在各类低重力模拟系统中,普遍存在面对竖直方向大幅扰动时,系统鲁棒性变差,甚至无法维持低重力环境的问题。 例如利用气浮平台产生气体浮力抵消重力的方法,但该方法主要适用于飞行器的水平面内微重力实验幅颠簸无法做出性能评价。 利用水中浮力与重力平衡的方法虽然可以理论上解决这一问题于巡视车防水密封性提出很高的要求,大大增加了巡视车的制造成本与难度。 因此通过吊索将巡视车[2- 3],对于巡视车实际工作时大[4- 5],但对 吊起的“悬吊法”被提出,使低重力模拟系统在机械结构上易于实现对竖直方向扰动时的抑制效果不好。 所以在“悬吊法”的基础上加入双电机结构的“主动悬吊法”被提出带宽过窄满足不了巡视车实际测试需要;并且没有考虑系统关键参数等效弹性系数的不确定性变化,这会导致在实际工作中系统的鲁棒稳定性变差。针对上述问题,本文在“悬吊法”的基本原理上改用单电机结构与弹簧协同工作,设计了在抑制扰动方面具有强鲁棒性优势的 Hゥ控制器,通过仿真检验,系统工作状态平稳,控制精度满足了巡视车性能测试要求。[6- 7],但由于系统缺少主动控制,面[8- 9],然而双电机使得机械谐振点过多,导致系统1　系统模型的建立1. 1　控制对象模型的建立低重力模拟系统提供竖直方向拉力的恒张力子系统主要由弹簧、电机、减速器、抱闸、滚筒、摆杆、滑轮、拉力传感器等部分组成,其结构框图如图 1。