古代内衣较早的称谓是“亵衣”。“亵”意为“轻簿、不庄重”,可见古人对内衣的心态。中国内衣的历史源远流长,以下所诉的内衣历史线索是从汉朝开始的。
汉:抱腹、心衣 　心衣”的基础是“袍腹”,“抱腹”上端不用细带子而用" 钩肩”及”裆”就成为“心衣”。两者的共同点是背部袒露无后片。平织绢是汉朝常用的内衣面料,其上多用各色丝线绣出花纹图案(称彩绣),图案多以“爱情”为主题,在当时用素色面料来制作内衣的情况是不多的。
魏晋:(十六国):两当 　两当”与“抱腹”、“心衣”的区别在于它有后片,“既可当胸又可当背”。材质多为手感厚实、色彩丰富的织锦,双层,内有衬棉。“两当”最初是北方游牧民族的服饰,后传人中原,属异族文化。
唐代:诃子　代以前的内衣肩部都缀有带子,到了唐代,出现了一种无带的内衣,称为“诃子”。这也是其外衣的形制特点所决定的:唐代的女子喜穿“半露胸式裙装”,她们将裙子高束在胸际然后在胸下部系一阔带,两肩。上胸及后背袒露,外披透明罗纱,内衣若隐若现,因而内衣面料考究,色彩缤纷,与今天所倡异的“内衣外穿”颇为相似。为配合这样的穿着习惯,内衣需为无带的。“诃子”常用的面料为:“织成”,挺括略有弹性,手感厚实。穿时在胸下扎束两根带子即可,“织成”保证“诃子”胸上部分达到挺立的效果。
宋代:抹胸 抹胸”穿着后“上可覆乳下可遮肚”,整个胸腹全被掩住,因而又称“抹肚”。用纽扣或带子系结。平常人家多用棉制品,俗称土布,贵族人家用丝质品并在其上绣以花卉。单的夹的,形式不一。
元代:合欢襟 　合欢襟” 由后向前系束是其主要特点。穿时由后及前,在胸前用一排扣子系合,或用绳带等系束。合欢襟的面料用织锦的居多,图案为四方连续。
明代:主腰　主腰”外形与背心相似。开襟,两襟各缀有三条襟带,肩部有裆,裆上有带,腰侧还各有系带将所有襟带系紧后形成明显的收腰。可见明代女子已深谙凸现身材之道。
清代:肚兜　清代“抹胸”又称“肚兜”,一般做成菱形。上有带,穿时套在颈间,腰部另有两条带子束在背后,下面呈倒三角形,遮过肚脐,达到小腹。材质以棉、丝绸居多。系束用的带子并不局限于绳,富贵之家多用金链,中等之家多用银链、铜链,小家碧玉则用红色丝绢。“肚兜”上有各类精美的刺绣。红色为“肚兜”常见的颜色。
20世纪二、三十年代:小马甲 　“小马甲”形制窄小,通常用对襟,襟上也施数粒扣,穿时将胸腰裹紧。”小马甲”进一步发展并吸收了西方的某些特点便成了现在的胸罩。面料以棉、丝为主。