设计的初衷就是要求能够重载,像70系列的普拉多一样,但是使用较小的发动机和轻量化的分级,并且采用了4×4驱动系统。最初一代的90系在日本国内的销量并不像预期估计的那样好。95系列型号为95的90系窄车身普拉多为了在当时的竞争中获得成功,丰田将升级后的普拉多直接指向了它的竞争对手-----三菱帕杰罗。除了标准的车体外,还有一个宽车身款,一个三门运动款和五门款。90系的普拉多有一个宽而低的车架,而且外表看起来很像三菱帕杰罗,甚至连发动机的排气量都一样,而且有汽油和柴油发动机可供选择。