手指握紧工件时所需的力称为握力(即夹紧力),假想握力作用在过手指与工件接触面的对称平面内,并设两力的大小相等,方向相反,以N表示。由手指的力矩平衡条件,即∑m01(F)=0得P1′h=Nb 因h=a/cosα 所以 P=2b(cosα)N/a式中 a——手指的回转支点到对称中心线的距离(毫米)。 α——工件被夹紧时手指的滑槽方向与两回转支点连线间的夹角。由上式可知,当驱动力P一定时,α角增大则握力N也随之增加,但α角过大会导致拉杆(即活塞)的行程过大,以及手指滑槽尺寸长度增大,使之结构加大,因此,一般取α=30°~40°。这里取角α=30度。 这种手部结构简单,具有动作灵活,手指开闭角大等特点。