第二章 控制器 2.1 控制规律 2.2 模拟控制器 2.3 数字控制器 2.1.控制规律 控制规律的表示方法 基本控制规律 一、何为控制器的控制规律 x = Xm – Xs 控制器的控制规律 就是控制器的输出信号随输入信号(偏差)变化的规律。 这个规律常常称为控制器的特性。 须注意: 在研究控制器特性时 1、输入是被控变量与给定值之差即偏差⊿x, 输出是输出信号的变化量y。 2、x>0称正偏差 x0相应的y>0, 称为正作用控制器 x>0相应的y