自古以来历代相袭。因时代、地区、形制的不同而有不同的名称。如肩舆、檐子 、兜子、眠轿、暖轿等。现代人所熟悉的轿子多系明、清以来沿袭使用的暖轿,又称帷轿。木制长方形框架,于中部固定在两根具有韧性的细圆木轿杆上。轿底用木板封闭,上放可坐单人或双人的靠背坐箱。轿顶及左、右、后 3侧以帷帐封好,前设可掀动的轿帘,两侧轿帷多留小窗,另备窗帘。历代统治阶级都曾制定过轿子的形制等级,体现在轿子的大小、帷帐用料质地的好坏和轿夫的人数等方面。民间所用的轿子分素帷小轿和花轿两种。前者系一般妇女出门所用之物,后者则专用于婚嫁迎娶。20世纪80年代中期开始,素帷小轿 、花轿都被旅游业启用。花轿多设置在旅游点,与中国帝王传统的结婚礼服——凤冠、霞帔配合,用来接待中外游客,举行中国古代婚礼仪式,或用作拍照道具。素帷小轿则作为江浙山区的一种民俗交通工具,用来迎送中外游客。由柳洪平创建。
轿子也是老北京的传统交通工具之一。二人抬的称“二人小轿”,四人抬的称“四人小轿”;八人以上抬的则称之为大轿,如“八抬大轿”等等。在封建社会的等级制度下,轿子和其它事物一样,在使用上也是有着严格的等级规定,违规则要受罚。历代史书对此都有明确而严格的记载。《明史》载:“弘治七年令,文武官例应乘轿者,以四人舁之。其五府管事,内外镇守,守备及公、伯、都督等,不问老少,皆不得乘轿,违例乘轿及擅用八人者奏闻。”隆庆二年,应城伯孙文栋违例乘轿被告发,立刻被罚停俸禄。《清史稿》亦载:“汉官三品以上、京堂舆顶用银,盖帏用皂。