舵机的转动的角度是通过调节PWM(脉冲宽度调制)信号的占空比来实现的,标准PWM(脉冲宽度调制)信号的周期固定为20ms(50Hz),理论上脉宽分布应在1ms到2ms 之间,但是,事实上脉宽可由0.5ms 到2.5ms 之间,脉宽和舵机的转角0°~180°相对应。有一点值得注意的地方,由于舵机牌子不同,对于同一信号,不同牌子的舵机旋转的角度也会有所不同。
servo类下有以下成员函数:attach()//连接舵机;write()//角度控制;writeMicroseconds();read()//读上一次舵机转动角度;detach()//断开舵机连接。当然,用于舵机的第三方库要去github上下载。