Durante la Edad Media el Duero se convierte en frontera y se impulsa el califato en esta zona soriana, creando un dispositivo militar compuesto por fortalezas de gran importancia estratégica, entre las que se disponen, para llevar a cabo la vigilancia de las rutas de comunicación de la época, unas torres denominadas atalayas. Éstas se ubican en puntos de máximo dominio visual, aunque algunas están en zonas bajas y se destinan a la vigilancia de caminos y valles secundarios. Construidas con gruesos muros de sillarejo de caliza trabado con mortero de cal, tienen planta circular y forma cilíndrica, acceso de reducidas dimensiones situado a varios metros del suelo. Su altura rondaría los 10 metros. En el interior se dividían en varios pisos, generalmente dos, más el bajo y terraza desde la que se realizaba la comunicación visual con las otras atalayas mediante sistemas variados.
La atalaya se localiza en el casco urbano de Navapalos, en su sector Nororiental, junto a la iglesia parroquial. El pueblo se localiza en un pequeño promontorio situado en el sector Norte del término que se enmarca en la margen derecha del río Duero que discurre en sus proximidades. El hallazgo se ubica en el sector elevado $( 8 7 4 ~ \mathrm { m } )$ que da vistas al río, dominando el paso actual de este cauce y toda la vega.
Se trata de una zona óptima para la situación de este tipo de construcciones al constituirse como un punto intermedio en la comunicación mediante atalayas desde el Castillo de Gormaz. Además se ubica en un área que controla perfectamente uno de los pasos naturales del río Duero. La visibilidad es muy amplia hacia el Norte y algo menor en el resto de las direcciones.
Torre cilíndrica con una importante zarpa de cimentación y base rematada por cubierta a un agua. Presenta un gran orificio correspondiente al hueco del acceso original, tapado posteriormente por fábrica distinta y en donde se abre un pequeño portillo de acceso. Interiormente es maciza hasta la altura del acceso y conserva restos de un forjado intermedio. En la actualidad no tiene uso pero ha estado habilitada como palomar. Mide $^ { 1 0 , 5 0 \mathrm { ~ m ~ } }$ . de altura y su diámetro exterior es de $6 \textrm { m }$ . La situación general de la estructura es bastante aceptable con toda la atalaya en pie. La base está realizada mediante piedras calizas irregulares trabadas con argamasa blanquecina para posteriormente presentar toda la estructura un revoco de argamasa de color rosáceo.
Pertenece al conjunto de atalayas emiral-califal dentro de la línea del valle del Duero a Caracena-Tiermes. Los árboles impiden actualmente el contacto visual con la atalaya de San Esteban de Gormaz Uxama y el Enebral, siendo la de Navapalos la encargada de cubrir el paso del Duero e inicio de la línea antes descrita.
El hecho de que la atalaya no tenga un uso en la actualidad y su ubicación en el casco urbano propiciaran a largo plazo su deterioro.
Datos tomados de las fichas de inventario. Autor: rellano/Barrio/Lerín/Ruiz/Tarancón Bibliografía: CASA et alii L; 1990; Castillos de Soria. Aproximación a la arquitectura militar medieval. Universidad Internacional Alfonso VIII/Junta de Castilla y León.; CABALLERO/MATEO ;A;1988;;"Atalayas musulmanas de la provincia de Soria." Arevacón 14, Asociación de Amigos del Museo Numantino, Soria.; ZOZAYA A;1988 "De torres y otras defensas" Arevacón 14. Asociación de Amigos del Museo Numantino.; COBOS ;A;1993;;Diagnóstico Básico de la Atalaya de Navapalos, Vilde, (Soria) Servicio Territorial de Educación y Cultura, Junta de Castilla y León.