首先,是有位置传感器的。参考是目标位置,反馈是当前位置。这样就构成了PID控制的基本两个输入量。输出是转速,即位置内环是速度环。机床加工上,有些位置环是在数控系统的,不在伺服中,伺服仅执行速度指令。