结合图3,所述平摆关节7包括平摆关节双叶片马达701、第二过渡轴702、第二编码器安装架703、第二编码器704、两个平摆支架705、两个平摆关节圆锥滚子轴承706、两个平摆关节轴承端盖707和两个平摆关节涨紧套708;平摆关节7用于实现机械臂腕部的一个平摆自由度。两个平摆支架705为l形,方向相同并采用螺钉固连,两个侧面设置有圆孔,圆孔内设置有凸肩,平摆关节双叶片马达701两个端面上设置有螺纹孔,两个平摆支架705分别用螺钉固定在平摆关节双叶片马达701两个端面上,平摆关节双叶片马达701的两个输出轴上分别设有平摆关节圆锥滚子轴承706、平摆关节轴承端盖707和平摆关节涨紧套708,平摆关节圆锥滚子轴承706放置在平摆支架705两侧的圆孔内,内圈与圆孔内的凸肩紧靠,外圈与平摆关节轴承端盖707上的凸肩紧靠,通过平摆关节轴承端盖707限位固定,平摆关节轴承端盖707与圆孔固连。一个平摆支架705与第二机械手臂6的一端固连,设有另一个平摆支架705一侧的平摆关节双叶片马达701输出轴轴孔与第二过渡轴702一端采用螺钉连接,第二过渡轴702另一端与第二编码器704内孔固连,第二编码器704能够测量平摆关节7角速度等机械量,第二编码器704采用螺钉固定在第二编码器安装架703上,第二编码器安装架703固定在另一个平摆支架705上,滚摆支架9为u形支架,开口端固定在平摆关节的双叶片马达701的两个输出轴上,再通过两个平摆关节涨紧套708与平摆关节7进行转动连接,且位于平摆关节涨紧套708外侧。
结合图4,所述滚摆关节8包括第三编码器801、第三过渡轴802、第三编码器安装架803、滚摆关节双叶片马达804、双列角接触球轴承805、滚摆关节轴承端盖806、滚摆关节涨紧套807和两个马达支撑件808。滚摆关节8用于实现机械臂腕部的一个滚摆自由度。滚摆支架9为u形支架,闭口端设置有圆孔,圆孔内设置有凸肩,滚摆关节双叶片马达804两个端面上设置有螺纹孔,滚摆支架9的闭口端与滚摆关节的双叶片马达804端面采用螺钉固连,两个马达支撑件808对称安装,一端支撑起滚摆关节的双叶片马达804,另一端与滚摆支架9采用螺钉固连,滚摆关节的双叶片马达804的一端输出轴上分别设有双列角接触球轴承805、滚摆关节轴承端盖806和滚摆关节涨紧套807,并通过滚摆关节涨紧套807与俯仰关节10转动连