古代的袜子称之为“足衣”或“足袋”,通过数千年的演变,才发展到现代形式的袜子。古代罗马城的妇女在脚和腿上缠着细带子,这种绑腿便是最原始的袜子。直至中世纪中叶,在欧洲也开始流行这种“袜子”,不过是用布片代替了细带子。16世纪时,西班牙人开始把连裤长袜与裤子分开,并开始采用编织的方法来编织袜子。英国人威廉·李(William Lee)对他的妻子从事手工编织从而引起他对针织机械的研究,于1589年发明了世界上第一台手工针织机,用以织制毛裤。1598年又改制成可以生产较为精细丝袜的针织机。不久,法国人富尼埃(Fournier)在里昂开始生产丝袜,直至17世纪中叶才开始生产棉袜。 1938年美国杜邦公司发明了尼龙后,同年第一批尼龙袜投放市场,从此袜子市场发生了彻底的变化,尼龙丝袜逐渐流行,风靡一时。欧洲流行较晚,直至1945年第一批尼龙丝袜才正式面市。据考证,在中国的夏朝(公元前21世纪―公元前17世纪)出现最原始的袜子。在《文子》一书中有“文王伐崇,袜系解”一语,是指周文王系袜子的带子散开了。