湖北武汉人。曾用名吴寿泉。1923年加入中国社会主义青年团。1925年入莫斯科中山大学学习。1928年毕业于莫斯科步兵学校。后在苏联远东边疆保卫局工作。1930年加入苏联共产党。1931年回国。同年转入中国共产党。曾任瑞金红军学校营政委、中央军委模范团政委、第一军团师政委、福建军区分区司令员、中央军委俄文翻译、第三军团副参谋长。参加了中央苏区反“围剿”、长征和直罗镇战役。抗日战争时期,任陕甘宁边区政府秘书长,八路军驻兰州办事处处长,中央军委一局局长、作战部副部长。解放战争时期,任东北民主联军第二参谋长、北平军事调处执行部驻沈阳小组中共代表、沈阳市卫戍区司令员。参与指挥了辽沈战役。建国后,任外交部苏联东欧司司长。1950年任中华人民共和国大使衔特派代表出席联合国安理会,在会上发表了谴责美国武装侵略中国领土台湾的演说。后任外交部副部长,驻南斯拉夫大使,中共中央对外联络部副部长,解放军副总参谋长,解放军军人协会、北京国际战略问题学会会长,中国翻译家协会名誉会长,中苏友协会长,欧美同学会常务副会长。是中共第八、十一届中央委员,中顾委常委,第四届全国人大常委,第三届全国政协常委。著有《我的历程》、《往事沧桑》。