楚雄市境,先秦时期,隶属滇国。汉代属益州郡。蜀汉、西晋属云南郡;东晋属建都郡。南北朝为爨氏割据区。隋朝属昆州。唐初市境大部属览州,北部的吕合一带属化州,皆隶于南宁州都督府;南诏时属弄栋节度,在市境设有曲驿、览赕、石鼓驿等城镇。宋代大理国前期,为白鹿部(后称石郡)有富筋赕、石鼓赕等建置,隶于云生节度;后期废节度,设威楚府,在市境有白鹿部、石鼓赕、德江城等建置。元初,市境设有威楚、石鼓2个千户,属威楚万户府辖,其中威楚千户领富民(今鹿城镇)、净乐(今东华镇)2个百户,与威楚万户同驻今鹿城镇,石鼓千户在今吕合镇境;至元八年(1271年)改威楚万户府为威楚路,以威楚千户置威楚县,以富民、净乐2个百户置富民、净乐2县,皆隶于威楚府;至元十五年(1278年)升威楚县为威州,辖富民、净乐2县;至元二十一年(1284年)复降威州为威楚县,并将富民、净乐并入威楚县;以石鼓千户置石鼓县,隶于镇南州,至元二十四年(1287年)革石鼓县为乡。明洪武十五年(1382年),改威楚县为楚雄县,隶于由元威楚路改设的楚雄府。清朝,循明制。民国2年(1913年),裁楚雄府。楚雄县除第八行政督察专员公署所辖外,其他地方由省府直辖。中华人民共和国成立后,楚雄县属楚雄专区辖;1958年4月楚雄彝族自治州成立,楚雄县为自治州所辖15个县之一;同年9月,曾将双柏、牟定、南华3县并入楚雄县,至1960年,并入的3县先后恢复建制。1983年9月,经国务院批准撤销楚雄县设立楚雄市。西汉中期楚雄州境被纳入中原王朝的版图,分别隶属于越嶲、益州二郡;蜀汉时期,分属建宁郡、越嶲郡和云南郡;西晋时分属云南、建宁二郡;东晋咸康八年(公元342年),有“爨酋威楚筑城硪碌赕居之”,故有威楚之称;南北朝时分属晋宁郡、兴宁郡和建宁郡;唐初属戎州都督府和姚州都督府,南诏时属拓东节度和弄栋节度;宋属弄栋府、鄯阐府和威楚府;元初分属威楚万户、罗婺万户和大理下万户,后改设路、府、州、县,分属中庆路、威楚开南路、武定路和大理路;明代分属云南府、楚雄府、姚安军民府和武定府;清代分属云南府、武定直隶州、楚雄府。民国年间,裁府、州,设道、县,设楚雄、双柏、广通、盐兴、牟定、镇南、姚安、盐丰、大姚、永仁、元谋、武定、罗次、禄丰共15个县。中华人民共和国成立后,分设楚雄、武定两个专区。1953年,两专区合并为楚雄专区,设楚雄、镇南、牟定、姚安、大姚、盐丰、永仁、元谋、武定、罗次、禄丰、广通、盐兴、双柏、禄劝、富民、安宁17县。1954年改镇南县为南华县。1957年划安宁县归昆明市。1958年4月15日,楚雄彝族自治州正式成立。建州前夕并盐兴县入广通县。同年又合并楚雄、南华、牟定、双柏4县为楚雄县,合并姚安、大姚、盐丰、永仁4县为大姚县,合并罗次、禄丰、广通3县为禄丰县,合并武定、元谋2县为武定县,划富民县归昆明市。1959至1961年间,先后恢复永仁、姚安、南华、双柏、牟定、元谋6县。1983年9月改楚雄县为楚雄市,10月划禄劝县归昆明市。至此,楚雄州形成设楚雄市和双柏、牟定、南华、姚安、大姚、永仁、元谋、武定、禄丰共9县1市的格局至今。