描述:这篇文章主要介绍ROS(机器人操作系统,Robot Operating System)的用途及安装方式;
1.1 ROS的主要用途
ROS(机器人操作系统,Robot Operating System),是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统(后操作系统),提供类似于操作系统的服务,包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理,它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。
ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构,它执行若干种类型的通讯,包括基于服务的同步RPC(远程过程调用)通讯、基于Topic的异步数据流通讯,还有参数服务器上的数据存储。
1.2 ROS安装方式
ROS可以安装到多种平台上,目前支持最全的是Ubuntu操作系统平台,推荐在Windows平台下采用虚拟机的方式进行安装,方便下一步的学习实验;
官方提供的最新版(ROS Groovy Galapagos)安装镜像地址如下:http://nootrix.com/downloads/#RosVM
虚拟机下载网站为:https://www.virtualbox.org/
安装完Oracle VM VirtualBox后,点击菜单“管理”->“导入虚拟电脑”->“打开虚拟电脑”
选择下载的“rosGroovyGalapagos.ova”文件;
在虚拟电脑导入配置选项中,建议调整一下虚拟硬盘的位置到空间比较大的硬盘区,如时飞安装的位置为“D:\VirtualOS\VirtualBox”,如下图所示:
安装完毕后启动虚拟机,默认用户名及密码都是“viki”,运行后如下所示:
我们试着在命令终端“Terminal”中输入ROS指令“roscore”,会出现如下信息:
现在,虚拟机安装完毕了,以后我们可以利用这个虚拟机进一步学习有关ROS的相关内容了。
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