鲁芝,字世英,扶风郡人也。世有名德,为西州豪族。父为郭汜所害,芝襁褓流离,年十七,乃移居雍,耽思坟籍。郡举上计吏,州辟别驾。魏车骑将军郭淮为雍州刺史,深敬重之。举孝廉,除郎中。会蜀相诸葛亮侵陇右,淮复请芝为别驾。事平,荐于公府,辟大司马曹真掾,转临淄侯文学。郑袤荐于司空王朗,朗即加礼命。后拜骑都尉、参军事、行安南太守,迁尚书郎。曹真出督关右,又参大司马军事。真薨,宣帝代焉,乃引芝参骠骑军事,转天水太守。郡邻于蜀,数被侵掠,户口减削,寇盗充斥,芝倾心镇卫,更造城市,数年间旧境悉复。迁广平太守。天水夷夏慕德,老幼赴阙献书,乞留芝。魏明帝许焉,仍策书嘉叹,勉以黄霸①之美,加讨寇将军。
曹爽辅政,引为司马。芝屡有谠言嘉谋,爽弗能纳。及宣帝起兵诛爽,芝率余众犯门斩关,驰出赴爽,劝爽曰:“公居伊周②之位,一旦以罪见黜,虽欲牵黄犬,复可得乎!若挟天子保许昌,杖大威以羽檄征四方兵,孰敢不从!舍此而去,欲就东市,岂不痛哉!”爽懦惑不能用,遂委身受戮。芝坐爽下狱,当死,而口不讼直,志不苟免。宣帝嘉之,赦而不诛。
武帝践祚,转镇东将军,进爵为侯。帝以芝清忠履正,素无居宅,使军兵为作屋五十间。芝以年及悬车,告老逊位,章表十余上,于是征为光禄大夫,位特进,给吏卒,门施行马。羊祜为车骑将军,乃以位让芝,曰:“光禄大夫鲁芝洁身寡欲,和而不同,服事华发,以礼终始,未蒙此选,臣更越之,何以塞天下之望!”上不从。其为人所重如是。泰始九年卒,年八十四。帝为举哀,赗赠有加,谥曰贞,赐茔田百亩。