伺服放大器内部的智能功率模块IPM(Intelligent Power Module)内藏有过电压,过电流和过热等故障检测电路,所以当电机驱动负载在加速或者减速过程中,电机的输出力矩大于电机的额定力矩并持续较短时间后,放大器就会有过载报警。
下面以定位模块QD75控制MR-J2S伺服放大器为例进行说明
图3中的马达速度No对应图1中的速度指令(Command speed ),加减速时间tpsa和tpsd对应图4中的实际加减速时间。已知了负载惯量和电机惯量,就可以计算出加减速力矩Ta和Tb。由图3所示。
与加减速的输出力矩相比,电机在带动负载在运行中的输出力矩是最小的,用TL表示。这个值可以用伺服设置软件在监控伺服电机输出力矩曲线上可以监控到。那么由图5可以计算出电机在加速,运行和减速过程中的输出力矩T1,T2和T3。
伺服放大器在下面两种情况下会有过载报警发生
1. T1,T2和T3由一个超过伺服电机的最大输出力矩
2. T1,T2和T3大于伺服电的额定输出力矩,但小于最大输出力矩,且运行一段时间
以MR-J2S-10A~MR-J2S-100A过载保护特性图为例进行说明,当伺服电输出力矩为200%额定力矩时,如上图所以电机运行大约100s后伺服放大器内的IPM就会因为过热而出现过载报警。
二.消除过载报警的方法
上述说明了产生过载报警的原因,那么只要减小运行速度或者增大加减速时间就可以消除报警。