在两侧对称动物下,有一个重要的门类,这就是脊索动物门,脊索动物门是动物界最高等的门。包括尾索动物亚门,头索动物亚门和脊椎动物亚门。脊椎动物亚门的动物的脊椎都包在骨头里面,是脊索动物门中最大和最先进的亚门,目前所知最早的脊椎动物是一种无颌的鱼形动物,是在中国云南省昆明发现的昆明鱼,距今约五亿三千万年。
在脊椎动物下,有一重要的纲--哺乳纲,按照《世界哺乳动物物种》一书在2005年的资料,哺乳纲目前有约5676个不同物种,约占脊索动物门的10%,地球所有物种的0.4%,哺乳动物的身体结构复杂,有区别于其他类群的大脑结构、恒温系统和循环系统,能为后代哺乳、大多数属于胎生、具有毛囊和汗腺等共通的外在特征。他们外型多样,小至体长30毫米,长有翅膀的凹脸蝠,大至体长33米,形同鱼类的蓝鲸。他们有很好的环境适应能力,分布在从海洋到高山,从热带到极地的广泛区域。人是哺乳动物的一员。根据目前人类掌握的化石证据,哺乳动物被认为最早出现在2亿多年前的中生代的三叠纪,并于新生代取代恐龙(2.3-0.65亿年前)占据生态位优势并开始繁盛,成为陆地上占支配地位的动物至今。
灵长动物属于哺乳纲中的灵长总目,包含了树鼩目、皮翼目、灵长目及史前的更猴目。