冥卫二和冥卫三都在2005年被发现, [114] 冥卫四发现于2011年, [115] 冥卫五发现于2012年。 [116] 卫星的轨道是圆形的(偏心率小于0.006),且与冥王星的赤道共面(轨道倾角小于1°), [117-118] 但与冥王星公转轨道面大约倾斜了120°。 冥王星系统高度紧凑,五颗已知的卫星在稳定升轨的区域的内部3%内运行。 [118-119] 所有冥王星卫星的轨道周期都在轨道共振和近共振系统中。考虑到轨道进动,冥卫五,冥卫二和冥卫三轨道周期的比例精确为18:22:33。 [118] [120] 冥卫五,冥卫二,冥卫四和冥卫三与冥卫一的周期之间存在一系列近似比率3:4:5:6。卫星轨道越靠外,比率就越接近精确。 [118] [121] 冥王星-冥卫一系统质心位于中心天体外部,是太阳系中的少数案例之一。 617号小行星及其卫星系统(Patroclus–Menoetius)是一个较小的案例,而太阳-木星(Sun–Jupiter)系统是仅有的较大案例。 [122] 冥卫一和冥王星的大小相似,因此一些天文学家称其为双矮行星。 [123] 该系统在行星系统之中也很不寻常,因为它们相互潮汐锁定,冥王星和冥卫一始终用相同的半球面向彼此。在一个天体的任何位置上来看,另一个总是在天空中相同的位置,或者总是被遮掩无法看到。 [124] 这也意味着它们每个自转周期等于整个系统围绕其质心的公转周期。 [73] 冥王星的卫星图片 2007年,双子星天文台观察到冥卫一表面有氨水合物和水晶体的斑块,表明存在活跃的低温间歇泉。 [125] 据推测,在太阳系历史早期,冥王星与类似大小的天体碰撞形成了冥王星的卫星。碰撞释放了大量物质,这些物质聚集形成冥王星周围的卫星。 [126] 起源 冥王星的起源和身份一直困扰着天文学家。一个被否定的早期假设认为冥王星是海王星的逃逸卫星, [127] 被海王星当前最大的卫星海卫一(Triton)挤出轨道。动力学研究表明这个假设是不可能的,因为冥王星从未在轨道上接近过海王星。 [26] 直到1992年冥王星在太阳系中的真实定位才开始明确,当时天文学家开始发现较小且冰冷的外海王星天体(TNO),它们不仅在轨道上而且在大小和组成方面都与冥王星相似。这种外海王星的天体被认为是许多短周期彗星的来源。冥王星是柯伊伯带中最大的成员之一,柯伊伯带是位于距太阳30到