El pueblo aparece citado en 1088. La imprecisión del topónimo de Spinaz de Can, paraje citado en el Cantar de mío Cid, ha llevado a algunos estudiosos a situarlo en Espinosa de Cervera principalmente por razones de semejanza fonética, si bien la mayoría ubica este lugar entre los montes que se hallan al sur de Santo Domingo de Silos y el norte de Huerta de Rey. En todo caso, su situación, entre el valle del Duero y la Sierra de la Demanda, convirtió este enclave durante la Edad Media en lugar de paso: era uno de los puntos de paso hacia Santo Domingo de Silos que siguió Almanzor y su ejército en sus campañas militares de los años 994 y 1002. Su mayor interés está en la iglesia de San Millán, románica, del siglo XII: sobresale su torre y su bonito ábside, en el que pueden verse algunos canecillos interesantes: animales y bestias, un escriba o un soldado medieval, entre otros. La Casa rectoral es otro interesante elemento urbano; Se trata de una casa del siglo XVII absolutamente rehabilitada, preservando su piedra original. Su rehabilitación terminó en mayo de 2015. Se halla ubicada en las faldas de la Peña Cervera, en el Espacio Natural de los Sabinares del Arlanza. La casa fue adquirida en subasta pública por un hijo del pueblo que tenía el proyecto para reformarla como segunda vivienda. El Ayuntamiento apremió al cura del pueblo para que diera una salida al inmueble ya que tenía medio hundido el tejado y corría riesgo de desprendimiento.