第一次是1896年爱尔兰人霍兰研发现代意义上的潜艇,使用汽油机和电动机分别作为水上和水下动力。
第二次突破就是50年代,第一艘核潜艇,鹦鹉螺号下水。
19世纪80年代,潜艇日益进展,各国逐渐认识其重要性。美国、英国、法国、瑞典、意大利、德国和俄国等都热衷于研发。1878年,英裔美国人约翰·飞利浦·霍兰投入此项工作。1900年4月,美国政府购买其研制的潜艇霍兰九号,并编入美国海军。
从此,潜艇正式成为一种海军舰艇。1898年,法国人马克西姆·劳伯夫首创以双壳体结构建成了“一角鲸号”,储存压舱水在两层船壳之间,优点是浮力大增。这后来成为苏俄潜艇的一种类型。