1.增量式PID控制算法
void pid_control(void)
{
offside1=standard_speed-actual_speed;//计算当前速度偏差
r1=kp*(offside1-offside2);
r2=ki*offside1;
pid_result=(unsigned char)(r1+r2); //浮点数强制转换为十六进制数
offside2=offside1;
}
2.积分分离的PID控制算法
void pid_control(void)
{
offside1=standard_speed-actual_speed;//计算当前速度偏差
r1=kp*(offside1-offside2);
if ( offside1
r2=ki*offside1; //threshold作为门限值
else r2=0;
pid_result=(unsigned char)(r1+r2); //浮点数强制转换为十六进制数
offside2=offside1;
}
3.变速积分PID控制算法
void pid_control(void)
{
float f;
offside1=standard_speed-actual_speed;//计算理论速度和实际速度的偏差
r1=kp*(offside1-offside2); //计算P参数部分
if(offisde1