Task: Translation
Input (Spanish): The aforementioned purpose is achieved by the observer circuit which may asses the speed in each joint and, along with a circuit acting as a low-pass filter, asses the unknown terms in the mechanism model.
Output (English): Esto se logra con el circuito observador que estima las velocidades en cada articulación y, junto con un circuito que tiene la función de filtro pasa bajas, estima los términos desconocidos en el modelo del mecanismo.