El lugar es citado ya en documentos de los años 999 y 1186. Otros de carácter papal y real mencionan un monasterio de San Martín en Pozancos en los años de 1224 y 1351, aunque no se ha podido identificar con su actual iglesia. Sin embargo, en el siglo XIV y según el “Libro Becerro de las Behetrías” solo habitaba aquí un labrador.
Construida con sillares de piedra, sillarejo y mampostería. Tiene dos naves (una del siglo XII, la otra del XIII) separadas por un gran arco de medio punto realizado en el año de 1678 según figura en su clave, una de ellas románica con ábside semicircular, la otra rectangular y ambas cubiertas con bóvedas de crucería estrellada muy tardías, en una de las claves de la sur consta la fecha de 1696.
La nave norte o del evangelio es irregular; tiene planta rectangular con cabecera plana –cubierta con cañón apuntado- iluminada por saetera con doble derrame cegada y un espacio más pequeño a los pies, iluminado con otra saetera y también rectangular. Dos recios contrafuertes al exterior apean sus cargas. En el muro de cierre de occidente existe una puerta cegada de arco apuntado con cimacios de molduras horizontales.
La nave sur es del siglo XII. Se cierra con ábside semicircular de un tramo recto con bóveda apuntada y el curvo con bóveda de horno y se ilumina con dos ventanas, una en el eje y otra en el paño recto del presbiterio; las dos con doble derrame y al exterior con chambrana taqueada y arquivoltas de boceles lisos que descansan sobre cimacios con decoración floral y estos sobre columnas con capiteles figurados, fustes monolíticos y basas altas, la sur además con tímpano con relieve en el que aparecen luchando dos guerreros. Al exterior se decora con tres paños, solo visibles dos de ellos por estar oculto el tercero por la capilla de la otra nave. Se separan por una columna adosada con capitel figurado y se decoran con dos líneas de impostas, una a la altura de la base de las ventanas, la otra por el riñón de los arcos, ambas ajedrezadas. La cornisa lleva un ancho bocel sogueado y debajo corren canecillos sencillos y figurados.
En el costado sur se abre la sacristía (siglo XVIII) a través de un arco rebajado y un atrio de la misma época cubierto con granero encima y sobre pies de madera con zapatas de época barroca que resguarda el acceso a una escalera de caracol y la portada románica. Esta, dañada y en parte oculta por la estructura anterior –los canecillos de gran interés-, se desarrolla con antecuerpo saliente con cuatro arquivoltas aboceladas y con decoraciones vegetales y otras tantas columnas a cada flanco con capiteles vegetales y figurados (Adán y Eva, hombres y leones, leones afrontados, arpías y otros temas zoomórficos), fustes monolíticos y basas, todo según la escuela coetánea de Aguilar.
La torre románica de piedra y planta cuadrada se sitúa a los pies reaprovechando la primitiva espadaña. Se accede a ella por la escalera de caracol mencionada en el atrio y presenta tres cuerpos; el bajo liso, el segundo con una ventana románica y el tercero más tardío de época barroca con ventanas dobles o simples.
Coro en alto a los pies, al que se accede por una escalera con pretil con tracería gótica. Púlpito en la epístola con igual tracería en yeso.
Pila bautismal del siglo XIII con relieves que representan la lucha entre un león y un dragón, cruces y otras formas geométricas.
Autor: C. Rodicio Rodríguez.
Bibliografía: NAVARRO GARCÍA, R.: Catálogo monumental de la provincia de Palencia, Palencia, 1939; GARCÍA GUINEA, M.A.: El arte románico en Palencia, Palencia, 1961; SANCHO CAMPO, Á.: El Arte Sacro en Palencia. III. La Pasión y Resurrección del Señor en el arte palentino, Palencia, 1972; MARTÍN GONZÁLEZ, Juan José y otros: Inventario artístico de Palencia y su provincia, tomo II, Madrid, 1980; RUIZ MALDONADO, M.: El caballero en la escultura románica de Castilla y León, Salamanca, 1986; ALONSO ORTEGA, J.L.: El románico en el norte de Castilla y León, Salamanca, 1990; ENRÍQUEZ DE SALAMANCA, C.: Rutas del románico en la provincia de Palencia, Las Rozas de Madrid, 1991; HERNANDO GARRIDO, J.L.: “Las claustrillas de las Huelgas, San Andrés de Arroyo y Aguilar de Campoo. Los repertorios ornamentales y su eclecticismo en la escultura del tardorrománico castellano”, Anuario del Dpto. de Historia y Teoría del Arte, IV, 1992, pp. 53-74; HERRERO MARCOS, J.: Arquitectura y simbolismo del románico palentino, Palencia, 1994; VV.AA.: Enciclopedia del Románico en Castilla y León. Palencia, Aguilar de Campoo, 2002.