电动机转速 n 为 n=E/K1j= (Ua-IaRa) /K1j 式中 E 为电枢反电动势; 为常数; 为每极磁通; K j Ua,Ia 为电枢电压和电枢电流;Ra 为电枢电阻。改变 Ua 或改变 φ,均可控制直流伺 服电动机的转速,但一般采用控制电枢电压的方法。在永磁式直流伺服电动机中,励 磁绕组被永久磁铁所取代,磁通 φ 恒定。 直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。 伺服电动机的特点 一般分为直流伺服和交流伺服. 对于直流伺服马达 优点:精确的速度控制,转矩速度特性很硬,原理简单、使用方便,价格