# Αυτοματισμός

Ο **αυτοματισμός** (ή *αυτοματοποίηση*) αφορά δύο έννοιες μη σχετιζόμενες μεταξύ τους. Αρχικά, σημαίνει την τυποποίηση μίας διαδικασίας μέσω της εύρεσης καλώς ορισμένων βημάτων τα οποία πρέπει να ακολουθηθούν για να παραχθεί κάποιο επιθυμητό αποτέλεσμα. Έτσι ο αυτοματισμός δεν είναι τίποτα άλλο παρά η εύρεση ενός αλγορίθμου για την επίλυση ενός προβλήματος, ή η κατασκευή ενός αυτόνομου μηχανισμού που εκτελεί αυτόν τον αλγόριθμο για κάποια είσοδο χωρίς ανθρώπινη παρέμβαση.

Βιομηχανικά ρομπότ σε μία αυτοματοποιημένη μονάδα παραγωγής φαγητού
Ο αυτοματισμός επανοηματοδοτήθηκε μέσα από τη μηχανολογία και την ηλεκτρολογία κατά τον 20ο αιώνα, ως ένα πεδίο της επιστήμης μηχανικού ασχολούμενο με τον *έλεγχο διεργασιών* και τη διατήρησή τους σε καθορισμένη κατάσταση. Παραδείγματος χάριν ο αυτοματισμός στοχεύει στη διατήρηση σε σταθερά επίπεδα της θερμοκρασίας ενός θερμοστάτη, της πορείας ενός αεροπλάνου, της ταχύτητας ενός αυτοκινήτου κλπ.

Ο αυτοματισμός στηρίζεται εννοιολογικά στη θεωρία ελέγχου και στους μηχανισμούς ανάδρασης, επομένως αποτέλεσε μία κύρια αφετηρία της κυβερνητικής. Σε αντίθεση με την τελευταία όμως, ο αυτοματισμός έχει έναν αυστηρά εφαρμοσμένο χαρακτήρα και στην πράξη αξιοποιεί ποικιλία εξειδικευμένων προϊόντων ηλεκτρονικής και τεχνολογίας πληροφοριών (π.χ. μικροελεγκτές, συστήματα πραγματικού χρόνου, τεχνολογίες CAx). Η σημασία του αυτοματισμού είναι μεγάλη στη βιομηχανία, όπου μειώνει σημαντικά την ανάγκη για ανθρώπινη παρέμβαση (π.χ. σε τηλεμετρίες, αυτόματο έλεγχο γραμμών παραγωγής κλπ.).

Εξειδικευμένοι υπολογιστές υψηλής αντοχής, οι προγραμματιζόμενοι λογικοί ελεγκτές (PLC), χρησιμοποιούνται για να συγχρονίσουν τη ροή εισόδων από φυσικούς αισθητήρες με τη ροή εντολών προς συσκευές εξόδου (π.χ. βραχίονες). Η αναδραστική και ντετερμινιστική λειτουργία του συστήματος οδηγεί σε αυστηρά ελεγχόμενες διεργασίες, κατάλληλες για χρήση σε βιομηχανικές μονάδες. Η εργασία του αυτοματιστή στο προηγούμενο παράδειγμα συνίσταται στον κατάλληλο προγραμματισμό του PLC (συνήθως σε συμβολική γλώσσα).

## Βασικές έννοιες

Ο αυτοματισμός ερευνά τη συμπεριφορά δυναμικών συστημάτων μοντελοποιώντας τα με τα μεθοδολογικά και μαθηματικά εργαλεία της επεξεργασίας σήματος. Έτσι μεταχειρίζεται τα συστήματα ως μαύρα κουτιά με είσοδο και έξοδο. Ως είσοδος θεωρείται ένα σήμα, αναλογικό ή ψηφιακό, συλλεγόμενο από κάποιο σημείο του συστήματος. Τα ενδιάμεσα κουτιά αναπαριστούν τις διάφορες διαταράξεις που επηρεάζουν το σήμα, όπως τριβές στους ενεργοποιητές, αποτέλεσμα των στοιχείων του ελέγχου που παρεμβάλλονται, τους ελεγκτές.

Αυτά τα αποτελέσματα συνήθως αναπαρίστανται με μαθηματικές συναρτήσεις, τις συναρτήσεις μεταφοράς. Μία συνάρτηση μεταφοράς προσδιορίζει ένα σύστημα και τον τρόπο που μεταβάλλει κάθε σήμα εισόδου. Η έξοδος του συστήματος ονομάζεται *αναφορά* και ανταποκρίνεται στην τιμή του σήματος κατόπιν ενεργοποίησης των προηγούμενων συναρτήσεων μεταφορών σε αυτήν. Όταν μια ή περισσότερες μεταβλητές εξόδου ενός συστήματος πρέπει να ακολουθήσουν την τιμή κάποιας αναφοράς που μεταβάλλεται με τον χρόνο, χρειάζεται να προστεθεί ένας ελεγκτής που να χειρίζεται τις τιμές των σημάτων εισόδου έως ότου επιτευχθεί η επιθυμητή έξοδος.

## Σύστημα ανοικτού και κλειστού βρόγχου

Υπάρχουν δυο βασικά συστήματα ελέγχου, τα συστήματα ανοικτού και κλειστού βρόγχου.

Στα συστήματα ανοικτοί βρόγχου, η είσοδος από τον ελεγκτή είναι ανεξάρτητη της εξόδου, όπως σε ένα λέβητα ο οποίος ελέγχεται από χρονόμετρο ώστε η θερμότητα να παράγεται για σταθερό χρόνο, ανεξάρτητα από την θερμοκρασία του κτιρίου. Η είσοδος είναι το άνοιγμα και το κλείσιμο του χρονομέτρου του λέβητα. Η έξοδος είναι η θερμοκρασία του κτιρίου.

Στα συστήματα κλειστού βρόγχου, η είσοδος από τον ελεγκτή είναι εξαρτημένη από την έξοδο. Στην περίπτωση του παραδείγματος με τον λέβητα, θα χρησιμοποιούνταν ένας θερμοστάτης για να ελέγχει την θερμοκρασία του κτιρίου και να στέλνει πίσω το σήμα για να σιγουρέψει ο ελεγκτής ότι η θερμοκρασία του κτιρίου είναι ίδια με αυτή που ορίστηκε στον θερμοστάτη. Ένα σύστημα κλειστού βρόγχου δηλαδή έχει έναν βρόγχο ανάδρασης ο οποίος σιγουρεύει πως ο ελεγκτής θα δράσει για να είναι ίδια η έξοδος με το ορισμένο σημείο. Γι' αυτό τον λόγο οι κλειστοί βρόγχοι αποκαλούνται βρόγχοι ανάδρασης.

## Εξωτερικοί σύνδεσμοι

* Πολυμέσα σχετικά με το θέμα  Αυτοματισμός στο Wikimedia Commons