看看欠条怎么写的
有没有挂靠公司的公章
没有公章就不好追缴别人
再就是如果有买卖合同,加盖公司章的就好办
如果只是个人签字,只能起诉继承人
如果继承人认为是公司所欠,他们可以追加公司为被告。