Rev 1.00.00

(MP-RZT1-01+EVRZT1-01対応)
1．Sampleの免責について• Sampleに関するTel/Faxでのご質問に関してはお受けできません。ただし、メールでのご質間に関してはお答えするよう努力はしますが、都合によりお答えできない場合もありますので予めご了承願います。 • Sampleソフトの不具合が発見された場合の対応義務はありません。また、この関連ソフトの使用方法に関する質問の回答義務もありませんので承知の上ご利用下さい。 • Sampleソフトは、無保証で提供されているものであり、その適用可能性も含めて，いかなる保証も行わない。また、本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，その責任を負わないものとします。
統合開発環境e2 studio(バージョン5.4.0.015)コンパイラ(ツールチェイン) GNUARM-NONEv1601-EABI

注記
コア【M3】側EtherCAT®制御用サンプルのソース公開を希望される場合は、JSL Technology社とのライセンス契約が必要です。 3.サンプル(RTOS版)の説明3 — 1 . 「RZT1_Demo_NORTi」サンプルの説明3 − 1 − 1. コア【M3】側
2）動作説明・【R4F】からの指示によりHW-RTOSの有効／無効を切り替える。 • EtherCATの「PDO-Output」からの受信データを【R4F】側に通知するため共有メモリーにセットする。 •【R4F】からの送信データを共有メモリーから取得し、EtherCATの「PDO-Input」に向けて出力する。 • EtherCATの「CoE-Download」メッセージデータを【R4F】側に通知するため共有メモリーにセットする。 •【R4F】からのメッセージデータを共有メモリーから取得し、EtherCATの「CoE- Upload」にて出力する。 ・基板上のLED4を100msec毎に点滅

３－１－２．コア【RF】側

2）インストール済みNORTIオリジナル（有償）からサンプルにインポートする手順① １）表の黄色部は、空ディレクトリになっていますので、インストール済みNORTIオリジナルから「arm_only」用のライプラリを作成後、下記のようにCopyします。
上記のようにNORTIオリジナルから、サンプル「.¥Demo_NORTI_R4F¥NORTI」の空ディレクトリにCopyして下さい。 ②ReadMe.txtにCopy後の変更内容が記述してありますのでソースを変更して下さい。 3）インクルードパス設定"${TCINSTALL}/arm-none-eabi/optlibinc" "${workspace_loc:/${ProjName}/src/common/inc}" "${workspace loc:/${ProjName}/src/sample/app/inc}" "${workspace_loc:/${ProjName}/src/sample/cRTOS/inc}" "${workspace loc:/${ProjName}/src/sample/ecat/inc}" "${workspace_loc:/${ProjName}/src/sample/ev/inc}" "${workspace_loc:/${ProjName}/src/sample/ev/WiViCom}" "${workspace_loc:/${ProjName}/sro/sample/ev/WiViCom/Driver/Driver_TCP/API_Lib}" "${workspace_loc/${ProjName}/sro/sample/ev/WiViCom/Driver/Driver_TCP/Applications/MCU}" "${workspace_loc/${ProjName}/sro/sample/ev/WiViCom/Driver/Driver_TCP/API_Lib/wps/utils}" "${workspace_loc:/${ProjName}/sro/sample/ev/WiViCom/Driver/Driver_TCP/API_Lib/wps/tls}" "${workspace_loc:/${ProjName}/src/sample/ev/WiViCom/Driver/Driver_TCP/API_Lib/wps/wps}" "${workspace_loc/${ProjName}/sro/sample/ev/WiViCom/Driver/Driver_TCP/API_Lib/wps/eap_common}" "${workspace_loc:/${ProjName}/sro/sample/ev/WiViCom/Driver/Driver_TCP/API_Lib/wps/eap_peer}" "${workspace loc:/${ProjName}/src/sample/ev/WiViCom/Driver/Driver TCP/API Lib/wps/common}" "${workspace_loc:/${ProjName}/sro/sample/ev/WiViCom/Driver/Driver_TCP/API_Lib/wps/crypto}" "${workspace loc:/${ProjName}/src/sample/ff12b/inc}" "${workspace_loc:/${ProjName}/src/sample/msd/inc}" "${workspace_loc:/${ProjName}/hif_inc}" "${workspace_loc:/${ProjName}/NORTI/INC}" "${workspace loc:${ProjName}/NORTi smp/NETSMP/inc}" "${workspace_loc:/${ProjName}/NORTi_smp/SMP/inc}" "${workspace_loc:/${ProjName}/src/monitor}" 4）動作説明• Tera Termからのコマンド指示により各デバイスを動作させる。 ・各コマンド体系は後記にて説明します。 5）共有メモリマップ3）共有メモリマップを参照• 3 − 1 − 1.コア【M3】側
7）コマンド実行を指示するため「TeraTerm Pro」をインストールする。 ①「teraterm 4.80.exe」を検索してダウンロードする。 ②PCにインストールし実行するUSBシリアルコンバータ使用時にCRコードがカットされる設定の場合は、受信：LFにして下さい。 ３−１−３．動作構成①PC機と接続するRS232Cケーブルは、市販「クロスケーブル」でも可能です。 ②USBシリアル変換ケープルを使用される場合は、「StarTech.com社  ICUSB232FTN」推奨③自作する場合は、下記の配線になります。
・ダウンロード方法はアプリケーションノート「RZT1_Toolchain_debug_ewarm_ICC.PDF」
TeraTerm proの画面にオープニングメッセージが表示されます。 ３－１－４．各コマンドの説明LOOP　コマンド各コマンドを繰り返し実行させたい時に使用します。 LOOP   141    // LOOP指示LOOPこの句  //LOOP解除LOOP 1にてコマンド処理を繰り返し実行している時に「ESC」キ一入力で中断します。 DATE  コマンドMCU内蔵のRTCに年月日曜を設定します。 DATEこ年こ月こ日こ曜日♀  // DATEこ2015こ4こ5こ0    2015/4/5日曜日//曜日0:日1:月2:火3:水4:木5:金6:土ll現設定データを表示DATE 😍 TIME　コマンドMCU内蔵のRTCに時間を設定します。 TIME題時題分題秒句TIMEへl/現設定データを表示MEM1　コマンドメモリーを8bitアクセスでRead/Write/FILL/インクリメントFILLします。 MEM2　コマンドメモリーを16nitアクセスでRead/Write/FILL/インクリメントFILLします。 MEM4　コマンドメモリーを32bitアクセスでRead/Write/FILL/インクリメントFILLします。 MEM{1/2/4} _{R/F/I/W} __先頭アドレス__サイズ_{パターン} __{J {READ} MEM1__R__0x2000_000_0x100~   // 0x2000_0000から0x100要素分8bitダンプMEM2__R__0x2000_0000_0x100-_   // 0x2000_0000から0x100要素分16bitダンプMEM4__R__0x2000_000_0x100~   // 0x2000_0000から0x100要素分32bitダンプ{FILL} MEM1_,F_,0x2000_000_0x100_0x1   // 0x2000_0000から0x100要素分(0)8bitFILL MEM2_F__0x2000_000_0x100_0x1   // 0x2000_0000から0x100要素分(0)16bitFILL MEM4_F_0x2000_000_0x100_0x1   // 0x2000_0000から0x100要素分(0)32bitFILL {Increment FILL} MEM1_I_0x20000_000_0x100_0x100_000から0x100要素分(0++)8bitFILL MEM2_I_0x20000_000_0x100_0x1   // 0x2000_0000から0x100要素分(0++)16bitFILL MEM4_I_0x20000_000_0x100_0x1   // 0x2000_0000から0x100要素分(0++)32bitFILL {WRITE} MEM1 ‿ W‿ 0x2000_000‿ 0x12凸// 0x2000_000に0x12をWrite MEM2_W_0x2000_000_0x12344 MEM4_W_0x2000_000_012345678-9  // 0x2000_0000に0x12345678をWrite {Read Only Memoryアドレス} ・シリアルフラッシュROMエリア•内蔵RAMエリア(ATCM) •内蔵RAMエリア(BTCM) •内蔵RAMエリア(InstRAM) ・内蔵RAMエリア(共有RAM) {Read/Write Memoryアドレス} ・MCU内蔵RAMエリア・MCU内蔵周辺モジュール{0x1000_000 ～0x10FF_FFFF} {0x000_000 ～0x0007_FFFF} {0x0080_000 ～0x0080_7FFF} {0x0400_000 ～0x0407_FFFF} {0x2000_000 ～0x2000_FFFF} {0x2000_000 ～0x2006_FFFF} {周辺モジュールの仕様による} E2PO　コマンドEtherCAT用EEPROMのRead処理をします。 E2PO _{R}_EEPROMアドレス_サイズ:q {READ} E2P0_R_EEPROMアドレス_サイズ: ex) E2P0_0x0_0x100 // EEPROMの0x0番地から0x100サイズ分ダンプ表示{Read Only Memoryアドレス} ・EEPROMエリア {0x000 ～0x7FFF} E2P1　コマンドEternet用EEPROMのRead/Write処理をします。 E2P1_{RW}_EEPROMアドレス_{メモリアドレス}_サイズ:q {READ} E2P1_R_EEPROMアドレス_サイズ内ex) // EEPROMの0x0番地から0x100サイズ分ダンプ表示E2P1 ‿ 0x0 ‿ 0x100 ◕ {WRITE} E2P1 _ W_EEPROMアドレス_メモリアドレス_サイズex) E2P1_W_0x0_0x2000_000_0x80    // EEPROMの0x0番地に0x2000_0000番地の内ll容を0x80サイズ分WriteこのEEPROMは、MACアドレス内蔵のEEPROMです。 EEPROMの(0x80~0xFF)は、ライトプロテクトになっていますのでWriteできません。 MACアドレスは、【0xFA~0xFF】の６バイトに格納してあります。 {Read Only Memoryアドレス} • EEPROMエリア{0x80 ～0xFF} {Write Memoryアドレス} • EEPROMエリア{0x0 ～0x7F}
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•内蔵RAMエリア{0x2000_000 ～0x2006_FFFF} E2P1コマンドにはLAN用データ設定コマンドが用意してあります。 ()E2P1 ⌒ MAC MACの表示{Read Only} ②E2P1‿NAME {Read/Write}ネットワークインターフェイス名の表示と設定{Read} E2P1_NAMEq {Write} E2P1_NAME_名前包　//　MAX 7 ASCII文字E2P_NAME_RZsamp1包{Read/Write} ③E2P1‿PORT PORT番号の表示と設定{Read} E2P1_PORTQ {Write} E2P1_PORT_{xxxx}q QE2P1_IP {Read/Write}デフォルトIPアドレスの表示と設定{Read} E2P1_IPq {Write} E2P1 _ IP _ {xx.xx.xx} _ 5E2P1_SUB {Read/Write}サブネットマスクの表示と設定{Read} E2P1_SUB4 {Write} E2P1 // E2P ‿SUB‿255.255.0 ♔ 6E2P1_GATE {Read/Write}ゲートウェイアドレスの表示と設定{Read} E2P1_GATEq ___ {Write} E2P1_ // E2P _GATE_192.168.21.126 ↑ ⑦E2P1_DHCP {Read/Write} DHCPアドレスの表示と設定{Read} E2P1_DHCP4J {Write} E2P1_DHCP_{xx.xx.xx}< // E2P _GATE_192.168.21.63 4 {Read/Write} 8E2P1_DNS DNSアドレスの表示と設定{Read} E2P1 _ DNSq {Write} E2P1 // E2P _GATE_192.168.21.126 ↑注記使用するルータに設定されているIPアドレスを参照して正しいデータを設定して下さい。 E2P2　コマンドWiFi/etc用EEPROMのRead/Write処理をします。 ・WiFi-EEPROMエリア{0x0 ～0xFF} {0x100 ～0x7FFF} • etc-EEPROMエリアE2P2_{RW}_EEPROMアドレス_{メモリアドレス}_サイズ少{READ} E2P2_R_EEPROMアドレス_サイズ: ex) E2P2‿OxO‿Ox100 // EEPROMの0x0番地から0x100サイズ分ダンプ表示{WRITE} E2P2 _ W_ EEPROMアドレス_メモリアドレス_サイズex) E2P2_W_0x100_0x2000_000_0x80 // EEPROMの0x100番地に0x2000_0000番地のll内容を0x80サイズ分Write {Write Memoryアドレス} ・EEPROMエリア・内蔵RAMエリア{0x100 ～0x7FFF} {0x2000_000 ～0x2006_FFFF} E2P2コマンドにはWiFi用データ設定コマンドが用意してあります。 (DE2P2  CH {Read/Write} BSS channelの表示と設定{Read} E2P2  CH {Write} E2P2_CH_{1>14}<』 {Read/Write} ②E2P2‿TYPE Security typeの表示と設定{Read} E2P2_TYPEq {Write} E2P2_TYPE_{OPEN/WPA1/WPA2/WEP}♪ // Security typeの設定③E2P2_SSID {Read/Write} SSIDの表示と設定{Read} E2P2_SSID4 {Write} E2P2_SSID_{SSID(MAX 32文字)内II SSIDの設定④E2P2_PSK {Read/Write} PSKの表示と設定{Read} E2P2_PSKの{Write} E2P2_PSK_{PSK(MAX 32文字)}凸// PSKの設定⑤E2P2_PORT {Read/Write} PORT番号の表示と設定{Read} E2P2_PORTQ {Write} E2P2_PORT_{xxxx}q    // E2P2_PORT_50020q FRAM　コマンドFRAMの内容を内蔵メモリーにReadします。また、内蔵RAMの内容をFRAMにWriteします。 ___ {READ} FRAM_R_FRAMアドレス_Storeアドレス_サイズex) FRAM‿R‿0x0‿0x2000_000‿0x8000 FRAMアドレス(0x0)からサイズ(0x800)分Storeアドレス(0x2000_000)にReadします。 {WRITE} FRAM_W_FRAMアドレス_Memoryアドレス_サイズex) FRAM⌒W⌒0x0⌒0x2000_000⌒0x8000 FRAMアドレス(0x0)にMemoryアドレス(0x2000_000)からサイズ(0x8000)分Writeします。 • FRAMアドレス• Storeアドレス• Memoryアドレス{0x0 ～0x7FFF} {0x2000_000 ～0x2006_FFFF} {0x2000_000 ～0x2006_FFFF} MSD　コマンドμSDの登録ファイルをReadして画面表示します。 MSD_{Filename.ext}&} ex) MSD  Sample1.motsh USBH  コマンド   【GNU-RTOS版は未対応】 USBメモリーの登録ファイルをReadして画面表示します。 USBH_{Filename.ext}<; ex) USBH Sample0.mots→
注意事項
USBHコマンドを実行する場合は、USB-Function側のケープルを抜いてからコマンドを発行して下さい。また、コマンド実行後、再度。USB-Functionを使用する場合は、リセットにより再起動して下さい。 SWM　コマンドMCU基板上のDIP-SW3状態を表示します。 SWM👍 ex) MCU DIP-SW3_1[ON/OFF] SW3_2[ON/OFF] SW3_3[ON/OFF] SW3_4[ON/OFF] LEDM　コマンドMCU基板上のLED3/4/5を点灯・消灯します。 LEDM_{0/1}_{0/1}_{0/1} DELAY　コマンドソフトウェアで利用している1usecタイマーの精度を計るためLED2を点滅させます。 DELAY  {Time値used } // DELAY  10:1   10usecの精度①LED2{time値}   点灯②LED2(time値)消灯③LED2{time値}点灯④LED2{10msed   消灯CM3START　コマンドコア【M3】のリセットを解除します。 CM3START🌸 WDOG　コマンドWDOGタイマーを起動させMCUリセットさせます。 MCUリセット後は、電源を再立ち上げして下さい。 Power Down(NMI処理)停電検出回路が有効になっている場合、電源OFF時に内蔵RAMの内容を32Kbyte分FRAMにWriteします。 LED5点灯FRAM(0x0)から内蔵RAM(0x2000_000)の内容を32Kbyte分Writeする。 LED5消灯LED5の点灯時間を計測することにより書き込み時間を得ることができます。 SWB　コマンド評価基板のSW3～6の状態を表示します。 SWBのBaseBord-SW3[ON/OFF] SW4[ON/OFF] SW5[ON/OFF] SW6[ON/OFF] LEDB  コマンド評価基板のLED1〜4を点灯・消灯します。 LEDB_{0/1}_{0/1}_{0/1}_{0/1} AN003　コマンドAN003に接続されているサーミスタのAD値(12bit)をくり返し表示します。 AN003品ex) Start AN003 Sampling EndKey[ESC] <ADDR> cnt[1234]  ad[24xx]    // cnt[Read Count]  ad[AD値] // ESCキー入力で終了します。 CTEXT　コマンドキャラクタLCDに英数文字を表示します。 CTEXT_{0~19}_{0~3}_{Text}注意事項スペース文字が含む文字列の場合は、“”で囲んで下さい。 ex CTEXTこ0こ”Aoneこ0こ0こCO.,LTD” → RSCAN　コマンドRSCANCH0の外部ループバックテスト機能を実行します。 RSCAN😍 ex) <TX>cnt[0] id[1] dlc[8] 00 01 02 03 04 05 06 07 // 00>07数字を送信　data++ <RX> cnt[0] id[1] dlc[8]  00 01 02 03 04 05 06 07  //  00->07数字を受信WIFIS  コマンドWIFIモジュール(WVCWB-R-022)をSPIモードでソケット接続してTCP/IPテストプログラムにてLoopbackを実行します。(E2P2コマンドで設定したWIFI設定データ使用) WIFISが// ESCキー入力で終了します。 ex) It is connecting SPI-Mode rsi_bootloader() . rsi_socket() --- WiFi MyIP[192.168.21.22] Port[50010] WiFi MyMAC[00:23:A7:5F:0A:C2] Start Loopback Test EndKey[ESC] WIFIUコマンド【RTOS版は未対応】 WiFiモジュール(WVCWB-R-022)をUARTモードでソケット接続してTCPIPテストプログラムにてLoopbackを実行します。(E2P2コマンドで設定したWiFi設定データ使用) WIFIU🎶 // ESCキー入力で終了します。 ex) It is connecting UARTMode at+rsi_band=0 at+rsi_init at+rsi_numscan=4 at+rsi_authmode=3 at+rsi_network=INFRASTRUCTURE at+rsi_scan=0 at+rsi_psk=7kimcrdfssk34 at+rsi_join=WHR-G301N,0,2 at+rsi_ipconf=1,0,0,0 at+rsi_ltcp=50020 WiFi MyIP[192.168.21.29] Port[50020] WiFi MyMAC[00:23:A7:5E:00:D6] Start Loopback Test EndKey[ESC] ENC  コマンドインクリメントエンコーダからA/BZ相を入力して、ポジション、スピード、Z相カウント、ホール素子状態、各相ドライバのA/D値を表示します。 ENCA // ESCキー入力で終了します。 ex) <ENC> Pos[+ 47290]pls [ 117]rpm [ 16]zcnt S[ 6]% W[0 2040] V[0 2085] U[1 074]CCW[OFF] ①Pos[ポジション１回転2048]pls ②回転スピード]rpm ③[Z相カウンタ]zcnt ④S[ PWMデューティ比率]% ⑤W[W相ホール茶子状態[0/1]   W相ドライバA/D値] ⑥V[V相ホール素子状態[0/1]　Ｖ相ドライバA/D値] ⑦U[U相ホール素子状態[0/1]   Ｕ相ドライバA/D値] ③CCW[CCW回転指示(ON/OFF)] PWM3　コマンドDCブラシレスモータ（EBD-223741-MC512    シチズン千葉精密(特製)のデモ回転をします。 (相補PWMモード　６相PWM制御) ①PWM3→ or PWM3→0→ソフトウェアにより、UFVFWFビット設定による出力相の切り替え動作のデモ回転100usec割り込みによる処理②PWM3‿149ホール茶子からの外部入力による出力相の切り替え動作のデモ回転ハードウェア制御// ESCキー入力で終了します。 ex) Manual Start DC Brushless Motore Sample EndKey[ESC] SWB6[ON:Start] SWB5[++duty] SWB4[-duty] SWB3[ON:CW OFF:CCW] <ENC> Pos[+1835810]pls [791]rpm [03]zcnt S[7]% W[0 2102] V[0 2082] U[1 2092] CCW[OFF] ＜評価基板のSW操作＞ SWB6[ON:デモ回転開始] SWB5[PWMデューティ比率+1%] SWB4[PWMデューティ比率-1%] SWB3[回転方向指示OFF正転 ON:逆転] DHCP  コマンドDHCP処理を実行DHCPQ ex) Successfully assigned by DHCP server (eth0) [Ethernet Address ] : [D8-80-39-91-79-A9] [My IP Address ] : [192.168.21.10] [Default IP Address ] : [192.168.21.19] [Default Gateway  ] : [192.168.21.126] [Subnet Mask ] : [255.255.255.0] ] : [192.168.21.63] [DHCP [DNS ] : [192.168.21.126] [PORT Number ] : [5000] IPコマンドDHCP等により内部登録された、ネットワークインターフェイス名、IPアドレス、ポート番号を表示する。 IP内ex) RZsamp1    :   192.168.21.10   :   50000 PING　コマンドPINGコマンドを発行する。 PING ex) PING  192.168.21.224 32 bytes from 192.168.21.22 icmp_seq = 1, time = 2 ms 32 bytes from 192.168.21.22 icmp_seq = 2, time = 1 ms 32 bytes from 192.168.21.22 icmp_seq = 3, time = 1 ms SNTP　コマンドSNTPサーバーにアクセスして標準時間を取得し、RTCに年月日曜日と時分秒を設定す☆。 SNTP内ex) Tue Mar 31 17:49:29 2017 DATE 2017/03/31 [Tue] TIME 17:49:29 DNS  コマンドDNSサーバーにアクセスしてIPアドレスを取得する。 DNS_{ドメイン名}q ex) DNS_ www.yahoo.co.jp → www.yahoo.co.jp has address 182.22.31.252 24 GMDATE　コマンドSNTPコマンドにより取得したグリニッジ標準時間を表示する。 GMDATE心ex) Tue Mar 31 08:53:18 2017 KEY操作簡単な１ラインエディタ機能を入れてあります。 • BS左にカーソル移動: : →右にカーソル移動・↑ • ESC    コマンド処理中の中断4. TOP_IP Loopbackテストツール1）「DHCP」コマンドによりIPアドレスを取得する。 2）TCP_IP Loopbackテストツールの起動・インストール操作不要・Size[]は、１回の送信バイト数の指定• □ Textデータを送信は、チェックすると、左枠の文字列を送信します。以上です。
5.注意事項
・本文書の著作権は、エーワン（株）が保有します。 ・本文書を無断での転載は一切禁止します。 •本文書に記載されている内容についての質問やサポートはお受けすることが出来ません。 •本文章に関して、ARM社およびルネサス　エレクトロニクス社およびミスポ社およびSEGGER社およびエンビテック社への問い合わせは御遠慮願います。 •本文書の内容に従い、サンプルソフトを使用した結果、不具合が発生しても、弊社では一切の責任は負わないものとします。 •本文書の内容に関して、万全を期して作成しましたが、ご不審な点、誤りなどの点がありましたら弊社までご連絡くだされば幸いです。 •本文書の内容は、予告なしに変更されることがあります。
6.商標
• J-Link BASEは、SEGGER社の登録商標、または商品名称です。 • ARM Cortex, ThumbおよびARM Cortex-M3/R4FはARM LimitedのEUおよびその他の国における商標および登録商標です• RZ/T1は、ルネサス　エレクトロニクス株式会社の登録商標、または商品名です。 • NORTIは、ミスポ社の登録商標、または商品名称です。 •その他の会社名、製品名は、各社の登録商標または商標です。
7．参考文献
• 「RZ/T1グループ　ユーザーズマニュアル　ハードウェア編」ルネサス　エレクトロニクス株式会社•ルネサスエレクトロニクス株式会社提供のサンプル集• 「J-Link User Guide」 SEGGER社• 「J-Flash User Guide」 SEGGER社• 「Flasher User Guide」 SEGGER社•その他T 486-0852愛知県春日井市下市場町6-9-20エーワン株式会社http://ww.robin-w.com