第３９年度 研究コース５「人工知能とソフトウェア品質」（Robot Therapy Research チーム）

高齢者を対象としたロボットセラピー研究における事例整理及び癒し効果と癒すための工夫抽出の試み
A Trial of Case-Study Classification and Extraction of Healing Effects
and Ideas for Healing in Robot Therapy Research for Elderly People
研 究 員：齊藤
主 査 ：石川副 主 査：栗田
徳本里味（TIS 株式会社）
冬樹（国立情報学研究所）
太郎（ソニー株式会社）晋（富士通株式会社）

研究概要「ロボットは，高齢者にどのような癒しを与え，癒すためにどのような工夫をしているのか」を研究課題とし，ロボットの存在が超高齢社会の高齢者に与える影響を調査する ．
「高齢者」「ロボット」「癒し」の 3 つの検索語の組み合わせで関連する論文を特定し，抽出した各論文中のロボットが「与える癒し（What）」とロボットの「癒すための工夫（How）」を整理し，事象について慎重に考察し，調査結果として結論を述べる．
Abstract The research question is "What kind of healings do robots provide to elderly people, andwhat kind of ideas do they have to heal them? " and I investigate the impact that the presence of robots
has on elderly people in a super-aging society. I classify related papers using a combination of the three
search terms "elderly people" "robots" and "healing" . and I organize the phenomenon the robots in eachof the extracted papers in terms of "What kind of healings do robots provide. (What)" "How do robots
heal elderly people. (How)". I consider the phenomenon carefully and state my conclusions as the resultsof the research.

1.

はじめに
令和 5（2023）年 8 月における我が国の 65 歳以上の老年期人口は 3,622 万人となり，総人口に占める割合（高齢化率）は，29.1%となり [1] ，国民の 4 人に 1 人を高齢者が占める「超高齢社会」となった．今後，総人口が減少する中で 65 歳以上の者が増加することにより高齢化率は上昇を続け，令和 18（2036）年に 33.3％で 3 人に 1 人となる．令和 24（2042）
年以降は 65 歳以上人口が減少に転じても高齢化率は上昇を続け，令和 47（2065）年には38.4％に達して，国民の約 2.6 人に 1 人が 65 歳以上の者となる社会が到来すると推計されている [2] ．
また，65 歳以上の一人暮らしの者は男女ともに増加傾向にあり ，昭和 55（1980）年には65 歳以上の男女それぞれの人口に占める割合は男性 4.3％，女性 11.2％であったが，令和2（2022）年には男性 15.0％，女性 22.1％となっている．今後，令和 22（2040）年には，男性 20.8％，女性 24.5％と推計されている [2] ．
このような社会背景の中で，高齢者が自身の存在価値を見いだし，生きがいをもって生活するために，ロボットが癒し寄り添う存在になれないのか ．そう考え『人に優しいロボットのデザイン「なんもしない」の心の科学』 [3] という書籍を手に取ったのが，この研究をおこなうきっかけとなった．
高齢者向けロボットとしては以下の 3 つの種類がある．
1. 介護支援ロボット：物理的な支援を提供し，高齢者が日常生活をより自立して過ごせるように支援する．
1

第３９年度 研究コース５「人工知能とソフトウェア品質」（Robot Therapy Research チーム）
2. コミュニケーションロボット：高齢者とコミュニケーションを取り ，社会的な孤立を防ぐために使用される．
3. モニタリングロボット：高齢者の健康状態や生活環境を監視し ，異常があれば介護者や医療従事者に通知する．
本研究では，物理的な支援を提供する「1. 介護支援ロボット」や，監視・通知の用途で利用する「3. モニタリングロボット」ではなく，「2. コミュニケーションロボット」を対象とする．その動機としては，孤立死（誰にも看取られることなく亡くなった後に発見される死）を身近な問題だと感じる人の割合は，60 歳以上の者全体では 34.1％だが，一人暮らし世帯では 50.8％と 5 割を超えている [2] 昨今において，高齢者の社会的な孤立を防ぎ，孤立死への不安を和らげるために，ロボットとのコミュニケーションを通して，何らかの癒しを与えられないのかと考えたためとなる.
2.

研究課題
本研究では，「ロボットは，高齢者にどのような癒しを与え，癒すためにどのような工夫をしているのか」を研究課題とし，ロボットの存在が超高齢社会の高齢者に与える影響を調査する．癒やしといっても多様なため，ロボットが扱っているのはどのようなものか明らかにすることが，今後の取り組みにおいて重要となる．
3.

研究方法
国内で発表されているロボットセラピー研究論文に対し，それらの中で述べられている事例を抽出した．手続きとしては以下の通りとした．
3.1 関連する論文の特定J-Stage ，CiNii，Google Scholar といったメジャー論文検索サーチエンジン 3 つを使用し，「高齢者」「ロボット」「癒し」の 3 つの検索語の組み合わせで検索を行った．検索によって得られた論文に対して，各検索サーチエンジン間での重複論文などを除外した上で ，「高齢者」「ロボット」「癒し」が論文中に単語として含まれていることを必須として ，2010年以降発行された被引用数が３件以上の論文を抽出した．また，ロボットスーツなど，身体的な補助をするロボット（コミュニケーションロボット以外）に関する論文は対象外とした．
3.2 採用する論文の決定3.1 で示した基準に基づいて抽出した結果，以下 8 つの論文が得られた．

著者名
加納,清水加納,種田 他
二宮尾崎柴田畑野山岡,今井 他

表 1．採用したロボットセラピー研究論文
発行年
論文タイトル2011
なにもできないロボット Babyloid の開発
2011
Babyloid と高齢者の共生から見えてきたもの
2020
コミュニケーションロボット「PALRO（パルロ）」の紹介とさがみロボット産業特区における取り組み
2020
高齢者生活支援ロボットの現状
2017
メンタルコミットロボット「パロ」の開発と普及 認知症等の非薬物療法のイノベーション
2018
在宅一人暮らし高齢者の日常生活における人形ロボッ
トの役割
2010
認知症高齢者を対象とした親和的ロボットによるロボット・セラピー
2

※
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10]

第３９年度 研究コース５「人工知能とソフトウェア品質」（Robot Therapy Research チーム）
山田
※参考文献番号2015

介護ロボットの現状と課題[11]

3.3 事例の整理
抽出した各論文中のロボットが「(A)与える癒し（What）」とロボットの「(B)癒すための工夫（How）」をロボット別にまとめる．
表 2．赤ちゃん人形ロボット「Babyloid」の事例(A)与える癒し（What）(B)癒すための工夫（How）
・ さ み し さ の 緩 和 や 生 き が い 感 の あ る ・さわり心地にも配慮し，筐体は柔らか環境を提供する．
く，暖かみがある．
・ 自 ら が 世 話 を し て い る と い う 責 任 感 ・使用者の手を「握る」ことができる．
によって，生きがい感・共生感を得る． ・人間と同様のお腹とおしりの「やわらかさ」を演出している．
・口をぱくぱくしながら本当の赤ちゃんの音声が出る．
・手や表情を使って様々な心的状態を表現することができる．
[5] ・「楽しい」というレベルを超えて，「癒 ・対象者の語りかけに対して，無反応とし」の効果を有している．
いう可能性があるものの，語りかけの内・音声（笑い声）そのものが癒しの効果 容を否定するような反応は示さない．まを有している．
た，語りの内容が外部に漏れることもな・ 安 心 し て 自 身 の 思 い を 語 る こ と が で い．
き，このことがより深い「癒し」を感じる．
・日々の生活を充実したものへと変えるための一種のライフパートナー的存
在である．
※参考文献番号（以下，表 3～6 同じ）※[4]

図 1．赤ちゃん人形ロボット「Babyloid」の写真（[5]より引用）※[6]

表 3．コミュニケーションロボット「PALRO」の事例(A)与える癒し（What）(B)癒すための工夫（How）
・ 高 齢 者 福 祉 施 設 で 行 わ れ る 日 々 の 会 ・ダンス，ゲーム，クイズなど，様々な出話 や レ ク リ エ ー シ ョ ン な ど 多 彩 な コ ン し物で構成されたレクリエーションプロ
テンツを通して施設利用者に“元気”と グラムを搭載し，365 日飽きることなく“癒し”を提供する．
お楽しみいただける豊富な出し物を，約・ 体 操 を 行 う モ チ ベ ー シ ョ ン を 高 め る ２０から３０分の間，たった１体でレク3

第３９年度 研究コース５「人工知能とソフトウェア品質」（Robot Therapy Research チーム）
上で一定の効果がみられる．

[7]

リエーションを仕切ることができる．
・運動指導の経過時期に応じて説明の方法や運動プログラムの強度に変化を加えていくことで，参加者のモチベーションを維持する．
・人間型のロボットで，相手の顔を見ながら的確な身振りを交えて話すことが出来る．
・高齢者と一緒に体操をしたり，歌を歌ったりする．
・高齢者に反感を持たれず長く使われるように言葉遣いも考慮されている．

・高齢者の積極的な活動を促す．

図 2．コミュニケーションロボット「PALRO」の写真（[6][7]より引用）

※
[8]

[11]

表 4．メンタルコミットロボット「パロ」の事例(A)与える癒し（What）(B)癒すための工夫（How）
・触れ合いが，気分や意欲を向上させ， ・犬や猫等の身近な動物よりも，本物とうつ を改 善し たり ， 尿 中ホ ルモ ンの 計 比較されにくく，人から受け入れられや測に より スト レス の 低 減を 示し たり ， すいアザラシ型の触れ合いやすい形態を脳波 の計 測に より 認 知 症者 の脳 機能 の している．
改善を示す．
・導入から運用までの活用方法に関し・触れ合う人の気分が向上したり，言語 て，介護者やセラピスト等への「教育」機能が改善したり，回復する．
が重要．一方，個人の利用では，パロに・触れ合う人々に対して，心理的に，不 関する特別な知識がなくても，誰でも簡安，うつ，痛み，孤独感の低減等，生理 単に扱える．
的にストレスの低減，高血圧の低減，身体的 リハ ビリ 効果 等 ， 社会 的に コミ ュ
ニケーションの改善等が確認される．
・認知症高齢者の気分の向上，行動の改善，会話の増加など，良好な効果が確認される．
・アニマル・セラピーには，①心理的効 ・センサーや人工知能の働きによって，果（気分の向上， 動機の増加など），② 人間の呼びかけに反応し，抱きかかえる
生理的効果（ストレス低減，血圧安定化 と喜んだりと人間の五感を刺激して人をなど），③社会的効果（患者同士や介護 和ませ，心を癒やしてくれる．
4

第３９年度 研究コース５「人工知能とソフトウェア品質」（Robot Therapy Research チーム）者とのコミュニケーションのきっかけ，活性化など）の 3 つの効果があり，パロ につ いて も同 様 で ある とさ れて いる．
図 3．メンタルコミットロボット「パロ」の写真（[8]より引用）※[9]

表 5．Healing partner 人形「ネルル」の事例(A)与える癒し（What）(B)癒すための工夫（How）
・顔，女の子，顔や服などに ついてか (記述なし)
わいいと感じており，人形から孫の連想につながっている．
・生活の場にネルルが加わったことにより，予測していなかった楽しさや喜びがプラスされ，一人暮らしの生活の間隙を埋めたと推察する．楽しさや笑
いは，リラックス効果や免疫力向上など健康に効果があると報告されている．生活の中に楽しさもたらすことは，心身の健康の保持増進に影響すると考える．
・それなりに生活をしているところにネルルが介入した場合，コミュニケーションが取れているような受け止めができ，それが楽しさや癒しなどのプラスアルファーを生活にもたらすことが推察される．
図 4．Healing partner 人形「ネルル」の写真（[9]より引用）

5

第３９年度 研究コース５「人工知能とソフトウェア品質」（Robot Therapy Research チーム）※[10]

表 6．子ぐま型ソーシャルロボットの事例(A)与える癒し（What）(B)癒すための工夫（How）
・ふ だ んは 無 表情 で 黙 って 一 点を みつ ・擬人化の方針として，孫のような幼小めた ま まの 被 験者 が ， ロボ ッ トと ふれ 児的存在感を持たせた．高齢者により保あう こ とに よ って 急 に 表情 が 明る くな 護 さ れ る 対 象 と し て 認 知 さ れ る こ と をり ， ロ ボ ッ ト が "Twinkle, Little 狙い，5 歳児程度の男児の声を発声する
Star" の 一 節 を ハ ミ ン グ で 唄 っ た と 音声合成系を搭載する．
ころ ， 続け て 本人 が ロ ボッ ト をあ やす ・外見は子グマであるが，体型とふるまように英語で 1 曲唄いきり，施設職員 いは幼児的に擬人化しているため，ロボを驚かせるなどの事例がみられる．
ットの感情表出などの表現は被験者にとって理解しやすい特徴があると思われる．
図 5．子ぐま型ソーシャルロボットの写真（[10]より引用）

4.

考察
5 種類のロボットについて，以下の通り，高齢者をさまざまな形で癒している事象を確認することができた．
・赤ちゃん人形ロボット「Babyloid」は，自らが世話をしているという責任感によって，生きがい感・共生感を得ることができ，日々の生活を充実したものへと変えるための一種のライフパートナー的存在であった．
・コミュニケーションロボット「PALRO」は，高齢者と一緒に体操をしたり，歌を歌ったりして，高齢者の積極的な活動を促し，体操を行うモチベーションを高める上で一定の効果がみられた．
・メンタルコミットロボット「パロ」は，認知症高齢者の気分の向上，行動の改善，会話の増加など，良好な効果が確認された．
・Healing partner 人形「ネルル」は，人形から孫の連想につながっており，コミュニケーションが取れているような受け止めができ，それが楽しさや癒しなどのプラスアルファーを生活にもたらすことが推察された．
・子ぐま型ソーシャルロボットは，ふだんは無表情で黙って一点をみつめたままの被験者が，ロボットとふれあうことによって急に表情が明るくなった．
これらの事象から，ロボットは，高齢者と寄り添うことで，高齢者の気分やモチベーションを高め，時には孫のように，時には指導者として，一種のライフパートナー的存在となり，楽しさや癒しなどのプラスアルファーを生活にもたらす ことができると推察できる．
また，癒すための工夫として挙げた以下の点は，外見や音声によってリアリティを追求する工夫となる．
・赤ちゃん人形ロボット「Babyloid」の，口をぱくぱくしながら本当の赤ちゃんの音声が出る点．
・メンタルコミットロボット「パロ」の，本物と比較されにくく，人から受け入れられ
6

第３９年度 研究コース５「人工知能とソフトウェア品質」（Robot Therapy Research チーム）やすいアザラシ型の触れ合いやすい形態とした点．
・子ぐま型ソーシャルロボットの，体型とふるまいは幼児的に擬人化し，5 歳児程度の男児の声を発声する音声合成系を搭載した点
以下の点については，対話や反応によってリアリティを追求する工夫となる ．
・コミュニケーションロボット「PALRO」の，相手の顔を見ながら的確な身振りを交えて話すことが出来る点．
・メンタルコミットロボット「パロ」の，人間の呼びかけに反応し，抱きかかえると喜んだりと人間の五感を刺激する点
以下の点については，高齢者との対話において心理的安全性を確保するための工夫となる．
・赤ちゃん人形ロボット「Babyloid」の，語りかけの内容を否定するような反応は示さず，語りの内容が外部に漏れることもない点．
・「PALRO」の，高齢者に反感を持たれず長く使われるように言葉遣いも考慮されている点．
これらの癒すための工夫から，ロボットが一種のライフパートナー的存在となり，楽しさや癒しなどのプラスアルファーを生活にもたらす ために，外見や音声，対話や反応によるリアリティの追求，および対話における心理的安全性を確保するための工夫が必要になることが推察できる．
5.

おわりに
研究課題「ロボットは，高齢者にどのような癒しを与え，癒すためにどのような工夫をしているのか」については，ロボットが高齢者と寄り添うことで，高齢者の気分やモチベーションを高め，時には孫のように，時には指導者として，一種のライフパートナー的存在となり，楽しさや癒しなどのプラスアルファーを生活にもたらす ことができるとの推察ができた．また，その実現のためには，外見や音声，対話や反応によるリアリティの追求，および対話における心理的安全性を確保するための工夫が必要になることも推察できた．
ロボットの存在が超高齢社会の高齢者に与える影響について，これから工夫の精度（癒しの品質）を高めていけば，ロボットが心から高齢者を癒し ，勇気づける存在になり，社会的な孤立や孤立死への不安をなくすことができるかもしれない．
今後，本研究を通じて得られた知見から，癒しの品質特性を整理し，癒すための要件や品質を検討し，高齢者を対象としたロボットの品質向上に寄与できるよう研究を進めていきたい．そして，「超高齢社会」を迎えた我が国において，高齢者が自身の存在価値を見いだし，生きがいをもって生活するために，ロボットが癒し寄り添う存在に なる未来に，何らかの貢献ができればと思う．
謝辞
本論文の執筆にあたり，石川冬樹主査，栗田太郎副主査，徳本晋副主査には 研究に際し的確なご指導を賜りました．深く御礼を申し上げます．
参考文献[1] 総務省統計局ホームページ https://www.stat.go.jp/[2] 内閣府ホームページ https://www.cao.go.jp/[3] 高橋 英之, 人に優しいロボットのデザイン「なんもしない」の心の科学, 福村出版,2022.
[4] 加納 政芳, 清水 太郎, なにもできないロボット Babyloid の開発, 日本ロボット学
会誌, 29, 3, 298-305, 2011.
[5] 加納 政芳, 種田 行男 他, Babyloid と高齢者の共生から見えてきたもの, 人工知能学会全国大会論文集, 1E1-3, 2011.
7

第３９年度 研究コース５「人工知能とソフトウェア品質」（Robot Therapy Research チーム）
[6] 二宮 恒樹, コミュニケーションロボット「PALRO（パルロ）」の紹介とさがみロボット
産業特区における取り組み, 日本ロボット学会誌, 38, 7, 596-599, 2020.
[7] 尾﨑 文夫, 高齢者生活支援ロボットの現状, 日本老年医学会雑誌, 57, 3, 224-235,
2020.
[8] 柴田 崇徳, メンタルコミットロボット「パロ」の開発と普及 認知症等の非薬物療法のイノベーション, 情報管理, 60, 4, 217-228, 2017.
[9] 畑野 相子, 在宅一人暮らし高齢者の日常生活における人形ロボットの役割 , 立命館
学術成果リポジトリ, 14, 211-222, 2018.
[10] 山岡 久俊, 今 井 岳 他, 認知 症高 齢者を 対 象とし た親 和的 ロボ ッ トによ るロ ボッ
ト・セラピー, 人工知能学会全国大会論文集, 1H2-NFC3b-8, 2010.
[11]
山田 憲嗣, 介護ロボットの現状と課題, 日本老年医学会雑誌, 52, 4, 322-327,
2015.

8