关羽(?-220年),字云长,河东解良人,五虎上将之首。早期跟随刘备辗转各地,曾被曹操生擒,于白马坡斩杀袁绍大将颜良,与张飞一同被称为万人敌。刘备称汉中王后,关羽率军围襄樊,曹操派于禁前来增援,关羽擒获于禁,斩杀庞德,威震华夏,曹操曾一度想迁都以避其锐。后曹操派徐晃前来增援,东吴吕蒙又偷袭荆州,关羽腹背受敌,兵败被杀。刘禅时期追谥关羽为壮缪侯。关羽去世后,逐渐被神化,被民间尊为“关公”,又称美髯公。历代朝廷多有褒封,崇为“武圣”。
张飞(?-221年)字益德,幽州涿郡人,五虎上将之次。早期和关羽一起追随刘备左右。刘备长坂坡败退,张飞仅率二十骑断后,据水断桥,曹军没人敢逼近;与诸葛亮、赵云扫荡西川时,于江州义释严颜;汉中之战时又于宕渠击败张郃,对蜀汉贡献极大,官至车骑将军、领司隶校尉,封西乡侯,后被范疆、张达刺杀。刘禅时代追谥为“桓侯”。
马超(176年-222年),字孟起,扶风茂陵人,五虎上将之一。汉伏波将军马援的后人,马腾的儿子,少年成名,曹操曾多次征召马超入京为官,但都被马超拒绝。而后马腾入京被封为卫尉,马超就统领了马腾的部队。曹操治兵关中时,马超联合关中诸侯韩遂等抵抗曹操,但被曹操用离间计击败退走,而后聚拢部队再次攻取陇上诸郡,失败后依附汉中张鲁。刘备攻打刘璋时,马超投降刘备,与刘备军合围成都,汉中之战后联名上书尊刘备为汉中王。蜀汉建立后,马超官至骠骑将军、斄乡侯。章武二年(222年)马超病死,终年47岁,刘禅时期被追谥为威侯。
黄忠(?-220年)字汉升,南阳人,五虎上将之一。本为刘表部下中郎将,后归降刘备,随刘备入川作战。汉中之战时,黄忠于定军山一举将曹魏名将夏侯渊斩杀。建安二十五年(220年)去世。刘禅时代追谥为“刚侯”。