Además del castillo, también se han conservado lienzos de la muralla medieval. Los restos de la muralla que hoy contemplamos se corresponden con las obras realizadas a instancias de Alfonso X el Sabio a partir de 1276. Existía otra muralla anterior, construida por Alfonso VIII, que se había quedado pequeña para acoger a los barrios que, en los siglos XI, XII y XIII, habían crecido fuera de sus puertas. Las obras de la nueva cerca se prolongaron durante más de un siglo y fue construida con sillarejo procedente de Hontoria y de Atapuerca. Cuando se finalizó, contaba con 93 torres circulares o cubos y doce puertas: San Martín (Arco de San Martín de Burgos), Judería, los Tintes, Santa Gadea, Santa María (Arco de Santa María de Burgos), las Carretas, San Pablo, San Juan, Margarita, San Gil, San Esteban (Puerta de San Esteban de Burgos) y el Castillo. El Paseo de los Cubos que recibe su nombre de las torres que se sitúan en esta zona de la antigua muralla, es una de las partes mejor conservadas de la cerca medieval, que fue derribada, en su mayor parte, en los siglos XIX y XX. Al final de éste paseo, poco antes de que la muralla haga un quiebro en ángulo recto, aparece la sencilla puerta de la Judería que daba acceso a la aljama burgalesa. En la esquina se sitúa el Torreón de doña Lambra. Las razones por las cuales se amuralló la ciudad fueron varias. Burgos se había convertido en un lugar de gran peso político aliado de la Corona, por lo que resultaba blanco fácil para nobles insurrectos. Pero también la muralla representaba la separación física del mundo urbano respecto al rural, facilitando el control fiscal, el cobro de impuestos e incluso la protección en momentos de epidemias.