近20 多年来, 机器人视觉伺服控制得到了广泛的研究, 但是在实际中的应用较少. 实际上, 视觉伺服的理论研究与实际应用有一定的脱节, 大部分的研究考虑理想的工作环境和任务, 并采用示教(Teach-by-showing) 的方式. 这适合于静态环境下的重复性任务, 但是机器人的任务是复杂多样的. 近年来, 研究者提出了创新性的解决方案, 为视觉伺服系统的实施和应用提供了新的思路. 在实际中, 基于视觉伺服的系统主要有两种类型, 一种是机器人自主控制系统, 完全由机器人自身根据视觉反馈完成分配的任务; 另一种是人机协作系统, 在任务完成的过程中需要人为的干预, 其目的在于协助人更好地完成任务.