隋唐时期,轿子的种类更加丰富多彩,有步辇、软舆、腰舆、檐子、板舆、肩舆、篮舆等等。这一时期兴起了腰舆,腰舆即用襟带系于两杠头,挂在肩上,双手下垂,提杠而行,这样,轿子也仅仅到了抬轿人的腰部,因此而被称为“腰舆”。阎立本所绘的《步辇图》中唐太宗乘坐的步辇即是一种腰舆。在唐代的宫廷中,有三种舆:一是五色舆,二是常平舆,三是腰舆。腰舆简单平稳,是皇帝平时最长乘坐的轿子。与前朝相似,高级官员乘坐的是肩舆,而且这是享有的特殊待遇,地位较低的人在这一时期是不能乘坐肩舆的。如房玄龄在晚年时,因有病缠身,唐太宗特许乘坐肩舆上朝。檐子、板舆、篮舆等一般是妇女所乘坐的轿子。檐子是用竹篾编制而成,其形制已经接近后世的轿子。在使用方面有了严格的等级要求,仅仅限于朝廷命官的妻子和母亲乘坐。一品、二品、中书门下三品官员的妻子、母亲,檐子可用金、铜来装饰,轿夫有8人;三品官员的妻子、母亲乘坐的檐子配轿夫6人;四、五品官,檐子用白铜装饰,轿夫4人;六品以下,檐子用用漆画纹,轿夫4人。隋唐时期轿子的最大变化就是腰舆的出现,为后世轿子的成熟与流行奠定了基础。
唐·阎立本《步辇图》(局部)(故宫博物院藏)
五代时期开始有了“轿子”这个名称。宋元时期轿子的形制发生了很大的变化,而且在免检也逐渐普及起来。北宋前期,官员上朝时还不准乘轿子,唯有特许才可以乘坐。例如,在王禹偁代赵普所作的《谢肩舆入内表》有这样一段话:“准枢密院札子,奉圣旨许臣过清明节选日朝辞,仍令乘檐子于崇政殿入见者,老病衰赢,圣慈悯恻,察其足疾,听以肩舆,实君父之殊私,非人臣之常礼……有此宠荣,自知杀身无以报主,兢惶涕泗,不知所裁。”朝廷以特许官员乘轿入朝的方式来优待臣下。《宋史·舆服志》也对乘轿之制作了规定:“士庶之间,车服之制,至于丧葬,各有等差。……工商、庶人家乘檐子,或用四人、八人,请禁断,听乘车;兜子,舁不得过二人。”另外,这一时期还收传统道德观念的约束,认为以人代畜有悖常理。王安石罢相居住在蒋山时,乘驴出行,门人劝他乘轿,他觉得用人抬他,有伤风化。然而,随着商业的繁荣、社会风气的变化、宋朝的南迁以及中国古代家具的变革,轿子逐渐普及起来,轿子的形制也发生了重大的变化。
宋元时期是我国古代社会经济高度发展的时期,商业繁荣,市民阶层迅速兴起,重视享乐的风气渐渐弥漫开来,人们开始追求享乐与舒适,加上马匹的日益紧张,轿子便