版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。
版权
Ros机器人专栏收录该内容
4 篇文章0 订阅
订阅专栏
ROS机器人---创建并运行完整的ros helloword工程(python版)
注意
系统:Ubuntu16.04 LST
ros版本:kinetic
一、创建工作空间
创建名称为catkin_ws 的工作空间
mkdir-p catkin_ws/src#新建catkin_ws/src 目录 cd catkin_ws/src catkin_init_workspace cd..#退到 catkin_ws 路径下 catkin_make#编译 source devel/setup.bash#配置暂时的环境变量 echo $ROS_PACKAGE_PATH# 查看刚刚配置的环境变量是否生效
ros package 路径包含有刚刚创建的工作空间目录
二、创建空软件包
创建名称为 my_ros_helloworld 的软件包
cd catkin_ws/src# 进入工作空间下的 src 目录 (注意路径!!!) catkin_create_pkg my_ros_helloworld std_msgs rospy roscpp cd..#退到 catkin_ws 工作空间路径下 catkin_make#编译软件包
三、向软件包中添加消息发布器节点 (发布话题)
在~/catkin_ws/src/my_ros_helloworld 工作空间的软件包目录下 创建 scripts文件夹(用于存储可执行文件,即python文件)
在~/catkin_ws/src/my_ros_helloworld/script中创建talker.py python脚本
# coding=utf-8#!/usr/bin/env pythonimport rospy from std_msgs.msgimport String deftalker(): pub= rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)# 当订阅者接收的不如发布的快,最多有10个最新的消息预留在缓存