Task: Translation
Input (Spanish): The purpose of the invention is to achieve a great performance in the control system in a close circuit formed by the control device and a mechanism despite of not having an exact dynamic model of the mechanism and the speed measurements in each of the joints thereof.
Output (English): El objeto de la invención es conseguir un buen desempeño en el sistema de control en lazo cerrado, formado por el aparato de control y un mecanismo, a pesar de no contar con un modelo dinámico exacto del mecanismo y de no contar con la medición de las velocidades en cada una de sus articulaciones.