地球自转轴北极指向的天空以每年15角秒的速度运动,在公元前3000年,北极星不是小熊座α星,而是天龙座α星,一颗3.7等的暗星,中国古代称它为右枢。到公元前1000年,小熊座β星(中文名北极二)比较靠近北天极,既然全天星星围绕它转,古人便认为它是天上的天子,故又起名曰帝星,又因为它在紫微垣的中心位置,又叫它紫微星。隋唐时期,北极五(西名鹿豹座32H星)成了北极星,这颗星亮度极暗,也是人类文明历史上到21世纪为止最暗的北极星。