按机械结构分为滚筒式(鼓式)绘图机和平台式绘图机两大类。数控绘图机的传动方式有钢丝或钢带传动;有滚珠丝杠或齿轮齿条传动;有电机传动,如采用开环控制方式的直线步进电机和采用闭环控制的伺服电机等。