SXE-00167

8軸
最大

次 世 代 コ ント ロ ー ラ の 決 定 版！

制御可能

CTC ツール
プログラミングソフト

入 門 編

スタートガイド

ラダープログラム不要！
立ち上げ時間の最短化により大幅なコスト削減が可能！
特許取得済み

！
グ
ン
で
ミ
ラ
グ
マウス
ロ
プ
ん
た
ん
か
CTCツール無償提供中！
※裏表紙をご覧ください。

かんたんコントローラを使うメリット

開発コストが① 圧倒的に減少できる

開発時間が② 圧倒的に短縮できる

装置設計者なら誰もが③ プログラムを書ける

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かんたんコントローラ CTC-67

導入事例(1) パレタイズロボット
メカシリンダ SCLT6

エアーチャック

ガイドレールパレット

メカシリンダ SCLT6(2) はんだ付け機
メカシリンダ SCN5

メカシリンダ SCLG5

はんだごて
はんだ吹飛ばし、
吸取り機
はんだ付け
ポイント

カーテンセンサー

自動送り装置付き
はんだ付け機スタートスイッチ

非常停止スイッチ

シーケンス完了灯
原点復帰スイッチ

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スタートスイッチ

電源 ON 表示灯
ON/OFF スイッチ

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(3) ネジ締め機（ツインステージ仕様）
メカシリンダ SCLT4

メカシリンダ SCLG5電動ドライバー

ねじ自動供給機

スタートスイッチ

非常停止スイッチ

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かんたんコントローラ CTC-67 でできること① ８軸迄のメカシリンダ、サーボモータの移動動作② 外部入力信号条件待ち設定※ 標準：6点、拡張基板追加：16点③ 遅延タイマー設定④ 外部出力信号設定※ 標準：6点、拡張基板追加：16点⑤ 外部入力条件判別工程戻り設定⑥ プログラム指定回数繰返し動作⑦ 外部入力条件判別工程飛び越し設定⑧ サブプログラム呼び出し機能

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ＣＴＣツールを使う為の前準備

パソコン設定ソフトをインストール
パソコン設定ツール（ＴBVST-CTC-JP-SET）
付属のCDから、「TBVST ビジュアルデータ設定ツール」「CTCTool ビジュアルシーケンス編集ソフト」「軸番号／通信条件設定ツール」
をインストールします。

COMポートを設定

P8
参照

RS232ポート又は、USBポートに接続する際のシリアルポート（COMポート）
番号を調べ、設定します。

軸番号を設定※1軸で使用の場合は、不要

P9参照

軸番号設定時は、必ずパソコンへは1軸だけ接続して下さい。
（複数軸同時接続は不可）
制御可能な軸数は、最大8軸まで接続可能。
8軸以上は、別のグループに分け、その中で最大8軸の軸番号を設定して下さい。

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CTCツール スタートガイド
入 門 編
目 次
かんたんコントローラを使うメリット ................................................................................................................................... 2
かんたんコントローラ CTC-67 導入事例 .................................................................................................................... 3
かんたんコントローラ CTC-67 でできること ................................................................................................................. 5
ＣＴＣツールを使う為の前準備 ........................................................................................................................................... 6

1．COMポート（シリアルポート）番号と軸番号の設定 .............................................................................................. 8
1- 1. COMポート（シリアルポート）番号の設定 .................................................................................................... 8
1- 2. 軸番号の書き換え ................................................................................................................................................. 9
1- 3. 操作手順 ................................................................................................................................................................... 9
1- 4. I/O接続配線例 ........................................................................................................................................................ 12
2．ラダー・レス「かんたんコントローラ：CTC-67」の概要と基本機能 ................................................................. 13
3．CTC-67の基本動作とビジュアルシーケンス編集ソフト（CTCツール）の説明 .......................................... 14
3- 1. CTC-67のプログラム実行詳細 ........................................................................................................................ 14
3- 2. ビジュアルシーケンス編集ソフトの起動手順 ............................................................................................. 16
4．プログラム作成とデバッグ .............................................................................................................................................. 17.................................................................. 17
4- 1. メカシリンダ／サーボモータの移動動作のプログラミング方法
4- 2. 位置決め完了信号を待たないで次の動作をさせる場合プログラミング方法 ............................... 18
4- 3. 外部入力条件待のプログラミング方法 ......................................................................................................... 19
4- 4. 遅延タイマーのプログラミング方法 ................................................................................................................. 20
4- 5. 外部出力条件のプログラミング方法 .............................................................................................................. 21
4- 6. 外部入力条件判別戻り工程のプログラミング方法 ................................................................................. 22
4- 7. 指定回数繰り返し動作プログラミング方法 ................................................................................................. 23
4- 8. 外部入力条件判別飛び越しプログラミング方法 ...................................................................................... 24
4- 9. サブプログラム呼び出しプログラミング方法 ............................................................................................... 25
4-10. 終了ステップの指定 ............................................................................................................................................. 27

CTCツールスタートガイド「応用編」のご案内
CTCツール スタートガイドは、この「入門編」の他に「応用編」をご用意しています。
本編でご紹介できなかった機能や実際のプログラム等を解説しています。
ご希望の方は、弊社までごお問い合わせ下さい。

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1

COMポート（シリアルポート）番号と軸番号の設定

1-1. COMポート（シリアルポート）番号の設定
ご使用になるCOMポート番号を選択して下さい、通常は【COM1】になります
パソコンにCOMポートが無い場合は、市販の USBシリアル（RS232C）変換機をご使用下さい
例：ラトックシステム REX-USB60F、エレコム UC-SGT、サンワサプライ USB-CVRS9①
パソコンのシリアルポートの番号を選択します②
選択したら 設定 ボタンを押して下さい
メカシリンダとつながります

COMポート番号が不明の場合は【 コントロールパネル 】⇒【 システム 】⇒【 ハードウェアー 】⇒【 デバイスマネジャー 】⇒【 ポート 】の順に開くとCOMポート番号の確認が出来ます
デバイスマネジャー画面

USBのCOMポート番号が
この場合、COM4であることが判ります※シリアルポート番号が【 9 】以上の場合は、弊社までお問合せ下さい

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1-2. 軸番号の書き換え
複数軸をコントロールする場合は必ず、１軸づつパソコンと接続して、軸番号を設定します
出荷設定値は、【 0 】軸に設定されておりますので、順番に【 1 】軸、【 2 】軸、・・・ と設定して下さい。
1) パソコン設定ツール（TBVST-CTC-JP-SET）に同梱のRS232C/485変換器（ADP-1）、コネクタ
変換機（ADP-2-4）、SIOケーブル（RP9041-010）、ADPケーブル（RP9050-010）を下図のように接続します。

PC

RS232C/485変換機
ADP-1（同梱）

PCのシリアルポートへ接続

SIOケーブル（6芯）1m
RP9041-010（同梱）RP9041-010

PCにシリアルポートが無い場合は、市販のUSBシリアル（RS232）
変換機をご用意下
さい。
一例：
ラトックシステム REX-USB60F
エレコム UC-SGT
サンワサプライ USB-CVRS9コネクタ変換機
ADP-2-4(同梱)

ADPケーブル 1m
RP9050-010（同梱）CN2

メカシリンダパラレル接続ケーブル
RP9103-□□□

24V
電

源

RP9050-010

ADPケーブルRP9050-010は必ずコネクタ変換機のCN2へ接続して下さい。
多軸でご使用の場合、内1本は必ず、CN2へ接続して下さい。

1-3. 操作手順
1) パソコン設定ソフトに同梱の、【軸番号/通信条件設定ツール】を実行して下さい
2) 軸番号を書換えます
軸番号を設定するメカシリンダやサーボモータは必ず、1 軸だけの接続として、コネクタ変換機（ADP-2-4）の CN2 へ接続して下さい。メーカ出荷設定値は、【 0 】軸に設定されておりますので、順
番に【 1 】軸、
【 2 】軸、・・・ と軸番号を設定して下さい。

▼をクリックして軸番号を選択して下さい
軸番号を選択したら、クリックして下さい
使用しません

終了をクリックして下さい

重 要
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設定後は、全てのメカシリンダ、サーボモータの電源を切り、電源を再度投入して下さい。
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全てそろっていますか？
チェック！
！
１.かんたんコントローラ（CTC-67）

CTC-67チェック！
！

２.I/O接続ケーブル（RP9170-□□□、またはRP9161-□□□）（スタートスイッチを付けたり、外部からの入出力信号がある場合は必要です）

片側端子台タイプ
RP9170-□□□片側バラ線タイプ
RP9161-□□□

どちらか必要ですチェック！
！
３.多軸対応ケーブル

チェック！
！

RP9050-□□□RP9041-□□□

ADP-2-4

RP9040-□□□※5軸制御以上の場合必要

４.メカシリンダ、
サーボモータ
アンプ

SCN6シリーズ

SCLG6シリーズ

アンプ
アンプ

サーボモータチェック！
！
５.パラレル接続ケーブル(SCN5:RP9103-□□□、SCN5以外:RP9123-□□□)（メカシリンダやサーボモータに電源を供給する為に必要です）

チェック！
！
６.電源（DC24V出力、SCN5:2A MAX/台、SCN5以外:3A MAX/台）

配線作業
パラレル接続ケーブルの反メカシリンダ側は被覆をむき、電源(+24Vと0V)と移動禁止入力ILK(0V)の配線を確実に行って下さい。他の信号線は使用しなくて結構です。

RP9103-***

RP9123-***

赤：動力電源
(+24Vへ)赤：電源(+24Vへ)黄：制御電源
(+24Vへ)

黒：電源
(0Vへ)

黒：動力電源(0Vへ)

白：移動停止(0Vへ)

白：制御電源(0Vへ)
茶：移動停止(0Vへ)

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複数軸のメカシリンダを御使用の場合、予め各軸に固有の軸番号を設定後（設定方法は、9ページ参照）、下図のように接続して下さい。

PC（CTCツール）

0 軸（メカシリンダ）

コネクタ変換機
ADP-2-4

1 軸（サーボモータ）

PC のシリアルポートへ接続※USB ポートに接続の場合は、USB シリアル（RS232C）
変換機をご用意下さい。
一例：ラトックシステム REX-USB60F
エレコム UC-SGT
サンワサプライ USB-CVRS92 軸（メカシリンダ）

インターリンクケーブル

3 軸（メカシリンダ）

ADP ケーブル
RP9050-***※CTC-67 に付属（1m）

4 軸（メカシリンダ）

CTC-67コネクタ変換機
ADP-2-4
SIO ケーブル（4 極）RP9040-***5 軸（メカシリンダ）

6 軸（サーボモータ）

SIO ケーブル（6 極）RP9041-***7 軸（メカシリンダ）
ADP ケーブル
RP9050-***I/O 接続ケーブル
RP9170-*** 又は、
RP9161-***24V

I/O 接続ケーブル

パラレル接続ケーブル
RP9103-*** 又は、RP9123-***電 源

片側端子台タイプ
RP9170-***

20: I N 0
19: I N 1
18: I N 2

A10

11: I C O M
10: O C O M
9: O C O M
8: O U T 0

24V

B9

A9
A8

B8
B7

A7

12: I C O M

A6

B6

13: SQSTP

A5

B5
B4

14: SQSTR

A4

B3

15: I N 5

A3

B2
B1

16: I N 4

A2

片側バラ線タイプ
RP9161-***

17: I N 3

7: O U T 1

A1

B10

周辺機器に接続

6: O U T 2（端子台部分）

5: O U T 3
4: O U T 4
3: O U T 5
2: S Q F I N

外部入出力信号表

1: A L M
入

PIN No.
記 号
ケーブル色
端子台 No.
名 称

力

信

号

出

力

信

号

20
IN0

19
IN1

18
IN2

17
IN3

16
IN4

15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
IN5 SQSTR SQSTP ICOM ICOM OCOM OCOM OUT0 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 SQFIN ALM

黒
B10

白
A10

灰
B9

紫
A9

青
B8

緑
A8

黄
B7

汎用入力
信号 0

汎用条件
入力信号 1

汎用入力
信号 2

汎用入力
信号 3

汎用入力
信号 4

汎用入力
信号 5

シーケンス
スタート

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橙
A7

赤
B6

茶
A6

黒
B5

白
A5

灰
B4

シーケンス 入力コモン 入力コモン 出力コモン 出力コモン 汎用出力
強制停止 （+24V に接続）（+24V に接続）
（0V に接続）（0V に接続） 信号 0

紫
A4

青
B3

緑
A3

黄
B2

橙
A2

赤
B1

茶
A1

汎用出力
信号 1

汎用出力
信号 2

汎用出力
信号 3

汎用出力
信号 4

汎用出力
信号 5

シーケンス
完了出力

アラーム
出力信号

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1-4. I/O接続配線例
I/O接続ケーブルに周辺機器を取り付ける際の実際の配線の一例を示します。
※実際に配線される際は、各メーカーの取扱説明書の指示に従って下さい。
スタートスイッチ

非常停止スイッチ

エアーシリンダ / 電磁弁（サージキラー付）※機種によってはリレーが必要になります。

24V

エアーシリンダ / オートスイッチ

B9

A10
A9
A8

B8
B7

A7

IN4 0V 24V
IN5

A6

B6

IN1

A5

B5

IN2

プログラム選択
スイッチ

A4

B4

0V OUT0

IN4

A3

B3
B2
B1

SQSTP

0V

IN5

A2

←
CTC-67 / 77

SQSTR

IN0

A1

B10

I/O 接続ケーブル（端子台付）
RP9170-***

24V

IN3

0V

24V 電源リレー（サージキラー付）
0V

1

1

4

5

ALM

アラーム信号は、
常時 ON 出力。

8

9

12
13

4

5

8

9

12

13

+ 14

アラームブザー
0V

14

入力信号電流（CTC-67 / 77共通）：約3mA
出力最大負荷（CTC-67）： 30mA/点電動ドライバー接続の一例

出力最大負荷（CTC-77）：300mA/点（出力電流総和 2A/ユニット）

電動ドライバー

増設基板 CTC-3EX-1 を CTC-67 / 77 に接続すると、ドライバーコントローラ
ドライバーコントローラ裏面

入力：16 点、出力：16 点迄
I/O 接続が可能になります。
※ 標準 I/O 点数

入力：6 点、出力：6 点

スタート

I/O 接続ケーブル（端子台付）

B10
B9

A9
A8

B8
B7

A7

ネジフィーダー

A6

B6

OUT1

A5

B5
B4

OUT0
IN0

IN1

A4
A3

B3
B1

B2

I/O 接続ケーブル（端子台付）

A2

増設基板用

トルクアップOCOM

A1

RP9170-***

A10

RP9170-***（CTC-67 / 77 に接続）

0V

リセット

ネジフィーダー裏面

ネジ有無

RP9202-***0V（増設基板 CTC-3EX-1 に接続）

※端子台ラベルはホームページよりダウンロード可能です

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2

ラダー・レス「かんたんコントローラ：CTC-67」の概要と基本機能

CTCツールとラダープログラムでは、こんなに違いがあります。
2軸サーボを8ポイント停止、各ポイントでタイマー設定をした場合の比較。

CTCツール
シーケンスプロブラム全体で、8工程全ての動作が一目瞭然です。

CTC-67 制御
CTC-67

ラダープログラムシーケンスプログラムが250ステップ
1画面の中では、1/15しか見えません。

PLC 制御

POWER
RUN
ERROR

プログラム作成には、パソコン設定ツールに同梱、又はホームページからダウンロードした、ビジュア
ルシーケンス編集ソフト（CTCTool）を使用します。
1）「かんたんコントローラ：CTC-67」は、一般産業機械分野で広く使用されているPLC（シーケンサー）とラダー言語とで構成されているコントローラに代わる、アイコンの並べた順序がプログラムになる汎用コントローラです。
2）機械装置設計者が簡単に制御ソフトを組めます
3）プログラム１行毎に、実機デバッグが可能で、プログラムの適否がすぐにわかります
4）ソフト制作費用を大幅にカットすることが可能です。
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3

CTC-67の基本動作とビジュアルシーケンス編集ソフト（CTCツール）の説明

3-1. CTC-67のプログラム実行詳細

これらのアイコンを使用する工程までドラッグする！

ドラッグ＆ドロップ
ドラッグ＆ドロッププログラムの1工程は、「左から右へ 」進みます。

アイコンの説明
画
面
上
部
拡
大

アップロード / ダウンロード

行の挿入 / 削除

メカシリンダ / サーボモータ

外部入力
スルー

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工程の実行

外部出力
タイマー

自動運転起動 / 停止

戻り指令

プログラム開始 / 終了

飛び越し指令SXE‑00167‑14/28

CTC-67の1工程は、下記フローチャートの様に実行されます。
フローチャートに相当するアイコン

SQSTR：ONNO

スタート指令信号（SQSTR）
がONになるとプログラムの実行を開始します。

YES

指定アクチュエータ
へポイント移動指令

完了条件待ち指定されたアクチュエータが、指定されたポイント番号へ移動します。
実行軸の指定が無い場合は、移動を実行しません。
空白の場合は、アクチュエータの移動が完了してから、入力条件待ちに移行します。

NO

アイコンが置かれている場合は、移動開始後、すぐに入力条件待に移行します。

YES

外部入力信号
ON/OFF入力指定された外部からの入力信号(IN0〜5)の条件成立を待ちます。

タイマ待ち（0.1〜600秒）

設定した時間待機します。

外部出力信号
ON/OFF出力指定された出力（OUT0〜5）
から、ON又はOFF信号を外部へ出力します。

戻り指令

飛び越し指令NO

終了ステップ？
YES

指定された入力信号条件（IN0〜5）が成立していなければ、一番近い戻り先へ戻り、繰返し実行します。
指定された入力信号条件（IN0〜5）が成立していなければ、一番近いとび先へ飛び越し、実行します。
終了ステップの場合は、シーケンス完了出力（SQFIN）
をONにして実行を終了します。

終了処理時にスタート指令信号（SQSTR）
がONになっている場合は、最初の工程に戻って継続する繰り返し実行になります。

終了

プログラムの実行は、シーケンススタート信号（SQSTR）をONにすることに始まります。
工程 00 から開始され、ストップアイコン の工程まで実行し終わると、シーケンス完了出力信号（SQFIN）に ON を出力して停止しますが、シーケンススタート信号（SQSTR）を ON のままにしておくと、プログラムを再度実行します。これによって繰り返しサイクルでの自動運転が可能です。
プログラム実行中にシーケンス強制停止指令信号（SQSTP）をONさせると、全てのアクチュエータはその場に停止し、プログラムの実行を停止します。この信号は、シーケンススタート信号（SQSTR）
よりも優先します。
アラーム出力信号（*ALM）は正常時ONで、CTC-67に接続されたアクチュエータがアラーム状態となるとOFFになります。

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3-2. ビジュアルシーケンス編集ソフトの起動手順（CTC ツール）の起動 CTC-67 のプログラム作成は、パソコン設定ツールに同梱のビジュアルシーケン
ス編集ソフト（CTC ツール）を使用します。CTC ツールを起動すると下記に示すダイアログが表示されますので、以下の手順で CTC ツールを立ち上げて下さい。

コントローラの機種は CTC-67 を選択します

パソコンとCTC-67が接続されている場合は、接続されているシリアルポート番号を選択して下さい（シリアル通信ポートに関しては3-2.2項）を参照して下さい）。 オフラ
インを選択してパソコン上に保存されたフ
ァイルの編集のみをすることもできます。

オフラインの場合

編集モードは、簡単モードを選択します「既存のファイルを開く」、「サンプルを開く」、「新規作成」の中から、選択して【クリック】して下さい。

オンラインの場合

コントローラに接続される軸数を選択します
パソコンとCTC-67、シリンダ／サーボモータが接続されてる場合は、シリアルポート
番号を選択し、プログラム、及び、各軸のポイントデータを読み込み、プログラミン
グ作業が可能になります。

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4

プログラム作成とデバッグ

4-1. メカシリンダ／サーボモータの移動動作のプログラミング方法
下のプログラムは、0軸の《 メカシリンダ／サーボモータ 》をポイント番号【0】へ移動させるプロ
グラム例です。

シリンダがポイント０へ移動
下のプログラムは、0軸、1軸、2軸の《 メカシリンダ／サーボモータ 》を同時にポイント番号【0】へ移動させるプログラム例です。

シリンダ３台がポイント０へ移動

4-1-1. プログラミング解説動作させたい軸番号のメカシリンダアイコンを動作させたい工程の作動軸欄にドラッグします。
例えば、メカシリンダアイコンをドロップすると、下図の様にポイント番号入力ダイアログが自動で表示されますので、動作させたいポイントの番号を選択します。
プログラミング
フローチャート
ドラッグ

ドラッグ

ポイント番号の設定

ポイント番号入力ダイアログ

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4-2. 位置決め完了信号を待たないで次の動作をさせる場合プログラミング方法
下のプログラムは、0軸、2軸、4軸の《 シリンダ／サーボモータ 》を同時にポイント番号【1】へ移動指令後、すぐに入力信号待ちをするプログラムです。

下のプログラムは、0軸、1軸、2軸、3軸、4軸、5軸、計6台の《 シリンダ／サーボモータ 》を、同時にポイント番号【0】へ移動するプログラムです。

4-2-1. プログラミング解説《 シリンダ／サーボモータ 》の目標地点到達（移動動作の完了）を待たないで、次の動作へ移行する場合に使用します。5 軸を超える場合の同時移動動作を指定する場合（下図参照）にも、このアイコンを使用します。下図のプログラム例では、位置決め完了信号を待たないで次の工程へ移行しますので、次工程に指定された移動指令が同時に実行されます

スルー

下のプログラムは、サーボモータ（０軸）に連続回転司令（ポイント０）を出した後、入力信号を待つプログラムです。サーボモータの連続回転では、位置決め完了出力が出ませんので必ずこのアイコンをドラッグして、次の工程に進めて下さい。

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4-3. 外部入力条件待のプログラミング方法
下のプログラムは、《 メカシリンダ／サーボモータ 》が、ポイント番号【0】へ移動後、入力信号待ち（IN0がON条件）をするプログラムです。

入力条件設定ダイアログ

4-3-1. プログラミング解説
入力条件設定アイコン をドラッグして、現れる 入力条件設定ダイアログ で入力待条件を設定します。IN0〜IN5の入力条件を選択して、クリックすれば入力条件として設定されます。複数の条件を指定した場合は、その設定した全ての条件が成立しないと次工程へ進みません。
入力条件

内 容
入力条件は無視されます
ONにならないと次工程へ進みません
OFFにならないと次工程へ進みません
ON状態を記憶しますプログラミング
フローチャート
ドラッグ

入力条件の設定ドラッグ

入力条件設定ダイアログ

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4-4. 遅延タイマーのプログラミング方法
下のプログラムは、《 メカシリンダ／サーボモータ 》が、ポイント番号【0】へ移動後、１秒のタイ
マー待ちをするプログラムです。

下のプログラムは、《 メカシリンダ／サーボモータ 》が、ポイント番号【0】へ移動後、入力信号条
件待ちをして入力信号条件が成立後、タイマー待ちをするプログラムです。

4-4-1. プログラミング解説
遅延タイマーアイコン をドラッグして現れる、 タイマー設定ダイアログ に遅延時間（待ち時間）を設定します。時間の指定は最小0.01秒の単位で行い、最大は327.67秒です。
0を指定した場合は、待機をせず即、次工程に進みます。

プログラミング
フローチャート
ドラッグ

タイマー条件の設定

0.1秒

タイマー設定ダイアログ

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4-5. 外部出力条件のプログラミング方法
下のプログラムは、《 メカシリンダ／サーボモータ 》が、ポイント番号【0】へ移動後、外部へ出力信号（OUT0 = OFF、OUT1 = ON）を出力するプログラムです。

4-5-1. プログラミング解説
出力条件設定アイコン をドラッグして、現れる 出力条件設定ダイアログ で出力する信号を設定します。パルス波形出力を選択すれば、遅延タイマー の設定時間だけオン信号を出力することが可
能です。
出力条件

内 容
出力信号は変化しません
ON信号を出力し、次工程へ進みます
OFF信号を出力し、次工程へ進みます
遅延タイマーで設定された時間ON信号を出力し、次工程へ進みます

プログラミング
フローチャート
ドラッグ

出力条件の
設定

出力条件設定ダイアログ

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4-6. 外部入力条件判別戻り工程のプログラミング方法
下のプログラムは、工程05で《 メカシリンダ／サーボモータ 》がポイント番号【 5 】へ移動後、入力条件が成立していない（IN0 ≠ ON）場合は工程01に戻り、成立している（IN0 ＝ON）場合は次工程（工程06）に進むプログラムです。
フローチャート
工程00
工程01

IN0≠ONで工程01へ戻り

工程05

工程04
工程05
IN0=ON

戻り入力条件

NO

YES
工程06

4-6-1. プログラミング解説
入力条件により、プログラムを戻したり（入力条件 ＝ 偽）、次工程へそのまま進めたり（入力条件＝ 真）する場合に使用します。戻り指定アイコン をドラッグすると 入力条件設定ダイアログ が自動で開きますので、プログラムを進める為の入力条件（IN0〜IN5）を設定して下さい。入力条件が成立していなければ、一番近い戻り先工程 へ戻り、入力条件が成立していれば、次工程へ進みます

③ドラッグ
①ドラッグ

プログラミング
フローチャート
ドラッグ

入力条件＝偽：戻り

入力条件の
設定

ドラッグ

②入力条件設定ダイアログ

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SXE‑00167‑22/28

4-7. 指定回数繰り返し動作プログラミング方法
下のプログラムは、工程05と工程01の間を指定回数10回（計11回）、繰り返すプログラムです。

フローチャート
工程00

工程01

工程01

繰返し

計11回

工程05

工程04

繰返し指定回数

工程
N=1005

NO

YES
工程06

4-7-1. プログラミング解説
戻り指定アイコン をドラッグすると 入力条件設定ダイアログ が自動で開きますので、外部入力
条件をすべて 【 X 】 に設定して下さい。すると 繰り返し回数設定ダイアログ が開きますので、
繰返し回数を設定して下さい。最後に戻り先アイコン を戻り先工程にドラッグして下さい。戻り指定アイコン と戻り先アイコン の間を指定回数、繰返し動作を実行します。 指定された回数の繰
り返し実行が終了すると、戻り指定アイコン の次工程へ進みます。尚、この機能は、ファームウェ
ア（ROM）のバージョンがVer.1.20以降のものでのみ有効です。
プログラミング
フローチャート
ドラッグ

④ドラッグ
①ドラッグ

入力条件設定を
全て【Ｘ】

繰返回数の
設定

戻り先へ
ドラッグ

全て【Ｘ】にします②入力条件設定ダイアログ
10回の繰返し③繰り返し回数指定ダイアログ
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SXE‑00167‑23/28

4-8. 外部入力条件判別飛び越しプログラミング方法
下のプログラムは、工程02の入力条件が成立していない（IN0 ≠ ON）場合は工程04に飛び越し、成立している（IN0 ＝ON）場合は次工程（工程03）に進むプログラムです。

フローチャート
工程00

工程 02

工程01

入力条件=偽：飛越し

飛び越し条件指定
工程 04

NO
工程I
N0=ON02
YES
工程03
工程04

4-8-1. プログラミング解説
入力条件により、プログラムを飛び越す場合に使用します。
飛び越し指定アイコン をドラッグすると 入力条件設定ダイアログ が自動で開きますので、プログラムを飛び越す為の入力条件（IN0〜IN5）を設定して下さい。入力条件が成立していなければ（入力
条件 ＝ 偽）一番近い飛び先アイコン のある工程へ飛び越し、入力条件が成立していれば（入力条件＝ 真）、飛び越し指定アイコン の次工程へ進みます。

プログラミング
フローチャート

①ドラッグ

③ドラッグ
入力条件＝偽：
飛び越し

ドラッグ

入力条件の
設定

ドラッグ

②入力条件設定ダイアログ

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4-9. サブプログラム呼び出しプログラミング方法
下のプログラムは、サブプログラム呼び出し例です。工程03の飛び越しアイコン により、 飛び
越し先工程番号指定ダイアログ で指定した工程10から始まるサブプログラムに飛び越し実行します。
工程12のストップアイコン まで実行後、飛び越しアイコン の次の工程04に戻るプログラムです。
同じように、工程04の飛び越しアイコン により、
飛び越し先工程番号指定ダイアログ で指定した工程14から始まるサブプログラムに飛び越し実行します。工程15のストップアイコン まで実行
後、飛び越しアイコン の次の工程05に戻るプログラムです。
プログラム動作
フローチャート
工程02
工程03
工程10
工程11
工程12

サブプログラム

工程04
工程14

サブプログラム

工程15
工程05

チェックありチェックなし飛び越し先工程番号指定ダイアログ

飛び越し先工程番号指定ダイアログ

工程03から工程04までの各軸の位置

工程03

Ｙ軸

Ｙ軸
Ｘ軸

Ｚ軸
Ｘ軸：ポイント３
Ｙ軸：ポイント３
Ｚ軸：ポイント０

Ｙ軸

工程10

Ｚ軸

Ｘ軸：ポイント１
Ｙ軸：ポイント１
Ｚ軸：ポイント０
Ｚ軸
工程04

Ｙ軸

Ｙ軸
Ｘ軸

Ｚ軸
Ｘ軸：ポイント３
Ｙ軸：ポイント３
Ｚ軸：ポイント０

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工程11

Ｘ軸

Ｚ軸

Ｘ軸

Ｘ軸：ポイント１
Ｙ軸：ポイント１
Ｚ軸：ポイント１

工程12

Ｘ軸

Ｘ軸：ポイント１
Ｙ軸：ポイント１
Ｚ軸：ポイント０

SXE‑00167‑25/28

この時、 飛び越し先工程番号指定ダイアログ 内の【 サブプログラムからの復帰時に位置も復帰させ
る軸 】の0軸、1軸に「チェック」が入っているので、工程04に戻る時の《 メカシリンダ／サーボモータ 》は、サブプログラムに移行する前のポイント番号【 3 】の位置へ戻ってから、工程04の実行
動作（工程14から始まるサブプログラムの実行）を行います。
（全ページの各工程のシリンダの位置を参照して下さい）。

4-9-1. サブプログラムの呼び出し機能プログラミング解説
飛び越しアイコン を設定し、 入力条件指定ダイアログ をすべて【 X 】 に設定すると、タイマ
ー設定欄に 飛び越し先工程番号指定ダイアログ が挿入、自動表示されます。飛び越し先工程番号を入力すれば、その工程先のプログラムを実行することが出来ます（サブプログラムの作成）。飛び越し
先サブプログラムのストップアイコン まで実行すると、飛び越しアイコン の次の工程に戻りプロ
グラムを実行します。
サブプログラムに飛び越す前の《 メカシリンダ／サーボモータ 》の現在位置を保持することも可能です。
【サブプログラムからの復帰時に位置も復帰させる軸】欄にチェックを入れると、サブプログラムへ飛び越す前の《 メカシリンダ／サーボモータ 》の位置を記憶していて、サブプログラムから戻ってきた
時に飛び越す前と同じ位置に復帰します。プログラムは指定された工程番号（サブプログラム）から順
次実行し、ストップアイコン まで実行すると、飛び越しアイコン の次の工程に戻り実行します。
尚、この機能は、ファームウェア（ROM）のバージョンがVer.1.41以降のものでのみ有効です。
プログラミング
フローチャート

①ドラッグ

ドラッグ

入力条件設定を
全て【Ｘ】
飛び先工程
番号の設定

全て【Ｘ】にします②入力条件指定ダイアログ③飛び越し先工程番号指定ダイアログ

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4-10. 終了ステップの指定サイクルの終わりのステップにプログラム終了指定アイコンをドラッグして、終了ステップに指定します。

シーケンスプログラムは、ステップ番号00のステップからステップ番号99までの合計100ステップを使用することができ、CTC-67に内蔵されている不揮発性メモリ上に保持されます。

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http://www.dyadic.co.jp/jp/gift̲ctctool.html

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