一般 曲线的水平方向漂移和垂直方向飘移与轮胎的侧倾角有关 为降低模型复杂程度 不考这两个参数 则在不同行驶工况下 参数拟合情况如下。 纯滑移条件下 汽车纵向力及参数拟合公式 电动汽车再生制动系统分析研究 26 arctan arctan sin 0sBsBEsBCDsFxxxXxxx 128726423221 65 15aFaFaEDCeFaFaBFaFaDCzzxxxFazzxzxxz s为车轮滑移率0sFx为此时纵向力的值 其它参数与前述意义相同。 纯侧偏条件下 汽车纵向力及参数拟合公式为 arctan arctan sin 148226543221 arctan sin 30 1bFbFbEDCFbbbBFbFbDCzzxxxzyzzyy yF为此时轮胎横向力的值其它参数与前述意义相同。 各参数的拟合系数如表41所示。 MagicFormula轮胎模型拟合参数 Table MagicFormula tire model xC 1a 2a 3a 4a 5a 6a 7a 8a xF 6522 114449 486yC 1b 2b 3b 4b 5b 6b 7b 8b yF 311011 1078 707以上均为单一工况时轮胎的受力情况 实际中当汽车在转向制动时 会出现既有滑移又有侧偏的联合工况 此时可以通过下述方法计算轮胎所受横向力和纵向力。 此时 理论滑移率为 16轮胎受力情况可以表示为 00 yyyxxxFFFF 17由于式 17所表达的横向力与纵向力与实际情况并不完全符合 此时需对滑移率进行归一化处理 定义归一化滑移率为轮胎理论滑移率分别与横向力与纵向力峰值处滑移率的比值。则有 xmxx 18河北工业大学硕士学位论文 27 ymyy 为归一化滑移率xm 和ym 分别为各自的峰值滑移率。 根据上述分析 可得在联合工况下轮胎的实际受力情况为 21再将式 16分别代入式 20可得 2222 2222 tantan tan xmymymyxmymxSSS 12求导 并令其等于零 即可求得0xF取最大值时的滑移率ms 08136同理可得m 12 776 再将其代入式 16可以分别求得xm 07524ym 22可得 tan02222sFSSFxxmymymx 23tantan02222sFSFyxmymymy 24根据以上分析 可以建立如图4 8所示的Simulink仿真模型在该模型中输入为各轮胎的滑移率、侧偏角、垂直载荷和转向角 输出为轮胎所受到的纵向力和横向力 主要为整车模型提供输入量。