连杆机构的演化方法:　1、改变构件的形状及运动尺寸　将铰链四杆机构的摇杆改变成滑块形状,可得具有曲线导轨的曲柄滑块机构;再将摇杆杆长增大到无穷大,可得曲柄滑块机构(偏距为零时为对心曲柄滑块机构)。同理曲柄滑块机构还可进一步演化成双滑块四杆机构。　2、改变运动副的尺寸　将曲柄滑块机构中的曲柄与连杆的转动副扩大,使之超过曲柄长度演化成偏心轮机构,再将移动副的滑块尺寸扩大,使之超过整个偏心轮机构的尺寸而演化得到滑块内置式偏心轮机构。　3、选用不同的构件为机架　选对心曲柄滑块机构的曲柄为机架可得导杆机构(回转导杆、摆动导杆机构)。选对心曲柄滑块杆机构的连杆为机架可得曲柄摇块机构。选对心曲滑块杆机构的滑块为机架可得直动滑杆机构。　4、运动副元素的逆换　对于移动副来说,将移动副两元素的包容关系进行逆换,并不影响两构件之间的相对运动,但却能将摆动导杆机构演化成曲柄摇块机构。　平面四杆机构的基本知识　1、铰链四杆机构有曲柄的条件　(1)各杆的长度应满足杆长条件,即,最短杆长度与最长杆长度之和小于等于其余两杆长度之和。　(2)其最短杆为连架杆或机架时。　当最短杆为连架杆时,机构为曲柄摇杆机构;当最短杆为机架时,则为双曲柄机构。　2、急回运动和行程速度变化系数　(1)在曲柄摇杆机构中,当主动件曲柄等速转动时,从动件摇杆摆回的平均速度大于摆出的平均速度,摇杆的这种运动特性称为急回运动。　(2)为了表明急回运动的急回程度,可用行程速度变化系数或称行程速比系数　K　来衡量,即:　当机构存在极位夹角　θ　时,机构便具有急回运动特性,　θ　角愈大,　K　值愈大,机构的急回运动特性也愈显著。　3、四杆机构的传动角　在曲柄摇杆机构中,由主动件曲柄经连杆传递到从动件摇杆上的力与受力点速度正向之间的夹角　称为机构在此位置时的压力角。而连杆和从动件之间所夹的锐角　称为连杆机构在此位置时的传动角。　互为余角。传动角　愈大,对机构的传力愈有利。　在机构运动过程中,传动角　的大小是变化的,为了保证机构传力性能良好,应使　;对于传力小或操纵机构,则可允许传动角小些,只要不发生自锁即可。　对于曲柄摇杆机构,　出现在主动曲柄与机架共线的两位置之一处。　4、死点　在曲柄摇杆机构中,设以摇杆为主动件,则当连杆与从动曲柄共线时,机构的传动角　,这时主动件摇杆通过连杆作用于从动件曲柄上的力恰好通过其回转中心,所以出现了不能使