya pada seberkas bidang ditunjukkan dalam satuan lumens/m2, lux adalah salah satu faktor penting yang mempengaruhi keberhasilan pengolahan citra. Pengujian lux ditunjukan untuk melihat kemampuan kamera serta algoritma progam yang digunakan ketika terpengarui oleh perubahan nilai lux yang berbeda-beda.
Dari hasi pengujian lux yang dapat diketahui pada tabel 4. didapatkan analisis bahwa keberhasilan kamera dalam mendeteksi objek dapat dipengaruhi oleh besar intensitas cahaya pada area kamera tersebut. Hal ini dikarenakan cahaya dapat merubah warna objek yang terdeteksi, seperti contoh pada pencahayaan gelap atau nilai lumens yang terlalu kecil dapat merubah sebuah objek menjadi lebih berwarna hitam karena nilai piksel akan mengecil mendekati nilai 0 (hitam) seiring dengan berkurangnya nilai lumens hal ini berbanding terbalik apabila pada pencahayaan terang dapat merubah sebuah objek lebih berwarna putih karena nilai piksel akan membesar mendekati nilai 255 (putih) seiring dengan bertambahnya nilai lumens .

## TABEL III
HASIL PENGUJIAN LOWTHRESSHOLD
No Thres shold Delay ( ms ) Keberhasilan deteksi Output deteksi canny ( window B)
1 0 2  terdeteksi
2 10 1 terdeteksi 3 20  <
1  terdeteksi
4 30  < 1  terdeteksi 5 40  < 1  terdeteksi 6 50  < 1  terdeteksi 7 60  < 1  terdeteksi 8 70  < 1  terdeteksi 9 80  < 1  terdeteksi 10 90 - 100 - tidak
terdeteksi

## E. Pengujian Black Pixel
Citra yang berwarna hitam dan putih, adalah komponen citra dari model citra biner. Pada pengujian black pixel, sebuah citra biner akan dihitung nilai citra yang berwarna hitam. Pada tabel 5 adalah hasil perhitungan nilai black pixel ketika objek dalam kondisi match . Dan diketahui pada pengujian ini menunjukkan nilai black pixel kurang dari 12000 piksel, hal ini menunjukkan bahwa pendekatan objek yang dicocokkan berhasil dan memiliki nilai yang black pixel yang kecil.
TABEL IV HASIL PENGUJIAN LUX
No Nilai Lux ( lumens /m 2 ) Kendali gerak robot Belok Kanan Belok Kiri Maju Berhenti 1 0 Gagal  Gagal Gagal Gagal 2 0,8 Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil 3 3,4 Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil 4 29,1 Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil 5 78,8 Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil
6 496 Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil
7 553 Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil
8 794 Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil
9 83900  Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil
10 91500  Berhasil Berhasil  Berhasil  Berhasil

## TABEL V
HASIL PENGUJIAN BLACK PIXEL Peng ujian ke - Jumlah pixel hitam (pixel) Belok Kanan Belok Kiri Maju Berhenti 1 1115  1158 3907 1578 2 1390  1201 4081 994 3 1308  1066 3802 1281 4 1087  1143 3955 866 5 1566  1227 3533 1269 6 898  1065  3561  1498 7 1198  1132 2353 1429 8 956  961 3311  1110 9 1249  999 2379 1505 10 1124 768 4119 2175
Nilai pada keseluruhan data menunjukkan objek arah maju memiliki nilai black pixel tertinggi hingga 4081 piksel. Hal ini dikarenakan untuk mendeteksi bentuk lingkaran cukup rumit dibandingkan dengan bentuk bangun yang memiliki banyak sudut. Bentuk lingkaran terbukti sangat rentan mengalami gangguan noise pada proses pengolahan di dalam penelitian ini. Sedangkan untuk objek arah panah berhenti, belok kanan dan belok kiri memiliki nilai black pixel yang rendah dengan nilai terkecil sebesar 866 piksel, hal tersebut dikarenakan kontur objek arah panah tidak terlalu rumit sehingga mudah terhindar dari kesalahan pada saat binerisasi citra.

## F. Pengujian Program Pengendalian Gerak Robot
Pengolahan citra pada penelitian ini digunakan sebagai progam input untuk menentukan kondisi output data matching yang didapatkan dari perbandingan antara citra kamera dengan citra referensi untuk mendapatkan nilai error persen yang terkecil hingga mendekati gambar asli yang dihitung dalam satuan black pixel . Setelah melakukan pendekatan error persen melalui progam, gambar yang cocok disimpan dalam
variabel “match”. Kemudian variabel tersebut akan mengaktifkan fungsi progam output dengan melakukan fungsi perulangan “if-else”. hasil pengendalian gerak robot terhadap objek yang telah ditentukan. Dapat diketahui pada tabel 6. Dan untuk hasil waktu yang dibutuhkan robot untuk merespon objek pada tabel 7.
TABEL VI

## HASIL PENGUJIAN PENGENDALIAN ROBOT
No Listing progam Kondisi robot Keterangan Navigasi 1 if (match == 0) { //kiri bcm2835_gpio_wri te(INPUT2,
HIGH);
bcm2835_gpio_wri te(INPUT3, LOW); bcm2835_delay(50 );} Belok kiri 2 else if  (match == 1) { //kanan
bcm2835_gpio_wri te(INPUT2, LOW);
bcm2835_gpio_wri te(INPUT3, HIGH); bcm2835_delay(50 );} Belok kanan
3
else if (match == 6)
{
//berhenti bcm2835_gpio_wri te(INPUT2, LOW);
bcm2835_gpio_wri te(INPUT3, LOW); bcm2835_delay(50 );}
Berhenti
4 else if (match == 7)
{ //maju bcm2835_gpio_wri te(INPUT2,
HIGH);
bcm2835_gpio_wri te(INPUT3,
HIGH); bcm2835_delay(50 );}
maju
TABEL VII

## HASIL WAKTU RESPON ROBOT TERHADAP OBJEK
No Waktu respon robot dalam kondisi diam Waktu respon robot dalam kondisi bergerak Waktu respon robot bergerak dalam satu lintasan 1 2 detik 2 detik 107 detik 2 1 detik 3 detik 85 detik 3 1 detik 2 detik 90 detik 4 1 detik 3 detik 97 detik 5 1 detik 2 detik 87 detik 6 1 detik 3 detik 88 detik 7 1 detik 2 detik 88 detik 8 1 detik 3 detik 81 detik 9 1 detik 3 detik 113 detik 10 1 detik 3 detik 102 detik

## IV. KESIMPULAN
Dari hasil penelitian yang telah dilakukan, maka dapat diambil beberapa kesimpulan. Pada pengujian deteksi canny dengan mengubah nilai low threshold dalam range 20 – 80 didapatkan hasil pendeteksian tepian citra yang dapat mengurangi noise dan dapat menghasilkan delay buffering yang kecil yaitu sebesar 1 detik, (lihat tabel 3). Hasil Keberhasilan deteksi objek dengan dipengaruhi intensitas lumens/m 2 yang berbeda-beda tidak terlalu mempengaruhi proses pengolahan citra pada penelitian ini, karena objek yang digunakan bukan citra berwarna melainkan citra biner hitam – putih. Pada pengujian ini didapatkan hasil kemampuan alat untuk mendeteksi objek dalam intensitas nilai lumens/m 2 minimal yaitu 0,8 lumens /m 2 dan intensitas nilai lumens/m 2 maksimal lebih dari 91500 lumens /m 2 , (lihat tabel 4). Respon robot dalam kondisi diam membutuhkan waktu lebih cepat dengan nilai rata-rata sebesar 1,1 detik dibandingkan dengan respon robot dalam kondisi bergerak yaitu sebesar 2,5 detik. Hal ini dikarenakan pada kondisi robot diam, proses akuisisi kamera terhadap sebuah objek lebih cepat.  (lihat tabel 7).
V. SARAN
Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan pada penelitian ini, peneliti memberikan saran untuk penyempurnaan pada penelitian berikutnya seperti :
1. Penambahan sensor serta motor servo dan pengembangan algoritma pengolahan citra sebagai variasi dalam mengatur navigasi robot.
2. Diperlukan hardware yang lebih baik agar mampu memproses citra dalam keadaan mobile dan realtime .

## R EFERENSI
[1] Muhammad Karim at all . 2014. Robot Line Follower Berbasis Raspberry Pi Dengan Sensor Kamera. Palembang: AMIK MDP, Palembang.
[2] Awaluddhin Choliq Azis, 2015. “Aplikasi Tracking Object pada Sistem Web Streaming dengan Protokol TCP/IP sebagai Sistem Navigasi Mobile Robot Berbasis Mini PC”, Jember : Universitas Jember.
[3] Daniel Ricard Andriessen, 2011. “Pengendalian Mobile Robot Berbasis Webcam Menggunakan Perintah Isyarat Tangan”, Surabaya : STIKOM Surabaya.
[4] Reda Anggra Distira, 2012. Desain Sistem Navigasi Robot dengan Isyarat Mata Menggunakan Metode Canny dan Hough Transform”, Jember : Universitas Jember.
[5] Samuel  Matos,  2014.  “Signs  reading  with  OpenCV” (http://roboticssamy.blogspot.pt/) diakses pada 24 Juni 2015