根据上述分析 可建立轮胎滑移率Simulink仿真模型 如图4 9所示为四个车轮的滑移率模型。该模型中输入为车辆纵向速度、横向速度、横摆角速度、转向角及车轮轮速 输出为各车轮的滑移率 主要为ABS控制系统提供输入控制信号。 河北工业大学硕士学位论文 29 4Sb23Sb12Sf21Sf11rs31rs21rs11rs1constant11constantProduct9Product4Product2Product1f FcnDivide3Divide2Divide1Divide1Constant11ConstantAdd7Add3Add2Add18wvb27wvb16wvf25wvf14steerangle3w2v1u 9车轮滑移率模型Fig Simulationmodel sliprate 液压制动器模型在车辆制动过程中 随着驾驶员制动踏板力的增加 制动主缸压力也将逐步增加 其与踏板力的关系可由下式表示 204mppmDkiFp mp为制动主缸压力pF为驾驶员踏板力 pi为制动踏板传动比 为传动效率k为真空助力器助力比 mD为制动主缸直径。 制动踏板力随时间的变化关系为 pppFttFF0 00tttt 31车轮处的制动力矩可以简化成线性关系 则车轮受到的制动力矩为 RBDpTfwmb 42 32电动汽车再生制动系统分析研究 30 bT为一个车轮所受到的制动力矩wD为制动轮缸活塞直径 为轮缸制动效率 fB为制动器制动效能因数 R为车轮制动鼓半径。 根据以上分析 可以建立在没有ABS控制时的纯液压制动器Simulink仿真模型 如图4 10所示。