伺服系统选用 xe-nus 伺服驱动器,采用 ascii 码通过 rs-232与plc 通信。Ascii 代码消息命令格式如下:
<命令代码><命令特定参数>
其中: 命令代码为一个单字母代码; 命令具体参数表示电机所要执行的任务; CR 为一个回车返回字符,表示命令结束。如:sr0x2A21表示设置伺服控制器工作在可编程控制模式。
4.2.2 程序设计
程序设计时,将伺服驱动器工作定义在可编程位置模式。该模式进行支持可以实时数据更改伺服电机的运动发展速度、位置,通过RS-232接收信息来自PLC的ASCII码命令,执行机构运动。一些程序如下:
①初始化程序
LD
SMO. 1
//首次扫描
MOVB
9, SMB30
//设置自由端口0
通信方式SMB30=9、8位数据位、9600、PPI
MOVB
188, SMB87
//设置自由端口。接收信息控制5MB87 =188
MOVB
13,SMB89
//设置自由端口0
结束字符SMB89=13,即结束字符=
MOVW 0, SMW90
//设置自由端口0
空闲超时SMB90=0,信息接收始终处于有效
MOVW200, SMW92
//设置自由(freedom)端口0信息超时SMB92 =200 ms
MOVB
255, SMB94
//设置(set up)自由端口0接收字符最大数SMB94=255
ATCH
INT_0,9
//发送完成触发中断事件0
ENI
//允许中断
②发送信息程序
LDN
VD3501.1 // V D3501.1为接收信息延迟。