技術本部成果発表会
2015.5.20(水) 東実年金会館4階会議室

JASA技術本部では、去る5月20日(水)、東実年金会館4階会議室において成果発表会を行い、各委員会によるこの1年の成果報告と今後の実行計画が発表された。
以下、発表内容を要約し紹介する。

OSS活用WG

OSSライセンスとロボット用OSS
OSS活用WGでは、企業でのOSS活用を進めるべく活動知識があれば問題は出ない。
もう1点は品質だが、無料のを行っている。OSSの本当の利点は、「無料だから」と言っソフトでありながら、かなり品質が高いケースは頻繁にあていると負け、ソースがあるので理解して独自の改良がる。顧客がOSS前提で仕様を決めている傾向にあって、可能、デファクトスタンダードがOSSなら特定ベンダに囲OSSに馴染み活用する世界を考える必要がある。

い込まれない、特定のソフトウェアのリリースに引っ張らロボットもOSS活用の時代、ソフトウェアのみのプロジれないということ。OSSに共通する問題のひとつはライセ

ェクトも28個存在している。JASAではフレームワーク

ンス。
ソースコード公開義務があるということには誤解がOpenELを作成し、国際規格にするべくOMG（Object

発表者 竹岡 尚三(株)アックス

多く、例えばGPLのソースをインターネットで配布しなけManagement Group）に提案中である。

安全性向上委員会

要求の仕様化に関する活動の最終報告

発表者 中村 洋（株）
レンタコーチ

意図したものが実現できる要求定義を求めて3年間、要求の仕様化に関する課題、仕様化を支援するプロセス、および使用する手法に取り組んできた。セキュリテ
ィ、セーフティ、品質である“SSQ”を旗印に要求の仕様化を進め、発注者・受託関係者双方に役立つ報告書を目指した。
そうした活動をまとめた成果報告書は、「要求の仕様化に関する課題」「目指す要求の仕様化プロセス像」「要求の仕様化を支援するプロセスと手法」の構成とした。仕様化を支援するプロセスと手法では、
システ

状態遷移設計研究会

発表者 小林 良（株）
メタテクノ

ればならないわけではない。
こうしたライセンスの正しいム要求設計技法・物物関係分析法・操作シナリオベース
開発手法・SPINを活用する仕様検証の4項目に絞り詳細をまとめた。
今年度は、安全に関する要求や制約等を仕様化するプロセス研究、手法の提案を目指す安全仕様化WG、生活支援ロボットの機能安全、安全開発にソフトウェア面からの貢献を目指すロボット安全研究会、広く国内中小企業等に情報セキュリティ対策の提供を目指す情報セキュリティ研究会の3グループで展開していく。

レガシーコードの蘇生術
現在の組込みソフトウェア開発では、派生開発による開発期間やコスト削減が求めらる。
しかし、実際にはレガシーコードの複雑化・肥大化やドキュメントの陳腐化が進み、機能追加・改善が困難な状態だ。状態遷移設計研究会では、この問題解消にレガシーコードから状態遷移表へのリバースモデリング手法に取り組んでいる。
適用効果の考察として、①機械的にソースコードから状態遷移表を作成するプロセスが見えてきた。②振る舞いの可視化、モデル化によりレビューがしやすくなる。

③状態変数名の変更など、リファクタリングの要素を抽出できる。④言語に依存せず、すべてのコードに適用できる。 さらに、状態の階層化・並列化、状態変数の演算・置き換え・関数渡しなど、実際に変換に迷うパターンを抽出して検討を行った。
今年度はenPIT/Embを活用したOJLによるツール開発、出張セミナーやコンサルサービスを軸とした普及活
動、動画やスライドショー形式でリバース手順を解説したガイドラインの公開を予定している。

プラットフォーム研究会

ロボット向け組込みソフトウェアライブラリ

発表者 古俣 学
アップウィンドテクノロジー・インコーポレイテッド

昨年度も次世代の共通基盤となる技術や考え方を探求し、具体的にロボットのプラットフォームについて深堀、成果を一般に公開することを目的に活動した。
ロボット向け組込みソフトウェアライブラリOpenELについてさらなる調査・研究を進め、バージョン2.0の仕様を策定した。
また国際化に向けたOMG/HAL4RT提案書策定、ISO/TC184/SC2への参加準備、経済産業省から国際標準化予算の獲得と所定の成果を達成した。
国際標準化へのステップとして、①JASA標準として、

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OpenEL2.0を策定し、アーキテクチャーを確立②
OpenELをベースにOMG/Robotics-DTFにてHAL4RT標
準化を推進③OMGとISOのリエゾン推進し、HAL4RTをI S O T C 1 8 4 / S C 2 に 提 案 す るととも に 、I S O
TC184/SC2/WGXX国内委員会を立ち上げ、日本発の提案としてISO国際標準化を推進していく。
今年度は、OpenELの仕様策定作業、国内外での実証実験を行い、OpenELの仕様をOMGに提出し、OMGでHAL4RTの国際標準化を進める。

技術セミナーWG（広報委員会）

JASAの対外アピールについて 〜クミコちゃんを中心に〜
技術セミナーWGと広報委員会は、合同で活動し、発表者 冨岡 理
ユークエスト(株)ハードウェア委員会WG1

発表者 矢部 哲美
エポックサイエンス（株）

ハードウェア委員会WG2

発表者 笠木 大幹（株）
ストラテジー

アジャイル研究会

発表者 戸澤 充（株）ヴィッツ

で、ぜひご覧いただきたい。
三つ目は、JASAのプレゼンスJASAの対外アピールを担っている。
ここでは、昨年から今向上とした日経テクノロジーオンラインへの連載コラム

年にかけての3つの大きな活動を報告する。

を開始した。4月から連載をスタートしており、第一・第三

ひとつめは日経BP社と共催で開催しているロボットセ金曜日の月2回、6ヵ月間の掲載を予定したもの。
『ラズパミナーで、昨年は「ロボットと人の共生へ道筋を探る』と題イでOpenELを動かしてみた』『モデリングは芸術、“アートし8月に開催。高額な聴講料にも関わらず、128名の参加な状態遷移表設計”のすすめ』『システムの故障原因、第者を得ることができた。二つめはJASAキャラクター「クミ三者の立場でどう突き止めるか？』といったテーマで掲載

コ・ミライ」を用いてJASAと組込み業界を紹介する2本のしている。
以降は12本のテーマを予定しており、引き続い動画を作成した。JASAホームページから閲覧可能なのてのご協力、拡散を希望している。

これからの「ものづくり技術者」の育成方法とは？
組込み関連企業は、厳しいビジネス環境の中でも組織力や営業力を駆使しながらこの苦境を乗り越えてきた。同時に差別化を図るべく、技術者への要求は、専門的な技術力や管理能力、コミュニケーション能力が高いレベルで求められている。
さらに、国は社会人基礎力なるものを提唱し、教育環境を変えていく動きがある。
こうした背景の中、ハードウェア委員会として個を強くし、真の付加価値を生み出すには「感性」を育てることが重要と考え、その育成方法について調査検討している。

シンポジウムへの参加や商品デザイン会社への訪問、プロダクトデザイナーと組込み技術者の融合をテーマとしたディスカッションなど行い、これからの技術者にはユーザ思考、社会環境思考、マネージメント思考ができる開発技術視野が必要と思われた。
今後は、教育関係者やデザインハウスとの意見交換によるスキルチャートの整理、エクスペリエンスビジョン
講演や感性を高めるワークショップ開催、効果的なシラバスと評価方法調査などを計画し実施していく予定だ。

ロボットや制御機器の技術調査ロボットや制御機器のソフトウェアの実装仕様を標準化するOpenELに準拠したハードウェア標準プラットフォームのプロトタイプ設計を通して、ロボットやあらゆる制御機器に求められる技術要素を調査することを主目的としている。
これまでルネサスエレクトロニクス“SmartAnalog”、“RZ/T1”デモとの意見交換、プラットフォーム研究会との意見交換など行ってきた。
現状の考察から、どの分野から攻めるか、例えばモーターならどの種類から、どのように特徴を出していくかというところから、セパレートタイプによるデバイスドライバ以下の交換、FPGAを使用した全ハードロジックによる実現、OpenEL仕様、JASA仕様デバイス開発も意識した新プロセッサ採用による差別化、OpenEL仕様の汎用ボードの開発といったアイデアを考えている。
今後は、アームロボットへの適応検証、ドローンへの適応検証、教育用機材の企画・開発、デバイスのパラメータ化・データベース作成などの展開を構想としている。

アジャイル研究会の挑戦 〜組込みとアジャイルと、契約と〜
中部支部アジャイル研究会では、過去2年組込みソフトウェア開発が抱える問題解決の手段として、アジャイ
ルプロセスの適用を検討してきた。研究を重ねるにつれ、組込み開発とアジャイルの相関関係が少しずつ明確になってきた。現在は、組込み特有の風習がアジャイルのプラクティスに与える影響の事例研究と、その解決策の模索を通じ、「組込みアジャイルのためのガイドライン」
作成に取り組んでいる。
組込み開発では不向きなプラクティスに「テスト駆動開発」「ユニットテストの自動化」「逐次の統合」などが抽出され、“自動化”と“環境”の相性が課題と思われた。
顧客のアジャイル導入では、①「できるのにやらない」
内面の壁②アジャイルに費用を払ってもらう（価値の共有）ために説得が必要な外面の壁の要因が考えられた。実践を繰り返し、プラクティスは組込み開発でも活用できることがわかったが、顧客に理解してもらうには至っていない。
もっと実践や事例を作り組込みソフト開発全体にアジャイル開発を普及させていきたい。

各委員会・WGの活動成果を共有
今回は、共同プロジェクトとして活動表彰が行われ、最優秀にプラットフォするIPAから技術本部ソフトウェア高ーム研究会、優秀賞に安全性向上委

信頼化センターの三原幸博氏に参加

員会、状態遷移設計研究会、特別賞にいただき、「モデルベースアプローチにハードウェア委員会WG1が選出され基づく障害原因診断手法」
として活動た。各委員会、WGでは参加メンバーを目標、計画が紹介された。

募集しており、興味あるテーマには調終了後の交流会では優秀発表者への査研究に加わることをお奨めしたい。

IPA・三原幸博氏

簗田稔会長（後列右）、技術本部・漆原憲博
本部長（左から２人目）
を挟んで今回の受賞者の面々で記念撮影

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