La villa de Arcos ya aparece mencionada en un documento del año 957. Un siglo después, el 9 de diciembre de 1072, el rey Alfonso VI entregó la población y sus pertenencias a la abadía de San Pedro de Cardeña. En esta época Arcos estuvo sometida al regimiento de Burgos al pertenecer al alfoz o territorio de esta ciudad. Más tarde, durante el reinado de Alfonso VII, los obispos y arzobispos de Burgos ostentaron el título de señores de Arcos y en el recinto de la villa tuvieron su palacio. Los restos de la actual muralla de Arcos datan del siglo XVI, pero su origen es anterior. El trazado de la muralla de Arcos coincidía con el actual perímetro del pueblo. Dicha muralla tenía tres puertas de acceso. Bajo la protección de la Declaración genérica del Decreto de 22 de abril de 1949, y la Ley 16/1985 sobre el Patrimonio Histórico Español.