準天頂衛星システムによる新たな測位～cmレベルであなたをみちびく
Nobuhiro Kishimoto
Magellan Systems Japan, Inc.
15th, Jan., 2021

会社概要

■企業情報
- 所在地：兵庫県 尼崎市- 設立：1987年2月- エンジニア数：23名（内モスクワに13名）■主な事業- 高精度マルチGNSS RTKソリューション
- 独自のIMUとGNSSの高度なカップリングソリューション
- 超高感度GPSタイミングソリューション

■技術の優位性- ローコストでありながらcm級の高精度マルチGNSS RTK受信機並びに独自開発のIMUとの高度なカップリングを実現- 農業機械等の自動運転用途にL1 RTK受信機を量産開始- 高精度･高感度技術・基線解析等、世界有数の技術資産と経験を保有

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受賞歴（１）

CEATEC AWARD

2015年 ソーシャル・イノベーション部門 グランプリ 受賞
2017年 総務大臣賞 受賞（最高賞）

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受賞歴（2）

宇宙開発利用大賞2018年3月 第3回 宇宙開発利用大賞 「国土交通大臣賞」受賞

第3回宇宙開発利用大賞 事務局提供

安倍総理

MSJ岸本

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平成30年3月20日第３回宇宙開発利用大賞表彰式にてMagellan Systems Japan Confidential

準天頂衛星（みちびき）の高精度単独測位
準天頂衛星Internet

CLAS
日本エリアで有効な補正情報を配信し、高精度測位を可能にするサービス。
CLAS
L6D信号

MADOCA
L6E信号

MADOCA

CLAS
サービスエリア

地域に限定されない補正情報を配信し、高精度測位を可能にするサービス。準天頂衛星の可視エリアであれば単独高精度測位が可能。

準天頂衛星 軌道

準天頂衛星, MADOCA
サービスエリア

信号

サービスエリア

精密度

TTFF/初期捕捉時間

CORS

CLAS

日本周辺

cmレベル

1分

国内20〜30km間隔

MADOCA

準天頂衛星のカバーエリア

cmレベル

20分 ※ローカルデータ適用の場合1分

世界に約100ヶ所

CORS: Continuously Operating Reference Station ((GNSS)連続観測基準点

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RTK測位と高精度単独測位
RTK方式

高精度単独測位

GNSS衛星のクロック誤差や電離層通過による電波遅延

準天頂衛星（L6帯）が配信する補強データ（CLAS・などに対する補正データを地上の基準局が生成し、無MADOCA方式）を利用します。cm級の精度が基準局無線やインターネット等を介して移動局側に送信します。

しで得られるため、基準局の設置に必要なコスト（機これによりｃｍ級の測位精度を実現します。

器コスト、設置コスト、通信コスト等）が一切不要となり、手軽に高精度の位置情報を得ることができます。

基準局の位置に対する相対位置を求める

GNSS

設置時に測定した位置情報が設定されている(通常元期で設定)

準天頂衛星＋GNSS

GNSS受信機

地球重心を基準とした絶対位置(今期)を求める

GNSS受信機

GNSSアンテナ

GNSSアンテナ
RTKモジュール

無線通信など（補正データ）
無線通信など（補正データ）

基準局

無線通信など（補正データ）
無線通信など（補正データ）

移動局基準局

移動局

元期：測地成果2011を基準とした座標値
今期：地球重心を基準とした座標値

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当社受信機活用事例- 国内外におけるトラクター事例 -北海道大学との無人運転実証実験

QBIC-QSS連携実証試験：上富良野町

内閣府SIP（戦略的イノベーション創造プログラム）
無人運転実証実験：つくば市

内閣府SIP「次世代農林水産業創造技術」での農機実験：タイ（農研機構 農業技術革新工学研究センター）

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当社受信機活用事例- 国内外におけるその他の事例 -• 高精度位置情報の利用により、相互の位置情報を認識。
研究用ロボット（つくばチャレンジ）自動 カート→過密空域での飛行→複数機利用システム
ドローン（自動離陸＋ピンポイント着陸）

地中埋設物調査（インドネシア）

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海外実証実験（マレーシア）(株)ファンリード9

高精度単独測位機能付き自立型基準局のITSへの利活用
自立型基準局の設置
 自立型基準局であるため、設置に必要な測量作業・RTK測位作業が不要です。
→遮蔽物の多い環境下でも、条件の良い設置場所を選定できます。

自立型基準局

 移動局の近傍に設置が可能になります。
→基線長が短くなり、移動局の測位精度が向上します。また、特小無線などで通信が可能です。

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高精度単独測位機能付き自立型基準局のITSへの利活用

11定点（二等水準点＠皇居二重橋）に於ける測量試験
高精度単独測位機能付き自立型基準局（SIBS)に関し、実証試験＠皇居二重橋（2019年5月28日）

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衛星配置（午前）13測位座標（午前・水平方向）
図の中心位置が成果表に記載の基準点位置（1マス2㎜）

10エポック毎の平均のプロット

10エポックずつ追加した全平均のプロット
14成果表座標との差分（午前・水平方向）

15成果表座標との差分（午前・垂直方向）
基準点の高さ（標高ジオイド高）に対する測位結果（標高＋ジオイド高－アンテナ高）の差分

16開発ロードマップ
Step１：評価ボード
2017：提供中
サイズ： 90×100㎜
消費電力（最大）： 10W
単価： 80万 @数十台

Step ２：モジュール
2019/7 ：提供中サイズ
： 43㎜×59㎜
消費電力（最大） ： 5W
単価
： 10万以下 @数千台

Step ３：チップ
2021/10：完成予定
サイズ
消費電力
単価

： 8×8㎜以下： 1W以下： 1万円以下※目標値※チップサイズ等はASIC部分の目標値で、画像はイメージです。

評価キット

評価キット

206 x 154 x 86 mm

130×90×42mm

17Magellan Systems Japan Confidential

内閣府

みちびき公式サイト

四門、みちびきのCLASを活用した深浅測量の実証実験を実施
2020年07月06日

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内閣府

みちびき公式サイト

福岡のキャニコムがCLASを活用した自動運転草刈り機を開発中
2020年07月20日

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内閣府

みちびき公式サイト

みちびきCLAS活用の測量支援システムが、国交省のNETISに登録
2020年10月05日

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内閣府

みちびき公式サイト

イームズロボティクス、みちびきCLAS対応の農業散布ドローンを開発
2020年10月19日

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内閣府

みちびき公式サイト「はやぶさ2」帰還カプセル回収を支えた「みちびき」の貢献
2020年12月14日

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今後の活用事例
測量分野への活用

農林水産業への活用

建設業界への活用

GPSだけでは難しかったビル街や山間部など、上空の視界に制約がある場所における測量など。
また、地殻変動情報の提供に要する時間を大幅に短縮できることにより、災害時により効果的な応急対策が可能。

敷地境界線の情報を得ることによる、農機の自動運転をはじめ、農作業用ロボットへの技術導入など。通常のGNSSでは困難とされていた山間部などでも活用が可能になり、農耕作業効率化を支援。

一般道、トンネル、街づくりなどにおける工事現場で、工事車両の運用管理を実現。車両の自動運転により、事故の削減と人不足を解消。また、雪原、積雪道路などでは埋もれた設備を避けて作業が可能に。

船舶の安全航行への利用

物流業界への活用

ドローンでの活用

船舶の位置を計測し、地図情報と照らし合わせ、船舶の自動制御を支援。接岸・座礁などを回避し、船舶の安全運行を実現。さらに、海面の高さを計測し、津波、高波、海洋火山観測、風速管理にも活用可能。

移動の状況や荷物の詳細な位置を把握できるようになるため、車両の追跡が容易に。また、バスやトラックの走行が不安定になったことを位置情報で判断し、事故を未然に防ぐことも可能に。

垂直および水平方向の両方で、センチメートル級の正確な現在位置の測位が可能なことから、正確な機体の制御が可能に。また、ドローンが対象物へ衝突するリスクを回避し、破損による損害も減少。

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ご清聴、有難う御座いました。

Thank you for your kind attention !

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