Sumitomo Drive Technologies
《ご注意》 ■本製品の取扱いは、作業に熟練した方が行ってください。また、ご使用に先立ち取扱説明書をよくお読みください。 ■この取扱説明書は、実際にご使用になるお客様までお届けください。この取扱説明書は、必ず保管いただくようお願いいたします。
・ご使用(据付、運転、保守・点検など)の前に、必ずこの取扱説明書とその他の付属書類をすべて熟読し、正しくご使用ください。機器の知識、安全の情報そして注意事項のすべてについて習熟してからご使用ください。お読みになった後は、お使いになる方がいつでも見られるところに必ず保管してください。 •この取扱説明書では、安全注意事項のランクを「危険」「注意」として区分してあります。取扱いを誤った場合に、危険な状況が起こりえて、死亡または重傷を受ける可能性が想定される場合。取扱いを誤った場合に、危険な状況が起こりえて、中程度の傷害や軽傷を受ける可能性が想定される場合および物的損害だけの発生が想定される場合。なお、｜八注意｜に記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結びつく可能性があります。いずれも重要な内容を掲載していますので必ず守ってください。
、危険
）運搬、設置、配線、運転・操作、保守・点検の作業は、専門知識と技能を持った人が実施してください。感電、けが、火災、装置破損のおそれがあります。人員輸送用装置に使用される場合には、装置側に安全のための保護装置を設けてください。暴走、落下による人身事故や、装置破損のおそれがあります。
本取扱説明書は、smartrisサーボドライバ部用の説明書です。モータ部・ギヤ部の取扱いについては、smartrisギヤモータ取扱説明書(No.DM1801)をを参照してください。使用できる通信(CANopenまたはModbus)は、ドライバの形式を確認してください。 (10-2銘板/コードを参照)

1-1　本書の目的
本書には、本製品を安全に設置して運転することに関し記載されています。使用に先立ち、本書をよく読んでください。本製品を安全に使用するため、記載してある安全な取扱いと警告に従ってください。本書を、常に使用できる状態で保管してください。
A注意
本書は、指定された作業者が本製品を使用するための取扱説明書です。指定された作業者が翰送、配線、設置、モータの運転を行ってください。記載内容は、製品改良などの理由により予告なく変更することがあります。
1-2　安全に関する注意事項
本製品を安全に動作させるためには、本書に記載されている安全な手順を実施することです。本製品と周辺装置が動作している場合、作業者とその周辺場所を保護することになります。
A注意
システム全体で各種のスイッチが正常に動作し、警告表示がないか確認する必要があります。スタートアップ前に、配線のチェック、ドライバの損傷がないか確認してください。仕様外の電圧の印加やケーブルの逆接続は、ドライバが故障する可能性があります。電源ONの状態や運転中にケーブルの着脱をしないでください。作業者は、法令と基準に適合する安全な据付けを行う責任があります。注）設置する前に、本章をよく読んでください。本製品は、静電気に敏感な部品が含まれていますので、不適切に扱うと故障します。静電気故障を防ぐために、高絶縁のプラスチックフィルムや合成繊維に触れないようにしてください。導電性の製品の上に設置し、静電気を放電するように接地してください。作業者の負傷や製品故障の原因となる危険を避けるため、カバーや制御盤の扉を閉めてください。
へ宿降
●　電源がONの状態で、ドライバの配線を外すことや接続をしないでください。アーク放電が原因となる故障や感電事故を避けるためです。 ●モータ停止時にもケープルには、高電圧が印加されています。ケープルを外さないでください。 ●　電源OFF後に電源接続を外す場合、装置に触れるのは、最低1分間待ってください。コンデンサや接点が帯電しているためです。装置に触れる前に測定器で電圧測定することを推奨します。
Â危険
ドライバの表面は、高温になりますので危険です。ヒートシンクとケーブルも高温となりますので注意してください。
A注意
人体への危害、製品や装置の故障を避けるための注意です。 ●　DC電源は、本書に記載してある電圧の仕様範囲内で印加してください。 ●　本製品を電源ケーブルに接続する場合、危険な高圧線と分離し安全基準に適合した絶縁を行ってください。 ●　本製品を運転する前に、本書に従った手順で設置されているか安全を確認してくださと。 ●セーフトルクオフ機能を使用する場合は、事前に動作確認を行ってください。もし装置の火災が発生した場合、消火するため装置への直接の放水をしないでくださと。
A注意
●　製品を正常に運転し、理解するための確認情報です。安全確認は、基準に基づき作業者と機械のために行う必要があります。
1-3保証
本書の記載内容は、本製品の故障や配線作業での事故を防ぐことが保証されています。本書やカタログに記載してある仕様を遵守してください。 ・本体のカバーを開けないでください。
・ドライバ本体、その部品の改造を行うと保証範囲外となります。また、取扱説明書の記載どおりに対応せず発生した故障の場合、保証範囲外となります。詳細な保証内容に関しては、「12.保証」を参照してください。
1-4　電源仕様

注）仕様より高い電圧の電源を接続しないでください。高い電圧をドライバに供給すると、内部部品の故障の原因となります。
表1-3　モータの接続
注）推奨ケーブルは、「3-1パワー用ケーブル」を参照してください。端子：M6ねじ、締め付けトルク7 N・m

■ X1コネクタの接続(制御信号)
注）ケーブルは、「11.ケーブル（オプション）」を参照してください。
イバ形式が異なります。「10-2銘板/コード」を参照ください。 2.ブレーキが接続されている場合に有効となります。
■ X2コネクタの接続(回転検出器用)

Aを陵
以下は、まちがった使用方法によって、ドライバの故障および人体への危害や死に至る危険を避けるための注意事項です。 ■制御機器とドライバ間の配線においてグラウンドループの形成を避けること●制御コネクタにパソコン、エンコーダ、スイッチ、上位コントローラなどを接続する際、制御コネクタの各グラウンド(ピンNo.1、10、13、18、19)とバッテリの一端子は、絶対に外部で接続しないでください。制御コネクタのグラウンド(ピン1、10、13、18、19)は、ドライバ内部で一端子と接続されています。 ●バッテリの＋端子とドライパの＋端子が接続・通電している状態で、バッテリの一端子(またはドライバの一端子)が離線・切断されると、過大な電流がグラウンド(ピンNo.1、10、13、18、19)に流れてドライバやコントローラ、外部電源の故障の原因となります。ドライバの故障を防ぐため、バッテリの一端子とドライバの一端子間の配線にはスイッチ等を使用せず、離線・切断されないよう確実に接続してください。グラウンドループの形成を避けるため、外部の制御機器はバッテリの一端子と絶縁させることを推奨します。ドライバ内部に水が浸入しないよう注意してください。 ■接続例注) 1.ボリュームの接続2.ロジック用バックアップ電源3.終端抵抗の接続： (CAN_T/RS485_T)と31ピン(CAN_H/RS485+)図1-2　ドライバとコントローラとの接続例
A &告
以下は、安全上の重要な情報です。操作を誤ると人の死や怪我の原因になります。 (1)電源からの放電に対して安全に動作する接続(2)回生時のダメージに対する保護電源造断時にモータの回転により発生する回生電圧は、コントローラがOFFか接続されていない場合、重大なダメージの原因となります。供給電源が回生電圧を吸収して消費できなければ、過電圧保護回路が動作してモータ電流を遮断するまで、電圧が上昇します。以下に示す保護方法を用いると、コントローラや電源に危害が加わらないようになります。 ・出力電圧が、電源の定格電圧より高い電圧が印加されても故障しない電源(電源回生が発生しても故障しない電源) ・電源出力と並列にバッテリを接続
1-6　周囲条件
本製品の安全な動作を保証するためには、適切な周囲条件に設置する必要があります。改造や保存状態が良くない原因で故障した場合は、保証をいたしかねます。なお、粉塵、金属の削りクズ、水、油などを防ぐため、装置にカバーをしてください。

1-7設計
(1) CE適合
本製品は、以下のEC指令に適合していることが認証機関で証明されています。 ・機械指令(2006/42/EC) • EMC指令(2014/30/EU) • RoHS指令(2011/65/EU) • WEEE指令(2012/19/UE)
(2)安全性(セーフティ)
安全に関する以下のEN規格に適合しています。 • EN 61800-5-1：Adjustable speed electrical power drive systems - Part 5-1: Safety requirements – Electrical, thermal and energy.
(3) UL規格
UL61800-5-1 Standard for Adjustable Speed Electrical Drive Systems – Part 5-1: Safety Requirements - Electrical, Thermal and Energy USL: Approval according standards of the United States in accordance with UL 61800-5-1 CSL: Approval according to national Canadian standards in accordance with C22.2 No.274
(4) EMC要求
本製品は、エミッションとイミュニティの条件で"第2環境"（産業環境）のカテゴリーの要求を満たしています。 • EN 61800-3：Adjustable speed electrical power drive systems - Part 3: EMC requirements and specific test methods.
(5)機能安全適合(STO)
本製品は、機能安全に適合した２チャネルのSTO（セーフトルクオフ)入力が備わっています。 (オプション)その機能は、PWM出力を停止し、ドライバを安全にトルクオフさせることです。設計回路は、TÜV Südでテストし認証されています。本製品の設計回路で、セーフトルクオフの安全機能は、以下のEN規格に適合しています。 • EN61508：Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems • EN61800-5-2 and category：Adjustable speed electrical power drive systems – Part 5-2: Safety requirements – Functional • EN ISO 13849-1:2015：Safety of machinery — Safety-related parts of control systems — Part 1： General principles for design.

(6)振動・衝撃の周囲条件
ドライバは、次の仕様を満たしています。 ・振動：DIN EN 60068-2-6:2008 • EN60721-3-5: Classification of Environmental Conditions Part 3: Classification of Groups of Environmental Parameters and their Severities
1-8 モータ/回路保護
モータを保護するためにサーマルリレーを接続する必要がありません。I’t機能(電子サーマル)で過負荷保護できます。保護機能のパラメータを以下に示します。 ・定格電流(Nominal Current) ・ピーク電流(Peak Current) •過負荷時間モータの温度センサにより、モータの過熱を保護する機能がありますドライバ出力電流仕様

1-9　スタートアップ
本製品がEC指令の規格に対応して設置されているか確認されるまで、EMC指令としてスタートアップすることが、禁止されています。また、機械指令(2006/42/EC)とEMC指令(2014/30/EU)の規定に機械システムが適合していなければ本製品を機械システムに適用し、運転することが禁止されています。機械やシステムのメーカは、EMC規定で要求されたEMCのしきい値を保証する必要があります。
(1)正しい使い方
本製品は、永久磁石を用いた同期形のサーボモータの駆動に適用できます。 (機械やシステムのフィードバックシステムに対応したサーボモータ)本製品は、産業用途に使用されることで認証されています。なお、住宅地域で使用する場合は、追加のEMC対策が必要になります。お客様は、最終製品の危険分析を準備しておく必要があります。
A注意
）産業用以外の用途で使用されるお客様は、最初に弊社の承認が必要です。
(2)不適切な使い方
本製品は、同期形サーボモータ以外のモータに対応していません。また、フィードバックシステムが適合していないモータにも対応できません。なお、燃えやすい物、可燃しやすい気体、粉塵などの危険地域への設置は、火災、爆発の誘因とだります。これらの環境に本製品のドライバ、ギヤモータを設置し使用しないでください。
1-10　設置場所
保護等級IP54の本製品が確実に動作できる場所に設置してください。設置場所は、IP54クラス以上の保護構造に適合した場所に設置する必要があります。
1-11保守
ドライバの外観の異常、粉塵の付着、コネクタ・端子のゆるみがないか、定期的に保守・点検を行ってください。本製品を分解した場合、保証範囲外となります。分解した場合、規格に対応した安全機能も保証されません。 2-1外形寸法買量1.6 kg
2-2　据付け
安全の注意事項・ドライバは、湿度、水滴、金属の粉塵を防ぐために制御盤内に据付けてください。
・ドライバが結露した状態で、運転させないでください。
2-3　配線の注意
安全の注意事項
A注意
システムにアラーム表示がないか安全を確認してください。正しく配線されているか、ケーブルに損傷がないか運転前に確認してください。ドライバと配線が問題ないことを確認してから運転してください。仕様外の電圧、極性の逆接続、不適切な配線等は、ドライバの故障や破損となります。電源の過剰で不適切な保護は、ドライバ、配線ケーブルの損傷となる場合があります。 「5.機能安全STO（オプション）」を参照してください。
2-4　電源アダプタと供給電圧
STOロジック用24Vdc電源と48Vdc電源は、安全な低電圧を供給する必要があります。 A注意）SELV/PELVデザインに適合していない電源アダプタの使用は、危険な高電圧となり怪我や死に至ります。 48Vdc電源アダプタは、モータの回生動作時に60Vdcまでの回生を許容する必要があります。電源アダプタは、上記の回生動作に対応した設計が必要です。
2-5ヒートシンク
smartrisのドライバを連続定格(S1)で使用する場合、冷却用のヒートシンクを付加する必要があります。ヒートシンク仕様：ヒートシンク熱抵抗Rth=0.15℃ /W以下
2-6 取付け場所
保護構造IP54クラスに適合した場所で、他の機器と10mm以上の間隔をあけ取付けてください。
2-7　取付け方向
smartrisのドライバは、どの取付け方向にも設置できますが、ヒートシンクを用いて水平に取付けると、最適な放熱ができます。取付け方向によっては、ヒートシンクで十分に放熱できない場合がありますので注意してください。
3-1 パワー用ケーブル
下表にサーボモータと電源へ配線するケープルサイズの選定例を記載します。
■電源電圧：48Vdc（電圧範囲：20 ～ 60Vdc)
表3-1　パワー用ケーブル選定例(AGV用)
注)上記の表は、参考例です。同様の特性のサーボモータに適用できます。 smartrisは、以下のフィードバック用のセンサに対応しています。 •レゾルバ•アブソリュートエンコーダ
A注 真
smartrisは、オプションで安全機能STO（セーフティトルクオフ）があります。運転前に、この機能の回路が正しく動作するか確認してください。詳細は、「5章安全機能STO」を参照してください。
4-1 ドライバ通信仕様
本製品は、以下の２つの通信モードに対応しています。なお、使用できる通信モードは、ドライバの形式で確認してください。 (10-2銘板/コードを参照) • CANopen通信モード(CANopen通信の取扱説明書No.1803を参照) • Modbus通信モード(Modbus通信の取扱説明書No.1804を参照)
4-2モータブレーキ
モータブレーキは、ドライバから電圧を供給することで、動作させることができます。 DIG-OUT4 (デジタル出力4)の信号でブレーキを動作させることもできます。 (リレーの外部電源が必要)ブレーキを自動、または手動に設定することが可能です。 ・自動モード:ドライバに運転指令(RUN/Enable)が入力されるとプレーキが自動で解放されます。 (ブレーキ電源+24V) ・手動モード：CANopenまたはModbus通信のパラメータで、ブレーキ解放の指令を与えます。

■手動ブレーキモード
CANopenモードでは、以下のインデックスとサプインデックスを設定してください。 ・インデックス3002h、サブインデックス5 = 1手動プレーキモード有効・インデックス60FEh、サプインデックス1、ピット0 = 1ブレーキ解放、0プレーキ動作Modbusモードでは、以下のアドレスを設定してください。 ・PDUアドレス0x004F、ビット2 = 1手動ブレーキモード有効• PDUアドレス0x0001、ビット2 = 1ブレーキ解放、0ブレーキ動作
■自動ブレーキモード
• STANDBY → RUN
次の図は、STANDBYからRUNステートへ移行する場合のプレーキのタイミングを示しています。自動ブレーキの動作(STANDBYからRUNへ移行)
■ダイナミックブレーキ

• RUN → STANDBY
ダイナミックプレーキ無効：モータは、速度土5rpm以下まで、イナーシャによるフリーラン減速となります。プレーキタイムアウト時間を超えて減速した場合、トルクが直ぐに発生します。 (点線を参照)ダイナミックブレーキ有効：モータは、プレーキ制御でランプ減速により停止します。モータが、ダイナミックブレーキの最大タイムアウト時間を超えて停止できなかった場合、トルクが面ぐに発生します。(点線を参照).
・故障状態: RUN → FAULTダイナミックブレーキ無効:ブレーキが直ぐに動作します。図4-4   故障状態(RUNからFAULTへ移行)：ダイナミックプレーキ無効ダイナミックブレーキ有効：速度0になるとブレーキが動作します。図4-5   故障状態(RUNからFAULTへ移行)：ダイナミックプレーキ有効
4-3
トルクリミット
モータの最大トルクを設定するには、トルクリミット機能を使用することが可能です。トルクリミットの設定値は、ピーク電流を100％（初期値）として与えられます。ピーク電流の設定値は、ドライバの形式により異なります。
ポジティブ/ネガティブトルクリミットをそれぞれ設定することが可能です。 ・ポジティブトルクリミットは、モータが正回転の力行時または逆回転の回生時の場合に有効です。 •ネガティブトルクリミットは、モータが逆回転の力行時または正回転の回生時の場合に有効です。トルクリミットの設定値は、RAMに保存されています。EEPROMに保存されていないためにドライバの電源を遮断すると初期値の100％に戻ります。
A注
トルクリミットは、1 ～ 100%の範囲を設定することが可能です(100%=ドライバピーク電流値)。設定値が正しくない場合、ドライバは、アボートコードを送信します。
4-4 デジタルI/O
以下のデジタルI/Oが使用可能です。 • 4つのデジタル入力: DIG-INx • 4つのデジタル出力: DIG-OUTx • 2つのセーフティデジタル入力: DIG-STO
■デジタル入力(初期設定)
• DIG-IN1：予約領域• DIG-IN2：予約領域・DIG-IN3：緊急停止(Enable Input Emergency)としてプログラム可能です。 DIG-IN3は、緊急状態でダイナミックプレーキが動作し、同時にRUNからSTANDBYへ移行するのに使用されます。デジタル入力IN3が有効になると、ドライバはRUNの「Operation Enable」状態からSTANDBYの「Switched ON」状態へ移行します。 ・DIG-IN4：リセット（ドライバのソフトウェアリセット）デジタル入力IN3は、RUNの「Operation Enable」状態からSTANDBYの「Switched ON」状態へ移行することを有効にする信号として設定されます
△注意
セーフティで認証されていませんが、緊急停止信号として使用できます。 (セーフティで認証された電源遮断は、5章安全機能STOを参照してください。)

■デジタル入力セーフティSTO
• DIG-STO : STO入力を以下の回路に示します。 STO機能は、モータが完全に停止してプレーキが動作している状態で使用してください。モータ運転中にSTO機能を使用するとフリーラン停止となります。 (1)ドライバの減速停止(2)停止状態となった場合、ドライバを無効(3)車力負荷の場合、駆動装置を機械的にロック(4) STO機能を起動
A注意
ドライバは、STO機能が動作するとトルクが発生しないため、負荷トルクを保持することができません。 ● STO機能を運転中に動作させると、ドライバは制御されずに停止します。ドライバにセーフティトルクオフ(STO)機能がある場合、全ての運転機能の他に回路が正常であることを確認してください。
・2入力フィードバック
各STO入力のフィードバック信号を２チャネルのリレー出力(RET1、RET2)でモニタできます。セーフティコントローラは、各リレー出力によりSTO指令の状態をモニタすることができます。 (セーフティ機能を完全にモニタ可能) CANopenでデジタル入力の状態を読出すことができます。 (0x60FDh：サプインデックス0)
■デジタル出力
・DIG-OUT1：ドライバの異常の有無を示します。 ′1′=ドライバ正常′0′=ドライバ異常を検出中• DIG- OUT2：警告の有無を示します。 ′1′=警告あり′0′=警告なし・DIG- OUT3：ドライバの運転可能状態を示します。 ′1′=運転可能′0′=運転不可• DIG- OUT4：ブレーキ状態を示します。 ′1′=ブレーキ解放、モータ翰フリー ′0′=ブレーキ保持、モータロック
4-5 過負荷保護(I²T)
smartrisドライバは、モータの過負荷状態による異常な温度上昇および絶縁破壊を防ぐためl’tの保護方式を搭載しています。 I’tの保護方式は、温度センサなしでモータの発熱温度のモニタが可能です。モニタ温度が最大値を超えるとl’tの計算で過負荷異常として運転停止しモータを保護します。 l’tの計算式を以下に示します。 l ʾ T = (l ʾ — l̥ʾ ) × T ρ smartrisドライバは、2種類の過負荷保護機能があります。 ・低速運転(30 rpm以下)での過負荷保護・過負荷異常を連続して検出した場合の保護
■低速運転での過負荷保護
smatrisドライバは、運転する速度に応じて過負荷機能が変更されます。低速運転時(モータ軸の回転数が30rpm以下)では、I't時間が半分に短縮され定格電流も70%程度になります。通常の速度での運転では、機能の変更(制限)はありません。 CANopenのステータスワード(オプジェクト6041h)のピット11で制限状態を読出すことができます。制限中は、ドライバは、l't制限の過負荷警告(エラーコード0x2351)と過負荷ワーニング(エラーコード0x2350)の緊急メッセージ(Emergency Message)を送信します。
■過負荷異常を連続して検出した場合の保護
過負荷異常(I'T保護)が頻発して発生した場合、RUN状態への移行を防ぐ機能があります。 2回連続して過負荷異常が発生した場合、ドライバが有効になる前に1分間の待機時間を設けてください。 1分以内に再開するとドライバは、過負荷保護に至ります。 (LEDステータスコード5.2)ドライバを再度、有効にする場合には、インターロック解除後にリセット動作を行ってください。 CANopenでは、エラーコード0x2352でアラームを読出すことができます。
4-6 過速度
設定された速度(初期値：最高速度制限の10％ )以上で、過速度のアラームが発生します。
安全回路については、「IEC 61800-5-2」に基づく安全機能が備えられています。 STO（セーフトルクオフ）モジュールは、「ストップカテゴリ0：IEC 60204-1」の制御されない停止に適合し、トルク出力を遮断します。STO機能が動作すると、モータがフリーラン停止します。 STO機能は、STO信号がなくドライバのアラーム発生時のフェイルセーフ方法として認識されています。 STO機能の目的は、STO入力信号(端子12、23)がなくてもモータトルクの発生を防止することです。これは、STO要求を満たす必要があるセーフティの制御システムにドライバが組込まれることになります。 STO機能は、セーフティ機能を提供することが要求され、外付けの出力用リレーが不要です。
5-1  STO（セーフトルクオフ）
STOの状態では、モータがトルクを発生できるパワーが供給されません。そのため、モータが回転することができません。注）1.この機能安全は、制御されない停止に対応しています。 2.予期しない始動を防止するため、出力遮断することを要求されている場合、本機能を使用します。 3.外部からの影響(重力負荷による落下など)がある場合、追加の装置(メカプレーキなど)で危険を防止することが必要です。
(1) STOの接続

5-2ハードウェア仕様
• STO入力：STO1、STO 2 (コモン：STO_COM) ・リレー出力：RET 1、RET 2 (コモン：COM _ RET)
注）STO1またはSTO2入力が0Vの場合、セーフティステータスが動作します。 ■ STO1とSTO2のどちらかが0Vの場合、セーフティ状態(トルクがゼロ)が動作します。
5-3ソフトウェア仕様
セーフティの手順：運転(RUN) →準備完了(STANDBY) →セーフティ (SAFETY)セーフティ（SAFETY）から準備完了(STANDBY)状態に復帰するためには、STOとRUNを非アクティブにする必要があります。復帰の手順を下記に示します。 • CANopenモードの場合： SAFETY →スイッチON無効(SWITCH ON DISABLED) →スイッチON準備完了(READY TO SWITCH ON) → SWITCH ON →運転有効(OPERATION ENABLED)

5-4　安全動作のシーケンス手順
STO機能を使用する前に減速停止動作(制御された減速停止)が必要ならば、まず減速停止動作を行い、停止後にSTO機能を動作させる必要があります。 (1)ドライバの減速停止動作(2) 停止状態となった場合、ドライバを無効にする。 (3)車力負荷の場合、駆動装置を機械的にロック(4) STO機能を起動
A注意
STO機能が動作するとトルクが発生しないため、負荷を保持することができません。 STO機能を運転中に動作させると、ドライバは、制御されずに停止します。
5-5 応用例の概略図
■ 2チャネルのSTO入力のフィードバック
各STO入力のフィードバック信号を２チャネルのリレー出力(RET1、RET2)でモニタできます。各リレー出力により、STO指令の状態をモニタすることができます。 (安全機能を完全にモニタ可能） CANopen DSP402でデジタル入力の状態を読み込むことができます。 (60FDh：Sub-Index 0)

5-6 機能チェックと保守点検
STO機能は、制御システムの保守プログラムに組み込み、機能テストを定期的(少なくとも半年に１回)に実施してください。さらに、安全システムの変更や保守点検時に次の機能テストを必ず実施してください。
■ STO機能のテスト
STO1とSTO2の入力の組合せで、RET1、RET2の出力が一致するか、次の表で確認してください。
駆動システムを動作させる前にSTO機能の正常を確認するため、以下のテストを常に実施してください。 ・モータが停止し、ドライバにSTOP指令が入力されている状態(1) STO入力の遮断(LEDステート2の点滅) (2)  ドライバにRUN指令を入力しても、安全なことを確認「4章運転モードの機能」を参照してください。 ・正常にモータが回転している状態(1) STO入力の遮断(2)  ドライバ(LEDステート2の点滅)とモータの停止を確認

5-7セーフティステート状態機械DSP402（CANopenモード）
次の図は、状態機械DSP402にセーフティステートを追加して示しています。セーフティステートを抜けるには、「Disable Voltage」の値をコントロールワードに送信が必要です。
A注
● RUN/STOPステートの場合、ENERGENCY命令(セーフティ入力でないデジタル入力)が与えられ、ドライバは、STANDBY (T11/T11a)へ移行します。RUN命令(またはSTOP命令)を与える場合、命令の遷移(SAFETY → STANDBY → RUN)が必要です。 ● RUN/STOPステートの場合、STO命令(セーフティ入力)が与えられ、ドライバは、 STANDBY (T11/T11a)へ移行します。RUN命令(またはSTOP命令)を与える場合、命合の遷移(SAFETY → STANDBY → RUN)が必要です。

5-8セーフティステート状態機械DSP402（Modbusモード）
△注意アプリケーションによっては追加でセーフティ機能のシステムを満たすことが要求されます。 STO機能にモータプレーキ機能はありません。モータプレーキを使用する場合、タイムディレイのセーフティリレーとメカブレーキ、または別の制動方法の適用が必要です。プレーキ回路としてプレーキがフェイルセーフとして信頼できない場合、要求されるセーフティ機能を追加実装する必要があります。

6-1
CANopenネットワーク配列
注）ネットワークの両端は120 Ωの抵抗で終端してください。 smartrisドライバには120 Ωの終端用抵抗が内蔵されていて、X1コネクタの20ピン(CAN_T/ RS485_T)と31ピン(CAN_H/RS485 + )を外部で接続することにより、終端抵抗が接続されます。
■マスタ・スレーブの関係
CANのマスタ(クライアント)は、指令に応答するノードにリクエストを行うコントローラです。 CANのスレープ(サーバ)は、CANのマスタにより送信された指令に応答します。 CANプロトコルは、シングルマスタとマルチマスタのネットワークを許容しています。 (マスタはコントローラまたはPLC、スレーブはドライバです。)全てのドライバは、 1 ～ 127のノードIDが必要ですが、ネットワークのマスタは、ノードIDが不要です。ドライバは、スレーブとして緊急時以外は要求されていないメッセージを送信しません。ドライバに設定されているノードIDにマスタからリクエストされた場合にメッセージに応答します。全てのメッセージは、ノードIDが設定されたドライバに送信されます。注）2台のドライバに同じノードIDを設定すると、CANopenのネットワークが正常に動作しません。
6-2  CANopenボーレートとノードID
• CANopen通信のボーレート：50K、125K、500K、800K、1000K（初期設定：1000Kb） ・ノードID：パラメータで設定可(初期設定：1)

6-3  CANopenの概要
CiA DS301 ver.4.02とDSP402 Ver.2.0指令に準拠しています。 • CANopenオプジェクトにより設定される通信ネットワーク・NMT –ネットワークマネジメントプロファイル• SDO –サービスデータオプジェクトプロトコル：アップコード、ダウンロード、アボートプロトコル• PDO –プロセスデータオプジェクト(4TPDO, 4RPDO)、イベントタイマ、アクセス単位8ビット・エマージェンシプロトコル•ハートビートとノードガーディング(モニタリングプロトコル) • EEPROMへのストア(通信＋メーカ名＋デバイスプロファイル) • EEPROMからCANopen初期値の再ストア• CANopenオブジェクトによる入力/出力の管理• DSP402による状態機械•プロファイルモードp402でサポート：速度モードプロファイル(オブジェクト6502hを参照)
6-4  CANopen通信オブジェクト(COB)
通信オプジェクトは、DS301 CANopen通信プロファイルで標準化されています。オブジェクトは、タスクにより4グループにクラス分けをすることができます。 ・特殊オブジェクト(CANメッセージ制御用)エマージェンシオプジェクト(EMCY)：デバイスまたは周辺機器のエラー信号SYNCオプジェクト（同期オプジェクト）：ネットワークデバイスとタイミングを同期・ネットワークマネジメント(NMT) NMT（サービス）：ネットワーク制御およびネットワーク状態の初期化NMT（ノードガーディング）：マスタとスレープお互いの通信状態をモニタリングNMT（ハートビート）：スレープの通信状態をモニタリング• PDO (プロセスデータオプジェクト)プロセスデータのリアルタイム送受信TPDO-1 ～ 4：スレーブからマスタへ送信されるPDO RPDO-1 ～ 4：マスタからスレーブへ送信されるPDO ・SDO（サービスデータオプジェクト）オプジェクトへのリード・ライトアクセスTx SDO：マスタからスレーブへ送信するSDO Rx SDO：スレーブからマスタへ送信するSDO

6-5　オブジェクトディクショナリ
デバイスプロファイルの最も重要な部分は、オプジェクトディクショナリに記述されています。オプジェクトディクショナリとは、CANのネットワーク経由でアクセス可能なオプジェクトをグループ化したもので、インデックスとサプインデックスで構成されます。ディクショナリ内の各々のオプジェクトは16ピットのインデックスで区別されています。一般的なオブジェクトディクショナリの構造を次に示します。
• Index、Sub-index：インデックスは、オプジェクトディクショナリ内の各オプジェクトを区別するため、１つ１つ異なる値が割り当てられています。サプインデックスは、インデックスを更に細分化して区別するものです。 ・オブジェクト：オブジェクト名を含みます。オブジェクトの種類を示しています。 ・名称：オブジェクトの内容を示しています。 ・タイプ：オブジェクトのデータタイプを示しています。例：ブーリアン、浮動小数点、符号なし整数、符号付き整数など・属性：オブジェクトのアクセス権を示しています。例:rw (リード、ライトのアクセス)、wo (ライト)、ro (リード)、const（リード、一定値） · M/O：オプジェクトが強制かオプションか示します。
マスタコントローラとドライバ間の通信は、以下の通信オプジェクト(COB)が使用できます。

6-6ネットワークマネジメント(NMT)
ネットワークマネジメント(NMT)は、ノード重視で、マスタ-スレープ構造に従っています。 NMTオブジェクトは、NMTサービスの実行に使用されます。 NMTサービスを通じて、ノードの初期化、スタート、モニタ、リセット、停止が行われます。全てのノードは、NMTスレーブとして見做されます。 NMTスレーブは、ネットワーク内でノードID（1 ～ 127の範囲）により個別に識別されます。 NMTは、ネットワーク内で一つのデバイスがNMTマスタの機能を満たすことが要求されます。
■ NMTサービス
・モジュールコントロールサービス(Module Control Services)モジュールコントロールサービスを通じて、NMTマスタは、NMTスレープのステートを制御します。 NMTステートは"Stopped"、"Pre-operational"、"Operational"、"Initializing"の４つです。 ・エラーコントロールサービス(Error Control Service)エラーコントロールサービスを通じてNMTは、CANネットワークの異常を検出します。エラーコントロールを実行する機能は、ノードガーディングまたはハートビートの２種類あります。 ・ブートアップサービス(Boot-up Service)ブートアップサービスを通じて、NMTスレープはステートが初期化(Initializing)ステートから運転準備(Pre-operational)ステートへ遷移したことを示します。
■ NMT状態機械
ドライバの電源投入後またはリセット後、初期化(Initializing)ステートで内部の処理を実行し、運転準備(Pre-operational)へ自動的に遷移します。

■通信ステートと通信オブジェクトの関係
次の表は、通信ステートと通信オプジェクト間の関係を示します。通信に関わるデバイスが適切な通信ステートの場合、リスト化された通信オプジェクトのサービスが実行されます。

6-7 SDO、PDOプロトコル
ドライバは、SDOおよびPDOを使用することでパラメータ設定や制御が可能です。
■データオブジェクト(PDO/SDO)を介してのアクセス
CANopenは、ドライバのパラメータにアクセスすることにより標準化し、簡単に使用できます。 (例えば目標速度プロファイル/加速プロファイル)固有の番号(インデックスとサブインデックス)は、各々のパラメータ(CANopenオブジェクト)に割付けられています。調整可能な全パラメータは、オプジェクトディクショナリ(OD)に含まれます。全てのオプジェクトは、EDSファイル(Electronic Data Sheet)で定義されます。 CANバスを介して、CANopenのオプジェクトにアクセスする方法が2つあります。 ・サービスデータオブジェクト(SDO)を介してのアクセス:ドライバが全パラメータの確認応答・プロセスデータオブジェクト(PDO)を介してのアクセス：確認応答が行われないアクセスタイプ
smartrisドライバ
PDOの初期マッピングの送信は、ステータスワードと実測値で構成されています。 1800h ～ 1803h, Sub.2 (送信タイプ)の設定値が253(0xFD)：RTR-onlyに設定されているときは、以下のようになります。 ・サービスデータオブジェクト(SDO)を介してのアポートコード読出しまたは書込みエラーが発生した場合(例：書込みの値が過大)、ドライバは、確認応答の代わりにエラーメッセージを送信します。故障の原因は、エラーコードとしてデータ(アボートコード)が返信されます。ドライバは、ダイナミックマッピングをサポートしているので、初期マッピングから変更することができます。手順は、CANopen通信の取扱説明書(DM1803)を参照してください。

6-8 エマージェンシプロトコル(EMCY)
ドライバでエラーが発生した場合、EMCYメッセージが送信されます。直近で発生したエラーメッセージは、オブジェクト(603Fh: 0)で確認できます。過去のエラー履歴は(1003h: 1 ～ F)に最大15個のエラーメッセージを記憶します。次のステータス遷移が可能です。表6-5　ステータス遷移

■エマージェンシオブジェクト
ドライバは、エラー発生時にエマージェンシメッセージ(EMGY)を送信します。
CANの議別子(COB-ID)は、80h+ノードIDです。メッセージデータは、エラーコードを示し、アラームが発生したことを定義します。 CANopen通信の取扱説明書９章の「表9-2アラーム一覧」を参照してください。
■ SYNCオブジェクト
SYNCオプジェクトは、ネットワークの同期機能です。同期メッセージの送信のトリガです。
6-9ハートビートとノードガーディングエラーコントロール・プロトコルとして、ハートピートとノードガーディング機能があります。 A注意DS301では、RTRフレームを使用したハートビートを使用することを推奨しています。
■ノードガーディング・プロトコル
ノードガーディングは、NMTによるリクエスト(ノードガーディング・プロトコル)を送信します。 NMTスレーブが定義された時間(ノードライフタイム)以内に応答しない、またはNMTの通信ステータスが切替わった場合、NMTマスタは異常を知らせます。
■ハートビート・プロトコル
ハートピートは、ネットワーク内の各ノードをモニタ・監視するために使用します。ハートピートプロデューサ(常にスレープデバイス)は、周期的にCOB-ID (700h+ノードID)を送信します。通信フレームのデータ部分にはノードステータスの1バイトを含んでいます。ハートビートコンシューマは、これらのメッセージを読込みます。メッセージがある制限時間内(デバイスのオプジェクトディクショナリに定義)に無くなった場合、コンシューマが、例えばデバイスをリセットするかエラーを表示するなどの動作になります。フレーム書式：COBID+データ(ノードのステータス)ハートビートプロデューサは、定期的にハートビートメッセージを送信します。一つか、それ以上のハートピートコンシューマは、メッセージを受信します。プロデューサとコンシューマの関係は、オプジェクトディクショナリにより定義されます。ハートビートの初期設定時間は、200msです。

6-10　ストアとリストア
パラメータ設定は、運転に必要な全てのパラメータを含みます。
■現行バラメータ
現行パラメータは、ドライバのメモリ(RAM)に保存されています。現行パラメータは、SDOを介して読出し、書込みが可能です。
A注意
電源遮断またはリセットで現行パラメータへの変更が失われます。電源再投入後もパラメータ変更を記憶する場合は、パラメータストアのオブジェクト(1010h: 01h)でEEPROMにパラメータを保存してください。
■初期バラメータ(出荷設定)
夷際の設定をストアしなければ、出荷時バラメータは、両ロードされ、次のリセット後に有効となります。初期パラメータは、ドライバの標準パラメータです。メーカ固有のパラメータで変更できません。初期パラメータリストアオプジェクト(1011h: 01h)を使用することにより、初期パラメータを主メモリの現行パラメータにロードすることができます。

■アプリケーションバラメータ
アプリケーションパラメータは、電源のパワー ON時、自動的にメインメモリの現行パラメータにロードされます。パラメータストアのオブジェクト(1010h: 01h)を使用することにより、現行パラメータをEEPROMのアプリケーションパラメータとして保存できます。
6-11デバイス制御
smartrisドライバは、DSP402プロファイルによる状態機械で制御されています。ステートは、コントロールワード(6040h)または内部イベントにより変更できます。現在のステートは、ステータスワード(6041h)により読出すことができます。コントロールワード(6040h)
■ DSP402状態機械
デバイス制御は、DSP402による状態機械で実行されます。ステート切替えは、コントロールワード(6040h)の変更またはエラー発生時にのみ遷移します。ステータスワード(6041h)は、現在のドライバの状態機械を取得することができます。電源投入後またはリセット後、ドライバは自動的にスイッチON有効(Switch ON Disabled)ステートへ切替わります。運転有効(Operation Enabled)ステートで、運転できます。
STO機能付きドライバでは、全てのステートからセーフティステートへ移行できます。セーフティステートを抜けるには、“Disable Voltage”の命令をコントロールワード(6040h)へ送信する必要があります。
6-12　サポートされているプロファイルモード
CiA 402プロファイルで使用できる運転モードは以下です。 "Supported Drive Mode"オプジェクト(6502h)は、サポートされているプロファイルモードを示します。 "Mode of Operation"オプジェクト(6060h)で以下のプロファイルに切替えることができます。 • Mode (1)位置プロファイルモードプロファイル：使用不可・Mode (3)速度プロファイルモード：コントローラにより割り当てられる速度指令• Mode (4)トルクプロファイルモード：コントローラにより割り当てられるトルク指令• Mode (6)ホーミングモード：使用不可• Mode (-1)アナログモード：使用不可• Mode (-2)予約プロファイル
6-13速度プロファイルモード
■関連するオブジェクト
次の表は、速度プロファイル設定時に使用するオプジェクトです。

■速度プロファイルモード
速度プロファイルモードでは、速度と加減速の指令で定義されます。速度プロファイルの開始(1)オプジェクト6060hに3を書込むことで、速度プロファイルモードが設定されます。 (2)状態機械DSP402の運転有効(Operation Enabled)ステートへ移行させます。 (3)オブジェクト6083h/6084hにそれぞれ加減速度を設定します。 (4)目標速度をオブジェクト60FFhに設定します。目標速度のオブジェクト60FFhは、運転中に変えることができます。以下の条件で運転終了となります。 •目標速度をゼロに設定•中止(Halt)指令により停止・エラー発生により停止
■速度プロファイルモードの制御構成

■運転シーケンス
(1)ドライバへ電源を供給して起動(2)  LEDステータスが初期状態(INIT)に移行したことを確認(3)速度プロファイルの設定：運転モードの書込み6060h → 0x03（速度プロファイル） (4)  スイッチON準備完了(Ready to Switch ON)の設定・遷移：コントロールワードの書込み6040h → 0x06 (5) スイッチON（Switched ON）の設定・遷移：コントロールワードの書込み6040h → 0x07 (6) smartrisドライバの状態がスイッチON（Switched ON）であることを確認：ステータスワードの読出し6041h → 0x23 (7) 運転有効(Operation Enabled)の設定・遷移：コントロールワードの書込み6040h → 0x0F書込み直後にモータからメカブレーキの解放音を確認(8)  LEDステータスが有効(Enabled)に移行したことを確認(9) smartrisドライバの状態が有効(Enabled)であることを確認：ステータスワードの読出し6041h → 0x27 (10)速度指令値を書込み：60FFh → 0x960000（例：600rpmを設定）初期設定の単位はinc/sです。モータ軸で1回転あたり16384 incとなります。 16384 [inc/s]    ->    983040 [inc/min]=[rpm]    ->    0x960000 [inc/min]=[rpm] (11)モータの加速完了後、モータの速度を確認：読出し606Ch → 0x96000（例：600rpm） • STO (SAFETY)命令は、運転指令を直ぐに遮断し、フリーラン停止します。 • STOP命令は、運転指令を直ぐに遮断し、サーボON状態で停止します。 ・FAULT（９章診断を参照）では、運転指令を直ぐに遮断し、メカブレーキが動作することがあります。

6-14   トルクプロファイルモード
トルクプロファイルモードでは、上位コントローラからの目標トルク(電流)指令に従ってモータを動作させます。トルク指令発生器は、目標トルク指令を演算して出力電流を決定します。
■関連するオブジェクト
次の表は、トルクプロファイル設定時に使用するオプジェクトです。
注)トルクプロファイル特性は、オプジェクト(6088h)の設定により異なります。
■トルクプロファイル特性
・トルクプロファイルタイプ「6088hの設定値"0：線形"」の場出力トルク・トルクプロファイル「6088hの設定値“- 1 ：ステップ"」の場合出力トルク
■トルクプロファイルモード
トルクプロファイルモードでは、設定した目標トルクでモータを運転します。トルクプロファイルの開始(1)オプジェクト6060hに4を書込むことで、トルクプロファイルモードが設定されます。 (2)状態機械DSP402の運転有効(Operation Enabled)ステートへ移行させます。 (3)オプジェクト6071hで設定した目標トルクに向けて運転を開始します。目標トルクやトルクスロープの設定値は、ドライバ動作中に変更可能ですが、トルクプロファイルタイプ、最大電流、モータ定格電流の設定値は、EEPROMに保存されるため変更した場合、ドライバのリセットが必要となります。以下の条件で運転終了となります。 ・目標トルクの設定値がゼロ•中止(Halt)や急停止(Quick Stop)により停止動作が引き起こされた。 ・エラーによって停止動作が引き起こされた

7-1 
Modbus通信の配線

図7-1    Modbus通信の配線注）ネットワークの両端は120 Ωの抵抗で終端してください。 smartrisドライバには120 Ωの終端用抵抗が内蔵されていて、X1コネクタの20ピン(CAN_T/ RS485_T)と31ピン(CAN_H/RS485 + )を外部で接続することにより、終端抵抗が接続されます。
7-2  Modbus通信の設定
保持レジスタ書込み(0x06) /保持レジスタ読出し(0x03)物理アドレス
ボーレート

A &告
）物理アドレスの設定がModbusアドレスとなります。アドレスは、接続されるデバイスの数に依存します。ボーレートまたはパリティの変更は、通信エラーを引き起こす可能性があります。接続するハードウェアの仕様に合わせて設定してください。 smartrisドライバは、常にスレーブに設定されています。
信します。 (7-6例外コードを参照)
ド0x02を返信します。 ( 7 -6例外コードを参照)
7-5 保持レジスタ書込みリスト

7-6例外コード
Modbus通信のプロトコルで、通信中の例外(エラー )コードを以下に示します。
注）本章は、Modbus通信のパラメータリストを示しています。パラメータの詳細は、Modbus通信の取扱説明書(No. DM1804)を参照してください。

7-7
運転シーケンス(1) ドライバヘ電源投入[T0] (2) スタンバイ状態に移行するのを待ちます。 [T1] (3)ファンクションコード0x03：PDUアドレス0x0207で運転表示モードを確認します。 1)トルク制御モード2)速度制御モードA注 真トルク制御から速度制御(またはその逆)に切替える場合、ファンクションコード0x06： PDUアドレス0x0207（オペレーションモード）に書込み、設定変更しなければなりません。変更を有効にするためには、ファンクションコード0x06:PDUアドレス0x0000（EEPROM保存)を使用して保存し、ファンクションコード0x06：PDUアドレス0xA5A5（ドライバリセット)でリセットする必要があります。 (4)　ドライバが、スタンバイ状態になっていることをステータスLEDで確認します。(9章を参照) (5)　ファンクションコード0x06：PDUアドレス0x0001（コントロールワード）= 0x0003に設定し、運転有効状態にします。[T2] (6)　ドライバが、運転有効状態になっていることをSTATUS LEDで確認します。 (9章を参照) •ファンクションコード0x03：PDUアドレス0x0060（ドライバステータス）が、0x0001 (運転有効状態)になっていることを確認します。 ・ブレーキが解放されたことを確認します。 (7)　速度指令またはトルク指令を設定し、モータを駆動します。例)ファンクションコード0x06:PDUアドレス0x207 (オペレーションモード)に2 (速度制御)が設定されている場合、ファンクションコード0x06：PDUアドレス0x0042（モータ速度指令）に0x03e8（1000rpm）を書込みます。例)ファンクションコード0x06:PDUアドレス0x207(オペレーションモード)に1(トルク制御)が設定されている場合、ファンクションコード0x06：PDUアドレス0x0047 [トルク(電流)指令] 0x03e8 (10Arms)を書込みます。 (8)モータが駆動していることを確認します。 ・速度制御の場合、ファンクションコード0x04：PDUアドレス0x0068（モータ速度)を読込み、モータの速度を確認します。 •トルク制御の場合、ファンクションコード0x04：PDUアドレス0x0069（トルク分電流）を読込み、モータ電流を確認します。 (9) モータを停止させます。 ・停止コマンドで停止させる場合、ファンクションコード0x06：PDUアドレス0x0001（コントロールワード)に0x0001を設定することで、ドライバは即座に停止状態となります。これはQUICK STOPコマンドと同じです。[T4]減速停止の場合には、ファンクションコード0x06:PDUアドレス0x0042（モータ速度指令）に0（0rpm）を書込むことで可能です。 ・スタンバイコマンドで停止させる場合、ファンクションコード0x06：PDUアドレス0x0001（コントロールワード）に0x0002を書込むことで、モータはランプで減速停止した後、ブレーキがONとなり、スタンバイ状態へ遷移します。 [T3]注）ブロードキャスト通信には、対応していません。
・異常(FAULT)を検出すると、実行中のコマンドはすぐに停止します。

7-8
Modbus通信の設定変更
A注意Modbus通信で、同じアドレスのデバイスがネットワーク上に存在することは、許可されていません。アドレスを変更する場合は、マスタコントローラと1台ずつドライバを接続・設定する必要があります。
■アドレス変更のシーケンス

例：Modbusアドレスを１から２へ変更

■ポーレート変更のシーケンス
例：ボーレートを19200 (初期値)から9600 (96=0x60)へ変更(PDUアドレス：0x0035)
この手順が完了後、ドライバはModbusのボーレートが9600に設定変更されます。

■通信フォーマット(COM)変更のシーケンス
更されます。COMの設定(0x002B)によります。
本章は、CANopen通信を使用時に、測定単位の変換を実施する場合に関係する内容となります。異なるアプリケーションで、簡単にパラメータを設定するために、ユーザパラメータをドライバ内部の単位に変えられる測定単位の変換モジュールを使用することができます。ファクタグループのオプジェクトは、内部の位置の値、速度の値、加減速度の値をユーザ定義の単位に変換することに使用されます。内部の位置の値は、インクリメント(増分値)で入力され、使用されるフィードバックの分解能に依存しています。ユーザ定義の単位は、エンコーダの分解能と取付けられた直線移動する装置(リニア軸)に依存します。全てのパラメータは、内部単位で記憶されます。パラメータは、ファクタグループの値を使用してユーザ単位に変換することができます。
定します。ユーザ単位として[u.u.]と内部単位として[i.u.]が定義されます。注）初期の単位は、インクリメントです。単位を変更する場合、変更手順を確認してください。単位を変更すると、強制的にオブジェクトが変更されます。 (例：加速/減速プロファイル、最大加速/最大減速プロファイルなど)
8-1 単位変換パラメータ

ファクタは、分子と分母のパラメータで演算された結果です。
■オブジェクト6096h：速度ファクタ
このオブジェクトは、速度単位をユーザ定義した速度単位に合わせることに使用できます。オブジェクト内容：

エントリ内容：

速度ファクタの分子と分母は、個別に入力されます。速度ファクタ＝ (分子/分母)ユーザ単位の初期値は、[inc/s]：分子、分母＝ 1に設定速度[i.u.] ＝速度[u.u.] × (60/分解能) × (分子/分母)分解能は、エンコーダ1回転またはリニアスケールの1 in/mmの測定セグメント、または単位の数です。例：速度設定の規定は、回転/分(rpm)です。速度[inc/s] ＝速度[rpm] × (60/分解能) × (分子/分母)エンコーダの分解能が2 13ビット＝ 16384の場合、分子が16384、分母が60になります。ファクタグループは、次のオブジェクトで使用されます。 • 60FFh：目標速度(Target Velocity) • 606Dh：速度ウインドウ(Velocity Window) • 606Fh：速度しきい値(Velocity Threshold) • 6081h：速度プロファイル(ポジショナプロファイルモード) • 6082h：最終速度(ポジショナプロファイルモード)
介注真
値が正しくなければ、アボートコードを送信します。初期化中に正しい値でなければ、ドライバは、エマージェンシプロトコルでエラーメッセージを送信します。エラーコード0x8B1Aを参照してください。ドライバは、次のアボートコード(Abort Code)を送信します。 • 0x06040030 =値が節囲外

■オブジェクト6097h：加速ファクタ
このオブジェクトは、加速単位をユーザ定義した加速単位に合わせることに使用できます。オブジェクト内容

エントリ内容

加速ファクタの分子と分母は、個別に入力されます。加速ファクタ＝ (分子/分母)ユーザ単位の初期値は、[inc/s²]：分子、分母＝１に設定加速[i.u.] ＝加速[u.u.] × (60/分解能) × (分子/分母)分解能は、エンコーダ1回転またはリニアスケールの1 in/mmの測定セグメント、または単位の数です。例：加速設定の規定は、回転/分/秒(rpm/s)です。加速[inc/s²] ＝加速[rpm/s] × (60/分解能) × (分子/分母)エンコーダの分解能が2 13ビット＝ 16384の場合、分子が16384、分母が60になります。ファクタグループは、次のオブジェクトで使用されます。 • 6083h：加速プロファイル(Profile Acceleration) • 6084h：減速プロファイル(Profile Deceleration) • 60C5h：最大加速(Max acceleration) • 60C6h：最大減速(Max deceleration) A注意値が正しくなければ、アボートコードを送信します。初期化中に正しい値でなければ、ドライバは、エマージェンシプロトコルでエラーメッセージを送信します。エラーコード0x8B1Aを参照してください。ドライバは、次のアボートコード(Abort Code)を送信します。 • 0x06040030 =値が範囲外
診断・ドライバの状態を表示するために、ステータス１、２のLEDが本体の右側にあります。緑色のLED（ステータス１）、黄色のLED（ステータス2）
上図は、配線を分かり易くしたプロック図です。モータ、ブレーキ用ケーブルは、ケーブルグランドを介してモータに直結されています。 (ケーブル長：1m)
表10-2モータの接続
表10-3ブレーキの接続
10-2銘板/コード■銘板
: AMPSEAL 776164-1ハクシングコンタクタ: AMPSEAL 770S20-1バックシェル：AMPSEAL 776463-1付属：ケープル長＝1m : AMPSEAL 776273-1 : AMPSEAL 770520-1
注)ツイストペア： (白-茶)（緑-黄） (灰-桃)（青-赤)
X2–アプソリュートエンコーダ用ケーブル：CABF6C01SS0付属：ケーブル長＝1m : AMPSEAL 776273-1 : AMPSEAL 770520-1 M23 Intercontec A ST A 013 FS 04 41 0235 000 Phoenix CA-12F2N8A8503 - 1619618
注)ツイストペア： (緑–茶) （青–紫) （赤–黒) （灰–桃） (茶0.5–白0.5)当社納入製品の保証範囲は、当社製作範囲に限定致します。保証（期間および内容）
記載内容は、製品改良などの理由により予告なく変更することがあります。