小熊猫躯体肥壮,身上被有粗的长毛。体长40~63厘米,尾长为体长的一半以上,体重一般约为5公斤左右。头部短宽,吻部突出,圆脸,颊有白斑。眼睛前向,瞳孔为圆形。鼻端裸露,皮肤表面颗粒状。耳大而直立,向前伸。耳廓尖,耳内有毛,耳基部外侧生有长的簇毛。四肢粗短,后肢略长于前肢,前后肢均具五趾,跖行性。足掌上长有厚密的绒毛,盖住跖垫。爪弯曲而锐利,能伸缩。尾粗长,不能缠绕物体,尾上带有深浅相间的环纹。成体毛色:小熊猫成兽全身被有红褐色粗的长毛,但有的个体在臀背部有鲜亮的橙黄色毛尖,绒毛灰褐色,甚为丰厚。鼻端、眼圈为黑褐色,胡须为白色。嘴周围,鼻上部、两颊、眼眉上都有白斑。头部前额为棕黄色或淡黄棕色。耳壳外缘及耳内长有白毛,耳背黑褐色,耳基部外侧有一簇白色长毛。颈下及腹部为黑褐色,腹部毛短,色稍浅。四肢和足掌都为黑色,足底有黄色绒毛,盖住跖垫。爪为乳白色。尾毛粗短而蓬松,上有红褐、黄白、或红褐、黑褐色相间的环纹。尾端为黑褐色。