公元前6世纪以后,古希腊陆军的基本作战队形和组织单位是由重装步兵、轻装步兵和骑兵组成的方阵,一般编十人队、百人队,最大的方阵达万人。从4世纪开始,欧、亚一些国家的步兵地位下降,骑兵逐渐兴起,成为陆军的主力。骑兵身着重盔甲作战,乘马有了马鞍、马镫、蹄铁。10世纪末,欧洲的骑兵已完全主宰战场,步兵人数虽多,但只起辅助作用。14世纪以后,欧洲各国军队陆续大量装备火枪、火炮,陆军内部结构有了新变化,步兵重新成为主要兵种,炮兵数量逐步增多。在西欧,城市的发展也促进了步兵的复兴。这一时期,许多国家陆军的基本组织单位是团,有的是旅。如西班牙陆军编有团,每团辖12个连,每连编250人;瑞典陆军编有旅,每旅辖3个营,每营辖4个连,每连编150人。17~19世纪,许多国家已正式将军队区分为陆军和海军。