PILZ 安全機器
複雑で難解な機械安全の要求を簡単解決
更なる安全を実現 安全スイッチ
協働ロボット衝突測定セット

ピルツジャパン株式会社
営業部 河野

中部支店

PNOZmulti2
PSENcode
PRMS Agenda

Topic 1
小型安全コントローラーシステム

PNOZmulti2

Topic 2
RFID方式

非接触型近接スイッチ

PSENcode

Topic 3
協働ロボット衝突測定セット

PRMS2

Topic 1 小型安全コントローラーシステム PNOZ「システム構成」
ベースユニット増設モジュール
安全入出力モジュール

PNOZ m B0

PNOZ m EF 16DI
PNOZ m EF 8DI4DO
PNOZ m EF 4DI4DOR
PNOZ m EF 8DI2DOTPNOZ m EF 4AI

安全モーション（回転）監視モジュール
PNOZ m EF １MMPNOZ m EF 2MM

multi2

通信モジュール
PNOZ
PNOZ
PNOZ
PNOZ
PNOZ
PNOZ
PNOZ
PNOZ
PNOZ

m ES PROFINETm ES PROFIBUS
m ES EtherCATm ES EtherNet IP
m ES POWERLINKm ES CANopen
m ES CC-Link
m ES ETH
m ES RS232

リンクモジュール

PNOZ mB1

PNOZ m EF Multi Link
PNOZ m EF PDP Link

一般出力モジュール
PNOZ m ES

14DO3

Topic 1 小型安全コントローラーシステム PNOZ
「ベースユニットの特徴」

型式

単体入出力
点数
・安全入力
20点
・安全半導体出力4点
・テストパルス出力
4点

PNOZ m B0
・テストパルス出力
4点 のみ

拡張性
≪増設モジュール≫最大6台≪Linkモジュール≫
最大4台

サイズ
高さ
101.4㎜
幅45㎜

multi2

プログラム管理その他

チップカード（8KB 32KB）とUSBケーブルにてPC接続

・安全入力20点のうち最大8点を一般出力へ変更可
・テストパルス4点のうち最大4点を一般出力へ変更可≪通信モジュール≫
1台まで≪ﾌｨｰﾙﾄﾞﾊﾞｽﾓｼﾞｭｰﾙ≫
1台まで≪増設モジュール≫最大12台≪Linkモジュール≫
最大4台

奥行120㎜
高さ100㎜
幅45㎜

専用USBスティックメ
モリにて複数のプログ
ラムを保存（５１２MB）

2つのイーサネットイン
ターフェイス（Modbus/TCP）≪通信モジュール≫PNOZ m B1≪ﾌｨｰﾙﾄﾞﾊﾞｽﾓｼﾞｭｰﾙ≫
1台まで

奥行120.2㎜

4Topic 1 小型安全コントローラーシステム「増設モジュールの特徴」

PNOZ

安全入出力モジュール
PNOZ m EF 16DI→
PNOZ m EF 8DI4DO →PNOZ m EF 4DI4DOR →PNOZ m EF 8DI2DOT →PNOZ m EF 4AI→→→

安全機器メーカーとして信頼されたハードウェアとソフトウェア。ユーザーフレンドリーなソフトウェアツール。数多くの増設オプションにて、あらゆるシーンの要件に対応。拡張性、高可用性を備え持つmulti2シリーズ。

IEC-61800-5-2（可変速駆動システム）準拠
・SS2
主に1つのモーター軸を監視 SS1
SSM、SSR-M
主に２つのモーター軸を監視 SDI-M、SOS-M
SLA-M、SAR-M

安全モーション（回転）監視
PNOZ m EF １MMPNOZ m EF 2MM

デジタル入力16点
デジタル入力 8点 デジタル半導体出力4点
デジタル入力 4点 デジタルリレー出力4点
デジタル入力 8点 デジタル双極出力 2点
アナログ入力 4点

multi2モジュール

リンクモジュール
PNOZ m EF Multi Link →2台のベースユニット接続用（最大4増設）
PNOZ m EF PDP Link →1台のベースユニットと分散型モジュール接続用

一般出力モジュール
PNOZ m ES

14DO→非安全関連用。半導体出力14点5Topic 1 小型安全コントローラーシステム PNOZ
「multi2の特徴」

multi2★進化し続ける専用ソフト PNOZmulti configurator
約20年前より愛用され続けているmulti configuratorは、パイオニアとして、常に規格の変更や新製品への対応、ユーザーインターフェイスの改善等を行っており、業界をリードし続けています。エントリーしやすいmulti2で、この進化をだれでも体験することができます。
★省スペース化を実現
PNOZmulti2では既存機種
PNOZmultiに比べベースユニットの横幅を大幅に削減。
増設ユニットもすべてスリム化に成功しており、制御盤内での空間確保が容易で、省エネ設計も実現しています。

ベースユニット増設モジュール

135㎜

45㎜

-90㎜
45㎜

-22.5㎜

22.5㎜
6Topic 2 RFID方式 非接触型近接スイッチ「PSEN シリーズ概要」
センサ技術により、あらゆる要件を満たす安全センサ「PSEN」シリーズ

PSENcode

ガー
ドロック
ありガー
ドロック
なし位置
検出NEWゾーン7

Topic 2 RFID方式 非接触型近接スイッチ「PSENcodeの特徴1」

PSENcode‣磁気を使用しないRFID方式採用による不正操作防止効果。
センサーとアクチュエーターをIC技術で無線通信。最高レベルの監視が可能。
‣使用環境に合わせ、通信をコード化、完全コード化、特定完全コード化から選別。
‣小型設計にて狭いスペースにも取り付け可能。
‣診断用LED3個搭載。
‣保護等級 IP67（ｺﾈｸﾀ）/IP6K9K（ｹｰﾌﾞﾙ）対応にて厳しい環境でも使用可能。（防塵・防水）‣耐衝撃性 耐振動性。

8

Topic 2 RFID方式 非接触型近接スイッチ「PSENcodeの特徴2」‣安全スイッチはISO14119:2013にて4種類のtypeに分けられます。
動作
モード

Code化

機械式

Uncoded

ロータリー
カムやヒン
ジ

Type1

Coded

トングやトラップ
キー

Type2

Uncoded金属マグネット

Type3

Coded

Code化マグ
ネット、RFID式

Type4

非接触式

Type と製品例

PSENcode
安全スイッチのcodeについて

ISO14119:2013では安全スイッチのコードパターンにレベル分けがされています。

Low（低）
Medium（中）High（高）コードパターン1～9
コードパターン10～1000
コードパターン1001以上

9Topic 2 RFID方式 非接触型近接スイッチ「PSENcodeの特徴3」

PSENcode

無効化による危険性
ISO14119:2013ではインターロック装置の無効化防止の追加対策が義務付けられており、追加対策内容は安全スイッチのType別で違いがあります。（右表）
大きなメリット
PSENcodeを使用すれば、右表①～⑤の追加対策を施さなくても、必須要件を満たせるため、追加導入や設計段階での導入ハードルが低くなります。

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Topic 2 RFID方式「PSENcodeの種類」

非接触型近接スイッチ

PSENcode

タイプ

Standard

Compact

SlimStandard
Compact

型式

PSEN cs1.X
PSEN cs2.X

PSEN cs3.X
PSEN cs4.X

PSEN cs5.X
PSEN cs6.X

PSEN cs1.19
PSEN cs3.19

用途

ガード/安全扉
位置監視

NEWガード/安全扉
位置監視

ガード/安全扉
位置監視

最大3か所の位置監視

複数の駆動方向に対応

アクチュエーターを複数の方向で取り付け可能

複数の駆動方向に対応

一つのスイッチ、3つのアクチュエー
ターで3点の安全を監視する経済的なソリューション

特徴

サイズ（mm) 75x40x40・厚さ、業界最薄98x26x19
37x26x18㎜のアクチュエーター。

3・PSENcs専用。
・ネジ固定、テープ固定。
・完全コード化まで対応。
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Topic 3 協働ロボット衝突測定セット「製品概要」

PRMS
具体的には使用用途
PRMS（Pilz Robot Measurement System）は、人とロボットとの協働（HRC）アプリケーションに求められる安全要件に応える為、ISO/TS15066のガイダンスに準拠するエビデンスとして利用可能。

避けられないリスク「人とロボットの接触、衝突」
・ISO/TS15066では人体に影響のない衝突時の荷重、圧力の制限値が人体の部位ごとに決められており、制限値内で抑えられるロボットの動きが求められる。

どうすれば？

そのために衝突時の力を数値化し、ロボット側の出力等を調整する必要がある。そこで簡単に数値化できるPRMSを利用する。

12

Topic 3 協働ロボット衝突測定セット「セット内容」

PRMS主なセット説明①②③④⑤⑥⑦

測定機本体
荷重測定用スプリング 9種類
3種類
測定用パッド
圧力測定用フィルム
3種類
圧力測定用キャリブレーションシート
スキャナー
キャリーケース⑦③
後述の専用アプリの指示に従い、体の接触部位ごとに、スプリング、パッド、フィルムを使い分けます。

⑤⑥①④②13

Topic 3 協働ロボット衝突測定セット「生体力学的制限値と接触タイプ」

PRMS

ISO/TS15066内、生体力学的制限値の一覧より抜粋。

ロボットとの接触タイプについて‣準静的接触 Quasi-static contact(クランプポイント)‣過渡的接触 Transient contact(プッシングポイント)

準静的接触＝挟まれ2つの接触タイプ別に制限値が決められている。

体の部位により、制限値にバラつきがあるため、細かい設定が求められ、そのため、ロボットの出力調整とエビデンスの作成に時間を要します。
過渡的接触＝一時的な接触
14Topic 3 協働ロボット衝突測定セット PRMS
「専用アプリ PRMS Assistantによる測定」
大まかな流れ‣接触想定部位を選択し、指示に従い、それぞれのパーツを本体にセットし、測定。
‣限界値以下であるか確認。超えた場合はロボット側の出力を調整。
‣接触想定部位が他にある場合は、再設定し、繰り返し測定する。

A70

A30

A10

フィルム

測定部位「Skull and forehead (頭蓋骨及び額)」の場合
・150N/mmのスプリング・A70(黒色)のパッドを測定ツールにセットします。

パッド※pressureも同時に測定されるが、測定後、圧力フィルムを取り外し、下記ボタンよりスキャナーで読み込ませる必要がある。

9種類
15Topic 3 協働ロボット衝突測定セット「測定結果」

PRMS

Pressure（圧力側）
Force （力・荷重側）

限界値

限界値16

Topic 3 協働ロボット衝突測定セット「レポート発行」
レポートの作成

PRMS
・ワード形式でレポートが作成されます。

17本社：〒222‐0033
横浜市港北区新横浜3‐17‐5 いちご新横浜ビル4F
TEL:045‐471‐2281
FAX：045‐471‐2283

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E-mail: m.kono@pilz.co.jp

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大阪府吹田市豊津町9‐1 パシフィックスマークス江坂11F
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FAX:06‐6155‐5076
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