海洋情報部技報

Vol．２７，２００９

船底トランスデューサによる航走海底地殻変動観測の評価（速報）佐藤まりこ，浅倉宜矢，齋藤宏彰：航法測地室

Evaluation of sailing seafloor geodetic observation using acoustic transducer on the bottom of the vessel (preliminary report)
Mariko SATO, Takaya ASAKURA, Hiroaki SAITO : Geodesy and Geophysics Office１

ランスデューサの船底装備を実現することができた

はじめに（川井他，２００９）．船底トランスデューサによる航走

海上保安庁海洋情報部では，東京大学生産技術研

観測が実用化すれば，より短時間で高精度な観測が究所の技術協力の下，GPS／音響結合方式による海可能となり，更に信頼性の高い海底地殻変動データ

底地殻変動観測の技術開発及び海底基準点の展開をを取得することができると期待される．

行っている（藤田，２００６）（第１図）．海底基準点は，

本稿では，２００８年３月と７月に実施した船底トラ

三陸沖から室戸沖までの太平洋側に十数点設置されンスデューサによるテスト観測の結果について速報ており，当庁所有の中型測量船「明洋」及び「海洋」

する．

による繰り返し観測を実施している．これまでに，

２宮城県沖，福島県沖，東海沖等における定常的な地

音響トランスデューサの船底装備

殻変動や２００５年の宮城県沖の地震（M７．
２）に伴う音響トランスデューサの船底装備の詳細について地殻変動を検出することに成功している（例えば，は，川井他（２００９）にまとめられているので，ここ藤田，２００６）．

ではごく簡単に紹介する．従来の支柱式観測システ

しかしながら，我々の観測では，測量船の船尾に観測機器を搭載した約８m の支柱を組立て，漂流にムと今回改造した船底装備式観測システムを観測機器の写真とともに第２図に示す．
従来の支柱式観測システムでは，船尾に取り付けよる観測を行うため（畝見，２００４），測線のコントロールができない上に，測線間の移動に観測時間の約半分を費やさなければならず，全ての観測点に対して十分な観測頻度で観測できているとは言い難い．このため，観測の効率化を図ることが大きな課題の一つとなっている．
この課題を解決する最も有力な方法として，音響トランスデューサの船底装備による航走観測が考えられる．音響トランスデューサの船底装備は，観測初期の２００１年後半から検討されていたものの，現存の測量船の空きスペースに設置することが難しく実現には至らなかった（畝見，２００４）．そして，今般，畝見（２００４）の方法とは異なるが，測量船「明洋」のナローマルチビーム測深機の代替に併せて音響ト

第１図 海底地殻変動観測の概念図
Fig.１ Schematic picture of seafloor geodetic observation.

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Vol．２
７，２００９第２図 新旧観測システム：（a）支柱式観測システム，（b）船底装備式観測システム
Fig.２ Old and new observation systems :（a）pole system,（b）hull system.

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Vol．２７，２００９た約８m の支柱の上部に，測量船の位置を決定するための GPS アンテナと支柱の姿勢を把握するための 動 揺 計 測 装 置，支 柱 の 下 部 に，音 響 ト ラ ン ス
デューサを取り付けている．移動時には支柱に負荷がかからないよう，第２図（a‐２）のように音響トランスデューサを空中に引き揚げて航行し，観測時には支柱を伸ばして音響トランスデューサを海中に入れ，漂流による音響測距観測を行っていた．この際，音響トランスデューサの上げ下げは人力で行っており，甲板作業の負荷も大きかった（畝見，２００４）．
そこで，今般の音響トランスデューサの船底装備に伴い，観測機器の設置場所を第２図（b）のように変更した．今まで支柱上部に取り付けられていたGPS アンテナは測量船の前部マストに，動揺計測装置は船体中央（重力計室）に常設した．また，音響トランスデューサは第２図（b‐２）のように船底に固定されており，設置後はカバーで覆い，中は清水で満たされている．これにより，観測の度に行っていた支柱の組み立てや，測線の移動時の音響トランスデューサの上げ下げの作業がなくなり，従来よりも人手をかけずに観測を行うことができるように

船底トランスデューサによる音響測距テスト

音 響 波 形 の 例：（a）支 柱，漂 流，（b）船底，漂流，（c）船底，航走５kt，（d）船底，航走８kt，（e）船底，航走１１kt
Fig.３ Examples of acoustic signal : （a） pole,drift,（b）hull, drift,（c）hull, 5 kt,（d）hull, 8kt,（e）hull, 11 kt.

２００８年３月末，「相模湾」海底基準点において，船で，送信信号の前にある波形は海底局固有の識別信

底トランスデューサを用いた２日間の音響測距テス号，送信信号と受信信号の間の波形は，オートゲイト観測を行った．海況は２日とも良好であった．テ

ンコントロール機能により増幅された背景雑音と海スト観測の目的は，従来と同じ漂流の状態で音響測底局からのヘッダー信号（後部の約１０２ms）である

距観測を行い，得られた音響波形を確認すること（成田他，２００５）．したがって，第３図の各図の縦軸と，どのくらいの速力まで，航走して測距が可能なは同じスケールで描かれていないことに注意されたのかを調べることである．

い．

なった．なお，GPS アンテナと音響トランスデューサの位置関係は，測量により求められている（川井他，２００９）
．
３

第３図

第３図に船底トランスデューサによる音響波形

音響測距テスト観測は，最大１１ノットの速力まで（測量船の速力：漂流，５ノット，８ノット，１１ノッ

行 わ れ た が，第３図，第４図 か ら 明 ら か な よ うト）の例を，第４図にそれぞれの波形の受信信号のに，１１ノットでも受信波形が明瞭に捉えられてお立ち上がりの拡大図と相関処理結果を示す．相関処

り，相関処理結果も漂流観測のときと比べて劣化し理 に は，音 響 解 析 ソ フ ト「sas ver.1.2.0」（冨 山，ている様子は見られない．これにより，良好な海況２００３）を使用した．また，参考として，従来の支柱下であれば，１１ノットで航走しながらでも音響測距式漂流観測の音響波形の例も併せて示した．第３図

観測ができることが確認できた．

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Vol．２７，２００９４船底トランスデューサによる局位置推定テスト

４．
１ テスト観測の概要
２００
８年３月の音響測距テストで，漂流・航走ともに船底トランスデューサによる音響測距観測が可能であったことを受け，２００
８年７月，「相模湾」，「東海沖１」及び「東海沖２」海底基準点において，海底局の位置推定のためのテスト観測を行った．テスト観測の目的は，従来の支柱式漂流観測，船底トランスデューサによる漂流観測及び航走観測という観測方法の違いによる局位置推定結果への影響と，その安定性を調べることである．
テスト観測で取得したデータを第１表に示す．
第１表 ２００
７年７月の観測データ
Table１ List of numbers of data obtained in July,
2007.

「相模湾」海底基準点では，支柱式漂流観測及び船底式漂流観測を４セットずつ，船底式航走観測を４セット×２回（計８セット）行った．支柱式漂流観測と船底式漂流観測は同時に行うことができないため，一測線ずつ交互に行った．
「東海沖２」海底基準点では，支柱式漂流観測と船底式航走観測をそれぞれ４セット行った．「東海沖１」海底基準点では，観測日数の都合により，航走観測のみ４セット行った．ここで，「セット」とは，海底基準点を構成している複数の海底局に対してバランス良く観測するための観測量の最小単位（通常約１３００ショット）であり，安定した局位置推定を行うため，通常，１海域
第４図

受信波形と相関処理結果：（a）支柱，漂流，（b）船底，漂流，（c）船底，航走５kt，（d）船底，航走８kt，（e）船底，航走１１kt
Fig.４ Received signals （upper) and results ofcross correlation（lower）: （a）pole, drift,（b）hull, drift,（c）hull, 5 kt,（d）hull, 8 kt,（e）hull, 11 kt.

につき，１度の航海で，４セットのデータを取得することを目標としている．
漂流観測と航走観測によるデータ配置（１セット）の例を第５図に示す．漂流観測では，流れがある場合には，流れ方向の数本の測線で同図の海域を覆うように流し，流れがない場合には，第５図（a）のような１３点で約１００ショットずつの測距観測を行うことにより，海底局に対してできるだけデータが― 59 ―

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Vol．２７，２００９（a）漂流観測（b）航走観測第５図 音響測距データの配置例：（a）漂流観測，（b）航走観測．○は海底基準局を示す．
Fig.５ Examples of the distribution of acoustic ranging data : （a）drifting observation,（b）sailing observation. Open circles show seafloor stations.

偏らないように努めている．一方，航走観測では，ノットの範囲にあり，この速力は測量船の運航の観測線をコントロールできるため，意図的に均質にな点から見ても適当だと思われる．

るよう測線を検討した．今回のテスト観測では，放なお，航走観測の測線配置及び速力については，射状の観測と，中心付近のデータ集中を緩和するた

今後の運用及び解析結果を見つつ，必要に応じて改めの外周の観測を組み合わせる方法を採った（第５善していきたい．

図（b））．このほか，海底地形調査のようにジグザグに航走しながら空間的に均質にするという方法も４．
２ データ解析の結果及びその評価考えられるが，その場合，東西方向又は南北方向に音響波形解析の結果については３と同様であるた

観測の時間差ができてしまい，海中の音速構造，風，めここでは省略し，本節では，測量船の前部マスト流れ等の周辺環境の変化が局位置に悪影響を与えるに 設 置 し た GPS ア ン テ ナ に よ る キ ネ マ テ ィ ッ ク

恐れがある．今回採用した「放射状＋外周八角形」

GPS（KGPS）の結果と海底局の局位置推定結果につの手法は，時間的にも空間的にも，できるだけ同じいて報告する．なお，KGPS 解析には IT ver.3.5（Co-観測条件で海域全体を埋めるよう工夫したものであlombo，１９９８），局 位 置 解 析 に は SGOBS ver.3.3.2

る．第５図から明らかなように，漂流観測に比べ，（藤田他，２００４）を使用した．

空間的にはるかに均質かつ連続的にデータが取得で４．
２．
１ KGPS の結果きるようになったことが分かる．
また，航走観測の速力は，測線のパターンを決め

従来の支柱式観測では，GPS 測位用のアンテナをると，１セットあたりのデータ数（１３００ショット），船尾の支柱の上部に設置していたが，音響トランスショット間隔（１０秒又は１２秒）及び海底基準点の水デューサの船底装備に伴い，船底式観測システムで深から自ずと決まり，「相模湾」（水深約１３４０m）とは，GPS アンテナを前部マストに設置した．いずれ「東 海 沖２」（水 深 約１５６０m）で は５．
５ノ ッ ト，「東の場合においても，船体構造物により GPS 衛星から海沖１」（水深約２４００m）では８ノットとなった．の搬送波が遮られる可能性があることに変わりはな

同様の考え方で，他の海底基準点における速力を計

いが，航走観測中のマストについては天候や海況に算したところ，全ての海底基準点について５〜８よる船体振動等の影響を大きく受ける可能性があ― 60 ―

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Vol．２７，２００９る．

相模湾

今回のテスト観測では，我々が通常行っている高東海沖２さ成分の評価（藤田・矢吹，２００３）を見る限り，測位結果に特段の異常はなく，大きな問題はないと判断されるため，ここではこれ以上詳述しないが，測位結果に影響を及ぼす可能性がある要因については，今後も注意深く検討していきたい．

４．
２．
２ 局位置推定結果（１）観測方法の違いによる局位置解の安定性
漂流観測と航走観測の両方を実施した「相模湾」及び「東海沖２」海底基準点について，それぞれの観測方法による局位置推定結果を比較し，観測方法の違いによる局位置解の安定性を評価した．
支柱式漂流観測，船底式漂流観測，船底式航走観測により推定された局位置を第６図に示す．第６図の縦軸の値は，それぞれの海域における支柱式漂流観測の結果を基準（ゼロ）として，相対値をプロットしている．エラーバーは，海底局ごとの局位置の差の自乗平均値であり，海底局間の相対位置関係のばらつきを示している（藤田他，２００４）．
「相模湾」
海底基準点における船底式航走観測は４セットの観測を２回行ったので， それぞれの結果を「航走 A」，「航走 B」とし，これらをまとめた８セットを一括して解析した解も「航走 AB」として併せて示した．
図から，支柱式漂流観測と船底式漂流観測，航走第６図

観測方法の違いによる局位置推定結果の比較（基準：支柱式漂流観測）：（a）東西成分，（b）南北成分，（c）上下成分
Fig.６ Comparison of the positioning results due
to differences of observation methods :（a）EW component,（b） NS component,（c）UD component for the result of drifting
observations.

観測の差はいずれも５cm 以内である．このばらつきは現在の位置決定精度の範囲内だと考えられ，支が，その複数日にわたる条件の違いにより，統計的柱式/船底式，漂流/航走といった観測形態による有に相殺されるという効果も期待された（石川他，意な差は見られない．

２００６）．しかしながら，航走観測では，観測効率が向一方，「相模湾」海底基準点の航走 A， 航走 B は，上し，４セットデータを１６時間程度で取得できるよ同じ観測方法による局位置解であるにもかかわらうになったことにより，逆に，音速度構造を含むず，南北成分に５cm 程度の差が見られる．このばら種々の不均質な要素によるバイアス的な誤差が，位つきは，現在の観測精度の範囲内と言えなくはない置推定結果に表れてしまう可能性がある．今後，こが，今後の検討課題として，漂流観測と航走観測ののような観点から，航走観測をあえて複数日に分け観測期間の違いについて，以下に指摘しておく．て行う方法等についても評価，検討していきたい．

従来の漂流観測では，１日で１〜２セットしか観測できなかったため，４セット解は，複数日（通常（２）サブセット解による局位置解の安定性２〜４日以上）にわたるデータを用いて導出してい次に，上記４セット解を一つの単位と考え，これた．これにより，例えば音速度構造の空間不均質等をそのデータの一部を使用して導出した解（ここで― 61 ―

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Vol．２７，２００９は「サブセット解」と呼ぶ）と比較することにより，られるようになった．

漂流観測と航走観測の局位置の安定性を評価した．

また，第８図より，上下成分（高さ）についても，評価には，今回のテスト観測で得られた局位置解にかなりの安定性向上が見られることから，今後我々加え，２００６年度及び２００
７年度に「相模湾」，「東海沖の観測手法による高さ変動検出の可能性をも期待さ１」及び「東海沖２」海底基準点で得られた支柱式せる．

漂流観測によるデータから求められた局位置解を使７月のテスト観測では，比較的海況が良かったた用した（第２表）．比較に用いたサブセット解は，め，今後様々な海況での結果を見てみる必要はある

３，２，１セットのデータを使用して求めた局位置でが，サブセット解の安定性の向上は，更なる観測時ある．各観測の４セット解を基準（原点）とした時間の短縮の可能性を示唆していると考えられる．のサブセット解の局位置推定結果を，第７図（水平５成分）及び第８図（上下成分）に示す．

航走観測についての展望

第７図及び第８図から，漂流観測，航走観測とも

２００
８年３月及び７月のテスト観測結果から，良好にセット数が増えるにつれて，４セット解に対するな海況下では船底トランスデューサによる航走観測局位置のばらつきが小さくなっていることが分かは実施可能で，従来よりも安定した局位置解が得らる．

れることが示された．

さらに注目すべきこととして，航走観測は，漂流航走観測の実現により，昼夜問わず２４時間観測を観測に比べて，ばらつきの度合いが明らかに小さい行うことができ，測量船の行動を有効に使うことがという結果が得られた．

できるとともに，測線間の移動（トランスデューサ

まず，第７図（a）〜（c）から分かるように，漂流観の上げ下げを含む）に要していた時間を観測にあて測のサブセット解では，セット数が少なくなるにつることができるため，１海域あたりの観測時間を従来れ，４セット解との差が１０cm を超えるものが多くの１６時間×２日（計３２時間）から１６時間に低減するなり，１セット解では２０cm を超える場合もある．

ことができる．ただし，先に述べたように，連続しこれまでは，このような検討に基づき，安定した観た１６時間で観測を終えてしまうことは，海中音速構測結果を得るためには１海域あたり４セット分の造の空間的不均質や一方向からの風が観測時間を通データが必要であるとして観測を行ってきた．しかしてあった場合，海底局の局位置推定結果にバイアしながら，第７図（d）〜（f）より，航走観測では，１ス的な誤差を与える可能性があるので，観測時間のセット解であっても，その差が１０cm 以内に収まっ設定については今後の観測データを見つつ，慎重にていることが分かる．このように，航走観測の実現検討する必要がある．

により，データの空間的配置バランスが向上し，従また，航走観測では，測線を自由にコントロール

来よりも少ないセット数でも安定した観測結果が得することができるため，以前よりも海底局に対して第２表 サブセット解の安定性評価に使用した観測データ
Table２ List of numbers of data used the stability evaluation of positioning results using data subsets.

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海洋情報部技報

Vol．２７，２００９（a）漂流観測（１セット）（d）航走観測（１セット）（b）漂流観測（２セット）（e）航走観測（２セット）（c）漂流観測（３セット）（f）航走観測（３セット）

第７図

サブセット解による水平成分の局位置推定結果（基準：４セット解）：（a）〜（c）漂流観測，（d）〜（f）航走観測
Fig.７ Horizontal positions using data subsets relative to those using all data : （a）〜（c）drifting observation,（d）〜（f）sailing observation.

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海洋情報部技報

Vol．２７，２００９（a）漂流観測（b）航走観測第８図

サブセット解による上下成分の局位置推定結果（基準：４セット解）：（a）漂流観測，（b）航走観測Fig.８ Vertical positions using data subsets relative to those using all data : （a）drifting observation,（b）sailing observation.

バランスよくデータを取ることが容易になった．海京大学生産技術研究所浅田研究室の各氏の協力の下

底地殻変動観測の主要誤差要因である海中音速構造に行われたものであり，記して感謝いたします．２４の誤差は，観測データのバランスを良くすることで時間観測に伴う局位置解析ソフトの改修にあたり，水平位置への影響をかなり低減することができるた

松本良浩氏にご尽力いただいたので感謝いたしまめ（佐藤・藤田，２００４），航走観測の実現により，海す．航走観測の評価及び本稿の作成にあたり，藤田

中音速構造の誤差を受けにくくなり，海底局の局位雅之氏には大変有意義な助言をいただいたので，深置決定精度が向上すると期待される．ただし，海中く感謝いたします．

音速構造の空間的不均質による影響は残ってしまう
参ため，将来的に更なる精度向上を目指すためには，

文

献Colombo, O. L : Long-Distance Kinematic GPS, in

この影響を低減させるような対策が必要である．
６

考“GPS for Geodesy 2nd Edition”, Springer 537-

おわりに568,（1998）.

音響トランスデューサの船底装備により，観測初藤田雅之，矢吹哲一朗：海底地殻変動観測における期から念願であった航走観測が可能となりつつあ

K−GPS 解析結果の評価手法について，海洋情る．評価に用いたデータが少ないため，今後も海況報部技報，２１，６２‐６６，（２００３）．

や海域による影響を注意深く評価していく必要があ藤田雅之，佐藤まりこ，矢吹哲一朗：海底地殻変動

るが，航走観測の実現により，従来よりも短時間で観測における局位置解析ソフトウェアの開安定した観測結果が得られるようになると期待され

発，海洋情報部技報，２２，５０‐５６，（２００４）．

る．これは，１海域あたりの観測回数の増加と観測

藤田雅之：GPS／音響測距結合方式による海底地殻精度の向上を意味しており，海底地殻変動観測の大変 動 観 測〜海 上 保 安 庁 の 取 り 組 み（レきな進展が期待される．今後の航走観測データの蓄ビュー）〜，海洋情報部研究報告，４２，１‐
１４，積により，最適な航走観測手法を確立し，更なる効（２００６）．
石川直史，藤田雅之，松本良浩：海底局位置決定に率化・高精度化を目指していきたい．

与える海中水温構造の影響，海洋情報部研究謝辞報告，４２，１５‐２９，（２００６）．

船底トランスデューサのテスト観測は，航法測地

川井仁一，浅倉宜矢，松本良浩：測量船「明洋」へ

室衛星測地担当職員，測量船「明洋」乗組員及び東の海底地殻変動観測用送受波器の船底装備に― 64 ―

海洋情報部技報

Vol．２７，２００９

ついて，海洋情報部技報，２７，５０‐５５（２００９）
成田誉孝，畝見潤一郎，望月将志：海底地殻変動観測における機器の現状とその運用について，
海洋情報部技報，２３，５３‐６０，（２００５）．
佐藤まりこ，藤田雅之：海底地殻変動観測における海中音速誤差の局位置への影響について，海洋情報部技報，２２，４２‐４９，（２００４）．
冨山新一：海底地殻変動観測における音響解析，海洋情報部技報，２１，６７‐７２，（２００３）．
畝見潤一郎：海底地殻変動観測の現状と諸問題について，海洋情報部技報，２２，３３‐
４１，（２００４）．

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