1/25增益調整　控制环　調整设想2(高频段機械系统有共振点的时候)　各控制环响应性应保持以下关系,以保证系统的稳定性。　位置环的响应性　<　速度环的响应性　<　電流环的响应性　位置环　虽然增益设得越高,定位时间就越短,但如果设定值超过了機械的响应频率,则会产生振动。　速度环　虽然增益设得越高,电机跟踪性就越好,但如果设定值超过了機械的响应频率,则会产生振动。　速度环响应変化　電流增益是固定値。已确保具有足够的响应性,不需要调整。速度环調整　一般来说,仅进行基本调整时,可以只对比例,積分增益进行调整。　但是,不同的機械系统,有时会出现持续的振動,或虽然没有振动但增益值很低,　以致伺服定位会花很多时间。　这种情况时需调整电流环的滤波器。　增益和响应关系的概念　TVI設定目标=KVP/41000　位置指令脉冲　动作的快慢慢慢的　快速的　比例增益　使整体上特性下移动　積分增益　大小改变时　低频区域的特性变化　转矩指令滤波器　大小改变时　高频区域的特性变化　機械系统共振点　積分增益　在不共振的范围内加大　比例增益　在不共振的范围内加大　機械系共振点　機械系共振点　变得不振動　设定转矩滤波器指令,或使用陷波滤波　位置环Kp　速度环　Kvp,Tvi　速度指令力矩指令　電流反馈　脉冲速度変換　脉冲反馈　速度反馈　马达　编码器　KP1　30　KP1100　TPI1000　ms　TPI　1000　ms　TRCPGN　VCFIL2000　Hz　VCFIL　2000　Hz　VDFIL　1500　Hz　VDFIL　1500　Hz　KVP1　58　Hz　KVP1　58　Hz　TVI1　17.3　ms　TVI1　17.3　ms　JRAT1　174　JRAT1174　TCFIL1835　Hz　TCFIL1　835　Hz　KP1　62　TPI1000　ms　TRCPGN　VCFIL2000　Hz　65536　Pulse　VDFIL　1500　Hz　KVP1　58　Hz　6553600　TVI1　17.3　ms　JRAT1　174　TCFIL1835　Hz　调整位置环增益,测定定位时间。　KP1　62　TPI1000　ms　TRCPGN　VCFIL2000　Hz　VDFIL　1500　Hz　KVP1　58　Hz　TVI1　17.3　ms　JRAT1　174　TCFIL1835　Hz　112.5mse