美国民兵组织,最早起源于美国1776年建国之前,与英国统治者的独立战争期间,早期的民兵组织,主要是殖民地各社区维护自身治安,抵御其它殖民者,或是对抗本地原住民的武装组织。在1775-1783年的美国独立战争期间,美国各地的民兵联合在一起,组成“大陆军(Continental Army)来对抗英国,最终完成独立建国。
独立战争以后,由联邦政府领导的大陆军被解散,在很长时间内,美国都没有建立大规模的常备国防军事力量,当时的美国建立者们认为,应将成立武装力量的权力赋予各个州,而联邦政府的常备军则是对各州自主性的威胁,是与联邦制理念背道而驰的。在此后美国打的几场战争,如南北战争和美墨战争等,多是通过动员各州民兵,临时组成国家军队,在战后这些民兵又会解散返回本人家乡。
在1792年,美国国会就通过了《民兵法》(militia act of 1792),对州民兵进行法律约束和规范,法律所规定保护的民兵很明确指的是“管理良好”(well regulated)的民兵。1903年颁布的《民兵法》,更是确定将各州的民兵组织,编入“国民警卫队”,由州长统一管辖。当时的民兵组织或国民警卫队,多数由非全职的武装人员组成,大多数国民警卫队员平时有自己的工作,一般会每周抽出周末的时间参加集体的军事训练,每年有15天的带薪军训。国民警卫队一般只是用来应对各州内部发生的治安危机,不接受联邦政府和总统的派遣。
1916年,美国国会通过了《国防法案》,国民警卫队能获得联邦政府的年度军费拨款,即被承认是联邦预备役军事力量,并担负起治安与国防的任务,其编制、装备和训练都向正规国防军看齐。上世纪50年代,部分州政府要求将国民警卫队重新纳入州的管辖,以应对州内的治安与救灾等事务,所以美国国会立法允许州政府自行组织维持武装力量,并由州长指挥,这便是州级警卫队,这才是美国承认的,法律意义上的民兵组织。