5mm×5mm×5mm のベクトル・エンジン搭載のベクトル・エンジン搭載マイコン
搭載マイコン ＴＭＰＭ３７
ＴＭＰＭ３７AFSQG
３７AFSQG

ＴＭＰＭ３７Ａ-ＳＢＫ 取り扱い説明書
ソリューション・ボード・キット

ＴＭＰＭ３７
ＴＭＰＭ３７Ａ
３７Ａ-ＳＢＫ
定価 45,000 円（消費税別途）

ＦＥＴドライバ内蔵により、5mmＦＥＴドライバ内蔵により、5mm 角
マイコン１個と P+N チャネルＦＥＴ
１．５mm×５mm×５mm×５mm パッケージのベクトルエンジン搭載マイコン(TPC8406)３個でＢＬＤＣモータの(TPC8406)３個でＢＬＤＣモータのベクトル・エンジン搭載マイコンの東芝からＦＥＴゲート・ベクトル制御回路が完成する ！
ドライバ内蔵の TMPM37AFSQG が発売されました。５mm×５mm の小型パッケージにＰ/Ｎタイプの MOSFET を直接駆動できるゲー
ト・ドライバを内蔵していますので、容易に小型 BLDC モータのベクトル制御を実現できます。
社会の隅から隅まで、あらゆるモータ制御にベクトル制御を検討する時代がやってきました。

3mm 角 P+N チャネル
FET TPCP8406(40V 5A)
２．ＴＭＰＭ３７Ａ２．ＴＭＰＭ３７Ａ-ＳＢＫで TMPM37AFSQG 搭載商品をスピード開発！
TMPM37AFSQG を搭載した評価基板キット TMPM37A-SBK（ソリューション・ボード・キット）は、● インバータ回路搭載基板（本体）● 開発ツール（CMSIS-DAP）● 24V ブラシレスＤＣモータ● 電源（24Ｖ 2.7Ａ 出力ＡＣアダプタ）● 回路図● 統合開発環境（ＩＡＲシステムズ社 EWARM およびＡＲＭ社 MDK-ARM）プロジェクト形式のサンプル・プ
ログラムＣＤを同梱しています。オールインワンキットですので、購入後すぐに TMPM37A による BLDC モータのベクトル制御の評価を開始できます。
（まずキットの内容をご確認ください。
もし足りない部品がありましたら、ご購入代理店経由もしくは直接、製造元までご連絡ください。
）
統合開発環境は各社サイトから無償評価版（32Ｋコードサイズ制限版）
をダウンロードしてお使いください。
EWARM（ＩＡＲ社： https://www.iar.com/jp ）MDK-ARM（ＡＲＭ社 http://www.keil.com/ ）本評価基板キット TMPM37A-SBK は、● 24V/5A に対応したインバータ回路を１回路搭載。位置検出は 3 シャント/1 シャントに対応。1 シャン
ト駆動ではマイコン内蔵アンプを使用した動作も可能。

● 高性能 12bit DAC 搭載によりマイコン内部 RAM やレジスタのリアルタイム外部出力が可能。
● 添付の CMSIS-DAP デバッガによりＣ言語ソースコード・デバッグが可能。CMSIS-DAP デバッガはＡＲＭ社が推奨する標準仕様で、EWARM（ＩＡＲ社）MDK-ARM（ＡＲＭ社）、その他の開発環境でも動作可能。など、開発のスピード・アップに役立つ多くの機能を備えています。

３．システム構成
本キットのシステム構成は次の通りです。

４．評価基板キット TMPM37ATMPM37A-SBK の全景
ＴＭＰＭ３７Ａ

ＪＴＡＧツール

付属の付属の 24Ｖ
24Ｖ

ＤＡＣ出力端子接続端子

ＡＣアダプタ接続
ＡＣアダプタ接続

マイコン

外部電源接続端子

外部通信接続インバータ回路ＵＶＷモータボリューム抵抗接続端子(速度指令指示)速度指令指示)付属モータ接続スイッチ

５．キットの動作確認
評価基板キット TMPM37A-SBK は３シャント方式のサンプル・プログラムを書き込んで出荷しています。
キットには駆動テスト用のブラシレスＤＣモータ TG611B-R2883（東芝カスタム型番）が含まれていますので、必ず最初に、次の手順で動作確認をして下さい。
① 評価基板のスライド・ボリューム（VR1）を下側にスライドさせる。
② キットに付属のブラシレスＤＣモータをヘッダ・コネクタ(J32)に接続する。
③ キットに付属のＡＣアダプタ（ 24Ｖ、2.7Ａ）を接続する。
④ スライド・ボリューム（VR1）を上側にスライドさせると、モータが回転を始める。
【モータが正常に回転しない場合は何らかの初期不良もしくは搬送中の破損が考えられます。弊社までご連絡ください。
】【ボードを試用するにあたっての注意事項】① 必ずジャンパー設定を確認してください。特に電源電圧が 12V の時と 24V の時で設定が変わります
ので必ず確認するようにしてください。
② サンプルソフトの制御方法とボードのジャンパ設定が一致していなければ動作いたしません。制御方式を変更する場合は必ずソフトウェアの設定とジャンパ設定を一致させてください。
③ 長時間の動作確認には半導体の温度上昇にご注意ください。
④ 定格を超えるような動作確認は止めるようにしてください。
⑤ 同じモータを使用した場合標準の 24V と他の電圧(例 12V 駆動）時では回せる最高回転数が変わります。これは電圧の問題で制御上の問題ではありません。

６．ＣＤの内容の説明
付属ＣＤには、次の内容が含まれています。
①〔TMPM37A-SBK 回路図〕

本評価基板の回路図②〔SamplesTMPM37ASB〕

ベクトルエンジン制御サンプル・プログラムを EWARM(ＩＡＲシステムズ)、MDK-ARM(ＡＲＭ社)の project の形で収納（全ソース・ファイルを含む）③〔TMPM37A-SBK 取扱説明書〕

TMPM37A 取扱説明書(本書)

注記：マイコン TMPM37AFSQG のデータシートは東芝ストレージ＆デバイスソリューション社のホームページから最新版をダウンロードしてください。
（ http://toshiba.semicon-storage.com/jp/product.html）

７．開発環境の．開発環境の立ち上げ
環境の立ち上げ手順
立ち上げ手順開発環境（無償）はＩＡＲ社 EWARM もしくはＡＲＭ社 MDK-ARM を次の手順んで立ち上げてください。
【ＩＡＲ社 EWARM の場合】
① ＥＷＡＲＭ無償評価版(32K コードサイズ制限版)をＩＡＲシステムズ社のホームページよりダウンロードし、開発用のパソコンにインストールする。インストールに先立って、ＩＡＲシステムズよりＥＷＡＲＭのライセンスキーを取得する必要があります。所定の手順によりライセンスキーを取得しておいてください。
② 本キット付属ＣＤのサンプル・プログラムをフォルダ〔SamplesTMPM37ASB〕を作業ドライブ（Ｃドライブ）にコピーする。
③ 次の手順でＥＷＡＲＭを起動し、サンプル・プログラムのプロジェクトを開きます。
[start] ->[すべてのプログラム] ->[IAR Systems] ->[IAR Embedded Workbench for ARM]->[ IAR Embedded Workbench] ①[ファイル] ->[開く] ->[ワークスペース(W)]->[ SamplesTMPM37ASB] ->[ iar] ->[m37A.eww] ->[開く]サンプル・プログラムのプロジェクトを開いたら、まず最初に[プロジェクト] ->[すべてを再ビルド]を実行します。この操作により、コンパイラの Path が再設定されます。

【ＡＲＭ社 MDK-ARM の場合】
① MDK-ARM 無償評価版(32K コードサイズ制限版)をＡＲＭ社のホームページよりダウンロードし、開発用のパソコンにインストールする。
④ 本キット付属ＣＤのサンプル・プログラムをフォルダ〔SamplesTMPM37ASB〕を作業ドライブ（Ｃドライブ）にコピーする。
⑤ 次の手順で MDK-ARM を起動し、サンプル・プログラムのプロジェクトを開きます。
[start] ->[すべてのプログラム] ->[Keil μVision 5][Project] ->[Open Project] ->[ SamplesTMPM37ASB] ->[keil] ->[KEIL_37A.uvproj] ->[開く]８．プラットフォーム基板に搭載されたオンボードＪＴＡＧ（）について．プラットフォーム基板に搭載されたオンボードＪＴＡＧ（CMSIS-DAP）
本評価キットにはＡＲＭ社が推奨する標準仕様の CMSIS-DAP デバッガ
（JTAG/SWD）
基板が付属しています。
このデバッガ・ツールはＩＡＲシステムズのＥＷＡＲＭ（Embedded Workbench）、ＡＲＭ社開発ツールＭＤＫ-ＡＲＭ、その他の開発ツールに対応しています。
基板付属の 20 ピン・ケーブルのコネクタを評価基板 TMPM37A-SB 上のＪ２５に接続します。この基板と開発環境をインストールしたパソコンを付属のＵＳＢケーブルで接続すると、統合開発環境の画面からＪＴＡＧデバッグおよびフラッシュＲＯＭの書き込みができます。

９．ソフトウェア仕様（出荷時）
ソフトウェア仕様（出荷時）
評価基板 TMPM37A-SB 出荷時のソフトウェア仕様は次の通りです。

項目
位置検出
アンプ
PWM周波数
最高回転数

スペック
3シャント
外部アンプ選択
15.6kHz
220rps（付属4極モータで6600rpm）
ボリューム抵抗を最上部まで上げた場合

強制/定常切り替え回転50rps

デッドタイム0.5us

10．
10．ボード仕様
評価基板 TMPM37A-SB のボード仕様は次の通りです。

インバータ仕様項目
外部電源
最大駆動電流（Iac）
PWM周波数スペック
DC12V or DC24V 最大耐圧DC40V
インバータ部 最大 5A(ピーク) FET名；TPCP8406（東芝製）
出荷状態では4.5Aでハードウェア保護回路が働く
0 ～ 20kHz （推奨範囲）

周辺ハード仕様
項目

スペック

モータ位置検出方法
アンプ

センサレス 3シャント/1シャント
3シャント(外部Ampのみ)/1シャント抵抗 (外部/内蔵Ampの選択が可能)

通信接続

DACもしくは外部SIO/UARTのどちらかを選択

モータ速度指令アナログ（スライドボリューム抵抗入力）

外部オペアンプ

有り(BA3474)

DAC

12bit ×4ch 有り

KEY/LEDRESET×1、タクトSW×1、LEDはDAC動作モニタ用

開発ツール接続

JTAG 20pin ハーフピッチソケット(SWD接続のみ対応)

保護機能 (M37A機能)

過電流信号検出(IDC)

11．
11．サンプルソフト操作仕様
サンプルソフト操作仕様
スイッチ仕様スイッチ仕様

名称

SW形状

説明

備考

VR1

スライド
モータ回転数指令
ボリューム

一番下で停止～一番上で最高回転数(0~220rps)

SW1

タクト

ユーザスイッチ

未使用

SW2

タクト

リセットスイッチ

マイコンのハードウェアリセットを行います。

ＬＥＤ表示仕様
名称

説明

備考

LED1

DAC信号

DAC動作中点滅。初期設定ではDAC許可のため高速で点滅します

LED2

電源LED5Ｖ通電時点灯します。

アナログ波形出力
アナログ波形出力信号
波形出力信号の仕様
信号の仕様
評価基板キット TMPM37A-SBK の出力パラメータ（初期値）は次の通りです。

名称

RAMシンボル機能

VoA DAC_A

TMPREG0U相電流

VoB DAC_B

TMPREG1

V相電流

VoC DAC_C

TMPREG2W相電流

VoD DAC_D

drv.theta.half[1]電気角12．ジャンパによる駆動制御の切り替え評価基板キット TMPM37A-SBK は、基板上のジャンパの設定により次の６種類の評価が可能です。
初期設定は、「3シャント・外部アンプ・24V駆動」 となっています。
ジャンパセッティング
ジャンパ名機能

VDC供給電圧選択
J3P1

VDC電源電圧供給法切り替え

JP212V電源直接マイコン供給 （12Vレギュレータを通さない電源供給）

3-shunt外部Amp(初期設定)

1-shunt外部Amp

1-shunt内蔵Amp

12V

24V

12V

24V

12V

24V

1-2ショート

2-3ショート

1-2ショート

2-3ショート

1-2ショート

2-3ショート

ショート

オープン

ショート

オープン

ショート

オープン

JPR1オープン

ショート

ショート

JPR2オープン

ショート

ショート

オープン

ショート

ショート

位置検出方法選択
3シャント/1シャント切り替え

JPR3

ショートオープン

オープン

JPR5

1シャントレベルシフト回路有効化

オープン

オープン

ショート

J3P3

1シャント駆動時の外部/内部アンプ選択

1-2ショート

1-2ショート

2-3ショート

J3P2IDC(過電流)検出元信号選択

1-2ショート(コンパレータ)

1-2ショート(コンパレータ)

2-3ショート(シャント電圧直接)

JPR4

JP1

KEY/SW/BOOT兼用

ショート設定（初期設定）
・SW1を有効にする場合はショートにします。
・BOOT起動する場合はSW1を押しながらリセット解除してください
オープン設定・J19より外部パルス入力する場合はオープンにして使用ください。

資料 TMPM37ATMPM37A-SBK 付属モータ（付属モータ（TGTG-611）
611）仕様メーカ：
ツカサ電工
型名： TGTG-611（出力：611（出力：3.5W（出力：3.5W）3.5W）
東芝カスタム型番：TG611B
東芝カスタム型番：TG611BTG611B-R2883,24V
サイズ：22mm□
22mm□
極数： 4 極13．評価基板キット TMPM37ATMPM37A-SBK 搭載マイコンの端子機能一覧表
本キット搭載マイコンのピン機能と、基板上の機能を次の表に示します。
Pin機能

マイコン機能ボード機能

1VMモータ淵源入力

2IDC

過電流検出入力(EMG)

3VREG

5Vレギュレータ出力

4GND/VSS

GND

5VOUT33.3Vレギュレータ出力

6VINREG55V入力

7VOUT15

レギュレータ1.5V出力

8RESET_X

リセット端子

9MODE

モード端子

10PM0/X1

内蔵発振兼用

デバッグ用端子兼11PM1/X2

内蔵発振兼用

デバッグ用端子兼12DVSS

GND

13DVDD55V入力

14PE0/TXD0/SCL/INT6/TB7PUT

通信

DAC/SIO選択

15

PE1/RXD0/TB4IN

通信

DAC/SIO選択

16

PE2/SCLK0/CTS0_X/INT7/TB5OUT 通信

DAC/SIO選択

17

PF0/TB7IN/SDA/INTC/BOOT_X

入力ポート

BOOT/プルアップ/パルス入力/トグルSW入力

18

PB3/SWDIO/TB0OUT/(SDA)

ツール接続

SWDIO

19PB4/SWCLK/TB0IN/(SCL)

ツール接続

SWCLK

20

AVSS/VREFL/AMPVSS

AD電源(GND)入力

21

PJ5/AIN8AD入力

モータ回転速度指示（アナログ入力）

22

PJ6/AIN9AD入力

モータ電圧VDC

23

PJ7/AIN10AD入力

モータ電流U

24

PK0AIN11AD入力

モータ電流V25

PK1/AIN12/AIN16

AD入力

モータ電流W（or Idc検出1シャント専用）

26

AVDD5/VREFH/AMPVDD5AD電源(5V)入力

27

UL

モータPWMPWM UL

28

UH

モータPWMPWM UH

29

VL

モータPWMPWM VL

20

VH

モータPWMPWM VH

31

WL

モータPWM

PWM WL

32

WH

モータPWM

PWM WH

過電流検出電圧入力(typ 0.15V)

14．本キットに関する追加情報の提供
本キットに関する追加情報は、必要に応じて、弊社ホームページに掲載します。
（ http://www.esp.jp/tos/ ）またＣＱ出版社より刊行された「ブラシレスＤＣモータのベクトル制御技術 」もご参照ください。
サンプルプログラムのバージョンアップおよびユーザ限定の技術情報は添付のはがきによるユーザ登録情報に基づいて提供させていただきますので、ユーザ登録をよろしくお願いします。
ＴＭＰＭ３７Ａのデータシートは、東芝ストレージ＆デバイスソリューシ
ョン社のホームページから最新バージョンをダウンロードしてご参照ください。
（ http://toshiba.semicon-storage.com/jp/product.html）

15．本キットご活用にあたって、留意のお願い
本キットは、ＴＭＰＭ３７Ａ（東芝）を使ったブラシレスＤＣモータ・ベクトル制御システムの開発を支援するための開発プラットフォームです。開発の第１歩で開発担当者の試作の時間とコストを削減し、開発の効率をアップするためのツールです。
パラメータの設定値、あるいはユーザサイドで新しく開発いただいたプログラムを走らせる段階で、ハードウェアの損傷、破損が起こることは十分ありえます。この点は十分ご理解のうえ、ご活用頂ければ幸いです。ハードウェアの損傷を回避するために、異常を感じたら速やかに電源スイッチを切ってください。

16．本キット付属ＣＤの著作権および利用許諾範囲
本キットはベクトル・エンジン搭載ＡＲＭ Cortex Ｍ３マイクロプロセッサ TMPM37A（東芝）を使ったブラシレスＤＣモータ・ベクトル制御システムの開発を支援するためのツールです。
本キットに付属した「サンプル・プログラムＣＤ」の著作権は東芝ストレージ＆デバイスソリューション社および株式会社イーエスピー企画に属します。本開発キット基板上で試運転および開発を行う範囲では自由にお使いいただいてかまいません。
また本キットの回路図およびサンプル・プログラムをマイクロプロセッサ TMPM37A を搭載製品の開発に役立てていただくことは自由ですが、その結果については東芝ストレージ＆デバイスソリューション社およびイーエスピー企画は一切の責任を負いません。
本キット付属ＣＤの内容の一部もしくは全部を複製して再配布することは著作権法で禁止されています。
またＣＤの内容は、キット購入者および購入者が所属する部署内での使用に限定されます。雑誌・電子媒体・ＷＥＢなど媒体のいかんを問わず、ＣＤの内容を無断で公表することは認めていません。

17．本キットの目的および免責
17．本キットの目的および免責
本キットはベクトル・エンジン搭載ＡＲＭ Cortex Ｍ３マイクロプロセッサ TMPM37A（東芝）によるブラシレスＤＣモータ・ベクトル制御システムの開発を支援するための開発プラットフォームです。TMPM37A を搭載した製品の開発に役立てるために用意した製品ですが、その結果については株式会社東芝ストレージ＆デバイスソリューション社および株式会社イーエスピー企画は一切の責任を負いません。

製造元〒501-6257 岐阜県羽島市福寿町平方４－４１

岐阜羽島テクノビル

株式会社イーエスピー
株式会社イーエスピー企画
イーエスピー企画
電話 058-397-0660

FAX 058-397-0661

E-mail office@esp.jp

URL http://www.esp.jp

ＡＲＭ社標準規格
ＡＲＭ社標準規格 CMSISCMSIS-DAP 準拠で準拠で各社開発環境に各社開発環境に対応

ローコストＪＴＡＧデバッガ・・・ＳＷＤにも対応

CMSIS-JTAG2CMSIS-JTAG はＡＲＭ社標準規格 CMSIS-DAP に準拠した

ＡＲＭ社標準規格準拠 ＳＷＤピン配列
JTAG デバッガ

ローコストＪＴＡＧデバッガです。ＩＡＲシステムズのＥＷＡＲＭ、ＡＲＭ社 MDK-ARM ( KEIL μVision)はじめ ＵＳＢコネクタ

PIN

SIGNAL

1SWCLK

伝統的なＡＲＭ20 ピン BOX コネクタ、20 ピン・シュリ

2

SWDIO

ンクで JTAG コネクタに対応、２線式のＳＷＤインターフ

3GNDェイスにも対応しています。

4SWO

5VCC

ＣＰＵ電源

多くのＡＲＭ Ｃortex Ｍ 開発環境に対応しています。
切り替えＳＷ【特徴】
・ローコスト・小型（50mm×35mm）
・ＡＲＭ社標準規格 CMSIS-DAP に準拠
・多くのＡＲＭ Ｃortex Ｍ 開発環境に対応
・ＣＰＵ電圧 5Ｖ/3.3Ｖに対応（ＳＷ切り替え）

ＳＷＤ接続

標準 20 ピンシュリンク 20 ピン

端子

ＪＴＡＧ端子ＪＴＡＧケーブル端子

・ＪＴＡＧおよびＳＷＤに対応・パソコンのＵＳＢから JTAG へ給電
・ターゲット基板への給電は行いません。

【ＩＡＲシステムズ社ＥＷＡＲＭの場合】【ＡＲＭ社 KEIL μVision(MDK-ARM)の場合】の場合】プロジェクト -> オプション -> デバッガで、Project -> Option for Target・・・で、「設定」タブのドライバ(D)で CMSIS DAP を選択 「Debug」タブの CMSIS-DAP Debugger 選択

総発売元㈱イーエスピー企画〒501-6257 岐阜県羽島市福寿町平方 4-41

TEL 058-397-0660

FAX 058-397-0661

岐阜羽島テクノビル （新幹線岐阜羽島駅前 徒歩３分）

Email office@esp.jp

http://www.esp.jp/

資料：付属サンプルソフトの説明

18．サンプル・ソフトの基本設定について
18．サンプル・ソフトの基本設定について
TMPM37ATMPM37A-SB サンプルソフトは下記の駆動方式に対応した位置検出方法を搭載しています。これらはソフトウ
ェアのパラメータ切り替えにより対応することができます。必ずボードのジャンパ設定とソフトの制御設定は一致させるようにしてください。
・3 シャントセンサレス 外部アンプ（初期設定）
・1 シャントセンサレス 外部アンプ
・1 シャントセンサレス 内蔵アンプ
制御方法をサンプルソフトで変更する場合は下記の定義を変更します。1
制御方法をサンプルソフトで変更する場合は下記の定義を変更します。1 シャント駆動の場合は初期電圧起動、3動、3 シャント駆動の場合は初期電流起動で駆動するように設定します。
#define __USE_INAMP_CH1/* If define __USE_INAMP, use internal amp */#define cSHUNT_TYPE_CH1 (3)/* 1 : 1-shunt, 3 : 3-shunt */#define cBOOT_TYPE_CH1 (cBoot_v)/* cBoot_i : Current control, cBoot_v: Volt control */また、初期の 1 シャント駆動ソフト設定では 2 相変調、シフト PWM 許可となっております。
変更する場合は下記プログラムを修正します。
/* Set Phase 3phase:0 2phase:1 */Motor_ch1.usr.com_user.modul = 1;/* Set Shift-PWM ON:1 OFF:0 for 1shunt */Motor_ch1.usr.com_user.spwm = 1;

19．サンプル・ソフト
19．サンプル・ソフト/．サンプル・ソフト/ボードの設計値
設計最大電流値：8.333A
設計最大電流値：8.333A・・・
8.333A・・・AD=5V
・・・AD=5V の時の最大値
設計最大電圧値：55.0V
設計最大電圧値：55.0V
cV_MAX_CH1 (55.00f) /* [V] Input voltage(Vdc) at ADC = 0xFFF0(5V) */cA_MAX_CH1 (8.333f) /* [A] Input current(Iabc) at ADC = 0xFFF0(5V) */1 シャントレベルシフト回路
R47 = 12k
R49 = 2k
内蔵ゲイン = 3.5 倍 → AMP_ENABLE(AMPGAIN_FOLD_3_5)
シャント抵抗 = 0.1Ω(2W)
cA_MAX = 8.333A
外部アンプ増幅率
R32 = 1k
R31 = 3k
シャント抵抗 = 0.1Ω(2W)
外部 = 4.0 倍
cA_MAX = 8.333A
EMG コンパレータしきい値
R29 = 10k
R39 = 33k
電圧 = 5.0*10k/(10k+33k)=3.84V
3.84V=4.46A(EMG しきい値)

20．
20．TMPM37ATMPM37A-SB サンプル・ソフト D_Para.h の基本ヘッダ・ファイル設定
DAC 出力選択__USE_DAC

評価用の変数値出力用の DAC 制御を行うとき定義してください。

指令速度単位選択__TGTSPD_UNIT

指令速度の単位を選択できます。
0:Hz of Electrical angle,
1:RPS of of mechanical angle
2:RPM of mechanical angle]

指令速度単位選択__TGTSPD_UNIT

指令速度の単位を選択できます。
0:Hz of Electrical angle,
1:RPS of of mechanical angle
2:RPM of mechanical angle]

AMP 選択__USE_INAMP

パラメータ名cMAINLOOP_PRD

内蔵 AMP を使用する場合、定義してください。

説明
メイン周期設定
単位[s] 分解能4kHz
メイン周期の時間を設定してください。

cIXO_AVE
ゼロ電流値用フィルタ係数-フィルタ係数を設定してください。
大きな値を設定すると安定しますが、反応が遅れます。
__FIXED_VDC
電源電圧固定設定
0:検出値 1:固定値
電源電圧を固定値にする場合は1を設定してください。
cVDC
電源電圧固定値
単位[V]
電源電圧の値を設定してください。
※__FIXED_VDCが”1”のときだけ有効TMPM3 7 A- SB サンプルソフト D_Para.h基本ヘッダファイル設定
パラメータ名cV_MAX説明
最大電圧値の設定
単位[V]AD変換が1LSB変化する電源電圧の変化量[A]×2^12の値を設定してください。

cA_MAX

最大電流値の設定
単位[A]AD変換が1LSB変化する相電流の変化量[A]×2^11の値を設定してください。

cSHUNT_TYPE

電流取得方式（3シャント or 1シャント）の設定
1:1シャント/ 3:3シャント
電流取得方式の設定を行ってください。

cBOOT_TYPE

起動時の駆動方式の設定
cBoot_i:電流型駆動/ cBoot_v:電圧型駆動
起動時の駆動方式を設定してください。
1シャント駆動の起動時など電流が取得できない場合などに、電圧型駆動を選択します。

cSHUNT_ZERO_OFFSET オフセット電圧の設定
単位[V]
電流が流れていない時のシャント電圧を設定してください。
この値は、ゼロ電流平均値の初期値に使用します。
cADCH_CURRENT_U

U相電流取得ADチャネル設定(3シャント用)
AINx
U相電流を検出するADチャネルを設定してください。

cADCH_CURRENT_V

V相電流取得ADチャンル設定(3シャント用)
AINx
V相電流を検出するADチャネルを設定してください。

cADCH_CURRENT_W

W相電流取得ADチャネル設定(3シャント用)
AINx
W相電流を検出するADチャネルを設定してください。

cADCH_CURRENT_IDC

電流取得ADチャネル設定(1シャント用)
AINx
電流を検出するADチャネルを設定してください。

cADCH_VDC

電源電圧取得ADチャネル設定
AINx
電源電圧Vdcを検出するADチャネルを設定してください。

cOVC

過電流検出値の設定
単位[A]cVDC_MINLIM

過電流電流値を設定してください。
この設定値以上のコイル電流を検出すると、出力をソフトでOFFにします。
電源電圧Vdc最低値の設定
単位[V]
電源電圧Vdcの最低値を設定してください。
この値未満の電圧値を検出すると、モータを停止させます。

cVDC_MAXLIM

電源電圧Vdc最高値の設定
単位[V]
電源電圧Vdcの最高値を設定してください。
この値より大きな値の電圧値を検出すると、モータを停止させます。

TMPM3 7A- SB サンプルソフト D_ Para.h 基本ヘッダファイル設定
cPWMPRD

PWM周期の設定
単位[us] 分解能25ns@80MHz
PWMキャリア周期を設定してください。

cDEADTIME

デッドタイム値の設定
単位[us] 分解能100ns@80MHzデッドタイムの値を設定してください。

cREPTIME

ソフトウエア制御間引き回数の設定
単位[回] 1~15
ベクトル演算ソフトウエア処理を行うタイミングを間引きすることができます。
1と設定すると、PWM1周期ごとにベクトル演算のソフト処理を行います。
2と設定すると、PWM2周期に1回ベクトル演算のソフト処理を行います。

cSPEED_ACT

指令速度の設定
単位[Hz] or [RPS] or [RPM] 単位は__TGTSPD_UNITの設定によるモータ指令速度を設定してください。
SWxをONにしたときに、この設定値でモータが駆動します。
cID_ST_USER_AC d軸始動電流の設定
T
単位[A]d軸始動電流の値を設定してください。
この値の電流値で、位置決めおよび強制転流を行います。
定格転流の10%程度の値を設定してください。
モータが動かない場合は、動くまで徐々に値を大きくしてください。
cIQ_ST_USER_AC q軸始動電流の設定
T単位[A]
q軸始動電流の値を設定してください。
d軸始動電流の1/2程度の値を設定してください。
強制転流(d軸制御)から定常(q軸制御)移行時に、モータが急加速する場合は、値を小さく、停止してしまう場合は、値を大きくしてください。

cMOTOR_R

モータコイル抵抗値
単位[Ohm]
モータコイル1相分の抵抗値を設定してください。

cMOTOR_LQ

q軸インダクタンス値
単位[mH]
モータコイルのq軸インダクタンス値を設定してください。

cMOTOR_LD

d軸インダクタンス値
単位[mH]
モータコイルのd軸インダクタンス値を設定してください。

cPOLE

モータ極数の設定
単位[pole]モータの極数を設定してください。

cID_KPd軸電流制御比例ゲイン
単位[V/A]d軸電流制御比例ゲインを設定してください。

cID_KId軸電流制御積分ゲイン
単位[V/As]
d軸電流制御積分ゲインを設定してください。

cIQ_KPq軸電流制御比例ゲイン
単位[V/A]q軸電流制御比例ゲインを設定してください。

cIQ_KIq軸電流制御積分ゲイン
単位[V/As]q軸電流制御積分ゲインを設定してください。

cPOSITION_KP

位置推定比例ゲイン
単位[Hz/V]
位置推定の比例ゲインを設定してください。

cPOSITION_KI

位置推定積分ゲイン
単位[Hz/Vs]
位置推定の積分ゲインを設定してください。

cSPEED_KP

速度制御比例ゲイン
単位[A/Hz]
速度制御の比例ゲインを設定してください。

cSPEED_KI

速度制御積分ゲイン
単位[A/Hzs]
速度制御の積分ゲインを設定してください。

TMPM37A-SB サンプルソフト D_Para.h基本ヘッダファイル設定
cSPD_PI_PRD
速度PI制御周期設定

cFCD_UD_LIM[回]
速度PI制御周期を設定してください。
1と設定すると、PWM1周期ごとに速度PI演算を行います。
2と設定すると、PWM2周期に1回速度PI演算を行います。
駆動速度加速率(強制転流時)
単位[Hz/s]
強制転流時の速度加速率を設定してください。
強制転流の出力に、モータの回転が追従してこない場合は、値を小さくしてください。

cSTD_UP_LIM
駆動速度加速率(定常時)
単位[Hz/s]
定常時の速度加速率を設定してください。
cSTD_DW_LIM
駆動速度減速率(定常時)
単位[Hz/s]
定常時の速度減速率を設定してください。
cBOOT_LEN
ブートストラップ波形出力時間
単位[s] 分解能:1ms
ブートストラップ波形の出力時間を設定してください。
cINIT_LEN
位置決め時間単位[s] 分解能:1ms
位置決め時間を設定してください。
cINIT_WAIT_LEN
位置決め後待ち時間
単位[s] 分解能:1ms
位置決め後の待ち時間を設定してください。
cGOUP_DELAY_LEN
チェンジアップ後待ち時間
単位[s] 分解能:1ms
チェンジアップ後待ち時間を設定してください。
cHZ_MAX
最大周波数
単位[Hz]
マイコンで検出させる最大周波数を設定してください。
制御で使用する最大周波数の10~20%増し程度の値を設定してください。
値が小さいほど演算精度が上がりますが、検出値がこの値を超えると制御が破たんします。
cHZ_MIN
強制転流から定常への切り替え速度

cHZ_SPWM

単位[Hz]
強制転流から定常へ移行させる速度を設定してください。
位置推定ができる(誘起電圧が検出できる)速度を設定します。
シフトPWM切り替え速度 (1シャント2相変調用)

cMINPLS

単位[Hz]
シフトPWMから通常PWMへ切り替える速度を設定してください。
指令速度の値で切り替えます。
ミニマムパルス設定（1シャント用）
単位[us]
1シャント駆動時、電流が取得できなくなるときの、PWMパルス幅の時間を設定してください。
PWMパルス幅が、この設定値未満の値になると、検出した電流値は使用せず、前回値を使用して制御を行います。

cID_LIMd軸電流limit
単位[A]d軸電流のリミット値を設定してください。
cIQ_LIMq軸電流limit
単位[A]q軸電流のリミット値を設定してください。
cINITIAL_POSITION
初期位置単位[deg]位置決め時の角度を電気角で設定してください。
cVD_POS
電圧駆動時の位置決め出力電圧cSPD_COEF

単位[V]
位置決め時の電圧を設定してください。
※cBOOT_TYPEが"cBoot_v"のときだけ有効
電圧駆動時の強制転流出力電圧係数

cHZ_V2I

0 < x <1の値を設定してください。
強制転流時の出力電圧を決めます。
この設定値と指令速度を掛けた値を出力電圧としています。
Vd = cSPD_COEF × Omega_com※cBOOT_TYPEが"cBoot_v"のときだけ有効
電圧制御から電流制御への切替速度
単位[Hz]
電圧制御から電流制御へ切り替える速度を設定してください。
cHZ_MINより大きな値を設定すると、cHZ_MIN以上になると定常へ移行し、電流制御に切り替わります。
※cBOOT_TYPEが"cBoot_v"のときだけ有効