规划场景:
Planning Scene指的是机械臂本身以及其周围环境的表示。扩展能力:
move_group的所有组件都是以独立插件的形式实现的,而且这些插件可以通过使用ROS的参数文件或插件库来进行配置,这使得move_group拥有了强大的定制以及可扩展能力。
接下来,我们介绍一下Motion Planning。
这里我引用古月居前辈对运动规划的解释:
假设我们已知机器人的初始姿态和目标姿态,以及机器人和环境的模型参数,那么我们就可以通过一定的算法,在躲避环境障碍物和放置自身碰撞的同时,找到一条到达目标姿态的较优路径,这种算法就称为机器人的运动规划。机器人和环境的模型静态参数由URDF文件提供,在默写场景下还需要加入3D摄像头、激光雷达来动态检测环境变化,避免与动态障碍物发生碰撞。
在MoveIt!中,运动规划算法是由运动规划器算出来的。当然,运动规划算法有很多,每一个运动规划器都是MoveIt的一个插件,可以根据需求选用不同的规划算法。MoveIt!默认使用的是OMPL。