世界不少古老文明皆曾有以嫩枝或小木片揉刷牙齿的做法,另一种常见的方法是以小苏打或白垩揉齿。约在西元前一千六百年,印度与非洲就已出现用棕毛的牙刷。根据美国牙医学会的资料表示,中国皇帝明孝宗于1498年也有一把短硬的猪猔毛插进骨质把手做成的牙刷。西方传统清洁牙齿的方法是用一块碎布揉刷牙齿,此方法至少于古罗马时代已经存在。牙刷至17世纪方出现,至19世纪才广泛流行。1938年杜邦化工推出以合成纤维(多数是尼龙)代替动物猔毛的牙刷,第一支以尼龙纱线作刷毛的牙刷于该年2月24日上市。第一支电动牙刷名为“the Broxodent”,由(Philippe-G. WOOG, Ph. D.Toulouse University) 于1954年开发,由施贵宝制药(Squibb Pharmaceutical)于1959年美国牙医学会百周年纪念时推出。一般刷牙时都会在牙刷上加上牙膏,或是使用牙线清洁牙齿。2003年1月,根据勒梅尔森—麻省理工发明指数(Lemelson-MIT Invention Index),牙刷获选为“美国人生活不可或缺的发明”第一位,击败了汽车、个人电脑、手提电话和微波炉。