Ashtanga (wyth cangen ioga)

Ioga Ashtanga yw wyth cangen ioga a dosbarthiad Patanjali o ioga clasurol, fel y nodir yn ei Ioga Swtras. Diffiniodd yr wyth cangen fel yamas (ymatal), niyama (arsylwadau), asana (osgo), pranayama (anadlu), pratyahara, dharana (crynodiad), dhyana (myfyrdod) a samadhi (amsugno). Mae'r wyth cainc yn ffurfio dilyniant o'r bodolaeth allanol i'r bod mewnol. Osgo, sy'n bwysig mewn ioga modern, ond un cangen yn unig o gynllun Patanjali yw'r asanas; a dywed Patanjali bod yn rhaid i'r asanas "fod yn gyson ac yn gyffyrddus". Y prif nod yw kaivalya, dirnadaeth Purusha, y tyst-ymwybodol, ar wahân i prakriti, y cyfarpar gwybyddol, ac anghysylltiad Purusha oddi wrth ei halogiadau.