本发明属于机械设备技术领域,特别是一种六自由度液压机械臂。
背景技术:
在现代化的机械工业中,自动化机械设备已经大量代替人力劳动,工作效率大大提高,同时能在恶劣环境下操作以保证人身安全。机械臂是最早出现的自动化工业机器人,可以模拟人手臂的某些动作,以固定程序抓取、搬运物件,如果要保证物件精确放置是无法通过单一机械臂完成,导致需要更多的辅助装置,目前单个工业机械臂自由度少,无法完成精确度要求更高的传输,因此,提高机械臂关节的自由度是目前亟需解决的问题。而且,目前工业上大部分的机械臂采用电驱动,存在造价高,维护要求较高等弊端。
技术实现要素:
本发明的目的在于提供一种六自由度液压机械臂,结构简单紧凑,可实现多自由度的精准定位,满足工业要求的一体化、空间化,增加了机械臂的灵活性,并且采用液压驱动,快速响应好,动作平稳,耐冲击。
实现本发明目的的技术解决方案为:一种六自由度液压机械臂,包括底座回转关节、大臂、第一伸缩关节、第一机械手臂、第二伸缩关节、第二机械手臂、平摆关节、滚摆关节、滚摆支架、俯仰关节和两个轴承组件,底座回转关节可实现270度往复回转运动,大臂一端固定在底座回转关节的顶面,另一端通过轴承组件与第一机械手臂的一端转动连接,第一机械手臂的另一端通过轴承组件与第二机械手臂的一端转动连接,第二机械手臂的另一端与平摆关节固连,滚摆支架设置在平摆关节的两侧,与平摆关节转动连接,滚摆关节设置在滚摆支架的内侧,俯仰关节设置在滚摆支架的外侧,一端与滚摆支架转动连接,另一端用于放置负载;其中滚摆关节位于平摆关节和俯仰关节之间;第一伸缩关节一端与大臂转动连接,另一端与第一机械手臂转动连接,第二伸缩关节一端与第一机械手臂转动连接,另一端与第二机械手臂转动连接。
本发明与现有技术相比,其显著优点在于:
(1)机械臂有六个自由度,可实现高精度定位,结构紧凑,易于拆装、移动和操作,可验证机器人运动相关算法。
(2)采用液压驱动,保留机械臂特征,防护等级要求较低,安全可靠。
附图说明
图1为本发明的六自由度液压机械臂整体结构示意图。
图2为本发明的底座回转关节结构爆炸图。
图3为本发明的平摆关节结构爆炸图。
图4为本发明的滚摆关节结构爆炸图。
图5为本发明的俯仰关节结构爆炸图。
图6为本发明的轴承组件