问题是如何看待百度无人车，三千多个场景，一万多个if？,简单的描述是<img src,正文为说 deep reinforcement learning， 1.现在有这么完备的模拟环境吗？业界的 prescancarsim 等，哪个能直接用。就算是用 rl 构建交通流，这么多脏 case 有哪个模拟环境能涵盖让你 train 一个不需要 if 就能完成满足要求行车的 drl 2. 别的变种不说，以 deep Q learning 对语义信息的处理能力，不加 if 处理交通规则信号灯等需要语义判断的情况，能满足 planning 的要求么。deep reinforcement learning 能用，但也得跟大量 if