机械手故障排除法 1.1 警报故障码说明: (1) E01: 原点信号故障! (2) E02: 终点信号故障! (3) E03: 副臂上位信号故障! (4) E04: 正臂上位信号故障! (5) E06:正臂成品确认信号故障! (6) E07:副臂夹具信号故障! (7) E08:空气压力不足! (8) E12:正臂侧姿信号故障! (9) E13:正臂回正信号故障! (10) E14:置料安全信号故障! (11) E18:正臂前进信号故障! (12) E20:副臂前进信号故障 1 (13) E20:副臂后退信号故障! (14) E24:正臂侧姿电磁阀故障! (15) E25:副臂下行电磁阀故障! (16) E26:副臂前进电磁阀故障! (17) E27:变频器故障! (18) E32:原点与终点信号同时 ON! (19) E36:置物安全信号已亮! (20) E37:中板信号故障! (21) E80:已达设定模数! (22) E92:开模完信号故障! 1.2 警告码说明 (1) W01:模内侧姿 (2) W02:手臂下行时横出入 (3) W04:模式未设定 (4) W05:成品臂未依模式动作 (5) W06:料头臂未依模式动作 (6) W10:未归原点 (7) W11:未归终点 一、 故障排除 1.3 警报故障排除流程图: 1.3.1 E01:原点信号故障 1.3.2 E02:终点信号故障 1.3.3 E03:副臂上位信号故障 是 是 是 检视横入动作是否于 15sec 内完成 检视机械手原点是否在定位(LS1) 检视 LS2 与感应片之距离 是否在 1mm-3mm 之间 (灯亮表正常) 是 跳至 I/O 页监视 X2 是否为 1 是 通知本公司 通知本公司 否 重新将机台操作至定位 否 否 重新调整 LS2 与感应片之距离 1mm-3mm 并固定 (灯亮表正常) 近接开阀(LS1)故障 否 是 是 是 检视横入动作是否于 15sec 内完成 检视机械手原点是否在定位(LS1) 检视 LS1 与感应片之距离 是否在 1mm-3mm之间 (灯亮表正常) 是 跳至 I/O 页监视 X2 是否为 1 是 通知本公司 通知本公司 否 重新将机台操作至定位 否 否 重新调整 LS1 与感应片之距离 1mm-3mm 并固定 (灯亮表正常) 近接开阀(LS1)故障 否 1.3.4 E04:正臂上位信号故障 是 是 检视料头臂上行,是否在 5sce内完成 检视上位近接开关(LS3)与感应片距离是否在 1mm-3mm之间(灯亮表正常) 是 跳至 I/O 页监视 X3 是否为 1 是 通知本公司 调整上行速度 否 否 调整上位近接开关(LS3)与感应片距离 1mm-3mm 并固定(灯亮表正常) 近接开关(LS3)故障 否 是 是 检视料头臂上行,是否在 5sce内完成 检视上位近接开关(LS4)与感应片距离是否在 1mm-3mm之间(灯亮表正常) 是 跳至 I/O 页监视 X4 是否为 1 是 通知本公司 调整上行速度 否 否 调整上位近接开关(LS4)与感应片距离 1mm-3mm 并固定(灯亮表正常) 近接开关故障 否 1.3.5 E06: 正臂成品信号故障 注意:真空产生器 V 端(吸气口)必须定期(3~4 周)做保养清洗以防吸力不足或检测成吕不正确的情形 1.3.6 E07:副臂夹具信号故障 检视成品臂之成品 是否有吸/抱确实 是 检查是否漏气或断线 是 更换或接回 否 打开安全门,则机械手做一循环回到待机位置,重新调整治具 真空检知故障或限位开关故障 否 是 检视料头臂夹具 是否确实夹到成品 磁簧开关位置是否调整恰当 打开安全门,则机械手做一笔循环回到待机位置,重新调整夹具 否 否 重新调整 是 是否断线 是 重新接回 磁簧开关故障 否 1.3.7 E08:空气压力不足 1.4.8 E12:正臂侧姿信号故障 是 跳至 I/O 页检视 X8 是否为 1 检视双点组合压力表指示是否低于 3kg/cm2 通知本公司 否 否 贵公司空气压缩机气压不足 是 检视压力开关(LS8)是否设定在 3kg/cm2 是 压力开关(LS8)故障 调整压力开关(LS8)检测压力为否 是 是 检视侧姿动作是否在 5sce 内完成 检视侧姿磁簧开关(LS.12) 是否亮著 是 跳至 I/O 页监视 X12 是否为 1 是 通知本公司 调整侧姿速度 否 否 调整侧姿磁簧开关开(LS12)零直到灯亮 磁簧开关(LS12)故障 否 4.3.9 E13: 正臂回正信号故障 1.4.10 E14: 置料安全信号故障 是 是 检视侧姿动作是否在 5sce 内完成 检视侧姿磁簧开关(LS13) 是否亮著 是 跳至 I/O 页监视 X12 是否为 1 是 通知本公司 调整回正速度 否 否 调整回正磁簧开关(LS13)直到灯亮 磁簧开关(LS13)故障 否 跳至 I/O 页检视 X14 是否由 0变 1 否 通知本公司 是 调整感应器到铁片之距离约2mm 检视灯是否亮著 是 通知本公司 感应器故障或断线 否 4.3.11 E18:正臂后退故障 4.3.12 E20: 副臂后退信号故障 是 是 检视引拔退是否在 5sec 内完成 检视引拔退开关(LS18) 是否动作(灯亮表正常) 是 跳至 I/O 页监视 X18 是否为 1 是 通知本公司 调整引拔退速度 否 否 调整引拔退开关(LS18)直到灯亮并固定 引拔退开关(LS18)故障 否 是 是 检视料头臂引拔退动作是否在 5sce 内完成 检视引拔退开关(LS.20) 是否动作(灯亮表正常) 是 跳至 I/O 页监视 X20 是否为 1 是 通知本公司 调整引拔退速度 否 否 调整引拔退开关(LS20 到灯亮并固定 引拔退开关(LS20)故障 否 1.3.13 E22:正臂下故障 1.3.13 E23: 正臂进故障 1.3.15 E24: 正臂侧姿故障 是 是 否 是 否 否 是 是 检视成品臂是否 做引拔进退动作 调整节流阀后引拔进退是否动作 节流阀 调整不当 跳至 I/O 页监视 X18:引拔退信号 Y7 : 电磁阀 是否 Y7:1 X18:0 跳至 I/O 页监视 Y7 是否动作 Y7 : 1 表引拔进 Y7 : 0 表引拔退 电磁阀或节流阀 故障 近接开关故障 若手臂在引用拔退,则 LS18 故障 通知本公司 是 是 是 是 否 否 否 是 检视成品臂 是否有做上下行动作 调整节流阀后上下行是否动作 节流阀 调整不当 跳至 I/O 页 Y6 : 下行电磁阀 X4 : 上位信号 是否同时显示 1 跳至 I/O 页监视 Y6:节下行是否动作 电磁阀或节流阀 故障 近接开关故障 若手臂在下则 LS4 故障 通知本公司 1.3.16 E25: 副臂下故障 1.3.17 E26: 副臂进故障 检视料头臂是否做 引拔进退动作 是 是 否 是 否 否 是 是 检视料头臂是否做上下动作 调整节流阀后上下行是否动作 节流阀 调整不当 跳至 I/O 页监视 X3 : 上位信号 Y3 : 下行电磁阀 是否同时显示 1 跳至 I/O 页监视 Y3 : 下行 是否动作 电磁阀或节流阀 故障 近接开关故障 若手臂在下则 LS3 故障 通知本公司 是 是 调整节流阀后 引拔进退是否动作 节流阀 调整不当 是 是 否 是 否 否 是 是 检视侧姿或回正 是否动作 调整节流阀后侧姿或回正是否动作 节流阀 调整不当 跳至 I/O 页监视 X12: 侧姿信号 X13: 回正信号 是否同时显示 1 跳至 I/O 页监视 Y9 是否动作 Y9: 1 侧姿 Y9: 0 表引拔退 电磁阀或节流阀 故障 磁簧开关故障 若手臂在侧姿则 LS13 故障 若手臂在回正则 LS12 故障 通知本公司 1.3.18 E27 变频器故障 1.3.19 E32: 原/终点信号同时亮 1.3.20 E36: 置物安全信号已亮 跳至 I/O 页监视 X14: 过安全信号 是否显示 1 是 否 跳至 I/O 页监视 X1 : 原点信号 X2 : 终点信号 是否同时显示 如果在原点位置则 LS2 故障 如果在终点位置则 LS1 故障 通知本公司 否 通知本公司 总电源关开一次 手动横出/入是否正常 是 电源不稳 否 检视横出/入时马达 刹车是否动作 否 马达刹车故障 变频器或马达故障 是 1.3.21: 中板信号故障 1.3.22 E92: 开模完信号消失 通知本公司 是 否 是 是 是 跳至 I/O 面监视 X28 信号是否显示 1 检查中板信号感测是否确实 调 整 观察中板信号是否在开模 8秒内动作 中板信号故障 当射出机开模完后 8 秒内,若中板信号故障,则出现 E37。 当机械手自动启动状况下,模内取物时,发现开模完信号消失,除手臂会立即上行,以保护机械手外,并出现 E92 开模完信号消失。 跳至 I/O 页监视X32 开模终止 是否显示 1 (开模完状况下) 是 是 否 是 否 是 是 射出机是否可做顶出动作 射出机开模完信号未送出 观察开模完信号是否有消失情形 调整射出机开模完信号或开模动作 与射出械连线故障 通知本公司