首先,苗语有,但共通的苗语这个过去真没有。现在所谓的苗语是解放后以湖南湘西苗族作为标准音。光是国内苗族就有三大方言,每个方言下面都有若干土语。苗语内部方言的复杂程度和互相沟通的难度,只怕还远在汉语方言之上。并且因为没有一个强势的中心,所以解放前大家基本各说各话,这和封建王朝时期中原至少以首都方言作为官话可不一样。国内苗语的分布区如上图,这张图也可以基本理解为国内苗族聚居区分布。
至于苗王,也有。但这和你想象中类似朝鲜国王缅甸国王的王不一样。因为苗族聚居区实在是太散了,所以苗王其实就是各地的部落领袖和土司长官。
苗疆只是古人对于西南各民族聚居区的概称,也不只是苗族的地盘,只不过其中苗族存在感最强,分布最广。并没有什么统一苗疆的苗王,也没有统一苗族聚居区的苗王。