图 1-8 为位置伺 服静态曲线图。 θ 指令位置 跟踪响应 跟随误差 伺服滞后 t 图 1-8 位置伺服静态曲线 跟随误差:为指令信号要求工作台移动的位置(指令位置)和工作台实际移动位置之差,即跟随 误差=(指令位置值)-(实际位置值) 伺服刚性:伺服系统抵抗负载干扰带来位置偏差的能力。 4 1.2 产品的确认 第一章 产品介绍 收货后请及时按照下面项目进行检查,如有任何疑问,请与供应商或本公司联系。 检查项目 备注 核对伺服单元和伺服电机,确认是否为 请通过伺服单元和伺服电机的铭牌确 所订货物。 认。 检查配件是否齐全。 货物是否因运输受损。 请核对装箱单上配件内容,若装箱单上 内容和配件不符,请及时与供应商联系。 请检查货物的整体外观,应完整、无损 伤。 是否有螺丝松动。 请用螺丝刀检查是否有松动的地方。 注意 1、受损或零件不全的交流伺服单元不可以进行安装; 2、伺服单元必须与功率匹配的伺服电机配套使用; 3、GS 系列产品按照接口类型分为 GS-N 型和 GS-C 型,必须确认产品符合要求。 5 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 1.2.1 伺服电机型号说明 额定转速 额定电压与额定电流 伺服电机型号 额定扭矩 交流伺服电动机 TYPE:130SJT-M100D(A4I) UN:220V IN: 10A TS/TN: 10/10 N·m n n N: 2500r/min max: 3000r/min INS.CLASS. B IP65 M: 17 bit S/N: 081016100D0000107H R 数控设备有限公司 G S K C N C E Q U IP M E N T C O .,L T D . 产品编号 绝缘等级 防护等级与编码器线数 最高转速 伺服电机的型号说明: 130 SJT- M Z 032 E H(A□Y□X□) 机座号 80,110,130,175 产品系列号 SJT,SJTA,SJTG,SJTE 反馈元件 M 光电编码器 失电制动器 #1 无无 Z有 零速转矩 用三位数字表示,其值为三位数字×10-1, 单位为N·m。如:032×10-1=3.2N·m 额定转速 A 1000r/min B 1500r/min C 2000r/min D 2500r/min E 3000r/min F 3500r/min G 4000r/min 出线方式 无 航空插座式 X 线缆直接式 轴伸或安装结构 #2 无 标准轴伸 Y□ 特殊圆珠轴伸 Z□ 特殊圆锥轴伸 S□ 步进电机安装结构 编码器类型 A或无 增量式2500p/r A1f 省线式增量2500p/r A2 增量式5000p/r A4Ⅰ 绝对式17bit biss协议 A4Ⅱ 绝对式17bit smart-abs协议 伺服驱动单元电源电压 无 : ac 220V H : ac 380V #1:失电制动器的工作电源为 DC(0.9~1.1)×24V,接口为 3 芯插座,1、2 脚为电源端(不分极 性),3 脚为接地端,当 1、2 脚接通电源时,失电制动器不制动;当电源断开时,其制动, 失电制动器动作时间≤0.1s。 #2: ‘□’为数字代号,某一数字具体表示的特殊轴伸需参看该电机的安装外形图。 6 第一章 产品介绍 1.2.2 伺服单元型号说明 铭牌示例: 伺服单元出厂参数对应的电机型号 伺服单元订货型号 全数字式交流伺服驱动单元 型号:GS2075T-CA1 软件版本:V1.05 适配电机: 130SJT-M150D(A4I) 输入电源: 3相220V(-15%~+10%)50/60Hz 编号:E03DN00088 日期: 2014/3 R 数控设备有限公司 Tel.020 -83969288 Fax. 81997083 伺服单元软件版本 伺服单元出厂日期 型号说明: 伺服单元出厂编号 伺服单元输入电源规格 GS 2 050 T - C A 1 ① ② ③ ④ ⑤⑥⑦ ① “GS”系列通用伺服单元,G:GSK;S:SERVO。 ② 电压等级代号, 2:220V;3:380V;4:440V。 ③ 功率元件标称电流,3 位数字表示:025、030、045、050、075、100(单位 A),前导零不可省略。 ④ 适配电机类型,T:适配同步伺服电机;Y:适配异步伺服电机。 ⑤ 通信总线代号,N:无总线;C:GSK-CAN 总线;L:GSK-Link 总线。 反馈(编码器)接口类型代号,P:仅适配增量式编码器;A:适配绝对式,无备用电池;B:适配绝 ⑥ 对式,配备后备电池(用于断电时记忆绝对式编码器的圈数)。 反馈(编码器)接口配置代号,1 位数字表示,‘1’表示仅有电机反馈(第一位置反馈) ⑦ 输入接口(CN2),‘2’表示有电机反馈输入(CN2)和第二位置反馈输入接口(CN3)。 位置反馈信号接口类型及配置表: ⑥⑦ 反馈(编码器)接口类型、配置说明 1 仅有电机反馈输入接口,无第二位置反馈输入接口,适配增量式编码器。 P 2 具备两个位置反馈输入接口,适配增量式编码器。 仅有电机反馈输入接口,无第二位置反馈输入接口,可适配增量式编码器 1 A 和绝对式编码器(兼容 Biss、多摩川两种通信协议,自动识别)。 (B) 具备两个位置反馈输入接口,可适配增量式编码器和绝对式编码器 2 (兼容 Biss、多摩川两种通信协议,自动识别)。 7 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 1.2.3 伺服单元外观 GS 系列伺服单元根据接口不同,分为 GS-N 型与 GS-C 型。采用 WIESON 公司提供的 D-SUB 型 接口的伺服单元为 GS-N 型产品,配套增量式编码器电机,不具备 GSK-CAN 总线;采用 3M 公司提供 的 MDR 型接口的伺服单元为 GS-C 型产品,兼容绝对式编码器电机,而且具备 GSK-CAN 总线。 ? GS2000T-N 、GS3000T-N 系列伺服单元外观 GS2000T-N 系列包括 GS2025T-NP1、GS2030T-NP1、GS2045T-NP1、GS2050T-NP1、GS2075T-NP1、 GS2100T-NP1 适配增量式编码器电机。 GS3000T-N 系列包括 GS3048T-NP1、GS3050T-NP1、GS3075T-NP1、GS3100T-NP1、GS3148T-NP1、 GS3150T-NP1 、GS3198T-NP1 适配增量式编码器电机。 LED监视窗口 可进行各种运行状态的监视及参数的 修改与管理。 指 ‘CHARGE’是伺服单元主回路直流母 示 线的高压指示灯。 灯 亮:直流母线有高压存在。 灭:直流母线放电完毕。 ‘CHARGE’指示灯亮时,不允许拆、 装伺服单元或电源线、电机线、制动 电阻线。 :输入电源地、电机保护地接地端 R Series AC Servo Motor Drive Unit CHARGE POWER C N 2 C N 1 参数序号、参数值增加。 参数序号、参数值减少。 循环移动被修改的数据位。 返回上一层操作菜单,或操作取消。 进入下一层操作菜单,或操作确认。 ‘POWER’是伺服单元控制电路电源 指 指示灯。 示 亮:控制电路电源正常。 灯 灭:控制电路失电。 CN1:控制信号接口(44孔式DB接口) 可接入外部速度指令、位置 指令及输入、输出信号。 CN2:电机编码器反馈输入接 (25孔式DB接口) 增量式编码器差分信号,电机位置反 馈输入。 R S T P B1 B 打开盖板 U V W r t 220V MOTOR BRAKE ~220V 主回路接线端子 ! 接线之前请仔细核对产品铭牌,必须 确认 R、S、T、r、t 输入电源电压, 电机线必须按照线端标示接入 U、V、 W,相序不可接错! 图 1-9 GS-N 系列产品外观 8 第一章 产品介绍 ? GS2000T-C、GS3000T-C 系列伺服单元外观 GS2000T-C 型产品包括 GS2025T-CA1、GS2030T-CA1、GS2045T-CA1、GS2050T-CA1、GS2075T-CA1、 GS2100T-CA1,标配配绝对式编码器电机。 GS3000T-C 系列包括 GS3048T-CA1、GS3050T-CA1、GS3075T-CA1、GS3100T-CA1、GS3148T-CA1、 GS3150T-CA1 、GS3198T-CA1 标配绝对式编码器电机。 绝对式编码器备用电池安装位置。 (另见《附录 B.2》) LED监视窗口 可进行各种运行状态的监视及参数的 修改与管理。 指 ‘CHARGE’是伺服单元主回路直流母 示 线的高压指示灯。 灯 亮:直流母线有高压存在。 灭:直流母线放电完毕。 ‘CHARGE’指示灯亮时,不允许拆、 装伺服单元或电源线、电机线、制动 电阻线。 主回路接线端子 接线之前请仔细核对产品铭牌,必须确 ! 认输入电源电压。电机线必须按照线端 标示接入U、V、W,相序不可接错! :输入电源地、电机保护地接地端 R Series AC Servo Motor Drive Unit CHARGE POWER C N 2 C N 1 C N 4 C N 5 参数序号、参数值增加。 参数序号、参数值减少。 循环移动被修改的数据位。 返回上一层操作菜单,或操作取消。 进入下一层操作菜单,或操作确认。 ‘POWER’是伺服单元控制电路电源 指 指示。 示 亮:控制电路电源正常。 灯 灭:控制电路失电。 CN1:控制信号接口(50PIN高密接口) 可接入外部速度指令、位置指令及输 入、输出信号。 CN2:电机编码器反馈输入接口 (26PIN高密接口) 可接入增量式或绝对式编码器反馈输入 信号。 CN4、CN5:GSK-CAN通讯接口 CNC数控系统通过连接GSK-CAN总线,实 现伺服单元的调试和实时监控。 图 1-10 GS-C 系列产品外观 ? 用户订货时可以根据对电机精度的要求进行选型。 ? 电机编码器选配‘A4Ⅱ’17 位绝对式编码器时,需要配装电池。我公司提供的是 ABLE 公司 ER14250 型电池,规格是 3.6V,1.2Ah,1/2AA。 9 1.3 技术规格 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 1.3.1 伺服电机技术规格 表 1-1 80、110SJT 系列电机的主要技术参数 型 号 80SJTA-M 项目 024C 80SJTA-M 024E 80SJTA-M 032C 80SJTA-M 032E 110SJT-M 040D 110SJT-M 040E 额定功率(kW) 0.5 0.75 0.66 1.0 1.0 1.2 极对数 4 额定电流(A) 2.5 3.8 3 5.5 4.5 5 零速转矩(N·m) 2.4 2.4 3.2 3.2 4 4 额定转矩(N·m) 2.4 2.4 3.2 3.2 4 4 最大转矩(N·m) 7.2 7.2 9.6 9.6 12 10 额定转速(r/min) 2000 3000 2000 3000 2500 3000 最高转速(r/min) 2500 4000 2500 4000 3000 3300 转动惯量(kg·m2) 0.91×10-4 0.91×10-4 1.18×10-4 1.18×10-4 0.68×10-3 0.68×10-3 重量(kg) 3.1 3.1 3.7 3.7 6.1 6.1 绝缘等级 F(GB 755—2008/IEC60034-1:2004) B(GB 755— 2008/IEC60034-1:2004) 振动等级 A(GB 10068—2008/IEC60034-14:2007) 防护等级 IP65(GB 4208—2008/IEC 60529:2001,GB/T 4942.1—2006) 安装型式 IMB5(凸缘安装)(GB/T 997—2008 / IEC 60034-7:2001) 工作制 S1(连续工作制)(GB 755—2008) 失电制动器 DC24V,3.2N·m,11.5W,电机增重 0.9kg DC24V,4N·m,20W, 电机增重 1.6kg 适配编码器 增量式 2500 p/r、5000 p/r 等,绝对式编码器 17bit 单圈或多圈。 下面是伺服电机的转矩-转速特性图(T-M),A:连续工作区;B:短时工作区。 80SJTA -MO24C 转速(r/ min) 80SJTA -MO24E 转速(r/ min) 80SJTA -MO32C 转速(r/ min) 3000 4000 3000 2000 AB 1000 3000 AB 2000 1000 2000 AB 1000 0 2.5 5.0 7.5 0 2.5 5.0 7.5 0 3.0 6.0 9.0 转矩(N·m) 转矩(N·m) 转矩(N·m) 80SJTA -MO32E 转速(r/ min) 110SJT-MO40D 转速(r/ min) 110SJT-MO40E 转速(r/ min) 4000 3000 3600 3000 AB 2000 1000 2000 AB 1000 2700 A 1800 B 900 0 3.0 6.0 9.0 0 4.0 8.0 12.0 0 4.0 8.0 12.0 转矩(N·m) 转矩(N·m) 转矩(N·m) 10 第一章 产品介绍 表 1-2 110SJT 系列、130SJT 系列电机的主要技术参数 项目 型号 110SJT-M 060D 110SJT-M 060E 130SJT-M 040D 130SJT-M 050D 130SJT-M 050E 130SJT-M 060D 额定功率(kW) 1.5 1.8 1.0 1.3 1.57 1.5 极对数 4 额定电流 (A) 7 8 4 5 7.2 6 零速转矩 (N·m) 6 6 4 5 5 6 额定转矩 (N·m) 6 6 4 5 5 6 最大转矩 (N·m) 12 12 10 12.5 15 18 额定转速 2500 3000 2500 2500 3000 2500 最高转速 3000 3300 3000 3000 3500 3000 转动惯量 0.95×10-3 0.95×10-3 1.1×10-3 1.1×10-3 1.1×10-3 1.33×10-3 重量 kg) 7.9 7.9 6.5 6.5 6.6 7.2 失电制动器 DC24V,4N·m,20W, 电机增重 1.6kg DC24V,12N·m,28W,电机增重 2.9kg 绝缘等级 B(GB 755—2008/IEC60034-1:2004) 振动等级 A(GB 10068—2008/IEC60034-14:2007) 防护等级 IP65(GB 4208—2008/IEC 60529:2001,GB/T 4942.1—2006) 安装型式 IMB5(凸缘安装)(GB/T 997-2008 / IEC 60034-7:2001) 工作制 S1(连续工作制)(GB 755-2008) 适配编码器 增量式 2500 p/r、5000 p/r 等,绝对式编码器 17bit 单圈或多圈。 下面是伺服电机的转矩-转速特性图(T-M),A:连续工作区;B:短时工作区。 110SJT-MO60D 转速(r/ min) 3000 110SJT-MO60E 转速(r/ min) 3600 130SJT-MO40D 转速(r/ min) 3000 2000 AB 1000 2700 2000 1800 A B AB 1000 900 0 4.0 8.0 12.0 0 4.0 8.0 12.0 0 4.0 8.0 12.0 转矩(N·m) 转矩(N·m) 转矩(N·m) 130SJT-MO50D 转速(r/ min) 3000 130SJT-MO50E 转速(r/ min) 4000 130SJT-MO60D 转速(r/ min) 3000 2000 A B 1000 3000 2000 2000 A B AB 1000 1000 0 4.0 8.0 12.0 0 5.0 10.0 15.0 0 6.0 12.0 18.0 转矩(N·m) 转矩(N·m) 转矩(N·m) 11 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 续表 1-2 130SJT 系列电机的主要技术参数 项目 型号 130SJT-M 060E 130SJT-M 075D 130SJT-M 075E 130SJT-M 100B 130SJT-M 100D 130SJT-M 150B 额定功率(kW) 1.88 1.88 2.36 1.5 2.5 2.3 极对数 4 额定电流(A) 7.8 7.5 9.9 6 10 8.5 零速转矩(N·m) 6 7.5 7.5 10 10 15 额定转矩(N·m) 6 7.5 7.5 10 10 15 最大转矩(N·m) 18 20 22.5 25 25 30 额定转速 3000 2500 3000 1500 2500 1500 最高转速 3500 3000 3500 2000 3000 2000 转动惯量 1.33×10-3 1.85×10-3 1.85×10-3 2.42×10-3 2.42×10-3 3.1×10-3 重量(kg) 7.3 8.1 8.2 9.6 9.7 11.9 失电制动器 12N·m DC24V, 28W,电机增重 2.9kg 15N·m 绝缘等级 B(GB 755—2008/IEC60034-1:2004) 振动等级 A(GB 10068—2008/IEC60034-14:2007) 防护等级 IP65(GB 4208—2008/IEC 60529:2001,GB/T 4942.1—2006) 安装型式 IMB5(凸缘安装)(GB/T 997-2008 / IEC 60034-7:2001) 工作制 S1(连续工作制)(GB 755-2008) 适配编码器 增量式 2500 p/r、5000 p/r 等,绝对式编码器 17bit 单圈或多圈。 下面是伺服电机的转矩-转速特性图(T-M),A:连续工作区;B:短时工作区。 130SJT-MO60E 转速(r/ min) 4000 130SJT-MO75D 转速(r/ min) 3000 130SJT-MO75E 转速(r/ min) 4000 3000 A 2000 B 1000 2000 AB 1000 3000 2000 AB 1000 0 6.0 12.0 18.0 0 7.5 15.0 22.5 0 7.5 15.0 22.5 转矩(N·m) 转矩(N·m) 转矩(N·m) 130SJT-M 100B 转速(r/ min) 2000 130SJT-M 100D 转速(r/ min) 3000 130SJT-M 150B 转速(r/ min) 2000 1500 1000 AB 500 2000 AB 1000 1500 A B 1000 500 0 10.0 20.0 30.0 0 10.0 20.0 30.0 0 10.0 20.0 30.0 转矩(N·m) 转矩( N·m ) 转矩(N·m) 12 第一章 产品介绍 表 1-3 130、175SJT 系列电机的主要技术参数 型号 项目 130SJTE-M150D 175SJT-M 120E 175SJT-M 150B 175SJT-M 150D 175SJT-M 180B 175SJT-M 180D 额定功率 3.9 3 2.4 3.1 2.8 3.8 极对数 4 3 额定电流 19.5 13 11 14 15 16.5 零速转矩 15 12 15 15 18 18 额定转矩 15 9.6 15 12 18 14.5 最大转矩 35 19.2 30 24 36 29 额定转速 2500 3000 1500 2500 1500 2500 最高转速 转动惯量 3000 2.89×10-3 3300 5.1×10-3 2000 5.1×10-3 3000 5.1×10-3 2000 6.5×10-3 3000 6.5×10-3 重量(kg) 13.7 18.9 18.5 19 22.8 22.9 带失电制动 DC24V,15N·m,28W, 器的电机重 电机增重 2.9kg 量( ) 绝缘等级 B(GB 755—2008/ IEC60034-1:2004) DC24V,23N·m,30W,电机增重 5.6kg F(GB755-2008/IEC60034-1:2004) 振动等级 A(GB 10068—2008/IEC60034-14:2007) 防护等级 IP65(GB 4208—2008/IEC 60529:2001,GB/T 4942.1—2006) 安装型式 IMB5(凸缘安装)(GB/T 997-2008 / IEC 60034-7:2001) 工作制 S1(连续工作制)(GB 755-2008) 适配编码器 增量式 2500 p/r、5000 p/r 等,绝对式编码器 17bit 单圈或多圈。 下面是伺服电机的转矩-转速特性图(T-M),A:连续工作区;B:短时工作区。 130SJTE -M150D 转速(r/ min) 3000 175SJT-M 120E 转速(r/ min) 3600 175SJT-M 150B 转速(r/ min) 2000 2000 A B 1000 2700 1800 A B 900 1500 1000 A B 500 0 10.0 20.0 30.0 0 转矩(N·m) 8.0 16.0 24.0 0 转矩(N·m) 10.0 20.0 30.0 转矩(N·m) 175SJT-M 150D 转速(r/ min) 3000 175SJT-M 180B 转速(r/ min) 2000 175SJT-M 180D 转速(r/ min) 3000 2000 A B 1000 1500 2000 1000 A B A B 1000 500 0 8.0 16.0 24.0 0 12.0 24.0 36.0 0 10.0 20.0 30.0 转矩(N·m) 转矩(N·m) 转矩(N·m) 13 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 续表 1-3 175SJT 系列电机的主要技术参数 型号 175SJT-M220B 175SJT-M220D 175SJT-M300B 175SJT-M300D 175SJT-M380B 项目 额定功率(kW) 3.5 4.5 4.7 6 6 极对数 3 额定电流(A) 17.5 19 24 27.5 29 零速转矩 (N·m) 22 22 30 30 38 额定转矩(N·m) 22 17.6 30 24 38 最大转矩(N·m) 44 35.2 60 48 76 额定转速 1500 2500 1500 2500 1500 最高转速 转动惯量 2000 9.0×10-3 3000 9.0×10-3 2000 11.2×10-3 3000 11.2×10-3 1800 14.8×10-3 重量(kg) 28.9 29.2 34.3 34.4 42.4 失电制动器 DC24V,23N·m,30W,电机增 重 5.6kg DC24V,46N·m,40W,电机增重 7.7kg 绝缘等级 F(GB755-2008/IEC60034-1:2004) 振动等级 A(GB 10068—2008/IEC60034-14:2007) 防护等级 IP65(GB 4208—2008/IEC 60529:2001,GB/T 4942.1—2006) 安装型式 IMB5(凸缘安装)(GB/T 997-2008 / IEC 60034-7:2001) 工作制 S1(连续工作制)(GB 755-2008) 适配编码器 增量式 2500 p/r、5000 p/r 等,绝对式编码器 17bit 单圈或多圈。 下面是伺服电机的转矩-转速特性图(T-M),A:连续工作区;B:短时工作区。 175SJT-M220B 转速(r/min) 2000 1500 1000 A B 500 175SJT-M220D 转速(r/min) 3000 2000 A B 1000 175SJT-M300B 转速(r/min) 2000 1500 1000 A B 500 0 15.0 30.0 45.0 0 11.0 22.0 33.0 转矩(N·m) 转矩(N·m) 0 20.0 40.0 60.0 转矩(N·m) 175SJT-M300D 转速(r/min) 3000 175SJT-M380B 转速(r/min) 2000 2000 A B 1000 1500 1000 A B 500 0 16.0 32.0 48.0 转矩(N·m) 0 25.0 50.0 75.0 转矩(N·m) 14 第一章 产品介绍 表 1-4 175SJT 系列(380V)电机的主要技术参数 型号 项目 额定功率(kW) 极对数 额定电流(A) 零速转矩 (N·m) 额定转矩(N·m) 最大转矩(N·m) 额定转速 最高转速 转动惯量 重量(kg) 175SJT-M380BH 6 15 38 38 76 1500 2000 14.8×10-3 42.2 175SJT-M380DH 175SJT-M500BH 7.9 7.8 3 26 20 38 50 30 50 60 100 2500 1500 3000 2000 14.8×10-3 14.8×10-3 42.4 48.7 175SJT-M500DH 10.5 33 50 40 80 2500 3000 14.8×10-3 48.9 失电制动器 DC24V,46N·m,40W,电机增重 7.7kg DC24V,46N·m,40W,电机增重 8.5kg 绝缘等级 振动等级 防护等级 安装型式 工作制 适配编码器 F(GB755-2008/IEC60034-1:2004) A(GB 10068—2008/IEC60034-14:2007) IP65(GB 4208—2008/IEC 60529:2001,GB/T 4942.1—2006) IMB5(凸缘安装)(GB/T 997-2008 / IEC 60034-7:2001) S1(连续工作制)(GB 755-2008) 增量式 2500 p/r、5000 p/r 等,绝对式编码器 17bit 单圈或多圈。 下面是伺服电机的转矩-转速特性图(T-M),A:连续工作区;B:短时工作区。 175SJT-M380BH 转速(r/min) 2000 1500 A B 1000 500 175SJT-M380DH 转速(r/min) 3000 2000 A B 1000 0 25.0 50.0 75.0 转矩(N·m) 175SJT-M500BH 转速(r/min) 2000 1500 A 1000 B 500 0 20.0 40.0 60.0 转矩(N·m) 175SJT-M500DH 转速(r/min) 3000 2000 A B 1000 0 25.0 50.0 75.0 100.0 转矩(N·m) 0 20.0 40.0 60.0 80.0 转矩(N·m) 15 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 1.3.2 伺服单元技术规格 ? GS2000T 伺服单元技术规格 伺服单元型号 GS2025T GS2030T GS2045T GS2050T 外形尺寸(mm) (宽×高×深) 90×190×182 112×230×182 主电源 3 相 AC(0.85~1.1)220V50/60Hz 注 1 GS2075T 120×270×218 GS2100T 130×305×248.5 制动电阻 内置制动电阻(可选配外接制动电阻) 外接制动电阻(无内置制动电阻) 调速比 5000:1 速度波动率 <额定转速×0.01%; 速度频率响应 ≥300Hz 工作方式 内部速度方式 外部速度方式 手动、点动、内部速度、外部速度、位置。 伺服单元驱动伺服电机按内部参数设定的速度运转(速度闭环控制), 3 段运行速度由输入信号选择。 伺服单元驱动伺服电机按外部模拟电压速度指令规定的速度运转(速度闭环控制)。 外部速度指令模式 -10V~+10V 或 0V~+10V,由参数选择。 位置方式 伺服单元驱动伺服电机按位置指令脉冲运转(位置闭环控制),位置指令脉冲的方向和数量决定 了伺服电机转子的旋转方向和角度,位置指令脉冲的频率决定伺服电机转子的旋转速度。 位置指令脉冲模式 脉冲/方向、CCW 注 2 脉冲/CW 脉冲、A/B 两相正交脉冲,最高脉冲频率:1MHz。 位置指令电子齿轮 指令脉冲倍频系数:1~32767;指令脉冲分频系数:1~32767。 定位精度 ±0.005°(适配 17bit 绝对式编码器);±0.018°(适配 5000 线增量式编码器)。 GS-N:适配增量式编码器; 电机反馈输入 GS-C:适配绝对式编码器(兼容 Biss、多摩川两种通信协议)和增量式编码器。 第二反馈输入 GS -NP2:适配增量式编码器; (选配接口) GS -CA2:适配绝对式编码器(兼容 Biss、多摩川两种通信协议)和增量式编码器。 GS -N:电机反馈输入信号 1:1 输出; 位置反馈输出 GST-C:电机反馈输入信号分频输出,电机旋转一圈对应的反馈输出脉冲范围:16~32767。 通信总线 输入信号 输出信号 保护功能 操作与显示 GS -N:无通信总线; GS -C:GSK-CAN 总线。 伺服使能、报警清除、CCW 禁止、CW 禁止、CCW 启动、CW 启动、 零速箝位、内部速度选择 1、内部速度选择 2 等 9 个输入点。 伺服准备好、伺服报警、位置到达/速度到达、抱闸释放、零速输出、 Z 脉冲(编码器零点)等 6 个输出点。 具有过压、欠压、过流、过载、驱动单元过热、超速、位置超差、 制动异常、编码器异常、电机过热等保护。 5 个按键,可进行手动、点动以及参数修改、设置、写入、备份等操作; 6 位 LED,可显示转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、 电机电流、转子绝对位置、输入输出信号状态等信息。 注:1、适配 0.8KW 以下伺服电机可以采用单相 220V 电源输入,伺服单元的性能会因此降低; 2、CCW 表示从电机安装配合面的轴伸端视之,逆时针方向(CCW-Counter Clockwise); CW 表示从电机安装配合面的轴伸端视之,顺时针方向(CW- Clockwise)。 16 第一章 产品介绍 ? GS3000T 伺服单元技术规格 伺服驱动型号 GS3048T GS3050T GS3075T GS3100T GS3148T GS3150T GS3198T 外形尺寸(mm) 112×230× 120×270× 130×305× (宽×高×深) 182 218 248.5 160×305×273.5 输入电源 3 相 AC380V(85%~110%)50/60Hz±1Hz 制动电阻 外接制动电阻(无内置制动电阻) 160×370×273.5 调速比 5000:1 速度波动率 <额定转速×0.01% 工作方式 手动、点动、内部速度、外部速度、位置。 伺服单元驱动伺服电机按内部参数设定的速度运转(速度闭环控制), 内部速度方式 3 段运行速度由输入信号选择。 外部速度方式 伺服单元驱动伺服电机按外部模拟电压速度指令规定的速度运转(速度闭环控制)。 外部速度指令模 -10V~+10V 或 0V~+10V,由参数选择。 式 位置方式 伺服单元驱动伺服电机按位置指令脉冲运转(位置闭环控制),位置指令脉冲的方向和数量决定了伺 服电机转子的旋转方向和角度,位置指令脉冲的频率决定伺服电机转子的旋转速度。 位置指令脉冲模 脉冲/方向、CCW 脉冲/CW 脉冲、A/B 两相正交脉冲,最高脉冲频率:1MHz。 式 位置指令电子齿 指令脉冲倍频系数:1~32767;指令脉冲分频系数:1~32767。 轮 定位精度 ±0.005°(适配 17bit 绝对式编码器);±0.018°(适配 5000 线增量式编码器)。 GS-N:适配增量式编码器; 电机反馈输入 GS-C:适配绝对式编码器(兼容 Biss、多摩川两种通信协议)和增量式编码器。 第二反馈输入 GS -NP2:适配增量式编码器; (选配接口) GS -CA2:适配绝对式编码器(兼容 Biss、多摩川两种通信协议)和增量式编码器。 GS -N:电机反馈输入信号 1:1 输出; 位置反馈输出 GST-C:电机反馈输入信号分频输出,电机旋转一圈对应的反馈输出脉冲范围:16~32767。 通信总线 GS -N:无通信总线; GS -C:GSK-CAN 总线。 输入信号 伺服使能、报警清除、CCW 禁止、CW 禁止、CCW 启动、CW 启动、 零速箝位、内部速度选择 1、内部速度选择 2 等 9 个输入点。 输出信号 伺服准备好、伺服报警、位置到达/速度到达、抱闸释放、零速输出、 Z 脉冲(编码器零点)等 6 个输出点。 保护功能 具有过压、欠压、过流、过载、驱动单元过热、超速、位置超差、 制动异常、编码器异常、电机过热等保护。 操作与显示 5 个按键,可进行手动、点动以及参数修改、设置、写入、备份等操作; 6 位 LED,可显示转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、 电机电流、转子绝对位置、输入输出信号状态等信息。 17 1.4 订货指导 1.4.1 选型流程 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 确定电机扭矩、 功率 确定电机额定转速 确定电机安装方式 可选扭矩范围(2.4~38)N·m; 可选功率范围(0.5~6)kW。 A:电机额定转速1000r/min; B:电机额定转速1500r/min; C:电机额定转速2000r/min; D:电机额定转速2500r/min; E:电机额定转速3000r/min。 1、选择80,110,130,175不同的安装尺寸; 2、选择电机轴是否带键槽。 由加工精度选定电 机适配的编码器 确定电机型号 1、适配2500线增量式编码器,定位精度为 ±0.036°; 2、适配5000线增量式编码器,定位精度为 ±0.018°; 3、适配17位绝对式编码器,定位精度为 ±0.005°。 确定伺服单元型号 注:1、GS-C型伺服单元才可以适配绝 对式编码器电机; 2、支持GSK-CAN的伺服单元只能选配 GSK988T系统。 确定电机型号后,按照 1.4.2 节列表中的对应关系,可确定伺服单元的型号。然后按照完整的 订货型号就可以填写订货单。 1.4.2 订货型号举例 1、GS 系列伺服装置(含 SJT 系列交流伺服电机)整套订货型号如下: GS 伺服单元型号 — SJT 交流伺服电机型号 示例:GS2030T-NP1—110SJT-M040D(A2) 说明:订购 GS2030T-NP1 交流伺服单元及配套 110SJT-M040D(A2)交流伺服电机,附件为 标准配置(见 1.4.3 节)。 2、GS 系列伺服单元(不含交流伺服电机)订货型号如下: GS 伺服单元型号 —(交流伺服电机型号 ) 示例:GS2030T-NP1—(110SJT-M040D(A2)) 说明:仅订购伺服单元,出厂参数按照括号中的伺服电机配置,附件为标准配置(见 1.4.3 节)。 18 第一章 产品介绍 GS2000T-NP1 系列产品标配 SJT 系列伺服电机列表: 伺服驱动型号 GS2025T- NP1 GS2030T-NP1 GS2030T-NP1 GS2045T-NP1 GS2030T-NP1 GS2030T-NP1 GS2045T-NP1 GS2050T-NP1 GS2025T-NP1 GS2030T-NP1 GS2045T-NP1 GS2030T-NP1 GS2050T-NP1 GS2045T-NP1 GS2050T-NP1 GS2030T-NP1 GS2050T-NP1 GS2050T-NP1 GS2075T-NP1 GS2075T-NP1 GS2075T-NP1 GS2075T-NP1 GS2075T-NP1 GS2100T-NP1 GS2100T- NP1 GS2100T- NP1 GS2100T-NP1 GS2100T-NP1 GS2100T-NP1 电动机型号 80SJTA-M024C(A2) 80SJTA-M024E(A2) 80SJTA-M032C(A2) 80SJTA-M032E(A2) 110SJT-M040D(A2) 110SJT-M040E(A2) 110SJT-M060D(A2) 110SJT-M060E(A2) 130SJT-M040D(A2) 130SJT-M050D(A2) 130SJT-M050E(A2) 130SJT-M060D(A2) 130SJT-M060E(A2) 130SJT-M075D(A2) 130SJT-M075E(A2) 130SJT-M100B(A2) 130SJT-M100D(A2) 130SJT-M150B(A2) 130SJTE-M150D(A2) 175SJT-M120E(A2) 175SJT-M150B(A2) 175SJT-M150D(A2) 175SJT-M180B(A2) 175SJT-M180D(A2) 175SJT-M220B(A2) 175SJT-M220D(A2) 175SJT-M300B(A2) 175SJT-M300D(A2) 175SJT-M380B(A2) 伺服电机参数 额定功率 额定电流 额定转矩 额定转速 编码器 0.5kW 3A 2.4N·m 2000r/min 5000 线增量式 0.75kW 4.8A 2.4N·m 3000r/min 5000 线增量式 0.66kW 5A 3.2N·m 2000r/min 5000 线增量式 1.0kW 6.2A 3.2N·m 3000r/min 5000 线增量式 1.0kW 4.5A 4N·m 2500r/min 5000 线增量式 1.2 kW 5A 4N·m 3000r/min 5000 线增量式 1.5kW 7A 6N·m 2500r/min 5000 线增量式 1.8kW 8A 6N·m 3000r/min 5000 线增量式 1.0kW 4A 4N·m 2500r/min 5000 线增量式 1.3kW 5A 5N·m 2500r/min 5000 线增量式 1.57 kW 7.2A 5N·m 3000r/min 5000 线增量式 1.5kW 6A 6N·m 2500r/min 5000 线增量式 1.88 kW 7.8A 6N·m 3000r/min 5000 线增量式 1.88kW 7.5A 7.5N·m 2500r/min 5000 线增量式 2.36 kW 9.9A 7.5N·m 3000r/min 5000 线增量式 1.5kW 6A 10N·m 1500r/min 5000 线增量式 2.5kW 10A 10N·m 2500r/min 5000 线增量式 2.3kW 8.5A 15N·m 1500r/min 5000 线增量式 3.9kW 3kW 2.4kW 3.1kW 2.8kW 3.8kW 3.5kW 4.5kW 4.7kW 14.5A 13A 11A 14A 15A 16.5A 17.5A 19A 24A 15N·m 2500r/min 5000 线增量式 9.6N·m 3000r/min 5000 线增量式 15N·m 1500r/min 5000 线增量式 12N·m 2500r/min 5000 线增量式 18N·m 1500r/min 5000 线增量式 14.5N·m 2500r/min 5000 线增量式 22N·m 1500r/min 5000 线增量式 17.6N·m 2500r/min 5000 线增量式 30N·m 1500r/min 5000 线增量式 6kW 6 kW 27.5A 29 A 24N·m 2500r/min 5000 线增量式 38 N·m 1500 r/min 5000 线增量式 带失电制动器的电机选型配置与不带失电制动器的电机一致,例如:175SJT-M Z 180D(A2) 的标配选型与 175SJT-M180D(A2)一致,下文中标配选型表同样适用。 19 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 GS2000T-CA1 系列产品标配 SJT 系列伺服电机列表: 伺服驱动型号 电动机型号 GS2025T-CA1 80SJTA-M024C(A4I) GS2030T-CA1 80SJTA-M024E(A4I) GS2030T-CA1 80SJTA-M032C(A4I) GS2045T-CA1 80SJTA-M032E(A4I) GS2030T-CA1 110SJT-M040D(A4I) GS2030T-CA1 110SJT-M040E(A4I) GS2045T-CA1 110SJT-M060D(A4I) GS2050T-CA1 110SJT-M060E(A4I) GS2025T-CA1 130SJT-M040D(A4I) GS2030T-CA1 130SJT-M050D(A4I) GS2045T-CA1 130SJT-M050E(A4I) GS2030T-CA1 130SJT-M060D(A4I) GS2050T-CA1 130SJT-M060E(A4I) GS2045T-CA1 130SJT-M075D(A4I) GS2050T-CA1 130SJT-M075E(A4I) GS2030T-CA1 130SJT-M100B(A4I) GS2050T-CA1 130SJT-M100D(A4I) GS2050T-CA1 130SJT-M150B(A4I) GS2075T-CA1 130SJTE-M150D(A4I) GS2075T-CA1 175SJT-M120E(A4I) GS2075T-CA1 175SJT-M150B(A4I) GS2075T-CA1 175SJT-M150D(A4I) GS2075T-CA1 175SJT-M180B(A4I) GS2100T-CA1 175SJT-M180D(A4I) GS2100T- CA1 175SJT-M220B(A4I) GS2100T- CA1 175SJT-M220D(A4I) GS2100T-CA1 175SJT-M300B(A4I) GS2100T-CA1 175SJT-M300D(A4I) GS2100T-CA1 175SJT-M380B(A4I) 伺服电机参数 额定功率 额定电流 额定转矩 额定转速 编码器 0.5kW 3A 2.4N·m 2000r/min 绝对式 17bit 0.75kW 4.8A 2.4N·m 3000r/min 绝对式 17bit 0.66kW 5A 3.2N·m 2000r/min 绝对式 17bit 1.0kW 6.2A 3.2N·m 3000r/min 绝对式 17bit 1.0kW 4.5A 4N·m 2500r/min 绝对式 17bit 1.2 kW 5A 4N·m 3000r/min 绝对式 17bit 1.5kW 7A 6N·m 2500r/min 绝对式 17bit 1.8kW 8A 6N·m 3000r/min 绝对式 17bit 1.0kW 4A 4N·m 2500r/min 绝对式 17bit 1.3kW 5A 5N·m 2500r/min 绝对式 17bit 1.57 kW 7.2A 5N·m 3000r/min 绝对式 17bit 1.5kW 6A 6N·m 2500r/min 绝对式 17bit 1.88 kW 7.8A 6N·m 3000r/min 绝对式 17bit 1.88kW 7.5A 7.5N·m 2500r/min 绝对式 17bit 2.36 kW 9.9A 7.5N·m 3000r/min 绝对式 17bit 1.5kW 6A 10N·m 1500r/min 绝对式 17bit 2.5kW 10A 10N·m 2500r/min 绝对式 17bit 2.3kW 8.5A 15N·m 1500r/min 绝对式 17bit 3.9kW 14.5A 15N·m 2500r/min 绝对式 17bit 3kW 13A 9.6N·m 3000r/min 绝对式 17bit 2.4kW 11A 15N·m 1500r/min 绝对式 17bit 3.1kW 14A 12N·m 2500r/min 绝对式 17bit 2.8kW 15A 18N·m 1500r/min 绝对式 17bit 3.8kW 16.5A 14.5N·m 2500r/min 绝对式 17bit 3.5kW 17.5A 22N·m 1500r/min 绝对式 17bit 4.5kW 19A 17.6N·m 2500r/min 绝对式 17bit 4.7kW 24A 30N·m 1500r/min 绝对式 17bit 6kW 27.5A 24N·m 2500r/min 绝对式 17bit 6 kW 29 A 38 N·m 1500 r/min 绝对式 17bit 20 第一章 产品介绍 GS3000T-NP1 系列产品标配 SJT 系列伺服电机列表: 伺服驱动型号 电动机型号 GS3075T-NP1 175SJT-M380BH(A2) GS3148T-NP1 175SJT-M380DH(A2) GS3100T-NP1 175SJT-M500BH(A2) GS3150T-NP1 175SJT-M500DH(A2) 伺服电机参数 额定功率 额定电流 额定转矩 额定转速 编码器 6kW 15A 38N·m 1500r/min 5000 线增量式 7.9kW 26A 30N·m 2500r/min 5000 线增量式 7.8kW 20A 50N·m 1500r/min 5000 线增量式 10.5kW 33A 40N·m 2500r/min 5000 线增量式 GS3000T-CA1 系列产品标配 SJT 系列伺服电机列表: 伺服驱动型号 GS3075T-CA1 GS3148T-CA1 GS3100T-CA1 GS3150T-CA1 电动机型号 175SJT-M380BH(A4I) 175SJT-M380DH(A4I) 175SJT-M500BH(A4I) 175SJT-M500DH(A4I) 伺服电机参数 额定功率 额定电流 额定转矩 额定转速 编码器 6kW 15A 38N·m 1500r/min 绝对式 17bit 7.9kW 26A 30N·m 2500r/min 绝对式 17bit 7.8kW 20A 50N·m 1500r/min 绝对式 17bit 10.5kW 33A 40N·m 2500r/min 绝对式 17bit 1.4.3 产品出厂标配附件 下表列出的标配附件是在用户没有提出特殊要求的情况下,标准的附件配置。如果用户需要 清单之外的附件,请用户与销售人员联系,或者咨询本公司技术人员自行配置。 ? GS2000T-N 型产品标配附件清单: 订货类型 附件名称 规格型号 数量 附件说明 电动机编码线 电动机电源线 -00-761A -00-765*(注 1) 1 条 标准长度 3m 1 条 标准长度 3m 伺服单元、伺 产品使用手册 服电机及 CNC 成套供货 铝外壳制动电阻 《GS2000T、GS3000T 系列交 流伺服驱动单元使用手册》 RXLG800W12RJM 1 本 随机技术文件 仅配 GS2075T-NP1 时提供,含 1只 1m 连接线 铝外壳制动电阻 RXLG1200W10RJM 仅配 GS2100T-NP1 时提供,含 1只 1m 连接线 备 注 伺服单元控制信号线随 CNC 产品提供;标准长度 3m 连接插头 DB44 针插头及胶盒 1 套 CN1 连接插头 电动机编码线 电动机电源线 伺服单元及 产品使用手册 伺服电机成 -00-761A -00-765*(注 1) 《GS2000T、GS3000T 系列交 流伺服驱动单元使用手册》 1 条 标准长度 3m 1 条 标准长度 3m 1 本 随机技术文件 套供货 铝外壳制动电阻 RXLG800W12RJM 仅配 GS2075T-NP1 时提供,含 1只 1m 连接线 铝外壳制动电阻 RXLG1200W10RJM 仅配 GS2100T-NP1 时提供,含 1只 1m 连接线 21 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 订货类型 附件名称 规格型号 数量 附件说明 连接插头 DB44 针插头及胶盒 1 套 CN1 连接插头 连接插头 DB25 针插头及胶盒 1 套 CN2 连接插头 伺服单元单 产品使用手册 独供货(无伺 服电机) 铝外壳制动电阻 《GS2000T、GS3000T 系列交流 1本 伺服驱动单元使用手册》 RXLG800W12RJM 1只 随机技术文件 仅配 GS2075T-NP1 时提供,含 1m 连接线 铝外壳制动电阻 RXLG1200W10RJM 仅配 GS2100T-NP1 时提供,含 1只 1m 连接线 注 1: “*”为待定后缀字母,对应线缆规格,详见《电动机电源线规格表》。 ? GS2000T-C 型产品标配附件清单: 订货类型 附件名称 规格型号 数量 附件说明 电动机编码线 电动机电源线 00-761A 00-765*(注 1) 1 条 标准长度 3m 1 条 标准长度 3m; 伺服单元、伺 产品使用手册 服电机及 《GS2000T、GS3000T 系列交 流伺服驱动单元使用手册》 1 本 随机技术文件 CNC 成套订 制动电阻 货 RXLG800W12RJM 1 只 仅配 GS2075T-CA1 时提供,含 1m 连接线, 备注 制动电阻 RXLG1200W10RJM 仅配 GS2100T-CA1 时提供,含 1只 1m 连接线 伺服单元控制信号线、GSK-CAN 通信线及 SCR6 终端插头随 CNC 产品提供(注 2) 注 1: “*”为待定后缀字母,对应线缆规格,详见《电动机电源线规格表》。 注 2:目前仅 GSK988T 支持 GSK-CAN 总线,可适配 GS2000T-CA1 系列伺服单元。 ? GS3000T-N 型产品标配附件清单: 订货类型 附件名称 规格型号 数量 附件说明 电动机编码线 -00-761A 1 条 标准长度 3m 伺服单元、伺 电动机电源线 服电机及 CNC 产品使用手册 成套供货 -00-765* 1 条 标准长度 3m 《GS2000T、GS3000T 系列交流 1 本 随机技术文件 伺服驱动单元使用手册》 铝外壳制动电阻 请查阅《附录 B.1 节》 含 1m 连接线 备 注 伺服单元控制信号线随 CNC 产品提供;标准长度 3m 22 第一章 产品介绍 订货类型 附件名称 规格型号 数量 附件说明 连接插头 DB44 针插头及胶盒 1 套 CN1 连接插头 电动机编码线 伺服单元及 电动机电源线 伺服电机成 套供货 产品使用手册 -00-761A 1 条 标准长度 3m -00-765* 1 条 标准长度 3m 《GS2000T、GS3000T 系列交流 1 本 随机技术文件 伺服驱动单元使用手册》 铝外壳制动电阻 请查阅《附录 B.1 节》 含 1m 连接线 连接插头 伺服单元单 连接插头 独供货(无伺 产品使用手册 服电机) 铝外壳制动电阻 DB44 针插头及胶盒 1套 DB25 针插头及胶盒 1套 《GS2000T、GS3000T 系列交流 1本 伺服驱动单元使用手册》 请查阅《附录 B.1 节》 CN1 连接插头 CN2 连接插头 随机技术文件 含 1m 连接线 ? GS3000T-C 型产品标配附件清单: 订货类型 附件名称 规格型号 数量 附件说明 电动机编码线 伺服单元、伺 电动机电源线 服电机及 CNC 成套订 产品使用手册 货 铝外壳制动电阻 00-761A 00-765*(注 1) 《GS2000T、GS3000T 系列交 流伺服驱动单元使用手册》 请查阅《附录 B.1 节》 1 条 标准长度 3m 1 条 标准长度 3m; 1 本 随机技术文件 含 1m 连接线 备注 伺服单元控制信号线、GSK-CAN 通信线及 SCR6 终端插头随 CNC 产品提供 1、务必写明订货产品(伺服单元、伺服电机、隔离变压器、CNC)的型号、数量,要求按 专用软硬件版本供货,或者要求提供选配功能、选配附件时,必须在订单上注明; 2、务必写明非标配附件(如:特殊的电缆或电缆长度、电缆制作工艺等)的品种、规格、数 量,否则将按标准附件供货; 3、务必写明所订购伺服电机的轴伸、结构型式等代号,特殊订货项目请在订单上注明。 4、仅订购伺服单元(不含伺服电机)时,须在伺服单元型号后加注“(自行配套的伺服电机 型号)”{示例:GS2030T-NP1[110SJT-M040D(A2)]},以便在伺服单元出厂前按 配套电动机型号设定好匹配参数。伺服单元必须与伺服电机进行参数适配才能获得良好控 制效果,如果用户自配非 GSK 品牌伺服电机时,须得到 GSK 研发部门确认。 23 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 24 第二章 安装 第二章 安装 2.1 伺服电机 2.1.1 伺服电机安装尺寸 80SJTA 系列电机外形安装尺寸及联接方式见图 2-1、表 2-1。 工业(航空)插座式 线缆直接式 图 2-1 型 号 80SJTA—M024C (A□) 80SJTA—M024E(A□) 80SJTA—M032C(A□) 80SJTA—M032E(A□) D(mm) φ190-0.013 φ190-0.013 φ190-0.013 φ190-0.013 表 2-1 N(mm) φ700-0.03 φ700-0.03 φ700-0.03 φ700-0.03 LB(mm) 171(213) 171(213) 189(231) 189(231) L(mm) 206(248) 206(248) 224(266) 224(266) 25 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ? 110SJT 系列电机外形安装尺寸见图 2-2、表 2-2。 图 2-2 表 2-2 型 号 D(mm) N(mm) LB(mm) 110SJT—M040D(A□) φ190-0.013 φ950-0.035 186 (237) 110SJT—M040E(A□) φ190-0.013 φ950-0.035 186 (237) 110SJT—M060D(A□) φ190-0.013 φ950-0.035 212 (263) 110SJT—M060E(A□) φ190-0.013 φ950-0.035 212 (263) 注: 括号内的 LB、L 值为相应规格带失电制动器电机的长度值。 L(mm) 241 (292) 241 (292) 267 (318) 267 (318) ? 130SJT 系列电机外形安装尺寸见图 2-3、表 2-3。 型 号 130SJT—M040D(A□) 130SJT—M050D(A□) 130SJT—M050E(A□) 130SJT—M060D(A□) 130SJT—M060E(A□) 130SJT—M075D(A□) 图 2-3 表 2-3 D(mm) N(mm) φ220-0.013 φ1100-0.035 φ220-0.013 φ1100-0.035 φ220-0.013 φ1100-0.035 φ220-0.013 φ1100-0.035 φ220-0.013 φ1100-0.035 φ220-0.013 φ1100-0.035 LB(mm) 168 (227) 168 (227) 168 (227) 176 (235) 176 (235) 188 (247) L(mm) 225 (284) 225 (284) 225 (284) 233 (292) 233 (292) 245 (304) 26 第二章 安装 130SJT—M075E(A□) φ220-0.013 φ1100-0.035 188 (247) 130SJT—M100B(A□) φ220-0.013 φ1100-0.035 208 (267) 130SJT—M100D(A□) φ220-0.013 φ1100-0.035 208 (267) 130SJT—M150B(A□) φ220-0.013 φ1100-0.035 238 (297) 130SJTE—M150D(A□) φ220-0.013 φ1100-0.035 268 (327) 注: 括号内的 LB、L 值为相应规格带失电制动器电机的长度值。 ? 175SJT 系列电机外形安装尺寸见图 2-4、表 2-4。 245 (304) 265 (324) 265 (324) 295 (354) 325 (384) 图 2-4 表 2-4 型 号 D(mm) N(mm) LB(mm) 175SJT—M120E(A□) 175SJT—M150B(A□) 175SJT—M150D(A□) 175SJT—M180B(A□) 175SJT—M180D(A□) 175SJT—M220B(A□) 175SJT—M220D(A□) 175SJT—M300B(A□) 175SJT—M300D(A□) 175SJT—M380B(A□) 175SJT—M380BH(A□) 175SJT—M380DH(A□) 175SJT—M500BH(A□) 175SJT—M500DH(A□) φ350+0.01 φ350+0.01 φ350+0.01 φ350+0.01 φ350+0.01 φ350+0.01 φ350+0.01 φ350+0.01 φ350+0.01 φ350+0.01 φ350+0.01 φ350+0.01 φ350+0.01 φ350+0.01 φ114.30-0.025 φ114.30-0.025 φ114.30-0.025 φ114.30-0.025 φ114.30-0.025 φ114.30-0.025 φ114.30-0.025 φ114.30-0.025 φ114.30-0.025 φ114.30-0.025 φ114.30-0.025 φ114.30-0.025 φ114.30-0.025 φ114.30-0.025 224 (291) 224 (291) 224 (291) 244 (311) 244 (311) 279 (346) 279 (346) 309 (382) 309 (382) 359 (432) 359 (432) 359 (432) 454 (527) 454 (527) 注: 括号内的 LB、L 值为相应规格带失电制动器电机的长度值。 L(mm) 303 (370) 303 (370) 303 (370) 323 (390) 323 (390) 358 (425) 358 (425) 388 (461) 388 (461) 438 (511) 438 (511) 438 (511) 533 (606) 533 (606) 27 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 2.1.2 伺服电机的安装 伺服电机的安装及储运环境: 项目 指 标 使用温度 0℃~40℃ 储运温度 -40℃~70℃ 使用湿度 储运湿度 30%~95%(无凝露) ≤95%(40℃) 大气环境 控制柜内无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等 海拔高度 海拔 1000m 以下 注意 1、装带轮时,不可敲击电机或电机轴, 防止损坏内部编码器。必须采用螺旋式 压拔工具拆装。 2、伺服电机不可承受大的轴向、径向负 荷,建议选择弹性联轴器连接负载。 3、固定电机时必须用止松垫圈紧固,防 止电机松脱。 4、 电机安装位置必须防水、防油,因为 电缆浸在水或油里可能将水或油带到电 动机体上,故必须防止此种情况的发生。 28 第二章 安装 2.2 伺服单元 伺服单元安装的环境条件对其功能的正常发挥及其使用寿命有直接的影响,请务必按以下说明 事项进行正确安装。 注意 ? 防止雨水和阳光直射。 ? 为防止尘埃、腐蚀性气体、导电物及易燃物侵入,必须装入电气柜内。 ? 安装处注意通风、防潮和防灰尘。 ? 不能安装在易燃物表面或附近,防止意外火灾。 ? 安装场所应便于维护、检查。 项目 使用温度 储运温度 使用湿度 储运湿度 大气环境 海拔高度 振动 大气压强 指标 0℃~40℃ -40℃~70℃ 30%~95%(无凝露) ≤95%(40℃) 控制柜内无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等。 海拔 1000m 以下 ≤0.6G(5.9m/s2) 86kPa~106kPa 29 6 2.2.1 安装尺寸 90 R CHARGE POWER GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 182 190 178±0.25 R 2-6 6 78±0.2 图 2-5 GS2025T、GS2030T、GS2045T 安装尺寸(单位:mm) 2-φ6 6 R CHARGE POWER 6 218±0.25 230 2-R3 100±0.2 182 112 图 2-6 GS2050T,GS3048T 安装尺寸(单位:mm) 30 6 270 258±0.25 2-φ6 R CHARGE POWER 第二章 安装 2-R3 6 108±0.2 218 120 图 2-7 GS2075T,GS3050T 安装尺寸(单位:mm) 2-φ6 CHARGE POWER 6 305 293±0.25 2-R3 6 118±0.2 130 248.5 图 2-8 GS2100T,GS3075T 安装尺寸(单位:mm) 31 6 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 2-φ6 R CHARGE POWER 305 293±0.25 2-R3 148 160 273.5 图 2-9 GS3100T,GS3148T 安装尺寸(单位:mm) 8 2-φ6 R CHARGE POWER 350 334 2-R3.5 8.5 288 172 图 2-10 GS3150T,GS3198T 安装尺寸(单位:mm) 32 第二章 安装 2.2.2 安装间隔 GS 系列伺服单元采用底板安装方式,安装方向垂直于安装面向上,安装时请将伺服单元的正 面朝前、顶部朝上以利散热,并注意周围应留有必要的间隔。 多台伺服单元安装中应尽可能留出较大间隔,保证良好的散热条件。为保证伺服单元周围温度 不致持续升高,电气柜内应有对流风散热。 下图为伺服单元的安装间隔距离建议。 热气 柜体 120 mm 正面 100 mm 冷气 R Series AC Servo Motor Drive Unit CHARGE POWER 50 mm 安 装 面 柜体 上 100 mm 接线空间 下 热气 100 mm 图 2-11 一台伺服单元安装间隔 热气 柜体 120 mm 热气 120 mm 热气 120 mm 正面 100 mm R Series AC Servo Motor Drive Unit CHARGE POWER 100 mm R Series AC Servo Motor Drive Unit CHARGE POWER 100 mm R Series AC Servo Motor Drive Unit CHARGE POWER 30 mm 上 冷气 冷气 冷气 下 热气 100 mm 热气 100 mm 热气 100 mm 图 2-12 多台伺服单元安装间隔 33 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 34 第三章 连接 第三章 连接 请用户仔细阅读以下警示,并完全按照警示的要求去做,它将保障您的操作安全、顺利。 注意 ? 接线应由专业的技术人员进行,并按照相关说明正确连接。 ? 接线或检修作业,应在伺服单元断电 5min 后,用万用表确认各主回路端子对地的 电压为安全电压后方可进行,否则可能会触电。 ? 请确认伺服单元及伺服电机接地正确。 ? 布线时,不能有尖锐的物体损伤到电缆,不能强拉电缆,否则会导致触电或线路接 触不良。 ? 请不要将主回路连线和信号线从同一管道内穿过,也不要将其绑扎在一起。在布线 时,主回路连线要同信号线分开布线或交叉布线,相隔距离 30cm 以上,防止强电 线路对信号线造成干扰,使伺服单元不能正常工作。 ? 请不要频繁的通(ON)/断(OFF)电源,因为伺服单元内有大容量电容,上电会 产生较大的充电电流,频繁地通(ON)/断(OFF)电源,会造成伺服单元内部的 元器件性能下降。通(ON)/断(OFF)电源建议间隔 3min 以上。 ? 在伺服单元输出侧和伺服电机间不要加功率电容、浪涌吸收器及无线电噪声滤波器 等设备。 U 伺V 服 单W 元 PE 伺服电动机 MS 3~ ? 主回路配线与信号线避免靠近散热装置和电机,以免因受热降低绝缘性能。 ? 主回路连接完成后,必须盖上端子保护盖,避免触电。 35 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 3.1 外围设备的连接 伺服单元的使用还需要配备一些外围设备,选择正确的外围设备可以确保伺服单元及伺服电机 稳定运行,并可以延长伺服单元的使用寿命。 下面外围设备的连接图中需要注意的是: ? 虚框内的设备由用户自行配置,实框内的设备可以从 GSK 公司选购。 ? 断路器、交流滤波器、隔离变压器、交流电抗器、交流接触器的选择请参考〈附录 B〉。 ? 图中标示“必装”的外围设备,即能够保障用户安全、可靠的使用伺服装置,又能够最 大程度降低用户设备出现故障时造成的损失。 ? 图中标示“选装”的外围设备,在用户电源环境较为恶劣时,可以保障伺服单元正常稳 定的运行。 36 第三章 连接 ? GS2000T-N 型产品外围设备连接 GS2025T-NP1、GS2030T-NP1、GS2045T-NP1 系列的外围设备连接参考下图。 L1 L2 L3 3N~50/60Hz 380V 断 数 路 控 器 系 ( 统 必 装 ) AC380V 变 压 AC220V 器 ( 必 装 ) 滤 波 器 ( 选 装 ) 交 流 接 触 器 ( 必 装 ) R ~ S T P B1 B U V W PE r~ t PE 保护地 控制电路 (详细连接见3.2.1节) 制动电阻(选装) 不接外置制动电阻,短接 B、B1; 接外置制动电阻,B、B1不 连接。 制动电阻因放电而发热, 温度很高,切勿触摸,以 防灼伤! 图 3-1(a) GS2000T-N 型伺服单元外围设备连接图 37 断路器(必装) GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ? GS2000T-N 型产品外围设备连接 GS2050T-NP1 系列的外围设备连接参考下图: L1 L2 L3 3N~50/60 Hz 380V 数 控 系 统 AC380V AC220V R 变压器(必装) 可选配 CN3 滤波器(选装) (必装) 交 流 接 触 器 控制电路 (详细连接见 3.2.1节) ~220V R S T BRAKE MOTOR ~220V P B1 C B N 2 U V W r t C N 1 PE 制动电阻( 选装) 不接外置制动电阻 , 短接 B 、B1 ; 接外置制动电阻 ,B、B1不 连接 。 制动电阻因放电而发热 , 温度很高 ,切勿触摸 ,以 防灼伤! 图 3-1(b) GS2000T-N 型伺服单元外围设备连接图 38 第三章 连接 ? GS2000T-N 型产品外围设备连接 GS2075T-NP1、GS2100T-NP1 系列的外围设备连接参考下图: L1 L2 L3 3N~50/60Hz 380V 断 路 器 数 ( 必 装 控 系 ) 统 AC380V 变 压 器 AC220V ( 必 装 ) 滤 波 器 ( 选 装 ) 交 流 接 触 器 必 装 R~ S T P B U V W r~ t 220V MOTOR BRAKE 220V R Ser ies AC Ser vo Mot or D rive Un it 可 CH ARG E PO WER 选 配 CN3 () PE 控制电路 (详细连接见 3.2.1节) 制动电阻 ( 必装) 制动电阻必须连接到 P、B 两端, B1端空置 。 制动电阻因放电而发热 , 温度很高,切勿触摸 ,以 防灼伤 ! 图 3-1(c) GS2000T-N 型伺服单元外围设备连接图 39 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ? GS2000T-C 型产品外围设备连接 GS2025T-CA1、GS2030T-CA1、GS2045T-CA1 系列的外围设备连接参考下图。 L1 L2 L3 3N~50/60Hz 380V 断 路 器 ( 必 装 ) AC380V 变 压 器 AC220V ( 必 装 ) 数 控 系 统 RESET 988T GSK988T 转换 位置 程序 系统 设置 退格 信息 图形 删除 取消 上档 输入 帮助 R Series AC Ser vo M oto r D ri ve Un it 滤 波 CHARGE POWER 器 ~2 20V ( R~ R 220V 选 S S 装 T T ) P P B RAK E B1 B1 B B BRAKE MOTOR U U MO TOR V V 交 W W 220V 流 PE r 接 t 触 GSK-CAN 器 GSK-CAN 必 PE 装 G SK-CA N的连接见 3.5节 () 控制电路 (详细连接见 3.2.1节) 制动电阻 (选装) 不接外置制动电阻 ,短接 B、B1; 接外置制动电阻 ,B、B1不 连接。 制动电阻因放电而发热 , 温度很高,切勿触摸 ,以 防灼伤 ! 图 3-2(a) GS2000T-C 型伺服单元外围设备连接图 40 第三章 连接 ? GS2000T-C 型产品外围设备连接 GS2050T-CA1 系列的外围设备连接参考下图: L1 L2 L3 3N~50/60Hz 380V 断 路 器 ( 必 装 ) AC380V 变 压 器 AC220V ( 必 装 ) 988 T GSK988T 设置 系统 程序 位置 转换 帮助 图形 信息 退格 取消 删除 输入 上档 RESET () 滤 波 器 ( 选 装 ) 交 流 接 触 器 必 装 控制电路 (详细连接见 3.2.1节) BRAKE MOTOR 220V 220V R~ S T P B1 B U V W r~ t PE R S eries AC S er vo Mo to r D ri ve Un it CHAR GE POWER 可 选 配 CN3 GSK-CAN GSK-CAN G SK-CA N的连接见 3.5节 制动电阻 ( 选装) 不接外置制动电阻 ,短接 B、 B1; 接外置制动电阻 ,B、B1不 连接。 制动电阻因放电而发热 , 温度很高,切勿触摸 ,以 防灼伤 ! 图 3-2(b) GS2000T-C 型伺服单元外围设备连接图 41 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ? GS2000T-C 型产品外围设备连接 GS2075T-CA1、GS2100T-CA1 系列的外围设备连接参考下图: L1 L2 L3 3N~50/60Hz 380V 断 路 器 ( 必 装 ) AC380V 变 压 器 AC220V ( 必 装 ) CNC 988 T GSK988T 系 统 设置 系统 程序 位置 转换 帮助 图形 信息 退格 取消 删除 输入 上档 RESET R S er ies AC S ervo Mo tor D r ive U nit 滤 波 器 C HARGE POWE R ( 选 R~ 220V 装 S ) T BRAKE P B U MOTOR V 交 流 W 接 触 器 r~ GSK-CAN 220V t 必 GSK-CAN 装 () PE 控制电路 (详细连接见 3.2.1节) 图 3-2(c) GS2000T-C 型伺服单元外围设备连接图 42 CN3 380V BRAKE 第三章 连接 ? GS3000T-N 型产品外围设备连接 GS3000T-NP1 系列的外围设备连接参考下图: 图 3-3(a) GS3000T-N 型伺服单元外围设备连接图 43 MOTOR 380V () GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ? GS3000T-C 型产品外围设备连接 GS3000T-CA1 系列的外围设备连接参考下图: 图 3-3(b) GS3000T-C 型伺服单元外围设备连接图 44 3.2 主回路端子连接 3.2.1 伺服单元主回路连接 第三章 连接 ? GS2000T 系列伺服单元主回路参考接线 图 3-4 伺服单元主回路连接示例 ? 如果用户参照上图接线,务必按照<附录 B2>的描述,选择合适的断路器 MCCB。 ? 如果两台以上的伺服单元共用一台变压器,请在变压器二次侧为每一台伺服单元配 装断路器。 ? 伺服单元运行时,制动电阻表面温度可能很高,请加装保护罩。 ? 本公司配套的电机电源线已标示出 U、V、W、PE 接线端,必须一一对应接入伺服单 元的 U、V、W、PE 端,否则电机不能正常运行。 ? 正确连接保护接地端,接地电阻不要大于 4?。 45 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ? GS3000T 系列伺服单元主回路接线实例 3N~50/60Hz 380V MCCB FIL RC PE ~ CNC系统操作面 板通断电按钮 ON OFF KM1 L KM1 U 2 GS3000T系列 R V 3 S T W 4 PE PE 1 r t CN2 B B1空置,不需要连接。 B1 制动电阻 P CN1 AC 永磁同步电机 MS 3~ 电机接地点 编码器 反馈信号 CNC系统 图 3-5 GS3000T 系列伺服单元主回路接线图 注意 ? 如果用户参照上图接线,务必按照<附录 B>的描述,选择合适的断路器 MCCB ? 伺服单元运行时,制动电阻表面温度可能很高,请加装保护罩 ? 本公司配套的电机电源线已标示出 U、V、W、PE 接线端,必须一一对应接入伺 服单元的 U、V、W、PE 端,否则电机不能正常运行 ? 正确连接保护接地端,接地电阻不要大于 4Ω 46 3.2.2 主回路的配线 第三章 连接 端子标号 名称 说明 R、S、T 交流电源输入端子 三相交流电源输入。 U、V、W 三相交流输出端子 与电机三相绕组 U、V、W 连接。 PE P、B1、B 保护接地端子 制动电阻端子 与电源地线和电机地线连接,保护接地电阻应小于 1Ω。 制动电阻用于能耗制动, 伺服单元必须外接制动电阻才能正常工作。 伺服单元的主回路各端子所用电缆和压线端子建议满足下表 GS2000T 的主回路端子配线 产品型号 GS2025T GS2030T GS2045T GS2050T GS2075T GS2100T GS2100T 适配电机 额定电流 I(A) I≤4.5 4.51 >0.3 >0.3 <0.2 <0.2 >2 入(μs) >1 >0.3 >0.3 <0.2 <0.2 >0.2 单端驱动输 >5 >2.5 >2.5 <0.3 <0.3 >2.5 >10 >5 入(μs) >5 <0.3 <0.3 >2.5 3.3.4 开关量输入 下面给出两种常用的接线示例, INx 代表输入点:(SON、ALRS、FSTP、RSTP、SEC1/CLE、 SEC2/INH、ZSL、SFR、SRV)。 外 接 开 关 15V ~24V 量 示 例 SW 伺服单元 COM+ 3.6 K INx 外 接 光 CNC 系统 24V 电 耦 合 器 示 例 0V COM + 伺服单元 3.6k INx 伺服单元需要在外部配备DC15V~24V 电源,要求1A 以上,建议与输出电路使用同一电源。 当 INx 接 0V 时,输入光耦导通,信号为 ON,输入有效。可以查看监视窗口 进 行判断,输入点 ON,对应的数码管会亮;输入点断开,输入点 OFF,数码管不亮。该监视窗口便 于对伺服单元控制信号的调试与检修。 RSTP FSTP SEC2 SEC1 SRV SFR ALRS SON PSTI ZSL 55 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 输入信号详细说明: ? COM+、COM-是外部给定直流电源 15V~24V 的输入端口。 注意 电源极性不能接反,否则伺服单元不能工作。 ? SON:SON 为 ON 时,开启伺服使能,查阅监视窗口 相关参数 PA118 意义 在没有 SON 输入的情况下,可强制电机使能。 PA118=0:只有当输入信号 SON 为 ON 时,电 机才被使能。 PA118=1:伺服单元强制电机使能,不需要输 入 SON 信号。 单位 ,会显示 。 缺省值 适用方式 0 P,S SON OFF ON 4ms 电机未通电 电机通电 伺服单元准备好后设 SON 为 ON,电机通电。如果伺服单元有故障,则显示报警代码,请参 阅第八章‘异常处理及维护’。 ? ALRS:小于 9 号的报警在故障排除后可以由 ALRS 信号清除,大于等于 9 号的报警只能 在故障排除后,重新上电才能自动清除。SON 为 ON 时,报警清除功能无效。 SON OFF ON ALM 不报警 报警 20ms 不报警 报警 ALRS OFF ON OFF ON ? FSTP、RSTP:驱动禁止信号,一般和行程开关配合使用,避免超程。 输入信号 FSTP RSTP ON ON ON OFF OFF ON OFF OFF 运行 CCW 方向 CW 方向 O O O 禁止 禁止 O 禁止 禁止 注:O 表示正常,当不使用驱动禁止功能时,设置 PA138 为 0,屏蔽驱动禁止功能。 56 3.3.5 开关量输出 第三章 连接 1、 GS-N 系列伺服单元开关量输出信号中,PSR、SRDY、ZSP 信号为单端晶体管输出,输 出光耦发射极已经连接 COM-,其他的输出信号为双端晶体管输出。 OUTx COM- 2、GS-N 系列伺服单元的部分开关量输出信号与 GS-C 系列伺服单元的全部开关量输出信号 均采用双端晶体管输出,用户接线时需要注意区分。 OUTx+ OUTx- ? 单端晶体管输出接线原理 外 伺服单元 OUTx 24V 数控装置 接 4.7 k 控 制 器 COM- COM0V 外 伺服单元 接 OUTx 继电器 继 电 器 15V~ 24 V 输 COM- 出 COM- 57 ? 双端晶体管输出接线原理 伺服单元 外 接 控 制 器 伺服单元 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 OUTx+ OUTxOUTx+ +24V 数控装置 R 0V 24V 数控装置 3.6 kΩ OUTx0V 外 接 伺服单元 OUTx+ 继 电 器 输 15V~24V 出 OUTx- 当 OUTx+和 COM-导通或是 OUTx+和 OUTx-导通,输出点 ON。可以查看监视窗口 进行判断,输出点 ON,对应的数码管会亮;输出点 OFF,数码管不亮。 HOLD ZSP PSR SRDY ALM PSTO ? ALM 为伺服单元检测出异常时输出信号,输出状态与 PA122 有关。 PA122=0 PA122=1 伺服单元报警时,ALM 信号输出光耦关断。 伺服单元报警时,ALM 信号输出光耦导通。 电源 OFF ON ALM(PA122 =1) OFF ALM(PA122 =0) OFF 不报警 <0.5s 报警 不报警 报警 58 第三章 连接 ? SRDY 伺服单元准备好信号,当伺服单元上电无报警,且主回路电源正常时 SRDY 信号 输出光耦导通。 注意:如果 SRDY 为 OFF,请不要设置 SON 为 ON,否则伺服单元会出现报警。 ON 控制板电源 OFF ON 主回路电源 OFF 有 驱动器报警信号 无 ON SRDY 伺服准备好信号 OFF ON SON 使能信号 OFF ? ZSP 零速输出:当电机实际速度小于 PA62(零速输出有效范围)设定的范围时,ZSP 信 号输出光耦导通。如下图所示: 电机速度 n PA62 s 0 -PA62 ZSP OFF ON OFF ON OFF ? ZOUT+/ZOUT-编码器零点信号:对于增量式编码器来说,信号同电机反馈的 Z 信号;对 于绝对式编码器来说,则是由伺服参数设置的,在电机旋转每一圈中的固定位置发出的零 点信号,以便 CNC 系统进行机械回零操作,类似增量式编码器电机的 Z 脉冲信号。 伺服单元 ZOUT+ +24V CNC系统 ZOUT- nPC R 0V ? HOLD 抱闸电机失电制动器释放信号,该信号输出逻辑参见 6.2。 注意 1、输出信号为集电极开路形式,最大负载电流 100mA,外部直流电源最大电压 25V。 如果超过限定要求或输出直接与电源连接,会使伺服单元损坏。 2、如果负载是感性负载,必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反, 会使伺服单元损坏。 59 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 3.3.6 位置反馈输出 位置反馈功能是将来自电动机编码器的数据,在伺服单元内进行处理,然后通过 CN1 输出给 上位机,以满足上位机位置闭环控制等功能。 1、GS-N 伺服单元配置增量式编码器电机,只能够输出相对电机编码器信号 1:1 的位置 信号; 2、GS-C 伺服单元配置增量式编码器电机,可以通过 PA35、PA36 对输出的位置信号进行 1 电子齿轮比设定,设定范围是 ~1;(详见 6.5.4 节) 200 3、GS-C 伺服单元配置绝对式编码器电机时,可以通过参数 PA37,设定电机旋转一圈,位 置反馈输出对应的脉冲数,设定范围 0~32767。 输出形式 差分输出 差分输出 差分输出 接线原理如下: 输出信号名称 *PAO+ / *PAO- *PBO+ / *PBO- *PZO+ / *PZO- 功能 位置反馈输出信号 A 相 位置反馈输出信号 B 相 位置反馈输出信号 Z 相 外 接 AM26LS32 或同等产品 接 驱动单元 X+ 差 X- 150Ω 分 AM26LS31 输 出 GND X= PAO, PBO, PZO 外 接 高速光耦 高 驱动单元 X+ 100 Ω 速 X- 光 耦 AM26LS31 X= PAO, PBO, PZO t 输出波形有如下两种形式:(其中 e=t± ) 2 标准形式(PA34=0) -t4 t PAO 取反形式(PA34=1) -t4 t PAO PBO PBO PZO e PZO e PA34 位置输出信号取反 PA34=0,维持 CN1 位置反馈输出信号的原始关系; PA34=1,位置反馈输出信号 PAO、PBO 相的相位关系取反。 60 3.4 反馈信号的连接 第三章 连接 3.4.1 GS-N 系列伺服单元 CN2 接口 GS-N 系列伺服单元的电机编码器反馈输入接口 CN2 是 D-SUB25 孔式插座,制作连接线用的 连接器应该是 25 针式插头(型号为 G3151-25MBNS1X1,WIESON 公司提供)。其引脚定义见下 图: 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 引脚号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 名称 0V 0V 0V 0V 5V 5V W- V- U- Z- B- A- OH 图 3-8 CN2 DB25 针式焊线插头引脚图(焊线侧) 意义 引脚号 名称 意义 14 15 编码器电源(-) 16 FG 屏蔽地 FG 0V 编码器电源(-) 17 18 编码器电源(+) 19 增量式编码器反馈 W- 20 增量式编码器反馈 V- 21 增量式编码器反馈 U- 22 增量式编码器反馈 Z- 23 增量式编码器反馈 B- 24 增量式编码器反馈 A- 25 电机温度传感器输入端 5V 编码器电源(+) 5V W+ 增量式编码器反馈 W+ V+ 增量式编码器反馈 V+ U+ 增量式编码器反馈 U+ Z+ 增量式编码器反馈 Z+ B+ 增量式编码器反馈 B+ A+ 增量式编码器反馈 A+ NC 该接口只适用于增量式编码器反馈