在本使用手册中,我们将尽力叙述各种与 GS2000T、GS3000T 系 列交流伺服产品操作相关的事项。限于篇幅限制及产品具体使用等原因, 不可能对伺服驱动装置中所有不必做或不能做的操作进行详细的叙述。 因此,本使用手册中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许” 进行的操作。 本使用手册的版权,归广州数控设备有限公司所有,任何单位 与个人进行出版或复印均属于非法行为,广州数控设备有限公司将保留 追究其法律责任的权利。 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 前言 尊敬的客户: 对您选择广州数控设备有限公司的产品,我们深感荣幸与感谢! 本 使 用 手 册 详 细 介 绍 了 GS2000T-N 、 GS2000T-C 、 GS3000T-N 、 GS3000T-C 系列交流伺服驱动单元的性能和安装、连接、调试、使用、维护 等事项。 为了保证产品安全、有效地工作,请您务必在安装、使用产品前仔细阅 读本使用手册。 为了避免操作人员和他人的人身伤害,以及机械设备的损坏,阅读本使 用手册时,敬请特别注意以下警告标识: 危险 如果进行错误操作,可能会造成重伤或死亡。 小心 如果进行错误操作,可能会造成中等程度的受伤或轻伤, 以及导致物质上的损失。 注意 表示不注意该提示,可能会出现不希望的结果和状态。 提醒用户操作中的关键要求,重要指示。 表示禁止(绝对不能做的事)。 ! 表示强制(必须要做的事)。 II 安全警告 危险 请用合适的力紧固主电路各接线端子 ! 不遵循该指示,可能会导致接线 松动而打火,容易形成火灾。 请将驱动单元安装在不可燃物体上, 且远离易燃物。 ! 不遵循该指示,可能会发生火 灾。 接线前,请确认输入电源是否处于断 电状态。 ! 不遵循该指示,可能会导致触 电。 伺服单元接地端子PE一定要接地。 ! 不遵循该指示,可能会导致触 电。 请由专业电气工程技术人员进行布线 或检修。 ! 不遵循该指示,可能会导致触电 或火灾。 严格按照使用手册中提供的接线方法 配线。 ! 不遵循该指示,可能会导致设备 损坏和电击。 请不要用湿手操作开关。 不遵循该指示,可能会导致触 电。 若需移动、配线、检查或保养,则应 在电源关断5分钟后才可进行。 ! 不遵循该指示,可能会导致触 电。 请务必将电源端子和电机输出端子拧 紧。 ! 不遵循该指示,可能会发生火 灾。 请不要将手伸入伺服单元内。 不遵循该指示,可能会导致触 电。 当通电或在运行时,请不要打开端子 排的盖板。 不遵循该指示,可能会导致触 电。 请勿直接触摸驱动单元主电路接线端 子。 不遵循该指示,可能会导致触 电。 III GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 危险 电源恢复后驱动单元可能会突然启动, 不可马上操作伺服电机轴连装置。 不遵循该指示,可能会造成人身 伤害。 不要阻止热扩散或者将异物置于散热 风扇、散热器内。 不遵循该指示,可能会导致损坏 或火灾。 不可将电缆置于锋利的边缘,不可使 电缆受重载或张力 不遵循该指示,可能会导致电 击、故障或损坏。 在端子排上的盖板拆下时,请不要带 电操作伺服驱动装置。 不遵循该指示,可能会导致触 电。 小心 电机必须配适当的伺服单元。 ! 不遵循该指示,可能会导致设备 损坏。 各端子上所加载的电压等级,必须符 合使用手册上所规定的电压等级。 ! 不遵循该指示,可能会导致设备 损坏。 电机空载试运行成功后,才可进行负 载运行 ! 不遵循该指示,可能会导致设备 损坏。 报警发生后,请先排除故障,然后才 可以运行。 ! 不遵循该指示,可能会导致设备 损坏。 电机运输过程中、不可把握电缆和电 机轴。 不遵循该指示,可能会导致设备 损坏。 如果伺服单元的元件有缺少或损坏,请 不要运行,立即联系销售商。 不遵循该指示,可能会导致设备 损坏。 IV 安全警告 小心 请勿将电源输入线R、S、T连接到电机 输出线的U、V、W端子上。 不遵循该指示,可能会导致设备 损坏。 请不要频繁的打开/关断输入电源。 不遵循该指示,可能会导致设备 损坏。 运行中请不要触摸电机及伺服单元的 散热装置,因为它们可能产生高温。 不遵循该指示,可能会导致烫 伤。 请不要私自修改、拆卸或修理驱动单 元。 不遵循该指示,可能会导致设备 损坏。 不能对参数进行极端的调整和修改。 不遵循该指示,可能会导致设备 损坏。 报废后的驱动单元,内部电子器件只 能作工业废物处理,不可重复使用。 不遵循该指示,可能会导致事故 发生。 V GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 安全责任 制造者的安全责任 ——制造者应对所提供的伺服单元及随行供应的附件在设计和结构上已消除和/或控制的 危险负责。 ——制造者应对所提供的伺服单元及随行供应的附件的安全负责。 ——制造者应对提供给使用者的使用信息和建议负责。 使用者的安全责任 ——使用者应通过伺服单元安全操作的学习和培训,并熟悉和掌握安全操作的内容。 ——使用者应对自己增加、变换或修改原伺服单元、附件后的安全及造成的危险负责。 ——使用者应对未按使用手册的规定操作、调整、维护、安装和贮运产品造成的危险负 责。 本手册为最终用户收藏。 诚挚地感谢您在使用广州数控设备有限公司的产品时, 对我们的友好支持! VI 目录 目录 第一章 产品介绍................................................................................................................................................ 1 1.1 基础知识 ..............................................................................................................................................................................1 1.2 产品的确认 ..........................................................................................................................................................................5 1.2.1 伺服电机型号说明......................................................................................................................................................6 1.2.2 伺服单元型号说明......................................................................................................................................................7 1.2.3 伺服单元外观..............................................................................................................................................................8 1.3 技术规格........................................................................................................................................................................10 1.3.1 伺服电机技术规格....................................................................................................................................................10 1.3.2 伺服单元技术规格....................................................................................................................................................16 1.4 订货指导........................................................................................................................................................................18 1.4.1 选型流程....................................................................................................................................................................18 1.4.2 订货型号举例............................................................................................................................................................18 1.4.3 产品出厂标配附件....................................................................................................................................................21 第二章 安装...................................................................................................................................................... 25 2.1 伺服电机 ............................................................................................................................................................................ 25 2.1.1 伺服电机安装尺寸....................................................................................................................................................25 2.1.2 伺服电机的安装........................................................................................................................................................28 2.2 伺服单元 ............................................................................................................................................................................ 29 2.2.1 安装尺寸....................................................................................................................................................................30 2.2.2 安装间隔....................................................................................................................................................................33 第三章 连接...................................................................................................................................................... 35 3.1 外围设备的连接 ................................................................................................................................................................ 36 3.2 主回路端子连接 ............................................................................................................................................................... 45 3.2.1 伺服单元主回路连接................................................................................................................................................45 3.2.2 主回路的配线............................................................................................................................................................47 3.2.3 伺服电机接口说明....................................................................................................................................................48 3.3 控制信号的连接 ................................................................................................................................................................ 49 3.3.1 CN1 控制信号排布 ...................................................................................................................................................49 3.3.2 速度指令输入............................................................................................................................................................52 3.3.3 位置指令输入............................................................................................................................................................52 3.3.4 开关量输入................................................................................................................................................................55 3.3.5 开关量输出................................................................................................................................................................57 3.3.6 位置反馈输出............................................................................................................................................................60 3.4 反馈信号的连接 ................................................................................................................................................................ 61 3.4.1 GS-N 系列伺服单元 CN2 接口 ................................................................................................................................61 3.4.2 GS-C 系列伺服单元 CN2 接口 ................................................................................................................................62 3.4.3 电机编码器反馈输入的连接 ....................................................................................................................................63 3.4.4 第二位置反馈输入的连接 ........................................................................................................................................65 3.5 GSK-CAN 通信功能 .........................................................................................................................................................67 3.6 不同工作方式的接线示例 ................................................................................................................................................ 69 3.6.1 速度工作方式接线....................................................................................................................................................69 3.6.2 位置工作方式接线....................................................................................................................................................71 3.6.3 速度/位置工作方式接线...........................................................................................................................................73 第四章 显示与操作.......................................................................................................................................... 75 4.1 操作面板 ............................................................................................................................................................................ 75 4.2 显示菜单 ............................................................................................................................................................................ 76 VII GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 4.3 状态监视 ........................................................................................................................................................................... 77 4.4 参数设置 ........................................................................................................................................................................... 79 4.5 参数管理 ........................................................................................................................................................................... 81 第五章 调试运行 .............................................................................................................................................. 83 5.1 手动、点动运行 ............................................................................................................................................................... 84 5.1.1 手动运行................................................................................................................................................................... 85 5.1.2 点动运行................................................................................................................................................................... 86 5.2 速度方式运行 ................................................................................................................................................................... 87 5.2.1 外部模拟电压指令 ................................................................................................................................................... 87 5.2.2 内部速度指令 ........................................................................................................................................................... 89 5.3 位置方式运行 ................................................................................................................................................................... 91 5.4 速度/位置方式运行 .......................................................................................................................................................... 93 第六章 功能调试 .............................................................................................................................................. 97 6.1 基本性能参数调试说明.................................................................................................................................................... 97 6.2 抱闸释放信号的应用........................................................................................................................................................ 99 6.3 电机旋转方向的切换...................................................................................................................................................... 101 6.4 位置方式的功能调试...................................................................................................................................................... 103 6.4.1 位置指令电子齿轮比 ............................................................................................................................................. 103 6.4.2 位置到达信号 ......................................................................................................................................................... 104 6.4.3 脉冲偏差清零(CLE).......................................................................................................................................... 105 6.4.4 脉冲指令禁止(INH) .......................................................................................................................................... 105 6.5 速度方式的功能调试...................................................................................................................................................... 106 6.5.1 模拟指令的调整 ..................................................................................................................................................... 106 6.5.2 速度到达信号 ......................................................................................................................................................... 107 6.5.3 零速箝位................................................................................................................................................................. 108 6.5.4 位置反馈输出电子齿轮 ......................................................................................................................................... 108 第七章 参数 .................................................................................................................................................. 111 7.1 参数一览表 ..................................................................................................................................................................... 111 7.2 参数意义详述 ................................................................................................................................................................. 113 第八章 异常处理及维护 ................................................................................................................................ 119 8.1 使用不当产生的异常...................................................................................................................................................... 119 8.1.1 速度方式................................................................................................................................................................. 119 8.1.2 位置方式................................................................................................................................................................. 121 8.2 报警代码的意义及处理.................................................................................................................................................. 122 8.3 不显示报警代码的异常处理.......................................................................................................................................... 126 8.4 伺服单元和伺服电机的检修与维护 .............................................................................................................................. 128 8.5 绝对式编码器电池的更换.............................................................................................................................................. 129 附录 A 型号代码参数与电机对照表 ........................................................................................................... 131 附录 B 外围设备的选择 ............................................................................................................................... 133 B.1 外接制动电阻................................................................................................................................................................. 133 B.2 3.6V 电池规格................................................................................................................................................................ 134 B.3 断路器及接触器(必需设备) ..................................................................................................................................... 135 B.4 三相交流滤波器(推荐设备) ..................................................................................................................................... 135 B.5 隔离变压器(必需设备) ............................................................................................................................................. 13