在胚胎期开始形成生殖结构。到第6周时,性腺和生殖器出现,但未分化。它们是雄性还是雌性取决于精子传递的一条染色体。这对染色体包含来自雌性卵的X性染色体和来自雄性精子的X或Y性染色体。如果染色体对是XY,则从第7周开始,性腺发育成睾丸。如果染色体对是XX,则从第8周开始,性腺发育成卵巢。睾丸分泌睾丸酮,在第10周左右形成男性生殖器。若没有睾丸酮,则会形成女性生殖器。所有生殖结构在出生时或出生后不久就已存在。在青春期,性激素的增长将使它们发育到成年大小并具有生殖能力。