Silviase/jgov_v1.4_full_ann huggingface dataset:
## 指 名 结 果 書

件名京都御所対屋廊下ほか桧皮葺等屋根葺替工事

指名通知日 平 成 25 年 9 月 30 日

指 名 業 者

指 名 業 者	備 考
1	A	屋根	B
2	B	屋根	B
3	C	屋根	B
4	D	屋根	B
5	E	屋根	B
6	F	屋根	C
7	G	屋根	C
8	H	屋根	C

指名理由

指名基準	条件	対象業者数
内閣府 (H25.26年度)建設工事競争参加有資格業者	・屋根工事	2 6 4 6
・B, Cランク
希望する地域	・近畿	6 4 3
指名競争入札参加業者数	8

入札日（予定）
入札·契約調書

1	契約年月日	平成25年10月21日
2	契約業者名	有限会社 宮川屋根工業
3	契約業者の住所	京都市中京区甦屋町通竹屋町上る舟屋町415番地
4	工事件名	京都御所対屋廊下ほか桧皮葺等屋根葺替工事
5	工事場所	京都市上京区京都御苑
6	工事種別	屋根工事
7	工事概要	桧皮葺等屋根葺替
8	工期(自)	平成25年10月22日
9	工期(至)	平成26年7月25日
(税込み)	(税抜き)	落札率
10	予定価格	209,736,000円	194,200,000円	99.90%
11	入札金額	209,520,000円	194,000,000円
12	入札結果	下表のとおり
順(入札者)	第1入札金額(円)回入札金額(円)	第2入札金額(円)回入札金額(円)	第3入札金額(円)回入札金額(円)	第4入札金額(円)回入札金額(円)	第5入札金額(円)
1(有)宮川屋根工業	224,000,000	209,000,000	194,000,000
2(株)友井社寺	222,000,000	210,000,000	200,000,000
3谷上社寺工業(株)	238,000,000	218,000,000	200,000,000
4田中社寺(株)	234,000,000	215,000,000	200,000,000
5(株)児島工務店	222,000,000	212,000,000	202,000,000
6(株)村上社寺工芸社	222,000,000	211,200,000	202,800,000
7(株)松村工務店	223,600,000	212,000,000	207,000,000
8岸田工業(株)	222,000,000	215,000,000	208,000,000
順(入札者)	第6入札金額(円)回入札金額(円)	第7入札金額(円)回入札金額(円)	第8入札金額(円)回入札金額(円)	第9入札金額(円)回入札金額(円)	第10入札金額(円)
1
2
3
4
5
6
7
8
# 指 名 结 果 書

# 件名五十狭城入彦皇子墓林相整備工事

指名通知日 平 成 25 年 10 月 21 日

指 名 業 者

指 名 業 者	備 考
1	A	造園
2	B	造園
3	C	造園
4	D	造園

入札日平成25年10月29日（予定）
## 入札·契約調書

1	契約年月日	平成25年10月31日
2	契約業者名	株式会社 ごとう造芸園
3	契約業者の住所	愛知県岡崎市不吹町14番地18
4	工事件名	五十狭城入彦皇子墓林相整備工事
5	工事場所	愛知県岡崎市西本郷町
6	工事種別	造園工事
7	工事概要	樹木手入ほか
8	工期(自)	平成25年11月1日
9	工期(至)	平成25年12月20日
(税込み)	(税抜き)	落札率
10	予定価格	2,627,100円	2,502,000円	67.95%
11	入札金額	1,785,000円	1,700,000円
12	入札結果	下表のとおり
順(入札者)	第1回入札金額(円)	第2回入札金額(円)	第3回入札金額(円)	第4回入札金額(円)	第5回入札金額(円)
1(株)ごとう造芸園	1,700,000
2(有)グランド緑化	1,850,000
3岩附造園(株)	2,200,000
4(株)谷造園	辞退
5
6
7
8
順(入札者)	第6回入札金額(円)	第7回入札金額(円)	第8回入札金額(円)	第9回入札金額(円)	第10回入札金額(円)
1
2
3
4
5
6
7
8
# 指 名 结 果 書

件名泉山陵墓地ほか草刈その他工事

指名通知日 平 成 25 年 10 月 28 日

指 名 業 者

指 名 業 者	備 考
1	A	造園	B
2	B	造園	B
3	C	造園	B
4	D	造園	C
5	E	造園	C
6	F	造園	C

指名理由

指名基準	条件	対象業者数
内閣府 (H25.26年度)建設工事競争参加有資格業者	・造園工事	6040
・B, Cランク
希望する地域	・近畿	2025
指名競争入札参加業者数	6

入札日（予定）
入札·契約調書

1	契約年月日	平成25年11月7日
2	契約業者名	株式会社 洛北造園
3	契約業者の住所	京都市北区大宮南林町58番地
4	工事件名	泉山陵墓地ほか草刈その他工事
5	工事場所	京都市東山区今熊野泉山町ほか
6	工事種別	造園工事
7	工事概要	草刈ほか
8	工期(自)	平成25年11月8日
9	工期(至)	平成25年12月24日
(税込み)	(税抜き)	落札率
10	予定価格	非公表円	非公表円	- %
11	入札金額	3,570,000円	3,400,000円
12	入札結果	下表のとおり
順	(入札者)	第1回入札金額(円)	第2回入札金額(円)	第3回入札金額(円)	第4回入札金額(円)	第5回入札金額(円)
1	(株)洛北造園	4,000,000	3,800,000	3,600,000	3,400,000
2	(株)小鷹造園	4,150,000	3,900,000	3,650,000	辞退
3	川勝量寿	4,250,000	3,880,000	辞退
4	(株)野間造園	4,200,000	3,920,000	辞退
5	(有)植泰	4,140,000	辞退
6	(株)植治造園	4,600,000	辞退
7
8
9
10
順	(入札者)	第6回入札金額(円)	第7回入札金額(円)	第8回入札金額(円)	第9回入札金額(円)	第10回入札金額(円)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
## 指 名 结 果 書

件名鳥戸野陵法枠中詰石落石予防覆網改修その他工事

指名通知日 平 成 25 年 11 月 15 日

指 名 業 者

指 名 業 者	備 考
1	A	土木	D
2	B	土木	D
3	C	土木	D
4	D	土木	D
5	E	土木	D

指名理由

指名基準	条件	対象業者数
内閣府 (H25・26年度) 建築工事競争参加有資格業者	・土木一式工事	6463
・C, Dランク
希望する地域	・近畿	1625
指名競争入札参加業者数	5

入札日 平成25年11月25日

(予定)
入札·契約調書

不落随契

1	契約年 月 日	平成25年11月29日
2	契約業者名	株式会社 野村造園土木
3	契約業者の住所	京都市右京区嵯峨大沢柳井手町26-6
4	工 事 件 名	鳥戸野陵法枠中詰石落石予防覆網改修その他工事
5	工 事 場 所	京都市東山区今熊野泉山町
6	工 事 種 別	土木一式工事
7	工 事 概 要	落石予防覆網改修
8	工 期(自)	平成25年11月30日
9	工 期(至)	平成26年 2月10日
(税込み)	(税抜き)	落札率
10	予 定 価 格	3,297,000円	3,140,000円	98.73%
11	入 札 金 額	3,255,000円	3,100,000円
12	入 札 結 果	下表のとおり
順	(入札者)	第1入札金額(円)	第2入札金額(円)	第3入札金額(円)	第4入札金額(円)	第5入札金額(円)
1	(株)野村造園土木	4,000,000	3,800,000
2	(株)小鷹造園	4,850,000	辞退
3	(株)瀬戸工務店	辞退
4	(株)シビル・アイ・エス	辞退
5	西田建設工業(株)	辞退
6
7
8
9
10
順	(入札者)	第6入札金額(円)	第7入札金額(円)	第8入札金額(円)	第9入札金額(円)	第10入札金額(円)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
予算決算及び会計令第99条の2の規定により,随意契約によるものとする。
(見積者)	第1見積金額(円)	第2見積金額(円)	第3見積金額(円)	第4見積金額(円)	第5見積金額(円)
(株)野村造園土木	3,600,000	3,200,000	3,100,000	-
第6見積金額(円)	第7見積金額(円)	第8見積金額(円)	第9見積金額(円)
-	-	-	-
# 指 名 结 果 書

件名神武天皇陵ほか林相整備工事

指名通知日 平 成 25 年 11 月 15 日

指 名 業 者

指 名 業 者	備 考
1	A	造園	C
2	B	造園	C
3	C	造園	C
4	D	造園	C
5	E	造園	C
6	F	造園	C
7	G	造園	C
8	H	造園	C
9	I	造園	C
10	J	造園	C

指名理由

指名基準	条件	対象業者数
内閣府 (H25.26年度)建設工事競争参加有資格業者	・造園工事	4111
・Cランク
希望する地域	・近畿	1102
指名競争入札参加業者数	10

入札日（予定）
入札·契約調書

1	契約年月日	平成25年12月2日
2	契約業者名	乾福美園株式会社
3	契約業者の住所	奈良県生駒郡平群町大字福貴1134番地
4	工事件名	神武天皇陵ほか林相整備工事
5	工事場所	奈良県橿原市大久保町ほか
6	工事種別	造園工事
7	工事概要	樹木伐採,手入ほか
8	工期(自)	平成25年12月3日
9	工期(至)	平成26年3月24日
(税込み)	(税抜き)	落札率
10	予定価格	21,168,000円	20,160,000円	89.29%
11	入札金額	18,900,000円	18,000,000円
12	入札結果	下表のとおり
順(入札者)	第1回入札金額(円)	第2回入札金額(円)	第3回入札金額(円)	第4回入札金額(円)	第5回入札金額(円)
1	乾福美園(株)	18,000,000
2	(有)大和福樹園	18,200,000
3	(株)福井造園	18,280,000
4	澤田嘉男	18,800,000
5	寺辻あけみ	19,000,000
6	(有)スケープラクチヤー	22,800,000
7	栗原義孝	23,000,000
8	米田宏	26,000,000
9	(株)松樹園	辞退
10	萬田守寛	辞退
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
## 指 名 结 果 書

件名 正倉院保存科学棟ほか照明設備改修工事

指名通知日 平 成 25 年 11 月 29 日

指 名 業 者

指 名 業 者	備 考
1	A	電気	C
2	B	電気	C
3	C	電気	B
4	D	電気	B
5	E	電気	B

指名理由

指名基準	条件	対象業者数
内閣府 (H25・26年度) 建築工事競争参加有資格業者	・電気工事	4 2 2 1
・B, Cランク
希望する地域	・近畿	1 5 1 9
指名競争入札参加業者数	5

入札日 平成25年12月6日

(予定)
入札·契約調書

1	契約年月日	平成25年12月12日
2	契約業者名	株式会社 アスカ電工
3	契約業者の住所	奈良市六条二丁目20番35号
4	工事件名	正倉院保存科学棟ほか照明設備改修工事
5	工事場所	奈良市雑司町(正倉院内)
6	工事種別	電気工事
7	工事概要	照明器具更新
8	工期(自)	平成25年12月13日
9	工期(至)	平成26年 2月14日
(税込み)	(税抜き)	落札率
10	予定価格	2,512,650円	2,393,000円	99.25%
11	入札金額	2,493,750円	2,375,000円
12	入札結果	下表のとおり
順	(入札者)	第1入札金額(円)	第2入札金額(円)	第3入札金額(円)	第4入札金額(円)	第5入札金額(円)	第6入札金額(円)
1	(株)アスカ電工	2,700,000	2,375,000
2	竹村電気(株)	3,080,000	2,560,000
3	福本電工(株)	3,280,000	2,580,000
4	関西電工(株)	3,100,000	2,650,000
5	吉田電機商工(株)	辞退
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
## 指 名 结 果 書

件名桂離宮池泉周辺整備工事

指名通知日 平 成 25 年 12 月 6 日

指 名 業 者

指 名 業 者	備 考
1	A	造園	A
2	B	造園	A
3	C	造園	A
4	D	造園	A
5	E	造園	A
6	F	造園	B
7	G	造園	B
8	E	造園	B
9	F	造園	B
10	G	造園	B
11	I	造園	B
12	J	造園	B

指名理由

指名基準	条件	対象業者数
内閣府 (H25.26年度)建設工事競争参加有資格業者	・造園工事	5088
・A, Bランク
希望する地域	・近畿	3619
指名競争入札参加業者数	12

入札日 平成25年12月20日

(予定)
入札·契約調書

1	契約年月日	平成25年12月24日
2	契約業者名	株式会社青木農園
3	契約業者の住所	京都市右京区太秦三尾町1番地の19
4	工事件名	桂離宮池泉周辺整備工事
5	工事場所	京都市西京区桂御園
6	工事種別	造園工事
7	工事概要	橋改修その他
8	工期(自)	平成25年12月25日
9	工期(至)	平成26年3月20日
(税込み)	(税抜き)	落札率
10	予定価格	24,895,500円	23,710,000円	97.01%
11	入札金額	24,150,000円	23,000,000円
12	入札結果	下表のとおり
順(入札者)	第1回入札金額(円)	第2回入札金額(円)	第3回入札金額(円)	第4回入札金額(円)	第5回入札金額(円)
1(株)青木農園	27,000,000	25,000,000	23,000,000
2(株)曾根造園	27,600,000	26,000,000	23,200,000
3(株)加藤造園	27,400,000	25,600,000	23,400,000
4(株)鈴木庭園	28,000,000	26,300,000	24,300,000
5(株)高石造園土木	29,800,000	25,800,000	24,600,000
6(株)青山造園	31,200,000	26,200,000	24,600,000
7(株)茨木春草園	28,000,000	26,200,000	24,800,000
8(株)林造園建設工業	29,500,000	26,300,000	24,800,000
9樋口造園(株)	29,800,000	25,600,000	辞退
10花豊造園(株)	30,800,000	26,300,000	辞退
11(株)河原勝庭園	28,000,000	26,500,000	辞退
12(株)小島庭園工務所	29,600,000	26,600,000	辞退
13
14
15
16
17
18
19
20
# 指 名 结 果 書

件名履中天皇陵ほかまつ手入その他工事

指名通知日 平 成 25 年 12 月 6 日

指 名 業 者

指 名 業 者	備 考
1	A	造園	B
2	B	造園	B
3	C	造園	B
4	D	造園	C
5	E	造園	C
6	F	造園	C
7	G	造園	C

指名理由

指名基準	条件	対象業者数
内閣府 (H25.26年度)建設工事競争参加有資格業者	・造園工事	6040
・B, Cランク
希望する地域	・近畿	2025
指名競争入札参加業者数	7

入札日（予定）
入札·契約調書

1	契約年月日	平成25年12月25日
2	契約業者名	株式会社 河村興業
3	契約業者の住所	堺市堺区南陵町1丁23番4
4	工事件名	履中天皇陵ほかまつ手入その他工事
5	工事場所	大阪府堺市西区石津ヶ丘ほか
6	工事種別	造園工事
7	工事概要	樹木手入その他
8	工期(自)	平成25年12月26日
9	工期(至)	平成26年3月20日
(税込み)	(税抜き)	落札率
10	予定価格	6,151,950円	5,859,000円	69.98%
11	入札金額	4,305,000円	4,100,000円
12	入札結果	下表のとおり
順(入札者)	第1回入札金額(円)	第2回入札金額(円)	第3回入札金額(円)	第4回入札金額(円)	第5回入札金額(円)
1(株)河村興業	4,100,000
2(株)明石緑化	5,000,000
3(株)盛翔	5,500,000
4(株)万代園	5,550,000
5(有)紅陽造園	6,000,000
6(株)三章園	7,200,000
7(株)乾造園	16,000,000
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
# 指 名 结 果 書

件名桃山陵墓地ほか林相整備工事

指名通知日 平 成 25 年 12 月 6 日

指 名 業 者

指 名 業 者	備 考
1	A	造園	B
2	B	造園	B
3	C	造園	C
4	D	造園	C
5	E	造園	C
6	F	造園	C
7	G	造園	C
8	H	造園	C
9	I	造園	C

指名理由

指名基準	条件	対象業者数
内閣府 (H25.26年度)建設工事競争参加有資格業者	・造園工事	6040
・B, Cランク
希望する地域	・近畿	2025
指名競争入札参加業者数	9

入札日平成25年12月20日（予定）
## 入札·契約調書

不落随契

1	契約年月日	平成25年12月26日
2	契約業者名	川勝 量寿
3	契約業者の住所	京都市北区鷹峯土天井町41
4	工 事 件 名	桃山陵墓地ほか林相整備工事
5	工 事 場 所	京都市伏見区桃山町古城山ほか
6	工 事 種 别	造園工事
7	工 事 概 要	樹木伐採,手入ほか
8	工 期(自)	平成25年12月27日
9	工 期(至)	平成26年 3月24日
(税込み)	(税抜き)	落札率
10	予 定 価 格	9,893,100円	9,422,000円	99.77%
11	入 札 金 額	9,870,000円	9,400,000円
12	入 札 結 果	下表のとおり
順	(入札者)	第1入札金額(円)	第2入札金額(円)	第3入札金額(円)	第4入札金額(円)	第5入札金額(円)
1	川勝 量寿	18,000,000	16,500,000	15,000,000	13,500,000	9,500,000
2	(株)野村造園土木	21,000,000	17,000,000	16,000,000	14,000,000	辞退
3	(有)木下造園	18,800,000	17,500,000	15,800,000	辞退
4	中山 徹	18,700,000	16,900,000	辞退
5	(株)岡田造園	19,000,000	17,200,000	辞退
6	(株)マサミガーデン	18,800,000	17,300,000	辞退
7	永井造園(株)	19,500,000	17,300,000	辞退
8	(有)福島晴芳園	19,500,000	17,500,000	辞退
9	矢田造園建設(株)	18,250,000	辞退
10
順	(入札者)	第6入札金額(円)	第7入札金額(円)	第8入札金額(円)	第9入札金額(円)	第10入札金額(円)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
予算決算及び会計令第99条の2の規定により,随意契約によるものとする。
(見積者)	第1見積金額(円)	第2見積金額(円)	第3見積金額(円)	第4見積金額(円)	第5見積金額(円)
川勝 量寿	9,400,000	-	-	-	-
第6見積金額(円)	第7見積金額(円)	第8見積金額(円)	第9見積金額(円)	第10見積金額(円)
-	-	-	-	-
# 指 名 结 果 書

件名宇度墓林相整備工事

指名通知日 平 成 25 年 12 月 12 日

指 名 業 者

指 名 業 者	備 考
1	A	造園	C
2	B	造園	町
3	C	造園	町
4	D	造園	町
5	E	造園	町
6	F	造園	市
7	G	造園	市
8	H	造園	市
9	I	造園	市
10	J	造園	市
11	K	造園	市
12	L	造園	市
13	M	造園	市

指名理由

指名基準	条件	対象業者数
内閣府(H25.26年度)建設工事競争参加有資格業者	・造園工事	4111
・Cランク
希望する地域	・近畿	1102
指名競争入札参加業者数	13

入札日平成26年1月7日（予定）
入札·契約調書

不落随契

1	契約年月日	平成26年 1月10日
2	契約業者名	有限会社 関東光樹園
3	契約業者の住所	大阪府阪南市箱の浦1-22
4	工事件名	宇度墓林相整備工事
5	工事場所	大阪府泉南郡岬町淡輪
6	工事種別	造園工事
7	工事概要	樹木伐採,手入ほか
8	工期(自)	平成26年 1月11日
9	工期(至)	平成26年 3月28日
(税込み)	(税抜き)	落札率
10	予定価格	12,820,500円	12,210,000円	99.10%
11	入札金額	12,705,000円	12,100,000円
12	入札結果	下表のとおり
順(入札者)	第1回入札金額(円)	第2回入札金額(円)	第3回入札金額(円)	第4回入札金額(円)	第5回入札金額(円)
1(有)関東光樹園	18,600,000	18,000,000
2(株)東洋	31,800,000	辞退
3(有)岬造園土木	辞退
4(有)南造園	辞退
5(株)安藤工務店	辞退
6いずみ開発(株)	辞退
7寺田伸之	辞退
8(株)南海造園土木	辞退
9(有)マエダ	辞退
10前田仁	辞退
11吉嶋忠	辞退
12丸正建設(株)	辞退
13ヤマサ造園土木(株)	辞退
14
15
16
17
18
予算決算及び会計令第99条の2の規定により,随意契約によるものとする。
(見積者)	第1回見積金額(円)	第2回見積金額(円)	第3回見積金額(円)	第4回見積金額(円)	第5回見積金額(円)
(有)関東光樹園	17,500,000	17,000,000	16,500,000	16,000,000	15,500,000
第6回見積金額(円)	第7回見積金額(円)	第8回見積金額(円)	第9回見積金額(円)	第10回見積金額(円)
15,000,000	14,500,000	14,000,000	13,500,000	13,000,000
第1回見積金額(円)	第12回見積金額(円)	第13回見積金額(円)	第14回見積金額(円)	第15回見積金額(円)
12,700,000	12,500,000	12,300,000	12,100,000	-
# 指 名 结 果 書

件名京都御所ほかまつ高木手入工事

指名通知日 平 成 25 年 12 月 20 日

指 名 業 者

指 名 業 者	備 考
1	A	造園	B
2	B	造園	B
3	C	造園	B
4	D	造園	B
5	E	造園	B
6	F	造園	B
7	G	造園	B
8	H	造園	C

指名理由

指名基準	条件	対象業者数
内閣府 (H25.26年度)建設工事競争参加有資格業者	・造園工事	6040
・B, Cランク
希望する地域	・近畿	2025
指名競争入札参加業者数	8

入札日（予定）
入札·契約調書

1	契約年月日	平成26年 1月14日
2	契約業者名	株式会社 河原勝庭園
3	契約業者の住所	京都市西京区松尾上ノ山町18番地
4	工事件名	京都御所ほかまつ高木手入工事
5	工事場所	京都市上京区京都御苑
6	工事種別	造園工事
7	工事概要	樹木手入
8	工期(自)	平成26年 1月15日
9	工期(至)	平成26年 3月25日
(税込み)	(税抜き)	落札率
10	予定価格	5,538,750円	5,275,000円	98.58%
11	入札金額	5,460,000円	5,200,000円
12	入札結果	下表のとおり
順(入札者)	第1回入札金額(円)	第2回入札金額(円)	第3回入札金額(円)	第4回入札金額(円)	第5回入札金額(円)
1(株)河原勝庭園	8,500,000	8,000,000	7,000,000	5,700,000	5,200,000
2(株)加藤造園	8,800,000	8,150,000	7,650,000	5,850,000	辞退
3(株)鈴木庭園	9,800,000	8,400,000	7,600,000	6,800,000	辞退
4中山徹	9,200,000	8,200,000	7,600,000	辞退
5(株)高石造園土木	9,300,000	8,300,000	7,600,000	辞退
6(株)青山造園	9,200,000	8,300,000	7,700,000	辞退
7花豊造園(株)	9,000,000	8,300,000	7,800,000	辞退
8永井造園(株)	9,250,000	8,200,000	辞退
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
# 指 名 结 果 書

件名泉山陵墓地ほか林相整備工事

指名通知日 平 成 25 年 12 月 24 日

指 名 業 者

指 名 業 者	備 考
1	A	造園	B
2	B	造園	B
3	C	造園	B
4	D	造園	B
5	E	造園	C
6	F	造園	C
7	G	造園	C
8	H	造園	C
9	I	造園	C

指名理由

指名基準	条件	対象業者数
内閣府 (H25.26年度)建設工事競争参加有資格業者	・造園工事	6040
・B, Cランク
希望する地域	・近畿	2025
指名競争入札参加業者数	9

入札日（予定）
入札·契約調書

1	契約年月日	平成26年 1月20日
2	契約業者名	矢田造園建設株式会社
3	契約業者の住所	京都市南区吉祥院里ノ内町84番地
4	工事件名	泉山陵墓地ほか林相整備工事
5	工事場所	京都市東山区今熊野泉山町ほか
6	工事種別	造園工事
7	工事概要	樹木手入その他
8	工期(自)	平成26年 1月21日
9	工期(至)	平成26年 3月28日
(税込み)	(税抜き)	落札率
10	予定価格	9,972,900円	9,498,000円	94.76%
11	入札金額	9,450,000円	9,000,000円
12	入札結果	下表のとおり
順(入札者)	第1回入札金額(円)	第2回入札金額(円)	第3回入札金額(円)	第4回入札金額(円)	第5回入札金額(円)
1	矢田造園建設(株)	9,500,000	9,000,000
2	北山安夫	10,500,000	9,000,000
3	(株)野間造園	9,700,000	9,200,000
4	(株)小鷹造園	9,850,000	9,250,000
5	(株)野村造園土木	9,800,000	9,300,000
6	(有)阪本造園工務所	9,650,000	9,350,000
7	(株)荒木飼料店	22,000,000	9,450,000
8	(株)植芳造園	9,980,000	9,470,000
9	(株)吉村造園	9,900,000	辞退
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
# 指 名 结 果 書

件名履中天皇陵ほか林相整備工事

指名通知日 平 成 25 年 12 月 17 日

指 名 業 者

指 名 業 者	備 考
1	A	造園	B
2	B	造園	B
3	C	造園	C
4	D	造園	C
5	E	造園	C
6	F	造園	C
7	G	造園	C
8	H	造園	C
9	I	造園	C

指名理由

指名基準	条件	対象業者数
内閣府 (H25.26年度)建設工事競争参加有資格業者	・造園工事	4110
・Cランク
希望する地域	・近畿	1102
指名競争入札参加業者数	9

入札日（予定）
入札·契約調書

1	契約年月日	平成26年 1月23日
2	契約業者名	有限会社 前田造園土木
3	契約業者の住所	大阪府寝屋川市太間東町4番3号
4	工事件名	履中天皇陵ほか林相整備工事
5	工事場所	大阪府堺市西区石津ヶ丘ほか
6	工事種別	造園工事
7	工事概要	樹木伐採,手入ほか
8	工期(自)	平成26年 1月24日
9	工期(至)	平成26年 3月24日
(税込み)	(税抜き)	落札率
10	予定価格	13,734,000円	13,080,000円	37.46%
11	入札金額	5,145,000円	4,900,000円
12	入札結果	下表のとおり
順(入札者)	第1回入札金額(円)	第2回入札金額(円)	第3回入札金額(円)	第4回入札金額(円)
1(有)前田造園土木	4,900,000
2(株)水魚園	5,490,000
3芝野健司	6,200,000
4田中康喜	6,980,000
5(有)川岸造園	9,300,000
6(有)松竹園	9,795,000
7(株)川田正樹園	9,800,000
8(株)正美園	11,460,000
9(株)塚本造園土木	14,573,000
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
# ICTを活用した次世代 ITSの確立

# 課題 I 自動走行システムに必要な車車間通信・路車間通信技術の開発 Development of V2V, V2I Communication Technology Toward the Automated Driving Systems

代表研究責任者 難波秀彰 株式会社 デンソー

研究開発期間 平成 26 年度～平成 28 年度

## 【Abstract】

In order to realise the safest road-transport society, in addition to the higher autonomous driving support system, it is very effective and useful to use the vehicle to vehicle, vehicle to infrastructure communication technology. This technology is expected to be higher and sophisticated toward the automated driving systems. This project took the following themes as the practical themes by the four company team (DENSO, Panasonic, Pioneer, The university of Electro-Communications).

• To study the communication performance in the era of widely penetrated.

• To study the services to accelerate V2V, V2I technology widely penetrated.

• To study the necessary communication technology of the cooperative automated driving system.

• To investigate the services and its evaluation of the cooperative automated driving system.

The results of the studies shall be the basic technology of the incoming cooperative automated driving system, and contributed to the safest road-transport society.

## 1 研究開発体制

○ 代表研究責任者 難波秀彰（株式会社 デンソー）

研究分担者 難波秀彰（株式会社 デンソー）

畑山佳紀（パナソニック株式会社）

矢部一夫（パイオニア株式会社）

山尾泰（電気通信大学）

総合ビジネスプロデューサー 杉浦孝明（三菱総合研究所）

○ ビジネスプロデューサー 伊藤敏之（株式会社 デンソー）

阿部朋明（パナソニック株式会社）

柴崎裕昭（パイオニア株式会社）

藤井威生（電気通信大学）

研究開発期間 平成26年度～平成28年度

研究開発予算 総額 1,053 百万円

(内訳)

平成26年度	平成27年度	平成28年度
498百万円	334百万円	221百万円
## 2 研究開発課題の目的および意義

日本における交通事故の現状は、これまでの国を挙げた長年にわたる努力の成果により、交通事故死者は減少してきてはいるものの、依然として大きな社会問題となっている。そのような中、平成25年にIT総合戦略本部決定された「世界最先端IT国家創造宣言」（平成28年5月改訂）では、「2020年を目処に交通事故死者数を2500人以下とし、2020年までに世界一安全な道路交通社会を実現する」、「自動走行に関して、平成32年までに高速道路での自動走行や限定地域での無人自動走行による移動サービスが可能となるよう、平成29度までに必要な実証を可能とすることを含め取組を推進する」という国家目標が掲げられた。このために、車の自律系システムと車と車、道路と車で情報交換等を行う協調型システムを組み合せることによる、2020年代中の自動走行システムの試用開始の実現に向けた研究開発が、各所で盛んに行われている。特に、通信を使った協調型自動走行システムは、車載センサーのみを用いた自律型自動走行システムでの車両周辺の状況認識の範囲を拡大させるシステムであり、車車間通信により取得・提供した周辺の車両情報（位置、速度、ウィンカー等の情報）、路車間通信により取得した周辺の道路交通情報（信号機、交差点における車両・歩行者等の情報）を活用することにより、スムースな自動運転の実現や安全運転支援の高度化に貢献すると考えられている。

本研究開発は、総合科学技術・イノベーション会議で創設された「戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）」の自動走行システムに係わる研究開発の一部として実施されたものである。本研究開発においては、自動走行システムの実現に必要な高度な通信性能や高い信頼性を有する車車間通信・路車間通信技術を確立するための研究開発を行った。具体的には、公道等における実証実験を通じて、多数の自動車が存在する状況等において車車間通信・路車間通信が確実かつ遅延なく行えることを検証するとともに、必要情報の抽出や支援判断等の技術に関する検討と新しい通信技術の検討・提案を行った。

## 3 研究開発成果（アウトプット）

「ICT を活用した次世代 ITS の確立 基本計画書」に記載されている I. 自動走行システムに必要な車車間通信・路車間通信技術の開発の到達目標は「実用環境下(多数の車両(緊急車両、バス、一般車両等)が混在する公道)において、多数の車載機が交差点に存在する場合でも、確実に通信を成立させる。」であるが、課題やアプローチが多岐に渡るため、個別の目標を以下のように設定した。

(1) 車載機普及時における通信特性の評価

(2) 車載機普及に向けたサービス観点での評価、開発、検証

(3) 協調型自動走行に必要な通信技術の開発

(4) 協調型自動走行のサービスの検討とその成立性の検証

### 3.1 車両集中交差点における通信特性の評価

(1) 車載機普及時における通信特性の評価

現在、我が国では安全運転支援用の通信が実用化されており、交差点等における事故防止効果が期待されている。自動走行に通信を適用する上でも、既に実用化されている通信（700MHz 帯 ITS 通信）を活用することが、早期実現性や今後の普及に関して有効だと考えられる。ただし、周波数リソースが限られているため、多くの通信機が特定の範囲内で通信を行う場合に、通信特性が低下する可能性がある。車載機が普及した段階において、車両が集中する交差点でそのおそれが高い。本研究では、100 台規模
の車載機を用いた公道実験を交差点等で実施し、通信特性の評価を行った。交通条件や通信条件の異なる3地域（横須賀市、名古屋市、神戸市）での実験の結果、普及時においても安全運転支援の通信要件（通信品質、遅延時間）を満足することを確認した。さらに車両が大量に集中する大規模交差点については、シミュレーションにより車載機搭載率に対する通信特性を明らかにした。

### 3.2 非一般車両アプリケーションの有効性評価

(2) 車載機普及に向けたサービス観点での評価、開発、検証

車載機の普及促進策の1つに、緊急車両等の非一般車両への搭載を推し進めることが考えられる。非一般車両への搭載が進むことで、通信によるサービス機会が確実に増えるため、一般車両のユーザへ訴求効果があると考えられるが、一方で非一般車両のユーザにも搭載によるメリットが必要となる。本研究では、一般車両に搭載される緊急車両接近通知アプリケーションによって、一般車両が迅速に退避行動を行い、結果的に緊急車両が目的地に到着する時間が短縮されるという仮説を設定し、その検証を行った。名古屋市等の救急車に車載機を搭載し、実データ収集を行った。その結果、救急車の視認距離やサイレン音聴取距離に対し、より手前で通信が成立しており接近通知アプリケーションにより、退避操作までの余裕時間が出来ることを確認した。また、75人の被験者を対象としたドライビングシミュレータを用いたドライバー行動データの取得を行った結果、救急車が後方より接近した場合に接近通知アプリケーションにより認知・退避操作タイミングが早まることを確認した。これらのデータを基にシミュレーションを行った結果、一般車両への搭載率が10%であっても到着時間短縮効果があり、搭載率50%で約7%の時間短縮効果があることを確認した。

### 3.3 車車間通信データ処理の効率化手法の確立

(2) 車載機普及に向けたサービス観点での評価、開発、検証

(4) 協調型自動走行のサービスの検討とその成立性の検証

周囲の多数の車両と車車間通信を行う場合、多数の受信データの中から、自動走行における合意形成相手車両など自車にとって継続監視すべき対象車両のデータを絞り込む必要がある。特に、複雑な道路形状周辺で多数の通信可能な車両が存在する環境下においては、現在策定されている車車間通信メッセージ情報（車両位置、車速、進行方位角等）だけでは絞り込みが難しい。そこで本研究では、この対象車両データを効率的に絞り込む手法について検討を行った。送信メッセージに、自車の走行する道路を特定する道路特定情報を含めることで、高速道路のジャンクションのような複雑な道路形状においても効率的かつ適切に絞り込むことが可能であることをシミュレーションにより確認した。また、今回検証した道路特定情報の追加が現行の車車間通信メッセージの枠組みを変えることなく（車車間メッセージガイドライン ITS FORUM RC-013 の自由領域のみを使用して）実現可能であることを提示できた。

### 3.4 協調型自動走行に向けた通信性能の向上技術の開発

(3) 協調型自動走行に必要な通信技術の開発

自動車工業会で検討されている自動走行システムにおいて、車載センサーに基づく自律型自動走行システムでは、車両の動作に介入したり、制御に影響をおよぼすような動作は、センサーの信頼性と認識できる速度に依存する。一方、自動走行車両が車車間通信を用い、高速道路等における合流地点で、合流車両と本線車両間で合意形成を行い、合流スペースを確保する協調型合流支援では、通信の信頼や通
信性能が大きな影響をおよぼす。そこで使用される通信への暫定要件として、現行の安全運転支援用通信（700MHz 帯 ITS 通信）以上の性能（送信データ量、通信品質）が求められている。そこで本研究では、700MHz 帯 ITS 通信の方式に大きな変更を加えることなく、機能追加することで、要件を満足するための技術について検討を行った。現状の通信と後方互換性を維持しながら送信データ量を拡張するために、階層変調技術を応用した。協調型合流支援に必要な通信距離範囲内で要件を満たす送信データ量の拡張が可能であること、また実際にハードウェアに実装し従来通信機とも互換性があることを確認した。通信品質を向上させるために、送信頻度可変機能と送信タイミング予約機能について検討し、シミュレーションにより要件を満たすことが可能となることを確認した。

### 3.5 協調型自動走行ユースケースの検討と成立性検証

## (4) 協調型自動走行のサービスの検討とその成立性の検証

本取組みでは、まず初めに通信による先読み情報の活用が有効であると考えられるユースケースの抽出を行った。自律型自動走行システムでは、車載するセンサーの検知の後に周辺の環境を把握する。

一方、通信を利用する協調型自動走行システムでは、先読み情報を用いた予見により余裕をもって対応動作を講じることができる。この中で、早期の実用化が期待されている高速道路における合流ユースケースについて、車車間通信による先読み情報活用モデルを検討し、これが成立する通信要件を定め、既存の700MHz帯ITS通信を用いた基礎的な通信実験を都市間高速や都市高速の計7地点で実施した。その結果、多くの地点では通信要件を満足し、先読み情報活用モデルが成立する可能性が見込まれたものの、都市高速などに見られる地下を走る本線への合流のような環境では、車車間通信のみではモデルの成立が困難であることが確認された。この結果を受け、路側に設置されたインフラシステムから路車間通信を用いて車両に情報を提供するモデルについても検討を行った。

続いて、これらのモデルの妥当性を評価する実験をテストコースにて実施した。その結果、車車間通信活用については、本線車両と合流車両の間で適切な合意形成が確立でき、その本線車両が合流車両を安全に合流させるために必要な車間距離を確保する減速行動が取れることを実証した。また、路車間通信活用については、路側インフラから提供される合流車両や本線車両の検知情報をもとに適切な車間距離確保行動や加速タイミング調整が行えることを確認した。

### 3. 6 非一般車両遭遇時ユースケースの検討と成立性検証

## (4) 協調型自動走行のサービスの検討とその成立性の検証

自動走行車両が一般道を走行する上で課題は多く存在するが、その中の1つに非一般車両と遭遇した場合の走行がある。特に、緊急車両や路面電車と自動走行車が遭遇した場合には、自動走行車はそれを認知し、相手が一般車両の場合とは異なる対応を行う必要がある。本研究では、通信を使って非一般車両を認知し、退避や退避走行を行うユースケースについて検討を行った。車載機を搭載した救急車のデータと路側インフラセンサの一般車両検知データを収集し、赤信号で救急車が交差点に進入するシーンにおける一般車両の減速行動を分析した。分析したデータを用い自動走行車両の待避行動モデルを作成しシミュレーションを行った結果、通信が無い（自律センサのみで認知する）場合と比較して通信が有る方が、より確実でかつ余裕のある（急減速することなく）待避行動が可能であることを確認した。また、路面電車に対しては、広島市の路面電車に車載機を搭載し、評価車両との間の通信特性を把握した。その結果、軌道敷を横断する場合に、現行の700MHz帯ITS通信の利用で十分手前から路面電車の接近を認知可能であり、当該認知に基づく待避行動が実現可能であることを明らかにした。
### 3.7 自動走行向け通信の新技術開発

## (3) 協調型自動走行に必要な通信技術の開発

本研究課題では、現在検討されている自動走行の通信ユースケースだけではなく将来的な拡張も考慮し、現在実用化されている通信と比較して高信頼かつ低遅延な通信性能を実現する通信技術について検討を行った（3．3の研究が早期実現に向け現行の通信規格を大きく変えないコンセプトであるのに対し、本研究では、それにとらわれず、より高い性能を実現することに主眼を置いた）。以下、複数の技術アプローチについて検討したため、その狙いと成果を個別に記載する。

#### 3.7.1 多次元分散協調による高信頼車車間通信の調査・研究

車車間通信ネットワークの高信頼・低遅延化を実現するため、無線通信をつかさどる時間・周波数・空間という多次元要素を相互連携させ、複数車両が分散協調することによるネットワークの信頼性向上を目指す。また、観測情報を統計化およびマップ化することで通信信頼度のデータベースを構築し、高信頼・低遅延無線ネットワークの実現を図る。

本研究課題では、送受信者間のパケット誤り率や受信信号電力といった電波環境情報に基づく高効率な車車間通信手法の検討、及びそのような電波環境情報の予測を実現する電波環境データベースの構築の実証の2つを中心とした検討を行った。

まず、時空間ブロック符号(STBC: Space Time Block Code)の活用による複数車両協調マルチホップ通信をベースとしたパケットの伝送手法を検討した。STBCは、複数の送信アンテナから複数シンボルを複数時間に渡って送信する手法であり、時間軸・空間軸でダイバーシチ効果を得ることができる。各中継端末に一般的な1対1の無線通信でのSTBCにおけるアンテナと同等の役割を与え、ブロードキャスト伝送による情報の冗長化を施すことで本来のSTBCに加えて協調ダイバーシチ効果を得ることができ、高信頼な伝送を実現できる。ここでは、ホップごとに中継車両とネットワーク全体の制御を行う車両1台を選択する中継手法を検討した。提案手法では、周辺の電波伝搬特性や車両位置に基づいてパケット伝送への貢献度が高い車両を適応的に選択することで、マルチホップ通信における冗長な中継伝送を削減する。高速道路を想定した計算機シミュレーションにより、提案手法が従来手法に匹敵する通信成功率を達成しながら、中継伝送時の平均送信車両数を削減できることを確認した。

次に、高精度な電波環境認識を実現するため、車車間通信環境における実観測値を蓄積した電波環境データベースの構築について検討した。ここでは通信エリアを2次元平面上にメッシュ化し、メッシュごとに送受信位置に対応する受信信号強度を集約するデータベースを提案した。MySQLを用いて実際にデータベースを構築し、IEEE 802.11p準拠の車載機を搭載した車両を用いた実証実験によりその精度を評価した。実証実験では、東京都調布市・三鷹市周辺での車車間通信及び東京都港区台場周辺での路車間通信を通して、無数の送受信位置情報に対応する受信信号強度を観測した。実験結果より、提案手法を用いることで電波伝搬特性への構造物の影響を予測でき、既存の伝搬損失モデルに基づく予測手法と比較して瞬時の受信信号電力値に対する平均二乗誤差(RMSE)を最大4.9[dB]程度改善できることを確認できた。また、データベースを用いて、電力制御および中継車両選択を行うマルチホップ通信方式を提案し、中継車両を無作為に選択する手法と比較して、過去の統計情報を用いることでパケット誤り率の改善を確認した。

#### 3.7.2 複数路側機中継器による棲分け型協調中継システムの調査・研究
車車間通信の信頼度向上と情報配信遅延の低減を目的として、路側中継器を用いた自律分散車路車中継アシスト通信方式の効果を直線道路および大規模市街地を想定した大規模ネットワークシミュレーションによって定量化するとともに、複数の路側中継器の相乗効果と相互干渉を分析して最適な棲分け型協調中継アシストシステムの実現を図る

複数路側機中継器による棲分け型協調中継アシストによって車車間通信の信頼度向上と情報配信遅延の低減を達成するため、平成26年度にセクタ化受信中継器による中継アシスト法を提案して基本性能の把握とシミュレーション環境の構築を行い、平成27年度は直線道路および単独交差点市街地環境における性能改善効果を明らかにした。続いて平成28年度には9交差点からなる大規模市街地環境での効果を明らかにするとともに、複数の路側中継器の相乗効果と相互干渉を分析して、最適な棲分け型協調中継アシストシステムの実現に取り組んだ。平行して、市街地多重伝搬環境でのセクタ化受信分離度の評価を実環境で測定し、より現実に即したシステムとなるよう設計に反映した。

車車間通信は自律分散パケット無線通信システムであるため、複数の車両が互いに相手の送信を検知できずに同時送信する隠れ端末問題が発生して通信信頼度が低下することが知られている。これを解決するためには、車両から送信されたパケットを中継器で受信して中継経路を構成し、直接車車間経路に加えて中継経路を平行して用いる中継アシスト方式が有効である。路側中継器を各車両からの見通しの良い高さ5~6mの信号機ポール上に設置すれば、見通しの無い交差点で電波の回折損失が大きな場合において、伝搬損失の補償の面でも大きな効果がある。しかし中継器そのものが隠れ端末問題の影響によって車車間通信パケットを受信できないと、高い中継アシストの効果は得られない。

そこで、異なる方向から到達するパケットを方角別のセクタ化受信アンテナと個別受信機で受信し、隠れ端末の影響を軽減した中継器の構成を導入することで、車車間通信信頼度の向上を可能にした。その効果は直線道路環境において1台および2台の路側器を用いた場合の改善効果として定量化され、大きな効果を得た。さらに複数交差点からなる市街地に複数の路側中継器が設置された場合を想定して9交差点からなる道路環境に1176台の車両を配置して路側中継器間の相互影響を分析した。この結果、隣接する中継器が中継する範囲を中継器間距離の50%程度オーバーラップした場合に最も棲み分け効果が大きく、最も条件の悪い送信位置において中継アシストなしの場合に62%であったエリア平均配信率が90%まで改善できることが判明した。この設計条件によって複数の路側中継器による最適な棲分け型協調中継アシストシステムの実現が可能であることが示された。

#### 3.7.3 高信頼・低遅延車車間通信を実現する誤り訂正符号化技術の調査・研究

無線通信を介した高信頼・低遅延な情報交換の実現のため、車車間通信に適した送信フレーム長が短い誤り訂正符号を選択し、高信頼性と遅延のトレードオフについて明らかにすることで、次世代の車車間通信を支える誤り訂正符号化技術を確立する。

高信頼・低遅延車車間通信を実現する誤り訂正符号化技術を実現するために、以降で「有限符号長における高信頼化を達成するRA信号符号の構築」、「IEEE802.11pと後方互換性を有した符号化重量変調技術に関する検討」、「自動運転を支援する路側・路上センサ・車両間通信技術の構築」、及び「あらゆる通信路環境でロバスト性を有する多次元空間結合RA符号化協調を用いた車両群・基地局間通信」の四つのサブテーマを中心に取り組んだ。

「有限符号長における高信頼化を達成する RA 信号符号の構築」においては、符号化演算量が小さく、強力な誤り訂正能力を持つ RA 符号に着目し、この符号の性質を利用した格子符号を設計することで、符号化・復号演算量を抑えながら、中符号長で優れた復号特性を持つ符号を提案した。計算機シミュレ
一ションより、RA 信号符号が現行の車車間通信規格で採用されている畳み込み符号を含む中程度の符号長において、最も優れた特性を示すことを明らかにした。

「IEEE802.11p と後方互換性を有した符号化重量変調技術に関する検討」では、協調型自動走行システムにおいてより高度な協調制御を行うために、車車間通信の現行物理層規格である IEEE802.11p と後方互換性を維持しつつ、送受信車両間の距離に応じて異なる伝送効率を達成する手法として階層型変調の導入を検討した。提案した階層型変調により、送受信車両間の距離に応じて異なる伝送効率を達成することが可能であることを示した。

「自動運転を支援する路側・路上センサ・車両間通信技術の構築」では、自動運転システムを支援する路側(路上)センサ・車両間通信技術として、フレームレス ALOHA を改良した符号化フレームレス ALOHA に基づく通信を検討した。符号化フレームレス ALOHA の理論的なパケット損失確率（PLR: Packet Loss Rate）を導出することで、通常のフレームレス ALOHA において存在していた PLR の下界を完全に解消できることを明らかにした。加えて、通常のフレームレス ALOHA では $ 10^{-3} $ のオーダーであったスループットの分散を、 $ 10^{-6} $ のオーダーまで抑えられることを明らかにした。

「あらゆる通信路環境でロバスト性を有する多次元空間結合 RA (Repeat-Accumulate) 符号化協調を用いた車両群・基地局間通信」では、自動運転システムを支援する目的のもと、あらゆる通信路環境において高信頼な車両群・基地局間通信を実現する技術として、多次元空間結合 RA 符号化協調を検討した。時間変動の早い通信路、遅い通信路をそれぞれ 1-BEC (Binary Erasure Channel)、T'BEC としてモデル化することで、符号化法の最適化を行い、あらゆる通信路において高い信頼性を達成することを示した。

これらの成果とより具体的な自動運転との関わりとして、有限符号長における誤り訂正技術は、自動運転を支える将来の基盤技術として期待できる。また階層型変調技術は、近傍車両との低遅延かつ高速な通信を実現しつつ、後方互換性の維持により、現行規格から新方式への滑らかな移行を可能とする。また路側センサからの通信技術は、ダイナミックマップにおいて効率的な情報配信を実現する。協調通信技術は、クラウド連携型の群制御のように基地局と複数台の車両との通信を支える将来の技術として期待できる。

#### 3. 7. 4 既存プロトコルに対する上記技術の適用性の検討

安全運転支援を前提とした現在のブロードキャスト車車間通信の条件下で、3．7．2の複数路側機中継器による棲分け型協調中継システムを例にとって上記技術の適用効果を検証する。

本研究開発課題では、ARIB STD-T109 車車間通信規格に対する一般化した中継アシストの伝送特性改善効果をまず理論解析し、次に3.7.2で研究開発した路側中継アシストを適用した場合の直線道路環境および市街地複数交差点環境での伝送特性、特に平均伝送遅延の改善効果をシミュレーションによって定量化した。

一般にブロードキャスト車車間通信では、フェージング、シャドウイングおよび隠れ端末問題の影響によってパケット誤りが発生する。これに対して、ARIB STD-T109では同一情報の複数回送信によってブロードキャスト通信の信頼性の向上を図る。しかしながら既存の複数回送信では、パケット受信成功率が低くなるにつれて送信遅延が急激に大きくなる問題がある。そこで路側中継アシスト法を適用した場合の効果について、直線道路および市街地複数交差点環境を想定し、大規模シミュレーションによって提案法の効果を評価した。その結果、既存の車車間通信プロトコル規格の基本部分を変更せずに提案法の中継器を追加することで、直線道路において提案法は通常の複数回送信と比較して平均累積受信