图3是图2中A-A线剖视图。
图4是本实用新型中第二连杆组件的结构示意图。
图5是本实用新型中第三连杆组件的结构示意图。
图6是图5中B-B线剖视图。
图7是本实用新型中第四连杆组件的结构示意图。
图8是本实用新型中第五连杆组件的结构示意图。
图9是图8中C-C线剖视图。
图10是本实用新型中第六连杆组件的结构示意图。
图11是本实用新型中液压控制组件的结构示意图。
其中:1.第一连杆组件,2.第二连杆组件,3.第三连杆组件,4.第四连杆组件,5.第五连杆组件,6.第六连杆组件,7.液压控制组件;
101.底座,102.第一摆动油缸,103.接头,104.第一连杆,105.编码器定位轴,106.第一编码器,107.编码器安装圈,108.轴承,109.编码器安装壳,110.轴,111.轴套;
201.第二连杆,202.轴承闷盖,203.铰轴,204.轴套,205.轴承闷盖,206.轴承,207.隔套,208.编码器安装圈,209.第二编码器,210.编码器安装板,211.封盖,212.第二转轴,213.铰轴,214.第一直线油缸,215.第二直线油缸,216.编码器安装圈,217.隔套,218.封盖,219.第三编码器,220.编码器安装板,221.轴承,222.第一转轴;
301.第三连杆,302.轴承,303.穿墙接头,304.第四编码器,305.编码器固定圈,306.编码器固定轴,307.第二摆动油缸,308.轴,309.隔套;
401.第四连杆,402.第三直线油缸,403.铰轴挡板,404.封板,405.轴套,406.铰轴,407.编码器安装圈,408.封盖,409.第五编码器,410.编码器安装板,411.轴承,412.隔套,413.第三转轴,414.轴承闷盖。
501.第五连杆,502.穿墙接头,503.第六编码器,504.编码器固定轴,505.第三摆动油缸,506.连接法兰,507.多维力传感器,508.编码器固定圈,509.轴承,510.轴,511.隔套。
601.夹手固定壳,602.夹手油缸,603.基板,604.直杆,605.手爪,606.弯杆,607.螺母,608.止退垫圈,609.方块轴,610.轴套,611.缸杆支撑套;
701.阀块,702.电