第12期2012年12月 机械设计与制造 Machinery Design&Manufacture 157 文章编号:1001—3997(2012)12—0157—03 基于Opengl 和SolidWorks的遥操作工程 机器人建模与仿真 (广、东工业大学机电工程学院,广州510006)Modeling Tele—。OperatedConstruction Robot Based SolidWorksHUANG Zhi-feng,I。I Xiao.QIN Hui—ming (Faculty ElectromechanicalEngineering,Guangdong University ofTechnology,Guangzho杜510006,China) ;【摘要】为了提高虚拟环境真实性及降低开发难度,针对工程机器人的结构和运动特点, }Opengl函数建模和s。lidW。rks建模的混合建模方法以及Denavit—HaItenberg(D—H)表示法对虚拟 l机器人进行了几何建模和运动学建模。实验结果表明:虚拟仿真系统仿真效果良好,所采用的建模 }不仅满足了虚拟工程机器人建模逼真的要求,且缩短了开发周期,对具有类似结构的机器人建模 采用 工程 方法 考作用。关键词:Opengl;工程机器人;虚拟现实;运动学;建模 .【Abstract】To improve virtualeml】ironment删reduce deve却ing diffwuhy船一 cording kinematiccharacteristics comtructionrobotthe hybrid modeling method combiningOpengl function modeling Solidworkssoftwage modeling along Denavit-Hartenberg(D—H)method ale investigated geometricmodeling kinematicsmodeling ofthe virtual construction robot.孤e experimental results demonstrate virtualsimulation system has gD耐 simulation resuhs。The modeling method investigated onlymeets realisticreqtdrerttent ofVirtual con— struction robot modeling,but shortens developmentcycle,and also has￥0111已reference撕觑robot modeling similarstructure. ?KeyWords:opengl;constrHction Robot;Virtual Reality;Kinematics;Modeling …v-、viu“,t、Jd-~-1^-_{~d/t~_噶u1H_,lN—1np,’N_1h- 1hh,-、h-_v-一‘中图分类号:THl6;TP24;TP391.9