## ALAT SIMULASI SISTEM KONTROL MEKATRONIK DENGAN PLC
( Programmable Logic Controller )
Rakiman (1) , Menhendry (1) , Nusyirwan (1)
(1) Staf Pengajar Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Padang ,

## ABSTRAK
PLC ( Programmable Logic Controllers ) adalah suatu sistem elektronik yang dirancang untuk industri dengan menggunakan memori yang dapat diprogram sebagai penyimpan internal dari intruksi-intruksi untuk menjalankan fungsi-fungsi khusus logika, squence , waktu ( timer ), pencacah ( counter ) dan aritmatika, untuk mengontrol berbagai jenis mesin atau proses melalui input dan output digital atau analog.

## ABSTRACT
PLC (Programmable Logic Controllers) is a system with electronic design for industrial needs. The idea of PLC use memory to save the program, which more instruction need to move function, logically program, sequence, timer, counter, and mathematical operation. It can use for several of machine.
Keywords : Programmable Logic Controller and actuator pneumatic

## 1. PENDAHULUAN

## Latar Belakang
Perkembangan teknologi menuntut proses produksi dengan sistem otomatisasi. Oleh karena itu pendidikan profesional seperti politeknik dituntut untuk memiliki fasilitas ini sebagai sarana praktek untuk meningkatkan skill mahasiswanya. Di industri hampir Semua proses untuk proses produksi dengan hasil kualitas/mutu tinggi harus digunakan sistim otomatisasi. Dan salah satunya saat ini dikenal sistem kontrol dengan PLC ( Programmable Logic Controllers ) untuk program proses otomatisasi.
Waktu pengerjaan produk dengan proses manual lebih lama dan jumlah produksi sedikit. Bila dilihat dari biaya operasional sistim otomatisasi tentu butuh investasi besar dan biaya investasi bisa ditekan dengan produksi yang lebih cepat, banyak, presisi, dan tenaga kerja yang sedikit.
Tujuan utama dari penelitian yang dilaksanakan adalah: agar lulusan dapat memakai program PLC, dapat mengintalasi dan membuatkan program PLC, serta dapat membandingkan keuntungan sistim kontrol mekatronik dengan PLC dengan sistim kontrol pneumatik murni atau sistem kontrol elektro- pneumatik. Tujuan lain untuk menambah pengetahuan staf pengajar dibidang PLC dan bahasa program Statement List (STL).

## Perumusan masalah
Perkembangan teknologi dan tuntutan proses produksi di industri menuntut pembuatan suatu produk melalui proses otomatisasi. Oleh karena itulah di jenjang pendidikan profesional khususnya di politeknik perlu segera ditangani atau dipenuhi suatu alat praktek untuk sistem kontrol otomatis. Hal ini harus segera ditangani karena :
 Lemahnya kemampuan mahasiswa memahami teori matakuliah mekatronika dan sistim kontrol atau kendali bila tanpa diikuti dengan pelaksanaan praktek.
 Kurangya materi pengajaran yang relevan dengan kebutuhan tenaga kerja untuk siap ke industri, karena di industri umumnya sistim kontrol mekatronik.
 Belum adanya alat praktek simulasi sistem kontrol mekatronik di Jurusan Teknik Mesin untuk menunjang matakuliah mekatronika dan sistim kontrol atau kendali.
 Perlu diciptakan suatu materi pengajaran sesuai dengan materi praktek guna mengukur keberhasilan mutu atau kualitas skill profesional dibidang sistim kontrol.

## Kontribusi penelitian
Kontribusi topik ini dalam bidang ilmu pengetahuan yang berarti adalah bagi pembaca, dunia pendidikan dibidang pengetahuan dan teknologi sebagai berikut :
 Dapat memberikan kontribusi yang berarti dalam bidang pengetahuan otomatisasi (sistim kontrol atau kendali) terutama untuk industri.
 Dapat memberikan tambahan materi praktek dan fasilitas praktek pada mata kuliah mekatronika dan sistem kontrol atau kendali.
 Dapat meningkatkan kemampuan keahlian ( skill ) mahasiswa dengan kualiatas skill yang profesional dibidang sistim kontrol atau kendali.
 Dapat menginstalasi dan pembuatan pemrograman PLC ( Programmable Logic
Controllers ) untuk pengontrolan.

## 2. METODE PENELITIAN
Metodologi yang diterapkan untuk mencapai target tujuan penelitian adalah:
 Melakukan studi literatur, sesuai dengan kebutuhan penelitian.
 Melakukan studi lapangan, mengumpulkan literatur serta melaksanakan diskusi dengan pihak-pihak lain yang terkait dengan bidang keahlian PLC.
 Merencanakan dan membuat alat simulasi sistim kontrol mekatronik dengan PLC ( Programmable logic controllers ) di Labor pneumatik/hidraulik dan Labor CNC Politeknik Negeri Padang.
 Membuat program PLC melalui software PLC- FESTO dengan
komputer
di
Labor pneumatik/hidraulik dan Labor CNC Politeknik
Negeri Padang.
 Mentransferkan program PLC ( down load ) dari komputer ke memori PLC.
 Menguji coba alat simulasi sistim kontrol mekatronik
dengan
PLC di
Labor
pneumatik/hidraulik dan Labor CNC Politeknik Negeri Padang.
 Mencatat bukti keberhasilan dengan mengecek aktuator yang diaktifkan oleh PLC.
 Pengolahan data dan analisa terhadap hasil yang didapat.
 Menyimpulkan hasil dari percobaan.
3. HASIL PEMROGRAMAN ALAT SIMULASI SISTEM KONTROL

## MEKATRONIK DENGAN PLC
Bahasa program yang dipakai pada alat PLC adalah bahasa program Statement List (STL). PLC yang digunakan FEC 400 – FESTO, dengan Software FST.4 ( version 4.02 ). Diagram sistem kontrolnya program seperti pada “Gambar (1)”.
Komput er PLC Relay & Motor Listrik Actuator Pneumatik Gambar 1 Diagram kontrol sistem PLC

## 1). Program Sekuensial
Program sekuensial ( squence ) digunakan untuk membantu dalam mengatasi masalah dalan sistem
kontrol otomasi yang terdapat gerak sekuensial. Gerak Sekuensial a dalah suatu pergerakan yang berurutan di dalam sistem kontrol otomasi dimana gerak selanjutnya ditentukan oleh gerak sebelumnya. Contoh gerak sekuensial silinder pneumatik : ( A+ B+ A- B-)
Soal. 1 :
A + B+ A - B-
Start Amax Bmax Amin Bmin
&
Bmin A llocaton List (Daftar Alamat) : Operand Symbol Comment O0.0 AMAJU APlus O0.1 AMUNDUR AMin O0.2 BMAJU BPlus O0.3 BMUNDUR BMin I0.0 AMin a0 I0.1 AMax a1 I0.2 BMin b0 I0.3 BMax b1 I0.4 START S1 Program Statement List (STL) ( A+ B+ A- B- ). STEP 1 IF START 'S1 AND BMin 'b0 THEN SET AMAJU 'APlus RESET AMUNDUR 'AMin STEP 2 IF AMax 'a1 THEN SET BMAJU 'BPlus RESET BMUNDUR 'BMin STEP 3 IF BMax 'b1 THEN SET AMUNDUR 'AMin RESET AMAJU 'APlus STEP 4 IF AMin 'a0 THEN SET BMUNDUR 'BMin RESET BMAJU 'BPlus STEP 5 IF BMin 'b0

## THEN JMP TO 1
Ket : 1. Switch ON – Off
2. Switch Stop 3. Switch Start
4. Lampu H1 , H2 , H3 5. Terminal kabel
6. PLC (dalam box) 7. Bodi / Box 1 2 3 4 6 7 8 Gambar 2. Design Alat Simulasi Sistim Kontrol

## Mekatronik Dengan PLC

## Soal 2 :
Contoh gerak sekuensial silinder pneumatik : ( A+ A- A+ A- A+ A- B+ B-)
Allocaton List (Daftar Alamat) :
Operand Symbol Comment O0.0 AMAJU APlus O0.1 AMUNDUR AMin O0.2 BMAJU BPlus O0.3 BMUNDUR BMin I0.0 AMin a0 I0.1 AMax a1 I0.2 BMin b0 I0.3 BMax b1 I0.4 START S1 Program Statement List (STL) ( A+ A- A+ A- A+ A- B+ B-) STEP 1 IF START 'S1 AND BMin 'b0 THEN SET AMAJU 'APlus RESET AMUNDUR 'AMin STEP 2 IF AMax 'a1 THEN SET AMUNDUR 'AMin RESET AMAJU 'APlus STEP 3 IF AMin 'a0 THEN SET AMAJU 'APlus RESET AMUNDUR 'Amin
STEP 4 IF AMax 'a1 THEN SET AMUNDUR 'AMin RESET AMAJU 'APlus STEP 5 IF AMin 'a0 THEN SET AMAJU 'APlus RESET AMUNDUR 'Amin STEP 6 IF AMax 'a1 THEN SET AMUNDUR 'AMin RESET AMAJU 'APlus STEP 7 IF AMin 'a0 THEN SET BMAJU 'BPlus RESET BMUNDUR 'BMin STEP 8 IF BMax 'b1 THEN SET BMUNDUR 'BMin RESET BMAJU 'BPlus STEP 9 IF BMin 'b0
THEN JMP TO 1

## 2). TIMER
Masing-masing timer dalam bahasa pemrograman Statement List terdiri dari beberapa elemen antara lain :
 Timer Status (Tn) berfungsi menguji apakah timer sedang aktif atau tidak. Nilai bit menjadi aktif (1) pada saat timer dimulai ( SET ). Pada saat periode waktu yang diprogram selesai atau jika timer dihentikan ( RESET ) status bit berubah menjadi tidak aktif (0).
 Timer Preselect (TPn) berfungsi sebagai sebuah operand 16 bit yang berisi nilai awal sebuah Timer n .
 Timer Word (TWn) berfungsi sebagai sebuah operand 16 bit yang secara otomatis memiliki nilai yang sama dengan TP pada saat Timer dimulai ( SET ). Isinya akan secara otomatis dikurangi oleh sistem pada interval yang teratur.
Tn = Status Timer TPn = Timer Preselect= Nilai awal timer TWn = Timer Word = Nilai aktual timer n = 0 – 255 Tn = “ 0 “ = Timer tidak aktif TPn = ………… s Tn = “ 1 “ = Timer aktif TWn = ………… s
Soal 3 : Gerak berurutan (sekuensial ) kontrol lampu : (H1, H2, H3). LAMP1 = H1 LAMP2 = H2 LAMP3 = H3 Gerakan lampu H1, H2, H3 berurutan bergantian hidup setiap 2 detik (2s).
Allocaton List (Daftar Alamat) :
Operand Symbol Comment O0.0 LAMP1 LAMP1 O0.1 LAMP2 LAMP2 O0.2 LAMP3 LAMP3 I0.4 START S1 T0 TIM0 TIMER0 T1 TIM1 TIMER1 T2 TIM2 TIMER2 STEP 1 IF START 'START THEN SET T0 'TIMER0 WITH 2s SET LAMP1 'LAMP1 RESET LAMP2 'LAMP2 RESET LAMP3 'LAMP3 STEP 2 IF N T0 'TIMER0 THEN SET T1 'TIMER1 WITH 2s SET LAMP2 'LAMP2 RESET LAMP1 'LAMP1 RESET LAMP3 'LAMP3 STEP 3 IF N T1 'TIMER1 THEN SET T2 'TIMER2 WITH 2s SET LAMP3 'LAMP3 RESET LAMP1 'LAMP1 RESET LAMP2 'LAMP2 STEP 4 IF N T2 'TIMER2 THEN RESET LAMP3 'LAMP3 JMP TO 1

## Soal 4 :
Gerak berurutan (sekuensial ) kontrol motor : (M1, M2).
MOTOR1 = M1 MOTOR2 = M2
Gerakan berurutan dimulai dari (M1 dan H1) hidup selama 30 detik (30s), selanjutnya (H2 hidup dan M1 mati) selama 2 detik (2s), kemudian (H3 dan M2) hidup selam 30 detik (30s). Terakhir setelah (H3 dan M2) hidup selam 30 detik, maka (H3 dan M2) mati.
Allocaton List (Daftar Alamat) : Operand Symbol Comment O0.0 LAMP1 LAMP1 O0.1 LAMP2 LAMP2 O0.2 LAMP3 LAMP3 O0.3 MOTOR1 MOTOR1 O0.4 MOTOR2 MOTOR2 I0.4 START S1 T0 TIM0 TIMER0 T1 TIM1 TIMER1 T2 TIM2 TIMER2 Program Statement List (STL) ( M1, M2) STEP 1 IF START 'START THEN SET T0 'TIMER0 WITH 30s SET LAMP1 'LAMP1 SET MOTOR1 'MOTOR1 RESET LAMP2 'LAMP2 RESET LAMP3 'LAMP3 STEP 2 IF N T0 'TIMER0 THEN SET T1 'TIMER1 WITH 2s SET LAMP2 'LAMP2 RESET MOTOR1 'MOTOR1 RESET LAMP1 'LAMP1 RESET LAMP3 'LAMP3 STEP 3 IF N T1 'TIMER1 THEN SET T2 'TIMER2 WITH 30s SET LAMP3 'LAMP3 SET MOTOR2 'MOTOR2 RESET LAMP1 'LAMP1 RESET LAMP2 'LAMP2 STEP 4 IF N T2 'TIMER2 THEN RESET LAMP3 'LAMP3 RESET MOTOR2 'MOTOR2 JMP TO 1

## Soal 5 :
Contoh gerak sekuensial gerak silinder pneumatik : ( A+ A- T02s B+ B-)
Gerakan silinder Amaju terus silinder Amundur kemudian setelah 2 detik baru Bmaju terus Bmundur.
Allocaton List (Daftar Alamat) :
Operand Symbol Comment O0.0 AMAJU APlus O0.1 AMUNDUR AMin O0.2 BMAJU BPlus O0.3 BMUNDUR BMin I0.0 AMin a0 I0.1 AMax a1 I0.2 BMin b0 I0.3 BMax b1 I0.4 START S1 T0 TIM0 TIMER0

## Program Statement List (STL)
( A+ A- T02s B+ B-)
STEP 1 IF START 'S1 AND BMin 'b0 THEN SET AMAJU 'APLUS RESET AMUNDUR 'AMIN STEP 2 IF AMax 'a1 THEN SET AMUNDUR 'AMIN RESET AMAJU 'APLUS STEP 3 IF AMin 'a0 THEN SET T0 'TIMER0 WITH 2s STEP 4 IF N T0 'TIMER0 THEN SET BMAJU 'BPLUS RESET BMUNDUR 'BMIN STEP 5 IF BMax 'b1 THEN SET BMUNDUR 'BMIN RESET BMAJU 'BPLUS STEP 6 IF BMin 'b0
THEN JMP TO 1
3). Pencacah ( Counter )
Masing-masing counter dalam bahasa pemrograman Statement List terdiri dari beberapa elemen antara lain :
 Counter Status (Cn) berfungsi menguji apakah counter sedang aktif atau tidak. Nilai bit berubah menjadi aktif (1) pada saat counter dimulai ( SET ). Pada saat pulsa yang diprogram selesai atau jika counter dihentikan ( RESET ) status bit berubah menjadi tidak aktif (0).
 Counter Preselect (CPn) berfungsi sebagai sebuah operand 16 bit yang berisi nilai awal untuk sebuah Counter n .
 Counter Word (CWn) berfungsi sebagai sebuah operand 16 bit yang secara otomatis membuat nilai CPn sama dengan nol (0) pada saat Counter dimulai (SET). Isinya akan secara otomatis dinaikan oleh sistem bila ada input pulsa increment Counter.
Cn = Status counter CPn = Counter Preselect = Nilai awal counter CWn = Counter Word
= Nilai aktual counter

## Soal 6 :
Contoh gerak sekuensial silinder pneumatik : ( 6x (A+ A-) T02s B+ B- ) Gerakan silinder Amaju terus silinder Amundur sebanyak 6 kali kemudian setelah 2 detik baru Bmaju terus Bmundur.
Allocaton List (Daftar Alamat) :
Operand Symbol Comment O0.0 AMAJU APlus O0.1 AMUNDUR AMin O0.2 BMAJU BPlus O0.3 BMUNDUR BMin I0.0 AMin a0 I0.1 AMax a1 I0.2 BMin b0 I0.3 BMax b1 I0.4 START S1 T0 TIM0 TIMER0 C0 CNT0 CNT0 CP0 C CP0 CW0 CN0 CW0
Program Statement List (STL) ( 6x (A+ A-) T02s B+ B- ) STEP INIT
IF NOP
THEN LOAD V6
TO
CP0 'CP0 STEP 1 IF START 'S1 AND BMin 'b0 THEN SET C0 'CNT0 STEP 2 IF C0 'CNT0 THEN SET AMAJU 'APLUS RESET AMUNDUR 'AMIN STEP 3 IF AMax 'a1 THEN SET AMUNDUR 'AMIN RESET AMAJU 'APLUS INC CW0 'CW0 STEP 4 IF AMin 'a0 AND N C0 'CNT0 THEN SET T0 'TIMER0 WITH 2s JMP TO 5 IF AMin 'a0 AND C0 'CNT0 THEN JMP TO 2 STEP 5 IF N T0 'TIMER0 THEN SET BMAJU 'BPLUS RESET BMUNDUR 'BMIN STEP 6 IF BMax 'b1 THEN SET BMUNDUR 'BMIN RESET BMAJU 'BPLUS STEP 7 IF BMin 'b0 THEN JMP TO 1

## Soal 7 :
Contoh gerak sekuensial gerak silinder pneumatik : ( A+ A- 6x (B+ B- ) )
Gerakan silinder Amaju terus silinder Amundur sebanyak 6 kali kemudian baru Bmaju terus Bmundur.
Allocaton List (Daftar Alamat) :
Operand Symbol Comment O0.0 AMAJU APlus O0.1 AMUNDUR AMin O0.2 BMAJU BPlus
O0.3 BMUNDUR BMin I0.0 AMin a0 I0.1 AMax a1 I0.2 BMin b0 I0.3 BMax b1 I0.4 START S1 C0 CNT0 CNT0 CP0 C CP0 CW0 CN0 CW0

## Program Statement List (STL)
( A+ A- 6x (B+ B- ) )
STEP INIT
IF NOP THEN LOAD V6 TO CP0 'CP0 STEP 1 IF START 'S1
AND BMin 'b0 THEN SET AMAJU 'APLUS RESET AMUNDUR 'AMIN STEP 2 IF AMax 'a1 THEN SET AMUNDUR 'AMIN RESET AMAJU 'APLUS STEP 3 IF AMin 'a0 THEN SET C0 'CNT0 STEP 4 IF C0 'CNT0 THEN SET BMAJU 'BPLUS RESET BMUNDUR 'BMIN STEP 5 IF BMax 'b1 THEN SET BMUNDUR 'BMIN RESET BMAJU 'BPLUS INC CW0 'CW0 STEP 6 IF BMin 'b0 AND N C0 'CNT0 THEN JMP TO 1 IF BMiN 'b0 AND C0 'CNT0 THEN JMP TO 4

## 3. KESIMPULAN
Alat Simulasi Sistem Kontrol Mekatronik Dengan PLC (Programmable logic controllers diuji coba dengan gerakan berurutan ( squence ). Antara lain :

## Untuk Program Gerak Sekuensial (Squence)
a). Gerak sekuensial silinder pneumatik :
( A+ B+ A- B-).
b). Gerak sekuensial gerak silinder pneumatik :
( A+ A- A+ A- A+ A- B+ B-)

## Untuk Program Dengan Timer
a). Gerak berurutan (sekuensial ) kontrol lampu
(H1, H2, H3).
b). Gerak berurutan (sekuensial ) kontrol motor
(M1, M2).
c). Gerak sekuensial silinder pneumatik :
( A+ A- T02s B+ B-)

## Untuk Program Dengan Pencacah (Counter)
a). Gerak sekuensial silinder pneumatik : ( 6x (A+ A-) T02s B+ B- )
b). Gerak sekuensial silinder pneumatik :
( A+ A- ) 6x ( B+ B- )
Alat Simulasi Kontrol Mekatronik Dengan PLC ( Programmable Logic Controllers ) ini adalah satu- satunya PLC pertama ada di Jurusan Mesin Politeknik Negeri Padang. Jenis PLC. FC400- Standard dengan Software FST. 4 (Version 4.02 Festo AG & Co). hanya bisa dipakai dengan Bahasa Statement List (STL).

## PUSTAKA
1. Frank D, Petruzella, Sumanto, Elektronik Industri , Edisi 1, Cetakan ke-1, Penerbit Andi, Yogyakarta, 721h, 2001
2. FST- Festo Shoftware Tool, FST FEC Version 3.2 Shareware , Copyright By Festo Germany, Devision Cybenetic, D-73734 Esslingen, 46p, 1997
3. G. Prede, D. Scholz, Williams Konzept , Buku
Teks Tingkat Dasar TP.201 , Festo Didactic GmbH & Co, D-73770., 172h, 2000
4. John. W, Ronald A. Reis, Programmable Logic Controllers , Priciple and Aplications, Fourth Edition, Prentice Hall, Upper Sinddle River, New
Jersey, Columbus, Ohio, 443p, 1999
5. R. Ackermann, J.Franz, T. Hartmann, A. Hopf, M. Kantel, B. Plagemann, Programmable Logic Controllers , Tingkat Dasar TP 301, Buku Teks,
Festo Didactic KG, Esslingen, 178h, 1994.
6. R. Ackermann, J.Franz, T. Hartmann, A. Hopf, M. Kantel, B. Plagemann, Programmable Logic Controllers , Advance Level, Festo Didactic KG, Esslingen, 206p, 1991
7. Schuler, Mc Namee, Industrial Electronics and Robotics , Mc. Graw Hill, Inc, States of America,
474p, 1986.