·u2时,对系统扫4　结束语对于传统低重力模拟方式在面对巡视车竖直方向大幅颠簸时,低重力效果差、精度变低、不稳定的问题。本文针对性的建立了控制对象模型,并实现了参数不确定问题的分离;对于带宽有限及干扰抑制的要求,设计了具有强鲁棒性优势的 Hゥ控制器;在仿真检验中,控制器不仅抑制了巡视车竖直方向大幅度颠簸对于稳定性以及精度的影响,并且保证了参数不确定性下的系统鲁棒性;通过对于控制输入的监控,该控制器可以确保系统的可实现性;在扫频模拟巡视车加速度干扰的条件下,系统的最大误差不超过3. 4 N。