台达 ASDA 伺服简单定位演示系统 【控制要求】 1:由台达 PLC 和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。通过 PLC 发送脉冲控制伺服, 实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。 2:监控画面:原点回归、相对定位、绝对定位。 附:ASD-A 伺服驱动器参数必要设置 参数 P0-02 P1-00 P1-01 P2-10 P2-11 P2-12 P2-13 P2-14 P2-15 P2-16 P2-17 P2-18 P2-19 P2-20 P2-21 P2-22 设置值 2 2 0 101 104 102 122 123 121 0 0 101 103 109 105 107 说明 伺服面板显示脉冲指令脉冲计数 外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向 位置控制模式(命令由外部端子输入) 当 DI1=On 时,伺服启动 当 DI2=On 时,清除脉冲计数寄存器 当 DI3=On 时,对伺服进行异常重置 当 DI4=On 时,禁止伺服电机正方向运转 当 DI5=On 时,禁止伺服电机反方向运转 当 DI6=On 时,伺服电机紧急停止 无功能 无功能 当伺服启动准备完毕,DO1=On 当伺服电机转速为零时,DO2=On 当伺服完成原点回归后,DO3=On 当伺服到达目标位置后,DO4=On 当伺服报警时,DO5=On 注意: 当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时,可先设置 P2-08=10(回归出厂值), 重新上电后再按照上表进行参数设置。 附:PLC 元件说明 PLC 软元件 M0 M1 M2 M3 M4 M10 M11 M12 M13 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 Y0 Y1 Y4 Y6 Y7 Y10 Y11 Y12 M20 M21 M22 M23 M24 原点回归开关 正转 10 圈开关 反转 10 圈开关 坐标 400000 开关 坐标-50000 开关 伺服启动开关 伺服异常复位开关 说明 暂停输出开关(PLC 脉冲暂停输出) 伺服紧急停止开关 正转极限传感器 反转极限传感器 DOG(近点)信号传感器 来自伺服的启动准备完毕信号(对应 M20) 来自伺服的零速度检出信号(对应 M21) 来自伺服的原点回归完成信号(对应 M22) 来自伺服的目标位置到达信号(对应 M23) 来自伺服的异常报警信号(对应 M24) 脉冲信号输出 伺服电机旋转方向信号输出 清除伺服脉冲计数寄存器信号 伺服启动信号 伺服异常复位信号 伺服电机正方向运转禁止信号 伺服电机反方向运转禁止信号 伺服紧急停止信号 伺服启动完毕状态 伺服零速度状态 伺服原点回归完成状态 伺服目标位置到达状态 伺服异常报警状态 附:PLC 与伺服驱动器硬件接线图 控制程序: 程序说明: 1:当伺服上电之后,如无警报信号,X3=On,此时,按下伺服启动开关,M10=On,伺服启 动。 2:按下原点回归开关时,M0=On,伺服执行原点回归动作,当 DOG 信号 X2 由 Off→On 变 化时,伺服以 5KHZ 的寸动速度回归原点,当 DOG 信号由 On→Off 变化时,伺服电机立即停 止运转,回归原点完成。 3:按下正转 10 圈开关,M1=On,伺服电机执行相对定位动作,伺服电机正方向旋转 10 圈 后停止运转。 4:按下正转 10 圈开关,M2=On,伺服电机执行相对定位动作,伺服电机反方向旋转 10 圈 后停止运转。 5:按下坐标 400000 开关,M3=On,伺服电机执行绝对定位动作,到达绝对目标位置 400, 000 处后停止。 6:按下坐标-50000 开关,M4=On,伺服电机执行绝对定位动作,到达绝对目标位置-50,000 处后停止。 7:若工作物碰触到正向极限传感器时,X0=On,Y10=On,伺服电机禁止正转,且伺服异常 报警(M24=On)。 8:若工作物碰触到反向极限传感器时,X1=On,Y11=On,伺服电机禁止正转,且伺服异常 报警(M24=On)。 9:当出现伺服异常报警后,按下伺服异常复位开关, M11=On,伺服异常报警信息解除, 警报解除之后,伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。 10:按下 PLC 脉冲暂停输出开关,M12=On,PLC 暂停输出脉冲,脉冲输出个数会保持在寄 存器内,当 M12=Off 时,会在原来输出个数基础上,继续输出未完成的脉冲。 11:按下伺服紧急停止开关时,M13=On,伺服立即停止运转,当 M13=Off 时,即使定位距 离尚未完成,不同于 PLC 脉冲暂停输出,伺服将不会继续跑完未完成的距离。 12: 程序中使用 M1346 的目的是保证伺服完成原点回归动作时, 自动控制 Y4 输出一个 20ms 的伺服脉冲计数寄存器清零信号,使伺服面板显示的数值为 0(对应伺服 P0-02 参数需设置 为 0)。 13:程序中使用 M1029 来复位 M0~M4,保证一个定位动作完成(M1029=On),该定位指 令的执行条件变为 Off,保证下一次按下定位执行相关开关时定位动作能正确执行。 14:组件说明中作为开关及伺服状态显示的 M 装置可利用台达 DOP-A 人机界面来设计,或 利用 WPLSoft 来设定。 请教一下,什么是 DOG 信号,什么是 PG 零点信号??跟回原点时有什么关系,如何动作 的呢? 对于三菱 FX 系列,原点回归时,有时只要一个信号,就是近点狗 DOG 信号,碰到这个信 号是开始减速,这个信号消失后马上停止 还有一种带 DOG 搜索功能的原点回归,回归时碰到近点狗 DOG 开始减速,信号消失后不 是马上停止,可以在 DOG 信号消失后在收到零点信号时停止,这样原点回归要两个信号, 近点狗和零点信号都要 零点信号可以通过伺服得到,伺服转一圈会输出一个零点信号