Cuando se urbanizaba el cercado de la Torre en Badalona en 1954 se hizo un hallazgo excepcional: los restos de las termas de la ciudad romana de Baetulo en un excelente estado de conservación. Para preservarlas, se construyó por encima el Museo de Badalona, ​​que se inauguraba en 1966.
Desde la remodelación de 2010, bajar al subsuelo del Museo de Badalona es acceder a un yacimiento de 3.400 m2 con los vestigios de la ciudad romana. Además de las termas, se pueden ver restos del cardo maximus y del decumanus maximus (con las correspondientes cloacas), de varias tiendas (tabernae) y de tres conjuntos de viviendas (insulae). Se trata de uno de los conjuntos arqueológicos de época romana más importantes y mejor conservados de Cataluña.
La exposición permanente del Museo explica los primeros hábitats documentadoss en Badalona - prehistoria, edad del hierro y cultura ibérica -, pero destacan sobre todo las piezas referentes a Baetulo, entre las que encontramos los quicios de la puerta de la ciudad, el Vaso de las Naves o el retrato de Agripina.
La colección cuenta con un documento epigráfico de gran valor, la Tabula Hospitalis, una mesa de bronce que transcribe un pacto de hospitalidad del año 98 dC entre los baetulonenses y Quinto Licinio Silvano Graniano, patrón de la ciudad. La otra joya de la exposición es la Venus de Badalona, ​​una de las representaciones femeninas más importantes de Cataluña. Estas piezas volvieron a Badalona en 1980, después de que fueran expoliadas durante la Guerra Civil.
Aparte del edificio principal, el Museo cuenta con diferentes subsedes: los yacimientos romanos museizados de la Casa dels Dofins y el Jardín de Quinto Licinio, el Turó d’en Boscà (poblado ibérico amurallado), y la masía de Can Miravitges (casa señorial agrícola del siglo XVIII).
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