基本控制动作和控制器简介

自动控制器

将工厂输出的实际值与所需值进行比较的设备称为自动控制器。它确定系统的偏差并产生将偏差减小到0和较小值的控制信号。自动控制器产生控制信号的方式称为控制动作。

工业自动控制器的组成

上面的控制器包括一个错误检测器和一个放大器。上图显示了一个测量元件, 该测量元件是将输出变量转换为另一个变量(例如位移, 压力或电信号)的设备, 可将输出变量与参考输入信号进行比较。控制器的参考输入(设定值)可以转换为与来自测量元件的反馈信号相同单位的参考输入。
因此我们可以从上述方程式中得出e = r-b, 即偏差是受控变量与设定点(参考输入)之间的差

根据控制动作将工业控制器分类为

开-关控制器比例控制器(P)集成控制器(I)比例+积分控制器(PI)比例+微分控制器(PD)比例+积分+导数控制器(PID)

比例控制行动

在具有比例控制作用的控制器中, 控制器的输出(M)(操纵变量)和致动误差信号E(偏差)之间存在连续关系。
其中, Kp是比例增益和比例灵敏度

整体控制行动

在具有积分控制作用的控制器中, 控制器的输出以与致动误差信号成比例的速率变化。 E(t)
数学上
拉普拉斯变换
也称为复位控制器, 上面的等式是积分控制器的传递函数之比。

衍生控制动作

在具有微分控制作用的控制器中, 控制器的输出取决于e(t)的变化率
其中Kd是微分控制动作
通过拉普拉斯,