1.4图像二值化及裁剪通过平板电脑的摄像头获取向日葵花盘的原始图像,如图3a所示。采用Matlab软件中的函数rgb2gray(),将原始图像转换为灰度图像。采用函数graythresh()获得将灰度图像转换为二值化图像所需的阈值yz。结合阈值yz,采用函数im2bw(),将灰度图像转换为二值化图像,如图3b所示。从图3a可知,向日葵花盘图像中背景板的左右两侧有叶片、建筑物及其他物体的干扰,需要将其裁1:抓手;2:可旋转球形云台;3:支撑杆;4:一级调节旋钮;剪掉,保留背景板中4个黑色圆形标记物所包围的5:一级升级杆;6:三脚支撑区域。从图3b可看出,背景板的左右两侧区域出现1:Gripper;2:Rotatablesphericalhead;3:Supportrod;4:One-stage黑色像素,而背景板的左右两侧靠近边缘的部分是adjustmentknob;5:One-stageliftingrod;6:Three-legsupport图2Fig.2向日葵花盘图像采集的便携式三脚架Portabletripodforsunflowerfaceplateimageacquisition1.3图像采集及处理流程本研究使用便携式平板电脑SurfacePro4白色区域。