1.SEL 语言所使用的数值与符号 1.1 SEL 所使用的数值一览表 功能 输入埠 输出埠 辅助埠 变量(整数) 变量(实数) 字符串 搜寻 NO. 子程序 NO. 轴 NO. 轴的模式 位置 NO. 程序 NO. 程序容量 NO. 任务级数 资源 NO. 路线 NO. 定时器 SA 控制器 总体领域 局部领域 备注 001~015(15 点) 300~307(8 点) 600~887(288 点) 900~999(100 点) 200~299(100 点) 1~99(99 点) 99 使用于 INB,OUTB 300~399(100 点) 100~199(100 点) 199 使用于 PPUT,PGET 1~64(64 点) 1~64(64 点) 1 1~500 1~32 1~2000 1~5 1~9 1 不管从哪一个程序 请个别参照每个程 变量 99 及 199 是使用本均可共通使用。 序。 系统演算功能时的特别 变量。 激活程序时,即被删 除。 请避免泛用这两种变量。 批注)变量 99 及 199 为使用本系统演算功能时的特别寄存器(Register)。 1 ●关于备用电池领域 当控制器再度打开电源时,其内部状态除了备用电池领域以外,均被删除(紧急停止时的状态也相同)。 。程序 (停止) 。输出埠 (删除) 。局部辅助埠(FLAG) (删除) 。局部变量 (删除) 。原点位置 (删除) 。总体辅助埠(FLAG) (保持原状) 。全局变量 (保持原状) ●关于 SEL 语言所使用的数值范围 使用的数值为整数及实数。但是请充分注意有以下几点限制事项。 1.关于控制器内部处理(计算机) 整数以±2,147,483,648 或者实数以单精度浮动小数点±3.4×10 38 做为理论性的处理。 2.现实制约 开发初期的基本程序工具为 LCD(液晶显示)的教导器,其结果针对输入或输出程序上有下列限制: 整数-9,999,999~99,999,999 实数-999,999~9999,999 或者-.999999~.9999999 总之包含符号小数点 8 位数值,为程序处理数值的限度。另外,用浮动小数点演算之后,其有效数值只能保证到 7 位数为止,因为其中含括了浮动小数点的特有误差,再此请多予以谅解。 3.关于位置数据 位置数据处理以内部的整数数据为主,但是在演算过程里都是取实数。如果以±9999,999 处理的话是不会有问题的 ,然而将位置数据视为一般数据进行内部演算的结果之下(反复乘除算),最后位数的精度就会产生问题。 在使用时请充分斟酌以上几点。特别是在使用实数的比较演算上 ,如果采用CPEQ 命令的话几乎不会一致。此时必须并用大小关系的 CPLE/CPGE 命令。 2 1.2 记号 ZR EQ NE GT GE LT LE PE CP TU XX ---- ON OF NT FN FF BN BF SEL 语言所使用的符号 SEL 语言所使用的符号内容说明如下。 意义 0 等于 不等于 大于 大于等于 小于 小于等于 位置结束 完整 时间经过 没有位置值 ON OFF NOT FORWARD ON FORWARD OFF BACKWARD ON BACKWARD OFF 说明 演算结果为 0 时,则输出 ON 操作 1=操作 2 时,则输出 ON 操作 1≠操作 2 时,则输出 ON 操作 1>操作 2 时,则输出 ON 操作 1≧操作 2 时,则输出 ON 操作 1<操作 2 时,则输出 ON 操作 1≦操作 2 时,则输出 ON 动作结束时,则输出 ON(线,圆,圆弧之连续移动时,在 2 POINT 面输出 ON) 结束命令时,则输出 ON 时间经过时,则输出 ON 当位置无有效值时,则输出 ON 在以上记号上画下线,则需出输出。 ON OFF 逆转 在指定的输出 /输入式辅助埠 ,ON/OFF时,传动装置前进/后退。 3 2. 输入埠与输出埠 2.1 输入埠 使用于限位开关(Limit Switch)与检测开关(Sensor Switch)等之输入埠。 设定输入编号 SA 控制器 001~015 标准 2.2 输出埠 使用于各种输出埠。 设定输入编号 001~015 SA 控制器 标准 4 2.3 SA 控制器输出入埠一览表 程序模式 说明 10 0 以 BCD CODE 指定激活程序 No。 当输入埠 000(输入外部激活)变 为 ON 的瞬间,即执行被指定的程 10 1 式。 预备 输入 CPU RESET 再度激活控制器。 000 输入外部激活 在变成 ON 的瞬间,执行被指定的程序。 000~015 泛用输入 可让 USER 自由使用的输入埠。 300 紧急停止/警鸣输出 发生紧急停止与错误时,即变成 ON。 301 输出 READY 控制器已完成准备状态时,即变成 ON。 302~307 泛用输出 可让 USER 自由使用的输出埠。 埠 NO. 功能 PRG NO.01 PRG NO.02 PRG NO.04 PRG NO.08 PRG NO.10 PRG NO.20 5 定位装置模式 埠 NO. 000 001 002~003 004 005 006 007 008 009 010 011 012 013 014 015 300 301 302 300~307 功能 PRG NO.01 PRG NO.02 PRG NO.04 PRG NO.08 PRG NO.10 PRG NO.20 预备 输入 CPU RESET 输入外部激活 输入 HOLDER NC 输入位置 NO. 1 输入位置 NO. 2 输入位置 NO. 4 输入位置 NO. 8 输入位置 NO. 10 输入位置 NO. 20 输入位置 NO. 40 输入位置 NO. 80 输入位置 NO. 100 输入位置 NO. 200 输入位置 NO. 400 NC 紧急停止/警鸣输出 输出 READY 输出位置决定完毕 NC 说明 使用定位装置模式时 ,请将程序 NO.输入为「O」(OFF)状态。 再度激活控制器。 在变成 ON 的瞬间,移动到被指定的位置上。 一旦变成 ON,伺服传动装置即减速停止。 002~003 表示为定位装置模式时会成为 NC。 10 0 004~014 表示 BCD CODE 作为指定激活程序 No。 当输入埠 000(输入外部启 1 10 动)变为 ON 的瞬间,即移动 到被指定的位置上。 当没有指定位置 NO.时,则执 行回归原点。 2 10 015 表示为定位装置模式时会成为 NC。 发生紧急停止与错误时,即变成 ON。 控制器已完成准备状态时,即变成 ON。 位置移动完毕时,即变成 ON。 303~307表示为定位装置模式时会成为NC。 6 3.FLAG 所谓 FLAG 就是旗子的意思,然而意义的内容就是指利用“内存”执行数据的 SET 与 RESET 功能。以程序装置来解释,就是指“辅助继电器(Relay)”而言。 FLAG 的种类如下,所有程序均可使用的泛用型 FLAG(Global Flag)600~887号,以及仅可使用于个别程序的专用型 FLAG(Local Flag)900~999 号。 泛用型 FLAG(Global Flag),就算关闭电源也能储存资料(备用电池)。 专用型 FLAG(Local Flag),一旦关闭电源资料就会流失。 FLAG 编号 600~887 适用于所有程序 “泛用型 FLAG(Global Flag)” FLAG 编号 900~999 适用于个别程序 “专用型 FLAG(Local Flag)” 程序 1 程序 n 执行 FLAG 600 ON BTON 600 BTON 900 (使用这种泛用型的FLAG,即可做到两程序间的通讯) (此为专用 FLAG,不同的程序均有期独立的 FLAG WTON 600 BTON 900 等待 FLAG 600 ON 7 4.变量 4.1 变量的意义 所谓变量是软件的专门用语。以容易解释的方法来表现的话 ,就是“放入数值的箱子”。可用来放入数值或取出数值及加减计算等。 命令 操作 1 操作 2 ADD 1 1 如图所示,在变量 1 的箱子里已经放入 2,经过+1 的结果即变成 3。 +1 (已经放入 2) 8 4.2 变量的种类 变量有下列 2 个种类。 (1).整数型变量 不取小数点以下的变量。 〔例〕1234 整数型变量编号 200~299 适用于所有程序 “泛用型整数变量” 整数型变量编号 1~99 适用于个别程序 “专用型整数变量” (备注)变量 99 为本装置所使用的演算整数用的特别寄存器。 在程序上可输入的数值,从-9,999,999 到 99,999,999 为止。 (2).实数型变量 为实际数值,可取小数点以下之变量。 〔例〕1234.567 ↑ (小数点) 实数型变量编号 300~399 适用于所有程序 “泛用型实数变量” 实数型变量编号 100~199 适用于个别程序 “专用型实数变量” (备注)实数 199 为本装置所使用的演算实数用的特别寄存器。 在程序上可输入的数值,从-99,999.9 到 999,999.9(付带符号 8 位数)为止。 9 3.附带“*”(星号)的变量 “*”(星号)使用于指定变量时。 如同下例所示。将变量 1 的内容放入变量箱 2。假使在变量箱 1 里放入“1234”,那么 1234 也会进入变量箱 2。 命令 操作 1 操作 2 LET 1 1234 命令 LET 操作 1 2 操作 2 *1 10 5.搜寻 TAG 所谓“TAG”就是指搜寻而言。 就好比在经常阅读的书本上贴上卷标以利于查询的意义是相同的。 利用 JUMP 命令的“GOTO”,就会跳到所指定的“TAG”上。 命令 TAG 操作 1 TAG NO.(1~64的整数值) 每个程序可个别使用。 TAG 1 GOTO1 11 6.子程序 将程序里反复使用的部份划分出来,只要以“子程序”作为登录的话,即可处理少段阶数。(最大套用可到 15 为止) 每个程序可个别使用。 命令 操作 1 EXSR 子程序 NO.(1~64 的整数值,变量) 子程序执行命令 命令 BGSR 操作 1 子程序 NO.(1~64 的整数值) 子程序开始宣言 命令 操作 1 EDSR ----------- 子程序完毕宣言 12 7. SEL 语言的构造 SEL 语言分别有,位置部位(位置数据=坐标值,其它)与命令部位(应用程序)。 7-1 位置(Position) 位置部位收纳了坐标值.速度.加速度。 *1, 2 位置 NO. 1 2 3 4 . . . . 497 498 499 500 *1 根据传动装置的机种,会有所不同。 *2 在位置数据上设定速度.加速度时,该数据优先于应用程序上所设定的数据。 想让应用的数据有效时,则设定为×,××或 0。 速度 加速度 1 轴 1~800mm/s *2 标准 0.3G \uf0ef9999.999mm 13 7.2 命令部位 SEL 语言的最大特征就是拥有极为简单的命令构造。为了让构造变得简单,不需要编译程序(翻译计算机语言),而是利用翻译程序(一边翻译一边动作)以执行高速动作。 7-2-1. SEL 语言的构造 第一阶段的构造如下: 扩张条件 输入条件(输 命令.宣言 输出部(输(AND.OR) 出入.flag) 命令.宣言 出.flag) 操作 1 操作 2 用指针图表现如下: 命令 操作 1 操作 2 输出 (1)命令前的条件相当于,在巧妙装置里的 BASIC 语言”IF~THEN….”。 命令 操作 1 操作 2 输出 IF ~ THEN...................ELSE 1.当输入条件成立时即执行命令,如果有输出指定的话将则会打开(ON)输出埠,当输入条件不成立时 ,不论其后的命令为何 (ex.WTON,WTOF)都会进入下一个阶段。 2.当没有设定条件时,会无条件执行命令。 3.想要使用反条件(一般而言就是指b触点 )时,请在条件处加上”N”(NOT)。 4.在条件上,可使用输入埠.输出支持 FLAG。 (2)在命令.操作 1.操作 2 输出时的动作如下: 命令 操作 1 操作 2 1.当传动装置动作控制命令等,开始执行命令的同时会变成 OFF 状态,执行完毕后即变成 ON 状态。演算命令方面,当结果为特定值则为 ON 状态,除此之外均为OFF 状态。 2.在输出部位上,可使用输出端口与 FLAG(信号旗)。 输出 14 7-2-2 扩张条件 也可组合复杂的条件。 AND 扩张 (指针图的表现) (SEL 语言) 条件 1 AND 条件 2 AND 条件 3 OR 扩张 条件 1 OR 条件 2 AND 扩张与 OR 扩张 条件 1 AND 条件 2 OR 条件 3 扩张 输出 命令 条件 条件 命令 操作1 操作2 输出点 条件1 AND 条件2 AND 条件3 命令 操作1 操作2 扩张 输出 命令 条件 条件 命令 操作1 操作2 输出点 条件1 OR 条件2 命令 操作1 操作2 扩张 输出 命令 条件 条件 命令 操作1 操作2 输出点 条件1 AND 条件2 OR 条件3 命令 操作1 操作2 15 8.参数一览表(表示参考值。出货时每种机种的设定不同。) 8.1 共通参数 (1) 伺服参数 NO. 参数名称 1 Axis Size 2 Numerator 3 Denominator 4 Override(%) 5 Acceler (G) 6 Acceler Max (G) 7 Drive Vel (mm/s) 8 Drive Vel Max(mm/s) (2) 程序参数 NO. 参数名称 1 Auto Start Program 2 Emargency Program 3 Program Size 4 Task Size 5 Step Size 6 Time Slice (3) POINT 参数 NO. 参数名称 1 Point Size 设定值 内容 500 Point Data 数 设定值 0 0 32 8 1000 0.01 内容 自动激活程序 NO. 紧急停止程序 NO. 程序数 任务数 程序容量 时间限幅值 设定值 1 1 1 100 0.30 1.00 100 1000 内容 轴数 分子 分母 过载 加速度系数(G) 最大加速度系数(G) 运转速度(mm/s) 最大速度(mm/s) 16 8.2 轴别参数 (1)轴别伺服参数 No. 参数名称 设定值 内容 1 Axis Name 1 轴名 2 Servo Service 400 伺服使用次数(次数/s) 3 Numerator 1 分子 4 Denominator 1 分母 5 Overrade (%) 100 过载(%) 6 Acceler (G) 0.30 加速系数(G) 7 Jog Vel (mm/s) 30 指定速度(mm/s) 8 Pend Band 10 决定位置宽幅(脉冲) 9 Soft Limit Offset 2.00 Soft Limit Offset 10 Soft Limit (+) 9999 Soft Limit (+) 11 Soft Limit (-) 0 Soft Limit (-) (2)轴别回归原点参数 No. 参数名称 设定值 内容 1 Home Dir 0 回归原点方向 2 Home ...