21世纪的今天,机器人离我们的生活越来越近,越来越多的工作正在被机器人所取代,同时也让很多人感到焦虑,焦虑的是自己的工作如何才能不被机器人所取代呢?我觉得,解决这个问题的最好办法就是自己主动去学习机器人,去掌握一门机器人无法代替得技术。那么从今天开始就跟着我一起来学习工业机器人如何使用吧!(本教程以库卡机器人为说明对象)
下面开始我们的第一章学习内容:
一、KUKA 机器人系统的结构和功能
1.1机器人介绍
问:什么是机器人?
答:机器人Roboter这个概念源于斯拉夫语中的字“robota”,是“重活”的意思
工业机器人这个词的官方定义为: “ 机器人是一种可自由编程并受程序控制的操作机。”
控制系统、操作设备以及连接电缆和软件也同样属于机器人的范畴。
工业机器人
1 控制系统 (控制柜 (V)KR C4)
2 机械手 (机器人机械系统)
3 手持操作和编程器 (库卡 smartPAD)
所有不包括在工业机器人系统内的设备被称为外围设备,它们是:
n 工具 (效应器 /Tool)
n 保护装置
n 皮带输送机
n 传感器
n 等等
1.1、库卡机器人的机械系统:
问:什么是机械手?
答:机械手是机器人机械系统主体。 它由众多活动的、相互连接在一起的关节(轴)组成。 我们也称之为运动链。
机械手
1 机械手 (机器人机械系统)2 运动链的起点: 机器人足部 (ROBROOT)
3 运动链的开放端: 法兰 (FLANGE)
4、A1... A6:机器人轴 1 至轴6
各根轴的运动通过伺服电机有针对性的调控而实现。这些伺服电机通过减速器
与机械手的各部件相连。
机器人的机械零部件概览
1、底座 2、转盘 3 、平衡配重4、连杆臂5、手臂 6、手
机器人机械系统的部件主要由铸铝和铸钢制成。 在个别情况下也使用碳纤维部件。
各根轴从下 (机器人的足部)到上 (机器人法兰)编号:
库卡机器人自由度
以下是库卡产品系列中机械手的技术数据选摘
n 轴数:4 (SCARA 机器人和平行四边形机器人)至6(标准垂直折臂机器人)
n 作用范围: 从0.35m (KR 5 scara)