Table 9: Meta-World V2 ML-45 return. We report the final return of baselines and our methods at the last rollout episode on the Meta-World ML-45 analogous to the success rate in Table 8. Results are reported as the mean ± 95% confidence intervals of 8 seeds at 400M steps.
Index. Task	SDVT	SDVT-LW	SD	SD-LW	\( RL^2 \)	MAML	PEARL	VariBAD	LDM
1. Assembly	1813±485	2573±117	2414±233	2285±195	1202±19	268±70	208±9	2434±161	2572±56
2. Basketball	1929±688	1443±524	2215±148	2581±129	489±38	100±90	6±2	1311±651	2227±236
3. Button-press-topdown	3120±447	3297±328	3580±87	3343±176	1344±14	2660±633	543±273	3348±227	3208±354
4. Button-press-topdown-wall	3217±384	3386±246	3614±110	3392±185	1359±18	2664±638	604±314	3337±279	3218±319
5. Button-press	3100±270	2977±199	2833±208	2938±193	1165±29	2942±178	434±195	2878±74	2745±205
6. Button-press-wall	3401±220	2916±94	3148±157	3165±92	1378±17	2589±341	327±183	3040±136	2991±108
7. Coffee-button	1605±678	2196±430	2517±296	2420±303	1348±40	3342±157	80±20	2253±303	2610±271
8. Coffee-pull	1032±307	916±323	1010±338	1305±395	572±35	38±7	21±5	1292±260	1244±220
9. Coffee-push	1424±443	889±455	1254±137	1687±497	504±41	111±47	20±10	1901±413	2175±491
10. Dial-tum	1821±478	1704±520	1835±414	1825±484	944±70	1553±254	449±407	680±130	1101±571
11. Disassemble	2451±1226	897±350	3387±382	2840±485	2642±1397	130±58	150±25	1564±749	2268±688
12. Door-close	4178±204	4404±22	4375±17	4251±93	1231±20	4265±158	2430±965	4181±105	4067±174
13. Door-open	3086±761	2215±430	4134±151	2833±517	1312±216	1095±316	469±142	3741±333	3857±325
14. Drawer-close	4310±274	4544±54	4392±307	4680±80	1626±25	4725±28	4539±225	4515±112	4506±206
15. Drawer-open	3964±96	3624±334	4265±106	4035±221	2169±118	2259±235	1288±367	4180±114	3876±270
16. Faucet-open	4572±68	4057±692	4582±81	4674±21	1925±193	3757±540	1810±497	4338±155	4479±118
17. Faucet-close	4166±351	3656±471	4457±194	4300±95	1662±115	3298±561	1470±414	4267±57	4401±196
18. Hammer	466±60	465±17	469±5	459±16	738±233	649±135	420±20	476±4	384±115
19. Handle-press-side	4676±192	4722±14	4767±38	4797±17	2276±43	3696±522	652±524	4772±19	4737±51
20. Handle-press	4601±74	4355±183	4480±147	4789±14	2239±86	2902±791	3036±958	4728±22	4747±55
21. Handle-pull-side	853±523	83±30	1507±832	907±731	565±43	199±300	12±5	991±576	917±826
22. Handle-pull	1469±153	1491±110	2260±666	1541±100	2048±86	2001±597	29±19	1549±57	1612±170
23. Lever-pull	446±84	496±74	483±39	500±106	305±21	264±60	119±38	457±32	345±27
24. Peg-insert-side	767±408	757±48	1106±186	1067±192	640±77	33±24	7±2	778±101	962±232
25. Pick-place-wall	1647±893	2011±717	2765±64	2570±543	491±22	389±359	0±0	2042±501	1873±854
26. Pick-out-of-hole	809±435	1015±365	1319±183	1385±310	270±26	20±1	8±1	1129±261	1247±392
27. Reach	2682±225	2448±313	3048±238	3116±182	2273±49	2447±829	2466±1079	2843±147	3085±183
28. Push-back	674±362	514±154	1438±156	1218±334	433±42	11±7	8±3	871±372	1404±324
29. Push	3130±290	3139±655	2961±253	2581±530	945±32	634±555	34±13	3427±185	3524±200
30. Pick-place	1221±650	1582±433	2145±159	1992±122	576±23	247±222	5±1	2034±48	2128±144
31. Plate-slide	3526±161	2950±232	3022±196	2828±303	2863±1349	1043±789	561±490	2858±251	2801±231
32. Plate-slide-side	3058±289	1362±37	3471±258	2761±317	949±20	322±249	56±35	3107±167	2351±462
33. Plate-slide-back	3783±204	3790±239	3844±128	3754±272	1544±10	581±364	655±259	3900±155	3720±325
34. Plate-slide-back-side	3732±91	3764±149	3755±256	3987±228	1561±7	676±420	133±56	4099±72	4094±130
35. Peg-unplug-side	982±390	971±331	1187±111	1079±464	401±36	62±26	45±28	1523±142	1087±282
36. Soccer	1374±169	1566±207	1311±129	1348±332	671±31	439±359	98±60	1399±90	1486±82
37. Stick-push	47±70	786±533	11±2	291±333	955±14	128±212	6±1	17±2	10±4
38. Stick-pull	25±23	905±616	14±3	600±702	730±46	39±52	7±1	19±3	11±4
39. Push-wall	2547±426	2197±668	3291±421	2496±639	877±85	597±532	20±7	2813±716	2744±549
40. Reach-wall	1871±157	1889±412	2447±462	2741±456	2303±89	2802±1052	1741±641	2102±128	1836±569
41. Shelf-place	608±308	657±195	920±55	1056±165	623±61	9±8	0±0	795±186	725±167
42. Sweep-into	3755±333	3847±400	3869±214	3584±495	793±67	623±541	148±82	3750±159	4151±185
43. Sweep	1148±98	1433±477	1905±449	1415±623	872±230	160±82	36±9	1865±799	1219±325
44. Window-open	3789±249	4004±190	4138±56	4121±53	1163±37	2463±1004	705±184	4177±123	3986±154
45. Window-close	4201±166	4333±135	4293±209	4496±29	1152±109	3215±425	990±417	4346±111	4450±33
Train mean	2379±214	2294±202	2672±79	2578±64	1411±22	1388±104	597±121	2492±47	2515±67
46. Bin-picking	114±44	113±56	322±70	140±72	265±73	37±6	12±5	127±27	90±29
47. Box-close	190±49	128±2	143±5	137±9	820±159	215±26	176±40	243±83	151±10
48. Hand-insert	299±64	465±101	386±25	392±64	467±48	337±188	6±2	377±61	398±39
49. Door-lock	1694±302	1973±160	1359±262	1427±289	995±303	821±243	960±149	1358±445	1573±168
50. Door-unlock	1898±158	1792±225	1721±132	1870±245	769±108	1880±426	1374±537	1707±324	1627±169
Test mean	839±74	894±27	786±69	793±49	663±100	658±96	506±122	762±40	768±63