ゼルダの伝説 トワイライトプリンセスの登場キャラクター一覧では、Wii、ニンテンドーゲームキューブ用ソフト『ゼルダの伝説 トワイライトプリンセス』に登場する架空のキャラクターを記述する。

主要人物 
 リンク（声優：笹沼晃）
 本作の主人公。プレイ開始時に好きな名前を登録することができる。16歳。トアル村で山羊追いを生業とする牧童で、剣術と馬術を得意とする。神に選ばれた力を持ち、左手（Wii版では右手）の甲に聖なる紋章を宿す。トアル村近辺に突如出現した影の領域「トワイライト」に足を踏み入れたことで狼の姿に変えられてしまい、その後、謎の魔物ミドナに出会う。
 Wii版では従来のシリーズと異なり、リンクの利き手が右手になっている。これは、Wiiリモコンを振ることによりリンクが攻撃するため、多くのユーザーが右利きであることを考慮しゲームの操作性を優先した結果である。ニンテンドーゲームキューブ版、及びWii UにてリリースされたHD版では従来通り左利きになっている。
 『ハイラル・ヒストリア ゼルダの伝説大全』（小学館）では、冒険の途中で奥義を教えてくれる骸骨の剣士（＝『時のオカリナ』のリンク）の子孫であると記載されており、本編でも骸骨の剣士から「勇者の血を引く者」と呼ばれている。本作のリンクの声は、『時のオカリナ』で大人リンクの声を担当していた檜山修之に代わり笹沼晃（現:笹沼尭羅）が担当している。これは「今までのリンクと区別をつける」、「少しやんちゃで不良っぽい雰囲気を出したかった」との理由から。やんちゃで挑発的な仕草は、映画『ウエスト・サイド物語』でベルナルド役を演じたジョージ・チャキリスがモチーフとなっている。
 ゼルダ（声優：水沢潤）
 リンクと同様に、神に選ばれた力を持つハイラル王国の王女。ハイラル城に侵攻するザント軍に対し自ら剣を構えるが、圧倒的な兵力を前に戦意を喪失、降伏の道を選び、トワイライトの領域となったハイラル城の塔に幽閉される。ザント率いる影の世界の軍勢から民を守れなかったことへの弔意を込めて喪服のような黒いローブを身に纏っており、ミドナからは「黄昏の姫」と呼ばれる。その後のリンクの活躍で全ての地方に光が取り戻されたが、ハイラル城を包む深い闇は変わらず、瀕死のミドナに力を与えて命を救った後、その場から消える。後に魔王ガノンドロフの手中に堕ちたハイラル城にリンクが攻め入った際にはガノンドロフに憑依されてリンクに襲い掛かるが、力を取り戻したミドナによって救われ、リンクと共にガノンドロフとの決戦に挑む。
 ミドナ（声優：河本明子）
 リンクと共に冒険をする、奇妙な仮面をかぶった魔物の少女。その正体は、かつてハイラルに侵攻し聖地乗っ取りを目論んだが為に神と精霊達によって影の世界へ堕ちた一族の末裔で、影の世界・トワイライトの王家の姫、つまり「黄昏の姫（トワイライトプリンセス）」である。一人称は「ワタシ」で、リンクと出会った当初は小馬鹿にしたような口調で話す。カエルや虫などの生き物が苦手。
 ザントの謀反によって力を奪われ、本来の姿から少女の姿に変えられてしまう。その後、彼の打倒と影の世界の民の救済に必要な影の結晶石を求めて光の世界を訪れ、トワイライトの領域で出会った狼姿のリンクを利用する。当初は力が足りず光の世界での実体化ができなかったが、そうした中でザントの急襲により強引に光の世界へ戻され瀕死状態に陥ってしまう。後にリンクによってハイラル城へ運ばれゼルダ姫の力を与えられたことで命が助かり、以降は光の世界での実体化が可能となる。そうしたリンクとゼルダの行動に絆され、それまで関心が無かった光の世界、そして影の世界の両方を救うべくリンクと協力し合うようになる。全ての戦いを終えた後、ザントに奪われていた力が戻り、本来の姿に戻る。光と影の世界を繋ぐ「陰りの鏡」を用いて故郷に帰還する際には、以後の二つの世界の争いを阻止するために「陰りの鏡」を粉砕し、道を閉ざした。
 名前の由来は、真夜中を意味する「ミッドナイト」(midnight)。
 ザント
 影の世界の実質的な支配者。落ち着き払い威圧的な雰囲気を持つが、その本性はかなりヒステリックで、発狂したような奇抜な言動を取る。
 元々は影の世界の王家に仕える臣下であった。かつての祖先と異なり穏健な路線を敷く王家に業を煮やし自らが成り上がる野心を持っていたが、ついに長に選ばれることはなく、失意に暮れていた。そうした中、影の世界に追放されたガノンドロフと出会う。彼の怨念と憎悪が宿り力を授かると、その力を用いて影の世界の住民達を「影の使者」と呼ばれる魔物に変え、ミドナの力を奪って影の世界の王を僭称、更には影の使者達を従えてハイラルに侵攻し、己が信じる神のためにハイラル全土を闇に包もうと画策する。物語終盤で影の世界に乗り込んできたリンクに対し様々な魔術で応戦するも結局敗れ、ミドナによってとどめを刺される。
 ガノンドロフ（声優：宮田浩徳）
 神に選ばれた力を持つ魔盗賊。『時のオカリナ』時代にあたる百数年前に聖地を治めようとハイラルの支配を企むが、当時のリンクやゼルダ姫らによってその野望は未然に阻止される。その後、賢者達により影の世界に追放されるが、自身の持つ憎悪が長い時を経て怨念となりザントへ宿ると、彼を利用して復活する。復活後はハイラル城を拠点にし、周囲を結界で閉ざす。リンクにマスターソードで貫かれ敗北し、「これが血塗られた歴史の始まりだと思え」と言い残し立ったまま死亡する。

トアル村の住民 
 エポナ
 リンクの愛馬。性別はメスで、リンクの事を強く慕っており、狼となったリンクの姿を見てもそれが自分の主人であると見抜いている。
 イリア（声優：滝田樹里）
 トアル村の村長であるボウの娘。リンクの幼馴染であり、エポナを可愛がって世話もよくしてくれる優しい少女。リンクや父であるボウよりもエポナを優先するきらいがあり、エポナの事となると誰も逆らえないが、リンクやエポナの身をいつも案じている。物語の序盤でハイラル城に向かうリンクの為に馬笛を作り彼を見送ろうとするが、直後に子供達と共に魔物にさらわれ、トワイライトの領域に連れて行かれてしまう。その後忘れられた里で幽閉されていたが、同じ場所にいた老婆・インパルによって逃がされ、その際に、お守りとして馬笛をインパルに託す。しかし、逃亡中に記憶喪失になってしまい、自分の名前すら思い出せなくなる。城下町のテルマの下に引き取られていたが、ゾーラ族のラルス王子を助けようと奔走していたリンクと再会、記憶を取り戻すためにカカリコ村に滞在するようになる。物語終盤でリンクの持ってきた手作りの馬笛を見て記憶を取り戻す。なお、彼女の記憶を取り戻さなくてもゲームクリアは可能。
 コリン
 トアル村に住む、リンクに憧れる少年。優しい性格だが、気弱で内向的な面がある。物語の序盤ではタロに苛められていた。イリアたちと共に魔物にさらわれるが、トワイライトの領域化したカカリコ村に辿り着き、牧師のレナードに匿われる。物語の中盤では魔物の襲撃からベスを守る勇気を見せ、これがきっかけでタロと和解する。エンディングではイリアや他の子供達と共にトアル村に帰る。
 タロ
 トアル村に住む少年で、マロの兄。物語の序盤でイリアたちと共に魔物にさらわれてしまう。やんちゃな性格でコリンを苛めていたが、魔物の襲撃からベスを守ったコリンを見て心境が変化し、コリンと和解する。救出後は、カカリコ村で見張り役を務める。
 マロ
 トアル村に住む少年で、タロの弟。幼い見た目ながら老成した口調で話す。物語の序盤でイリアたちと共に魔物にさらわれてしまう。救出後はカカリコ村で雑貨屋「マロマート」を開店し、その後にハイラル城下町でも支店を開いて成功を収めるなど、商才を発揮する。
 ベス
 トアル村に住む、ませた性格の少女。都会とリンクに大人の雰囲気を感じ、憧れを持つ。物語の序盤でイリアたちと共に魔物にさらわれてしまい、カカリコ村に流れつく。物語中盤で魔物に襲われるが、コリンに助けられる。
 ボウ
 トアル村の村長で、イリアの父親。見かけは厳ついが、愛娘には頭が上がらない。相撲が好きで、かつてはゴロン族とも相撲を取っていた。
 モイ
 コリンの父で、トアル村唯一の剣士。リンクの剣術の師匠でリンクを弟のように可愛がっている。物語の序盤でトアル村が魔物に襲撃された際には大怪我を負ってしまう。裏ではレジスタンスの一員として活動しており、驚異的な滞空時間を誇る金色のコッコ（ニワトリ）を相棒として連れている。レジスタンスにいるときはヘルメットを着用している。ハイラル城での最終決戦にてタカを相棒としタカに突撃をさせる技でリンクを援護する。
 ウーリ
 コリンの母で、モイの妻。第二子を身ごもっている（エンディングでは生まれている）。そそっかしい性格で、よく落とし物をする。
 セーラ
 トアル村で雑貨屋を営んでいるベスの母親。主人公と同じ名前の猫を飼っており、非常に可愛がっている。
 ハンジョー
 ベスの父親。臆病な性格で、妻であるセーラには頭が上がらない。
 ジャガー / キュリー
 マロとタロの両親。ジャガーはトアルカボチャを栽培しており、粗末に扱うと怒る。
 ファド
 トアル牧場で「トアル山羊」の世話をしている男性。山羊達に懐かれている。

フィローネの森の人・動物 
 キコル
 鳥の巣にもなっているアフロヘアーが特徴的なカンテラの油売り。ゾーラ川上流にいる2人の姉、リズ、ヘナと違い、魚釣りは下手。狼化したリンクを見ても逃げ出さない。
 サル
 森の奥にある「森の神殿」に群れをなして住んでいるサル達。トアル村まで下りてきて様々な悪戯を働いていたが、実はボスのウークがおかしくなって以降の森の異変を、村の人間達に知らせようとしていた。
 ウーク
 森に住むサル達のボス。影の力に飲み込まれて理性を失い、仲間のサル達を襲うようになってしまうが、リンクによって影の力を取り払われた後はポケット爆弾虫を武器にボス・ババラントとの戦いに加勢する。
 トリル
 森の無人販売所にいる鳥。リンクがお金を支払わずに品物を持ち去ろうとすると襲い掛かってくる。

カカリコ村の人々 
 レナード
 カカリコ村の牧師で、トアル村の村長・ボウの古い知人。医術の心得もあり、人間以外にもゴロンやゾーラの治療も行える。村が影の魔物達の襲撃を受けた時にはトアル村から流れ着いた子供達を教会に匿う。ハイラル城下町の酒場の女主人・テルマから好意を寄せられているが、彼自身は彼女のことが苦手らしい。
 ルダ
 レナードの娘。しっかり者で、礼儀正しい性格。父と共に村で暮らし、村に来たコリン達と友達になる。ゲーム内ではレナードの傍にいるくらいしか出番がないが、姫川コミック版では主体的に行動を起こす場面が大幅に追加されている。
 バーンズ
 爆弾屋を営んでいる男。臆病な性格の一方、爆弾を買う時と売る時とでそれぞれ口調と態度を変える一面も見せる。爆薬庫を離れに構えていたが、影の魔物の襲撃の際に獣リンクが跡形もなく吹き飛ばしてしまった。

デスマウンテンのゴロン族 
ゴロン族は岩のように固い体と強い力と生命力を持ち、力を正義と信じる温厚で誇り高い種族。族長のダルボスが魔獣化した際には人間を山に近づけさせないようにあえて人間達とのつながりを断ち切ろうとし、リンクがデスマウンテンに入ろうとしても幾度となく追い返すが、事件解決後は人間と和解し、仲良く暮らすようになる。

 ダルボス
 ゴロン族の族長。義理堅い性格。影の結晶石に触れ、「覚醒火炎獣 マグドフレイモス」へと変貌してしまうが、リンクによって元の姿に戻る。その後は忘れられた里への道を切り開くために協力する。
 ドン・コローネ / ドン・シーゲル / ドン・エビーゾ / ドン・レゲーヌ
 ゴロン族の長老達。コローネは相撲が強く、エビーゾとレゲーヌは後にカカリコ村でマロの店に協力する。マロに対して敬語を使っている。
 ダンゴロス
 ゴロン鉱山で勇者の弓を守る、鎧を纏った番人。最初はリンクを敵視し戦いを挑んでくるが、敗北後は彼の強さを認め、勇者の弓をリンクに託す。

ハイラル城下町の人々 
 テルマ
 酒場を営んでいる女主人。姉御肌で甲斐性があり、記憶を失ったイリアの面倒を見ている。ハイラル各地で起きる異変を調査すべく活動するレジスタンスに店の一角を提供している。リンクやイリアとの縁で出会ったレナード牧師に好意を寄せる。
 ルイーズ
 テルマの飼い猫。無愛想。狼リンクを見て以前に店で見かけたリンクだと見抜いたり、イリアをテルマの元に連れてきた町医者がイリアから何かを盗んだことに気付いたりと、勘が鋭い。
 ラフレル
 レジスタンスの一員の老人で、ゼルダ姫の元教育係。変わり果てたハイラル城の様子を気にかけている。主にゲルド砂漠周辺を調査している。ハイラル城での最終決戦にてバズーカを武器にしてリンクを援護する。
 アッシュ
 レジスタンスの紅一点。父親から騎士としての厳格な教育を受けたため口調が硬い。スケッチが得意。主にスノーピークの異変を調査している。ハイラル城での最終決戦にてリンクを援護する。
 シャッド
 レジスタンスの一員で、父親の跡を継ぎ天空都市の研究を行う学者。戦闘は苦手らしい。ハイラル城での最終決戦にてリンクを援護する。
 ジョバンニ
 金銭に目が眩み悪魔に魂を売ったことの呪いで金の人形と化した男。自宅の前の路地に居る子供には、その強欲さをからかわれている。
 ゲンゴロウ
 ジョバンニの飼い猫で、ハイラル城下町に住む猫達のリーダー的存在。ジョバンニと共に呪われてしまう。
 アゲハ
 金色の虫を集めている少女で、自称「虫さん王国のプリンセス」。ツインテールで、いわゆるロリータ風の服装をしており、メルヘンチックな表現を用いて話す。虫を手渡すことで「大きなサイフ」「最大のサイフ」をもらえる一方で、虫を出し惜しんで立ち去ろうとすると「…持ってるクセに」と嫌味を言われる(所持金が上限に近いと回避できる)。狼姿のリンクを見ても怖がらない。
 ダンチョー
 城下町の一角に大きなテントを張り「スタアゲーム」を主催している男性。プレイするにはクローショットかダブルクローショットが必要。クリアするとスタアの称号と矢立がもらえるが、その際に毒突かれる。テントの外にいる女の子曰く声がステキらしい。犬アレルギー。
 デザイナーの中野祐輔がチンクルのリアルな姿として描いたラフスケッチがデザインの元になっている。
 セレブ店員
 高級雑貨店を営む店員。お金持ち以外は相手にしない高慢な性格で、リンクに対しても冷たくあしらう。しかし、店が「マロマート」に改装されてからは態度が一変、店内BGMに合わせて腰を振り、軽快なムーンウォークを披露する。
 占い師
 当たる事で評判の占い師。「仕事運」では今行くべき場所、「恋愛運」ではまだ取っていないハートのかけらの場所を教えてくれる。占いの際に発する呪文は、逆さ言葉になっている。
 町医者
 分厚い眼鏡をかけた小柄の医者で、テルマの酒場の常連客。人間でないことを理由に重傷を負ったラルスの診療を断る。イリアが持っていた人形を売却目的で盗んだり、ツケで酒場の酒を飲み続けたりと、金にだらしない面を見せる。

ゾーラの里のゾーラ族・里の周辺の人々 
ゾーラ族は水と共に生きる半魚人の種族。ゾーラの里という集落を作り王族が一帯を治めていたが、ザント軍の侵攻によって女王が犠牲になり、ゾーラの里全体が氷漬けにされてしまう。
 ラルス
 ゾーラ族の王子。ゾーラの里の危機をゼルダ姫に伝えようとハイラル城へ向かうが、道中で魔物に襲われ瀕死の重傷を負ってしまう。その後、行き倒れていたところをイリアに発見され、カカリコ村のレナード牧師の治療によって一命を取り留める。生死の境目をさ迷っていた時に夢の中で母・ルテラの死を知り、暫くはカカリコ村の墓地で塞ぎこんでいたが、後に王位を継ぐことを決心し、その際、母親の形見である珊瑚の耳飾りをリンクに渡す。
 ルテラ
 ゾーラ族の女王。侵攻を受けた際に一族への見せしめとして処刑されたが、その魂は息子と同胞への想い故に成仏できず、リンクの前に霊となって現れ、息子のラルスを助けて欲しいと懇願する。ラルスが救われた事を見届けた後はリンクに「ゾーラの服」を託す。
 キングゾーラ
 ゾーラ族の王で、ルテラの夫。既に他界しており、カカリコ村の墓地の奥に墓がある。いつか現れる勇者のために生前に「ゾーラの服」を作っていた。
 リズ
 ゾーラ川で川下りのアトラクションを営んでいる女性で、ヘナ、キコルの姉。キコルと同じくアフロヘアーが特徴で、怒らせると怖いらしく、キコルや部下のバイトに恐れられている。
 ヘナ
 ゾーラ川で釣り堀を営んでいる女性で、リズの妹、キコルの姉。かつてハイラルにいた伝説の釣り師に並々ならぬ尊敬の念を抱いており、自らが彼の子孫だと思っている。たまに脇をかいたりする。
 ピロロちゃん
 ヘナのペットの黄緑色の鳥。可愛らしい外見とは裏腹に意外と毒舌。

ハイリア湖周辺の人々 
 トビー
 サーカス一座の元メンバーで、大砲の専門家。ハイリア湖で観光客を大砲で飛ばすアトラクションを営んでおり、大砲の修理も受け付けている。レジスタンスのラフレルにはかつて助けてもらった恩があるため頭が上がらず、後に彼の頼みを聞き入れてリンクがゲルド砂漠に行く手伝いをする。また、後にリンクが天空都市へ行く際にも協力する。
 ラッカ
 サーカス一座の元メンバー。ハイラル湖で高台からコッコで滑空するアトラクション「トリトリップ」を営んでいる。幼児向けの番組やショーの司会者の様な口調で話し、リンクの事を「大きいお友達」と呼ぶ。
 スモモ
 ゾーラ川の川上りの案内をしている桃色の鳥。自分のことを「スモモチャン」と呼ぶ。素直ではない性格。獣姿で話しかけるとミニゲームができる。

スノーピークの獣人 
 ドサンコフ (Yeto)
 雪山の廃墟に住む雪滑りが大好きな獣人。体も声も大きく、病気の妻のためにスープを作ろうとゾーラの里まで「ニオイマス」を取りに行くなど、優しい性格。
 マトーニャ (Yeta)
 ドサンコフの妻。夫が拾ってきた「陰りの鏡」の破片によって病気を患っており、後に鏡の魔力によって「覚醒大氷塊 フリザーニャ」に変身するが、リンクによって救われる。その後は病気が完治し、ドサンコフとの愛が更に深まる。夫同様雪滑りをしており、彼女いわく「少したしなんでいる」程度らしいが、実際は夫よりも速く滑る。

天空都市の人々 
太古の時代からハイラルに存在した温和な種族。優れた技術によって天空都市を築き、地上を離れた後には選ばれた使者を通してハイリア人や他種族と交流を結んでいた。しかし交流が途絶えた後は、使う機会が無い為か、多くの天空人はハイリア語（人語）を話せなくなる。
 おばちゃん (Ooccoo)
 人のような顔と鳥のような体を持つ、奇妙な容姿の女性。ハイリア語を理解し流暢に会話することもできる。人を空間転送する不思議な力を持つ。その正体は天空人であり、故郷である天空都市へ帰る方法を探すために旅をしているが、なぜか行く先々のダンジョン内で壷に入って出られなくなっている。
 「おばちゃん」という名前は、スクリプト担当者がおばちゃん言葉でセリフを書く中で自然と呼ばれるようになった。デザイナーの中野祐輔が会議中に描いた落書きがデザインの元になっている。
 おばちゃんの息子 (Ooccoo Jr.)
 人のような顔に羽が生えている、奇妙な容姿の子供。母親のおばちゃんと同様に人を空間転送する不思議な力を持つ他、まだ幼いながらもハイリア語を流暢に話し、リンクの事を「ニータン」と呼び慕う。
 雑貨屋の店員
 天空都市で店を営んでいる天空人。片言ではあるが、ハイリア語を話すことができる。店には矢なども売っているが、店員いわく「仕入れた後に天空人は誰も弓を持っていないことに気づいた」とのこと。

影の世界の民 
かつて聖地侵略を企てたことの報いとして影の世界へ堕ちた一族の末裔。先祖たちとは違い、平和を愛する穏やかな者が多い。ザントの魔力により一部の者が「影の使者」と化してしまう。残りの民は影の使者になりつつある中で影の世界の姫・ミドナの帰りを待ち続けていたが、後にリンクが取り戻した、影の世界の太陽に当たる「ソル」の光によって我を取り戻す。彼らと話ができるのは作中ではミドナのみで、リンクとは言葉を交わさない。

その他のキャラクター 
 ポストマン
 手紙を配達する青年。定期的にリンクへ手紙を届ける。ハイラル王国の様々な場所でその仕事ぶりを見ることができる。
 インパル
 天空都市への使いの伝説を信じ、忘れられた里で一人待ち続けている老婆。記憶喪失となったイリアを助ける。
 キングブルブリン
 ハイラル各地を荒らし回る魔物・ブルブリン達の親玉。人語を話すことができる。物語の中で何度も戦うことになる。
 骸骨の戦士 / 金色の狼
 リンクの行く先々に現れて己の奥義を授ける、骸骨の姿をした謎の人物。その正体は『時のオカリナ』および『ムジュラの仮面』のリンクで、本作のリンクの先祖である。リンクと同じく左利き（Wii版では右利き）で金色の狼の姿にもなる。勇者として生まれながらも自らの奥義を後世に伝えられなかった無念と勇者として名を馳せる事無く生涯を終えた未練故に現世に留まっており、子孫であるリンクに「息子よ」と語りかけ、彼に奥義の全てを伝え終えた後に姿を消す。
 この骸骨の戦士の部分のみ、ディレクターの青沼英二がスクリプトを書いた。
 光の精霊
 神がハイラルの各地に遣わした4体の精霊。ラトアーヌ以外の精霊はザント軍の侵略により力を奪われている。
 ラトアーヌ
 トアル村の外れの泉に住む山羊のような姿を持つ精霊。唯一影の者達からの襲撃を逃れている。
 フィローネ
 フィローネの森の泉に住むオナガザルのような姿を持つ精霊。リンクが神に選ばれし勇者であると告げる。
 オルディン
 カカリコ村の泉に住むメンフクロウのような姿を持つ精霊。
 ラネール
 ハイリア湖の祠に住む蛇のような姿を持つ精霊。リンクにハイラルの成り立ちについて語る。
 賢者
 「陰りの鏡」を守護し、世界の秩序を守る6人。それぞれの衣装には『時のオカリナ』の賢者と同じ光、森、炎、水、闇、魂の紋章が刻まれている。かつて砂漠の処刑場でガノンドロフを処刑しようとした際、彼が「神の力」を発動させたことで水の賢者が殺害されたため、緊急措置としてガノンドロフを影の世界へ追放した。後に、自分たちの判断により影の世界の安寧を奪ってしまったことを姫であるミドナに謝罪する。

脚注 

任天堂キャラクターの一覧