can接口相对是一种常用的串行接口,但是不像spi、i2c、uart等接口都有主从的关系,can可以任何一个节点主动发送数据,并且假如出现总线冲突会有硬件来处理。
can和rs485又有些类似,都是把ttl信号转换成了差分信号。所以在stm32 使用can的时候会有一个can收发器。
STM32 CAN 发送的简单测试
从电路上看起来也很简单,stm32也是通过can tx、rx两根线和收发器相连。所以假如我们要测试can的发送,是不是只接can tx脚就可以了?
我最开始也以为这样就可以,但是深究can的总线冲突检测原理就会发现这样行不通的。因为can 在发送数据的时候也会同时接收发送的数据,通过把接收的数据和内部发送寄存器的数据做对比,是不是一致就知道总线有没有冲突。所以在正常情况(这里意味着非正常情况下也可以)下can rx不接就到这发送出去的数据无法收到从而硬件自动判断为发送失败。
所以要保证发送数据成功,can tx脚和can rx脚要都接上,并且确保can收发器供电正常。
硬件上就这些主要注意点,接下来就主要是软件的配置了。
一般stm32 配置can有以下几大步骤:
can的初始化(cubemx直接可以生成代码)
can的启动
can滤波器的设置(用来接收的,发送的时候可以不用配置它)
can执行发送数据请求
我们只测试can的发送,所以就只用关系1、2、4步骤就可以了。

第一步,配置stm32cubemx

STM32 CAN 发送的简单测试
如上图所示,最关键主要配置如下三个参数,分频数我这里配置48,下面的time Quantum值就会自动计算出来。因为can时钟是48mhz经过48分频后,一个单位时间就是1us=1000ns。
因为我想要100k波特率,然后填写下面的Time segment1(简称 Tbs1 )和Time segment2 (简称 Tbs2) 为5和4。那么具体波特率该怎么计算还是要看看官方手册的描述:
STM32 CAN 发送的简单测试
根据如上描述,能决定波特率的也就是三个参数:分频值、Tbs1、Tbs2。需要注意的是,这个SYNC_SEG的1tq是固定值。和stm32cubemx中的jump width不要弄混淆了。jump width这个时间参数是作为补偿时间的上线,当时间有偏差的时候,就会自动补偿,最长时间不能超过该参数设定值。

第二步,stm32cubemx生成的CAN代码是不带过滤器的,需要自己手动添加。