特集

ハプティクス技術
What’s haptics?

触覚を操るハプティックス技術が作り出す、
視聴覚表現では実現できない実体感・臨場感・一体感…2株式会社エンライト 代表 技術ジャーナリスト 伊藤 元昭

リアルハプティクス技術が生み出す未来…4

慶應義塾大学ハプティクス研究センター 永島 晃

触覚フィードバックによりもたらされる
新感覚ユーザーエクスペリエンス…9

日本電産コパル株式会社 第二事業統轄 開発第三部… 12

脳をドライブするハプティクス技術〜「未来を予感」
DigitalHaptics®によるバーチャルとリアルの融合〜

株式会社ミライセンス 代表取締役 香田 夏雄 / 取締役CTO 産業技術総合研究所 主任研究員 中村 則雄

Bulletin JASA 2018 Apr. vol.65

1

特集「ハプティクス技術」
W h a t ’ s

h a p t i c s ?

触覚を操るハプティックス技術が作り出す、
視聴覚表現では実現できない実体感・臨場感・一体感
株式会社エンライト 代表 技術ジャーナリスト

伊藤 元昭

動きや質感を触覚で再現する触覚フィードバック（ハプティクス）技術の活用の場が、急速に広がっている。
アクチュ
エータと、
その精密制御技術の進歩、人間の触覚に関する脳科学的知見の蓄積の3つが融合し、実際には存在しないモノを本当にあるかのように感じる触覚表現が可能になった。その表現力を生かせば、新たなユーザーインタ
フェースや臨場感、実体感、一体感を伴う表現が可能になる。視覚表現であるディスプレイ、聴覚に訴えるスピーカに続く第3の表現媒体となり、ハブティクスを駆使した新たな価値を持つ電子機器が続々と登場することだろう。

人工的にリアルな触覚表現を作り出すハ
プティクス技術を応用した電子機器が、続々

触覚だけが伝えられる
実体感・臨場感・一体感

「触覚」
「嗅覚」
「味覚」、
それぞれで得られる情報の量は、かなり偏っている。諸説あるが、これまでの電子機器における触覚利用は、「産業教育機器システム便覧（教育機器編と登場してきている（図1）。
スマートフォンの分野では、Appleが2015

携帯電話のマナーモードに使うバイブレー

集委員会編 日科技連出版社）
」
によれば、
視

年に発売した「iPhone6s/6cPlus」にハプ

タのように、電子機器のユーザーに気付きを覚を通じて得ている情報は83％、聴覚でティクス技術「3D Touch」
を採用。
ディスプレ

与えるアウェアネス向けに限られていた。

11％、触覚で1.5％、嗅覚で3.5％、味覚でイ上にグラフィックスで表現したアイコンを押ところが近年では、
アクチュエータの振動

1％だという。電子機器とユーザーをつなぐ

した時にあたかも物理的なボタンを押していパターンを精密に制御できるようになり、実際に、視覚と聴覚に関わる表現だけに頼った

るかのように感じさせるユーザーインタフェー

際には存在しないモノが動く感触や材料のとしても、人の認知情報の9割以上をカバー

ス（UI）を作り出した。
また、ゲーム機の分野

質感、硬さや柔らかさまでリアルに表現できできているわけだから、
これで十分だと考え

で は 、任 天 堂 が 2 0 1 7 年 に 発 売 し た

るようになった。
そして、触覚表現の活用を前る人も多いことだろう。

「Nintendo Switch」のコントローラに、「HD提としたUIや、
視聴覚表現では伝えにくい臨

しかし、実は残りの3つの知覚能力でなけ振動」と呼ぶハプティクス技術を投入。
グラス

場感や実体感を実現した新たなメディアがれば伝わらない情報があることが、多くの研の中に氷を入れたときの感触まで表現する

生まれつつある。

究で分かってきている。
嗅覚は人間の過去の新たな表現手段を盛り込んだ。

人間に備わっている五感、「視覚」「聴覚」 記憶と特に強いつながりを持ち、味覚はその

図１ ハプティクス技術を応用した電子機器が続々登場

出典：Appleが公開しているiPhoneのビデオ、Nintendo Switch紹介ビデオ

2

Bulletin JASA 2018 Apr. vol.65

図2 ハプティクス技術の用途の広がりと実現に必要な技術
出典：165. 日皮協（日本産業皮膚衛生協会）
会員研修会講演、「つるつる／すべすべ／さらさらの違いとは？ 心地よい触感とは？
（＋幸福の因子分析結果）」、
2013年3月14日 、
http://lab.sdm.keio.ac.jp/maeno/papers/maeno̲short2013.pdf

性の良さや機器の品質を意外なほど敏感にて揺り動かして、悪路を実際に走っているかえる物質を分別するため能力であるとされる。 感じ取っている。
こうしたUIの触覚を自在にのような体験を作り出していた。
これは、リア時々に必要な栄養・体作りの材料・体調を整では、触覚の役割は何なのか。触覚は知覚操る手段としてハプティクス技術を活用し、 ルな状況で受ける物理的な刺激を再現する

対象となる人やモノに触れないと伝わらない優れたユーザー体験を作り出すために役立感覚であり、逆に感じることができれば人やてているメーカーもある。

アプローチからのハプティクス技術である。
これに対し、近年のハプティックス技術でモノが実在すると感じる。
このため、
モノの実

例えば、BMW社は、車載機器用の操作ダは、刺激を再現するのではなく、人間が頭の体感や場の臨場感、
さらには自分が能動的イヤルにハプティクス技術を投入している。
見

中で感じる触覚そのものを再現するアプローに機械を操る際に機械との一体感を感じさた目は機械式ダイヤルなのだが、操作対象とチを採るようになった。言い換えれば、人のせるために重要な知覚能力だ。

なる機器に合わせて、「カチカチ」と不連続に記憶や視覚や聴覚などとの相乗効果で、人動かしたり、「スルッ」と連続的に動かしたり間の脳をだましてリアルな触覚を感じさせる

触覚の活用を前提にしたUIとメディア

できる。
さらに、
そうした1つひとつの感触を戦略である。

触覚固有の特性を、機械とユーザーをつ

徹底的にデザインすることで、自社ブランドをなぐインタフェースや情報を伝送・蓄積する

主張する高級感も演出している。

このアプローチは、大きく3つの要素技術が発達したために実現可能になった。振動

メディアに盛り込むことができれば、これまでの立ち上がり速度、振幅、周波数を高精度に不可能だった豊かな情報表現も可能になる。 刺激の再現ではく、触覚の再現を目指す

制御できるアクチュエータ技術、
それを制御

例えば、
iPhoneの3D Touchのようなタッして触覚を錯覚させる振動パターンを生みチパネルとハプティクス技術を組み合わせた

UIに応用するハプティックス技術は、既に出す制御ソフトウェア技術、そして人がリアル

UIは、
これまでのUIにはない操作性を生み成熟した技術である。多少現実実がない人

触覚を感じるメカニズムを解明する脳科学

出すことができる。タッチパネルは、アプリ

工的感触でも十分活用できるからだ。
これに的の知見である。

ケーションに応じて操作系をカスタマイズで対し、臨場感や実体感を伴う体験をもたらす

そして今、さらにリアルな触覚を再現し、人きる特徴があるものの、所詮グラフィックスをメディアに応用するハプティクスには、アプと機械が同じ触覚を共有することによる、人タッチするだけなので、ユーザーに操作感をローチの異なるレベルの高い技術が求めら馬一体ならぬ“人機一体”の実現を目指して実感させることが難しい。
この欠点をハプティ

れる（図2）。人が既に体験したことがある感技術開発が進められるようになった。人が自クス技 術で補うことができる。さらに3 D

触を、
リアルに再現する必要があるからだ。

分の手足を動かすのと同じ感覚で、巨大なTouchで実現しているように、アイコンを単純

1980年代後半から1990年代に掛けて、 機械や繊細な仕事をこなす機械を自在に操に押した感覚だけではなく、さらに深く押し込

ゲームセンターで体感ゲームが流行した。例

りたい。
さらには、熟練した職人や芸の達人

むといった操作も可能になる。

えば、
ラリーカーを題材にした体感レースの感覚を蓄積し、スキルの習得やロボットの

電子機器のUIは、ユーザーが触れる頻度

ゲームでは、遊ぶ人が乗り込むコックピット

育成に役立てたい。
これらの望みがかなう時

が高い。
このため、
ユーザーはそこから操作

全体を大型モーターや油圧装置の力を使っ代が目の前に来ている。

Bulletin JASA 2018 Apr. vol.65

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リアルハプティクス技術が生み出す未来
慶應義塾大学ハプティクス研究センター

永島 晃

手作業に依存することが多かった農作業現場、医療・介護現場、災害現場だけでなく、機械化の進んだ製造ラインにおいても、機械と人間が協調して人間の柔軟な作業能力を支援することの重要性が注目されている。実現の肝は人間に備わっている「力触覚」の再現であり、
その力触覚を機械に再現する技術が「リアルハプティクス」である。
リアル
ハプティクスが拓く多彩なブレークスルーを紹介する。

力触覚とは何か
コントロール・ケーブル

人間は五感（視覚、聴覚、触覚、味覚、臭人工感覚装置操縦装置覚）を持って外界を感知し行動している。
こ

操縦面
プーリー

の五感を人間のいるところ、生きる瞬間から解放して、時空を越えて利活用する多様な試
みがなされてきた。19世紀には聴覚の遠隔伝達が、20世紀には視覚の遠隔伝達が可能となった。20世紀後半にはそれら情報の

油 圧アクチュエーター
アクチュエーターのコントロール・レバー （作動筒）

記録・編集・再現も容易になった。
そして21
世紀、
触覚の遠隔伝達が実現されてきた。

図１ 航空機の動翼制御系

広辞苑によると、触覚は「モノに触れたときに起こる感覚。皮膚の触点および各種の受容器より感受される。
触覚を用いて積極的にく異なった概念を意味している。
ハプティクスの仮想的な行為実行に伴って感じる（と想モノを認識しようとする行為を能動的触覚ととは、利用者に力、振動、動きなどを与えるこ

像する）触感を人工的に生成して、感触としいう」とある。視覚・聴覚が発生側からの信とで皮膚感覚フィードバックを得る技術のこて人間に伝える技術もこの範疇の中にある。

号を単に感じる受動的な感覚であるのに対

とである。

一方、
「リアルハプティクス」
は、人間に備し、能動的触覚は、意図した行為を実行する

初期のハプティクス応用事例として、航空わっている力触覚を機械に再現することで、ために対象物/モノに触れて力を加え、モノの機分野での事例を図１に示す。動翼と操作

実世界での行為に伴う実際の触覚を遠隔

変化を感じながら行為を意図に適応させる

桿が物理的に結合されていた時代には、飛伝達して遠隔実行を支援する技術である。

過程で感じる双方向性の触覚である。

行状態に伴って動翼が振動すると、その振

力触覚伝送の研究は20世紀半ばに始まり、人間はモノに触れるだけで、それが鉄のよ動が操作桿に直接伝わり、
パイロットは操縦

多くの研究者によって研究されてきた。
この

うに硬いのか、
スポンジのように軟らかいのしながら危険を感知できた。
しかし、
サーボ

研究競争を制したのは、慶應義塾大学の大か、風船のように弾力がある物体なのかを即機構の採用によって情報伝達が一方向とな

西公平教授である。2011年3月に力触覚伝

パイロットにこの振動が伝わらなくなった。 送を可能とする座に感じ取り、行為を柔軟に修正している。 り、「実世界ハプティクスコア技
これが人間に備わっている能動的触覚、す

その補償手段として、航空機の仰角を測定し術の原理特許」（日本特許第4696307号、

なわち力触覚である。五感でいう触覚は、
まて失速の危険ありと判断すると、人造的に振US Patent 7672741B2）を取得している。

さにこの力触覚である。箸でモノをつかんで動を操縦桿に与える装置が考案され追加さこの大西が発明した技術を、
これ以降、
リア

も、手袋をはめてモノに触れても力触覚を感れた。

ルハプティクス技術、
略記してRH技術と呼ぶ

じることから、皮膚表面で感じている感覚でないことは明白である。

4

スマートフォンの操作やメール受信に同期して振動を発生させることや、ストーリーことにする。
RH技術の概念的な仕組みを図2に示す。

展開に沿って映画館の座席を振動させるの

図2右側の操作側装置Aと左側の作業側装

ハプティクスとリアルハプティクスもこの応用である。
また、仮想現実(VR)ゲー

置Bとは、モーターの組込まれた同じ構造で「ハプティクス」と「リアルハプティクス」
は全ムで、仮想のゲーム環境に入り込んだ人間

あり、電気回線で接続されている。
そして、以Bulletin JASA 2018 Apr. vol.65

What’s haptics?

装置B

RH技術が可能にすること

装置A

ニュートン力学によると、対象にエネル
ギーを与えて活性化できるのは、双対関係
にある
「力」
と
「位置（速度）」の二つだけである。RH技術は、「位置制御による硬い運動」と「力制御による軟らかい運動」との二つの制御を合成して、対象に適応した最適な制御を実現している。従来機械の多くが力触
操作側

作業側

覚を持たず、位置制御による硬い運動が中心であったのと対照的である。

図2 力触覚伝送の概念図

ここで言う位置制御による硬い運動とは、下のような手順で力触覚を共有する。

矛盾なく実現することで、操作側で操作する

位置が定まっていて力が定まっていない運人は、作業側の対象物を操作側で直接操作動のことを指す。設定位置に達するまで、障(1)操作側での人間の操作によって発生するしたのと全く同じ力触覚を感じながら操作で害を撥ね除けても全力で動く運動である。
一装置A先端の移動情報と力情報を作業側にきるようになる。

方、
力制御による軟らかい運動とは、
力が定

伝える。

留意すべきは、人間が素早く操作すると、 まっていて位置が定まっていない運動を指(2)作業側の装置Bはこの情報に従って、対わずか0.1秒で1cmほど動くことである。
すな

す。対象からの反作用力が設定した力に達象物に力を加え、続いて接触によって発生し

わち、図２で(1)、(2)、(3)、(4)を0.1秒周期でするまで動く運動である。

た対象物の変動による、装置B先端の位置

処理すると、高速操作によって装置Bの先端

情報と装置Bが感じる反作用力を操作側に部が最悪1cmオーバーランして、対象物を伝える。

傷つける可能性がでる。
１m秒程度の超高(3) 操作側はこの情報に従って、
装置A先端

速周期での処理が望まれるゆえんである。

行為実行に伴う動きを超高速で位置の位置を調整して作業側の位置に追従させ高速測定の難しい力センサーなどで力を測信号と力信号の2種の電気信号で表現する。

る。同時に作業側の反作用力を装置Aで発定していたのでは、柔軟な操作を高速実現

位置制御と力制御を任意に合成した制生させる。

することは不可能である。

RH技術は力触覚伝送の実現に伴って、次の二つの特長を発現している。

御を実現する仕組みを実現する。

(4) 人間は前項でフィードバックされる反作用がゼロの場合には物体に接触していない

表1 リアルハプティクス技術が拓くブレークスルーと判断し、反作用がゼロでない場合には、何らかの物体に移動したと判断する。
さらに、

ブレークスルー

人間は位置変化の増分と反作用の増分か①力触覚伝送の実現

ら接触物体の剛性（＝力変化／位置変化）を推定でき、剛性の大きさによって接触対象②軟らかい動作が可能

への操作内容を適応させることも可能であ③行為の超人化る。

④行為の見える化

これら(1)、(2)、(3)、(4)を超高速で繰返す

⑤対象の見える化

ことで、装置Aと装置Bの先端位置が一致し、⑥行為の再実行

作業側で対象物が感じる作用力と、操作側⑦行為の創作・実行

で人間が感じる反作用力との間に作用反作用則が成立する。
この二つの現象を同時に⑧仮想空間で行為実行

説明
力 触 覚を活 かしな がら、行 為 実 行 の 空 間と、行為操作の空間を分離
位 置 制 御 に力 制 御を加えることで、ロボット
が人間と同じような動作を可能に
行為実行と行為操作を繋ぐ信号に多様な変換を施し、超人的な行為を創出
行為を位置変化と力変化の２信号で検出、行為の記録、伝承、監視、自動化につなぐ
対象に測定のための行為を印可し、対象の物
理特性（剛性、粘性、慣性）を定量化
行為実行を記録・編集して再実行が可能。行
為対象が若干変化していても柔軟に対応
行為実行記録を編集、外部情報などと連携させた行為コンテンツを作成、実行が可能
操作対象をシミュレーションによるモデルとして、行為の仮想実行が可能

Bulletin JASA 2018 Apr. vol.65

5RH技術の特長と高度なICTを融合するこ物を傷つける、機能付加による装置の複雑

自動車のハンドルとで、表１に示す多彩なブレークスルーが拓化・高コスト化を招くなど、副作用は大きい。 操作をはじめ、多くのかれる。
これらブレークスルーを組み合わせ

RH技術を装置に実装すれば、これら課題は操作が一方向接続にることで実現される各種ソリューションを解容易に克服できる。

なり、操作指示は現場説する。見出しに付加されている○番号は、図３に腐敗したミカンを把持して除去するにつながっても、その当該ソリューションに関係の深い表１のブ装置を示す。従来の吸着パッド/吸引方式だ

指示に伴う現場の反レークスルー項目番号である。

と、搬送中に果実を落としたり、果実の大き応を操作者がじかにさによっては把持できなかったりという弱点

感じられない欠点が作業遠隔化ソリューション①②③があった。RH技術を実装した図３の装置は、 顕在化している。主体■力触覚伝送を実装することで、遠隔化にミカンの大きさにかかわらず、
また腐敗の程感が薄くなり、無責任

取り残されてきた接触操作を含む多くの非度がひどくても瞬時につかんで排除すること

化の進行を助長して定常な作業の遠隔化が可能になる。
これらを可能とした。

いると言えるのではないか。RH技術を実装作業の多くが、灼熱/低温現場、クリーン■操作対象が操作者が扱えないほどの重して双方向接続による力触覚をよみがえらせ、

ルーム/無菌エリア、混乱現場など厳しい環量物/微細/軟弱なモノであっても、作業側と操作者が現場の反応をリアルタイムで把握

境での作業であり、遠隔化によって大幅な操作側の間をつなぐ力信号及び位置信号

して適切に対応できる環境構築が重要であ

作業環境の改善および作業者の肉体的制に変換を施すことで、操作側から通常の力でる。
これは、テレワーク普及にとっても重要な約などを緩和できると期待できる。
力触覚伝

操作が可能になる。
肉体的ハンディキャップ

ポイントである。

送は「テレワーク」
をオフィス業務から現場業や高齢化による制約の解消が期待できる。

●

務へと拡張する夢の技術である。

力信号と位置信号の両方を、操作側から

●

図5

遠隔魚釣

遠隔コミュニケーション実現①②③■遠隔化で重要になるポイントの一つは、
多

作業側に向かって10倍増幅すると、人間自■RH技術による遠隔操作は、離れたところ様な大きさの対象物や軟弱な対象物をいか

身が10倍の力持ちになった感覚で強力な作に住む親や子供、孫とのスキンシップによるに扱うかである。従来の装置では、規格外の業が可能となる。逆に、1/10に減衰させると、 コミュニケーションや、遠くて参加できな

対象物を不良品として排除する、バネや空人間自身が1/10になった感覚で微細な作かったパーティー会場の友人との遠隔から気圧を使って対象物のばらつきを吸収する、 業が可能になる。
また、
力信号だけを増幅す

握手などにも応用できる。
さらに、観光地に画像解析で大きさを推定して処理を切替え

ると操作対象物を軟らかく感じ、減衰させる

設置されているアバター（分身）とネットワーるなどの対応を行ってきた。
また、軟弱な物と硬く感じて操作できる。図４にイメージをクでつながって、接触操作や力操作を含む

体を袋に入れて吸引で把持するなどの工夫示す。

実体験を楽しむことも夢ではない。実際に、もなされている。
これらの仕組みによって、
あ■遠隔化を実現する際に重要になる、もう一遠隔から実世界での魚釣りを楽しみ、そこでる程度の対応が可能となった、処理スピードつのポイントは、人間のモチベーションを高釣った魚を翌日には宅急便で入手できるが犠牲となる、対象物に制約を与える、対象

めて人間の判断力と柔軟な操作能力を発揮

サービス企画が進んでいる(図5)。通信ス

させることである。方策の一つが、自己の操

ピードの高速化がさらなる普及を加速する

作が現場の動きと密につながっていると感と期待できる。

図3

腐食ミカンの把持

じる「操作主体感」
を高めることである。
●

見える化ソリューション③④⑤■図6上段にある装置を用いて、10cm位の
図4 ポテチと草加せんべい
感触が軟らかくなる

棒を左右に移動させて4種の対象物に接触する行為を実行し、それぞれの行為を位置
信号と力信号で記録したグラフを図6に示す。
Aは対象がない場合、Bは対象がスポンジの感触が硬くなる6

Bulletin JASA 2018 Apr. vol.65

場合、Cは対象が金属塊である場合、Dは対What’s haptics?

再実行することが可能となる。
行為再実行の流れを図８に示す。
そして、単に再実行するだけではなく、以下のような特徴を盛り込むこともできる。

操作対象の状況が記録時と若干異なっていても、力制御による軟らかい運動によって違いを吸収した実行が可能である。
記録した信号列を編集して新たな操作行為を行う信号列を作成して、実行すること
図6

RH技術による行為の見える化

象が風船である場合である。

■農作業現場の熟練技能者は果物に触るも可能である。

■将来的には、各種行為の記録・蓄積しただけでその成熟度を感じとることができる。 情報を編集し、他のセンサー入力や各種プ
Aは無接触なので力は発生していない。

RH技術を応用することで、固体や流体の粘ログラムと連携させた複雑な行為実行を記

Bでは位置変化と力変化が同時・同方性、慣性、剛性などの性状をリアルタイムで述する「行為コンテンツ」の作成・実行を構測定可能になる。果実や野菜などの成熟度想している。観たい映画をネットワーク経由

Cでは塊に接触して位置変化が停止、 の検査や、化学合成品の物理特性などを瞬でダウンロードして鑑賞するように、実行し向で発生している。

力変化だけが発生している。
DではBのスポンジと同様の動きで推移
し、突然自由動作となっている。

これらのデータから、
位置信号と力信号の時に測定して対応操作を行う応用に有効でたい行為、例えば目玉焼き料理の行為コンある。果物を把持すると瞬時に、果物の大きテンツをネットワークから自宅の自動クッキ

さ、硬さ、重さを測定する多機能把持ハンド

ング装置にダウンロードして、実行して味わのプロトタイプを図７に示す。

うことも夢ではない 。この 仕 組みをI o A

と称して、
推進してい
■金属表面や塗装面、そして漆塗り表面な （Internet of Actions）

軌跡を解析することで実行された行為を読

どを、力触覚を数百倍に増幅した接触棒にみ解くことが可能となることが分る。
そして、
行

よって優しくスキャンすることで、表面の滑ら為の見える化によって次の効用が期待できる。 かさを測定することができる。匠が持つ鋭い
触覚を機械によって再現できるようになる。

匠の業の伝授：学習者と熟練者の実行記録を比較して違いを発見・伝授する。

●

仮想空間ソリューション⑧
ブレークスルーの⑧は、仮想空間に関するソリューションの実現である。RH技術は匠の業の解読：熟練者よる行為実行を記録して解析・解読する。

く。
図９にIoAの概念図を示す。

行為再実行ソリューション⑥⑦

実世界の異なる空間をつなぐだけでなく、
実■RH技術を実装することで、音楽を記録し世界とバーチャル世界を双方向でつなぐこて再生するのと同様に、行為操作を記録してとも可能である。

●

匠の業のロボットへの技能移植：匠の業を読み解き自動化制御方式を導出する。

図7

測定機能付き把持ハンド

図8

行為再実行の流れ

行為実行の常時監視：実行記録をから
操業および機器の不具合を検知する。
行為実行に関連するAIによる推論を導出する場合、
ビッグデータとして従来は入手が困難であった行為実行に伴う力信号の収集が可能となる。

Bulletin JASA 2018 Apr. vol.65

7

ABC-COREモジュールとモータとはドライバ経由、
エンコーダとはパルス列で接続。
（数百μ秒周期程度で動作）
上位システムおよび他のABC-COREモ
ジュールとはシリアル通信で接続。
(9,600〜921,600baudで動作)

ABC-COREモジュールを実装した製品を市場に安心して投入可能にするため、モジュールの成長を担保し、市場責任を担う戦略企業としてモーションリブ株式会社（代表取締役CEO：溝口貴弘）
を2016年4月に設立した。
図9

IoA（インターネット・オブ・アクションズ）概念図

先進企業との共同研究開発
位置・速度・力制御：上位システムから

慶應義塾大学では、2014年12月に「ハプ

作対象のシミュレーションモデルを作成し、 モータの位置・速度・力制御の指令と計測な

ティクス研究センター」（センター長：大西公

位置の変位だけでなく力の反応を実感しなどが可能。
位置・速度・力制御の合成方式の

平）を設立して、RH技術を迅速かつ遍く普がら、実操業に近い臨場感ある機器操作の指定も可能。

及させる活動を推進してきた。

■トレーニングシミュレータの分野では、操力触覚伝送：モータ2台を運動同期さ

優れたソリューションを実現するため、狙置としての応用も期待できる。

せて力触覚伝送が可能。
力の拡大・縮小のいの市場・現場の真のニーズを理解し、RH■アミューズメント分野に本格的に力触覚を指示、
位置・力情報の記録、再実行も可能。

技術の利活用に積極的な企業との共同研究導入するインパクトは大きいと考えている。
既

モータに掛かる負荷力計測：チップ内

開発活動を重視している。既に30件以上のトレーニングが可能になる。
リハビリ訓練装にVRゲームに擬似的な力触覚が導入されで推定算出するので、力センサーなどは不要。 共同研究開発プロジェクトが進行中である。

相応の効果を発揮している。RH技術のア

API通信：上位システム接続は応用レ

ABC-COREモジュールの提供先は、
ハプ

ミューズメント分野への活用については、別ベルサイドから使い易いAPIを定義し規格

ティクス研究センターとの共同研究開発企の機会に論じることとする。

化。

業に限定している。一般への提供時期は未定である。

ABC-COREモジュールの開発
RH技術を利活用するソリューション開発

ABC-COREモジュールの実装を図10に示す。
その特徴は以下の通りである。

「リアルハプティクス」、「IoA」、「ABC-CORE」
は、
モーションリブ株式会社の登録商標である。

の高品質化および研究開発の効率化に資すると同時に、RH技術実現方式の不要な多様化による市場混乱を避けるため、RH技術の基幹部分を規格化・暗号化・秘匿化した上で、集積化したABC-COREモジュール（20mm 20mm）を開発した。
このモジュールを利用することで、RH技術の学理に深入りすることなく、応用レベルでのRH技術の実装が確実・容易になる。機能概要は次の通りである。

8

Bulletin JASA 2018 Apr. vol.65

図10 ABC-COREモジュールの実装

2

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触覚フィードバックによりもたらされる
新感覚ユーザーエクスペリエンス
日本電産コパル株式会社

第二事業統轄

開発第三部

触覚フィードバックは、電子機器の中に組込まれ、モータなどアクチュエータで発生させる振動によってユーザーに伝えられる。触覚フィードバックの応用が拡大し、より多彩な触覚の再現が求められるようになったことで、アクチュ
エータも劇的な進化を遂げている。
こうした触覚デバイスの分野の技術と製品の開発を牽引しているのが、世界的総合モータ・メーカーである日本電産グループである。触覚デバイスでは、
デバイス自体の機能・性能の向上もさることながら、その潜在能力を引き出すための駆動制御技術のさらなる進歩も欠かせない。本稿の中で、日本電産グルー
プは、
触覚フィードバックのトータル・ソリューションを共に構築するパートナーを渇望している。

タッチパネルは直感的操作が可能だが操作感は物理キーから後退よる操作が一般的で、それを使いこなすためクが 実 装されるようになってきた。触 覚に、ユーザーには学習と慣れが要求された。 フィードバックが一般に知られるようになっ

家電製品
（冷蔵庫、
洗濯機など）
や車載製

ただし、こうした物理キーを用いる操作イン

たのはここ最 近のことである。A p p l e が品（カーナビ、エアコンなど）、さらにはモバイタフェースには、
クリックという確実なフィー2015年3月に発売した「Apple Watch」のル製品（スマートフォン、
タブレット、
ノート型

ドバック
（操作感）
が伴うことから、
ユーザー 「 T a p t i c E n g i n e 」と「 M a c b o o k 」のパソコンなど）の多くでタッチ操作インタには操作しているという安心感があった。

フェースが搭載されるようになってきた（図

残念なことに、タッチ操作インタフェース「Force Touch」
トラックパッド、そして同社が同年 1 0月に発 売した「 i P h o n e 6 s 」の1）。
スマートフォンの普及により、ユーザーそのものには、画面が変わった、LEDが点灯 「3DTouch」に採用されたことで、徐々に知が画面を指で直接タッチして直感的に操作したといった視覚に訴えるフィードバックしられるようになってきた。

その欠点を補うため、操作音によるするユーザーインタフェースが一般的になり、 かない。

Apple以外の製品では、
トヨタ自動車が聴覚へのフィードバックを併せて実装してい2014年から発売を開始した「レクサスNX」の操作ができるタッチ操作インタフェースを、 るが、十分な操作感を与えることはできなに「リモートタッチインタフェース」と呼ばれるセットメーカー各社がスマートフォンと同様

多くの製品に採用したからである。

かった。

バック機 能 が 実 装された。またA u d iも、

タッチ操作インタフェースが登場するまでは、複雑な機能を限られた数の物理キーで操作させるためには、
ある特定の物理キーにタッチパッドが搭載され、振動によるフィード

続々と登場する
触覚フィードバック応用製品

「A8」
「A7」
と、
2018
2017年発売を開始した
年に発売を開始した「A6」
において、従来の複数の機能を割り当てて画面を見ながら操

ようやく最近になって、物理キーと同等

ロータリープッシュボタンやスイッチ類に代作する、
いわゆるマルチファンクションキーにの操作感が得られる触覚へのフィードバッ

わるシステムとして「MMIタッチレスポンスコ
ントロールシステム」を搭載した。
これには、触覚と音によるフィードバック機能が実装さ

図１ タッチ操作インタフェースを採用した洗濯機

れている。
そして拡張現実（AR）、仮想現実（VR）やゲーム製品でも触覚フィードバックが注目され、2017年任天堂から発売された「Nintendo Switch」のコントローラにも触覚フィードバックが実装され、話題になった。
これらの製品では、物体の振動をうまく利用し、触れている人の皮膚を変形させることによって、振動という機械刺激を皮膚の感覚器官に伝達する「触覚デバイス」が搭載されている。
そして、感覚器官において電気信号に変換して脳を錯覚させ、実際には存在してBulletin JASA 2018 Apr. vol.659図2

人の皮膚に備わっている機械刺激を検知する感覚器官

出典：165. 日皮協（日本産業皮膚衛生協会）会員研修会講演、「つるつる／すべすべ／さらさらの違いとは？心地よい触感とは？
（＋幸福の因子分析結果）」、
2013年3月14日 、http://lab.sdm.keio.ac.jp/maeno/papers/maeno̲short2013.pdf

いないのに、
クリック感、
ツルツル感、デコボ

ンが求められる家電分野において、今後よりこうした効果を生み出すための代表的なコ感といった感触や前後左右上下に引っ張多くの製品への搭載が期待されている。

触覚デバイスに、
ボイスコイル型リニア・アク

られる感覚などの触覚フィードバックを生じ
させている
（図2）
。

物理キーの代替用途においてデバイス技術は完成の域に到達
一言に触覚フィードバックといっても大きく二つの用途がある。一つは既存の物理

この効果を生み出す触覚デバイスとして代チュエータがある。
比較的大型のデバイスで、表的なものとして、横リニア・アクチュエータ

広帯域の周波数特性を持つ点が特徴であがある。比較的小型なデバイスで触覚効果

り、様々な触覚効果を生成することができる。

が得られる点が特徴である。先に挙げた

先に挙げたNintendo Switchが代表的なAppleの製品の完成度の高さからも分かる製品だが、技術的にはまだ進化の途中段階

ように、技術的にはほぼ完成の領域に達してにあり、次世代の触覚デバイスの登場が望いる。

まれている。

新たなUXの創出に向けて
触覚デバイスの進化が続く応用市場で高まる期待に応える
多種多様な触覚デバイスを提供

キーをリプレイスする安心・安全が目的の触覚フィードバック、
もう一つは新たなるユー
ザーエクスペリエンス（UX）
を与える感動・驚きが目的の触覚フィードバックである。

10

一方、後者の新たなるUXを与える目的の

これらの応用市場の期待に応えるため、
日

前者の物理キーをリプレイスする目的の触覚フィードバックでは、
あたかもそこに実

本電産グループでは、「Wonder Sense」と触覚フィードバックでは、タッチ操作インタ

在しないモノがあるかのようなリアリティのあ呼ぶ触覚デバイスの統一ブランドのもとで、フェースを操作（タッチ）
したときに、
ユーザー

る手触り感
（素材感）
や、
実体験しているかのそして
日本電産コパルと日本電産セイミツ、にクリック感やコツコツ感などを与える。
このような引っ張り感などをユーザーに与えるこ

日本電産サンキョーの各社が各々独自に触効果によって、家電製品、車載製品、モバイとができる。AR、VR製品において、今まで経覚デバイスを開発、製品化している。
ここでは、

ル製品、
キオスク端末、ATM、産業機器など験してきたことがなかったリアリティ（臨場

前者のタッチ操作ユーザーインタフェース向で幅広く搭載されることが期待できる。特に感）
を、この手触り感や引っ張り感などを通けに適したデバイスを紹介する。

子供からお年寄りまで、ありとあらゆる人がじて与えることで、桁違いの感動と体験を得使用することを想定したユニバーサルデザイ

られるものと期待されている。

Bulletin JASA 2018 Apr. vol.65

日本電産コパルと日本電産セイミツの触覚デバイスであるリニア・アクチュエータには、What’s haptics?

小型で、従来の偏心モーターと比較するとリック感やタップ感などの効果をユーザーに覚を生み出すためには、筐体構造も重要な要

応答性に優れるなどの特徴がある。圧電素もたらす。
そして、触覚デバイスを振動させる素となる。触覚デバイスは振動を利用し錯覚

子（ピエゾ素子）と比較すると、より低電圧でことで、指先にある感覚器官（マイスナー小を引き起こすものであるため、必要な場所の駆動可能であり、製品に組込んだ際の価格

体、
パチニ小体など）に物理キーを押下したみに振動を伝搬させ、それ以外には伝搬しなが安く済むといった特徴がある。
そして、共振際に受ける振動に相当する機械刺激を与え、 いように筐体を設計する必要がある。例えば

周波数を利用しているため、小型にも関わら電気信号に変換され脳を錯覚させる。
このよ

振動をアイソレーションする構造にしたり、逆ず、
強力な振動が得られる。

うな錯覚を効果的に生じさせるには、触覚デに振動を増幅させる構造で設計したりする。

これらの特徴から、スマートフォンやス

バイスを駆動するための印加電圧を適切にマートウォッチなどで数多くの採用実績があ制御し、最適化された駆動波形を生成するる。
日本電産コパルと日本電産セイミツの触必要がある。

触覚利用の拡大と普及にはソリューション提供が重要

覚デバイスには２種類のシリーズがある。小求められる触覚フィードバックを触覚デバ

触覚フィードバックの利用の拡大と普及型化や薄型化が求められる応用機器に向けイスが生成できるように、
応答性
（起動性、
収

は、
触覚デバイスの進化だけでは実現しないた製品には「Sprinterシリーズ」
をそろえていそれを駆動するための応答性がよく束性）
が良く、十分な振動量（加速度）があり、（図3）。

る。Sprinterシリーズには、用途に応じて振かつ適切なエネルギー量
（周波数）
を持たせ

安価で信頼性の高い駆動回路、そして求め動方向が異なる縦リニア・アクチュエータとるよう、駆動波形をデザインしなければならる触覚効果を生成するための最適な駆動波

横リニア・アクチュエータがある。一方、よりない。従来の偏心モーターのように、つなげ形を簡単に作成するための駆動波形生成

強い振動感が求められる製品には「Spearば簡単に動作するというものではない。

ツール、
さらに筐体設計サポートが求められシリーズ」
をそろえている。
このように、応用製

触覚デバイスの振動を精密に操るためにている。
これら付加価値を生み出す技術要品に求められる幅広い要求に応えられる製は、印加電圧を最適に制御する駆動回路と素を組み合わせたソリューション提供が非品ラインナップを用意している。

駆動波形が必要となる。触覚フィードバック

常に重要になる。

は、応用が始まったばかりの新しい技術であ触覚フィードバックによって生み出されるる。
このため、完成されたソリューションがま

触覚はあくまでも錯覚にすぎない。
しかし、利だない。応答性がよく、安価な駆動回路の提用する人にとってはまぎれもなく実在する感

触覚フィードバックを実現するためには、 供と最適な駆動波形のデザインを支援する

覚である。
日本電産グループは触覚デバイス

触覚デバイスだけではなく、それを効果的にソリューションの登場がセットメーカーからだけではなく、触覚フィードバックのトータル・

動作させるソフトウェアも重要になる。

も切望されている。

ソリューション・サービスを構築するため、回

思い通りの触覚の実現には、
ソフト技術などの進歩も欠かせない

触覚デバイスは、人間の錯覚を利用し、
ク

さらにこれらに加えて、リアリティのある触路設計、
ソフトウェア設計、構造設計の各分
野においてソリューションパートナーを探し

図3

触覚フィードバック利用の拡大と普及に向けてている。
触覚フィードバックは産声をあげたばかりの技術だが、
ここで取り上げた製品以外にも、
教育分野、医療分野を含めた幅広い分野での製品への採用も期待されている。
日本電産グループは、これらの期待に応えられるよ
う、今後もさらに進化した触覚デバイスを開発し、人々の生活を安全で快適に、そして新鮮な驚きと感動に満ち溢れた未来とするための活動を強化していく。
・文章中の会社名、各製品名は、各社の商標または登録商標です。 ・「Wonder Sense」
は、
日本
電産株式会社の登録商標です。

Bulletin JASA 2018 Apr. vol.65

11

3

F

U

T

U

R

E

脳をドライブするハプティクス技術〜「未来を予感」DigitalHaptics®によるバーチャルとリアルの融合〜
株式会社ミライセンス 代表取締役

香田 夏雄

取締役CTO 産業技術総合研究所 主任研究員

中村 則雄

VR・AR技術が飛躍的に進化するなか、ここ数年、触覚フィードバック（ハプティクス）技術が、高い注目を集めている。VR・ARで実現される仮想世界で、真にリアルなインタラクションを体感させるには、「身体性」を実現することが必須になり、そのコアテクノロジーとして「ハプティクス技術」が期待されているからだ。
しかし、その「身体性」は、ゲームやスマートフォンなどに搭載されている従来型のハプティクス技術では、実現できないことが分かっている。
ミライセンス社は、常識を覆す脳科学に基づいた「3DHaptics」技術を開発し、この「身体性」の実現を可能にした。本稿では、脳科学を武器にした、その最新のテクノロジーを解説する。

たり前にできることが、仮想世界ではするこ

VR・ARの飛躍的発展！
そこに足りないものとは？

チングさせる手段としておこう。例えば、皆さとができない。VR・ARの技術の応用先が、 んが生活している物理的な世界では、手をバーチャルリアリティ（VR）、拡張現実感

ゲームならば無視できるかもしれないが、
デ伸ばしたりして、目の前に見える物体を実際（AR）など、CG映像技術や音声技術を駆使

ザインなどの実務に応用しようとすると、
こうに触ることにより、
その物体までの距離感やすることによって、現実と区別がつかないようした「触れられない」という事実が、非常に大その物体の素性を理解し、それを脳内のイなリアルな仮想空間を体験することが可能きな問題となってくる。実際、多くのVR・AR

メージに反映させてはじめて理解している。

となりつつある。ヘッドマウント・ディスプレイ

コンテンツ業者が、いろいろな分野の業務ア

しかしながら、VR・ARは、五感のうち、視（HMD）と呼ばれる眼鏡を掛けることによる、 プリケーションに応用しようとしているが、実覚（映像）と聴覚（音声）にのみ基づいたテク用的な成果を出せずにいる。つまり、バー

「身体性」
を利用す
ノロジーであるため、
このうに体験できたり、物理的な現実の世界に、 チャルとリアルの融合がうまくいっていない

るのに十分ではない（図1）。VR・ARの世界

全くの別世界が、あたかもそこにあるかのよ

仮想のものとは思えないようなリアルな物体

のである。

性」
を発揮するために、体を使うことができをCGによって重ね合わせてみせたりすることが当たり前になってきた。
これらの仮想空間は、非常にリアルなのだ

では、リアルな体を持っていないため、「身体バーチャルとリアルの融合を実現する
「身体性」

ないのだ。

「身体性」
を実現する、脳科学をベースとした最新ハプティクス技術

が、いざ、その仮想空間の中の物体にインタ

その原因は、何なのだろうか。人は、物理

ラクションしようとすると、大きな問題が発生的な世界を理解するときに
「身体性」
を利用

する。例えば、
オブジェクトに触ろうとしても

している。
「身体性」
という言葉には、様々なVR・AR業界では、
その視覚・聴覚的なリ

触れられない、
本来通り抜けられないはずの定義がある。
ここでは、脳内のイメージと、
自アルさが上がれば上がるほど、
こうした
「身体

壁を通り抜けてしまうなど、現実世界では当分の体から得られる五感などの情報をマッ性」
を表現できないことが問題になってきて
いる。
そこで、
「身体性」
を実現するテクノロ

図１ VR・ARと身体性ジーとして急速に注目されてきているのが、触った感覚や手応え感を表現する手段として期待される「ハプティクス（触力覚）」技術である。実際に、多くのVR・ARのハードウェ
アメーカーが、血眼になってハプティクス技術の模索を始めており、バーチャルとリアルを結びつけるのに欠かせないコアテクノロ
ジーとして認識され始めている。
ここで注意が必要なことは、旧来から存在しているハプティクス技術と、
ここで述べているVR・ARで望まれているハプティクス技術

12

Bulletin JASA 2018 Apr. vol.65

What’s haptics?

えば、手の周りのロボットアームのようなもの

士（弊社CTO）
により、発明されたのが「錯を取り付けて、手の動きに対して強制的に触力覚技術」である。

指などに力を加えることで、何か物体をつかによってんだような感覚を得るような仕組になって 「錯触力覚技術」
いる。
しかし、この仕組みでは、機材が大きく

図2 身体性を実現するハプティクス技術

表現される
「三原触」
とは？

なる・コスト高などの問題により、コンシュー

この技術がおもしろい点は、特殊なパターマ商品に利用することが考えにくいのが現ンで皮膚を刺激することにより、脳内に錯覚状だ。
また、技術的にもロボットアームの機を発生させ、その錯覚として、手応え感や械限界があるため、例えば、連続的に引っ触った感覚を感じているように思わせること張られているような感覚などを表現することができることだ。
刺激するパターンを変えるこができない。

とにより、引っ張ったり押されたりするような、コツコツ・コンコン・ギュッや柔らかい
この機械式のハプティクス技術は、その発 「力覚」
想が物理工学に基づく工業化技術をベース

硬いといった「圧覚」、ザラザラといった物体

は、全く別物であるということだ。
旧来の技術にしているため、作用・反作用の法則にしばの表面材質感である
「触覚」
を、
同時に、
自在

は、
ブザー音的に、「ブーブー」、
「ブブブ」
と

られる。
その結果、
力を出すには等価な力がに表現することが可能になる。
中村博士の研いったように、リズム的な表現をするものだっこれら3つの感覚を出すパターンは、必要となり、
どうしても、機材が大型化しまう。 究では、た。
これを、うまく制御すれば、ゲームを楽しとして導出されており、RGBといった
実は、映像や音声技術が飛躍的に発展した 「1元論」

むときなどの高揚感をあおることができるかのに対して、
ハプティクス技術が、なかなか進

光の三原色のように、触感・感触を表現するもしれない。
しかし、
これは、
VR・ARで必要と化しなかった理由は、
この「物理工学をベーための要素「三原触」（注意、色ではなく触をなる「リアル」な触感・感触からはほど遠く、 スにしなくてはならないという思い込み」が使用している）となっているとしている
（図3）
。

「身体性」
を実現できるものではない。
そこで、この旧来のハプティクスと、新世代あったからであると考えられる。

この成果は極めて大きな意味を持っていここで、180度、視点を変えてみよう。人は、 る。RGBを組み合わせれば、どのような色ものハプティクスを区別するため、ミライセンス

物理的な世界を、五感を使って感じている作り出せるのと同じように、
これら
「力覚」
「圧

社では、
「身体性」
を実現することができる真が、実際には、いろいろな生体センサーから覚」「触覚」
を組み合わせることにより、人がにリアルなハプティクス技術を「DigitalHap-

得られた情報を脳内で処理して、
イメージ化

感じる、
どのような触感・感触を表現すること

tics」（商標登録済）と定義し、普及を進めて

している。
つまり、
すべては、
脳が感じているとができてしまうからだ（図4）。
このような、触いる（図2）。

思っているだけなのだ。
であれば、
脳をうまい

覚における錯覚現象は、
自然界には存在しこの身体性を実現するためのハプティク

具合にだますことができれば、どのようにもないと思われていたため、錯触力覚を導出し、ス技術は、現在、世界中で急速に研究開発感じさせることができるはずである。
この発その制御方法も確立した研究は、驚きの発が進められている。
それら研究の多くが、例想に基づき、
産業技術総合研究所の中村博明であることを理解していただけるかと思う。

図3 「錯触力覚技術」と、それにより表現される
「三原触」
とは？

図4

一元論に基づいた、「三原触」理論の概念図

Bulletin JASA 2018 Apr. vol.65

13

実際に、
ミライセンス社のデモを体験した人

全性と商用化の容易性の観点から、振動をWLAとは、
より広い周波数特性を持ったア

は、これまでにない感覚を味わい、驚きの表

使用している。
この振動の発生には、振動子

クチュエータの総称である。
その特性から、３

情を隠せない方が多く、噂を聞きつけた海外（アクチュエータ）を使用する。
マイコンや専用

D触力覚技術で使用される非線形波形を再の大手IT企業の重役が、わざわざこの技術

LSIを用いて波形パターンをリアルタイムに合生することが可能になっている。アクチュを体験するだけに訪日することもあるほどだ。

成し、
このアクチュエータを制御している。

エータの開発技術は、近年進化を続けておこれらの研究成果は、産総研、
およびミラ

アクチュエ ー タというと、「Linearり、広い周波数特性持ちながらも、十分な感

イセンス社により、世界の各国や地域で特許

Resonant Actuator（LRA）」を思い浮かべ覚を生むことが可能なアクチュエータが開が取得されている（ワールドワイドで特許30る人も少なくないだろう。
しかし、残念ながら、 発されている。DigitalHaptics世代では、表件）。
錯覚を発生させるためのパターンとして、 LRAでは、
３D触力覚技術を制御することは
少し歪が入った波形パターン（非線形波形

現力の乏しいLRAは、時代遅れの技術なっできない。
その理由は、LRAは、共振（共鳴） ていくと予想している。

と呼んでいる）を使用している。
これら特許は、 効果を応用し、1つの周波数で、最大の振動

錯覚を発生させるために、非線形波形をサイン波やコサイン波いった単純な波形以を出すために設計されているからだ。
これま使用するが、
効率的な波形はどのように導出

外の非線形波形を使用して触力覚を表現す

でLRAは、小型化しても大きな振動を得られすればよいのだろうか。
また、
アクチュエータ

ること、
そしてその具体的な実現方法を網羅ることから、携帯電話などのバイブレーショ

が変われば、
その特性が変わるため、最適に的にカバーしており、非常に強力な特許とンとして広く採用されてきた。
しかし、最近の制御するためには、波形をチューニングするなっている。

ゲーム機などが、
ブーブーといったリズム的必要が出てくる。
しかし、非線形波形は、事な表現しかできないのは、1つの周波数で実上サイン波以外のどのような波形でもよい

LRAを断続的に制御することしかできないこ

ため、最適な波形の導出には、多くの工数がとに起因している。
ちなみに、異なる周波数で必要になる。
そこで、ミライセンス社では、「錯

この錯触力覚技術をベースにして商用化制御するLRAを組み合わせて、非線形波形

触力覚」
に関する多くの知見と、膨大な計測した技術が、
ミライセンス社が開発しているを生成する場合も産総研とミライセンス社の結果をナレッジ化し、人工知能／機械学習「３D触力覚技術」
である。
この３D触力覚の特許によりカバーされている。

（AI/ML）の技術を用いることにより、波形の

3DHaptics：その実現方法と
LRA を凌駕するWLAの登場

ための刺激パターンの実現には、
具体的には、

３D触力覚技術に向けて、ミライセンス社

算出を半自動化している。
どのようなシステム

振動、
超音波、
電気刺激など様々な方法を使では、独自開発した「Wide-range Linear

でも、即座に最適波形を計算することが可

用することができる。
ミライセンス社では、安Actuator（WLA）」を使用している（図5）。

能なため、今後の技術普及と発展に大きな図5

14Bulletin JASA 2018 Apr. vol.65

LRA（共振型）とWLA（広帯域型）の比較

What’s haptics?

図6

可能性が期待できる。

3DHatpicsソリューション

を開発するには、膨大な工数が必要になる。

融合し身体性を実現する「3D触力覚技術」

そこで、ミライセンス社では、その煩雑な制が、次世代の必須のコアテクノロジーとなる。

御を、簡単に行うことができる「3DHaptics

VR・ARが、リアルを超えて、
リアリティ
（現実

SDK」
を開発し、技術パートナーやコンテン感）を実現できるようになれば、映像と音声

ミライセンス社では、3DHapticsを応用しツ開発会社へライセンス販売している。
このが中心だった、
コミュニケーションにも革命たデイバス機器を開発するための評価キット

SDKには、C++や、
ゲームエンジンUnityか。
を起こすことも可能かもしれない
（図8）

（EVK）
を開発し、配布している
（図6）。
アク

ら簡単に機能を呼び出すことができるミドル

また、中村博士が発明した「錯触力覚技チュエータをドライブするためのサンプル電ウェア（API）、三原触の組み合わせを直感術」
は、脳科学を用いることにより、
これまで

子基板（電子回路）も付属するため、
ただち的に簡単に行うことができるソフトウェア

物理工学では、不可能であったことも、可能に技術評価や各社のデバイスへの組込み評

さらツール（波形編集ツール）、画像をベースに、 にすることができることを示唆している。

価を開始することができる。

表面材質感を編集することができるソフトに、現時点では、「錯触力覚技術」
は、
身体性

また、三原触に基づき、触感・感触を作り

ウェアツールなどが含まれている（図7）。今をリアルに実現する目的で使用しているが、出すのにも非常に手間が掛かる。LRA時代

すぐにでも、3DHapticsを応用したコンテン

その制御を工夫すれば、「脳をドライブ」
する、は、
リズムのような表現だけだったので、
極端

ツや機材を開発することが可能だ。

すなわち、人の行動を人為的に操作すること

3DHaptics：高度な開発を支援する
豊富なソリューション群な話をすれば、
ブザーのようにON/OFF制御を行うだけで済んだ。
しかし、
３D触力覚
技術では、複雑な波形を制御する必要があも可 能になるかもしれない 。このように、DigitalHapticsテクノロジーが実現する未来

り、
いわゆる
「楽曲」
を編集するような手間が以上、見てきたように、VR・AR技術の普必要になってくる。
そのような制御プログラム

及と発展のためには、バーチャルとリアルを

図7

波形編集ツール（開発中）

DigitalHaptics技術には、無限の可能性があり、人の生活を豊かに、楽しく、効率化し、ライフスタイルにパラダイムシフトをもたらす技術になると期待している。

図8 ゲームから医療・福祉まで，
ライフスタイルにパラダイムシフトを！

Bulletin JASA 2018 Apr. vol.65

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