MIRAI（ミライ）は、トヨタ自動車が製造・販売する、量産車として世界初の高級セダン型燃料電池自動車である。

概要
トヨタフューエルセルシステム（TFCS）：自社開発のトヨタFCスタック・高圧水素タンクなどで構成する燃料電池技術とハイブリッド技術を融合したもの。水素充填は約3分で、走行距離は約650km（JC08モード）。高圧水素タンクは水素脆化が懸念されるため金属ではなく、炭素繊維や樹脂などによる3層構造のタンクが2つ使われている。水素タンク容器には高圧ガス保安法により、製造日より初回は4年1ヶ月以内、以降は2年3ヶ月毎に点検が義務付けられ、15年以内に交換することが定められている。点検で水素ガスの漏れや凹みなどの異常が見つかった場合も交換が必要であり、愛知トヨタによると水素タンク1個あたり約200万円の交換費用が発生する。

初代（JPD10型、2014年 - 2020年）

性能 
車両重量: 1,850kg
車両総重量: 2,070kg
最小回転半径: 5.7m
最高速度: 175km/h
 排出水量: 4キロメートル走行あたり240ミリリットル (= 60cc/km)
定員：4人

先進安全装備 
太字は2018年10月の改良で追加された機能や装備

Toyota Safety Sense
プリクラッシュセーフティ（歩行者[昼夜]・自転車運転者[昼間]検知機能付衝突回避支援タイプ/ミリ波レーダー+単眼カメラ方式）
レーンディパーチャーアラート［LDA］（ステアリング制御機能付）
レーダークルーズコントロール（ブレーキ制御付）
ロードサインアシスト［RSA］
オートマチックハイビーム［AHB］
先行車発進告知機能［TMN］※付帯機能
インテリジェントクリアランスソナー［パーキングサポートブレーキ（静止物）］
ブラインドスポットモニター［BSM］
ドライブスタートコントロール

燃料電池 
長距離走行を実現するため、水素を高圧力で圧縮してタンクに蓄積する必要があり、この圧力は70MPaで、通常大気圧（101.33kPa）の約700倍となっている。このため、部品には高い耐久性と気密性が要求され、配管や弁には愛知製鋼やジェイテクトが開発したより高強度な鋼材、燃料電池スタックにはトヨタ車体が開発した3次元構造体が採用された。また、燃料電池セルには水素極側のチタン製セパレーターと水素・空気・冷却水を供給するスタックマニホールドが採用された。

外観 
リアにはマフラーがない。
リアフォグランプ以外の電球にはLEDが採用されている。

日本国内での販売 
発売当初のメーカー希望小売価格は消費税込で723万6,000円（2018年10月の一部改良以降は727万4,880円）。発売から1年間で400台を販売目標としている。販売店はトヨタ店とトヨペット店（東京都ではチャンネル制度廃止に伴い、2019年4月からトヨタモビリティ東京で取り扱っている）。ちなみにこの販売価格は、ドイツの自動車メーカーに「ゼロ1個間違っている。7000万円だろ」と言わしめたという。

年表 
 2013年11月5日 - 第43回東京モーターショー2013に、次世代燃料電池自動車「TOYOTA FCV CONCEPT」を出展すると発表。
 2014年6月25日 - セダンタイプの新型燃料電池自動車（FCV）を公開するとともに、発売時期､および日本での車両本体価格の目途と販売チャネルを公表。
 日本では、2014年度内に販売を開始し、販売店はトヨタ店とトヨペット店。当面は、水素ステーションの整備が予定されている地域およびその周辺地域の販売店が中心となる見込みで、価格は700万円程度を予定、と公表した。また、米国・欧州では、2015年の夏頃の発売に向け準備を進めていることも合わせて発表。
 2014年11月17日 - 新型燃料電池自動車の車名を「MIRAI」に決定したと発表。
 2014年10月26日 - 第4回大阪マラソンの「マラソン審判長車」としてランナーを先導して走行。
 2014年11月18日 - 正式発表（12月15日発売）。
 モノグレード構成で、価格は7,236,000円（税込）。ボディカラーは、ルーフとフェンダーガーニッシュをブラック塗装したツートーンカラーのみの設定。「ツートーン ホワイトパールクリスタルシャイン（メーカーオプション）」、「ツートーン プレシャスシルバー」、「ツートーン プレシャスブラックパール（メーカーオプション）」、「ツートーン ダークレッドマイカメタリック」、「ツートーン ダークブルーマイカ」に加え、「ツートーン ピュアブルーメタリック」（ピュアブルーメタリックは新規開発色）の全6色を用意する。
 2015年1月2日・1月3日 - 第91回箱根駅伝にて大会本部車・会長車を務める。
 2015年1月15日 - 市販第1号車を首相官邸に納入。年間販売目標400台を大きく上回る約1,500台を発売開始から前日までに受注。
 2015年1月22日 - 増産を決定。日本での発売以降2015年末までの約1年間の生産台数は約700台の計画で進行中だが、今回、2016年は2,000台程度、さらに2017年には3,000台程度に拡大する、と発表した。
 2015年4月9日 - 第24回地球環境大賞受賞。
 2015年10月15日 - 第25回「日経地球環境技術賞」において最優秀賞受賞。
 2015年10月21日 - 米国での販売を開始。米国トヨタが発表日にこの日を選んだのは、映画バック・トゥ・ザ・フューチャーで「30年後の未来」とされた日にちなんだものである。
 2016年4月19日 - 伊勢志摩サミットの際に玄関口となる中部国際空港に、日本の先端技術を各国の首脳やメディアにアピールするため三菱航空機のMRJとともに展示されることが決定。
 2018年10月30日 - 一部改良。同日発売。
 既存のプリクラッシュセーフティにミリ波レーダーに単眼カメラを追加し、歩行者（昼夜）や自転車運転者（昼間）の検知が可能となった。併せて、道路標識を認識するロードサインアシスト機能と先行車の発進をブザーとディスプレイ表示で知らせる先行車発進告知機能が加わり、従来から採用されている装備と合わせて「Toyota Safety Sense」へグレードアップされ、インテリジェントクリアランスソナー（パーキングサポートブレーキ<静止物>）も同時に標準装備された。
 2019年11月23日-11月26日 - ローマ教皇フランシスコの日本訪問に際し、東京と長崎の移動車両に使用。またオープンカーに改造したものが長崎と東京でのミサに使用された。
 2020年4月6日 - 徳島県警察が全国初となるパトカーとしての運用を開始。県内のトヨタディーラー4社からの寄贈で、車両デザインは白黒塗装ではなく、県内の小学生を対象としたラッピングコンテストにより決定された青白塗装が採用されている。
 2020年6月19日 - 生産終了。以後は流通在庫のみの販売となる。これに伴い、2代目モデルを同年12月9日に発売予定であることを同社の公式Webサイトで表明した。
 2020年11月30日 - 2代目と入れ替わる形で販売終了。

日本国外展開 
2014年11月17日、米国トヨタは「米国ではカリフォルニア州において2015年秋から、販売およびリースを開始する」と発表、2015年10月21日（アメリカ時間）に発売された。この日はバック・トゥ・ザ・フューチャー PART2で主人公たちが”未来”にタイムスリップした日にちでCMにも出演した。

モータースポーツ 
2014年、名前の公表されていなかった頃に新城ラリーに00カーとして登場し、トヨタ自動車社長の豊田章男がドライブ。2015年NASCARスプリントカップ第9戦リッチモンドでFCVとして初めてペースカーデビューした。

2015年には国沢光宏が自分で購入したMIRAIをラリー仕様に改修。元々全日本ラリー選手権向けであったが、このことが世界ラリー選手権（WRC）のプロモーターの耳に入り、WRC第8戦ラリー・ドイチェランドにオフィシャルカーとして初登場。トヨタも水素補給や車両運搬に非公式に協力し、ノントラブルで完走した。帰国後は本来の目的である新城ラリーに参戦。ドライバーは引き続き国沢、コ・ドライバーはデザイナー・漫画家の木原雅彦が務め、JN1クラスで2位完走を果たした。

CO2を排出しない自動車で争われるeラリーモンテカルロにも参戦し、2016年の第1回と2018年の第3回大会で優勝を果たしている。

2代目（JPD20型、2020年 -）

2020年12月に6年ぶりのフルモデルチェンジを実施。FC昇圧コンバーターへのSiC半導体の採用や、リチウムイオン二次電池の採用などにより、ユニット損失を低減させることに成功。さらにFCスタックは小型・高出力化され、新たに触媒リフレッシュ制御を導入したことにより発電効率を向上させ、先代比+約30％となる約850km（「G」の場合。他グレードは約750km）の航続距離を実現した。加えて、プラットフォームに既存のレクサス・LCや5代目レクサス・LS、15代目クラウンに採用されているGA-Lプラットフォームを基本としてボディ剛性を強化したものを採用したことで、駆動方式が先代の前輪駆動（FF）から後輪駆動（FR）に変更。後輪駆動化により、FCスタックはフード下に収めることが可能となり、モーターと駆動用バッテリーを後方に配置することが可能となった。同時に、最適な配置によって前後50：50の理想的な重量配分も可能となっている。

トヨタ車初採用となる「空気清浄システム」は、発電のために走行時に空気を取り入れ排出する当車種の特徴を活かし、吸入した空気を浄化し排出するシステムで、エアクリーナーエレメントでPM2.5レベルの細かい粒子まで捕える。

安全性の確保についても抜かりはなく、最新版の「Toyota Safety Sense」を採用し、プリクラッシュセーフティ、レーンキープアシストなど複数の機能を進化させた。また、最大9kWの供給が可能なDC外部給電システム、AC100V・1500Wで最大4日間の供給が可能なアクセサリーコンセントを備えることで、災害時や緊急時にも安定した電力を対応できるようにしている。

乗車定員は先代の4人から1人増え、5人に変更されている。そして内装を見直し、車両価格相応の欧州高級車にも匹敵するような質感、デザインや操作性を実現した。

なお、この2代目からすべてのトヨタ車両販売店で取り扱うことになったが、水素ステーションが存在しない地域では取り扱われない。

年表 
 2019年10月11日 - 同年10月24日から行われる第46回東京モーターショー2019にて、開発最終段階のモデルを「MIRAI Concept」として出展することを発表。
 2020年6月19日 - 初代の生産終了を受け、同年12月9日に発売予定であることを同社の公式Webサイトで表明した。
 2020年12月9日 - オンライン配信で発表会を開催し、同日発売。
 水素搭載量を拡大すると共に燃費性能を向上することで「G」では航続距離850kmを達成した。グレード構成は標準仕様の「G」と上級仕様の「Z」を軸とし、「G」にトヨタアドバンストパークを装備した"A Package"と「G」・「Z」両グレードに快適装備を追加した"Executive Package"を加えた5グレード構成。
 2021年4月8日 - 高度運転技術「Toyota Teammate」の追加機能として、高速道路や自動車専用道路の本線上の走行を支援するシステム「Advanced Drive」を搭載した「Z"Advanced Drive"」と「Z"Advanced Drive Executive Package"」の追加を発表（4月12日発売、レクサスブランドで発売されているセダンLSのハイブリッドモデルにも同時に設定）。
 2021年10月8日 - FCEV（燃料電池自動車）の無給油最長走行距離845マイル（約1360km）を達成し、ギネス世界記録を正式に樹立したと発表。
 実際の公式記録達成は8月23日～24日にギネスワールドレコーズの厳格なルールと記録方法に則って行なわれており、ギネスワールドレコーズの審査員であるマイケル・エンプリック氏が、出発前と帰着後にミライの水素燃料タンクに貼った封印シールを確認。1回5分間の水素の完全充填で南カリフォルニアを往復した際、効率性を重視した走行でミライは水だけを排出して152MPGe（約64.6km/L）という数値を記録した。
 また、この記録達成と同時にWard's Automotive誌の「10ベストエンジン＆推進システム」にも選ばれた。
 2022年9月26日 - 広汽トヨタが中国での輸入販売を発表。中国での販売は初となり、限定50台を年内に販売する予定。
 2022年12月19日 - 一部改良。
 全画面表示が可能な12.3インチ高精細HDワイドディスプレイを備え、Wi-Fi接続に対応（車内Wi-FiはT-Connectサービスの有料オプション）したディスプレイオーディオ（コネクティッドナビ対応）Plusを搭載。また、フロントドアガラスにIRカットと高遮音性の機能が追加され、「Advanced Drive」搭載車は他社の死角領域に配慮しながら走行する機能が追加された。

車名の由来
日本語の「未来」から。副社長の加藤光久は、公式発表で「『ミライ』しか思いつかなかった」と発言した。会見場に日本科学未来館を選んだこともこれに由来する。