摘　要:为了使低重力模拟系统满足月球巡视车研发、调试的要求,系统需克服传统方法在竖直方向出现扰动时,抑制效果不好的问题,为此搭建了提供竖直方向拉力的恒张力伺服子系统。 在分析关键部件工作特性的基础上,建立了范数有界参数不确定性控制对象模型,分离了标称模型与不确定性参数。 根据系统的特点和巡视车测试过程中对于低重力环境的指标需求,针对性的设计了 Hゥ控制器。 通过仿真检验,控制器抑制了系统参数不确定的影响,避免了电机的机械谐振发生,并且在巡视车竖直方向加速度干扰的情况下,保证系统最大误差仅为 3. 4 N。关键词:鲁棒控制;参数不确定;恒张力;低重力模拟系统;月球巡视车;控制策略doi:10. 3969/ j. issn. 1006- 7043. 201309039网络出版地址:http:/ / www. cnki. net/ kcms/ detail/ 23. 1390. U. 20140925. 1517. 001. html中图分类号:TP273　文献标志码:A　文章编号:1006- 7043(2014) 11- 1384- 06