零件:独立的制造单元 构件:独立的运动单元体 机构:用来传递运动和力的、有一个构件为机架的、用构件间能够相 对运动的连接方式组成的构件系统 机器:是执行机械运动的装置,用来变换或传递能量、物料、信息 机械:机器和机构的总称 机构运动简图:用简单的线条和符号来代表构件和运动副,并按一定 比例确定各运动副的相对位置, 这种表示机构中各构件间相对运动关 系的简单图形称为机构运动简图 运动副:由两个构件直接接触而组成的可动的连接 运动副元素:把两构件上能够参加接触而构成的运动副表面 运动副的自由度和约束数的关系 f=6-s 运动链:构件通过运动副的连接而构成的可相对运动系统 高副:两构件通过点线接触而构成的运动副 低副:两构件通过面接触而构成的运动副 平面运动副的最大约束数为 2,最小约束数为 1;引入一个约束的运 动副为高副,引入两个约束的运动副为平面低副 平面自由度计算公式:F=3n-2PL-PH 机构可动的条件:机构的自由度大于零 机构具有确定运动的条件: 机构的原动件的数目应等于机构的自由度 数目 虚约束:对机构不起限制作用的约束 局部自由度:与输出机构运动无关的自由度 复合铰链:两个以上构件同时在一处用转动副相连接 速度瞬心:互作平面相对运动的两构件上瞬时速度相等的重合点。若 绝对速度为零,则该瞬心称为绝对瞬心 相对速度瞬心与绝对速度瞬心的相同点: 互作平面相对运动的两构件 上瞬时相对速度为零的点;不同点:后者绝对速度为零,前者不是 三心定理: 三个彼此作平面运动的构件的三个瞬心必位于同一直线上 机构的瞬心数:N=K(K-1)/2 机械自锁:有些机械中,有些机械按其结构情况分析是可以运动的, 但由于摩擦的存在却会出现无论如何增大驱动力也无法使其运动 曲柄—作整周定轴回转的构件; 连杆—作平面运动的构件; 摇杆—作定轴摆动的构件; 连架杆—与机架相联的构件; 周转副—能作 360?相对回转的运动副 摆转副—只能作有限角度摆动的运动副。 铰链四杆机构有曲柄的条件: 1.最长杆与最短杆的长度之和应≤其他两杆长度之和, 称为杆长条件。 2.连架杆或机架之一为最短杆。 当满足杆长条件时,其最短杆参与构成的转动副都是整转副。 铰链四杆机构的三种基本形式: 1.曲柄摇杆机构 取最短杆的邻边为机架 2.双曲柄机构 取最短杆为机架 3.双摇杆机构 取最短杆的对边为机架 在曲柄摇杆机