果然，西魏军突至小关，窦泰猝不急防，引兵赴阵，宇文泰从马牧泽中杀出，大破窦泰，东魏兵死伤殆尽，窦泰自杀

三元组：
predicate: 朝代
object: 西魏
subject: 宇文泰