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概述
在使用PDPS软件进行虚拟仿真时,最重要的步骤就是对机器人位置和姿态的布局调整。前面也介绍过一些相关的布局调整操作,比如“Smart Place”功能。但是使用Smart Place功能只是能够确定出机器人的位置范围,很多时候我们需要精确的调整机器人的位置和姿态,并且要以某个示教点的位置为参考,也就是说在保证机器人TCP位置保持不变的情况下调整机器人的布局位置。
针对这样的需求PDPS软件也为仿真人员提供了相应的功能,它就是Process Simulate中的机器人TCP锁定功能,即“Lock TCPF”功能,使用这个功能可以在锁定机器人TCP位置的情况下对机器人的布局位置和姿态进行精确的手动调整,以优化仿真项目的整体布局效果。
本期,就来为大家介绍一下“Lock TCPF”功能的使用方法。
使用方法
首先将机器人移动到参考示教点位置处,在左侧的对象浏览树Object Tree中选择要调整位置的机器人,然后在“Home”菜单栏或“Robot”菜单栏下点击“Robot Jog”命令按钮,当然也可以直接使用快捷键“Alt+G”激活手动运行机器人命令。
此时弹出Robot Jog对话框,同时在软件工作区的机器人模型上出现工具TCP坐标系,通过拖动TCP坐标系可以手动运行机器人。
这一步中并没有激活锁定机器人TCP功能,因此并不能直接调整机器人的位置。
在Robot Jog对话框中点击上方的“Lock TCPF”
功能按钮,锁定TCP功能被激活,选定的机器人TCP被锁定。软件工作区中机器人的TCP坐标系消失,同时Robot Jog对话框中自动展开External Joints功能选项(在有外部轴的情况下),其他有关手动运行机器人的选项全部被禁用,这意味着我们只能手动运行机器人的外部轴(如伺服焊枪),而不能手动运行机器人。
虽然已经激活了锁定机器人TCP功能,但是我们依然不能调整机器人的位置。但是我们发现“Lock TCPF”功能被激活后,其右侧相邻的“Enable Robot Placement”
功能按钮被激活,点击这个按钮,Robot Jog对话框中Manipulation功能选项被展开,其他的功能选