惯性导航设备、GPS 卫星导航接收机、磁航向传 感器是典型的位置传感器。
飞控计算机
功能飞控计算机是导航飞控系统的核心部件,
应具备如下功能:
(1)姿态稳定与控制;
(2)导航与制导控制;
(3)自主飞行控制;
(4)自动起飞、着陆控制。
目前基本采用数字式飞控计算机。
结构
飞控计算机的硬件组成如下:
(1)主处理控制器。主要有通用型处理器(MPU)、微处理器(MCU)、数字信号处 理器(DSP)。相当多的主处理器将 FPGA(Field-Programmable Gate Array,现场可编程门 阵列)和处理器组合成功能强大的主处理器。
(2)二次电源。二次电源是飞控计算机的关键部件,普遍使用集成开关电源模块,对 一次电源进行变换,提供 5V、±15V 等直流电源电压。
(3)模拟量输入/输出接口。遥控器的摇杆、旋钮等产生的是模拟量,是连续变化的信 号,用于无人机的姿态控制。模拟信号一般可分为直流模拟信号和交流调制信号两类。
(4)离散量接口。遥控器的拨动开关产生的是离散量,是阶跃式(阶梯式)变化的信 号,用于无人机的飞行模式切换等功能。
(5)通信接口。对接收的串行数据进行处理。常用的总线通信方式有RS232/RS422/RS485 或ARINC429 等,1553B 总线也将应用到无人机系统中。(6)余度管理。无人机余度类型飞控计算机多为双余度配置。
(7)加温电路。
(8)检测接口。
(9)机箱。
机载飞控软件
机载飞控软件是一种运行于飞控计算机上的嵌入式实时任务软件,
有如下功能模块:
(1)硬件接口驱动模块;
(2)传感器数据处理模块;
(3)飞行控制律模块;
(4)导航与制导模块;
(5)飞行任务管理模块;
(6)任务设备管理模块;
(7)余度管理模拟;
(8)数据传输、记录模块;
(9)自检测模块;
(10)其他模块。
自动驾驶仪
第一代,美国的 AP 系列(如AP50)和加拿大的 MP 系列(如MP2028)。
第二代,国产 UP、IFLY、YS 系列。UP 系列专注于测绘领域,IFLY 系列偏重于协助 总体单位整合无人机系统,YS 系列偏