注:教师应使用计算机处理试题的文字、公式、图表等;学生应使用水笔或圆珠笔答题。大学 学年春季学期试卷 课程名: 运动控制(一) 课程号: 学分: 应试人声明:我保证遵守《大学学生手册》中的《大学考场规则》,如有考试违纪、作弊行为, 愿意接受《大学学生考试违纪、作弊行为界定及处分规定》的纪律处分。 应试人 应试人学号 应试人所在院系 题号 得分一、填充题(30 分,每个填充1 某一调速系统,在额定负载下,最高转速为max =1500r/min,最低转速为min 转速单闭环调速系统对_被负反馈包围的前向通道_____的扰动有抑制作用,系统精度依赖于__转速给定____和___转速反馈____的精度。 转速闭环系统的扰动信号主要包括___负载___扰动和____电网电压__扰动(可从电动机的励磁,负载,放大器的温漂,电网电压,电枢电阻点中选择),对于 型系统能实现无静差的关键是:必须在扰动作用点__前__(前后)含有_积分 环节,当然此扰动是指阶跃扰动。 转速、电流双闭环调速系统中,调节_转速调节器ASR__的限幅值可以调节系 统最大电流;调节 电流调节器ACR _的限幅值可以调节UPE的最大输出电压。 转速、电流双闭环调速系统中,转速调节器ASR 、电流调节器 ACR 均为 PI 调节器,电动机带额定负载稳定运行时转速调节器ASR 的输出 流调节器ACR的输出 RICU 6.在进行数字PI调节器设计时,为了减小系统退饱和超调量,位置式数字PI 调节器 必须同时设置___输出____限幅和____积分____限幅。 7.双闭环直流调速系统正向制动过程经历四个阶段,分别是_ 正向电枢电流衰减__ 阶段,__反向电枢电流建立__阶段,_恒流制动__阶段,_转速调节__阶段 8.动态性能要求看,电流环以__跟随_______性能为主,要求超调小,因此当按照典 II型系统设计电流调节器时,为了减小电流超调量,需在_电流给定________之 后加入_低通滤波____,并按照控制对象时间常数的4 倍设置滤波时间常数。 9.在V-M开环调速系统中,突加负载后系统又进入稳定运行时,转速 下降__,电压U d0 不变 ;在转速单闭环无静差调速系统中,突减负载又进入稳定运行时, 转速n 不变 ,控制电压Uc_减小_,电压 d0减小 。(可用增加、减小、不变表示) 10. PWM可逆直流调速系统制动过程中向__滤波电容_充电,产生_泵升__电压,这 是直流PWM变换器-电动机系统特有的能量回馈问题。 二、(10 分)典型II 型系统的开环传递函数为 ,在如图坐标系中画出典型II 型系统对数幅频特性渐近线(伯德图),并分析系统待定参数K 和积分时间常 得越多,系统的稳定性越好。(2 一定时,改变K相当于使特性上下平移,从而改 变了截止频率 三、(13分)数字测速的常用方法有M法、T 动机每转一圈共产生Z个脉冲(Z=倍频系数编码器光栅数),高频时钟脉冲的频 ,说明三种测速方法的原理,并据此写出三种方法的转速 n(r/min)计算表达式,写出 法的分辨率和误差率,并说明三种方法的适用范围。