关键词:PLC·机械手,控制。应用1机械结构和控制要求如图1所示是一个将工件由A处传送到B处的机械手示意图,机械手的上升,下降和左移,右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。其中上升与下降对应电磁阀的线圈分别为YVl与w2,左行、右行对应电磁阀的线圈分别为YV3与YV4。当某个电磁阀线圈通电,就一直保持现有的机械动作,直到相对的另一线圈通电为止。气动机械手的夹紧,松开的动作由只有一个线圈的两位电磁阀驱动的气缸完成,线圈(YVS)断电夹住工件,线圈(YV5)通电,松开工件,以防止停电时的工件跌落。机械手的工作臂都设有上、下限位和左、右限位的位置开关SQl、SQ2和sQ3、SQ4,夹持装置不带限位开关,它是通过一定的延时来表示其夹持动作的完成。机械手在最上面、最左边且除松开的电磁线圈(YV5)通电外其它线圈全部断电的状态为机械手的原位。机械手的操作面板分布情况如图2所示,机械手具有手动、单步,单周期、连续和回原位五种工作方式,用开关SA进行选择。手动工作方式时,用各操作按钮(SB5、SB6,SB7、SB8、SB9、SBIO、SBll)来点动执行相应的各动作l单步工作方式时,每按一次起动按钮(SB3),向前执行一步动作,单周期工作方式时,机械手在原位,按下起动按钮SB3,自动地执行一个工作周期的动作,最后返回原位(如果在动作过程中按下停止按钮SB4,机械手停在该工序上,再按下起动按钮SB3,则又从该工序继续工作,最后停在原位)j连续工作方式时,机械手在原位,按下起动按钮(SB3),机械手就连续重复进行工作(如果按下停止按钮SB4,机械手运行到原位后停止);返回原位工作方式时,按下。回原位”按钮SBll,机械手自动回到原位状态。2　LC的I/o分配如图3所示为PLC的I/O接线图,选用FX2N·48MR的PLC,系统共有18个输入设备和5个输出设备分别占用PLC的18个输入点和5个输出点。为了保证在紧急情况下(包括PLC发生故障时),能可靠地切断PLC的负载电源,设置了交流接触器KM。在PLC开始运行时按下“电源”按钮SBl,使KM线圈得电并自锁,KM的主触点接通,给输出设备提供电源;出现紧急情况时,按下“急停”按钮SB2,KM触点断开电源。　PLC程序设计3.1程序的总体结构如图4所示为机械手系统的PLC梯形图程序的总体结构,将程序分为公用程序、自动程序、手动程序和回原