情報処理学会 インタラクション 2018
IPSJ Interaction 2018

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2018/3/2

音楽による操作者と移動ロボットとの一体感の創出
小原 宗一郎†1 田中 一晶†1 小川 浩平†2,3
吉川 雄一郎†2,3 石黒 浩†2,3 岡 夏樹†1
概要：操作者が遠隔地でインタラクションを行うためのテレプレゼンスロボット等の移動ロボットは人と身体性が大きく異なるものが多い．そのような移動ロボットの遠隔操作において，ロボットの移動を操作者自身の移動であると感じる運動主体感や操作者がロボットと同じ部屋にいるような感覚である同室感を強化するため，本研究では，ロボットの遠隔操作に直接関係しない音楽に同期した自律動作を操作者に提示する手法を提案する．実験の結果，提案手法は，操作者もロボットも同じように音楽に乗っているという感覚によって，身体性が異なるロボットの操作であっても運動主体感や同室感を強化できることが分かった．また，音楽を聴きながらの通常の遠隔操作では，コースとは無関係に蛇行する等の不必要と思われる操作が多数観察されたが，提案手法には，そのような操作を抑制する効果があることも分かった．

1. はじめに音楽に同期した
自律動作
音楽同期動作の提示
♪♪
♪

♪♪
♪

近年，テレプレゼンスロボットなど遠く離れた場所でイ

一体感・同室感を強化

ンタラクションを行うための移動ロボットが普及しつつある．外出することが困難な人が，移動ロボットを利用して自宅にいながら学校で授業を受けることや職場でミーティングに参加できるかもしれない．また，観光地に設置されたロボットを遠隔操作することで普段は気軽に行くことが音楽を聴きながら
遠隔操作

図1

移動の遠隔操作

遠隔操作に
基づく移動

音楽でロボットとの一体感・同室感を強化するアイデア

できない場所を自宅にいながら観光するなどの用途も期待できる．したがって，テレプレゼンスロボットには，離れその方法として，音楽で操作者とロボットの一体感を高た場所を観察するためのカメラや移動を行うための機能をめることが本研究のアイデアである（図 1）．人は音楽など備えたものが多い[12][17][18][22][27][29]．

外部から与えられたリズムに身体動作を同期させる能力をしかしながら，そのようなロボットを介した遠隔地の移持っている[15]．例えば，音楽を聴きながら歩くと，つい動は，タブレット端末やコントローラ等の手で操作するデ

音楽の拍子に腕振りや足のはこびを合わせてしまうなど，バイスを用いることが一般的であり，操作者自身の移動や身体動作が音楽と同期することがある．この現象を利用し，身体動作を伴わないため，操作者がそのロボットと一体と遠隔操作のときに音楽を流し，ロボットも音楽と同期したなって遠隔地を移動しているという感覚（以下，一体感と動き（以下，音楽同期動作と呼ぶ）をしていることを操作呼ぶ）は十分とは言えない．また，ロボットの遠隔操作に者に提示すると，自らの身体動作であるかのように錯覚し，遅延があるなど操作の不自由さがある場合や[25][28]，ロボ

ロボットとの一体感が得られるのではないかと考えた．しットの形状が操作者と大きく異なる場合には，ロボットとかしながら，操作の主目的であるロボットの移動に操作者の一体感が低下する可能性がある．

が意図しない動きが含まれていると，逆に一体感を損ねる

本研究の目的は，操作に遅延のある環境で身体性が異なことが懸念される．そこで，図 1 に示すように，ロボット

るロボットを操作する場合において，操作者と移動ロボッの移動動作は変更せずに，歩行の際の腕振りのような移動

トとの一体感を強化することである．一般的に，人とロボとは直接関係しないロボットの音楽同期動作を提示するこットとの一体感については，ロボットの動きを操作者自身とで，操作の主目的である移動の運動主体感が強化されるの運動であると感じる度合いである運動主体感（sense of

ことを期待した．

agency）やロボットの身体を操作者自身の身体であると感じる度合いである身体所有感（body ownership）と定義されることが多く，本研究においてもこれらの感覚を強化することを試みた．

2. 音楽同期動作による一体感創出手法
2.1 移動ロボットの遠隔操作環境
本研究では，移動ロボットとして図 2(b)のロボットを作成した．移動機能を有するロボット（Roomba）の上にノー

†1
†2
†3

京都工芸繊維大学大学院工芸科学研究科
Graduate School of Science and Technology, Kyoto Institute of Technology
大阪大学大学院基礎工学研究科
Graduate School of Engineering Science Osaka University
科学技術振興機構, ERATO
ERATO, Japan Science Research Institute International© 2018 Information Processing Society of Japan

ト PC を設置し，シリアル通信でコントロールした．本研
究のアイデアはロボットの音楽同期動作を操作者に提示することであり，そのための機能として，1 自由度で左右に回転する 2 つの耳を移動ロボットに取り付けた．この耳の106

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被験者

操作画面用
ディスプレイ

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俯瞰映像用
ディスプレイスピーカ
コントローラ(a) 操作者側の部屋の環境(c) 操作画面

操作画面用
Web カメラ
音楽同期動作
提示用耳

ノート PC
移動機能用ロボット(d) ロボット側の部屋の俯瞰映像（インストラクションでのみ使用）(b) 遠隔操作対象である移動ロボット

図2

実験環境と装置

サーボモータはマイコンボードを介してノート PC と繋がじて前進／後退し，左右に倒す度合いに応じて左右に旋回っており，ロボットと同じようにシリアル通信でコントロ

する．前進／後退の最大速度は約 0.14m／秒であり，旋回ールした．ロボットの移動と耳の動きを操作者に提示するの最大速度は約 42 度／秒とした．

ための Web カメラはロボットの後方に設置し，ノート PC

2.2 ロボットの耳の動きに接続した．解像度は 1920x1080 であり，操作者側の部屋

操作者側の部屋のスピーカから音楽を再生し，拍の 0.05にある 30 インチのディスプレイにおいてロボットの進行

秒前から動きだし，その拍の時点で耳を内側に 5 度傾け，方向の様子や耳の動きが十分に見えるように画角を調整しその 0.05 秒後に元の位置に戻る動作を実装した（図 3(b)）．

た（図 2(c)）．

拍とこの耳の動きが映像上で同期して見えるように，映像

操作者側の部屋（図 2(a)）には Web カメラの映像を表示の遅延時間を考慮して動きのタイミングを調整した．また，するディスプレイの他にロボットを操作するためのコント

ロボットの耳には，音楽の拍子との同期を提示する役割だ

ローラ，音楽を再生するためのスピーカがあり，デスクト

けでなく，図 3(a)に示すように，コントローラの入力状態

ップ PC に接続した．操作者側のデスクトップ PC は LANを視覚的に操作者にフィードバックする役割も持たせた．

ケーブルで，ロボット側のノート PC は無線 LAN で同一ネ先行研究における移動ロボットの操作インタフェースには，ットワークに接続されており，コントローラの入力はネッ

ロボットの状態を操作者にフィードバックするものがあり

トワークを介してノート PC に伝達される．これにより，[7]，ロボットの耳の動きはこれに相当する．また後述の実操作者側の部屋から別の部屋にあるロボットを操作するこ験では，音楽の拍子に同期して耳が動く音楽同期動作の有とができる．ロボットのカメラの映像はビデオチャットソ

無を比較するが，音楽同期動作を操作者に提示しない条件

フト（Skype）で操作者側のディスプレイに表示した．このでもロボットの耳の動き（状態の視覚的提示）があること

環境において，映像の遅延時間は約 0.5 秒であった．ロボ

によって，その動きに対する操作者の運動主体感を評価でットの操作にはコントローラの左のアナログスティックのきるようにする意図もある．

み使用した．アナログスティックを前後に倒す度合いに応© 2018 Information Processing Society of Japan107

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最大速前進時コントローラのアナログスティックの入力範囲

最大左旋回時

停止時

最大右旋回時

最大後退時(a) 耳の動きによるロボットの状態の視覚的提示（同期なし／同期あり条件共通）
音楽の拍子時（0.5 秒毎）

音楽の拍子時から 0.05 秒後(b) 耳による音楽同期動作の提示（同期あり条件のみ）

図3

ロボットの耳による状態の視覚的提示と音楽同期動作の提示

3. 関連研究3.1 操作者とロボットとの一体感
先行研究では，操作者とアバタ（ロボットや仮想空間の場合においてこれらの手法は一体感の創出に有効ではない
かもしれない．これに対し，本研究の手法は操作者側で再生されている音楽と遠隔操作とは直接関係しない部分的なロボットの動きを映像上で同期させれば良いため，遅延やCG キャラクタ）との一体感を創出する方法がいくつか提

身体性の影響を受けにくい可能性があると考えた．

案されている．その手法として，操作者とアバタとの身体

3.2 移動ロボットの操作手法

動作が同期していることを提示する視覚運動刺激先行研究では，移動ロボットの操作手法が数多く提案さ（visuomotor synchrony） が主に用いられている[1][5][14]れている．基本的にタブレット端末やジョイスティック等[25][30]．また，操作者の身体に触覚刺激を与えるのと同時の手で使用するデバイスを用いるものが多く[1][7][9][10]に，アバタの身体にも同じ刺激が与えられている映像を提[12][18][27]，タスク効率を向上させるためのインタフェー

示する視触覚刺激（visuotactile synchrony）も有効であるこスが提案されている[1][7][18]．そのようなインタフェースとが知られている[14][30]．しかしながら，これらの手法ででは，ロボット搭載のカメラ映像だけでなく，マップ情報

は身体性が大きく異なる場合や[34]，操作の遅延が大きいや操作入力状態をフィードバックする図が一緒に提示され場合には[25]，身体所有感が低下することが分かっており，ているなどの工夫が行われているが[7][9][27]，ロボットと遅延のある環境で人型でない移動ロボットを遠隔操作するの一体感を創出する工夫はほとんど行われていない．ロボ© 2018 Information Processing Society of Japan108

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仮説 1：ロボットの音楽同期動作は，遠隔操作の楽しさ

ットとの一体感を創出することに着目した操作手法として
は，Head Mounted Display（HMD）でロボットに搭載されを向上させる．

た カ メ ラ の 映 像 を 操 作 者 に 提 示 す る こ と や [4][19][20][26][31]，ロボットを介して触覚フィードバックを行うこと

仮説 2：ロボットの音楽同期動作は，操作意欲を向上させる．

[31]等が挙げられる．これらの工夫によって操作者自身がロボットとリズムインタラクションを行うと，ロボット

遠隔地を移動しているような臨場感を得ることができる．

が機械らしい外見であっても生物であると感じる度合いが本研究の提案手法は，上述のいずれの操作手法においても向上する可能性が示唆されている[35]．また，人型の CG

適用することが可能であり，併用することでロボットとのキャラクタの同調的な顔の動きは肯定的な印象を与えるこ

一体感をより強化できると考えている．

とが知られている[2]．遠隔操作中に操作者も音楽の拍子に3.3 移動ロボットの操作手法

身体動作を同期させるならば，音楽の拍子に同期したロボ

音楽に合わせて踊るなどのリズムインタラクションをットの動きは同調的であるため，人型でない移動ロボット

子どもが他者と一緒に行うと，他者への扶助行動や協働がに対しても親近感を与えられると考え，下記の仮説を立て促進されることが知られている[16]．また，他者と一緒にた．
仮説 3：ロボットの音楽同期動作は，ロボットへの親近

太鼓を叩くインタラクションにおいて，太鼓を叩く機械や音のみ（スピーカ）と比較して社会的存在（人）に対して，
子どもはより拍子を合わせることも分かっている[15]．このような知見は人とロボットとのリズムインタラクション
においても報告されている．そのような研究として，音楽感を向上させる．

5. 実験
5.1 被験者

の拍子に同期したロボットの動きが子どものダンス行動を実験には本学の学部生である 19 歳～22 歳の 10 名（男性

誘発することや[21]，ロボットと一緒に太鼓を叩き合うイ

5 名，女性 5 名）が参加した．実験は被験者内計画であり

ンタラクションを行うと子どもはロボットを生物のように全ての被験者は 2 つの実験条件を経験した．実験条件を経捉える傾向があることが知られている[35]．このように，

験する順番はカウンターバランスをとった．2 つの実験条

リズムインタラクションに関する研究は子どもを対象にし件は次節で説明する．

たものが多く，大人を対象にロボットの遠隔操作時のリズ

5.2 条件
下記の 2 つの実験条件において，被験者に別の部屋にあムインタラクションの効果を検証した研究は行われていな
い．

4. 研究課題・仮説

る移動ロボットを遠隔操作してもらった．操作方法は 2 章で説明した通りである．同期なし条件と比較して同期あり
条件では一体感，同室感，操作感がどのように変化するか

本研究のアイデアとして，移動ロボットの遠隔操作にお（研究課題 1～3），同期なし条件よりも同期あり条件で楽いて，音楽同期動作を操作者に提示することで，ロボット

しさ，操作意欲，親近感が向上するか（仮説 1～3）を検証との一体感や同室感が強化されることを期待している．しした．
同期なし条件：ロボットの耳は，コントローラの入力状

かしながら，遠隔操作とは無関係な動きであると操作者に認識された場合には，同室感や一体感，また，ロボットを態をフィードバックする動き（図 3(a)）のみ行う．
同期あり条件：ロボットの耳は，同期なし条件の動きに自分で操作していると感じる操作感にマイナスの影響を与えることも考えられる．後述の実験で検証する研究課題は

加えて音楽同期動作を行う（図 3(a)，(b)）．

下記の通りである．

5.3 手順
被験者にはロボットの操作画面（図 2(c)）とロボット側

研究課題 1：ロボットの音楽同期動作を操作者に提示すると，ロボットとの一体感が強化されるか．
研究課題 2：ロボットの音楽同期動作を操作者に提示すると，ロボットとの同室感が強化されるか．
研究課題 3：遠隔操作とは無関係である自律的な音楽同期動作の追加は，操作感にどのような影響を与えるか．

の部屋の俯瞰映像（図 2(d)）を提示し，まず，ロボットの操作方法を説明した．その内容は下記の通りである．この説明は実際に被験者にロボットを操作してもらいながら行
った．


する．

先行研究では，音楽の拍子に同期したロボットの動きによって，子どものリズムインタラクションの従事時間が長© 2018 Information Processing Society of Japan

スティックを前に倒すと耳が開き，後ろに倒すと閉じる．

いと感じさせもっと操作したいという意欲（操作意欲）を向上させると考え，下記の仮説を立てた．

スティックを前後に倒すと前進後退，左右に倒すと左右に旋回する．

くなることが報告されている[21]．この知見から，ロボットの遠隔操作においても，音楽同期動作は遠隔操作を楽しコントローラの左側のアナログスティックのみ使用

スティックを左右に倒すとその方向に応じて耳が傾109

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先行研究では，遠隔コミュニケーションシステムにおけく．
スティックを倒す度合いに応じて移動の速さ，耳が動る同室感を評価する項目として，「相手と同じ部屋で」といく度合いが変わる．

う表現が有効であることが分かっている[23][24][32][33]．

ロボット側の部屋の床には図 2(d)の図形が描かれており，本研究でもこの表現を用いてロボットとの同室感を評価す

図形を構成する点線上を辿るようにロボットを遠隔操作する下記の項目を設定した．

るタスクを設定した．被験者へのタスクの説明は次の通り



ロボットと同じ部屋にいるように感じた．
操作感については，下記の 3 つを設定した．

である．


点線上を辿るようにロボットを自由に操作する．



ロボットを自分で操作していると感じた．



点線をはみ出しても構わない．



ロボットをうまく操作できたと感じた．



ロボットは自分の意図通りに動いていた．

次に，ロボットを操作する練習を行った．この練習の際には音楽は再生せず，同期なし条件と同じ条件で約 1 分間

仮説 1～3 を検証するため，ロボットの遠隔操作の楽し

ロボットを操作してもらった．その後，同期なし，同期あさ，操作意欲，ロボットへの親近感を評価するアンケート

り条件を被験者ごとに順番を入れ替えて実施した．これらも作成した．それらの項目は下記の通りである．

の実験で再生した音楽は，バスドラムによって拍子が分か



ロボットの操作を楽しいと感じた．

りやすい「Call Me Maybe」を採用した．この曲の BPM（Beats

ロボットをもっと操作したいと感じた．

Per Minute）は 120 であり曲の長さは 3 分 19 秒であった．



ロボットを親しみやすいと感じた．

練習と 2 つの実験条件でロボットを操作する際，被験者に5.5 観察データ

操作画面に注目させるため，俯瞰映像は表示しなかった．

遠隔操作中に操作者が音楽に合わせて頭を動かすなど，ロボットの遠隔操作は毎回図 2(d)の位置から開始した．各

音楽の拍子に同期した身体動作を行うか，実験中の被験者

条件の前に行った説明は下記の通りである．

の様子を録画して確認した．また，身体動作だけでなくロ

音楽を聴きながらロボットを操作する．

ボットの操作を音楽の拍子に同期させる可能性も考えられ



同期なし条件：ロボットの操作方法やロボットの耳のるため，拍子の前後でコントローラの入力を変化させたか

動きは練習と同様．

どうか確認した．具体的には，音楽同期動作が開始する 0.05

同期あり条件：ロボットの操作方法は練習の時と同様

秒前から，音楽同期動作が終了する 0.05 秒後の 0.1 秒間にだが，ロボットの耳は練習のときに加えて他の動作もおけるコントローラの入力状態（座標）からユークリッド

する．

距離を算出し，その値が 0.5 以上の回数を各実験条件にお音楽が鳴り始めたら操作を開始し，鳴り終わったら操いてカウントした．以下，この数を音楽同期操作回数と呼作を終了する．

ぶ．

2 つの実験条件で遠隔操作を行った後，被験者は次節のアンケートに回答した．
5.4 アンケート
研究課題 1～3 を検証するため，ロボットとの一体感，

5.6 結果アンケート項目の平均値を図 4 に，音楽同期操作回数の平均値を図 5 に示す．図中のエラーバーは標準誤差を示している．また，対応あり t 検定で同期なし／同期あり条件

同室感，ロボットの操作感を評価するアンケート項目を作を比較した結果を図中に示す．

成した．被験者は各項目に 9 段階のリッカート尺度で回答

5.6.1 アンケート

し，その回答理由を自由記述欄に記述した．9 段階の 1，5，t 検定の結果，移動の運動主体感（t(9)=2.400, p<.05），同

9 はそれぞれ，全くあてはまらない，どちらともいえない，

室感（t(9)=3.674, p<.01），楽しさ（t(9)=5.460, p<.001），操

非常によくあてはまるに対応させた．

作意欲（t(9)=5.014, p<.001），親近感（t(9)=3.228, p<.05）のロボットや CG アバタなどの人工物との一体感は，身体項目で同期なし条件よりも同期あり条件の方が有意に高い

所有感[8][13][14][25][30][34]や運 動主 体感 [8][13][34]で評ことが分かった．また，耳の運動主体感の項目で，同期な価されることが多いため，本研究でも，身体所有感，移動

し 条 件 よ り も 同 期 あ り 条 件 の 方 が 高 い 傾 向 が 見 られ たの運動主体感，耳の運動主体感にそれぞれ対応する下記の（t(9)=2.228, p=.053）．また，身体所有感と操作感について

3 つの評価項目を設定した．

はいずれの項目でも有意な差は見られなかった．

あたかもロボットを自分の身体であるかのように感これらの結果をまとめると，音楽同期動作の提示は，移じた．

動の運動主体感を強化するが，身体所有感を強化する効果

あたかもロボットの移動を自分の動きであるかのよは見られなかった（研究課題 1）．また，音楽同期動作の提うに感じた．

示は，同室感を強化する（研究課題 2）．そして，音楽同期あたかもロボットの耳の動きを自分の動きであるか

動作の提示による操作感への影響は見られなかった（研究のように感じた．

課題 3）．さらに，音楽同期動作の提示によって，ロボット© 2018 Information Processing Society of Japan110

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：同期なし条件

INT18013
2018/3/2：同期あり条件

p<.001

9p<.001p<.05

8
7p=.053

p<.01

⽿の動きの

同室感

p<.05

6
5
4
3
2
1

⾝体所有感

移動の

運動主体感

図4

⾃分で

うまく

意図通り

操作

操作

に操作

楽しさ

操作意欲

親近感

アンケート評価の結果
子に同期させやすいことが示された．この原因については，

p<.01

次章で考察する．

6. 考察
⾳楽 同 期 操 作 回 数︵ 回 ︶40

6.1 一体感30

して遠隔操作中に感じる身体所有感と運動主体感を評価し本研究では，移動ロボットとの一体感を示す心理指標とた．実験の結果，ロボットの音楽同期動作を操作者に提示
すると，移動の運動主体感が強化されることが分かったが，

20

身体所有感が強化される効果は見られなかった．先行研究
では，身体性が大きく異なる人工物に対しては身体所有感10が得られにくいことが分かっており[34]，本研究で使用し
0
図5

同期なし

同期あり

音楽同期操作回数の結果の遠隔操作の楽しさ，操作意欲，ロボットへの親近感が向上した（仮説 1～3 を支持）．
5.6.2 観察データ
実験中の被験者の様子を録画した映像を確認した結果，10 人中 2 人の被験者が同期あり条件でのみ拍子に合わせて頭を上下に動かす振る舞いが見られた．また，1 人の被験者は両方の条件で同様の振る舞いを行っていたが，同期あり条件でより長くより大きく頭を動かしており，その振る舞いが顕著に見られた．その他の 7 人についてはそのような振る舞いは見られなかった．振る舞いが観察された被験者数が少なく，その振る舞いは録画映像上で非常に小さなものであったため，回数や継続時間を正確に分析することは困難であった．この理由から統計的な分析は行えていな
いが，同期なし条件よりも同期あり条件において，音楽の拍子に合わせた振る舞いを行いやすい可能性が考えられる．
また，音楽同期操作回数を t 検定で比較した結果，同期あり条件よりも同期なし条件の方が有意に多いことが分かった（t(9)=-3.497, p<.01）．つまり，ロボットの音楽同期動
作の提示が無い方が，被験者はロボットの操作を音楽の拍© 2018 Information Processing Society of Japan

た移動ロボットが人型と大きく乖離していたことが身体所有感が得られにくかった原因であると考えられる．同様に，耳の運動主体感を強化する効果が有意傾向であったのも，
一般的に人の耳は動かしにくいものであり，被験者自身の動きであると感じにくかったと考えられる．
移動や耳の運動主体感の評価において，同期なし条件よりも同期あり条件により高いスコアをつけた被験者は，音楽に乗っている自分と同じようにロボットも音楽に乗っているように感じたことを理由として述べていた．また，少数ではあるが，音楽の拍子に合わせて頭を動かす振る舞いが同期あり条件において顕著に見られた被験者がいた（10人中 3 人）．このことから，ロボットの音楽同期動作の提示は操作者が音楽に乗ることを促進し，音楽を介してロボッ
トと操作者が同調することによって，身体性が大きく異なるロボットの移動や耳の動きにおいても，運動主体感が強化された可能性が考えられる．
音楽の拍子に同期した操作者の身体動作と同様に，音楽
同期操作回数も同期あり条件において多くなると予想していたが，同期なし条件の方が平均で 30 回以上多い結果となった．インタビューでは，いずれの条件においても音楽に合わせてロボットを操作したという意見が半数の被験者から得られたが，同期なし条件では特にそのような意識が強111

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2018/3/2

く音楽同期操作回数に表れたと思われる．実際，コースでロボットが発する音を操作者にフィードバックすることもある点線とは無関係に蛇行する動きや，拍子に合わせてロ

同室感を向上させるかもしれない．その場合，音楽同期動

ボットを停止させる動きが同期なし条件において多数見ら作と同様に，音声に遅延を入れるなどの工夫によって音楽れた．音楽が車の運転に与える影響を調査した研究は，に同期させる必要があると考えられる．また，遠隔対話シ

120BPM 以上のアップテンポな曲を聴きながら運転するとスタムに関する先行研究では，離れた場所にいる対話相手

事故率が高くなることを示している[6]．本研究で使用したと同じ長椅子に座っている状況を再現し，相手の起立／着のは 120BPM というアップテンポな曲であり，同期なし条

席動作に同期して長椅子を振動させると同室感が増すこと

件での操作の傾向はこの影響を受けたものと予想される．

が報告されている[23]．この知見から，ロボットの音楽同

これに対し，同期あり条件では音楽同期動作によってロボ期動作に合わせてコントローラや操作者の椅子を振動させットが音楽に乗っていることを提示したため，ロボットのるなど，触覚フィードバックを与えることもロボットとの移動を音楽に同期させたいという被験者の欲求が抑制され同室感を強化するかもしれない．聴覚や触覚など，視覚以た可能性が考えられる．つまり，ワイパの動きやウィンカ

外のモダリティでロボットの動きが音楽と同期しているこの点滅が音楽の拍子に同期している等の音楽同期動作を車とを操作者に提示する効果を調査することは今後の課題での運転中に提示すれば，アップテンポな曲をドライバが聴ある．

いていても事故を抑制できるかもしれない．しかしながら，

6.3 操作感同期あり条件において耳が音楽に遅延なく同期して動くの

遠隔操作とは無関係な自律的な動きである音楽同期動にもかかわらず，ロボットの移動においては 0.5 秒の遅延作を提示することは，操作感を低下させる可能性が考えらが存在するため，音楽同期操作を行いにくくなった可能性

れたが，そのような影響は見られなかった．つまり，遠隔も考えられる．車の運転のような遅延の無い操作環境にお操作に音楽同期動作を追加することにより，操作感を低下いて音楽同期動作の提示の効果を検証することは今後の課させることなく，運動主体感や同室感を強化できたと言え題である．

る．しかしながら，自分で操作した感覚，うまく操作でき

本研究の提案手法である音楽同期動作の提示は，移動ロ

た感覚の項目の平均値はわずかに同期あり条件が同期なし

ボットの既存の操作手法においても容易に適用することが条件よりも低いことが伺える．自由記述では，ロボットの可能である．本研究で得られた移動の運動主体感のスコア

音楽同期動作を操作画面で提示したことにより気が散ったは決して高いとは言えないが，ロボットに搭載されていることが主な理由として述べられていた．操作の邪魔にならカメラの映像を HMD で提示するなど高い臨場感が得られないようにロボットの音楽同期動作を提示するためには，るインタフェースを用いることで，提案手法の効果はより前節で述べたように聴覚や触覚などの視覚以外のモダリテ高いものになる可能性がある．また，人型のロボットの遠ィを用いる方法が考えられる．音楽同期動作をより適切な隔操作においては，提案手法によって身体所有感が強化で方法で操作者に提示するインタフェースを検討することはきるかもしれない．これらの仮説を検証することは今後の今後の課題である．

課題である．

6.4 音楽同期動作の付随的効果

6.2 同室感

ロボットの音楽同期動作の提示には，運動主体感や同室

ロボットの音楽同期動作の提示することで，同室感が強感を強化する効果だけでなく操作の楽しさ，操作意欲，ロ

化される効果も見られた．同期あり条件において同室感にボットへの親近感を向上させる効果もあることがわかった．

高いスコアを付けた 7 人は，自由記述において音楽に合わ

自由記述欄によると，これらの項目において同期なし条件

せてロボットが動いていたことや，ロボットが自分と同じよりも同期あり条件に高いスコアをつけた理由は類似して曲を聴いているように感じたことに言及していた．インタ

おり，ロボットが自分と同じように音楽に乗っていること

ビューではこれについて，同期なし条件では操作の遅延がや，それによって可愛さ，生物らしさを感じたことが主に気になったが，同期あり条件では，自分が聴いている音楽

挙げられていた．つまり，ペットと一緒に散歩している感に合った耳の動きを見ていると操作の遅延が気にならなく覚のように，操作者自身とは異なる生物と一緒に移動してなったという意見が得られた．つまり，操作の遅延は同室いる感覚がロボットの音楽同期動作によって創出されたと感に悪影響だが，遅延があるにも関わらず，操作者がいる考えられる．この感覚は，ロボットを自分の身体であると部屋で再生されている音楽に同期して別の部屋にいるロボ

感じる身体所有感には悪影響であり，身体性の差異と同様ットが動いているという現象が遅延のマイナス効果を打ちに身体所有感が強化されなかった原因の 1 つであると思わ消し，同室感が強化されたと考えられる．

れる．アトラクションの用途で人工物を操作するアプリケ

実験では，聴覚情報として音楽に集中させるため，ロボーションでは，本研究で使用したロボットの耳のように人ット側の部屋の音声は被験者に提示しなかった．それを理とは身体性が異なる部位で音楽同期動作を提示することが由に同室感のスコアを低くつけた被験者がいたことから，楽しさを向上させる上で有効かもしれない．また，身体所© 2018 Information Processing Society of Japan

112

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IPSJ Interaction 2018

有感を重視し，ロボットの生物らしさを感じさせずに音楽同期動作を提示するためには，ロボットのどのような身体部位を使用することが適切か検討することは今後の課題である．

7. まとめ本研究では，人とは大きく身体性が異なる移動ロボットと操作者との一体感を強化するため，遠隔操作とは直接関係しない自律的な音楽同期動作を操作者に提示する方法を提案した．実験の結果，操作者もロボットも同じ音楽に乗っているという感覚によって移動の運動主体感が強化されることが分かった．また，操作者の部屋で再生されている音楽に同期してロボットが動いていることにより，同じ部
屋にいる感覚が強化されることも分かった．この手法は，既存の遠隔操作ロボットのインタフェースに容易に適用することが可能であり，臨場感を重視した HMD を用いたイ
ンタフェースと組み合わせて使用することでより効果的に働くことが期待できる．
また，音楽同期動作の提示によって，コースとは無関係に音楽の拍子に合わせて蛇行するなどの操作が音楽の影響を受けることを抑制する効果が観察された．移動ロボットの遠隔操作に限らず，音楽同期動作を自動車の運転に適用することにより，ハイテンポな音楽を聴きながらの車の運
転の事故率を抑制できるかもしれない．
先行研究では，人とロボットの身体性や運動を可能な限り一致させその同期を視覚的，触覚的にフィードバックすることで高い身体所有感や運動主体感を生み出すアプロー
チがとられてきた．これに対し，本研究の手法は，音楽の拍子に合わせて左右に動くなど非常に単純な機能をロボットに持たせるだけで実現できるという利点がある．今後，音楽に限らず，貧乏ゆすり，動揺，瞬き，心拍などの操作
者の周期的動作に同期した自律動作を提示する効果や，そのようなロボットの同期動作を視覚以外のモダリティで操作者に提示する効果を検証しながら，様々なアプリケーシ
ョンへの応用可能性を探っていきたい．
謝辞

本 研 究 の 一 部 は ， JSPS 科 研 費 JP25220004 ，

JP16K16140 の支援を受けた．

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