Lerma es una villa de fundación prerromana, de tribus celtibéricas (vacceos). Desde el año 900, el avance cristiano sitúa su frontera en el río Arlanza, iniciándose su repoblación, e instalando a lo largo del río una serie de posiciones fuertes y castillos, entre los que se encontraba el de Lerma. Lerma se sitúa en una encrucijada de caminos, con unas inmejorables condiciones físicas y topográficas. Muy pronto se amuralla, disponiendo de cuatro puertas de entrada, de las que se conserva el "Arco de la Cárcel". Cerca de Lerma, Almanzor vence al Conde Sancho García en las peñas de Cervera, momento en que Lerma sufre por última vez los efectos del castigo musulmán. En el siglo XI empieza a vivir los tiempos de los señoríos, pasando a formar parte de los reinos leonés y aragonés. Tienen lugar las luchas entre los Castro y los Lara que se enfrentarán en repetidas ocasiones a los reyes castellanos en sus luchas dinásticas. El Arco de la Cárcel es uno de los restos de la puerta principal de la Lerma amuralla. Se compone de un arco torreado flanqueado por dos cubos defensivos con sus saeteras. Al interior de los cubos se accede por medio de dos escaleras de caracol. El cuerpo superior de ladrillo es una ampliación realizada por el Duque de Lerma en 1610 para que sirviera de cárcel. Es la entrada principal a Lerma.