世界上第一条地铁于1863年诞生在英国首都伦敦。19世纪末,相继有芝加哥、布达佩斯、格拉斯哥、维也纳和巴黎5 座城市修建地铁。20世纪上半叶,柏林、纽约、东京、莫斯科等12座城市也先后修建地铁。20世纪80年代中期,全世界地铁营运里程总计超过3000千米。中国于1965年开始修建北京地下铁道。天津和上海也分别于70年代初和80年代初开始修建地铁。