4CHハﾟルスモータコントローラUPM4C-01取扱説明書図番3579(改訂1/2015.04.20) 〒 300-0013  茨城県土浦市神立町3739 TEL. 029-832-3031 (　代　)　　FAX. 029-832-2662 URL http://www.tsujicon.jp/ E-mail info2@tsuji-denshi.co.jp

1概概要
1.1特徴UPM4C-01はUSBでコントロールする2chコントローラUPM2C-01　を4ch化したコントローラです。電源をPCのUSBポートより直接供給するUPM2C-01の特徴をそのままに、USBケープルで接続するだけですぐにコントロールを行うことが出来ます。使用ICの省電力化により、4chのコントロールでも消費電力はUPM2C−01(350mA)と同等です。以下、UPM2C−01より変更になった点を列挙します。 ①）モータコントロールICの変更により、速度設定の仕様が若干変わりました。(6ページ参照) ② UPM2C-01のV1.04以降に搭載されている2軸補間動作はV1.00時点では未実装です。 ③ Pulse-Direction信号のDirection極性の反転が可能になりました。 NPM2C-01、UPM2C-01、PM4C-06の機能を引き継いでおります。 ① 32bitのパッルスカウンタを搭載しております。 (-2,147,483,647 ～ +2,147,483,647) ② 出力ペル×周波数の拡張 (1PPS ～ 100KPPS) → (5PPS ～5MPPS) ③台形駆動、定速駆動、S字駆動に対応④ USB通信により、ファームウェア(ROM)のパーションアップが可能です。 ⑤ UPM2C-01互換のコマントで動作します。 ⑥ 4台のハﾟルスモーターのコントロールが可能です。それぞれの諸特性(駆動速度、加減速レート、ﾘﾐットスｲッチの設定等)は個別に設定可能です。PAUSEコマントを使用することにより、同時駆動も可能です。 ⑦）移動方法は、相対位置移動、絶対位置移動、連続移動、ホームポン'ション停止連続移動が使用できます。 ⑧）モーターの停止には、停止コマントの他に、ﾘﾐッﾄスｲッチ検出時、ホームポンシションﾘﾐッﾄスｲッチ検出時、ソフトﾘﾐッﾄスイッチ検出時の方法があります。それぞれの停止方法には、減速停止、急停止が選択可能です。 ⑨ 位置データ、各種設定データはハッテリーハックアップににより保存可能です。注意この装置は電源が入っている間平均で300mA、最大350mA程の電流を消費します。 AC竜源の付いたUSBハプに接続するか、PCに直接接続してお使い下さい。 1台のパツコンにおいて他に電流を使用するUSB機器を共に使用した場合、電流不足で起動しなかったり、他のUSB電源使用機器に影響を及ぼす可能性があります。その場合、別売のAC7ダプタ(T3168AC)を本体に接続致しますと、USBコネクタからの電源供給をカットし、AC7ダプタから電源を供給するようになります。 1.3接続図1.4操作の体矛•USB通信のみとなっております。 2. ベネル説明
(NOTE) ・コネクタのシェルサイズははメーカによって異なります。 ・幅が35mm以下のサイズのシェルをお選び下さい。 ・おすすめはDE-C1-J6(JAE), XM2S-0911(OMRON), HDE-CTF(HIROSE)などになります。 •コネクタピン7サインはPM16C−04XDLシリースと共通になっています。
4. USBコントロールの為の準備
4.1概要UPM4C-01では、USBでの通信にトライヘツプトを利用し、USBポートをCOMポートとみなした通信を行っています。その為、弊社ホームへーシ’よりトライへﾝﾌﾄのﾀﾞウンﾛーﾄﾞを行い、ｲン자ールを行う必要があります。ただし、UPM2C-01、NCT08-01B等弊社のUSB通信を行う他の製品でUSB通信による操作をご利用になった事がある場合、ﾄﾗｲﾍﾞﾝﾌﾄをインメールする必要はございません。
4.2準備
弊社ホームページのUPM2C-01のページより、USB用VCPトライペをあらかじめダウンロートしておきます。ﾀﾞｳﾝﾛーﾄﾞした後、UPM4C−01をパソコンに接続しますと、新しいハードウェアが見つかった旨のﾒｯセーシボックスが表示されます。トライトのインメールを促す画面の指示に従って、先程ﾀ′ｳﾝﾛｰﾄﾞしたﾄﾞﾗｲﾍﾞのフォルタを指定してください。ﾄﾞﾗｲﾍﾞのｲﾝｽﾄールが完了しましたら、ｽﾀーﾄ→コントロールパネルを開き、システムをタグルクリックしてﾌﾟﾛﾍﾟティを開きます。 ｳインﾄｳ左側のデﾟﾍﾟｲｽﾏネーｼﾟャをｸﾘｯｸし、表示→デﾟﾍﾟｲｽ(種族別)で表示した時にツﾘーの中の「ポート(COMとLPT)」内に「USB Serial Port (COMx)」等と表示されていればインホールの確認が出来ます(図1)。更に「USB Serial Port」を指定してﾌﾟﾛﾍﾟティを開き(図2)、「ポートの設定」内の「詳細設定」を
4.3接続テメト
RS232C通信が可能なツ기を起動します。前項で指定したCOMポート番号を指定して、接続の確認を行います。この接続ではUSBを仮想のCOMポートに見立てておりますので、ポーレートの設定値はいくつでも構いません。 VER?等と返答のあるｺマﾝﾄ’を送信し、"1.00 14-04-20 UPM4C-01"等と返信されましたら通信が正常に行われていることが確認出来ます。
5.基本操作説明
UPM4C−01には操作パプネルがありませんので、全ての操作、各種パラメ−タの設定、状態の確認はUSB通信で行います。前項 3.USBコントロールの為の準備が完了しましたら、各種ﾄﾞﾗｲﾌﾟﾍﾟﾗﾒーﾀを設定してﾓ一ﾀを操作します。
5.1速度設定について
UPM4C-01では、各チャンネルごとに独立してLSPD(初速)、MSPD、HSPD(最高速)の3種類のトライア速度、及びRATE(加減速率)が設定可能です。最高速に達するまでの加減速方法は定速、台形加減速、 S字加減速の3種類があります。以下では、それぞれの加減速方法を説明します。
*速度設定の仕様変更について
UPM4C-01では、モータコントロールICの変更により速度、レート設定時の仕様が若干変更になりました。最高速(MSPD,HSPD)の値によって初速度(LSPD),加減速ルートの設定可能範囲が変わります。設定可能範囲外の値に変更しようとした場合は、コマントは無効になり内部設定は変更されません。最高速<= 150,000の時、初速度,最高速共に5~150,000間の5刻みで設定が可能になります。レート値の設定可能範囲がNo.0ˆNo.96(1000ˆ0.1ms/PPS)になります。 150,000く最高速<= 1,500,000 の時、初速,最高速共に50ˆ1,500,000間の50刻みで設定が可能です。レート値の設定可能範囲がNo.20ˆNo.115(150ˆ0.016ms/PPS)になります。 1,500,000 <最高速<= 5,000,000 の時、初速,最高速共に200~5,000,000間の200刻みで設定が可能です。レート値の設定可能範囲がNo.39~No.115(40~0.016ms/PPS)になります。
(1)定速(Const)加減速トライアの場合
ﾄﾞﾗｲﾌﾟｺﾏﾝﾄﾞを入力した瞬間より、設定した速度でﾄﾞﾗｲﾌﾟし、停止ｺﾏﾝﾄﾞを入力した瞬間に即時停止します。速い速度設定の場合、も一夕の脱調が起こり得ますので十分ご注意下さい。尚、加減速モートに関わらずLSPDでのﾄﾞﾗｲﾌﾞは常に定速でのﾄﾞﾗｲﾌﾞになります。
(2)台形(Trape)加減速トライプの場合(初期設定)
ﾄﾞﾗｲﾌﾞｺﾏﾝﾄﾞを入力するとLSPDを初速とし、MSPDまたはHSPDに遂するまで加速してﾄﾞﾗｲﾌﾞを行います。停止コマントを入力した瞬間に減速を開始し、LSPDに達した時にﾄﾗｲﾌﾟを停止します。加減速コートで示されるRATEの値が大きい程、加減速カーﾌの傾きが急になり最高速に達するまでの時間が短くなります。初速、終了速度がLSPDの値である都合上、LSPDの値が大きすぎると、脱調などによりモータが駆動できない場合があります。
(3) S字(Schar)加減速ﾄﾞﾗｲﾌﾞの場合
基本的には台形加減速ﾄʻﾗｲﾌﾟと同じですが、加減速開始時、終了時の速度変化が放物線に近似したS字加減速カーﾌﾟに従って行われます。初速、終了速度がLSPDの値である都合上、LSPDの値が大きすぎると、脱調などによりモータが駆動できない場合があります。加減速時加減速かーﾌﾟ開始領域A=1,000pps、加減速終了領域B=1,000pps は固定になります。 HSPD <= LSPD + 2,000ppsの時は、カープが滑らかになるよう、自動計算を行います。これらの加減速モートは、SETMTコマントを利用する事で変更可能です。 5.2トライプハ°ラメータ設定方法(概略詳細はP15、16を参照)以下のｺﾏﾝﾄﾞを入力する事により､ﾄﾞﾗｲﾌﾞ実行時の速度等のパラﾒーﾀを変更する事が出来ます。パラメータを設定するｺﾏﾝﾄﾞを入力する時は、ACCESSﾗﾝﾌﾟが全て消灯している(ﾄﾞﾗｲﾌﾟ実行中でない)時に行って下さい。 *通信コマントについてUPM4C-01とPC間の通信に用いるコマントはASCIIデータで処理され、送受信共にCR + LFのデリジタをもって区切ります。このデリジタの受信を持ってコマントの解析処理に移りますのでテリシタの無いコマントを受信しますとコマント受信抜け、解析不能が起こります。以下のｺﾏﾝﾄﾟ説明ではCR + LFが抜けておりますが、全てのｺﾏﾝﾄﾟの末尾に追加して下さい。 (ch)・・・チャンネルAに対して設定したい時は「0」を、チャンネルBに対して設定したい時は「1」を、チャンネルCに対して設定したい時は「2」を、チャンネルBに対して設定したい時は「3」を、入力して下さい。 (SPD)・・・ LSPDに設定する時は「L」を、MSPDなら「M」を、HSPDなら「H」を入力して下さい。 •SPD(ch)(SPD)初期設定：MSPD (例) SPD0M チャンネルAのモータの移動速度をMSPDに設定します。 •SPD?(ch)指定したチャンネルに設定されている移動速度を読み取ります。返答はLSPD/MSPD/HSPDのいずれかになります。 (ch)・・・チャンネルAに対して設定したい時は「0」を、同様にBは「1」、Cは「2」、Dは「3」を入力して下さい。 (SPD)・・・ LSPDに設定する時は「L」を、MSPDなら「M」を、HSPDなら「H」を入力して下さい。 •SPD(SPD)(ch)(PPS)指定したチャンネルのLSPD,MSPD,HSPD時の速さをPPS単位で指定します。 (PPS・・・Pulse Per Second  1秒間に出力するパルス数) (PPS)・・・5～5,000,000の間で、設定したい速度を入力します。初期設定:  HSPD = 3700   MSPD = 650   LSPD = 10 (例)　SPDL010　チャンネルAのLSPD時の速度を10PPSに設定します。 SPDH15000　チャンネルBのHSPD時の速度を5000PPSに設定します。 •SPD(SPD)?(ch)指定したチャンネルのLSPD,MSPD,HSPD時の速さを読み取ります。返答は設定されているPPS値が返ってきます。 •RTE(ch) (code)初期設定:  13指定したチャンネルの加減速RATEをコート番号で指定します。 (コート番号と実RATE値の対応はP22を参照のこと) (code)••• 「0～115」までのコート番号を入力します。この値が大きいほど加速度、減速度が大きくなります。 •RTE?(ch)指定したチャンネルの加減速RATEを読み取ります。返答はコート番号で返ってきます。 •SETMT(ch)1(hoff)(acc)(pmode)指定したチャンネルのモータホールトオフ、加減速モート、ヘッルス出力モートを設定します。 (hoff)・・・　そータにホールトオフ信号を出力する時には「0」を、しない時には「1」を入力して下さい。 (acc)・・・加減速も一トを設定します。定速加減速ﾄʻﾗｲﾌﾟを行う時には「0」を、台形加減速ﾄʻﾗｲﾌﾟを行う時には「1」を、 S字加減速ﾄﾞﾗｲﾌﾞを行う時には「2」を入力して下さい。 (pmode)•・パルｽ出力ﾓ一ﾄを設定します。 Pulse-Pulseﾓ一ﾄﾞにする時は「0」を、 Pulse-Directionモートにする時は「1」を入力して下さい。初期設定: ### (ホールトオフ信号出力、台形加減速、Pulse-Pulse) SETMT01010　チャンネルAのモータをホールトオフ、台形加減速モート、Pulse-Pulseモートで動作させます。 •SETMT?(ch) (例)指定したチャンネルのSETMTコマントで設定したモートを読み出します。返答は1(hoff)(acc)(pmode)です。意味はSETMTコマントの項を参照して下さい。 SETMT?1 →  1000チャンネルBのモータはホールトオフ、定速加減速モート、Pulse-Pulseモートで動作しています。 (例)指定したチャンネルのﾘﾐｯﾄスｲｯﾁの設定を行います。 •SETLS(ch) (D)(LSEN)0 (LSIV) (D)・・・ソフトﾘﾐｯﾄスｲッチの有効、無効を設定します。ソフトﾘﾐｯﾄスｲッチを有効にすると設定された値の範囲外になるような場所へは移動できなくなります。 「1」でツフトリシットスイッチが有効になり、「0」で無効になります。 (LSEN)・・・ﾘﾐｯﾄスイッチが有効か、無効かを設定します。 0、1からなる3桁の数字から構成され、左から順にHP、CCW、CWのﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁの状態を表します。 「1」でそのﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁが有効になり、「0」で無効になります。 (LSIV)・・・ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁの接点がNormally Open (N.O)か、Normally Close (N.C)かを設定します。 0、1からなる3桁の数字で構成され、左から順にHP、CCW、CWのﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁの状態を表します。「0」でそのﾘﾐｯﾄスイッチがN.Oになり、「1」でN.Cになります。初期設定：0111000 （ソフトリミットスイッチ無効、HP,CCW,CWリミットスイッチ有効、N.O接点） (例) (例) •SETLS?(ch) SETLS001110100テﾟシタルリﾐットスｲッチ　無効、 HP、CCW、CWﾘﾐットスｲッチ　有効HPﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ接点 N.C、 CCW、CWﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ N.O指定したチャンネルのﾘﾐｯﾄスｲッチ設定を読み出します。返答は(D)(LSEN)0 (LSIV)です。意味はSETLSコマントを参照して下さい。 SETLS?1 →  1011000     チャンネルBのﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁの状態は以下のようになっております。ソフトリミットスイッチ有効、  HPリミットスイッチ無効CCW、CWﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ　有効、 HP、CCW、CWﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ　N.O •FL(ch)(pos)     指定したチャンネルのCW方向におけるツﾌﾄﾘﾐｯﾄ値を設定します。この値はソフトリミットスイッチが有効な場合に使用されます。チャンネルAに対して設定したい時は0を、チャンネルBに対して設定したい時は1を入力して下さい。 (ch)・・・ (pos)・・・ CW方向のﾃﾞﾀﾙﾘﾐｯﾄ値を入力します。 -2,147,483,647 ～ +2,147,483,647の範囲内で入力して下さい。初期設定：+1,000,000 •FL?(ch)指定したチャンネルのCW方向のツﾌﾄﾘﾐｯﾄ値を読み出します。返答は符号付7桁以上の整数で返されます。 •BL(ch)(pos)指定したチャンネルのCCW方向におけるﾝﾌﾄﾘﾐｯﾄ値を設定します。この値はツﾌﾄﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁが有効な場合に使用されます。設定値はFLコマントと同様です。初期設定：−1,000,000 •BL?(ch)指定したチャンネルのCCW方向のｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ値を読み出します。返答は符号付7桁以上の整数で返されます。 5.3トライア実行方法(概略詳細はP12〜14を参照)以下のコマントで、トライアを実行出来ます。 (ch)・・・チャンネルAに対して設定したい時は「0」を、チャンネルBに対して設定したい時は「1」を入力して下さい。 ・ABS(ch)(pos)指定したチャンネルで、指定されたポンションまで絶対値移動を行います。 (pos)・・・移動先のポシシンを入力します。 -2,147,483,647 ～ +2,147,483,647が入力範囲です。 ・REL(ch)(pos) (pos)・・・指定したチャンネルで、指定された移動量の相対値移動を行います。移動するﾍﾟﾙｽ数を入力します。 -2,147,483,647 ～ +2,147,483,647が入力範囲です。 •SCAN(dir)(ch) (dir)・・・指定したチャンネルで、停止コマントが来るまで連続移動を行います。 CW方向に連続移動させる時は「P」を、CCW方向に移動させる時は「N」を入力して下さい。指定したチャンネルのモータを減速停止させます。
指定したチャンネルのモータを急停止させます。全軸のモータを減速停止させます。全軸のモータを急停止させます。 5.4位置確認方法(概略詳細はP11、16を参照)以下のコマントで、現在位置の確認、変更が出来ます。 •PS?(ch)指定したチャンネルの現在位置を読み出します。返答は符号付7桁以上の整数で返されます。 •PS(ch)(pos)指定したチャンネルの現在位置を指定した値に変更します。現在位置を入力します。 −2,147,483,647 ～ +2,147,483,647の範囲内で入力して下さい。 (pos)・・・ •STS?現在のも一夕の動作状況を読み出します。返答はR0123/(motor)/(hpls)/(status)/(apos)/(bpos)/(cpos)/(dpos)です。 (motor)•••≠一ﾀの動作状況を読み出します。 P/CW動作中N/CCW動作中S/モーﾀ停止中(hpls)・・・　HP,CCW,CWﾘﾐｯﾄスｲｯチ、ホールトオﾌの状態を4桁の16進数で表示します。各じットの意味
(apos), (bpos), (cpos), (dpos)・・・それぞれのモータの現在位置を表します。
6.通信コマント解脱
6.1解析系コマント解説

6.2 SRQ信号送信コマント解説
GP-IB通信ではSRQ(特定の状態が発生した時にｺﾝﾄﾛｰﾗから発せられる割込み)がありますが、 UPM4C-01ではこの信号を模擬して、必要時も一夕が停止した時に"SRQX" (X:  A/チャンネルA停止時、B/チャンネルB停止時、C,D以下同)を自動送信する機能が搭載されております。以下のコマントでSRQ777をセットした後の、最初のモータスタート時からモータメック'を検出してSRQ信号を送信します。SRQ信号送信後はSRQﾌﾗｸﾞがｸﾘｱされます。
6.3ギータコントロール系コマント解説
*ハックラッシュ補正について+−クを絶対位置指定または相対位置指定で移動させた時、設定されたペルス数だけ余分に移動してから目的の位置に戻る機能です。例えば、ﾍﾟｯｸﾗｯｼｭ補正値を｢+500｣に設定している場合は目的の位置「+500」の場所に移動し、その後「−500」だけ相対移動を行い目的の位置で停止します。ﾍﾟｯｸﾗｯｼｭ補正値が正か負か、及びCCW方向から目的地に移動するかCW方向から移動するかで、パックラッシュ補正移動の挙動が異なります。以下の例を参照下さい。例1:ハックラッシュ補正値が正の時ハﾟックラッシュ補正移動なしハックラッシュ補正移動ありCCW ✦例2:ハックラッシュ補正値が負の時目的値+ハックラッシュ補正値目的値✦ CW BADJコマントでハックラッシュ自動調整が有効である時、ハックラッシュ補正移動なし時と同じ挙動を行います。無効時は一旦パックラッシュ補正値で停止した後、直ちに目的値に移動します。
6.4ギータハッメータ設定、読出しコマント解説(旧)・・・NPM2C-01互換コマントx: 0/チャンネルA  1/チャンネルB  2/チャンネルC  3/チャンネルD
x: 0/チャンネルA  1/チャンネルB  2/チャンネルC  3/チャンネルD
6.6 HOLD OFF関連コマント
x: 0/チャンネルA  1/チャンネルB  2/チャンネルC  3/チャンネルD 6.7リミットスイッチ関連コマント

6.9設定データの初期化について
「REST_INIT」コマントを入力する事によって、UPM2C-01の各種設定データは以下の値に初期化されます。設定されるデータは全チャンネルで共通です。もし、モータが動作しなくなった時は設定値を保存した上で上記のコマントで設定データを初期化しますと、正常に動作致します。

7.達就販動モート
7.1連続駆動モートについてこのも一トでは、予め移動距離、移動に要する時間のデータを入力しておく事で、最短10ms単位の時間で両軸のも一ﾀ速度を設定された距離、時間にあわせて随時変更させながら連続動作を行うことが可能です。 1000ms毎にも一かを移動させて往復動作を行ったり、10ms毎に10ペルス、20ペルスと細かく移動量を指定してそれらの移動を連続で行うことで擬似的に曲線運動が可能になります。細かく移動量を指定した動作の場合、加減速も一ドを一定速動作で行うことを推奨します。 "SETMT"コマント(15ページ)で加減速ﾓ一ﾄ'を変更出来ます。
連続駆動モートの主な仕様です。
•入力可能データ数は1,024です。実行順はデータ番号の昇順になります。 •移動量は絶対値(ABS移動)、相対値(REL移動)双方で指定可能です。 •それぞれの移動の度に、指定した時間と距離から現在速度を超えない範囲で移動速度を随時変更しながら動作します。 •連続動作の駆動に使うデータの範囲は移動の度に指定できます。 •テータはCSV形式のファイルで一括入力及び出力が可能です。 •動作の一時中断が可能です。 ・連続駆動動作中にモータ啓止コマント(ASSTP等)を入力した場合両軸のモータが停止して連続動作を終了します。 •動作開始時にそのも一夕が動作中であった場合、その時実行していたデータ番号を最大10個記録します。その後、動作可能になるまで待機します。
7.2データ形式について
連続駆動動作時に必要なデークは、以下の形式で現されます。 a,b,c,d,e,f 例)100,50,80,80,10 a:テータ番号です。1～1024が入力範囲です。 b:移動時間です(msec.単位)。ここで設定した時間で、両方のも一ﾀの移動がちょうど完了するように現在の設定速度を超えない範囲で速度を変更して移動します。例で設定されたデータの場合、50msで80パルス移動可能な速度に(約1,600pps)一時的に変更されます。設定速度が1,600PPS以下の場合、その設定速度で移動します。 0～65,535(msec.)まで設定可能ですが、10msec.未満は切り捨てられます。 0を設定した場合、このデータ番号は無視して次のデータ番号を参照します。 A軸の移動パルスです。 −32,768 ～ +32,767まで設定可能です。 c: dˆf: BˆD軸の移動パルスです。 −32,768 ～ +32,767まで設定可能です。移動ペルスの値が絶対値指定、相対値指定のどちらであるかはコマントで指定します。 "SQMODE ABS"で絶対値指定に、"SQMODE REL"で相対値指定になります。そのテータで軸を移動させない場合、相対値指定なら移動パルスに0を、絶対値指定なら1つ前のデータと同じ値を設定して下さい。以下のコマントで、移動パルス値が絶対位置か相対位置かを設定します。

7.4テータ入力
UPM4C-01に連続駆動データを送信するには1データずつ送信する方法と、csv形式の77イルで
csv形式でテータをまとめて送信する際は、以下のフォーマットで行います。全軸のモータが停止している時にファイルを送信して下さい。
SQDATA ENTERの上の行に任意で設定コマントを書くことが可能です。この命令でUPM4C-01がデーク読取優先モートになります。テータ内容ここから内容につきましては前項”テータ形式について”を参照して下さい。テータ内容ここまで最終行に必ず付加してください。(テータ読取優先モートを解除します)最終行の"SQEND"を読み込む前に何かしらの原因で切断された場合は、3秒間ほどコマントの送受信を停止してください。テータ入力例SQMODE REL SQDATA 1,100,20,20,20 SQDATA 2,200,30,30,30 SQDATA 3,0,20,20,20 SQDATA 4,100,20,20,20左のデータを入力し、1番から4番まで実行した場合、全ての軸で200pps程の速度で20パルｽ移動します。全軸のモータが停止していれば2番が実行され、全軸150pps程の速度で30パルス移動します。 3番は待機時間が0の為省略され、モータ停止確認後直ちに4番が実行されます。この動作が完了して連続移動動作は終了です。
7.5連続動作制御
連続駆動データを入力した後はこれらのコマントで動作を開始
7.6設定データの初期化について「REST_INIT」ﾆﾏﾝﾄﾞを入力する事によって、UPM4C−01の連続駆動関連データは以下の値に初期化されます。この際、連続駆動のデータは移動時間、ペルス値共に全て0に設定されます。通常時はペッテリーペックアップによりデータは保持されております。 UPM4C-01にはファームウェアのパーションUPをUSBの通信ラインを用いて行う機能が付いております。 http://www.tsuji-denshi.co.jp/manual_pdf/pm16c_04xd_vup_soft.pdf にタウンロート用ツプト取扱説明書、 http://www.tsuji-denshi.co.jp/download_file/lan_rs_file_send.EXEにダウンロート用ツプトをブッﾌﾟﾛｰﾄﾞしておりますので、ご利用下さい。この項では、ﾌﾘｰﾝﾌﾄのTeraTermを使用してパーシ'ｮﾝUPを行うこととして説明します。 ①　ハーションUP用のテキホﾌｧイルをツシﾟ電子のHPよりﾀウンﾛーﾄﾞし、解凍しておきます。 2 TeraTermを起動します。起動したらSERIALを選択しUSBが確保したPORT番号(COMx)を選択します。 ③ SETUP -> Terminalと選択し、 New-lineの Receive、Transmit 共にCR+LFにします。 Local Echoの項目にチェックマークを入れ、OKを押してターホルの設定を終了させます。 VER?とコマントを入力して返答があれば、接続は正しくされています。 ④ TeraTermのFile -> Send fileを選択しますとﾌｧｲﾙ選択ｳｨﾝﾄｳが開きますので、 5 ①で用意したﾌｧｲﾙを指定し、送信しますとﾀﾟｳﾝﾛーﾄﾟが開始されます。 6 TeraTermによりファイルがUPM4C−01に送られる様子がﾘｱﾙタイムに映し出されます。 UPM4C-01側ではAからDの各ランプが順に点灯しているのが7ｧｲﾙ受信中のサインです。のﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞが完了しますと点灯周期が速く変わり、ROM書込み開始の合図になります。書込みが完了すると全LEDが消灯し、書込みが完了した事を示します。 (8) TeraTermを終了してUSBコネクタを外して電源を落とし、再びUSBコネクタを挿入して電源を入れると新しいペーションで立ち上がります。電源を落とさずに"REST"コマントでも再起動出来ます。 UPM4C-01内には2つのﾌｧームウェア保存用ﾌﾗｯｼｭROM(以下FROM)が搭載されており、新しいファームウェアは現在使われていないFROMに書き込まれ、書込みが終了すると新しく書き込まれたROMが指定されます。 "FROM?"コマントにより現在どちらのFROMで立ち上がっているかを知る事が出来ます。返答は"FROMO"、"FROM1"のいずれかになります。 "FROM0"、"FROM1"コマントで次回起動時において指定したFROMで起動しますので、古いハーションでの動作を比較したい場合等にこの機能をお使い下さい。ﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞに失敗してﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑが立ち上がらなくなった場合、内蔵ROMに古いﾍﾟｰｼﾟｮﾝが入っておりますので、このパーションを立ち上げて回復出来ます。以下、その手順になります。 ①　USBケープルを抜いた状態で上蓋を開け、プリント基板上のDSW1の1番をON,2をOFFにします。この状態でUSBケープルを差しますとA〜DのLEDが順に点灯し、その後消灯します。 ②この状態になったらUSBケープルを抜いて下さい。 ③ DSW1を1,2番両方ともOFFにします。この状態でUSBケープルを差し込みますと電源が入りVer. 1.00の77ームウェアで立ち上がります。ここから先はもう一度最新のﾌｧームウェアを書き込んで下さい。
9. 資料1 SPEED code
ﾄﾞﾗｲﾌﾞ速度を設定するｺﾏﾝﾄﾞ(S39x1DDD等)で使用されるSPEED codeですが、それぞれのcodeに対応する速さは以下のようになっております。 SPEED code Table  (単位： PPS/Pulse Per Second)

10. 資料2 加減速Rate
加減速Rateは0～ 115のコード化された数値ですが、各レートデータに対応する加減速値は次の通りです。単位: ms/1000pps (1000ppsの速度に達するまでにかかる時間)
Rate Data Table （単位: ms/1000pps ）
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