4.1、PID的概念(理解)4.2、比例调节(掌握基本特征,以及作用效果) 4.3,积分调节 4.4、微分调节 4.5、比例积分微分调节(PID调节)(掌握) 4.6、数字PID控制 4.7、PID调节器参数的工程整定 4.8、智能PID控制方法 PID调节原理 定义:PID控制是比例积分微分控制的组合。历史最久、生命力最强的控制方式。 具有以下优点: 原理简单,使用方便。 适应性强。 常规PID控制系统的原理输入偏差e(t)=r(t)-y(t) 输出:偏差的比例(p),积分(I)、微分的线性组合 在P调节中,调节器的输出信号u与偏差信号e成比例,即Kpe(kp称为比例增益)