本文力求以图文并茂来接好CAN通讯协议的基础知识,希望能给有兴趣的朋友带来一些收获。
为了便于大家理解与接受,请先看一幅图:
图1 电话会议
简单地讲CAN总线就如上图1中两根粗黄线,其通讯原理:好比开一个电话会议,大家都拨进来了,这时会议的状态可能是:
一人说,其他人听;两人甚至多人同时开口了,但只会让另一人说,其他人听;一人要求另一人说;有人睡着了,掉线了,电话卡顿了... ...
针对于上述各种情况,要保证这个电话会议的有序高效地进行,那么我们需要有一些约定俗成的规定或协议,大家都遵守。CAN总线通讯与这种电话会议形式有异曲同工之处,那么CAN总线通讯到底具体是怎么回事?接下来将以理论与实践相结合方法来介绍CAN通讯协议。
第1部分 概览
感谢前人引路,激励后人前行,先简要引自:控制器局域网CAN( Controller Area Network)属于现场总线的范畴,是一种有效支持分布式控制系统的串行通信网络。是由德国博世公司在20世纪80年代专门为汽车行业开发的一种串行通信总线。由于其高性能、高可靠性以及独特的设计而越来越受到人们的重视,被广泛应用于汽车业、航空业、工业控制、安全防护等领域。
随着CAN总线在各个行业和领域的广泛应用,对其的通信格式标准化也提出了更严格的要求。1991年CAN总线技术规范(Version2.0)制定并发布。该技术规范共包括A和B两个部分。其中2.0A给出了CAN报文标准格式,而2.0B给出了标准的和扩展的两种格式。