所谓伺服控制指对物体运动的位置、速度及加速度等变化量的有效控制。这种控制已在各领域得到普及。伺服电动机有两项技术值得注意,一是高密度电机,采用一种叫“大极电机”的设计思想。例如六极九槽电机,定子由九个独立的极构成,在每个极上绕制集中线圈,然后再将九个极拼装起来,形成九个槽的电机铁芯。由于每个极是独立绕制和整形,所以即使采用自动机绕,也能保持槽满率高达90%。这类电机制造工艺好,空间利用和体积都达到了最小化,故称为高密度电机。从运行原理上讲,这类电机不属于旋转磁场电机,它在三相脉振磁场下工作,因此,它的适用性、设计方法和运行方式都有一定特殊性,所以这类电机不适合方波电流驱动。另一类是嵌入式磁钢速率伺服电动机,它可利用凸极效应引起的交、直轴电感随位置变化的特点,构成真正意义上的无位置传感器速率伺服电动驱动系统。除了各类光电编码器以外,磁编码器值得关注。磁编码器的体积和重量都比光电编码器小几十倍,温度范围更宽,几乎不怕冲击和振动。其工作原理非常简单,它的定子是一颗内嵌霍尔磁敏元件和DSP的芯片,体积可以小到MSOP-24封装,它的转子是一颗两极磁钢。它的分辨率10─12位,精度8─10位。这种磁编码器已有供应。作为空间应用,为了满足-35 0C ─ 80 0C环境要求,几乎难以采用传统的光电编码器,为此我们自行研制了磁编码器,分辨率16位,精度12位。