PI是必要的,而D控制项非必要。
增益和时间的问题
P、I、D常以增益的方式表示,数值越大其所造成的效果越大,这是为方便说明并且容易标识所用的方法;实际上积分I常用时间常量而非增益常量,两者为反比关系,因此要增加积分控制的效果,必须将时间常量减少。
3自动增益的配置
伺服的增益调整分为手动、自动和半自动,并非所有机型都具备自动增益调整功能。
自动增益调整指惯量持续估测,惯量将定期调整,自动设定的参数包括电机负载惯量比、位置控制增益、速度控制增益、速度积分补偿、共振抑制低通滤波、外部干扰抵抗增益和速度检测滤波及微振抑制等(不同机型有所不同),此外使用者需自行调整自动调整模式应答性设定值(应答等级);半自动增益调整指惯量非持续估测,运转一段时间后惯量停止调整,此操作可防止由于伺服运行中发生误动作,导致增益参数被更新为错误值。使用者需自行调整半自动调整模式应答性设定值(应答等级),通常与自动调整模式应答性设定值为同一参数。