螃蟹虽小,却是五脏俱全。将螃蟹的硬壳去掉后,我们可发现螃蟹的身体部分受到一层壳的保护,这些像盾状的壳,生物学家称为背甲(carapace)。螃蟹身体左右对称,可区分为额区、眼区、心区、肝区、胃区、肠区、鳃区。螃蟹身体的两边有附属肢(appendage)连结。头部的附属肢称为触角,具备触觉与嗅觉功能,有些附属肢有嘴部功能,用来撕裂食物并送入口中。螃蟹胸腔有五对附属肢,称为胸足。位在前方的一对附属肢备有强壮的螯,可做来觅食之用,其余的四对附属肢就是螃蟹的脚,螃蟹走路移动要依靠这四对附属肢,它们走路的模样独特而有趣,大多是横着地走而不是往前直行。不过和尚蟹例外,它们是直着走。基于螃蟹尾端的 2 只步足较少参与行走的特性,通过模仿螃蟹的行走方式开发了6足横向移动步行机构,并对其运动特性进行研究,以满足在刚性地面和农业生产所涉及的松软地面行进的要求。