许褚性格谨慎奉法,质重少言。建安二十五年(220年)正月,在关羽败亡后,曹操回到洛阳。曹操宗族大将曹仁从荆州赶来朝谒,曹操在自己寝殿尚未出来,曹仁在殿外遇见许褚,邀他去旁边偏室坐下交谈。许褚只说了一句“魏王快出来了”,便转身返回殿内,招致了曹仁的记恨。有人问许褚:“征南将军曹仁是宗室重臣,屈尊找你说话,你为什么要推辞?”许褚回答:“曹仁虽然是亲族重臣,但却是镇守外藩之将。而我许褚却是负责内部守备的内臣。我们要说话应该在公开场所说,为什么要到屋里私下去说?”曹操听闻此事后,更加喜爱许褚,升任许褚为中坚将军。不久,曹操逝世,许褚痛哭吐血。黄初元年(220年),曹丕称帝,封许褚万岁亭侯,升为武卫将军,总督中军禁兵。许褚深得曹操家族的信任,曹操死后继续负责曹丕的警卫工作。许褚下属的警卫部队中,很多都是剑客,其中也有数十人官封将军,数百人封都尉校尉。太和元年(227年),曹叡即位后,又进封许褚为牟乡侯,邑七百户,同时亦赐其子一人为关内侯。许褚病死后,被追谥为壮侯。此后曹叡思念许褚忠心,又封了他两个子孙关内侯。兄弟许定,因军功封为振威将军儿子许仪,嗣承牟乡侯,后被钟会所杀。