自律与他律的概念应该出自康德的道德形而上学。
道德要以自由意志为前提,如果我们意志不是自由的支配我们的行为,道德的评判也就没有价值可言。因为如果你的行为不是你自己能够决定的,评判你的行为的好坏还有什么用?
道德的本质是自由的,而不像自然法则一般,具有必然性。就好比你抛出一块石头,这块石头必然受到万有引力法则的约束,这不是石头自己能够决定的,你不能说我不想落地就不落地,那是不可能的,因为自然法则具有必然性,是受到外界法则约束的,这个被称为他律。
而道德是应该做什么,不具有必然性,正是因为道德的自由性所以我可以自己指定道德自己遵守,自己为自身立法,这是我自己也可以说这是我做人的底线,不可触碰。这就是自律。所以,自律即自由。