爷爷:
清朝赵翼《陔余丛考》卷三十七“爷爷”条有“本呼父之称。《说文》云吴人呼父为爷是也。今不特呼父,凡奴仆之称主,及僚属之称上官皆用之。”
可见爷爷是爸爸的爸爸应该是年代非常近才形成的。
奶奶:
最早起源于宋朝,且先是北方地区由此称呼,后来扩展的南方。
宋朝时期概念尚不明确,对女性都可以用奶奶称呼,比如大户人家的夫人称大奶奶,二奶奶之类的。
宋 孔平仲 《代小子广孙寄翁翁》诗:“爹爹与奶奶(奶奶),无日不思尔。”
宋 柳永 《玉女摇仙佩·佳人》词:“愿奶奶(奶奶)、兰心蕙性,枕前言下,表余深意。为盟誓。今生断不孤鸳被。”
元 高克礼 《黄蔷薇过庆元贞》曲:“又不曾看生见长,便这般割肚牵肠。唤奶奶酩子里赐赏,撮醋醋孩儿弄璋。”
明 沈榜 《宛署杂记》 是一部记北京地区的专著,称呼门“称祖母为奶奶”
明 顾启元 《客座赘语》 是记南京的一部专著,方言一节中称,“今称祖母为奶,不知起于何时。”
可知之一称呼大约在明朝时,向南传播的。
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