Package: kinepy
KinePy est une librairie python dédiée à la simulation cinématique, dynamique et statique de mécanisme plan.Elle est utilisée pour :Evaluation de performences: KinePy permet de simuler rapidement et précisément un mécanisme complexe constituer de plusieurs boucles cinématiques. Il est facile d'évaluer les performances d'un mécanisme que ce soit du point de vue de la position, de la vitesse des différents solides ou encore des efforts que subissent les pièces au niveau des liaisons.Dimensionnement de composants: En récupérant les informations de vitesse ou d'effort de certaines liaisons, il est possible de connaître les composants adéquates à utiliser. Par exemple, c'est utile dans le choix d'un moteur, d'un ressort, de roulements à bille, de paliers lisses...Optimisation de mécanisme: KinePy offre la possibilité de modifier les dimensions d'un solide sans recréer un nouveau système. Ainsi, un tel modèle peut être couplé à des algorithme d'optimisation afin de définir un mécanisme répondant à vos attentes. Il existe de nombreux algorithmes d'otimisation fournient par d'autres bibliothèques :scikit-learn,scipy...Cinématique inverse: KinePy permet de réaliser la cinématique inverse d'un mécanisme. En ajoutant des liaisons pilotés ne faisant pas partie du mécanisme, on peut trouver le pilotage d'actionneurs.Documentation et pré-requisNous vous invitons à aller voir le fichiertutorielmontrant dans le détail comment simuler un mécanisme. Ce fichier renvoit sur la documentation des éléments utiliser.La documentation compléte est accessibleici.N.B. Des connaissances en science de l'ingénieur sont nécessaire pour utiliser KinePy notament dans les domaines de la modélisation, la cinématique et la dynamique. La documentation de KinePy seul ne permet pas de comprendre ces domaines.ExemplesVous pourrez trouvericides exemples d'application de KinePy sur des systèmes réels :Cinématique du bras d'unepelleteuse:Cinématique inverse d'unemachine à tracer:Dynamique d'unmoteur:Quasi-statique d'uncamion benne:HypothèsesLa bibliothèque suit un certains nombre d'hypothèses. Il est nécessaire que le mécanisme que vous voulez simuler les respecte :Le mécanisme est planLe système est isostatique, le schéma cinématique doit être minimalLes solides sont indéformablesLes liaisons sont parfaitesLa masse des solides est constanteLe référentiel global associé au bâti est galiléenLe système est soumis un champ de forces uniformesDes études plus approfondit peuvent être utile après l'utilisation de KinePy.InstallationKinePy est installable avec pip :pip install kinepyNotez que la version télécharger avec pip peut être bien antérieur au dépot le plus récent. Des fonctionnalités peuvent manquer.DisclaimerLa bibliothèque est en développement. Il peut donc y avoir des bugs. Merci de les faire remonter aux développeurs afin de les corriger. Actuellement, l'interface graphique permettant de réaliser les schémas cinématiques animés est en train d'être codé. Veuillez signaler si vous rencontrez des problèmes.De plus, les dévelopeurs seront très attentifs aux demandes d'intégration de nouvelles fonctionnalités.Nous vous encourageons également à partager les applications que vous faites de KinePy.Lienshttps://cdfg.mit.edu/assets/files/CDMC_0.pdf,https://n.ethz.ch/~bthomasz/assets/PDF/Megaro17Compliant.pdf- Ce qui a inspiré ce répertoirehttp://faculty.tamucc.edu/psimionescu/PDFs/ASME%20DETC%202016%20-%2059086.pdf,https://blog.rectorsquid.com/linkage-mechanism-designer-and-simulator/- Simulateurs cinématiques existants