Según Cobos, F./ Castro, de J.J (1991): “La importancia de San Pedro Manrique durante la Edad Media y Moderna va a estar supeditada a la ganadería ovina y al ocupar un puesto preeminente en la organización de la Mesta.
Toda su importancia queda reflejada al constituirse en una de las Comunidades de Villa y Tierra, llegando a constar de 35 aldeas.
Permaneció en poder real hasta finales del siglo XIV en plena época de la señorialización castellana, producida por una nueva dinastía Trastámara y su deseo de perpetuarse en el trono a través de donaciones a los nobles que les habían apoyado en la guerra civil contra Pedro I. Una de las familias que más les ayudó fue la Manrique.
“Nos el rey (Juan I de Castilla) por facer bien y merced a vos Diego Gómez Manrique, nuestro vasallo y nuestro adelantado mayor de Castilla por muchos y buenos y leales servicios que nos avedes fechos e nos facedes cada dia, damosvos por donación pura y perpertua para siempre jamas la nuestra villa de Sant Pedro cerca de Yanguas, con todas sus aldeas ... fecho 18 dias de octubre. Era de 1421 (1383) años, nos el rey.”
La familia una vez obtenida la villa va a iniciar la construcción del castillo y la mejora de las murallas de ésta. En 1796 se describían de esta manera:
“Esta toda la villa de San Pedro dentro de una muralla de fuerte argamasa como lo manifiestan los muchos vestigios que hoy se conservan. Tiene cuatro puertas, una levadiza, su castillo fundado sobre un peñasco, (...) las de la villa son las que incluyo que están en una de las principales puertas de la villa que se dice puerta del Cinto y en la casa del Ayuntamiento con esta línea: “ Fiat justicia et pereat mundus” con las calderas y sierpes en las asas.
El interés de la familia Manrique por la villa queda de manifiesto cuando en 1464 éstos incorporan su apellido a la denominación de ésta.
En principio puede considerarse toda la obra del siglo XV algo arcaica y recuperando formas del XIV salvo en los canecillos. Con la excepción del recinto triangular ente la puerta que parece posterior, quizás de finales del XV o principios del XVI.
En 1998 con motivo del acondicionamiento del camino que circunda San Pedro Manrique por el Norte, se realizó un seguimiento arqueológico en el tramo localizado entre las iglesias de la Virgen de la Peña y San Miguel, concretamente en el punto en que esta vía cruza el trazado de la muralla medieval, que desde la denominada Puerta de los Judíos, asciende hasta el Castillo. La intervención permitió constatar la existencia de dos hiladas de la muralla en la mitad Sur del camino, habiendo desaparecido hacia el Norte. La afloración más superficial de la base rocosa natural ha condicionado la eliminación de este tramo de muralla para la nivelación de la superficie de la antigua finca, permitiendo, sin embargo, la conservación de los vestigios más profundos.
Datos tomados de las fichas de inventario.
Bibliografía: CASA, C. de la; RUÍZ, J.J. y MARTÍNEZ, Y (1990): Castillos de Soria. Aproximación a la arquitectura militar medieval. Soria; COBOS GUERRA, F. y CASTRO FERNÁNDEZ, J.J. (1998): Castillos y Fortalezas. Castilla y León. León, p.206; COOPER, E. (1991): Castillos señoriales de la Corona de Castilla. vol. I.2. Salamanca.