卫星接收机主要作用是接收卫星信号,具备RTK厘米级定位和双天线高精度定向功能,内部集成惯导组件。控制器的功用是负责处理来自卫星接收机、角度传感器、显示器的信息,并发送控制数据到驱动器。显示器主要用来提供自动驾驶系统的显示与操作界面。角度传感器主要用于测量转向轮的偏转角度。液压控制阀的主要功用是接收来自控制器的转向指令,并驱动车轮自动转向。
二、拖拉机自动驾驶系统的安装
包括卫星接收机的安装、控制器的安装、显示器的安装、液压控制阀安装、角度传感器的安装。
三.拖拉机自动驾驶系统的调试与设置
主要调试与设置内容包括:作业幅宽、前轮轮距、主天线偏离车身中心的距离、主天线到车辆后轮轴距离、车辆轴距、机具到车辆后轮轴距离、前进激进度、倒车激进度、天线高度、最大车速、车轮左极限角度、液压灵敏度、正向最大电流、反向最大电流、车轮右极限角度、正向最小电流、航向补偿、反向最小电流、倒车中位补偿、横滚角补偿、前进中位补偿等。
拖拉机自动驾驶系统的调试与设置项目看起来比较多,但这些调试与设置项目都由厂家会专业技术人员去完成,用户使用时其实只需要根据拖拉机配套的作业农具的实际幅宽来进行幅宽设置即可。
四、拖拉机自动驾驶系统使用方法
1、基准站应在空旷无遮挡的位置架设,连接好线缆,打开基站电源开关,观察到差分信号灯为绿色闪烁状态时,表明基站正常运行。
2、基准站架设完成后,打开拖拉机自动驾驶系统电源总开关,等待约半分钟左右,观察显示器确认RTK导航子系统已经开始正常工作。
3、显示器主界面会显示RTK信号、车速、作业面积、航向角、偏差、作业行等必要信息。显示器上一般还会有、设置、补偿、任务、Auto等按键,点击设置按钮可进入一系列的调试、设置、故障查询等;点击补偿按钮会进入补偿界面;点击任务按钮用于新建一个A-B线作业任务;点击Auto按钮进入自动驾驶模式。
4、点击任务按钮,进入次级界面,继续点击新建A-B线任务按钮,进入新建A-B线任务页面。在想要的直线起点处点击A点,状态栏提示手动行驶一段距离后设置B点完成直线终点设置,从而完成A-B线设置,点击返回按钮回到主界面。
5、完成A-B线设置后,点击Auto按钮进入自动驾驶模式,此时驾驶员应脱开方向盘,让自动驾驶系统进行直线高精度巡航。再次点击Auto按钮,可退出自动驾驶模式。
6、主界面上的偏差代表偏离A-B线或者A-B线的平行线的距离,一般的,该偏差在±2.5cm以内。
五、拖拉机自动驾驶系统使用注意事项
1、一般的拖拉机自动驾驶系统只自动控制拖拉机导向轮转向调整,实现高精度走直线的功能,不控制车辆前进、倒车和停车;各厂家的拖拉机自动驾驶系统功能会有差异,具体以各厂家使用说明书为准。
2、拖拉机自动驾驶系统在自动驾驶模式启用时,驾驶员不要离开驾驶室,应注意前方是否有障碍,随时接管车辆远离危险;
3、拖拉机自动驾驶系统对工作环境有一定的要求,应远离高压电线、配电站等电磁干扰强烈的区域,应远离树林、房屋等区域,避免系统性能受到干扰、信号不好引起作业质量下降。
目前,国内拖拉机自动导航系统的市场仍处于起步阶段,尚没有实现规模化,产品渗透率还比较低,目前使用拖拉机自动导航系统较多的是新疆、黑龙江等地,其他省区也在快速推进,随着国家对精准农业的持续推广,国产拖拉机自动驾驶系统性价比的提升、拖拉机导航自动驾驶系统进入国家补贴项目等,拖拉机导航自动驾驶系统将迎来更为快速的发展。