每台机器人配有一部示教器,它是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置,也是我们最常打交道的控制装置。通过它操作者可以操作工业机器人运动、完成示教编程、实现对系统的设定、故障诊断等。机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作线性运动。如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式,来控制机器人运动。在增量模式下,操纵杆每位移一次,机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟,机器人就会持续移动(速率为每秒10步)。机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动,也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式,来控制机器人运动。在增量模式下,操纵杆每位移一次,机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟,机器人就会持续移动(速率为每秒10步)。
工业机器人程序编写。ABBRAPID编程是一种基于计算机的高级编程语言,易学易用,灵活性强。支持二次开发,支持中断、错误处理、多任务处理等高级功能。RAPID程序数据存储类型:VAR(变量)、 PERS(可变量) 、CONST(常量)。常用RAPID指令包括赋值指令、运动指令、I/O控制指令、逻辑指令。MoveJ: 机器人以最快捷的方式运动至目标点,机器人运动状态不可控,但运动路径保持唯一,常用于机器人在空间大范围移动。MoveL: 机器人以线性移动方式运动至目标点,当前点与目标点两点决定一条直线,机器人运动状态可控,运动路径保持唯一,可能出现死点,常用于机器人在工作状态移动。MoveC: 机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点,当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧,机器人运动状态可控,运动路径保持唯一,常用于机器人在工作状态移动。逻辑指令包括IF条件判断、WHLIE循环、FOR循环、GOTO跳转指令。机器人的应用程序一般由三部分组成:程序数据、一个主程序-main和几个例行程序。例行程序种类:Procedures, Functions和Traps。Procedures没有返回值,可以直接调用;Functions有特定的返回值,必须通过表达式调用;Traps例行程序提供处理中断的方法,它和某个特定的中断连接