在安装ROS期间,你会看到提示说需要source多个setup.*sh文件中的某一个,或者甚至提示添加这条'source'命令到你的启动脚本里面。这些操作是必须的,因为ROS是依赖于某种组合空间的概念,而这种概念就是通过配置脚本环境来实现的。这可以让针对不同版本或者不同软件包集的开发更加容易。
如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题,请确保你已经正确配置了脚本环境。一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量,可以通过以下命令查看:
$ export | grep ROS
如果发现没有配置,那这个时候你就需要'source'某些'setup.*sh’文件了。
ROS会帮你自动生成这些‘setup.*sh’文件,通过以下方式生成并保存在不同地方:
通过类似apt的软件包管理器安装ROS软件包时会生成setup.*sh文件。在rosbuild workspaces中通过类似rosws的工具生成。在编译 或 安装 catkin 软件包时自动生成。注意: 在所有教程中你将会经常看到分别针对rosbuild 和catkin的不同操作说明,这是因为目前有两种不同的方法可以用来组织和编译ROS应用程序。一般而言,rosbuild比较简单也易于使用,而catkin使用了更加标准的CMake规则,所以比较复杂,但是也更加灵活,特别是对于那些想整合外部现有代码或者想发布自己代码的人。关于这些如果你想了解得更全面请参阅catkin or rosbuild。如果你是通过ubuntu上的apt工具来安装ROS的,那么你将会在'/opt/ros//'目录中看到setup.*sh文件,然后你可以执行下面的source命令:# source /opt/ros//setup.bash
请使用具体的ROS发行版名称代替。
比如你安装的是ROS Indigo,则上述命令改为:
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
在每次打开终端时你都需要先运行上面这条命令后才能运行ros相关的命令,为了避免这一繁琐过程,你可以事先在.bashrc文件(初学者请注意:该文件是在当前系统用户的home目录下。)中添加这条命令,这样当你每次登录后系统已经帮你执行这些命令配置好环