那么我们知道了飞行器的控制原理,信号的传输原理,下面我们进入正题,一起聊一聊常见的飞行姿态不稳定情况。
第一种情况,起飞后,姿态模式往一个方向飘;
首先我们先要了解,姿态模式GPS是不参与工作的,换句话说,飞机在姿态模式下无法实现悬停,理想情况下除外。其次姿态模式往一个方向飘,第一、从控制链路来说,是不是遥控器遥感没有居中给他一个输入信号。第二,从传感器角度来讲,是不是飞控的陀螺仪原始水平位置与飞机平面位置不一致,也就是我们常说的没有校准水平。第三,从力学平衡的角度来讲,是不是电机的转速不平衡导致的。也就是我们常说的电机不水平。第四,如果是轻微的飘动,速度不是很快地情况下正常装机情况下,是姿态模式的正常反应。这几种情况都是可能的原因,具体确定哪一种问题需要我们通过排除法测试,去确认具体是哪一种原因导致的问题。
第二种,起飞后,gps模式往一个方向飘;
首先GPS模式GPS是参与工作的,遥控器是不是没有居中,尤其是微调,如果没有居中会一直给飞控一个信号,这样飞机就会向一个方向飘。第二,gps信号丢失或者是GPS信号受到影响,导致gps位置漂移。
第三种:起飞后,姿态模式稳定,一切到GPS模式就会画圈;
这种情况很常见,基本都是由于磁罗盘受到干扰引起的。
第四种:起飞后,姿态模式和GPS模式都自旋;
这种情况也是比较常见的,基本是由于电机不水平导致的。悬停时如果电机安装比较水平,正转方向与反转方向电机转速应该基本一致。但是如果电机安装不水平,会导致电机正转与反转输出不一致。如果超过一定的平衡范围,会导致飞机自旋。不管是在什么模式下都会自旋。解决方式,重新调整电机水平。
第五种:飞行走不了直线(s线、直线但与机头方向不一致);
原因,1、gps受到干扰导致在飞行过程中,走S线。解决方式;重新校准磁罗盘。2、gps走的是直线但是与机头方向不一致,这种情况可能是由于GPS安装方向与飞控安装方向不一致导致的。解决方式:将gps旋转一定的角度与飞控安装方向保持一致。
第六种:起飞后姿态高频抖动/低频晃动;
这种情况也是比较常见的,这种都是由于感度调节不对导致的。一般情况下对于拓攻飞控来说,低频晃动时,将姿态感度和稳定感度同时加大。高频抖动,将姿态感度和稳定感度同时减小。对于手感来说,一般选择轴距比较小,相应速度比较快,反应在手感上就是比较跟手。选择轴距比较大,响应速度比较慢,反应在手感上来说是不跟手。
第七种:起飞后飞机晃动很厉害,幅度很大,无法自稳,调感度也没有用;
这种情况几种原因,但都是跟震动有关,第一飞机本身震动比较大,超出了IMU测量的范围。这种情况会导致晃动非常大,无法自稳。反应在黑匣子中是24列数值超过4,37列数值超过100.解决方式,检查飞机连接部位与螺丝部位,是不是有松动。桨叶是否有损坏等;
第二种检查飞控下面是否安装了减震板,由于拓攻飞控本就内置了减震,所以不需要二次减震。如果二次减震,会导致IMU测量值有延缓,导致飞机过调或者是调控量不足,反应在飞机上就是晃动非常大,最终导致不稳定,或者是炸机。这种情况黑匣子数据中,24列和37列的数值都在范围内。第三种情况遥控器会有跳舵,这种情况一般显示在黑匣子中是遥控器输入项,41-48列,输出混乱出现频繁骤变的情况。
第八种:起飞后大动作或者大载重蹿高;
这种情况同样也是由于震动导致的,前面我们已经说过,IMU是测量加速度的,震动系数同样也可以用加速度表示。尤其是大载重的时候,震动如果明显增大,如果超出IMU的测量值,飞机就会蹿高。解决方式,检查飞机结构件之间的连接。检查螺丝是否松动。检查桨叶是否破裂或者损坏等。
第九种:姿态模式飞行稳定、gps模式飞行姿态不稳,小动作很多。
这种情况,也是比较常见的。姿态模式用的传感器比较少,只有IMU在工作,所以干扰因素也会比较少,基本情况只要是震动不是很大操作和飞行姿态都会反应良好。但是GPS模式下,使用所有的传感器。所以在gps模式下也会觉得反应速度比较慢,也就是手感比较肉。小动作多可能原因,1、gps搜星不稳定,会有跳星的情况。2、磁罗盘受到干扰,也会导致小动作。3、桨间距不合适,会导致气流相当紊乱,最终引起的是飞行不稳定,也会导致小动作比较多。这种情况要多试,最终选择出合适的轴距。4、遥控器会有跳舵,飞控接收到的信号也会一直变化,最终引起飞行不稳定,小动作特别多。