图中所示为纵向力和横向力顶层模型 主要由纵向 横向 刚度因子和纵向 横向 力计算两个子系统模型组成。 1FxSCxBxDxExFx0Fx0f Dx165CxSFx0side slip angleFxCxFzDxBx3side slip angle2S1Fz 轮胎纵向力计算顶层模型Fig Toplevel model tyrelongitudinal force 电动汽车再生制动系统分析研究 28 1Fyside slip angleFy0SFyside slip angleCyByDyEyFy0Fy0f Dy130CyCyFzDyByBy3S2Fz1side slip angle 轮胎横向力计算顶层模型Fig Toplevel model tyrelateral force 轮胎滑移率模型在汽车制动过程中 轮胎滑移率和附着系数可以较好地反映车辆的行驶状态 当滑移率处于临界值附近时 车辆的侧向和纵向附着系数都较大 若制动时将车轮滑移率控制在这一范围 则车辆就可以得到较好的附着条件 能够获得较大的纵向附着力和侧向附着力 这也是ABS制动控制系统的控制目标 33 从制动过程可以发现四个车轮的滑移率表达式分别如下 44 sin cos 25sin cos 26rrwrswrwrsrLururs 27rrwrswrwrsrLururs 28