驱动器都先使电机加速或受控减速到参数　PA207　设定的找　零速度,待找到编码器零位后,再执行定位控制。　南京华兴数控产品说明书　功能应用　43　7.7　紧急停止　7.7.1　紧急停止相关参数　表7-4　紧急停止相关参数　参数号　参数内容　可调范围　出厂值　单位　PA3　控制方式选择　1~7　1　—　设置　PA3=1　即为“端子控制方式”　。　PA218　急停时主轴减速度　0~10000　3000　0.05Hz/s　该参数决定了在紧急停止时,电机减速时的减速度。而实际的减速效果还与驱动器过载能力、电机负载　惯量及制动电阻容量有关。该参数在　PA247.D2=0　设置紧急停止时为受控减速停车时有效。　PA247　位控功能参数　2　0~65535　0*　—　PA247　为位控功能参数,　其值是由　D10~D0　位组合二进制数转换而成的十进制数。　设置方法详见　6.2　章节。　与紧急停止相关的功能位意义如下:　PA247.D2:该功能位决定了紧急停止时电机的减速方式。　D2=0:紧急停止时受控减速停车,电机按参数　PA218　设定的减速度减速到零速并锁定。　D2=1:紧急停止时自由减速停车,电机自由减速且停车后处于自由状态。　7.7.2　紧急停止端子功能描述　①　“紧急停止”的优先级最高。　②　当“伺服使能　SON”为ON、　“紧急停止　ESTP”为ON　时,立即由当前控制功能切换到“紧　急停止”　。只有当“紧急停止　ESTP”为OFF　时,才能恢复到其它正常的控制功能。　③　除“准停定位　RTZ”输入端子外,其它控制输入端子均为“电平有效”　。　南京华兴数控产品说明书　功能应用　44　7.8　脉冲位置控制　7.8.1　脉冲位置控制相关参数　表7-5　脉冲位置控制相关参数　参数号　参数内容　可调范围　出厂值　单位　PA3　控制方式选择　1~7　1　—　设置　PA3=1　即为“端子控制方式”　。　PA182　外部轴指令脉冲倍率　1~10000　100　—　PA183　外部轴指令脉冲分率　1~10000　100　—　PA182　和PA183　用于设置脉冲位置控制时的电子齿轮比。电子齿轮比=PA182/PA183。　PA223　脉冲位置控制时主轴加速度　0~60000　5000　0.05Hz/s　该参数设定了在脉冲位置控制时,电机加速或减速时的加速度。而实际的加减速效果还与驱动器过载能　力、电机负载惯量及　PA224　参数有关。同时由于一般上位机系统脉冲位置指令自带加减速时间,因此该参数　的加减速效果并不是线性的。　PA224　脉冲位置控制时定位增益　0~30000　500　—　该参数设置脉冲位置控制时的定位增益,同时也影响脉冲位置控制下的电机加减速时间。　设置过大,易导致机械振荡;设置过小,跟随滞后大同步效果差。一般设置　PA224≤500。　PA234　脉冲位置控制时零速电流增益系数　1~100　50　%　PA235　脉冲位置控制时最大电流增益　1~150　60*　—　PA234　和PA235　共同决定了在脉冲位置控制时伺服驱动器的电流环增益。　当电机运行频率=0Hz　即零速时,实际电流环增益=PA235*PA234%;　当电机运行频率<电流增益变换频率点(PA179)时,实际电流环增益为随运行频率升高而增大的斜线;　当电机运行频率≥电流增益变换频率点(PA179)时,实际电流环增益=PA235。　电流环增益越大,输出转矩越大,刚性越强;但设置过大,容易引起电机异常振动和发热。　PA239　脉冲位置控制时速度环积分时间常数偏置值　0~65535　100　0.1ms　设置脉冲位置控制时的速度环积分时间常数偏置值。速度环积分时间常数设定值越小,积分速度越快。　脉冲位置控制时,在电机不产生振动的条件下,该参数应尽量设小。若运行或锁定时电机振动,可适当　增大该参数;但设置过大会导致电机运行时有爬行现象,锁定时偏软无力,影响加工性能及位置精度。　7.8.2　脉冲位置控制端子功能描述　①　“脉冲位置控制”的优先级低于“紧急停止”　,高于“准停定位”和“模拟量速度控制”　。　②　当“伺服使能　SON”为ON、　“紧急停止　ESTP”为OFF、　“脉冲位置控制”为ON　时,方能　进入“脉冲位置控制”　。　③　除“准停定位　RTZ”输入端子外,其它控制输入端子均为“电平有效”　。　④　当CP　脉冲由　H(CP+为H,CP-为L)向L(CP+为L,CP-为H)翻转的时刻　dP-CPo　计数。　⑤　当CW　方向为　H(CW+为H,CW-为L)时,dP-CPo　为正向计数,电机逆时针方向旋转;　当CW　方向为　L(CW+为L,CW-为H)时,dP-CPo　为负向计数,电机顺时针方向旋转。　⑥　切勿在　CP　脉冲信号由　H　向L翻转时刻改变　CW　方向信号,否则会导致　dP-CPo　计数错误!　⑦　当由　“模拟量速度控制”　或　“准停定位　(不论电机是处于定位过程中还是定位完成状态)　”　切换到“脉冲位置控制”时,驱动器都先使电机受控减速到零速,再执行位置控制。　南京华兴数控产品说明书　功能应用　45　7.9　准停定位　7.9.1　准停定位相关参数　表7-6　准停定位相关参数　参数号　参数内容　可调范围　出厂值　单位　PA3　控制方式选择　1~7　1　—　设置　PA3=1　即为“端子控制方式”　。　PA204　准停时正向位置偏置　0~20000　0　脉冲　PA205　准停时负向位置偏置　0~20000　0　脉冲　电机停准到位后被锁定在定位目标值。定位目标值=4*电机编码器线数+PA204-PA205。通过修改　PA204　和PA205　可使电机在准停到位后被锁定在任意位置,　请用户自行折算参数值,　以使电机锁定在所需要的机械角度。　PA204　设置电机在编码器零位逆时针方向上的脉冲偏移,即为正向位置偏移;　PA205　设置电机在编码器零位顺时针方向上的脉冲偏移,即为负向位置偏移。　PA206　准停时定位增益　1~65535　300　—　该参数设置准停时的定位增益,既影响找到电机编码器零位信号后的定位速度,也影响准停到位后的锁　定刚性。设置过大,电机准停到位后容易振动;设置过小,定位速度慢,电机准停到位后偏软无力,影响定　位精度。一般设置　PA206≤500。　PA207　准停时找零速度　1~1000　150　RPM　该参数设置准停时找电机编码器零位信号的速度。　准停定位过程实际分为三个阶段:找电机编码器零位—>准停定位—>定位锁定。　不论电机处于静止或运行状态(非“紧急停止”或“脉冲位置控制”时)　,一旦接收到准停定位指令,驱　动器便使电机加速或减速到　PA207　设定的找零速度,以方便找电机编码器零位信号。　设置过小,找零速度慢、准停时间长;设置过大,由于转速越快零位信号脉宽越窄,可能会导致电机因　找不到零位信号而无法进入定位阶段。建议两对极电机　2500　线编码器的场合,设置　PA207≤150。　PA227　准停到位判断范围　0~80　1　脉冲　在准停定位时,当电机实际位置与目标定位位置的脉冲差小于　PA227　的设定时,驱动器输出　ZCMP　ON　准　停到位信号。要求　PA227≠0　且PA227≥PA114,否则可能导致准停到位后无　ZCMP　ON　准停到位信号输出。　PA228　准停时速度环积分时间常数偏置值　0~500　50　0.1ms　设置准停时的速度环积分时间常数偏置值。速度环积分时间常数设定值越小,积分速度越快。　设置过小,电机准停后会有振动现象,在切换脉冲位置控制时可能导致位置偏差;　设置过大,会导致电机准停到位后偏软无力,影响定位精度。　PA229　准停时零速电流增益系数　0~100　50　%　PA229　决定了准停时伺服驱动器的电流环增益。实际电流环增益=PA216*PA229%。　该参数不能太小,否则在准停定位后电机锁定无力或来回摇晃,影响定位精度;但过大电机轴易振动。　通常若要增大准停定位时的电流环增益,只需要增大　PA229　即可。　PA246　位控功能参数　1　0~65535　134*　—　PA246　为位控功能参数,　其值是由　D7~D0　位组合二进制数转换而成的十进制数。设置方法详见　6.2　章节。　与准停定位相关的功能位意义如下:　PA246.D4:该功能位定义了准停定位指令的输入方式。　D4=0:准停定位指令电平有效。RTZ　为ON　执行准停定位;RTZ　为OFF　撤消准停定位。　南京华兴数控产品说明书　功能应用　46　参数号　参数内容　可调范围　出厂值　单位　D4=1:准停定位指令脉冲有效。RTZ　脉冲的指令效果详见　7.9.2　章节。　PA247　位控功能参数　2　0~65535　0*　—　PA247　为位控功能参数,　其值是由　D10~D0　位组合二进制数转换而成的十进制数。　设置方法详见　6.2　章节。　与准停定位相关的功能位意义如下:　PA247.D5:该功能位决定了准停时是“按当前运转方向找零”还是“按固定方向找零”　。　D5=0:准停时电机按当前运转方向找零,若当前电机处于静止状态,则按逆时针方向找零。　D5=1:准停时电机按固定方向找零,找零方向由　PA247.D6　决定。　PA247.D6:该功能位决定了当　PA247.D5=1　时,准停时是“按逆时针方向找零”还是“按顺时针方向找零”　。　D6=0:准停时电机按逆时针方向找零。　D6=1:准停时电机按顺时针方向找零。　7.9.2　准停定位端子功能描述　①　“准停定位”的优先级低于“紧急停止”和“脉冲位置控制”　,高于“模拟量速度控制”　。　②　当“伺服使能　SON”为ON、　“紧急停止　ESTP”为OFF、　“脉冲位置控制”为OFF、　“准停定　位RTZ”为ON　时,方能进入“准停定位”　。　③　除“准停定位　RTZ”输入端子外,其它控制输入端子均为“电平有效”　。　④　“准停定位　RTZ”指令信号的输入方式由参数　PA246.D4　决定:　若PA246.D4=0,RTZ　为电平有效,RTZ　ON　为执行准停定位,RTZ　OFF　为取消准停:　当“准停到位”后,若想再次执行“准停定位”　,必须先撤消　RTZ　为OFF,再执行　RTZ　为ON。　当“紧急停止”或“脉冲位置控制”时,若“准停定位　RTZ”指令未撤消仍为　ON,则一旦撤　消ESTP　为OFF　或SPC　为OFF　后,会再一次执行“准停定位”　。　若PA246.D4=1,RTZ　为脉冲有效,RTZ　脉冲的指令效果与当前驱动器的控制状态有关:　若“非准停定位”状态时有　RTZ　脉冲指令,则执行一次“准停定位”　;　若　“准停定位过程中”　状态时有　RTZ　脉冲指令,　则不受影响继续执行当前的　“准停定位过程”　;　若“准停到位”状态时有　RTZ　脉冲指令,则撤消“准停定位”　。　⑤　当“准停到位”后,驱动器输出“准停到位　ZCMP”为ON;　当“撤消准停定位”或“切换为紧急停止或脉冲位置控制”时,驱动器撤消“准停到位　ZCMP”为OFF。　⑥　准停定位过程实际分为三个阶段:找电机编码器零位信号—>准停定位—>定位锁定。　找电机编码器零位信号:不论电机处于静止或运行状态(非“紧急停止”或“脉冲位置　控制”　时)　,一旦接收到“准停定位　RTZ”　为ON　的指令,驱动器便使电机加速或减速到　PA207　设定的找零速度,以方便找电机编码器零位信号。　准停定位:一旦驱动器找到电机编码器零位信号,便执行准停定位。　定位目标值=4*电机编码器线数+PA204-PA205　定位锁定:当电机到达定位目标值即准停到位后,伺服驱动器便零速锁定电机,同时输　出“准停到位　ZCMP”为ON。　⑦　特别注意在由“准停定位”切换到“脉冲位置控制”的应用中:　数控系统务必要在接收到驱动器输出的　“准停到位　ZCMP”　信号为　ON　之后,　方能发送　“脉　冲位置控制　SPC”指令为　ON　切换到“脉冲位置控制”　(否则可能在未到达定位目标位置时就　切换到　“脉冲位置控制”　)　;　之后再撤消　“准停定位　RTZ”　指令为　OFF　(先撤消　“准停定位　RTZ”　指令为　OFF,可能导致在切换到“脉冲位置控制”之前,电机因处于短暂的自由状态而造成　位置偏差)　。　南京华兴数控产品说明书　功能应用　47　7.10　模拟量速度控制　7.10.1　模拟量速度控制相关参数　表7-7　模拟量速度控制相关参数　参数号　参数内容　可调范围　出厂值　单位　PA3　控制方式选择　1~7　1　—　设置　PA3=1　即为“端子控制方式”　。　PA5　模拟量速度指令方向取反　0~1　0　—　本手册中定义的伺服电机的旋转方向,为人眼正对伺服电机轴端看:　电机轴逆时针旋转时,位置反馈脉冲　dP-POS　为正向计数;　电机轴顺时针旋转时,位置反馈脉冲　dP-POS　为负向计数。　当PA5=0　或PA246.D5=0　时:逆时针旋转代表正转,顺时针旋转代表反转;　当PA5=1　或PA246.D5=1　时:逆时针旋转代表反转,顺时针旋转代表正转。　在模拟量速度控制时,设置参数　PA5　或PA246.D5=1　可使模拟量速度指令方向取反。　PA200　模拟量速度控制时速度变更时　S　曲线时间常数　0~65535　1000*　0.1ms　该参数影响驱动器在模拟量速度控制时的变速性能。当模拟量速度指令发生变更时,驱动器实际的控制　速度指令不会立即变更,而是由　S　曲线时间常数计算得到。　设置过大,会使加减速性能变差;设置过小,电机变速时会有大电流冲击,导致振动或触发过流警报。　PA201　模拟量指令正偏补偿　0~100　0　2.44mV　PA202　模拟量指令负偏补偿　0~100　0　2.44mV　由于模拟量指令电压在传输时会受到传输线路及电路元器件差异等因素的影响而产生偏移,导致电机实　际指令转速与上位机系统指令转速有偏差。通过修改　PA201、PA202　可以消除此偏差。　驱动器内部真实的模拟量指令,是由输入模拟量指令被　PA201、PA202　修调之后的结果。　模拟量电压指令的修调当量=10V/4096=2.44mV;转速指令的修调当量=PA210/4096。　按驱动器出厂值　PA210=6000　计,PA201、PA202　每变化　1　相当于修调转速　6000/4096=1.465rpm。　PA203　模拟量指令增益系数　1~1500　1000　0.1%　该参数将模拟量指令按比例放大或缩小,本参数单位为　0.1%,出厂值设置为　1000　即100%。　修改前请务必评估电机可能达到的最高转速,以免触发“Er-　oS”电机超速报警。　PA210　模拟量速度控制时　10V　模拟量对应主轴最高转速　1~15000　6000　RPM　当模拟量　10V　最高电压指令输入时所对应的主轴最高转速。　使用时请特别注意上位机系统中设置的　“10V　模拟量对应主轴最高转速”　,　一般系统与驱动器参数需一致!　PA211　模拟量速度控制时指令死区　0~100　10　2.44mV　当上位机系统的模拟量电压指令为“0V”时,由于受到传输线路及电路元器件差异等因素的影响,有时　电机仍然以极低的速度运转。通过修改　PA211,当驱动器内部真实的模拟量指令小于　PA211　时,驱动器输出零　速,电机零速锁定不转。　该参数限制了模拟量速度控制时电机的最低运行速度。按驱动器出厂值　PA210=6000、PA211=10　计,则:　在模拟量速度控制时电机的最低运行速度=PA211*PA210/4096=10*6000/4096=14.65rpm。　若希望电机以更低的转速运行,请减小　PA211。　南京华兴数控产品说明书　功能应用　48　参数号　参数内容　可调范围　出厂值　单位　PA212　模拟量速度控制时主轴加速度　0~10000　4000*　0.05Hz/s　该参数决定了在模拟量速度控制时,电机加速或减速时的加速度。而实际的加减速效果还与驱动器过载　能力、电机负载惯量及　PA200　参数有关。　参数计算公式:　PA212=频率差f(Hz)*20/t　加减速时间(s)=[速度差n(rpm)*P　极对数/60]*20/t　加减速时间(s)　举例:两对极电机在　1s　时间内由　0rpm　升速至　1500rpm,则:　PA212=[|1500-0|*2/60]*20/1=1000　PA246.D7=0　铣床减速方式:模拟量速度控制时的加速度和减速度都由　PA212　决定,减速度不由　PA230　决定;　PA246.D7=1　车床减速方式:模拟量速度控制时的加速度由　PA212　决定,减速度由　PA230　决定。　PA215　模拟量速度控制时零速电流增益系数　1~100　50*　%　PA216　模拟量速度控制时最大电流增益　1~150　60*　—　PA216　设置驱动器在电流增益变换频率点(PA179)时的电流环增益。　PA215　和PA216　共同决定了在模拟量速度控制时伺服驱动器的实际电流环增益。　当电机运行频率=0Hz　即零速时,实际电流环增益=PA216*PA215%;　当电机运行频率<电流增益变换频率点(PA179)时,实际电流环增益为随运行频率升高而增大的斜线;　当电机运行频率≥电流增益变换频率点(PA179)时,实际电流环增益=PA216。　电流环增益越大,输出转矩越大,刚性越强;但设置过大,容易引起电机异常振动和发热。　PA230　车床模式时主轴减速度　0~5000　2000*　0.05Hz/s　该参数决定了在车床模式下的模拟量速度控制时,电机减速时的减速度。而实际的减速效果还与驱动器　过载能力、电机负载惯量、制动电阻容量及　PA200　参数有关。　参数计算公式:　PA230=频率差f(Hz)*20/t　加减速时间(s)=[速度差n(rpm)*P　极对数/60]*20/t　加减速时间(s)　举例:两对极电机在　1s　时间内由　1500rpm　减速至　0rpm,则:　PA230=[|1500-0|*2/60]*20/1=1000　PA246.D7=0　铣床减速方式:模拟量速度控制时的加速度和减速度都由　PA212　决定,减速度不由　PA230　决定;　PA246.D7=1　车床减速模式:模拟量速度控制时的加速度由　PA212　决定,减速度由　PA230　决定。　PA246　位控功能参数　1　0~65535　134*　—　PA246　为位控功能参数,其值是由　D7~D0　位组合二进制数转换而成的十进制数。　与模拟量速度控制相关的功能位意义如下:　PA246.D1:该功能位定义了　SFR　和SRV　端子的功能。　D1=0:SFR　运转;SRV　方向。SFR　的作用为允许运转。　D1=1:SFR　正转;SRV　反转。SRV　的优先级高于　SFR。　PA246.D2:该功能位定义了当前的模拟量输入指令是双极性(-10V~+10V)还是单极性(0~+10V)　。　D2=0:双极性(-10V~+10V)　。　D2=1:单极性(0~+10V)　。　【注意】SPH　系列机型无双极性功能,亦无-10V~+10V　模拟量输入端子。　勿将负电压接入　FV(0~+10V)端子,否则会损坏驱动器!　勿设置　PA246.D2=0　为双极性方式,否则会导致驱动器工作异常!　PA246.D5:该功能位定义了正反转运行的方向。功能同参数　PA5,可使模拟量速度指令取反。　D5=0:逆时针为正转。　D5=1:顺时针为正转。　南京华兴数控产品说明书　功能应用　49　参数号　参数内容　可调范围　出厂值　单位　PA246.D6:该功能位决定了　SRV　端子的正反转功能。　D6=0:SRV　端子为反转功能。　D6=1:SRV　端子为正转功能。　PA246.D7:该功能位决定了模拟量速度控制时电机的减速方式。　D7=0:铣床减速方式,模拟量速度控制时的加速度和减速度都由　PA212　决定,减速度不由　PA230　决定。　D7=1:车床减速方式,模拟量速度控制时的加速度由　PA212　决定,减速度由　PA230　决定。　参数　PA246　的设置方法详见　6.2　章节。　7.10.2　模拟量速度控制端子功能描述　①　“模拟量速度控制”的优先级最低。　②　当　“伺服使能　SON”为ON、　“紧急停止　ESTP”为OFF、　“脉冲位置控制　SPC”为OFF、　“准　停定位　RTZ”为OFF、　“SFR”或“SRV”端子为　ON　时,方能进入“模拟量速度控制”　。　③　除“准停定位　RTZ”输入端子外,其它控制输入端子均为“电平有效”　。　④　电机的运转方向,与“SFR”　、　“SRV”端子的输入状态及参数　PA246　的设置有关,见下表:　表7-8　模拟量速度控制端子功能表　PA246.D1　0:　SFR　运转;　SRV　方向　1:　SFR　正转;　SRV　反转　SFR　SRV　PA246.D6　0:SRV　为反转功能　1:SRV　为正转功能　PA246.D5　或PA5　0:逆时针为正转　1:顺时针为正转　FWD　正转　指示灯　REV　反转　指示灯　电机转向　0　OFF　×　×　×　灭灭自由状态　ON　OFF　×　0　亮灭逆时针　1　亮灭顺时针　ON　ON　0　0　灭亮顺时针　1　灭亮逆时针　1　0　亮灭逆时针　1　亮灭顺时针　1　OFF　OFF　×　×　灭灭自由状态　ON　OFF　×　0　亮灭逆时针　1　亮灭顺时针　×　ON　0　0　灭亮顺时针　1　灭亮逆时针　1　0　亮灭逆时针　1　亮灭顺时针　南京华兴数控产品说明书　故障诊断　50　第八章　故障诊断　注意①参与检修人员必须具有相应专业知识和能力。　②　驱动器和电机断电至少　5　分钟以后,才能触摸驱动器和电机,防止电击和灼伤。　③　驱动器故障报警后,必须根据报警代码排除故障后方能再次投入使用。　8.1　报警代码一览　SPH　系列异步主轴伺服驱动器提供了　14　种不同的故障检测及对应的故障报警代码。　一旦驱动器检测到故障,　就立即撤消对电机的控制,输出伺服报警信号并弹出相应故障　的报警代码,且不再响应任何外部指令输入。　表8-1　报警代码一览表　报警代码　报警名称　报警内容　Er-oC0　加速时功率模块故障　加速时　IGBT　功率模块过流或过压　Er-　oC　稳速或减速时功率模块故障　稳速或减速时　IGBT　功率模块过流或过压　Er-　ou　主电路过压　驱动器主电路直流母线电源电压过高　Er-　Uu　主电路欠压　驱动器主电路直流母线电源电压过低　Er-　EP　EEPROM　故障　驱动器内部读写　EEPROM　出错　Er-　co　数据传输故障　驱动器内部数据传输出错　Er-　oS　电机超速　电机实际转速超过　PA17　设定的电机最高转速　Er-EnC　码盘欠相　电机编码器信号无反馈　Er-　oL　电机过负载　电机长时间重载或高功率运行　Er-　IU　电流检测故障　电流检测电路故障　Er-oC1　过电流　1　驱动器输出电流大于　1.0　倍电机额定电流并超过允许时间　Er-oC2　过电流　2　驱动器输出电流大于　1.5　倍电机额定电流并超过允许时间　Er-oC3　过电流　3　驱动器输出电流大于驱动器自身负荷并超过允许时间　Er-tEP　功率模块过温　IGBT　功率模块温度过高　8.2　报警代码的内容及处理　表8-2　报警内容及处理方法　报警代码　报警名称　可能的故障原因　处理方法　Er-oC0　加速时　功率模块故障　驱动器或电机　U/V/W　端子线间短路或　对PE　地短路　检查驱动器或电机　U/V/W　端子线间是　否短路,对PE　地是否绝缘　负载惯量过大　适当减小　PA212　以降低启动加速度　电流环增益设置过大　适当减小　PA216　驱动器功率模块损坏　维修或更换驱动器　Er-　oC　稳速或减速时　功率模块故障　驱动器或电机　U/V/W　端子线间短路或　对PE　地短路　检查驱动器或电机　U/V/W　端子线间是　否短路,对PE　地是否绝缘　南京华兴数控产品说明书　故障诊断　51　报警代码　报警名称　可能的故障原因　处理方法　驱动器供电电源　R/S/T　电压偏高　检查驱动器供电电源　R/S/T　电压是否　符合要求　负载惯量过大　适当减小　PA212　或PA230　以降低减速度　适当降低加工时的电机转速　减小负载惯量　更换大功率驱动器　主轴减速时若　BRK　制动红灯常亮,则　为制动电阻阻值偏大或断路　检查　P/PB　端子与制动电阻的连线是否　接触不良或断路　检查制动电阻的阻值是否正确　主轴减速时若　BRK　制动红灯不亮,则　为驱动器内部故障　维修或更换驱动器　驱动器功率模块损坏　维修或更换驱动器　Er-　ou　主电路过压　驱动器供电电源　R/S/T　电压偏高　检查驱动器供电电源　R/S/T　电压是否　符合要求　负载惯量过大　适当减小　PA212　或PA230　以降低减速度　适当降低加工时的电机转速　减小负载惯量　更换大功率驱动器　主轴减速时若　BRK　制动红灯常亮,则　为制动电阻阻值偏大或断路　检查　P/PB　端子与制动电阻的连线是否　接触不良或断路　检查制动电阻的阻值是否正确　主轴减速时若　BRK　制动红灯不亮,则　为驱动器内部故障　维修或更换驱动器　驱动器内部故障　维修或更换驱动器　Er-　Uu　主电路欠压　驱动器供电电源　R/S/T　电压偏低、功　率不足、缺相　检查驱动器供电电源　R/S/T　电压是否　符合要求,有无缺相　若使用隔离变压器请确认其容量　驱动器内部故障　维修或更换驱动器　Er-　EP　EEPROM　故障　驱动器内部读写　EEPROM　出错　维修或更换驱动器　Er-　co　数据传输故障　驱动器内部数据传输电路受到强电　辐射干扰　远离辐射干扰源　检查驱动器和电机是否正确连接　PE　地　驱动器内部电路或芯片故障　维修或更换驱动器　Er-　oS　电机超速　电机实际转速超过　PA17　设置的电机　最高转速　检查　PA203、PA210　的设置是否合适　根据实际电机及机械情况,　适当降低电　机最高转速或增大　PA17　参数　PA171　设置错误　检查参数　PA171　的设置与电机编码器　的线数是否匹配。2500　线PA171　设置　800,1024　线PA171　设置　1953。　Er-EnC　码盘欠相　编码器信号接线不良或接错　旋转电机轴查看　dP-PoS　有无位置脉冲　反馈,应为逆时针转正向计数/顺时针　转负向计数,且电机旋转一周　dP-PoS　的数值变化应为±4*电机编码器线数　检查编码器信号电缆的连接状况　南京华兴数控产品说明书　故障诊断　52　报警代码　报警名称　可能的故障原因　处理方法　编码器信号过长,造成编码器电源或　反馈信号的电压偏低　缩短编码器信号电缆的长度　编码器信号电缆未使用屏蔽线或屏　蔽层未接　PE　地,抗干扰差　检查编码器信号电缆的屏蔽层是否连　接且接　PE　地　编码器检测相关参数设置不当　检查　PA138　和PA140　是否设置为出厂值　电机编码器安装故障　检查电机内部编码器的安装　编码器故障　更换编码器　驱动器内部编码器反馈电路故障　维修或更换驱动器　Er-　IU　电流检测故障　驱动器内部电流检测电路故障　维修或更换驱动器　Er-　oL　电机过负载　电机长时间重载或高功率运行　检查电机和驱动器基本参数的设置是　否正确　检查参数　PA163、　PA168、　PA165、　AP166、　PA215、PA216　等与力矩性能相关的参　数设置的是否为出厂值　非本公司标配电机请与技术部联系!　检查机械传动部件有无异常　降低电机负载　减少连续重载运行的时间　加大重载运行的时间间隔　更换大功率驱动器或电机　Er-oC1　过电流　1　驱动器输出电流超过　1.0　电机额定电　流时间过长　Er-oC2　过电流　2　驱动器输出电流超过　1.5　电机额定电　流时间过长　Er-oC3　过电流　3　驱动器输出电流超过自身负荷　驱动器与电机的　U/V/W　端子相序接错　检查驱动器与电机的　U/V/W　端子是否　一一对应连接　编码器信号　X4　接线不良或接错　旋转电机轴查看　dP-PoS　有无位置脉冲　反馈,应为逆时针转正向计数/顺时针　转负向计数,且电机旋转一周　dP-PoS　的数值变化应为±4*电机编码器线数　检查编码器信号电缆的连接状况　参数　PA171　设置错误　检查参数　PA171　的设置与电机编码器　的线数是否匹配。2500　线PA171　设置　800,1024　线PA171　设置　1953。　Er-tEP　功率模块过温　驱动器工作环境温度过高　远离发热源,改善散热及通风条件　驱动器长时间重载运行　检查机械传动部件有无异常　降低电机负载　降低连续重载运行的工作时间　加大重载运行的时间间隔　更换大功率驱动器或电机　驱动器散热通道被异步堵塞　驱动器散热风扇被异物堵塞　检查并清理驱动器的散热通道和风扇　温度检测或风机相关参数设置不当　检查驱动器工作时散热风扇是否运转　在厂家指导下检查参数设置　驱动器散热风扇故障或扇页损坏　驱动器内部温度检测故障　维修或更换驱动器　南京华兴数控产品说明书　故障诊断　53　8.3　常见故障的分析与处理　表8-3　常见故障分析与处理方法　故障及异常现象　可能的原因　处理方法　电源类故障　驱动器上电后无显示　驱动器电源端子　R/S/T　无电压或电压　过低,导致驱动器内部电源不工作　检查驱动器电源端子　R/S/T　输入电压　驱动器　X3、X4　端子外部短路　拔掉驱动器　X3、X4　端子重新上电查看　驱动器内部电源损坏　维修或更换驱动器　驱动器上电后　电源断路器跳闸　驱动器上电初始,由于内部直流母线　电容充电会引起较大电流,电源断路　器MCCB　容量不够　检查电源断路器　MCCB　的容量是否合适　驱动器电源端子　R/S/T　线间短路或对　PE　地短路　检查电源　R/S/T　接线是否正确　制动电阻对　PE　地短路　检查制动电阻体两端是否对　PE　地绝缘　驱动器内部电源损坏　维修或更换驱动器　电机运行后不久　驱动器炸机　电机电源端子U/V/W线间短路或对PE　地短路　检查电机电源端子　U/V/W　之间两两是　否都有阻值,各自对　PE　地是否绝缘　在问题未找到之前,　切不可贸然更换驱　动器并再次上电,否则会再次炸机!　电机及制动电阻相关故障　电机运转时有异常噪声　电机与驱动器未正确连接　PE　地,或　编码器信号线　X4　未接屏蔽层或屏蔽　层未接　PE　地,导致逆变产生的电磁　干扰无法泄放,影响了驱动器工作　检查驱动器和电机是否正确连接　PE　地　检查编码器信号线　X4　是否接屏蔽层,　屏蔽层是否接　PE　地　机床机械传动环节异常　检查机床机械传动环节有无机械变形　或异物阻滞　电机松动　检查固定电机的螺丝是否松动　电机内部机械故障　将电机与机械传动环节脱开空载运行,　若异常噪音依旧,请维修或更换电机!　电机过热　电机散热风机不转或转速不稳　检查电机散热风机供电电源　L1/L2/L3　电压是否符合要求,是否断线或缺相　电机散热风机反转　检查电机散热风机的风向应为向电机　轴端吹风,若风向错误,请调换三相电　源L1/L2/L3　中的任意两相　电机散热风道不畅　检查电机散热风道是否被异物堵塞　环境温度过高　检查环境温度,增加或改进散热设备　与力矩性能相关的参数设置不当,造　成电机转矩/电流效率低下　检查参数　PA163、　PA168、　PA165、　AP166、　PA215、PA216　等与力矩性能相关的参　数设置的是否为出厂值　非本公司标配电机请与技术部联系!　电机长时间重载或高功率运行　检查机械传动部件有无异常　降低电机负载　南京华兴数控产品说明书　故障诊断　54　故障及异常现象　可能的原因　处理方法　减少连续重载运行的时间　更换大功率电机　制动电阻　在未制动时就异常发烫　制动电阻体与　PE　地短路　检查制动电阻体周围是否与其它导线　或金属线相互接触并有灼烧发黑痕迹　检查制动电阻　P/PB　接线端子与电阻体　安装底角之间是否绝缘　驱动器内部故障　维修或更换驱动器　制动电阻　在加工过程中温度偏高　驱动器供电电源　R/S/T　电压偏高,造　成制动电阻频繁制动　检查驱动器供电电源　R/S/T　电压是否　符合要求　机床电柜内的环境温度过高　改善机床电柜内的散热及通风条件　负载惯量过大或频繁刹车,造成制动　电阻能耗功率过大　适当减小　PA212　或PA230　以降低减速度　适当降低加工时的电机转速　减小负载惯量　降低刹车频率　更换大功率制动电阻　(功率加大但阻值　不变)　控制功能及性能类故障　无视上位机的控制指令,　电机一直处于锁定状态　驱动器　PA3　设置错误　端子控制功能　PA3　必须设置为　1　上位机发送位置/速度/准　停等控制指令后,　驱动器无　反应,　电机仍处于自由状态　驱动器控制信号接口无相应输入　查看　dP-In1、dP-In2　输入端子的状态　(详见表　5-1)　,若无相应输入,需检　查控制信号接口的接线是否正确　驱动器控制信号端子未提供　24V　用万用表测量驱动器　VDD　与VSS　端子间　电压是否有　24V　脉冲位置控制时　电机锁定不转　或只能单方向运转　若电机锁定不转,则为　CP　脉冲信号　无输入　查看　dP-Cpo　能否正常计数(详见表　5-1)　,若不能正常计数,需检查　CP+、　CP-端子的接线是否正确　若电机只能单方向运转,则为　CW　脉　冲信号无输入　检查　CW+、CW-端子接线是否正确　脉冲位置控制时位置不准　若位置变化等比例多走或少走,则为　齿轮比设置不正确　检查机械部分的传动比,　正确设置上位　机齿轮比或驱动器齿轮比　PA182、　PA183　若位置不准但偏差不大,则为机械传　动间隙造成　检查机械传动间隙　若位置变化毫无规律,则为　CP、CW　信号的输入形式错误,或信号线路受　到强干扰　检查上位机系统位置指令是否为“CP　脉冲+CW　方向”　检查　CP　脉冲信号由　H　向L翻转的时刻　是否改变了　CW　方向信号　检查控制信号接口　X3　的信号线是否有　屏蔽层,接线是否符合标准　脉冲位置控制时　电机爬行运行或锁定无力　负载过重或机械传动摩擦力较大　空载运行时查看　dP-　I(详见表　5-1)　是否小于　40　即4.0A。若监视值偏大,　请检查负载是否过重或机械传动部分　摩擦力是否较大　南京华兴数控产品说明书　故障诊断　55　故障及异常现象　可能的原因　处理方法　驱动器刚性相关参数设置不当　检查　PA234、　PA235　是否设置为出厂值,　以5为单位增大　PA234　后观察运行效果　以5为单位减小　PA239　或以　50　为单位　增大　PA224　后观察运行效果　负载惯量过大或负载惯量相对电机　转子惯量过大　降低负载惯量或更换大功率电机　脉冲位置控制时　电机运行抖动或锁定振动　驱动器刚性相关参数设置不当　以10　为单位增大　PA239　或以　50　为单位　减小　PA224　后观察效果　检查　PA234、　PA235　设置是否为出厂值,　以5为单位减小　PA234　后观察效果　PA167　电机轴编码器反馈脉冲滤波时　间常数设置不当　以2为单位增大或减小　PA167,观察运　行效果有无改善,一般设置值为　8~20　准停时电机按　PA207　设置　的找零速度不停运转,　或运　转很长时间后方能定位　找零速度过快,或编码器零位信号过　窄,导致驱动器无法确认编码器零位　信号进而无法进入定位阶段　适当减小　PA207,　建议两对极电机　2500　线编码器的场合设置　PA207≤150　编码器信号电缆未使用屏蔽线或屏　蔽层未接　PE　地,抗干扰差　检查编码器信号电缆的屏蔽层是否连　接且接　PE　地　编码器零位信号接线不良　检查编码器　Z+、Z-信号接线是否正确　编码器零位信号故障　更换编码器　准停到位后　电机锁定无力或来回摆动　驱动器刚性相关参数设置不当　检查　PA229　是否设置为出厂值,　以5为单位增大　PA229　后观察效果　以5为单位减小　PA228　或以　50　为单位　增大　PA206　后观察效果　负载过重或负载惯量过大　降低负载惯量或更换大功率电机　准停到位后　电机振动或抖动　驱动器刚性相关参数设置不当　以10　为单位增大　PA228　或以　50　为单位　减小　PA206　后观察效果　检查　PA229　设置是否为出厂值,　以5为单位减小　PA229　后观察效果　准停到位后电机锁定有力,　既不振动也不来回摆动,　但准停定位不准　准停定位时,dP-PoS(详见表　5-1)被定义为定位目标脉冲;待准停到位后,　dP-PoS　的数值应等于定位目标值“4*电机编码器线数+PA204-PA205”　。　可在准停到位后,通过观察　dP-PoS　的数值变化情况来判断可能的故障原因。　若dP-PoS　等于定位目标值,则有可　能是由机械传动间隙造成　检查机械传动间隙、同步带是否较松、　主轴电机的同步带轮是否松动　若dP-PoS　与定位目标值有少量偏差,　则为驱动器刚性相关参数设置不当　检查　PA229　是否设置为出厂值,　以5为单位增大　PA229　后观察效果　数控加工过程中　由“准停定位”切换到　“脉冲位置控制”后　位置发生偏移　主要是由“准停定位”切换到“脉冲位置控制”时不恰当的控制时序造成。　准停定位时,dP-PoS(详见表　5-1)被定义为定位目标脉冲;待准停到位后,　dP-PoS　的数值应等于定位目标值“4*电机编码器线数+PA204-PA205”　。　可在切换过程中,通过观察　dP-PoS　的数值变化情况来判断可能的故障原因。　若切换过程中　dP-PoS　数值没有到达　定位目标值就跳变为其它数值,则有　可能是在“准停定位”尚未完成时就　切换到“脉冲位置控制”所造成　检查数控系统程序中,　上位机是否是在　接收到伺服驱动器输出的“准停到位　ZCMP”为ON　之后,才发送的“脉冲位　置控制　SPC”为ON　的指令　南京华兴数控产品说明书　故障诊断　56　故障及异常现象　可能的原因　处理方法　若切换过程中　dP-PoS　数值到达了定　位目标值后才跳变为其它数值,则有　可能是在切换到“脉冲位置控制”之　前就撤消了“准停定位”指令而使电　机处于短暂的自由状态所造成　检查数控系统程序中,　上位机是否是在　发送的“脉冲位置控制　SPC”为ON　的　指令之前,就撤消了“准停定位”指令　模拟量速度控制时　电机不锁定　或只能单方向运转　或已锁定但不转　若电机电机不锁定或只能单方向运　转,则为驱动器未接收到相应的正/　反转指令信号　查看　dP-In1　中SFR、SRV　的状态(详见　表5-1)　,若无相应输入,需检查　SFR、　SRV　端子的接线是否正确　若电机已锁定但不转,　则为驱动器　FV　模拟量输入端子未接收到模拟量电　压信号　查看　dP-Ad1　(详见表　5-1)　的数值,　0~　+10V　对应　0~4092,　若数值为　0　或小于　10　需检查　FV、AGND　端子接线是否正确　模拟量速度控制时　指令转速极低时电机不转　PA211　模拟量指令死区设置过大　适当减小　PA211　模拟量速度控制时　指令转速为零速时　电机仍以极低转速运转　模拟量指令电压在传输时会受到传　输线路及电路元器件差异等因素的　影响而产生偏移　适当增大　PA211　模拟量指令死区　适当调整　PA201、　P202　补偿转速的偏差　模拟量速度控制时　电机实际转速与　上位机指令转速不一致　若实际转速与指令转速偏差不大,则　是由于模拟量指令电压在传输时会　受到传输线路及电路元器件差异等　因素的影响而产生偏移　适当调整　PA201、　P202　补偿转速的偏差　若实际转速与指令转速成比例关系,　则为上位机系统“10V　模拟量对应主　轴最高转速”　与驱动器PA203和PA210　设置的配合不当有关　检查上位机系统“10V　模拟量对应主轴　最高转速”　与驱动器　PA210　的设置是否　一致　检查驱动器　PA203　的设置是否为　100　报警类故障　主轴减速时报警　“Er-　oC”或“Er-　ou”　驱动器供电电源　R/S/T　电压偏高　检查驱动器供电电源　R/S/T　电压是否　符合要求　负载惯量过大　适当减小　PA212　或PA230　以降低减速度　适当降低加工时的电机转速　减小负载惯量　更换大功率驱动器　主轴减速时若　BRK　制动红灯常亮,则　为制动电阻阻值偏大或断路　检查　P/PB　端子与制动电阻的连线是否　接触不良或断路　检查制动电阻的阻值是否正确　主轴减速时若　BRK　制动红灯不亮,则　为驱动器内部故障　维修或更换驱动器　上电运行　1s　后　立刻报警“Er-　oC3”　驱动器与电机的　U/V/W　端子相序接错　检查驱动器与电机的　U/V/W　端子是否　一一对应连接　编码器信号　X4　接线不良或接错　旋转电机轴查看　dP-PoS　有无位置脉冲　反馈,应为逆时针转正向计数/顺时针　转负向计数,且电机旋转一周　dP-PoS　的数值变化应为±4　倍的编码器线数　检查编码器信号电缆的连接状况　南京华兴数控产品说明书　故障诊断　57　故障及异常现象　可能的原因　处理方法　参数　PA171　设置错误　检查参数　PA171　的设置与电机编码器　的线数是否匹配。2500　线PA171　设置　800,1024　线PA171　设置　1953。　电机运行后立即加速飞车　并报警“Er-　oS”　参数　PA171　设置错误　检查参数　PA171　的设置与电机编码器　的线数是否匹配。2500　线PA171　设置　800,1024　线PA171　设置　1953。　其它故障　电机运行时转速忽快忽慢,　零速时摆动无力无法锁定,　无法正常运行使用　电机　U/V/W　电源端子缺相　检查驱动器与电机的　U/V/W　端子是否　一一对应连接　检查电机　U/V/W　线间电阻是否平衡　驱动器内部驱动电路故障　维修或更换驱动器　运行时驱动器不明原因的　乱弹报警代码　且电机运行异常　电机与驱动器未正确连接　PE　地,或　编码器信号线　X4　未接屏蔽层或屏蔽　层未接　PE　地,导致逆变产生的电磁　干扰无法泄放,影响了驱动器工作　检查驱动器和电机是否正确连接　PE　地　检查编码器信号线　X4　是否接屏蔽层,　屏蔽层是否接　PE　地　南京华兴数控产品说明书　保养与维护　58　第九章　保养与维护　注意