¨d =2,频率f ≤5 Hz。 为了2。 取干扰最严重的情况,即A =0. 7m/ s2,f =(a)吊索张力变化量 Δ T(b)控制输入 u(c)电机收放吊索的速度 x图 8　干扰最严重时系统关键信号的响应Fig. 8　The key signal responses of the height interference·u(a) kd取最小值时(b)kd取标称值时(c) kd取最大值时图 9　 kd的变动时吊索拉力变化Fig. 9　The s l ing tension changes when kdc h anges·8831·哈　尔　滨　工　程　大　学　学　报 　　　　　　　　　　　　　　 第 35 卷 (a)吊索张力变化量 Δ T(b)控制输入 u(c)电机收放吊索的速度 x图 10　扫频模式下系统关键信号响应Fig. 10　The key signal system response in the frequen-cy sweep mode　　取巡视车工作在指标 A =0. 7 m/ s频,频率范围为巡视车工作时竖直方向加速度频率变化范围0. 1~ 5 Hz,仿真时间 10 s。 由图 10 (a)可知,在巡视车工作的加速度频率范围内,吊索拉力最大动态误差为3. 4 N,满足了巡视车测试对与低重力模拟系统的要求。 由图 10(b)可知,控制电压在各频率段处于工作电压范围内,保证了电机正常工作,并且输入电压在高频段变小,验证了弹簧吸收巡视车的高频扰动的作用,减轻电机在高频段的工作压力。