本实用新型涉及一种多关节液压驱动的机械臂,属于机械臂技术领域。
背景技术:
随着工业的高速发展,工业机器人特别是机械臂已经在装配、焊接、搬运等行业得到广泛应用,极大地提高了工业生产的自动化水平,把人类从重复性劳动或极端恶劣的工作环境中解放出来。
目前工业机器人几乎全部采用伺服电机和RV或谐波减速机驱动,虽具有较高的位置精度且技术成熟,但其负载/自重比小,且环境适应性差,如水下、潮湿、核辐射或存在强电磁干扰的环境。
中国专利文献CN1035380701A公开了一种5自由度液压伺服机械手,该机械手在关节驱动中使用了双缸电液伺服同步驱动、双马达电液伺服同步驱动以及平行四边形闭环结构。中国专利文献CN20346081U公开了一种具有5个活动关节和一个抓手的多关节液压机械臂结构。中国专利文献CN104647365A公开了一种液压驱动多关节工业机器人,该工业机器人采用全串联结构形式,具有六个旋转自由度和1个夹手开合的局部自由度。
上述文献公开的机械臂均采用液压驱动,具有较强的负载能力,但因自由度少或关节布置方式的原因,末端的灵活工作空间受到一定限制。
技术实现要素:
本实用新型针对目前液压机械臂存在的不足,提供一种采用液压驱动、负载/自重比大、防护等级高、灵活工作空间大的多关节液压机械臂。
本实用新型的多关节液压机械臂,采用以下技术方案:
该多关节液压机械臂,包括液压控制组件和连杆组件,连杆组件包括六个依次通过旋转关节连接的第一连杆组件、第二连杆组件、第三连杆组件、第四连杆组件、第五连杆组件和第六连杆组件,每个旋转关节均与一个液压油缸连接,每个旋转关节上均安装有编码器;第五连杆组件的前端装有力传感器,第六连杆组件的前端设置有双手指抓手,抓手的手指通过连杆机构与一夹手油缸连接;各个液压油缸的油路均与液压控制组件连接。