控制器的输入:输出:控制器的控制规律就是u(t)与e(t)之间的关系,是在人工经验的基础上总结并发展的。控制器的基本控制规律有:比例、积分和微分,此外还有如继电器特性的位式控制规律等。) t ( u) t ( r) t ( y) t ( e\uf02d\uf03d 图7-1 反应器的温度控制 以蒸汽加热反应釜为例:设反应温度:85度,轻微放热反应\uf0d8 操纵变量:蒸汽流量\uf0d8 被控变量:反应温度\uf0d8 干扰:蒸汽压力、进料流量等 \uf075 若温度低于85度,蒸汽阀门全开\uf075 若温度高于85度,蒸汽阀门全关:温度持续波动,过程处于振荡中。