Palenzuela ocupa un alto en la horquilla que forman el Arlanza y el Arlanzón antes de llegar al río Pisuerga. Se sitúa en un umbral de la ladera norte del valle, al pie de un elevado espigón, la peña de la Horca, que separa y desde el que se dominan los valles de ambos ríos.
El territorio de la comarca del Cerrato, de la que Palenzuela llegó a ser cabecera, tiene una personalidad propia. Fueron las condiciones geográficas particulares que caracterizaban a Palenzuela, las que atrajeron el asentamiento de diversas culturas a esta zona. Además a unas condiciones físicas favorables: topografía de alto valor defensivo, con el cerro de la Horca como observatorio de excepción, vado sobre un importante río utilizado como vía de invasión y el dominio de una fértil vega, se unió la construcción de un fuerte castillo, que forma parte de la larga línea de defensa sobre el Arlanza: Covarrubias, Tordueles, Torrepadre, Torremoronta, el Moral...
CASTILLO Sobre el montículo de los Muros se alzan los restos de un castillo del que se tiene constancia desde el año 850. Su localización buscó el mejor emplazamiento desde donde dominar visualmente un amplio panorama. De la fortaleza original sólo quedan en pie una parte del muro nordeste y restos de unas torres de gran altura. Los paramentos han perdido el revestimiento pétreo que les protegía, dejando al descubierto el relleno a base tapial mezclado con madera, cascotes, arcilla y cantos. Llegó a ser una famosa prisión en el s. XV destinada a delitos políticos.
lA MURALLA Y EL ARCO DE LA PAZ. Palenzuela estuvo rodeada por una fuerte muralla que enlazaba la ciudad con el castillo para aumentar su eficacia defensiva. La muralla llegó a contar con dos puertas enfrentadas: la de la Taberna, de la que no quedan restos y la de la Paz, también conocida como Arco del Triunfo o Puerta del Río, localizada al mediodía. Los escasos lienzos que se conservan de la muralla están construidos con mampostería o sillarejo y atestiguan el gran grosor que llegaron a tener sus muros, más de dos metros.
Autor: Texto tomado de
JUAN LUIS DE LAS RIVAS (Coord.), INÉS CIEZA, JAVIER ENCINAS Y ESTHER FERNÁNDEZ. Atlas de conjuntos históricos de Castilla y León. Junta de Castilla y León. 2009