随着机器人技术的迅猛发展, 机器人承担的任务更加复杂多样, 传统的检测手段往往面临着检测范围的局限性和检测手段的单一性. 视觉伺服控制利用视觉信息作为反馈, 对环境进行非接触式的测量, 具有更大的信息量, 提高了机器人系统的灵活性和精确性, 在机器人控制中具有不可替代的作用.视觉伺服控制系统是指使用视觉反馈的控制系统, 其控制目标是将任务函数e(s¡s(m(t);a)) 调节到最小, 其中s;s分别为系统的当前状态和期望状态. 与常规控制不同的是,s基于图像信息m(t) 和系统参数a构造,比传统的传感器信息具有更高的维度和更大的信息量, 提高了机器人系统的灵活性.