相定子通电一定时间,若转子能达到预定位置则进入加速阶段,否则按照一定的相序换相再给两相定子通电。 在加速阶段本系统采用恒定的 PWM 占空比和延时时间按照一定的异步序列换相。同时软件查询计数,若连续 10 次采样到反电动势过零点,就进入自运行状态。3.3 电子换相中断程序设计能否根据反电动势过零点信号及时正确的换相是决定电机运行是否平稳的重要因素。 由 2.2 节可知反电动势过零比较后的信号分别接入 PA2、PB6、PC5。此信号的变化通过 GPIO 中断功能检测。当过零比较信号发生翻转则进入中断。