1、自动运行方式
(1)自动运行说明
库卡机器人处于自动运行时,先要在手动状态时候选择需要运行的程序,然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态,给机器人上电,
然后启动机器人运行程序,让机器人先到达BCO安全参考的,然后在按下启动按钮,机器人就可以正常运行程序。
A:编写程序并且调试程序等;
B:手动状态选择需要运行的程序;
C:手动状态时候上电运行程序,机器人速度调节到合适速度;
D:然机器人到达BCO点位,然后停止机器人;
E:手动旋转示教器上面的钥匙开关,切换机器人为AOTU自动运行模式;
F:上电和确认提示信息等,如果机器人有错误报警不确认机器人将不能运行;
G:自动运行状态速度修改;
H:启动机器人正常运行。
2、外部cell程序通过IO选择程序启动
(1)说明
外部自动选择cell程序启动方式,是指在库卡机器人未选择任何程序,打到机器人外部启动方式,然后关机重启(或者断电重启),机器人会自动选择cell程序,然后通过外部IO控制机器人启动停止暂停和选择不同程序编号执行不同程序的过程。也即程序cell.src是外部自动的主程序,机器人会在EXT模式关机重新开机后会自动选定进入,用户自定义的程序需要在cell.src里插入被其调用。
(2)操作步骤
A:编写程序并且调试好程序等待外部运行;
B:这里可以把机器人自动回去checkpHome去掉,但要充分考虑机器人开机安全,*好另外编写机器人自动回去安全参考点程序并调用;
C:机器人外部运行IO配置;
D:机器人外部运行IO接线;
E:机器人不选择任何程序,旋钮钥匙开关切换机器人为外部运行模式,关机重启(或者断电重启);
F:机器人重启之后,会自动选择cell.src主程序;
G:根据配置的IO,对机器人进行复位、上电、启动、暂停等操作。
3、外部选择mian程序启动
(2)大致步骤如下
A:编写主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等,通过程序调用在主程序main中编写好程序,并且调试好所有程序等待运行;
B:选定main程序,并且手动运行到达BCO安全参考点,然后停止机器人;
C:这里之后可以去配置外部IO启动,配置好后对应接线,这里可以接外