TJ3B C-Style 操作編

目次C-Style 操作編（本書）
1. プログラムボタンの説明
1-1.プログラムボタンリスト ---------------------------------1-2.モータ制御ボタン ---------------------------------------1-3.ウェイトタイマボタン -----------------------------------1-4.ＬＥＤ制御ボタン ---------------------------------------1-5.タイマスタートボタン -----------------------------------1-6.変数ボタン ---------------------------------------------1-7.条件分岐 ------------------------------------------------２３４５６７８1-8.条件付き繰返し -----------------------------------------1-9.回数指定の繰返し ---------------------------------------1-10.タイマチェック ----------------------------------------1-11.変数チェック ------------------------------------------1-12.ＬＣＤ表示ボタン ---------------------------------------

９１０１１１２１３

2. プログラムボタンの挿入、削除、コピー、貼付けの説明
2-1.ボタンの挿入 -------------------------------------------2-2.ボタンの削除 --------------------------------------------

１４
１５

2-3.ボタンのコピーと貼付け----------------------------------

１６

3. 入出力設定と拡張機能の設定
3-1. Setup ボタンの表示 -------------------------------------3-2.I/O Setup（入出力設定）----------------------------------3-3.拡張機能の設定 -----------------------------------------3-4.超音波距離センサを使う ---------------------------------3-5.サーボモータを使う -------------------------------------3-6.6D/9D-Compass(多機能電子コンパス：DSR1401/1603)を使う ----

１７１８
１９２０
２２２５

3-7.PixyCam.を使う ------------------------------------------3-8.複数台の TJ3B を接続する ---------------------------------

２７３０

4. サブプログラムの説明
4-1.サブプログラムボタンの表示 -----------------------------4-2.サブプログラムの編集 -----------------------------------4-3.タイマ割込み内で実行するサブプログラムの編集 ------------

３１
３２
３３

- 1 -

TJ3B C-Style 操作編

１． プログラムボタンの説明
1-1. プログラムボタンリスト
標準のプログラムボタンリスト

モータ制御ボタン
ウェイトタイマボタン

タイマスタートボタン

ＬＥＤ点灯制御ボタン

変数ボタン

条件分岐ボタン

条件付き繰返しボタン

別条件分岐ボタン

指定回数繰返しボタン

条件否定分岐ボタン

繰返しの強制終了ボタン◆拡張機能を設定するとプログラムボタンリストも下記のように変わります。
拡張機能設定時のプログラムボタンリスト
入出力設定・拡張ボタン設定
ＬＣＤ表示文字列編集ボタン
４/６ｃｈモータ制御ボタン
４ｃｈＵＳＳ制御ボタン
Ｃ－Ｃｏｄｅボタン
ＣＮ出力制御ボタン

CN7/8 サーボモータ制御ボタン
繰返しへ戻るスキップボタン
サブプログラムボタン
サブプログラム強制終了ボタン

詳しくは、「３.入出力設定と拡張機能の設定」のページを参照して下さい。

- 2 -TJ3B C-Style 操作編

1-2. モータ制御ボタン
回転速度を設定してロボットの進む方向を決めます。 （L:左側、R:右側）
速度＋10 のボタン
速度＋1 のボタン
速度－1 のボタン
速度－10 のボタン

このボタンをクリックする
1～ 100 が前回転速度です。

と進行方向が-1～-100 が後回転速度です。

変わる

0 はモータが停止します。
左右を+/-逆に設定するとロボットは回転します。
中央のモータボタンをクリックすると前進、後退、停止、左回転、右回転の順に進行方向が簡単に設定することが出来ます。左右どちらかの回転速度を設定してから中央のモータボタンをクリックすると、反対側のモータの回転速度も同じ値に設定されます。

変数指定の場合はここをクリック

前方向に旋回または、後方向に旋回にするには、速度ボタンまたはスライダを操作して決めます。
速度表示のプルダウンメニューを表示して変数 A～Z で指定することも出来ます。
- 3 -TJ3B C-Style 操作編

1-3. ウェイトタイマボタン

0.1 秒から 60.0 秒までの時間待ちを設定します。
待ち時間を変数に設定することも出来ます。
変数へ待ち時間を設定する場合は、1000 倍したミリ秒の単位で設定します。
例えば、1.5 秒の待ち時間を変数へ設定する場合は、A=1500 として待ち時間表示をクリックして「変数 A」選択します。

ウェイトタイマボタンは、簡単に待ち時間をプログラムすることができますが、待っている間は、他のプログラムボタンを置いて制御することが出来ません。待っている間他のプログラム制御したい場合は、タイマ
スタートボタンとタイムチェックを組み合わせて行います。

- 4 -TJ3B C-Style 操作編

1-4. ＬＥＤ制御ボタン

ここをクリックして点灯、消灯を選択します。

ここをクリックして赤と緑のＬＥＤを選択します。

緑ＬＥＤの点灯

赤ＬＥＤ１～３の点灯

赤ＬＥＤ１の消灯- 5 -TJ3B C-Style 操作編

1-5. タイマスタートボタン

条件判定のタイムチェックで使用するタイマをスタートさせます。
４個のタイマを選択して使用します。
ストップウォッチのスタートボタンを押す感じと同じですが、停止する機能はありませんので、再計測する場合は再スタートさせます。

タイマを使ったプログラム例
この例は、導入編「３．ロボットを動作させるまでの手順」で説明
した１秒間前進して停止させる
プログラムのウェイトタ
イマの代わりにタイマを使って同じ動作を実現しています。
ウェイトタイマを使用した場合、ただ 1.0 秒間待つだけで、他のプログラムを実行することが出来ませんでしたが。タイマを使った
場合 1.0 秒間に他のプログラムを実行することが出来ます。
この例では、1.0 秒間の前進の間に CN1 のボールセンサが 10%以上の判定で RED1 の LED を点灯し、CN2 のラインセンサが 10%以上の判定で緑 LED の点灯することが出来ます。

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1-6. 変数ボタン
変数はＡ～Ｚの２６個が使用出来ます。
演算子と＋、－、×、
÷、余り計算などが行えます。
またタイマの値やCN1 から CN10 に接続されたセンサ値も変数へ代入することが出来ます。

◇変数への代入例“A = 0”
変数 A に 0 を代入“A = 100”
変数 A に 100 を代入“B = A”
変数 B に変数 A を代入“A = Timer1
変数 A にタイマ１の値を代入（変数 A は 0～65535 の値になる）“A = A + 1”
変数 A に変数 A の値に１を足した値を代入（変数 A は以前の値より１増す）“A = A * 2”
変数 A に変数 A を 2 倍にした値を代入（変数 A は以前の値の倍になる）“A = A / 2”
変数 A に変数 A を 2 で割った値を代入（変数 A は以前の値の半部になる）“A = B % 2”
変数 A に変数 B を 2 で割った余りの値を代入（変数 A は 0 また 1 となる）
“A = B – CN6”

変数 A に変数 B から CN6 に接続されたセンサ値を引いた値を代入- 7 -TJ3B C-Style 操作編

1-7. 条件分岐

イフと呼びますエルス イフと呼びます。
エルスと呼びます。
エンド イフと呼びます。

「if」と「else」と「end if」の組合せで必ず配置されます。
「else」は必要に応じて削除出来ます。挿入の場合は「end if」の前に１個だけ置けます。
「else if」は「if」と「else」または「end if」の間に幾つでも置けます。
「if」と「else if」を置いた時に、LED の点灯状態、ボールセンサ、ラインセンサ、タッチセンサ、タイムチェック、変数チェック等の判定を行う為の条件選択が表示されます。
条件が成立した場合は、次の行からプログラムは実行され、「else if」または「else」ボタンに出会うと「end if」までスキップします。
条件が不正立の場合は、次の「else if」か「else」までスキップし、無ければ「end if」までプログラムはスキップします。
条件分岐ボタンの間にその他のボタン（さらに条件分岐ボタンでも良い）を挿入するには、挿入したいプログラムボタンをボタンリストから選択しておいてから、挿入したい行のプログラムボタンをクリックすると挿入されます。
例えば、１行目と 2 行目の間にプログラムボタンを挿入する場合は 2 行目のボタンをクリックします。
「if」を切取りまた削除する場合は「end if」までのブロック単位となります。

- 8 -TJ3B C-Style 操作編

1-8. 条件付き繰返しホワイルと呼びます。
エンド ホワイルと呼びます。
条件が成立している間、「while」と「end while」の間に置かれたプログラムボタンが繰返し実行されます。
「while」と「end while」ボタンの組合せで必ず配置されます。
ブレイクと呼びます。 繰返しの中にだけ置けるボタンで、このボタンに出会うとその位置から繰返しは強制終了され「end while」の次の行から実行されます。
コンティニューと呼びます。 繰返しの中にだけ置けるボタンでこのボタンに出会うと、繰返しの条件判定に戻ります。（「end while」ボタンまでのプログラムボタンは実行されません）
このボタンは拡張機能の設定（Setup 画面の“Advanced Mode”にチェックを付ける）で表示されます。
while,if,elseif,else プログラム例
while(001)～end while(017)の範囲を無条件で繰り返す
002～003：CN1 のボールセンサが 50%以上でRED3 の LED を点灯
004～006：CN1 のボールセンサが 30%以上でRED3 の LED を消灯

RED2 の LED を点灯

007～010：CN1 のボールセンサが 10%以上でRED3,RED2 の LED を消灯 RED1 の LED を点灯

011～015：上記の条件以外の場合は
RED3,RED2,RED1 の LED を消灯 緑 LED を点灯- 9 -TJ3B C-Style 操作編

1-9. 回数指定の繰返しフォアと呼びます。
エンド フォアと呼びます。
指定された回数、この間に置かれたプログラムボタンを実行します。

ブレイクと呼びます。
繰返しの中にだけ置けるボタンで、このボタンに出会うと、繰返しを強制終了し、その位置から「end for」の次の行へ実行は移されます。
「break」から「end for」までのプログラムボタンは実行されません。

コンティニュウと呼びます。 繰返しの中にだけ置けるボタンでこのボタンに出会うと、繰返し回数の判定に戻ります。（「end for」ボタンまでのプログラムボタンは実行されません）
このボタンは拡張機能の設定（Setup 画面の“Advanced Mode”にチェックを付ける）で表示されます。

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TJ3B C-Style 操作編

1-10. タイマチェック
ここをクリックすると ＜交互に切り換ります。

４個のタイマを選択して、設定値と比較することで条件判定することが出来ます。
設定値のかわりに、変数（Ａ～Ｐ）との比較判定も出来ます。
ボタン名称の例“Timer1 ＜ 0.1 秒以下”
“Timer2 ＞ 1.5 秒以上”
“Timer1 ＞ 変数Ａ 以上”“Timer2 ＜ 変数Ａ 以下”◇変数と比較する場合の注意
変数へは秒単位を１０００倍したミリ秒の単位で値を代入する必要があります。
例えば 1.5 秒の値を変数に代入して比較したい
時は、１０００倍して１５００を代入します。
変数Ａ＝１５００
if Timer1 ＜ 変数Ａ
・・・
endif

- 11 -と＞が

TJ3B C-Style 操作編

1-11. 変数チェック
変数は、Ａ～Ｚの２６個が使用出来ます。
演算子と＋、－、×、÷、余り計算などが行えます。
また、タイマの値やCN1 から CN10 に接続されたセンサの値も変数へ代入し比較することが出来ます。

ボタン名称の例“A == 0”“A ＜ 5”“A ＞ B”“A ＜ CN1”“A ＜ B – CN2”
“A == B ％ 2”

変数 A が 0 の場合
変数 A が 5 以下の場合
変数 A が変数 B より大きき場合
変数 A より CN1 のセンサ値の方が大きい場合
変数 A より変数 B から CN2 のセンサ値を引いた値の方が大きい場合
変数 A が変数 B を 2 で割った余りと等しい場合（変数 A が奇数か？の判定）“A ＞ CN3”“A ＜ Timer3”

変数 A より CN3 のセンサ値の方が小さい場合
変数 A よりタイマ３の値の方が大きい場合- 12 -

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1-12. ＬＣＤ表示文字列の編集ボタン
このボタンは拡張プログラムボタ
ン“Advanced Mode”設定の 16x2 LCDを選択すると表示されます。
行番号（LineNo）は、１または２を選択します。
ＬＣＤ表示装置は、e-Gadget 用が使用出来ます。
Format 欄の Text では、コメント欄に表示したい文字列を入力します。
半角 16 文字までの英数字と記号が入力できます。

但し、ダブルコーテーション「”」の記号は入力できません。（自動的に付加されます）
その他の表示フォーマットを選択すると、変数値やＣＮのセンサ値を表示できます。

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２． プログラムボタンの挿入と削除
2-1. ボタンの挿入① 先に、挿入したいボタンをプログラムボタンリストから選択しておきます。

② 次に、挿入したい行の先頭ボタンをクリック
すると挿入されます。

この例では、モータボタンをプログラムボタンリストから選択してから、「end while」ボタンをクリックすると前進ボタンが挿入されたところです。

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2-2. ボタンの削除① 削除したい行の前側のボタンをクリックするとポップアップメニューが表示されますので、「削除」を選択します。
② ボタン削除の確認ダイアログが表示されますので、「はい」をクリックすると、その行のボタンが削除され、行が詰められます。
ポップアップメニューには、「切取り」、「コピー」、「貼付け」などの機能もあります。
「while」や「for」または「if」ボタンを選択した場合は、「end while」や「end for」または「endif」までの範囲が削除などの対象となります。

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2-3. ボタンのコピーと貼付け

コピーしたいボタンの先頭をクリックしてポップアップメニューのコピーを選択する

貼付けたいボタンの先頭をクリックしてポップアップメニューの貼付けを選択するとコピーしたボタンが貼付け（挿入）されます。

コピーを連続して行うと、以前にコピーした内容の後に追加され、貼付け時に全て挿入されます。
この機能は、切取りにおいても同じ働きをします。
コピーや切取りで蓄積された貼付け内容がいらなくなった場合は、ポップアップメニューを表示させて、貼付け内容を捨てるを選択します。

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３． 入出力設定と拡張機能の設定
TJ3B には、CN1 から CN10 までの入出力端子があります。
出荷時の状態では、CN1～CN5 は赤外ボールセンサ、ラインセンサ、左右と中央のタッチセンサに接続され、CN6 から CN8 までは予備で、これらはアナログ入力の設定となっています。また
CN9 と CN10 はデジタル出力でロボット本体のＲＥＤ３、ＲＥＤ２のＬＥＤに接続されています。
これらの端子は設定を変えることで Output 設定にも出来ます。また CN7～CN8 はサーボモータ制御、CN7～CN10 は超音波センサを接続することも出来ます。
その他に４ｃｈ・６ｃｈモータコントロールボードの制御ボタン、e-Gadget 用の 16x2LCD 表
示装置の制御ボタン、電子コンパス(6D/9D-Compass/HMC6352)、複数台の TJ3B を I2C 接続出来る機能の設定が行えます。
3-1. Setup ボタンの表示
オプションメニューの「Setup ボタンを表示」を選択しますと、画面右側にボタンが表示されます。
初めてボタン表示選択をした場合は、入出力の設定が行える「I/O Setup」ダイアログが表示されます。

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3-2. I/O Setup（入出力設定）

Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔボタンをクリックすると入出力設定用のポップアップメニューが表示されます。
CN7 と CN8 はサーボモータ制御の設定も出来ます。
また CN7 から CN10 超音波距離センサ（Parallax 製の PING）を接続できる機能もあります。
（この設定は、CN10 から CN7 へと逆に設定していく必要があります。
）

Output 設定をすると、プログラムボタンリストにInput は標準のアナログ入力センサです。

ボタンが追加表示されます。

［ Default Setup ］ボタンは入出力設定を初期の状態に戻す場合に操作します。
入出力の設定を変更した場合は、C-Style プログラムをビルドしてロボットにダウンロードすることで、はじめて有効となります。

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3-3. 拡張機能の設定
Setup（入出力設定）ダイアログ内の右側にある□Advanced Modeにチェックを付けると拡張機能を設定するチェックボックスが表示されます。
6D/9D-Compass(多機能電子コンパス：DSR1401/1603)、HMC6352(単機能電子コンパス：DSR1302)、6ch/4ch モータコントロールボード設定、e-Gadget 用 16x2 LCD の制御ボタン表示、PixyCam.設定、複数台の TJ3B を I2C接続で拡張センサボードとして使用する機能設定、サブプログラムボタンの表示など、機能拡張の設定が行えます。

拡張機能を設定するとプログラムボタンリストも下記のように変わります。

ＬＣＤ表示文字列編集ボタン
４/６ｃｈモータ制御ボタン
４ｃｈＵＳＳ制御ボタン
Ｃ－Ｃｏｄｅボタン
ＣＮ出力制御ボタン

CN7/8 サーボモータ制御ボタン
繰返しへ戻るスキップボタン
サブプログラムボタン
サブプログラム強制終了ボタン- 19 -

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3-4. 超音波距離センサを使う
Parallax 製の PING 超音波距離センサを接続する場合は、入出力設定で、CN10～CN7 の Output/Input ボタンをクリックして PING に設定し、該当するＣＮ番号の PING
センサ関連のプログラムを作成してビルド、ダウンロードすることでセンサモニタの値は％表示からｃｍ表示に変わります。
（約３ｃｍから３ｍまで計測可能です）

ＣＮ７、ＣＮ８、ＣＮ９、ＣＮ１０を PING 接続に設定したモニタ画面

ｃｍ表示

ｍｍ表示

Setup 画面で PING 設定する場合は、CN10 から CN7 への順に設定して下さい。

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ＣＮ１０に接続した PING が３０ｃｍ以下で左回転するプログラム例

通常のセンサ入力の判定プログラムと同様に編集できます。
上記の例の様に直接判定する場合は、ｃｍの単位となります。
ＣＮ１０＜３０ｃｍ
変数と比較する場合は、ｍｍの単位で変数へ代入します。
変数Ａ＝３００（３００ｍｍ）
ＣＮ１０＜変数Ａ（ＣＮ１０＜３０ｃｍと同じ内容となります）
変数への代入の場合も中身はｍｍの単位となります。
変数Ａ＝ＣＮ１０
変数Ａ＜３００（３００ｍｍ：３０ｃｍ）
インストールした C-Style の User_TJ3B フォルダに PING のサンプルプログラムがありますので参考にして下さい。

Parallax 製の PING 超音波距離センサ（CN10～CN7 に接続可能）- 21 -

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3-5. サーボモータを使う
入出力設定で、CN7 と CN8 にはサーボモータ接続用の設定メニューがあります。

入出力ボタンをクリックして設定メニューを表示

サーボモータは５Ｖで動作するものが使えます。コネクタの３ピンの内２番目（中央）が電源端子になっていれば、ロボット本体の CN7(CN8)に直接差し込むだけです。１番ピンと３番ピンは制御信号とＧＮＤですので、ロボット側のコネクタに一致するように接続します。

サーボモータの設定を行うとプログラムボタンリストにサーボ制御ボタンが追加表示されます。

ご注意
高出力のサーボモータを使用する場合はモータへの電源は別にして下さい。

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TJ3B C-Style 操作編

サーボモータ制御プログラム例

この例では、左側のタッチセンサを使ってサーボモータを動作させています。
サーボ制御は０％（５００μ秒）から１００％（２５００μ秒）で設定できます。
中央の位置が５０％（１５００μ秒）です。
使用するサーボモータによっては、最小値、最大値が上記の例とは異なる場合があります。
限界を超えた値を与え続けると故障の原因となりますので、センサモニタで調べて下さい。
CN7 と CN8 の両方を使用する設定にしている場合は、設定ダイアログ内の「CN7」のボタンをクリックすると「CN8」の表示に変わり制御するサーボを選択することが出来ます。

ロボットからの電源でサーボモータを動かすとロボットの電源回路が破損する恐れがあります
ので、高出力のサーボモータを使用する場合は、必ず別の電源でサーボモータへ電源供給して下さい。

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サーボモータ設定時のセンサモニタ画面スライダに連動してサーボモータが動作します。

サーボモータ制御機能を設定したプログラムをダウンロードすればセンサモニタでの動作確認が行えます。

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3-6. 6D/9D-Compass（多機能電子コンパス：DSR1401/1603）を使う
多機能電子コンパスを使用する場合は、[6D-Cmp] または [9D-Cmp] にチェックを付けます。

[6D-Cmp] または [9D-Cmp] にチェックを付けると条件選択のボタンリストに「方向チェック」のボタンが追加表示されます。

方向チェックボタン
を選択しますと、Dir(地磁気方向)、Pitch(前後の傾き)、Roll(左右の傾き)と判定角度、誤差範囲の設定が行えます。

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TJ3B C-Style 操作編

設定画面の 6D/9D-Comp または HMC6352 にチェックの付いたプログラムをダウンロードすると、センサモニタ画面の左下の「Comp.Monitor」ボタンが有効となります。

センサモニタの「Comp.Monitor」ボタンをクリックすると現在の方向を表示するダイアログを表示することが出来ます。
HMC6352

6D-Compass

9D-Compass

単機能電子コンパス：DSR1302

多機能電子コンパス：DSR1401

多機能電子コンパス：DSR1603- 26 -

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3-7. PixyCam.を使う
PixyCam.を使用するには、Setup 画面の[Advanced Mode] - [Pixy Cam.]にチェックを付けます。

PixyCam.にチェックを付けると条件選択のボタンリストに [Pixy チェック] のボタンが追加されます。
Pixy チェック画面では、
Sig1～7 の学習色番号
Position１～９の座標位置
Size はｈ：１０～１９０
ｗ：１０～３１０のピクセル値をそれぞれ指定して判定条件とします。
PixyCam が認識する最小サイズは PixyMon のツールで設定します。（10～20 程度）- 27 -

TJ3B C-Style 操作編

PixyCam.のサイズ指定

ここをクリックしますと“＜”、“＞”の向きが変わり、以上、以下の判定を選択することが出来ます。

サイズはｈ：１０～１９０、ｗ：１０～３１０の範囲で設定できます。
画面中央でサイズ表示をしていますが、[Position Check] の指定が無い場合は、指定サイズが画面の何処に現れても判定条件となります。
[Position Check] と [Size Check] の両方にチェックがついている場合、画像の中心座標が指定された 1～9(複数指定可能)の位置で指定サイズ以上または以下が判定条件となります。

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PixyCam.のセンサモニタ
Setup 画面で PixyCam の使用の設定をしたプログラムをダウンロードすることでセンサモニタ画面の下側にある [Pixy Monitor] のボタンが有効となりますので、それをクリックしますとPixy Monitor 画面が表示されます。

Sig2
黄色のフレーム

Sig1
赤色のフレーム

Sig3
青色のフレーム

画面下側の [Pixy Monitor] ボタンをクリックするとモニタ動作を開始します。
Sig1 が赤色のフレーム、Sig2 が黄色のフレーム、Sig3 が青色のフレーム、Sig4～7 は白色のフレームで表示されます。
※ご注意：フレームの色は学習された色とは関係なく固定された色です。

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3-8. 複数台の TJ3B を接続する
Setup 画面の I2C I/O ID Setup にチェックを付けると最大８台までの TJ3B を接続して I/O セン
サボードして使用できるようになります。

この機能は、通常 TJ3B は 1 台当たり最大 10 個のセンサー(CN1～CN10)を使うことができます
が、I2C という通信仕様のコネクタ(4pin)を使って別の TJ3B と接続してセンサを増やすことが出来ます。
センサ情報を一括管理する親の TJ3B のことを Master(I/O[0])と呼び、センサ情報を親へ引き渡す TJ3B のことを SubI/O(I/O[1]～I/O[8])と呼びます。
Setup 画面では、Master の設定か、SubI/O の何番の ID：1～8 に設定するかを決めてからプログ
ラム編集を行います。
通常、SubI/O の TJ3B のプログラムは、この Setup 画面で設定した ID(1～8)だけでビルドしてダウンロードすれば、電源を入れるだけ（スタートボタンは押さなくても良い）で、Master側のプログラムによって SubI/O のセンサ情報を取出して条件判定することが出来ます。

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４． サブプログラムの説明
4-1. サブプログラムボタンの表示
Setup 画面の [Advanced Mode] にチェックを付けて「ＯＫ」ボタンで画面を閉じます。

このボタンをクリックすると既に作成されたプログラムファイルを選択して編集することが出来ます。

プログラムボタンリストが 3 列の拡張表示になりボタンが使用出来るようになります。

同じ処理を何回も再利用したい場合や、プログラムを見やすくする為に、一定の処理プログラムを一つのプログラムボタンにまとめることが出来ます。（サブルーチンと言います）
サブプログラムは３０個作成することが出来ます。
但し、サブプログラムの中にサブプログラムボタンを置くことは出来ません。

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4-2. サブプログラムの編集

サブプログラムの編集フォームが表示されたら、メインフォーム同様にプログラムボタンリス
トからプログラムボタンを選択して、サブプログラムの編集を行います。
編集されたサブプログラムを保存するには、サブプログラムフォームをアクティブな状態してから「保存」ボタンをクリックします。
アクティブな状態にするには、保存したいフォームのタイトルバーをマウスでクリックしると他のフォームより最前面に表示されます。
サブプログラムはメインプログラムが保存されている同じフォルダ内に保存して下さい。
保存したファイル名が、メインフォームのサブプログラムボタンのコメント表示となります。
Setup 画面で設定する入出力設定およびオプションパーツの設定はメインとサブプログラムで全て同じ設定をして下さい。
メインとサブで異なる設定をした場合、ビルド失敗やビルドが成功しても正しく動作しません。

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TJ3B C-Style 操作編

4-3. タイマ割込み内で実行するサブプログラム
通常のサブプログラム作成手順で、サブプログラムボタンを置いた時に表示される「File Name」のラベルをマウスでダブルクリックしますと [タイマ割込み内で実行] のチェックボックスが現れますのでチェックを付けます。一度チェックを付けたサブプログラムは ”Sub-30”と表記が変わり特別なサブプログラムとなります。

ここをダブルクリックすると「タイマ割込み内で実行」のチェックボックスが現れます。

この例では、サブプログラムが無条件ループの外側に置かれているので、通常実行されないのですが、実際はタイマ割込み内で常に実行されているので、CN2 のラインセンサが１０％以上になると RED1 の LED が点灯します。
この特別なサブプログラムは、変数演算、CN1～CN10 に接続されたアナログセンサの判定、LEDの点灯制御などが使用可能ですが、モータ、PING、サーボモータ、I2C 等の制御は出来ません。
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