下面讲刚体(刚体是一种有限尺寸,可以忽略形变的固体。自然界不存在完美的刚体,但物体通常可以假定为完美的刚体)的位置和朝向。
我们认为车就是一个刚体,因为他是刚体的话,才能应用到坐标系中。刚体坐标系(为了确定刚体的位置和朝向,需要在刚体内去一个p为原点,建立刚体坐标系)就是说,通过建立一个局部坐标系,再给他一个包围盒,我大概知道车所占的区域,这样我只要定位一个点就可以了,车的其他特点,可以通过三个模型往外推导得到它。
刚体的朝向也是和一个点的朝向一样,比如说车已经定义好了,车头朝前是y轴,我们只要在某一点上,定义一个局部坐标系就可以了。刚体的位置(刚体的位置可以看作刚体原点p相对参考坐标系原点o所做的评议,可以使用三维平移向量表示)也可以通过一个点来代替。
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