「機械設計・製図の実際」（初版第２刷の訂正） 2013.02.15【単位表記の変更】
p.5 下 L2

p.10 L5

p.10 下 L10

p.86 L7，下 L7(2 箇所)，下 L5｢Nmm」⇨ ｢N･mm」

p.87 L4(2 箇所)，L7(4 箇所)

p.88 下 L5(2 箇所)

p.114 下 L6 p.115 L4 p.116 L1，L5(2 箇所)，L6，L8(2 箇所)，L11(2 箇所)，L12
p.117 L1，L2
p.117 下 L14(2 箇所)，下 L9(2 箇所)，下 L3(2 箇所)
p.160 モータ仕様のプルイントルクの図の縦軸の単位
p.161 ギヤードモータ許容トルクの単位｢Nm」⇨ ｢N･m」

【その他】
p.ⅵ

「まえがき」L1 と L2 の間に次の文章を挿入

なお，本書は，次のことがらに留意して進めて欲しい。
(1)歯車関連の寸法はμm(0.001mm)オーダまで表す．
(2)強度計算では，強度が保証されることが重要で，厳密な値は要求されない。したがって，有効数字
2～3 桁程度で結果が得られればよいとし，最小桁の数値の違いなどは問題にしない．
(3)本書の機械・器具では，高い精度を必要としないので，原則として機能部分(軸受が取り付けられる軸や穴など)寸法公差は IT8 とする．
(4)表面性状は，機能面でRa=1.6μm，それ以外ではRa=3.2μmとする[1]．
実物が展示されれば･･･

目次 p.ⅸ

付録６ 六角穴付きボルト用深座ざぐり ････････146

付録 11 玉軸受・転がり軸受用ロックナット・座金 ･･････150
p.1 扉L7 ［L7 以下を削除し次の文章にする］この課題では，･･･コンパクトにすることを推奨する．
一般の減速歯車装置では，かみあう歯車の同じ歯同士のかみあい回数を少なくして歯面の当たりや摩耗が偏らないようにする。そのために，減速比を整数にしない．例えば，呼びの減速比 25(2 段減速)の正確な減速比は，24.99 や 25.13 などである．ただし，本課題では，与えられた減速比で設計する．

-1-

p.2 図 1.3 の L2 ：「α：圧力角(標準 20°)」→「α：基準圧力角(標準 20°)」
p.4 NOTE 1.3 の図の上 ：モジュールの原寸(基準圧力角は 20°)
p.4 NOTE 1.4 の L2 ：平歯車の法線方向バックラッシ(遊び)jn は，･･･
p.4 NOTE 1.4 のL5 ：･･･めやすにする[４７]．はすば･･･-1

転速度をn1[min またはrpm]とおけば，･･･

p.5 L7･･･歯厚 W は，歯車の歯数を z，またぎ歯数を zm とし，法線方向バックラッシ jn をか

p.5 NOTE 1.5 L4

み合う歯に半分づつ振り分けると，
W=mn･cosαn{π(zm－0.5)+z･invαt}-jn/2， invαt=tanαt－αtzvzm

18~263歯厚マイクロメータで測定できる歯幅bはb＞Wsinβである。またぎ 歯数zmは，式(1.7)の･･･

p.8 L4式(1.8)の「ZHH」→「ZH」

p.9

表1.4の2箇所「ZHH」→

p.9 NOTE1.6 下L3ZH

領域係数：ZH=･･･｢2t1」⇨ ｢2t 1 」

p.12 下L4

ラジアル荷重Pr[kN]に換算し，それがラジアル方向に作用する･･･

p.12 下 L2･･･表 1.8 から荷重係数 X,Y を求め，･･･

p.14 L12｢Da，da」⇨ ｢da，Da」

p.14 下 L9[1.3.6 と 1.3.7 を全面削除し次の文章にする]

1.3.6 歯車箱とオイルゲージ」
歯車箱は，一品生産であるとして，鋼板ボルト締め構造とする．潤滑は，はねかけ方式とし，注入・排出口やオイルゲージを設ける．油面が大歯車の歯先円の最下点より歯たけh=2.25mnの 2 倍(推奨 値は 1～3 倍)以上高くなるように，オイルゲージの下限ラインを設定する[47]．大歯車の軸の高さH， 歯先
円直径da2，付録 16 の上下限ラインの間隔Fから，オイルゲージ中心の高さHgは，(1.22)

Hg=(H-da2/2)+2h+F/2=(H-da2/2)+4.5mn+F/2
なお，歯車箱は，油漏れしないように接触面にシール剤を塗布する．
p.15

要求仕様

p.15 下 L5(5)歯車：基準圧力角αn･･･歯形基準平面：歯直角方式，歯形：並歯，･･･(a)材料：S45Cとする。
付録１からG=82GPa，σB =570MPa。
許容せん断応力τaは，NOTE1.6(3)の関係からτa≒σB /10=57MPa。
(c)･･･として，式(1.10),(1.13),(1.14),(1.15)から求めた･･･
p.15

表 1.9

トルクT：式(1.3)
ねじり剛性による直径
せん断強さによる直径・・・

駆動軸
5.043Nm
18.0 mm
8.4 mm・・・-2-被動軸7.565Nm
19.9 mm
9.6 mm・・・

p.16 L2(a)材料と歯の強さ：S43C(構造用炭素鋼焼きならし，160HBW)とし，強度計算は･･･・・・
step3 ・・・大きいほうの値をとって，b≧11.77mm とする。
step4

K，ts の検定：歯幅は余裕をもたせて b=15mm とする。式(1.16)は K=10 となって表 1.7 を満たす。また，式(1.18)は ts=17.1mm≧2.2mn(=3.3mm)となって，必要条件を満たす。もし，step4で不都合があれば，step1 に戻って mn や z1 を変更する。
step5 設計解：歯幅に余裕をもたせてb=15mmとする。

p.16 下 L7｢FA」⇨ ｢KA」

表１.１０p.16
step1

歯の曲げ強さによる歯幅

β =1 9 . 3 1°， αn = 2 0°， m n = 1 . 5 m m， z 1 = 4 0 ， 表 1 . 1 か ら d 1 = 6 3 . 5 7 7 m m，αt= 2 1 . 0 9 °， 式 ( 1 . 7 ) か ら z v =4 7 . 6

step2

S F = 1 . 5 ， 表 1 . 3 か ら σF l i m = 1 7 3 M P a ，式 ( 1 . 2 ) か ら Ft =1 5 4 . 3 N， 図 1 . 7 か らY F ≒2 . 3 5

p.17 L2step3

Yε = 1 , K A = 1 . 1 , K V = 1 . 2 , Kβ =1 , K S =1 と し て b ≧ 2 . 7 7 m m

step4

式 ( 1 . 1 6 ) か ら K =1 . 9 ・ ・ ・(c)またぎ歯厚：invαt=0.01758，zv1=47.6，zv2=71.4 であるのでzm1=6，zm2=8 として，NOTE1.5 により計算した結果を表 1.12 に示す．zm=8,W=834.648mm.
p.17 L3

p.17(d)歯車のハブ長さ：式(1.7)で lh=1.4d'01 とする。･･･

表１.１１

歯面強さによる歯幅step2・・・

step3

表 1 . 1 か ら β b = 1 8 . 1 0 °，表 1 . 4 か ら Z H = 2 . 3 8 0 ， 表 1.5 か ら ・ ・ ・step4式(1. 16)からK=

p.17 表 1.12 下L2回転歯車軸の高さ

p.18 L9(3)回転歯車軸とオイルゲージ中心の高さHg [(3)の説明文を削除し次の文章にする]

大歯車歯先円とベースのすき間を約 10mm，ベースの厚さを 10mm とすれば，歯車軸の高さ H=da2/2+10+10≒69.2mm．付録４から H=71mm(接続機器に合わせることもある)．付録 16 の KD-0A を用い ると F=5mm．式(1.22)から，Hg=(H-da2/2) +4.5mn+F/2≒31mm．

-3-

p. 18

表 １. １３ 軸 受 6 9 0 4 D D U の 寿 命と 静 定格 荷重 の 検 討
作 用 平 面上 の 力 F N t ： 式( 1 . 4 )0. 1654 kN
軸 受 の ラジ ア ル荷 重 F r ：( = F N t / 20.0827 kN)
βb ： 表1 . 1
1 8 . 1°ア キ シ アル 荷 重 F a ： 式( 1 . 5 )0.0541 kN
基 本 静 定格 荷 重C 0 r ： 付録 1 1
3.70 kNf 0 Fa/ C 0 r ，e: 表1. 8，Fa / Fr
f 0 = 1 4 . 7 ，f 0 F a / C 0 r =0 . 2 1 5 ， e =0 . 1 9 7 ， F a / F r =0 . 6 5 4X, Y ： 表1 . 8
F a / F r ＞ e の 欄か ら ，X =0 . 5 6 ，Y =2 . 2 2････ ･･

静 等 価 荷重 P o r ： 式( 1 . 2 1 )P o r = 0 . 0 7 9 k N ＜ F r で ある の で ，P o r = F r =0 . 0 8 2 7 k N ＜ C0r．

p.19 L2

潤滑油の排出孔口と注入孔口には，･･･

以上の手順をまとめると次のようになる。

p.32 L4

削除

かさ歯車による差動歯車機構の“のり付け法”の手順
step1 ･･･
step2 ･･･
step3 ･･･
step4 ･･･
step5 ･･･

全面削除

ついp.32

NOTE2.5 歯車などの追加工歯車などの機械要素は，市販品(付録 12,13,20)を利用し追加工する(加工を加えて目的の形にする)とよい．追加工の指示は，次のいずれかにする。
(1)加工前の形を，図のように細い二点鎖線によって表す(JIS B 0001:2010)．
(2)追加工前の形状と寸法を参考として示す．
(3)誤解が生じなければ，製品記号(商品記号)などを適切な場所(表題欄など)に付記し，最終形状のみを示す．
ハブや穴などの追加工では，図のように歯先円や端面などをデータム(基準)にするとよい．
p.38 L4(b)歯車 Z6～Z8：式(2.1)から Z6=Z8 であり，式(2.2)はω3＝-ωR となる．･･･
ω4＝(ωL+ω3)/2=(ωL-ωR)/2

p.38 L7

p.38 下 L10式(2.2)からω5＝･･･ → 式(2.3)から･･･

p.38 下 L1･･･追加工する(Note2.5)．

p.67 L6｢iS･iG」⇨ ｢iS･iGS」，｢iE･iG」⇨ ｢iE･iGE」-4-

｢子ねじ」⇨ ｢小ねじ」，｢多様一葉」⇨ ｢多品一葉」

p.70 下 L5,L4→ テンションプーリ

p.70

NOTE3.3 組立工程

p.83

図 3.30 と 図 3.31 は最後に．

p.84 下L5すべて同じギヤードモータ(減速比i G )を用いることにする。・・・

p.85 L6･･･位置決め誤差ΔzH は式(3.7)から･･･ →「基本計画図」⇨ ｢基本設計図」

p.108 図 3.39
p.109 L7･･･位置決め誤差ΔzH は式(3.8)から･･･

z1=z2=40, dp1=dp2=25.87mm

p.109 下 L5･･･ウェストの回転とショルダの上下動には，･･･｢基本計画図」⇨ ｢基本設計図」

p.110 図 3.41

p.112 下 L3(3)ショルダの回転用：要求仕様に余裕をもたせて-81°≦θs≦81°としたときのリミッタとターゲットを図 3.46 に示す。･･･
p.133

図 3.52(b)は最後に．

p.134図 3.53，図 3.54(a)は最後に

p.135

図 3.55(a)は最後に．

p.139

図 3.60 は最後に．

p.141

図 3.64垂直多関節ロボットアーム制御回路例は最後に．

p.142

図 3.65水平多関節ロボットアーム制御回路例は最後に．

p.143

目次 「付録６ 六角穴付きボルト用深座ざぐり」「付録 11 玉軸受・転がり軸受用ロックナット・座金」-5-

p.144

付録１ 主な材料
名称

記号

引張強さ

密度

縦弾性係数･･･

･･･

横弾性係数

・・・
機械構造用炭素鋼

S35C

510～630(焼ならし)

S45C

570～630

S50C610･･･

p.145 付録 4S55C

650～790･･････｢JIS B 0903」⇨ ｢JIS B 0902」

p.146

付録６．六角穴付きボルト用深座ざぐり(単位：mm)p.150

付録 11．玉軸受・転がり軸受用ロックナット・座金(長さ単位:mm)

p.151 L6･･･

注 3)両側シール付き：DDU･･･

p.161(2)ギヤードモータ仕様

p.163

ねじ部硬さ：58～64HRC58～64
ねじ部軸端硬さ：22～27HRC22～27
全長：設計者が指定．剛性の･･･望ましい．
HRC：ロックウェル硬さ(JIS Z 2245)

p.165[1]塚田忠夫，小泉忠由 著「機械設計・製図の基礎」，数理工学社，2010．
[12]JIS Z 8601，『標準数』，1954． [12]JIS B 0001，『機械製図』，2010．

p.166[28]JIS B 0002-1，『ねじ及びねじ部品－第１部：通則』，1998．
[29]JIS B 0002-3，『ねじ及びねじ部品－第３部：簡略図示方法』，1998．
[36]JIS D 2101 [36]JIS B 6164，「工作機械用圧縮式管継手」1996．
[45]『転がり軸受総合･･･ [45]『NSK転がり軸受(カタログ)』，日本精工(株)．

a.169 右L11

深座ざぐり146

以上-6-

-7-

-8-

-9-