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焊接机器人编程及调试方法
随着制造业劳动成本的上涨,焊接机器人产品价格的不断下降,人们更加追求更舒适的工作条件,机器人的应用每年递增。在工业生产中,焊接机器人、装配机器人、喷涂机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。
焊接机器人编程及具体步骤:
1.将制作好的工装夹具放在焊接平台上或者变位器上,用定位销定位并将工装夹具锁紧。
2. 焊接机器人编程的步骤按以下流程进行:
a) 选择示教模式;
b) 建立一个新的作业程序;
c) 在焊接机器人坐标(或轴坐标和工具坐标)下,手动操作移动机器人至适当位置,存储记录该位置.即为一“点”。依据焊件的形状、焊缝数量和焊缝的位置,存储和记录若干个“点”。
d) 视需要,在程序中各“点”间插入适当的应用命令;
e) 记录程序结束命令来结束程序。
f) 进行示教内容的修正和确认。用“前进检查”和“后退检查”对程序“点” 进行校正、增加或删除。
3. 作业程序的起始点最好设在机器人的参考点位置上,结束点位置与起始点位置尽可能的设为同一位置,以减少发生碰撞的可能性。
4. 焊缝数量较多时,为减少焊接变形,编程前应预先考虑好各焊缝的焊接顺序。
5. 示教编程时应合理布局点的位置和数量,避免不必要的点,同时应确保机器人在点与点间能够顺利到达而不与焊件、工装夹具等发生碰撞。
焊接机器人调试流程:
7. 在示教模式下,以手动的方式完整的运行一次作业程序,确保没有危险的动作存在。
8. 开启焊机电源,并调整好保护气体的流量,开始自动焊接。
9. 首道焊缝焊完后,应停止运行中的程序,观察焊缝质量,看工艺参数是否合理,如需要,则应对工艺参数进行微调,之后继续焊接。一般经过2~3次的调整后,焊缝质量就能达到预期的效果。
10. 首件焊件焊完后应进行首捡,首检合格后方可进行批量焊接。
11. 当出现焊缝焊偏的现象时,首先应检查零件是否装到位,其次检查工装夹具是否有松动、位移的现象,最后检查导电嘴是否松动或焊枪是否发生碰撞等现象。找出原因后再进行针对性的解决。
12. 焊接过程中,应随时观察保护气体、焊丝的剩余量,如不足应立即停