第三摆动油缸505的进出油口与液压控制组件7中的电液伺服阀707相对应连接。
上述第五连杆组件5的工作过程如下:
第五连杆501、第四连杆401和第三直线油缸402组成连杆机构,当电液伺服阀706收到外部控制器的指令时,向第三直线油缸402供应一定流量和方向的液压油,驱动第三直线油缸402产生相应的伸缩运动,第三直线油缸402的伸缩运动带动第五连杆501及与其相继连接的轴510、隔套511、第三摆动油缸505、第六编码器503和后续连杆部件相对第四连杆组件4中的第四连杆401产生相应的旋转运动,第五编码器409实时检测第五连杆组件5相对第四连杆组件4的角位移并反馈给外部控制器,形成闭环伺服控制。
第六连杆组件,包括夹手固定壳601、夹手油缸602、基板603、直杆604、手爪605、弯杆606和方块轴609。夹手固定壳601通过多维力传感器507与第三摆动油缸505内轴端面连接。夹手油缸602安装在夹手固定壳601上,夹手油缸602的缸杆端部通过轴套610连接有方块轴609,并通过止退垫圈608和螺母607进行周向和轴向固定。。基板603用螺钉固定在夹手固定壳601上,基板603上铰接直杆604。手爪605与直杆604铰接,手爪605与弯杆606铰接,弯杆606与方块轴609铰接。手爪605通过直杆604和弯杆606成对安装在基板603上,且手爪605、直杆604、弯杆606和基板603组成平行四杆机构。缸杆支撑套611安装在基板603与夹手固定壳601之间。夹手油缸602的进出油口与液压控制组件7中的电液伺服阀708相对应连接。
上述第六连杆组件6工作过程如下:
基板603、直杆604、手爪605和弯杆606组成平面四杆机构,方块轴609、夹手油缸602、弯杆606和基板603组成另一平面四杆机构,两个平面四杆机构通过弯杆606组成复合多杆机构,当电液伺服阀708收到外部控制器的指令时,向夹手油缸602供应一定流量和方向的液压油,驱动夹手油缸602产生相应的伸缩运动,从而通过复合多杆机构驱动一对手爪605的张开或闭合。
液压控制组件7固定在底座101后部,其结构如图11所示,包括阀块701和七个电液伺服阀(第一电液伺服阀702、第二电液伺服阀703、第三电液伺服阀704、第四电液伺服阀705、第五电液伺服阀706、第六电液伺服阀