Es la puerta de la muralla abierta en su parte septentrional, cerca de la iglesia parroquial de San Esteban, de donde recibe su nombre.
Aunque se sumarían otros factores, Burgos adquiere una gran importancia en el medievo, inicialmente, por tener una fortificación, un castillo. Además, como en cualquier ciudad, era necesaria una muralla que protegiera a la población y la defendiera en el aspecto militar, mercantil, etc.
En un principio la muralla era pequeña, en la zona más inmediata al castillo, pero fue ampliada pronto para toda la población. En el siglo XIII se hizo una cerca nueva que llegaba hasta la vega del río Arlanzón, que así aumentaba la protección. Intervino el mismo rey Alfonso X en la indicación de dónde debía estar la muralla, la cual en 1276 ya se había comenzado a "carcavear" y a "cercar muy bien", según señala una carta real.
Una serie de puertas se dispusieron en el medievo, con portillos menores.
Las conservadas de mayor antigüedad son las de San Martín, abierta en la salida oriental, y la de San Esteban, junto al castillo y zona septentrional, ambas de gusto mudéjar.
La puerta o arco de San Esteban se conserva bastante bien, con empleo de sillería y mampostería combinadas con ladrillo, que destacan en las hiladas, encintados de esquina y, especialmente en el arco de herradura. Debieron intervenir aquí el maestro Mahomed y un grupo de alarifes. Hacia afuera, donde está el barrio de las Corazas de extramuros, dominan los torreones que flanquean al conjunto, mientras que por dentro remata con una galería de seis arcos a modo de mirador.
No extraña el gusto mudéjar en las construcciones militares de Burgos, donde consta una colonia de mudéjares dedicados a oficios de la construcción en el medievo.
Autor: SALVADOR ANDRÉS ORDAX.
BIBLIOGRAFÍA: GIL GABILONDO, Isidro: Memorias históricas de Burgos y su provincia. Burgos, 1913; CRUZ, Fray Valentín de: Burgos. Tierras del Cid. Burgos, 1973, pág. 32; CADIÑANOS BARDECI, Inocencio: Arquitectura fortificada en la provincia de Burgos. Burgos, 1987; ANDRÉS ORDAX, Salvador: Guía de Burgos. Editorial Lancia. León, 1990, págs. 25-6.