Toyota Safety Sense（トヨタ・セーフティ・センス）は、トヨタ自動車が展開する予防安全パッケージである。

ここでは、日本国内向けに展開されている「Toyota Safety Sense C→Toyota Safety Sense（レーザーレーダー+単眼カメラ方式）」と、その上位版である「Toyota Safety Sense P→Toyota Safety Sense（ミリ波レーダー+単眼カメラ方式）」「Toyota Safety Sense（第2世代）」およびレクサスブランド向けの「Lexus Safety System +」、ならびにその機能強化型の「Lexus Safety System +A」を中心に記述する。

第1世代

Toyota Safety Sense C 

ドイツのコンチネンタルが開発を担当し、2015年3月に実施されたカローラアクシオ/カローラフィールダーのマイナーチェンジで初搭載された。レーザーレーダーと単眼カメラを単体のコンパクトユニットに統合し、以下の3つの安全デバイス（および1つの付帯機能）によって構成される。

なお、上位版の「Toyota Safety Sense P」が2017年12月に第2世代へ移行したことに伴い、2018年4月に実施されたアクアの一部改良以降、名称が「Toyota Safety Sense」に統一された。同時に、本パッケージの構成機能のひとつである「プリクラッシュセーフティ」は、昼間での歩行者検知機能を追加した改良型が登場している。

プリクラッシュセーフティ（レーザーレーダー+単眼カメラ方式）
進路上の先行車をレーザーレーダーと単眼カメラで検出し、衝突が予測される場合は警報を発して回避操作を促す。約30km/h～80km/hでの走行中にブレーキを踏むとアシスト機能が働き、踏力がない場合でも自動ブレーキが約10km/h～80km/hの車速域で作動し、約30km/h減速させる。
レーンディパーチャーアラート
道路上の白線をセンサーで認識し、ドライバーがウインカー操作を行わずに車線を逸脱するとブザーおよびディスプレイ表示で警報を発する。
オートマチックハイビーム
先行車や対向車などを認識して、ハイビームとロービームを自動で切り替えるシステム。
先行車発進告知機能（付帯機能）
停車中、先行車が発進しても自車が発進しない場合にブザーおよびディスプレイ表示で知らせる。本パッケージには含まれず、「付帯機能」として装備されている。

採用車種 
現在

過去

備考

Toyota Safety Sense P 

デンソーとコンチネンタルが開発を担当し、2015年8月に実施されたランドクルーザーのマイナーチェンジで初搭載された。「プリクラッシュセーフティ」は「C」のレーザーレーダーからミリ波レーダーに変更され、昼間での歩行者検知機能を有する。当初はデンソー製のユニットのみが搭載されていたが、C-HRからは「Toyota Safety Sense C」と同様にコンチネンタル製ユニットが採用され、以降は2社の分担で担当されることとなる。2018年5月に実施されたC-HRの一部改良以降、「Toyota Safety Sense C」と同じく第2世代に合わせて名称から「P」が外された。

搭載車種によって差異はあるが、以下の機能から構成される。

プリクラッシュセーフティ（ミリ波レーダー+単眼カメラ方式）
進路上の先行車や歩行者をミリ波レーダーと単眼カメラで検出し、衝突が予測される場合は警報を発して回避操作を促す。約30km/hから80km/hで走行中にブレーキを踏むとアシスト機能が働き、踏力がない場合でも自動ブレーキが約10km/hから80km/hの車速域で作動し、約30km/h減速させる。また、初期の「Toyota Safety Sense C」とは異なり昼間時の歩行者検知機能を備えている。
レーンディパーチャーアラート
道路上の白線をセンサーで認識し、ドライバーがウインカー操作を行わずに車線を逸脱すると、ブザーとディスプレイ表示で警報を発する。
アダプティブハイビームシステム
インナーミラー内蔵の光検出用カメラで先行車のテールランプや対向車のヘッドランプを判別し、先行車や対向車にハイビームを当てないように部分的に遮光する。オートマチックハイビームの上位版の位置付け。
オートマチックハイビーム
先行車や対向車などを認識し、ハイビームとロービームを自動で切り替える。
レーダークルーズコントロール（全車速追従機能付/ブレーキ制御付）
ミリ波レーダーを使用して先行車の加速・減速に合わせ、一定の車間距離を保ちながらの追従走行を可能とする。なお、「ブレーキ制御付」は設定可能車速の下限が設定されており、その車速を下回った際に追従機能が解除される。

採用車種 
現在

過去

備考

第2世代

Toyota Safety Sense 
2017年11月、大幅な機能強化を行った新世代の予防安全パッケージとして発表。同年12月にマイナーチェンジを実施したアルファードおよびヴェルファイアに初搭載された。名称およびパッケージとしての展開は「Toyota Safety Sense」に統一し、第1世代の「Toyota Safety Sense P」に対して以下の機能を強化・追加している。

プリクラッシュセーフティ（ミリ波レーダー＋単眼カメラ方式）
単眼カメラとミリ波レーダーの性能向上により、昼間での自転車運転者や夜間の歩行者の検知機能を追加している。
2022年1月に発売されたノア/ヴォクシーでは、夜間での自転車運転者検知機能、昼間での自動二輪車検知機能が追加された。
「交差点」右折時の対向直進車・右左折時の対向方向から来る横断歩行者検知機能
2020年2月に発売されたヤリスに初搭載された。
交差点右折時に直進してくる対向車や右左折時に対向方向から横断してくる歩行者を検知し、ブザーと表示で衝突の可能性を知らせ、その後プリクラッシュブレーキを作動させる機能。
「交差点」右折時の対向直進車・右左折時の対向方向から来る横断歩行者・自転車運転者検知機能
2022年1月に発売されたノア/ヴォクシーに初搭載された。
交差点右左折時に対向方向から横断してくる歩行者に加え、新たに自転車運転者も検知し、ブザーと表示で衝突の可能性を知らせると同時にプリクラッシュブレーキを作動させるように改良された。また、交差点で隣接2レーンまでの対向車を検知できるように作動領域が拡大された。
「交差点」出会頭時の車両・自動二輪車検知機能
2022年1月に発売されたノア/ヴォクシーに初搭載された。
交差点に進入する際に交差する車両や自動二輪車を検知し、ブザーと表示で衝突の可能性を知らせると同時にプリクラッシュブレーキを作動させる機能。
緊急時操舵支援機能
2020年8月に一部改良されたC-HRに初搭載された。
歩行者と衝突する可能性が高く、自車線内に回避するための十分なスペースがあり、ドライバーの回避操舵があった場合、車両安全性確保と車線逸脱抑制のため操舵支援を行う機能。
2020年11月に一部改良されたクラウンでは、歩行者に加え自転車運転者と車両にも対応した。
2022年1月に発売されたノア/ヴォクシーでは、歩行者、自転車運転者、車両に加え自動二輪車にも対応した。
アクティブ操舵回避支援機能
2020年12月に発売されたMIRAIに搭載された。
歩行者やガードレールなどにブレーキ制御だけでは衝突の可能性が高く、操舵制御により衝突を回避できるとシステムが判断した場合、警報とブレーキ制御に加え操舵支援を行う機能。
低速時加速抑制機能
2020年2月に発売されたヤリスに初搭載された。
低速時に自車の直前にいる歩行者、自転車運転者、車両を検知し、アクセルペダルが必要以上に強く踏み込まれた場合は、エンジン出力を抑制または弱いブレーキを作動することで衝突回避または被害軽減をサポートする。
フロントクロストラフィックアラート [FCTA]
2020年12月に発売されたMIRAIに初搭載された。
交差点に進入する際などに左右から接近する車両を検知し、車両が接近しているにもかかわらず前進しようとした場合はブザーと表示で注意を促す機能。
レーントレーシングアシスト [LTA]
レーダークルーズコントロール作動時に路面の白線・橙線を認識し、線が認識できない場合は前車に追従するように車線維持に必要なハンドル操作支援を行う。クルーズコントロール未使用時も車線から逸脱する可能性がある際に警告し、逸脱を避けるためのステアリング操作支援を行う機能。
ドライバー異常時対応システム
2020年11月に一部改良されたクラウンに初搭載された。
LTA制御中にドライバーの無操作状態が継続されると、音と表示と緩減速によりドライバーに操作を促し、それでも反応がない場合はハザードとホーンで車外に異常を知らせ、自車線内に減速停車する機能。停車後は、ドア解錠やヘルプネット自動接続による救命要請も行う。
レーンチェンジアシスト [LCA]
2020年12月に発売されたMIRAIに初搭載された。
高速道路や自動車専用道路でLTA作動中、ドライバーの方向指示レバーを合図に、レーンチェンジのための操舵と車線変更先車両監視の支援を行う機能。
ロードサインアシスト [RSA]
カメラで認識した道路標識をマルチインフォメーションディスプレイやヘッドアップディスプレイに表示することで、標識の見落としを減らして安全運転を促す機能。
先行車発進告知機能 [TMN]
ブレーキペダルを踏んで停車している際に、先行車が約4 m以上進んでも発進しなかった場合、ブザーと表示で知らせる機能。
発進遅れ告知機能 [TMN]
2022年1月に発売されたノア/ヴォクシーに初搭載された。
先行車発進告知機能に加え、交差点で信号が青に変わった際にもブザーと表示で知らせる機能。
プロアクティブドライビングアシスト [PDA]
2022年1月に発売されたノア/ヴォクシーに初搭載された。
歩行者の横断などリスクの先読みを行うことで、危険に近づきすぎないように運転操作をサポートする機能。

以下の機能は第1世代から引き続いてパッケージ化されている。また、第2世代より各機能の名称には略称が付記されるようになった。
レーンディパーチャーアラート [LDA]（ステアリング制御機能付）
アダプティブハイビームシステム [AHS]
オートマチックハイビーム [AHB]
レーダークルーズコントロール（全車速追従機能付/ブレーキ制御付）

採用車種 
現在

過去

備考

Lexus Safety System + 
レクサスブランド車に搭載される予防安全パッケージ。2015年8月に発売されたLXに搭載され初登場。機能的には「Toyota Safety Sense」に準じるが、各機能の名称がトヨタブランド車と多少異なっている。

Lexus Safety System +（第1世代） 
機能的には「Toyota Safety Sense P」に準じる。

プリクラッシュセーフティ（歩行者〔昼〕検知機能付衝突回避支援タイプ）
レーンキーピングアシスト [LKA]
高速道路や自動車専用道路を走行中に、車線から逸脱する可能性を警告したり、車線からの逸脱を避けるためのステアリング操作を支援する機能。また、レーダークルーズコントロール（全車速追従機能付）の作動中は、車線維持に必要なステアリング操作支援も行う。
レーンディパーチャーアラート [LDA]（ステアリング制御機能付/ステアリング振動機能付）
アダプティブハイビームシステム [AHS]
オートマチックハイビーム [AHB]
レーダークルーズコントロール（全車速追従機能付/ブレーキ制御付）

採用車種 
現在

過去

備考

Lexus Safety System +（第2世代） 
機能的には「Toyota Safety Sense（第2世代）」に準じる。

プリクラッシュセーフティ（歩行者〔昼夜〕・自転車運転者〔昼夜〕・自動二輪車〔昼〕検知機能付衝突回避支援タイプ）
プリクラッシュセーフティ（歩行者〔昼夜〕・自転車運転者〔昼〕検知機能付衝突回避支援タイプ）
交差点衝突回避支援
低速時加速抑制
緊急時操舵支援
レーントレーシングアシスト [LTA]
ドライバー異常時対応システム
レーンチェンジアシスト [LCA]
ロードサインアシスト [RSA]
先行車発進告知機能 [TMN]
プロアクティブドライビングアシスト [PDA]
フロントクロストラフィックアラート [FCTA]

以下の機能は第1世代から引き続いてパッケージ化されている。
 アダプティブハイビームシステム [AHS]
 オートマチックハイビーム [AHB]
 レーダークルーズコントロール

採用車種 
現在

過去

備考

Lexus Safety System +A 

「Lexus Safety System +」でパッケージ化された各種機能の性能を向上させるとともに、先進の予防安全技術や、高度運転支援技術「Lexus CoDrive」を新たにパッケージ化している。また、大型ヘッドアップディスプレイやマルチインフォメーションディスプレイによる支援状況の通知で、直感的にわかりやすい支援を実現している。

2017年10月にフルモデルチェンジを実施したLS（最廉価版の「標準仕様」を除く全車）に初搭載。なお、カメラ機能は「Lexus Safety System +」の単眼カメラとは異なり、4代目LSに採用されたステレオカメラを装備する。
プリクラッシュセーフティ（歩行者注意喚起・アクティブ操舵回避支援）
従来のプリクラッシュセーフティシステムの機能に加え、世界初となる、大型カラーヘッドアップディスプレイに歩行者の存在する方向を表示するより直感的な「歩行者注意喚起」、ブレーキ制御に加え自動で操舵を制御する「アクティブ操舵回避支援」を装備する。
交差点右左折支援（2020年11月19日 -）
低速時加速抑制（2020年11月19日 -）
Lexus CoDrive
レーダークルーズコントロール、レーントレーシングアシストに加えてレーンチェンジアシストを連携させ、高速や自動車専用道でのドライバーの運転負荷を減らす。下記の3つで構成されている。
レーダークルーズコントロール（全車速追従機能付）
レーントレーシングアシスト [LTA]
レーンチェンジアシスト [LCA]
ドライバー異常時対応システム
上下2段式アダプティブハイビームシステム [AHS]
片側に上段8個、下段16個のLEDを搭載し、各LEDの消灯と点灯で従来のアダプティブハイビームシステムよりもエリアをきめ細かく調整、最適な配光でハイビーム照射機会を増やし、夜間の視認性を向上させる。
ブレードスキャンアダプティブハイビームシステム [AHS]（2020年11月19日 -）
ロードサインアシスト [RSA]
先行車発進告知機能 [TMN]
フロントクロストラフィックアラート [FCTA]