ᮾᛴᘓタᢏ⾡◊✲ᡤሗ No.40
東急建設技術研究所報 No.40

U.D.C 69.059.63+519.687

ᐇ㝿ࡢゎయ⌧ሙ࠿ࡽⓎ⏕ࡋࡓᘓタᗫᲠ≀࡟ᑐࡍࡿ
実際の解体現場から発生した建設廃棄物に対する㑅ูࣟ࣎ࢵࢺࣁࣥࢻࡢᛶ⬟᳨ド

U.D.C 69.059.63+519.687

選別ロボットハンドの性能検証井上஭ୖ ＊኱㍜㸨  ୰ᮧ＊⪽㸨

大輔

中村聡

せ ⣙㸸  ➹⪅ࡽࡣゎయసᴗࡢຠ⋡໬㸪సᴗ⎔ቃྥୖ㸪ࣜࢧ࢖ࢡࣝ⋡ྥୖࢆ┠ⓗ࡜ࡋ࡚㸪ᘓ≀ࡢゎయ⌧ሙ࡛Ⓨ⏕ࡍࡿࢥࣥࢡ࣮ࣜࢺሢ㸪ᮌࡃࡎ㸪㔠ᒓࡃࡎ㸪ᗫࣉࣛࢫࢳࢵࢡ㸪➼࠿ࡽᵓᡂࡉࢀࡿᘓタ๪⏘≀ࢆ୰㛫ฎ⌮᪋タ࡟⛣㏦ࡍࡿ๓࡟ゎయ⌧ሙ࡛⮬ື㑅ูࡍࡿ㑅ูࣟ࣎ࢵࢺࡢ㛤Ⓨࢆ⾜ࡗ࡚࠸ࡿࠋᮏ✏࡛ࡣࡑࡢせ⣲ᢏ⾡ࡢࡦ࡜ࡘ࡜ࡋ࡚㸪ከရ✀୙ᐃᙧࡢᘓタ๪⏘≀ࢆ⢊○ࡏࡎ࡟㑅ูࡍࡿᢲࡋ࣭ᥗࡳව⏝ࣟ࣎ࢵࢺࣁࣥࢻࡢᵓᡂ࡜㸪㸱ࡘࡢືస࣮ࣔࢻ࡟ࡘ࠸࡚㏙࡭ࡿࠋ㸰ᮏࡢࢶ࣓ࢆ౑ࡗࡓᢕᣢືస࡜㸪ࣂࣥࣃ࡟ࡼࡿᢲࡋືసࢆ⤌ࡳྜࢃࡏࡿࡇ࡜࡛㸪ࢥࣥ࣋࢔ୖ࡟ᒎ㛤ࡉࢀࡓᘓタ๪⏘≀ࡢ࠺ࡕ୺せ㸳ရ┠ࢆᖹᆒ㸷㸮㸣௨ୖᅇ཰࡛ࡁࡿࡇ࡜ࢆ㸪ᐇ⌧ሙࡢᘓタ๪⏘≀ࢆ⏝࠸ࡓᐇ㦂࡟ࡼࡗ࡚☜ㄆࡍࡿࠋ㺕㺎㺺㺎㺢㺼㸸  ᘓタ⣔⏘ᴗᗫᲠ≀㸪⏘ᴗ⏝ࣟ࣎ࢵࢺ㸪࢚ࣥࢻ࢚ࣇ࢙ࢡࢱ㸪ࢢࣛࢫࣉࣞࢫ࣐ࢽࣆ࣮ࣗࣞࢩࣙࣥ㸪⤒㊰ィ⏬

┠ ḟ㸸  ࡣࡌࡵ࡟                      ࣟ࣎ࢵࢺࣁࣥࢻࡢᛶ⬟ホ౯ᐇ㦂     ࣟ࣎ࢵࢺࣁࣥࢻࡢ㸲ࡘࡢ≉ᚩ             ࡲ࡜ࡵ     ࣟ࣎ࢵࢺࣁࣥࢻࡢ㸱ࡘࡢືస࣮ࣔࢻ           ࡣࡌࡵ࡟ᤊ࣭ᅇ཰ࡢᡂຌ⋡ࢆ㧗ࡵࡿࡇ࡜ࡀ࡛ࡁࡿࠋࡲࡓࣟ࣎ࢵᘓ≀ࡢゎయ⌧ሙ࡛Ⓨ⏕ࡍࡿᘓタ๪⏘≀ࡣ㸪୺࡟ࢥࣥࢺ࢔࣮࣒ࡢ࣮ࣔࢱ࡬ࡢ㈇Ⲵࢆ㍍ῶࡍࡿᶵᲔⓗ࡞Ᏻ඲⿦ࢡ࣮ࣜࢺሢ㸪ᮌࡃࡎ㸪㕲➽ࡸ࢔࣑ࣝࢧࢵࢩ࡞࡝ࡢ㔠ᒓ⨨࡜ࡋ࡚ࡶస⏝ࡋ㸪ᑐ㇟≀ࡀ㔜ࡍࡂࡿሙྜࡣ㸪ࣂࣥࣃࡃࡎ㸪ᗫࣉࣛࢫࢳࢵࢡ㸪➼࠿ࡽᵓᡂࡉࢀࡿࠋࡇࢀࡽࢆࡢഴࡁࡀ኱ࡁࡃ࡞ࡗࡓࡇ࡜ࢆ᳨▱ࡋ࡚ࣟ࣎ࢵࢺࡢືస෌฼⏝ࡍࡿࡓࡵ࡟㸪⌧ሙࡸ୰㛫ฎ⌮᪋タ࡛ࡣྍ⬟࡞㝈ࢆ࢟ࣕࣥࢭ࡛ࣝࡁࡿࠋࣂࣥࣃࡢഴࡁ࡟ᑐࡍࡿࢥࣥࣉࣛࡾேᡭࡸᶵᲔ࡟ࡼࡿศูࡀ⾜ࢃࢀ࡚࠸ࡿࠋࡋ࠿ࡋㄢ㢟࢖࢔ࣥࢫࡣ㸪࢚࢔ࢩࣜࣥࢲ࡬ࡢ౪⤥ᅽຊ࡛ㄪᩚ࡛ࡁࡿ࡜ࡋ࡚㸪ከࡃࡢ᫬㛫࡜ປຊࢆせࡍࡿࡇ࡜ࡸ㸪⢊ሻࡢ㣕ࡼ࠺࡟ࡋࡓࠋᩓ➼࡟క࠺సᴗ⎔ቃࡢᝏ໬ࡀ࠶ࡿࠋ➹⪅ࡽࡣゎయసᴗࡢຠ⋡໬㸪సᴗ⎔ቃྥୖ㸪ࣜࢧ࢖ࢡࣝ⋡ྥୖࢆ┠ⓗ࡜ࡋ࡚㸪ᘓタ๪⏘≀ࢆ୰㛫ฎ⌮᪋タ࡟⛣㏦ࡍࡿ๓࡟ゎయ⌧ሙ࡛⮬ື㑅ูࡍࡿࣟ࣎ࢵࢺࢩࢫࢸ࣒㸦௨ୗ㸪㑅ูࢩࢫࢸ࣒㸧ࡢ㛤Ⓨࢆ⾜ࡗ࡚࠸ࡿ  ࠋᮏ✏࡛ࡣࡑࡢせ⣲ᢏ⾡ࡢࡦ࡜ࡘ࡜ࡋ࡚㸪ከရ✀୙ᐃᙧࡢᘓタ๪⏘≀ࢆ㑅ูࡍࡿ㸱ᣦࣟ࣎ࢵࢺࣁࣥࢻࡢᵓᡂ࡜㸪㸱ࡘࡢືస࣮ࣔࢻࢆᥦ᱌ࡍࡿࠋ ࣟ࣎ࢵࢺࣁࣥࢻࡢ㸲ࡘࡢ≉ᚩᘓタᗫᲠ≀ࡣ୙ᐃᙧ࠿ࡘከရ✀࡛࠶ࡾ㸪࠿ࡘࢥࣥࢡ࣮ࣜࢺሢࡸ㕲➽ࡃࡎࡢࡼ࠺࡞㔜㔞≀ࢆ኱㔞࡟ྵࡴࠋࡇࡢࡓࡵ㸪ᥗࢇ࡛ᣢࡕୖࡆࡿࡇ࡜ࢆ๓ᥦ࡜ࡋࡓỗ⏝ࡢࣟ࣎ࢵࢺࣁࣥࢻ࡛ࡣྲྀࡾᢅ࠸ࡀ㞴ࡋ࠸ࠋࡇࢀࡽࢆ࣋ࣝࢺࢥࣥ࣋࢔ୖ࡟ᒎ㛤ࡋ㸪ရ┠ࡈ࡜࡟⮬ື㑅ูࡍࡿࡓࡵ࡟㸪ᅗ㸯࡜⾲㸯࡟♧ࡍᢲࡋ࣭ᥗࡳව⏝ࡢࣁࣥࢻࢆ㛤Ⓨࡋࡓࠋᮏࣁࣥࢻࡣḟࡢ㸲ࡘࡢ≉ᚩⓗ࡞ᶵᵓࢆ᭷ࡍࡿࠋ  ᯈ≧ࡢࣂࣥࣃ
እຊ࡟ᛂࡌ࡚ཷືⓗ࡟ᅇ㌿ࡍࡿᯈ≧ࡢ㒊ရ࠿ࡽ࡞ࡿᶵᵓ࡛࠶ࡿࠋᑐ㇟≀ࢆᢲࡋ࡚ື࠿ࡋࡓࡾ㸪ࢶ࣓࡜ࡢ㛫࡟ᣳࢇࡔࡾࡍࡿࡓࡵ࡟⏝࠸ࡿࠋࣂࣥࣃࡀእຊ࡟ᛂࡌ࡚ഴࡃࡇ࡜࡟ࡼࡗ࡚㸪ືసไᚚ࡞ࡋ࡟ᑐ㇟≀࡜ࡢ᥋ゐ᫬ᅗ㸯 㛤Ⓨࡋࡓᘓタ๪⏘≀㑅ูࣁࣥࢻࡢᵓᡂࡢ⾪ᧁࢆ⦆࿴ࡋ㸪ᑐ㇟≀ࡢ㊴ࡡ㏉ࡾࢆῶࡽࡍࡇ࡜࡛ᤕ
* 技術研究所 メカトロ Gᢏ⾡◊✲ᡤ࣓࢝ࢺࣟ *

7979



東急建設技術研究所報 No.40

⾲㸯 ࣟ࣎ࢵࢺࣁࣥࢻࡢ௙ᵝࢧ࢖ࢬ mm㧗ࡉ 208 × ᖜ 200 × 㛗ࡉ 170㉁㔞 kg

2.3㸦➃Ꮚྎࢆ㝖ࡃ㸧㺏㺖㺟㺋㺒㺎㺞」ື࢚࢔ࢩࣜࣥࢲȭ16 ×2
᭱኱౪⤥ᅽຊ㸸 1.0 MPa

ࢭࣥࢧࢩࣜࣥࢲࢫ࢖ࢵࢳ ×3
཯ᑕᆺ㉥እ⥺ࢭࣥࢧ ×2
㟁※㸸 ┤ὶ 24 Vࢶ࣓㛗ࡉ 153 × ᖜ 10 × ⫗ཌ 5 [mm]ࢫࣛ࢖ࢲᖜ㸸 100 㹼 200 [mm]ᅗ㸱 ືస࣮ࣔࢻỴᐃࣇ࣮ࣟࢫࣛ࢖ࢻ㛗㸸 22 mm
ࣂࣥࣃ᭱኱ࢺࣝࢡ㸸 3.2 N㺃mࡃࡍࡇ࡜ࡀ࡛ࡁ㸪ࢥࣥ࣋࢔ࡢࡼ࠺࡞㉳అ㠃ୖ࡟࠶ࡿⷧ᭱኱Ⓨ⏕ຊ㸸 25 N㸦㺛㺵㺐㺞㺼ඛ➃㸧ᯈ≧ࡢᑐ㇟≀࡟ᑐࡋ࡚ࡶ஌ࡾ㉺࠼ࡿࡇ࡜࡞ࡃᤕᤊࡍࡿࣂࣥࣃᅇ㌿㍈࠿ࡽࢫࣛ࢖ࢲඛ➃ࡇ࡜ࡀྍ⬟࡜࡞ࡿࠋࡲࡓࢫࣛ࢖ࢲࡢഃ㠃࡟ࡣࣜࣈࢆྲྀࡲ࡛ࡢ㛗ࡉ㸸108 㹼 130 [mm]௜ࡅࡿࡇ࡜ࡶ࡛ࡁ㸪ᢲࡋືస୰࡟ᑐ㇟≀ࡀᕥྑ࡟㐓ࢀ

᭱኱㏨ࡆゅ㸸 63 deg.

ࡿࡢࢆ㜵ࡄࡇ࡜ࡀ࡛ࡁࡿࠋࡉࡽ࡟㸪ࢫࣛ࢖ࢲࡑࡢࡶࡢࢆ஺᥮ࡍࡿࡇ࡜࡛ࡑࡢᖜࡶㄪᩚ࡛ࡁࡿࠋࢫࣛ࢖ࢲࡢ⣲ᮦࡣ㸪ࢥࣥ࣋࢔ࡸࣂࣥࣃ࡜ࡢᦶ᧿ࢆῶࡽࡍࡓࡵ࡟ MCࢼ࢖ࣟࣥ〇࡜ࡋࡓࠋ  ᥋ゐࢭࣥࢧࢫࣛ࢖ࢲࡢ఩⨨ኚ໬ࢆ᳨ฟࡍࡿࡇ࡜࡛㸪ࢫࣛ࢖ࢲ࡜ᅗ㸰 ୙ᐃᙧᗫᲠ≀ࡢᤕᤊ᪉ἲ

እ㒊⎔ቃ࡜ࡢ᥋ゐ≧ែࢆㄆ㆑ࡍࡿᶵᵓ࡛࠶ࡿࠋࢭࣥࢧ㸦㟷㸸ᑐ㇟≀㸪㉥㸸ᤕᤊ࡟౑⏝ࡍࡿ㒊ศ㸧ࡀ཯ᛂࡋࡓ᫬࡟཯ᑕⓗ࡞ືస⤒㊰ኚ᭦ࢆࡍࡿࡇ࡜࡟ࡼࡗ࡚㸪ࣟ࣎ࢵࢺ࢔࣮࣒࡬ࡢ㈇Ⲵࢆῶࡽࡍࡇ࡜ࡀྍ⬟࡜  㸰ᮏࡢᅇ㌿ࢶ࣓ᅇ㌿㛵⠇ࢆ᭷ࡋࢫࣛ࢖ࢲ࡟᥋ゐྍ⬟࡞㸰ᮏࡢ෇ᘼ≧࡞ࡿࠋࢫࣛ࢖ࢲࡀ㞀ᐖ≀࡟஌ࡾୖࡆ࡚㝈⏺ࡲ࡛⦰ࡵࡽࡢ㒊ရ࠿ࡽ࡞ࡿᶵᵓ࡛࠶ࡿࠋࣂࣥࣃ࡜ే⏝ࡍࡿࡇ࡜࡛㸪ࢀࡓ࡜ࡁ࡟཯ᛂࡍࡿࡼ࠺࡟㸪ࢫࣛ࢖ࢲྍື⠊ᅖࡢ➃㒊ᅗ㸰ࡢࡼ࠺࡟ከᵝ࡞ᙧ≧ࡢᑐ㇟≀ࢆᤕᤊࡍࡿࡇ࡜ࡀྍ࡟ྲྀࡾ௜ࡅࡿࠋࢫࣛ࢖ࢲࡀᩳࡵ࡟ࢫࣛ࢖ࢻࡋ࡚ࡶ཯ᛂ⬟࡛࠶ࡿࠋb ࡸ c ࡢࡼ࠺࡟ᑐ㇟≀ࢆࣂࣥࣃ࡜ࡢ㛫࡟ᣳࢇࡍࡿࡼ࠺࡟㸪ᕥྑ࡟ྜィ㸰ࡘࡢࢭࣥࢧࢆ㓄⨨ࡍࡿࠋᙉ࡛㸪㔜ᶵ࡟⏝࠸ࡽࢀࡿࣇ࢛࣮ࢡࢢࣛࣈࡢࡼ࠺࡟ᢕᣢ࠸᥋ゐࡸ⧞㏉ࡋ᥋ゐ࡟ࡼࡿࢭࣥࢧࡢᦆയࢆ㜵ࡄࡓࡵ㸪㸦Grasping㸧ࡍࡿࡇ࡜ࡶྍ⬟࡛࠶ࡿࠋࢶ࣓࡟ࡼࡿᢕᣢࡀࢫࣛ࢖ࢲࡢ఩⨨ࢆ᳨ฟࡍࡿගࣇ࢓࢖ࣂᘧࡢ㉥እ⥺ࢭࣥ㞴ࡋ࠸≀࡟ᑐࡋ࡚ࡶ㸪d ࡸ e ࡢࡼ࠺࡟ࢶ࣓࡛ࢥࣥ࣋࢔࡟ࢧࢆ᥇⏝ࡋࡓࠋᢚ࠼ࡘࡅࡿືస㸦ಖᣢ㸸Holding㸧ࡸ㸪a ࡸ f ࡢࡼ࠺࡟ ࣟ࣎ࢵࢺࣁࣥࢻࡢ㸱ࡘࡢືస࣮ࣔࢻࣂࣥࣃࡢࡳࢆ౑ࡗࡓᢲࡋືస㸦ᤲᘬ㸸Pushing㸧ࡀྍ⬟ᮍ▱ᙧ≧ࡢᑐ㇟≀ࢆᢕᣢࡍࡿࡓࡵࡢィ⏬ᡭἲࡣ࠸ࡃ࡛࠶ࡿࠋࢶ࣓ࡢ㥑ື⣔࡟ࡣ࢚࢔ࢩࣜࣥࢲ࡜ࣛࢵࢡࣆࢽࡘ࠿◊✲ࡉࢀ࡚࠾ࡾ㸪ࡑࡢ᭷ຠᛶࡀ♧ࡉࢀ࡚࠸ࡿ   ࠋ࢜ࣥࢆ᥇⏝ࡋࡓࠋࡇࢀࡽࡢᡭἲ࡛ࡣᑐ㇟≀ࡢ㸱ḟඖᙧ≧ࢆ෇ᰕࡸ┤᪉య  ཷືࢫࣛ࢖ࢲ࡞࡝ࡢ༢⣧࡞ᙧ≧㸦ᙧ≧ࣉ࣑ࣜࢸ࢕ࣈ㸧ࡢ⤌ࡳྜࢃࡏࣂࣥࣃࡢඛ➃㛗ࡉࢆཷືⓗ࡟ㄪᩚࡍࡿࡓࡵ࡟ࣂࣥࣃ࡜ࡋ࡚ᢳ㇟໬ࡋࡓ࠺࠼࡛㸪ࣁࣥࢻࡢ࢔ࣉ࣮ࣟࢳ᪉ྥ࡞ࡢඛ➃࡟ྲྀࡾ௜ࡅࡽࢀࡓ㸪ᶞ⬡ᛶࡢ㒊ရ࠿ࡽ࡞ࡿᶵᵓ࡝ࡢᢕᣢィ⏬ࢆ⾜࠺ࠋⴭ⪅ࡽࡢ㑅ูࢩࢫࢸ࣒࡛⏝࠸ࡿ࡛࠶ࡿࠋࡇࢀ࡟ࡼࡗ࡚㸪ᢲࡋືస࡟࠾ࡅࡿ௨ୗࡢ㸰ࡘᡭἲ 1)࡛ࡶ㸪ᑐ㇟≀ࡢ஧ḟඖ⏬ീ࠿ࡽᚓࡽࢀࡓእᙧ࢚ࡢㄢ㢟ࢆゎỴࡍࡿࠋ㸯ࡘࡵࡣ㸪ᑐ㇟≀タ⨨㠃ࡢ୙㝣࡟ࢵࢪࢆ㸯ࡘࡢᴃ෇ࣉ࣑ࣜࢸ࢕ࣈ࡟࠶࡚ࡣࡵ࡚ᢳ㇟໬ࡍἢࡗ࡚ᢲࡍ⤒㊰ࡢไᚚࡀᚲせ࡛࠶ࡾ㸪ไᚚ᪉ἲࡀ」㞧

ࡿࡇ࡜࡛㸪ࡑࡢྥࡁࡸ㔜ᚰ఩⨨㸪▷㍈ᚄ㸪㛗㍈ᚄࢆ≉࡜࡞ࡿࡇ࡜࡛࠶ࡿࠋ࡞ࡐ࡞ࡽ㸪ᑐ㇟≀ࡢ㌿ࡀࡾࡸჶࡳᚩ㔞࡜ࡋ࡚ࣜ࢔ࣝࢱ࢖࣒࡟ᢕᣢィ⏬ࢆ⾜࠺ࡇ࡜ࡀ࡛ࡁࡇࡳࢆ㜵ࡄࡓࡵ࡟ࡣ࡛ࡁࡿࡔࡅప࠸఩⨨࠿ࡽᢲࡍࡇ࡜ࡿࠋᗫᲠ≀ࡢရ┠㸪እᙧࡢ㏆ఝᴃ෇㸪఩⨨㸪ྥࡁ࡞࡝ࡀᮃࡲࡋ࠸ࠋ㸰ࡘࡵࡣ㸪ᤕᤊ⿦⨨࡜タ⨨㠃࡜ࡢ㛫࡟ᦶࡢ᝟ሗ࡟ᇶ࡙࠸࡚㸪ᅗ㸱࡟♧ࡍࣇ࣮ࣟ࡟ࡋࡓࡀࡗ࡚㸱᧿ຊࡀ⏕ࡌࡿࡓࡵ࡟ࣟ࣎ࢵࢺ࢔࣮࣒࡬ࡢ㈇Ⲵࡀ኱ࡁࡃ

ࡘࡢᅇ཰ືస࣮ࣔࢻࡢ୰࠿ࡽ㐺ษ࡞ືస࣮ࣔࢻࢆ㑅ᢥ࡞ࡿࡇ࡜࡛࠶ࡿࠋヱࢫࣛ࢖ࢲࡀ⎔ቃ࡜ࡢ᥋ゐ࡟ᛂࡌ࡚ࡍࡿࠋ࣮ࣔࢻ㹆㸦ಖᣢ㸧ࢆᇶᮏ࡜㸪ᢕᣢࡋ࡟ࡃ࠸ᑠ≀ཷືⓗ࡟ືࡃࡇ࡜࡟ࡼࡗ࡚㸪ຊไᚚࢆࡏࡎ࡟ᢲࡋືసࡸⷧ≀ࡣ࣮ࣔࢻ㹎㸦ᤲᘬ㸧࡜ࡍࡿࠋ⤒㊰࡟㞀ᐖ≀ࡀ࠶ࡢᦶ᧿ຊࢆῶࡽࡍࡇ࡜ࡀ࡛ࡁࡿࠋࡲࡓ㧗ࡉࡢ఩⨨ไᚚࡿሙྜࡣ㸪࣮ࣔࢻ㹅㸦ᢕᣢ㸧࡟ࡼࡿ✵୰ᦙ㏦࡟ษࡾ᭰

ࢆ⾜ࢃࡎ࡟ᤕᤊ⿦⨨ඛ➃࡜ᑐ㇟≀タ⨨㠃࡜ࡢ㝽㛫ࢆ↓࠼ࡿࠋ80

東急建設技術研究所報 No.40

  ࣮ࣔࢻ㹎 3XVKLQJ ᅗ㸯ࡢࡼ࠺࡟ᖖ࡟ࢶ࣓ࢆୖࡆࡓ≧ែ࡛㸪ᅗ㸳࡟♧ࡍࡼ࠺࡟ᑐ㇟≀㔜ᚰ࡜ᅇ཰⟽㏆ഐࢆ㏻ࡿ┤⥺⤒㊰࡟ἢࡗࡓᢲࡋືసࢆ⾜࠺ࠋࡇࢀ࡟ࡼࡗ࡚㸪ࢶ࣓࡟ࡼࡿಖᣢࡢᡂຌ⋡ࡀẚ㍑ⓗప࠸≀㸦ࢶ࣓ࡢ㛫㝸ࡼࡾࡶᑠࡉ࠸≀ࡸ㸪ࢶ࣓ඛ➃ࡢ✺㉳ᖜࡼࡾࡶ㧗ࡉࡀప࠸ⷧ≀➼㸧࡟ᑐࡋ࡚ 㸪⤒㊰ୖࡢ࣮࢝ࣈ࡟࠾ࡅࡿᑐ㇟≀ࡢ㐓⬺ࢆῶࡽࡍࡇ࡜ࡀ࡛ࡁࡿࠋࡲࡓᅗ㸳࡟♧ࡍࡼ࠺࡟㸪ᅇ཰⟽ࡢṇ㠃࠿ࡽᢞධࡍࡿᢡࢀ⥺⤒㊰࡟ࡍࡿࡇ࡜࡛㸪㞄ࡢᅇ཰⟽࡬ࡢⴠୗࢆ㜵ࡄࠋ⤒㊰ୖ࡟㞀ᐖ≀ࡀ࠶ࡗࡓሙྜࡣ㸪ᅗ㸳ୖẁࡢ◚⥺ࡢࡼ࠺࡟௚ࡢᅇ཰⟽ೃ⿵࡬ࡢ⤒㊰࡟ษࡾ᭰࠼ࡿࡇ࡜࡛ᅇ㑊ࡍࡿࠋࡲࡓ࣮ࣔࢻ㹆࡜ྠᵝ࡟㸪Ⅼ㸯̓࠿ࡽⅬ㸯࡬ࡢືస୰࡟௚ࡢᑐ㇟≀࡟஌ୖࡆࡓ
ࡇ࡜ࢆ᥋ゐࢭࣥࢧ᳨࡛▱ࡋࡓሙྜࡣ㸪ᅗ㸳ୗẁࡢ◚⥺࡟♧ࡍࡼ࠺࡞Ⅼ㸰̓ࢆ⤒⏤ࡍࡿ⤒㊰࡟ษࡾ᭰࠼ࡿࠋᅗ㸲 ືస࣮ࣔࢻ㹆㸭㹅࡛ࡢ⤒㊰ィ⏬౛㸸㯮୸ࡣ⤒⏤Ⅼࢆ㸪㉥࠸୕ゅࡣࣁࣥࢻࡢྥࡁࢆ㸪▮༳ࡣ⤒㊰ࡢྥࡁࢆ⾲ࡍ㸬  ࣮ࣔࢻ㹅 *UDVSLQJ  ࡇࡢ࣮ࣔࢻ࡛ࡣᑐ㇟≀ࢆࢶ࣓࡛ᣳࡳ㸪✵୰ᦙ㏦ࡍࡿࡇ࡜࡛ᖸ΅ࢆ㜵ࡄࠋ࣮ࣔࢻ㹆࡜㹎ࡣࢥࣥ࣋࢔⾲㠃࡟ἢࡗࡓ⤒㊰࡛࠶ࡿࡓࡵ㸪ᑐ㇟≀ࡀ」ᩘᐦ᥋ࡋ࡚࠸ࡿ࡜㸪⛣㏦୰࡟௚ࡢᗫᲠ≀ࢆᕳ㎸ࢇ࡛㑅ู⢭ᗘࢆపୗࡉࡏࡿᜍࢀࡀ࠶ࡿࠋࡇࡢࡼ࠺࡞ࢣ࣮ࢫ࡛ࡣ࣮ࣔࢻ㹅ࡀ᭷ຠ࡛࠶ࡿࠋᅗ㸲ࡢୗഃ࡟♧ࡍࡼ࠺࡟㸪ᑐ㇟≀ࢆᢕᣢࡍࡿࡲ࡛ࡣ࣮ࣔࢻ㹆࡜ྠᵝࡢ⤒㊰ࢆ࡜ࡾ㸪ࡑࡇ࠿ࡽᅇ཰⟽ࡲ࡛ࡣⅬ㸲̓࠿ࡽⅬ㸴̓࡬ࡢ⤒㊰ࢆ㎺ࡿࡇ࡜࡛✵୰࡟ᣢࡕୖࡆ࡚⛣㏦ࡍࡿࠋ≉࡟ᢕᣢࡋࡸࡍ࠸㛗≀ࡸཌ≀࡟ᑐࡋ࡚᭷ຠ࡞࣮ࣔࢻ࡛࠶ࡿࠋ  ྛ࣮ࣔࢻࡢ⤒⏤Ⅼ⟬ฟ࢔ࣝࢦࣜࢬ࣒ୖグ㸱ࡘࡢືస࣮ࣔࢻ඲࡚࡟ඹ㏻ࡋ࡚㸪⤒㊰ࡣⅬ P1
㹼P6㸪P1̓㸪P2̓㸪P6̓ࡢィ㸷Ⅼ࡛ᵓᡂࡍࡿࠋ࢔࣏ࢫࢺ

ᅗ㸳 ືస࣮ࣔࢻ㹎࡛ࡢ⤒㊰ィ⏬౛ࣟࣇ࢕ࡢ௜ࡃⅬࡣ㸪㸩㹘㍈᪉ྥ࡟ᑐ㇟≀ࡢ᭱኱㧗ࡉ LOZ
ࡔࡅࡎࡽࡋࡓⅬ࡜ࡍࡿࠋ

Ⅼ P1 ࡢ఩⨨ࡣᑐ㇟≀㏆ఝᴃ෇ࡢ⾲㠃࠿ࡽᑡࡋࡔࡅ㞳  ࣮ࣔࢻ㹆 +ROGLQJ ࢀࡓ఩⨨࡜ࡋ㸪ᑐ㇟≀㔜ᚰ PO㸪ᅇ཰⟽ୖࡢ┠ᶆⅬ PG㸪

ࡇࡢ࣮ࣔࢻ࡛ࡣᢕᣢ࡜ᢲࡋືస㸦ᤲᘬ㸧ࢆྠ᫬࡟⾜ᑐ㇟≀ࡢ▷㍈ゅᗘ AOS㸪▷㍈㛗 LOS㸪㛗㍈㛗ࡉ LOL ࢆࡶ࠺ࠋᅇ㌿ࢶ࣓ࢆ౑ࡗ࡚ᑐ㇟≀ࡢᢕᣢࢆヨࡳࡘࡘ㸪ࢥࣥ࡜࡟⟬ฟࡍࡿࠋ࡞࠾࣮ࣔࢻ㹆㸭㹅࡜࣮ࣔࢻ㹎࡛ࡣࡑࢀ࣋࢔ୖ࡟ἢࡗࡓ⤒㊰ࢆ㎺ࡿࠋࡇࢀ࡟ࡼࡾ㸪᏶඲࡟ࡣᢕࡒࢀ␗࡞ࡿ⟬ฟ᪉ἲࢆ⏝࠸ࡿࠋ㹘㍈ᅇࡾࡢゅᗘ P1R ࡣ㸪ᣢ࡛ࡁ࡞࠿ࡗࡓሙྜ࡛ࡶ㸪ࢶ࣓࡟ࡼࡿᢚ࠼ࡘࡅ㸦ಖᣢ㸧ᑐ㇟≀ࡢ▷㍈ゅᗘࡸ㸪ᑐ㇟≀㔜ᚰ࠿ࡽࡳࡓ┠ᶆⅬࡢ᪉ࡸᢲࡋືస࡛⿵᏶ࡍࡿࡇ࡜ࡀ࡛ࡁࡿࠋࢶ࣓࡟ࡼࡿᢕᣢ఩ゅࢆࡶ࡜࡟⟬ฟࡍࡿࠋࡸಖᣢࡢᡂຌ⋡ࢆ㧗ࡵࡿࡓࡵ㸪⤒㊰ࡣᅗ㸲ࡢࡼ࠺࡞ᢡ

Ⅼ P2 ࡣ㸪P1 ࡼࡾࡶᴃ෇⾲㠃࡟㏆࠸఩⨨࡜ࡍࡿࠋゅࢀ⥺ᆺ࡜ࡍࡿࠋᴃ෇ࡀᑐ㇟≀ࢆ㸪ᐇ⥺ࡀ⤒㊰ࢆ♧ࡍࠋᗘ P2R ࡣ㸪P1R ࡜ྠࡌ࡜ࡍࡿࠋᑐ㇟≀ࡢ▷㍈᪉ྥ࠿ࡽࣁࣥࢻࢆ᥋㏆ࡉࡏ㸪ಖᣢࡋࡓᚋ

Ⅼ P3 ࡣ㸪ᑐ㇟≀㔜ᚰ PO ࡜ࡍࡿࠋゅᗘ P3R ࡣ㸪┤ᚋࡣᅇ཰⟽࡟ྥ࠿ࡗ࡚┤⥺⤒㊰ࢆ㎺ࡿࠋࡉࡽ࡟㸪ᅇ཰⟽ࡢ⤒⏤Ⅼ࡟ྥ࠿࠺᪉ྥ࡜ࡍࡿࠋࡢ┤๓࡛ࡶᢡࢀ⥺⤒㊰࡜ࡍࡿࡇ࡜࡛㸪ᢕᣢ࡛ࡁ࡚࠸࡞

Ⅼ P4 ࡢ఩⨨ࡣ㸪ᑐ㇟≀㔜ᚰ PO㸪┠ᶆⅬ PG㸪➨㸯⤒࠸ሙྜ࡟㞄ࡢᅇ཰⟽࡟ⴠ࡜ࡋ࡚ࡋࡲ࠺ࡇ࡜ࢆ㜵ࡄࠋࡲ

⏤Ⅼ P1 ࢆࡶ࡜࡟⟬ฟࡍࡿࠋゅᗘ P4R ࡣ㸪┤ᚋࡢ⤒⏤Ⅼࡓ㸪ᗫᲠ≀ࡢ㔞ࡀከࡃᐦ᥋ࡋ࡚࠸ࡿሙྜ࡟ࡣ㸪ᤕᤊ⿦࡟ྥ࠿࠺᪉ྥ࡜ࡍࡿࠋ⨨ࡀᑐ㇟≀௜㏆ࡢูࡢᗫᲠ≀࡬ࡢ஌ࡾୖࡆ࡟ࡼࡿᤕᤊ

Ⅼ P5 ࡣ㸪┠ᶆⅬ PG ࠿ࡽ௵ព㊥㞳Ǽy ࡔࡅ㔜ᚰഃࡢⅬኻᩋࡸࣟ࣎ࢵࢺ࢔࣮࣒࡬ࡢ㈇Ⲵቑ኱ࡀᠱᛕࡉࢀࡿࠋࡇ࡜ࡍࡿࠋゅᗘ P5R ࡣ┠ᶆⅬ࡟ྥ࠿࠺᪉ྥ࡜ࡍࡿࠋࢀࢆ㜵ࡄࡓࡵ㸪Ⅼ㸯̓࠿ࡽⅬ㸯࡬ࡢືస୰࡟௚ࡢᑐ㇟

Ⅼ P6 ࡣ㸪┠ᶆⅬ PG ࡜ࡍࡿࠋ≀࡟஌ୖࡆࡓࡇ࡜ࢆ᥋ゐࢭࣥࢧ᳨࡛▱ࡋࡓሙྜࡣ㸪༶௨ୖࡢἲ๎࡟ᇶ࡙࠸࡚㸪ࣟ࣎ࢵࢺࡢືస⤒㊰ࢆ⟬ฟᗙ࡟Ⅼ㸰̓࡬ࡢ⤒㊰࡟ษࡾ᭰࠼ࡿ㸦஌ୖࡆᅇ㑊ືస㸧ࠋ

ࡍࡿࠋ

81

東急建設技術研究所報 No.40

ᅗ㸴 ゎయࢥࣥࢡ࣮ࣜࢺሢࡢ⢏ᚄศᕸᅗ㸷 ືస࣮ࣔࢻ㹆࡟࠾ࡅࡿᅇ཰ືస౛

ᅗ㸵 ࢥࣥࢡ࣮ࣜࢺ௨እࡢᘓタ๪⏘≀ࡢ⢏ᚄศᕸᅗ㸯㸮 ືస࣮ࣔࢻ㹆࡟࠾ࡅࡿᅇ཰ᡂຌ⋡୍ᐃࡢഴྥࡀ࠶ࡿࠋࡇࢀࢆᐃ㔞ⓗ࡟ᢕᥱࡍࡿࡓࡵ㸪ᐇ㝿ࡢゎయ⌧ሙ࠿ࡽ᤼ฟࡉࢀࡓᗫᲠ≀ࡢࢧ࢖ࢬศᕸ࡟ࡘ࠸࡚㸪㐣ཤࡢㄪᰝࢹ࣮ࢱ࡟ᇶ࡙࠸ࡓ⤫ィศᯒࢆヨࡳࡓࠋศᯒᑐ㇟ࡣࢥࣥࢡ࣮ࣜࢺᵓ㐀≀ࡢゎయ⌧ሙ㸰ࣨᡤ࡜ࡋࡓࠋᅗ㸴࡟ࢥࣥࢡ࣮ࣜࢺሢ㸪ᅗ 7 ࡣࡑࢀ௨እ࡟ࡘ࠸࡚
ࡢࢧ࢖ࢬศᕸࢆ♧ࡍࠋᶓ㍈ࡣࡩࡿ࠸┠ࡢ୍㎶ࡢ኱ࡁࡉ㸪⦪㍈ࡣࡩࡿ࠸ࢆ㏻㐣ࡋࡓ㉁㔞ศ⋡࡛࠶ࡿࠋࡑࡢ⤖ᯝ㸪ᑐ㇟≀ࡢ᭱኱㛗ࡉࡣ 300 mm ௨ୗ࡛࠶ࡗࡓࠋ40 mm ௨ୗࡢᑐ㇟≀ࡣ㑅ูࢩࢫࢸ࣒ࡢ๓ฎ⌮㒊ศ࡟࠶ࡿ࣮ࣟࣝ
ࢫࢡ࣮࡛ࣜࣥࡩࡿ࠸ⴠ࡜ࡉࢀࡿࡇ࡜ࢆ⪃៖ࡋ㸪ᑐ㇟≀ࡢ᝿ᐃࢧ࢖ࢬࡣ 40㹼300 mm ࡜ࡍࡿࠋ඲యࡢ 50 wt㸣ࡀ㏻㐣ࡍࡿࡩࡿ࠸┠ࡢ኱ࡁࡉ㸦d50㸧ࢆᖹᆒࢧ࢖ࢬ࡜⪃࠼ࡿ࡜㸪ࢥࣥࢡ࣮ࣜࢺሢࡣ 120s40 mm㸪ࡑࢀ௨እࡣ 75ᅗ㸶 ᐇ㦂࡛⏝࠸ࡓᘓタ๪⏘≀ࡢࢧࣥࣉࣝ

s15 mm ࡛࠶ࡗࡓࠋᑐ㇟≀ࡢ᭱኱㉁㔞࡟ࡘ࠸࡚ࡣ㸪ࢥ ࣟ࣎ࢵࢺࣁࣥࢻࡢᛶ⬟ホ౯ᐇ㦂ࣥࢡ࣮ࣜࢺሢࡢᖹᆒࢧ࢖ࢬࡼࡾࡶ኱ࡁ࠸ࢥࣥࢡ࣮ࣜࢺ

㛤Ⓨࡋࡓࣁࣥࢻ࠾ࡼࡧືస࣮ࣔࢻࡢᛶ⬟ホ౯ᐇ㦂ࢆ㸪ሢࡣ࣮ࣟࣝࢫࢡ࣮ࣜࣥ࡟ࡼࡗ࡚ྲྀࡾ㝖࠿ࢀࡿ࡜௬ᐃࡋ㸪ḟࡢࡼ࠺࡟⾜ࡗࡓࠋ┤ᚄ 120 mm ࡢࢥࣥࢡ࣮ࣜࢺሢࢆ᝿ᐃࡍࡿࠋࡑࡢᙧ≧  ᑐ㇟≀ࡢ᮲௳ࢆ௬࡟⌫࡜ࡍࡿ࡜㉁㔞ࡣ 2.1 kg ࡛࠶ࡿࡇ࡜࠿ࡽ㸪ࡉࡽ࡟஧๭ࡢవ⿱ࢆຍ࠼࡚ 2.5 kg ࢆ᭱኱㉁㔞࡜᝿ᐃࡍࡿࠋᘓタ๪⏘≀ࡢᙧ≧ࡸ኱ࡁࡉࡣ༓ᕪ୓ู࡛࠶ࡿࡶࡢࡢ㸪82

東急建設技術研究所報 No.40

௨ୖࡢศᯒ࡟ᇶ࡙࠸࡚㸪ᑐ㇟≀ࡢࢧࣥࣉࣝࡣᅗ㸶࡟♧ࡍࡶࡢࢆ⏝࠸ࡓࠋᐇ㝿ࡢゎయ⌧ሙ࡛᥇㞟ࡋࡓ㸳ရ┠㸦ࢥࣥࢡ࣮ࣜࢺሢ㸪ᮌࡃࡎ㸪࢔࣑ࣝࢽ࣒࢘∦㸪ᗫࣉࣛࢫࢳࢵࢡ㸪ࡑࡢ௚ࡢᘓᮦ㸧ࢆࡑࢀࡒࢀ㸱㸮ಶࡎࡘ⏝ពࡋࡓࠋ࡞࠾㕲ࡃࡎࡣ☢ຊ㑅ูᶵ࡛ẚ㍑ⓗᐜ᫆࡟ྲྀࡾ㝖ࡃࡇ࡜ࡀ࡛ࡁࡿࡓࡵᑐ㇟እ࡜ࡋࡓࠋࡇࢀࡽࢆᖜ㸯㹫ࡢ࣋ࣝࢺࢥࣥ࣋࢔ୖ࡟ࣛࣥࢲ࣒࡟㓄⨨ࡋ࡚ᦙ㏦ࡋ㸪ࣟ࣎ࢵࢺࡢྍື⠊ᅖ࡟฿㐩ࡋࡓࡽࢥࣥ࣋࢔ࢆ೵Ṇࡉࡏ㸪ྛືస࣮ࣔࢻ࡟ࡼࡿᅇ཰ືసࢆ⾜࡞ࢃࡏࡓࠋࣟ࣎ࢵࢺࣁ
ࣥࢻࡣ FANUC ♫ࡢᆶ┤ከ㛵⠇ᆺࣟ࣎ࢵࢺ M-10iA ࡢඛ➃࡟ྲྀࡾ௜ࡅࡓࠋᅇ཰ᡂຌ⋡ࡢᐃ⩏ࡣ㸪ࡇࡢືస࡟ࡼࡗ࡚ᅇ཰⟽࡬ࡢᢞୗ࡟ᡂຌࡋࡓಶᩘࢆ㸪ືసᅇᩘ࡛๭
ࡗࡓ್࡜ࡋࡓࠋືసᅇᩘࡣရ┠ẖ࡟ 30 ᅇ௨ୖࡎࡘヨ⾜ࡋࡓࠋᑐ㇟≀ࡢ఩⨨࡜ྥࡁࡣ㸪ⴭ⪅ࡽࡀ㛤Ⓨࡋࡓ⏬ീุᐃ⿦⨨ 1) ࢆ⏝࠸࡚ィࡋࡓࠋࡲࡓཷືࢫࣛ࢖ࢲࡢᖜ

ࡣ 200 mm ࡜ࡋࡓࠋ  ࢶ࣓ࢆ౑ࡗࡓືస࣮ࣔࢻ㹆ࡢ᳨ドᐇ㦂ᅗ㸯㸯 ືస࣮ࣔࢻ㹅࡟࠾ࡅࡿᅇ཰ືస౛

ᅗ㸷࡟㸪࣮ࣔࢻ㹆࡟ࡼࡿࣟ࣎ࢵࢺ࢔࣮࣒ࡢືస౛ࢆ㐃⥆෗┿࡛♧ࡍࠋᑐ㇟≀࡛࠶ࡿᮌࡃࡎࡢ▷㍈ࡀᅇ཰⟽ࢆྥ࠸࡚࠸࡞࠸ࡓࡵ㸪2 ⛊᫬㹼3 ⛊᫬࡟࠿ࡅ࡚ࣁࣥࢻࡢ
ྥࡁࡀ኱ࡁࡃኚ໬ࡋ࡚࠸ࡿࠋࡇࡢࡼ࠺࡞ሙྜ࡟࠾࠸࡚࣮ࣔࢻ㹆࡟ࡼࡿᅇ཰ືసࢆᡂຌࡉࡏࡿࡓࡵ࡟ࡣ㸪ᑐ㇟≀ࢆࢶ࣓࡛ࡋࡗ࠿ࡾ࡜ᢕᣢ࡛ࡁ࡚࠸ࡿᚲせࡀ࠶ࡿࠋᐇ㦂⤖ᯝࢆᅗ㸯㸮࡟♧ࡍࠋ඲ရ┠ࢆᖹᆒࡍࡿ࡜㸷㸮㸣௨ୖࡢᡂຌ⋡࡜࡞ࡾ㸪┠ᶆᛶ⬟ࢆ‶ࡓࡋࡓࠋᮌࡃࡎ࡜࢔࣑ࣝࢽ࣒࢘ࡢᡂຌ⋡ࡀ㧗࠿ࡗࡓࡢࡣ㸪⣽㛗ࡃᥗࡳࡸࡍ࠸ᙧ≧ࡢᑐ㇟≀ࡀከ࠿ࡗࡓࡓࡵ࡜⪃࠼ࡽࢀࡿࠋࡲࡓ㸪ᡂຌ⋡ࡢపୗせᅉ࡜ࡋ࡚ 1) ௚ࡢᑐ㇟≀࡟ࡼࡿ㜼ᐖ㸪2) ⷧ≀ࡢ஌ࡾ㉺࠼㸪3) ᑠ≀ࡢ㐓⬺㸪➼ࡀ࠶ࡗࡓࠋᅗ㸯㸰 ືస࣮ࣔࢻ㹅࡟࠾ࡅࡿᅇ཰ᡂຌ⋡せᅉ 1 ࡟ࡘ࠸࡚ࡣ࣮ࣔࢻ㹅ࢆ㸪せᅉ 2 ࡜ 3 ࡟ࡘ࠸࡚ࡣ࣮ࣔࢻ㹎ࢆే⏝ࡍࡿࡇ࡜࡛㸪ࡉࡽ࡟ᡂຌ⋡ࢆྥୖ࡛ࡁ࡛㸪ᡂຌ⋡ࢆ㧗ࡵࡽࢀࡿྍ⬟ᛶࡀ࠶ࡿࠋࡿྍ⬟ᛶࡀ࠶ࡿࠋࡲࡓ㸪ࢶ࣓ࡸࢫࣛ࢖ࢲࡢᙧ≧࡟ࡶᕤ  ࢶ࣓ࢆ౑ࢃ࡞࠸ືస࣮ࣔࢻ㹎ࡢ᳨ドᐇ㦂ኵࡢవᆅࡀṧࡉࢀ࡚࠸ࡿᅗ㸯㸱࡟ືస౛ࢆ♧ࡍࠋ㔠ᒓࡃࡎ㸦࢔࣑ࣝࢽ࣒࢘㸧  ࢶ࣓ࢆ౑ࡗࡓືస࣮ࣔࢻ㹅ࡢ᳨ドᐇ㦂ࢆࣂࣥࣃ࡛ᢲࡍࡇ࡜࡛㸪᭱ᑠ㝈ࡢࣁࣥࢻ᪕ᅇ㔞࡛ᑐ㇟ᅗ㸯㸯࡟㸪࣮ࣔࢻ㹅࡟ࡼࡿࣟ࣎ࢵࢺ࢔࣮࣒ࡢືస౛≀ࢆᅇ཰⟽࡬ᢞୗ࡛ࡁࡿࡇ࡜ࡀ☜ㄆ࡛ࡁࡓࠋືస࣮ࣔࢆ♧ࡍࠋ㔠ᒓࡃࡎ㸦࢔࣑ࣝࢽ࣒࢘㸧ࢆࢶ࣓࡛ᢕᣢࡋ࡚ࢻ㹆࡟࠾࠸࡚᪕ᅇ᫬࡟㐓⬺ࡋ࡚ࡋࡲ࠺ࡼ࠺࡞ࢣ࣮ࢫ࡛ᣢࡕୖࡆࡿࡇ࡜࡛㸪⤒㊰ୖࡢ㸰ࡘࡢᗫᲠ≀ࢆᕳࡁࡇࡲࡣ㸪ࡇࡢືస࣮ࣔࢻ㹎ࡀ᭷ຠ࡛࠶ࡿ࡜⪃࠼ࡽࢀࡿࠋࡎ࡟㸪ᑐ㇟≀ࢆᅇ཰⟽࡬ᢞୗ࡛ࡁࡿࡇ࡜ࡀ☜ㄆ࡛ࡁࡓࠋ  ஌ୖࡆᅇ㑊ືసࡢ᳨ドᐇ㦂ᐇ㦂⤖ᯝࢆᅗ㸯㸰࡟♧ࡍࠋࡑࡢ௚ࡢᘓᮦ௨እࡢ㸲ရᅗ㸯㸲࡟஌ୖࡆᅇ㑊ືసࡢᡂຌ౛ࢆ♧ࡍࠋᗫࣉࣛࢫ┠ࢆᖹᆒࡍࡿ࡜ 39㸣ࡢᡂຌ⋡࡜࡞ࡗࡓࠋࡲࡓ㸪ࡑࡢ௚ࢳࢵࢡࢆᅇ཰ࡍࡿືసࡢ㏵୰࡛㸪௜㏆ࡢࢥࣥࢡ࣮ࣜࢺࡢᘓᮦࡣ୍ᗘࡶᅇ཰࡟ᡂຌࡋ࡞࠿ࡗࡓࠋࡇࡢ⤖ᯝ࠿ࡽ㸪࡟ 0㹼1 ⛊ࡢ㛫࡛஌ୖࡆࡓࡀ㸪᥋ゐࢭࣥࢧࡀṇᖖ࡟ാࡁ㸪⌧≧࡛ࡣ✚ᴟⓗ࡟࣮ࣔࢻ㹅࡟ࡼࡿᅇ཰ືసࢆ⾜࠺ᡓ␎ືసࢆ࢟ࣕࣥࢭ࡛ࣝࡁ࡚࠸ࡿࠋࡉࡽ࡟㸪1㹼2 ⛊ࡢ㛫࡛ࡣᚓ⟇࡛࡞࠸࡜ゝ࠼ࡿࠋ࣮ࣔࢻ㹆࡟ࡼࡿᅇ཰ືసࢆᇶᑡࡋᑐ㇟≀ഃ࡟ࣁࣥࢻࡢ఩⨨ࢆಟṇࡋ࡚ࣜࢺࣛ࢖ࡋ࡚ᮏ࡜ࡋ㸪ᕳࡁ㎸ࡳࡓࡃ࡞࠸≀ࡀ⤒㊰ୖ࡟࠶ࡗࡓሙྜ࡟㸪

࠸ࡿࠋ2㹼3 ⛊ࡢ㛫࡛ࡣࢥࣥࢡ࣮ࣜࢺ࡟஌ୖࡆࡎ࡟ᢕᣢ࣮ࣔࢻ㹅࡟ษࡾ᭰࠼ࡿ࡜࠸ࡗࡓᡓ␎ࡀᮃࡲࡋ࠸ࠋ࣮ࣔ࡟ᡂຌࡋ㸪ᑐ㇟≀ࢆᅇ཰⟽࡬ᢞୗ࡛ࡁ࡚࠸ࡿࠋࡇࡢࡼࢻ㹆࡜ྠᵝ࡟ᮌࡃࡎ࡜࢔࣑ࣝࢽ࣒࢘ࡢᡂຌ⋡ࡀ㧗࠿ࡗ࠺࡟஌ୖࡆᅇ㑊ືసࢆᡂຌࡉࡏࡿࡓࡵ࡟ࡣ㸪⤒⏤Ⅼ PV2ࡓࡢࡣ㸪⣽㛗ࡃᥗࡳࡸࡍ࠸ᙧ≧ࡢᑐ㇟≀ࡀከ࠿ࡗࡓࡓࡢ఩⨨ࢆ࡛ࡁࡿࡔࡅᑐ㇟≀࡟㏆࡙ࡅࡿࡇ࡜ࡀ㔜せ࡛࠶ࡵ࡜⪃࠼ࡽࢀࡿࠋࡑࡢ௚ࡢᘓᮦࡢᡂຌ⋡ࡀᴟ➃࡟ప࠿ࡿࠋࡋ࠿ࡋ㏆࡙ࡅࡍࡂࡿ࡜௒ᗘࡣᑐ㇟≀࡟஌ୖࡆ࡚ࡋࡗࡓࡢࡣ㸪ⷧࡃ࡚ᗈ࠸ᙧ≧ࡀከ࠿ࡗࡓࡓࡵ࡜⪃࠼ࡽࢀࡲ࠺ࡓࡵ㸪ࢺ࣮ࣞࢻ࢜ࣇࡢ㛵ಀ࡜࡞ࡿࠋ

ࡿࠋᨵၿⅬ࡜ࡋ࡚㸪ࢶ࣓ࡢᙧ≧ࡸ㓄⨨ࢆኚ᭦ࡍࡿࡇ࡜

83

東急建設技術研究所報 No.40

ᅗ㸯㸲 ືస࣮ࣔࢻ H ࡟࠾ࡅࡿ஌ୖࡆᅇ㑊ືస౛ᅗ㸯㸱 ືస࣮ࣔࢻ㹎࡟࠾ࡅࡿᅇ཰ືస౛

⌧ሙ࠿ࡽ᥇㞟ࡋࡓᘓタᗫᲠ≀࡟ᑐࡍࡿᅇ཰ᡂຌ⋡ࢆ᳨ ࠾ࢃࡾ࡟ドࡋࡓ⤖ᯝ㸪ᘓタ๪⏘≀ࡢ࠺ࡕ୺せ㸳ရ┠㸦ࢥࣥࢡࣜᘓタ๪⏘≀ࢆ୰㛫ฎ⌮᪋タ࡟⛣㏦ࡍࡿ๓࡟ゎయ⌧ሙ࣮ࢺሢ㸪ᮌࡃࡎ㸪࢔࣑ࣝࢽ࣒࢘ࡃࡎ㸪ᗫࣉࣛࢫࢳࢵࢡ㸪࡛⮬ື㑅ูࡍࡿࣟ࣎ࢵࢺࢩࢫࢸ࣒ࡢせ⣲ᢏ⾡࡜ࡋ࡚㸪ࡑࡢ௚ࡢᘓᮦ㸧ࢆ㸷㸮㸣௨ୖࡢᡂຌ⋡࡛㑅ู࣭ᅇ཰࡛ࢥࣥࢡ࣮ࣜࢺࡸ㕲ࡢࡼ࠺࡞㔜㔞≀ࢆྵࡴ୙ᐃᙧࡢᘓタࡁࡿࡇ࡜ࢆ☜ㄆࡋࡓࠋࡲࡓᅇ཰ືసࡢᡤせ᫬㛫ࡣᑐ㇟ᗫᲠ≀ࡢᅇ཰࡟㐺ࡋࡓ㸪㸰ᮏࡢࢶ࣓ࢆ౑ࡗࡓᢕᣢືస≀ࡢ୍ಶ࠶ࡓࡾ㸱㹼㸲⛊࡛࠶ࡿࡇ࡜ࡀ☜ㄆ࡛ࡁࡓࠋ࡜㸪ࣂࣥࣃ࡟ࡼࡿᢲࡋືసࢆ⤌ࡳྜࢃࡏࡿࡇ࡜ࡀྍ⬟௒ᚋࡣࡉࡽ࡟ᡂຌ⋡ࢆ㧗ࡵࡿࡓࡵ㸪ࢶ࣓ࡸࢫࣛ࢖ࢲ࡞ࣟ࣎ࢵࢺࣁࣥࢻࢆタィ㸪〇సࡋࡓࠋࡲࡓࡑࡢไᚚ᪉ࡢᙧ≧㸪ືస࣮ࣔࢻࡢ౑࠸ศࡅ᪉㸪⤒㊰ィ⏬࢔ࣝࢦࣜἲ࡜ࡋ࡚㸪㸱ࡘࡢືస࣮ࣔࢻ㸦㹆㸸ಖᣢ㸪㹅㸸ᢕᣢ㸪ࢬ࣒➼࡟ࡘ࠸࡚㸪ࡉࡽ࡞ࡿ᳨ウࢆຍ࠼࡚࠸ࡃࠋ㹎㸸ᤲᘬ㸧ࢆᵓ⠏ࡋࡓࠋࡇࢀࡽࢆ⏝࠸࡚㸪ᐇ㝿ࡢゎయㅰ ㎡ᮏ◊✲ࡣ㸪ᖹᡂ㸰㸱㹼㸰㸳ᖺᗘ⎔ቃ┬⎔ቃ◊✲⥲ྜ᥎㐍㈝⿵ຓ஦ᴗ㸦ḟୡ௦㸧ࡢ୍㒊࡜ࡋ࡚⾜ࢃࢀࡓཧ⪃ᩥ⊩1) Takuya Gokyuu, Satoru Nakamura et. al., “Sorting system for Recycling of Construction Byproducts with Bayes’ TheoremBased Robot Vision,” J. Robotics and Mechatronics (JRM), Vol. 23, No. 6, pp. 1066–1072, 2011.
2) A. T. Miller, S. Knoop et.al., “Automatic Grasp Planning Using Shape Primitives,” Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics andAutomation, pp. 14–19, 2003.
3) T. Tsuji, K. Harada et. al., “Grasp Planning for a Multifingered Hand with a Humanoid Robot,” J. Robotics and Mechatronics,
Vol. 22, No. 2, pp. 230-238, 2010.

ROBOT HAND VALIDATION OF SORTING PERFOMANCETO CONSTRUCTION BYPRODUCTS FROM ACTUAL DEMOLITION SITE
Daisuke Inoue and Satoru Nakamura
We propose a robot hand mechanism for sorting construction byproducts on a belt conveyor with over 90% accuracy.
The hand consists of 4 mechanisms; a tilt bumper, two claws, a passive slider, touch sensors. The byproduct that cannot begrasped is manipulated for pushing by the bumper actuated with an air dumper. The slider is on the bumper tip in order toavoid getting over the thin byproducts during the pushing motion. On the other hand, graspable objects are grasped between
the claws and the bumper. If there are other byproducts in the path, it can be avoided by grasping it and lifting it into the air.

84