坐:古人铺席于地,两膝着席,臀部压在脚后跟上,谓之“坐”。后来把臀部平放在椅子、凳子或其他物体上以支持身体称为“坐”。
跪:屈膝,单膝或双膝着地,臀部抬起。
跽:两膝着地,上身挺直。
箕踞:一种轻慢、不拘礼节的坐的姿态。即随意张开两腿坐着,形似簸箕。
以上抄自《汉语大辞典》
自从椅子在中国出现后,坐姿就改为后一种姿势了。跽与跪的区别是前者的屁股不撅着。