Aunque la presencia de Ciudad Rodrigo en los sucesos de la Edad Media castellana es continua, y a pesar de estar fortificada con anterioridad, la construcción de su castillo data del siglo XIV, en tiempos de Enrique II, realizada por el “ingenioso e gran maestro” zamorano Lope Arias, según Ponz, o Gonzalo Arias Genízaro, según Madoz, o quizá por Gonzalo y Lope Arias Genízaro, según Sendín Calabuig.
El primer alcaide de la fortaleza conocido es Juan Caraveo, cargo que, desde el último tercio del siglo XV, ostentó la familia de los Águila, después de que Diego del Águila, librara a la población del saqueo de los portugueses, que la habían ocupado en 1472. Recibida esta merced de manos del rey Enrique IV, y estando la fortaleza en malas condiciones, inició una serie de reformas, que luego continuó su hijo Antonio, ya en el siglo XVI. Entre éstas, que fueron muy numerosas, se incluye la barrera que rodea la fortaleza, la cava y el puente levadizo, que se levantaron a raíz de los disturbios de la nobleza por la muerte de Felipe el Hermoso. Este mismo alcaide tuvo que hacer frente a la población para defender la causa imperial en la Guerra de las Comunidades. Le sucedió en el cargo su hijo Francisco y, en 1551, Alonso de Águila.
A finales del siglo XVI, el castillo acusaba su falta de mantenimiento, e incluso, se calculó el coste de su reparación en 3.400 ducados.Dada su importancia, por ser plaza fronteriza, se hicieron diversas reformas, incluyendo su adaptación a la artillería.
A mediados del siglo XVIII, Ensenada proporciona una buena descripción de las dependencias del castillo, y conseja su conservación para diferentes fines, y para que la tropa tenga asilo hasta que se fortifique la plaza.
Sus visicitudes como edificio defensivo llegan hasta la Guerra de la Independencia, tras la cual, pierde todo su sentido militar.
En 1928, el Ministerio de Guerra donó al castillo al Ayuntamiento, en donde se instaló un Museo Regional, con una parte habilitada para hospedería. Actualmente es Parador Nacional.
El castillo se sitúa al Noroeste de la población, dentro del recinto murado, medieval y moderno, que cobija la ciudad, núcleo de población desde, al menos, época romana altoimperial. Se trata de una zona elevada de la ciudad, desde la que se domina la vega del río Águeda con gran amplitud. Martín Benito describe así el monumento: es una obra del siglo XV, tal como se desprende de la inscripción que aparece en la puerta de acceso al recinto, y que dice: “Este alcázar mandó hacer el muy alto rey Don Alonso, que venció a Alboaceb, rey de Benaman, con todo el poder del África y ganó Algeciras. Comenzose el primero día del mes de junio de $1 4 1 0 ^ { \circ }$ .
El alcázar está formado por un primer recinto de mampostería, que permanece unido al de la ciudad por su lado Norte, y tiene forma de pentágono irregular, todo almenado, y mide aproximadamente 150 metros. Está compuesto por siete torrecillas o bastiones de cal y canto, cuadradas en las esquinas del rectángulo y redondeadas en el centro, todas ellas mirando a los tres puntos que dan a la ciudad, estando el parapeto que mira al río desprovisto de este refuerzo. Los bastiones están comunicados por su parte superior mediante un paseo de ronda que circunda el perímetro del recinto, guardando a sus espaldas las torres del homenaje y el patio de armas, desde donde se accede al paseo por una estrecha escalera de piedra.
Se accede al castillo por una de las torres cuadradas, la del medio del lienzo SE, bajo arco apuntado, sobre el cual, y debajo del enmarcado escudo de armas de los reinaos de Castilla y León, se ubica una inscripción relativa a su construcción antes mencionada.
La puerta se abre en recodo, con arco apuntado de sillería, rastrillo, y bóvedas de cañón agudo y escarzano, dando paso a otra de ojivas.
Pasada la entrada descrita se llega al patio de armas, en cuyo centro se levanta la torre del homenaje, compuesta de dos cuerpos superpuestos de forma cúbica, de mayor a menor, respectivamente. El cuerpo inferior, esta constituido con fábricas de sillería, en piedra arenisca, para sus esquinas y vanos, mientras el resto es de cal y canto rodado. Una línea de imposta de piedra arenisca corta y rodea el primer cuerpo de la torre, acusando las dos plantas interiores. El cuerpo está rematado por almenas y merlones con saeteras. En los lienzos Norte y Sur de la torre se abren dos ventanas geminadas, una en cada lienzo, con arcos ojivales lobulados, separados por parteluz octogonal, que repite su forma en el capitel, con ábaco cuadrado.
El segundo cuerpo es de fábrica de ladrillo en sus esquinas y mampostería de cal y canto rodado en el resto.
La entrada a la torre del homenaje se hace a través de la puerta, que se sitúa en el lienzo que mira a poniente, elevada sobre el suelo del patio, y apareciendo sobre ella el escudo real de Castilla y León, cobijada por arco apuntado con dovelas, todo de sillería. En las dovelas se pueden observar marcas de cantero. Se entra al interior bajo una bóveda de cañón escarzano. En el vestíbulo, también aparecen marcas de cantero.
El vestíbulo da a dos puertas: la de enfrente da paso a una gran sala, con bóveda ojival, sustentada por arco perpiaño central que descansa en dos pilastras adosadas de sección cuadrangular. La fábrica de esta estancia es de sillería, y en ella también se conservan marcas de cantero. A la izquierda del vestíbulo se abre la segunda puerta, ésta con arco apuntado, que da acceso a las estancias superiores de la torre. A través de una estrecha escalera, bajo bóvedas rampantes y de medio cañón apuntado, se llega al primer descanso, donde se abre una saetera que mira al norte. A la derecha, otro tramo de escaleras, donde aparecen nuevas marcas de cantero, lleva a una dependencia, correspondiente a la segunda planta del primer cuerpo, a la que se accede bajo arco ojival, y, al igual que en la primer aplanta, la bóveda es apuntada, sostenida aquí por arcos perpiñanos, todo ello realizado con fábrica de sillería. El pavimento es de canto rodado. La estancia se prolonga por un corredor hacia la ventana geminada de la cara Sur. En esta parte, siguen viéndose marcas de cantero.
A la misma altura, en la escalera, encontramos la otra ventana geminada iluminado la subida a otro descansillo, donde se abre una saetera que mira a oriente. Girando a la derecha, se alcanza, bajo bóveda de ladrillo, el paseo de guardia del primer cuerpo del torreón, almenado y con matacanes en su exterior. A través de un arco apuntado se entra en el segundo cuerpo de la torre, con arquitectura de orientación mudéjar en su mayor parte. La estancia tiene pavimento de canto rodado y arranque de chimenea en uno de sus extremos e imposta de nacela, todo dentro del gótico mudéjar, con grandes arcos perpiaños apuntados de ladrillo, que sostienen la bóveda de cañón agudo. En el interior de la estancia se abren dos ventanas asaetadas, a diferente altura y de distinta tipología. Desde esta estancia se accede por escalera de caracol, iluminada por dos saeteras, a la plataforma del segundo y último cuerpo de la torre, con pavimento de ladrillo.
La obra del castillo de Ciudad Rodrigo ha sido atribuida por numerosos autores al arquitecto Lope de Arias, a quien el rey Enrique II hizo venir de Zamora.
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