韩世忠长大成人的儿子,一共有三个,分别是韩彦直、韩彦质、韩彦古。
韩彦直,字子温,韩世忠之子,进龙图阁学士,转光禄大夫致仕,卒赠开府仪同三司,爵至蕲春郡公。
韩彦质,韩世忠第三子,元柘二年,以司空、检校太尉致仕,三年卒,年七十七,赠太傅,谥献肃。
韩彦古, 字子师,韩世忠第四子,官至户部尚书,绍熙三年卒。
除了儿子,韩世忠还有一个孙子,名韩覆六,字天寿,韩世忠嫡孙,著书立论,学者尊其号曰‘文昌先生’。所著有《四书小说》、《五经会议》、《涧谷文集》行于世。