大型机器人< Robot R-2000
特 长
FANUC Robot R-2000凝聚了FANUC多年的经验及技术，是以高可靠性和优异的性价比见长的机器人。
可以在点焊、搬运、组装等各种应用领域为用户
做出贡献。
●

●

机器人由控制装置R-50iA进行控制。通过提升控制性能削减了消耗电力。
D系列采用中空手臂构造以及内置手腕电缆，无需考虑与周围设备的干涉，可进行脱机示教。

●

提供以点焊改良电缆手臂为代表的多种多样的可选配置，满足用户的各种需求。

●

支持维护保养通知功能、力觉传感器、视觉传感器等各种功能。

应用实例

高速点焊（电缆内置手臂）

大型工件搬运

动作范围

R-2000/240F-27C,/210F-27C,/165F-27C,/125F-31C+185 DEG.
0 DEG.
R 26
55(/2R 31
00 (/1 40F-2725F- C,/21031CF-27)
C,/165F27C)-185 DEG.

1919 (/240F-27C,/210F-27C,/165F-27C)
2364 (/125F-31C)

规J5轴旋转中心

J5轴旋转中心动作范围

2655 (/240F-27C,/210F-27C,/165F-27C)
3100 (/125F-31C)

370 (/240F-27C,/210F-27C,/165F-27C)
815 (/125F-31C)

670

后部干涉区域215
3045 (/240F-27C,/210F-27C,/165F-27C)
3490 (/125F-31C)

796

1075

225

1280 (/240F-27C,/210F-27C,/165F-27C)
1730 (/125F-31C)
312

格R-2000/210F-27C
R-2000/165F-27C
R-2000/125F-31C
多关节型机器人6轴 （J1、J2、J3、J4、J5、J6）
2655 mm
3100 mm
地面安装370°(120°/s)
370°(115°/s)
370°(130°/s)J1轴旋转
6.46 rad (2.09 rad/s)
6.46 rad (2.01 rad/s)
6.46 rad (2.27 rad/s)
136°(105°/s)
136°( 90°/s)
136°(115°/s)J2轴旋转2.37 rad (1.83 rad/s)
2.37 rad (1.57 rad/s)
2.37 rad (2.01 rad/s)
312°(110°/s)
312°(105°/s)
312°(125°/s)
301°(125°/s)动作范围J3轴旋转
5.45 rad (1.92 rad/s)
5.45 rad (1.83 rad/s)
5.45 rad (2.18 rad/s)
5.25 rad (2.18 rad/s)(最高速度)
720°(140°/s)
720°(130°/s)
720°(180°/s)
注释1)
J4轴手腕旋转
12.57 rad (2.44 rad/s)
12.57 rad (2.27 rad/s)
12.57 rad (3.14 rad/s)
250°(140°/s)
250°(130°/s)
250°(180°/s)
J5轴手腕摆动
4.36 rad (2.44 rad/s)
4.36 rad (2.27 rad/s)
4.36 rad (3.14 rad/s)
720°(220°/s)
720°(210°/s)
720°(260°/s)J6轴手腕旋转
12.57 rad (3.84 rad/s)
12.57 rad (3.67 rad/s)
12.57 rad (4.54 rad/s)
240 kg210 kg
165 kg
125 kg
手腕部可搬运质量
550 kg
550 kg
550 kg
550 kg
J2机座可搬运质量25 kg (A)25 kg (A)25 kg (A)25 kg (A)J3手臂部可搬运质量(A) + (B) ≦ 50 kg(A) + (B) ≦ 50 kg(A) + (B) ≦ 50 kg(A) + (B) ≦ 40 kg
50 kg (B)
50 kg (B)
50 kg (B)
40 kg (B)J3外壳上可搬运质量1400 N･m 143 kgf･m
1360 N･m 139 kgf･m
940 N･m 96 kgf･m
710 N･m 72 kgf･m
J4轴
手腕允许负载
1400 N･m 143 kgf･m
1360 N･m 139 kgf･m
940 N･m 96 kgf･m
710 N･m 72 kgf･mJ5轴转矩
800 N･m
82 kgf･m
735 N･m
75 kgf･m
490 N･m 50 kgf･m
355 N･m 36 kgf･m
J6轴
250 kg･m2 2551 kgf･cm･s2 147 kg･m2 1500 kgf･cm･s2 89 kg･m2 908 kgf･cm･s2 72 kg･m2 735 kgf･cm･s2J4轴
手腕允许负载
250 kg･m2 2551 kgf･cm･s2 147 kg･m2 1500 kgf･cm･s2 89 kg･m2 908 kgf･cm･s2 72 kg･m2 735 kgf･cm･s2J5轴
转动惯量200 kg･m2 2041 kgf･cm･s2 82 kg･m2 837 kgf･cm･s2 46 kg･m2 469 kgf･cm･s2 40 kg･m2 408 kgf･cm･s2
J6轴
驱动方式使用伺服电机进行电气伺服驱动重复定位精度 注释2)
± 0.05 mm
1090 kg
1090 kg
1090 kg
1115 kg
机器人质量 注释3)
环境温度 : 0 ～ 45℃
环境湿度 : 通常在 75%RH以下 (无结露现象)
安装条件
短期（1个月之内）在95%RH以下（无结露现象）
振动加速度 : 4.9 m/s2 (0.5G) 以下

机型

R-2000/240F-27C

机构
控制轴数可达半径
安装方式

注释1）短距离移动时有可能达不到各轴的最高速度。
注释2）遵照ISO 9283标准。
注释3）不包含控制装置的质量。

动作范围R-2000/270F-27C,/210F-31C,/190-20C+185 DEG.

0 DEG.

R 265
5R 204 (/270F-27C
0 (/190-20C ), R 3100)(/21-185 DEG.

1811 (/270F-27C), 2256 (/210F-31C)
1029 (/190-20C)

规3045 (/270F-27C), 3490 (/210F-31C)
2398 (/190-20C)

J5轴旋转中心C)

J5轴旋转中心动作范围370 (/270F-27C)
815 (/210F-31C)
772 (/190-20C)

968 (/270F-27C,/210F-31C)
824 (/190-20C)

240670

后部干涉区域

1280 (/270F-27C)
1730 (/210F-31C)
900 (/190-20C)

1075 (/270F-27C,/210F-31C)
800 (/190-20C)

225

312

0F-31

2655 (/270F-27C), 3100 (/210F-31C)
2040 (/190-20C)

格R-2000/210F-31C
多关节型机器人6轴 （J1、J2、J3、J4、J5、J6）
2655 mm
3100 mm
地面安装370°(105°/s) 6.46 rad (1.83 rad/s)
J1轴旋转
136°
( 90°/s) 2.37 rad (1.57 rad/s)
J2轴旋转
动作范围
312°
( 85°/s) 5.45 rad (1.48 rad/s) 301°
( 85°/s) 5.25 rad (1.48 rad/s)
J3轴旋转(最高速度)
720°(120°/s) 12.57 rad (2.09 rad/s)
J4轴手腕旋转注释1)
250°(120°/s) 4.36 rad (2.09 rad/s)
J5轴手腕摆动
720°(200°/s) 12.57 rad (3.49 rad/s)
J6轴手腕旋转
270 kg210 kg
手腕部可搬运质量550 kg
550 kg
J2机座可搬运质量40 kg (A)20 kg (A)J3手臂部可搬运质量(A)×5/4+(B) ≦ 50 kg(A)×5/2+(B) ≦ 50 kg
50 kg (B)
50 kg (B)J3外壳上可搬运质量
1730
N･m
177kgf･m
1700
N･m
173 kgf･m
J4轴
手腕允许负载
1730
N･m
177kgf･m
1700
N･m
173 kgf･mJ5轴
转矩
900 N･m
92 kgf･m
900 N･m
92 kgf･m
J6轴
320 kg･m2 3265 kgf･cm･s2
320 kg･m2 3265 kgf･cm･s2
J4轴手腕允许负载
320 kg･m2 3265 kgf･cm･s2
320 kg･m2 3265 kgf･cm･s2
J5轴
转动惯量230 kg･m2 2347 kgf･cm･s2
230 kg･m2 2347 kgf･cm･s2
J6轴
使用伺服电机进行电气伺服驱动驱动方式重复定位精度 注释2)
± 0.05 mm
1320 kg
1350 kg
机器人质量 注释3)
环境温度 : 0 ～ 45℃
环境湿度 : 通常在 75%RH以下 (无结露现象)
安装条件
短期（1个月之内）在95%RH以下（无结露现象）
振动加速度 : 4.9 m/s2 (0.5G) 以下

机型

R-2000/270F-27C

机构
控制轴数
可达半径
安装方式

注释1）短距离移动时有可能达不到各轴的最高速度。
注释2）遵照ISO 9283标准。
注释3）不包含控制装置的质量。

R-2000/190-20C
2040 mm
地面安装、顶吊安装210°( 90°/s) 3.67 rad (1.57 rad/s)
340°(145°/s) 5.93 rad (2.53 rad/s)

190 kg
550 kg

40 kg (A)(A)×5/4+(B) ≦ 50 kg
50 kg (B)
1200 N･m 122 kgf･m1200 N･m 122 kgf･m630 N･m
64 kgf･m
200 kg･m2 2041 kgf･cm･s2
200 kg･m2 2041 kgf･cm･s2
180 kg･m2 1837 kgf･cm･s2± 0.03 mm
1120 kg动作范围

R-2000/270R-31C,/210R-31C,/165R-31C,/100R-35C+185 DEG.

0 DEG.

R 309
R 354 5 (/270R-30 (/10
10R-3 C,/210R-35C)
1C,/16-185 DEG.

1117 (/270R-31C,/210R-31C,/165R-31C)
1562 (/100R-35C)

规

1075

225

J5轴旋转中心J5轴旋转中心动作范围

3095 (/270R-31C,/210R-31C,/165R-31C)
3540 (/100R-35C)

1C)

215 (/210R-31C,/165R-31C) 1280 (/270R-31C,/210R-31C,/165R-31C)
240 (/270R-31C,/100R-35C) 1730 (/100R-35C)

720

600

1853 (/270R-31C,/210R-31C,/165R-31C)
2132 (/100R-35C)

后部干涉区域

1758 (/270R-31C,/210R-31C,/165R-31C)
2203 (/100R-35C)

2975 (/270R-31C,/210R-31C,/165R-31C)
3240 (/100R-35C)

5R-3

格R-2000/210R-31C
R-2000/165R-31C
R-2000/100R-35C
多关节型机器人6轴 （J1、J2、J3、J4、J5、J6）
3095 mm3540 mm
高架安装370°(105°/s)
370°(105°/s)
370°(115°/s)
370°(120°/s)J1轴旋转
6.46 rad (1.83 rad/s)
6.46 rad (1.83 rad/s)
6.46 rad (2.01 rad/s)
6.46 rad (2.09 rad/s)
200°(100°/s)200°(85°/s)200°(110°/s)
200°(100°/s)J2轴旋转
3.49 rad (1.75 rad/s)
3.49 rad (1.48 rad/s)
3.49 rad (1.92 rad/s)
3.49 rad (1.75 rad/s)
375°(110°/s)
375°(85°/s)375°(125°/s)
375°(115°/s)J3轴旋转动作范围
6.54 rad (1.92 rad/s)
6.54 rad (1.48 rad/s)
6.54 rad (2.18 rad/s)
6.54 rad (2.01 rad/s)(最高速度)
720°(140°/s)
720°(120°/s)
720°(180°/s)
720°(140°/s)
注释1)
J4轴手腕旋转
12.57 rad (2.44 rad/s)
12.57 rad (2.09 rad/s)
12.57 rad (3.14 rad/s)
12.57 rad (2.44 rad/s)
250°(140°/s)
250°(120°/s)
250°(180°/s)
250°(140°/s)J5轴手腕摆动
4.36 rad (2.44 rad/s)
4.36 rad (2.09 rad/s)
4.36 rad (3.14 rad/s)
4.36 rad (2.44 rad/s)
720°(220°/s)
720°(200°/s)
720°(260°/s)
720°(210°/s)
J6轴手腕旋转
12.57 rad (3.84 rad/s)
12.57 rad (3.49 rad/s)
12.57 rad (4.54 rad/s)
12.57 rad (3.66 rad/s)
270 kg210 kg
165 kg100 kg
手腕部可搬运质量
550 kg
550 kg
550 kg
550 kg
J2机座可搬运质量(A)×2 + (B)30 kg (A) (A)×4/3+(B) ≦ 30 kg (A) (A)×4/3+(B) ≦ 25 kg (A)25 kg (A)J3手臂部可搬运质量(A) + (B) ≦ 50 kg≦ 50kg
40 kg (B)
40 kg (B)
50 kg (B)
50 kg (B)
40 kg
40 kg
J3外壳上可搬运质量
1730 N･m 177 kgf･m
1360 N･m 139 kgf･m
940 N･m 96 kgf･m
1000 N･m 102 kgf･mJ4轴
手腕允许负载
1730 N･m 177 kgf･m
1360 N･m 139 kgf･m
940 N･m 96 kgf･m
1000 N･m 102 kgf･mJ5轴
转矩
900 N･m92 kgf･m735 N･m
75 kgf･m
490 N･m 50 kgf･m
706 N･m
72 kgf･m
J6轴
320 kg･m2 3265 kgf･cm･s2 147 kg･m2 1500 kgf･cm･s2 89 kg･m2 908 kgf･cm･s2 227 kg･m2 2316 kgf･cm･s2J4轴
手腕允许负载
320 kg･m2 3265 kgf･cm･s2 147 kg･m2 1500 kgf･cm･s2 89 kg･m2 908 kgf･cm･s2 227 kg･m2 2316 kgf･cm･s2J5轴
转动惯量230 kg･m2 2347 kgf･cm･s2 82 kg･m2 837 kgf･cm･s2 46 kg･m2 469 kgf･cm･s2 196 kg･m2 2000 kgf･cm･s2
J6轴
驱动方式
使用伺服电机进行电气伺服驱动重复定位精度 注释2)
± 0.05 mm
1590 kg1370 kg1370 kg
1495 kg
机器人质量 注释3)
环境温度 : 0 ～ 45℃
环境湿度 : 通常在 75%RH以下 (无结露现象)
安装条件
短期（1个月之内）在95%RH以下（无结露现象）
振动加速度 : 4.9 m/s2 (0.5G) 以下

机型

R-2000/270R-31C

机构
控制轴数
可达半径
安装方式

注释1）短距离移动时有可能达不到各轴的最高速度。
注释2）遵照ISO 9283标准。
注释3）不包含控制装置的质量。

动作范围

R-2000/220U-25C+165 DEG.

1900

370

2518

R-2000/210F-25C Wash

0 DEG.

后部干涉区域670
10751280

430

312

1280

1075

225

215

502253045

J5轴旋转中心R 24-165 DEG.

796-185 DEG.

227

J5轴旋转中心

3045

J5轴旋转中心动作范围

后部干涉区域

18+185 DEG.

J5轴旋转中心动作范围
370

R 25670738

0 DEG.

1598

规2450

格
机型

R-2000/210F-25C Wash

R-2000/220U-25C

机构控制轴数可达半径
安装方式

多关节型机器人6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6）

2450 mm2518 mm
地面安装顶吊安装330°( 95°/s) 5.76 rad (1.66 rad/s)
370°(120°/s) 6.46 rad (2.09 rad/s)
J1轴旋转
141°
( 85°/s) 2.46 rad (1.48 rad/s)
136°( 85°/s) 2.37 rad (1.48 rad/s)
J2轴旋转动作范围
318°( 95°/s) 5.55 rad (1.66 rad/s)
312°(110°/s) 5.45 rad (1.92 rad/s)
J3轴旋转(最高速度)
720°(120°/s) 12.57 rad (2.09 rad/s)
720°(140°/s) 12.57 rad (2.44 rad/s)
J4轴手腕旋转
注释1)250°(120°/s) 4.36 rad (2.09 rad/s)
250°(140°/s) 4.36 rad (2.44 rad/s)
J5轴手腕摆动
720°(190°/s) 12.57 rad (3.32 rad/s)
720°(220°/s) 12.57 rad (3.84 rad/s)
J6轴手腕旋转
210 kg
220 kg
手腕部可搬运质量
550 kg
J2机座可搬运质量25 kg (A)J3手臂部可搬运质量(A)×6/5 + (B) ≦ 30kg
10 kg
30 kg (B)J3外壳上可搬运质量1360 N･m 139 kgf･m1333 N･m 136 kgf･mJ4轴
手腕允许负载
1360N･m139kgf･m1333 N･m 136 kgf･mJ5轴
转矩
735 N･m
75 kgf･m706 N･m72 kgf･m
J6轴
147 kg･m2 1500 kgf･cm･s2
141.1 kg･m2 1440 kgf･cm･s2
J4轴
手腕允许负载
147 kg･m2 1500 kgf･cm･s2
141.1 kg･m2 1440 kgf･cm･s2
J5轴
转动惯量82 kg･m2
837 kgf･cm･s2
78.4 kg･m2
800 kgf･cm･s2
J6轴
驱动方式
使用伺服电机进行电气伺服驱动± 0.05 mm± 0.1 mm重复定位精度 注释2)1020 kg
1180 kg
机器人质量 注释3)
环境温度 : 0 〜 55℃（机器人）、0 〜 45℃（控制装置）
环境温度 : 0 ～ 45℃
清洗液温度 : 〜 60℃
环境湿度 : 通常在 75%RH以下 (无结露现象)
安装条件
短期（1个月之内）在95%RH以下（无结露现象） 振动加速度 : 4.9 m/s2 (0.5G) 以下
振动加速度 : 4.9 m/s2 (0.5G) 以下
注释4)

注释1）短距离移动时有可能达不到各轴的最高速度。
注释2）遵照ISO 9283标准。
注释3）不包含控制装置的质量。
注释4）需要使用气压单元。

动作范围

R-2000/210F-26D Hollow,/165F-26D Hollow,/100F-26D Hollow
R57

1+185 DEG.
0 DEG.

R 2605-185 DEG.

1230

225

J5轴旋转中心
1075

9482995

225

312

后部干涉区域

320670

J5轴旋转中心动作范围1089

规2605

格机型R-2000/210F-26D Hollow

J1轴旋转J2轴旋转
动作范围J3轴旋转
(最高速度)
J4轴手腕旋转
注释1）
J5轴手腕摆动
J6轴手腕旋转
手腕部可搬运质量
J2机座可搬运质量J3外壳部可搬运质量J4轴
手腕允许负载 J5轴
转矩J6轴
J4轴
手腕允许负载
J5轴
转动惯量J6轴
驱动方式重复定位精度 注释2)
机器人质量 注释3)370° (120°/s) 6.46 rad (2.09 rad/s)
140° ( 90°/s) 2.44 rad (1.57 rad/s)
236.6°(100°/s) 4.13 rad (1.75 rad/s)
420° (140°/s) 7.33 rad (2.44 rad/s)
250° (130°/s) 4.36 rad (2.27 rad/s)
420° (220°/s) 7.33 rad (3.84 rad/s)
210 kg
550 kg20 kg
1380 N･m 141 kgf･m1380 N･m 141 kgf･m735 N･m 75 kgf･m228 kg･m2 2327 kgf･cm･s2
228 kg･m2 2327 kgf･cm･s2
196 kg･m2 2000 kgf･cm･s2

机构控制轴数
可达半径
安装方式

安装条件

R-2000/165F-26D Hollow
多关节型机器人6轴 （J1、J2、J3、J4、J5、J6）
2605 mm
地面安装
370° (130°/s) 6.46 rad (2.27 rad/s)
140° (110°/s) 2.44 rad (1.92 rad/s)
236.6°(115°/s) 4.13 rad (2.01 rad/s)
420° (175°/s) 7.33 rad (3.05 rad/s)
250° (170°/s) 4.36 rad (2.97 rad/s)
420° (280°/s) 7.33 rad (4.89 rad/s)
165 kg
550 kg20 kg
1000 N･m 102 kgf･m
1000 N･m 102 kgf･m620 N･m 63 kgf･m122 kg･m2 1245 kgf･cm･s2
122 kg･m2 1245 kgf･cm･s2
100 kg･m2 1020 kgf･cm･s2
使用伺服电机进行电气伺服驱动± 0.05 mm
1150 kg

R-2000/100F-26D Hollow

370° (105°/s) 6.46 rad (1.83 rad/s)
140° (130°/s) 2.44 rad (2.27 rad/s)
236.6°(130°/s) 4.13 rad (2.27 rad/s)
420° (200°/s) 7.33 rad (3.49 rad/s)
250° (160°/s) 4.36 rad (2.79 rad/s)
420° (300°/s) 7.33 rad (5.24 rad/s)
100 kg
550 kg
50 kg850 N･m 86.7 kgf･m850 N･m 86.7 kgf･m450 N･m 45.9 kgf･m90 kg･m2 918 kgf･cm･s2
90 kg･m2 918 kgf･cm･s2
50 kg･m2 510 kgf･cm･s2: 0 ～ 45℃
: 通常在 75%RH以下 (无结露现象)
短期（1个月之内）在95%RH以下（无结露现象）
振动加速度 : 4.9 m/s2 (0.5G) 以下
环境温度
环境湿度

注释1）短距离移动时有可能达不到各轴的最高速度。
注释2）遵照ISO 9283标准。
注释3）不包含控制装置的质量。

3580, Shibokusa, Oshino-mura, Minamitsuru-gun
Yamanashi, 401-0597, JAPAN
Phone: (+81)555-84-5555 https://www.fanuc.co.jp/
上海发那科机器人有限公司
台灣發那科股份有限公司
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FANUC MECHATRONICS (MALAYSIA) SDN. BHD.

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本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。
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● 本说明书中所载的产品受《外汇和外国贸易法》的管制。从日本出口到其他国家时，必须得到日本国政府的出口许可。
此外，将该产品再出口到其他国家时，必须得到再出口该产品的国家的政府许可。另外，该产品还同时受美国政府的再出口限制。在出口或再出口该类产品时，请向FANUC（发那科）公司洽询。
●●2024
RR-2000(C)-01, 2024.4, Printed in Japan