每发送一次指令,都是一个单位步数,而用户所需要输入的就是小车需要在 X 和 Y方向上分别走多少步。其程序流程图如下: 图 12 坐标指令控制程序流程图 同 Y 方向控制一样,当 X≠0 时,代表命令中小车需要做横向移动,在 Y 方向行进完成后,启动转弯定时器,进行转弯。左转或右转需要根据 X 的值来确定。当 X>0 时,代表小车的右方,发送指令控制小车右转弯,反之亦然。在转弯结束后,控制关闭转弯定时器,打开 X 定时器,继续与 Y 坐标方向控制类似的过程。从以上流程图可以看出,X 和 Y 即小车行进的步数,用户使用时需要在程序开始前输入步数或者坐标值,点击发送后启动定时器。定时器执行一次,都会根据输入坐标式发送相应的控制指令,发送完一 次指令后,将对输入的 Y 值进行加一或减一操作,循环执行,直到 Y 值变为 0,结束该方向的运行。 图 13 坐标指令控制程序 4 结论 重力感应控制的智能车是基于单片机、传感器、电路等多学科交叉的设计项目,本文通过手机软件和智能车硬件两个部分对系统方案进行详细阐述。其中手机软件借助 MIT App Inventor 平台,从环境搭建到模块化分解,将重力感应控制、模拟摇杆控制、坐标式指令控制三种控制方式从构思到设计以及具体实施都进行了具体说明,并通过实验验证...