“构件”是运动单元,“零件”是制造单元。本课程将构件作为研究的基本单元。凡本身固定不动的构件,或相对地球运动但固结与给定坐标参考系并视为固定不动的构件统称为“机架”。除机架外的构件中,驱动力(或力矩)所作用的构件称为“原动构件(原动件)”或“主动构件”,其余随着原动构件的运动而运动的构件称为“从动构件(从动件)”。“输入构件”是输入动力或运动的构件,而“输出构件”是从动件中能够实现预期运动的构件。一般情况下,机器不是能实现预期运动的最基本的组合体,人们将能实现预期机械运动的构件(包括机架)的基本组合体称为“机构”。因此,机器应是由各种机构所构成的系统。如内燃机包含了曲柄滑块机构(由活塞、连杆、曲轴和机架组成)、凸轮机构(由凸轮、顶杆和机架组成)和齿轮机构。最简单的机器包含一个最简单的机构,如电动机、鼓风机等。它们的共同特征是:(1)都是由各种材料做成的制造单元经装配而成的各个运动单元的组合体;(2)组成它们的各部分之间都具有确定的相对运动。可以看出,机构具有机器的前两个特征。机器可以完成能量的转换或做有用的机械功;而机构则仅仅起着运动传递和运动形式转换的作用。