力矩波动△M表示电枢处于不同位置时的输出力矩的变化,　　　　直流力矩电动机采用大内孔扁平结构,有利于电机直接套在负载轴上,提高系统的耦合刚度,使系统反应迅速,频带展宽,稳定工作,满足动态性能要求。　　电机常数KL是力矩电动机的一个重要指标,它表示峰值堵转转矩与输入峰值堵转功率平方根之比　　　　(千克力米/瓦1/2)。KL既反映了电机本身的利用率,又考虑到电机所消耗的功率。　　直流力矩电动机的总体结构可分为分装式和组装式两种。分装式是由定子、电枢和刷架3大件组成,其余支承部分由用户根据整机安装要求自行选定。组装式与一般电机相同,电机成一独立整体。　　为了克服直流力矩电动机采用电刷、换向器带来的弊病,70年代末发展了无刷直流力矩电动机,其原理、结构与无刷直流电动机相同。