在颠簸运行的火车里和在作匀速运动的火车里,力学运动并不服从同样的定律。在精确地写相对于地球的运动方程时,必须考虑地球的转动。一个参考系,如果自由质点在其中作非加速运动,就称为惯性参考系或伽利略参考系,所有相互作非加速运动而无转动的参考系都是惯性参考系。判断一个特定参考系是不是惯性系,取决于能以多大的精确度去测出这个参考系的微小加速度效应。在地面上的一般工程动力学中,由于地球的自转角速度较小,地面上一点的向心加逮度很小,可取与地球固连的坐标系作为惯性参考系。在一些必须把地球自转计算在内的问题中,例如研究陀螺仪表的漂移时,可采用地球中心坐标系作为近似的惯性参考系,其原点与地球中心重合,轴指向所认定的恒星。天文学中则采用黄道坐标系或银道坐标系作为惯性参考系。地球表面赤道上一点的向心加速度为3.4厘米/秒2,地球绕太阳公转的向心加速度为0.6厘米/秒2,太阳绕银河系中心转动的向心加速度约为3×10-8厘米/秒2。从以上数据可看出所选取的惯性参考系的近似程度。