{ "description": "Our dataset consists of objects in diverse appearance and geometry. It requires multi-stage and multi-modal fine motor skills to successfully assemble the pegs onto a unfixed board in a randomized scene. We collected a total of 22,550 trajectories across two different tasks on a Franka Panda arm. We record the trajectories from 2 global views and 2 wrist views. Each view contains both RGB and depth map.", "fileFormat": "tfrecord", "moduleName": "rlds_dataset_mod.multithreaded_adhoc_tfds_builder", "name": "fmb", "splits": [ { "filepathTemplate": "{DATASET}-{SPLIT}.{FILEFORMAT}-{SHARD_X_OF_Y}", "name": "train", "numBytes": "1285871549865", "shardLengths": [ "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4", "4", "4", "5", "4", "4" ] } ], "version": "0.0.1" }