公元前1世纪,罗马兵团以一部分大队留作预备队。10世纪后,各国军队的预备队多由骑兵担任,机动范围扩大。14世纪,俄国军队在作战中出现了预备队和总预备队。18世纪以后,纵队战术和散兵线战术占主要地位,掌握强有力的预备队成为解决战斗的重要手段。19世纪初,出现了炮兵预备队。第一次世界大战后,出现了防坦克炮兵预备队。第二次世界大战时期,出现了坦克预备队、防空降预备队、工程兵预备队。苏军在作战中建立了强大的战略预备队,适时将其投入交战,夺取了战争主动权。战后,相继出现了合成预备队及防化预备队、通信预备队,反坦克炮兵预备队发展为反坦克预备队。