体形较大呈圆筒状,甲壳坚厚,头胸甲稍侧扁,前侧缘除海螯虾科外,不与口前板愈合,侧缘也不与胸部腹甲和胸肢基部愈合。颈沟明显。第1触角较短小,双鞭。第2触角有较发达的鳞片。3对颚足都具外肢。步足全为单枝型,前3对螯状,其中第1对特别强大、坚厚,故又称螯虾。末2对步足简单、爪状。鳃为丝状鳃。小龙虾头部有触须3对,触须近头部粗大,尖端小而尖。在头部外缘的一对触须特别粗长,一般比体长长1/3;在一对长触须中间为两对短触须,长度约为体长的一半。栖息和正常爬行时6条触须均向前伸出,若受惊吓或受攻击时,两条长触须弯向尾部,以防尾部受攻击。胸部有步足5对,第1-3对步足末端呈钳状,第4-5对步足末端呈爪状。第2对步足特别发达而成为很大的螯,雄性的螯比雌性的更发达,并且雄性龙虾的前外缘有一鲜红的薄膜,十分显眼。雌性则没有此红色薄膜,因而这成为雄雌区别的重要特征。尾部有5片强大酌尾扇,母虾在抱卵期和孵化期,尾扇均向内弯曲,爬行或受敌时,以保护受精卵或稚虾免受损害。