豆腐存在的历史悠久,相传是在公元前164年,由中国汉高祖刘邦之孙—淮南王刘安所发明。刘安在安徽省寿县与淮南交界处的八公山上烧药炼丹的时候,偶然以石膏点豆汁,从而发明豆腐。袁翰青以为五代才有豆腐。
日本学者筱田统根据五代陶谷所著《清异录》“为青阳丞,洁己勤民,肉味不给,日市豆腐数个”,认为豆腐起源于唐朝末期。