平面四杆机构设计第三章平面四杆机构的设计平面连杆机构的特点、类型及应用概述连杆机构:各构件之间用低副和刚性构件连接起来实行运动传递的机构。如图分为平面连杆机构和空间连杆机构。连杆机构由连架杆连杆和机架组成。平面连杆机构的特点:平面连杆机构的基本类型和结构特点:由于连杆机构的构件一般呈杆状也以其构件的数量称为多杆机构。平面杆机构是最基本最常用的连杆机构。((平面连杆机构的基本类型:)曲柄摇杆机构)双曲柄机构)双摇杆机构((平面连杆机构演化)转动副转化为移动副)取不同的构件为机架)变换构件的形态)扩大转动副的尺寸平面连杆机构的运动特性平面连杆机构的运动特性:(的Grashoff定理(简称曲柄存在条件)adbcbd–accd–abacabcdabacbdadadbc在全铰链四杆机构中如果最短杆与最长杆杆长之和小于或等于其余两杆杆长之和则必然存在作整周转动的构件。若不满足上述条件即最短杆与最长杆杆长之和大于其余两杆杆长之和则不存在作整周转动的构件。()四杆机构从动件的急回特性:如图示四杆机构从动件的回程所用时间小于工作行程所用的时间称为该机构急回特性。急回特性用行程速比系数K表示。vtKvt极位夹角θ从动摇杆位于两极限位置时原动件两位置所夹锐角。θ越大K越大急回特性越明显。