《诗经·卫风·伯兮》曰:“伯也执殳,为王前驱。”《周礼》曰:“殳以积竹、八觚,长丈二尺,建于兵车。”又曰:“季秋之月……天子乃教于田猎,以习五戎。”从其记载可知殳的形制及其用途,五戎即五种兵器:戈、殳、戟、酋矛、夷矛,殳为其一。《考工记》也记载了“车之五兵”是戈、殳、戟、酋矛、夷矛,分别插在战车上的固定位置,供士兵在作战时使用,这样可以长短兼备,远近结合。关于殳的形制与尺寸,据《考工记》记载“殳长寻有四尺”,东汉人郑玄注曰“八尺曰寻”,由此可见殳的长度为一丈二尺,即约3米。春秋战国时代,诸侯争霸,殳的使用更加广泛。据史书记载,城濮之战时,晋军临战前“遂伐其木,以益其兵”。而且随着车战的流行,殳也在改进,出现了青铜和铁制的殳,殳柄为竹木混合制成,呈八棱柱形或圆柱形,柄端安有青铜或铁制殳头,在柄尾安装有起保护作用、使柄尾经久耐用而不开裂的细长铜或铁帽,大大提高了战斗力。《六韬·军用篇》有“方首铁”的记载,“方首铁”就是方形铁头的殳。《吕氏春秋·贵卒篇》也有关于中山国的力士穿着铁甲、手持铁杖作战的记载,这里的铁杖,应该就是殳的变体。