主龙类发展出两种型态的可直立关节: 臀窝朝向两侧,与股骨头接合。恐龙发展出这种直立方式。 臀窝朝向下方,股骨头与股骨本身平行。不同的主龙类演化支似乎多次个别演化出这种“柱状直立方式”,例如劳氏鳄目与某些坚蜥目。 鳄目、翼龙目、恐龙、以及离龙目在1亿9500万年前的三叠纪-侏罗纪灭绝事件中存活下来,但其他早期的主龙类则灭绝了,例如植龙目与劳氏鳄目。 恐龙与翼龙目在白垩纪-第三纪灭绝事件中灭亡,但鳄目、离龙目、以及鸟类存活下来。