平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的,各个运动构件均在同一平面内运动的机构。 　　平面四杆机构的基本形式 　　铰链四杆机构 　　所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构,它是平面四杆机构的基本形式,其他四杆机构都可以看成是在它的基础上演化而来的。选定其中一个构件作为机架之后,直接与机架链接的构件称为连架杆,不直接与机架连接的构件称为连杆,能够做整周回转的构件被称作曲柄,只能在某一角度范围内往复摆动的构件称为摇杆。如果以转动副连接的两个构件可以做整周相对转动,则称之为整转副,反之称之为摆转副。铰链四杆机构中,按照连架杆是否可以做整周转动,可以将其分为三种基本形式,即曲柄摇杆机构,双曲柄机构和双摇杆机构。 　　* 曲柄摇杆机构,两连架杆中一个为曲柄一个为摇杆的铰链四杆机构 　　* 双曲柄机构,具有两个曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。其特点是当主动曲柄连续等速转动时,从动曲柄一般做不等速转动。在双曲柄机构中,如果两对边构件长度相等且平行,则成为平行四边形机构。这种机构的传动特点是主动曲柄和从动曲柄均以相同的角速度转动,而连杆做平动。 　　* 双摇杆机构。双摇杆机构是两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构。