控制器的正、反作用判断关系为: 14 (控制器“?”)〃(控制阀“-”) 〃(对象“+”)=“-”根据判断关系式,调节 器应为正作用。 6-9 某过程控制通道作阶跃实验,输入信号Δu=50,其记录数据见表6-11 t/min 0.20.4 0.6 0.8 1.0 1.2 200.1201.1 204.0 227.0 251.0 280.0 302.5 t/min 1.4 1.6 1.8 2.0 2.2 2.4 2.6 318.0329.5 336.0 339.0 340.5 341.0 341.2 (1)用一阶加纯时延近似该过程的传递函数,求K (2)用动态响应曲线法整定调节器的PI参数(取ρ=1,φ=0.75)。 解:(1)根据表6-11 得到过程阶跃响应曲线: 由图读得T =1.08min =0.42min 0.20.381 根据动态特性整定公式有: =0.74min 6-10 对某过程控制通道作一阶跃实验,输入阶跃信号Δ 50200 设系统采用PI调节规律,按4:1 衰减比,用反应曲线法整定调节器参数,求δ 1015 20 25 30 35 40 被控量y 0.650 0.651 0.652 0.668 0.735 0.817 0.881 0.979 1.075 时间(min) 45 50 55 60 65 70 75 80 85 被控量y 1.151 1.213 1.239 1.262 1.311 1.329 1.338 1.350 1.351 解:(1)求过程的传递函数,由表作图: 从图中可以得到:τ=25min =1500s =30min=1800s 采用一阶加时延系统则: 将数值代入得: =1500/1800=0.83