S6（エスシックス）は、ドイツの自動車メーカーであるアウディが販売する、A6ベースのハイパフォーマンス仕様車である。

1994年に初代モデルが発売されてから、５代目を数える。S6は、アウディのアッパーミドルレンジモデル（Eセグメント）であるA6をベースに、専用のスポーツサスペンションやスポーツシート、大径ブレーキディスク、専用のエアロパーツを装着している。駆動方式は、全輪駆動のquattroのみである。

初代（1994-1996年）4A(C4)系 

1994年、100がA6に名称を変更したのに伴いS4がS6へと名前を変えた。230PSを発生する直列5気筒DOHC20バルブ 2.3Lターボを搭載する。これに組み合わされるトランスミッションは、4速AT（本国には、5速MT仕様もあったが、日本にはない）。駆動方式はアウディ伝統のフルタイム4WD（クワトロ）である。ベースのA6に対してデザイン変更は控えめとしているものの、30mmのワイドボディ&ワイドタイヤ+16inホイールを装着し、専用スポーツサスでローダウンフォルム（全高55mmダウン）としている。 日本においては左ハンドルのみの販売であった。

2代目（2000-2004年）4B(C5)系 

初代S6の販売が1996年で終了し、しばらく後にA6がフルモデルチェンジしたため、S6もフルモデルチェンジし、2代目となった。

2代目はA6同様に、アッパーミドルレンジの実用的なテクノロジーを曲線基調の官能的なフォルムで包みこんだベースのデザインを活かしながらも、トレッドの拡大に伴うワイドフェンダーの装着、左右に振り分けられたマフラー位置の変更など、エレガントかつスポーティなスタイリッシュサルーンへと変貌を遂げている。

搭載エンジンは可変バルブ機構付きの4.2L V型8気筒DOHC40バルブ。340PS/7,000rpm・42.8kgm/3,400rpmのパワー&トルクを発生する。駆動方式はもちろんクワトロシステムのフルタイム4WD。ミッションはステアリングでもシフト操作が可能なティプトロニック機構付きの5ATが組み合わされる。サスペンションはフロント/4リンク、リヤ/ダブルウイッシュボーン式。

インテリアにはスポーツサルーンらしく、本革のレカロ製スポーツシートやステアリングが装着される。安全機能としてデュアル&ヘッドレベル&サイドエアバッグ、ESP、EBD付きABS、EDS、プリテンショナー&フォースリミッター付きシートベルトを標準装備。盗難防止装置にイモビライザーが設定される。

2003年9月のマイナーチェンジ時には、アウディのプレミアムハイパフォーマンスモデルとなるRS6と同じリヤスポイラーや、ステアリングにパドルシフトスイッチを装着し、魅力を増している。車両価格は、マイナーチェンジ前が880万円、マイナーチェンジ後は924万円まで値上げされている。初代同様、日本においては左ハンドルのみの販売であった。

3代目（2006年-2011年）4F(C6)系 

2005年にA6がフルモデルチェンジしたのに伴い、S6も約1年遅れでフルモデルチェンジし、シングルフレームグリルに生まれ変わった。なお、本モデルよりワゴンモデルである「アバント」も日本に正規輸入された（旧モデルまでは並行輸入のみだった）。3代目は、前モデルの4.2L V型8気筒から一新し、5.2L V型10気筒FSI(直噴)エンジンを搭載。このエンジンは、上位モデルである新型アウディS8に搭載されるユニットとほぼ同じもので、S6に合わせてチューニングをし、最高出力435PS/6,800rpm、最大トルク55.1kgm/3,000-4,000rpmで発生する。非対称/ダイナミックトルク配分の最新世代のクワトロ・フルタイム4WDシステムとステアリングでもシフト操作が可能な6速AT(ティプトロニック)の組み合わせ。設定スポーツサスペンションに、5アームウイングデザイン19inアルミホイール+265/35R19タイヤを装着。リヤビューカメラ付きAPS（アウディパーキングシステム）は、音とイラストによる警告に加えてMMI（マルチメディアインターフェイス）上に画像表示する。なお日本では本モデルより右ハンドル仕様も追加された。価格は1,245万円（ワゴンは1,284万円）に上がった。

4代目 (2012年-2019年) 4G(C7)系 

2011年にC7系のA6が発表され、その1年後に新型A6のスポーツグレードとしてS6が発表された。ボディタイプはSedanとステーションワゴンであるAvantの2種類が設定される。エンジンには4.0LV型8気筒が搭載され、先代5.2L V型10気筒と比べると大幅にダウンサイジングされている。最高出力は309kW(420PS)、最大トルク55.0Nm/1,400-5,300rpmを発生させる。シリンダーオンデマンドと呼ばれる気筒休止システムを導入し、高速道路での走行時などで、気筒の半分を休止する機能を持っている。

日本仕様においては、右ハンドルが標準設定だが、オプションで左ハンドルの選択も可能である。

日本での販売 
2012年8月27日

セダン/アバントを同時に発表。

2013年7月

ボディカラーの変更。グレイシアホワイトメタリック、ブリリアントブラックが追加。

2014年4月

消費税率改定に伴い価格変更。

2014年5月

限定車「サムライブルー11リミテッドエディション」を発表。

2014年5月

一部改良。ボディカラーはブリリアントブラック、エストリアルブルーパールエフェクトが廃止され、セパンブルーパールエフェクトが追加された。

2015年7月30日

マイナーチェンジ。「マトリクスLEDヘッドライト」の採用や、意匠変更、ボディカラーの変更などを行った。ナビもオペレーターサービスやGoogleとの各種連係機能、Wi-Fiスポットなどの機能を備えたたAudi connectが全車標準装備となる。

2016年10月

ボディカラーの変更。ブリリアントブラック、ハバナブラックメタリックが廃止。ゴットランドグリーンメタリック、ムーンライトブルーメタリックが追加。

2018年1月

価格改定。同時にボディカラーの変更。ゴットランドグリーンメタリック、セパンブルーパールエフェクトが廃止。

日本で発売されていたモデル 
マイナーチェンジ前

ベースグレード

V型8気筒 4.0L直噴エンジン＋ツインターボにS tronic（7速DCT）を組み合わせる。駆動方式は四輪駆動。

シート表皮は本革（バルコナ）。LEDヘッドライト、クルーズコントロール、MMI（マルチメディアインターフェイス）、BOSEサラウンドサウンドシステム、LEDインテリアアンビエンスライト、アウディプレセンス、4ゾーンデラックス オートエアコンディショナー（前後左右独立）、シートヒーター（フロント/リヤ）、アクティブノイズキャンセレーションなどが装備される。

ホイールは20インチアルミホイール。

サムライブルー11リミテッドエディション

1台のみの限定生産モデル。サムライブルーの日本代表ユニフォームをイメージしたエストリルブルーパールエフェクトのボディカラー・赤いラインとステッチを施した専用のシート（ナイトブルーのシートにクリムゾンレッドのステッチ）を設定。主に、パークアシストやサラウンドビューモニター、プレセンスパッケージ、オートマチックテールゲート（Avantのみ）を装備。

マイナーチェンジ後

ベースグレード

V型8気筒 4.0L直噴エンジン＋ツインターボにS tronic（7速DCT）を組み合わせる。駆動方式は四輪駆動。

シート表皮はバルコナレザー。マトリクスLEDヘッドライト、アシスタンスパッケージ、MMI（マルチメディアインターフェイス）、BOSEサラウンドサウンドシステム、LEDインテリアアンビエンスライト、アウディプレセンス、4ゾーンデラックス オートエアコンディショナー（前後左右独立）、シートヒーター（フロント/リヤ）、サンブラインド、オートマチックテールデート（Avantのみ）などが装備される。

ホイールは20インチアルミホイール。

5代目 (2019年-) F2(C8)系 

2019年にC8系のA6が発表され、その1年半後にS6が発表された。ボディタイプはSedanとステーションワゴンであるAvantの2種類が設定される。最高出力450PS、最大トルクは600Nmを発揮する2.9リッターV6ターボエンジンを新たに搭載。8速ティプトロニックトランスミッション、駆動方式はquattro（フルタイム4WD）。48Vマイルドハイブリッドドライブシステムを搭載している。

10.1インチと8.6インチの2つのタッチディスプレイを採用したMMIタッチレスポンスからなるインフォテイメントシステムやアダプティブクルーズコントロール、アクティブレーンアシスト、トラフィックジャムアシストを統合したアダプティブドライビングアシスタントをはじめ、数々の先進運転支援システムを備えている。

日本での販売 
2020年8月25日

Sedan/Avantを同時に発表。

2020年9月15日

Sedan/Avant発売開始

日本で発売されているモデル 
ベースグレード

V型6気筒 2.9L直噴エンジン＋ツインターボにティプトロニック（8速AT）を組み合わせる。駆動方式は四輪駆動。

シート表皮はバルコナレザー。マトリクスHDLEDヘッドライト、アダプティブドライブアシスト（アダプティブクルーズコントロール、アウディアクティブレーンアシスト、トラフィックジャムアシスト、ストップ&ゴー、ターンアシスト）、4ゾーンデラックスオートマチック エアコンディショナー（前後左右独立）、マルチカラーアンビエントライティング、Sスポーツシート、アダプティブエアサスペンション、パワークロージングドアなどが装備される。デコラティブパネルはマットブラッシュトアルミニウム。ホイールは20インチアルミホイール。