1# 马达和 2#马过中的电流都可分为两部份 Id Id2方向相反才能驱动负 载运动;I 偏是用于电消隙的偏置电流,I 根据电流指令控制要求设计产生偏置电流指令信号的电路,简称为力矩偏置电路。利用两个电流环的负载电流 指令提取Id1 Id2信号,通过偏置电路去控制偏置电流指 令的形状,可以使偏置电路成为一种函数发生器,使偏置电 流指令成为负载电流的函数。 是力矩偏置电路图,Ugi 为速度调节器输出的负载电流指令,U 偏是偏置电流指 令,U是差速振荡抑制电流指令;N1 为梯形函数发生器。 调整电位器可以调整偏置力矩的大小。 3.2 消隙实现 如果不考虑抑制差速振荡的马达力矩,则两个马达的力矩 M1 M2与负载电流指令的关系。 M2=-M1=M0,M0称为偏置力矩值。 正向增加不太大时,保持 M1、M2 反向,仍能消隙,此时由 马达拖动负载和1#马达前进。当Ugi 正向增加到U0 M1=0,1#马达在齿隙中游移。但2#马达仍拖动负载,其齿 轮箱不会出现齿隙,负载不会游移。 当Ugi>U0 Ugi≥U1时,偏置力矩开始减小。 Ugi≥U2时,偏置力矩完全消隙,两台马达以相等的 力矩推动负载。 可以看出,在一般工作情况下,负载至 少和一个马达之间无齿隙,不会游移。但是,当力矩快速反向而且其值又比较大时,仍有可能产生两个马达同时穿过齿 隙的情况,但这种情况在实际使用时并不多。 结束语双马达电消隙系统应用于船载雷达,经实践检验效果良好。 采用雷达跟踪信标球方式进行测角精度统计,其结果如表 所示。由上表可以看出,方位和俯仰测角随机误差满足 0.2 mrad 的指标要求,大大提高了船载雷达的测量精度。 在精密雷达天线驱动系统中,双马达或多马达驱动除了能实 现电消隙、提高测角精度之外,在传递同样力矩的前提下, 双马达驱动比单马达驱动所用的齿轮箱体积小,重量轻,易 于加工制造;也就是说,在齿轮箱总体积相同的情况下,双 马达驱动能提高传动链的刚度。