古代的司法制度基本成熟、制度化。隋唐的司法机关是三个:大理寺、刑部和御史台。大理寺职责是审判,刑部是司法行政,御史台是监察。但刑部权限很大,可以对审判进行干预,而且复核大理寺的徒、流以上的案件。御史台除了监督外,还参加重大案件的审判。皇帝交办的重大案件由以上三个司法机关共同审理,这就是唐朝的“三司推事”。同时,死刑的复奏制度也明确化,死刑执行前必须再报皇帝,批准以后才能执行。宋朝的司法机关也是继承了唐朝的体制,但也有些变化,如宋太宗时期设置了审刑院,侵夺了大理寺和刑部的部分职权,到神宗时撤消,职权又分归大理寺和刑部。地方的司法机关,州和县也是司法和行政合一的。为了加强对地方司法的管理,在各路设立了提点刑狱官来监督各州县的司法事务。宋朝还规定地方司法官必须亲自审理案件,否则处以徒二年的刑罚。从这以后,一直到明清时期,八百多年的时间里,州(府)县官员都要亲自审判案件。元朝在继承前朝的体制基础上,也有变化,在保留刑部和御史台的同时,设置大宗正府来代替大理寺。蒙古人享受了很多的司法特权。也是以三法司为主要司法机关。但是其职权发生了变化,大理寺的审判权归了刑部,而刑部的复核权则给了大理寺,御史台改名为都察院。明朝的特务组织如锦衣卫、东厂、西厂也都有司法审判权,甚至还凌驾于普通三法司之上,直接受皇帝管辖,自行审判、执行。同时,明清的会审制度也完善起来。死刑案件的最高决定权还在皇帝手里。中央集权在司法方面有了集中体现。