'オフィス移動ロボットＪｉｊｏ−２の音声対話システム', 日本ロボット学会誌 第１８巻 第２号, vol. 第１８巻 第２号, CSNG200100742024, 15 March 2000 (2000-03-15), JP, pages 300 - 307, ISSN: 0000777943