因为要做一个很复制的机器人,第一次接触到了ROS。学习之后深刻感受到了ROS的魅力与强大。在这里我把自己的学习过程记录下来。当然本教程中免不了会有很其他的入门教程重复的地方,请多见谅。首先,我把自己学习中用到的资料列一下,方便大家查阅:1.小菜鸟上校的博客:http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/category/1710543/2
5.书籍:《开源机器人操作系统—ROS》
然后开始介绍一下,到底什么是ROS,它有什么特点。(我直接粘贴了。。。)
一、历史
随着机器人领域的快速发展和复杂化,代码的复用性和模块化的需求原来越强烈,而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system),很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。
ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal Robots Program)之间的合作,2008年之后就由Willow Garage来进行推动。已经有四年多的时间了 (视频)。随着PR2那些不可思议的表现,譬如叠衣服,插插座,做早饭,ROS也得到越来越多的关注。Willow Garage公司也表示希望借助开源的力量使PR2变成“全能”机器人。
PR2价格高昂,2011年零售价高达40万美元。PR2现主要用于研究。PR2有两条手臂,每条手臂七个关节,手臂末端是一个可以张合的钳子。PR2依靠底部的四个轮子移动。在PR2的头部,胸部,肘部,钳子上安装有高分辨率摄像头,激光测距仪,惯性测量单元,触觉传感器等丰富的传感设备。在PR2的底部有两台8核的电脑作为机器人各硬件的控制和通讯中枢。两台电脑安装有Ubuntu和ROS。
二、设计目标
ROS是开源的,是用于机器人的一种后操作系统,或者说次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能,包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理,它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。
ROS的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。R