此句出自《左传·襄公十四年》:“鸡鸣而驾,塞井夷灶,唯余马首是瞻。”
余,指我;瞻,看的意思,做谓语动词。原语序应是看我的马头,也就是将宾语“马头”提前了,是一个宾语前置句。
翻译过来是“看着我马头的方向(来决定进退)”
“唯余马首是瞻”也就是说看我的意思来行事,追随我就可以。