URM08使用RNDF的图表模型作为自动驾驶汽车的老板(卡内基梅隆大学的汽车在2007年DARPA城市挑战赛中获得第一名)。图中的每个节点表示一个航路点,方向边缘表示将该节点连接到它可以到达的所有其他航路点的车道。基于多个因素的组合,将成本分配给边缘,这些因素包括穿过与边缘相关联的车道的预期时间、车道长度和环境的复杂性。Ramm等人。[RAM11]提出了OpenStreetMap(OSM),它使用节点、方式和关系这三个基本体用拓扑图来建模环境。节点表示地理点,方式表示节点列表(多段线),关系由任意数量的成员组成,这些成员可以是三种类型中的任何一种,并且具有指定的角色。其他道路特性(如行驶方向和车道数)作为元素的特性给出。Bender等人。BEN14提出了一个高度详细的拓扑路线图,称为lanelet地图,用于自动车辆泊位。