昭和１６年８月１８日生まれ昭和３９年中央大学理工学部電気工学科卒業昭和４０年中央大学理工学部助手昭和４１年昭和４年早稲田大学大学院理工学研究科電気工学専攻修了中央大学大学院工学研究科博士課程単位修得満期退学中央大学理工学部専任講師昭和４５年昭和４９年中央大学工学部助教授昭和５０年工学博士（東京工業大学）昭和５７年中央大学工学部教授平成5年社団法人日本ロボット学会理事平成9年社団法人日本ロボット学会副会長社団法人日本ロボット学会会長（第９代）平成１１年平成１２年社団法人計測自動制御学会フェロー平成１３年社団法人日本工学会監事平成１４年社団法人日本ロボット学会フェロー平成２４年一般社団法人日本ロボット学会名誉会員平成２４年中央大学名誉教授平成２６年８月１日遊去（享年７２歳）木下源一郎先生を悼む有限会社知能システム研究所代表一般社団法人日本ロボット学会名誉会長悔谷陽二日本ロボット学会の創立に際しまして，多大のご努力を払われ，また創立後の学会運営に対しましても，第9代の会長として素晴らしい指導力を発揮されました名誉会員木下源一郎先生が、去る8月1日お亡くなりになられました．誠に痛恨の極みであります．木下源一郎先生は，中央大学理工学部の電気工学科を1964年にご卒業後，大学院において自動制御の理論研究を経てロボット工学の分野に進まれました．そして，大学院終了後は教員として中央大学に残られ，1970年に専任講師，1974年に助教授，そして1982年に教授に昇進されました.ついで，木下先生は日本ロボット学会の運営に対しても積極的に関与され，1993年に理事，1997年に副会長，1999年に第9代の会長，2002年にフェロー，2012年に名誉会員，などを務めてこられました.木下源一郎先生が会長職を務めておられた時の理事会は，文字通り画期的な決断の連続だったように思われます。その画期的な決断のうちで主なのは，その当時の理事の高瀬国克先生（現在は電気通信大学名誉教授）のお継めによると, ①　日本ロボット学会誌の電子化②　本学会事務局の"OA化" 「ロボット工学ハンドブック」の改訂(3) ④　若田宇宙飛行士によるサンプル・リターンなど・・.　このうち，どれ一つをとっても大変な仕事であったろう，と思われます。木下源一郎先生の温厚なお人柄については，申し上げる必要は全くございません。いついかなる時でも，声を荒げられるようなことは全然なく，つねに人を丸く包み込むような雰囲気を持っておられて，何と申しあげれば宜しいのでしょうか，仏様のような暖かみのあるお人柄でした．私など，お誘いを受けてご一緒に行動するようなことが幾度かありましたが，今から思えば，すべてそうでした．例えばこの春，大阪大学で開催されたミニ国際シンポジウムに，お誘いを受けてご一緒に一泊旅行させて頂いた時も，そうでした．私は仏様とご一緒に旅行していたのです。　しかし，それが木下先生との最後の旅行になることなど，まったく思ってもみませんでした．木下先生は，確かご退職後だったと思うのですが，今までのご自宅とは別に，普段は熱海の別宅に奥様とお二人でお住まいでした．熱海と言えば，多くの芸術家や芸能人が住んでいる芸術文化の町。一方，木下先生は，知る人ぞ知る，かなりの芸術家．彼が描いた油絵は，確か今も熱海の何処かの画廊に展示されている筈、また，「最近始めたよ」，と仰る津軽三味線は，もう聴きに行く術もなく，まことに残念です.この稿を終えるにあたって，木下源一郎先生が残されたロボット工学の数々の研究成果に敬意を捧げますと同時に，一般社団法人日本ロボット学会の大いなる発展に尽くされたご功績に対して，心から感謝の意を表します.
規程により12月末までに，2015年度（2015年1月～12月）会費を，下記のとおりご納入くださいますようお願いいたします.別途，請求書を送らせていただきます. （各コンビニエンスストアでの振込も可能です.利用方法は請求書裏面のご案内をご参照ください.)
記
一般社団法人日本ロボット学会    2015年度 年会費
（ゆうちょ）振替口座 口座番号  00190 - 8 - 57896 〈粉入先〉加入者名  一般社団法人日本ロボット学会(コンビニ)上記のゆうちょと共通の払込票をご利用くださいまたは　みずほ銀行本郷支店　（普）2149569シャ）二ホンロボットガッカイ口座名義○会費納入用の振込用紙を会員あて郵送（10月中旬予定）いたしますので，その金額を，添付の振込用紙（ゆうちょ・コンビニ共通に使えます）にて，または銀行にてご送金ください. [お振込みの際の注意事項] ※ ＡＴＭ・インターネットパンキング等でお振り込みの場合は，必ず会員番号・氏名をご入力ください. （例）98765ロボツトタロウ※ 所属団体名または合算でお振り込みの場合は、必ず事務局にその旨お知らせください. ※団体名，氏名のみでお振込みの場合，個人が特定できずご入金確認が出来ない場合がございますのでご注意ください. ○ 2014年度以前の会費が未納の場合は，併せてご納入ください. ○振込金受領証をもって領収証にかえさせていただきます.〇入会時に学生会員としてお申し込みいただいている方で2014年にご卒業になられた方は, 2015年度より正会員となりますので正会員費をお納めください. ※振込用紙は金額訂正ができませんので，ゆうちょかみずほ銀行をご利用ください.

<ご案内>
日本ロポット学会は，会員資格として終身会員を設けております．趣旨は，65歳以上の方に，経済的なご負担をかけない形で，続けて学会員として学会活動にご参加を頂きたいというものです．下記の条件を全て満たす方で，正会員から終身会員への種別変更の申請を頂いた方につき，理事会での答議の上，終身会員と認定させて頂きます．下記の終身会員の特典，無効化事項および終身会員への移行に伴う年会費の支払条件をご確認の上，ご検討頂ければ幸いです.
＜終身会員になるための条件＞
1）65厳以上の正会員2）種別変更申請時点で常動職を持たない方３）種別変更申請時の年度までの年会費を納入済みであること＜終身会員の特典と無効化事項＞ ●符華1 ） 種別変更申請のあった年度の次の年度分からの年会費の支払が免除されます. 2）下記の無効化事項を除き，学術講演会や講習会等の参加費の会員価格，日本ロポット学会誌および欧文誌"Advanced Robotics"の亀子購読等の会員専用サービスは引き続き提供させて頂きます. ●無効化事項1）学会誌冊子の配布を停止させて頂きます．ただし，最新号以外の解説記事および論文は，J-Stageにて電子関覧できます．また，会告記事は，学会HPより最新版のものをご覧いただけます． 2 ）定数第5条に定める代議員の選挙権，被選挙権および立候補権が無くなります. 3）定款第5条10項に定める各種書面の閲覧要求の権利が無くなります.
＜終身会員への移行に伴う年会費の支払条件＞
正会員から終身会員への種別変更を申請された時点の年度までの年会費はお支払い頂きます。また申請時点の年度以前の年度分の未納会費についてもお支払い頂きます.その上で，種別移行が受理された場合，申請時点の年度の次年度分からの年会費を免除させて頂きます。また申請時点までに，次年度分の年会費を前納頂いていた場合には，前納された年会費を返金させて頂きます.なお,日本ロボット学会の年度は, １月１日~12月31日となっております.
＜申請手続き＞
正会員から終身会員への種別変更をご希望の方は，下記の項目をご記入の上，下記事務局宛てにご返答ください.頂いた申請については，理事会にて審議させて頂いた上で結果を連絡させて頂きます.会員番号：会員氏名：生年月日：西暦年日住所等の最新の会員情報に関しては，学会HP会員専用サービス(http://www.rsj.or.jp/services/index)より改訂頂ければ幸いです. ＜申請の送付先および本件に関する問い合わせ先＞一般社団法人日本ロボット学会事務局会員管理係Email: service@rsj.or.jp Tel: 03-3812-7594 Fax:03-3812-4628 〒113-0033　東京都文京区本郷2-19-7　ブルービルディング2階
本上

日本ロボット学会誌への論文投稿について
2014年3月17日より日本ロボット学会論文誌（和文誌）は新しく生まれ変わりました．大きな改革は以下の２つです. 1.論文評価の多様化2.論文投稿査読システムScholarOne Manuscripts™の導入論文評価の多様化を実現することによって，様々な評価軸で投稿論文を評価できるシステムを導入しています．このため，従来の査読基準では採録が難しかった分野の論文も別の評価軸で評価される内容であれば採録されるようになりました.また，論文投稿査読システムScholarOne Manuscripts™の導入は，多様な評価軸での査読においても，査就プロセスの効率化／省力化を図り，加えて，採録までの期間を短縮することができると期待されます. (詳細に関しましてはhttp://www.rsj.or.jp/blog/archives/4852をご覧ください.)このように，日本ロボット学会論文誌（和文誌）はこれまで以上に魅力ある論文誌へと改革が行われました．新しく生まれ変わった日本ロポット学会論文誌への投稿をぜひご検討ください．皆様からの積極的な論文投稿をお待ちしております（参照：http://www.rsj.or.jp/journal/before_submission）.
論文査読小委員会委員長からのメッセージ
＜ロボット学の知の集積＞このたび，日本ロボット学会の和文誌論文査読システムが刷新されました．日本ロボット学会は，1983年の設立以来30年を超える歴史を有し，現在に至っています.その間に,ロボットは様々な分野に広がり，多様な目的も持つようになりました．このようなダイナミックな変化に対応して，今後のロボット学の知の集積たるべき学会誌は，従来にも増して重要な役割を担っております. ロボットに関わる知を，可能な限り多様に幅広く記載し，知の継承に役立てることが学会の一つの使命と思われます．そこで，（1）要素， (2)システム設計・構築， (3)人材育成・社会， (4)実証実験の４分野を設立し，ロボットに関する新しい領域を積極的に掲載したいと考えます.このように分野を設定し，各分野において評価を明確にすることによって，ロボット研究・開発に関する多様な知を日本ロボット学会に集積します。たとえば，ロボット作りの経験知は，多くの会員にとって極めて有用です．また，人材育成の方法を共有することなどが望まれます．このような知の集積は，世界的にもユニークであり，ロボットの実用化を促進すると期待されます．多くの会員の方々が多様な論文を日本ロボット学会に投稿することによって，幅広いロボットの知の結集がこれから始まります.会員皆様のご理解とご協力をお願い致します.日本ロボット学会誌　論文査識小委員会委員長　川村貞夫(立命館大学)
日本ロボット学会論文誌　査読の方針と基準
論文は(A.)新規性, (B.)有用性, (C.)奨案性の3つの評価を軸として査読されます.それぞれの評価軸の定義を以下に示します. A. 新規性：ロボットに関する科学と技術の全般を対象とし， 新たな知見などが含まれていること. B.有用性：ロボットを利用して問題解決等に有用であること。ただし，実用化以前の萌芽的な内容も評価する. C. 提案性：ロボティクスに寄与する新しい学術・技術領域, コンセプト, システム概念などが提起されていること.また,論文を (1)要素,  (2)システム設計・樽樂,  (3)人材育成・社会,  (4)実証実験の４分野に分類し,査読小委員会を分野ごとに独立させて，査読に際して分野の特殊性を考慮して評価を行います．以下に，各分野の査読の方針と基準を示します.皆様の積極的な論文投稿をお待ちしております.
(1)要素分野
ロボットは，様々な要素を有機的に結合し，各要素の特徴を生かした動的システムである．要素分野では，センサー，コンピュータ，アクチュエータ，機構，モデリング，制御，アルゴリズム，ソフトウエア，インターフェイス，認知・認識，知能等の基幹要素に関する科学・技術を含む幅広い論文を査説対象とする．　査読方針としては，論文取扱規則で定義されている新規性，有用性，提案性を軸として評価する.他の３分野（システム設計・構築，人材育成・社会，実証実験）に適する論文以外のすべての論文はこの分野に投稿いただきたい.
(2)システム設計・榊築分野
これまで学術的な意義が十分には認められていなかった実用システムの設計・構築手法に価値を見出し，研究開発を促進するための査読基準を定義しなおすことで，産業競争力の強化に繋げたい．例えば，下記の総和により，社会で求められている課題の例示，それを解決する技術開発、実システムの設計・構築，それらを支える理論の研究活動を，正のスパイラルで結合し，産学官のコミュニティの醸成を來引する論文分野を目指す. 1.実社会で実用的に移働しているシステムについて，開発目的に対するスペックイン，その投資効果に対する技術的，理論的考察、目的に対して過不足のない設計とその設計手法2.システムが複雑化し，これまで重要な技術として価値があるとは十分には認められていなかったシステムの設計手法3.システム構築を迅速化・低コスト化する手法の技術的価値の検討4.これまでの価値基準では技術的新規性がないと思われるが，うまく動作している新しい応用システムの事例報告(うまく動作しない事例の報告).ただし単なる「作ったら出来ましたという報告」ではないことs.上記の④に対する科学的・工学的な視点から価値を高める議論を促進すること
(3)人材育成・社会分野
人材育成
ロボット教育（ロボットを使った教育，およびロボット工学の教育）やロボットを用いた人材育成は,ロボットの動きが人の目を引きやすい，理解しやすい，また，ロボット技術が様々な技術の集合体であるという理由から、小中学校の理科教育から企業技術者の人材育成まで、幅広い学習者を対象として活用されてきました.また,ロボット工学が総合的な学問であることから,課題発見能力や自己解決能力の摘養,構成論的な教育に適しているという特長があります.しかしながら，教育や人材育成の対象である人間のコントロールが困難であること，その結果，教育効果の定量的評価が困難であること等の理由から，これまで教育や人材育成手法は，工学分野では学術的な評価の対象になってきませんでした．その結果，ロボット教育や人材育成手法が共有されず，教育手法や人材育成手法の改善や体系化が進まないという問題点がありました。そこで，教育実績の定量的評価の確立，人材育成・教育手法の公開による質の改善プロセスの実現を目指して，ロボット教育，人材育成分野の論文を募集します．将来のロボット研究者やロボット技術のユーザでもあるRTSP人材の育成，ロボット教育による社会貢献を目指した論文を採録したいと思います.人材育成分野では，下記，全ての内容が十分に含まれているかで査読を行います. 1.下記の内容が十分に記述，説明されているか.データは，定量的な評価（教値）だけではなく,定性的・主観的な評価（アンケート，聞き取り調査，教育者側の学び）等も含む. ○問題提起，仮説：教育する学習内容や教育の対象，何をどこまで獲得させたいか○提索：具体的な実施手順や開発した内容の説明，論点の指摘○学習過程,データ：どのような学習活動が観察されたか,そこから想定される学習過程,提案内容を支持する事実の提示○考察：実施した結果から得られた知見，結果の考察，社会的意義の説明2.論文の包含内容に，ロボット教育，ロボットによる人材育成としての妥当性があるか. 3.ロボット教育分野，授業設計や人材育成，社会全体に役立つ可能性が認められるか.汎用性，応用性は考慮されているか.
社会分野
次のイノベーションを引き起こす核となるであろうロボットの社会普及を目指したロボットシステムに関する研究論文を採択することによって,ロボット分野の発展とロボット学による社会貢献を実現したい.そこで，社会分野では，ロボットと社会の関わりの中で，人やロボット間の相互作用や認識，ロボットの社会的振る舞い，非言語的行動等の知能情報処理や人工知能分野の新しい概念や理論，アルゴリズム，および，その実装といった論文を募集したい．単体のハードウェアに閉じた手法や概念ではなく．ロボットと社会の関わりを意識した研究論文を念頭に置いている．単なるハードウェアの要素技術の開発ではない実社会に応用可能なシステムとしての独創性，先進性を積極的に評価する．また，社会学，心理学，医学等の工学以外の分野との学際的，横断的，また，構成論的な研究に関する論文も積極的に受け入れていきたい.社会分野では，以下に述べる基準で査読を行う． 1.研究対象となるロボットと社会の関わりが十分に考察されているか. 2. 提案する手法，技術，概念にロポット学の社会実装，ロポット学の発展に寄与する十分な社会的価値が含まれているか. 3.社会的価値を示す実験結果が得られており、その意味が述べられているか.実験結果には、定量的な評価だけではなく，定性的・主親的評価も含む. 4.他手法との比較や著者が想定した仮説・予想との比較を行い，著者の主張する成果の正当性が論理的に考察されているか.ただし，他手法との比較は過度には求めない. 5.社会的課題の解決を目標とした場合，そもそも問題の本質がどこにあるのかが不明瞭な場合も多い．そこで，実社会の中で実装と評価を繰り返して技術開発とニーズの発見をコンカレントに進める研究も積極的に評価する. 6.倫理的な配慮が十分になされているか.
(4) 実証実験分野
ロボット技術を実社会に導入するためには，実証実験が必要不可欠であり，実証実験により得られたLessons Learnedのロボティクスに対する貨献は，非常に大きい．また，実社会に実装されたロボット技術の実運用に関する報告も，今後のロボティクスを発展させる上で，高い価値があると考えられる．しかしながら，これまで，「学術的新規性が小さい」といった理由から，ロボットの実証実験や実運用に関する論文は，あまり掲載されてこなかった．そこで，日本ロポット学会論文誌では，ロポットの実証実験や実運用に関する論文投稿を喚起するため，実証実験分野の論文について以下に示す査読基準を設定し、実証実験や実運用に関する論文の掲載を積極的に進める．これにより，実証実験結果や運用報告ならびに， Lessons Learnedを広く共有することで，ロボティクスの発展に繋げたい． 1.手法の新規性は問わない．実証実験または実運用に関する，背景（社会的課題や実運用におけるハードルの要因)，目的，条件，環境，方法，結果が過不足無く記述されていること．なお，実験や実運用の過程で生じた障害とその克服についても，記述があると良い. 2.実探境下での有用性を評価できる結果を入れること（シミュレーションのみの論文や，コントロールされた研究室環境内で実施した実験に関する論文,「作りました.動きました.」だけの論文は,実証実験分野には該当しない). 3.実証実験については，できる限り，他手法との比較がなされていること．類似環境における実験がすでに既報としてあれば，それらとの比較でも良い．また，実運用の報告については，その有効性と発展性が判断できるだけの，十分なデータが掲載されていること． 4.実証実験または実運用により得られたLessons Learnedが記述されていること.価値のあるLessons Learnedが得られていれば実験の成否は問わない.

第38回理事会
日時：2014年８月８日（金）14：00 ～ 16：30場所：事務局会議室出席理事：小平紀生(会長)、高西淳夫、大隅久、沢崎直之.塩沢恵子.井上康之（逸隔）王碩玉（逸隔）尾形哲也尾崎功一（逸隔)、小林英津子、倉爪亮（逸隔)、石川洞、前田雄介、平井慎一,潮田祐司(記)出席監事：油田領一。平井成興事務局：水谷〈議　事〉 1. 議事録確認（1）以下の讓事録が確認された.日本ロボット学会第37回理事会議事録. 2.新識・報告事項2. 1会長・剛会長・庶務関係事項（１）倫理編領の第二改定楽の承認過程について説明が行われた. ( 2 )監事による本会事業・理事業務に関する監査につき提案された. ( 3 )第4回（2014年度）通営報告会資料記載内容が確認された. 2. 2事業関係事項（1）第32回日本ロボット学会学術講演会準備状況が報告された. ( 2 )第33回日本ロポット学会学客講演会準備状況が報告された. 2. 3学会誌関係事項( 1 )学会認活性化に関する提案が報告された. 2. 4国際関係事項( 1 )  RSJ Power Lunchについて報告が行われた. ( 2 )  IROS  Advisery/Steering  Committee  Meetingについて報告が行われた. ( 3 ) ARSUについて報告が行われた. ( 4 )  RO-MAN新設賞に対する贈賞支出が承認された. 2. 5財務関係事項( 1 )  2014年度予算および1月からの累積失績が報告された. 3.定例報告事項( 1 )  2014年度入退会申込(2014年8月8日現在)状況・正会員2,949名(入会5名, 徴会1名, 種別変更5名,  退会1名).学生会員1,228名(入会23名.  復会0名.  種別変更0名.  過会8名).終身会員63名. 名誉会員11名であり. 会員総数は4,251名. 賛助会員63団体（89口）となったことの報告があり、入会および退会の申講が全件承認された. (2)理事会資料（「国内」共催。協賛等）の案件がすべて承認された. (3)理事会資料（「国際」共催。協賛等）の案件がすべて承認された. (2014年８月入会の会員)
S0272 （枠）クリムゾンインタラS0273 株式会社スベイシー
主催：一般社団法人日本ロボット学会協　賛（予定）:計測自動制御学会、システム制御情報学会，自動車技術会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，日本惑性工学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本知能情報ファジイ学会,日本人間工学会,日本パーチャルリアリティ学会,日本フルードパワーシステム学会,農業機械学会,バイオメカニズム学会，ヒューマンインタフェース学会，国際ロボフェスタ協会後 授（予定）:日本ロポット工業会, 製造科学技術センター, マイクロマシンセンター, 新エネルギー・産業技術総合開発機構. IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter会 期：2015年9月3日(木), 4日(金), 5日(土)場　所：東京電機大学　東京千住キャンバス（〒120-8551　東京都足立区千住旭町5番）
講演会趣旨：
第33回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2015）は、東京電機大学（東京都足立区）において開催されます．豊かで，持続可能な発展を続ける社会を支える基盤技術としてのロボット技術への期待が、ここ数年、急速に高まっています．本講演会では、社会での実証や実装を目指すロポット技術，ロポティクスに関する真理を探究する基礎研究，そして，これらに関連する様々な分野の講演を広く募集いたします.企業,研究所,大学などからの幅広いご発表,ご参加をお待ちしています,
ホームページの開設：
第33回日本ロボット学会学術講演会のホームページを開設しました．今後，各種のお知らせなどを掲載します. http://rsj2015. rsj-web. org/
一般臓演の募集：
講演申込および講演論文原稿締切日：2015年6月26日（金）講演申込，概要集および講演論文原稿（PDF形式）の投稿はインターネットで行います.
オーガナイズドセッションの募集：
本講演会では、特定のテーマを定めて講演を募集するオーガナイズドセッションを実施いたします.オーガナイザ希望の方は、所定の申込書を講演会ホームページよりダウンロードいただき，セッション名，オーガナイザ氏名などを明記して，期日までにプログラム委員会までお申し込みください.なお,すべての講演を英語で行う国際セッションとしての英語も可能です.
機器展示,書籍展示.カタログ展示,広告掲載の募集:
ロボット関連の機器展示および広告を募集します。本講演会には、ロボット関連の研究者、技術者、ユーザなど1, 300名を超える参加が見込まれています。この機会に，贊助会員をはじめ、各方面の企業の皆様には機器展示，デモ，広告を是非ご検討ください、次号に具体的な申し込み方法を掲載いたしますので、その内容にそって実行委員会までお申し込みください.

問い合わせ先：
<RSJ2015実行委員会> E-mail: rsj2015. secretariat@mail. dendai. ac. jp実行委員長石川潤（東京電機大学）実行副委員長品山省四朗（東京電機大学）栗栖正允（東京電機大学） <RSJ2015ブログラム委員会> E-mail: rsj2015.pc@ctrl.fr.dendai.ac.jpプログラム委員長前田雄介（横浜国立大学）ブログラム副委員長栗栖正允（東京電機大学）ブログラム委員会幹事加藤龍（横浜国立大学） 〈RSJ事務局〉一般社団法人日本ロボット学会学術講演会係〒113-0033　東京都文京区本郷2-19-7　ブルービルディング2F Tel: 03-3812-7594  Fax: 03-3812-4628   E-mail: seminarersj.or.jp
http://www.robotics-symposia.org/20th/主催：日本機械学会（ロボティクス・メカトロニクス部門）（幹事学会）日本ロボット学会，計測自動制御学会（システムインテグレーション部門）協賛: IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter (RAS-JC) i SiCe Si記念すべき第20回のロポティクスシンポジアを, 2015年3月15日～16日に長野県軽井沢町で開催致します。本シンポジアの目的は、広くロポット学関連の研究に携わる研究者間の、学会の垣根を越えた研究・情報の交流を促し、何よりもレベルの高い議論の場を形成することにあります．このため，今回も1泊2日の泊り込み形式で開催することとしております.本シンポジアでは,レベルの高い議論が行えるように,投稿していただいた論文から,プログラム委員会が中心となって厳正なFull Paper査読を行ない,採択論文を絞ります.また,シンポジアのプログラム編成は,並列セッションの数をできるだけ少なく,発表時間と質疑応答時間を含め30分とし、十分な議論が行える時間を取れるように配慮しています.さらに,参加者と講演者がより密な議論が行える場をセッション外でも提供いたします。20周年の記念行事も企画しておりますのでご期待下さい！ファッショナブルな軽井沢で,ロポティクスに関する未来志向の議論ができることを楽しみにしております.多数のご投稿.ご参加を心よりお待ちしております.
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主 催：一般社団法人 日本ロポット学会協　費：応用物理学会，計測自動制御学会，産業技術連携推進会議医療福祉技術分科会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本感性工学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経 回路学会,日本設計工学会,日本時計学会,日本人間工学会,日本バーチャルリアリティ学会,日本ロポット工業会,農業食料工学会,パイオメカニズム学会第89回後機：公益財団法人大阪市都市型産業振興センター
S J  第88回ロボット工学セミナー
自動運転・運転支援実用化の取り組み・法整備の動向
時：2014年10月31日（金）9:50～17:40（開場9:20）町A場：中央大学後楽園キャンパス2号館2路2221号室（東京都文京区春日1-13-27）http://www.chuo-u.ac.jp/access/kourakuen/東京メトロ丸ノ内線・南北線後楽園駅徒歩５分,または都営地下鉄三田線・大江戸線春日駅徒歩７分員：70名（定員になり次第締め切ります）定参加費（税込）:当学会及び協賛学会の正会員（個人）／8.500円、会員外／13.000円、学生（会員、非会員を問わず）／4.500円、当学会費助会員招待券ご利用／無料，優待券ご利用／4,500円，左記サービス券なし／13,000円・貧助会員の皆様へ：上記の招待券（2枚／口）及び優待券（10枚／口）は、年頭に各賛助会員学会窓口様苑に配布させて頂いておりますので有効にご活用ください.遊願セミナー：本セミナーのネット配信を行います（参加費3,000円(税込))．詳細は学会HPをご確認ください.ロ　上：　米国防総省研究機関DARPAによるGrand/Urban Challengeなどを通して、人間が介在することのない完全な自律型自動車（=ロボット）の研究開発が盛り上がりを見せています.特に近年は、公道での自動運転も実証されており，今後まずまず自動車とロボティクスの関係性が密になっていくものと思われます.これらを踏まえ、本セミナーでは，ロボティクス技術を援用した自動運転・運転支援技術の他，実用化に向けた法的課題などについて解説頂きます.オーガナイザー：松本　高斉（(株）日立製作所） WEBサイト:「日本ロボット学会>ロボット工学セミナー」よりご確認下さい. http://www.rsj.or.jp/seminar講演内容： 9:50-10:00 ＜開会挨拶・講師紹介＞ “考えるクルマ”の実現と自動運転10:00-11:00第１話の未来日産自動車（株） 安藤  敏之「交通事故ゼロ」を目指すために，事故原因の9割以上と言われる人間のミスを力バーし，人に代わって運転する自動運転実用化の技術開発が加速している.その実現のためには，周囲環境を正確に認識し，状況に応じた的確な判断ができる「知能」が不可欠である．本講演では，日産自動車の自動運転ビジョンについて紹介し，昨年CEATECにて公開した自動運転車「Nissan Autonomous Drive」の周辺交通とのネゴシエーション知能や環境認識技術などについて解説する。また，今後更なる研究開発が必要な技術や求められる知能，解決すべき課題など，自動運転の未来について考察する. 11:00-11:10 ＜休憩＞ 11:10-12:10第2話自律走行のための認識技術と自動運転システムへの適用金沢大学音沼 直樹自動車を自律的に走行させ，目的地まで到達させるためには様々な技術が必要となる。このうち，自動車の周辺環境認識および自己位置推定は，経路計画や車体制御等他の処理の基盤情報を得るための特に重要な技術と言える.この環境認識や自己位置推定においては，レーザレンジファインダ，ミリ波レーダ，ステレオビジョン等の様々なセンサが用いられる。本講演では，これらのセンサの概要とその情報処理アルゴリズムの動向などについて述べる。また金沢大学で開発した自動運転システムへの適応事例について述べる. 12:10-13:00 ＜休憩（昼食）＞ 13:00-14:00　第３語　GNSSを用いた移動体の位置推定とマルチパス判別・除去技術名古屋大学竹内楽二朗Positioning  System)を代表とするGPS(Global GNSS(Global Navigation Satellite System)は屋外での位置計測システムとしてカーナビ等を中心に広く使われ、また近年の各国によるGNSS衛星の打ち上げにより，複数測位システムの併用による測位品質の向上への期待も高まっている.しかしながら，都市部等では，マルチバス等の影響により，期待した精度が得られない場合も多い．本講演では，GNSSの原理や誤差要因および除去技術の基礎的な内容に加え，移動体でのGNSSを用いた位置推定，および近年の外界センサや3次元地図情報等を用いたマルチバス判別・除去技術について紹介する. 14:00-14:10 ＜休憩＞ 14:10-15:10第４話車両の運動制御～車両のモデリングからVSCまで～ （株）豊田中央研究所 服部 義和車両の運動の安定制御は，近年注目されている運転支援の他，将来のより知的な制御につながる重要な基盤技術である。特に，滑りやすい路面での走行や運転者による操作誤り時の走行では，横滑りなどが生じることから，車両の安定制御が求められるが，従来のABS (Anti-lock Brake System)やTCS  (Traction Control System)のような主に加速の制御だけでは対応できないことから，路面状況により変化する４輪のタイヤ発生力のより積極的なマネジメントが重要となる.本講演では,車両のモデリング, VSC (Vehicle Stability Control）による滑りやすい路面でのタイヤ発生力の最適配分・安定な車両運動制御，これらの適用事例などについて解説する. 15:10-15:20 ＜休憩＞ 15:20-16:20第５話第三世代ステレオカメラを搭載したアイサイトVer.3の紹介富士重工業（株） 柴田  英司近年，レーダやカメラなどを用いた先進運転支援システムの開発が盛んである. 事故回避を狙った AEB (Autonomous Emergency Brake)機能は，第三者評価が行われるなど関心が高まっている．2014年，スバルは第三世代ステレオカメラを搭載した「アイサイトVer.3」を商品化した．ステレオカメラは，物体の形状，大きさ，位置を正確に検出して歩行者や車両との衝突予測に優れており、第三世代では視野角・視認距離の向上と，操像センサのカラー化による前走車のブレーキランプや赤信号の認識を行うなど新機能を搭載した．本講演では，アイサイトによる運転支援とその仕組みを解説する. 16:20-16:30 ＜休憩＞ 16:30-17:30第６話車両・ロボットの自動走行に関する法律上の課題・展望弁護士法人リバーシティ法律事務所南部 朋子車両の自動走行実用化のニーズを背景に，公道での自動走行に向けた法整備の要求が高まっている．これを受け，欧米では規制緩和策が進められており，例えば米国ネバダ州では、公道実験用免許とナンバーブレートが制定され,開発環境としての法整備が進んでいる．また，我が国でも経済産業省等が策定した「運転支援システム高度化計画」に基づく公道実験などが行われるなど，今後が期待されている。しかし，法整備に向けては，人による運転を前提とする現在の道路交通法との整合性や事故時の責任の所在等，課題は多い．本講演では，これらの課題と法整備の動向・展望について解説する. 17:30-17:40 ＜閉会挨拶＞
第89回ロボット工学セミナー
ロボットベンチャー企業の最前線
時：2014年11月7日（金）9:50～16:40（開場9:30）会 場：大阪産業創造館 5階研修室E（大阪市中央区本町１－４－５）アクセス：http://shisetsu.sansokan.jp/access.html 大阪市営地下鉄中央線/堺筋線堺筋本町駅から徒歩５分定　員：50名（定員になり次第締め切ります）参加費（税込）:当学会及び協賛学会の正会員（個人）／8,500円，会員外／8,500円，学生（会員，非会員を問わず）／4,500円，当学会賛助会員招待券ご利用／無料，優待券ご利用／4,500円，左記サービス券なし／8,500円・贅助会員の皆様へ：上記の招待券（2枚／口）及び優待券（10枚／口）は、年頭に各貨助会員学会窓口様苑に配布させて頂いておりますので有効にご活用ください.道隔セミナー：本セミナーは，第2～4話のネット配信を行います（参加費3,000円(税込)).詳細は学会HPをご確認ください.ロ上： 近年、福祉介護・インフラ点検・災害救助・家事手伝いなど，ヒトの生活に役立つロボットが普及しつつあり、国によるロボット事業への支援拡充も伴い，ロボットビジネスの可能性が高まっております.これらロボット製品は,ベンチャー企薬による試行錯誤しながらの市場開拓であり，その動向が常に注目されております.そこで本セミナーは，最前線で奮闘するロポットベンチャー企業の方々から、企業設立の経緯・ロポットビジネス市場の動向・製品開発・販売例・海外展開などについてご講演頂きます.オーガナイザー：松下　光次郎（大阪大学） WEBサイト：「日本ロボット学会>ロボット工学セミナー」よりご確認下さい. http://www.rsj.or.jp/seminar
講演内容：
9:50-10:00 ＜開会挨拶・講師紹介＞ 10:00-11:00　第１話　ロボットベンチャーの概要紹介　－注目領域とビジネスのボイントー (株)三菱総合研究所 瀬川 友史我が国の成長戦略の１つとしてロボットによる産業革命の実現が打ち出され、ロボットビジネスへの関心がますます高まっている。さらなるイノベーションを目指す産業用ロボット,未だ黎明期であるが市場拡大期待の大きいサービスロポットの双方において，ベンチャー企業の果たす役割は大きい.本講演ではロボットベンチャーに関する過去から現在までの動向，主な類型と特徴，今後の注目領域、ビジネスのポイントなどロボットベンチャーの概要を紹介する.
11:00-11:10 ＜休憩＞
11:10-12:10第２話インフラ点検用ロボットの現場適用(株)イクシスリサーチ　山崎　文敬近年、インフラの老朽化が社会問題となっているが、今後，点検困難箇所の点検がますます重要となってくる．その中で、ロボットを活用した点検に期待がもたれているが、現場の点検業務に即したロボットおよび運用方法であることが求められ，それを満たすためのシステム構築方法や，機能の取捨選択，運用方法を我々ロボットエンジニアも知る必要がある。インフラ点検用ロボットを数多く開発し現場投入してきた実績から,「実用」を意識したロボット開発のポイントについて考察してみたい. 12:10-13:10 ＜休憩（昼食）＞ 13:10-14:10第３話災害対応ロボットの開発と課題(株)移動ロボット研究所　小柳　栄次介護・福祉，生活支援，高度医療などいわゆる社会課題解決型ロボットシステムの開発が注目され，一部では試験的な運用と配備が始まっている。一方で大規模災害が発生するとなぜロボットが使われないのか？気象用語には, 「これまで経験したことの無い・・・」が登場し，その状況はまさに想定外である．ロボットの設計・製作には仕様書が不可欠であり，想定外ではものづくりは困難を複めるが挑戦に値する課題である.
14:10-14:20 ＜休憩＞
14:20-15:20　第４話　ワクワク感を追いかけて，ロポットベンチャー10年(株)未来機械　三モ　徽株式会社未来機械は，修士課程在学中の2004年に設立し，今年で10周年を迎えた大学発ベンチャー企業である. “次世代ロポット”の実用化を使命としており，“役に立ち、かつ、ワクワクする”というコンセプトのもとで製品を開発している.本諱演では実用化の事例として，主に海外での事業展開を進めているソーラーパネル清掃ロポットについて紹介する.このロボットは砂塵で汚れて低下したソーラーパネルの発電効率を回復させることが目的である．講演では本ロボット開発と事業化に加えて，当社設立の経緯と今後の展望についても紹介する. 15:20-15:30 ＜休憩＞ 15:30-16:30第５話産学官民連携による歩行リハビリ支援ロボット開発のこれまでの道のりリーフ(株)　森　政雄弊社のR&D事業「特殊機械装置やロボット(産業分野,医療・リハビリ支援分野）」の研究開発では，要素技術である「小型多軸アーム」「球体駆動モジュール」を中心に、今までにない発想を利用者視点で考え企画提案をし，アイディアを活かした設計、デザインを含めた試作開発まで一費して行っている．特に医療・リハビリ支援分野のロボット開発においては、弊社の技術と大学の研究知識をかけ合わせ共同開発を行っている。本講演では弊社のR&D事業について，また，これまでの大学との共同開発について解説する. 16:30-16:40 ＜閉会挨拶＞併催イベント『高機能センサ展』日時：2014年11月7日（金）10:30-17:00会場：大阪産業創造館3Ｆマーケットブラザ主催：公益財団法人大阪市都市型産業振興センター URL : http://www.sansokan.jp/eve/17516 ...
＜申込方法／問合せ先＞
各セミナーの詳細を学会HP（http://www.rsj.or.jp/seminar）からご確認の上，E-mailにてお申し込み下さい.日本ロポット学会事務局セミナー係：TEL. 03-3812-7594 E-mail. seminar@rsj.or.jp
＜注意事項＞
l.会場、講師、日時等は都合により変更になる可能性がございますのでご了承下さい.最新の情報は学会ロボット工学セミナーHP (http://www.rsj.or.jp/seminar)に掲載されます. 2.当日，参加者の理解を深めるためテキストを配布致します．このテキストは，原則，講演に使用されるスライド資料等を縮小コピーしたものですが、諸事情により修正・抜粋がされている場合がございます。ご了承下さい。また，テキストの後日販売は行いません. 3.参加者のセミナー会場内での撮影・録音行為は禁止させていただきます.なお、撮影・録音を含む取材をご希望の場合は必ず事前に学会事務局までお問い合わせ下さい.
弘前大学大学院理工学研究測制御工学分野外品募集人員：助教１名属：弘前大学大学院理工学研究科（理工学部知能機械工学科併任） ifi専門分野：前御工学を悲礎とする。ロポット工学/医用機械の研究分野着任時期：平成27年4月1日応募締切：平成26年11月28日(金)必着担当科目。応募資格.提出書類.書類送付先および問合せ先.選考方法等の詳細は、JREC-IN（研究者人材データベース）もしくは弘前大学ウェプサイトhttp://www.hirosaki-u.ac.jp/news/recruiting/5710/をご覧下さな

Special Issue on Robotic Sensor Skins
Guest Editors: Prof. Kolja Kühnlenz (Coburg University of Applied Sciences and Arts, Germany) Dr. Barbara Kühnlenz (Coburg University of Applied Sciences and Arts, Germany) Dr. Ravinder Dahiya (University of Glasgow, UK) Prof. Takao Someya (University of Tokyo, Japan) Prof. Akio Yamamoto (University of Tokyo, Japan) Prof. Gordon Cheng (Technische Universität München, Germany)
Submission Deadline: December, 31, 2014
Publication in Vol. 29, No. 21 (November 2015) Changing application field of today's robots towards overlapping workspaces and direct physical contact in public, industrial or home environments require appropriate sensing modalities in order to facilitate safe and smooth interaction between humans and robots. Artificial skins of sensor arrays as a biomimetic means for equipping such robots with appropriate perception capabilities have been an active field of research for many years. Initially, focusing mainly on the haptic/tactile modality, related works cover aspects of sensor technology, sensor fusion, kinematic redundancy, trajectory and path planning, perception and cognition as well as wearable haptics providing sensor devices for human interactors. Novel developments and interdisciplinary approaches during the last years, e.g. in bionic sensory devices, organic nanoelectronics, nanomaterials, etc., however, provide new impulses for research going beyond established fields and moving towards e.g. soft robotics, multi-modality or continuum approaches. This special issue gathers contributions targeting all aspects of robotic sensor skins. Relevant topics in the field of sensor skins include, but are not limited to: . . . . . . . . System Integration . Interaction Control . Social Interaction . Submission: The full-length manuscript (either PDF file or MS word file) should be submitted by December 31, 2014 to the office of Advanced Robotics, the Robotics Society of

Full Papers
Sensing mechanism for estimation of the physical properties of an object avoiding failure of the sensors
Takashi Takuma, Ken Takamine and Tatsuya Masuda
Abstract — Active sensing, in which a robot pushes an object and senses the reaction force or joint angle by means of the force sensor at the point of the contact or on the joint, is one of the effective approaches to estimate the physical properties of an object, such as its compliance.Acompliant joint driven by elastic actuators has an advantage over a rigid joint driven by a motor with a high gear ratio in that it absorbs the reaction force, and thus avoids any joint damage during active sensing. However, this approach is not suitable for either rigid joint or a compliant joint because the sensors attached to the contact point and the joint tend to break, owing to iterative contact or an excessive force. Here, this paper adopts a one-degree-of-freedom joint mechanism driven by elastic pneumatic actuators, and focuses on the passivity of the elastic pneumatic actuator, in which the pressure is changed when force is applied, after which it is deformed. By utilizing the passivity of the actuators under a number of conditions, this paper derives multiple regression models of the force and the angle, using the pressures before and after force is applied to the joint mechanism. Experimental results present that the contact information can be estimated from the pressure values and that the joint mechanism can detect the elasticity of an object using the regression models. We also observe the range of the elasticity of the object by tuning the joint compliance. This approach provides a robot hand that can estimate the contact information, including the force and joint displacement, avoiding the failure of the sensors. Keywords: sensingmechanism avoiding failure of the sensors; joint mechanism driven by pneumatic actuators; estimation of the contact information; estimation of the elasticity of the object
Guaranteed interval analysis localization for mobile robots
Rémy Guyonneau, Sébastien Lagrange, Laurent Hardouin and Philippe Lucidarme
Abstract — This paper presents a set membership method (named Interval Analysis Localization (IAL)) to deal with the global localization problem of mobile robots. By using a LIDAR (LIght Detection And Ranging) range sensor, the odometry and a discrete map of an indoor environment, a robot has to determine its pose (position and orientation) in the map without any knowledge of its initial pose. In a bounded error context, the IAL algorithm searches a set of boxes (interval vector), with a cardinality as small as possible that includes the robot's pose. The localization process is based on constraint propagation and interval analysis tools, such as bisection and relaxed intersection. The proposed method is validated using real data recorded during the CAROTTE challenge, organized by the French ANR (National Research Agency) and the French DGA (General Delegation of Armament). IAL is then compared with the well-known Monte Carlo Localization showing weaknesses and strengths of both algorithms. As it is shown in this paper with the IAL algorithm, interval analysis can be an efficient tool to solve the global localization problem. Keywords: interval analysis; bounded errors; global localization; mobile robots; kidnapping
Toward quality texture display: vibrotactile stimuli to modify material roughness sensations
S. Asano, S. Okamoto, Y. Matsuura and Y. Yamada
Abstract — For industrial purposes such as product design, texture displays should deliver a quality sense of touch to users. We have developed a vibrotactile texture display that uses real materials such as fabric, wood, and leather to enable the presentation of quality textures to users. By applying two types of vibrotactile stimuli to users' finger pads through the materials, their fine and macro roughness sensations can be selectively modified while maintaining their original perceptual characteristics. This approach is effective for different types of textures such as paper, wood, leather, and cloth unless they possess strong damping properties that may attenuate the vibratory stimuli applied through them. Keywords: tactile texture display; vibration stimulus; augmented reality;
A combined modal-joint space control approach for continuum manipulators
Ryan S. Penning and Michael R. Zinn
Abstract — Continuum manipulators continue to gain popularity due to their ability to operate within difficult to reach environments, and their inherent safety characteristics. However, their flexible nature makes them prone to both steady-state positioning errors and undesirable vibrations. We propose a combined control system incorporating both a tracking position controller to reduce steady-state error, and a modal-space controller to improve the dynamic properties of the manipulator. To this end, we develop a lumped parameter model for use as a modal-space observer. Simulation results based on a planar two-segment manipulator and experimental results from a single-segment manipulator both show marked improvement using our combined approach. The improvements observed in both simulation and experimental results include reduced settling time, higher bandwidth trajectory control capability, and an improved response to external disturbances. Keywords: continuum manipulator; catheter; lumped parameter model; modal control; medical robots
Task space-based control of an underwater robotic system for position keeping in ocean currents
Yonghyun Kim, Santhakumar Mohan and Jinwhan Kim
Abstract — For an underwater vehicle-manipulator system, which consists of an underwater vehicle equipped with a manipulator, it is important to regulate the position of the manipulator's end-effector with respect to a given target position in many interactive operations. This paper presents a task space-based approach for designing a controller that ensures that the end-effector of an underwater vehicle-manipulator system maintains its position in the presence of unknown ocean currents and uncertainties without the explicit use of a disturbance observer. A feedback linearizing control in task coordinates is used, and an extended Kalman filter (EKF) is employed as a state observer. The proposed approach can also be applied to dynamic positioning or controlled weathervaning of a surface ship whose motion is affected by environmental disturbances. To demonstrate the validity and effectiveness of the proposed approach, numerical simulations and experimental tests were carried out and their results are shown. Keywords: task space-based control; underwater vehicle-manipulator system; dynamic positioning; feedback linearizing control; indirect adaptive control
Dynamics analysis for a novel 6-DoF parallel manipulator I with three planar limbs
Y. Lu and X.P. Li
Abstract — A novel 6-DoF parallel manipulator I with three planar limbs is proposed and its dynamics is analyzed systematically. First, its characteristics and DoF are analyzed and calculated. Second, the formulae for solving kinematics of the moving platform and the planar limbs are derived. Third, the formulae for solving the inertial wrench applied on the planar limbs and the moving platform are derived, and dynamics formula is derived for solving dynamic active forces applied onto the planar limbs. Fourth, a singularity of the proposed parallel manipulator is determined and analyzed. Fifth, an analytic example is given for solving the kinetostatics and dynamics of the proposed parallel manipulator, and the solved results are analyzed and verified by the simulation mechanism. Finally, a workspace is constructed and analyzed by comparing with an existing 6-DoF parallel manipulator. Keywords: parallel manipulator; planar limbs; kinematics; dynamics; singularity; workspace
ADVANCED ROBOTICS Vol. 28, Issue 17
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Motion strategies for exploration and map building under uncertainty with multiple heterogeneous robots Luis Valentin, Rafael Murrieta-Cid, Lourdes Muñoz-Gómez, Rigoberto López-Padilla and Moises Alencastre-Miranda Abstract — In this paper, we present a multi-robot exploration strategy for map building. We consider an indoor structured environment and a team of robots with different sensing and motion capabilities. We combine geometric and probabilistic reasoning to propose a solution to our problem.We formalize the proposed solution using stochastic dynamic programming (SDP) in states with imperfect information. Our modeling can be considered as a partially observable Markov decision process (POMDP), which is optimized using SDP.We apply the dynamic programming technique in a reduced search space that allows us to incrementally explore the environment.We propose realistic sensor models and provide amethod to compute the probability of the next observation given the current state of the team of robots based on a Bayesian approach. We also propose a probabilistic motion model, which allows us to take into account errors (noise) on the velocities applied to each robot. This modeling also allows us to simulate imperfect robot motions, and to estimate the probability of reaching the next state given the current state.We have implemented all our algorithms and simulations results are presented. Keywords: exploration; uncertainty; map building; multiple robots
Adaptive neural network control based on neural observer for quadrotor unmanned aerial vehicle
Hana Boudjedira, Omar Bouhalia and Nassim Rizoug
Abstract — This paper proposes an adaptive neural network control with neural state's observer for quadrotor. The adaptive approach is used to solve the dynamics uncertainty problem of the controller. To perform the control, a Single Hidden Layer Neural Network (SHLNN) is used. Based on the structure of Sliding Mode Observer (SMO), a new neural observer is proposed to estimate the states. The aim of this work is to propose an observer insensitive to the measurement noise. The stability proof of global system is made by Lyapunov direct method. The adaptation laws of both artificial neural networks (ANNs) are derived from Lyapunov theory. The proposed controller is validated by simulation on the quadrotor under measurement noise conditions. A comparative study with SMO is made to highlight the performances of the proposed neural observer. Keywords: adaptive control; neuronal control and observer; noise rejection; quadrotor; sliding mode observers
A helical drive in-pipe robot based on compound planetary gearing
Ren Tao, Yonghua Chen and Liu Qingyou
Abstract— The modern society is fuelled by very comprehensive grids of gas and liquid pipelines. In recent years, various in-pipe robots have been developed for inspection and maintenance tasks inside such pipes. In this paper, a novel in-pipe robot is proposed and developed for gas/oil well interventions at thousands of meters downhole. Due to the nature of such intervention, in-pipe robot design must be capable of carrying a very large payload, as large as 2500 N inside a pipe with diameter as small as 54 mm. The proposed design concept is based on a compound planetary gearing system. One of the major novelties of this design is the use of pipe wall as a ring gear for one stage of the compound planetary gear system; the other novelty is the generation of helical angle when the planetary gears are expanded to press on the pipe wall. The proposed concept is compact, efficient, and has never been reported before. In this paper, the helical angle, the velocity, and load capability of the proposed system will be analyzed. The load transportation capability of the proposed robot is also measured based on an experiment. Initial data have shown great potential in carrying large payloads. Keywords: compound planetary gearing; in-pipe robot; helical drive
Delay time compensation based on coefficient of restitution for collision hybrid motion simulator
Satoko Abiko, Yoshikazu Satake, Xin Jiang, Teppei Tsujita and Masaru Uchiyama
Abstract— Ahybrid motion simulator embeds a hardware experiment in a numerical simulation loop. However, it is often subjected to the inherent problem of an energy increase in the collision of two pieces of hardware in a loop because of the delay time. This paper proposes a delay time compensation method based on contact dynamics model for a collision hybrid motion simulator under delay time and establishes a compensation method for coupled translational and rotational motion. The model developed in this paper describes linear uniform motion of a floating object during the period of the delay time until the force and torque are observed and non-linear motion according to environmental stiffness after the initial delay time period in contact. By using the above model, compensation parameters are designed based on desired coefficient of restitution with iterative calculation. The proposed method achieves accurate delay time compensation and simultaneously realizes a variable desired coefficient of restitution over a wide range of frequencies. Furthermore, the compensation method for multi-dimensional motion is established under the assumption that the friction effect is very small. The efficiency of the proposed method is verified through collision experiments for the coupled motion in two dimensions. Keywords: collision hybrid motion simulator; hardware-in-the-loop simulator; delay time compensation; coefficient of restitution; energy increase
Learning to generate proactive and reactive behavior using a dynamic neural network model with time-varying
variance prediction mechanism
Shingo Murata, Hiroaki Arie, Tetsuya Ogata, Shigeki Sugano and Jun Tani
Abstract — This paper discusses a possible neurodynamic mechanism that enables self-organization of two basic behavioral modes, namely a 'proactive mode' and a 'reactive mode,' and of autonomous switching between these modes depending on the situation. In the proactive mode, actions are generated based on an internal prediction, whereas in the reactive mode actions are generated in response to sensory inputs in unpredictable situations. In order to investigate how these two behavioral modes can be self-organized and how autonomous switching between the two modes can be achieved, we conducted neurorobotics experiments by using our recently developed dynamic neural network model that has a capability to learn to predict time-varying variance of the observable variables. In a set of robot experiments under various conditions, the robot was required to imitate other's movements consisting of alternating predictable and unpredictable patterns. The experimental results showed that the robot controlled by the neural network model was able to proactively imitate predictable patterns and reactively follow unpredictable patterns by autonomously switching its behavioral modes. Our analysis revealed that variance prediction mechanism can lead to self-organization of these abilities with sufficient robustness and generalization capabilities. Keywords: proactive behavior; reactive behavior; recurrent neural network; humanoid robot; imitation
ADVANCED ROBOTICS Vol. 28, Issue 18
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A method for passivity analysis of multilateral haptic systems
Victor Mendez, Mahdi Tavakoli and Jian Li
Abstract This paper presents a novel criterion to study the stability of multilateral teleoperation systems based on passivity. Such systems (modeled as n-port networks) have recently found interesting applications in cooperative haptic teleoperation and haptic-assisted training. The criterion provides researchers with an analytical, closed-form, necessary, and sufficient condition useful for both analysis and design of multilateral haptic teleoperation systems. The paper shows that when n ½ 2 the proposed conditions reduce to the well-known Raisbeck's passivity criterion for 2-port networks. The proposed conditions are used to study the passivity (and consequently the stability) of a dual-user haptic system for control of a single teleoperated robot. Simulations and experiments are performed to further test the validity of the proposed criterion. Keywords: passivity; absolute stability; n-port networks; multilateral haptic systems; teleoperator; teleoperation; trilateral System
Hybrid force and motion control of flexible joint parallel manipulators using inverse dynamicsapproach
Ozan Korkmaz and S. Kemal Ider
Abstract — An inverse dynamics control algorithm is developed for hybrid motion and contact force trajectory tracking control of flexible joint parallel manipulators. First, an open-tree structure is considered by the disconnection of adequate number of unactuated joints. The loop closure constraint equations are then included. Elimination of the joint reaction forces and the other intermediate variables yield a fourth-order relation between the actuator torques and the end-effector position and contact force variables, showing that the control torques do not have an instantaneous effect on the end-effector contact forces and accelerations because of the flexibility. The proposed control law provides simultaneous and asymptotically stable control of the end-effector contact forces and the motion along the constraint surfaces by utilizing the feedback of positions and velocities of the actuated joints and rotors. A two degree of freedom planar parallel manipulator is considered as an example to illustrate the effectiveness of the method. Keywords: parallel manipulator; flexible joint; force and motion control
An improvement of a SLAM RGB-D method with movement prediction derived from a study of visual features
Miguel Cazorla, Pablo Gil, Santiago T. Puente, Jose Muñoz and Daniel Pastor
Abstract— This paper presents a method for the fast calculation of a robot's egomotion using visual features. The method is part of a complete system for automatic map building and Simultaneous Location and Mapping (SLAM). The method uses optical flow to determine whether the robot has undergone a movement. If so, some visual features that do not satisfy several criteria are deleted, and then egomotion is calculated. Thus, the proposed method improves the efficiency of the whole process because not all the data is processed. We use a state-of-the-art algorithm (TORO) to rectify the map and solve the SLAM problem. Additionally, a study of different visual detectors and descriptors has been conducted to identify which of them are more suitable for the SLAM problem. Finally, a navigation method is described using the map obtained from the SLAM solution. Keywords: visual features; 3D data; RGB-D data; SLAM Scan matching method using projection in dominant direction of indoor environment Shigeru Bando, Takashi Tsubouchi and Shin'ichi Yuta Abstract In this paper, we propose a new scan matching method, which uses the feature of structure in an artificial environment where walls are located parallel or perpendicular to one another. This method can precisely obtain the relative pose between two scan data using the dominant direction with a small calculation cost. Efficacy of this method is proved by an experiment conducted in an indoor environment. Keywords: scan matching; dominant direction; mobile robot; indoor
Pneumatic walking assistive device for use over long period
Yasuyuki Yamada, Gen Endo and Edwardo F. Fukushima Abstract — Humans can adapt to and effectively walk on different kinds of surfaces and in various environments, but fatigue is inevitable when walking or even just standing for long periods, especially when carrying heavy objects. Methods for assisting walking or standing work are in demand, but most research thus far has been focused on using electricity to implement both interlocking and assistive power; this approach has the drawback of high-energy consumption. Therefore, we previously developed a lightweight assistive device that stores part of the kinetic energy generated during the leg swing-to-leg contact phases, and uses this energy to effectively assist during the stance phase. The developed device comprises surge tanks, an air cylinder, and other components arranged in a simple configuration and interlocked with walking by using a simple sensing system, therefore, making it suitable for use over long periods. This paper presents experimental measurements of the assistive force generated using the proposed device when it is attached to human subjects. The measurements were conducted under predicted usages to evaluate the assistive performance of the proposed device, and the measurement results demonstrate its effectiveness. Keywords: assistive device; walking assistance; pneumatic actuator
* * * * * * * * * * * * * * * Advanced Robotics  *
2014年よりAdvanced RoboticsWEB版は2週間に1回、年24回発行されています。日本ロボット学会会員の皆さんは全員Advanced RopboticsWEB版にアクセスし、すべての論文をダウンロードすることができます。（会員番号とパスワードの入力が必要です。）ご投稿は、ホームページ(http://www.rsj.or.jp/advanced_e/)で受け付けています。Instruction for Authors、 MS Word/LaTeXテンプレートのダウンロードもこちらからどうぞ。 ( Advanced Robotics ScholorOne Manuscript投稿・査読システムに初めて投稿する方は投稿前にサイトへの登録が必要です。）アクセプト論文は掲載号発行前に電子出版され、DOIにより引用も可能になります。ご投稿をお待ち申し上げます。 ***ん
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・蔡助会員の皆様には学会活動へのご支援をいただきありがとうございます. ・学会活動をご支援いただける贅助会員を募集しています。学会事務局へご一報ください. ●入会に関するお問い合わせは…一般社団法人日本ロボット学会事務局〒 113-0033東京都文京区本郷2–19–7プルービルディング２階TEL 03(3812)7594 FAX 03(3812)4628 e-mail : service@rsj.or.jp URL : http://ww.rsj.or.jp/一般社団法人　日本ロボット学会　平成26・27年度（2014・2015年度）役員 ＝供
ロボット技術は，産業用ロボットなどに代表されるように物理的な機能によって人間の代わりの機能を果たすことに貢献してきた.また,ロボット技術の高度化に伴い,多様なサービスを目的としユーザの分身として活動する遠隔ロボットや、自律的に行動する他者としての対面型ロボットなどの研究・開発も盛んである.そのような研究の中で、ロボット技術をヒューマンインタフェースとして用いることで、「人と人」・「人とロボット」の密接なインタラクションを実現することが試みられてきた.人に対する密接なサービスや行動記録・解析をロボット技術に基づくヒューマンインタフェースを通じて実施するためには，ユーザとの距離を考えることが重要である。ロボットとユーザの距離を物理面・心理面の両面から縮めるための設計を導入することによって，人との関係性を深化させるとともに持続的な関係を標築することができる.本特集号では、このような「懐に入り込むロボット技術」をテーマとする.特に,懐に入り込むためのロボット設計の指針として，人の楕動に訴えかけるための設計や身の回りの装具と一体化したウェアラブルな設計に注目して、ユーザとの距離を縮めることを意図したロボットとヒューマンインタフェースについての特集を行う.この分野に関連する多数の先端的な事例の紹介とともに，柔らかいロボット機構の制御や人との接触を検知するための計測システムなどの基礎技術.さらにこうしたロボット技術を活用したヒューマン・ロボット・インタラクションについても紹介を行うことを狙いとする.具体的な解説記事として，浅田先生（大阪大学）には,徴に入り込むロボットを設計する上で重要となる「人工共感」の概念の解説とそれを踏まえた実例として赤ちゃん型ロボットについてご執筆いただいた.長谷川先生・三武先生（東京工業大学）には，徴に入り込むための柔らかいロボットを構築する基礎となる技術として，ストリング駆動に基づく内部まで柔らかいぬいぐるみロボット機構の紹介とその制御についての解説をご執筆いただいた.杉浦先生（慶應義塾大学）には，徴に入り込むロボット技術に対する多彩な研究実績の中から、ワイヤレス光センサモジュールを活用してクッションやぬいぐるみなどの綿が詰まった柔らかい対象の変形計測を実現するインタフェースについての解説をご執筆いただいた.牧野先生（東京大学）・杉浦先生（慶應義塾大学）には、身近なものをアドホックにロボット化する技術として既存のぬいぐるみを対象として愛着のあるロボットを作り出すためのモジュール技術についてご執筆いただいた.福嶋先生（東京大学）には、惰動をつくりだすヒューマンインタフェースに関する試みとして体表面に装着する触覚提示を中心としたインタフェース技術についてご執筆いただいた.棟方先生（北海道大学）には，持続的なロボットやシステムとユーザのインタラクションを実現することを目標として，皮膚電気活動などの生体情報を計測することによってユーザの搭動について観察した実例を紹介していただいた.渡邉先生（明治大学）には，家庭内でのユーザの行動を支援するツールなどを事例としながら、ユーザの身近に入り込んでコンテキストに合わせて機能する物理的なインタフェースについての解説をご執筆いただいた.港先生（ATR)・石黒先生（大阪大学）には、多様な懐に入り込むロポットの実例として，人とのコミュニケーションのために設計された携帯型ロボットの実例についての解説を執筆していただいた.麦木先生（山形大学）には，人間と密接に協調して行動を共にする装着型のロボットを実現した事例として、肩乗り型のウェアラプルロボットについての解説を執筆していただいた.尾形先生・今井先生（慶應義塾大学）には，装着型ロボットの中でも特に小型なロボットの実例として、ユーザの手に装着する指輪型ロボットに関する解説を執筆していただいた.執筆者の皆様の多大なご尽力により，このような多彩な解説記事を集約することで,「懐に入り込む」ロボットやインタフェースについて多くの実践的な事例と，基礎となる概念・基盤技術を包括した特集号とできたと考える.多忙なスケジュールにもかかわらず，解説の執筆に時間を割いていただいた執筆者の皆様に改めて深く感謝したい.本特集号を通じて，「懐に入り込むロボット技術」を用いた人との密接なインタラクションを実現するロボットとヒューマンインタフェースについての特集を行うことで.読者の皆様が今後のヒューマン・ロボット・インタラクションの研究のために，ロボットと人との密接な連携について改めて考える一助になれば幸いである. (杉本麻樹,稲見昌彦慶應義塾大学)
〔表紙説明〕
なにやら怪しげな雰囲気がしないでもない今回の特集ですが（笑）懐に入り込むというのは，実は新しいテクノロジーやサービスを提供する際にとても重要なことだと思います.なぜならそれは,どれだけ相手に近づき,相手の立場でものを考え.相手の利益を考えられるか.ということと同義だからです.また今後ロボットが人の日常生活空間に進出していくときの最重要課題の一つである「人とロボットとのフィジカルインタラクション」を考えた場合，物理的な意味での懐に入り込むロポット技術を考えることが大変重要なことも，言うまでもないでしょう.素材や安全性はもちろんのこと，心理的，情緒的にバーソナルエリアに受け入れることができるロボットの在りようを考えることは，今後のロボット産業の指針を考えることだと言っても過言ではないかもしれません.特にこのあたりはデザインに深くかかわってくるお話なので，個人的にワクワクせざるを得ないワケですが（笑）.そんなワケで.今回は「横に入り込むロボットのいるくらし」を描いてみました.ロボットが生活の一部.家族の一員として受け入れられる日を実現していきたいものですね. (園山隆輔＜ T-D-F@T-D-F.jp >   T-D-F) --- 「懐に入り込むロボット技術」特集号を手にとっていただき，ありがとうございました．人間の代わりに物理的な機能を果たす質実剛健なロボット技術と対をなすものとして、ふわっとした柔らかさや人と密接に接するためのウェアラプル技術, 情動をつくりだすことを意図した設計に根ざして持続的な人とのインタラクションを実現するロボットやインタフェースに焦点を合わせた特集号として企画しました.ゲスト編集者としては、ぬいぐるみ型ロボットを通じた適隔コミュニケーションインタフェース：RobotPhoneなどの多彩な研究を通じてこの分野を切り拓いてきた稲見昌彦先生（慶應義塾大学）を迎え,ヒューマン・ロポット・インタラクション分野や,ヒューマンインタフェース分野で高い実績を誇る多くの執筆者の皆様にご協力いただくことで、この特集号の出版にこぎ着けることができたこと.嬉しく存じています.当初，本特集号はVol. 32 No. 9として準備を始めた号でしたが、出版の事情によりVol. 32 No. 8に割り付けられることとなりました.このため,初稿執筆から入稿までの期間が短く，執筆者・査読者の皆様には，迅速な執筆ならびに校正原稿作成にご協力いただき，深く感謝しております.また,表紙の図版に関しては,ロボット学会誌の表紙を数多く手がけている園山様に特集号の意図を明快に示すデザインを提供していただき御礼申し上げます.普段から関連学会で様々な視点からの有益なコメント・助言をいただいている園山様のプロフェッショナルな仕事を身近に拝見できて、改めて，当該分野に対する造形の深さとデザインの茶晴らしさに感銘を受けています.実際の特集号を編集するプロセスでは，ロボット学会事務局の高橋様にお盆休みを挟んだ期間の原稿やり取りや短期間で校正を終えるためのフレキシプルな対応など、多くの御尽力をいただき感謝しております.特集号の記事については，現時点では，入稿が郵送である点など，オンライン投稿システムが軌道に乗っている一般論文に対して、電子化が進んでいないため、今後の電子化によって事務局と執筆者の皆様の負荷が軽減されることが期待されます. (杉本麻樹　慶應義塾大学)
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