胴丸出现于平安中期,来源于挂甲,初始时,是下级武士着用的铠甲式样。初始胴丸是没有袖甲和胸前那两块“栴檀板”、“鸠尾板”的变形的。它主要由系肩的押付和高纽、主体胸板和身甲,以及腰下草摺和菱缝板所组成的,引合在左肋,比大铠要简单很多。以前,经常会把胴丸和腹卷尤其是上腹卷搞混,其实它们最主要的区别,就是胴丸在左侧束扎,而腹卷是在背后结纽的。胴丸的甲片数量是有规定的,一般为前立举二段、后立举三段、长侧四段、草摺八间四段。在平安时代的绘画中可以看到穿着胴丸的武士的形象:头戴无前立的星兜或者乌帽子,身着胴丸,腕上是粗糙的片笼手,光腿无裤套胫巾,赤足。所有这种形象的,都是骑马武士的郎从,也就是后来的足轻阶级。出现的历史胴丸刚出现的时候,为竹、皮质地的轻武装,裸足的下级武士专用,多为粗制滥造的产品。到了镰仓时代,部分上级武士也为了追求轻便而使用胴丸,当然,他们的装备是和普通卒子不同的:锹形前立星兜,精致的胴丸,有袖甲,皮笼手,着臑当和皮沓——最重要的是,他们骑马。南北朝时代,胴丸终于上升为重武装,并且在上级武士中逐渐流行开来。因为新时代的战斗模式,已经从旧的以骑射为主体,变成在复杂的地形中大规模集团接近战为主体。因此,胴丸变成了骑乘和步战两用的重要甲式。佩楯(最早是在裤子大腿处缝以皮片)出现了,太刀和剃刀被普遍使用。