:双位控制规律控制品质差,满足不了生产要求。 \uf075 温度为85度,蒸汽阀门开度是3圈\uf075 若温度高于85度,每高5度就关一圈阀门\uf075 若温度低于85度,每低5度就开一圈阀门即开启圈数=相应控制规律可写为:) t ( eu(0):偏差为0时控制器输出Kc:控制器比例放大倍数)y(855\uf02b13\uf02d\uf02bK)( u) t ( uc\uf03d0 现象:温度控制得比较平稳结果:控制品质有一定改善,但负荷变化时,会有余差。如工况有变动,当阀门开3圈时,温度不再保持在85度。 首先按照比例控制操作,然后不断观察\uf075 若温度低于85度,慢慢地持续开大阀门\uf075 若温度高于85度,慢慢地持续开小阀门直到温度回到85度即控制器输出变化的速度与偏差成正比:)\uf0f2\uf02b\uf03d\uf03dutIIdt)t ( eK)()t (u)t ( eK0dtt (du0 KI:积分控制作用放大倍数现象:只要有偏差,控制器输出就不断变化。结果:输出稳定在设定的85度上,即消除了余差。 由于温度过程容量滞后大,当出现偏差时,其数值已经较大,因此,补充经验:根据偏差变化的速度来开启阀门,从而抑制偏差的幅度,使控制作用更加及时。) t (dtdeT) t ( uD\uf03d \uf0d8时间连续PID控制规律\uf0d8时间离散PID控制规律理想PID控制器的运算规律数学表达式:) t ( e其传递函数形式:]dt) t (deTdt) t ( e\uf0f21T[K) t ( uDIC\uf02b\uf02b\uf03d\uf0441)sTsT(K)s(E)s(U)s(GDICC\uf02b\uf02b\uf03d\uf03d1(7-1)(7-2) 式中第一项为比例(P)部分,第二项为积分(I)部分,第三项为微分(D)部分。 为控制器比例增益; 为积分时间; 微分时间,两者以s或min为单位。这三个参数大小可以改变,相应改变控制作用大小和规律。CKITDT 若 为 , 为0,积分项和微分项都不起作用,为比例控制。若 为0,微分项不起作用,为比例积分控制。若 为 ,积分项不起作用,则为比例微分控制IT\uf0a5IT\uf0a5DTDT\uf067\uf067\uf067 控制器运算规律通常用增量形式表示,若用实际值表示,则为:1\uf0f2( u式中u(0)为控制器初始输出,即t=0瞬间偏差为0时的输出。)( u]dt) t (deTdt) t ( eT) t ( e[K) t ( uDIC0\uf02b\uf02b\uf02b\uf03d)) t ( u) t ( u0\uf02b\uf044\uf03d(7-3)(7-4) (1)比例控制规律) t ( u\uf0d8控制器输出变化与输入偏差成正比。\uf0d8