Iscar se localiza en la provincia de Valladolid, en la zona conocida como Tierra de Pinares, llanura de arenas cuaternarias que, traÍdas por los ríos de la Cordillera Central y esparcidas sobre la campiña, recubren de modo generalizado y con un espesor modesto $( 1 0 - 1 5 \mathrm { ~ m } )$ el sustrato arcillo-arenoso miocénico. En algunos sectores esas arenas han formado modestas dunas que, mayormente fosilizadas por la vegetación, se hallan a favor de los vientos dominantes. Los ríos que cruzan esta zona -Eresma, Adaja y Cegahan labrado estrechos valles encajados, en cuyos interfluvios aparecen ocasionales zonas húmedas mal drenadas (los lavajos o bohodones), pero el rasgo principal de este espacio es la presencia de grandes masas de pinar.
El castillo se localiza en un cerro que domina la villa y sus tierras y se levanta sobre ruinas de antiguas fortalezas ya que este lugar ya había sido utilizado para fines defensivos desde los tiempos de la línea del Duero. Las noticias que tenemos acerca del castillo son variadas, las primeras referencias son del año 939 cuando las tropas de Abderrhaman III lo asaltan y destruyen. El conde Martín Alfonso repuebla la villa de nuevo en el año 1089. Aparece documentado en el reinado de Alfonso XI, cuando mandó ajusticiar al alcalde y escarmentar al señor de la fortaleza, Juan Martínez de Leyua, por haber impedido entrar al castillo al rey mientras practicaba la caza. Posteriormente perteneció a la Casa de los Haro y a los Zúñiga, siendo el castillo reformado por Pedro de Zúñiga, segundo Conde de Miranda de Castañar, en el siglo XV, momento en que coloca sus armas, Zúñiga y Avellaneda, y las de su esposa Catalina de Velasco y Mendoza.
El castillo presenta distintos momentos constructivos, en el siglo XIII podemos fechar las trazas y restos de la murallas que se adaptan a la estructura del cerro, además de la estructura interior de la torre del homenaje (dividida en cuatro niveles de madera), siendo la parte más antigua conservada. Defendiendo el acceso desde el páramo, se dispuso un foso excavado en las rocas calizas. El foso y la torre constituyen el núcleo de la construcción actual.
El conjunto tiene una espectacular torre del homenaje, de planta pentagonal con contrafuertes cilíndricos, y edificado sobre excelente piedra de sillería. En el s. XV se procedió al refuerzo general de la torre, con fines defensivos y constructivos, añadiéndose posteriormente distintos cuerpos alrededor de ésta. Se corona con matacanes, habiéndose perdido sus almenas. Cuatro de sus ángulos se rematan con torrecillas cilíndricas y el quinto con un gran escudo de los antiguos dueños (Pedro Zúñiga y Avellaneda y Catalina de Velasco y Mendoza) que permite fechar la obra entre 1478 y 1493. En el interior de la torre se construyó una bóveda de crucería. A modo de barbacana se edificó un cuerpo torreado que servía de acceso a la torre mediante un puente levadizo.
En el siglo XVI se procedió a reforzar la bóveda de sillería de la torre con una columna centralpara evitar su ruina, además de recosntruir el muro sur. Su fachada estaba formada por una galería porticada de columnas y arquerías de estilo gótico final, de principios del siglo XVI.
El conjunto se encuentra restaurado y constituye un excelente mirador desde el que se contempla la Tierra de Pinares.