トヨタ・S型エンジン（トヨタ・エスがたエンジン）は、トヨタ自動車製水冷直列4気筒ガソリンエンジンの系列で、R型エンジンの後継機種として登場。本項目では、その第2世代目について述べる。初代についてはトヨタ・S型エンジン (初代)を参照。

市販車ではFF化以降のセリカ/カリーナ/コロナやカムリ/ビスタなどをはじめとした1980年代後半から2000年頃までのCセグメント～Dセグメント車種に幅広く搭載された。またS型の鋳鉄製シリンダーブロックは充分な強度を有していたため、モータースポーツ用のベースエンジンとしてF3やスポーツプロトタイプカー、ツーリングカー、WRCラリーカーなど様々なジャンルで採用された。

概要 
 生産期間
 国内向け：1981年6月 - 2007年6月

系譜 
 エンジン型式一覧の自動車用エンジンの系譜を参照。

型式

1S系(1832cc)

1S-U 

 生産期間
 国内向け：1981年6月 - 1988年6月
 種類：SOHC 8バルブ
 排気量：1.832L
 内径×行程：80.5×89.9(mm)
 圧縮比：9.1
 参考出力：74kW(100ps)/5,400rpm
 参考トルク：152N・m(15.5kg・m)/3,400rpm
 搭載車種（車両型式）
 （初）3代目セリカ（SA60）
 3代目カリーナ（SA60）
 7代目コロナ（ST140）
 5代目マークII（SX70）

1S-LU 
 生産期間
 国内向け：1981年12月 - 1983年8月
 種類：SOHC 8バルブ 横置きエンジン
 排気量：1.832L
 内径×行程：80.5×89.9(mm)
 圧縮比：9.1
 搭載車種（車両型式）
 （初）2代目カムリ/初代ビスタ（SV10）（トヨタ初のエンジン横置きFF車）
 8代目コロナ5ドアセダン（ST150）

1S-iLU (1S-i) 
セントラルインジェクション (Ci) 初採用エンジン。
 生産期間
 国内向け：1983年9月 - 1988年4月
 種類：SOHC 8バルブ Ci 横置きエンジン
 排気量：1.832L
 内径×行程：80.5×89.9(mm)
 圧縮比：9.1
 スペック：（1）105ps（77kW）5,400rpm　16.0kg・m（157N・m）3,000rpm（グロス値）
 スペック：（2）105ps（77kW）5,400rpm　16.3kg・m（160N・m）2,800rpm（グロス値）
 スペック：（3）85ps（63kW）5,200rpm　14.5kg・m（142N・m）3,000rpm（ネット値）
 搭載車種（車両型式）
 （初）8代目コロナ（ST150）
 2代目カムリ/初代ビスタ（SV10）
 3代目カムリ/2代目ビスタ（SV20）

1S-ELU 
 生産期間
 国内向け：1983年9月 - 1988年4月
 種類：SOHC 8バルブ EFI 横置きエンジン
 排気量：1.832L
 内径×行程：80.5×89.9(mm)
 圧縮比：9.1
 スペック：115ps（85kW）5,400rpm　16.7kg・m（164N・m）4,000rpm
 搭載車種（車両型式）
 （初）8代目コロナ（ST150）

2S系(1995cc)

2S-ELU 
 生産期間
 国内向け：1982年7月 - 1986年6月
 種類：SOHC 8バルブ EFI
 排気量：1.995L
 内径×行程：84.0×89.9(mm)
 圧縮比：9.1
 参考出力：88kW(120ps)/5,400rpm
 参考トルク：173N・m(17.6kg・m)/4,000rpm
 搭載車種（車両型式）
 （初）2代目カムリ/初代ビスタ（SV11）

3S系(1998cc)

3S-FE 

ハイメカツインカム初採用エンジン

 生産期間
 国内向け：1986年7月 - 2007年6月
 種類：DOHC 16バルブ EFI ハイメカツインカム
 排気量：1.998L
 内径×行程：86.0×86.0(mm)
 圧縮比：9.5
 参考出力
 103kW(140ps)/6,000rpm
 118kW(160ps)/6,100rpm（コンフォートGT-Zスーパーチャージャー）
 参考トルク
 186N・m(19.0kg・m)/4,400rpm
 221N・m(22.5kg・m)/3,300rpm（コンフォートGT-Zスーパーチャージャー）
 搭載車種（車両型式）
 （初）3代目カムリ/2代目ビスタ（SV21）
 9代目コロナ（ST171）
 4代目カムリ/3代目ビスタ（SV32）
 10代目コロナ（ST191）
 初代カルディナ（ST191G/ST195G）
 2代目カルディナ（ST210G/ST215G）
 初代イプサム(SXM10G/SXM15G)
 初代ナディア(SXN1#/ACN10)
 ガイア（MC前）(SXM10G/SXM15G)
 5代目カムリ/4代目ビスタ（SV41）
 5代目ビスタ・ビスタアルデオ（SV50/50G）初期型の4WD仕様にのみ搭載
 11代目コロナプレミオ（ST210）
 初代RAV4（SXA10）
 初代コンフォート（SXS13）
 5代目ライトエースノア/3代目タウンエースノア（SR40G/SR50G）
 初代トヨタ・カレン（ST206）
 6代目トヨタ・セリカ（ST202）
 タウンエースノア（GF-SR50G）

初期モデルではディストリビュータを使用していたが、ダイレクトイグニッションタイプに変更になる。
ヘッド形状により、オイルスラッヂが非常に発生しやすい。

3S-FSE 
トヨタ初のガソリン直噴エンジン「D-4」
ベーン式VVT-iの初搭載エンジン（ベーン式の機構としては世界初）
 種類：DOHC 16バルブ D-4 VVT-i
 排気量：1.998L
 内径×行程：86.0×86.0(mm)
 圧縮比：10.0
 参考出力：107kW(145ps)/6,000rpm
 参考トルク：196N・m(20.0kg・m)/4,400rpm
 搭載車種（車両型式）
 （初）11代目コロナプレミオ（ST210）
 5代目ビスタ・ビスタアルデオ（SV50/50G）
 ナディア（SXN10/10H）

3S-GELU (3S-GE) 

DUAL VVT-i初搭載エンジン

 生産期間
 国内向け：1984年5月 - 2005年8月
 種類
 DOHC 16バルブ EFI
 DOHC 16バルブ EFI VVT-i
 DOHC 16バルブ EFI DUAL VVT-i
 排気量：1.998L
 内径×行程：86.0×86.0(mm)
 圧縮比：10.5 - 11.0
 参考出力：140kW(190ps)/7,000rpm（VVT-i仕様）
 参考トルク：206N・m(21.0kg・m)/6,000rpm（VVT-i仕様）
 搭載車種（車両型式）
 （初）2代目カムリ/初代ビスタ（SV12）（日本初のFF横置きDOHCエンジン車）
 3代目カムリ/2代目ビスタ（SV21）
 4代目カムリ/3代目ビスタ（SV32）
 9代目コロナ2000GT-R（ST171）
 2代目MR2（SW20）
 カルディナ（ST195G～ST215G）
 アルテッツァ（SXE10）
 カリーナED（ST160系～ST200系）
 コロナエクシヴ（ST180系～ST200系）
 コロナクーペ
 カレン

3S-GTE 

 生産期間
 国内向け：1986年1月 - 2007年6月
 種類：DOHC 16バルブ インタークーラーターボ EFI
 排気量：1.998L
 内径×行程：86.0×86.0(mm)
 圧縮比：9.0
 参考出力：191kW(260ps)/6,200rpm（ST246型カルディナ）
 参考トルク：324N・m(33.0kg・m)/4,400rpm（ST246型カルディナ）
 搭載車種（車両型式）
 4代目・5代目・6代目セリカ（ST165/185/205）
 2代目MR2（SW20）
 2代目・3代目カルディナ（ST215W/246W）

4S系(1838cc)

4S-Fi 
 生産期間
 国内向け：1987年11月 - 1990年6月
 種類：DOHC 16バルブ Ci ハイメカツインカム
 排気量：1.838L
 内径×行程：82.5×86.0(mm)
 圧縮比：9.3
 出力：77kW(105ps)/5,600rpm
 トルク：149N・m(15.2kg・m)/2,800rpm
 搭載車種（車両型式）
 （初）9代目コロナ（ST170-A、初期型）/5代目カリーナ（ST170-C、初期型）
　初代カリーナED(ST163、後期型MC後)
 2代目カリーナED/初代コロナエクシヴ（ST180/ST181、初期型）
 6代目マークII/4代目チェイサー/3代目クレスタ（SX80、初期型）

4S-FE 
 生産期間
 国内向け：1990年6月 - 2001年6月
 種類：DOHC 16バルブ EFI ハイメカツインカム
 排気量：1.838L
 内径×行程：82.5×86.0(mm)
 圧縮比：9.5
 参考出力（1）：115ps（85kW）/5,600rpm
（2）：120ps（88kW）6,000rpm
（3）：92kW(125ps)/6,000rpm
 参考トルク（1）：16.0kg・m（157N・m）4,400rpm
（2）162N・m(16.5kg・m)/4,600rpm
 搭載車種（車両型式）
 （初）3/4/5代目カムリ、2/3/4代目ビスタ（SV22/30/40）
 6/7代目マークII、4/5/6代目チェイサー、3代目/4代目クレスタ（SX80/90）
チェイサーのみX100系にも設定(SX100)あり。
 9/10代目コロナ、5/6代目カリーナ（ST170/190）
 初代/2代目コロナエクシヴ、2/3代目カリーナED(ST180、181/ST200、201)
ST180系への搭載は90年8月改良型から
 初代カルディナ（ST190G）
 初代コンフォート（SXS11）
トヨタ・カレン

5S系(2163cc)

5S-FE 
 生産期間
 国内向け：1992年10月 - 2001年6月
 種類：DOHC 16バルブ EFI ハイメカツインカム
 排気量：2.163L
 内径×行程：87.0×91.0(mm)
 圧縮比：9.8
 参考出力：103kW(140ps)/5,600rpm
 参考トルク：191N・m(19.5kg・m)/4,400rpm
 搭載車種（車両型式）
 （初）セプター（SXV10）
 マークIIクオリス（SXV20W-H/25W-H）
 カムリグラシア（SXV20）
 6代目カムリ（SXV20）
 2代目MR2（SW21：北米仕様のみ）
 初代ハリアー（SXU10W/15W）
直4エンジンにしては排気量が大きいため、この型式のみバランスシャフトを搭載している。