历时三周左右的时间,完成了一架四旋翼无人机F450的组装,今天成功试飞定高、定点、自动返航、自动降落等飞行模式,整体性能稳定。下面我将自己组装过程中遇到的一些问题及心得收获分享出来,希望对之后入魔的新手朋友有所帮助。
首先申明一下本人是菜鸟,此前未接触过无人机,几乎零基础组装四旋翼,在大神们前班门弄斧了。因为我在组装之初逛论坛时,觉得论坛里面的内容相对比较零散,不够系统。所以在自己组装完成之后,跟大家系统性分享一下。分享的内容在之前的论坛里面可能有所提及,我这里引用到之前魔友的帖子一般会注明出处,不排除遗漏的,希望被“侵权”的魔友不要介意。
一、目的
每个人入魔的目的不尽相同,有些人是娱乐的心态,将无人机当作玩具来玩,更关注的是操作技巧,体验操作无人机带来的愉悦感。有些人则是喜欢DIY,体验创造无人机带来的快乐,同时也享受操作无人机的愉悦。本人从小比较喜欢捣鼓这些玩意,这次偶然的机会接触到无人机,因此想着自己动手DIY,后续在逐渐去学习一下飞控算法。
目的不同,选择入魔的方式不同,想体验飞行操作的适合买一个到手飞,纯DIY的话可以购买一个套装来组装,想了解多旋翼无人机基本原理的就需要自己选配零部件。
二、基本原理
多旋翼无人机基本原理参见http://wenku.baidu.com/link?url=TT7fyptLVJ7bfU7uu6e5gJHIIs672fNaTWrDQkaehwfk3B-qnVEdORdZb_iuJDoj-skmReUZMivInJgd9QUP_-I4f7jELNcy0EnvQRo5gMy第一章节。简单来说,多旋翼无人机是通过控制电机转速来实现飞机的上升、下降、旋转、俯仰等控制。不同的飞控可能实现方式有所差异,我选用的APM飞控采用PID控制原理,具体参见http://wenku.baidu.com/link?url=3yKFTCVbWi3vb0Rqc-3_O5ge7ZyIdi8C4S4FBlgUcglAip4nCQzniToOISIgHZxKCRNVkbQttVXte0odYT0opsswl7t9o7hQ46Y4H3RIixW 。APM是一款国外开源的飞控系统,国内有一个衍生论坛http://copter.ardupilot.cn/及微博http://www.weibo.com/apmcn。
三、工具