机械手控制要求接入设备使用简单\ue00a系统编程过程简单\ue00a具有人性化\ue00aPLC 控制机械手改善了机械手的灵活性。因此 PLC 控制机械手得到广泛应用。 1.5 本课题设计基本要求 本课题将要完成的主要任务如下\ue00d 黄冈职业技术学院毕业\ue008论文\ue009 第 9 页 共 28 页 1. 用三菱型 PLC 技术设计机械手控制电路\ue00a模拟机械手工作过程如图 1-1\ue00a使每次循环动作均从原位开始。 \ue0081\ue009 在传输带 A 端部\ue00a如图 1-2 安装了光电开关 PS\ue00a用以检测物品的到来。当光电开关检测到物品时为 ON 状态。 \ue0082\ue009 机械手在原位时\ue00a按下起动按钮\ue00a系统起动\ue00a传送带 A 运转。当光电开关检测到物品后\ue00a传送带 A 停。 \ue0083\ue009 传输带 A 停止后\ue00a机械手进行一次循环动作\ue00a把物品从传送带 A 上搬到传送带 B(连续运转\ue009上。 \ue0084\ue009 机械手返回原位后\ue00a自动再起动传送带 A 运转\ue00a进行下一个循环。 \ue0085\ue009 按下停止按钮后\ue00a 应等到整个循环完成后\ue00a 才能使机械手返回原位\ue00a 停止工作。 \ue0086\ue009 机械手的上升\ue00c下降和左移\ue00c右移的执行结构均采用双线圈的二位电磁阀驱动液压装置实现\ue00a每个线圈完成一个动作。 \ue0087\ue009 抓紧\ue00c放松由单线圈二位电磁阀驱动液压装置完成\ue00a线圈通电时执行抓紧动作\ue00a线圈断电时执行放松动作。 \ue0088\ue009 械手的上升、下降、左移、右移动作均由极限开关控制。 \ue0089\ue009 抓紧动作由压力继电器控制\ue00a当抓紧时\ue00a压力继电器动合触点闭合。放松动作为时间控制\ue008设为 2s\ue009 。 \ue00810\ue009 合理选择驱动机构\ue00a及控制电路电压\ue00a传感器类型以及机械手的自由度。 2. 编制程序\ue00a列出资源分布表\ue00a画出梯形图。 图 1-1 机械手动作过程图 图 1-2 机械手传输图 黄冈职业技术学院毕业\ue008论文\ue009 第 10 页 共 28 页 2 机械手的总体设计方案 2.1 机械手的系统工作原理及组成 机械手的系统工作原理\ue00d机械手主要是由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等组成。在 PLC 程序控制的条件下\ue00a采用气压传动方式\ue00a来实现执行机构的相应部位发生规定的要求的\ue00a有顺序\ue00a有运动轨迹\ue00a有一定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对对执行机构发出指令\ue00a 必要时可以对机械手的动作进行监视\ue00a当动作有错误或发生故障是可以及时发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的信息反馈给控制系统\ue00a并与设定的位置进行比较\ue00a然后他通过控制系统进行调整\ue00a从而使