4 输入偏差:输入偏差时被调量和设定值之间的差值。
实:error(t)=rin(t)-yout(t)。
5 P(比例):P就是比例作用,简单说就是输入偏差乘以一个系数。
实:如kp,KP都是一样的。
6 I(积分):I就是积分,简单说就是将输入偏差进行积分运算。
实:如ki。
7 D(积分):D就是微分,简单说就是将输入偏差进行微分运算。
实:如kd。
8 PID基本公式PID调节器参数整定过程通俗讲就是先把系统调为纯比例作用,逐步增强比例作用让系统产生等幅振荡,记录下比例作用和振荡周期,然后这个比例作用乘以0.6,积分作用适当延长
KP= 0.6*Km
KD= KP*/4 或KD= KP*tu/8
KI= KP*/ 或KI= 2KP/tu
KP:比例控制参数;
KD:积分控制参数;
KI:微分控制参数;
Km:系统开始振荡时的比例值,通常称为临界比例值;
:等幅振荡时的频率,tu为振荡周期。这里 tu =2,而不是tu=1,学过傅里叶和拉氏变换的同学应该明白这是为什么,这里不做深入探讨。
9 单回路:单回路就是只有一个PID的调节系统。
10 串级:一个PID不够用,串级就是把两个PID串接起来形成一个串级调节系统,也被成为双回路调节系统。串级调节系统里PID调节器有主调和副调之分。
在串级调节系统中要调节被调量的PID叫做主调,输出直接去指挥执行器动作的PID叫做副调,主调的控制输出进入副调作为副调的设定值。主调选用单回路PID调节器,副调选用外给定调节器。
11 正作用
对于PID调节器而言,控制输出随被调量增高而增高,随被调量减少而减少的作用,叫做PID正作用。
12 负作用
对于PID调节器而言,控制输出随被调量增高而降低,随被调量减少而增高的作用,叫做PID负作用。
13 动态偏差
在调节过程中,被调量和设定值之间的偏差随时改变,任意时刻两者之间的偏差叫做动态偏差。
14 静态偏差
调节趋于稳定之后,被调量和设定值之间还存在的偏差交静态偏差。消除静态偏差是通过PID调节器积分作用来实现的。
15回调
调节器调节作用显示,使被调量开始由上升变为下降,或者由下降变为上升趋势成为回调。
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