中断程序首先判断此时电机工作状态,若此时为软启动的加速过程,则不需要换相, 只将反电动势过零点计数变量加一; 若此时是自运行阶段,则根据反电动势信号查表获得换相步序变量。 然后延时 30°电角度时间,调用换相函数 commutation 切换导通 mos 管。coummutation (unsigned char bStartStep,unsigned int outP-wmVaIue)功能:根据函数参数,改变 PWM 通道的占空比,导通换相步序变量对应的 MOS 管。 bStartStep 为换相步序变量,outP-wmVaIue 为 PWM 波形的占空比。