2 0 0 8年8月 农 业 机 械 学 报 第39卷 第8期车 辆 转 向 时 牵 引 力 控 制 系 统 前 轮 滑 转 率 算 法\ue012杨 财 宋 健 周 艳 霞【 摘 要 】 车 辆 转 向 时 , 用 后 轮 轮 速 作 为 参 考 车 速 计 算 驱 动 轮 滑 转 率 会 造 成 计 算 偏 差 , 造 成 牵 引 力 控 制 系 统 的误 干 涉 。 为 此 利 用 前 轮 参 考 轮 速 计 算 转 弯 时 的 前 驱 动 轮 滑 转 率 , 并 提 出 了 利 用 横 摆 角 速 度 信 号 的 直 接 开 方 法 以 及利 用 前 轮 转 角 信 号 的 前 轮 转 角 补 偿 法 进 行 滑 转 率 计 算 。 试 验 表 明2种 算 法 都 有 效 , 前 者 运 算 时 间 为0\ue0108 犿狊 , 后 者运 算 时 间 为0\ue0103 犿狊 , 因 而 选 用 后 者 。 利 用 该 算 法 修 正 后 牵 引 力 控 制 系 统 没 有 出 现 误 干 涉 。