摘要在机械制造业中,机械手已被广泛应用,大大地改善了工人的劳动条件,显著地提高劳动生产率,加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。 本文通过对机械手的组成和分类,及国内外的发展状况的了解,对本课题任务进行了总体方案设计。确定了机械手用三自由度和圆柱坐标型式。设计了机械手的夹持式手部结构;以及设计了机械手的总体结构,以实现机械手伸缩,升降,回转三个自由度及手爪的开合。驱动方式由气缸来实现手臂伸缩和升降,异步电机来实现机械手的旋转。 运用了FX 系列可编程序控制器(PLC)对上下料机械手进行控制, 论述了电气控制系统的硬件设计, 控制软件结构以及手动控制程序和自动控制程序的设计。 关键词:机械手,气缸,可编程序控制器 目录摘要	I 1 绪言	1 1.1 机械手的概述	1 1.2 我国机械手的发展	1 1.3 气动机械手的应用现状及发展前景	3 1.4 PLC概念的由来和产生	5 1.5 本课题设计要求	8 2 机械手的总体设计方案	9 2.1 机械手的系统工作原理及组成	9 2.2 机械手基本形式的选择	10 2.3 驱动机构的选择	11 2.4 机械手的技术参数列表	11 3 机械手的机械系统设计	13 3.1 机械手的运动概述	13 3.2 机器人的运动过程分析	14 4 机械手手部结构设计及计算	15 4.1 手部结构	15 4.2 手部结构设计及计算	16 4.3 夹紧气缸的设计	18 5 机械手手臂机构的设计	24 5.1 手臂的设计要求	24 5.2 伸缩气压缸的设计	24 5.3 导向装置	29 6 机械手腰部和基座结构设计及计算	30 6.1 结构设计	30 6.2 控制手臂上下移动的腰部气缸的设计	30 6.3 导向装置	34 6.4 平衡装置	34 6.5 基座结构设计	35 7 气动系统设计	38 7.1 气压传动系统工作原理图	38 8 机械手的PLC控制系统设计	40 8.1 可编程序控制器的选择及工作过程	40 8.2 可编程序控制器的使用步骤	41 8.3 机械手可编程序控