汉高祖时,卫满朝鲜灭亡箕子朝鲜后,定都于王险。汉惠帝及吕后时,为汉藩臣,双方平安无事数十。汉武帝时,传至其孙右渠在位,对汉朝的态度傲慢,刘彻派杨仆、荀彘率军讨伐,费时一年方能平定,汉在其地设汉四郡。昭帝始元五年(前82年),汉朝将临屯、真番二郡并入乐浪、玄菟。朝鲜半岛民族多杂,半岛北部除了汉人外,尚有濊貉、沃沮等族,半岛南部则有辰韩、马韩、弁韩并立,通称三韩。西汉末年,朝鲜半岛的形势,大致是西北部是汉乐浪郡辖区,汉四郡多为高句丽所据;新罗据东南部地,百济据西南部地。百济、新罗因居半岛南部,与汉朝无往来,惟高句丽与汉接近,关系较密切,自建国后,一直向汉朝称臣,后来东汉之后,高句丽时叛时降,成为汉朝的东北大患。