PID在控制系统中,经常用组合型校正装置。由比例(P)单元K、微分(D)单元KaS和积分(,)单元丧构成。这种单元可组合成PD(比例微分)、PI(比例积分)及PID(比例积分微分)三种调节器。1.PD调节器递函数为E(s)=ICeS ≮=K(Ts 1)2.PI调节器传递函数为第一个3.PID调节器传递函数为第二个相当于滞后超前校正。