原文来自: ... 三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变换... 若以坐标系的三个坐标轴x,y,z分别作为旋转轴,则点实际上仅仅在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。此时用二维旋转公式就能够直接推出三维旋转变换矩...三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变换复杂。除了须要指定旋转角外,还需指定旋转轴。
若以坐标系的三个坐标轴x,y,z分别作为旋转轴,则点实际上仅仅在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。此时用二维旋转公式就能够直接推出三维旋转变换矩阵。
规定在右手坐标系中,物体旋转的正方向是右手螺旋方向,即从该轴正半轴向原点看是逆时针方向。