PID 算式有两种基本类型一完成微分型 ( 即理想微分型) 与不完全微分 型( 即 实际微分 型) 。根据采用的计算机不同输出部件 , 两种类型 的算式又各有 3种不同的形式 , 即位置型, 增量型 和速度型算式。采用不完全增量型 PID 算式 : ·收蓿日 期I1999·04·06 章捌暴男, 1942年生.高级工程师.主要从事激光及计算机应甩工作. 。 簿 ( 、 第 维普资讯 http://www.cqvip.com 第 6期 李树果: 喷雾干燥塔粉料水份的 自动控制 · 17 · △“ K 2 Ee(n) 一 2e 1) 一 “。 其 中, K , K , K 2 , n。 需事先给出, 分别是 K ;一 K {l + ( / T ) E(K — 1) / K ] ) ) 一 K {Ee(n) 一 e(n 一 1) ] + K i e(n) + 一 1) + e(n 一 2) ] ) + d。 Eu2 — 2) ] —“ 2 ) = n 。 “ 。 e(n — 1) ] 一 1) + K ; K 2 ) 一 .—一 T {[ 1+ (T j T ) ] [ (K 一 1)/ K ] ) 2[ 二 一 [ 1 + (丁 / K ’) ] ( 1+ ( / K aT. )] (丁 / T ) E(K 一 1) / K ] ) n 一 (7 / K aT ) / [ 1+ (丁 / K 丁) ] 其中, u(n) 为控制器输出; ( ) 为第 一次采样偏差 信号; 丁为采样周期; n 为采样序号; K 为比倒增 益 ; 为积分时间; n 为微分时间。 该 式曾应用于“高低温变变湿热控制装置 上 , 完成 了国标 GB2423. 3-81 和GB2423. 4-81曲 线 的控制 , 达到控制精度 (温度 : ± 0. 2℃; 湿度: + 3 、 一2 ) , 通过省级计量单位的测试验收, 鉴 定结论: “微机控制效果好 ” 2. 3