在5500年前,美索不达米亚和埃及的农民就开始尝试使用犁。早期的犁是用Y形的木段制作的,下面的枝段雕刻成一个尖头,上面的两个分枝则做成两个把手。将犁系上绳子由一头牛拉动,尖头就在泥土里扒出一道狭小的浅沟,农民可以用把手来驾驶犁。到公元前3000年,犁进行了改进,把尖头制成一个能更有力地辟开泥土的“犁铧”,增加了一个能把泥土推向旁边的倾斜的底板。中国的犁是由耒耜发展演变而成。最初可能仍名“耒耜”。用牛牵拉耒耜以后,才渐渐使犁与耒耜分开,有了“犁”的专名。犁约出现于商朝,见于甲骨文的记载。早期的犁,形制简陋。西周晚期至春秋时期出现铁犁,开始用牛拉犁耕田。西汉出现了直辕犁,只有犁头和扶手。而缺少耕牛的地区,则普遍使用“踏犁”。在四川、贵州等省的少数民族地区均有踏犁的实物。踏犁也称“镵”、“脚犁”。使用时以足踏之,达到翻土的效果。宋周去非《岭外·代答风土》:踏犁形如匙,长六尺许。末施横木一尺余,此两手所捉处也。犁柄之中,于其左边施短柄焉,此左县所踏处也。犁柄之中,于其左边施短柄焉,此左脚所踏处也,踏犁五日,可当牛犁一日,又不若犁之深于土。至隋唐时代,犁的构造有较大的改进,出现了曲辕犁。除犁头扶手外,还多了犁壁、犁箭、犁评等。陆龟蒙《耒耜经》记载,共有十一个用木和金属制作的零件组成,可以控制与调节犁耕的深度。长达2.3丈,十分庞大,必须双牛才能牵挽。