古罗马法对役权制度采用人役权、地役权二分体系。居住权被包括在人役权中。而人役权,是指为特定人的利益而使用他人所有之物的权利。根据优士丁尼《法学阶梯》的规定,包括用益权、使用权和居住权三种。用益权是指在保全物的实体的情况下使用、收益他人之物的权利,其产生之初,只是被家长作为一种处分遗产的方式,以遗嘱将某项遗产的使用权、用益权遗赠给他需要照顾的人,而保留所有权给他的继承人,在受照顾的人死亡后,继承人再恢复其完全的所有权。由于用益权是从所有权分离出来的,除了终极的处分权外,几乎所有权的全部权能都被用益权所吸收。因此用益权人享有广泛的权利,既可以自己使用收益物,又可以将物之用益给于他人或者出租、出卖给他人。至于“使用权”,则是指需役人(特定的人)及其家庭需要的范围内,对他人之物按其性质加以使用的权利。与用益权的区别在于:“用益权包括使用和收益两种权能,而使用权之行使,则在供个人需要之限度内,使用标的物而已,故关于用益权中收益之规定,于此不适用之。……使用权人不得移转其权利之全部或一部于第三人,或由第三人行使其权利。则又用益权与使用权之区别也。”(注:但后期罗马法学家提出,标的物如果是没有收益的便失去实际意义,因而主张可以出租多余的房屋,但不得如用益权人那样将全部房屋出租。)使用权的其他权利义务,则与用益权相同。至于“居住权”,就是因居住而使用他人房屋的权利,“是项物权,故即变相之用益权、使用权而已,但其范围,广于使用权而狭于用益权,其终止之原因,亦少于上述两种物权,故虽从此蜕化而成,实亦个别之物权也。