如果希望使用编码器作为主轴,需要选择1500T PLC,价格会更贵一些。
手轮和PLC,SIMOTION 的硬件连接方式
方式1
手轮连接到驱动侧,使用SMC30编码器接口模块连接
手轮作为驱动DO(Drive object),驱动和PLC(或simotion)之间通过81报文通讯,PLC侧建立编码器(TO)工艺对象
参考:《simotion 使用齿轮同步方式连接手轮》
方式2
手持型触摸屏MP277/MP377等上的电子手轮,手轮信号是两个byte的整数信号,通过PROFINET通讯方式连接到PLC/SIMOTION。可以通过累加计数方式控制伺服电机,也可以通过建立工艺对象,并将工艺对象
参考:《将变量值写入simotion encoder位置》
方式3
手轮连接到PLC的位置输入模块上,例如TM PosInput 2, 6ES7551-1AB00-0AB0
PLC(或simotion)和位置输入模块之间通过81报文通讯,PLC侧建立编码器工艺对象
控制思路
本文讲的是方式3的配置和调试方法
,由于1500PLC不支持轴和编码器之间齿轮同步,我选择使用叠加定位的进行控制。
按照100ms周期执行程序判断编码器位置是否发生改变,如果发生改变,进行增量定位读取增量定位的余程(distance-to-go),本周期定位长度 = 余程 + 编码器增量如果手轮位置没有改变,stop计数器加1stop计数器值大于阈值(2),轴执行stop指令程序中的加速度为固定值,速度和倍率开关 X1 X10 X100的位置相关
函数接口和调用方式
1)程序接口
因为是一个近似定位功能,我把程序块(Function_block)的名字叫做stupid_handwheel
namedatatypefunction
handwheel_positionlrealencoder position
TO_AxisTO_PositioningAxisAxis tech object
enableBOOL手轮功能使能
cycle_trigBOOL周期信号
X1BOOL手轮倍率 X1
X10BOOL手轮倍率 X10
X100BOOL手轮倍率 X100<