结合图1至图6,本发明所述一种六自由度液压机械臂,包括底座回转关节1、大臂2、第一伸缩关节3、第一机械手臂4、第二伸缩关节5、第二机械手臂6、平摆关节7、滚摆关节8、滚摆支架9、俯仰关节10和两个轴承组件11。总共设置有六个自由度,包括一个大臂回转自由度、两个伸缩自由度、机械臂腕部的一个平摆自由度、一个滚摆自由度和一个俯仰自由度。底座回转关节1可实现270度往复回转运动,大臂2一端固定在底座回转关节1的顶面,另一端通过轴承组件11与第一机械手臂4的一端转动连接,第一机械手臂4的另一端通过轴承组件11与第二机械手臂4的一端转动连接,第二机械手臂4的另一端与平摆关节7固连,滚摆支架8设置在平摆关节7的两侧,与平摆关节7转动连接,滚摆关节8设置在滚摆支架9的内侧,俯仰关节10设置在滚摆支架9的外侧,一端与滚摆支架10转动连接,另一端用于放置负载;其中滚摆关节8位于平摆关节7和俯仰关节10之间;第一伸缩关节3一端与大臂2转动连接,另一端与第一机械手臂4转动连接,第二伸缩关节5一端与第一机械手臂4转动连接,另一端与第二机械手臂6转动连接。
所述大臂2包括自上向下依次连接的连接臂、第一底盘、第二底盘和连接轴,第一底盘、第二底盘和连接轴直径依次减小,连接轴用于连接联轴器106,传递马达扭距,第二底盘上设置有螺纹孔与回转支承轴承107的内圈采用螺栓紧密配合,第一底盘位于回转支承轴承107顶面,第一底盘的直径大于底座105顶面圆孔直径,第一伸缩关节3一端与第一底盘顶面转动连接。
所述第一伸缩关节3和第二伸缩关节5均采用液压缸驱动,通过液压缸的活塞杆运动实现两个伸缩自由度,第一伸缩关节3与第一机械手臂4内侧面相连,第二伸缩关节5位于第一机械手臂4的外侧。
结合图2,所述底座回转关节1包括第一编码器101、第一编码器安装架102、第一过渡轴103、单叶片马达104、底座105、联轴器106和回转支承轴承107;底座回转关节1用于实现大臂回转自由度,底座105内设有隔板,通过隔板将底座105分为上腔体和下腔体,第一编码器101通过螺钉连接设置在第一编码器安装架102上,第一过渡轴103一端与单叶片马达104的一端轴孔采用过盈配合,另一端与第一编码器101内孔固连,使第一编码器101可测量大臂2回转角速度等机械量。单叶片马达104端面上设置有螺纹孔,第一编码器安装架102与