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PLC控制KUKA机器人外部自动运行配置方法
外部自动运行简介
通过外部自动运行接口可用上级控制器(例如用一个 PLC)来控制机器人进程。上级控制系统通过外部自动运行接口向机器人控制系统发出机器人进程的相关信号(如运行许可、故障确认、程序启动等)。 机器人控制系统向上级控制系统发送有关运行状态和故障状态的信息。为了能够使用外部自动运行接口,必须进行外部自动运行接口的输入/输出端配置。
一、配置CELL.SRC
将CELL.SRC程序文件中的“;EXAMPLE()”使用需要运行的程序进行替换,并去掉“;”。
二、外部自动运行接口的输入/输出端配置
接口处重要信号概览
输入端信号配置:
PGNO:当前程序号PGNO_TYPE:程序号类型PGNO_LENGTH:表示映射给变量PGNO的数据长度,以上例来说,这时 PGNO_LENGTH为7,变量PGNO最大值为127.PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。例如,用 I N [ 11 ] − − − IN[11] ---IN[11]−−−IN[17]来映射给变量 PGNO,这时PRNO_FBIT为11,意思是PRNO_FBIT是这个区域的第 一位。PGNO_PARITY:程序号奇偶位校验,没有特别要求,不需要校验的话 该值设置为0.PGNO_VAILD:程序号有效,机器人信号输入端的位信号,设置为脉冲信号。把位信号编号编写 在其后面,如,用$IN[18]来表示此程序号有效的话,当$IN[18]为TRUE的时候,PLC发过来的程序号才有效。每次改变程序号时,PLC都要让PGNO_VAILD为TRUE.否则机器人端的变量PGNO 的值不会发生改变。$EXT_START:外部启动,为脉冲信号(仅信号上升沿触发),设定该输入端后,输入/输出接口激活时将启动或继续一个程序。$MOVE_ENABLE:运行,该输入端用于由上级控制器对机器人驱动器进行检查。TRUE为可手动运行或执行程序FALSE为停住所有驱动装置并锁定所有激活的指令$CONF_MESS:确认信息提示,通过给该输入赋值,当故障原因排除后,上级控制器将自己确认故障信息。$DRIVES_OFF:驱动装置关闭,下降沿生效,