中国北朝时期已使用“民兵”一词。据《魏书》卷五十一记载,北魏文成帝兴安二年(453),淮阳王皮豹子曾上表:“臣所领之众,本自不多,唯仰民兵,专恃防固。”北宋时,民兵(亦称乡兵)逐渐成为国家武装力量的组成部分。神宗熙宁三年(1070),政治家王安石变法,推行保甲,倡训民兵。熙宁五年,民兵隶属兵部。哲宗嗣位(1086)后,废除民兵。元顺帝时设立民兵万户府,下诏各地组织民兵(亦称义兵),结堡自卫。明朝也曾组织民兵(如民壮、土兵等),戍卫边疆,守护城池,维持治安。清朝乡兵(又称乡团或民壮)遍于各省。上述历代民兵,虽在抵抗外来侵略中起过作用,但多为地主阶级用以维持统治的工具。真正为抵御外侮、反抗侵略而组织起来的人民群众武装,有明嘉靖年间东南沿海人民反抗倭寇斗争中的义兵、清道光二十一年(1841)广州三元里人民抗英斗争中的群众武装等。在世界其他国家,英国是较早以“民兵”为名组织群众武装的国家之一。16~18世纪,英国基本上采用民兵制。1588年,英国民兵是抵抗西班牙入侵的主要武装力量。美国民兵在1775~1783年独立战争中发挥了很大作用。1792年,美国国会通过《民兵法》,把民兵制列为国家的军事制度。1903年,美国以国民警卫队取代民兵。法国在1789~1794年大革命时期,资产阶级为推翻波旁王朝的统治,在城市、农村分别组织了工人自卫军和农民自卫军,统称国民自卫军。1870年普法战争期间,国民自卫军参加了巴黎保卫战。1871年,法国无产阶级依靠巴黎工人武装起来的国民自卫军,成功地举行了巴黎公社起义,建立了历史上第一个无产阶级专政的政权(见彩图)。俄国于1905~1907年在俄国社会民主工党领导下建立了由工人组成的赤卫队。1917年,赤卫队遍及各大城市及工业中心,成为无产阶级为争取苏维埃政权的胜利而斗争的一支重要武装力量。“十月革命”后,俄国共产党(布)第八次代表大会提出建立无产阶级的民兵。1923~1939年,实行了正规红军与民兵相结合的制度。第二次世界大战中,苏联、南斯拉夫、罗马尼亚、朝鲜等国的群众武装,在反法西斯斗争中都起过重要作用。第三世界国家为反对帝国主义、霸权主义、殖民主义,争取和维护民族独立,保卫国家安全,大都建立了民兵组织。中国共产党领导的民兵是在长期革命战争中逐步发展起来的一支新型的人民群众武装组织。随着工农革命运动的兴起,1922年1月,在香港海员大罢工中产生了第一支工人纠察队;1924年8月,在广东成立了第一支农民自卫军。国共合作的北伐战争时期,工人纠察队和农民自卫军有了很大发展。1925年1月,中国共产党第四次代表大会提出,普遍组织农民协会,发展农民自卫军。彭湃、毛泽东、周恩来等在广州、武汉举办农民运动讲习所,为开展农民运动,建立农民自卫军,培养了大批骨干。广东农民协会颁布了最早的一个《农民自卫军组织大纲》。广东农民自卫军的发展,推动了全国各地农民自卫军的建立和发展。湖南农民协会的梭镖队声势更大。1927年3月21日,在周恩来等领导下,以上海工人纠察队为骨干,成功地举行了上海工人第三次武装起义,一度解放了整个上海。南方各省、市工人纠察队、农民自卫军的迅速发展,沉重地打击了帝国主义和封建军阀势力,大力支援了北伐战争。地革命战争时期,中国共产党把建立人民群众武装作为创建、巩固和发展革命根据地的重要条件之一。毛泽东在领导创建井冈山革命根据地和中国工农红军的同时,广泛建立了群众武装。1931和1933年,中华苏维埃共和国临时中央政府先后颁布了《赤卫军组织法》和《苏区少先队组织条例》,规定了赤卫军、少先队的性质、任务和组织,将革命根据地的群众武装统一为赤卫军(队)和少先队。赤卫军由23~40岁的青壮年参加,少先队由16~23岁的青少年参加,均不脱离生产,负责保卫地方,配合工农红军作战,并挑选部分强壮勇敢成员组成模范营,作为随时调遣保卫革命根据地和参加红军的基干队伍。革命根据地的赤卫军(队)和少先队,多达250万人,配合红军多次粉碎了敌人的“围剿”。抗日战争时期,各抗日民主根据地的人民群众武装组织,由赤卫军(队)和少先队发展成为民兵和自卫队。1941年,中央革命军事委员会规定:人民武装力量包括主力军、地方军和人民群众武装(即民兵和自卫队)三个部分。