速度控制器
速度控制器将速度设定值和实际值进行比较,如果这二者有偏差,它就把一个相应的电流设定值加到电流控制器(工作原理: 通过从属的电流控制器进行闭环速度控制)。 该速度控制器是一个 PI 控制器带一个可选的 D 部件。 也可参数化一个可开关的速度下降。 所有的控制器特征可相互独立地设定。 可以采用 Kp (增益) 的值作为一个连接器信号(外部的或内部的)的函数。
速度控制器的 P 增益可以被用作实际速度、实际电流、设定值/实际值偏差或绕组直径的一个函数。 为了在速度控制回路中获得较好的动态响应,可以加上一个前馈控制功能。 为此目的,在速度控制器之后,可以加上作为摩擦或驱动的运动惯性的一个函数的转矩设定值量。 在一次自动优化运行过程里可以计算出摩擦和运动惯性的补偿值。