传统伺服驱动器,包括国产的都会将EtherCAT作为标配(本文后续的应用教程仍然使用性价比和可靠性较高的松下伺服作为范例,也懒得搞一个国产伺服驱动器的图片了),使用EtherCAT驱动器,可以省掉运动控制卡到驱动器的CN1接口和线,取而代之的是网线,并且项目中用到的驱动器越多优势越明显(各大展会上做控制器的厂家都会排一排伺服驱动器,网线像串灯泡一样从头串到尾,显得很简洁很牛逼,其实你也可以)
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3. TwinCAT PLC:PLC的编程软件,符合IEC61131-3规范,可以对所连接的设备进行 PLC编程,编程语言包括了指令表,梯形图,功能块,顺序图、结构文本以及连续图 4. TwinCAT NC PTP:支持点对点的运动控制任务编写,...
由于TC2和TC3都有可能用到,个人推荐都安装,但是注意必须是先安装的TwinCAT2,然后安装TwinCAT3,如果反了可能两个都没法用(打开TcSwitchRuntime提示Both TwinCAT are activated,这样你一个也无法禁用),如果是这种情况请先把两个都卸载了,如果已经安装了TwinCAT2,则在安装TwinCAT3的时候,会自动检测是否存在TwinCAT2,如果有就自动禁用,可以发现桌面右下角图标变成灰色(此外需要注意,TC2有64位的版本,但是不能运行runtime,只能写程序,所以尽量不要安装64位的软件,如果系统也是64位的就重装成32位的)
安装TwinCAT2的时候会有几个选项,各个选项的说明如下,一般直接安装最高等级(可以有30天试用或者网上找破解补丁)
1. TwinCAT CP:对于 beckhoff面板式PC或者控制面板上特殊键的驱动,比如上图中一个面板型的 PC,右边的 123456,ALT,CTRL,SHIFT,以及 F1~F12 都是windows支持的标准功能键,是不需要安装驱动的,但我们同时也发现,面板的左边会有一排白色的按键,这个是我们 beckhoff 工控机所特有的功能键,如果没有安装驱动是无法辨认出这些按键,将来编程和调试就不可以用这些按键了。所以如果安装了twincat CP,那这些特殊功能键就可以被正常使用了。
2. TwinCAT IO:安装这个等级可以对各个总线上的 IO进行读取,也就是各种现场总线IO的驱动。
3. TwinCAT PLC:PLC的编程软件,符合IEC61131-3规范,可以对所连接的设备进行 PLC编程,编程语言包括了指令表,梯形图,功能块,顺序图、结构文本以及连续图
4. TwinCAT NC PTP:支持点对点的运动控制任务编写,也可以安装一些插件来支持电子凸轮,飞锯等功能
5. TwinCAT NCI:支持复杂的运动控制处理,比如直线插补、圆弧插补运动。
不管是TC2还是TC3除了需要安装主程序,还会有很多附带的插件,详细可以参考下面的PPT(每一个插件可能会额外收费,能自己写就自己写,没事不要用它提供的东西,什么插补,跟踪功能之类的)
其他用不到的都可以先不装,InfoSys是帮助文档需要安装,Scope是变量监控图表需要安装
你也可以在贝福在线帮助文档中搜索关键字得到帮助
https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tcsystemmanager/reference/ethercat/html/ethercat_ads.htm&id=
可以使用这个TcSwitchRuntime切换2和3(请在切换之前务必将正在运行的TC2或者TC3切换到Config状态,并且关闭打开的程序实例)
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SFC编程总则 A. 三要素:驱动负载、转移条件、转移目标。转移条件、转移目标二者不可缺,驱动负载视具体情况而定。 B. 先驱动负载,后状态转移,不可颠倒。 C. 顺序不连续的转移用OUT指令进行状态转移
本内容只是为了方便用搜索工具查找信息,具体...