认识编码器(编码器在机器人控制中的应用)
编码器的测量对象
编码器测量直线位移的方式
(1)编码器装在丝杠末端
通过测量滚珠丝杠的角位移q,间接获得工作台的直线位移x,构成位置半闭环伺服系统。
(2)丝杠螺距
设:螺距t=4mm,丝杠在4s时间里转动了10圈,求:丝杠的平均转速n(r/min)及螺母移动了多少毫米?螺母移动的平均速度v又为多少?
(3)编码器和伺服电动机同轴安装
(4)编码器和伺服电动机同轴安装
(5)编码器和伺服电动机同轴安装
(6)编码器两种安装方式比较
编码器装在丝杠末端与前端(和伺服电动机同轴)在位置控制精度上有什么区别?
绝对式测量(ABS)
(1)信号性质
输出n位二进制编码,每一个编码对应唯一的角度。
(2)接触式绝对码盘
(3)绝对式光电码盘
增量式测量(INC)
(1)信号性质
(2)增量式光电编码器的结构
(3)辨向
光敏元件所产生的信号A、B彼此相差 90°相位,用于辨向。当码盘正转时,A信号超前B信号0°;当码盘反转时,B信号超前A信号90°。
(4)辨向信号
(5)倍频(细分)