A4は、ドイツの自動車メーカー、アウディが製造・販売するセダン型およびステーションワゴン型の乗用車（Dセグメント）である。

初代（1994-2001年）B5系 

1994年に80の後継車種として登場した。アウディ社内の型式では80（B1 – B4系）を継承しており、本モデルはB5系となる。

5代目フォルクスワーゲン・パサートと共通のを使用する。パサートと同様に縦置きエンジンでの前輪駆動を基本として、クワトロ（四輪駆動）システムも選択できる。当初のボディタイプはセダンのみだったが、ステーションワゴンの「アバント」が1995年に追加された。

ヨーロッパでは、VWの新技術 が投入された出力110 PS (81 kW) の1.9 Lディーゼルエンジンを含む、1.6 Lから2.8 Lまでのエンジンのモデルが展開されていた。ただし2.8 LのV6エンジンは、旧型の80/90からのキャリーオーバーで1998年まで北米でのみ販売された（日本でも1996年モデルのみ2.8クワトロに搭載し販売されていた）。その他に、当時人気があったイギリスツーリングカー選手権などで採用されていたスーパーツーリングのためにアウディスポーツが開発した気筒あたり5バルブの1.8 L直4 DOHC 20バルブエンジンも設定されており、ターボバージョンは150 PS (110 kW)、210 N·mを発生した。この技術は1996年にはV6エンジンにも適用され、2.8 L V6 30バルブは193 PS (142 kW) を発生した。

オートマチックトランスミッションには、ポルシェが開発しクラッチレスマニュアルのような使い方をドライバーが選択できるティプトロニックが採用された。

2代目（2001-2005年）B6系 

初代および一時期のアウディ・80で行われていたフォルクスワーゲン・パサートとのプラットフォーム共通化は、パサートがゴルフベースの横置きレイアウトを採用したことで解消された。

2000年に、B6プラットフォームを採用した新生A4が登場。既に販売されていたA6と共通コンセプトのデザインで、若干サイズアップにより居住性を上げ、サスペンションもアルミ製の新設計に変更された。2001年5月に日本でも発売され、翌年にはステーションワゴンのアバントおよび初代にはなかったカブリオレが登場した。

エンジンは先代からの持ち越し（キャリーオーバー）の他に、2.0 L直4と3.0 L V6が登場し、これを縦置きに配置し前輪もしくは四輪を駆動するアウディ独特の機構を継承している。トランスミッションは5速マニュアルトランスミッション（MT）、6速MT、5速オートマチックトランスミッション（AT）のほかフロントエンジン・前輪駆動（FF）モデルではCVT（アウディはマルチトロニックと呼ぶ）が登場した。日本導入モデルではATおよびCVTのみであり、カブリオレはFFのみでクワトロバージョンはない。

2004年2月、「1.8TクワトロSE」を追加した。

カブリオレは、日本では2006年4月まで販売され、そのまま絶版となった。

3代目（2005-2008年）B7系 

2004年に発表され、日本では翌年2月15日に発売された。日本には「2.0」、「2.0 TFSIクワトロ」、「3.2 FSIクワトロ」が導入される。アウディ80の時代から数えると、7世代目のモデルとなる。前面の大きく開いたシングルフレームグリルが特徴的で、前後して登場したA3スポーツバックやA6とともに同社の新しいデザイン様式となる。

サイズがほとんど変わらず実質的にはB6のマイナーチェンジにすぎないが、ボディパネルはルーフ以外を一新し、サスペンションは上級グレードにあたるS4やA6から移植するなど、大幅にリファインされた。エンジンも2.0 L直噴ターボ (TFSI) と3.2L直噴 (FSI) などが新設されている。ミッションは6速MTと6速AT、CVTがあり、MTは日本に導入されない。A3で採用されたSトロニックは採用されず、通常のトルクコンバータを介したものとCVT（FFモデルのみ）である。

セダンのほかアバントとカブリオレも設定されたが、カブリオレは日本国内へ正規輸入されていない。一方、装備を若干簡略化することで価格を20万円ほど引き下げた「アトラクション」も追加され、国内需要拡大が計られた。2006年末にユーロ高で価格が引き上げられたものの300万円台をキープしており、BMW・3シリーズやメルセデス・ベンツ・Cクラスなどのライバル車種よりも低い価格帯にある。

2006年7月19日、カーナビゲーション媒体をDVDからHDDへ変更したり、一部グレードのエンジンを2.0 Lから1.8 Lターボにしたりするなど小変更を重ねた。なお、2006年のマイナーチェンジで、全車右ハンドルのみの設定となった。

4代目（2008-2015年）B8系 

アウディは2007年8月に新型A4セダンの写真と概要を公開し、2007年9月のフランクフルトモーターショーで新型A4を公開した。遅れて2008年2月のジュネーブモータショーではワゴンのA4アバントが発表された。2009年には、クロスオーバータイプのA4オールロード・クワトロも発表された。なお、先代まで存在したカブリオレは設定されず、派生車種として新たに登場したA5に引き継がれる形となった。

従来モデルより前輪を前に配置することで前後重量配分を適正化するなど大幅な変更がされている。ホイールベースがB7比で160 mmも延長された。またアルミニウムを多用することで軽量化も果たした。外見ではヘッドライト下部に白色発光ダイオード式のポジショニングランプが設置されたことやドアノブがグリップタイプに変更された点が目立つ。

日本では2008年3月に1.8TFSIと3.2FSIクワトロのセダン2種が発売（ともに右ハンドル）。パワーステアリングは低速時の手軽さと高速時の安定性を両立した可変ギアレシオ式となり、従来A6以上のモデルにのみ装備されていたMMI（マルチメディアインターフェース）も地上デジタル放送対応フルセグチューナー内蔵となった。1.8 TFSIはCVT（8段マニュアルモード付き）を採用し前輪を駆動する。3.2FSIクワトロは6速ATの四輪駆動だが通常時のトルク配分を従来の前後比50:50からRSシリーズと同じ40:60に変更し、よりスポーティーな味付けになった。2009年3月には、7速Sトロニックを搭載した2.0TFSIクワトロが追加された。

オプションではガラスサンルーフやバング&オルフセンのオーディオシステム、アウディドライブセレクトと呼ばれるATやサスペンション、パワーステアリングの特性をスイッチで切り替える機能が用意されている。

2008年8月19日、A4のステーションワゴンモデル「A4アバント」を発売。

2009年2月15日、A4アバントをベースにした「A4オールロードクワトロ」を発表。最低地上高をベース車に比べ60 mm上げ、180 mmとする。オーバーフェンダーやアンダーガード付き専用バンパーなどを装備する。

2009年3月25日、「A4/A4アバント」にターボチャージャー付き直列4気筒2.0 L直噴エンジンを搭載する「2.0 TFSI クワトロ」を追加した。

2012年4月3日、日本市場向けにマイナーチェンジモデルを発表、同日より販売を開始した。エクステリアはシングルフレームグリルを立体的なデザインとしたほか、前後バンパー、ヘッドライト、テールランプ等のデザインが変更された。パワートレインは2.0L直噴ターボエンジンで全車にアイドリングストップ機構の「スタートストップシステム」が採用されている。

5代目（2015年-）B9系 

2015年6月29日、発表。実車は同年9月15日、フランクフルトモーターショーにて初公開された。先代に比べて全長が25mm、全幅が16mm、ホイールベースが10mm拡大され、室内空間も広くなった。また、ボディが120kg軽量化された。欧州向けのパワートレインは、1.4Lガソリンターボエンジン、2.0Lガソリンターボエンジン、2.0Lディーゼルターボエンジン、3.0Lディーゼルターボエンジンが用意される。トランスミッションは、6速MTと7速SトロニックでそれぞれにFFと4WDが設定される。

2017年8月17日、欧州市場向けにA4アバントのCNG（天然ガス）仕様車「g-tron」の受注を開始。

2018年6月27日、欧州市場向けにマイナーチェンジモデルを発表。フロントバンパー、リアバンパー、ホイールのデザインが変更されたほか、「Sラインコンペティション」を新設定した。

2019年5月15日、欧州市場向けに改良モデルを発表。シングルフレームグリルを幅広なものに変更したほか、LEDヘッドライトやテールランプも新デザインとなった。パワートレインには、12Vのマイルドハイブリッドシステムが組み合わされた。

2019年5月15日、欧州向けに「A4オールロードクワトロ」の改良モデルを発表した。

日本での販売 
2015年10月28日、東京モーターショーにて日本初公開。

2016年2月8日、セダンタイプの「A4」を発表。同年2月19日より販売開始。パワートレインは2.0L直列4気筒直噴ガソリンターボエンジンとデュアルクラッチトランスミッションの7速Sトロニックを組み合わせる。導入されるのはFF車は「2.0 TFSI」と「2.0 TFSIスポーツ」、4WD車は「2.0 TFSIクワトロ」と「2.0 TFSIクワトロ スポーツ」。スポーツでは外装や内装をスポーツ風に仕上げた「S line」が選択可能となっている。

2016年4月20日、A4のステーションワゴンモデルである「A4アバント」を発表。同年4月21日より販売開始。ラインナップはA4と同様である。

2016年9月6日、クロスオーバーモデル「A4オールロードクワトロ」を発売。最低地上高はベース車のA4アバントよりも30 mm高い140 mmとなっている。エクステリアにはシングルフレームグリルに縦のルーバーを配したほか、ホイールアーチ、アンダーボディープロテクションなどを装備している。

2016年10月25日、1.4L直列4気筒直噴ターボエンジン搭載モデル「1.4 TFSI」「1.4 TFSIスポーツ」をA4、A4アバント共に設定。また同時に「S lineエクステリアパッケージ」が装備される「1.4 TFSI 1st edition」がA4、A4アバントにそれぞれ220台、230台で限定販売される。

2016年12月9日、A4シリーズが「2016-2017 日本カー・オブ・ザ・イヤー」インポートオブ・ザ・イヤーを受賞。

2017年11月16日、「A4」「A4アバント」の仕様を一部変更。「1.4 TFSIスポーツ」に、アダプティブクルーズコントロール、「アウディアクティブレーンアシスト」、3ゾーンオートマチックエアコンディショナーなどを標準装備した。また、「S line パッケージ」が選択可能になった。さらに「2.0 TFSI」および「2.0 TFSIクワトロ」に代わるグレードとして、スポーツバンパーや17インチアルミホイール、スポーツサスペンションなどを装備した「2.0 TFSIスポーツ」と「2.0 TFSIクワトロ スポーツ」を設定した。

2018年8月20日、「A4」「A4アバント」の特別仕様車「tuxedo style（タキシードスタイル）」を計500台限定で発売。エクステリアにはSラインエクステリア、アウディスポーツ製19インチホイール、LEDヘッドライトとリアコンビネーションライトを、インテリアには黒を基調にパーシャルレザーを採用した。

2018年12月12日、「A4オールロードクワトロ」の特別仕様車「A4オールロード aboslute」を125台限定で発売。エクステリアには、専用塗装色の「クワンタムグレー」にコントラストペイントの「マンハッタングレーメタリック」を組み合わせた。また、アウディスポーツ製19インチホイール、マトリクスLEDヘッドライトやLEDリアコンビネーションライト、ヘッドライトウオッシャーも装備する。さらに、安全運転支援システムとして、アシスタンスパッケージを装備した。

2019年1月16日、「A4」「A4アバント」の仕様を変更。「スポーツ」グレードに、「S line」用のフロントバンパーとクロームグリルを採用、アルミホイールのデザインも一新した。また、特別限定車「ブラックエレガンス」をセダン、アバント各125台ずつ（計250台）設定した。

2019年5月27日、「A4」「A4アバント」の特別仕様車「Meisterstueck（マイスターシュトュック）」を発表し、同年6月11日より販売開始。LEDライトや18インチアルミホイールなどを装備した。

2020年10月7日、「A4」「A4アバント」「A4オールロードクワトロ」のマイナーチェンジモデルを発表し、同日販売開始。シングルフレームグリルをワイドなものに変更したほか、LEDヘッドライトやテールランプも新デザインとなった。また、ブリスターフェンダーを備え全幅を5mm拡大。パワートレインには、12Vのマイルドハイブリッドシステムが組み合わせた。

2021年1月7日、「A4」「A4アバント」にディーゼルエンジン搭載モデルを設定し、同日販売開始。FF車の「35 TDIアドバンス」「35 TDI Sライン」には最高出力163 PS、最大トルク380 N・mを発生する2.0L ディーゼルターボエンジンを搭載。また、12 Vのマイルドハイブリッドシステムを備えている。4WD車の「40 TDIクワトロ アドバンス」「40 TDIクワトロSライン」には最高出力190 PS、最大トルク400 N・mを発揮する2.0 Lディーゼルターボエンジンを搭載。FF車、4WD車共にトランスミッションは7速Sトロニックである。

その他 
中国市場では2009年、4代目からA4Lという名のロングホイールベースモデルのみが販売されている。それ以前（2代目から3代目まで）は標準ホイールベースモデルで販売されていた。