不要用"留"这个词。惹得一身麻烦。
中国历朝历代对于核心区域(除了东北 新疆 西藏 蒙古等)总是建国后迅速占领。
对于边陲,根据当时外部部族的强势或衰落与自身财政情况,还有自身所处的历史时期。或是招抚,或是攻伐,或是没办法。拿明末与清鼎盛时期对比没有意义。
隔朝换代,先朝总是已经收缩领土,新朝在前期也总是开疆拓土。(直到现代,经常行不通了)
对于题主这个问题 是否可以理解为"清代疆域与明代比较"?
首先得搞明白 明清的疆域 与各自对边陲的掌控情况。
先说 大明 吧:
朱元璋1352年起义 1368即帝位 1382平云南 1386平辽东 至此统一历代核心区域
永乐大帝朱棣1403即位 于1410到身亡(1425)五次北伐 拓展了在蒙古地区的势力。
同时朱棣招抚东北女真各部与西南、西藏各番族。此时,明朝也就达到了平时所见那副地图的鼎盛疆域
历史周期律不可避免。明末自身走向衰亡,跟历朝历代一样,疆域也收缩。
内蒙古地区游牧侵扰,国力不济,势力收缩。东北女真部脱离控制,在西藏的控制力也衰弱。
到了嘉靖年间 版图只剩核心区域(也就是秦朝的大致疆域) 疆域是这样了
总结一下 就是强盛时相比今天 少大半新疆与办个内蒙古
衰弱时跟历朝历代汉人政权一样 只剩核心区域。
对边陲的控制 前期较强设有都司 后期衰落 基本脱离控制
再说大清
1583努尔哈赤世袭父爵 逐渐统一女真各部(明才进行对日作战 无力顾及)
1616年努尔哈赤称帝 之后逐渐占领辽东
1636年皇太极改国号大清 此时清几已经降服漠南蒙古
1644年 就不用多说 那些事都说烂了(注意沙俄已经到达远东)
南方也不是没有抵抗 清统一核心区域也花了几十年时间:到1662基本达成占领 但统治不牢经常爆叛军 还有三藩之乱
直到1683占领台湾 基本上是完成占领核心区域(是不是很像明盛时疆域?)
1690-1723康熙征伐噶尔丹 平定青海 蒙古和一部分新疆地区
(注意准噶尔汗国已经被沙俄侵占了一部分 也就是有一个回答里介绍的那片好地)
1747 乾隆趁准噶尔内乱征伐 逐渐平定新疆 设伊利将军(从这开始才真正能说那个"自古以来")
西北真正平定 才打到清朝全盛版图 时间已经到了175