右键单击　“　程序　program　”　或者从　“　工具栏菜单　Program　menu　”　中添加新指令　,　如上一节所示。　提示　:　你只能在所选指令后添加新指令。　提示　:　你可以在程序内或不同程序之间拖拽指令　,　对其重新排序。　本节将介绍如何在　RoboDK　图形操作界面上运用机器人离线编程。　Joint　Move　选择“　程序　Program　➔　关节移动指令　Move　Joint　Instruction　”　即可　添加关节　运动　指令　。你也可以在工具栏中选择相应按钮。　如果在添加指令时没有选中一个机器人目标,运动指令将会创建一个新目标点并关联运动与该目标。如果该目标点被移动了,运动指令也随之改变。　当程序添加第一条指令后,在该指令运行前将会添加两条指令:“参考坐标系选项　Reference　Frame　selection　”和“工具坐标系选项　Tool　Frame　selection　”。　这会保证当程序运行到该运动指令时,机器人会使用相同的参考坐标系和工具坐标系来创建新目标。　注意　:右键单击运动指令,然后选择“　目标选项　Target　options…　(F3)　”　就可以打开目标选项菜单。你可以在这个窗口直接更改数据,或者直接在　3D　视图中修改目标信息。　Linear　Move　选择　“　程序　Program　➔　直线运动指令　Move　Linear　Instruction　”　即可添加一个直线运动指令。你也可以在工具栏中选择相应按钮。　如果你没有在添加指令之前选择一个目标　,　运动指令将会创建一个新目标并使其连接。如果该目标被移动了　,　运动指令也随之改变。　关节运动和直线运动的移动方式一样,你可以轻松地从一种类型切换到另一种类型。　直线运动指令与关节运动指令操作相同的是,当程序添加第一条指令后,在该指令运行前程序将会添加两条指令:“参考坐标系选项　Reference　Frame　selection　”和“工具坐标系选项　Tool　Frame　selection　”　重要提示　:我们建议使用关节目标与关节运动设置每个程序的第一条运动指令。这样能从第一条指令开始确保机器人使用正确的位姿,并保证真实机器人的移动方式与仿真相同。　不同与关节运动的是,机器人对直线运动的奇点和轴限制非常敏感。例如,六轴机器人在直线运动后不能越过奇点。下图的示例表示“