南京华兴数控技术有限公司　SPH　系列异步主轴伺服系统　安装操作手册　南京华兴数控产品说明书　目录　1　目录目录.1　第一章　安全警告.3　1.1　与安全有关的符号说明.3　1.2　产品警告标识.3　1.3　安全注意事项.4　第二章　产品规格.6　2.1　产品简介.6　2.2　型号说明.7　2.3　产品示意图.7　2.4　规格与性能参数.8　2.5　安装尺寸图.9　第三章　货到与安装.10　3.1　货到检查.10　3.2　伺服驱动器安装.10　3.3　伺服电机安装.10　第四章　接线.11　4.1　配线规格要求.11　4.1.1　主回路端子.11　4.1.2　控制信号输入/输出端子　X3　11　4.1.3　编码器反馈信号端子　X4　11　4.2　标准接线.12　4.3　端子功能与定义.13　4.3.1　主回路端子.13　4.3.2　控制信号输入/输出端子　X3　14　4.3.3　编码器反馈信号端子　X4　16　4.4　端子接口电路.17　4.4.1　开关量单端输入接口.17　4.4.2　开关量单端输出接口.18　4.4.3　位置指令脉冲量输入接口.19　4.4.4　增量式光电编码器输入接口.21　4.4.5　位置反馈脉冲量输出接口.21　第五章　操作与显示.22　5.1　键盘操作.22　5.2　参数设置(PA-23　5.3　状态监视(dP-23　5.4　参数管理　(EE-25　5.5　点动试运行　(Jr-26　5.6　速度试运行　(Sr-26　第六章　参数.27　6.1　参数简介.27　南京华兴数控产品说明书　目录　2　6.2　参数内容及意义.31　第七章　功能应用.39　7.1　电机基础知识.39　7.1.1　电机旋转方向定义.39　7.1.2　电机转速与运行频率的换算关系.39　7.1.3　电机转速、输出转矩、输出功率三者关系.39　7.2　电机基本参数设置.39　7.3　驱动器基本参数设置.40　7.4　试运行操作.40　7.5　使能及报警时序.41　7.6　端子控制功能的优先级及相互切换.42　7.6.1　端子控制功能的优先级.42　7.6.2　端子控制各功能间的相互切换.42　7.7　紧急停止.43　7.7.1　紧急停止相关参数.43　7.7.2　紧急停止端子功能描述.43　7.8　脉冲位置控制.44　7.8.1　脉冲位置控制相关参数.44　7.8.2　脉冲位置控制端子功能描述.44　7.9　准停定位.45　7.9.1　准停定位相关参数.45　7.9.2　准停定位端子功能描述.46　7.10　模拟量速度控制.47　7.10.1　模拟量速度控制相关参数.47　7.10.2　模拟量速度控制端子功能描述.49　第八章　故障诊断.50　8.1　报警代码一览.50　8.2　报警代码的内容及处理.50　8.3　常见故障的分析与处理.53　第九章　保养与维护.58　南京华兴数控产品说明书　安全警告　3　第一章　安全警告　感谢您选用华兴数控技术有限公司的　SPH　系列异步主轴伺服驱动器。　此驱动器适用于普　通工业环境,使用前请注意以下几点:　①　此驱动器不适用于强烈振动的环境。　②　此驱动器不适用于影响生命安全的医疗设备。　③　此驱动器的结构不是防水型的,不适合雨淋或太阳直晒的环境。　④　不要对驱动器进行任何修改。　⑤　本公司保留对该产品进行改进的权利,手册内容可能变更,恕不另行通知。　⑥　在正确安装、接线之前请认真阅读本操作手册,在操作之前必须了解此设备的安全　信息、安全警告以及此设备的使用知识。　1.1　与安全有关的符号说明　①　错误使用时,会引起危险情况,可能会导致人身伤亡。　②　错误使用时,会引起危险情况,可能会导致人身轻度或中度受伤及设备损坏。　1.2　产品警告标识　危险①安装及运行前,请仔细阅读本操作手册。　②　通电前请认真检查接线。　③　通电中及断电后　5　分钟内,请勿触摸接线端子,否则有触电危险。　④　请务必正确接地。　南京华兴数控产品说明书　安全警告　4　1.3　安全注意事项　1)　产品到货确认　注意受损的驱动器,请勿安装。否则,有受伤的危险。　2)　安装注意①搬运时,请托住机体底部。若只抓住面板,主机可能跌落,有受伤的危险。　②　请安装在金属等不易燃烧的平板上。否则,有火灾的危险。　③　两台以上的伺服驱动器若安装在同一控制柜内,请设置冷却风机,并使进风保持　在45℃以下。否则,过热会引起火灾及其它事故。　3)　接线危险①接线前,请确认输入电源是否处于　OFF　状态。否则,有触电和火灾的危险。　②　请电气工程师进行接线作业。否则,有触电和火灾的危险。　③　接地端子　,请一定要接地。否则,有触电的危险。急停回路接线完成后,请一　定检查动作是否有效。否则,有受伤的危险。　(接线责任属于使用者)　。　④　请勿直接触摸输出端子,　伺服驱动器的输出线切勿与外壳连接,　输出线切勿短路。　否则,有触电和引起短路的危险。　注意①请确认交流主回路电源的电压与伺服驱动器的额定电压是否一致。否则,有受伤　和火灾的危险。　②　请勿对伺服驱动器进行耐压试验。否则,会造成半导体元器件等的损坏。　③　请勿将电源线接到输出　U/V/W　端子上。否则,会损坏伺服驱动器。　④　切勿将电容及　LC/LR　噪声滤波器接入　U/V/W　输出回路。　否则,　会损坏伺服驱动器。　⑤　请勿将电磁开关或电磁接触器接入　U/V/W　输出回路。否则,伺服驱动器在有负载　的运行中,浪涌电流会引起伺服驱动器的过电流保护回路动作。　4)　调试运行　危险①确认外部连接安装好,且在电源通电后,请勿进行拆卸。否则,有触电的危险。　②　复位伺服驱动器后,在试运行时,请勿靠近机械设备。　③　请另行准备急停开关。否则,有受伤的危险。　注意①制动电阻放电而升温,请勿触摸。否则,有烧伤的危险。　②　在运行前,请再一次确认电机及机械使用允许范围等事项。否则,有受伤的危险。　③　有必要使用外接制动器时,请另行准备,请勿触摸。否则,有受伤的危险。　④　在运行中请勿检查信号。否则,会损坏设备。　南京华兴数控产品说明书　安全警告　5　5)　故障处理　危险①伺服驱动器在断电后,高压仍会保持一段时间,断电　5　分钟内请勿拆卸电线,不　要触摸端子。否则,有触电的危险。　②　除指定的专业人员以外,请勿进行连接、安装、操作、拆卸及维修等工作。否则,　有触电和损坏伺服驱动器的危险。　注意控制电路板上,采用了　CMOSIC　集成电路,维修时请注意,请勿用手指直接触摸。　否则,静电感应会损坏控制电路板。　6)　系统选型　注意①伺服电机的额定转矩要大于有效连续负载转矩。　否则,　长期过载会损坏伺服电机。　②　负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。否则,有损坏设备的危险。　③　伺服驱动器与伺服电机应配套使用。否则,有损坏设备的危险。　7)　其他　危险请勿自行进行改造。否则,有触电、受伤的危险。　南京华兴数控产品说明书　产品规格　6　第二章　产品规格　2.1　产品简介　SPH　系列是本公司自主研制开发的高品质、多功能、低噪音的异步主轴伺服驱动器,其　核心采用了　32　位CPU　和智能化功率模块,实现对异步主轴伺服电机的全数字控制。　SPH　具有集成度高、体积小、响应速度快、保护完善、可靠性高、易于安装等一系列优点。　非常适合于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。　SPH　系列异步主轴伺服驱动器具有以下优点:　①　控制简单、灵活　通过修改伺服驱动器参数,可对伺服驱动器系统的工作方式、内部参数进行修改,以适　应不同应用环境的要求。　②　状态监视齐全　设置了一系列状态监视信息,　方便用户在调试、　运行过程中监视伺服驱动器的运行状态;　同时也提供了一系列的故障诊断信息。　③　宽调速比(与电机及位置反馈元件有关)　伺服驱动器的最高转速可设置为　6000rpm,调速比可达　1:10000。　④　体积小巧、易于安装　伺服驱动器结构紧凑、体积小巧、非常易于安装、拆卸。　⑤　避免失步　伺服电机自带光电编码器作为位置信号反馈至伺服驱动器,构成了位置闭环控制系统。　⑥　完善的保护性能　驱动器内部含:过温、过载、过流、过压、欠压、超速、编码器欠相等多种故障保护。　SPH　系列异步主轴伺服驱动器的控制方式:　①　端子控制　通过设置　PA3=1,在“端子控制方式”下运行。根据端子的输入状态,实现脉冲位置控　制、模拟量速度控制、准停定位、紧急停止等功能之间的切换。　②　试运行控制　通过设置PA3=2,在“点动试运行方式”下运行;　通过设置PA3=3,在“速度试运行方式”下运行。　南京华兴数控产品说明书　产品规格　7　2.2　型号说明　图2-1　型号说明　2.3　产品示意图　图2-2　产品示意图　南京华兴数控产品说明书　产品规格　8　2.4　规格与性能参数　表2-1　规格与性能参数　适配电机　三相　AC380V　交流异步感应式电机(配增量式光电编码器)　输入电源　三相　AC380V(-15%~+10%),50/60Hz　使用环境使用场所　无尘埃、无腐蚀性气体、无可燃性气体　温度工作环境温度:-10℃~45℃　存贮环境温度:-20℃~80℃　湿度90%RH　以下(无结露)　振动≤20Hz,4.9m/s　2　;≤60Hz,2m/s　2　控制特性控制方式　①脉冲位置控制　②模拟量速度控制　③准停定位　④紧急停止　⑤点动试运行　⑥速度运行控制　位置精度　≤±1　PULSE　速度精度　≤±0.1%*额定转速　转矩精度　≤±5%　调速比　1:10000　加速度　0.05~3000Hz/s　过载能力　150%额定电流约　10min,200%额定电流约　30s,300%额定电流约　1s　制动方式　外接能耗制动电阻　控制输入　光耦隔离输入,共阳,每路　24V/10mA　①伺服使能②脉冲位置③模拟量速度正转④模拟量速度反转⑤准停定位⑥紧急停止　控制输出　光耦隔离输出,共阴,每路　24V/10mA　①伺服就绪　②伺服报警　③准停到位　脉冲量输入　外部脉冲输入　≤1MHz,脉冲+方向,差分方式　电子齿轮:1~10000　编码器反馈脉冲输入　≤300KHz,正交,差分方式　脉冲量输出　位置反馈脉冲输出　≤300KHz,正交,差分方式　模拟量输入　0~+10V　监视功能　指令转速、实际转速、指令位置、实际位置、跟踪误差、电机实际电流、端子输入　输出状态、模拟通道输入量、报警代号、IGBT　模块温度、驱动器受控状态及散热风　扇运行状态等。　保护功能　过温、过载、过流、过压、欠压、超速、编码器欠相等　操作显示　6　位LED　数码管、5　个指示灯,可显示当前驱动器工作方式、电机转速、电机电流、　脉冲位置指令、模拟量速度指令、编码器位置、端子状态、报警代号、参数内容等;　4　个按键,可进行状态监视、参数的修改、备份及恢复等操作。　适用负载惯量　小于电机转子惯量的　5　倍　南京华兴数控产品说明书　产品规格　9　2.5　安装尺寸图　图2-3　安装尺寸图　南京华兴数控产品说明书　货到与安装　10　第三章　货到与安装　3.1　货到检查　客户在收到产品后,必须进行以下检查确认:　确认项目　参考内容有无损伤　请对整体外观进行检查,确认在运输时的损伤。　物品与订货要求是否一致　请对伺服驱动器、伺服电机标牌上的[型号]进行确认。　附件是否齐全　请核对装箱单,确认附件型号和数量。　电机轴是否轻松转动　用手可轻松转动,但带制动器的电机不能转动。　上述项目如有问题,请直接与供应商或本公司联系。　注意①受损或零件不全的伺服系统,不可进行安装。　②　伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。　3.2　伺服驱动器安装　注意①温度湿度要求:伺服驱动器应运行在　90%RH　以下无水结露,-10℃~+45℃环境温　度内。若环境温度高于　45℃,应加强通风散热,并降额使用。　②　防护要求:伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内,防止尘埃、腐蚀性及易燃　性气体、导电物体、金属粉尘、油雾、液体及易燃物的侵入。　③　振动和冲击要求:驱动器安装时禁止承受冲击,应采取减振措施控制振动在　0.5G(4.9m/s　2　)以下。　④　伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装,并保持良好的散热条件。为保证驱动　器周围温度不致持续升高,电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。　3.3　伺服电机安装　注意①伺服电机若非防水型,则安装使用时必须防止液体溅射到电机上,并防止油水从　电机引线和电机轴进入电机内部。　②　禁止敲击电机轴及编码器,防止电机受到振动或冲击。　③　搬动电机时不得拖拽电机轴、引出线或编码器线。　④　电机轴不得承受超负荷负载,否则可能损坏电机。　⑤　电机安装务必牢固,并适当采取防止松脱的措施。　⑥　电机长期运行会发热升温,　周围空间较小或附近有发热设备时,　应考虑强制散热。　南京华兴数控产品说明书　接线　11　第四章　接线注意①接线前务必认真核实驱动器　R、S、T　电源端子的三相交流电源电压是否符合要求,　必须串接断路器(MCCB)或带漏电保护的断路器!　②　本产品必须三相交流供电,单相供电会因输入功率不足导致无法正常运行!　③　驱动器和电机的　PE　端子必须良好接地,保证接地电阻<10Ω!驱动器最好有单独　的专用外部接地点,多个驱动器使用时,注意避免使接地线形成环路。　④　驱动器和电机的　U、V、W、PE　端子必须一一对应连接,否则无法正常运行!　禁止在　U、V、W　端子上连接电容器和浪涌吸收器,否则会损坏驱动器!　⑤　驱动器　P、PB　端子必须外接能耗制动电阻!禁止将此两点短接,否则损环驱动器!　⑥　安装外部制动电阻时务必检查电阻导体与电阻底角之间是否绝缘。由于运行时外　部制动电阻为高发热源,安装时请与其它设备之间保留足够的散热和安全间距。　所有导线务必远离制动电阻!避免因长时间运行后导线外部绝缘层高温熔化,进　而导致的短路、起火等安全隐患!频繁启停、大惯量负载的场合需强制冷风散热!　⑦　接线完成后务必检查接线是否正确无误,有无错接漏接,各端子和连接线之间是　否有短路或对地短路。　⑧　驱动器内有高容量电解电容,即使断电后,仍会保持高压,断电后　5　分钟内切勿　触摸驱动器和电机,防止电击!　4.1　配线规格要求　4.1.1　主回路端子　主回路端子均为高压、大电流,配线应选择长度尽量短、线径尽量粗的多股铜芯线。对于4.0KW　及以上额定功率的设备线径应大于　2.5mm2　或4mm2　。　①　R、S、T:采用线径　2.5mm2　以上的多股铜芯线,长度应尽量短。　②　P、PB:采用线径　2.5mm2　以上的多股铜芯线,长度应小于　5　米。　③　U、V、W:采用线径　2.5mm2　以上的多股铜芯线,长度应小于　30　米。　④　PE:采用线径　2.5mm2　以上的多股铜芯线,外表皮推荐使用黄绿色。　驱动器和电机的　PE　端子必须良好接地,保证接地电阻<10Ω!驱动器最好有单独的专用　外部接地点,多个驱动器使用时,注意避免使接地线形成环路。　4.1.2　控制信号输入/输出端子　X3　①　采用线径　0.15mm　2　以上的多芯绞合屏蔽电缆,长度应小于　10　米。　②　请给相关线路中的感性元件(线圈)安装浪涌吸引元件:　直流线圈反向并联续流二极管;交流线圈并联阻容吸收回路。　4.1.3　编码器反馈信号端子　X4　①　采用线径　0.15mm　2　以上的多芯屏蔽双绞电缆,长度应小于　20　米。　②　由于编码器信号特别容易受到外界电磁干扰的影响,配线时必须使用屏蔽双绞电缆,且　配线长度应尽可能短。屏蔽层必须与驱动器和电机的　PE　端子可靠连接并良好接地。　南京华兴数控产品说明书　接线　12　4.2　标准接线　图4-1　SPH　配ZJY200　系列异步主轴伺服电机标准接线图　南京华兴数控产品说明书　接线　13　4.3　端子功能与定义　4.3.1　主回路端子　图4-2　主回路端子配置图　表4-1　主回路端子功能与定义　端子记号　端子名称　功能PE　保护接地端子　必须与大地和电机　PE　地线可靠连接(接地电阻<10Ω)　!　R　交流电源输入端子　三相交流电源　AC380V(-15%~+10%)/50Hz　输入　S　T　P　制动电阻端子　驱动器必须外接合适的制动电阻方能正常工作!　禁止将此两点短接!否则,会损环驱动器!　!　!　PB　U　三相交流输出端子　必须与电机　U/V/W　端子一一对应连接!　禁止接入交流电源!否则,会损环驱动器!　!　!　禁止连接电容器和浪涌吸收器!　V　W　南京华兴数控产品说明书　接线　14　4.3.2　控制信号输入/输出端子　X3　图4-3　控制信号输入/输出端子X3配置图　表4-2　控制信号输入/输出端子X3功能与定义　端子号　端子名称　记号　I/O　类型　功能说明　X3-6　输入端子的　电源正极　VDD　I　输入点公共端,连接系统或外部直流电源正极。　电压　DC24V,电流≥100mA。　X3-18　输出端子的　电源负极　VSS　I　输出点公共端,连接系统或外部直流电源负极。　电压　DC24V,电流≥100mA。　X3-9　伺服使能　SON　I　用于“端子控制”的总开关。详见　7.5　章节。　SON　ON　:伺服驱动器使能。　SON　OFF:伺服驱动器关闭。　X3-21　脉冲位置控制　SPC　I　用于“脉冲位置控制”　。详见　7.8.2　章节。　SPC　ON:位置控制　;　SPC　OFF:非位置控制。　X3-19　0~+10V　模拟量　速度控制正转　SFR　I　用于“模拟量速度控制”　。详见　7.10.2　章节。　当PA246.D1=0　时为“运转+方向”　:　SFR:运转　;　SRV:方向　。　当PA246.D1=1(出厂值)时为“正转/反转”　:　SFR:正转　;　SRV:反转　。　X3-7　0~+10V　模拟量　速度控制反转　SRV　I　X3-20　准停定位　RTZ　I　用于“准停定位”　。详见　7.9.2　章节。　RTZ　ON　:启动准停定位。　RTZ　OFF:撤消准停定位。　南京华兴数控产品说明书　接线　15　端子号　端子名称　记号　I/O　类型　功能说明　X3-8　紧急停止　ESTP　I　用于“紧急停止”　。详见　7.7.2　章节。　RTZ　ON　:启动紧急停止。　RTZ　OFF:撤消紧急停止。　X3-17　伺服就绪　SRDY　SRDY　ON　:伺服已就绪。　SRDY　OFF:伺服未就绪。　详见　7.5　章节。　X3-5　伺服报警　ALM　ALM　ON　:伺服驱动器正常。　ALM　OFF:伺服驱动器报警。　详见　7.5　章节。　X3-4　准停到位　ZCMP　ZCMP　ON　:准停定位已完成。　ZCMP　OFF:准停定位未完成。　详见　7.9.2　章节。　X3-10　指令脉冲　PULS　输入　CP+　I　指令脉冲形式为“脉冲+方向”　。　CP±:脉冲信号±　;　CW±:方向信号±。　详见　7.8.2　章节。　X3-22　CP-　X3-11　指令脉冲　SIGN　输入　CW+　I　X3-23　CW-　X3-13　0~+10V　模拟量速度　指令输入　FV　I　电压输入范围　0~+10V　对应零速到最高转速。　X3-25　模拟量电源地　AGND　I　驱动器内部模拟量电源地,作为模拟量速度指　令输入　FV　的参考地。　X3-1　位置反馈　脉冲输出　OA+　　伺服电机的位置反馈脉冲输出。　X3-14　OA-　　X3-2　OB+　　X3-15　OB-　　X3-3　OZ+　　X3-16　OZ-　　说明①I/O　类型:I　代表输入;代表输出。　②　端子功能必须设置　PA3=1“端子控制方式”且“伺服使能　SON”为ON　方能有效。　③　除“准停定位　RTZ”输入端子外,其它控制输入端子均为“电平有效”　。　④　表4-2　中端子的　ON/OFF　状态,　仅代表该端子所对应的伺服驱动器内部光耦的导通　/关断状态,而非该端子具体电平的高/低。　⑤　各端子驱动器内部接口电路图详见　4.4　章节。　⑥　各端子的具体功能和使用方法详见第七章。　南京华兴数控产品说明书　接线　16　4.3.3　编码器反馈信号端子　X4　图4-4　编码器反馈信号端子X4配置图　表4-3　编码器反馈信号端子X4功能与定义　端子号　信号名称　记号　I/O　类型　功能说明　X4-4　编码器电源+　5V　伺服电机光电编码器用+5V　电源;　电缆长度较长时,应使用多根芯线并联。　X4-9　编码器电源-　0V　X4-5　屏蔽地　PE　—　屏蔽地线端子　X4-1　增量式光电编码器　A+输入　A+　I　与伺服电机光电编码器　A+连接　X4-6　增量式光电编码器　A-输入　A-　与伺服电机光电编码器　A-连接　X4-2　增量式光电编码器　B+输入　B+　I　与伺服电机光电编码器　B+连接　X4-7　增量式光电编码器　B-输入　B-　与伺服电机光电编码器　B-连接　X4-3　增量式光电编码器　Z+输入　Z+　I　与伺服电机光电编码器　Z+连接　X4-8　增量式光电编码器　Z-输入　Z-　与伺服电机光电编码器　Z-连接　说明①I/O　类型:I　代表输入;代表输出。　②　各端子驱动器内部接口电路图详见　4.4　章节。　南京华兴数控产品说明书　接线　17　4.4　端子接口电路　4.4.1　开关量单端输入接口　说明INx　代表输入口:SON、SPC、SFR、SRV、RTZ、ESTP。　图4-5　外接开关量示图　图4-6　外接数控装置示图　注意①由用户提供电源,DC24V,电流≥100mA。　②　若电源极性接反,会损坏伺服驱动器。　南京华兴数控产品说明书　接线　18　4.4.2　开关量单端输出接口　说明OUTx　代表输出口:SRDY、ALM、ZCMP。　图4-7　外接数控装置示图　图4-8　外接继电器示图　注意①外部电源由用户提供,但必须注意,若电源的极性接反,会损坏伺服驱动器。　②　输出为集电极开路形式,最大电流　50mA,外部电源电压　24V。因此,开关量输出　信号的负载必须满足这个限定要求。若超过限定要求或输出直接与电源连接,会　损坏伺服驱动器。　③　若负载是继电器等电感性负载,必须在负载两端反并联续流二极管。若续流二极　管接反,会损坏伺服驱动器。　南京华兴数控产品说明书　接线　19　4.4.3　位置指令脉冲量输入接口　说明①位置指令　CP+/CP-、CW+/CW-可以采用差分驱动接法,也可以采用单端驱动接法。　②　若采用单端驱动方式,需要根据　VCC　的电压来选择合适的外部串联电阻　R,一般:　VCC=5V,R=0Ω;VCC=12V,R=510Ω~820Ω;VCC=24V,R=1.3kΩ~2kΩ。　③　本公司数控系统与伺服驱动器脉冲量输入接口的接法为:　系统　5V　走屏蔽层接驱动器　CP+、　CW+,　系统　CP-接驱动器　CP-,　系统　CW-接驱动器　CW-。　图4-9　本公司位置指令脉冲量输入接法示图　图4-10　差分驱动接法示图　南京华兴数控产品说明书　接线　20　图4-11　NPN　型单端驱动接法示图　图4-12　PNP　型单端驱动接法示图　南京华兴数控产品说明书　接线　21　4.4.4　增量式光电编码器输入接口　说明X代表输出口:A、B、Z。　图4-13　增量式光电编码器输入接口示图　4.4.5　位置反馈脉冲量输出接口　说明X代表输出口:OA、OB、OZ。　图4-14　位置反馈脉冲量输出接口示图　南京华兴数控产品说明书　操作与显示　22　第五章　操作与显示　5.1　键盘操作　①　驱动器面板由　6　个LED　数码管显示器和　4　个按键　、　、　、　组成,用来显示系　统各种状态、设定参数等。按键功能定义如下:　:序号、数值增加,或选项向前。　:序号、数值减小,或选项向后。　:返回上一层操作菜单,或操作取消。　:进入下一层操作菜单,或输入确认。　【注】　在操作过程中,　如保持　、　键持续按下,　操作将重复执行,并且保持时间越长,　重复速度越快。　②　6　位LED　数码管用于显示系统各种状态及数据。当接通伺服驱动器控制电源,驱动器面　板上的　6　个LED　数码管显示器就会有显示。　③　系统操作按多层操作菜单执行,第一层为主菜单,包括五种操作模式(如图　5-1　所示)　;　第二层为各操作模式下的功能菜单。　④　每次正常上电后,　系统将自动检测当前的工作状态,　如发现异常则显示出对应的报警信　息。如检测通过,系统则自动显示出用户设定的缺省监视值(请查阅　PA2　参数说明)　。　用户每次须按一下　键,退至参数监视状态,然后再按一下　键,即可进入第一层主　菜单操作模式。　图5-1　模式选择操作框图　南京华兴数控产品说明书　操作与显示　23　5.2　参数设置(PA-　)　注意①参数设置立即生效,错误的设置可能使设备错误运转而导致事故。　②　在调整参数期间,建议用户先进行空载测试。　③　PA0　参数密码出厂值为　158,只允许用户查看　0~88　号参数。　在主菜单操作模式下,请选择“PA-　”　,并按一下　键就进入参数设置子功能菜单,　框架如图　5-2　所示。　此时数码管显示出　“PA-　0”　,　如驱动器上电后用户首次进入参数设置模式,　需先按下　键,打开　PA0　参数并输入正确的密码值(详见第六章)　,最后再按下　键确认即可。　输入正确的操作密码后,用户可按　、　键选择参数号,选中后再按一下　键就会显　示出该参数的数值。用户可用　、　键更改参数值,按、键一次,参数增加或减小　1,　按下并保持　、　键,参数能连续增加或减小。　参数值被修改后,用户必须按一下　键进行确认,修改后的数值将替代原值并立即反　映到控制中,系统会自动返回至上层显示出当前参数号。此时,用户可通过　、　键继续　选择参数号,并执行修改等操作。　如果用户对正在修改的数值不满意,请不要按　键确定,可按一下　键直接退回至上　层参数选择状态,原修改后的数值将不再保存。　图5-2　参数设置操作框图　5.3　状态监视(dP-　)　注意①状态监视模式下,　只允许用户查看驱动器的运行状态,　无法对参数进行任何修改。　②　PA0　参数密码出厂值为　158,只允许用户查看　0~21　号状态监视。　在主菜单操作模式下请选择“dP-　”　,并按　键进入状态监视菜单,如表　5-1　所示。　该子菜单共有　31　种状态监视,用户可按　、　键选择需要的状态监视,再按一下　键,　就可进入具体的状态监视。用户如需退出当前的状态监视,按下　键即可。　南京华兴数控产品说明书　操作与显示　24　表5-1　状态监视一览表　PA2　序号　监视　菜单名　简名监视内容0dP-SPd　r　当前电机的实际转速(单位:rpm)　1　dP-CPo　C　当前驱动器指令位置的低五位(单位:脉冲)　2　dP-CPo.　C　当前驱动器指令位置的高五位(单位:脉冲)　3　dP-PoS　P　当前电机实际位置的低五位(单位:脉冲)　4　dP-PoS.　P　当前电机实际位置的高五位(单位:脉冲)　5　dP-EPo　E　当前位置的跟踪误差(单位:脉冲)　6　dP-　tn　t　当前电机的实际转矩(数字量)　7　dP-　I　I　当前电机的实际电流(单位:0.1A)　8　dP-StS　S　当前电机的受控状态(0:自由;1:受控)　9　dP-In1　I　当前驱动器　In1　输入控制端子的状态　(组合位显示,　1　代表有效)　D7　D6　D5　D4　D3　D2　D1　0　—　—　ESTP　紧急　停止　—　—　RTZ　准停　定位　SRV　速度　反转　SFR　速度　正转　10　dP-In2　I　当前驱动器　In2　输入控制端子的状态　(组合位显示,　1　代表有效)　D7　D6　D5　D4　D3　D2　D1　D0　　SON　伺服　使能　SPC　脉冲　位置　11　dP-out　o　当前驱动器　out　输出控制端子的状态　(组合位显示,　1　代表有效)　D7　D6　D5　D4　D3　D2　D1　D0　—　RUN　运行灯　速度　到达　零速　到达　REV　反转灯　FWD　正转灯　ZCMP　准停　到位　SRDY　伺服　就绪　12　dP-Ad1　A　当前驱动器　FV　端子模拟量值(0~+10V　对应　0~4092)　13　dP-Ad0　A　保留*　14　dP-CFS　r　当前驱动器接收的转速指令(单位:rpm)　15　dP-CCS　S　当前驱动器执行的转速指令(单位:rpm)　16　dP-　dC　U　保留*　17　dP-Err　Er-　当前驱动器的报警代码(详见　8.1　章节)　18　dP-FAn　F　当前驱动器散热风扇的运转状态(0:运转;1:停止)　19　dP-tEP　t　当前驱动器　IGBT　模块温度数字量　20　dP-PIC　无　应用程序版本号　21　dP-qCL　无　内核程序版本号　22~30　dP-　XX　无　厂家监视内容*　南京华兴数控产品说明书　操作与显示　25　5.4　参数管理　(EE-　)　注意当前操作修改后的参数如用户未执行确认操作,则掉电后参数将不会自动保存。　参数管理主要处理内存和　EEPROM　之间的操作,在主菜单操作模式下请选择“EE-　”　,　并按下　键就进入参数管理方式,如图　5-3　所示。　该子功能菜单中,共包含了　5　种操作模式,用户可按　、　键来选择。　以“参数写入”为例,选择“EE-SET”　,然后按下　键,显示器显示出“　START”表示　参数正在写入　EEPROM,等待约　4　秒左右时间,参数写完后,显示器将显示出“FINISH”　。此时,按下　键即可退回到参数管理方式。用户可用　、　键来选择执行别的操作。　①　“EE-SET”　参数写入:　表示将内存中的参数写入　EEPROM　的参数区。　用户修改了参数,　仅使内存中参数值改变了,下次上电又会恢复成原来的数值。如果想永久改变参数值,就需　要执行参数写入操作,将内存中参数写入到　EEPROM　的参数区中,以后上电就会使用修改后　的参数。　②“EE-　RD”　参数读取:表示将　EEPROM　的参数区的数据读到内存中。这个过程在上电　时会自动执行一次,开始时,内存参数值与　EEPROM　的参数区是一样的。但用户修改了参数,　就会改变内存中参数值,　当用户对修改后的参数不满意或参数被调乱时,　执行参数读取操作,　可将　EEPROM　的参数区中数据再次读到内存中,恢复成刚上电的参数。　③“EE-　BA”　参数备份:主要用于用户保存自己的驱动器参数。比如,当用户调整电　机参数后,觉得某组数据比较满意,此时,可以通过此操作,将该组数据永久保存在　EEPROM　中。但此操作只允许用户保存一组数据,执行此操作后,将自动把上次保存的内容覆盖掉。　④“EE-　RS”　参数恢复:与以上的“EE-　BA”操作配合使用,用于恢复用户曾经调整　过的参数值。但此操作不会自动执行参数写入操作,如用户想永久使用当前恢复后的参数,　还需执行一次参数写入操作。　⑤“EE-DEF”　恢复缺省值:表示将所有参数的缺省值读到内存中,并写入到　EEPROM　的参数区中,　下次上电将使用缺省参数。　当用户参数调乱,　无法正常工作时,　使用这个操作,　可将所有参数恢复成出厂状态。　图5-3　参数管理操作框图　南京华兴数控产品说明书　操作与显示　26　5.5　点动试运行　(Jr-　)　设置　PA3=2,伺服驱动器立即进入“点动试运行方式”　,此时伺服电机为零速锁定状态。　在主菜单中选择　“Jr-　”　并按下　键就进入点动试运行操作,　初始时显示:　J　100　。　点动试运行提示符为　“J”　,　数值单位为　rpm,　速度指令由参数　PA26(详见第六章)设定。　进入“点动试运行方式”后:当按下　键并保持,电机则按参数　PA26　设定的速度正向　转动,松开　键后电机停转并保持零速锁定状态;当按下　键并保持,电机则按参数　PA26　设定的速度反向转动,松开　键后电机停转并保持零速锁定状态。　5.6　速度试运行　(Sr-　)　设置　PA3=3,　伺服驱动器立即进入　“速度试运行方式”　,　此时伺服电机为零速锁定状态。　在主菜单中选择　“Sr-　”　并按下　键就进入速度试运行操作,　初始时显示:　S　0　。　速度试运行提示符为“S”　,数值单位为　rpm,速度指令由　、　键设定。　进入“速度试运行方式”并用　、　键设定速度指令后,当按下　键,电机将按设定　的速度转动。速度为正值表示电机正转,速度为负值表示电机反转。　南京华兴数控产品说明书　参数　27　第六章　参数注意①参数调整人员务必了解参数意义,　错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害。　②　建议参数调整先在伺服空载下进行。　SPH　系列主轴伺服驱动器有多种参数,　通过这些参数可以调整或设定驱动器的性能和功　能。　本章描述了各参数的用途和功能,　了解这些参数对最佳的使用和操作驱动器是至关重要　的。用户可以通过驱动器面板来查看、设定和调整这些参数。　6.1　参数简介　SPH　系列主轴伺服驱动器为最终用户提供了　250　种可调参数,参数定义请参照表　6-1。　说明①表中的参数出厂值,是以“华兴　SPH040　主轴伺服驱动器”适配“华兴　ZJY200-4-4.0　主轴伺服电机”为例。　②　带“*”标志代表该参数值在适配其它型号电机或用途中可能不一样。　③　参数内容为“保留*”　,代表该参数无意义。　④　参数内容为“厂家参数*”　,代表该参数为影响驱动器工作安全的特殊参数,仅　华兴公司服务人员可以更改,用户禁止自行更改。随意更改极有可能影响驱动　器加工性能或损坏驱动器。　⑤　PA0　参数密码出厂值为　158,只允许用户查看　0~88　号参数。　表6-1　参数一览表　PA　参数号　参数名称　参数范围　出厂值　单位　0　参数密码　1~999　158　—　1　保留*　—　—　—　2　上电显示内容　0~19　14　—　3　控制方式选择　1~7　1　—　4　厂家参数*　—　—　—　5　模拟量速度指令方向取反　0~1　0　—　6~9　保留*　—　—　—　10　电机额定功率　0~110　40*　0.1KW　11　电机额定电压　0~500　380　V　12　电机额定电流　0~300　97*　0.1A　13　电机额定转速　0~15000　1500　RPM　14　电机极数　2~8　4　—　15　保留*　—　—　—　南京华兴数控产品说明书　参数　28　PA　参数号　参数名称　参数范围　出厂值　单位　16　电机编码器线数　0~5000　2500　脉冲/圈17　电机最高转速　0~18000　4500　RPM　18　厂家参数*　—　—　—　19　电机额定转矩　0~1000　255*　0.1NM　20~21　保留*　—　—　—　22　驱动器额定功率　0~160　40*　0.1KW　23　驱动器额定电压　0~500　380　V　24　驱动器额定输出电流　0~500　100*　0.1A　25　保留*　—　—　—　26　点动试运行速度　0~15000　100　RPM　27~76　保留*　—　—　—　77~79　厂家参数*　—　—　—　80~84　保留*　—　—　—　85~95　厂家参数*　—　—　—　96　保留*　—　—　—　97~103　厂家参数*　—　—　—　104　定位上限频率　1~12000　1000　0.01Hz*　105　定位下限频率　0~500　3　0.01Hz*　106　厂家参数*　100~1500　500　—　107　转矩限幅　1~1000　1000　—　108　加速度　1~60000　1500　0.05Hz/s　109~111　厂家参数*　—　—　—　112　定位减速时惯性修正点　0~6000　100　脉冲　113　定位结束前爬行脉冲数　1~255　30　脉冲　114　定位精度　0~200　1　脉冲　115~116　厂家参数*　—　—　—　117~129　保留*　—　—　—　130~131　厂家参数*　—　—　—　132　速度环积分时间常数换算因子　10~6000　4000　0.01Hz　133　速度环积分时间常数偏置值　10~1000　20　0.1ms　134　速度环稳速积分时间常数　10~20000　40　0.1ms　135　速度环加速积分时间常数　10~20000　60　0.1ms　136　速度环减速积分时间常数　10~20000　80　0.1ms　137　软件电流定标　0~65535　450*　0.1A　138　编码器欠相检测起始频率　0~250　1　Hz　南京华兴数控产品说明书　参数　29　PA　参数号　参数名称　参数范围　出厂值　单位　139　厂家参数*　—　—　—　140　编码器欠相检测允许时间　0~50　10　65ms　141~159　保留*　—　—　—　160　励磁电流偏置系数　5~80　50　%　161　速度环比例增益　1~120　80　—　162　速度环积分项限幅系数　1~100　100　%　163　转差变换频率点时最大转差　10~3000　500*　0.01Hz　164　电流控制系数　1~500　500　—　165　零速电流增益系数　1~100　50*　%　166　最大电流增益　1~150　60*　—　167　电机轴编码器反馈脉冲滤波时间常数　5~200　15　0.1ms　168　零速转差系数　10~90　70　%　169　转差变换频率点以上时最大转差补偿系数　0~150　30　%　170　转差变换频率点　1~20000　5000　0.01Hz　171　电机轴编码器补偿值　0~65535　800　—　172　速度变更时　S　曲线时间常数　10~10000　20　0.1ms　173　最大转差上限值　1~6000　1000　0.01Hz　174　速度环积分时间常数变更时　S　曲线时间常数　1~20000　20　0.1ms　175~176　厂家参数*　—　—　—　177　转矩过载保护计数极限值　1~250　30*　—　178　转矩过载保护阀值　50~1000　500　—　179　电流增益变换频率点　1~20000　5000　0.01Hz　180~181　厂家参数*　—　—　—　182　外部轴指令脉冲倍率　1~10000　100　—　183　外部轴指令脉冲分率　1~10000　100　—　184~189　保留*　—　—　—　190~197　厂家参数*　—　—　—　198~199　保留*　—　—　—　200　模拟量速度控制时速度变更时　S　曲线时间常数　0~65535　1000*　0.1ms　201　模拟量指令正偏补偿　0~100　0　2.44mV*　202　模拟量指令负偏补偿　0~100　0　2.44mV*　203　模拟量指令增益系数　1~1500　1000　0.1%　204　准停时正向位置偏置　0~20000　0　脉冲　205　准停时反向位置偏置　0~20000　0　脉冲　206　准停时定位增益　1~65535　300　—　南京华兴数控产品说明书　参数　30　PA　参数号　参数名称　参数范围　出厂值　单位　207　准停时找零速度　1~1000　150　RPM　208　恒转矩恒功率主轴加速度变换频率点　0~10000　5000　0.01Hz　209　恒功率时主轴最小加速度　100~50000　500　0.05Hz/s　210　模拟量速度控制时　10V　模拟量对应主轴最高转速　1~15000　6000　RPM　211　模拟量速度控制时指令死区　0~100　10　2.44mV*　212　模拟量速度控制时主轴加速度　0~10000　4000*　0.05Hz/s　213~214　保留*　—　—　—　215　模拟量速度控制时零速电流增益系数　1~100　50*　%　216　模拟量速度控制时最大电流增益　1~150　60*　—　217　模拟量速度控制时模拟量输入滤波时间常数　5~10000　200　0.1ms　218　急停时主轴减速度　0~10000　3000　0.05Hz/s　219~222　保留*　—　—　—　223　脉冲位置控制时主轴加速度　0~60000　5000　0.05Hz/s　224　脉冲位置控制时定位增益　0~30000　500　—　225~226　保留*　—　—　—　227　准停到位判断范围　0~80　1　脉冲　228　准停时速度环积分时间常数偏置值　0~500　50　0.1ms　229　准停时零速电流增益系数　0~100　50　%　230　车床模式时主轴减速度　0~5000　2000*　0.05Hz/s　231　模拟量速度控制时转矩限幅　0~1000　1000*　—　232~233　保留*　—　—　—　234　脉冲位置控制时零速电流增益系数　1~100　50　%　235　脉冲位置控制时最大电流增益　1~150　60*　—　236~238　保留*　—　—　—　239　脉冲位置控制时速度环积分时间常数偏置值　0~65535　100　0.1ms　240~243　保留*　—　—　—　244~245　厂家参数*　—　—　—　246　位控功能参数　1　0~65535　134*　—　247　位控功能参数　2　0~65535　0*　—　248~249　保留*　—　—　南京华兴数控产品说明书　参数　31　6.2　参数内容及意义　表6-2　参数内容及意义　参数号　参数内容　可调范围　出厂值　单位　PA0　参数密码　1~999　158　—　为防止参数被误修改,每次驱动器上电后,均要求用户先进入本参数并输入正确的密码值后才能查阅并　修改其它参数。参数密码出厂值为　158,只允许用户查看　0~88　号参数,及0~21　号状态监视。　PA2　上电显示内容　0~19　14　—　用于设定驱动器上电后默认的显示内容,参数设置的数值对应于“dP-　”状态监视中的顺序。　PA3　控制方式选择　1~7　1　—　通过本参数可以选择驱动器的控制方式。　PA3=1:端子控制方式。根据端子的输入状态,实现脉冲位置控制、模拟量速度控制、准停定位、紧　急停止等主轴功能之间的切换。　PA3=2:点动试运行方式。在“Jr-　”状态下运行。详见参数　PA26　的说明及　5.5　章节。　PA3=3:速度试运行方式。在“Sr-　”状态下运行。详见　5.6　章节。　PA3=4~7:保留。　PA5　模拟量速度指令方向取反　0~1　0　—　本手册中定义的伺服电机的旋转方向,为人眼正对伺服电机轴端看:　电机轴逆时针旋转时,位置反馈脉冲　dP-POS　为正向计数;　电机轴顺时针旋转时,位置反馈脉冲　dP-POS　为负向计数。　当PA5=0　或PA246.D5=0　时:逆时针旋转代表正转,顺时针旋转代表反转;　当PA5=1　或PA246.D5=1　时:逆时针旋转代表反转,顺时针旋转代表正转。　在模拟量速度控制时,设置参数　PA5　或PA246.D5=1　可使模拟量速度指令方向取反。　PA10　电机额定功率　0~110　40*　0.1KW　PA11　电机额定电压　0~500　380　V　PA12　电机额定电流　0~300　97*　0.1A　PA13　电机额定转速　0~15000　1500　RPM　PA14　电机极数　2~8　4　—　PA16　电机编码器线数　0~5000　2500　脉冲/圈PA17　电机最高转速　0~18000　4500　RPM　PA19　电机额定转矩　0~1000　255*　0.1NM　PA10~PA17、PA19　均为电机相关参数,使用时请务必正确设置!　PA22　驱动器额定功率　0~160　40*　0.1KW　PA23　驱动器额定电压　0~500　380　V　PA24　驱动器额定输出电流　0~500　100*　0.1A　PA22~PA24　均为驱动器相关参数,使用时请务必正确设置!　PA26　点动试运行速度　0~15000　100　RPM　用于点动试运行操作时的电机运行速度。详见　5.5　章节。　南京华兴数控产品说明书　参数　32　参数号　参数内容　可调范围　出厂值　单位　PA104　准停时最高输出频率　1~12000　1000　0.01Hz　准停定位时驱动器输出的最高频率。　PA105　定位时爬行频率　0~500　3　0.01Hz　在定位控制(脉冲位置控制及准停)下,当电机运行到距定位目标位置相差　PA112(定位减速时惯性修正　点)　设定的脉冲数时,　电机先按指数曲线形式,　减速到到距定位目标位置相差　PA113　(定位结束前爬行脉冲数)　设定的脉冲数,再以　PA105(定位爬行频率)设定的速度爬行到定位目标位置。　该参数设置值越大,到达定位目标的爬行时间就越短,但定位精度越低。通常情况无需更改!　PA107　转矩限幅　1~1000　1000　—　本参数决定驱动器的最高输出转矩能力。出厂值设定为最大值　1000。　PA108　加速度　1~60000　1500　0.05Hz/s　该参数决定了电机加速或减速时的加速度。而实际的加减速效果还与驱动器过载能力、电机负载惯量及　PA172　参数有关。　参数计算公式:　PA108=频率差f(Hz)*20/t　加减速时间(s)=[速度差n(rpm)*P　极对数/60]*20/t　加减速时间(s)　举例:两对极电机在　1s　时间内由　0rpm　升速至　1500rpm,则:　PA108=[|1500-0|*2/60]*20/1=1000　PA112　定位减速时惯性修正点　0~6000　100　脉冲　PA113　定位结束前爬行脉冲数　1~255　30　脉冲　在定位控制(脉冲位置控制及准停)下,当电机运行到距定位目标位置相差　PA112(定位减速时惯性修正　点)　设定的脉冲数时,　电机先按指数曲线形式,　减速到到距定位目标位置相差　PA113　(定位结束前爬行脉冲数)　设定的脉冲数,再以　PA105(定位爬行频率)设定的速度爬行到定位目标位置。　当负载惯性较大或机械摩擦力较小时,应适当增大　PA112、PA113。建议设置　PA113<0.5*PA112。　PA113　过小,定位时可能发生过冲;PA113　过大,在定位过程中电机可能会从较高输出频率切换到爬行频　率,导致机械振动。　PA114　定位精度　0~200　1　脉冲　定位控制(脉冲位置控制及准停)时所允许的脉冲位置误差范围。　该参数通常设置为　1。切勿将该参数设置为　0,否则在定位完成后,电机锁定时有较大的振动和噪音。　PA132　速度环积分时间常数换算因子　10~6000　4000　0.01Hz　PA133　速度环积分时间常数偏置值　10~1000　20　0.1ms　PA134　速度环稳速积分时间常数　10~20000　40　0.1ms　PA135　速度环加速积分时间常数　10~20000　60　0.1ms　PA136　速度环减速积分时间常数　10~20000　80　0.1ms　PA132~PA136　共同决定了驱动器速度环积分时间常数,公式:　稳速时:速度环积分时间常数=(当前驱动器输出频率/PA132)*PA134+PA133≤PA134+PA133　加速时:速度环积分时间常数=(当前驱动器输出频率/PA132)*PA135+PA133≤PA135+PA133　减速时:速度环积分时间常数=(当前驱动器输出频率/PA132)*PA136+PA133≤PA136+PA133　速度环积分时间常数设定值越小,积分速度越快。参数数值需根据具体工况确定。　通常修改　PA133　即可。在电机不产生振动的条件下,PA133　应尽量设小;负载惯量越大,PA133　应设大。　南京华兴数控产品说明书　参数　33　参数号　参数内容　可调范围　出厂值　单位　PA137　软件电流定标　0~65535　450*　0.1A　该参数为驱动器软件电流定标,与驱动器硬件电流检测电路相关。SPH040　该参数设定为　450,切勿更改!　PA138　编码器欠相检测起始频率　0~250　1　Hz　PA140　编码器欠相检测允许时间　0~50　10　65ms　当驱动器当前指令频率>PA138　的设定时,开始检测电机编码器反馈信号;　当未检测到电机编码器反馈的时间>PA140　的设定时,驱动器会报“Er-EnC”编码器欠相警。　PA138　切勿设置为　0,否则在电机锁定时仍会报“Er-EnC”编码器欠相警。　当PA140　设置为　0　时,不检测“编码器欠相”　。　PA160　励磁电流偏置系数　5~80　50　%　该参数设置过大会导致电机异常发热、振动及噪音;设置过小会导致电机输出转矩偏小。　通常设置为　50,一般情况下无需更改!　PA161　速度环比例增益　1~120　80　—　该参数为矢量控制运算中速度环比例项运算常数。设大可提高速度响应,但过大会导致电机轴振动。　PA162　速度环积分项限幅系数　1~100　100　%　该参数为矢量控制运算中速度环积分项限幅值的百分数。通常设置为　100。　设置值越大积分效果越强,但实际的积分效果还与　PA132~PA136　及PA174　相关。　PA163　转差变换频率点时最大转差　10~3000　500*　0.01Hz　该参数设置电机在转差变换频率点(PA170)时的最大转差。驱动器控制转差的特性与电机自身额定转差　密切相关,只有设置合适的值,才能使电机运行在最佳状态。该参数的出厂值是根据本公司配套电机的特性　而特殊设置,设置过大或过小,都会使电机低速力矩不足、高速功率受限。不可随意更改!　PA164　电流控制系数　1~500　500　—　该参数决定了驱动器的最大输出电流能力,　设置值越大驱动器输出电流上限值越大。　一般设置为最大　500。　PA165　零速电流增益系数　1~100　50*　%　PA166　最大电流增益　1~150　60*　—　PA166　设置驱动器在电流增益变换频率点(PA179)时的电流环增益。　PA165　和PA166　共同决定了伺服驱动器的实际电流环增益。　当电机运行频率=0Hz　即零速时,实际电流环增益=PA166*PA165%;　当电机运行频率<电流增益变换频率点(PA179)时,实际电流环增益为随运行频率升高而增大的斜线;　当电机运行频率≥电流增益变换频率点(PA179)时,实际电流环增益=PA166。　电流环增益越大,输出转矩越大,刚性越强;但设置过大,容易引起电机异常振动和发热。　PA167　电机轴编码器反馈脉冲滤波时间常数　5~200　15　0.1ms　该参数为通过电机编码器反馈脉冲计算得到电机反馈频率时所用的时间常数。　通常电机编码器线数越高,该参数应设置越小。一般设置为　8~20。　PA168　零速转差系数　10~90　70　%　该参数设置电机在零速时的最大转差。零速时的实际最大转差=PA163*PA168%。　PA169　转差变换频率点以上时最大转差补偿系数　0~150　30　%　当电机在高速运转时,需要适当提高最大转差,以提高电机的高速功率输出特性。　当电机运行频率>转差变换频率点(PA170)时,驱动器根据电机运行频率并以　PA169　系数补偿最大转差。　南京华兴数控产品说明书　参数　34　参数号　参数内容　可调范围　出厂值　单位　PA170　转差变换频率点　1~20000　5000　0.01Hz　该参数设置电机转差变换的频率点,通常设置为电机的基频。　对于额定转速　1500rpm　的两对极电机,基频为　50Hz。　PA171　电机轴编码器补偿值　0~65535　800　—　该参数需根据电机编码器线数设置:2500　线设　800;1024　线设　1953。　PA172　速度变更时　S　曲线时间常数　10~10000　20　0.1ms　该参数影响驱动器的变速性能。当速度指令发生变更时,驱动器的实际控制速度指令不会立即变更,而　是由　S　曲线时间常数计算得到。　设置过大,会使加减速性能变差;设置过小,电机变速时会有大电流冲击,导致振动或触发过流警报。　PA173　最大转差上限值　1~6000　1000　0.01Hz　该参数限制了电机全频率运行范围内最大转差的上限,同时也限制了高速运行时最大转差的补偿结果。　PA174　速度环积分时间常数变更时　S　曲线时间常数　1~20000　20　0.1ms　当速度环积分时间常数随电机的运行状态(转速值、稳速、加速、减速)发生变更时(参见　PA132~PA136　参数解释)　,实际的速度环积分时间常数不会立即变更,而是由　S　曲线时间常数计算得到。　PA177　转矩过载保护计数极限值　1~250　30*　—　PA178　转矩过载保护阀值　50~1000　500　—　PA177　和PA178　为判断电机是否长时间过负载的保护参数。一旦过负载会报“Er-　oL”电机过负载警。　PA179　电流增益变换频率点　1~20000　5000　0.01Hz　该参数设置电机电流增益变换的频率点,通常设置为电机的基频。　对于额定转速　1500rpm　的两对极电机,基频为　50Hz。　PA182　外部轴指令脉冲倍率　1~10000　100　—　PA183　外部轴指令脉冲分率　1~10000　100　—　PA182　和PA183　用于设置脉冲位置控制时的电子齿轮比。电子齿轮比=PA182/PA183。　PA200　模拟量速度控制时速度变更时　S　曲线时间常数　0~65535　1000*　0.1ms　该参数影响驱动器在模拟量速度控制时的变速性能。