A  control 3CH ハﾟルスモータコントローラ(RS232C/GP-IB通信ポート標準装備)取扱説明書(2464改訂3) E-mail  info@tsuji-denshi.co.jp

1.概要
l）特徴3台のﾍﾟﾙｽﾓｰｸのｺﾝﾄﾛｰﾙができます。 3台のﾍﾟﾎｽﾓｰﾀの諧特性(HSPD, MSPD, LSPD, RATE, LMSW)は、個別に容易に設定できます。指定位置まで台形駆動で移動できます。・・・INDEXモート(絶対位置指示、相対位置指示が選択できます。)ﾘﾐｯﾄSWにより停止できます。ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁの、種類（A,Bの別）と、ENABLE,DISABLEは、個別に設定できます。 SCAN, RUN 運転中 STOP 押しﾎﾞﾀﾝにより停止できます。 1ﾊﾟﾙｽ歩進ができます。 (※更にJOGﾍﾟﾙｽ数設定ができます。 0～9999ﾍﾟﾙｽ）ｲﾝﾁﾝｸﾞ運転ができます。連続運転(RUN)ができます。 H.P STOP運転ができます。ｾﾚｸﾄされているﾁｬﾝﾈﾙ、現在の動作ﾓｰﾄﾞがLED表示器とﾗﾝﾌﾟ表示によって確認できます。ﾎｰﾑﾎﾟｼﾞｼｮﾝ停止ができます。容易にﾓｰﾄﾞ切り替えができます。 LS停止、STOP押しﾎﾟｸﾝ停止のとき急停止、ｽﾛｰ停止が選べます。設定ﾃﾟｰｸ、位置ﾃﾟｰｸは、５年以上ﾍﾟｯﾃﾘｰﾍﾞｯｸｱｯﾌﾟされています。現在位置の表示器を各ﾁｬﾝﾈﾈ独立で持っていますので、3台までのｷｰｹの同時側御ができます。ﾁｬﾝﾈﾙ選択が複数でｽﾀｰﾄすると自動的に同時ｽﾀｰﾄとなります。効の動きを見ながら操作するためのHAND BOXが使用できます。 HAND BOXのﾁｬﾝﾈﾎ選択用¤-ｸﾘSïでﾁｬﾝﾈﾎが選択でき、 CW/CCWのJOG歩進ができます。各チャンﾈﾙにﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ状態、ﾍﾞﾙｽ出力状態の表示ﾗﾝﾌﾞがあります。チャンネル毎にホールトガンできます。そのﾁｬﾝﾈﾙが、起動されたときは、自動的にﾎｰﾙﾄﾞｵﾌが、解除され、停止後に再びﾎｰﾊﾄﾟｵﾌさせることができます。（但し、外部ﾍﾟﾎｽ入力では、自動ﾎｰﾊﾄﾟｵﾌ解除はできません。通信ｺﾏﾝﾄﾞでﾎｰﾙﾄﾞｵﾌを解除してから外部ﾊﾞﾎｽを入力するようにします。）ﾏﾆｭﾌﾄﾞでの内部ｺﾝﾄﾛｰﾗによる自動ｺﾝﾄﾛｰﾙのほかに外部ｺﾏﾝﾄﾞによるﾎｰﾙﾄﾞｵﾌのｺﾝﾄﾛｰﾙができます。標準でGP-IB(IEEE-488規格)とRS-232Cの通信が-ﾄを備えています。各通信おートは、選択ｽｲｯﾁによって使用するおートを選べます。
2)コントロールの概念
本ﾊﾟﾎｽﾓｰｸｺﾝﾄﾛｰﾂくPM3C-05A >には、合計4個のﾏｲｸﾛｺﾝﾋﾞｭｰﾀが内蔵されています。それぞれのCPUの役目は、全体を制御するCPU  1個とﾍﾟﾙｽﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾙ用のCPUが3個の構成になっています。３個のﾍﾟﾛｽﾓｰﾀｺﾝﾄﾛｰﾙ用CPUにて各ﾁｬﾝﾈﾎ独立制御を行なっています。現在位置、速度、立ち上がり立ち下がりﾚｰﾄ等は、ﾍﾟｯﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟされたﾒﾘに保存され、必要なときに読み出されたり更新されます。 - - - - and the state of the ( - - - - - - )
＜楽楽歴史Pり斉区特別御模氏岡各[区]  ＞
1)前面パネルレイアウト①ＰＯＷＥＲ　ＳＷ本装置(PM3C-05A)の電源を投入するためのSWです。電源が投入されると照光ﾗﾝﾌﾞが付き投入されているのを知らせます。 ②操作モード切り替えＳＷバルｽﾖﾝﾄﾛｰﾙの方式を本パﾈﾙ面か外部通信ﾗｲﾝで行なうかを切り替える為のＳＷです。このＳＷを押すごとにLOC→REM→LOCと交互に切り替わります。 ③各ＰＯＳＩＴＩＯＮデータ設定ＳＷ（ＣＯＮＤＩＴＩＯＮ）このＳＷを押すことにより各POSITIONのSPEEDﾃﾞｰｸ, RATEﾃﾞｰｸ等の変更を行なうことが出来ます。但し、REMﾓｰﾄﾞまたは、ﾍﾟﾎｽ出力中にはこのSWを押してもCONDITIONﾓｰﾄﾞにはなりません。 ④CH SELECT SW ^ﾙｽ出力等のｺﾝﾄﾛｰﾙを行ないたい場合に、必要なﾁｬﾝﾈﾙを選択するのに使用します。 LOCALﾓｰﾄﾞ時及びCONDITIONﾓｰﾄﾞ時は、このS賞を押すことによりそのﾁｬﾝﾈﾙの装示LEDが点灯→消灯→点灯と交互に切り替わります。尚、REMOTEﾓｰﾄﾞ時のこのSWの操作は行えません。 REMOTEﾓｰﾄﾞ時には、REMOTEﾓｰﾄﾞに切り替える直前のLOCALも一ﾄﾞの内容を保持表示します。
⑤ＰＲＥＳＥＴ　ＳＷ
LOCALﾓｰﾄﾞ時は、SET  DATA用土ﾌ桁ﾃﾞｼﾞｸﾎﾛｰｸﾘSWのﾃﾞｰｸを表示器にｾｯﾄするためにこのSWを使用します。本S¥を使用する場合は、必ず④のﾁｬﾝﾈ#S¥にて選択を行なってから使用して下さい。 CONDITIONﾓｰﾄﾞ時には、選択されているﾁｬﾝﾈﾙの菱示ﾃﾞｰﾀを+1 (ｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ)するのに使用します。又、そのときに0.5秒以上押し続けると連続動作(ｵｰﾄｲﾝｸﾘﾒﾝﾄ)に入ります。そのときの1秒間の移動デー分数は50～60程度です。尚、REMOTEt-ト時の操作は無効です。
⑥ＳＴＡＲＴ　ＳＷ
LOCALﾓｰﾄﾞ時は、①で選択されたﾁｬﾝﾈﾙを⑨で表示された内容でかつ⑩で表示されたSPEEDでﾊﾞﾙｽ出力を行なうためのSWです。但し、⑨が無表示(RUN SCAN)場合は、ﾊﾞﾙｽ出力の為の準備SWとなり、点灯状態のまま^ﾎｽ出力は行ないません。又、選択されたﾁｬﾝﾈﾈが動作中の場合には、 START指示は無視されます。 CONDITIONﾓｰﾄﾞ時には、選択されているﾁｬﾝﾈﾙの表示ﾃﾞｰｹのﾓｰﾄﾞを+1 (次のﾓｰﾄﾞ)する為に使用します。尚、REMOTEﾓｰﾄﾞ時の操作は無効です。
①ＳＴＯＰ　ＳＷ
LOCALﾓｰﾄﾞ, REMOTEﾓｰﾄﾞ両方で①で選択されているﾁｬﾝﾈﾙのﾊﾞﾛｽ出力を停止するためのSWです。 CONDITIONﾓｰﾄﾞ時には、選択されているﾁｬﾝﾈﾈﾙの表示ﾃﾞｰｹを−1 (ﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄ)するのに使用します。又、そのときに0.5秒以上押し続けると連続動作(ｵｰﾄﾃﾞｸﾘﾒﾝﾄ)に入ります。そのときの1秒間の移動デーﾀ数は50～60程度です。
®JOG SW
このSWは、ｲﾝﾁﾝｸﾞ動作をするために使用するSWで、⑨の表示が無表示の時以外に使用できます。このSWを押すことによりCW, CCWへ予め設定された(注1)数のﾍﾞﾙﾒ出力を行ないます。又、0.5秒以上又は、JOGﾍﾞﾙｽ停止後まで押すことにより連続ﾍﾞﾙｽ出力となり、JOG SWを離すことによりﾊﾟﾙｽ出力を停止するﾓｰﾄﾞ(SCAN)になります。尚、REMOTE‡一ﾄﾞ･CONDITIONﾓｰﾄﾞ時の操作は無効です。 (注1)CONDITIONﾓｰﾄﾞのﾓｰﾄﾞ5のJOGﾊﾞﾙｽ数設定によって設定された数で0～9999まで設定できます。 ⑨ＲＵＮモード表示ＬＥＤ @R U Nモード切替　ＳＷ現在のRUNt-ﾄﾞを認識するのに参照(⑨)・変更(⑩)に使用します。ﾓ-ﾄﾞは4つあり以下の様なﾓｰﾄﾞとなります。 l)ABS（絶対位置移動）ﾓｰﾄﾞ土ﾌ裄ﾃﾞｼﾞﾀﾙﾛｰﾀﾘSWの値まで移動したい場合に使用するﾓｰﾄﾞです。 2) IND（相対位置移動）ﾓｰﾄﾞ土ﾌ裄ﾃﾞｼﾞｸﾙﾛｰｸﾘSWの値の量だけ移動したい場合に使用するﾓｰﾄﾞです。 3)H.P（原点位置移動）ﾓｰﾄﾞ外部原点用ｾﾝｻ（LS,ﾏｸﾞﾈｾﾝｻ等)を検出する場所まで移動したい場合に使用するﾓｰﾄﾞです。但し、移動方向については、予めCONDITIONを-ﾄﾞによってCWかCCW側に移動するか設定しておくことが必要となります。 4) SCANぞート（表示は無表示） CW又は、CCW方向への連続^ﾟﾙｽ出力ﾓｰﾄﾞです。このﾓｰﾄﾞ時には、START SW(⑨)にて出力準備（LED点灯状態)をしてからJOG SW(⑨)にて出力方向を指定し出力を行ないます。この場合のﾍﾞﾎｽ出力停止は、STOP SW又は、LIMIT SWにておこなえます。 ①ＳＰＥＤ選択表示ＬＥＤ @ＳＰＥＥＤ選択変更　ＳＷ現在のSPEEDの選択を参照(①)・変更(③)するのに使用します。選択できるﾓｰﾄﾞは以下の3つとなります。 1)H SPEED各ﾁｬﾝﾈﾙの予め設定されているHSPDﾃﾟｰｸ(注1)でのﾍﾟﾎｽ出力を行なうことができます。 2)M SPEED各ﾁｬﾝﾈﾙの予め設定されているMSPDﾃﾟｰﾂ(注2)でのﾍﾟﾎｽ出力を行なうことができます。 3)L SPEED各ﾁｬﾝﾈﾙの予め設定されているLSPDﾃﾞｰｸ(注3)でのﾍﾟﾙｽ出力を行なうことができます。 (注1)CONDITIONﾓｰﾄﾞのﾓｰﾄﾞ1のHSPD設定によって設定された数で0～187まで設定できます。 (注2)CONDITIONモートのモート2のMSPD設定によって設定された数で0～187まで設定できます。 (注3)CONDITIONﾓｰﾄﾞのﾓｰﾄﾞ3のLSPD設定によって設定された数で0～161まで設定できます。 ※注1〜注3のSPEEDﾃﾞｰﾀﾃｰﾌﾞﾙは11ﾍﾞｰｼﾞの装1を参照して下さい。 @H A N D     B O X用接続コネクタ本装置(PM3C-05A)に標準で添付されているHAND BOX用の接続ｺﾈｸｸです。ここにHAND BOXのｹｰﾌﾟﾎｺﾈｸｸを接続することにより即座にHAND BOXを使用することが出来ます。 @G P — I B通信ライン監視モニタGP-IB通信でｺﾝﾄﾛｰﾙを行なうことによりこのLEDがﾘｽﾅ、ﾄｰｶを判別して点灯します。又、ﾅｰﾋﾞｽﾘｸｪｽﾄ(SRQ)の要求指定を行なうとSRQ信号送出時にSRQのLEDを点灯させます。 @§パルスカウントデータ装示LOCALﾓｰﾄﾞ時は、現在位置の認識用表示器です。最左端の表示部は、極性を示し+ﾃﾞｰﾀでﾌﾟﾗﾝｸ表示となり、−ﾃﾞｰｹでー表示となります。このときの表示できるﾃﾞ~ｹの範囲量は、+8388607～0～ −8388608の範囲内となります。 CONDITIONﾓｰﾄﾞ時は、現在設定中のﾃﾞｰﾀ確認用表示器となり、最左端の表示部は現在設定中の設定番号(ﾓｰﾄﾞNo.)となり、最右端4桁にﾃﾞｰｹを表示します。その他の部分はﾌﾞﾗﾝｷﾝｸﾞ表示となります。（詳細は、3.ﾓｰｸ特性設定の項を参照して下さい。） @外部検出器装示用ＬＥＤ外部に設けられたLIMIT SW (CW/CCW 2系統)やH.P LS (ZERO LS)がｱｸﾃｨﾌﾟ状態になったときに表示を行ないます。表示は、ｱｹﾃｨﾌﾞ状態の場合に点灯となります。 @パルス出力、H.   O F F表示L E D本装置のﾊﾞﾎｽ出力及びH. OFF出力の状態を見ることができる表示LEDです。本表示が点灯時がｱｸﾃｨﾌﾞ状態です。 @± 7桁デジタルロータリスイッチABS  RUN, IND  RUN, PRESET  DATA使用時に使用するためのﾃﾟｰﾀｽｲｯﾁです。以上①，⑩，⑩，⑩，⑩は各チャンネル個別に設けられています。 2)斑面パネルレイアウト①A C 1 0 0 Vインレット本装置で使用するAC100Vの電源を供給するためのｲﾝﾚｯﾄｺﾈｸｸです。附属のACケーブルを使用し接続して下さい。 ②ヒューズホルダâCﾗｲﾝの保酸用の為に設けられた安全対策用ﾋｭｰｽﾞﾎﾙｸﾞで、内部に3Λのﾐｾﾞｯﾄﾋｭｰｽﾞが内蔵されています。（ﾋｭｰｽﾞ|所線時には、ﾋｭｰｽﾞ|断線の対策後3Λのｽｾﾞｯﾄﾋｭｰｽﾞと取り替えて下さい。） GP-IB通信ﾎﾞｰﾄの本装置のﾌﾄﾞﾚｽを設定するのに使用します。このﾌﾄﾞﾚｽﾃﾞｰﾀは電源投入時に内部に取り込まれますので、投入後に設定を変更した場合には再度電源投入を必要とします。 (詳細は、5. REMOTEﾓｰﾄﾞ運転のb)の項を参照して下さい。) ④ＧＰ－ＩＢ通信コネクタ7ソフェルール24ピンのGP-IB通信ライン用コネかかです。 ⑤通信ポート切り替えＳＷ使用する通信ﾎﾟｰﾄ（RS232CかGP-IB)を指定するのに使用します。このｽｲｯﾁは竜源投入時に内部に取り込まれますので、電源投入後に選択を変更した場合には、再度電源投入を必要とします。 ⑥セッティング用ＳＷ RS232C通信ﾎﾟｰﾄで必要な各種ｽﾃｰｸｽの設定をするためのSWです。このｽｲｯﾁﾃﾞｰｸは電源投入時に内部に取り込まれますので、投入後に設定を変更した場合には再度電源投入を必要とします。 (詳細は、5. REMOTEt-ﾄﾞ運転のC)の項を参照して下さい。) ①ＲＳ２３２Ｃ通信コネクタD~Sub25ﾋﾟﾝ(ｿｹｯﾄｸｲﾌﾟ)のRS232C通信ﾗｲﾝ用ｺﾈｸｸです。 ⑧パルス出力コネクタこのｺﾈｸｸからﾍﾟﾙｽ出力(CWﾍﾟﾙｽ&CCWﾍﾟﾎｽ)とH. OFF信号が出力されます。コネｸｸはD-Sub9ﾋﾟﾝ(ﾝｹｯﾄﾀｲﾌﾞ )を使用しております。 (外部接続の方法は、巻末の７．外部機器との接続の項を参照して下さい。) ⑨外部検出器入力コネクタこのｺﾈｸｸへ外部検出器(CW, CCW, H. P  LIMIT  SW)の信号を接続します。コネｸﾀはD~Sub9ﾋﾟﾝ(ﾋﾟﾝﾀｲﾌﾟ)を使用しております。 (外部接続の方法は、巻末の７．外部機器との接続の項を参照して下さい。) @ L .   S動作モード切替    S WこのｽｲｯﾁにてL. S(CW, CCW共通)を使用するか否かを設定します。 SWがENABLE側でLS使用となり、DISABLE側でLS不使用となります。又、DISABLE側の場合^ kx出力をLSで停止する事はできません。
３．モーク特性設定
PM4C-05は、4台のﾓｰﾀに関するﾃﾞｰﾀを個々に設定しておくことができ、ﾊﾞｯﾃﾘｰﾊﾞｯｸｱｯﾌﾞによりその内容は、再度設定するまで、記憶されますので、ｼｽﾃﾑに合わせた精度の高いｺﾝﾄﾛｰﾙができます。設定ﾓｰﾄﾞでは、ﾍﾟﾙｽ出力は、禁止されます。歩進中には行なわないで下さい。 1）設定準備と設定終了電源をいれますと、 1秒以内で初期ﾓｰﾄﾞになります。初期もトとは、 LOCAL, RELATIVE  , MID  SPEED  SETです。各表示器及びSTOPﾓｰﾄﾞ, H. P  DIR, H. OFF状態は、電源を最後に切った時の内容を表示しています。これは、ﾍﾞｯﾃﾘｰﾍﾞｯｸｱｯﾌﾞによりﾃﾞｰﾀが完全に保存されているためです。 (準備) a) REM/LOC押ﾎﾟﾀﾝS¥をLOC側にSETします。(REMﾓｰﾄﾞではCONDITIONﾓｰﾄﾞにはなりません。) b) CONDITION押ﾎﾟﾀﾝSWを押しCONDITION LEDを点灯させます。この時CHセルハPBは全消灯します。表示器内容設定されるﾁｬﾝﾈﾈﾈを指定すると設定されたﾁｬﾝﾈﾙの表示器が上記の様に示されます。設定番号は1～6まであり、この番号の変更はDATA PB(START PB)にて行います。又、設定ﾃﾞｰｹの変更は、INC(PRESET)/DEC(STOP) PBにて行ないます。このとき、0.5秒以上押し続けるとAUTO INC/DECを行ないます。(SCANXL°-ﾄﾞは200PPS) 2) HSPD （最高ｽﾋﾞｰﾄﾞ）の設定a) DATA PB ( START PB )を押して設定番号１を選択します。 (ﾓｰﾄﾟｾﾚｸﾄの初期状態はこの設定となります。) b) INC PB (PRESET PB) , DEC PB (STOP PB)でﾃﾞｰｸを設定します。ﾃﾞｰﾀとｽﾋﾟｰﾄﾞの関係は、表１を参照してください。 c)設定値は10進数表現です。 (設定値は0～187です) 3) MSPD （中間ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定設定番号 2 a) DATA PB ( START PB )を押して設定番号２を選択します。 b) INC PB (PRESET PB) , DEC PB (STOP PB)でﾃﾞｰｸを設定します。ﾃﾞｰﾀとｽﾋﾟｰﾄﾞの関係は、表１を参照してください。 c)設定値は10進数表現です。 (設定値は0～187です) 4) LSPD （最低ｽﾋﾟｰﾄﾞ）の設定     設定番号   3 a) DATA PB ( START PB )を押して設定番号３を選択します。 b) INC PB (PRESET PB) , DEC PB (STOP PB)でﾃﾞｰｸを設定します。ﾃﾞｰﾀとｽﾋﾟｰﾄﾞの関係は、表１を参照してください。 c)設定値は10進数表現です。 (設定値は0～161です) 5) RATE （加減速ﾚｰﾄ）の設定    設定番号  4 a) DATA PB （ START PB ）を押して設定番号４を選択します。 b) INC PB (PRESET PB) , DEC PB (STOP PB)でﾃﾞｰﾀを設定します。ﾃﾞｰﾀとｽﾋﾟｰﾄﾞの関係は、表２を参照してください。 c)設定値は10進数表現です。 (設定値は0～18です) 6) JOGへルｽ数の設定設定番号5 a) DATA PB ( START PB )を押して設定番号５を選択します。 b) INC PB (PRESET PB) , DEC PB (STOP PB)でﾃﾞｰｸを設定します。ﾃﾞｰｸとｽﾋﾟｰﾄﾞの関係は、表２を参照してください。 c)設定値は10進教表現です。 (設定値は0～9999です) d)本設定部は、JOG PBでのﾊﾞﾙｽ教設定箇所です。 (出荷時は、JOGﾊﾞﾙｽ数=1) 7）各種ﾌﾗｸﾞ（STOPﾓｰﾄﾞ他）の設定設定番号6 a) DATA PB （ START PB ）を押して設定番号６を選択します。 b) INC PB (PRESET PB) , DEC PB (STOP PB)でデーかを設定します。ﾃﾞｰﾙの意味HOLD OFFﾍﾟﾎｽﾓｰﾀは、停止ﾄﾙｸを必要とするため、歩進しないときでも通電状態になっていますが、その必要がないときの発熱防止や、省竜力のために非通電にすることができるようになっているﾄﾞﾗｲﾍﾞｰを使用した場合に、ﾄﾞﾗｲﾍﾞｰに対して非通電の信号(HOLD OFF)を送るか否かを制御します。このBITが0のときは、通電状態のままです。HOLD OFF信号は、出ません。このBITが1に設定してあると手動運転時には、歩進の0.1秒前に通電状態になり歩進完了後0.5秒後に非通電状態になります。外部ｺｧﾝﾄﾞによる運転時及び外部ﾊﾞﾙｽ入力による運転時には、HOLD OFF中のﾓｰﾀに対しては、歩進ｽｸｰﾄ前にHOLD OFF解除し、歩進完了後に再びHOLD OFFするようなｼｰｹﾝｽで、制御してください。
表2
4 . MANUE-ト運転LOCALﾓｰﾄﾞ運転は、REM/LOC PBの表示が、LOC側になっているときのみ可能です。このPB表示が、REMの時は、一度PBを押し直して、LOCﾓｰﾄﾞにしてから以下の操作を行なってください。 1）ｽﾋﾟｰﾄﾞの選択ｽﾋﾟｰﾄﾞ表示LEDによりｽﾋﾟｰﾄﾞｷｰﾄﾞ(H, M, L) 3種が示されていますが、これを変更する場合には、 REM/LOC表示をLOC側にしたのちｽﾋﾟｰﾄﾟ表示LEDの右にあるPBを押して変更します。 S¥を押す毎にLED表示が{H→M→L→H)と変化します。このｽﾋﾟｰﾄﾞは、それぞれ予めﾁｬﾝﾈﾎ毎に設定してある HSPD, MSPD, LSPD の内容になります。尚、加速･減速の初速と終速は、ｽﾋﾟｰﾄﾟﾃﾞｰｸのLSPDとなります。
2）動作も一ドの変更
RUNﾌｧﾝｸｼｮﾝLEDの表示ﾗﾝﾌﾟによりRUNﾓｰﾄﾟ (ABS, IND, H. P,無表示でSCAN)が示されていますが、これを変更する場合は、REM/LOC表示をLOC側にしたのちRUN表示LEDの右にあるSWを押して、ﾓｰﾄﾞを変更してください。SWを押す毎にﾓｰﾄﾞが{ABS→IND→II. P→無表示(SCAN)→ABS}と変化します。
3）チャンネルの選択
LOCAL運転ﾓｰﾄﾞで、A～Dのﾁｬﾝﾈﾎ選択PBを押すことによりﾁｬﾝﾈﾙの選択が行えます。ﾊﾟﾙｽ出力の有無に関わらず変更可能です。 4）相対インディックス歩進（RUNE-ト= IND表示） RUNﾓｰﾄﾞ表示LEDがIND部を表示しているときこのﾓｰﾄﾞになります。ﾊﾞﾙｽ出力開始のｸｲﾐﾝｹﾞはSTART PBにより行い、選択されているﾁｬﾝﾈﾙが複数の場合には自動的に同時ｽｸｰﾄとなります。現在位置からﾃﾞｼﾞｸﾎｽｲｯﾁによって設定された数のﾍﾟﾎｽを出力後自動停止します。尚、このﾓｰﾄﾞでもﾘﾐｯﾄSW, STOP 押ﾎﾞﾘﾝにより停止します。
5）絶対ｲﾝﾃﾞｯｸｽ歩進（RUNﾓｰﾄﾞ=ABS表示）
RUNﾓｰﾄﾞ表示LEDがABS部を表示しているときこのﾓｰﾄﾞになります。バﾎｽ出力開始のﾀｲﾐﾝｸﾞはSTART PBにより行い、選択されているﾁｬﾝﾈﾎが複数の場合には自動的に同時ｽﾀｰﾄとなります。現在位置からﾃﾞｼﾞｸﾎｽｲｯﾁで変わされている位置までﾍﾞﾎｽ出力を行い、ﾃﾞｼﾞｸﾎｽｲｯﾁのﾃﾞｰｹまでﾍﾞﾙｽ出力後自動停止します。ﾍﾞﾙｽ出力方向は内部CPUで自動計算後ﾍﾞﾙｽ数の少ない方へﾍﾟﾙｽ出力を行ないます。尚、このﾓｰﾄﾞでもﾘﾐｯﾄSW, STOP 押ﾎﾞｸﾝにより停止します。
6）原点位置停止歩進(RUNﾓｰﾄﾞ=HP表示)
RUNﾓｰﾄﾞ表示LEDがHP部を表示しているときこのﾓｰﾄﾞとなります。ﾊﾟﾙｽ出力の方向はｺﾝﾁﾟｨｼｮﾝｷｰﾄﾞで予め設定されている方向へﾊﾟﾙｽ出力を行い、原点ｾﾝｻ(ll. P)を検出した場合に自動停止します。尚、このﾓｰﾄﾞでもﾘﾐｯﾄSW, STOP 押ﾎﾞﾀﾝにより停止します。 7）逆続歩進(RUNﾓｰﾄﾞ=無表示：SCAN) RUNﾓｰﾄﾞ表示LEDが表示していないときこのﾓｰﾄﾞとなります。パﾙｽ出力の開始ﾀｲｼﾝｸﾟはまずSTART PBを押し、START PB表示を点灯させて、次にJOG SWにより方向を決めｽﾀｰﾄします。パkk出力停止は、ﾘﾐｯﾄSW又は、STOP PBにより行ないます。 8) JOG歩進JOG SWを倒す方向により、CW,CCWに予め設定された数のパ¥ｽ出力をします。 0.5秒以上倒した時、又は設定^ﾟﾙｽを越えている場合に加速SCANし、 SWを離すと減速停止します。尚、この歩進の実行は、SCANt-トﾟ時は使用できません。
9）位置データウンセット
ﾃﾞｼﾞﾀﾙｽｲｯﾁのﾃﾞｰﾀを表示器にﾌﾟﾘｾｯﾄできます。
10)同時運転
各ﾁｬﾝﾈﾙ別々に運転するほかに2～3台同時運転ができます。基本的にSTART時に複数ﾁｬﾝﾈﾙの選択時には同期ｽｸｰﾄになります。選択は、A〜C押しﾎﾟｸﾝによります。
11）自動本一トﾟｵﾌ機能
ﾓｰﾀの特性設定でﾎｰﾙﾄﾞｵﾌを設定してある場合は、歩進前にﾎｰﾙﾄﾞｵﾌを解除し、歩進終了後に再びﾎｰﾙﾄﾞｵﾌします。但し、この機能はLOCALﾓｰﾄﾞ時のみに限ります。 12) HAND BOXによる操作功の動きを見ながら操作するためのHAND BOXが使用できます。 HAND BOXのチャンﾈﾙ選択用ﾛｰｸﾘSWでチャンﾈﾙが選択できます。ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝｷｰﾄﾞで予め設定されているJOGﾊﾞﾙｽ数のCW/CCWのJOG歩進ができます。又、ﾊﾞﾈﾎ面JOG SWと同様の動作をします。但し、この機能は、LOCALt-ﾄﾞ時のみに限ります。
5． REMOTEぞ下運転
REMOTEﾓｰﾄﾞ運転は、REM/LOC PBの表示が、REM側になっているときのみ可能です。この菱示が、LOCのときは、一度PBを押しなおして、REMﾓｰﾄﾞにしてから以下の操作を行なってください。尚、外部通信ﾗｲﾝからもREM/LOCのｺﾝﾄﾛｰﾙが行えます。
l）信号名と通信内容

SPEED  SELECT, PAUSE  ON/OFF, HOLD  OFF  SET/RESET, SLOW  STOP  , EM  STOP尚、ﾃﾞｰｸﾘｰﾄﾞ命令はｷｰﾄﾞがREM/LOCいずれの場合でも有効です。
2)通信規格
a)概要PM3C-05Aは、通信用ﾎﾟｰﾄとしてRS232CとGP-IB(IEEE-488)の2系統の通信規格ﾎﾟｰﾄを標準装備しており、RS232C≠ツﾄ¤===ICとしてHD64941(日立)を、又GP-IB≠ツﾄ¤===ICとしてTMS9914A(TI)をそれぞれ使用しております。この通信ﾗｲﾝからは、殆どいつでも通信できるようにするため(^ﾝｹﾞｱｯﾌﾟ防止)に意味の無い命令や実行不可能な命令(EX.正転中の逆転命令等)を受信した場合、これを無視します。受信ｺｰﾄﾞは、Ｓ□・・・・・□CR+LF(注1)の形式を有効とします。 PM3C-05Aは受信中にCR(ODH)+LF(OAII)を検出すると直ちにｺﾏﾝﾄﾞの解析及び実行を行ないます。先頭文字が、” Ｓ”以外の時は何もしません。又、ﾃﾞｰｹ返送要求ｺﾏﾝﾄﾞの場合には直ちにﾃﾟｰｸを用意しますが、この時GP-IBﾗｲﾝではたとえTALKER指定があってもﾊﾝﾄﾞｼｪｲｸ操作を止めて、正しいﾃﾞｰﾀが用意できるまでﾗｲﾝを待たせます。この間はせいぜい１ｍＳ以内です。又、GP-IBﾗｲﾝ使用時には各ﾁｬﾝﾈﾙ毎に独立したﾀｰﾋﾟｽﾘﾀｪｽﾄの要求も行えます。これにより、そーかの停止状態を監視する必要がなくなりました。ﾃﾞｰｸ返送要求ｺﾏﾝﾄﾞを受けた場合のPM4C-05からの送信ｺｰﾄﾞは、Ｒ口・・・・・口CR+LFの形式になります。
b) GP-IBホ-ト7トレス設定
本装置裏面に設けてある5桁のﾃﾞｨｯﾌﾟｽﾗｲﾄﾞｽｲｯﾁにてGP-IBﾎﾞｰﾄのﾏｲﾌﾄﾞﾚｽを設定します。この設定については、必ず電源投入前に行なってください。同じGP-IBﾗｲﾝ上の他の機器と同一フトレスにならないように注意が必要です。設定できるﾌﾄﾞﾚｽは、０～３０です３１を設定することは出来ません。左記の例は、ｱﾄﾞﾚｽを07H(00111)と設定した場合を示します。 7ドレスの重みc) RS232Cポート設定本装置裏面に設けてある8桁のﾃﾞｨｯﾌﾞｽﾗｲﾄﾞｽｲｯﾁにて以下の各種設定を行ないます。この設定については、必ず竜源投入前に行なってください。又、相手側のRS232Cﾎﾞｰﾄの設定も併せて行なってください。左記の例は、4800BAUT, 8ﾋﾞｯﾄﾃﾞｰﾀ1ｽﾄｯﾌﾟﾋﾞｯﾄにした例です。 S W番号について
5 ：1=8ﾋﾞｯﾄﾃﾞｰﾀ長,0=7ﾋﾞｯﾄﾃﾞｰﾀ長6 : - 7 : ーポート設定一8 : -
6．通信コマンド解説ここに示す通信用のコマンドはGP-IB通信ﾗｲﾝ及びRS232C通信ﾗｲﾝいずれの通信ﾗｲﾝでも共通に扱えます。通信に使用するコマンドは全てＡＳＣＩＩデータのみ処理します。通信のデリミタは、送受信共にCR+LFコートとなります。 PM4C-05のコマンドは大別して４種類＋１つのモード切り替えコマンドに分けられます。その中の一つは、GP-IB通信ﾗｲﾝ専用のコマンドもあります。以下にその全てを示します。
1) S 1コマンド
このｺﾏﾝﾄﾞはGP-IB通信ﾗｲﾝでのみ使用でき、GP-IBﾗｲﾝでの本装置の指定ﾁｬﾝﾈﾙのﾊﾟﾎｽｽﾄｯﾌﾟによるﾀｰﾋﾟｽﾘｸエスﾄ(SRQ)要求ｺﾏﾝﾄﾞです。このｺﾏﾝﾄﾞの動作仕様は、指定ﾁｬﾝﾈﾙのﾓｰｸが停止中でも設定が可能で、設定後最初のﾓｰﾀ起動からﾓｰﾀｽﾄｯﾌﾟを検出してSRQ信号を送出します。尚、本設定を行なう場合は、必ずREMOTEﾓｰﾄﾞで行なって下さい。LOCALﾓｰﾄﾞでは本命令は無視されます。(注1)このｺﾏﾝﾄﾞの送信形式は以下のようにして下さい。又、一度設定したSRQ要求75かはSRQ送出と同時にかけれます。 ＜送信データ形式＞ S 1 O A CR+LF
< ＜例＞ > A POSITIONのSRQ要求・・・・・ S 1 0 1 CR+LF B POSITIONのSRQ取消・・・・・ S 1 1 OCR+LF現在のSRQ要求状態読みだし・・・ S １８CR+LF SRQ送信ﾁｬﾝﾈﾙの情報読みだし・・Ｓ１９CR+LF (注1)但し、Ｓ１８コマンドのみいかなる状態でも読み出せます。 (注2)SRQ受信があったら　Ｓ１９コマンドを実行する事により、どのチャンネルからのリクエストか知る事が出来ます。（但し、読みだしでパリはかけされます。） 7 0 Ｓ１８，Ｓ１９共通＜受信形式＞ R 0 □CR+LFで受信します。口には左手やネルの()内の数値の合成値(0～F)が代入されます。 2) S 2コマンドこのｺﾏﾝﾄﾞは、GP-IB及びRS232Cﾗｲﾝいずれの場合でも使用可能です。本ﾆﾏﾝﾄﾞは主に各POSITIONｽﾃｰﾀｽ(ﾍﾟﾎｽｶｳﾝﾄ, l内部CPUｽﾃｰﾀｽ, LS･HP･H. OFF)を知りたい場合に使用します。本コマトﾟはREM/LOC/CONDITIONいずれの場合でも常時読み出すことができます。している。
このコットの送信形式は以下のようにして下さい。 又、このコット送信後直ちにPM4C−05から
要求ﾃﾞｰｹを返送します。その場合の受信ﾃﾞｰｹ形式は以下のようになります。 ＜送信データ形式＞ S 2 O △ CR+LF ○印部入力データ0:A POSITION 1:B POSITION 2:C POSITION △印部入力データ0:現パルスカウントデータ1：現内部CPUステークス2:現LS・HP・H. OFF状態< ＜例> > A POSITIONのﾍﾟﾎｽｶｳﾝﾄﾃﾞｰｸ読みだし・・・・・Ｓ２００CR+LF
B POSITIONの内部CPU状態読みだし・・・・・・Ｓ２１１CR+LF C POSITIONの現LS・HP・H. OFF状態読みだし・・・ S 2 2 2 CR+LF ＜受信データ形式＞ a) S2※0コマントの場合R O △ 7桁データCR+LF ——極性 + or - A, B, Cの各指定POSITION名b) S2※1コマントの場合R O2桁HEXﾃﾞｰｸCR+LF — A, B, Cの各指定POSITION名2桁HEXデータのﾋﾞｯﾄ対応について(注1) SLOW STOP,EM STOPコマントに限りBUSY=1, DRIVE=1のPULSE出力中であっても幸込可能です。 (注2) COMERR , LSEND , SSEND , ESEND BITはBUSY=0の時のみ有効でありBUSY=1の時の値は保証されません。又、これらのBITは次のｺﾏﾝﾄﾞ
書込みによって0にｸﾘﾔされます。 (注3) LSEND ， SSEND ， ESEND  BITはPULSE出力を
伴うｺﾏﾝﾄﾞ終了時にのみ意味を持ち、その他のｺﾏﾝﾄﾞ終了時には意味を持ちません。各BITの意味詳細BUSY BIT :内部CPUが動作中であることを示します。ｺﾏﾝﾄﾞ終了に伴い0となり次のｺﾏﾝﾄﾞ替込みにより1となります。
各コマツはこのBITの0を確認(注1)してから番込まなければなりません。 ! DRIVE BIT:内部CPUがPULSE出力中であることを示します。 | COMERR BIT :書込まれたｺﾏﾝﾄﾞが未定義であった事を示しま(注2)すLSEND BIT : PULSE出力がL.S入力により停止したことを示しまi （注2,3) ! SSEND BIT : PULSE出力がSLOW STOP
ｺﾏﾝﾄﾞ(注1)により停止したことを示します。 C) S2※2コマツトの場合R O1桁HEXﾃﾞｰﾀCR+LF — A, B, Cの各指定POSITION名1桁HEXﾃﾞｰﾀのﾋﾞｯﾄ対応について2' 2' 2' 2' LCW LS状態(0:NON ACTIVE 1:ACTIVE) -CCW LS状態 (0:NON ACTIVE 1:ACTIVE) HP LS状態(0:NON ACTIVE 1:ACTIVE) H. OFF 状態(0:H. ON  1:H. OFF)
3) Ｓ３コマンド
このコマントはGP-IB及びRS232C通信テンで使用でき、主に各POSITIONのPULSE出力及び停止,又、ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾃﾞｰﾀの設定命令ｺﾏﾝﾄﾞです。本ｺﾏﾝﾄﾞは大別して3系統のｺﾏﾝﾄﾞに分かれます。尚、このｺﾏﾝﾄﾞは指定ﾁｬﾝﾈﾎのﾍﾟﾎｽｺﾝﾄﾛｰﾎCPUが動作中(BUSY_BIT=1)の場合にはﾍﾟﾎｽ停止命令を除く全てのｺﾏﾝﾄﾞがｷｬﾝｾﾙ(無視)されます。但し、ｺﾝﾃﾞｨｼｮﾝﾃﾞｰｹの設定命令のみBUSY BIT=0になり次第設定の変更を行ないます。このｺﾏﾝﾄﾞの送信形式は以下のようにして下さい。 ＜送信データ形式　その１＞ S 3 ○2桁HEXﾃﾞｰｸCR+LF
OD:-SCAN(加減速なし) OE: +SCAN(加減速あり) OF：-SCAN(加減速あり) 16:PAUSE ON(注1) 17:PAUSE解除(注1) 18:HOLD OFF設定19:HOLD OFF解除1E:HP STOP +SCAN(加減速あり) 1F:HP STOP ~SCAN(加減速あり) 40:SLOW STOP (減速停止) 80:EM STOP   （急停止） (注1) PAUSE信号の命令は、PM4C-05のバートりxア上1本のﾗｲﾝですのでいずれか1チャンネルを指定すればPAUSEがかかります。 < ＜例> > A POSITIONの+JOGコマツト・ B POSITIONのHOLD OFF設定・・・・・・・ S 3 1 1 8 CR+LF C POSITIONの+SCANｺﾏﾝﾄﾞ（加減速あり）・・Ｓ３２０ＥＣＲ+LF A  POSITIONのﾊﾟﾎｽ出力減速停止 ・・・・  S  3  0  4  0 CR+LF ＜送信データ形式　その２＞ S 3 8 ○<±7桁10進ﾃﾞｰｸ><2桁HEXﾃﾞｰｸ>CR+LF
※土7桁10進ﾃﾞｰｸは土8388607以内で扱って下さい。 (HEXﾃﾞｰｸで0 ～ FFFFFF H) ＜＜例＞＞ A POSITIONの+1234567のRELATIVE SCAN(加減速なし)・・・S 3 8 0 + 1 2 3 4 5 6 7 1 0 CR+LF B POSITIONの-020000のABSOLUTE SCAN(加減速なし)・・・Ｓ３８１－０２０００００１１CR+LF C POSITIONの+000000のRELATIVE SCAN(加減速あり)・・・S 3 8 2 + 0 0 0 0 1 0 0 1 2 CR+LF A POSITIONの-0000100のABSLUTE SCAN(加減速あり) ・・・Ｓ３８０－００００００１３CR+LF ＜送信データ形式　その３＞ Ｓ３９〇△<定数1>CR+LF
注2:必ず3桁の整数文字列を入れる事注3:必ず2桁の整数文字列を入れる事注4:必ず4桁の整数文字列を入れる事<<<<　注意　>>>> ※本ｺﾏﾝﾄﾞでSPEEDﾃﾞｰｸ(HSPD, MSPD, LSPD)を変更した場合、そのデータを有効とするときには、後述の” Ｓ７１”コマンドを実行することが必要です。 ” Ｓ７１”コマンドがデータ変更開始のストローブとなります。データ変更命令（” Ｓ３９”コマンド)のみでは内部データメモリの変更のみとなります。
< ＜例＞ >

4) S 4コマンドこのｺﾏﾝﾄﾞはGP-IB及びRS232C通信ﾗｲﾝで使用でき、主に各POSITIONの設定ﾃﾞｰﾀ読出命令ｺﾏﾝﾄﾞです。尚、このｺﾏﾝﾄﾞは指定ﾁｬﾝﾈﾙのﾍﾟﾎｽｺﾝﾄﾛｰﾙCPUが動作中(BUSY BIT=1)でもLOCALﾓｰﾄﾞの場合でもいずれの場合でも使用できます。このｺﾏﾝﾄﾞの送信形式及び受信形式は以下のようになります。 ＜送信データ形式＞ S 4 ○ △ CR+LF
＜受信データ形式＞ a)各POSITIONのデーク読出し時R ○口く定数2>CR+LF
定数2は小ﾈﾎ面のコンディションモート設定の数値(4桁整数)となります。
R O口<定数3><定数4>CR+LF

定数4は2桁HEXｺｰﾄﾞ表現となり、以下のﾋﾞｯﾄﾊﾟｹｰﾝで受信されます。 BO：ABSモートB1 : INDモートB2:H. PE-1*
< ＜例＞＞ A POSITIONのHSPDﾃﾞｰﾀ読出し・・・・・Ｓ４００CR+LF B POSITIONのMSPDﾃﾞｰﾀ読出し・・・・・Ｓ４１１CR+LF C POSITIONのLSPDﾃﾞｰﾀ読出し・・・・・Ｓ４２２CR+LF A  POSITIONのRATEﾃﾞｰｸ読出し・・・・・ Ｓ４０ ３CR+LF B POSITIONのJOGﾍﾟﾙｽ数ﾃﾞｰﾀ読出し・・・・Ｓ４１４CR+LF C  POSITIONのｽﾃｰｸｽﾃﾟｰｸ読出し・・・・・ S 4 2 5 CR+LFﾊﾞﾈﾙ面ｽﾃｰｸｽの読出し・
5) Ｓ７コマンド
このｺﾏﾝﾄﾞはGP-IB及びRS232C通信ﾗｲﾝで使用でき、主にPM3C-05Aのﾊﾟﾈﾙ面ｽﾃｰﾀｽを変更する場合に使用する命令ｺﾏﾝﾄﾞです。このｺﾏﾝﾄﾞの送信形式及び受信形式は以下のようになります。 ＜送信データ形式＞ S 7 O △ CR+LF ○印部入力デール0 : REM/LOC切替1 : SPEED切替△印部入力チータ— R:REMOTE MODEに変更– L:LOCAL MODEに変更– H:SPEED Hiに変更– M:SPEED Midに変更— L:SPEED Lowに変更< ＜例> > PM3C-05AをREMOTEt-トに変更する・・・・Ｓ７０ＲCR+LF PM3C-05AをLOCALﾓｰﾄﾞに変更する・・・・Ｓ７０ＬCR+LF PM3C-05AをSPEED Hiに変更する・・・・Ｓ７１HCR+LF PM3C-05AをSPEED Midに変更する・・・・Ｓ７１MCR+LF PM3C-05AをSPEED Lowに変更する・・・・Ｓ７１ＬＣＲ+LF
7. L I M I T  S W論理選択
本装置での外部ｻﾐｯﾄｽｲｯﾁ及びH. Pの論理選択用ｽｲｯﾁは内部基板上に設けられています。論理変更を行ないたい場合には、本裝置の上蓋をはずして以下のように設定して下さい。対象基板N o . T E 4 6 0 – 1対象ＳＷ Ｎｏ. Ａ及びＢｃｈ：ＳＷ５ C c h : S W 6 ＳＷ５, ６詳細上の例は出荷時の状態
4 : A (C) POSITION CCW LS 5 : B POSITION CW LS 6 ：B POSITION CCW LS ON側でA(N. 0)接点OFF側でB(N.C)接点ON側でB(N.C)接点OFF側でA(N. 0)接点尚、出荷時には各ﾁｬﾝﾈﾙともH. PがA (N. 0)接点、CW･CCW  LSがB (N. C)接点に設定されています。
8.追加機能
1. 「パルス出力型式変更機能」について(2004. 10. 18～)モータを駆動するドライバが、コントローラから受け取るパルス信号にはＣＷパルスとＣＣＷパルスの２つのパルスを受け取る方式（Ｐ－Ｐ方式）と、パルス(PULSE)及び方向(DIRECTION)信号を受け取る方式（Ｐ－Ｄ方式）があります。本コントローラはデフォルトでは、ＣＷパルスとＣＣＷパルスを出力する２パルス方式( P ー P方式)になっていますが、本機能によりパルス(PULSE)及び方向(DIRECTION)信号出力方式(P － D方式)にすることもできます。装置内部の４つの(A, B, C, D position)パルス出力I Cにそれぞれ個別に機能を設定しますので、設定した窓でのコントロールが、チャンネルに関わらず全て同一方式になります。例えばA positionをP-P方式、B positionをP-D方式にした場合、A positionで≠ﾝﾄ¤¬kされるチャンネルは、Ｐ－Ｐ方式の出力になり、Ｂ positionでコントロールされるチャンネルはＰ－Ｄ方式となります。全てＰ－Ｐ方式あるいはＰ－Ｄ方式にすることも可能です。
設定確認及び変更方法
1.ローカルモード（ローカルランプ点灯）でCONDITION押卸を押してSETUP MODEにします。 2. REM/LOCボタンを押すと、A, B, C, DのコントロールボタンがＰーＰ方式、ＰーＤ方式の設定状態を表します。ボタンがが消灯ならその窓でコントロールされるパルス出力はР－Р方式で、点灯ならР－Ｄ方式です。 （設定確認） 3. REM/LOCボタンを押したままA, B, C, Dボタンを押すと交互に点灯/消灯し、状態を変更できます。（設定変更） 4．設定を変更した場合は本体の電源を一度切ってから再度立ち上げたあとで有効になります。バッテリーバックアップにより一度設定しますとそれ以降この状態は記憶されます。本装置と外部機器との接続は以下のように接続して下さい。接続に使用するｹｰﾌﾟﾙはｼｰﾎﾄﾞ付きのﾍﾟｱ線(線の太さ＝0.2mm²以上)を御使用下さい。追inユーザー側で御用意頂くコネクタ型式または同等品パルス出力コネクタ　：XM 2 A - 0 9 0 1 (ｼｪﾊﾟﾟXM2S-0911ﾟ)・・・オムロン製L Ｓ入力コネクタ　　：ＸＭ２Ｄ－０９０１(ｼｪﾙ″ХМ2S-0911″)・・・オムロン製または同等品ご不明の点等ございましたら表紙の弊社本社住所までお問い合わせください。