由于本文没有考虑系统内部存在的摩擦,吊索谐振等因素,使得实际物体和理论模型仍然存在差别,未来可以结合上述因素对控制器进行进一步的完善,并在实验条件允许下搭建实际系统,可以为月球巡视车的性能调试提供更大的帮助。参考文献:[1]肖福根,叶培建. 月球探测工程中的月球环境问题[J]. 航天器环境工程,2006,23(1):1- 3.XIAO Fugen,YE Peijian. Issues about lunar environment in lu-nar exploration project [J]. Spacecraft Environment Engineer-ing, 2006, 23(1):1- 3.[2]齐乃明,张文辉,高九州,等. 空间微重力环境地面模拟试验方法综述[J]. 航天控制,2011,29(3):95- 100.QI Naiming, ZHANG Wenhui, GAO Jiuzhou, et al. The prima-ry discussion for the ground simulation system of spatial micro-gravity[J]. Airspace Control, 2011,29(3):95- 100.[3]ISOBE T, NAGASAKA K, YAMAMOTO S. A new approach tokinematic control of simple manipulators[J]. IEEE Transactionson Systems, Man and Cybernetics, 1992, 22(5): 1116- 1124.[4]姚燕生, 梅涛. 空间操作的地面模拟方法- 水浮法[J]. 机械工程学报,2008, 44(3):182- 188.YAO Yansheng, MEI Tao. Simulation method of space opera-tion on the ground- buoyancy method [J]. Chinese Journal ofMechanical Engineering, 2008, 44(3): 182- 188.[5]姚燕生. 三维重力补偿方法与空间浮游目标模拟实验装置研究[D]. 合肥:中国科学技术大学,2006:56- 80.YAO Yansheng. Research on 3- D gravity compensation and e-quipment of space floating objective simulation[D]. Hefei: U-niversity of Science and Technology of China, 2006:56- 80[6]SATO Y, EJIRI A, IIDA Y, et al. Micro- G emulation systemusing constant- tension suspension for a space manipulator[C]/ / Robotics and Automation, 1991. Sacramento,America,1991: 1893- 1900.[7]WHITE G, XU Y. An active vertical- direction gravity compen-sation system[J]. IEEE Transactions on Instrumentation andMeasurement, 1994, 43(6): 786- 792.[8]王连明. 低重力模拟系统控制算法的研究[D]. 哈尔滨:哈尔滨工业大学,2010:10- 30.WANG Lianming. Research on control algorithm of microgravitysimulating system[D]. Harbin: Harbin Institute of Technology,2010:10- 30.[9]王乐. 低重力模拟器吊索张力控制算法研究[D]. 哈尔滨:哈尔滨工业大学,2011:11- 20.WANG Le. Control algorithm on the sling tension of low- gravitysimulating system[D]. Harbin: Harbin Institute of Technology,2011:11- 20.[10]刘志康,姚郁. 线性鲁棒控制[M]. 北京:科学出版社,2013:277- 300.[11]俞立. 鲁棒控制- 线性矩阵不等式处理方法[M]. 北京:清华大学出版社,2002: 44- 59.·9831·第 11 期　　　　　　　　　　　　　　朱齐丹,等:低重力模拟系统控制策略研究 低重力模拟系统控制策略低重力模拟系统控制策略