竖琴乐器的演变,有一大部分是为了克服调性及半音的限制。16世纪时,JuanBermudo比照键盘乐器,发明了双排弦竖琴(double-strungharp)。这种竖琴,有两排平行的弦,加上去的那一排,就像钢琴的黑键,负责半音的弹奏。后来,克劳迪奥·蒙特威尔第(Monteverdi)的歌剧“Orfeo(1607)”里所使用的竖琴,就是双排弦竖琴。在双排弦竖琴后,又出现了三排弦竖琴(tripleharp——17世纪初)及镰钩竖琴(hookharp)。镰钩竖琴的原理,与后来发展的音级竖琴(leverharp)很相似,它是先将几个特定的音调低半音,然后以左手操纵镰钩(hooks)而将音升高半音。继双排弦与三排弦竖琴之后,在18世纪时出现了交叉弦竖琴(cross-strungchromaticharp),及半音阶竖琴。交叉弦竖琴共有76根弦,44根在左边,32根在右边。德彪西著名的“'Dansesacreeetdanseprofane(1904)”就是写给这种竖琴的。但是这些竖琴,因为在弹奏上的困难与乐器本身的限制,几乎都不使用了,只有在特殊表演或展览中出现。这个世纪,在爱尔兰竖琴方面,JohnEgan也发明了半音器(levers)。藉由手来调整位于琴弦上端的半音器,可以改变琴弦长短,而得到所需要的调性;这就是现在还普遍使用的半音器竖琴。踏板竖琴(pedalharp)的演变,可推至17世纪末、18世纪初。当时有单一动作踏板竖琴(single-actionpedalharp),莫扎特的长笛与竖琴协奏曲,第一次就是用这种竖琴演出。踏板竖琴就是用脚控制踏板来升高半音。单一动作的踏板,只有两个凹槽(slots),踏板由上凹槽到下凹槽,只动作一次,能演奏的调性仍然有限。到了19世纪初,S·埃拉尔(SebastienErard)发明了双次动作踏板竖琴(double-actionpedalharp),因为有多加一个凹槽,踏板可以动作两次,所以每根弦可以弹奏三个半音。至此,竖琴发展为可以弹奏所有调性的乐器,而现今音乐会中所使用的音乐会用踏板竖琴(concertharp),就是从Erard竖琴慢慢改进而来。20世纪上半页,尼龙弦被发明,逐渐改变了古典式弦琴。使竖琴与古典吉他(古典式弦琴两大经典形式)在短期内普及了尼龙弦。由于尼龙弦具有更优秀的延展力与稳定性,使乐器的音色、音量等表现力相对来说都有了较显著的进步。