一、库卡机器人四大启动方式说明 1、自动运行方式 (1)自动运行说明 库卡机器人处于自动运行时,先要在手动状态时候选择需要运行的程序,然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态,给机器人上电,然后启动机器人运行程序,让机器人先到达BCO安全参考的,然后在按下启动按钮,机器人就可以正常运行程序。 (2)操作步骤 A:编写程序并且调试程序等; B:手动状态选择需要运行的程序; C:手动状态时候上电运行程序,机器人速度调节到合适速度; D:然机器人到达BCO点位,然后停止机器人; E:手动旋转示教器上面的钥匙开关,切换机器人为AOTU自动运行模式; F:上电和确认提示信息等,如果机器人有错误报警不确认机器人将不能运行; G:自动运行状态速度修改; H:启动机器人正常运行。 2、外部cell程序通过IO选择程序启动 (1)说明 外部自动选择cell程序启动方式,是指在库卡机器人未选择任何程序,打到机器人外部启动方式,然后关机重启(或者断电重启),机器人会自动选择cell程序,然后通过外部IO控制机器人启动停止暂停和选择不同程序编号执行不同程序的过程。也即程序 cell.src 是外部自动的主程序,机器人会在 EXT 模式关机重新开机后会自动选定进入,用户自定义的程序需要在 cell.src 里插入被其调用。 (2)操作步骤 A:编写程序并且调试好程序等待外部运行; B:这里可以把机器人自动回去check pHome去掉,但要充分考虑机器人开机安全,*好另外编写机器人自动回去安全参考点程序并调用; C:机器人外部运行IO配置; D:机器人外部运行IO接线; E:机器人不选择任何程序,旋钮钥匙开关切换机器人为外部运行模式,关机重启(或者断电重启); F:机器人重启之后,会自动选择cell.src主程序; G:根据配置的IO,对机器人进行复位、上电、启动、暂停等操作。 3、外部选择mian程序启动 (1)说明 外部选择main等程序启动,是指在手动状态下,编写好程序和调试好程序,利用mian程序把各个全局子程序调用等,执行某个特点功能任务。在编辑和调试好程序后,可以手动状态下选定main程序,并且手动运行至BCO安全参考点;然后切换到外部运行状态,再通过外部IO执行主程序main的操作。 (2)大致步骤如下 A:编写主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等,通过程序调用在主程