Tiền giấy của Đô la Úc được phát hành lần đầu tiên bởi Ngân hàng Dự trữ Úc vào ngày 14 tháng 2 năm 1966, khi Úc chuyển sang sử dụng tiền tệ thập phân. Tờ $5 đã không được phát hành cho đến tháng 5 năm 1967. Các mệnh giá $1 (10 shillings), $2 (£1), $10 (£5) đã được dùng để thay thế đồng bảng và có màu sắc giống với những mệnh giá mà chúng thay thế nhưng tờ $5 (£2 và 10 shillings) thì không. Nó chỉ được sản xuất thì mọi người đã quen với tiền tệ thập phân. Những tờ tiền được sản xuất từ năm 1966 đến năm 1973 mang dòng chữ "Commonwealth of Australia" (Thịnh vượng chung Úc). Từ năm 1974, những tờ tiền mới chỉ mang dòng chữ "Australia" (Úc) và dòng chữ phương tiện thanh toán hợp pháp đã được chuyển từ "Legal Tender throughout the Commonwealth of Australia and the territories of the Commonwealth" (Là phương tiện thanh toán chính thức trong Khối Thịnh vượng chung Úc và những lãnh thổ của Khối) thành "This Australian Note is legal tender throughout Australia and its territories" (Tờ tiền Úc này là phương tiện thanh toán hợp pháp tại Úc và các lãnh thổ của nó). Tờ $50 được phát hành vào năm 1973 và tờ $100 được phát hành vào năm 1984 trong một nỗ lực nhằm thúc đẩy lạm phát bằng cách đưa những tờ tiền mệnh giá lớn vào lưu thông. Tờ $1 đã được thay thế bằng tiền xu vào năm 1984, và $2 đã được thay thế bằng tiền xu nhỏ hơn vào năm 1988. Những tờ tiền series đầu tiên được thiết kế bởi Gordon Andrews, người đã bác bỏ những clichés truyền thống của Úc đối với những chủ đề thú vị và quen thuộc như văn hoá thổ dân, phụ nữ, môi trường, kiến trúc và hàng không. Mặc dù không còn được phát hành thêm, tất cả tiền giấy với mọi phiên bản trước của Đô la Úc đều được chấp nhận là phương tiện thanh toán hợp pháp. Năm 1988, Ngân hàng Dự trữ Úc đã phát hành tờ $10 làm từ nhựa. Tờ tiền polymer polypropylene này được sản xuất bởi Note Printing Australia, nhằm kỷ nhiệm 200 năm người Châu Âu định cư ở Úc. Tờ tiền này có một "cửa sổ" trong suốt cùng với thiết bị biến đổi quang học (DOVD) có hình ảnh của Thuyền trưởng James Cook được xem như một tính chống làm giả. Tờ tiền này của Úc là tờ tiền đầu tiên trên thế giới sử dụng các biện pháp chống giả nêu trên. Tất cả tờ tiền của Úc đều chứa microprinting nhằm phục vụ cho mục đích chống làm giả. Việc sản xuất những tờ tiền này ban đầu gặp rất nhiều khó khăn. Tờ $10 (ở trên) gặp vấn đề với tính năng bảo mật 3 chiều bị tách khỏi tờ tiền. Dù sao đi nữa, Ngân hàng Dự trữ đã thấy được tiềm năng trpng việc phát hành tiền giấy bằng nhựa và chuẩn bị phát hành một series tiền hoàn toàn mới làm bằng polymer, bắt đầu bằng tờ $5 vào năm 1992. Tháng 4 năm 1995, thiết kế của tờ $5 đã được thay đổi để phù hợp với các mệnh giá còn lại của series mới. Năm 2001, tờ $5 đặc biệt đã được phát hành nhằm kỷ nhiệm ngày Liên bang hoá đã được phát hành, nhưng đến năm 2002 thì tờ tiền cũ được phát hành trở lại. Từ năm 2002, thiết kế của tất cả mệnh giá (ngoại trừ tờ $5 in hình Nữ hoàng) đều được thay đổi nhẹ nhằm thêm tên của những người có chân dung trên tờ tiền và thay đổi vị trí của những chữ ký. Hiện nay, tất cả tờ tiền của Úc đều được làm bằng polymer. Ngày 13 tháng 2 năm 2015, Ngân hàng Dự trữ Úc đã thông báo rằng series tiếp theo của Đô la Úc nên có dấu hiệu nhận biết cho người khiếm thị nhằm giúp những người có thị lực kém trong cộng đồng có thể nhận biết được mệnh giá của tờ tiền sau một chiến dịch thành công được dẫn dắt bởi Connor McLeod, một người bị mù chỉ mới 15 tuổi nhằm đòi hỏi tính năng mới được thêm vào tờ tiền. Tờ $5 sẽ có phần ký hiệu nổi và được phát hành vào ngày 1 tháng 9 năm 2016 nhằm kỷ nhiệm Ngày Wattle, một ngày lễ chính thức của Úc. Philip Lowe, thống đốc của Ngân hàng Dự trữ, đã thông báo rằng bốn mệnh giá còn lại sẽ được ra mắt riêng, đầu tiên là tờ $10 vào tháng 9 năm 2017, nối tiếp là tờ $50 vào tháng 10 năm 2018. Tờ $20 và $100 được dự đoán sẽ không được ra mắt trước năm 2018.