四旋翼无人机的4个电机转向与飞行模式(X型/十字型)有所不同,参考下图:
电机转向图
可以通过交换连接电机与电调任意连根线即可改变电机的转动方向。APM飞控的输出端1-4通道分别连接1-4电机对应的电调。注:出于安全考虑,螺旋桨在所有调试完成后再安装。
六、调试与设置
1、 下载固件
注:下载固件只能通过USB进行,不能通过数传模块(下载固件过程中需要复位APM,而数传模块无复位信号)。另外下载固件是不需要地面站连接上APM飞控的。
2、 加速度计校准
3、 罗盘校准
APM2.6的电子罗盘是外置的,我的电子罗盘是跟GPS模块一起的。
注:不进行罗盘校准,不能解锁。
4、 遥控器校准
注:需要遥控器对方向通道进行反向设置。
5、 电调油门行程校准
6、 失控保护设置
以上调试过程参见http://tieba.baidu.com/p/2974250475以及泡泡老师的新编APM飞控系列教程。遥控器及电调油门行程校准后,需要确认四个电机输出是否基本一致。电调校准另参见http://copter.ardupilot.cn/wiki/esc-calibration/。
7、 遥控器设置
富斯i6遥控器失控自动返航、混控设置飞行模式、自动调参帖:http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1007755。
8、 解锁怠速
新版本的APM固件解锁后默认以70r/min怠速,可以通过地面站修改该设置。
9、 PID自动调参
如果是6通道的遥控器,5,6通道混控设置飞行模式。PID自动调参只能在APM的7或者8通道打开。遥控器的通道不够用了,因此可以通过将接收机的5或者6通道作为APM的7或者8通道连接起来,作为自动调参的开关用。自动调参好了之后再将接收机的5,6通道分别连接APM的5,6通道,恢复5,6通道为混控设置飞行模式的功能。
七、常见问题
1、 飞控系统如何选型?
目前常见的一些飞控板有:NAZA、APM、MWC、QQ、KK等。我大概了解了前面3种飞控板,NAZA是大疆推出的DIY飞控,APM、MWC国外开源的飞控。QQ、KK没有了解过,从价格来看比较便宜,估计功能偏弱。如果