其实之前已经有几个很好的回答了,我再从乐器分类学(organology)上补充两点:
中国的箜篌源自波斯,欧洲的竖琴源自埃及。虽然都是箜篌类乐器,但属于两个很早就分开的演化支。波斯箜篌共鸣箱在上,注重小巧便携,可以捆在腰上边走边弹(关于怎么捆可以参考我的另一个回答),但是要牺牲音乐性能。埃及的箜篌共鸣箱在下,这样共鸣箱便于做得更大,音乐性能更好,不考虑便携性。
中国的古代箜篌和欧洲的现代竖琴属于箜篌类乐器的两个演化支,有着不同的制造和演奏传统。现代箜篌甚至都不属于箜篌类乐器。箜篌类乐器的特点是琴弦垂直穿入共鸣板。现代箜篌属于轭琴类乐器——弦通过琴马从侧面压在共鸣板上。