Robot kol

Robot kol, insan kolu ile benzer işlevleri olan ve genellikle programlanabilir mekanik bir koldur. Kol, mekanizmanın toplamı veya karmaşık bir robot parçası olabilir. Böyle bir manipülatörün bağlantıları, dönme hareketine (eklemli robot gibi) veya doğrusal yer değiştirmeyi sağlayan eklemlerle bağlanır. Manipülatör bağlantıları kinematik bir zincir oluşturur. Manipülatörün kinematik zincirinin ucuna uç efektör denilir ve insan eline benzer.

Kartezyen robot / Portal robotu: al ve yerleştir işleri, dolgu macunu uygulaması, montaj işlemleri, takım tezgahlarını taşıma ve ark kaynağı için kullanılır. Eksenleri kartezyen bir koordinatörle çakışan, kolunda üç prizmatik eklem bulunan bir robottur.

İşbirlikçi robot/ Cobot: Cobot uygulamaları, robotların insan temasından izole edildiği geleneksel endüstriyel robot uygulamalarıyla çelişir. Cobot, Ticari Uygulama, Robotik Araştırma, Dağıtım, Malzeme Taşıma, Montaj, Sonlandırma, Kalite Denetimi gibi çok çeşitli uygulamalar 'a sahiptir. Cobot'un güvenliği, hafif yapı malzemelerine, yuvarlatılmış kenarlara, doğal hız ve kuvvet sınırlamalarına veya güvenli davranış sağlayan sensörlere ve yazılımlara dayanabilir.

Silindirik robot: Montaj işlemleri, takım tezgahlarında elleçleme, punta kaynağı ve basınçlı döküm makinelerinde elleçleme için kullanılır. Eksenleri silindirik bir koordinat sistemi oluşturan bir robottur.

Küresel robot / Kutupsal robot: Takım tezgahları, punta kaynağı, pres döküm, taşlama makineleri, gaz kaynağı ve ark kaynağı için kullanılır. Eksenleri kutupsal bir koordinat sistemi oluşturan bir robottur.

SCARA robot: Al ve yerleştir işleri, dolgu macunu uygulaması, montaj işlemleri ve takım tezgahlarının taşınması için kullanılır. Bu robot, bir düzlemde uyum sağlamak için iki paralel döner bağlantıya sahiptir.

Mafsallı robot: Montaj işlemleri, basınçlı döküm, taşlama makineleri, gaz kaynağı, ark kaynağı ve sprey boyama için kullanılır. Kolunda en az üç döner mafsal bulunan bir robottur.

Mars gezegenindeki Curiosity ve Perseverance keşif aracı da [[Curiosity (keşif aracı)]|robotik kollar]] kullanmaktadır. Ek olarak, "Perseverance", önbellek düzeneğinde keşif aracının altında gövdesinin içinde gizlenmiş daha küçük bir örnek alma kolu vardır.

2018 Mars iniş aracı InSight, IDA adı verilen robotik bir kola sahiptir, kamerası, kıskaçları vardır ve özel aletleri hareket ettirmek için kullanılır.

2010'un on yılında, düşük maliyetli robotik kolların mevcudiyeti önemli ölçüde arttı. Bu tür robotik kollar çoğunlukla hobi veya eğitim cihazları olarak pazarlansa da, otomatik örnekleyiciler olarak kullanımları gibi laboratuvar otomasyonunda uygulamalara önerilmiştir.

Seri robot kolu, motorlar tarafından çalıştırılan eklemler tarafından hareket ettirilen bir bağlantı zinciri olarak tanımlanabilir. Robot eli olarak da adlandırılan bir uç-efektör, zincirin sonuna takılabilir. Diğer robotik mekanizmalar gibi, robot kolları da tipik olarak serbestlik derece sayısına göre sınıflandırılır. Genellikle serbestlik derecesi sayısı, robot kolunun bağlantılarını hareket ettiren eklem sayısına eşittir. Robot elinin üç boyutlu uzayda keyfi bir poza (konum ve yön) ulaşabilmesi için en az altı serbestlik derecesi gereklidir. Ek serbestlik dereceleri, robot elini aynı pozda tutarken koldaki bazı bağlantıların konumunun değiştirilmesine (örn. dirsek yukarı/aşağı) imkan verir. Ters kinematik, robot elinin üç boyutlu uzayda istenen bir pozu verildiğinde, genellikle eklem açıları cinsinden bir kolun konumunu hesaplamaya yönelik matematiksel süreçtir.

Uç efektörü veya robotik el, uygulamaya bağlı olarak kaynak, kavrama, sıvama vb. gibi istenen herhangi bir görevi yerine getirmek için tasarlanabilir. Örneğin, otomotiv montaj hattı'ndaki robot kolları, kaynak ve montajda parça döndürme ve yerleştirme gibi çeşitli görevleri yapar. Bazı durumlarda, bomba silahsızlandırma ve imhasını gerçekleştirmek için tasarlanmış robotlarda olduğu gibi, insan elinin yakın taklit edilmesi istenir.