1、CN2 这二个接口的金属壳都与伺服单元的 PE 相连接,可作为屏蔽线的焊接点。 74 第四章 显示与操作 第四章 显示与操作 4.1 操作面板 ? 交流伺服单元面板各组件的功能简述参阅第一章 1.2.2 节。 ? 按键功能详细说明如下: 按键 名称 说明 ‘加’键 ‘减’键 ‘移位’键 ‘返回’键 ‘确认’键 1、参数序号、参数值增加; 2、二级菜单上翻; 3、手动运行时增加电机运行速度; 4、点动运行时电机 CCW 旋转启动。 1、参数序号、参数值减小; 2、二级菜单下翻; 3、手动运行时减小电机运行速度; 4、点动运行时电机 CW 旋转启动。 1、 选择参数序号的修改位; 2、 选择参数值的修改位。 返回上一级菜单或操作取消。 进入下一级菜单或数据设定确认。 这里介绍‘ ’键在参数设置中的移位作用,将 PA126 的值由-2045 改为 2045 的步骤: 点闪亮 数据待修改, 点闪亮 按3次 按2次 数据修改中, 点常亮 按2次 数据修改状态消失 1、上面例子中,利用移位键直接在 LED2 位递加,-45 并不变化到 1045,而是-45+1000 =955,这是伺服单元运算的结果。 2、修改参数值时,六段数码显示管最右下角的小数点灯一直亮,按下 后该亮点灭, 表示该数值确认生效。若该小数点灯没有灭时就按下 退出,则参数设置无效。 75 4.2 显示菜单 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 6 段数码管组成 GS 系列产品的监视窗口,按菜单的形式对其显示内容进行管理。 LED 5 LED 4 LED 3 LED2 LED1 LED 0 当 LED5、LED4 为闪烁状态时,说明伺服单元为报警状态。 一级菜单包括状态监视、参数设置、参数管理、手动运行、点动运行。一级菜单的选择与操作 如图 4.1: 一级菜单 二级菜单 状态监视(参阅 4.3节) 参数设置(参阅 4.4节) 参数管理(参阅 4.5节) 手动运行(参阅 5.1.1节) 点动运行(参阅 5.1.2节) ( 保留) (厂家调试用 ) (保留 ) ( 厂家调试用 ) 绝对式编码器管理 (厂家调试用 ) 图 4.1 显示菜单的操作 76 4.3 状态监视 第四章 显示与操作 为状态监视,用户可以在此菜单下选择各种不同的监视状态。也可以设置参数 PA03 的值,设定伺服单元上电时初始的监视状态。 参数值 上电初始监视 PA3=0 PA3=1 PA3=2 PA3=3 PA3=4 PA3=5 PA3=6 PA3=7 PA3=8 PA3=9 PA3=10 PA3=11 PA3=12 PA3=13 PA3=14 PA3=15 PA3=16 PA3=17 PA3=18 PA3=19 PA3=20 PA3=21 PA3=22 PA3=23 操作 监视数据 说明 前 电机速度 100r/min 【1】 当前电机位置低五位(脉冲) 【2】 当前电机位置高五位(×10000 脉冲) 位置指令低五位(脉冲) 【2】 位置指令高五位(×10000 脉冲) 位置偏差低五位(脉冲) 【2】 位置偏差高五位(×10000 脉冲) 电机电流是 2.3A 模拟指令对应的速度是 1000r/min 速度指令是 210r/min 位置指令脉冲频率是 283.8KHZ 转矩指令 20% 电机转矩 70% 散热器温度为 32 摄氏度 (预留) 直流母线电压是 320V 报警显示 9 号报警 正在运行 【4】 (预留) 输入端子状态 输出端子状态 (预留) 【3】 【3】 硬件版本号 软件版本号 77 参数值 PA3=24 PA3=25 PA3=26 PA3=27 PA3=28 PA3=29 PA3=30 PA3=31 PA3=32 PA3=33 PA3=34 PA3=35 上电初始监视 操作 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 监视数据 说明 (预留) (预留) 编码器绝对位置低位是 3256 编码器绝对位置高位是 6 (预留) (预留) (预留) (预留) 绝对编码器电机单圈位置低位 【5】 绝对编码器电机单圈位置高位 【5】 绝对式编码器圈数低位 【5】 绝对式编码器圈数高位 【5】 【1】 其中 r 为电机转速代码,100.0 表示电机速度为逆时针方向 100r/min,如果是 顺时针方向运行时,则显示负转速 。单位为 r/min。 【2】电机编码器反馈的位置量是由 POS.(高 5 位)+POS(低 5 位)两部分组成的。 例如: × 100000 + =1845806 个脉冲 同理,位置指令脉冲量也是由 CPO.(高 5 位)+CPO(低 5 位)两部分组成。 例如: × 100000 + =1845810 个脉冲 CPO 与 POS 的关系为: ×100000+ = PA29 ( ×100000 + ) PA30 位置偏差(EPO)在电子齿轮比为 1:1 时的计算公式为: - = - = 【3】输入端子状态参阅 3.3.4 节,输出端子状态参阅 3.3.5 节。 【4】运行状态显示: 伺服单元主电路已充电且已使能 伺服单元主电路未充电 伺服单元主电路已充电未使能 78 第四章 显示与操作 【5】采用 17 位单圈绝对式编码器时, + 显示电机转子在每一圈中的位 置,显示值的范围为 0~131071; 如果选择多圈绝对式编码器,则电机旋转的圈数由 + 两部分组成, 每一圈中的位置由 + 两部分组成。如‘12-17’绝对式编码器,即编 码器每一圈计数范围为 17 位(0~131071),圈数计数范围为 12 位(0~4095)。 4.4 参数设置 ? 参数设置密码 PA0=315 是用户参数修改密码。 伺服单元每次上电,PA0 自动恢复到 315,允许修改用户参数(不包括 PA1,PA2)。 PA0=385 是恢复电机默认参数的密码,只能修改 PA1,PA2。参数值修改成功后必须进行 操作,才能够成功恢复电机的默认参数。 ? 设置状态监视的操作方法 例:如果需要调出当前位置低五位 方法(一)直接选择状态监视。 状态的监视,有两种方法,分别如下: 方法(二)通过参数选择状态监视。 按2次 点闪亮 按3次 数据修改中,点常亮 数据修改完成,点闪亮 按2次 重新上电 图 4-2 参数选择状态监视操作 修改参数后须按 键才能生效,此时,修改的参数值立刻反映到控制中,如果对正 在修改的参数值不满意,不要按 键,可按 键退出,参数值恢复成更改前的值。 如果希望修改后的参数在断电后也生效,请执行参数写入操作 。 79 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ? 恢复电机默认值的操作: 1. 输入修改电机参数专用密码,即 PA0=385。 2. 根据《附录 A》电机型号代码表查找当前电机对应的电机型号代码。 3. 将电机型号代码输入 PA1,按 后进入参数管理菜单,执行 操 作,完成恢复电机默认参数操作。 相关参数 名称 单位 参数修改密码 PA0 当 PA0=315 时,可修改用户参数; PA1 电机型号代码 参数范围 0~9999 缺省值 315 适用方式 P,S 0~185 0 P,S 以恢复 130SJT-M100D(A□)(电机型号代码为 50)电机默认参数为例,具体操作如下: 按2次 数据修改中,点闪亮 按2次 点闪亮 数据待修改,点闪亮 数据待修改位,点闪亮 3秒种 图 4.3 恢复电机默认参数 通过设置电机默认参数的操作,与电机相关的参数被写入默认值,用户也可以根据 PA1 参数的值(参阅附录 A),来判断伺服单元的默认参数是否适用所驱动的电机。如果 PA1 参数值没有对应电机型号代码,电机可能运行不正常。 80 第四章 显示与操作 4.5 参数管理 参数管理部分,详细说明了伺服单元中参数写入、参数读取、参数备份、参数恢复备份、调出参数 默认值的操作。参数管理中的数据存储关系如下表: 系统上电: EEPROM 参数区 参数写入: 内存 参数读取: EEPROM 参数区 参数备份: 内存 恢复备份: EEPROM 备份区 调出默认值: 参数默认值 内存 EEPROM 参数区 内存 EEPROM 备份区 内存 内存, EEPROM 参数区 ? EE-SEt 参数写入 表示将内存中的参数写入 EEPROM 的参数区。用户修改了参数,仅使内存中参数值改变了, 下次上电又会恢复成原来的数值。如果想永久改变参数值,就需要执行参数写入操作,将内存中参 数值写入到 EEPROM 的参数区中,以后上电就会使用修改后的参数值; ? EE-rd 参数读 表示将 EEPROM 的参数区的数据读到内存中。这个过程在上电时会自动执行一次,开始时, 内存参数值与 EEPROM 的参数区中是一样的。但用户修改了参数,就会改变内存中参数值,当用 户对修改后的参数不满意或参数被调乱时,执行参数读取操作,可将 EEPROM 的参数区中数据再 次读到内存中,恢复成刚上电时的参数; ? EE-bA 参数备份 将内存中的参数写入到 EEPROM 的备份区。该功能是为防止用户错误修改参数无法返回原参 数而设定。用户在调试好电机性能后首先将参数备份。 ? EE-rs 恢复备份 将 EEPROM 备份区的参数读到内存中。该参数值需要写入操作,否则重新上电后仍然是原参 数值。 ? EE-dEF 调出默认值 表示将某款电机相关的参数的默认值读到内存中,并写入到 EEPROM 的参数区中,下次上电 将使用该电机的默认参数。(参阅 4.4 节参数设置) 81 参数管理的操作如下: GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 参数写入 参数读取 参数备份 恢复备份 恢复默认值 操作成功 参数写入操作举例: 按2次 点闪亮 按5次 数据修改中,点常亮 数据修改完成,点闪亮 按2次 图 4-4 参数写入操作步骤 3秒钟 82 第五章 调试运行 第五章 调试运行 本章节将根据下表 PA4 参数设置的工作方式,对伺服单元的调试运行进行介绍。 相关参数 PA4 名称 单位 参数范围 缺省值 适用方式 工作方式选择 ? PA4=0:位置方式; 0~12 0 P,S 用数字脉冲给定电机的转动方向和角度,伺服单元控制电机转子按给定的方 向转过相应角度的工作方式,转动的角度(位置)和速度都可以控制。 ? PA4=1:速度方式; 用模拟电压给定电机的转动方向和速度,伺服单元控制电机转子按给定的方 向和速度旋转的工作方式,这种方式不仅提高了电机的快速响应能力,而且增强 了电机运行速度抗扰动的能力。 ? PA4=3:速度/位置切换方式;(适用特殊版本,请咨询销售商) 该方式下,输入点 PSTI(速度/位置切换)为 OFF 时,使能后,伺服单元将 工作于速度方式;输入点 PSTI 为 ON 时,伺服单元先执行定向功能,待 PSTO(速 度/位置状态)信号输出后,伺服单元被切换到位置方式。 ? PA4=9:手动方式; 在 菜单下操作,用‘ , ’进行加,减速操作。 ? PA4=10:点动方式; 在 菜单下操作,先设定 PA124 点动速度值,然后可以用‘ , ’进行 CCW,CW 旋转操作。 通常运行一台新的伺服单元需要经过如下四个步骤: 正确接线 参数设置 基本调试运行 功能调试 本章节主要描述前三个步骤,使用户较快的运行伺服驱动装置。 根据用户不同的要求进行功能调试时,可参阅第六章 <功能调试>。 83 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 5.1 手动、点动运行 ? 用户第一次使用伺服单元时,建议先在不连接负载的情况下进行手动或点动运行。确 保伺服单元与电机在经过搬运、振动、安装后能够正常工作。 ? 在不连接负载的情况下,确定驱动装置能正常工作后,连接 CN1 控制信号,根据用户 实际需要,进行速度方式或位置方式的调试与运行。 ? 在信号连接、参数设置、电机运行等调试都正常后,再连接负载进行带负载运行。 进行手动、点动运行,首先按照〈3.2.1 节 伺服单元主回路连接图〉正确连接伺服单元和电机, 并确保电机与负载脱开,正确接线后,进行上电前的检查,检查项目下表所述: 检查项目 伺服单元、电机的规格是否匹配。 是否连接了正确的断路器、 接触器、隔离变压器。 检查方法 查阅使用手册核对伺服单元、 电机的铭牌。 参照附录 B 外围设备的选择 R、S、T、PE、P、B1、B 与 U、V、W、PE 是否接线正确。 确认现场电源电路,有必要时, 可以用万用表进行测量。 电机编码器反馈信号线是否正确连接。 查阅使用手册 3.4 节。 主回路端子螺丝是否紧固。 请用螺丝刀检查是否有松动的地方。 确认连接正常后,可以接通电源。