人民军队是一个历史的范畴。在原始公社制度末期,开始出现为保护氏族、胞族和部落的生活资料而组成的武装组织。这种武装组织虽不能算作军队,但却被F.恩格斯称作是“真正的‘武装的人民’”。随着社会生产力的提高、阶级的出现和阶级斗争的发展,人民为了反抗统治阶级的奴役和压迫,产生了由人民群众自己组织的军队。奴隶社会时期,奴隶起义建立起来的武装组织,是代表奴隶阶级利益的人民武装。公元前18世纪在埃及奴隶起义中建立起来的武装队伍,公元前5世纪在中国由跖所领导的奴隶起义军,以及公元前73年古罗马的斯巴达克领导的奴隶起义武装,都是历史上较早的人民武装组织。在封建社会时期,农民举行起义的武装组织,是代表农民阶级利益的人民武装。在中国,从秦朝的陈胜、吴广到清朝的太平天国,大约两千多年的时间里,先后爆发了数百次农民革命战争,参加战争的农民武装,尽管行动口号、组织方式、规模和影响有所不同,但在反对封建的生产关系,主张建立农民“平等”的理想社会等方面却是共同的。在资本主义生产关系产生和发展的过程中,由资产阶级领导的革命战争,如1775年的美国独立战争,1789年的法国大革命,19世纪上半叶的西班牙资产阶级革命等,都曾建立过人民的军队。对于西班牙独立战争中建立的军队,K.马克思称赞它“为真正地武装人民奠定了基础”(《马克思恩格斯军事文集》)第4卷,第31页)。但是,上述这些军队,由于阶级和时代的局限,都未能使人民革命事业获得彻底的胜利。