# Robot industrial

Kawasaki FS03N
**Robot industriala** manufakturatzeko erabiltzen den robot sistema bat da. ISO estandarrak (ISO 8373:1994, Robot industrial manipulatzaileak) dioenez, hiru ardatz edo gehiagotan programagarria den erabilera anitzeko makina bat da, automatikoki kontrola daitekeena eta birprogramagarria dena.

Robot industrial bat materia edo objektuak mugitzeko eta erremintak eta piezak manipulatzeko gai den funtzionamendu anitzeko makina bat da. Makina horiek programagarriak dira hainbat zeregin automatikoki egiteko gizakiaren interbentzio konstantearen beharrik gabe.

Gaur egun, robot industrialak produkzio-kate luze eta konplexuak dituzten enpresa guztietan aurkitu daitezke. Gizakiaren eskulana ordezkatuz eta kostuak murriztuz, irabazpenak handitzen dituzte. Gainera, horien funtzioen programazio automatikoak zehaztasuna bermatzen du zereginetan eta prozesuaren erroreen probabilitatea txikitzen du.

## Historia

Robot industrialik zaharrena, ISOren definizioari dagokionez, Bill Griffith P. Taylor-ek sortu zuen 1937an Ingalaterran, eta Meccano aldizkarian argitaratu zen 1938ko martxoan. Garabia, gailuari esleitutako izena, Meccano piezekin eraikia izan zen ia bere osotasunean eta motor elektriko bakar batez eragina. Automatizazioa paperezko zinta zulatuaren erabileraren bidez lortu zen solenoideak aktibatzeko, garabiaren kontrolerako palanken mugimendua erraztuz. Robot horrek zurezko blokeak pilaratu ditzake aurretik programaturiko patroietan eta mugimendu bakoitzarentzako beharrezko motorraren biraketa kopurua lehenengo aldiz adierazten da paperezko grafikoan. Jarraian, informazio hori paperezko zintara transferitzen da, robotaren motor bakarrak bultzatzen duena. Chris Shute-k robotaren erreplika oso bat eraiki zuen 1997an.

Bestalde, George Devol erabilera errazeko makina baten diseinuan bereziki interesatua zegoen eta robotikaren lehenengo patenteak eskatu zituen 1954an (1961ean egiletsiak). Robot bat ekoiztu zuen lehenengo erakundeak Unimation (Universal Automation) izena zuen. Devol eta Joseph F. Engelberger-ek sortu zuten 1956an, eta Devolen jatorrizko patentetan oinarrituta zegoen. Unimationen robotak transferentzi programagarriko makinak bezala deituak izan ziren; izan ere, haien erabilera nagusia, hasiera batean, objektuak alde batetik bestera transferitzea zen, hiru metro edo distantzia txikiagoetara. Robot horiek eragingailu hidraulikoak erabiltzen dituzte eta koordenatu multzoetan programatuak izan ziren; hau da, artikulazio ezberdinen angeluak gorde ziren irakaskuntzaren fase batean eta erreproduzituak izan ziren funtzionamenduan. 1/10.000 hazbeteko zehaztasuna zuten (oharra: zehaztasuna ez da neurri egoki bat robotentzako), orokorrean errepikakortasunarekiko ebaluatuak. Geroago, Unimationek bere teknologiaren lizentziak egiletsi zizkien Kawasaki Heavy Industries enpresari eta GNKri, zeintzuk Japonian eta Ingalaterran Unimation sortu zuten hurrenez hurren. Denbora batean zehar, Unimationen lehiakide bakarra Ohio-ko Cincinnati Milacron Inc. izan zen. Hala ere, hori guztiz aldatu egin zen 1970ko hamarkadan hainbat japoniar konglomeratu handi antzeko robot industrialak ekoizten hasi zirenean.

KUKA industrial robot arm
1969. urtean, Victor Sheinman-ek, Stanford-eko unibertsitatean, sistema elektriko baten moduan, sei ardatzeko artikulaziodun robota diseinatu zuen besoaren konponbidea lortzeko. Horrek zehaztasun arbitrarioa mantendu zuen, eta, gainera, soldadura eta muntaketa bezalako aplikazioetarako erabilitako robot zehatzen potentzialen handitzea ekarri zuen. Scheinmanek, orduan, MITeko IAren laborategiarentzako bigarren beso bat diseinatu zuen, Brazo MIT deiturikoa. Scheinmanek, diseinua garatu ahal izateko, Unimationen eskuz beka bat jaso eta gero, Unimationek beranduago garatu zituen diseinuak saldu zituen General Motors-en laguntzarekin. Ondoren, diseinu horiek merkaturatu zituen makina unibertsal eta programagarri baten moduan muntaketarako (PUMA). 1973. urtean, KUKA Robotikak bere lehenengo robota eraiki zuen, FAMULUS. Hori da elektronikoki bultzatuta eta sei ardatzen bidez artikulaturik dagoen historiako lehen robota.

1970eko hamarkadaren bukaeran, robotekiko interesa asko handitu zen. AEBetako erakunde asko robotikaren eremuan barneratu ziren; horien artean, General Electric eta General Motors (zeintzuk erakunde mistoak eratzen zituzten Japoniako Robotics FANUC LTDrekin). AEBetako start-ups-ek Automatix eta Adept Technology Inc. barneratu zuten. Robotaren 1984ko gorakadan, Unimation, Westinghouse Electric korporazioarengatik bereganatua izan zen 107 milioi dolarren truke AEBetan. 1988an, Westinghouse saldu zioten Unimation Staubli Faverges SCAri (frantziarrei), zeintzuk industria orokorrarentzako eta gela garbiko aplikazioentzako robotak ekoizten jarraitu zuten. Gainera, 2005. urteko amaieran Bosch-en robotikaren zatiketa erosi zuen.

Gaur egungo erakunde garrantzitsuenak hauek dira: Comau enpresa italiarra, Adept Tecnology Staubli-Unimation (AEB), suitzako ABB (Asea Brown-Boveri) erakunde multinazionala eta KUKA Robotics erakunde alemaniarra.

## Sailkapena

Urteetan zehar, robotikaren teknologiak garapen nabarmena izan du. Gaur egun, automatak bost multzotan sailka daitezke horien funtzio eta askatasun-graduen arabera:

* Robot manipulatzaileak
* Konputagailu edota kontrolatzaile logiko programagarrien bidez kontrolatutako robotak
* Errepikakortasunaren bidezko robot ikasleak
* Robot adimentsuak edo esperimentalak
* Micro eta nano-robotak

### Robot manipulatzaileak

Zeregin sinple eta errepikakorrak egiteko erabiltzen dira. Ez dituzte hiru edo lau baino askatasun-gradu gehiago mugimendurako eta horien sistema mekanikoa oinarrizkoa da. Urruneko kontrolaren bidez kudea daitezke.

### Konputagailu edota kontrolatzaile logiko programagarrien bidez kontrolatutako robotak

Gaur egungo merkatuko ohikoenetarikoak dira. Haien funtzioak konputagailu batek esleitzen dizkie eta sekuentziak jarraitzeko programatzen dira. Erregulazioko sentsoreak dituzte, zeintzuk zehaztasun handia eskaintzen dieten. Gainera, lau askatasun gradu dituzte mugimenduan eta ez dute gizakiaren eskulanik behar funtzionatzeko.

### Errepikakortasunaren bidezko robot ikasleak

Errepikakortasuneko robotek, hasiera batean, gizakiak aurrera eramaten dituen sekuentziak jarraitzen dituzte; errepikatzen dituzte eta era berean haietatik ikasi. Keinuetako robotak bezala ezagutzen dira gizakiaren gorputz hizkuntzarekin duten antzekotasuna dela-eta.

### Robot adimentsuak edo esperimentalak

Androideak ere deituak dira. Konputagailu bidez kontrolatuak direnen antzekoak dira, baina dauzkaten sentsore anitzei esker erlazionatzen dira eta ingurunetik ikasten dute. Gainera, auto-programagarriak dira; hau da, haien kabuz erabakiak hartzeko gai dira. Makina horiek ez dira oso ohikoak haien kostu altua dela eta. Nahiz eta gaur egun oraindik esperimentazio aldian izan, espero da etorkizunean robot horiek gizakia bezain funtzionalak izatea.

### Micro- edo nano-robotak

Teknologiaren beste adar bat dira. Azken urteetan haien erabilera nabarmenki handitu da azkenaldian izan duten garapenari esker. Ia eremu guztietan gehitu dira, hezkuntzaren helburuetatik entretenimendu edota ikerkuntza helburuetaraino iritsiz.

## Funtzionalitatea

Robot industrialak hainbat zereginetarako erabil daitezke enpresetan eta erakundeetan; izan ere, gizakiaren eskulana baino zehatzagoak, eraginkorragoak eta azkarragoak dira.

Ohiko erabileren artean, material delikatuen manipulazioa, soldadura, karga, deskarga eta elementu astunen ebaketa, margolaritza bezalako produktuen aplikazioa, metal edo azidoen bainua, solidoen, likidoen edo gasen neurketa, eta presio altuko aplikazioak daude. Gainera, fabrikatutako materialen kalitate kontrolaren gainbegiraturako ere erabili daitezke.

Makina horien erabilera industria ezberdinetan nahiko ohikoa da dagoeneko eta zailtasun handiko lanak zeregin ohikoetan bihurtu dituzte, gizakia ordezkatuz eta produkzio-kate konplexuak sinplifikatuz. Gainera, irabazpenen handipena eta kostuen erredukzioa ekarri dutenez, gomendagarria da urtean 25 milioi zeregin baino gehiago dituzten erakundeen aktibitatean erabiltzea.

Hala ere, roboten etorkizuna ezjakina da eta oraindik haien potentzial osotik urrun aurkitzen dira gaur egun. Industriak ez dira garapen horretan interesa duten bakarrak; izan ere, zientzalariek espero dute robotek gero eta antza handiagoa izatea gizakiari. Era horretan, fisikan, medikuntzan, astronomian eta ikerkuntzaren beste eremu guztietarako erabili ahal izango lirateke.

## Erreferentziak

## Bibliografia

## Kanpo estekak