很久没有做过惯导方面的研究了,最近也超级忙。虽受邀但只能简单说明下思路。
首先要对数据有认识。从硬件读出的数据是时间序列。我不清楚该硬件数据格式,个人理解是每个时刻有三个加速度值,三个角速度值,一个倾斜角值。
加速度值是加速度计测量的,数学上是位移的二阶导数,速度的一阶导数。三个数值是三轴分量。理解这些概念需要微积分与数值计算方面的知识,如果有基础,建议学下龙格-库塔积分方法。
角速度是陀螺仪测量的,反映的绕三轴的运动状态。这部分需要 极坐标/球坐标 方面的知识,也需要极强的空间想象能力。
倾斜角好理解些,就是竖轴线与重力垂线的夹角。
总的来说,需要大学物理关于运动与力学的,微积分,数值计算。具体处理起来,还要编写矢量类,矩阵类,有时候用matlab会省些力。高级点,还得会卡尔曼滤波,来消除噪声