計測自動制御学会東北支部 第174回研究集会（199日．5．郎
資料番号174−10

Preferen亡e高向型インタフェース実験環境の構築と基礎実験
DeYelopmentofPf曲renceba占edhte曲ccandExper血IentalEYaluation
O福井幸太郎・佐藤完至＊・高橋信・北村正晴
OKoutarouFUKUl，KaqjiSÅm♯，MakotoTA監AHASHI，M且SaharuETmMtJh

東北大学工学部、＊現在野村総合研究所
D申・OfQuan山mSci亡nCeandEneT苫yEng．，TbhokuUniversity，＊NoTTrtmReseachhstitute

キーワーTT：遠隔操作（Tel巳−Operation）、インタ7エース（interface〕、マニピュレータ（manipulator）、嘩好（pr巳ference）、ジョイスティック（joystick）

連絡先：〒9帥一紙79 仙台市青葉区荒巻字音葉01東北大学大学院 工学研究科 量子エネルギー工学専攻
北村研究室 福井孝太郎、Tel＆Fa王：（022〕217−7907、E一皿ail：fukui削uke．qse．tohoku．ac．jp

1．背景
人間・機械系におけるインタフェースの果たすべき役割の重要性が、近年特に指摘されている。原子力プラントや航空機に代表される大規模複雑システムにおけるインタフェースに関しては、安全性の向上という観点から様々な研究が行われており、改良型沸騰水型原子炉（脳冊）の操作盤や‖、Glass Cockpi四という形でその成果が実用に供きれつつある。本研究では、今後宇宙環境ヤ深海そLて憩放射線揚などの極限環境での作業に不可欠となる遠隋操作におけるインタフェースに着目する。このような遠隔操作に点ける人間と機械の間の関係に関Lては、「時間遅れ」ヨ）、「タスクレベ
ル制御、力制御」1）などがトピックとして研究されているが、本研究では遠隔操作の作業を一つの例として、個人毎のインタフェースに関する好みの違いをどのように考慮すべきかという点に関しての検討を行った。
前述の原子力プラントや航空機のインタフェースも含めて、高庇にコンピュータ化されたインタフェースにぉいては、情報の硯示や操作が全てのユーザに村して画一的である。つまり、本来全く同じであるはずのない多様なユーザに対Lて、全く同じ形態のインタフェースに適応することを強制しているわけである。

インタフェースの構成法に関Lて自由度の少なかった

初期のプラントや航空機に関してはこれは致し方ないことであったであろうが、コンピュータの導入によりインタフェースがより自由に設計できるようになった

現在、ユーザに適応を強いるという発想を捨てて、このような大規模システムのインタフェースにおいてもユーザの個人的時好を許容するような枠組みを準備すべきであろうというのが筆者らの主張である。
このような大規模システムにおける個人の時好を考慮したインタフェースへ向かう第一段階として、本研究では、遠情操作を対象とLてインタフェースにおける個人時好の有意性とインタフェース評価という観点から実靡的に検討を行った。遠隔操作におけるインタフェースは、送られてくるタスク環境の画像情報に基づきタスクを英行するためのものであり、本研究では、時間遅れを考慮しなtlロボットアームの操作を対象とした。被験昔を用い、簡単なタスクを行ってもらう認知実験を通じて、次に上げる点の検討を目的とした。
（1）自由度の与えられたインタフェースにおける、ユーザ毎の差異（2）自由度を与えることのタスクバフォーマンスへの影
響（3）ユーザに与えた指示のタスクバフォーマンスヘの影
響2．実験の配置は、実験前の予備実験の中でタスク実行に対し適切と思われた配置である。カメラの映像を囲3、4、5

2．1実験環境に示した。

今回行った美麻の全体構成を囲1、実際の操作環境を囲2に示した。
操作者は、ジョイスティック（3軸、8ボタン）及びマウスの2つの操作デバイスを自由に選択でき、ロボットと、2つの可動カメラを制御することができる。
但L可動カメラは2台で、カメラ操作は限られた数のボタンによって行うため、操作の切り替えが必要となる。この操作環境を構築するためロボットマニピュ
レータ操作ソ7ト「KitamuraLab，MaLlipulator Op−eratingSysten」（以後KL−MOSと略す）を開発Lた。
このソフトを用いることによってロボットマニピュレータの関節ごとの制御とハンドの開閉、可動カメラのPanrriltとZoom（10倍）の操作をマウス及びジョイスティックから行うことが出来る。
操作者は液晶ディスプレイ王台に映された可動カメ
ラの映像とPCディスプレイ上に映し出きれる固定カメラの映像を見ながらタスクを実行する。3台のカメラ

可動カメラ

園3正面図（可動カメラ1）

固4側面図何動力メラ2）

ディスプレイディスプレイPC＆ディスプレイ
丁コントロール

圭一 ▲マウス ジョイスティック
人力デバイス

囲1実験の全体構成図

固5全体図（固定カメラ）

2

2．2 タスク

行うタスクである。ジャックと差込口とのクリアラン

以前、本研究室で行われた単純なハンドマニピュスにより、牡易度を2段階に設定した。被験者への指レータによる実験において、以下のような操作者の能示は速きを要求した。

力に基づいてパフ．オーマンスを評価する方法が提唱き表1に本実験で一人の被轟音に行ってもらうタスクれている。引とその条件を示す。実験順序は条件毎に上から下へと

1）空間認知能力移行Lた。実験を行う回数は、それぞれの条件におい与えられた2次元のイメージから3次元のイメージて5回ずつである。

を再構成する能力。
2．3 被験者

2）空間的な操作能力

被験者は23〜25才の理工系大学院生の男性4名で、物体を意囲するように扱う能力。

いずれも実験で用いたロボットマニピュレータの操作

本研究においても、この考えを踏襲し被験者に以下経験は如l。また、実験中は全則二同じ間隔で休憩をの2種類のタスクを課した。

取ってもらい、できるだけ実験条件が同じになるよう（1）マーキング配慮した凸一人あたりの合計実験時間は約10時間でぁ

紙の上にランダムに措かれた円の中に、あらかじめる把持したペンでタッチするタスクである。難易度を円

3．結果及び寺蕪の大きさにより2段抒削こ設定した。さらに、難易度低では被験者に「できるだけ速くタスクを連行して下さ3．1 被験者毎の性質とインタフェースのい」という指示を与える場合と「円の中心を正確に狙っ影響てタスクを連行して下さい」という指示を与える場合実験結果を解析するパラメータの一つとして、タスの2種類を行った。中心を狙ってもらう際の指針とLク実行時間Tcのメジアンを採用L、被読者の全体的なて円の中に同心円をいくつか措いた。難易度高に関Lパフォーマンスの評価値とした。ては上記2つの指示のうち、前者の指示を与えた。

表2に被験昔の特性を見るため、タスク毎のデバイ（2）ペグインホール

ス別Tcのメジアンが最も早いデバイス（Best T亡

ペグに相当する大型ステレオジャツタの抜き差LをDevice）及び最も遅いデバイス（Yorst Tc Devic巳）を示した。デバイスはジョイスティック、マウス、自由

表1実験のタスクと条件
タスク選択（selectable）の3種で可動カメラの操作は自由、艶易度、指示 操作デバイス 可動カメラの条件下である。この裏にぉいてAc、Spは被験者へのジョイスティッウ 操作可マウス

低、正確さ操作可

自由に選択∴蛮モ可 操作不可
ジョイスティック

マーキング

億．速さ

表2Best＆恥rst T亡Devi亡e

自由に遇軋変更可 操作可マウス

Devi亡○

lqwA亡 6e】eG也b】色亡iヱm〕

操作可Ma止；「唱自由に遮択、変更可 操作不可

hiEhSp●PeglnH亡Il8

印IeGt8ue（m）

mOutie● 馳Ie亡tabl武‖hidlSp ；こ ￣

ジョイエティック 操作可志、速さiovs厄亡klow与ロ さeieG也ble（m） jov五七亡kA

自由に還軌変更可 捷作可マウスWt〉l葛tTG

ミリヒ由仁t T粥k D肝血丑y B亡StT亡D8V；c亡

操作可

iov与tiGk＝● ■i凸V与七亡klowA（； 皇亡Ie亡tabl亡（j）

Ma血ng

操作可
白

自由に選択、賓更可 操作可mOU毎e

lowSD s亡l帥table（ 円mOU島台h血hSD 甜l台Ctab【e（ qmOu∈拍mOU偏e

自由に選択、突貫可 操作不可
PeglnH0le lowSロ selectabl亡（ 向ジョイスティツケ 捷作可低、速さマウス

lowÅ￠ 古色le￠tabl亡（j）

Ma鵬ng

操作可」owSp 珊lモGt血l8（ 円C

自由に儀択、変電可 操作可蔑、速さマウス

M色止ing

操作可P亡gInHol亡

自由に堪択、変電可 操作不可

lowSpiovstkk

lowAG 与el8Gt血lせ（j）
joy冬山亡kmOu与8

lowSD 甜l8Ct血l8（ bh個1Sp 昏el亡C七血lモ（」）

3

mOUSehidlSp 包8】e亡也blo（mImOu呈ehidlSp 珊l8Gtabl亡〔 円 mOuE亡D

自由に選択．変革可 操作可mOU】；elDWSp 紬l8Ct血l8（j）

ジョイスティック 捷作可mOU眉emOuSehi■hSp 与electabl■（ 口Pl柑hH0lt∋

自由に遥択、変更可 操作不可

ペグインホール

mOU写eh旭1Sp 甜IeG也bl8（」）mロリ与ejoysti亡k

指示が「正確さ」か「速さ」かということを表してい順位を示した。C弧era欄のyes、nOはカメラ操作可、る。また、Sel巴tableの後ろの括弧内が「m」であれ不可を表している。この表から被験者C、Dは、ほとん

ばマウス、「j」であればジョイスティックを選択した

どの条件のタスクにおいてA、BよりもTcが速tlことことを表し、「j2町」はジョイスティックからマウスへが分かるが、ペグインホールに関しては被験者Bの順途中で変更Lたことを表している。

位が実験を進めるにつれて上がっている。実験中、破いずれの破顔者もselec亡ab−1eの場合が、ほとんど顔著Bがペグの撞き方をより効率的に変化させたことはある意味当然の結果である。つまり、Selectableのが観察されており、それが順位上昇の原因であると考えられる。これは被験者Bがタスク運行に関する効率実験条件の前に被験者はマウスとジョイスティックを的なstrate罰埴獲得していったということである。L既に経験しており、その経験に基づき自分に適したデかL、そのようなstrategyを獲得Lていきながらもマバイスを選択Lているはずだからである。ここで得らウスを用いるタスクでは、ジョイスティツタを用いるれている結果の範囲内においては、被験者は一度選択タスクに比べて順位が落ちている。被験者Bはse−したデバイスに固執Lて、実験の途中でデバイスを変l∝t由1eにおいてジョイスティックを選択する傾向が更することはほとんどないという結果が得られている。

あったことから、デバイス選択というインタフェース

これに対L、被験者Cはジョイスティックを選択するにおける自由度はタスク遂行のパフォーマンスに影響傾向にあったが、ペグインホール難易度高においてのする、ということを示唆していると考えられる。の条件で最もT亡が速いという結果になっている。これ

みマウスを選択し∴最もTcが速くなっている。また、固6に正確さを指示した場合と速さを指示した場合被験者Aもマウスを選択がちであったが、ペグインのT亡と、マークされた印が円に措いてある同心円のうホール難易度低ではジョイスティックを選択し、好結ち、どの円の中に入っているかを基準に16点滴点で採果になっている。これらはタスクの内容に応じてイン点Lた点数との相関を示した。直線で結んでいる2つタフェースの自由度を被験者が活用Lたことを示してのデータは右が正確さを指示Lたタスク、左が速さをいる。

指示Lたタスクを表Lている。いずれの被験者も右上

被験者毎の遠いという観点からも、デバイスの選択がりの傾向を示Lており、これは2つの指示の内容かに開Lて、Aはマウスを好む傾向にあり、B、C、Dはジョらも予想された結果である。被験者A、Bは表3から分イスティックを好む傾向にあるという、個人毎の時好かるようにC、DよりもTcは遅いが、この固から点数の違いの存在を示唆する結果が得られている。

はC、Dよりも高いことが分かる。このことから、被験者A、Bは比較的慎重にタスク連行に当たっており、そ表3に被験著の各タスク、条件毎のTcを基準としたれが被験者C、DとのT⊂の差に少なからず影響を与えていると考えられる。

表3被験者の順位

正確さの指示をLた場合の点数を見ると被験者A、Ranking

TASK D汗fi亡u伽 D島ViGtl Cam8r且臥Cよりも複験著Dは点数が低い。このことから被験口 2 同 ヰ

lowA亡iovsti亡kVd≦CDA巳

mOu皇8Vモ弓 亡 D Å 白

者Dの空間認知能力は他の3人に比べて劣っている可三島l七亡也ble y8S G D B A■ こ亡l ■ nO D G A 巳

joystiGk YeS D C A B
m亡Iu皇モ帖止ing

lowSp

yeS D A 0 8Se】せGtablモVモミ聞】モGtable

DnOCCADAB巳

joystiek V竜王 C D i 甘highSp

lowSp

打旧u5eyt≡SGDA

Bso」8亡table Y8S C D A 巨
s8l8Ctable nO G D A 白i（】VSti￠k VeS D C B A
mOuSeye与 D G A B
印l8Ct；lbl卓 V亡S D C B A

与el8Gtable nO C D B A
如y古拙k y8S G B D A
号5 C D 白 A

恥glnH0lehigh軸

mOuSe yS亡lモGtablo V8S B 亡 D A

囲6正確さの指示と速さの指示をLた場合の比較

Sel8Ctable nO B 亡 D A

4

能性がある。これは正確さの指示と速さの指示をした

横軸は実験を行った条件順にとっている。メジアンの場合の点数の差が被験者A、臥Cはほほ同じであるが、推移でタスクが難易度低から難易度高へ移った部分を被験者Dはその差がほとんど変化」ていないことから比較すると、被験著臥CよりもA、Dの変化率が大きも分かる。

い。これは、臥Cが他の二人よりもタスクの難易度増大に対するロバスト性が高いと考えられ、Cに関して臨7、8にデバイス毎の祉易度低、高のTcの差を示は固7、呂における考察で述べたこととも一致する。ました。マーキングにおいて被験者Aト臥Dは難易度のた、最速タイムと最も遅かったタイムとの差の推移を増加に伴い、△Tcは正、つまりTc増加の傾向にある。

比較すると、被観音Cは他の三人に比べてばらつきがこれに対し、被験昔Cは操作デバイスがジョイス少ないことが分かる。このことから、被験者Cは安定ティック、マウスの場合はゼロ、負になっている。こLた操作能力を有していると考えることができる。まれは被浜者Cが他の3人に比べ、難易度の増加を凌駕た、被験者A、Dを比べるとタスクの鞋易虔増大に伴っするロバスト性を有していた、もしくは実験環境、デて極端に操作能力の安定性が悪くなっているという挙バイス操作に対する高い習熟度を有Lて）1た、と考え動は類似しているが、その後、被験昔Aは徐々に実験られる。被験者Cはペグインホールでもこの傾向が見環境に習熟Lているのに対して、Dはばらつきが大きられる。また、被験者Bもペグインホールにおいてはくなっている。これは被験者Dの操作能力の不安定さCと同様の傾向が見られる。しかし、これは表3におけを示していると考えられる。

る考察で述べたように被験者Bがstrate訂を獲碍していったことが原因であり、被験者Cが示Lた挙動の3．2 可動カメラ操作可、不可に関する結原因とは異質のものであると考えられる。
果

囲9、10に操作能力の安定性を比較する一例とLて

園11、12にべダインホールにおけるカメラ操作可とペグインホールにおけるTcのメジアンの推移と、Tcのカメラ操作不可の場合のTcの差とカメラ操作可のとき最速タイムと最も遅かったタイムの差の推移を示した。

囲7マーキング難易度低、高の差

囲9ペグインホール Tc

国8ペグインホール難易度低、高の差

囲10ペグインホール Best Tc一冊orst Tc

5

のカメラ使用率を示した。このカメラ使用率は、操作

4．アンケートによる主観的評価

デバイスにジョイスティックを用いている場合は、ジョイスティック操作時間に対するカメラ操作時間の実験終了後、全被験者に次のようなアンケートを割合を、マウスを用いている場合は、ロボット操作の行った。

ためにマウスのボタンを押した回数に対するカメラ操（1）タスク運行を困難にしている原因は、主にインタ作のためにボタンを押した回数の割合を表Lている。

フェースにあるのか、それとも作業自体の難Lさに

園11から難易度低の場合は、いずれの被験者も△Tcあるのか？

が正、つまりカメラ操作可の場合のTcがカメラ操作不（2〕インタフェースの良さを決めている原因として以下可の場合よりも長いことがわかる。これは、単純にカの四つの要素が挙げられる。

メラを操作するための時間が加算されただけで、カメIntl．操作デバイス選択の自由度

ラを動かせるということがパフォーマンスの向上にはInt2．操作デバイスの使いやすさ直接結びついていないと解釈することが可能であろう。

Int3．空間的位置の認識のしやすさ

これに対Lて、図12に示される牡易鹿高の場合は、被Int4．画像情報の自由度

験昔A、臥Dに関Lて、カメラ操作可の場合のTcが壇それぞれの要素の重要性とその順序は？

いか又は不可の場合とほぼ同じとなっている。カメラ（3〕作業の難しさを決めている原因として以下の三つのの操作時間が加算されているにもかかわらずこのよう要素が挙げられる。

な結果となっているのは、カメラを動かせるというこ

恥el．必要とされる操作の細かさとが、ダスタの遂行上効果を持っていたということを恥e2．作業達成の確認のしやすさ示している。また、難易度低の場合全くカメラを動か恥e3．作業実行の手順の禎崩ささなかった破壊者Dが難易度高の場合はカメラを動かそれぞれの要素の重要性とその順序は？

していることもこの事菓を支持している。

（4）好みのデバイスは？

（5）カメラを操作できることは作業を行う上で重要であったか？

以上のようなアンケートを行い、（1ト（3）は被験者毎の主観的な数値で答えてもらった。
固13、14に（2）、（封の結果から破壊者がどれくらいの割合で、どの要素を重要と考えているのかを示した。
国13からインタフェースの良さを決めている要素として、「空間的位置の認識しやすさ」が最も重要であるという考えはいずれの被験者も同じであることが分かる。
被験者A、Cはタスクの難易度に応じてデバイスを変固11ペグインホール難易度低更した二人である。被らは被験昔B、Dに比べて「操作デバイス選択の自由度」という要素の重要性が高いと考えていることが分かる。これは、操作デバイスを変更できることが、タスクの連行に好影響をもたらLていることを示唆している。また、被験者Cだけが、「画像情報の自由度」よりも「操作デバイス選択の自由度」の重要性が高いと考えていることが分かる。今回の被験者の中で最も高い能力を有Lていたと考えられるCがこの様な結論を出Lていることから、能力の高い被験者はインタフェースの性質や特性を理解し有効に利用し得る、と考えられる。

囲12ペグインホール難易度商

6

Lた場合の作業自体の難しさを数値で答えてもらった

固14から被験者A、Bは作業の難しさを決めているものである。被験者Cのみが全く反対の認識を持って原因として最も重要な要素は「必要とされる操作の細いることが分かる。つまり被験者Cにとって、タスクかさ」と考えていることが分かる。それに対し、被験連行を困難にしているのは、作業自体の難しさよりも者C、Dは「作業実行の手順の複雑さ」が最も重要であインタフェースの性質によるところが大きいというこると考えている。このことから、被験者A、8がタスクとである。インタフェースが、より被験者Cの噂好に遂行中、マニピュレータに如何に微妙な動きをさせる適応できるものであれば、Cのパフォーマンスはさらかに注意を軋っていたかが分かる。被験者A、BはC、Dに向上すると考えられる。

よりも慎重にタスク連行に当たっていた、という3章

好みのデバイスに関しては、3章で述べた考察とほにおける考寧とも合致する結果である。

ほ一致する結果である。敵襲者Cに関Lては、どちら破壊者A、B、Cに比べ被験者Dは「必要とされる操が好みということは限定せず、「細かい作業をするなら作の細かさ」を他の要素よりも軽視していることが分

マウス、大まかな作業をするならジョイスティック」とかる。3章、国6の考察で被験者Dが他の3人よりも空いうように状況に応じてデバイスを使い分けることの間認知能力が劣っている可能性があると述べた。被験有効性を示唆する回答をLている。

者Dは正確さを指示した場合の7−キンダタスクにおカメラ操作の有効性に関しては全貞がyesと答えていて、点数が他の3人よりも低かった、というのがそいるが、拭13から、カメラ操作ができること（画像情の論拠であるが、この囲14からは破顔著D固有の性質、報の自由度）よりも「空間的位置町認識しヤすさ」つ性格という要素がタスク遂行に影響を及ぼした、といまり、カメラから得られる情報の方が重要性が高いとう可能性も見いだせる。

考えていることは上述したとおりである。しかし、これらの要素は実験で用いるディスプレイの解像度やカ次に表4にアンケート（1）、く4）、侍）の結果を示した。

メラの初期位置などの違いに左右されやすいと考えら（1）はインタフェースによって規定される部分を1とれる。解像度を上げる、もLくはカメラの初期位置を変えることで、披験昔の考えが逆転する可能性も充分にあり得る。

5．考察と結論
5．1実験結果の解釈
本研究においては、ユーザー毎のインタフェースに対する曙好に焦点を当てて実験研究を行ってきた。3
章で述べた実験結果を検討Lた結果として、第一に結論づけられることは、各個入国者の性質自体が、個人

図13インタフェースの主観評価毎に大きく異なっているということである。これはある程度は予想Lていたことであるが、この性質が単に「優れている」、「劣っている」という尺度ではなく、以下に示すような多様な性質が実験を通じて明らかにす

表4アンケート（1）（4）（5）の結果

祇騒音

図14作業の内容の主観評価

7

インタフェースを基準とした埴舎の作♯の＃しさ 好みのデバイス カメラ

A

5uYeS

B

7」

Y色豆C

0．8D

5舶用、大J

Y8S」

YeS

ることが出来たと考えている。

指示に対する影響は、個人の持つ性質を良く反映した結果となっている。これは、被験者が持つ能力の差

A：慎重、丁寧、難易度の高低がタスク連行に影響されとは別の、作業結果状腰に対する認識の遅いと解釈すやすいが、実験環境に対する習熟度を有するることが可能である。このように、異なる指示を与え

B：慎重、丁寧、Strategyを発見するような適応力をた場合の破顔著の挙動の変化は、各個人の持つ固有の有する

C：タスク連行が速い、難易度の変化に対するロバスト性質を明らかにする上で重要な情報源となることが結果から示唆された。

性が高11、操作能力が安定している
D：タスク連行が速い、空間認知能力が相対的に劣る、

5．2 主観的評価に基づく結論

操作能力の安定性に欠ける

4章における主観的評価に関する考察から、被験者インタフェースに許容Lた自由度を活用するかどうの主観がマニピュレータ、カメラの操作形腰に反映さかという観点の解釈においては、このような個人毎のれていることが確認できた。また、3章における結果と性質の差異を基礎において考える必要がある。ここで、も一致する部分があることが認められた。これは被験1章で示Lた、今回の実験で着目Lた点に関Lて、実験者がどのように操作を行ったか、という事実を元にし結果を解釈Lた結果は次のようになる。

た解析は、その被験者の主観を評価するのに有効な場（1）ユーザ毎の差異の存在合があるということを示唆している。一方、主観を評結果を見ると確かに選択Lたデバイスには差異が見価することで、同一の被験者でありながらも3幸でられ、被験者毎の時好の違いが観察されている。また、行った解析結果とは違った視点の結果も得られて）lる。

カメラの操作に関しても、平均的にカメラを頻繁に動以上のことから、ユーザ、インタフェースの評価をかす被験者〔破顔者B）、タスクの難易度に応じてカメ行うに当たり、実験結果の解析とユーザの主戟評価のラを動かす度合いが違う被験者（九C）そLて全般的に二つを行うことで、より詳細な評価が可能となること動かす頻度が少ない被験者がおり、被験者毎の差異がが確認されたと考える。

観察された。これらは、前述の被厳暑毎の性質の差異に関連して説明できる内容である。

6 今捷の展望（2）自由度を与えることのタスクバフォーマンスへの影

今後も継続Lて実験を行っていく予定であるが、特響に以下のような課題を検討する予定である。

もともと異なる性質を持っている被験者間で、絶対的なパフォーマンスを比較することは困難であるが、（1）学習効果の影響

平均Lて最も速いTcとなっている被験者Cが、デバイ

今回の実験では、インタフェースに対する習熟の様スを状況に応じて変更している点は興味深い。また、カ子を検討することも一つの課題であったが、制御パラ

メラの操作に開Lては、明らかに操作を許Lた方が、高メータを多くとっているために、学習に関Lては明確難易度の場合良いパフォーマンスをもたらしている。

な知見を得ることが出来なかった。今後は、制御パラ

これは、高親易直の場合はクリアランスの少ない先にメ‥夕を限定し、インタフェースの自由度が学習効果

ペグを正確に差し込むためには、ズーミングLなけちに及ぼす影響に関して検討せ加える予定である。こればならないという状況であり、必ずLも噂好による選に関連Lて、今回の被験者引こ見られたようなstraト択という間悪ではない。Lかしながら、このようにタegy獲得の過程に開Lても検討を行いたいと考えていスクの内容に応じて、自由度を許容することがパる。

フォーマンスの向上につながるという事実は確認でき（2）ユーザ特性の系統的な評価たと考えられる。

今回の実験では、ユーザ固有の性質がパフオ←マン．スと密接な関係にあることが示された。今後は、更に（3）ユーザに与えた指示のタスクバフォーマンスへの影

被験著を増やした実験を通じて、多様なユーザの性質

響呂

の系統的な評価法に閏Lても検討を行っていく予定である。
（3）ユーザの時好に適応可能なインタフェースの設計

本研究では、ユーザに許容する多様性とデバイスと画像情報の面から考慮しているが、今後は更に広範囲なユーザの時好に適応できるようなインタフェースを考えていく予定である。

手書文献

1）聴不純−：膿冊型中央制御盤およぴシミュレータの開発、火力原子力発電Vo145、No．7（1993）ユ）L．F．E．コームス著／青木誅知訳：コクピット変遷
史、イカロス出版（1997）3）TTlOmaSB．Sheridan：Tblerobotics，且utOrnation，andHu−
manSupervi50ryCor）trOl，TheMITPress（1992）
4）SteYe71B．SkazLr．CadERuoff：Ttleo匹rationandRdbotics
inSpace，1血1161ProgTeSSinAstTOnauticsandAeronau一血s（1994）5）M．粘旭mlばa，M．取kahashiandK．Su如ama，Ev血鵬onOfOpcratorPerfbm且nCeinManipulatorHandlinB，Proc・

OfANS¶血dTbpic且IMeet】ngOnRoboticsandRemoteSys蛤ms．pp．10−5・1几（1ウ島9）9