你是在做仿真吧,加入干扰后控制发散 说明该闭环系统能力正正增长,在频域上表现为极点出现在右半平面,解决办法是加前馈控制或者把P调大,P调大线性系统一定是收敛的,只是瞬态和稳态性能就差了