五项原则最先是周恩来总理于1953年12月底在会见来访的印度代表团时提出的。
1955年4月18日至24日,在印度尼西亚万隆举行的有29个国家和地区参加的亚非会议(又称万隆会议)发表了著名的《关于促进世界和平与合作的宣言》,宣言提出的十项国际关系原则包括了这五项原则的全部内容。
可以说,虽然是最初在和印度的邦交过程中提出,但该原则在那个年代也普遍被主要亚洲、非洲国家接受了。