新中国成立前后,毛泽东主席就多次发表声明:中国愿意在和平、互利和相互尊重主权和领土完整的基础上同各国建立外交关系。此原则在1949年9月29日中国人民政治协商会议第一次会议通过的《共同纲领》中,以及毛泽东主席在开国大典上宣布的《中华人民共和国中央人民政府公告》中均有阐述。它包含了和平共处五项原则的主要内容。
印度和缅甸是中国的近邻。他们不但与中国社会制度不同,而且与中国之间有许多历史遗留下的悬而未决的问题。在英国殖民统治时期,印度被作为英国向中国西藏扩展势力的基地,英国通过各种不平等条约在西藏获得一系列特权。1950年中印建交后,印度仍希望继续保持英国在中国西藏原有的特权和势力范围。中国政府主张予以废除;而对于不损害中国主权又合乎西藏实际需要的惯例,在平等互惠基础上暂允其保留。本着睦邻与和平共处的政策,中国政府同印度政府派遣的代表团就关于中印两国在中国西藏地区的关系问题,于1953年12月31日至1954年4月29日在北京进行了谈判。12月31日周恩来总理在接见印度政府代表团时,首次完整地提出了和平共处五项原则,即:互相尊重领土主权(在亚非会议上改为互相尊重主权和领土完整)、互不侵犯、互不干涉内政、平等互惠(在中印、中缅联合声明中改为平等互利)和和平共处,得到了印方的赞同,并写入了1954年4月29日签订的《关于中国西藏地方和印度之间的通商和交通协定》。该协定在序言中把和平共处五项原则定为指导两国关系的原则。和平共处五项原则作为一个整体首次在国际条约上成为国际关系的指导原则。1954年6 月周恩来总理访问印度和缅甸。6月28日中印两国总理发表联合声明以及6月29日中缅两国总理发表的联合声明中都确认和平共处五项原则是指导两国关系的原则并共同倡议将和平共处五项原则作为指导一般国际关系的原则。
1955年在印尼万隆召开的亚非会议通过的处理国际关系的十项原则是和平共处五项原则的引申和发展。1956年10月波匈事件后,中国政府在11月1 日的声明中,指出社会主义国家的相互关系更应该建立在和平共处五项原则基础之上。和平共处五项原则与过去几个世纪以来国际关系中占支配地位的强权政治是根本对立的。
和平共处五项原则是超越社会制度和意识形态发展国家关系的基本原则,已为世界上绝大多数国家所接受。