宋哲宗元祐四年十二月二十三日(1090年1月26日),韩世忠出生于延安(今陕西绥德)的一个普通农民家庭。他家境贫寒,自少练武,“鸷勇绝人”,嗜酒且崇尚节义,不拘小节。曾有人说他将来当位至三公,而当时的韩世忠认为这人是在侮辱自己,于是将其痛殴一顿。崇宁四年(1105年),尚未及冠的韩世忠以“敢勇”响应乡州招募,编入延安府的军籍,抵御西夏。他在挽强驰射时表现突出,勇冠三军。韩世忠随军驻守西北,入伍不久就参加了战斗,因作战勇敢就由士卒升为小队长,只管十几个人。官职虽小,但韩世忠仍能积极负责,他领导的那些士兵都比他年纪大,可是韩世忠作战勇敢,处事公道正派,说话正直在理,所以大家都听他的。政和七年(1117年),韩世忠跟随鄜延路总管刘延庆出征西夏在环庆路佛口谷修筑的成德军,趁夜登城,斩首二级,并“割护城毡以献”。政和八年(1118年),又随刘延庆至天降山筑新城,击退前来阻扰的夏军,斩首数级。随后,泾原路主将种师道统领陕西、河东七路之师进攻臧底河城(即伪洪夏军),刘延庆带领鄜延兵参战,韩世忠在此战中斩获三级。在此期间,韩世忠凭借战功,接连补官进义副尉、进武副尉。