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CONTENTS

空間計
測マシン・ 3次元ビジョン搭載！

32019 第 56巻 第 3 号 通巻第 654 号

クルマ先進！
2眼カメラ＆ミリ波レーダの製作
https://toragi.cqpub.co.jp/

最強！
LiDAR測距も特集

3次元計測/地図作成，物体認識/追跡，衝突時間推測…

付録

DVD

自動運転のテクノロジ体験！
読者プレゼント

3次元ステレオ・カメラ
実験用FPGAソースコード❶ リアルタイム深度スキャナ
HDLソースコード❶ 測定範囲4m，精度1mmでレーザ測距！
1名様
ToFセンサVL53L0X
開発キット
提供：STマイクロエレクトロニクス❷ 500万画素
イメージ・センサ搭載
OV5640
カメラ・モジュール❷ デプス計測精度2mm！
凹凸オブジェクト・スキャナ
LiDAR製作用マイコン・プログラム（Arduino用）

2019 年 3 月号

提供：日昇テクノロジー

特集連動セミナ● 自動運転用ミリ波レーダ開発入門
講師：天野 義久 氏

■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■❸ ステレオ・カメラ/ミリ波レーダ/
LiDARのフィールド実験動画集

1名様

開催予定日：4 月 23 日（火）※ 詳細は https://seminar.cqpub.co.jp/ へ3

3
特集 クルマ先進！ 2眼カメラ＆ミリ波レーダの製作
イントロダクション

3 次元スキャン！ 車載カメラ眼＆レーダの研究

28

編集部

第 1 部 ステレオ・カメラ
第1章

被写体の形 / 動き / 相対速度を 17 ms で高速計測

自動運転のかぎ！ 3次元リアルタイム・ビジョン「ステレオ・カメラ」 実吉 敬二 / 今井 宏人

41
第2章①障害物を見つける，②相手の相対速度と向きを計測する，③障害物かどうかを判断

ステレオ・カメラの測距原理と衝突予測アルゴリズム

47
第3章

被写体との距離を瞬時計測する 3 次元リアルタイム深度スキャナを自宅で体験

1/20スケール・オートクルーズ用ステレオ・カメラの製作

52

実吉 敬二 / 今井 宏人
実吉 敬二 / 今井 宏人

第 2 部 ミリ波レーダ
第4章

用途，基本回路，テスト手法まで…基礎実験で電波の性質を理解する

視界の悪い 300 m 先を物理計測！ ミリ波レーダの原理と実力

62
第5章

鈴木 洋介

CMOS タイプの登場で重要性アップ！

2 次元ミリ波レーダ最新ワンチップ IC

69
第6章

天野 義久

指向性の鋭い電波で縦横無尽に飛ばす！ 高速スキャンで形状計測も

高速 3 次元スキャン！ フェーズド・アレイ・アンテナの基礎知識

73

酒井 文則

第 3 部 LiDAR（Light Detection and Ranging）
第7章

自動運転用の高精度 3 次元マップ作りに！

前方100 mの大空間を1 cm＆1°で高精度スキャン！ LiDARの原理と実力79
第8章

江丸 貴紀 /田口 海詩

LiDAR/ 素粒子分析から放射線検診まで！ 3 次元スキャン計測にいろいろ使える

光速でも1.6 cm刻み！ 最小計測55 psの300円 時間−ディジタル変換IC

83

田口 海詩

第 4 部 製作
第9章

攻撃力アップ！ 衝突回避が精一杯の PSD 測距センサの時代は終わり？

広角125°＆精度1 mm！ ピンポイント照準プラモ戦車

91

エンヤヒロカズ第10章 自分の位置をキャッチして，部屋の間取りや家具の配置や形状を計測

1024

LiDAR で全方位スキャン！ 偵察マッピング・ロボットの製作

M.K.

2019 年 3 月号

CONTENTS
本文イラスト，図面製作／神崎 真理子，後藤 晶子，㈲新生社

一般
位置精度 20 μm の穴あけから，200 μm 幅の配線変更まで

168

顕微鏡アドベンチャー電子工房［後編］ミクロン・チップのはんだ付けと
大塚 康二
リカバリ術
宇宙ロケット MOMO 開発深堀り体験〈1〉
機体設計から部品製作実装まで

主コンピュータの制御ソフトウェア

125

フルディジタルRFプロセッサ SDRで作る私の計測器〈1〉
周波数 / 波形解析から信号発生まで！ エントリ・キットで始めよう加藤 隆志
SDR が計測に向く理由

134

USB マルチ測定器 Analog Discovery で作る私のR&D センタ〈7〉
信号発生器のマルチ・チャネル化 遠坂 俊昭

148

177

精度±28 ppmの音叉時計用周波数チューナの製作
足立 是之
第1回 仕様の決定と校正用信号152

アナログ・フロントエンドとダウン・サンプリング A−D 変換

ダイレクト・サンプリング FM SDR の製作
〈5〉

114

139

1970 年代に絶滅した音叉式腕時計 Bulova Accutron を
精度 ±1.2 秒 / 日まで調整

森岡 澄夫

隠れ GHz アンテナ
「スリット」と「サンドイッチ」

163

弥田 秀昭

国土地理院 電子基準点 300 箇所の補正データを24 時間配信
精度数 cm！ 準天頂衛星「みちびき」の新測位サービス⑤カー・ナビの17 倍高精度！
「コード・デファレンシャル GPS」 浪江 宏宗連載 プリント基板＆アンテナの電波科学シミュレーション
カラー図面（詳細は，p.163 参照）

小暮 裕明

インテリジェント派 電源＆パワエレ新設計法〈13〉
DIPIPM を使えば，ブートストラップ回路，レベルシフト回路，全部が入って簡単設計

1.9×2.7 cmで1200 V×75 A！
DIPミニ・パワー・モジュール誕生

182

誰でもキマル！ プリント基板道場〈26〉

熱の流れを自在に制御する
20 のテクニック

林 輝彦

プリント基板＆アンテナの電波科学シミュレーション〈10〉山田 順治

本質理解！ 万能アナログ回路塾 直流回路編
〈19〉
別府 伸耕
線形回路で成り立つ定理

190

私の部品箱
〈88〉
前段 DC−DC の出力電圧を制御して入出力間を 1 V 以下にキープ！

入力12 V，出力1.8 V/500 mAの放熱器＆雑音
和田 謙太郎
レス電源を作れるLTC3045−1

198

電源＆パワエレ新設計法
連載 インテリジェント派
カラー図面（詳細は，p.182 参照）

スリットの縁に沿った周囲に強い電流が流れている
温度
高

スリット右上の端付近に最も強い電流が流れている

スリット下側の端に流れる電流は弱い

低図 A 両面基板のグラウンド面に設けたスリット周辺の電流密度分布

図 B スイッチング素子の発熱のようすを写したサーモグラフィ
画像

スリットの縁に沿った周囲には強い電流が流れ，スリット下側の端に流れる電流は弱く，右上の端付近に最も強い電流が流れる

1 つのスイッチング素子の温度がそのほかの素子に比べ非常に高くなっていることがわかる

199

Reader's FORUM

200Information

202

次号のお知らせ/編集余録★お詫び「新アナログ＆ディジタル・フィルタ理論と実践」はお休みさせていただきます
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発行人/編集人 寺前 裕司© CQ出版株式会社2019（無断転載を禁じます）
2019年 3月 1 日発行（毎月1回1日発行）
日本ABC協会加盟誌（新聞雑誌部数公査機構）（定価は表四に表示してあります）
印

刷

三晃印刷㈱／大日本印刷㈱／三共グラフィック㈱／クニメディア㈱製 本 星野製本㈱Printed in Japan

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2019 年 3 月号

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