整定
设置P、I、D最佳增益,从而得到控制系统理想反馈的过程叫做整定。 整定方法有很多种。本文主要介绍试错法和Ziegler Nichols法。可通过试错法获得PID控制器的增益。 当了解了每个增益参数的有效性后,该方法就变得相对简单。 在该方法中,先将I、D设置为0,比例增益增加到循环输出开始振荡为止。 增加比例增益时,系统变得更快,但是要保证系统不会变得不稳定。 一旦设置P去获取期望的快速响应,积分项会增加以停止振荡。 积分项会减少稳定状态的误差,但是会增加过冲。 合理的过冲对于一个快速系统来说是必要的,这样才能立即响应变化。 调整积分项,可达到最小稳定状态误差。 一旦设置了P、I获取有最小稳定状态误差的快速控制系统,微分项会一直增加直到循环对于设定值来说足够快。 增加微分项会减少过冲,产生更高的稳定性增益,但系统会对噪声变得异常敏感。 大多数情况下,工程师在设计时,需要权衡控制系统的各种特性,然后进行取舍。