充电任务 Charge OrderAGV调度系统指挥AGV车辆进行充电的任务。AGV运行模式 AGV running modeAGV运行时的一些标准模式,如:手动,自动,半自动AGV调度 AGV scheduleAGV调度系统根据系统当前的情况安排AGV执行任务和行驶。AGV分配 AGV assignment以一定的优化原则将AGV调度系统中的任务分配给各台AGV。正常工作率 AGV health rateAGV无故障工作的时间除以AGV开机时间。使用率 AGV working rateAGV执行任务的时间除以AGV正常工作时间。空跑率 AGV useless running rateAGV为执行任务而空跑的时间除以AGV正常工作时间。空闲率 AGV free time rateAGV没有搬运任务,处于停止的时间除以正常工作时间。路径搜索 Route searchAGV调度系统在规划地图中搜索从搬运起点到搬运终点的路径。最短路径 The shortest route规划地图中从搬运起点到搬运终点的最短路径。路径规划 Layout根据实际的AGV应用环境,为AGV设计规划行驶的路线。点 Point用于AGV车辆正常停车的地点。节点Node指路径规划地图上的分流点及合流点。待命点 Wait point空闲AGV等待命令的点。自动插入点 Auto insert pointAGV进行自动插入的点,从而确定自身的位置。避让点 Evading pointAGV车辆之间进行相互避让的点。通信点 Communication pointAGV和AGV调度系统之间进行通信的点。段 SegmentAGV车辆严格遵照行驶的点和点之间的轨迹路线。直线段 Linear segment几何形状是直线的段。曲线段 Curving segment几何形状是曲线的段。站台 Station用于AGV车辆执行操作(如装卸,充电等)的设备和地点。装货站台 Pickup station用于辅助AGV车辆进行装货的设备或地点。卸货站台 Delivery station用于辅助AGV车辆进行卸货的设备或地点。复合站台 Combined stationAGV车辆既能够进行装货又卸货的站台。交通管制 Traffic controlAGV调度系统对多台AGV车辆运行时的交通进行实时的管理和控制。交通阻塞 Traffic block行驶路线被别的AGV车辆或物体占用,导致AGV停车等待,称为交通阻塞。死锁 Dead lockAGV车辆向AGV调度系统请求不可能得到的路径资源。合流 Confluence在路径规划地图上,多条路径汇合成为一条路径。分流 Diffluence在路径规划地图上,一条路径分开成为多条路径。导引模式 Guidance modeAGV车辆采用的导航方式或导引算法导航 Navigation确定AGV车辆在全局坐标系中的位置及航向导引 Guidance按路径所提供的目标值计算出实际控制命令值,即给出AGV车辆的设定速度和转向角。电磁导引 (Inductive) Wire Guidance以电磁传感器获取导引信息,以定位传感器获取相对位置的导引模式。磁带导引 Magnetic tape guidance以磁带传感器获取导引信息,以定位传感器获取相对位置的导引模式。光学导引 Optical guidance以光学传感器获取导引信息,以定位传感器获取相对位置的导引模式。坐标导引 Cartesian guidance以光学、电磁传感器等传感器获取地面栅格信息,通过运算得到绝对位置信息的导引模式。激光导航 Laser navigation以激光扫描器获取反射板信息,通过三角几何运算得到绝对位置信息的导引模式。惯性导航 Inertial navigation以惯性器件(陀螺 Gyroscope)检测AGV的角速度,辅助以地面定位标识,从而获取绝对位置信息的导引模式。视觉导航 Visual navigation以视觉传感器获取运行区域的地理信息,通过运算得到绝对位置信息的导引模式。全球定位系统(GPS)Global position system通过卫星获取绝对位置信息的导引模式。室内GPS (iGPS)Indoor GPS通过接受室内安装航标塔发射的信号获取绝对位置信息的导引模式。差分GPS (dGPS)Differential GPS通过安装航标塔来修正卫星信号,而获取绝对位置信息的导引模式。