鲁芝,字世英,扶风郿县人。世代有名望美德,是西州的豪族。父亲被郭氾所害,鲁芝在襁褓中就流离失所,十七岁时,才移居雍州,潜心学习文化典籍。后被郡府举荐为上计吏,州郡征召为别驾。魏车骑将军郭淮为雍州刺史,非常敬重鲁芝。举荐他为孝廉,授他为郎中。后又拜为骑都尉、参军事、代理安南太守,再后来又升任为尚书郎。曹真到关西督察军务,鲁芝又参与大司马府的军机大事。曹真去逝后,宣帝代替曹真到关西督察军务,于是任命鲁芝参与骠骑军事,后调任天水太守。天水郡和蜀地相邻,常被蜀军侵犯掠夺,人口削减,强盗横行,鲁芝全力镇守防卫,又建立城池与集市,数年时间恢复了旧时边境。又调任他为广平太守。天水各族百姓敬慕鲁芝的美德,老幼赴皇宫献书,请求留下鲁芝。魏明帝应允了百姓请求。曹爽辅佐朝政,引荐鲁芝为司马。鲁芝多次提出忠言嘉策,曹爽却不采纳。等到宣帝起兵诛杀曹爽,鲁芝率领手下过关斩将,冲出去赶赴曹爽,并劝曹爽说:“您处在伊周的高位,一旦获罪被罢免,即使想拉一条狗,又怎么可能办到?(更不要说统领人)如果挟天子保有许昌,依仗天子的威势用羽檄征用天下兵马,谁敢不依从!如果放弃这个决策,欲赴刑场,难道不令人痛心吗?”曹爽懦弱疑惑而不能采用鲁芝的计谋,于是束手就擒,身受杀戮。鲁芝也受到牵连而被捕入狱,论罪当死,但他不争辩曲直,不想求赦免。宣帝很喜欢他,于是赦免了他。不久后起用为并州刺史。诸葛诞凭借寿春反叛,魏帝出征,鲁芝率领荆州文武官兵作为先锋。平息了诸葛诞的叛乱,鲁芝升任大尚书,掌管刑事。武帝登基后,鲁芝调任镇东将军,进爵为侯。皇上因为鲁芝清廉忠诚行为端正,一向没有私宅,让士兵为他建造五十间房屋。鲁芝因年已七十岁(悬车之年:七十),告老退休,上奏章表十多次,于是征召为光禄大夫,赐以特殊的地位,配给吏卒及车马。羊祜为车骑将军,于是把自己的位置让给鲁芝,说:“光禄大夫鲁芝洁身寡欲,为人平和而与众不同,做官到头生白发,始终尽为臣之礼,未曾被任此官职,我却超越了他(坐这么高的位子),凭什么来化解天下人(对我)的怨恨呢!”皇上没有听取。鲁芝就是如此被人敬重。泰始九年,鲁芝去逝,享年八十四岁。皇帝为他哀悼,赐谥号贞,并赐墓地百亩。