Advanced Motor Driver
type-EZDCMD-S/CE

通信フォーマットマニュアル（第２版）
２０１０年１２月

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ][目 次]

１. はじめに .................................................................................................. 1
２. 概要 ....................................................................................................... 1
３. 通信フォーマット ....................................................................................... 2
３.１. CAN の通信フォーマット ..................................................................................... 2
３.２. USB と RS422/485 の通信フォーマット ................................................................... 2
３.３. データフォーマット ............................................................................................ 3

４. コマンド ................................................................................................... 4
５. システム用コマンド .................................................................................... 5
５.１. テスト .............................................................................................................. 5５.２. 製品情報の取得............................................................................................... 7
５.３. エラーの取得 ................................................................................................... 9５.４. モードの取得 ..................................................................................................10５.５. モードの変更 ..................................................................................................11
５.６. 初期設定の読込み...........................................................................................12

６. 設定用コマンド ........................................................................................13６.１. 設定パラメータの取得.......................................................................................13６.２. 設定パラメータの変更.......................................................................................19
６.３. ユーザ設定の読込み........................................................................................20
６.４. ユーザ設定の保存 ...........................................................................................21
６.５. エンコーダのクリア ...........................................................................................22iAdvanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]７. 制御用コマンド ........................................................................................23
７.１. モータ停止 .....................................................................................................23
７.２. モータ制御 .....................................................................................................24
７.３. 制御パラメータの取得.......................................................................................25
７.４. 定期応答の開始・停止......................................................................................28

８. エラー用コマンド......................................................................................29
８.１. エラー............................................................................................................29

９. 改訂履歴................................................................................................31ii

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]１. はじめに通信フォーマットマニュアル（以下、本マニュアル）は Advanced Motor Driver type-E（以下、本ドライバ）との通信を行うために必要な通信フォーマットのデータ構造やデータ
内容についての説明書です。本ドライバの仕様や機能についての詳細は取扱説明書を参照してください。
本マニュアルの数字表記は、10 進数と 16 進数が混在しています。16 進数の数字は末尾に「h」をつけていますが、スペースを含めた 1Byte 単位のデータ列には「h」をつけていませんので注意してください。
本マニュアルに記載されているデータ列は左から順に送受信されます。

２. 概要
本マニュアルは規格化された CAN の通信フォーマットや USB、RS422/485 の弊社独自の通信フォーマットを総称して通信フォーマットとします。（本ドライバで扱う USB は仮想
COM ポートを用いたシリアル通信で、RS422/485 と同じ通信フォーマットになります。）
通信フォーマットには各通信インターフェースとの互換性をもたせるために、通信フォー
マットに必ずある「データ」部（1Byte 単位のデータ列）をフォーマット化したデータフォーマ
ットがあります。
本マニュアルではデータフォーマットを中心に説明します。

1

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]３. 通信フォーマット
通信フォーマットとデータフォーマットについての説明します。

３.１. CAN の通信フォーマット
CAN の通信フォーマットは規格化されている仕様の中で拡張 ID のデータフレームを利用します。本マニュアルでは「データ」の中身について説明しますので、具体的な通信フォーマットの仕様につきましては規格資料や書籍などでご確認ください。

３.２. USB と RS422/485 の通信フォーマット
USB と RS422/485 の通信フォーマットは、CAN の通信フォーマットにならい「ID」と「データ長」、「データ」を組み合わせて構築しています。通信フォーマットの内容は図 1 を参照してください。
（注：CAN の ID は 29bit になりますが、USB、RS422/485 では 8bit を使用します。）
SC

ID

DL

DATA

SC・・・スタートコード（02h。1Byte）
ID・・・ID（本ドライバ別に変更可能。1Byte）
DL・・・データ長（1～8 まで指定可能。1Byte）
DATA・・・データ(1～8Byte)
SUM・・・チェックサム（ID、DL、DATA の合計の下位 8bit。1Byte）

図1. USB、RS422/485 の通信フォーマット

2

SUM

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]３.３. データフォーマット
データフォーマットは、図 2 のように「データ」内で構成されています。
通信フォーマット内の「データ」
DATA

CMD

CD1

・・・

CD7

図2. データフォーマットのパターン
1)

CMD・・・コマンド
コマンドは本ドライバで制御や設定をさせるための命令です。データフォーマットの先頭には必ずコマンドが入るようになっています。サイズは 1Byte です。
2)

CDn・・・コマンドデータ
コマンドデータは各コマンドに必要となるパラメータをバイト単位に分けたデータ列です。

サイズは 0～6Byte までコマンドごとに決められています。コマンドデータの並びは、リトル
エンディアンで表記されています。（例えば 16bit のパラメータは左から順に下位 8bit、上位 8bit というように振り分けてください。）

3

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]４. コマンド
コマンドは外部機器から本ドライバへ送信する要求コマンドと、その要求に対して本ドラ
イバから外部機器へ送信される応答コマンドの２種類があります。
応答コマンドの値は要求コマンドの値に「80h」を論理和（OR）した値となります。要求と応答コマンドの内容は表 1 を参照してください。

表1. コマンド一覧
グループ名

システム用コマンド

設定用コマンド

制御用コマンド

エラー用コマンド

要求

応答

内容

01h

81h

テスト

02h

82h

予約コマンド（使用できません）

03h

83h

製品情報の取得04h

84h

予約コマンド（使用できません）

05h

85h

エラーの取得06h

86h

モードの取得07h87h

モードの変更10h

90h

初期設定の読込み

11h

91h

設定パラメータの取得

12h

92h

設定パラメータの変更

13h

93h

ユーザ設定の読込み

14h

94h

ユーザ設定の保存

15h

95h

エンコーダカウンタ値のクリア

20h

A0h

モータ端子の開放

21h

A1h

モータの制御22h

A2h

制御パラメータの取得

23h

A3h

定期応答の開始・停止

-

FFh

エラー

各コマンドの詳しい内容については、次のページで通信フォーマットの例などを用いて説明します。通信フォーマットの例は、すべて USB、RS422/485 向けになっていますが、「DATA」部分は CAN にも適用できます。

4

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]５. システム用コマンド
システム用コマンドは動作中のモードに関係なく使用できるコマンドです。製品情報の取得やモードの変更などシステムに関わるコマンドがあります。

５.１. テスト
テストは本ドライバが正常に動作しているか判断するためのコマンドです。テストできる項目については 6 ページの表 2.テスト項目一覧を参照してください。
要求：DATA の内容
CMD

CD1

01h

・・・

CD7

表 2 を参照

応答：DATA の内容
CMD

CD1

81h

・・・

CD7

表 2 を参照

例：「ID」=「00h」に対して「01、23、45、67、89、AB」のエコーテストを要求します。応答したコマンドデータは「00、01、23、45、67、89、AB」で、テスト項目は「エコー」、エコーしたデータ列は「01、23、45、67、89、AB」になります。
要求：02 00 08 01 00 01 23 45 67 89 AB 0D
応答：02 00 08 81 00 01 23 45 67 89 AB 8D※・・・SC/ID/DL・・・SUM

下線無し・・・DATA

5

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]表2. テスト項目一覧
CD1

CDn

データタイプ

00h

2～7

なし

01h

2～3

符号無 16bit

1)

項目
エコー
システム周期

エコー
エコーは要求したデータをそのまま応答する通信確認用のテスト項目です。CD2～CD7まで任意のデータを任意のサイズで指定できます。
2)

システム周期システム周期は「モータ制御」状態の時のシステム周期に遅延が無いか LED の点滅で調べるためのテスト項目です。0～65535[ms]まで設定できます。1[ms]を設定する場合、CD2 から順に「01 00」と設定します。
設定後は LED がシステム周期の 2 倍で点滅しますが、測定するには LED の端子にオシロスコープをあてて測定する必要があります。設定値に最小値の 0[ms]を設定した場合
は消灯、最大値の 65535[ms]を設定した場合は点灯になります。解除するには点灯状態にするか電源を OFF、もしくはハードウェアリセットしてください。

6Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]５.２. 製品情報の取得
製品情報の取得は製品型名やファームウェアバージョンなどの製品情報を本ドライバから取得するコマンドです。取得できる製品情報については 8 ページの表 3.製品情報一覧
を参照してください。
要求：DATA 内容
CMD

CD1

03h

表 3 を参照

応答：DATA の内容
CMD

CD1

・・・

83h

CD5

表 3 を参照

例：「ID」=「00h」に対して「シリアル番号」の取得を要求します。応答したコマンドデータ
は「03 31 30 30 30」で、取得した製品情報は「シリアル番号」、番号は「0001」です。
要求：02 00 02 03 03 08
応答：02 00 06 83 03 31 30 30 30 4D※・・・SC/ID/DL・・・SUM

下線無し・・・DATA

7

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]表3. 製品情報一覧
CD1

CDn

データタイプ00h2～5

符号無 32bit

ハードウェアバージョン

01h

〃

〃

ファームウェアバージョン02h〃

アスキーコード

03h

〃

〃

1)

製品情報

型名
シリアル番号 4 数字

ハードウェア、ファームウェアバージョン
ハードウェアバージョンは本ドライバの回路およびスペックに基づくバージョンで、ファームウェアバージョンは MCU のプログラムに基づくバージョンです。バージョンが ver.1.2.3の場合は CD2 から順に「03 02 01 00」と数値が取得できます。CD4 はバージョンに関係なく常に「00h」になります。
2)

型名
型名は「ZDCMD-S/CE」の下 4 文字「S/CE」です。CD2 から順に「45 43 2F 53」とアス

キーコードで取得できます。
3)

シリアル番号
シリアル番号は本ドライバ、もしくは箱に記載された「XXXX-NNNN」の下 4 桁「NNNN」の番号です。シリアル番号が「09G1-1234」の場合は、CD2 から順に「34 33 32 31」とアス
キーコードで取得できます。

8

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]５.３. エラーの取得
エラーの取得は本ドライバで最後に起きたエラー内容を取得するコマンドです。エラー
応答方法に「応答無し」を選択したときに利用できます。エラーの取得は 1 回限りでその後取得してもエラーが起きない限り「エラー無し」が取得されます。
エラーの内容については 29 ページの表 17.エラー一覧を参照してください。
要求：DATA の内容
CMD
05h
応答：DATA の内容
CMD

CD1

85h

表 17 を参照

例：「ID」=「00h」に対してエラー取得を要求します。応答したコマンドデータは「B2h」で「制御コマンドのインデックスに問題があります。」です。
要求：02 00 01 05 06
応答：02 00 02 85 B2 39※

・・・SC/ID/DL・・・SUM

下線無し・・・DATA

9

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]５.４. モードの取得
モードの取得は現在動作しているモードを取得するコマンドです。モードの内容については表 4 を参照してください。
要求：DATA の内容
CMD
06h
応答：DATA の内容
CMD

CD1

86h

表 4 を参照

例：「ID」=「00h」に対してモードの取得を要求します。応答したコマンドデータは「03h」
で、モードは「制御モード」です。
要求：02 00 01 06 07
応答：02 00 02 86 03 8B※

・・・SC/ID/DL・・・SUM

下線無し・・・DATA

表4. モード一覧
CD1

モード

備考

00h

初期化

変更することはできません。

01h

リセット

リセット中は、通信ができないので取得できません。

02h

設定

制御モード以外で変更することはできません。

03h

制御

変更を要求しても必ずリセットモードに変更されます。

04h

バスオフ

取得・変更はできません。

10Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]５.５. モードの変更
モードの変更は現在のモードから動作させたいモードへ変更するコマンドです。モードの内容については 10 ページの表 4.モード一覧を参照してください。
要求：DATA の内容
CMD

CD1

07h

表 4 を参照

応答：DATA の内容
CMD

CD1

87h

表 4 を参照

例：「ID」=「00h」に対して設定モードへの変更を要求します。応答したコマンドデータは「02h」で、モードは「設定モード」です。
要求：02 00 02 07 02 0B
応答：02 00 02 87 02 8B※

・・・SC/ID/DL・・・SUM

下線無し・・・DATA

11

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]５.６. 初期設定の読込み
初期設定の読込みは出荷時の設定パラメータをフラッシュメモリから読込み、現在の設定にするコマンドです。
要求：DATA の内容
CMD
10h
応答：DATA の内容
CMD
90h

例：「ID」=「00h」に対して初期設定の読込みを要求します。応答はコマンドのみです。
要求：02 00 01 10 11
応答：02 00 01 90 91※

・・・SC/ID/DL・・・SUM

下線無し・・・DATA

12

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]６. 設定用コマンド
設定用コマンドは設定モードの時のみ使用できるコマンドです。通信速度の変更やエンコーダのクリアなど設定に関わるコマンドがあります。

６.１. 設定パラメータの取得
設定パラメータの取得は各機能の設定パラメータを取得するコマンドです。設定パラメータの内容については 14 ページの表 5.設定パラメータ一覧を参照してください。
要求：DATA の内容
CMD

CD1

11h

表 5 を参照

応答：DATA の内容
CMD

CD1

・・・

91h

CD5

表 5 を参照

例：「ID」=「00h」に対して制御モード応答方法の取得を要求します。応答したコマンドデータは「00 01」で、取得した設定パラメータは「制御モード応答方法」、方法は「エコー応答」になります。
要求：02 00 02 11 00 13
応答：02 00 03 91 00 01 95※

・・・SC/ID/DL・・・SUM

下線無し・・・DATA

13

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]表5. 設定パラメータ一覧
CD1

CDn

データタイプ

初期設定値※1

設定パラメータ00h2

符号無 8bit

64.0000[MHz]システムクロック周波数

01h

2

〃

定期応答

エラー応答方法02h2～3

符号無 16bit

0[回]エラー応答周期10h2

符号無 8bit

USB

通信インターフェース

11h

2～5

符号無 32bit

00000000h

通信 ID

12h

〃

〃

115,200[bps]

通信速度

13h

2～3

符号無 16bit

10[ms]

通信タイムアウト

14h

〃

〃

10[回]

通信バスオフカウント

15h2

符号無 8bitなし

スレーブ通信インターフェース

16h

2～5

符号無 32bit

115,200[bps]

スレーブ通信速度20h

2～3

符号無 16bit

20,000[Hz]モータ出力周波数21h2

符号無 8bit

モータフリー

デューティ比 0 の状態

22h

2～3

符号有 16bit

0

デューティ比のプラス側最大値

23h

〃

〃

0

デューティ比のマイナス側最大値

30h2

符号無 8bit

オープンループ

制御方法

31h

2～3

符号無 16bit

1[ms]

制御周期

32h

〃

〃

1.000

比例ゲイン

33h

〃

〃

0.100

積分ゲイン

34h

〃

〃

0.001

微分ゲイン

35h

2

符号無 8bit

エコー応答

制御モード応答方法

36h

2～3

符号無 16bit

1000[ms]

制御モード応答周期[ms]※1・・・初期設定値は出荷時や初期設定の読込みで設定される値です。
1)

システムクロック周波数[Hz]システムクロック周波数は表 6 の中から取得・変更できます。

表6. システムクロック周波数一覧
CD2

周波数[MHz]00h64.0000

01h

58.9824

14

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]2)

エラー応答方法
エラー応答方法は表 7 の中から取得・変更できます。

表7. エラー応答方法一覧
CD2

3)

方法

00h

応答無し

01h

定期応答

エラー応答周期[回]エラー応答周期は 1～65535[回]まで取得・変更できます。20[回]に変更する時のコマ

ンドデータは CD2 から「14 00」となります。
4)

通信インターフェース
通信インターフェースは表 8 の中から取得・変更できます。「なし」に変更した場合は、リ

セットモードで自動的に「USB」へ変更します。

表8. 通信インターフェース一覧

5)

CD2

通信インターフェース

00h

なし（スレーブのみ変更可能）

01h

USB

02h

RS422/485 の全二重 4 線式

03h

RS422/485 の半二重 2 線式

04h

CAN

通信 ID
通信 ID は 00000000h～FFFFFFh まで取得・変更できます。USB、RS422/RS485 で ID=「55h」に変更する時のコマンドデータは CD2 から「55 00 00 00」になります。

15

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]6)

通信速度[bps]
通信速度は 9,600～1,000,000[bps]まで取得・変更できます。115,200[bps]に変更する

時のコマンドデータは CD2 から「00 C2 01 00」になります。USB、RS422/485 は範囲以外の通信速度を選ぶと 115,200[bps]になります。CAN は指定されている通信速度以外選ぶと 1,000,000[bps]になります。
7)

通信タイムアウト[ms]通信タイムアウトは 0～65535[ms]まで取得・変更できます。100[ms]に変更する時のコマ

ンドデータは CD2 から「64 00」になります。
8)

通信バスオフカウント[回]通信バスオフカウントは 0～65535[回]まで取得・変更できます。20[回]に変更する時のコマンドデータは CD2 から「14 00」となります。
9)

スレーブ通信インターフェース
スレーブ通信インターフェースは 15 ページの 4)通信インターフェースと同じく、表 8 の中から取得・変更できます。4)通信インターフェースと同じ通信インターフェースを選ぶと「なし」になります。
10) スレーブ通信速度[bps]
スレーブ通信速度は 16 ページの 6)通信速度[bps]と同じく、9,600～1,000,000[bps]まで
取得・変更できます。115,200[bps]に変更する時のコマンドデータは CD2 から「00 C2 0100」になります。
11) モータ出力周波数[Hz]モータ出力周波数は 1,000～58,000[Hz]まで取得・変更できます。20,000[Hz]に変更する時のコマンドデータは CD2 から「20 4E」になります。システムクロック周波数を元に出力していますので設定によっては誤差が生じます。

16

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]12) デューティ比 0 の状態
デューティ比 0 の状態は表 9 の中から取得・変更できます。

表9. デューティ比 0 の状態一覧
CD2

デューティ比 0 の状態

00h

モータフリー01h

モータブレーキ13) デューティ比の最大値
デューティ比のプラス側最大値は 0～1,000 まで、マイナス側最大値は 0～-1000 まで取得・変更できます。プラス側を 500 に変更する時のコマンドデータは CD2 から「F4 01」、マ
イナス側を-1000 に変更する時のコマンドデータは CD2 から「18 FC」になります。 単位を[%]にするには 10 で割ってください。
14) 制御方法
制御方法は表 10 の中から取得・変更できます。

表10. 制御方法一覧
CD2

制御方法

00h

オープンループ

01h

電流制御

02h

速度制御

03h

位置制御

15) 制御周期[ms]制御周期は 1～65535[ms]まで取得・変更できます。10[ms]に変更する場合は CD2 から「0A 00」になります。

17

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]16) 比例・積分・微分ゲイン
比例・積分・微分ゲインの設定値は 1～65535 を取得・変更できます。102 に変更する時のコマンドデータは CD2 から「66 00」になります。ゲインを求める以下の計算式から設定値を算出してください。
ゲイン ＝ 設定値 ／ 1024
17) 制御モード応答方法
制御モード応答方法は表 11 の中から取得・変更できます。

表11. 制御モード応答方法一覧
CD2

方法

00h

応答無し

01h

エコー応答

02h

取得応答

03h

定期応答

18) 制御モード応答周期[ms]制御モード応答周期は 1～65535[ms]まで取得・変更できます。10[ms]に変更する時のコマンドデータは CD2 から「0A 00」となります。

18

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]６.２. 設定パラメータの変更
設定パラメータの変更は各機能の設定パラメータを変更するコマンドです。設定パラメータの内容については 14 ページの表 5.設定パラメータ一覧を参照してください。
要求：DATA の内容
CMD

CD1

12h

・・・

CD5

表 5 を参照

応答：DATA の内容
CMD

CD1

92h

・・・

CD5

表 5 を参照

例：「ID」=「00h」に対して制御周期 10[ms]への変更を要求します。応答したコマンドデータは「31 0A 00」で、設定パラメータは「制御周期」、周期は 10[ms]になります。
要求：02 00 04 12 31 0A 00 51
応答：02 00 04 92 31 0A 00 D1※

・・・SC/ID/DL・・・SUM

下線無し・・・DATA

19

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]６.３. ユーザ設定の読込み
ユーザ設定の読込みはユーザがフラッシュメモリに保存した設定パラメータを現在の設定パラメータに読込むコマンドです。
要求：DATA の内容
CMD
13h
応答：DATA の内容
CMD
93h

例：「ID」=「00h」に対して設定パラメータの読込みを要求します。応答はコマンドのみです。
要求：02 00 01 13 14
応答：02 00 01 93 94※

・・・SC/ID/DL・・・SUM

下線無し・・・DATA

20

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]６.４. ユーザ設定の保存
ユーザ設定の保存は現在の設定パラメータをフラッシュメモリに保存するコマンドです。
要求：DATA の内容
CMD
14h
応答：DATA の内容
CMD
94h

例：「ID」=「00h」に対して設定パラメータの保存を要求します。応答はコマンドのみです。
要求：02 00 01 14 15
応答：02 00 01 94 95※

・・・SC/ID/DL・・・SUM

下線無し・・・DATA

21

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]６.５. エンコーダのクリア
エンコーダのクリアは現在のエンコーダカウンタ値を 0 にするコマンドです。
要求：DATA の内容
CMD
15h
応答：DATA の内容
CMD
95h

例：「ID」=「00h」に対してエンコーダカウンタ値のクリアを要求します。応答はコマンドのみです。
要求：02 00 01 15 16
応答：02 00 01 95 96※

・・・SC/ID/DL・・・SUM

下線無し・・・DATA

22

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]７. 制御用コマンド
制御用コマンドは制御モードの時のみ使用できるコマンドです。モータの制御や制御パ
ラメータの取得など制御に関わるコマンドがあります。

７.１. モータ停止
モータ停止は制御中のモータをユーザが指定した状態で停止させるコマンドです。モ
ータ停止の状態ついては表 12 を参照してください。
要求：DATA の内容
CMD

CD1

20h

表 12 を参照

応答：DATA の内容
CMD

CD1

A0h

表 12 を参照

例：「ID」=「00h」に対してモータブレーキにするモータ停止を要求します。応答したコマ
ンドデータは「02h」で、モータブレーキになります。
要求：02 00 02 20 02 24
応答：02 00 02 A0 02 A4※・・・SC/ID/DL・・・SUM

下線無し・・・DATA

表12. モータ停止の状態一覧
CD1

モータ停止の状態

00h

モータディセーブル

01h

モータフリー02h

モータブレーキ23

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]７.２. モータ制御
モータ制御は設定した制御方法や指令値でモータを制御します。指令値の内容は表13 を参照してください。
要求：DATA の内容
CMD

CD1

・・・

21h

CD4

表 13 を参照

応答：DATA の内容
CMD

CD1

・・・

A1h

CD4

表 13 を参照

例：「ID」=「00h」に対して指令値が約 1[A]（デジタル値 170）の電流制御を要求します。
応答したコマンドデータは「AA 00 00 00」で、電流制御の指令値は約 1[A]になります。
要求：02 00 05 21 AA 00 00 00 D0
応答：02 00 05 A1 AA 00 00 00 50※

・・・SC/ID/DL・・・SUM

下線無し・・・DATA

表13. 指令値一覧
制御方法

CDn

データタイプ

指令値範囲

オープンループ

1～4

符号有 32bit

電流制御

〃

〃

-1707～+1707

速度制御

〃

〃

-2147483648～+2147483647

位置制御

〃

〃

-2147483648～+2147483647

ディーティ比のプラス側最大値～
マイナス側最大値

電流制御の指令値は電流センサから A/D 変換されたデジタル値になります。電流値[A]を求める以下の計算式から指令値を算出してください。
電流値[A] ＝ （ 24 ／ 4095 ） × （ デジタル値 － 2047 ） ＋ 1224Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]７.３. 制御パラメータの取得
制御パラメータの取得はデューティ比やセンサの制御パラメータを取得します。制御パ
ラメータの内容は 26 ページの表 14.制御パラメータ一覧を参照してください。
要求：DATA の内容
CMD

CD1

22h

表 14 を参照

応答：DATA の内容
CMD

CD1

・・・

CD5

表 14 を参照

A2h

例１：「ID」=「00h」に対してデューティ比の取得を要求します。応答したコマンドデータ
は「01 80 00」で、制御パラメータは「デューティ比」、値は 12.8[%]になります。
要求：02 00 02 22 01 25
応答：02 00 04 A2 01 80 00 27※

・・・SC/ID/DL・・・SUM

下線無し・・・DATA

例２：「ID」=「00h」に対してエンコーダカウンタの絶対値の取得を要求します。応答した
コマンドデータは「04 80 38 01 00」で、制御パラメータはエンコーダカウンタの絶対値、値は 80000 になります。
要求：02 00 02 22 04 28
応答：02 00 06 A2 04 80 38 01 00 65※

・・・SC/ID/DL・・・SUM

下線無し・・・DATA

25

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]表14. 制御パラメータ一覧
CD1

CDn

データタイプ00h2

符号無 8bit

制御状態

01h

2～3

符号有 16bit

デューティ比02h〃

符号無 16bit

温度センサ値03h〃

符号有 16bit

電流センサ値04h2～5

符号有 32bit

エンコーダカウンタの絶対値

05h

〃

〃

エンコーダカウンタの相対値

1)

制御パラメータ

制御状態
制御状態は表 15 の中から取得できます。

表15. 制御状態一覧

2)

CD2

制御状態

00h

モータディセーブル

01h

モータフリー02h

モータブレーキ

03h

モータ制御

04h

温度保護

デューティ比デューティ比はデューティ比のプラス側最大値～マイナス側最大値の範囲で取得できます。「F4 01」を取得した場合は 500 となります。[%]に変換するには 10 で割ってください。

26

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]3)

温度センサ値
温度センサ値は 744～3972 まで取得できます。「3E 08 00 00」を取得した場合は 2110となります。
取得した値は温度センサから A/D 変換されたデジタル値になります。温度[℃]は以下の計算式から算出してください。
温度[℃] ＝ （ 130 ／ 3228 ） × （ デジタル値 － 3972 ） ＋ 1004)電流センサ値
電流センサ値は-2048～+2047 まで取得できます。「00 04 00 00」を取得した場合は1024 となります。
取得した値は電流センサから A/D 変換されたデジタル値になります。電流値[A]は 24
ページの７.２.モータ制御の電流値[A]を求める計算式から算出してください。

5)

エンコーダカウンタの絶対値と相対値
エンコーダカウンタの絶対値と相対値は、-2147483648～+2147483647 まで取得できます。「C0 BD F0 FF」を取得した場合は-1000000 となります。

27

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]７.４. 定期応答の開始・停止
定期応答の開始・停止は制御モード応答方法が「定期応答」時に、特定の制御パラメータの定期応答を開始、もしくは停止するコマンドです。制御パラメータの内容については 26 ページの表 14.制御パラメータ一覧を参照してください。開始・停止については表 16を参照してください。
要求：DATA の内容
CMD

CD1

CD2

23h

表 14 を参照

表 16 を参照

応答：DATA の内容
CMD

CD1

CD2

A3h

表 14 を参照

表 16 を参照

例：「ID」=「00h」に対して定期応答する制御パラメータを「電流センサ」にして定期応答の開始を要求します。応答したコマンドデータは「02 01」で制御パラメータが「電流センサ」、
定期応答が「開始」になります。
要求：02 00 03 23 02 01 29
応答：02 00 03 A3 02 01 A9※・・・SC/ID/DL・・・SUM

下線無し・・・DATA

表16. 定期応答の状態一覧
CD2

状態

00h

停止

01h

開始

備考
CD1 に関係なく動作中の定期応答を停止します。

28

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]８. エラー用コマンド
エラー用コマンドはモードに関係なく応答するコマンドです。エラーを応答するコマンドがあります。

８.１. エラー
エラーは本ドライバ内部で起きたエラーを本ドライバが自発的に応答するコマンドです。
要求コマンドは無く、応答コマンドのみです。エラーの内容については表 17 を参照してください。
応答：DATA の内容
CMD

CD1

FFh

表 17 を参照

例：「ID」=「00h」のドライバからエラーが起きた時のエラー応答です。応答したコマンドデータは「91h」で「設定 コマンドのデータサイズに問題があります。」になります。
応答：02 00 02 FF 91 92※

・・・SC/ID/DL・・・SUM

下線無し・・・DATA表17. エラー一覧
CD1

説明

00h

エラーはありません。

10hFlash にアクセスできる領域を超えました。

11h

Flash に書込みしたデータと読込んだデータが違います。

12h

Flash は現在ビジー状態です。

13h

Flash の書込みに問題がありました。

14hFlash の指定領域は保護されています。

15hFlash の書込み待ち時間を過ぎました。

29

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]表 17 の続き

20h

USART の受信処理が終わる前に次のデータを受信しました。

21h

USART の受信データにノイズを検出しました。

22h

USART のストップビットを検出できませんでした。

23h

USART のパリティエラーを検出しました。

24h

USART の DMA 転送に問題がありました。

25h

USART フォーマットの受信待ち時間を過ぎました。

26h

USART フォーマットのチェックサムがあっていません。

30h

CAN がパッシブ状態にあります。

31h

CAN がバスオフ状態にあります。

80h

システムコマンドに問題があります。

81h

システムコマンドのデータサイズに問題があります。

82h

システムコマンドのインデックスに問題があります。

90h

設定コマンドに問題があります。

91h

設定コマンドのデータサイズに問題があります。

92h

設定コマンドのインデックスに問題があります。

93h

製品情報の設定パラメータが保存されていません。

94h

ユーザーの設定パラメータが保存されていません。

A0h

通信がバスオフ状態にあります。

B0h

制御コマンドに問題があります。

B1h

制御コマンドのデータサイズに問題があります。

B2h

制御コマンドのインデックスに問題があります。

B3h

ドライバの温度が保護温度を超えています。

B4h

エンコーダカウンタの値がオーバーフローしました。

B5h

応答モードに問題があります。

B6h

応答開始に問題があります。

C0h

指定したモードが存在しません。

C1h

初期化モード中です。

C2h指定したモードは動作中です。

FFh

不明なエラーです。

30

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]９. 改訂履歴
版

日付

ページ

2

2010/12/10

17

表 9 の CD2 の値を変更。

1

2010/6/7

－

初版作成

内容

31

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