小车控制 器利用该驱动信号来实现其运动控制。该类型的智能小车控制方式具有操作简单的优点, 但是智能小车的转向角度和转向运动速度都是固定的,不能适应小车在不同转弯半径下所 需的不同转向角度、不能适应小车在不同路况下所需的不同驱动速度,此外,遥控器上的按 键主要是机械装置,在进行小车遥控时击打次数和击打频率比较高,很容易造成遥控器的 损坏,从而降低智能小车的使用寿命。
发明内容
技术问题本发明目的是针对现有技术存在的智能移动小车在转向和转速方面的 不可自适应调节,以及机械式遥控器多次击打容易磨损等问题提供一种可以实现智能小车 无级调向、调速和无需频繁击打按键的,且能实现小车无线遥控驱动的智能小车的重力感 应控制装置。技术方案本发明为实现上述目的,采用如下技术方案本发明智能小车的重力感应控制装置,包括重力感应遥控器、小车驱动装置、小车 转向装置和小车控制板,所述的重力感应遥控器包括单片机、三轴重力加速度传感器、低通 滤波通道、陀螺仪、有源低通滤波通道以及无线发送模块;其中三轴重力加速度传感器的输 出端通过低通滤波通道后与单片机的输入端相连,所述陀螺仪的角加速度信号输出端经有 源低通滤波通道后与单片机的另一个输入端相连,所述的无线发送模块与单片机的输入端 相连。其中,所述的小车驱动装置包括齿轮减速装置、直流电机、横向传动轴、纵向传动 轴、换向机构和车轮,所述直流电机伸出轴的端部装有齿轮,所述的横向传动轴一端也装有 齿轮,两个齿轮通过减速装置相连,横向传动轴另一端通过换向机构与纵向传动轴相连,而 纵向传动轴与所述的车轮相连。其中,所述的小车转向装置包括舵机和梯形转向机构,所述的舵机和所述的梯形 转向机构相连,而所述的梯形转向机构再和智能小车的车轮相连。其中,所述的小车控制板包括单片机、无线接收模块、舵机和直流电机驱动模块; 其中无线接收模块的输出端分别与所述单片机的输入端相连,所述的舵机与单片机的输出
3端相连,单片机的另一输出端通过所述直流电机驱动模块来驱动智能小车的直流电机。有益效果本发明不仅能实现智能小车的远距离无线遥控操作,而且能实现小车 在转向控制和转速控制上的无级调节,可以大大提高智能小车在各种工况下的运动控制性 能。此外,由于装置中的遥控器是基于重力加速度传感器和陀螺仪来实现的,避免了传统遥 控器中对转向和转速控制键的机械击打,延长了智能小车的使用寿命。