求解步骤如下:
匹配点中心化(减去点的均值)
2. 求最优旋转矩阵
:
3. 求最优平移向量
:
推导过程如下:
分析误差函数,无论
取多少,第二项始终存在最优解
使得该项为0,所以只需要优化第一项求解最优的
即可。
注意到至少需要3对不共线的点才能保证
可逆,从而解出唯一的
。
b. P3P
P3P是求解6DoF PnP用到匹配点数最少的算法,只需要3对匹配点就能恢复出
,但需要额外一对验证点,用来从多个可行解中选择符合正确的那一组解。所以本质上还是需要4对点,只是有1对点不参与求解。