电动汽车再生制动系统分析研究24 arctan3rrxrfytvlv arctan4rrxrfytvlv 根据上述公式可建立轮胎侧偏角Simulink仿真模型 如图4 5所示为四个车轮侧偏角模型。该模型中 输入量分别为车辆的纵向速度、横向速度及横摆角速度 输出量为各轮的侧偏角 主要为后面轮胎模型提供输入量。 4side slip angler23side slip angler12side slip anglef21side slip anglef1atanTrigonometricFunction2atanTrigonometricFunction1 1Gainf Fcn4steerangle3w2v1u 轮胎侧偏角计算模型Fig Computationmodel tyreside slip angle 垂直载荷计算模型汽车制动过程中 随着行驶工况的不同 轮胎动载荷将产生较大变化 会对车速及轮胎的受力情况产生较大影响 其计算公式为 LdlghmhmLhlmdaLamhLmglFLdlghmhmLhlmdaLamhLmglFLdlghmhmLhlmdaLamhLmglFLdlghmhmLhlmdaLamhLmglFrfssuurfsryxcfzrfssuurfsryxcfzfrssuufrsfyxcrzfrssuufrsfyxcrzsin 10各公式中 第一项为车辆静止时的载荷 第二项为车辆纵向加减速时的载荷转移 第三项为车辆侧向加速度引起的轮胎载荷变化 第四项为车身侧倾时的侧倾力矩引起的载荷变化。式中 ziF—轮胎垂直作用力 L—汽车轴距um—汽车非悬挂质量 ch—汽车质心高度 uh—汽车悬挂质量质心高度 rfhh、—汽车前、后轴侧倾中心高度 其它参数与前述意义相同。 根据式 10可建立如图4 6所示车轮垂直载荷Simulink仿真模型 该模型的输入为车辆纵向和横向加速度及转向角 输出为四个车轮的垂直载荷 主要用于各个车轮的摩擦力矩、转速以及轮胎河北工业大学硕士学位论文 25 模型中纵向力和横向力的计算。 4Fz43Fz32Fz21Fz1sin ConstantAdd3Add2Add1Add3rollangle2ay1ax 轮胎垂直载荷模型Fig Simulationmodel tyrevertical load 轮胎动力学模型在汽车行驶过程中 轮胎是汽车与路面的唯一联系 它传递着汽车与路面之间的一切力和力矩 是车辆制动系统研究的重要环节 41 。轮胎受到的所有力和力矩都是与滑移率、轮胎侧偏角、车辆侧倾角、轮胎垂直载荷、路面摩擦系数和汽车行驶速度相关的函数。如何精确而有效地表达出这种函数关系 一直是轮胎模型研究的重点 42 。