根据研究目的的不同 轮胎模型有理论模型和经验模型两大类。目前 在汽车动力学仿真中得到广泛应用的主要有G Gim理论模型、H 魔术公式轮胎模型魔术公式是由荷兰学者PaCejka等人在大量实验研究基础上 用一组三角函数表达式来完整的描述轮胎所受纵向力、横向力、回正力矩及其联合作用时之间的关系 这一关系式被称为“魔术公式” Magic Formula 43 。其一般表达式为 arctan arctansin hvVSXBBESXESBCDY D—峰值因子表达曲线的最大值 B—刚度因子 E—曲线曲率因子 表达曲线最大至附近的形状 C—曲线形状因子 即曲线所表示的力 hS—曲线水平方向漂移 vS—曲线垂直方向漂移 Y—侧向力、纵向力或回正力矩 X—侧偏角 或滑移率s。 魔术公式中 除了参数C之外 其它每一个参数都是与垂直载荷有关的函数表达式 可以通过参数拟合的方式表达出来。