冥王星的卫星轨道都为圆形(离心率小于0.006)、与冥王星赤道共面(倾角小于1°)。冥王星的卫星与冥王星轨道平面的夹角为120°。冥王星系统非常紧凑,五颗卫星都处于稳定顺行轨道可能存在区域中最靠内的部分。冥王星-冥卫一系统的质心在冥王星外。剩下的四颗卫星都位于冥卫一轨道外。冥王星卫星的轨道都处于或接近轨道共振。冥卫二、冥卫三、冥卫五的轨道周期比例在计入进动作用后为18:22:33。冥卫一、冥卫二、冥卫三、冥卫四、冥卫五的轨道周期之比也接近——1:3:4:5:6。冥王星-冥卫一系统的质心在中心星体外,此类系统在太阳系内部不多。一些天文学家据此将冥王星-冥卫一系统称为双矮行星。