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AIMS-74は、ルーマニアが独自に改良を加えたAKMの派生型で、ソビエト連邦のAK-74に相当する。AIMS-74とは輸出用の商品名であり、ルーマニア軍ではの制式名が与えられている（PM md. 86もしくはmd. 86とも表記）。さらに1990年代に入りに制式名が改められている（PA md. 86とも表記）。

概要 

1980年頃よりワルシャワ条約機構に属する東欧諸国の間で、AK-74が広まりつつあったことを受け、AK-74のライセンス生産を検討したが、ソビエト連邦の要求するライセンス生産料が高額であったため、5.45×39mm弾に準じた弾薬と、これを使用する小銃を独自に開発する決定を下し、自国のPM md. 63をベースに改良して開発した（ポーランドのKbk wz. 1988 タンタルも同様の背景があった）。

PA md. 86は、ルーマニア製AK派生型に特有の垂直フォアグリップを装備している以外は、ソ連のAK-74に外観がよく似ており、マズル部分には大型のマズルコンペンセイターが装備されている。

ソ連や東欧諸国製のAK-74と比較してみると、銃身からガスピストンシリンダーに発射ガスを送り込むガスポートの角度がAK-74系で一般的な90度ではなく、AK-47やAKMで一般的な45度であるという点や、AK-47/AKM用マガジンと同様のリブ付金属製マガジンのみが製造され、AK-74系で一般的なプラスチック製マガジンを生産していないなど、AK-47/AKM系の特徴を比較的色濃く残している。

しかし、内部機構ではAK系としては珍しく3点バースト連射機構を追加している。この3点バースト連射機構は、ポーランド製のkbk wz. 1988 タンタルとよく似たラチェット式であり、同じくソビエト連邦のライセンス生産を選ばず独自開発を選択した同士として何らかの技術的交流があったものと見られる。

レシーバー右側面のセレクターはPM md. 63のものをそのまま流用し、上から順にセミオート（数字1の表示）、3点バースト（数字3の表示）、フルオートのポジションとなる。フルオートのポジションは、レバー先端がレシーバー下端からややはみ出す位置まで押し下げる必要があり、フルオートのポジションを示す打刻は本来の位置に打刻できず、セミオートの打刻より上側に打刻されており注意が必要な表示となっている。

前述のマズルコンペンセイターは他国のAK-74のものとは細部が異なり、やや細身である。ボルトキャリアに設けられたコッキングハンドルについては、他国では右側面へ水平に突き出ているのが一般的なのに対し、斜め上に角度が付けられている。

銃床は、初期生産型ではPM md. 63と同様の木製固定式銃床のみであったが、後に東ドイツ製のMPi-KMS-72と同型の右側面折畳式銃床を装備するモデルも同一の制式名称で追加され、右側面折畳式銃床の方が多数生産されたとされている。

派生型 
 Pistolul Mitralieră model 1986 Reduit（PM md. 86 Reduit、md. 86 Reduit）
銃身とガスピストンを短縮化したカービンモデル（Reduitは「短縮型」の意）。PA md. 86と同様に、3点バースト連射機構を備えている。PM md. 90 カービンと異なり、銃口部分に独自形状の小型のフラッシュサプレッサーを装着し、垂直フォアグリップの無いストレートな下部ハンドガードが装着されている。

 Pistolul Mitralieră model 1987（PM md. 87、md. 87）
5.56x45mm NATO弾を使用する輸出向け軍用モデル。

 Puscă Mitralieră model 1993（PM md. 93、md. 93）
PA md. 86を強化して分隊支援火器としたモデル。PA md. 86と同様に、大型のマズルコンペンセイター、3点バースト連射機構が装備されている。レシーバーを強化し、より長い重銃身と大型銃床、伸縮可能な二脚、レシーバー前部に折畳式キャリングハンドル、銃床後端上部に折畳式ショルダーレストを装備している。通常の30発箱型弾倉も装着可能だが、専用の45発箱型弾倉が用意された。輸出モデルも生産され、5.45×39mm弾を使用するモデルだけでなく、5.56x45mm NATO弾を使用するモデルも生産された。

画像

配備国
Kbk wz. 1988 タンタルは、ポーランドがAK-74を参考にしながら独自にに改良を加えて生産したアサルトライフルである。

開発 
1980年頃よりワルシャワ条約機構に属する東欧諸国の間で、AK-74が広まりつつあったことを受け、ポーランドもAK-74のライセンス生産を検討したが、ソビエト連邦の要求するライセンス生産料が高額であったため、5.45×39mm弾に準じた弾薬と、これを使用する小銃を独自に開発する決定を下した。1988年に試作小銃がポーランド軍に承認され、試験部隊にて各種テストを経て1991年に制式小銃として採用、本格量産に入った。独自開発の際の秘匿開発コード名がTantal（元素記号73のレアメタルの名称）であり、本銃の略称として使用されることとなった。

構造 
wz. 88 タンタルの基本的な作動原理や操作系のレイアウト、各部寸法などはAK-74と殆ど同一であるが、細部の外見と構造にはAK-74とは一線を画する部分も多い。

最大の特徴は、AK系アサルトライフルとしては珍しく3点バースト機構を備えている点である。AKシリーズは連射の際にリコイルで照準がぶれやすく命中精度が低いと指摘されてきたことを踏まえ、自動的に連射を規制すれば相対的に命中精度を向上させ無駄弾を減らせるとの考えに基づくものである。FN CAL、FA-MAS、SIG SG540のバーストコントロール機構を研究し、FN CALのものを参考に独自改良を加えた3点バースト機構を組み込んでいる。

レシーバー左側面には射撃モード（セミオート、フルオート、3点バースト）切り替え用の小型レバーが設置され、グリップを握ったまま右手親指で操作可能となっている。レシーバー右側面にある、AK系におけるセレクターレバーに似た形状のレバーは安全装置（安全位置ではレシーバー防塵カバーを兼ねる）を操作するようになっている。すなわち、操作系が左右側面の2つのレバーに分割されている。安全装置用のレバーの回転軸は一般的なAK系よりも低い位置に移されたため、レバーの形状が独自のものに変更されている。

銃口のマズルブレーキ兼用フラッシュサプレッサーは、ライフルグレネードを装着可能なようにオリジナルのAK-74よりも細長いものに変更されているが、必要に応じてポーランド国産のwz. 74 パラドアンダーバレル式擲弾発射器を装着することも可能である。またライフルグレネードを発射する際の強力なリコイルに耐えられる様に、銃床はドイツ民主共和国（東ドイツ）製のMPi-KMS-72及びMPi-KS74と同型の、金属製右側面折畳式銃床を装備している。レシーバーカバーを後部で固定するボタン（メインスプリングガイドの一部）には小レバーが追加されて固定を確実にしており、ライフルグレネード発射時の衝撃でレシーバーカバーが外れることを防いでいる。

ハンドガードとガスチューブカバーは、AK系では後方のレバーで固定されているのに対し、本銃では前方で固定されている。

暗所で使用する際の補助機能として、前後の照準器には夜光装置が設けられている。

運用 
wz. 88タンタルは1991年に生産を開始したが、間もなく冷戦が終結し親ソ政権が終焉を迎えたこと、ポーランドが西側諸国への接近を図りNATOへの加盟を目指し始めたことから、1994年にポーランド軍は5.56mm NATO弾を制式弾薬とすることを決定、wz. 88タンタルの生産は停止された。この間に製造された総数は正確には不明だが、2万から2万5千挺であったとされている。ポーランド軍に配備されていたwz. 88タンタルは回収され、軍の倉庫で保管された。後に2004年に5千挺のwz. 88タンタルと、倉庫に保管されていた全ての5.45×39mm弾は、再建イラク軍に売却された。

wz. 88タンタルは、5.56mm NATO弾を使用する新型のKbs wz. 1996 ベリルの開発のベースとなった。

派生型

Skbk wz. 91 オニキス 
銃身を207mmに短縮化したアサルトカービンで、その外見はAKS-74Uに非常に類似している。リアサイトをレシーバーカバーに付属させず、本来のAKでリアサイトが存在する部分から棒を伸ばしてリアサイトを後方に下げて照準線を確保している。

開発の際の秘匿開発コード名は Onyks と名付けられ、1991年に試作小銃がポーランド軍に承認され、試験部隊にて各種テストが行われたが、マズルコンペンセイターの効果が充分ではないと指摘され、制式採用はされなかった。
Kbs wz. 1996 ベリルは、ポーランドのファブルィカ・ブローニ・ウーチュニクが7.62mm口径のAK-47、AKM及び5.45mm口径のKbk wz. 1988 タンタルの後継として設計した5.56x45mm NATO弾を使用するアサルトライフル。なお、Berylとはベリリウムを表すポーランド語の単語である。

開発 
1991年にポーランドは、AK-74と同じ5.45x39mm弾を使用するwz. 88タンタルの本格量産を開始したが、間もなく冷戦が終結し共産主義政権が終焉を迎えたこと、西側諸国への接近を図りNATOへの加盟を目指し始めたことから、1994年にポーランド軍は5.56x45mm NATO弾を制式弾薬とすることを決定。5.56x45mm NATO弾を使用する新型のKbs wz. 1996 ベリルを1996年に仮採用、各種テストを経て1999年に制式採用し製造・配備を開始した。

構造 
wz. 1996 ベリルは、実質的にはwz. 88 タンタルの5.56x45mm NATO弾仕様と言える。wz. 88 タンタルと同様にAK系アサルトライフルのガス圧利用式（ロングストロークピストン方式）と回転ボルト閉鎖機構を特徴とする。

wz. 88 タンタルから継承した特徴として3点バースト機構を備える。銃の右側面にはダストカバー兼用の安全装置レバー、左側面には射撃モード切替レバーが設けられている点もwz. 88 タンタルと同様である。後者については操作しやすいように、指掛けが二本に増やされている。

銃身の先端に装備したフラッシュサプレッサーにライフルグレネードの発射能力がある点はwz. 88 タンタルと同じだが、サイズが小型化されている。銃全体の寸法をwz. 88 タンタルに合わせるため、AK系アサルトライフルとしては珍しく、フロントサイトよりも前方に銃身が約25mm延長され、サプレッサーの短縮分を補う形となっている。折畳み銃床はより強固な構造に改良されたが、やはり寸法はwz. 88 タンタルのものに準じている。銃身下部には、wz. 74 パラド グレネードランチャーの装着が可能である。

運用年数が長いこともあり改良が進み、レシーバーカバー上部に覆いかぶせる形で照門部分と銃床基部で固定するピカティニー・レールマウント、上下左右の4面にピカティニー・レールを備えるハンドガード、半透明な弾倉、伸縮式銃床を装着するようになった。

運用 
wz. 1996 ベリルはポーランドのNATO加盟に合わせ、他NATO加盟国との弾薬規格の統一による補給の安定性の確保を目的として採用されたが、軍事予算の制約等からポーランド軍全体への配備は徐々に行われた。2011年までに累計45,000挺以上のwz. 1996 ベリルおよび近代化改修型が配備されたが、それはポーランド軍の小銃の約半分であった。

2015年に追加調達がなされ、現在までにwz. 1996 ベリル、wz. 1996 ミニベリル等の派生型を合わせ、86,500挺がポーランド軍に納入された。

近代化改修されているとは言えAKクローンモデルであり旧式化しつつあることから、ラドム社はポーランド軍向けに新型のモジュール・ライフル・システムを開発し、2017年にポーランド軍への正式な納入が開始された（ポーランドの国民的英雄であるステファン・ロヴェツキ将軍の渾名であるグロート(Grot)の愛称が付けられ、GrotはM-LOKハンドガードの採用、ボルトリリースレバーの採用、3点バースト機構の廃止、銃身長を16インチに短縮、作動方式をショートストロークピストン式に変更したことによってベリルの後継としてふさわしい銃となっている）。

ポーランド軍に対するwz. 1996 ベリルの納入は終了しているが、治安部隊や警察に向けてのwz. 1996 ミニベリルの生産は継続されている。

wz. 1996 ベリルおよびwz. 2004 ベリルは、AK-74系ライフルを軍用装備する国々に対する近代化改修モデル提案として輸出向けに力点を置いている。

派生型

Kbk wz. 1996 ミニベリル 
銃身長を235mmに短縮化したアサルトカービンモデル。銃口部分にはSkbk wz. 91 オニキスのものと同形状のフラッシュサプレッサーが装着されている。全長730 / 525mm、重量3.00kg。

ベリル・コマンド 
銃身長を406mmに短縮化したカービンモデル。ガスピストン・シリンダーも短縮化され、ハンドガードの左右と下部にピカティニー・レールを装備する。

Kbs wz. 2004 ベリル 
前述した改良モデル。標準でホロサイトと垂直フォアグリップが装備される。

 
wz. 96 ベリルをベースとするブルパップ方式のアサルトライフル。

Kbk wz. 2005 ジャンター 
wz. 2002 BINをベースに設計されたブルパップ方式のアサルトライフルで、こちらはより実戦的な外見を有している。中国製の86S式自動歩槍やウクライナ製のVeprと同様、wz. 96 ベリルのレシーバーをほとんどそのまま利用している。 
2007年から実戦配備が開始されているが、wz. 2002 BIN同様、量産されることはなかった。

ベリル M762 
使用弾を7.62x39mm弾にしたモデル。海外への輸出がメインのライフルでナイジェリアが採用している。

登場作品

ゲーム 
 『PLAYERUNKNOWN'S BATTLEGROUNDS』
 「Beryl M762」（PC版）または「M762」(Mobile）の名称でベリル M762が登場する。射撃モードがフルオート、セミオート、3点バーストの3種類が備わっている。使用弾は7.62x39mm弾。
『Tom Clancy's Rainbow Six Siege』
 ポーランド特殊部隊GROMのオペレーター「ゾフィア」の武器「M762」として、輸出型のベリル M762が登場する。ハンドガードや塗装が標準のものと異なるほか、ストックがHERA ArmsのCQRストックらしきものに変更されている。
Kbkg wz. 1960は、ポーランドが自国製のAK-47アサルトライフルにライフルグレネードの発射能力を付与したものである。PMK-PGN-60とも表記される。

概要 
wz. 1960は基本的にポーランドで生産されたAK-47（PMK）そのものであるが、銃身とガスシリンダーを繋ぐガスブロックの右側面には手動式のバルブが設けられており、ライフルグレネードを発射する際にはバルブを閉じて発射ガスがガスシリンダーに流れ込まないようにすることができる。換言すれば、この発射ガス遮断機構が無いAK-47はライフルグレネードを発射できない。wz. 1960のガスバルブはつまみに指をかけてひねることで操作され、つまみが水平位置にあると開通（通常射撃）、垂直位置にあると遮断（グレネード発射）となる。

銃床の肩パッドにはライフルグレネード発射時の衝撃を緩和するためのラバーパッドを装着可能となっているほか、銃本体のリアサイト基部左側面にライフルグレネード用の照準器を装着可能としている。フロントサイトにかぶせる形状のライフルグレネード用照準器も存在する。

ライフルグレネードを発射する際には、銃口部分のねじに専用のソケットアダプター（UNM wz. 1943/60）をねじ込むとともに、ライフルグレネード専用の空包を使用する必要がある。空砲は通常10連発の専用マガジンに装填されるが、安全のため、空砲用マガジンは実包を誤って装填することができない形状になっている。

1970年代には銃床をワンタッチで取り外すことができるKbkg wz. 1960/72も生産された。

ライフルグレネード 
Kbkg wz. 1960で運用されるライフルグレネードはすべてソケット式である。銃の先端部に装着されたソケットアダプターをグレネード底部に差し込んで装填し、専用の空包を使用して発射する。

wz. 1960で運用するライフルグレネードは以下の通り。
ヒップギグ（Hipgig）はヤマハから発売されているドラムセットの商品名。アメリカのセッションドラマーであるリック・マロッタ（:en:Rick Marotta）のアイディアに基づき開発された。そのため、カタログ上ではマロッタのシグネチャー・モデルという扱いになっている。持ち運びのしやすさ、セッティングのしやすさに重点を置いたモデルで、必要最小限の構成がコンパクトにまとめられている。

なお、姉妹モデルとしてアメリカのジャズドラマー、アル・フォスター（:en:Al Foster）のシグネチャーモデル扱いとなっているヒップギグ・シニア（Hipgig Sr.）がある。本項目ではこちらも合わせて紹介する。

主な特徴 
スネアドラム、タムタム（＝トムトム）×2、バスドラム、ハードウェア、スツールが標準セットになっている（シンバルは別売）。
バスドラムが16インチと小さく、さらに運搬時にはこの中にスネアドラムとタムタムを収納できるようになっている。スネアとタムタムも全体に小口径で、重量の軽減が図られている。
タムタムだけでなくスネアドラム、クラッシュシンバル、ライドシンバルもバスドラムにホルダーで取り付けるようになっており、ハードウェアの数が通常のドラムセットよりも少なくなっている。ただしそのために、強度の関係であまり大きなシンバルは使えない。
発売当初はスツールが円筒形をしており、ハードウェアの収納ケースを兼ねていた。現在はこれは廃止され、スツールは通常の形状のものに変更されている。

標準構成

ヒップギグ 
バスドラム16"×20"
タムタム13"×7"
タムタム10"×6"
スネアドラム12"×5"
タムホルダー
クランプ
シンバルホルダー
フットペダル
ハイハットスタンド
メモリークランプ
スツール
バスドラムソフトケース
タムタム、スネアドラムソフトケース

ヒップギグ・シニア 
バスドラム18"×22"
タムタム14"×8 1/2"
タムタム12"×6 1/2"
スネアドラム13"×5"
シンバルスタンド
クランプ
ハイハットスタンド
フットペダル
スツール
バスドラムソフトケース
タムタム、スネアドラムソフトケース
ハードウェアソフトケース
米田 完（よねだ かん、1961年(昭和36年) -）は、日本のロボット工学者。千葉工業大学未来ロボティクス学科教授、同学科長。東京工業大学博士（工学）。省自由度の二足・四足・六足歩行ロボットや特殊移動ロボット、ロボット要素の研究開発に従事。

東京工業大学の学生サークル「ロボット技術研究会」における二足歩行ロボット『YANBO』の製作、筑波科学博に出展された四足歩行ロボット『TITAN-IV』や光学式力センサの研究開発、人が乗って歩行できる四足歩行ロボット『HYPERION 4』等を開発している。

豊富な開発経験をもとに「はじめてのロボット創造設計」を共著で執筆し、シリーズ化する。これらの書籍は多方面で評価され、日本機械学会教育賞や文部科学大臣表彰を受賞している。

来歴・人物 
1961年、東京で生まれる。小学生の頃から工作をよくやり、プラモデルもよくつくっていた。中学で鉄道模型、高校で金属板に穴を開けたりというレベルになる。

東京工業大学へ進学し、大学一年時に先輩が作ったサークル「ロボット技術研究会」に入る。動きのあるロボットを最初の教材として作ろうと思い、そこでロボットというものの存在に気付く。理学部物理学科へ進みながらも、二足歩行YANBOを製作する。修士課程も物理学専攻に進むが、博士後期課程進学時に機械系に転じ、機械物理工学専攻梅谷・広瀬研究室に所属する。

博士後期課程の途中から研究室の助手となる。四足歩行ロボット、及びそのためのウィスカセンサや光学式の力センサ等の研究開発に取り組む。1985年の筑波科学博に出展されたTITAN-IVにも携わる。1994年には助教授に昇任し、広瀬・米田研究室として活発な研究活動を展開する。COE形成基礎研究や21世紀COEプログラム等も担当し、2006年には千葉工業大学に教授として栄転する。初代学科長の中野栄二の後を継ぎ、2010年に未来ロボティクス学科の学科長に就任。

研究内容 
自然の生物に学びながらも、それを超える人工機械をつくり出すことを志向している。2足、4足、6足歩行ロボット、および車輪、クローラ車両など移動ロボット全般、またそのメカニズム・センサ・制御・知能について研究している。

光学式力センサ 
3自由度、6自由度の光学式力センサ

二足歩行ロボット 
YANBO（ロボット技術研究会）
YANBO 3
YANBO EX
YANBO 4
YANBO 5
YANBO 0.1
PRISMAN（受動歩行）

四足歩行ロボット 
TITAN-IV（国際科学技術博覧会に出展）
HYPERION SP
HYPERION 2
HYPERION 2SP
HYPERION W
HYPERION 3
HYPERION 4

その他のロボット 
ParaWalker II
XEVIUS （俗称:粉クロ）
WINCLE 1&2
WINCLE 3
ARISTAN 1
PICROSS 1
WALLISS 1
HYPEGASUS

履歴

略歴 
1981年 - 私立武蔵高校卒業
1985年 - 東京工業大学理学部物理学科卒業
1987年 - 東京工業大学大学院理工学研究科物理学専攻修士課程修了
1992年 - 東京工業大学大学院理工学研究科機械物理工学専攻博士後期課程進学
1989年 - 東京工業大学 機械物理工学科 助手
1992年 - 東京工業大学にて論文博士で博士（工学）の学位を取得
1993年 - Naval Postgraduate School(米国) 客員研究員
1994年 - 東京工業大学大学院理工学研究科 機械宇宙システム専攻 助教授
2006年 - 千葉工業大学未来ロボティクス学科 教授
2010年 - 千葉工業大学 未来ロボティクス学科 学科長

受賞歴 
2008年 - 日本機械学会教育賞
2009年 - 平成21年度科学技術分野の文部科学大臣表彰 科学技術賞（理解増進部門）

社会的活動 
日本機械学会 - フェロー
日本ロボット学会 - フェロー
日本設計工学会 - 会員

業績

学位論文

著書 
（共著）

（分担執筆）
執筆者：原文雄、矢野雅文、中島求、米田完、古荘純次、武井直行、小林宏。

特許 
特許2767480号「6軸力センサによる計測値の校正方法」（特許権者：科学技術振興事業団、発明者：広瀬茂男、米田完、1990年2月23日出願、1998年4月10日登録、2010年2月23日期限）
メラミックスは「β－サイアロン」の特性をもったシリコン合金。メタル（特殊鋼）より硬く、セラミックスより軽い新素材としてこれまで特殊鋼を使用してきた自動車、産業機械、住宅設備関連製品などへの普及が期待されている。

概要 
神奈川県川崎市のベンチャー企業イスマンジェイと神奈川県産業技術センターが共同で開発、2006年に量産化が確立された。

2007年にはヤング率（弾性定数）を特殊鋼並の210ギガパスカルに下げた「メラミックスS2」が開発された。2008年5月には中小企業基盤整備機構による産学官連携成功事例のモデルケースにも選ばれた。

2010年3月、住金物産がイスマンジェイへの資本参加とメラミックス製ベアリングボールの販売契約を結んだことを発表した。同年10月、愛知県名古屋市で開催された生物多様性条約第10回締約国会議（COP10）に出席していたカレン・エレマンデンマーク環境大臣が同国駐日大使とともに視察に訪れている。

特性 
 比重 4以下
 組成は　シリコン48%  窒素　35%  アルミ10% 　酸素　7%　
 化学式: Si5AlON7
吉川 恒夫（よしかわ つねお、1941年 (昭和16年) 12月19日 -）は、日本のロボット研究者。工学博士（京都大学）、京都大学名誉教授。ロボットマニピュレータの可操作性 (Manipulability) や動的ハイブリッド制御の提唱者。著書『ロボット制御基礎論』は評価が高く、英語版に相当する“Foundations of Robotics”も世界で読まれている。

京都大学助手、NASAマーシャル宇宙飛行センターNRC準研究員、助教授、教授、立命館大学教授、 同大学 総合科学技術研究機構 チェアプロフェッサー、日本ロボット学会会長などを歴任し、2013年より立命館大学総合科学技術研究機構 上席研究員。冗長マニピュレータやフレキシブルマニピュレータ、ハンドマニピュレーションの研究でも実績がある。

来歴・人物 
1941年、大阪の酒販売店の家に生まれる。親からは店を継ぐことを望まれたが、町工場を立ち上げるぐらいの仕事をするのであればという条件で工学部へ進学する。京都大学工学部精密工学科で学び、卒業研究は自動制御の研究室で実験系の研究を実施。1964年に精密工学科を卒業し、大学院へ進学。博士課程では数理工学研究科へ移り、椹木義一の元で制御理論の研究に取り組む。

1969年に学位を取得した後は数理工学科で助手を務め、1970年よりオートメーション施設助教授。1973年から2年間、NASAマーシャル宇宙飛行センターにNRC準研究院として滞在。人工衛星のCMGによる姿勢制御の研究に取り組む。帰国後は花房秀朗教授の元で助教授として制御工学とロボット工学の研究に従事。冗長性を持つCMGの特異点回避制御を、冗長ロボットの制御に応用していく。

1982年に吉川はパデュー大学のR.P.ポールが著した“Robot Manipulators”に出会い、ロボット工学が体系化されつつあることに驚くとともに、ポールに日本語訳化を申し出る。1983年6月に渡米した吉川はポールを訪問し、翻訳原稿を見せて討論。訳書は1984年にコロナ社から出版された。

また、吉川は1983年頃に可操作性（Manipulability、当初はManipulatability）、 (Manipulability ellipsoid)、可操作度 (Measure of Manipulability:MOM) の概念を提唱し、それらは操作力楕円体や動的可操作性 (Dynamic manipulability) につながっていく。さらに吉川は1984年頃に位置と力の動的ハイブリッド制御を考案する。しかし位置と力のハイブリッド制御は直交性に基づく空間の分割の点で理論的不備が問題になったが、吉川の動的ハイブリッド制御は一般化座標と一般化力による一般化座標に則ったものであり、直交性に基づく矛盾はなかった。

さらに1988年には、可操作性や冗長制御、力制御に関する内容を盛り込んだ『ロボット制御基礎論』を出版する。その後もマスタ・スレーブロボット、ハンドマニピュレーションやフレキシブルマニピュレータなどの研究に取り組み、多くの弟子を育てていく。また、1994年には『現代制御論』、2004年には『古典制御論』といった教科書も執筆している。

2005年には京都大学を定年退官。同学名誉教授になるとともに、立命館大学情報理工学部教授に就任。立命館大学ではヒューマノイドロボットやジェンガゲームロボットの研究に取り組む。2013年より上席研究員。

受賞歴 
 計測自動制御学会 - 1975、1985、1991年度論文賞、1994年度論文賞・武田賞
 システム制御情報学会 - 1982年論文賞、1991年度椹木記念論文賞、1998年度論文賞（砂原賞）
 日本バーチャルリアリティ学会 - 2000年度論文賞
 日本機械学会 - 1998年度ロボティクス・メカトロニクス部門功績賞
 ASME - 1995年度JDSMC Best Paper Award（米国機械学会（ASME）Dynamic Systems and Control Division より）
 IEEE - 1997年度 ICRA Best Conference Paper Award、2008年 IEEE RO-MAN Best Paper Award Finalist
 ファナックFAロボット財団 - 平成16年特別賞
 瑞宝中綬章 - 2022年

著作

学位論文 
 日本語題名『離散時間型確率系の最適制御に関する研究』

著書 
（単著・共著）
 
 
 

 

（訳書・編書）
 原題“Robot manipulators:mathematics,programming,and control”
 、

学会誌記事 
（解説）
 
 
 
 
（講座）
 
 
 
（展望）

代表的な論文 
（可操作性）
 
 
 
（動的可操作性）
 

 
（動的ハイブリッド制御）
メルセデス・ベンツ・C215（Mercedes-Benz C215）は、ドイツ・アメリカ合衆国の自動車メーカーダイムラー・クライスラー（現ダイムラー）が生産し、同社がメルセデス・ベンツブランドで販売していた2代目CLクラスである（C215はそのコードネーム）。C215はSクラス (メルセデス・ベンツ・W220) のプラットフォームをベースにしているが、大排気量のエンジンのみがラインナップされた。

1999年のジュネーブモーターショーでCL500が発表され、日本とヨーロッパでは1999年秋から販売された。2000年に12気筒エンジンのCL600が追加された。2006年3月にフルモデルチェンジされるまで46,000台のC215が販売された。

装備 
C215には金属バネをベースとしたアクティブサスペンションである アクティブ・ボディ・コントロール（ABC）が採用され、ドイツ車で初めてアクティブサスペンションを装備した車種となった。このテクノロジーはCLクラス以外ではSクラスとSLクラスのみに採用されている。

他にも以下の装備が搭載されている。

BAS（ブレーキアシスト）
バイキセノンヘッドライト & ヘッドライトウォッシャー
パークトロニック（駐車支援システム）
マルチファンクションステアリング
ティップシフト
クルーズコントロール & 可変スピードリミッター
メモリー付きインテグラルシート（前席）

オプション装備:
レーダーによって先行車を認識する ディストロニック
マルチコントロールシートバック&シートベンチレーター（前席）（CL500に設定）

マイナーチェンジ 
2002年にマイナーチェンジし、ヘッドライトとフロントバンパーの意匠が変更された。

CL600とCL55 AMGは新開発のエンジンが搭載された。全てのモデルに装備されているアクティブ・ボディ・コントロール（ABC）が改良され、アクティブサスペンションの制御が車両重量を考慮したものに改善された。

エンジン 
発売から2002年のマイナーチェンジまでCL600に搭載されていた5.8L V型12気筒エンジンは、2個のスパークプラグをタイミングをずらして点火させるデュアルイグニッションや、低負荷時に左側バンク6気筒を停止させるシリンダー・カットオフ・システム（ZAS）が採用されていた。2002年のマイナーチェンジで新たに搭載された新開発のツインターボチャージャー付き5.5L V型12気筒エンジンは、マイナーチェンジ前のものと比べて最高出力が36パーセント、最大トルクは51パーセント向上した一方で、シリンダー・カットオフ・システムは採用されなかった。

CL500には、5.0L V型8気筒エンジンが搭載された。トランスミッションは2003年10月までは5速オートマチックトランスミッションが搭載され、2003年11月からは7速ATである7G-TRONICが搭載された。

CL55 AMGには、発売からマイナーチェンジまでは自然吸気の5.4 L V8エンジンが搭載されていた。マイナーチェンジに伴いスーパーチャージャーを組み合わせたものに変更され、最高出力は360PSからCL600のV12エンジンと同等の500PSにまで向上した。また、同時に5速ATにマニュアルモードが追加された。

2001年11月に51台のみが製造され、その内わずか26台しか一般に販売されなかったCL63 AMGには、6.3LのV型12気筒エンジンが搭載された。なお、CL63 AMGはメルセデス・ベンツ自体ではなく子会社のメルセデスAMGを通じて販売された。

2003年に登場したCL65 AMGには、最高出力612PS、最大トルク1000Nmを発揮する6.5LのV型12気筒エンジンが搭載された。

テクニカルデータ
ツァスタバ M92（：）とは、セルビアのツァスタバ・アームズが設計したアサルトカービンである。

概要 
全体的な形状はヒンジで固定された上部レシーバーカバーやレシーバーカバー中部部分に移設された照門（リアサイト）、極端に短縮化された銃身、銃口炎を抑え銃声を前方に拡散させるための特徴的な銃口部分など、ロシア製のAKS-74Uに類似している。弾薬は旧式の7.62x39mm弾を使用するため、反動はややきついが対物打撃力では勝る。

ただし、下方折り畳み式の銃床やハンドガード左右側面の3つの冷却孔、セレクターレバーにボルトを後退位置で固定させるための切り欠きがあるなど、ユーゴスラビア・セルビア製AKに特徴的な形状を残している部分もある。

ほぼ同一の形状で、5.56mm NATO弾仕様のツァスタバ M85も存在するが、現在のツァスタバ・アームズ公式サイトではM85をはじめとする5.56mm NATO弾仕様のAK派生型は、新型のツァスタバ M21系列を除いてカタログに載っていない。

M85やM92をM21のパーツを使用し、M21風の外観にしたM85M（M21に同サイズのものがあるので製品名を変更した可能性がある）やM92Mも開発されている。
Unified EFI Forum(Unified Extensible Firmware Interface Forum, UEFI Forum) は、PCやワークステーションの起動処理（ブート）に関する技術開発とその標準化を行うための標準化団体である。

概要 
UEFIフォーラムは、11の主幹事企業 (Promoters)と18の協力企業 (Contributors)、124の賛同企業 (Adopters) から構成されている。 主幹事企業は、アドバンスト・マイクロ・デバイセズ (AMD)、アメリカンメガトレンド、Apple、デル、ヒューレット・パッカード (HP)、IBM、Insyde Software、インテル、レノボ、マイクロソフト、であり、事務局の担当者の所属から、インテルが主要な役割を果たしているのが判る。

このアライアンスの目的は、旧来のPC BIOSをUEFIで置き換えることにある。フォーラムでは、"Unified Extensible Firmware Interface"の規格として、ブートローダー、  ファームウェアとオペレーティングシステムの間のインターフェースを定義し公開している。これらはインテルで開発された"EFI specification"が元になっている。さらに、ファームウェア内のアーキテクチャーで、ファームウェアとハードウェアのインターフェースを指す"Platform Initialization (PI) specification"や、規格適合を確認するための"Self-Certification Test suites"も策定している。

新規格 
 UEFI Specification version 2.8
 UEFI Shell Specification version 2.2
 UEFI Platform Initialization Specification version 1.7
 ACPI Specification 6.3

旧規格 
 UEFI Specification version 2.0, 2.1, 2.2
 UEFI Platform Initialization Specification version 1.0, 1.1
アイシン高丘株式会社（アイシンたかおか）は、愛知県豊田市に本社を置く大手自動車部品・音響機器メーカー。アイシングループ主要6社の一つ。

概要 
株式会社アイシンの子会社で自動車用鋳造部品や工作機械、「TAOC（タオック）」ブランドでスピーカーやAVラックなどの音響機器・AV周辺機器の製造・販売を行っている。

沿革 
 1960年（昭和35年）3月8日 - 「高丘工業株式会社」として設立。
 1986年（昭和61年） - 「アイシン高丘株式会社」に商号を変更。
 1990年（平成2年） - 三新工業株式会社と合併。
 1997年（平成9年） - ISO 9001認証を取得。
 2000年（平成12年） - ISO 14001認証を取得。

TAOC 
TAOC(タオック)とは、アイシン高丘が開発・製造する音響機器向けのオーディオアクセサリー、スピーカーのブランド、登録商標。

自動車部品製造で培った同社の鋳鉄に関する技術を応用し、1983年（昭和58年）のスピーカーベースの発売から始まり、オーディオラック、スピーカースタンド、インシュレーターなどオーディオ・アクセサリーを展開している。1999年（平成11年）にはFC7000を発売、高級スピーカーシステム分野に参入している。ブランドストーリーなどTAOCに関する情報は、 TAOC wikipediaページに記されている。

製品 
 ハイ・レゾリューションスピーカーシステム（FCシリーズ、LCシリーズ）
 オーディオラック
 スピーカースタンド
 オーディオボード
 インシュレーター

事業所 
 本社（愛知県豊田市）
 吉良工場（愛知県西尾市）

関連会社 
 アイシン新和株式会社
 新和工業株式会社
 エイティーマテリアル株式会社
 エイティーメンテナンス株式会社
 福田工業株式会社
 エイティーアグリー株式会社
 イナテツ技研株式会社
 エイ・ティー南陽株式会社
 エイティーテクノス株式会社
 エイティー九州株式会社
 アイシン高丘東北株式会社
 中川工業株式会社
 平林工業株式会社
 アイシン高丘エンジニアリング株式会社
レンフェ446系電車（れんふぇ446けいでんしゃ）は、スペインの国有鉄道・レンフェ（Renfe）の電車。

導入までの経緯 
1980年代初頭、スペイン経済の発展に伴う同国諸都市の膨張への対処が課題となっていた。そこで、郊外に建設される住宅地と都市中心部を結ぶ郊外電車・セルカニアスの運行を始めることとなり、従来から近・中距離電車に使用されていた440系電車を充当させることとなった。しかし、440系電車は1両あたりの乗客用の乗降扉の数が側面につき2枚、車内の座席配置は革張りのクロスシート、電動車の主電動機のギア比も駅間の距離が一定以上の区間に適した設定となっており、多くの乗客を捌く必要のある郊外電車の運用に必ずしも適しているわけではなかったため、440系の車体設計を基礎として、側面の乗降扉を3枚としたを1984年に試作。445系は適切な状況下における試験で成功を収め、その成果から445系を基礎として、より洗練されたデザインの電車を導入することとなり、それにより1989年に誕生したのがこの446系である。

車両の概要 
一編成は3両で、両端の先頭車が電動車（M）、中間車が付随車（R）のいわゆる2M1T編成を構成し、440系電車などのいわゆる1M2T編成と比べて加速する時間を短縮。また、製造時期により、一次車・二次車・三次車に分類される。

車体 
車体は鋼製で、側面の乗降扉は両開き式3枚。前面の運転室部分はFRP製で、衝突の際に発生する衝撃を吸収する設計となっているほか、前面貫通扉を設けないことによって運転士の視界を拡大している。同部分の窓上には行先を表示するLED装置が設置されている。

扉の開閉駆動装置は製造時期により異なり、一次車および二次車は空気式、三次車では電気式となっている。

窓は固定式の二重の反射ガラス。各車両の床下は、台車部分を除いて簡易的なボディマウント構造を採用している。

車内 
車内の座席配置はセミクロスシートで、乗降扉横のロング部分の座面は跳ね上げてたたむことが可能。天井には行先表示を行うLEDモニターや冷房の吹き出し口が設置されており、照明はそれと一体化するように雰囲気の間接的なものとなっている。

そのほかの機器類 
パンタグラフは付随車の屋根に2基、空気圧縮機と冷房ユニットは付随車の床下に設置。

台車
台車はボルスタレスの空気ばね式で、快適な乗り心地を実現。

電気機器 
主電動機はゼネラル・エレクトリック社がスペインに保有する子会社、ヘネラル・エレクトリック・エスパーニャ（GEE）において設計された、1機あたり300 kWの出力を有するGEE 326 A2を搭載し、起動加速度3.6 km/h/s、最高速度100 km/hの性能を発揮させる。

制御装置は日本の三菱電機の技術を活用したAVFチョッパを採用し、従来の車両に比べて消費するエネルギーの両が削減されている。

また、車内の電源を供給する補助電源装置は静止型インバータを各電動車に搭載する。

本形式は、増備車にあたる447系電車も含め最大3編成から4編成を併結して運用することが可能であるが、447系電車と併結する場合は両形式の主電動機ギア比の違いから、力行とブレーキの面でいくつかの制約を受ける。

ブレーキ装置  
通常使用する電気指令式空気ブレーキのほか、発電ブレーキおよび回生ブレーキを搭載する。そのため、電動車の屋根には発電ブレーキ用の抵抗器が設置されている。

運用 
1987年に一次車50編成が、翌1988年には二次車50編成が発注され、1989年に一次車が落成し、同年11月よりマドリードへ投入された。続いて、1991年にバルセロナへ、翌1992年には万国博覧会の開催に合わせてセビージャへ、さらに同年内にはマラガとビルバオにも投入されるなど、運用範囲を拡大。一次車のうち、最初期に落成した編成は前面を黄色、車体側面を白色で塗装し、車体側面下側に灰色と赤色の線を入れた塗装を纏っていたが、落成後すぐにセルカニアス専用の赤色と白色を基調とした塗装が誕生したことにより、最初期以降に落成した車両と同様のこの塗装へ塗り替えられた。
その後もコルドバ、セゴビア、サン・セバスティアン、バレンシアやサンタンデールと運用範囲を拡大していき、上記各都市の駅間距離1から2 km、およびそれ未満の区間において運用されたが、コルドバ、バレンシアおよびバルセロナなどにおいては、駅間距離が長い区間が多く、本形式はそのような運用に適していないことから、それらの都市においての運用に適した447系電車へ運用を譲り、退いた。

また、2005年にレンフェの上下分離が行われた際、列車の運営を行うことになったレンフェ・オペラドーラは、登場から15年前後が経過した本形式に対し、寿命を延ばすための体質改善工事の施行を始めた。内容は、老朽化した各電気機器の修繕・交換や、車内のリニューアルなど多岐にわたり、同時に塗装を従来のセルカニアスの白色と赤色を基調にしたものから、そこにレンフェ・オペラドーラのシンボルカラーである紫色を足して配置換えをしたものへ変更した。

マドリード、セビージャ、ビルバオ、サン・セバスティアンにおいては引きつづき運用されており、登場から20年以上が経過したことからさらなる体質改善工事が施行されることとなり、工事は447系電車と並行して2009年から2014年にかけて行われ、車いすの乗客などが楽に乗車できるようにバリアフリー面での改良や、乗降扉が閉まるときの音響と表示灯の改良、LEDモニターなどサインシステムの更新、便所の設置などがなされた。また、2010年代中盤からは、車内天井の蛍光灯のLED灯への交換や、座席のモケット張替え、網棚の撤去などの内容の新しい工事が施行されている。

なお、2004年3月11日にマドリードで発生した列車爆破テロ事件により、本形式の3編成が2編成のとともに車体に大きな被害を受けて廃車となったほか、2010年代後半より、余剰となった一部の編成が運用から離脱している。

注釈
リデコ は、既存の玩具を再発売する際に装飾や彩色を変更すること、またはそうして出来た商品。リデコレート (redecorate, re-decorate) の略。日本ではリデコレーション (redecoration, re-decoration) の略と認識されることが多い。reは「再び」という意味の接頭辞、decorateは「装飾する」という意味の動詞、decorationは「装飾」という意味の名詞である。

本稿では、近い意味を持つリカラー (/) およびリペイント についても併せて記述する。

概要 
玩具を再発売する際、部品を一部変更または追加したり、色を変更したりすることをリデコと呼ぶ。この手法は、フィギュアやプラモデル等、あらゆる玩具で用いることが可能である。再発売としてではなく、商品名をも変更し新商品として発売される場合もある。

変更が、成型色や塗装のみの場合はリカラー、その中でも塗装のみの場合はリペイントとも呼ばれる。

利点 
 商品開発を行う際、完全新規の金型を製作する費用や手間を省くことができる。
 消費者やコレクターの購買意欲を再度喚起させることができる。
 デザイナーによる更新されたイメージに、商品を追随させることができる。

例 
 『トランスフォーマー』シリーズに登場するキャラクター、スタースクリームのフィギュアはサンダークラッカーやスカイワープとしてしばしばリデコされる。同様に、コンボイはウルトラマグナスやネメシスプライムとして、メガトロンはガルバトロンとしてしばしばリデコされる。
 『トランスフォーマー』シリーズに登場するキャラクター、オメガ・スプリームのフィギュアはかつてトイボックス社が発売した玩具「スーパーチェンジロボ メカボット-1」のリカラーである。
 日本でも流行したマクファーレン・トイズ製のアクションフィギュアシリーズ『スポーン』は、リデコもまた人気の一因となっていたことが当時刊行された解説書籍から判る。
ハマヤ株式会社（HAMAYA Co., Ltd.）は、大阪府大阪市中央区瓦屋町に本社を置く、コーヒーの輸入・加工・販売を主とする専門商社である。1924年2月4日創業。

概要 
1924年に大阪市西区で創業、1928年に合名会社ハマヤ商店に改組してコーヒーの製造・販売を開始、1947年にハマヤ株式会社に改組した。

主にレギュラーコーヒー用のコーヒー豆の輸入・加工（焙煎、粉砕、包装など）・販売を一貫して行っている。喫茶店に提供する問屋への卸売りだけでなく、百貨店・量販店・オンラインショップによる個人客への小売り、直営喫茶店によるコーヒーの提供も行っている。

沿革 

 1924年 - 大阪市西区で創業
 1928年 - 合名会社ハマヤ商店に改組。ミスジ印コーヒーを製造・販売
 1947年 - ハマヤ株式会社に改組。家庭用コーヒーの普及を図るべく百貨店取引部門を強化・拡充
 1948年 - ミスジ印コーヒー・紅茶・ココア・コーヒーシロップの製造を再開
 1956年 - 高知営業所を開設
 1957年 - 名古屋営業所を開設
 1967年 - 伊丹工場を建設
 1968年 - 高松営業所を開設
 1969年 - 資本金2,000万円に増資
 1970年 - 大阪万博・ブラジルパビリオンで出店。資本金4,500万円に増資。新製品HA7コーヒー・紅茶の製造・販売を開始。本社ビル完成
 1971年 - 資本金6,000万円に増資。洋酒の輸入・販売を開始
 1972年 - 広島営業所を開設
 1973年 - 資本金1億1,000万円に増資。ハマヤフーヅサービス株式会社設立。札幌営業所を開設
 1974年 - スコッチウイスキー「フェイマスグラウス」の販売を開始
 1975年 - 資本金1億4,000万円に増資。伊丹工場内に配送センター開設。マウンテンゴールド・インスタントコーヒー製造・販売開始
 1978年 - 資本金1億5,400万円に増資。徳島営業所を新築
 1979年 - 資本金2億3,100万円に増資
 1980年 - 松山営業所を開設。伊丹工場を増設。東京営業所を新築。カントリーメイド・インスタントコーヒー製造・販売開始
 1984年 - カフェフローリアンドリップコーヒー販売開始
 1985年 - CI導入、HAMAYAブランドスタート
 1987年 - HAMAYAブランドレギュラーコーヒー、炭焼珈琲販売開始
 1989年 - 名古屋営業所を移転増設
 1991年 - スーパーカセットコーヒー販売開始
 1994年 - リッジウェイ紅茶の販売を開始
 1995年 - 徳島市に四国工場・徳島営業所を新築
 1997年 - 東京営業所を移転・増床新築
 1998年 - ドリップ21カフェ新発売
 2001年 - 伊丹工場・四国工場にて有機JAS認証取得
 2002年 - ドリップ21カフェ／アイスブレンド新発売
 2003年 - ISO9001認証取得（登録事業所：伊丹工場）
 2004年 - 創業８０周年。伊丹市に関西工場を新築（10月1日稼働）
 2006年 - WEB通信販売を導入。関西工場にて有機JAS認証取得
 2007年 - レインフォレスト・アライアンス認証コーヒー取扱開始
 2009年 - ハマヤ珈琲株式会社（本社：東京）と合併。松山営業所を新築。資本金2億3,638万円に増資。Precious Stage Regular Coffeeシリーズ販売開始
 2010年 - コスタリカ ラ・ピカフロール、グァテマラ ブルーアヤルサ、インドネシア マンデリン カロ、販売開始
 2012年 - ステットラー チョコレート輸入・販売を開始。名古屋営業所を移転
 2013年 - 関西工場にて、食品安全マネジメントシステム『FSSC22000』認証取得
 2014年 - 高知大丸 リニューアルオープン（直営ショップ）
 2015年 - 阪神百貨店うめだ本店 地下1階 リニューアルオープン（直営ショップ）
 2016年 - あべのハルカス近鉄本店 ウイング館 地下2階 リニューアルオープン（直営ショップ）
 2017年 - 京阪百貨店 くずはモール店 1階 オープン（直営ショップ）
 2018年 - 神奈川県平塚市に湘南工場を新築（10月19日稼働）。阪神百貨店うめだ本店 第一期棟オープン 地下1階 店舗移動（直営ショップ）
 2019年 - 湘南工場にて、食品安全マネジメントシステム『FSSC22000』認証取得。大丸心斎橋店 地下2階 フードホール リニューアルオープン
 2020年 - 神戸阪急 新館地下1階 開店（直営ショップ）
シタディス（Citadis）は、アルストムグループのアルストム・トランスポール社（Alstom Transport）が展開する超低床電車のブランドである。TFS-2の後継型。

概要

タイプ 
 シタディス100
ポーランドにある子会社アルストム・コンスタル（Alstom-Konstal）で製造されたポーランド国内向け70％低床の3車体規格。

シタディス200
202…

シタディス300
301…3車体70%低床
302…5車体100％低床

シタディス400
401…5車体70％低床
402…7車体100％低床
403…ストラスブール向け。

シタディスX-04
シタディス300,400をベースに価格を抑えた100％低床規格でアルストム・コンスタル製。

シタディスX-05
100%低床車両。
205またはシタディス・コンパクト (Citadis-Compact)…全長22-25mの3連
305…5連
405…7連

シタディス500
トラムトレイン規格。レギオ・シタディスへ合流。

レギオ・シタディス (Regio-Citadis)
3車体70％低床車両で都心部の路面電車と郊外の鉄道線を直通するトラムトレイン規格である。最高速度を100km/hとしたほか、モーターの電源として直流・交流の他にディーゼル発電機が選べた。後継となるデュアリスの登場に伴い消滅。

シタディス・デュアリス (Citadis-Dualis)
鉄道線との直通が可能なトラムトレイン規格として登場。

地表給電 
ボルドーの一部区間などでアルストムの子会社のイノレールが開発したイノレール式APS（地表給電）が使われている。

無架線走行システム 
通常は架空電車線（架線）からパンタグラフを介して動力を得るが、停車時に車載バッテリーへ急速充電するオプションユニットがある。台車からの地表給電タイプ（SRS）と、パンタグラフから充電するタイプ（エコパック）の2種がある

導入した会社・路線

アフリカ

北米・中南米

アジア

ヨーロッパ 
地元ヨーロッパでは多数の路線に納入している。特にフランスでは新たに導入されるトラムのほぼすべてをシタディスが占めており独占状態にある。

オセアニア
モアサナイト(Moissanite)は、鉱物の一種である。別称モアッサナイト、モアッサン石。

性質 
組成は炭化ケイ素であり、化学式はSiCで表される。結晶系は六方晶系であり、色は黒色から緑色。比重は3.21。純粋な炭化ケイ素は無色透明と言われており、モアサナイトの色は窒素、アルミニウムなどIII族V族元素の原子が結晶格子に入り込んで作る不純物準位による。

ダイヤモンド型の骨組みの中に炭素とケイ素が交互に積み重なっており、ダイヤモンドとケイ素の間を取ったような性質を示す。

硬さ（モース硬度）において、モアサナイトの硬度は9.25 – 9.5と、宝石の中ではダイヤモンドの10に次ぐ値を持ち、工業用の研磨剤としても活用されている。 また、大きな力が加えられた際の割れにくさを表す指標では、ダイヤモンドよりも高く評価されている。

宝石としての価値を左右する輝きにおいては、モアサナイトはダイヤモンドを上回る。輝きの強さを表す光の屈折率では、ダイヤモンドの2.42に対し2.65 – 2.69、きらめきを作り出す光の分散度では、ダイヤモンド0.044に対し、モアサナイトは0.104 と、ダイヤモンドのほぼ2.5倍の値を示す。

ダイヤモンドには油脂に対する親和性があるため、皮脂などを吸着しやすいが、モアサナイトは油脂に対する親和性が低い。

近年、炭化ケイ素は半導体としての需要が増しており、高純度で大型の結晶が工業的に大量に合成されるようになった。このため、ジュエリー用途の合成も盛んに行われている。

産出 
モアサナイトは地球上で天然に産出するのはまれで、ほとんどは隕石中に産出する。初めて発見されたモアサナイトはアメリカ・アリゾナ州のキャニオン・ディアブロ隕石からである（1893年）。また、アエンデ隕石に含まれるモアサナイトは、超新星爆発の際に吹き飛ばされた粒子が由来とされている。

人工宝石としての利用 
宝石としてモアサナイトを初めて人工的に製造したのは、アメリカのチャールズ＆コルバード社である。同社は、人工宝石としての炭化ケイ素の製造工程における特許を取得し、1998年に世界で初のモアサナイトジュエリーの販売を開始した。なお、この製造特許はアメリカでは2015年に有効期限を迎えたのを皮切りに、2016年には世界25か国、2018年にメキシコでも有効期限を迎えており、現在ではアメリカをはじめとする各国で質の高い人工モアサナイトの製造が行われている。「モアッサナイト ダイヤモンド」と呼称して販売している場合もある。ただし、キュービックジルコニアをモアッサナイトとして販売している詐欺業者も多い。

合成宝石の中では高価な部類であり、ダイヤモンドとは異なる石であるが、硬度はさほど劣らず、ダイヤモンドに劣らない輝きや透明度がある。