初始化 CAN 控制器,软件必须设置 CAN_BTR 和 CAN_MCR 寄存器。 正常模式 在初始化完成后,软件应该让硬件进入正常模式,同步 CAN 总线,以便正常接收和发送报文。软件通过对 INRQ 位清 0 来请求从初始化模式进入正常模式,然后要等待硬件对 INAK 位清 0 来确认。在跟 CAN 总线取得同步, 即在 CANRX 引脚上监测到 11 个连续的隐性位(等效于总线空闲)后,bxCAN 才能正常接收和发送报文。 过滤器初值的设置不需要在初始化模式下进行,但必须在它处在非激活状态下完成(相应的 FACT 位为 0)。而 过滤器的位宽和模式的设置,则必须在进入正常模式之前,即初始化模式下完成。 睡眠模式(低功耗) *软件通过对 CAN_MCR 寄存器的 SLEEP 位置 1,来请求进入这一模式。在该模式下,bxCAN 的时钟停止了, 但软件仍然可以访问邮箱寄存器。 *当 bxCAN 处于睡眠模式,软件想通过对 CAN_MCR 寄存器的 INRQ 位置 1,来进入初始化式,那么软件必须 同时对 SLEEP 位清 0 才行。 *有 2 种方式可以唤醒(退出睡眠模式)bxCAN:通过软件对 SLEEP 位清 0,或硬件检测 CAN 总线的活动。 工作流程 那么究竟 can 是怎样发送报文的呢? 发送报文的流程为:应用程序选择 1 个空发送邮箱;设置标识符、数据长度和待发送数据;然后 CAN_TIxR 寄 存器的 TXRQ 位置 1,来请求发送。TXRQ 位置 1 后,邮箱就不再是空邮箱;而一旦邮箱不再为空,软件对邮箱 寄存器就不再有写的权限。TXRQ 位置 1 后,邮箱马上进入挂号状态,并等待成为最高优先级的邮箱,参见发送 优先级。一旦邮箱成为最高优先级的邮箱,其状态就变为预定发送状态。当 CAN 总线进入空闲状态,预定发送 邮箱中的报文就马上被发送(进入发送状态)。邮箱中的报文被成功发送后,它马上变为空邮箱,硬件相应地对 CAN_TSR 寄存器的 RQCP 和 TXOK 位置 1,来表明一次成功发送。 如果发送失败,由于仲裁引起的就对 CAN_TSR 寄存器的 ALST 位置 1,由于发送错误引起的就对 TERR 位置 1。 发送的优先级可以由标识符或发送请求次序决定: 由标识符决定。当有超过 1 个发送邮箱在挂号时,发送顺序由邮箱中报文的标识符决定。根据 CAN 协议,标识 符数值最低的报文具有最高的优先级。如果标识符的值相等,那么邮箱号小的报文先被发送。 由发送请求次序决定。通过对 CAN_MCR 寄存器的 TXFP 位置 1,可以把发送邮箱配置为发送 FIFO。在该模式 下,发送的优先级由发送请求次序决定。该模式对分段发送很有用。 时间触发通信模式: 在该模式下,CAN 硬件的内部定时器被激活,并且被用于产生时间戳,分别存储在 CAN_RDTxR/CAN_TDTxR 寄存器中。内部定时器在接收和发送的帧起始位的采样点位置被采样,并生成时间戳。 接着又是怎样接收报文的呢? 接收管理 接收到的报文,被存储在 3 级邮箱深度的 FIFO 中。FIFO 完全由硬件来管理,从而节省了 CPU 的处理负荷,简 化了软件并保证了数据的一致性。