首次接触旋转矩阵是在武汉大学的邹老师的《摄影测量》课堂上。还记得那堂课什么也没讲,只是说你们试试推一下一个坐标系旋转
角与另一个坐标系间的数学联系。
记得我应该是首个推出这个公式的,还被叫上去现场推导。想法是凑相同的长度距离。然后把两套不同的坐标系都统一到这个长度距离下来,于是就能建立起两套不同坐标系间的联系。
后来才知道这就是旋转矩阵呀。
xyz-o三维空间坐标系下的Rotation Matrix 会比这个复杂,一时想不起来怎么推了。以后找机会补上。