第二级方向 探测器实际是第一级 的后备保护,它的存在是考虑到小车由于惯性过大会依旧偏离轨道,再次对小车的运 动进行纠正,从而提高了小车循 迹的可靠性。 软件控制单元 单片机选型及程序流程 此部分是整个小车运行的核心部件,起着控制小车所有运行状态的作用。控制方法有很多,大部分都 采用单片机控制。由于 51 单片机具有价格低廉是使用简单的特点,这里选择了 ATMEL 公司的AT89S51 作为控制核心部件,其程序控制方框图如图 系统的程序流程图小车进入循迹模式后,即开始不停地扫描与探测器连接的单片机 号变化,程序就进入判断程序,把相应的信号发送给电动机从而纠正小车的状态。