本机械手采用机座式。机座式结构多为工业机器人所采用,机座上可以装上独立的控制装置,便于搬运与安放,机座底部也可以安装行走机构,已扩大其活动范围,它分为手臂配置在机座顶部与手臂配置在机座立柱上两种形式,本机械手采用手臂配置在机座立柱上的形式。手臂配置在机座立柱上的机械手多为圆柱坐标型,它有升降、伸缩与回转运动,工作范围较大。1.4.5 位置检测装置的选择机械手常用的位置检测方式有三种:行程开关式、模拟式和数字式。本机械手采用行程开关式。利用行程开关检测位置,精度低,故一般与机械挡块联合应用。在机械手中,用行程开关与机械挡块检测定位既精度高又简单实用可靠,故应用也是最多的。1.4.6 驱动与控制方式的选择 机械手的驱动与控制方式是根据它们的特点结合生产工艺的要求来选择的,要尽量选择控制性能好、体积小、维修方便、成本底的方式。 控制系统也有不同的类型。除一些专用机械手外,大多数机械手均需进行专门的控制系统的设计。 驱动方式一般有四种:气压驱动、液压驱动、电气驱动和机械驱动。参考《工业机器人》表9-6和表9-7,按照设计要求,本机械手采用的驱动方式为液压驱动,控制方式为固定程序的PLC控制。第二章 手部结构2.1概述手部是机械手直接用于抓取和握紧工件或夹持专用工具进行操作的部件,它具有模仿人手的功能,并安装于机械手手臂的前端。