控制规律是什么?它是控制器的输出信号与输入信号之间的关系。
研究控制规律首先需要将控制器从系统中独立出来,单独地去研究它自己的特性。
下面又是大家喜闻乐见的经典图。
控制器的输入信号是偏差(e),当然这里面的偏差与一般意义上的偏差有所不同。这里的偏差是输入值-给定值,我们通常假设其为阶跃信号。输出信号是(P)。
控制器有一些基本的规律,比如位式控制、比例控制、积分控制、微分控制及他们各自的组合形式等。比例控制即是P,积分控制即是I,微分控制是D,合起来便是把我们熟知的PID。不同的生产类型对控制规律的需求各不相同,要因生产制宜地选择控制规律,不然只能是事倍功半。在选用各种控制器前了解一下控制规律也十分必要的。
70年来,PID因其结构简单、稳定可靠、调整方便的特性而在工程实际中应用得最为广泛。虽然它并非最为精确的控制方式,但是在控制场景的数理规律尚未被人们完全认识之前,PID永远是最有应用价值的一种控制方式。我们可以通过现场调试参数来为控制场景匹配一套最为实用的PID系统。
首先来说双位控制。
所谓双位,即是min与max。双位控制即是在给定值大于阈值之时输出max值,或者“开”指令;而在给定值小于阈值之时输出min值,或者“关”指令。或者开或者关,他就像一个开关一样,因此双位控制也被称为“开关控制”。
双位控制可以用在仪表用压缩空气贮罐的压力控制上,也可以用在管式炉的温度控制上。只要是控制要求不高的场合,双位控制都可以胜任。
“双”能不能变多呢?当然是可以的,还有三位以及多位控制的,他们的控制原理都是一样的,总的来讲他们都是位式控制。但是很明显的一点是,“位”越多,控制系统就会越复杂。
双卫控制虽然好用,但是在过程中会产生等幅振荡,影响控制效果。有没有解决办法呢?
有,有些人想使P与e呈现比例的关系,而不是仅有两个max、min那就是proportion,比例控制。
预知后事如何,请听下回分解。