建议两对极电机　2500　线编码器的场合,设置　PA207≤150。　PA208　恒转矩恒功率主轴加速度变换频率点　0~10000　5000　0.01Hz　该参数设置电机加速度变换的频率点,通常设置为电机的基频。　对于额定转速　1500rpm　的两对极电机,基频为　50Hz。　PA209　恒功率时主轴最小加速度　100~50000　500　0.05Hz/s　主轴电机运行在基频以上高速恒功率区时的最小加速度。　PA210　模拟量速度控制时　10V　模拟量对应主轴最高转速　1~15000　6000　RPM　当模拟量　10V　最高电压指令输入时所对应的主轴最高转速。　使用时请特别注意上位机系统中设置的　“10V　模拟量对应主轴最高转速”　,　一般系统与驱动器参数需一致!　PA211　模拟量速度控制时指令死区　0~100　10　2.44mV　当上位机系统的模拟量电压指令为“0V”时,由于受到传输线路及电路元器件差异等因素的影响,有时　电机仍然以极低的速度运转。通过修改　PA211,当驱动器内部真实的模拟量指令小于　PA211　时,驱动器输出零　速,电机零速锁定不转。　该参数限制了模拟量速度控制时电机的最低运行速度。按驱动器出厂值　PA210=6000、PA211=10　计,则:　在模拟量速度控制时电机的最低运行速度=PA211*PA210/4096=10*6000/4096=14.65rpm。　若希望电机以更低的转速运行,请减小　PA211。　PA212　模拟量速度控制时主轴加速度　0~10000　4000*　0.05Hz/s　该参数决定了在模拟量速度控制时,电机加速或减速时的加速度。而实际的加减速效果还与驱动器过载　能力、电机负载惯量及　PA200　参数有关。　参数计算公式:　PA212=频率差f(Hz)*20/t　加减速时间(s)=[速度差n(rpm)*P　极对数/60]*20/t　加减速时间(s)　举例:两对极电机在　1s　时间内由　0rpm　升速至　1500rpm,则:　PA212=[|1500-0|*2/60]*20/1=1000　南京华兴数控产品说明书　参数　36　参数号　参数内容　可调范围　出厂值　单位　PA246.D7=0　铣床减速方式:模拟量速度控制时的加速度和减速度都由　PA212　决定,减速度不由　PA230　决定;　PA246.D7=1　车床减速方式:模拟量速度控制时的加速度由　PA212　决定,减速度由　PA230　决定。　PA215　模拟量速度控制时零速电流增益系数　1~100　50*　%　PA216　模拟量速度控制时最大电流增益　1~150　60*　—　PA216　设置驱动器在电流增益变换频率点(PA179)时的电流环增益。　PA215　和PA216　共同决定了在模拟量速度控制时伺服驱动器的实际电流环增益。　当电机运行频率=0Hz　即零速时,实际电流环增益=PA216*PA215%;　当电机运行频率<电流增益变换频率点(PA179)时,实际电流环增益为随运行频率升高而增大的斜线;　当电机运行频率≥电流增益变换频率点(PA179)时,实际电流环增益=PA216。　电流环增益越大,输出转矩越大,刚性越强;但设置过大,容易引起电机异常振动和发热。　PA217　模拟量速度控制时模拟量输入滤波时间常数　5~10000　200　0.1ms　该参数设置在模拟量速度控制时,MCU　的AD　通道的采样滤波时间。在模拟量输入信号变化过份激烈及噪　声叠加在信号上的场合,可适当加大该参数;但设置值太大时,会降低响应速度。　PA218　急停时主轴减速度　0~10000　3000　0.05Hz/s　该参数决定了在紧急停止时,电机减速时的减速度。而实际的减速效果还与驱动器过载能力、电机负载　惯量及制动电阻容量有关。　PA223　脉冲位置控制时主轴加速度　0~60000　5000　0.05Hz/s　该参数设定了在脉冲位置控制时,电机加速或减速时的加速度。而实际的加减速效果还与驱动器过载能　力、电机负载惯量及　PA224　参数有关。同时由于一般上位机系统脉冲位置指令自带加减速时间,因此该参数　的加减速效果并不是线性的。　PA224　脉冲位置控制时定位增益　0~30000　500　—　该参数设置脉冲位置控制时的定位增益,同时也影响脉冲位置控制下的电机加减速时间。　设置过大,易导致机械振荡;设置过小,跟随滞后大同步效果差。一般设置　PA224≤500。　PA227　准停到位判断范围　0~80　1　脉冲　在准停定位时,当电机实际位置与目标定位位置的脉冲差小于　PA227　的设定时,驱动器输出　ZCMP　ON　准　停到位信号。要求　PA227≠0　且PA227≥PA114,否则可能导致准停到位后无　ZCMP　ON　准停到位信号输出。　PA228　准停时速度环积分时间常数偏置值　0~500　50　0.1ms　设置准停时的速度环积分时间常数偏置值。速度环积分时间常数设定值越小,积分速度越快。　设置过小,电机准停后会有振动现象,在切换脉冲位置控制时可能导致位置偏差;　设置过大,会导致电机准停到位后偏软无力,影响定位精度。　PA229　准停时零速电流增益系数　0~100　50　%　PA229　决定了准停时伺服驱动器的电流环增益。实际电流环增益=PA216*PA229%。　该参数不能太小,否则在准停定位后电机锁定无力或来回摇晃,影响定位精度;但过大电机轴易振动。　通常若要增大准停定位时的电流环增益,只需要增大　PA229　即可。　南京华兴数控产品说明书　参数　37　参数号　参数内容　可调范围　出厂值　单位　PA230　车床模式时主轴减速度　0~5000　2000*　0.05Hz/s　该参数决定了在车床模式下的模拟量速度控制时,电机减速时的减速度。而实际的减速效果还与驱动器　过载能力、电机负载惯量、制动电阻容量及　PA200　参数有关。　参数计算公式:　PA230=频率差f(Hz)*20/t　加减速时间(s)=[速度差n(rpm)*P　极对数/60]*20/t　加减速时间(s)　举例:两对极电机在　1s　时间内由　1500rpm　减速至　0rpm,则:　PA230=[|1500-0|*2/60]*20/1=1000　PA246.D7=0　铣床减速方式:模拟量速度控制时的加速度和减速度都由　PA212　决定,减速度不由　PA230　决定;　PA246.D7=1　车床减速模式:模拟量速度控制时的加速度由　PA212　决定,减速度由　PA230　决定。　PA231　模拟量速度控制时转矩限幅　0~1000　1000*　—　本参数决定模拟量速度控制时,驱动器的最高输出转矩能力。　PA234　脉冲位置控制时零速电流增益系数　1~100　50　%　PA235　脉冲位置控制时最大电流增益　1~150　60*　—　PA234　和PA235　共同决定了在脉冲位置控制时伺服驱动器的电流环增益。　当电机运行频率=0Hz　即零速时,实际电流环增益=PA235*PA234%;　当电机运行频率<电流增益变换频率点(PA179)时,实际电流环增益为随运行频率升高而增大的斜线;　当电机运行频率≥电流增益变换频率点(PA179)时,实际电流环增益=PA235。　电流环增益越大,输出转矩越大,刚性越强;但设置过大,容易引起电机异常振动和发热。　PA239　脉冲位置控制时速度环积分时间常数偏置值　0~65535　100　0.1ms　设置脉冲位置控制时的速度环积分时间常数偏置值。速度环积分时间常数设定值越小,积分速度越快。　脉冲位置控制时,在电机不产生振动的条件下,该参数应尽量设小。若运行或锁定时电机振动,可适当　增大该参数;但设置过大会导致电机运行时有爬行现象,锁定时偏软无力,影响加工性能及位置精度。　PA246　位控功能参数　1　0~65535　134*　—　PA246　为位控功能参数,其值是由　D7~D0　位组合二进制数转换而成的十进制数。各功能位意义如下:　位号　位值及意义　位值为　1　时　对应　PA246　加权值　0　1　D0　—　—　1　D1　SFR:运转　;　SRV:方向　SFR:正转　;　SRV:反转　2　D2　双极性(-10V~+10V)　单极性(0~+10V)　4　D3　—　—　8　D4　准停定位指令电平有效　准停定位指令脉冲有效　16　D5　逆时针为正转　顺时针为正转　32　D6　SRV　端子为反转功能　SRV　端子为正转功能　64　D7　铣床减速方式　车床减速方式　128　各功能位的具体应用详见第七章。　【注意】①　位值意义标注为“—”的功能位为保留或厂家测试使用,出厂位值均为　0,用户切勿自行更改!　否则可能会导致驱动器工作异常!　②　SPH　系列机型无双极性功能,亦无-10V~+10V　模拟量输入端子。　勿将负电压接入　FV(0~+10V)端子,否则会损坏驱动器!　勿设置　PA246.D2=0　为双极性方式,否则会导致驱动器工作异常!　南京华兴数控产品说明书　参数　38　参数号　参数内容　可调范围　出厂值　单位　PA247　位控功能参数　2　0~65535　0*　—　PA247　为位控功能参数,其值是由　D10~D0　位组合二进制数转换而成的十进制数。各功能位意义如下:　位号　位值及意义　位值为　1　时　对应　PA246　加权值　0　1　D0　—　—　1　D1　正常停止时受控减速停车　正常停止时自由减速停车　2　D2　紧急停止时受控减速停车　紧急停止时自由减速停车　4　D3　—　—　8　D4　—　—　16　D5　准停时按当前运转方向找零　准停时按固定方向找零　32　D6　准停时按逆时针方向找零　准停时按顺时针方向找零　64　D7　—　—　128　D8　—　—　256　D9　—　—　512　D10　—　—　1024　各功能位的具体应用详见第七章。　【注意】①　位值意义标注为“—”的功能位为保留或厂家测试使用,出厂位值均为　0,用户切勿自行更改!　否则可能会导致驱动器工作异常!　②　SPH　系列机型无双极性功能,亦无-10V~+10V　模拟量输入端子。　勿将负电压接入　FV(0~+10V)端子,否则会损坏驱动器!　勿设置　PA246.D2=0　为双极性方式,否则会导致驱动器工作异常!　南京华兴数控产品说明书　功能应用　39　第七章　功能应用　7.1　电机基础知识　7.1.1　电机旋转方向定义　本手册中定义的伺服电机的旋转方向,为人眼正对伺服电机轴端看:　电机轴逆时针旋转时,位置反馈脉冲　dP-POS　为正向计数;　电机轴顺时针旋转时,位置反馈脉冲　dP-POS　为负向计数。　当PA5=0　或PA246.D5=0　时:逆时针旋转代表正转,顺时针旋转代表反转;　当PA5=1　或PA246.D5=1　时:逆时针旋转代表反转,顺时针旋转代表正转。　在模拟量速度控制时,设置参数　PA5　或PA246.D5=1　可使模拟量速度指令方向取反。　7.1.2　电机转速与运行频率的换算关系　本手册中描述的伺服电机的转速,部分是用频率来表示。　伺服电机运行频率与转速的换算关系为:n=60*f/p。　其中:n　为电机转速,单位为　rpm;　f　为电机运行频率,单位为　Hz;　p　为电机极对数。　对于两对极的伺服电机,30rpm　对应　1Hz,1500rpm　对应　50Hz。　7.1.3　电机转速、输出转矩、输出功率三者关系　伺服电机转速、输出转矩、输出功率三者关系为:P=n*T*2　/60≈n*T/9.55。　其中:P　为电机输出功率,单位为　W;　n　为电机转速,单位为　rpm;　T　为电机输出转矩,单位为　N·M。　7.2　电机基本参数设置　表7-1　电机基本参数表　参数号　参数名称　可调范围　出厂值　单位　PA10　电机额定功率　0~110　40*　0.1KW　PA11　电机额定电压　0~500　380　V　PA12　电机额定电流　0~300　97*　0.1A　PA13　电机额定转速　0~15000　1500　RPM　PA14　电机极数　2~8　4　—　PA16　电机编码器线数　0~5000　2500　脉冲/圈PA17　电机最高转速　0~18000　4500　RPM　PA19　电机额定转矩　0~1000　255*　0.1N·M　PA171　电机轴编码器补偿值　0~65535　800　—　该参数需根据电机编码器线数设置:2500　线设　800;1024　线设　1953。　南京华兴数控产品说明书　功能应用　40　7.3　驱动器基本参数设置　表7-2　驱动器基本参数表　参数号　参数名称　可调范围　出厂值　单位　PA22　驱动器额定功率　0~160　40*　0.1KW　PA23　驱动器额定电压　0~500　380　V　PA24　驱动器额定输出电流　0~500　100*　0.1A　7.4　试运行操作　注意①驱动器和电机在初次上电运行时,必须认真确认如下项目并进行试运行操作!　否则在投入使用时,容易出现工作异常、设备损坏以及人身安全事故!　②　试运行操作必须在电机空载下进行,以防出现意外!　③　试运行操作只针对驱动器和电机,请勿连接上位机数控系统,以防出现意外!　①　检查接线及连接　检查驱动器主回路、电机电源、电机风机、制动电阻及编码器反馈信号端子　X4　的连接　是否正确、可靠!驱动器和电机的　PE　端子是否相连且接入大地!　②　用万用表　20MΩ档检查绝缘　【注意】禁止使用兆欧表、电阻摇表、耐压表测量绝缘,否则会损坏驱动器或电机!　!　!　检查　“驱动器主回路　R/S/T/P/PB/U/V/W　端子对　PE　地”　、　“电机电源　U/V/W　端子对　PE　地”　、　“电机风机电源　L1/L2/L3　端子对　PE　地”的等效电阻应为无穷大。　③　检查供电电源电压　检查“驱动器　R/S/T　端子”　、　“　电机风机　L1/L2/L3　端子”的供电电源电压是否为三相　AC380V(-15%~+10%),有无缺相。　④　上电后正确设置电机和驱动器基本参数　根据表　7-1　正确设置电机基本参数;根据表　7-2　正确设置驱动器基本参数。　【特别注意】参数　PA171　的设置:2500　线设　800;1024　线设　1953。　⑤　检查电机散热风机的风向　电机散热风机的风向应为向电机轴端吹风。若风向错误,请调换三相电源　L1/L2/L2　中　的任意两相。否则不利于电机散热。　⑥　检查电机编码器反馈信号　手动旋转电机轴查看　dP-PoS(详见表　5-1)有无位置脉冲反馈。应为逆时针旋转电机轴　dP-PoS　正向计数,顺时针旋转电机轴　dP-PoS　负向计数,且电机轴旋转一周对应　dP-PoS　的　数值变化应为±4*电机编码器线数。否则请检查编码器反馈信号端子　X4　的连接与连线!　⑦　空载试运行　通过设置参数　PA3=2　或3分别进入“点动试运行”或“速度试运行”控制。详细操作方　法见　5.5　及5.6　章节。空载试运行时,请注意观察:　零速时电机能否正常锁定,否则为电机电源　U/V/W　端子缺相,请检查连线!　正常时观察　dP-　I(详见表　5-1)应小于　40　即电流小于　4.0A,否则请确认机械!　若上电运行　1s　后立刻报警“Er-　oC3”　,或立即加速飞车并报警“Er-　oS”　,请检查驱动　器与电机的　U/V/W　端子是否一一对应连接,参数　PA171　的设置是否正确。　⑧　结束试运行　试运行结束后,设置参数　PA3=1　即可退出试运行控制,否则端子控制无效。　南京华兴数控产品说明书　功能应用　41　7.5　使能及报警时序　图7-1　使能时序图　图7-2　报警时序图　【使能及报警时序说明】　①　复位阶段:上电后约　100ms　内为驱动器复位阶段。复位阶段驱动器不响应任何外部指令　输入。　“伺服就绪　SRDY”输出　OFF　未就绪,　“伺服报警　ALM”输出　ON　无报警。　②　初始化阶段:复位后约　2s　时间内为驱动器初始化阶段。初始化阶段驱动器不响应任何　外部指令输入。　“伺服就绪　SRDY”输出　OFF　未就绪,　“伺服报警　ALM”输出　ON　无报警。　③　运行阶段:初始化阶段结束后驱动器开始运行。若未检测到故障,　“伺服就绪　SRDY”输出ON　已就绪,　“伺服报警　ALM”输出　ON　无报警,同时开始响应外部指令输入;一旦检测　到故障,驱动器立即撤消对电机的控制,并不再响应任何外部指令输入,同时“伺服就　绪SRDY”输出　OFF　未就绪,　“伺服报警　ALM”输出　OFF　报警并弹出相应故障的报警代码。　南京华兴数控产品说明书　功能应用　42　7.6　端子控制功能的优先级及相互切换　7.6.1　端子控制功能的优先级　端子控制功能的优先级:紧急停止　>　脉冲位置控制　>　准停定位　>　模拟量速度控制。　表7-3　端子控制功能表　控制功能　按优先级　从高到低排序　输入控制信号状态　伺服使能　紧急停止　脉冲位置　准停定位　模拟量速度　正转/反转　SON　ESTP　SPC　RTZ　SFR/SRV　自由状态　OFF　×　×　×　×　紧急停止　ON　ON　×　×　×　脉冲位置控制　ON　OFF　ON　×　×　准停定位　ON　OFF　OFF　ON　×　模拟量速度控制　ON　OFF　OFF　OFF　ON　【注】①　“ON”代表有输入;　“OFF”代表无输入;　“×”代表无视输入状态。　②　除“准停定位　RTZ”输入端子外,其它控制输入端子均为“电平有效”　。　③　端子功能必须设置　PA3=1“端子控制方式”且“伺服使能　SON”为ON　方能有效。　7.6.2　端子控制各功能间的相互切换　①　由当前控制功能切换到“紧急停止”　“紧急停止”的优先级最高。　当“伺服使能　SON”为ON、　“紧急停止　ESTP”为ON　时,立即由当前控制功能切换到“紧　急停止”　。只有当“紧急停止　ESTP”为OFF　时,才能恢复到正常的控制功能。　②　由“准停定位”或“模拟量速度控制”切换到“脉冲位置控制”　“脉冲位置控制”的优先级低于“紧急停止”　,高于“准停定位”和“模拟量速度控制”　。　当“伺服使能　SON”为ON、　“紧急停止　ESTP”为OFF、　“脉冲位置控制　SPC”为ON　时,　方能进入“脉冲位置控制”　。　当由　“模拟量速度控制”　或　“准停定位　(不论电机是处于定位过程中还是定位完成状态)　”　时,一旦“脉冲位置控制　SPC”为ON,立即切换到“脉冲位置控制”　。驱动器都先使电机受　控减速到零速,再执行位置控制。　特别注意在由“准停定位”切换到“脉冲位置控制”的应用中,数控系统务必在接收到　伺服驱动器输出的“准停到位　ZCMP”　为ON　后,方能发送“脉冲位置控制　SPC”　为ON　的指令,　否则会因准停定位未完成造成加工位置错误!　③　由“模拟量速度控制”切换到“准停定位”　“准停定位”的优先级低于“紧急停止”和“脉冲位置控制”　,高于“模拟量速度控制”　。　当“伺服使能　SON”为ON、　“紧急停止　ESTP”为OFF、　“脉冲位置控制　SPC”为OFF、　“准　停定位　RTZ”为ON　时,方能进入“准停定位”　。　当由“模拟量速度控制(不论电机处于零速还是运转状态)　”时,一旦“准停定位　RTZ”　为ON,立即切换到“准停定位”　。