上电时序如下: ON 控制板电源 OFF ON 主回路电源 OFF 有 驱动器报警信号 无 ON Srdy信号 OFF ON 上位机输出使能信号 OFF 注意 用户首次操作伺服单元时,请在第一次通电后,调出电机电流的监视窗口,SON 为 ON 后,实时监测电机电流的大小,如果超过电机额定电流,立即断开使能,检查接线和伺服 单元的参数设置,否则有可能损坏电机。 84 第五章 调试运行 5.1.1 手动运行 伺服单元上电后,正常情况显示 ,如果伺服单元有故障,会显示报警代码 ,出现报警代码后请参阅第八章〈异常及处理〉进行解决。 必要参数 PA4 PA118 名称 工作方式选择 内部使能 单位 参数范围 0~12 0~1 缺省值 0 0 适用方式 P,S P,S 手动运行(PA4=9)操作的步骤如下: 按2次 加速 减速 1、伺服单元刚上电,显示 ,是电机运行速度监视窗口。 2、检查 PA1 是否对应相应电机(参照附录 A),PA1 正确则跳过此步, 否则调出伺服单元中对应伺服电机的默认参数(操作方法见 4.4 节)。 3、设置 PA4=9 选择手动运行方式。 4、设置 PA118=1,内部使能(使能前确认电机轴转动不会有危险); (若要取消内部使能,设置 PA118=0。) 5、按照左图操作进入手动运行菜单。 6、保持按 键,电机开始加速运行,松开按键,速度保持不变; 保持按 行。 键,电机开始减速运行,减速到零后,继续反向加速运 手动运行中,如果监视窗口出现 ,按确认后显示 ,指示伺服单元 无使能信号,请将 PA118 设置为 1;如果监视窗口出现 ,按确认后显示 , 指示伺服单元工作方式设置错误,请将 PA4 设置为 9。 手动运行时,如果电机出现振动、噪音等异常情况,则需要对 PA15、PA16、PA18 等速 度环的参数进行调试。具体调试方法参阅 6.1 节 85 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 5.1.2 点动运行 伺服单元上电后,正常情况显示 ,如果伺服单元有故障,会显示报警代码 ,出现报警代码后请参阅第八章〈异常及处理〉进行解决。 必要参数 意义 单位 参数范围 PA4 工作方式选择 0~12 PA124 点动运行速度 r/min -3000~3000 PA118 内部使能 0~1 同手动运行一样,点动运行也是通过操作面板进行操作的。 点动运行(PA4=10)的操作步骤如下: 缺省值 0 120 0 适用方式 P,S S P,S 按3次 CCW CW 1、伺服单元刚上电,显示 ,是电机运行速度监视窗口。 2、检查 PA1 是否对应相应电机(参照附录 A),PA1 正确则跳过此步, 否则调出伺服单元中对应伺服电机的默认参数(操作方法见 4.4 节)。 3、设置 PA4=10 选择点动运行方式; 设置 PA124=500,设定点动速度为 500 r/min。 4、设置 PA118=1,内部使能。(使能前确认电机轴转动不会有危险) (设置 PA118=0,内部使能取消) 5、按照左图操作进入点动运行菜单。 6、保持按 键,电机开始按照 PA124 设定的速度 500 r/min 运行; 保持按 键,电机按照 PA124 设定的速度反方向运行; 松开按键,电机停转,保持零速。 点动运行中,如果监视窗口出现 ,按确认后显示 ,指示伺服单元 无使能信号,请将 PA118 设置为 1;如果监视窗口出现 ,按确认后显示 , 指示伺服单元工作方式设置错误,请将 PA4 设置为 10。 点动运行时,如果电机出现振动、噪音等异常情况,则需要对 PA15、PA16、PA18 等速 度环的参数进行调试。具体调试方法参阅 6.1 节 86 第五章 调试运行 5.2 速度方式运行 5.2.1 外部模拟电压指令 ①、首先参照 3.6.1 节接线图进行正确接线,注意下表的必要输入信号必须连接。 ②、确认正确连接后,保持所有输入信号为 OFF,接通电源,然后设置必要参数。 必要参数 PA4 PA6 PA51 PA52 参数说明 PA4=1 选择速度方式。 速度方式下选择模拟控制信号的电压范围。 PA6= 0:(-10V~+10V)有效,电压指令为正,电机 CCW 旋转,电压指令 为负,电机 CW 旋转; PA6= 1:(0~+10V)有效,SFR、SRV 分别为 CCW、CW 旋转起动信号; PA6=2:内部速度; PA6=3:脉冲串有效,支持(脉冲+方向)、(A/B 相正交)、(CCW 脉冲+CW 脉冲)三种模式; PA6= 0:(-10V~+10V)有效时: PA51= 0:电压指令为正时电机 CCW 旋转。 PA51= 1:电压指令为正时电机 CW 旋转。 PA6= 1:(0~+10V)有效时: PA51= 0:SFR 为 ON,电机 CCW 旋转或 SRV 为 ON,电机 CW 旋转。 PA51= 1:SFR 为 ON,电机 CW 旋转或 SRV 为 ON,电机 CCW 旋转。 PA6=3:脉冲串有效时,可以改变电机旋转的方向。 (此时伺服单元的运行调试与 PA6=1 时是一致的。) 模拟指令增益: PA52 设定的是 1V 模拟电压对应电机的最 高转速。不同的电机会有不同的最高转速, r/ min PA52= 300 PA52= 250 因此该值要根据电机型号而设定。 例如:GSK110SJT-M060D(A□)对应的最高转 -10V PA52= 75 0 速为 2500r/min。则设定 PA52=250。 10V 10V 指令对应电机运行 2500r/min, 5V 指令对应电机运行 1250r/min, 1V 指令对应电机运行 250r/min。 87 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ③、基本调试运行 1、必要参数设置完毕,进行参数写入操作(参阅 4.5 节参数管理中 的操作 说明)。 2、设定较小的模拟指令,使输入信号 SON 为 ON,电机应该跟随指令运转起来。 ? PA6=0,模拟指令-10V~+10V 有效;例如下图输入模拟指令 n(r/min); SON 的通 断控制电机起动与停止;指令不变,需要电机方向取反,可改变参数 PA51 的值; r/min n 模拟指令(n) 0 t 驱动使能(SON) OFF ON OFF ON n PA51=0时转速 0 t1 t2 PA51=1时转速 0 -n 图 5-1 PA6=0 时电机运行时序 ? PA6=1 时,模拟指令 0~10V 有效,利用 SFR,SRV 作为 CCW、CW 旋转起动信号。若模 拟电压为负电压时电机不运行。例如下图: r/ min n 模拟指令(n) 0 t SFR OFF ON OFF ON OFF SRV OFF n PA51=0(r/min) 0 t1 t2 ON OFF ON OFF PA51=1(r/min)0 -n 图 5-2 PA6=1 时电机运行时序 t1、t2 为电机加减速时间,电机负载惯量越大,加减速时间也越大。 88 第五章 调试运行 3、平缓加大模拟指令,使电机跟随指令运行得更快。同时监控电机的运行状态是否有振 动、噪音,速度是否平稳,电机电流是否会超过额定值。通过监视 ,观察电机 电流的大小。正常时,显示的电流值不会超过电机的额定电流。 4、当电机从零速到正的最高转速或从负的最高转速到正的最高转速运行都正常时,用户 就可以进行其他功能调试了。 在进行模拟指令速度方式运行期间,经常遇到的异常处理: 序号 调试运行经常遇到的异常现象 处理 1 电机旋转方向不一致; 2 电机出现振动、噪音等异常情况; 3 电机只能单方向运行; 4 给 0V 指令,电机还会微小移动; 参阅第六章 6.3 节电机旋转方向的切换。 1、 检查屏蔽线是否正确接线。 2、 参阅第六章 6.1 节基本性能参数调试 说明。 1、 注意检测指令源的模式,检查 PA6、 PA51 的设定; 2、检查模拟指令输入线是否接反。 参阅第六章 6.5.1 节调整偏移量。 5.2.2 内部速度指令 ①、注意下表的必要输入信号必须连接。 必要输入信号 *COM+ *SON *SEC1 *SEC2 功能 输入点公共端,为控制电源输入端。 伺服使能信号,可以单独控制电机使能。 速度选择 1 速度选择 2 ②、确认正确连接后,保持所有输入信号为 OFF,接通电源,然后设置必要参数。 必要参数 PA4=1 PA6=2 名称 选择速度方式 选择内部速度指令 单位 参数范围 0~12 0~2 缺省值 0 0 适用方式 P,S S PA126 ~ PA128 数字指令缺省值 运行速度 \ PA126=1000 PA127=-500 PA128=2000 零速 内部速度 1 内部速度 2 内部速度 3 选择速度的 I/O 状态 SEC2 SEC1 OFF OFF OFF ON ON OFF ON ON 89 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 ③、基本调试运行 1、必要参数设置完毕,进行参数写入操作。(参阅 4.5 节参数管理中 的操 作说明。) 2、 先确保输入信号 SEC1 和 SEC2 为 OFF。SON 为 ON 时电机通电,先运行于零速,通 过监视 ,观察电机电流的大小。正常时,显示的电流值一般为电机额定 电流的 0.2 倍左右。 3、通过 SEC1、SEC2 组合状态的变换从而切换 3 种不同的内部速度。同时监控电机的运 行状态是否有振动、噪音,速度是否平稳,电机电流是否会超过额定值。下图为 3 种 速度顺次切换的时序图: 电机转速 2000r/ min PA128 1000r/ min PA126 0 -500r/ min SEC1 OFF PA127 内部速度1 内部速度2 ON OFF 内部速度3 SEC2 OFF ON 4、当电机在三段内部速度上运行都正常时,用户就可以进行其他功能调试了。 在进行内部数字指令速度方式运行期间,经常遇到的异常处理: 序号 调试运行经常遇到的异常现象 处理 1 电机旋转方向不一致; 参阅 6.3 节电机旋转方向的切换 2 电机出现振动、噪音等异常情况; 参阅 6.1 节基本性能参数调试说明 检查 判断输入信号是 3 速度选择输入信号的状态与电机转速不一致 否正确(参阅 3.3.4 开关量输入点) 90 第五章 调试运行 5.3 位置方式运行 ①、首先参照 3.6.2 节接线图进行正确接线,注意下表的必要输入信号必须连接。 必要输入信号 *COM+ *SON *PULS+ *PULS- *SIGN+ *SIGN- 功能 输入点公共端,为控制电源输入端。 伺服使能信号,该方式下可以单独控制电机使能。 位置指令输入 输入模式为: 1、脉冲+方向; 2、CCW 脉冲+CW 脉冲; 3、正交脉冲 A/B 相。 ②、确认正确连接后,保持所有输入信号为 OFF,接通电源,然后设置必要参数。 必要参数 参数说明 PA4 PA4=0 选择位置方式。 位置指令电子齿轮功能:PA29 为脉冲指令倍频系数; PA29 PA30 PA30 为脉冲指令分频系数。 设置位置指令的电子齿轮比,以匹配各种脉冲指令。电子齿轮比计算公式如下: S= I CR PA29 L ZD δ CD PA30 4C ZM ,(具体计算方法参阅第六章 6.4.1 节) PA5 PA28 位置指令脉冲模式选择 PA5=0:脉冲+方向; PA5=1:CCW 脉冲+CW 脉冲; PA5=2:两相正交脉冲输入; (参阅第三章 3.3.3 节位置指令输入) 位置指令方向取反。 PA28=0:维持原指令方向; PA28=1:输入的脉冲指令方向取反。(另见第六章 6.3 节) ③、基本调试运行 1、必要参数设置完毕,进行参数写入操作。(参阅 4.5 节参数管理中 的操 作说明。) 2、先使 SON 为 ON,并保持零速,然后给定较小频率的位置脉冲指令电机应该运行起来。 通过监视 ,观察电机电流的大小。正常时,显示的电流值不会超过电机 的额定电流。用脉冲+方向指令驱动电机运行的举例如下: CCW SON OFF ON H PULS+ L 脉冲+方向列 H SIGN+ CW L 91 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 3、平缓加大位置指令的速度,使电机跟随指令运行得更快。同时监控电机的运行状态是 否有振动、噪音,速度是否平稳,电机电流是否会超过额定值。 4、当电机在额定转速内都可以跟随指令运行,而且停止时, 显示的位置指令 脉冲数都等于 PA29 × 显示的脉冲数,用户就可以进行其他功能调试了。 PA30 在进行位置方式运行期间,经常遇到的异常处理: 序号 调试运行经常遇到的异常现象 处理 1 行; 没有数据,使能后电机不运 检测指令接线及上位机。 2 显示有数据,电机不运行; 检查使能信号及必要参数的设置。 3 电机旋转方向不一致; 参阅 6.3 节电机旋转方向的切换 4 电机出现振动、噪音等异常情况; 参阅 6.1 节基本性能参数调试说明 5 电机不能运行; 注意检测指令源的模式,按照 PA5 进行 正确设置。 显示的数据和指令源的脉冲 1、 检查控制信号线的屏蔽处理。 6 数不一致; 2、 远离强干扰源。 有位置指令时,SON 出现 OFF 的情况, PA29 × 的 脉 冲 值 和 因为在 SON 为 OFF 时,伺服单元不执行 PA30 7 的指令,因此请确保上位机 显示的脉冲数不一致; 发出位置指令时,SON 保持为 ON。 92 第五章 调试运行 5.4 速度/位置方式运行 (该功能适用特殊版本,请咨询销售商) ①、首先参照 3.6.3 节接线图进行正确接线,注意下表的必要输入信号必须连接。 必要输入信号 GS-N 接口 GS-C 接口 功能 *COM+ *VCMD+ *VCMD- *SON *SFR *SRV *PSTI *PSTO+ *PSTO*PULS+ *PULS*SIGN+ *SIGN- CN1-39 CN1-44 CN1-14 CN1-23 CN1-20 CN1-5 CN1-38 CN1-10 CN1-26 CN1-2 CN1-17 CN1-1 CN1-16 CN1-39 CN1-24 CN1-25 CN1-13 CN1-11 CN1-10 CN1-35 CN1-19 CN1-18 CN1-6 CN1-5 CN1-31 CN1-30 输入点公共端,为控制电源输入端。 模拟电压指令输入点。 伺服使能信号。 PA6=1,CCW 旋转启动输入; PA6=0,为驱动使能允许信号。 PA6=1,CW 旋转启动输入; PA6=0,无效。 速度/位置切换: (当 PA4=3 时,功能有效) 速度/位置状态输出。 (PA4=3 时有效) 位置指令输入,输入模式为: 1、脉冲+方向; 2、CCW 脉冲+CW 脉冲; 3、正交脉冲 A/B 相。 ②、确认正确连接后,保持所有输入信号为 OFF,投入电源,然后设置必要参数。 必要参数 参数说明 PA4=3 选择速度/位置方式。 PA5 选择位置指令脉冲模式。 PA5=0:脉冲+方向; PA5=1:CCW 脉冲+CW 脉冲; PA5=2:两相正交脉冲输入; (参阅第三章 3.3.3 节位置指令输入) 选择速度指令模式:PA6=0:-10V~+10V 模拟电压; PA6=1:0~+10V 模拟电压; PA6=3:脉冲串指令。 PA6 PA6=0 PA6=1 PA6=3 外部模拟电压指令范围为-10V~+10V; PA51=0 电压指令为正,电机 CCW 旋转启动; 电压指令为负,电机 CW 旋转启动; PA51=1 电压指令为正,电机 CW 旋转启动; 电压指令为负,电机 CCW 旋转启动; 外部模拟电压指令范围为 0~+10V。 PA51=0 SFR 为 ON,电机 CCW 旋转启动; SRV 为 ON,电机 CW 旋转启动; PA51=1 SFR 为 ON,电机 CW 旋转启动; SRV 为 ON,电机 CCW 旋转启动; 脉冲串指令,调试运行相可参考 PA6=1 时的情况。 93 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 必要参数 参数说明 位置指令方向取反。 PA28 PA28=0:位置指令“标准模式”; PA28=1:位置指令“反转模式”。(另见第六章 6.3 节) PA29 PA30 位置指令电子齿轮功能:PA29 为脉冲指令倍乘系数; PA30 为脉冲指令分频系数。 设置位置指令的电子齿轮比,以匹配各种脉冲指令。电子齿轮比计算公式如下: S = I CR PA29 L ZD δ CD PA30 4C ZM ,(具体计算方法参阅第六章 6.4.1 节) PA88 PA89 PA90 PA91 PA99 速度方式切换到位置方式的模式选择。 速度/位置方式下,选择由速度控制切换到位置控制的过渡过程模式。 PA88=0:当 PSTI 跳转为 ON 时,电机先按 PA99 设定的定向速度寻找并准停在 PA90、PA91 设定 的参考点位置,然后伺服单元切换到位置控制; PA88=1:当 PSTI 跳转为 ON 时,电机从当前速度减速到零速后,立即切换到位置控制。 位置方式切换到速度方式的模式选择。 速度/位置方式下,选择由位置控制切换到速度控制的过渡过程模式。 PA89=0:当 PSTI 跳转为 OFF 时,完成控制运行的位置指令后切换到速度控制。 PA89=1:当 PSTI 跳转为 OFF 时,不管是否完成位置指令,立即切换到速度控制。 速度/位置切换参考点位置。 PA88=0 时,伺服单元由速度控制切换到位置控制时,会先按 PA99 设定的定向速度寻找并准停在 PA90、PA91 设定的参考点位置,然后等待位置指令。 定向速度 伺服电机进行定向时,先以定向速度旋转,当捕捉到编码器 Z 脉冲时,然后定向到定向位置。 ③、基本调试运行 1、 必要参数设置完毕,进行参数写入操作(参阅 4.5 节参数管理中 的操作说明)。 2、 PSTI 信号默认是 OFF 状态,即伺服单元默认先进入速度方式下调试运行。详细调试步骤只需 参照 5.2.1 的‘基本调试运行’即可。 3、 速度/位置切换,必须在 SON 为 ON 的条件下,依据 PSTI 的状态输入: 即:PSTI 为 ON,伺服单元为位置方式,功能和 PA4=0 时一致; PSTI 为 OFF,伺服单元为速度方式,功能和 PA4=1 时一致。 速度/位置切换的过程受到参数 PA88 与 PA89 控制,用户可以根据实际需要进行必要的设定。 94 第五章 调试运行 下面重点描述切换位置方式前先找参考点的切换过程,PSTI 为 ON 时,伺服单元切换到定向功能 (参考点即 PA90+PA91 设定的定向位置)。具体切换过程如下: PSTI 输入 OFF r/min 初始速度 ON 定向到 PA90+PA91 位置 定向速度 0 PA99 速度方式 位置方式 OFF PA 89=0 完成位 置指令后切换 到速度方式 速度方式 PSTO 输出 OFF ON OFF 图 5.3-A PA89=0 时的切换过程 PSTI 输入 OFF r/min 初始速度 ON 定向到 PA90+PA91 位置 定向速度 0 PA99 速度方式 位置方式 OFF PA89=1位置指令没 有完成,立即切换 到速度方式 速度方式 PSTO 输出 OFF ON OFF 图 5.3-B PA89=1 时的切换过程 4、 当 SON 为 ON,PSTI 为 ON,伺服单元按照图 5.3-A 或图 5.3-B 的时序关系切换到位置方式, 同时 PSTO+信号与 PSTO-导通,输出切换完成信号。位置方式可按照 5.3 节的‘基本调试运行’ 进行调试运行。 95 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 96 第六章 功能调试 第六章 功能调试 6.1 基本性能参数调试说明 注意 ? 下图为伺服单元基本性能参数调整图,用户在使用过程中,可能因为电机或负载的不 同,需要依据下图原理对部分参数进行适度调整,以达到伺服电机最佳的工作状态。 ? 过度的调整可能会导致伺服单元运行不稳定。 PA126~PA128 内部指令 0~10V PA6 PA55 -10V~+10V 模拟指令 滤波 PA6 PA25 PA26 PA29 前馈 前馈 PA4 PA5 PA30 增益 滤波 PA15 PA16 速度环 比例增益 积分系数 电流环 M ~ 位 置 指 脉冲 输入 模式 电子 齿轮 令 位置 速度反馈 滤波系数 PA18 比例 增益 PA19 四倍频 PG 图 6-1 基本性能参数调整图 用户在调试电机参数时,首先按照(附录 A)中电机对应的型号代码调出电机的默认参数。在电机运 行时,如果出现振动、有噪音、爬行、出力不够等异常情况,则需要调整基本性能参数。一般来讲,上 图中的参数应先调整速度环,再调整位置环。 ? PA15(速度环比例增益): PA15 速度环比例增益值越大,伺服刚度越大,但过大时在启动或停止时易产生振动(电机发出异 响),值越小响应越慢。用户调整时,可以在默认值的前提下,每次增加或减少 20,然后观察效果。 但注意 PA15 的取值范围一般为 80~500。 ? PA16(速度环积分系数): PA16 速度环积分系数值越大,系统的响应越快,但设置值过大时系统会变得不稳定,甚至引起振 荡;值越小,响应越慢。设置值太小时,积分作用将减弱,不能减小稳态误差。例如:电机在定向功能 时,定向轴一直摆动(电机振荡),甚至定向失败,则需要减小 PA16 的设定值。用户调整时, 可以在 默认值的前提下,每次增加或减少 50,然后观察效果。但注意 PA16 的取值一般为 200~500。 速度环的比例增益、积分系数应该根据具体的伺服电机型号和负载情况同比例调整。一般情况下, 负载惯量越大,设置值都应减小。在系统不产生振荡的条件下,两参数值应尽量设定的较大。 97 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 下面图 6-2 是驱动某款电机带一定惯量负载的阶跃指令输入响应曲线。 图中曲线 1 表示 PA16=0 时的速度阶跃输入曲线,电机特性很软,动态响应较慢,存在较大的稳态 误差; 曲线 2 表示 PA15、PA16 取值比较合适时的速度阶跃输入曲线,电机刚度适中,动态响应快; 曲线 3 表示 PA15 较小,PA16 较大时的速度阶跃输入曲线,瞬时超调最大,电机易产生振荡。 r/min n 瞬间超调 3 2 稳态转速±5% 稳态误差 1 0 ms 图 6-2 阶跃指令输入的响应曲线 ? PA18(速度反馈滤波系数): 速度反馈滤波系数值越大,速度反馈响应越快。设置值过大,电机会发出较大的电磁噪声;设置值 越小,速度反馈响应变慢,设置值过小,速度波动增大,甚至产生振荡。用户调整时,可以在默认值的 前提下,每次增加或减少 50,然后观察效果。但注意 PA18 最小值不要低于 200。 ? PA19(位置环比例增益): 伺服单元位置环采用简单 P 调节,位置方式和执行速度方式定向功能时,位置闭环产生作用。 位置环比例增益值越大,对位置指令的响应越快,刚度越大。值过大,电机启动、停止时会产生位 置过冲而引起振动;设置值越小,响应越慢,跟随误差增大。用户调整时,可以在默认值的前提下,每 次增加或减少 5,然后观察效果。但注意 PA19 的取值范围一般为 25~60 。 ? PA25(位置环前馈增益),PA26(位置环前馈滤波系数): PA25 用位置指令的速度信息调节速度环,设置值增大,跟随误差减小,设置值过大,电机容易产 98 第六章 功能调试 生瞬时超调和振荡。 PA26 实质是对位置指令前馈控制进行平滑处理,设置值越大,对阶跃速度指令的响应越快,可以 更好的抑制指令速度突变时产生的位置过冲和振荡。设置值越小,速度突变时,前馈控制的效果越不明 显,由前馈控制产生的振荡越小。 一般来讲,PA25(位置前馈增益)、PA26(位置前馈低通滤波器截止频率)可以不使用。 ? PA55(模拟指令滤波系数): 模拟指令滤波截止频率设置越小,干扰信号抑制能力越强,值过小,对速度指令响应过慢。值越大, 对干扰信号抑制能力越差,对速度指令响应越快。用户调整时,可以在默认值的前提下,每次增加或减 少 100,然后观察效果。但注意 PA55 最小值不要低于 50。 6.2 抱闸释放信号的应用 为了锁定与电机轴相连的垂直或倾斜工作台,防止在伺服报警或电源失去后工作台跌落,通常 采用带失电制动器的伺服电机,即抱闸电机。为有效控制抱闸电机的运动,本伺服单元提供了抱闸 释放信号(HOLD)。 失电制动器只能用于保持工作台,绝不能用于减速和强制停止机器运动。 ①、首先参照图 6-3 进行正确接线,注意下表的必要输入信号必须连接。 必要输入信号 *COM+ *SON *HOLD+ *HOLD- 功能 输入点公共端,为控制电源输入端。 伺服使能信号。 抱闸释放信号。 图 6-3 是抱闸释放信号控制抱闸电机实际应用的接线原理,图中 24V 电源由用户提供, 接抱闸释放信号(HOLD±)时,注意引入电源的极性。接线详见下图。 24V 电源 抱闸电机 继电器 GS2000系列 CN1 HOLD+ HOLD- 失电制动器 图 6-3 HOLD±抱闸释放信号典型实例 99 GS2000T、GS3000T 系列交流伺服驱动单元 使用手册 不同功率的电机,配置失电制动器的功率不同,用户在选择 24V 开关电源时,请参考下表 列出的几种不同规格电机所配制动器的技术参数。 电机机座号 80 110 130 130 175 175 电机额定扭矩 (N·m) 2.4,3.2 ≤6 ≤10 15 ≤22 30,38 制动器额定扭 20 ℃ 制动器 矩(N·m) 线圈功率(单位 W) 3.2 11.5 4 20 12 28 15 28 23 30 46 40 电源电压 24V DC 24V DC 24V DC 24V DC 24V DC 24V DC 电源功率 ≥30W ≥40W ≥60W ≥60W ≥60W ≥80W ②、确认正确连接后,接通电源,然后设置必要参数。考虑到 HOLD 信号的时序关系,如果 机械或工作台在重力等的作用发生微少量移动时,请使用下面与抱闸动作相关的参数进行时间调 整。 相关参数 PA147 PA148 PA149 名称 允许失电制动器动作之前的 电机最大减速时间 伺服锁定延时时间 失电制动器动作时电机速度 单位 ms ms r/min 参数范围 0~30000 0~30000 5~3000 情况 1:电机静止状态下,伺服单元电源突然关断。 SON输入、 报警发生、 ON OFF 电源关闭 缺省值 30 100 30 适用方式 P,S P,S P,S HOLD抱闸 释放输出 ON OFF 伺服关断, 电机失电 伺服锁定 PA148 电机失电 伺服锁定延 时时间 一般情况下,HOLD 关断,伺服单元同时关断,当机械或工作台在重力等的作用发生微少量移 动时,可以调节 PA148,来延迟伺服单元关断,避免少量移动。 由于伺服单元断电时,能量短时间内会通过能耗制动电路释放,因此(PA148)设定的很大 时,实际伺服锁定延时时间也不会超过能量释放的时间。而能量释放的时间与负载惯量,或 者说与电机的减速时间有关。 伺服单元在高速移动时,不能突然抱闸,否则容易损坏制动器,必须在适当的时间关断 HOLD 抱闸释放信号。合理的调整 PA147,PA149 可以使电机先减速再抱闸。