三菱 汎用 ＡＣサーボ用
MR-C□A リニューアルツール

MELSERVO-C□A シリーズから
MR-C□A リニューアルツールを使用した
置換えの手引きこのたびは、当社の MR-C□A リニューアルツール（以下：リニューアルツール）をお買い上げいただき誠にありがとうございます。
リニューアルツールを正しく安全にお使いいただくため、ご使用前に本書をよくお読みいた
だき、リニューアルツールの機能・性能を十分ご理解のうえ、正しくご使用くださるようお願
いいたします。

ご注意
１. 許可なく、本書の無断転載をしないでください。
２. 記載事項は、お断りなく変更することがありますので、ご了承ください。
３．本リニューアルツールを使用した場合においても、機能によっては MR-C□A サーボの機能を 100％互換できない場合がありますのでご注意ください。
４．位置決めユニット（形名：AD75P等）をご使用の場合、既設状況によってはノイズ対策のため既設配線の変更が必要になる場合があります。
５．制御信号変換ケーブルとエンコーダ変換ケーブルの既設ケーブル側コネクタは同一のものを使用しており、既設ケーブルを接続する際は、ご注意ください。誤って接続した場
合、サーボアンプの故障原因となります。
６．MR-C□A と MR-JN-□A は電源端子台の配列が異なっています。誤って接続した場合、サーボアンプの故障原因となります。
７．HF-KP 減速機付きサーボモータは 2019 年 5 月に生産中止となりました。後継機は HG-KR
減速機付きサーボモータとなります。電子ギアの再設定の必要な機種があります。
詳細は、三菱電機発行の三菱電機汎用 AC サーボ セールスとサービス No.19-01『汎用 AC サーボアンプ MR-JN シリーズの HG-KR シリーズ(減速機付き)サーボモータ
対応のおしらせ』をご覧ください。

◆ 安全上のご注意（ご使用前に必ずお読みください）
本製品のご使用に際しては、本書および本書で紹介している関連マニュアルをよくお読みいだだ
くと共に、安全に対して十分に注意を払って正しい取扱いをしていただくようお願いいたします。
本書で示す注意事項は、本製品に関するもののみについて記載したものです。
この◆安全上のご注意では、安全注意事項のランクを「警告」、「注意」として区分してあります。

警告

取扱いを誤った場合に、危険な状況が起こりえて、死亡または重傷を受ける可能性が想定される場合。

注意

取扱いを誤った場合に、危険な状況が起こりえて、中程度の傷害や軽傷を受ける可能性が想定される場合および物的損傷だけの発生が想定され
る場合。

なお、
注意に記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結びつく可能性があります。
いずれも重要な内容を記載していますので必ず守ってください。
本書は必要なときに読めるよう大切に保管すると共に、必ず最終ユーザまでお届けいただくようお願いいたします。

１.感電防止のために警告●サーボアンプは、確実に接地工事を行ってください。
●配線作業や点検は専門の技術者が行ってください。
●リニューアルツールは、据え付けてから配線してください。感電の原因になります。
●濡れた手でスイッチ操作しないでください。感電の原因になります。
●ケーブルは傷つけたり、無理なストレスをかけたり、重いものを載せたり、挟み込んだりしないでください。感電の原因になります。

２.火災防止のために注意●サーボアンプは、不燃物に取り付けてください。可燃物への直接取り付け、または可燃物近くへの取り付けは、火災の原因になります。
●主回路電源には必ず電磁接触器を接続して、電源を遮断できる構成にしてください。サーボアンプが故障した場合、電磁接触器が接続されていないと、大電流が流れ続けて火災の原因になります。
●回生抵抗器を使用する場合は、異常信号で電源を遮断してください。回生トランジスタの故障などにより、回生抵抗器が異常過熱し火災の原因になります。
●制御回路電源には必ずサーマルプロテクタを接続して、電源を遮断できる構成にしてください。
故障した場合、サーマルプロテクタが接続されていないと、大電流が流れ続けて火災の原因になり
ます。

A-1

３.傷害防止のために注意●各端子には本書に決められた電圧以外は印加しないでください。破裂・破損などの原因になります。
●端子接続を間違えないでください。破裂・破損などの原因になります。
●極性(＋・－)を間違えないでください。破裂・破損などの原因になります。
●通電中や電源遮断後のしばらくのあいだは、サーボアンプが高温になる場合がありますので、誤って手や部品(ケーブルなど)が触れないよう、カバーを設けるなどの安全対策を施してください。
火傷や部品損傷の原因になります。
●運転中、サーボモータの回転部には絶対に触れないでください。けがの原因になります。

４.諸注意事項
次の注意事項につきましても十分留意ください。取扱いを誤った場合には故障・けが・感電などの原因になります。

(1)運搬・据付けについて注意●製品の重量に応じて、正しい方法で運搬してください。
●制限以上の多段積みはおやめください。
●据付けは、重量に耐えうる所に、本書に従って取り付けてください。
●上にのったり、重いものを載せたりしないでください。
●取り付け方向は必ずお守りください。
●サーボアンプと制御盤内面、またはその他の機器との間隔は規定の距離をあけてください。
●損傷、部品が欠けているリニューアルツールを据え付け、運転しないでください。
●サーボアンプ内部にねじ・金属片などの導電性異物や油などの可燃性異物が混入しないようにしてください。
●サーボアンプは精密機器なので、落下させたり、強い衝撃を与えないようにしてください。
●下記の環境条件で保管・ご使用ください。
環境
周囲温度
周囲湿度

運転
保存
運転
保存

条件
0℃～＋55℃(凍結のないこと)－20℃～＋65℃(凍結のないこと)
90％RH 以下(結露のないこと)

屋内(直射日光が当たらないこと)
腐食性ガス・引火性ガス・オイルミスト・塵埃のないこと。
標高
海抜 1000m 以下
振動
5.9m/s2 以下●運転中に誤ってサーボモータの回転部に触れないよう、カバーを設けるなどの安全対策を施してく
ださい。
雰囲気

A-2

(2)配線について警告●配線作業は、必ず電源を外部にて全相遮断してから行ってください。
全相遮断しないと、感電あるいは製品の損傷の恐れがあります。
●サーボアンプ主回路電源が入っている場合にチャージランプが点灯します。
チャージランプ点灯中は電線のつなぎ換えなどを行なわないでください。

注意●配線は正しく確実に行ってください。サーボシステムの暴走の原因になります。

(3)試運転・調整について注意●運転前にサーボアンプ各パラメータの確認・調整を行ってください。機械によっては予期しない動作になる場合があります。

(4)使用方法について注意●即時に運転停止し、電源を遮断できるように外部に非常停止回路を設置してください。
●分解修理を行わないでください。
●改造は行わないでください。
●ノイズフィルタなどにより電磁障害の影響を小さくしてください。
サーボアンプの近くで使用されている電子機器に電磁障害を与える恐れがあります。
●サーボモータとサーボアンプおよびリニューアルツールは指定された組合せでご使用ください。
●リニューアルツールを焼却や分解しますと有毒ガスが発生する場合がありますので、焼却や分解をしないでください。

(5)異常時の処置について注意●アラーム発生時は原因を取り除き、安全を確保してからアラーム解除後、再運転してください。
●瞬停復電後、突然再始動する可能性がありますので機械に近寄らないでください(再始動しても人に対する安全性を確保するよう機械の設計を行ってください)。

A-3

(6)保守点検について注意●通電中に端子に触れないでください。感電の原因になります。
●清掃、端子ねじの増し締めは、必ず電源を外部にて全相遮断してから行ってください。全相遮断しないと、感電の恐れがあります。
ねじを締め過ぎると、ねじや端子台の破損による落下、短絡、誤動作の原因になります。
●サーボアンプ主回路電源が入っている場合にチャージランプが点灯します。チャージランプ点灯中
は電線のつなぎ換えなどを行なわないでください。

(7)一般的注意事項●本書に記載されているすべての図解は、細部を説明するためにカバーまたは安全のための遮断物を外した状態で描かれている場合がありますので、製品を運転するときは必ず規定どおりのカバーや遮断物を元どおりに戻し、本書に従って運転してください。

● 廃棄物の処理について ●本製品が廃棄されるときには、以下に示す 2 つの法律の適用を受け、それぞれの法規ごとの配慮が必要となります。
1.資源の有効な利用の促進に関する法律(通称：資源有効利用促進法)における必要事項(1)不要となった本製品は、できる限り再生資源化をお願いします。
(2)再生資源化では、鉄くず、電気部品などに分割してスクラップ業者に売却されることが多いため、必要に応じて分割し、それぞれ適正な業者に売却されることを推奨します。
２.廃棄物の処理および清掃に関する法律(通称：廃棄物処理清掃法)における必要事項(1)不要となった本製品は前 1 項の再生資源化売却などを行い、廃棄物の減量に努められることを推奨します。
(2)不要となった本製品が売却できずこれを廃棄する場合は、同法の産業廃棄物に該当します。
(3)産業廃棄物は、同法の許可を受けた産業廃棄物処理業者に処理を委託し、マニフェスト管理などを含め、適正な処置をする必要があります。

≪マニュアルについて≫初めて MR-C□A リニューアルツールをお使いいただく場合、本書と三菱電機㈱発行のサーボアンプ技術資料集が必要です。必ずご準備の上、MR-C□A リニューアルツールを安全にご使用ください。
関連マニュアルマニュアル名称
三菱汎用 AC サーボ MELSERVO-JN シリーズ
汎用インタフェース サーボアンプ技術資料集

A-4

マニュアル番号
SH(名)030085

目

次

第１章 機能と構成 ............................................................... １-１
１.１ 概要 ..............................................................................１-１
１.２ 特長 ..............................................................................１-１
１.３ 機能比較 ..........................................................................１-２
１.４ リニューアルツール製品名称 ........................................................１-５
１.５ リニューアルツール構成 ............................................................１-６
１.６ リニューアルツール製品一覧 ........................................................１-７
１.７ リニューアルツール形名の構成 ......................................................１-７

第２章 MR-C□A リニューアルツールの選定 .......................................... ２-１
２.１ 基本構成 ..........................................................................２-１
２.２ 置換え時の注意事項 ................................................................２-１
２.３ 製品の選定 ........................................................................２-２
２.３.１ １次置換えメニュー ..........................................................２-２
２.３.２ ２次置換えメニュー ..........................................................２-２
２.３.３ 一括置換えメニュー ..........................................................２-２
２.４ 置換え組合せ表 ....................................................................２-３
２.４.１ サーボアンプとサーボモータの選定 ............................................２-３
２.４.２ リニューアルツール選定 ......................................................２-５
２.５ リニューアルツール接続図 ........................................................２-１１
２.６ 仕様 ............................................................................２-１４
２.６.１ 標準仕様 ..................................................................２-１４
２.６.２ 端子台仕様 ................................................................２-１４
２.６.３ サーボアンプのイニシャライズ時間 ..........................................２-１５
２.７ オプション・周辺機器使用時の注意 ................................................２-１６
２.７.１ 回生オプション ............................................................２-１６

第３章 MR-C□A リニューアルツールの置換え方法 .................................... ３-１
３.１ 置換え手順 ........................................................................３-１
３.２ 梱包品の確認 ......................................................................３-１
３.３ 置換え手順 ........................................................................３-２
３.４ ケーブルの組合せ ..................................................................３-４

第４章 立上げ ................................................................... ４-１
４.１ 初めて電源を投入する場合 ..........................................................４-１
４.１.１ 立上げの手順 ................................................................４-１
４.１.２ 周辺環境 ....................................................................４-２
４.２ パラメータの設定 ..................................................................４-２
４.２.１ １次置換え時に変更するパラメータ ............................................４-２
４.２.２ ２次置換え時に変更するパラメータ ............................................４-３
４.２.３ 一括置換え時に変更するパラメータ ............................................４-４
４.３ 立上げ時のトラブルシューティング ..................................................４-５

第５章 パラメータ ............................................................... ５-１
５.１ パラメータ一覧 ....................................................................５-１
５.１.１ MR-JN-□A 基本設定パラメータ(No.PA□□) ......................................５-１
５.１.２ MR-JN-□A ゲイン・フィルタパラメータ(No.PB□□) ..............................５-２
５.１.３ MR-JN-□A 拡張設定パラメータ(No.PC□□) ......................................５-３
５.１.４ MR-JN-□A 入出力設定パラメータ(No.PD□□) ....................................５-４
５.２ MR-C□A サーボアンプと MR-JN-□A サーボアンプのパラメータ対比一覧 ...................５-５
５.３ パラメータ詳細説明 ................................................................５-６

第６章 トラブルシューティング ................................................... ６-１
６.１ アラーム対処方法 ..................................................................６-１
６.２ ノイズ対策 ........................................................................６-３

第７章 外形寸法図 ............................................................... ７-１
７.１ サーボアンプ（リニューアルツール含む）比較 ........................................７-１
７.２ 変換ケーブル ......................................................................７-２
７.２.１ リニューアルツールケーブル ..................................................７-２
７.２.２ モータ側変換ケーブル ........................................................７-３【付録１】

変換ケーブル結線図 .................................................. 付録１

A-5

第１章

機能と構成

１.１ 概要MR-C□A リニューアルツールは、ご使用中の MR-C□A サーボアンプを MR-JN-□A サーボアンプへ置換えるためのツールです。既設ケーブルに互換性をもたせたリニューアルツールと、MR-C 用サーボモー
タから MR-JN 用サーボモータへ置換える際に、既設ケーブルを MR-JN 用サーボモータに接続できる
モータ側変換ケーブルを取り揃えています。
１.２ 特長・既設のMR-C□A用サーボモータをMR-JN-□Aサーボアンプで運転することができます。
・既設ケーブルをそのまま接続できるため、配線工事が短縮できます。
・リニューアルツールを活用することにより、１次置換えから２次置換えへ段階を踏んだリニューアルが可能となります。
１次置換え：サーボアンプのみ置換える
２次置換え：サーボアンプ置換え後にサーボモータを置換える
一括置換え：サーボアンプとサーボモータを一括で置換える※サーボモータのみの置換えはできません【置換え前】【置換え後】＜１次置換え＞サーボアンプのみ置換える場合

MR-JN-□A サーボアンプ

MR-C□A サーボアンプとMR-C 用サーボモータ

MR-C 用サーボモータ＜２次置換え＞＜一括置換え＞サーボアンプ置換え後にサーボモータを置換える場合
サーボアンプとサーボモータを一括で置換える場合

MR-JN-□A サーボアンプ

MR-JN 用サーボモータ

１-１１.３ 機能比較(１)サーボアンプ
項目

サ
ー
ボ
ア
ン
プ

*1：リニューアルツール使用時
MR-C□A

リニューアルツール使用時MR-JN-□A

互換性
備考
(*1)

容量範囲
制御方式
ダイナ
ミック
ブレーキ

100W,200W,400W
位置／速度(制御切替無し)

100W,200W,400W
位置／速度／トルク(制御切替あり)

－
－

○
○

なし

内蔵

－

△

※1

回生抵抗

なし

10A：なし20A、40A：内蔵

－

△

※2

電源仕様

制御／主回路電源共通
単相 AC200V／100V

制御回路電源：DC24V 500mA
主回路電源：単相 AC200V／100V

－

×

※3

○

電源端子
電線差込 ネジ固定
接続方法
制御信号
制御信号 (CN1) 1 個
コネクタ
4点
DI 信号
(指令入力ﾊﾟﾙ SON:電源投入後、1.52 秒以下で出力 ON
ｽ信号除く） 入力信号 DC5V 電圧仕様あり
3 点(固定 1 点,選択 2 点)
ALM:電源投入後、1.3 秒で出力 ON
DO 信号
電磁ﾌﾞﾚｰｷｲﾝﾀﾛｯｸ(BRK)
ｻｰﾎﾞｵﾌ、ｱﾗｰﾑ時 BRK-SG 間非導通
遅延時間 100mS 固定

電線差込 ワンタッチ固定コネクタ－

制御信号 (CN1) 1 個
コネクタ異形状
6点
SON:電源投入後、1～2 秒後に出力 ON
機能なし
5 点(固定 1 点,選択 4 点)
ALM: 電源投入後、1 秒で出力 ON
電磁ﾌﾞﾚｰｷｲﾝﾀﾛｯｸ(MBR)
ｻｰﾎﾞｵﾌ、ｱﾗｰﾑ時 MBR-DOCOM 間非導通
遅延時間を 0～1000mS で調整可変換ケーブル
にて対応
－
－
対応不可
－
－

パルス列
入力周波数

差動ﾚｼｰﾊﾞ・ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ:200kpps

DIO 電源(DC24V)

○
○
△
×
△
△

－

○

差動ﾚｼｰﾊﾞ:1Mpps
ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ:200kpps－○

外部供給(電流容量:200mA)

外部供給(電流容量:200mA)－○

ﾁｭｰﾆﾝｸﾞ方法

ｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞ ２種類
ﾏﾆｭｱﾙﾁｭｰﾆﾝｸﾞ

ｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞ ２種類
ﾏﾆｭｱﾙﾁｭｰﾆﾝｸﾞ
ﾜﾝﾀｯﾁ調整

－

△

取り付け

M4ネジ取り付け(10A,20A)
M5ネジ取り付け(40A)

M5 ネジ取り付け

平座金付
M4 ネジ同梱○

セットアップ S/W 通信RS-232C 通信（ MR-C-T01 必要 ）USB 通信（ オプション不要 ）

－

○

※4
※5
※6
※7

※8

○:対応可能、△:機能限定 or 条件付き対応可能、×:対応不可、－：対象外(２)特殊仕様サーボアンプ
項目
指令パルス列入力電圧
DC5V 仕様*1：リニューアルツール使用時
MR-C□A

形名：MR-C□A(1)-L

MR-JN-□A

機能なし

リニューアルツール使用時
－

互換性
備考
(*1)
×

※9

○:対応可能、△:機能限定 or 条件付き対応可能、×:対応不可、－：対象外

注意事項については１－３ページを参照してください。

１-２

(３)検出器*1：リニューアルツール使用時

項目

MR-C□AMR-JN-□A

検出器用コネクタ

1個

1 個 コネクタ異形状

検出器通信方式

シリアル通信

分解能

HC-PQ:4000 p/rev

シリアル通信
HF-KN:131072 p/rev
HF-KP:262144 p/rev(減速機付き)HG-KR:262144 p/rev(減速機付き)検出器

リニューアルツール使用時変換ケーブル
にて対応
－

－

互換性
(*1)

備考

○
○

△

※10
※11
※12

○:対応可能、△:機能限定 or 条件付き対応可能、×:対応不可、－：対象外＜注意事項＞※1 MR-JN-□A サーボアンプに置換えた場合、ダイナミックブレーキの特性によりアラーム・警告発生時、電源 OFF 時
モータが急停止しますのでご注意ください。
既設システムがモータ回転中に高頻度で電源 OFF する場合、置換え後に高頻度で電源 OFF するとダイナミックブレーキが故障する場合がありますのでご注意ください。
※2 置換えの際、既設回生オプションは使用できません。回生抵抗については改めて回生能力を計算するなど再度容量選定
して、必要に応じて回生オプションを用意してください。
（詳細は２.７節参照） パラメータの設定が必要です。
（第５章 パラメータ参照）※3 置換えの際は、制御回路用に別途 DC24V 電源(電流容量 500mA 以上)が必要となります。
制御回路電源 DC24V は、強化絶縁電源を使用してください。また、出力電圧の起動時間が 1 秒以上かかる電源は使用しないでください。制御回路電源 DC24V は電磁ブレーキ用電源と共有せず、必ず専用のものを用意してください。
尚、制御回路電源接続時はサーキットプロテクタをご使用ください。
（推奨品：三菱電機㈱製 CP30-BA2P1M3A）※4 電源投入からサーボオン受付までの時間です。受付時間が異なるため、置換え時に外部シーケンスの見直しが必要になる場合があります。
※5 入力信号 DC5V 電圧仕様には対応しておりません。
※6 既設システムにて、検出器 Z 相パルス出力信号(OP)が CN1-4 ﾋﾟﾝ以外に割付されている場合は、対応しておりません。
既設配線の変更、および、既設装置のプログラム変更が必要となります。
※7 電源投入からアラーム信号出力までの時間です。出力時間が早くなりますので、置換え時に外部シーケンスの見直しが必要になる場合があります。
※8 1 次置換え時にはワンタッチ調整は使用できません。
※9 指令パルス列入力電圧 DC5V 仕様には対応しておりません。
※10 パラメータ設定で、同様な運転が可能です。
（第５章 パラメータ参照）※11 HF-KP 減速機付きサーボモータは 2019 年 5 月に生産中止となりました。後継機は HG-KR 減速機付きサーボモータとなります。
※12 MR-JN-□A サーボアンプと HG-KR 減速機付きサーボモータを組み合わせた場合、分解能は 262144 p/rev となります。

１-３

(４)サーボモータ*1：リニューアルツール使用時

項目
容量範囲

リニューアルツール使用時MR-JN-□A

30～400W
HC-PQ 標準

50～400W
HF-KN

HC-PQ□G2 高精度減速機付

互換性
(*1)

－
－

○
○

－

○

－

×

コネクタ異形状変換ケーブルにて対応○

HF-KP□G1
一般産業機械対応減速機付
HG-KR□G1
一般産業機械対応減速機付
HF-KP□G7 高精度対応減速機付
HG-KR□G7 高精度対応減速機付

HC-PQ□G1
一般産業機械対応減速機付

取り付け

サ
ー
ボ
モ
ー
タ

MR-C□A

備考

※4

※1
※4

HC-PQ 標準
コネクタ
（電源･ブレーキ）

HC-PQ□G1
一般産業機械対応減速機付
HC-PQ□G2 高精度減速機付

過熱保護機能キー付

なし
HC-PQ23,43 が対応あり(検出器機能内蔵)
HF-KN23,43 が対応

－
－

○
○

特殊軸

HC-PQ033,053,13,23,43 が対応
HC-PQ23,43 が対応

HF-KN053,13 が対応
対応なし

－
－

△
△

※2

HC-PQ シリーズ

HF-KN シリーズ

－

△

※3

D カット
L カット

最大トルク
400％対応○:対応可能、△:機能限定 or 条件付き対応可能、×:対応不可、－：対象外＜注意事項＞※1 ２次置換え／一括置換え時、取り付けフランジサイズ、減速比が異なります。取り付け部分の変更および装置側での調整が必要となりますのでご注意ください。
※2 特殊軸の対応範囲が HC-PQ モータと HF-KN モータでは異なります。下表を参照してください。
表中の「△」部分については三菱電機㈱へご相談ください。
【サーボモータ特殊軸対応比較表】
キー付
D カット
L カット
モータ容量
HC-PQ
HF-KN
HC-PQ
HF-KN
HC-PQ
HF-KN
033
○
053
○
○
13
○
○
23
○
○
○
△
○
△
43
○
○
○
△
○
△
○：対応、△：特殊対応※3 既設サーボモータを 300%を超えるトルクで使用している場合、置換え後のサーボアンプとサーボモータは容量アップが必要となりますのでご注意ください。なお、１次置換えには対応しておりません。
【最大トルク４００％対応】
既設機種
２次置換え/一括置換え機種
置換え時の注意事項
サーボアンプ形名 サーボモータ形名 サーボアンプ形名 サーボモータ形名
HC-PQ033(B)▲
HC-PQ053(B)▲

MR-JN-10A(1)HF-KN053(B)▲HF-KN13(B)▲・サーボモータの容量アップが必要です。

HF-KN23(B)▲・サーボアンプ、サーボモータの容量アップが必要です。
・サーボモータの取り付けフランジサイズ、軸寸法に互換性がありません。

MR-C10A(1)HC-PQ13(B)▲

MR-JN-20A(1)

最大トルク 300％超の確認方法
1. MR-C サーボアンプのパラメータ No14 の現在値を控えてください。
2. パラメータ No14 を『 00A 』に設定し、電源を OFF/ON してください。
3. 通常運転を行い、サーボアンプの表示が 300 を超えた場合、最大トルク 400％対応となります。
※4

HF-KP 減速機付きサーボモータは 2019 年 5 月に生産中止となりました。後継機は HG-KR 減速機付きサーボモータとなります。HG-KR 減速機付きサーボモータでは、実減速比の異なる機種があり、電子ギアの再設定が必要となります。

１-４

１.４ リニューアルツール製品名称(例)１次置換え

名称
サーボアンプ（MR-JN-□A）
三菱電機(株)よりご購入ください。
ソフトウェアバージョンＡ１版以降(`09 年 11 月以降生産分)
MR-C□A リニューアルツール（SC-CAJNKT-P/S）
制御信号変換ケーブル
MR-C□A 制御信号を MR-JN-□A 制御信号に変換します（※1）
エンコーダ変換ケーブル
MR-C□A エンコーダ用信号を MR-JN-□A エ
ンコーダ用信号に変換します（※1）※1 既設のケーブルがそのまま使用できます〈二次置換え〉〈一括置換え〉時の注意点。
HF-KP 減速機付きサーボモータは 2019 年 5 月に生産中止となりました。後継機は HG-KR 減速機付きサーボモータとな
ります。

１-５

１.５ リニューアルツール構成（１）１次置換え：サーボアンプのみ置換える場合（２）２次置換え：サーボアンプ置換え後にサーボモータを置換える場合
一括置換え：サーボアンプとサーボモータを一括で置換える場合※1 既設サーボアンプの制御方式により、リニューアルツール形名が異なりますのでご注意ください。
（位置制御用：SC-CAJNKT-P、速度制御用：SC-CAJNKT-S）※2 置換えの際は、制御回路用に別途 DC24V 電源(電流容量 500mA 以上)が必要となります。制御回路電源 DC24V は、強化絶縁電源を使用してください。また、出力電圧の起動時間が 1 秒以上かかる電源は使用しないでください。
制御回路電源 DC24V は電磁ブレーキ用電源と共用せず、必ず専用のものを用意してください。
尚、制御回路電源接続時はサーキットプロテクタをご使用ください。（推奨品：三菱電機㈱製 CP30-BA2P1M3A）

１-６

１.６ リニューアルツール製品一覧
No.

品名

形名(*1)

内容仕様
位置制御信号変換ケーブル
エンコーダ変換ケーブル
1
SC-CAJNKT-P
アンプ取り付けネジ
１次置換え
取扱説明書
および
リニューアルツール
一括置換え時速度制御信号変換ケーブルに使用
エンコーダ変換ケーブル
2SC-CAJNKT-S
アンプ取り付けネジ
取扱説明書
3
SC-HAJ3ENM1C03M4-■
エンコーダ変換ケーブル(ケーブル長：0.3m)4 線式
２次置換え
MR-PWS2CBL03M-■-L(*4)
電源変換用ケーブル(ケーブル長：0.3m)
4
および
モータ側
(*2)
SC-PWS1CBL1M-■-L
電源変換用ケーブル(ケーブル長：1m)
一括置換え時変換ケーブルMR-BKS2CBL03M-■-L(*4)
電磁ブレーキ変換用ケーブル(ケーブル長：0.3m)
5
に使用
(*3)
SC-BKS1CBL1M-■-L
電磁ブレーキ変換用ケーブル(ケーブル長：1m)*1 形名の■は「A1」「A2」になります。
「A1」モータ負荷側引き出し。
「A2」モータ反負荷側引き出し。
*2 電源変換ケーブルとして、どちらかを選択ください。
*3 電磁ブレーキ変換ケーブルとして、どちらかを選択ください。
*4 三菱電機㈱よりご購入ください。

１.７ リニューアルツール形名の構成＜リニューアルツール形名＞
ＳＣ－ＣＡＪＮ ＫＴ － □適用制御方式
記号P
S
リニューアルツール
シリーズ名

１-７

制御方式
位置制御用
速度制御用

＜変換ケーブル形名＞
・モータ側エンコーダ変換ケーブル
ＳＣ－ＨＡＪ３ ＥＮＭ１ Ｃ ０３Ｍ ４ －■
記号
A1
A2

ケーブル用途区分
負荷側
反負荷側

記号
4

通信方式
4 線式通信記号03M

ケーブル長[m]
0.3

記号
接続先区分
モータ側エンコーダ変換ケーブル
HC-PQ→HF-KN
HC-PQ□G(減速機付き)→ HF-KP□G(減速機付き)※1
HG-KR□G(減速機付き)

ENM1※1 HF-KP 減速機付きサーボモータは 2019 年 5 月に生産を中止しました。

シリーズ名・モータ側電源変換ケーブル
・モータ側電磁ブレーキ変換ケーブル
ＳＣ－ＰＷＳ１ ＣＢＬ １Ｍ － ■ － Ｌ

１-８

記号
L

屈曲区分
標準品（固定部用）

記号
A1
A2

ケーブル用途区分
負荷側
反負荷側

記号
1M

ケーブル長[m]
1

記号
PWS1
BKS1

電源ケーブル電磁ブレーキケーブル

ケーブル種別第２章

MR-C□A リニューアルツールの選定

２.１ 基本構成【置換え前】【置換え後】
１次置換え

MELSERVO-C□A シリーズ

MELSERVO-JN-□A シリーズ *1・サーボアンプ
・サーボモータ・サーボアンプ

MR-JN-□A リニューアルツール+ ・リニューアルツール

２次置換え
MELSERVO-JN-□A シリーズ *1・サーボモータMR-JN-□A リニューアルツール+ ・モータ側変換ケーブル

一括置換え
MELSERVO-JN-□A シリーズ *1・サーボアンプ
・サーボモータMR-JN-□A リニューアルツール+ ・リニューアルツール
・モータ側変換ケーブル*1: MELSERVO-JN-□A サーボアンプおよびサーボモータは三菱電機㈱よりご購入ください。

２.２ 置換え時の注意事項①既設サーボアンプの制御方式により、リニューアルツール形名が異なりますのでご注意ください。
確認方法：MR-C□AサーボアンプのパラメータNo16を確認します。
パラメータの内容が、『 ０□□ 』
・・・・位置制御方式 リニューアルツール形名：SC-CAJNKT-P『 １□□ 』
・・・・速度制御方式 リニューアルツール形名：SC-CAJNKT-S②既設の状況によっては、置換え時にノイズ対策が必要になる場合があります。
ノイズ対策につきましては、６.２節をご確認ください。
③既設ケーブルをご使用になる場合はケーブル寿命を考慮してご使用ください。
劣化が著しい場合は新規ケーブルへの置換えを推奨します。
④変換ケーブルは高屈曲寿命品ではありませんのでケーブルを固定して使用してください。
⑤既設 MR-C□A サーボアンプにはダイナミックブレーキがありません。置換えた場合、ダイナミックブレーキの特性によりアラーム・警告発生時、電源 OFF 時にモータが急停止しますのでご注意ください。
既設システムがモータ回転中に高頻度で電源 OFF する場合、置換え後に高頻度で電源 OFF するとダイナミックブレーキが故障する場合がありますのでご注意ください。
⑥オプション・周辺機器使用時の注意事項につきましては、２.７節をご確認ください。
⑦既設 MR-C□A サーボアンプ・サーボモータが特殊品の場合は、別途お問合せください。
⑧MR-JN サーボアンプに HC-PQ 減速機付きサーボモータをご使用の場合(1 次置換済み)、HG-KR 減速機付きサーボモータに置換えられる(2 次置換)際に、MR-JN サーボアンプのソフトウェアバージョンが『B1 版』以前の場合、下記の制約があります。
(1)電子式ダイナミックブレーキ機能未対応
通常のダイナミックブレーキでの対応となります。
(2)MR Configurator2 使用時のモータ ID 未表示

２-１

２.３ 製品の選定
２.３.１ １次置換えメニュー
既設機種形名の組合せを確認する。

１次置換え機種のサーボアンプを２.４.１項 表①により選定する。

リニューアルツールを２.４.２項 表③により選定する。

２.３.２

２次置換えメニュー
既設サーボモータの形名、または既設機種形名の組合せを確認する。

２次置換えの機種を２.４.１項 表①により選定する。

リニューアルツールを２.４.２項 表④、
モータ側変換ケーブルを２.４.２項 表⑤により選定する。

２.３.３

一括置換えメニュー
既設機種形名の組合せを確認する。

一括置換えの機種を２.４.１項 表②により選定する。

リニューアルツールを２.４.２項 表⑥、
モータ側変換ケーブルを２.４.２項 表⑦により選定する。

２-２

２.４ 置換え組合せ表
２.４.１ サーボアンプとサーボモータの選定（１）１次置換え時と２次置換え時
＜表①＞
既設機種
サーボアンプ形名※8,※9

サーボモータ形名○：互換あり、×：互換なし
１次置換え機種
サーボアンプ形名※5,※7

２次置換え機種
サーボアンプ形名※5,※7

サーボモータ形名※3,※7

互換【HC-PQ モータ】
MR-C10A(1)MR-C20A(1)MR-C40A

HC-PQ033(B)▲
HC-PQ053(B)▲
HC-PQ13(B)▲
HC-PQ23(B)▲
HC-PQ43(B)▲

MR-JN-10A(1)MR-JN-20A(1)MR-JN-40A【HC-PQ モータ 一般産業機械用減速機付サーボモータ】
HC-PQ053(B)G1 1/5
HC-PQ053(B)G1 1/12
HC-PQ053(B)G1 1/20
MR-C10A(1)MR-JN-10A(1)HC-PQ13(B)G1 1/5
HC-PQ13(B)G1 1/12
HC-PQ13(B)G1 1/20
HC-PQ23(B)G1 1/5
MR-C20A(1)HC-PQ23(B)G1 1/12
MR-JN-20A(1)HC-PQ23(B)G1 1/20
HC-PQ43(B)G1 1/5
MR-C40A
HC-PQ43(B)G1 1/12
MR-JN-40A
HC-PQ43(B)G1 1/20

１次置換え機種
そのまま使用HF-KN053(B)▲HF-KN053(B)▲HF-KN13(B)▲HF-KN23(B)▲HF-KN43(B)▲○

１次置換え機種
そのまま使用HG-KR053(B)G1 1/5
HG-KR053(B)G1 1/12
HG-KR053(B)G1 1/20
HG-KR13(B)G1 1/5
HG-KR13(B)G1 1/12
HG-KR13(B)G1 1/20
HG-KR23(B)G1 1/5
HG-KR23(B)G1 1/12 ※11
HG-KR23(B)G1 1/20 ※11
HG-KR43(B)G1 1/5
HG-KR43(B)G1 1/12 ※11
HG-KR43(B)G1 1/20 ※11○

HG-KR053(B)G7 1/5
HG-KR053(B)G7 1/11
HG-KR053(B)G7 1/21
HG-KR053(B)G7 1/33
HG-KR13(B)G7 1/5
HG-KR13(B)G7 1/11
HG-KR13(B)G7 1/21
HG-KR13(B)G7 1/33
HG-KR23(B)G7 1/5
HG-KR23(B)G7 1/11
HG-KR23(B)G7 1/21
HG-KR23(B)G7 1/33
HG-KR43(B)G7 1/5
HG-KR43(B)G7 1/11
HG-KR43(B)G7 1/21
HG-KR43(B)G7 1/33

×※6

MR-JN-10A(1)HF-KN053(B)▲HF-KN13(B)▲○

MR-JN-20A(1)HF-KN23(B)▲×※4【HC-PQ モータ 高精度対応フランジ取り付け軸出力型減速機付サーボモータ】
HC-PQ053(B)G2 1/5
HC-PQ053(B)G2 1/9
HC-PQ053(B)G2 1/20
HC-PQ053(B)G2 1/29
MR-C10A(1)MR-JN-10A(1)HC-PQ13(B)G2 1/5
HC-PQ13(B)G2 1/9
HC-PQ13(B)G2 1/20
HC-PQ13(B)G2 1/29
１次置換え機種
そのまま使用HC-PQ23(B)G2 1/5
HC-PQ23(B)G2 1/9
MR-C20A(1)MR-JN-20A(1)HC-PQ23(B)G2 1/20
HC-PQ23(B)G2 1/29
HC-PQ43(B)G2 1/5
HC-PQ43(B)G2 1/9
MR-C40A
MR-JN-40A
HC-PQ43(B)G2 1/20
HC-PQ43(B)G2 1/29
【最大トルク４００％対応】 ※10
HC-PQ033(B)▲
HC-PQ053(B)▲MR-C10A(1)HC-PQ13(B)▲

１次置換え対応不可

形名説明および注意事項については２－１０ページを参照してください。

２-３

（２）一括置換え時＜表②＞○：互換あり、×：互換なし

既設機種
サーボアンプ形名※8,※9

サーボモータ形名

一括置換え機種
サーボアンプ形名※5,※7

サーボモータ形名※3,※7

互換【HC-PQ モータ】
MR-C10A(1)MR-C20A(1)MR-C40A

HC-PQ033(B)▲
HC-PQ053(B)▲
HC-PQ13(B)▲
HC-PQ23(B)▲
HC-PQ43(B)▲

MR-JN-10A(1)MR-JN-20A(1)MR-JN-40A【HC-PQ モータ 一般産業機械用減速機付サーボモータ】
HC-PQ053(B)G1 1/5
HC-PQ053(B)G1 1/12
HC-PQ053(B)G1 1/20
MR-C10A(1)MR-JN-10A(1)HC-PQ13(B)G1 1/5
HC-PQ13(B)G1 1/12
HC-PQ13(B)G1 1/20
HC-PQ23(B)G1 1/5
MR-C20A(1)HC-PQ23(B)G1 1/12
MR-JN-20A(1)HC-PQ23(B)G1 1/20
HC-PQ43(B)G1 1/5
MR-C40A
HC-PQ43(B)G1 1/12
MR-JN-40A
HC-PQ43(B)G1 1/20

HF-KN053(B)▲HF-KN053(B)▲HF-KN13(B)▲HF-KN23(B)▲HF-KN43(B)▲○

HG-KR053(B)G1 1/5
HG-KR053(B)G1 1/12
HG-KR053(B)G1 1/20
HG-KR13(B)G1 1/5
HG-KR13(B)G1 1/12
HG-KR13(B)G1 1/20
HG-KR23(B)G1 1/5
HG-KR23(B)G1 1/12 ※11
HG-KR23(B)G1 1/20 ※11
HG-KR43(B)G1 1/5
HG-KR43(B)G1 1/12 ※11
HG-KR43(B)G1 1/20 ※11○【HC-PQ モータ 高精度対応フランジ取り付け軸出力型減速機付サーボモータ】
HC-PQ053(B)G2 1/5
HG-KR053(B)G7 1/5
HC-PQ053(B)G2 1/9
HG-KR053(B)G7 1/11
HC-PQ053(B)G2 1/20
HG-KR053(B)G7 1/21
HC-PQ053(B)G2 1/29
HG-KR053(B)G7 1/33
MR-C10A(1)MR-JN-10A(1)HC-PQ13(B)G2 1/5
HG-KR13(B)G7 1/5
HC-PQ13(B)G2 1/9
HG-KR13(B)G7 1/11
HC-PQ13(B)G2 1/20
HG-KR13(B)G7 1/21
HC-PQ13(B)G2 1/29
HG-KR13(B)G7 1/33
HC-PQ23(B)G2 1/5
HG-KR23(B)G7 1/5
HC-PQ23(B)G2 1/9
HG-KR23(B)G7 1/11
MR-C20A(1)MR-JN-20A(1)HC-PQ23(B)G2 1/20
HG-KR23(B)G7 1/21
HC-PQ23(B)G2 1/29
HG-KR23(B)G7 1/33
HC-PQ43(B)G2 1/5
HG-KR43(B)G7 1/5
HC-PQ43(B)G2 1/9
HG-KR43(B)G7 1/11
MR-C40A
MR-JN-40A
HC-PQ43(B)G2 1/20
HG-KR43(B)G7 1/21
HC-PQ43(B)G2 1/29
HG-KR43(B)G7 1/33
【最大トルク４００％対応】 ※10
HC-PQ033(B)▲
HC-PQ053(B)▲MR-C10A(1)HC-PQ13(B)▲×※6

MR-JN-10A(1)HF-KN053(B)▲HF-KN13(B)▲○

MR-JN-20A(1)HF-KN23(B)▲×※4

形名説明および注意事項については２－１０ページを参照してください。

２-４

２.４.２ リニューアルツール選定（１）１次置換え時リニューアルツール組合せ
・サーボアンプのみ置換える場合
＜表③＞
既設機種
サーボアンプ形名※8,※9

サーボモータ形名

１次置換え機種
サーボアンプ形名※5,※7

リニューアルツール形名※1,※2,※8【HC-PQ モータ】
MR-C10A(1)MR-C20A(1)MR-C40A

HC-PQ033(B)▲
HC-PQ053(B)▲
HC-PQ13(B)▲
HC-PQ23(B)▲
HC-PQ43(B)▲

MR-JN-10A(1)SC-CAJNKT-●
MR-JN-20A(1)MR-JN-40A【HC-PQ モータ 一般産業機械用減速機付サーボモータ】
HC-PQ053(B)G1 1/5
HC-PQ053(B)G1 1/12
HC-PQ053(B)G1 1/20
MR-C10A(1)MR-JN-10A(1)HC-PQ13(B)G1 1/5
HC-PQ13(B)G1 1/12
HC-PQ13(B)G1 1/20
HC-PQ23(B)G1 1/5
MR-C20A(1)HC-PQ23(B)G1 1/12
MR-JN-20A(1)HC-PQ23(B)G1 1/20
HC-PQ43(B)G1 1/5
MR-C40A
HC-PQ43(B)G1 1/12
MR-JN-40A
HC-PQ43(B)G1 1/20

SC-CAJNKT-●【HC-PQ モータ 高精度対応フランジ取り付け軸出力型減速機付サーボモータ】
HC-PQ053(B)G2 1/5
HC-PQ053(B)G2 1/9
HC-PQ053(B)G2 1/20
HC-PQ053(B)G2 1/29
MR-C10A(1)MR-JN-10A(1)HC-PQ13(B)G2 1/5
HC-PQ13(B)G2 1/9
HC-PQ13(B)G2 1/20
HC-PQ13(B)G2 1/29
SC-CAJNKT-●
HC-PQ23(B)G2 1/5
HC-PQ23(B)G2 1/9
MR-C20A(1)MR-JN-20A(1)HC-PQ23(B)G2 1/20
HC-PQ23(B)G2 1/29
HC-PQ43(B)G2 1/5
HC-PQ43(B)G2 1/9
MR-C40A
MR-JN-40A
HC-PQ43(B)G2 1/20
HC-PQ43(B)G2 1/29

形名説明および注意事項については２－１０ページを参照してください。

２-５

（２）２次置換え時リニューアルツール組合せ
・サーボアンプ置換え後にサーボモータを置換える場合
＜表④＞
既設機種
サーボアンプ形名※8,※9

サーボモータ形名○：互換あり、×：互換なし
２次置換え機種

サーボアンプ形名※5,※7

サーボモータ形名
※3,※7

互
換

リニューアルツール形名※1,※2,※8【HC-PQ モータ】
MR-C10A(1)MR-C20A(1)MR-C40A

HC-PQ033(B)▲
HC-PQ053(B)▲
HC-PQ13(B)▲
HC-PQ23(B)▲
HC-PQ43(B)▲

１次置換え機種
そのまま使用【HC-PQ モータ 一般産業機械用減速機付サーボモータ】
HC-PQ053(B)G1 1/5
HC-PQ053(B)G1 1/12
HC-PQ053(B)G1 1/20
MR-C10A(1)HC-PQ13(B)G1 1/5
HC-PQ13(B)G1 1/12
HC-PQ13(B)G1 1/20
１次置換え機種
そのまま使用HC-PQ23(B)G1 1/5
MR-C20A(1)HC-PQ23(B)G1 1/12
HC-PQ23(B)G1 1/20
HC-PQ43(B)G1 1/5
MR-C40A
HC-PQ43(B)G1 1/12
HC-PQ43(B)G1 1/20

HF-KN053(B)▲HF-KN053(B)▲HF-KN13(B)▲HF-KN23(B)▲HF-KN43(B)▲○

１次置換えツール
そのまま使用HG-KR053(B)G1 1/5
HG-KR053(B)G1 1/12
HG-KR053(B)G1 1/20
HG-KR13(B)G1 1/5
HG-KR13(B)G1 1/12
HG-KR13(B)G1 1/20
HG-KR23(B)G1 1/5
HG-KR23(B)G1 1/12 ※11
HG-KR23(B)G1 1/20 ※11
HG-KR43(B)G1 1/5
HG-KR43(B)G1 1/12 ※11
HG-KR43(B)G1 1/20 ※11○

１次置換えツール
そのまま使用×※6

１次置換えツール
そのまま使用【HC-PQ モータ 高精度対応フランジ取り付け軸出力型減速機付サーボモータ】
HC-PQ053(B)G2 1/5
HG-KR053(B)G7 1/5
HC-PQ053(B)G2 1/9
HG-KR053(B)G7 1/11
HC-PQ053(B)G2 1/20
HG-KR053(B)G7 1/21
HC-PQ053(B)G2 1/29
HG-KR053(B)G7 1/33
MR-C10A(1)HC-PQ13(B)G2 1/5
HG-KR13(B)G7 1/5
HC-PQ13(B)G2 1/9
HG-KR13(B)G7 1/11
HC-PQ13(B)G2 1/20
HG-KR13(B)G7 1/21
HC-PQ13(B)G2 1/29
HG-KR13(B)G7 1/33
１次置換え機種
そのまま使用HC-PQ23(B)G2 1/5
HG-KR23(B)G7 1/5
HC-PQ23(B)G2 1/9
HG-KR23(B)G7 1/11
MR-C20A(1)HC-PQ23(B)G2 1/20
HG-KR23(B)G7 1/21
HC-PQ23(B)G2 1/29
HG-KR23(B)G7 1/33
HC-PQ43(B)G2 1/5
HG-KR43(B)G7 1/5
HC-PQ43(B)G2 1/9
HG-KR43(B)G7 1/11
MR-C40A
HC-PQ43(B)G2 1/20
HG-KR43(B)G7 1/21
HC-PQ43(B)G2 1/29
HG-KR43(B)G7 1/33

形名説明および注意事項については２－１０ページを参照してください。

２-６

＜表⑤＞
既設機種
サーボアンプ形名※8,※9○：互換あり、×：互換なし
２次置換え機種
サーボモータ形名※3,※7

モータ側変換ケーブル形名
電源変換ケーブル

エンコーダ変換ケーブル

ブレーキ変換ケーブル

SC-HAJ3ENM1C03M4-■

SC-BKS1CBL1M-■-L
または
MR-BKS2CBL03M-■-L
(※7)

互換

【HC-PQ モータ】
MR-C10A(1)MR-C20A(1)MR-C40A

HF-KN053(B)▲HF-KN13(B)▲HF-KN23(B)▲HF-KN43(B)▲○【HC-PQ モータ 一般産業機械用減速機付サーボモータ】
HG-KR053(B)G1 1/5
HG-KR053(B)G1 1/12
HG-KR053(B)G1 1/20
MR-C10A(1)HG-KR13(B)G1 1/5
HG-KR13(B)G1 1/12
HG-KR13(B)G1 1/20○
HG-KR23(B)G1 1/5
MR-C20A(1)HG-KR23(B)G1 1/12 ※11
HG-KR23(B)G1 1/20 ※11
HG-KR43(B)G1 1/5
MR-C40A
HG-KR43(B)G1 1/12 ※11
HG-KR43(B)G1 1/20 ※11【HC-PQ モータ 高精度対応フランジ取り付け軸出力型
減速機付サーボモータ】
HG-KR053(B)G7 1/5
HG-KR053(B)G7 1/11
HG-KR053(B)G7 1/21
HG-KR053(B)G7 1/33
MR-C10A(1)HG-KR13(B)G7 1/5
HG-KR13(B)G7 1/11
HG-KR13(B)G7 1/21
HG-KR13(B)G7 1/33
×※6
HG-KR23(B)G7 1/5
HG-KR23(B)G7 1/11
MR-C20A(1)HG-KR23(B)G7 1/21
HG-KR23(B)G7 1/33
HG-KR43(B)G7 1/5
HG-KR43(B)G7 1/11
MR-C40A
HG-KR43(B)G7 1/21
HG-KR43(B)G7 1/33

SC-PWS1CBL1M-■-L
または
MR-PWS2CBL03M-■-L(※7)

形名説明および注意事項については２－１０ページを参照してください。

２-７

（３）一括置換え時リニューアルツール組合せ
・サーボアンプとサーボモータを一括で置換える場合＜表⑥＞○：互換あり、×：互換なし
既設機種

サーボアンプ形名※8,※9

サーボモータ形名

一括置換え機種
サーボアンプ形名※5,※7

サーボモータ形名※3,※7

リニューアルツール形名※1,※2,※8
互換【HC-PQ モータ】
MR-C10A(1)MR-C20A(1)MR-C40A

HC-PQ033(B)▲
HC-PQ053(B)▲
HC-PQ13(B)▲
HC-PQ23(B)▲
HC-PQ43(B)▲HF-KN053(B)▲HF-KN053(B)▲HF-KN13(B)▲HF-KN23(B)▲HF-KN43(B)▲○SC-CAJNKT-●HG-KR053(B)G1 1/5
HG-KR053(B)G1 1/12
HG-KR053(B)G1 1/20
HG-KR13(B)G1 1/5
HG-KR13(B)G1 1/12
HG-KR13(B)G1 1/20
HG-KR23(B)G1 1/5
HG-KR23(B)G1 1/12 ※11
HG-KR23(B)G1 1/20 ※11
HG-KR43(B)G1 1/5
HG-KR43(B)G1 1/12 ※11
HG-KR43(B)G1 1/20 ※11○

SC-CAJNKT-●HG-KR053(B)G7 1/5
HG-KR053(B)G7 1/11
HG-KR053(B)G7 1/21
HG-KR053(B)G7 1/33
HG-KR13(B)G7 1/5
HG-KR13(B)G7 1/11
HG-KR13(B)G7 1/21
HG-KR13(B)G7 1/33
HG-KR23(B)G7 1/5
HG-KR23(B)G7 1/11
HG-KR23(B)G7 1/21
HG-KR23(B)G7 1/33
HG-KR43(B)G7 1/5
HG-KR43(B)G7 1/11
HG-KR43(B)G7 1/21
HG-KR43(B)G7 1/33

×※6

SC-CAJNKT-●

MR-JN-10A(1)HF-KN053(B)▲HF-KN13(B)▲○

MR-JN-20A(1)HF-KN23(B)▲×※4

MR-JN-10A(1)MR-JN-20A(1)MR-JN-40A【HC-PQ

一般産業機械用減速機付サーボモータ】
HC-PQ053(B)G1 1/5
HC-PQ053(B)G1 1/12
HC-PQ053(B)G1 1/20
MR-C10A(1)MR-JN-10A(1)HC-PQ13(B)G1 1/5
HC-PQ13(B)G1 1/12
HC-PQ13(B)G1 1/20
HC-PQ23(B)G1 1/5
MR-C20A(1)HC-PQ23(B)G1 1/12
MR-JN-20A(1)HC-PQ23(B)G1 1/20
HC-PQ43(B)G1 1/5
MR-C40A
HC-PQ43(B)G1 1/12
MR-JN-40A
HC-PQ43(B)G1 1/20
【HC-PQ

高精度対応フランジ取り付け軸出力型減速機付サーボモータ】
HC-PQ053(B)G2 1/5
HC-PQ053(B)G2 1/9
HC-PQ053(B)G2 1/20
HC-PQ053(B)G2 1/29
MR-C10A(1)MR-JN-10A(1)HC-PQ13(B)G2 1/5
HC-PQ13(B)G2 1/9
HC-PQ13(B)G2 1/20
HC-PQ13(B)G2 1/29
HC-PQ23(B)G2 1/5
HC-PQ23(B)G2 1/9
MR-C20A(1)MR-JN-20A(1)HC-PQ23(B)G2 1/20
HC-PQ23(B)G2 1/29
HC-PQ43(B)G2 1/5
HC-PQ43(B)G2 1/9
MR-C40A
MR-JN-40A
HC-PQ43(B)G2 1/20
HC-PQ43(B)G2 1/29
【最大トルク４００％対応】 ※10
HC-PQ033(B)▲
HC-PQ053(B)▲MR-C10A(1)HC-PQ13(B)▲

形名説明および注意事項については２－１０ページを参照してください。

２-８

SC-CAJNKT-●

＜表⑦＞
既設機種
サーボアンプ形名※8,※9○：互換あり、×：互換なし
一括置換え機種
サーボモータ形名※3,※7

モータ側変換ケーブル形名
電源変換ケーブル

エンコーダ変換ケーブル

ブレーキ変換ケーブル

SC-PWS1CBL1M-■-L
または
MR-PWS2CBL03M-■-L(※7)

SC-HAJ3ENM1C03M4-■

SC-BKS1CBL1M-■-L
または
MR-BKS2CBL03M-■-L
(※7)

互換

【HC-PQ モータ】
MR-C10A(1)MR-C20A(1)MR-C40A

HF-KN053(B)▲HF-KN13(B)▲HF-KN23(B)▲HF-KN43(B)▲○【HC-PQ モータ 一般産業機械用減速機付サーボモータ】
HG-KR053(B)G1 1/5
HG-KR053(B)G1 1/12
HG-KR053(B)G1 1/20
MR-C10A(1)HG-KR13(B)G1 1/5
HG-KR13(B)G1 1/12
HG-KR13(B)G1 1/20○
HG-KR23(B)G1 1/5
MR-C20A(1)HG-KR23(B)G1 1/12 ※11
HG-KR23(B)G1 1/20 ※11
HG-KR43(B)G1 1/5
MR-C40A
HG-KR43(B)G1 1/12 ※11
HG-KR43(B)G1 1/20 ※11【HC-PQ モータ 高精度対応フランジ取り付け軸出力型
減速機付サーボモータ】
HG-KR053(B)G7 1/5
HG-KR053(B)G7 1/11
HG-KR053(B)G7 1/21
HG-KR053(B)G7 1/33
MR-C10A(1)HG-KR13(B)G7 1/5
HG-KR13(B)G7 1/11
HG-KR13(B)G7 1/21
HG-KR13(B)G7 1/33
×※6
HG-KR23(B)G7 1/5
HG-KR23(B)G7 1/11
MR-C20A(1)HG-KR23(B)G7 1/21
HG-KR23(B)G7 1/33
HG-KR43(B)G7 1/5
HG-KR43(B)G7 1/11
MR-C40A
HG-KR43(B)G7 1/21
HG-KR43(B)G7 1/33
【最大トルク４００％対応】※10
HF-KN053(B)▲HF-KN13(B)▲MR-C10A(1)HF-KN23(B)▲○×※4

形名説明および注意事項については２－１０ページを参照してください。

２-９

＜製品形名の詳細説明＞
形名内の記号については下記を参照ください。
サーボモータ形名記号
内容なし
ストレート軸K
キー付▲（特殊軸対応）
D
D カット
L
L カット
リニューアルツール形名
記号
内容
P
位置制御用
●
（制御方式）
S
速度制御用
モータ側変換ケーブル形名
記号
内容
A1
負荷側引出し■（引出し方向）A2
反負荷側引出し＜注意事項＞※1 既設 MR-C サーボアンプから MR-JN サーボアンプへ置換える場合、奥行き寸法に 205mm 以上の空きスペースが必要です。
※2 置換えの際は、制御回路用に別途 DC24V 電源(電流容量 500mA 以上)が必要となります。制御回路電源 DC24V は、強化絶縁電源を使用してください。また，出力電圧の起動時間が 1 秒以上かかる電源は使用しないでください。
制御回路電源 DC24V は電磁ブレーキ用電源と共用せず、必ず専用のものを用意してください。
尚、制御回路電源接続時はサーキットプロテクタをご使用ください。
（推奨品：三菱電機㈱製 CP30-BA2P1M3A）※3 特殊軸の対応範囲が HC-PQ モータと HF-KN モータでは異なります。下表の【サーボモータ特殊軸対応比較表】を参照ください。表中の「△」部分、減速機付きモータについては別途三菱電機㈱へお問合せください。
【サーボモータ特殊軸対応比較表】
キー付
D カット
L カット
モータ容量
HC-PQ
HF-KN
HC-PQ
HF-KN
HC-PQ
HF-KN
033
○
053
○
○
13
○
○
23
○
○
○
△
○
△
43
○
○
○
△
○
△
○：対応、△：特殊対応※4 2 次置換え／一括置換え時、取り付けフランジ、軸寸法に互換性がありません。取り付け部分およびカップリング・プーリ
等サーボモータ軸との連結部分の変更が必要となりますのでご注意ください。
※5 置換えの際、既設回生オプションは使用できません。回生抵抗については改めて回生能力を計算するなど再度容量選定して、必要に応じて回生オプションを用意してください。容量選定方法は MR-JN-□A サーボアンプ技術資料を参照ください。
※6 2 次置換え／一括置換え時、取り付けフランジサイズ、減速比が異なります。取り付け部分の変更および装置側での調整が必要となりますのでご注意ください。
※7 三菱電機㈱よりご購入ください。
※8 下記には対応しておりません。
・5V パルス列仕様サーボアンプ（形名 ： MR-C□A-L ）・入力信号 5V 電圧機能
※9 位置制御方式でご使用の場合、検出器 Z 相パルス信号(OP)が CN1-4 ピンに割り付けられていることを確認してください。
割り付けされていない場合、既設配線の変更が必要となりますのでご注意ください。
確認方法：MR-C□A サーボアンプのパラメータ No21 が『 □□0 』であることを確認してください。
※10 既設サーボモータを 300%を超えるトルクで使用している場合、置換え後のサーボアンプとサーボモータは容量アップが必要となりますのでご注意ください。
最大トルク300％超の確認方法
1.MR-CサーボアンプのパラメータNo14の現在値を控えてください。
2.パラメータNo14を『 00A 』に設定し、電源をOFF/ONしてください。
3.通常運転を行い、サーボアンプの表示が300を超えた場合、最大トルク400％対応となります。
※11 実減速比が異なります。電子ｷﾞｱの設定が必要となりますので、詳細は三菱電機㈱にお問合せください。

２-１０

２.５ リニューアルツール接続図
本図は、リニューアルツール使用時のサーボアンプ、サーボモータに配線する接続図です。
電源系回路の接続構成は、三菱電機㈱発行の MR-JN-□A シリーズサーボアンプ技術資料集を参照ください。
（１）１次置換え（サーボアンプのみ置換える場合）

主回路用電源単相AC200～230V
または
単相AC100～120V

NFB

MC

①MR-JN-□Aサーボアンプ②MR-C用サーボモータ

CNP1
L1

U

L2
回生ｵﾌﾟｼｮﾝ※2

CNP1
U
内蔵回生抵抗※2

C

制御回路用
DC24V電源
※1

W

W

P

サーキットプロテクタ
※3

V

V

M

既設エンコーダ
ケーブル
検出器

CNP2

CN2
⑤エンコーダ変換ケーブル

24V
0V

電磁
ブレーキ

CN1

③④制御信号
変換ケーブル
DC24V
電源

既設制御信号
ケーブル
制御信号

No.
①
②
③
④
⑤

既設ブレーキケーブル

品

名サーボアンプサーボモータ
制御信号変換ケーブル（位置制御用）
制御信号変換ケーブル（速度制御用）
エンコーダ変換ケーブル*1:三菱電機(株)製*2:リニューアルツール同梱品
制御方式にあわせ、選択してください*3:リニューアルツール同梱品

*1
*1
*2
*2
*3

＜注意事項＞※1 制御回路用 DC24V500mA 電源は、強化絶縁電源を使用してください。電磁ブレーキ用電源と共有せず、必ず専用のものを用意してください。
※2 外部に回生オプションを接続する場合は、必ずサーボアンプ内蔵抵抗器の配線（P,C）
、および抵抗器本体をサーボアンプ
から取り外してください。取り外し方は、三菱電機㈱発行の MR-JN-□A シリーズサーボアンプ技術資料集を参照ください。
※3 サーキットプロテクタ推奨品：三菱電機㈱製 CP30-BA2P1M3A

２-１１

（２）２次置換え
・サーボアンプ置換え後にサーボモータを置換える場合①MR-JN-□Aサーボアンプ
主回路用電源単相AC200～230V
または
単相AC100～120V

NFB

CNP1
L1

MC

L2
回生ｵﾌﾟｼｮﾝ※2

既設電源ケーブル

CNP1
U
内蔵回生抵抗
※2

U
V

V

W

W

P

②MR-JN用
サーボモータ⑥モータ側電源
変換ケーブルM

C
サーキットプロテクタ※4
制御回路用
DC24V電源※1

既設エンコーダケーブル
検出器

CNP2

CN2

24V
0V

⑤エンコーダ変換ケーブル⑦モータ側エンコーダ
変換ケーブル

CN1
電磁
ブレーキ

③④制御信号
変換ケーブル⑧モータ側ブレーキ
変換ケーブル※3

既設制御信号
ケーブル

DC24V
電源

制御信号

既設ブレーキケーブル

No.
①
②
③
④
⑤
⑥
⑦
⑧

品
名
サーボアンプ*1 *2
サーボモータ*1
制御信号変換ケーブル（位置制御用） *2
制御信号変換ケーブル（速度制御用） *2
エンコーダ変換ケーブル*2
モータ電源変換ケーブル
モータ側エンコーダ変換ケーブル
モータブレーキ変換ケーブル*1:三菱電機(株)製*2:１次置換えで置換え済み＜注意事項＞※1 制御回路用 DC24V500mA 電源は、強化絶縁電源を使用してください。電磁ブレーキ用電源と共有せず、必ず専用のものを用意してください。
（１次置換えで設置済み）※2 外部に回生オプションを接続する場合は、必ずサーボアンプ内蔵抵抗器の配線（P,C）
、および抵抗器本体をサーボアンプ
から取り外してください。
（１次置換えで置換え済み）※3 電磁ブレーキなしの場合は不要です。
※4 サーキットプロテクタ推奨品：三菱電機㈱製 CP30-BA2P1M3A（１次置換えで設置済み）

２-１２

（３）一括置換え
・サーボアンプとサーボモータを一括で置換える場合①MR-JN-□Aサーボアンプ
主回路用電源単相AC200～230V
または
単相AC100～120V

NFB

CNP1
L1

MC

L2
回生ｵﾌﾟｼｮﾝ※2②MR-JN用
サーボモータ
既設電源ケーブル

CNP1
U
内蔵回生抵抗※2⑥モータ側電源
変換ケーブル
U
V

V

W

W

P

M

C
サーキットプロテクタ※4
制御回路用
DC24V電源※1

既設エンコーダケーブル
検出器

CNP2

CN2

24V
0V

⑤エンコーダ変換ケーブルCN1⑦モータ側エンコーダ
変換ケーブル
電磁ブレーキ③④制御信号
変換ケーブル⑧モータ側ブレーキ
変換ケーブル※3

既設制御信号
ケーブル

DC24V
電源

制御信号

既設ブレーキケーブル

No.
品
名
①
サーボアンプ②
サーボモータ③
制御信号変換ケーブル（位置制御用）④
制御信号変換ケーブル（速度制御用）⑤
エンコーダ変換ケーブル⑥
モータ電源変換ケーブル⑦
モータ側エンコーダ変換ケーブル⑧
モータブレーキ変換ケーブル*1:三菱電機(株)製*2:リニューアルツール同梱品
制御方式にあわせ、選択してください*3:リニューアルツール同梱品

*1
*1
*2
*2
*3

＜注意事項＞※1 制御回路用 DC24V500mA 電源は、強化絶縁電源を使用してください。電磁ブレーキ用電源と共有せず、必ず専用のものを用意してください。
※2 外部に回生オプションを接続する場合は、必ずサーボアンプ内蔵抵抗器の配線（P,C）
、および抵抗器本体をサーボアンプ
から取り外してください。取り外し方は、三菱電機㈱発行の MR-JN-□A シリーズサーボアンプ技術資料集を参照ください。
※3 電磁ブレーキなしの場合は不要です。
※4 サーキットプロテクタ推奨品：三菱電機㈱製 CP30-BA2P1M3A

２-１３

２.６ 仕様
２.６.１ 標準仕様
（１）リニューアルツール仕様
項目

仕
運転
保存
運転
保存

周囲温度
周囲湿度

様

0～+55℃（凍結のないこと）-20～+65℃（凍結のないこと）
90%RH 以下（結露しないこと）

標高
海抜 1000m 以下
使用雰囲気
腐食性ガス・引火性ガス・オイルミスト・塵埃のないこと
振動
5.9 m/s2 以下 10～55Hz（X,Y,Z 各方向）
※サーボアンプおよびサーボモータ仕様については三菱電機㈱発行の技術資料を参照ください。

２.６.２ 端子台仕様
MR-C□A 端子台配列

L1
L2
P
C
U
V
W

差込端子台

注意

MR-JN-□A 端子台配列

L1
L2
P
C
U
V
W

24V
0V

CNP1

CNP2

差込コネクタMR-C□A と MR-JN-□A は電源端子台の配列が異なっています。誤って接続した
場合、サーボアンプの故障原因となります。

２-１４

２.６.３ サーボアンプのイニシャライズ時間
MR-JN-□A シリーズサーボアンプのイニシャライズ時間（電源投入からサーボオン受付までの時間）について示します。
イニシャライズ時間は、MR-C□A サーボアンプでは 1.5s 以下ですが、MR-JN-□A サーボアンプでは 1～2s になります。置換える場合、イニシャライズ時間の差に注意してください。
（１）MR-JN-□A シリーズサーボアンプ
イニシャライズ時間は 1～2s です。
サーボオン（SON）受付け（1～2s）

主回路
電源
制御回路

ON
OFF
ON

ベース回路
OFF
ON
サーボオン(SON)OFF
ON
リセット(RES)
OFF
0.005s

準備完了(RD)

ON
OFF
1s

ON
※アラーム（ALM）
OFF（２）MR-C□A シリーズサーボアンプ
イニシャライズ時間は 1.5s 以下です。
サーボオン（SON）受付け（1.5s以下）

主回路
電源
制御回路

ON
OFF
ON

サーボオン(SON)OFF
ON
リセット(RES)
OFF
0.02s

ON
ベース回路
OFF
1.3s

ON
※アラーム（ALM）
OFF＜リニューアルツール使用時の注意事項＞※ 電源投入および遮断時にアラーム信号が出力します。
※ イニシャライズの時間の差によってサーボロック時間が異なるため、電磁ブレーキ開放時間に注意してください。
上下軸の落下防止で電磁ブレーキを使用している場合、落下しない時間を設定してください。

２-１５

２.７ オプション・周辺機器使用時の注意

注意

回生オプションは、再選定が必要な場合があります。

MR-JN-□A シリーズサーボアンプに使用するオプション・周辺機器は下記表にしたがって使用してください。
使用方法や組合せによっては既設のオプション・周辺機器が使用できない場合があります。
オプション
周辺機器

既設品の
使用

回生オプション

×

ダイナミック
ブレーキ

△

力率改善
リアクトル

○

注意事項
回生オプションを使用している場合
既設回生オプションは使用できません。回生抵抗については改めて回生能力を計算するなど再度容量選定して、必要に応じて回生オプションを用意してください。
※パラメータの設定が必要です。（第 5 章 パラメータ参照）
MR-JN-□A サーボアンプ内蔵のダイナミックブレーキを使用してください。
※MR-JN-□A サーボアンプに置換えた場合、ダイナミックブレーキの特性によりアラーム・警告発生時、電源 OFF 時にモータが急停止しますのでご注意ください。
※既設システムがモータ回転中に高頻度で電源 OFF する場合、置換え後に高頻度で電源 OFF するとダイナミックブレーキが故障する場合がありますのでご注意ください。
MR-JN-□A サーボアンプのソフトウェアバージョン『B2』以降には、電子式ダイナ
ミックブレーキ機能が特定のサーボモータに使用可能です。
※パラメータの設定が必要です。（第 5 章 パラメータ参照）
既設品を使用できます。

オプション・周辺機器を使用する場合、オプション・周辺機器の選択などのパラメータ設定が必要です。第５章を参照してパラメータを設定してください。
詳細は、三菱電機㈱発行の MR-JN-□A シリーズサーボアンプ技術資料集を参照ください。

２.７.１ 回生オプション
回生オプションは改めて回生能力を計算するなど再度容量選定して、必要に応じて回生オプションを用意してください。
（１）組合せ一覧
既設サーボ
アンプ形名
MR-C10A(1)MR-C20A(1)MR-C40A

置換えサーボ
アンプ形名

回生オプション
形名
MR-RB013
MR-RB033
MR-RB013
MR-RB033
MR-RB013
MR-RB033→

MR-JN-10A(1)→MR-JN-20A(1)→MR-JN-40A

回生オプション
形名
MR-RB032
MR-RB032
注1
MR-RB032
注1
MR-RB032

既設品の使用××××××
×：使用不可注１：MR-JN-□A 置換え時は、サーボアンプ内蔵の回生抵抗器になります（２）パラメータの設定
使用する回生オプションに合わせて、パラメータ No.PA02 を設定してください。
（第５章 パラメータ参照）

２-１６

第３章

MR-C□A リニューアルツールの置換え方法

３.１ 置換え手順
置換え手順は、以下の順序で行ってください。

梱包品の確認を行う

リニューアルツールを使用した置換え作業を行う

立上げと運転を行う

３.２ 梱包品の確認
梱包を開いて，お客様が注文されたリニューアルツールであるかご確認ください。
リニューアルツールは、制御方式により下記の２種類があります。
位置制御用リニューアルツール

ＳＣ－ＣＡＪＮＫＴ－Ｐ

速度制御用リニューアルツール

ＳＣ－ＣＡＪＮＫＴ－Ｓ
数量

№

梱包品名称

SC-CAJNKT-P（位置制御用）１

SC-CAJNCTC03M-P （位置制御信号変換ケーブル）

２
３
４

SC-CAJNCTC03M-S （速度制御信号変換ケーブル）
SC-CAJNENC03M（エンコーダ変換ケーブル）
サーボアンプ取り付けねじ（ばね座金平座金付き M4×12）

SC-CAJNKT-S（速度制御用）１
１２

注．本製品にはサーボアンプ、サーボモータは含まれませんので、三菱電機㈱から別途購入となります。

３-１

１
１
２

３.３ 置換え手順（１）ＭＲ－Ｃサーボアンプの取り外し、ＭＲ－ＪＮサーボアンプの取り付け
・ＭＲ－Ｃ１０Ａ、１０Ａ１、２０Ａ、２０Ａ１の場合
ＭＲ－Ｃサーボアンプを取り外したネジの代わりに、リニューアルツールの同梱品Ｍ４Ｘ１２のネジを使用して、
ＭＲ－ＪＮサーボアンプを取り付けてください。
・ＭＲ－Ｃ４０Ａの場合
ＭＲ－Ｃサーボアンプを取り外したネジを使用して、ＭＲ－ＪＮサーボアンプを取り付けてください。
（２）電源回路電線と変換ケーブル接続
・ＭＲ－Ｃサーボアンプの電線名称を確認して、接続先であるＭＲ－ＪＮサーボアンプの端子台略称に合わせて接続してください。

注意

ＭＲ－ＣとＭＲ－ＪＮでは、端子配列が異なります。誤って接続するとサーボアンプの故障原因となります。

・リニューアルツールに同梱されているケーブルと既設ケーブルをサーボアンプへ接続してください。
（リニューアルツール接続図参照）

注意

ＭＲ－ＣのＣＮ１とＣＮ２は同一のコネクタプラグを使用しております。
リニューアル用の変換ケーブルを誤って接続すると、サーボアンプの故障原因となります。

MR-JNサーボアンプ
MR-JN
電源コネクタ配列
CNP1

MR-C
主回路端子台配列
TE
L1
L2
P
C
U
V
W

L1
L2
P
C
U
V
W
CNP2
24V
0V

保護アース端子台（EN規格・
UL/ｃUL規格のみ）

EN規格・UL/ｃUL規格
対応品にはありません

（注１）

ＣＮ１

信号変換ケーブル
形名：SC-CAJNCTC03M-P（位置制御用）
SC-CAJNCTC03M-S（速度制御用）

ＣＮ２

エンコーダ変換ケーブル
形名：SC-CAJNENC03M

注１．ＭＲ－ＪＮサーボアンプの制御電源部は、ＤＣ２４Ｖ電源（電流容量500mＡ）と新規配線が必要です。

３-２

＜置換え作業の注意事項＞
ねじは下記締付けトルク値で締付けください。
ねじの呼び
Ｍ４
Ｍ５

使用部分
サーボアンプ取り付け用（MR-JN-10A,10A1,20A,20A1）
サーボアンプ取り付け用（MR-JN-40A）

締付けトルク[N･m]
１.６５
３.２４

回生オプションを接続する場合
サーボアンプ内蔵抵抗器の配線（Ｐ、Ｃ）および抵抗器本体をサーボアンプから取り外してください。
取り外し方は、三菱電機㈱発行の MR-JN-□A シリーズサーボアンプ技術資料集を参照ください。
変換ケーブルを固定する場合
電源線および動力線には固定しないでください。誤動作するおそれがあります。
既設ケーブルと変換ケーブルの挿し間違いに注意してください。
ＭＲ－Ｃ□Ａサーボアンプの制御信号ケーブル（ＣＮ１）とエンコーダケーブル（ＣＮ２）のコネクタプラグは同じものを使用しており、変換ケーブルを挿し間違えた状態で電源を入れると、使用電圧の違いから、サーボアンプの故障の原因となります。

注意

制御信号変換ケーブルは既設の制御信号ケーブルと接続し、エンコーダ変換
ケーブルは既設のエンコーダケーブルと接続してください。
誤って接続すると、サーボアンプの故障原因となります。

正しい接続組み合わせ

ＭＲ－ＪＮ－□Ａ
サーボアンプ
ＣＮ１

既設エンコーダケーブル

CN2

エンコーダ変換ケーブル（ＳＣ－ＣＡＪＮＥＮＣ０３Ｍ）
ＭＲ－ＪＮ－□Ａ
サーボアンプ
ＣＮ２

既設制御信号ケーブル

CN1

制御信号変換ケーブル（ＳＣ－ＣＡＪＮＣＴＣ０３Ｍ－□）

誤った接続組み合わせ

ＭＲ－ＪＮ－□Ａ
サーボアンプＣＮ１

エンコーダ変換ケーブル（ＳＣ－ＣＡＪＮＥＮＣ０３Ｍ）

既設制御信号ケーブル

CN2

ＭＲ－ＪＮ－□Ａ
サーボアンプＣＮ２

既設エンコーダケーブル

CN1

制御信号変換ケーブル（ＳＣ－ＣＡＪＮＣＴＣ０３Ｍ－□）

３-３

３.４ ケーブルの組合せ
ケーブルの組合せは、２.４節 置換え組合せ表により選定し、２.５節 リニューアルツール接続図通りに接続してください。
MR-JN
ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ

CNP1

制御電源用
DC24V電源へ

CNP2

CN1

①②

既設制御信号ｹｰﾌﾞﾙ③

既設ｴﾝｺｰ ﾀﾞｹｰﾌﾞﾙ

操作盤

CN2

電磁ﾌﾞﾚｰｷ用
DC24V電源へ

既設電磁ﾌﾞﾚｰｷｹｰﾌﾞﾙ

既設電源ｹｰﾌﾞﾙ

HC-PQ
ﾓｰﾀ
既設ｴﾝｺｰ ﾀﾞｹｰﾌﾞﾙ

既設電磁ﾌﾞﾚｰｷｹｰﾌﾞﾙ

④⑤
⑫⑬
⑩⑪

既設電源ｹｰﾌﾞﾙ

⑧⑨
⑥⑦
HF-KN
HF-KP
HG-KR
ﾓｰﾀ

置換え共通
１次置換え
２次、一括置換え

３-４

No.

品名

1

制御信号変換ケーブル

2

制御信号変換ケーブル

3

アンプ側エンコーダ
変換ケーブル

4
5
6
7

モータ側エンコーダ
変換ケーブル

モータ電源ケーブル
三菱電機㈱製

8

形名キット同梱品SC-CAJNCTC03M-P
キット同梱品SC-CAJNCTC03M-S
キット同梱品SC-CAJNENC03M
SC-HAJ3ENM1C03M4-A1
SC-HAJ3ENM1C03M4-A2
MR-PWS2CBL03M-A1-L
MR-PWS2CBL03M-A2-L
SC-PWS1CBL1M-A1-L

モータ電源ケーブル
9
10
11
12
13

SC-PWS1CBL1M-A2-L
モータ電磁
ブレーキケーブル
三菱電機㈱製
モータ電磁ブレーキケーブル

MR-BKS2CBL03M-A1-L
MR-BKS2CBL03M-A2-L
SC-BKS1CBL1M-A1-L
SC-BKS1CBL1M-A2-L

用途
位置制御用 ケーブル長 0.3m
速度制御用 ケーブル長 0.3m
位置制御、速度制御共通 ケーブル長 0.3m
HC-PQ →HF-KN,HF-KP,HG-KR 負荷側引出し
ケーブル長 0.3m
HC-PQ →HF-KN,HF-KP,HG-KR 反負荷側引出し
ケーブル長 0.3m
HC-PQ →HF-KN,HF-KP,HG-KR 負荷側引出し
ケーブル長 0.3m
HC-PQ →HF-KN,HF-KP,HG-KR 反負荷側引出し
ケーブル長 0.3m
HC-PQ →HF-KN,HF-KP,HG-KR 負荷側引出し
ケーブル長 1m
HC-PQ →HF-KN,HF-KP,HG-KR 反負荷側引出し
ケーブル長 1m
HC-PQ →HF-KN,HF-KP,HG-KR 負荷側引出し
ケーブル長 0.3m
HC-PQ →HF-KN,HF-KP,HG-KR 反負荷側引出し
ケーブル長 0.3m
HC-PQ →HF-KN,HF-KP,HG-KR 負荷側引出し
ケーブル長 1m
HC-PQ →HF-KN,HF-KP,HG-KR 反負荷側引出し
ケーブル長 1m

３-５

第４章

立上げ

警告

● 濡れた手でスイッチを操作しないでください。感電の原因になります。

注意● 運転前にパラメータの確認を行ってください。機械によっては予測しない動きとなる場合があります。
● 通電中や電源遮断のしばらくのあいだは、サーボアンプの放熱器・回生抵抗器・サーボモー
タなどが高温になる場合がありますので、誤って手や部品（ケーブルなど）が触れないよう、カバーを設けるなどの安全対策を施してください。火傷や部品損傷の原因になります。
● 運転中、サーボモータの回転部には絶対に触れないでください。けがの原因になります。

４.１ 初めて電源を投入する場合
初めて電源を投入する場合、本節にしたがって立ち上げてください。

４.１.１立上げの手順
既設機種パラメータ設定確認

配線の確認

既設 MR-C アンプのパラメータ設定を確認してください。

リニューアルツール、サーボアンプ・サーボモータへの配線が正しく施されているか、目視で確認してください。

周辺環境の確認

リニューアルツール、サーボアンプ・サーボモータの周辺環境を確認してください。
（４.１.２項参照）

各パラメータの設定

使用する制御モードや回生オプションの選択など、必要に合わせてパラメータを設定してください。
（４.２節、第５章参照）

テスト運転モードによるサーボモータ単体でのテスト運転

テスト運転はサーボモータと機械を切り離した状態で、できる限り低速で運転し、サーボモータが正しく回転するか確認してください。

指令によるサーボモータ単体でのテスト運転

テスト運転はサーボモータと機械を切り離した状態で、サーボアンプに指機械を連結してのテスト運転

サーボモータと機械を連結して、上位指令装置から運転指令を与えて機械令を与えてできる限り低速で運転し、サーボモータが正しく回転するか確認してください。

の動きを確認してください。
ゲイン調整

機械の動きが最適になるようにゲイン調整を実施してください。

本稼動

位置制御モードの場合、必要に応じて原点復帰を実施してください。

停止

指令を止めて運転を停止します。その他に、サーボモータが停止に至る状態を確認してください。

サーボアンプとサーボモータの取扱いについては、三菱電機㈱発行 MR-JN-□A サーボアンプ技術資料集をご確認ください。

４-１

４.１.２ 周辺環境
（１）ケーブルの取回し（ａ）配線ケーブルに無理な力が加わってないこと。
（ｂ）検出器ケーブルは屈曲寿命をこえる状態にならないこと。
（ｃ）サーボモータのコネクタ部分に無理な力が加わってないこと。
（２）環境
電線くず、金属粉などで信号線や電源線が短絡になっている箇所がないこと。

４.２ パラメータの設定
４.２.１ １次置換え時に変更するパラメータ
パラメータ一覧※既設アンプの設定によっては、下記以外のパラメータ設定が必要になります。詳細は、第５章を参照ください。
パラメータ№
※変更必須
PC22

設定項目

機能選択C-1

設定値

1□□h

□1□h

PC24

機能選択C-3

□□1h

PD01

入力信号自動ON選択

0□2□h

PD03
PD13

入力信号デバイス選択1L(CN1-3)
入力信号デバイス選択6L(CN1-8)

0000h
0000h

※位置制御モードのみ
PA05
1回転あたりの指令入力パルス数

0

PA06

電子ギア分子（CMX）（指令入力パルス倍率分子）

4
(注１)

PA07
PA10

電子ギア分母（CDV）（指令入力パルス倍率分母）
インポジション範囲

PA13

指令パルス入力形態

1
(注１)
100
(注２)
2□□h

※速度制御モードのみ
PA01
制御モード

002h

内容

検出器ケーブル通信方式
サーボアンプ～サーボモータ間の通信方式の設定です。
『 １：４線式 』を設定します。
正しく設定しないと、検出器異常1アラーム(AL16.3)が発生します。
エンコーダ受信時間選択
ＭＲ－Ｃ対応モータのエンコーダ受信時間の設定です。
『 １：ＭＲ－Ｃ対応 』を設定します。
本項目は、セットアップソフトのパラメータ詳細には表示されません。
正しく設定しないと、検出器異常1アラーム(AL.16.1)が発生します。
インポジション範囲単位選択
インポジション範囲の単位を選択します。
『 １：サーボモータ検出器パルス単位 』を設定します。
正しく設定しないと、位置ずれが発生します。
強制停止（EM1）自動ON
ＭＲ－Ｃでは使用していない強制停止(EM1）信号を常時ONとします。
『 ０□２□ 』を設定します。
本パラメータは、他の入力信号自動ＯＮにも対応しています。
正しく設定しないと、サーボ強制停止警告(A.E6.1)が発生します。
CN1-3ピンは未使用のため、入力信号重複を避ける為、入力信号選択なしとします。
CN1-8ピンは未使用のため、入力信号重複を避ける為、入力信号設定なしとします。

サーボモータの１回転あたりのパルス数の設定です。
電子ギアを使用するため、『 ０ 』を設定します。
電子ギアを使用している場合、設定値の変更が必要です。
１次置換えの場合、MR-C□Aサーボアンプと同じ値を設定してください。

位置決め完了信号(ＩＮＰ)を出力する溜りパルス範囲を設定します
MR-C□AサーボアンプのパラメータＮｏ.５と同じ値を設定してください。
パルス列入力フィルタ選択
指令パルス周波数の設定です。
『 ２：２００ｋｐｐｓ 』を設定します。
本パラメータは、他にも 指令パルス入力形態 に対応しています。
詳細は、表１－３ パラメータ一覧を参照ください。

サーボアンプの制御モードを選択します。
速度制御モードにします。
『 ００２：内部速度制御モード 』を設定します。

注1：例として、MR-Cサーボアンプが、電子ギア(CMX/CDV)を『 4/1 』に設定されていた場合について示します。
注2：例として、MR-Cサーボアンプが、インポジション範囲を『 100 』に設定されていた場合について示します。

４-２

４.２.２ ２次置換え時に変更するパラメータ
パラメータ一覧※既設アンプの設定によっては、下記以外のパラメータ設定が必要になります。詳細は、第５章を参照ください。
パラメータ№

※変更必須
PC22

設定項目

機能選択C-1※位置制御モードのみ
PA06
電子ギア分子（CMX）（指令入力パルス倍率分子）PA07

電子ギア分母（CDV）（指令入力パルス倍率分母）

PA10

インポジション範囲

設定値
変更前
変更後
(注1)

内容

□1□h

□0□h

エンコーダ受信時間選択
ＭＲ－ＪＮ対応モータのエンコーダ受信時間の設定です。
『 ０：ＭＲ－ＪＮ対応 』を選択します。
本項目は、セットアップソフトのパラメータ詳細には表示されません。
正しく設定しないと、検出器異常1アラーム(AL.16.3)が発生します。

4
(注2)
（注4）
(注5)
1
(注2)
（注4）
(注5)
100
(注3)

16384

電子ギアを使用している場合、設定値の変更が必要です。
２次置換え後の設定を次のように計算してください。(注4)

125

3277

CMX
CDV

HF-KNｻｰﾎﾞﾓｰﾀ
検出器分解能HC-PQｻｰﾎﾞﾓｰﾀ
検出器分解能

従来CMX
従来CDV

131072
4000

4
1

16384
125

位置決め完了信号(ＩＮＰ)を出力する溜りパルス範囲を設定します。
詳細は、表１－２ パラメータ一覧 を参照ください。

注1：１次置換え時の設定例です。
注2：例として、MR-Cサーボアンプが、電子ギア(CMX/CDV)を4/1に設定されていた場合について示します。
注3：例として、MR-Cサーボアンプが、インポジション範囲を『 100 』に設定されていた場合について示します。
注4：HF-KP減速機,HG-KR減速機付きの場合、検出器分解能を『 262144 』として計算してください。
注5：HC-PQ一般産業機械用減速機付サーボモータ、及び、HF-KP一般産業機械用減速機付サーボモータを、HG-KR一般産業機械
用減速機付サーボモータに置換えの場合、下記の機種は電子ギアの設定が必要となります。設定に関しては、三菱電機に問合せください。
出力［W］
減速比
モータ形名
実減速比
HC-PQ23(B)G1 1/12
25/288
1/12
HF-KP23(B)G1 1/12
HG-KR23(B)G1 1/12
961/11664
200
HC-PQ23(B)G1 1/20
253/5000
1/20
HF-KP23(B)G1 1/20
HG-KR23(B)G1 1/20
513/9984
HC-PQ43(B)G1 1/12
25/288
1/12
HF-KP43(B)G1 1/12
HG-KR43(B)G1 1/12
961/11664
400
HC-PQ43(B)G1 1/20
253/5000
1/20
HF-KP43(B)G1 1/20
HG-KR43(B)G1 1/20
7/135

４-３

４.２.３ 一括置換え時に変更するパラメータ
パラメータ一覧※既設アンプの設定によっては、下記以外のパラメータ設定が必要になります。詳細は、第５章を参照ください。
パラメータ№
設定項目
※変更必須
PC22
機能選択C-1

設定値

内容

1□□h

検出器ケーブル通信方式
サーボアンプ～サーボモータ間の通信方式の設定です。
『 １：４線式 』を選択します。
正しく設定しないと、検出器異常1アラーム(AL.16.3)または検出器異常2アラーム（AL.20.1）が発生します。
インポジション範囲単位選択
インポジション範囲の単位を選択します。
『 １：サーボモータ検出器パルス単位 』を設定します。
正しく設定しないと、位置ずれが発生します。
強制停止（EM1）自動ON
ＭＲ－Ｃでは使用していない強制停止(EM1）信号を常時ONとします。
『 ０□２□ 』を設定します。
本パラメータは、他の入力信号自動ＯＮにも対応しています。
正しく設定しないと、サーボ強制停止警告(A.E6.1)が発生します。
CN1-3ピンは未使用のため、入力信号重複を避ける為、ピン設定なしとします。
CN1-8ピンは未使用のため、入力信号重複を避ける為、ピン設定なしとします。

PC24

機能選択C-3

□□1h

PD01

入力信号自動ON選択

0□2□h

PD03
PD13

入力信号デバイス選択1L(CN1-3)
入力信号デバイス選択6L(CN1-8)

0000h
0000h

※位置制御モードのみ
PA05
1回転あたりの指令入力パルス数
PA06

電子ギア分子（CMX）（指令入力パルス倍率分子）PA07

電子ギア分母（CDV）（指令入力パルス倍率分母）

PA10

インポジション範囲

PA13

指令パルス入力形態※速度制御モードのみ
PA01
制御モード

0
16384
(注1)
（注3）
(注4)
125
(注1)
（注3）
(注4)
3277
（注2）
2□□h

002h

サーボモータの１回転あたりのパルス数の設定です。
電子ギアを使用するため、『 ０ 』を設定します。
電子ギアを使用している場合、設定値の変更が必要です。
一括置換え後の設定を次のように計算してください。（注3）
CMX
CDV

HF-KNｻｰﾎﾞﾓｰﾀ
検出器分解能HC-PQｻｰﾎﾞﾓｰﾀ
検出器分解能

従来CMX
従来CDV

131072
4000

4
1

16384
125

位置決め完了信号(ＩＮＰ)を出力する溜りパルス範囲を設定します。
詳細は、第5節 表１－２ パラメータ一覧 を参照ください。
パルス列入力フィルタ選択
指令パルス周波数の設定です。
『 ２：２００ｋｐｐｓ 』を設定します。
本パラメータは、他にも 指令パルス入力形態 に対応しています。
詳細は、表１－３ パラメータ一覧を参照ください。

サーボアンプの制御モードを選択します。
速度制御モードにします。
『 ００２：内部速度制御モード 』を設定します。

注1：例として、MR-Cサーボアンプが、電子ギア(CMX/CDV)を4/1に設定されていた場合について示します。
注2：例として、MR-Cサーボアンプが、インポジション範囲を『 100 』に設定されていた場合について示します。
注3：HF-KP減速機,HG-KR減速機付きの場合、検出器分解能を『 262144 』として計算してください。
注4：HC-PQ一般産業機械用減速機付サーボモータ、及び、HF-KP一般産業機械用減速機付サーボモータを、HG-KR一般産業機械
用減速機付サーボモータに置換えの場合、下記の機種は電子ギアの設定が必要となります。設定に関しては、三菱電機に問合せください。
出力［W］
減速比
モータ形名
実減速比
HC-PQ23(B)G1 1/12
25/288
1/12
HF-KP23(B)G1 1/12
HG-KR23(B)G1 1/12
961/11664
200
HC-PQ23(B)G1 1/20
253/5000
1/20
HF-KP23(B)G1 1/20
HG-KR23(B)G1 1/20
513/9984
HC-PQ43(B)G1 1/12
25/288
1/12
HF-KP43(B)G1 1/12
HG-KR43(B)G1 1/12
961/11664
400
HC-PQ43(B)G1 1/20
253/5000
1/20
HF-KP43(B)G1 1/20
HG-KR43(B)G1 1/20
7/135

４-４

４.３ 立上げ時のトラブルシューティング●パラメータの極端な調整・変更は動作が不安定になりますので、決して行わないでください。
●パラメータ設定後は、設定内容を十分確認の上、動作確認をしてください。パラメータが間違っていると動作が不安定になります。

注意

立上げ時に発生すると考えられる不具合事項とその対策を示します。
No.
1

立上げフロー
電源投入

不具合事項･LED が点灯しない･LED が点滅する

調査事項

推定原因

サーボアンプ側コネクタCN1･CN2 を抜いても改善しない

1.電源電圧不良
2.サーボアンプ故障
リニューアルツール側コネクタ CN1･CN2 から既設ケーブルを抜 1.リニューアルツールケーブル配線の電源がいても改善しない
短絡している2.リニューアルツール故障
リニューアルツール側コネクタ CN1,CN2 を抜くと改善する
ﾘﾆｭｰｱﾙﾂｰﾙｹｰﾌﾞﾙ CN1 に既設ｴﾝｺｰﾀﾞｹｰﾌﾞﾙ､CN2に既設制御信号変換ｹｰﾌﾞﾙを接続した。
リニューアルツール側コネクタ CN1 を抜くと改善する
既設CN1 ケーブル配線の電源が短絡している
リニューアルツール側コネクタ CN2 を抜くと改善する

2

1.既設検出器ケーブル配線の電源が短絡している
2.検出器故障
アラームが発生する 三菱電機㈱発行MR-JN-□A サーボアンプ技術資料集8 章を参照して原因を取り除く
A.E6.1 パラメータPD01 に「0□2□」（強制停止内部ON）が設定されてい パラメータNo.PD01 設定不良
るか確認するサーボオン(SON) アラームが発生する 三菱電機㈱発行MR-JN-□A サーボアンプ技術資料集8 章を参照して原因を取り除く
をON
サーボロックしない 1.リニューアルツール(L1,L2,24V,0V 端子)に電源が供給されて 1.サーボオン(SON)が入っていない（配線ミス）（サーボモータ軸がいるか確認する
2.デジタル I/F 用電源入力信号(DICOM)にフリーになっている） 2.表示部で準備完了になっているか確認する
3.サーボオン(SON)が ON になっているか外部入力信号表示 DC24V 電源が供給されていない（三菱電機㈱発行MR-JN-□A サーボアンプ技術資料集5.8 節）で確認する

位置制御モード固有の内容
3

指令パルスを入力(試運転)サーボモータが回転しない

制御信号変換ケーブル形名が『 SC-CAJNCTC03M-S 』(CN1 シール 速度制御信号変換ケーブルを接続しているが黄地黒文字)である
指令パルス入力形態(パラメータNo.PA13)の設定を確認する

パラメータNo.PA13 設定不良

状態表示（三菱電機㈱発行 MR-JN-□A サーボアンプ技術資料集 1.パルスが入力されていない
5.3 節）で指令パルス累積を確認する
2.電子ギアの設定が間違っている
シーケンサのキースイッチがOFF(パルス出力無効)になっている シーケンサのキースイッチを正しく設定する
正転ストロークリミット(LSP)、逆転ストロークリミット(LSN)が パラメータNo.PD01 設定不良
OFF になっている（パラメータNo.PD01 の設定が自動ON となっていない）※パラメータ No.PC25 にてストロークリミット警告(99.□)が無効(『□□１』と設定されている場合)になっていると、LSP/LSN が OFF になっても警告(99.□)が発生しませんのでご注意ください。

４-５

速度制御モード固有の内容
4

正転始動(ST1) サーボモータが
または
回転しない
逆転始動(ST2)をON

制御信号変換ケーブル形名が『 SC-CAJNCTC03M-P 』(CN1 シール
が赤地黒文字)である
外部入力信号表示（三菱電機㈱発行MR-JN-□A サーボアンプ技術
資料集5.8 節）で入力信号のON/OFF 状態を確認する
内部速度指令0～1(パラメータ No.PC05～PC06)を確認する
正転トルク制限(パラメータNo.PA11) 逆転トルク制限(パラメータNo.PA12)を確認する
正転ストロークリミット(LSP)、逆転ストロークリミット(LSN)が
OFF になっている（パラメータNo.PD01 の設定が自動ON となっていない）※パラメータ No.PC25 にてストロークリミット警告(99.□)が無効(『□□１』と設定されている場合)になっていると、LSP/LSN が OFF になっても警告(99.□)が発生しませんのでご注意ください。

※アラーム発生時の対処方法については、6.1 節参照

４-６

位置制御信号変換ケーブルを接続している
ST1･ST2 が共にOFF になっている
ST1･ST2 が共にON になっている
設定が0 になっている
トルク制限レベルが負荷トルクに対して低すぎる
パラメータNo.PD01 設定不良

第５章

パラメータ

注意

● パラメータの極端な調整・変更は動作が不安定になりますので、決して行わないでください。

置換え時に変更必要な MR-JN-□A パラメータを以下に示します。
その他詳細につきましては、三菱電機㈱発行 MR-JN-□A サーボアンプ技術資料集をご確認ください。
変更前

変更後

変更パラメータ

MR-C サーボアンプ＋MR-C 用サーボモータ MR-JN サーボアンプ＋MR-C 用サーボモータ １次置換えパラメータ
MR-JN サーボアンプ＋MR-C 用サーボモータ MR-JN サーボアンプ＋MR-JN 用サーボモータ ２次置換えパラメータ
MR-C サーボアンプ＋MR-C 用サーボモータ MR-JN サーボアンプ＋MR-JN 用サーボモータ 一括置換えパラメータ

５.１ パラメータ一覧
サーボアンプでは，パラメータを機能別に次のグループに分類しています。
パラメータグループ
基本設定パラメータ(№PA□□)
ゲイン・フィルタパラメータ(№PB□□)
拡張設定パラメータ(№PC□□)
入出力設定パラメータ(№PD□□)

主な内容
サーボアンプを位置制御モードで使用する場合、このパラメータで基本的な設定を行います。
マニュアルでゲインを調整する場合に、このパラメータを使用します。
サーボアンプを速度制御モードで使用する場合、主にこのパラメータを使用します。
サーボアンプの入出力信号を変更する場合に使用します。

ポイント● パラメータ略称の前に*印の付いたパラメータは、設定後いったん電源をOFFにし、再投入すると有効になります。

５.１.１ MR-JN-□A 基本設定パラメータ(No.PA□□)

№

略称

名称

初期値

単位

制御モード

調整指針
◎：変更必須○：MR-CのPrを参考に再設定△：機械に合わせて調整必要※ 空欄は設定必要な場合があります。

PA01
PA02
PA03
PA04
PA05

*STY
*REG
*AOP1
*FBP

制御モード
回生オプション
メーカー設定用
タフドライブ機能選択
1回転あたりの指令入力パルス数

PA06
CMX
電子ギア分子(指令入力パルス倍率分子)PA07
CDV
電子ギア分母(指令入力パルス倍率分母)
PA08
ATU
オートチューニングモード
PA09
RSP
オートチューニング応答性
PA10
INP
インポジション範囲
PA11
TLP
正転トルク制限PA12
TLN
逆転トルク制限
PA13*PLSS 指令パルス入力形態
PA14*POL 回転方向選択
PA15*ENR 検出器出力パルス
PA16*ENR2 検出器出力パルス電子ギア
PA17
メーカ設定用PA18
PA19*BLK パラメータ書込み禁止
注１．位置制御モードのみ
注２．速度制御モードのみ

000h
000h
000h
000h
100
1
1
001h
6
100
100
100
000h
0
4000
0
000h
000h
00Eh

５-１

位置
○
○

速度
○
○

○

○

1次置換え
◎注2
△

X100
pulse/rev

○

◎注1

pulse
％
％

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○

◎注1
◎注1
○
△
◎注1
○
○
◎注1

pulse/rev

○

○
○
○
○

○
○

○

２次置換え
△

一括置換え
◎注2
△

◎注1
◎注1
◎注1
○
△
◎注1
○
○

◎注1
◎注1
○
△
◎注1
○
○
◎注1

５.１.２ MR-JN-□A ゲイン・フィルタパラメータ(No.PB□□)

№

略称

名称

初期値

単位

制御モード

調整指針
◎：変更必須○：MR-CのPrを参考に再設定△：機械に合わせて調整必要※ 空欄は設定必要な場合があります。

PB01

FILT

PB02

VRFT

PB03
PB04
PB05
PB06
PB07
PB08
PB09
PB10
PB11
PB12
PB13
PB14
PB15
PB16
PB17
PB18
PB19
PB20
PB21
PB22
PB23
PB24
PB25
PB26

PST
FFC
GD2
PG1
PG2
VG2
VIC
VDC
OVA
NH1
NHQ1
NH2
NHQ2
LPF
VRF1
VRF2

VFBF
*BOP1
*CDP

アダプティブチューニングモード(ｱﾀﾞﾌﾟﾃｨﾌﾞﾌｨﾙﾀⅡ)
制振制御チューニングモード(アドバンスト制振制御)
位置指令加減速時定数(位置スムージング)
フィードフォワードゲイン
メーカ設定用サーボモータに対する負荷慣性モーメント比モデル制御ゲイン
位置制御ゲイン速度制御ゲイン速度積分補償
速度微分補償オーバシュート量補正
機械共振抑制フィルタ1
ノッチ形状選択1
機械共振抑制フィルタ2
ノッチ形状選択2
自動設定パラメータ
ローパスフィルタ設定
制振制御 振動周波数設定
制振制御 共振周波数設定
メーカ設定用
ローパスフィルタ選択
メーカ設定用
機能選択B-1
ゲイン切換え選択

位置

速度

000h

○

○

000h

○

3
0
500
7.0
24
37
823
33.7
980
0
4500
000h
4500
000h
3141
100.0
100.0

ms
％

○
○

倍
rad/s
rad/s
rad/s
ms

○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○

％
Hz
Hz

rad/s
Hz
Hz

○

○
○

○

ゲイン切換え条件

10

PB28

CDT

1

PB29

GD2B

7.0

倍

○

PB30
PB31
PB32
PB33
PB34
PB35
PB36
PB37
PB38
PB39
PB40
PB41

PG2B
VG2B
VICB
VRF1B
VRF2B

ゲイン切換え時定数
ゲイン切換え サーボモータに対する負荷慣性モー
メント比
ゲイン切換え 位置制御ゲイン
ゲイン切換え 速度制御ゲイン
ゲイン切換え 速度積分補償
ゲイン切換え 制振制御 振動周波数設定
ゲイン切換え 制振制御 共振周波数設定
メーカ設定用

37
823
33.7
100.0
100.0
0
0
100
4500
000h
111h
20

rad/s
rad/s
ms
Hz
Hz

○
○
○
○
○

Hz

○
○

PB42
～
PB50

○
○
○
○

○

CDL

機械共振抑制フィルタ3ノッチ形状選択3
メーカ設定用

○
○
○

○

PB27

NH3
NHQ3

○
○

○
○
○

kpps
pulse
r/min
ms

メーカ設定用000h※ゲイン調整方法については、三菱電機㈱発行 MR-JN-□A サーボアンプ技術資料集を参照ください。
注 1．位置制御モードのみ
注 2．速度制御モードのみ
注 3．オートチューニングモードで自動設定

５-２

２次置換え

一括置換え

△注1

△注1

△注1

△注1

○注1

0
000h
000h
000h
000h

1次置換え

○

○

○

○
○
○
○

○
○

○注1

△注3
△注3
△注3
△注3
△注3

△注3
△注3
△注3
△注3
△注3

５.１.３ MR-JN-□A 拡張設定パラメータ(No.PC□□)

№

略称

名称

初期値

単位

制御モード

調整指針
◎：変更必須○：MR-CのPrを参考に再設定△：機械に合わせて調整必要※空欄は設定必要な場合があります。

位置
PC01
STA
速度加速時定数PC02
STB
速度減速時定数
PC03
STC
S字加減速時定数
PC04
TQC
トルク指令時定数
PC05SC0
内部速度指令0PC06
SC1
内部速度指令1PC07
SC2内部速度指令2PC08SC3内部速度指令3
PC09
MBR
電磁ブレーキシーケンス出力
PC10
ZSP
零速度
PC11
*BPS
アラーム履歴クリア
PC12
TC
内部トルク指令PC13*ENRS 検出器出力パルス選択
PC14
TL2
内部トルク制限2
PC15ERZL
誤差過大アラーム検知レベル
PC16
メーカ設定用PC17*OSL
過速度アラーム検出レベル
PC18～
メーカ設定用PC21
PC22*COP1 機能選択C-1
PC23*COP2 機能選択C-2
PC24*COP3 機能選択C-3
PC25*COP4 機能選択C-4
PC26
ALDT
過負荷タフドライブ詳細設定
PC27
OSCL
振動タフドライブ詳細設定
PC28
CVAT
瞬停タフドライブ詳細設定
PC29*COP5 機能選択C-5
PC30*COP6 機能選択C-6
PC31
SC4
内部速度指令4PC32
SC5内部速度指令5PC33
SC6内部速度指令6PC34
SC7内部速度指令7
PC35*DMD
ＬＥＤ電源投入時表示選択
メーカ設定用
PC36
～
PC43
PC44
RECT
ドライブレコーダアラーム指定
メーカ設定用
PC45
～
PC57
PC58
*COP9 機能選択C-9
PC59
DBT
電子式ダイナミックブレーキ作動時間
PC60
メーカー設定用～PC64
注 1．位置制御モードのみ
注 2．速度制御モードのみ
注 3. MR-JN サーボアンプ S/W バージョン『B2』以降

0
0
0
0
0
100
500
1000
100
50
000h
0.0
000h
100
3.0
―
0

速度
○
○
○

1次置換え
○注2
○注2

２次置換え

一括置換え
○注2
○注2

○注2
○注2

○注2
○注2

○注2
○注2

○
○
○

○
○
○
○
○
○
○

％
rev

○
○
○

○
○
○

r/min

○

○

○

○
○

◎

◎

◎

◎注1

◎注1

◎注1

ms
ms
ms
ms
r/min
r/min
r/min
r/min
ms
r/min
％

―
000h
000h
000h
000h
200
50
3
000h
000h
200
300
500
800
000h

×10ms
％
×10ms

○
○
○
○
○
○

○

○

○
○
○
○
○
○
○
○
○

〇
〇

〇
〇

r/min
r/min
r/min
r/min

○

○

―
000h
000h
0h
000h

５-３

×10ms

△注3
△注3

△注3
△注3

５.１.４ MR-JN-□A 入出力設定パラメータ(No.PD□□)

№

略称

名称

初期値

単位

制御モード

調整指針
◎：変更必須○：MR-CのPrを参考に再設定△：機械に合わせて調整必要※空欄は設定必要な場合があります。

PD01*DIA1 入力信号自動ON選択1
PD02
*DI0
入力信号デバイス選択0(CN1-23,CN1-25)
PD03*DI1-1 入力信号デバイス選択1L(CN1-3)
PD04*DI1-2 入力信号デバイス選択1H(CN1-3)
PD05*DI2-1 入力信号デバイス選択2L(CN1-4)
PD06*DI2-2 入力信号デバイス選択2H(CN1-4)
PD07*DI3-1 入力信号デバイス選択3L(CN1-5)
PD08*DI3-2 入力信号デバイス選択3H(CN1-5)
PD09*DI4-1 入力信号デバイス選択4L(CN1-6)
PD10*DI4-2 入力信号デバイス選択4H(CN1-6)
PD11*DI5-1 入力信号デバイス選択5L(CN1-7)
PD12*DI5-2 入力信号デバイス選択5H(CN1-7)
PD13*DI6-1 入力信号デバイス選択6L(CN1-8)
PD14*DI6-2 入力信号デバイス選択6H(CN1-8)
PD15
*DO1
出力信号デバイス選択1(CN1-9)
PD16
*DO2
出力信号デバイス選択2(CN1-10)
PD17
*DO3
出力信号デバイス選択3(CN1-11)
PD18
*DO4
出力信号デバイス選択4(CN1-12)
PD19
*DIF
入力フィルタ設定
PD20*DOP1 機能選択D-1
PD21
メーカ設定用PD22*DOP3 機能選択D-3
PD23
メーカ設定用PD24*DOP5 機能選択D-5
PD25
メーカ設定用PD26
注 1．位置制御モードのみ
注 2．速度制御モードのみ

0000h
262Dh
0303h
2003h
0202h
0202h
0D06h
2C0Dh
070Ah
0707h
080Bh
0808h
0505h
0505h
0003h
0004h
0002h
0005h
0002h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h
0000h

５-４

位置
○

1次置換え
◎

２次置換え
◎

一括置換え
◎

○

速度
○
○
○

◎

◎

◎

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

◎

◎

◎

○
○
○
○
○
○

○
○
○
○
○
○

○
○

○
○
△
○
○注1

○

○
○
△

△
○
○注1

５.２ MR-C□A サーボアンプと MR-JN-□A サーボアンプのパラメータ対比一覧
表中の制御ﾓｰﾄﾞ欄の記号は以下の通りです
P : 位置制御ﾓｰﾄﾞ
S : 速度制御ﾓｰﾄﾞ
制御
MR-JN-□A のパラメータ
ﾓｰﾄﾞ
パラメータ名称
初期値
単位
備考
P
S

MR-C□A のパラメータ
№
0
1

2

3
4

5

6
7

略称

パラメータ名称
初期値
低騒音モード*REG
000
回生オプション選択
オートチューニング選択
ATU 機械の選択
002
オートチューニング応答性選択
CMX

CDV
PST

INP

電子ギア分子電子ギア分母
位置指令加減速時定数

インポジション範囲

ｸﾘｱ信号選択*IP1 LSP・LSN 信号選択
SON 信号選択
パルス列論理選択*PLS
指令パルス列入力形態

1

1
5

100

010
010

9

TLL トルク制限値

100

12
13

000
000

15
16
17
18

*BLK パラメータ書込み禁止*SIO 通信ボーレート選択
アラーム履歴クリア*DMD
電源投入時の状態表示
ERZ 誤差過大アラーム出力範囲設定*OP1 位置/速度制御モード選択
SC1 速度指令1SC2 速度指令2

19

STC 速度加減速時定数

0

14

20

*DIF

入力信号機能選択(CN1-13、14、15)

000
50
001
10
100

210

出力信号機能選択(CN1-3)
21

*DOF

単位

010
出力信号機能選択(CN1-4)

23

GD2

ﾓｰﾀに対する負荷慣性ﾓｰﾒﾝﾄ比

8

24

NCH

機械共振抑制フィルタ

0

ms

pulse

№
略称
該当パラメータなし
PA02 *REG 回生オプション
PA08
ATU オートチューニングモード
該当パラメータなし
PA09
RSP オートチューニング応答性

000
001

PA05

*FBP

1回転あたりの指令入力パルス数

100

PA06

CMX

電子ギア分子

1

PA05

*FBP

1回転あたりの指令入力パルス数

100

PA07
PB25
PB03

CDV 電子ギア分母*BOP1 位置指令加減速時定数の制御
PST 位置指令加減速時定数

PA10

INP

インポジション範囲

PC24 *COP3 インポジション範囲単位選択
PD22 *DOP3 クリア信号選択
PD01 *DIA1 LSP・LSN 信号選択
該当パラメータなし
パルス列入力フィルタ選択
PA13 *PLSS
指令パルス入力形態選択
PA11
TLP 正転トルク制限%
PA12
TLN 逆転トルク制限
PA19 *BLK パラメータ書込み禁止
USB 通信のため対象外
PC11 *BPS アラーム履歴クリア
PC35 *DMD LED 電源投入時の状態表示
KpulsePC15 ERZL 誤差過大アラーム検知レベル
PA01 *STY 制御モード
10r/min PC05
SC0 内部速度指令010r/min PC06
SC1 内部速度指令1PC01
STA 速度加速時定数
10ms
PC02
STB 速度減速時定数
入力信号デバイス選択3L
PD07 *DI3-1(CN1-5)
入力信号デバイス選択4L
PD09 *DI4-1(CN1-6)
入力信号デバイス選択5L
PD11 *DI5-1(CN1-7)
出力信号デバイス選択2
PD16 *DO2(CN1-10)
出力信号デバイス選択3
PD17 *DO3(CN1-11)PB06
GD2 ﾓｰﾀに対する負荷慣性ﾓｰﾒﾝﾄ比
PB01 FILT アダプティブチューニングモード

6

1
000
3

設定値が違います
設定値が違います×100
Pulse/rev ２次置換え/一括置換
え時はモータ分解能
×100 が異なる為、設定値がPulse/rev 異なります

○
○

○
○

○

○

○
○
○
○
○
○

ms

000
0000
0000

２次置換え/一括置換
え時はモータ分解能○が異なる為、設定値が
異なります
○
○
○

000

○

100

100
100
00E

pulse

○
○
○

○
○
○

○
○
○
○

○
○
○
○
○
○
○
○

0D06

○

○

070A

○

○

080B

○

○

○

○

○
○

○
○

000
0
3.0
000
0
100
0
0

%
%

○

設定値が違います
rev
r/min
r/min
ms
ms

設定単位が違います
設定単位が違います
設定単位が違います
設定単位が違います

0004
0002
7.0
000

倍

PB13
NH1 機械共振抑制フィルタ1
4500
Hz
○ ○
25 PG1 位置制御ゲイン1
70
rad/s
PB07
PG1 ﾓﾃﾞﾙ制御ゲイン
24
rad/s
○ ○
26 PG2 位置制御ゲイン2
25
rad/s
PB08
PG2 位置制御ゲイン
37
rad/s
○
27 VG1 速度制御ゲイン1
120
10rad/s アンプ内部で自動設定
28 VG2 速度制御ゲイン2
60
10rad/s PB09
VG2 速度制御ゲイン
823
rad/s
設定単位が違います ○ ○29 VIC 速度積分補償20
PB10
VIC 速度積分補償
33.7
ms
○ ○
30 VDC 速度比例制御ゲイン
980
PB11
VDC 速度微分補償980○ ○31 MVC 微振動抑制制御
000
該当パラメータなし
33 *OP2 LSP・LSN OFF 時停止モード
A00
PD20 *DOP1 LSP・LSN OFF 時停止モード0000○ ○注１：ゲイン調整に関するパラメータは MR-C□A サーボアンプと異なります。ゲイン調整方法については、三菱電機㈱発行 MR-JN-□A サーボアンプ技術資料集を参照ください。

５-５

５.３ パラメータ詳細説明
表中の制御モード欄の記号は以下のとおりです。
P：位置制御モード
S：速度制御モード

表１－１：パラメータ詳細

MR-C□A№
0

MR-JN-□A

名称と機能
回生ｵﾌﾟｼｮﾝ・低騒音ﾓｰﾄﾞ選択

初期値

№

000

PA02 回生ｵﾌﾟｼｮﾝ

制御

名称と機能

初期値

ﾓｰﾄﾞ

000h

Ｐ
Ｓ

０

０
回生オプションを選択
０：使用しない
１：MR-RB013
２：MR-RB033

回生オプションを選択
００：使用しない
・100Wのサーボアンプ場合、
回生抵抗器を使用しない。
・200～400Wのサーボアンプの場合、内蔵回生抵抗器を使用する。
０２：MR-RB032
０３：MR-RB12

低騒音モード・MR-C に使用していた回生ｵﾌﾟｼｮﾝとは互換性はありません。
改めて回生能力を計算するなど再度容量選定して、必要に応じて回生ｵﾌﾟｼｮﾝを用意してください。
・設定を間違えると回生ｵﾌﾟｼｮﾝを焼損する場合があります。
・ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟと組み合わせのない回生ｵﾌﾟｼｮﾝを選択するとﾊﾟﾗﾒｰﾀ異常（AL37.2）になります。
低騒音モード：該当ﾊﾟﾗﾒｰﾀなし
1

ｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞ

002

PA09 ｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞ応答性

6

ｹﾞｲﾝ調整方法については、三菱電機㈱発行MR-JN-□Aｻｰﾎﾞ
ｱﾝﾌﾟ技術資料集を参照ください。
MR-C設定値
12345

オートチューニング応答性設定
応答性
設定値
1
2
3
4
5

低応答
～
中応答
～
高応答

MR-JN設定値
3
6
8
9
10

Ｐ
Ｓ

応答性
低応答
～

高応答

機械の選択：該当ﾊﾟﾗﾒｰﾀなし

機械の選択

PA08 ｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞﾓｰﾄﾞ

オートチューニング選択
０：位置・速度ループ共に行う
１：補間軸制御(通常使用しません。）
２：行わない001h

ｹﾞｲﾝ調整方法については、三菱電機㈱発行MR-JN-□Aｻｰﾎﾞ
ｱﾝﾌﾟ技術資料集を参照ください。
０

Ｐ
Ｓ

０
オートチューニングモード

MR-C設定値
0□□
1□□
2□□

MR-JN設定値
1
未対応
3

MR-Cの設定値をMR-JNの設定値に置換えて設定します。
2

電子ｷﾞｱ（指令ﾊﾟﾙｽ倍率分子）1PA05 1回転あたりの指令入力ﾊﾟﾙｽ数

100

Ｐ

1

Ｐ

100

Ｐ

1

Ｐ

単位：【 ×100 pulse/rev 】

電子ｷﾞｱの分子の値を設定します。

電子ｷﾞｱ設定値を使用するため、『 0 』を設定します。
PA06

電子ｷﾞｱ分子（指令ﾊﾟﾙｽ倍率分子）
指令ﾊﾟﾙｽに対する乗数を設定します。
詳細は、４．２節を参照ください。

3

電子ｷﾞｱ（指令ﾊﾟﾙｽ倍率分母）1

PA05 1回転あたりの指令入力ﾊﾟﾙｽ数
単位：【 ×100 pulse/rev 】

電子ｷﾞｱの分母の値を設定します。

電子ｷﾞｱ設定値を使用するため、『 0 』を設定します。
PA07

電子ｷﾞｱ分母（指令ﾊﾟﾙｽ倍率分母）
指令ﾊﾟﾙｽに対する除数を設定します。
詳細は、４．２節を参照ください。

５-６

表中の制御モード欄の記号は以下のとおりです。
P：位置制御モード
S：速度制御モード

表１－２：パラメータ詳細

MR-C□A№

名称と機能

4

位置指令加減速時定数(ｽﾑｰｼﾞﾝｸﾞ)

MR-JN-□A
初期値
5

単位：【 ms 】

№

名称と機能

PB25 機能選択B-1
０

制御
初期値

ﾓｰﾄﾞ

000h

Ｐ

3

Ｐ

000h

Ｐ

100

Ｐ

０

位置指令に対して一次遅れﾌｨﾙﾀを入れる場合の時定数を設

位置指令加減速時定数の制御
０：一次遅れ定します。
(例)同期用検出器などから指令する場合、ﾗｲﾝ運転中にPB03 位置指令加減速時定数（位置ｽﾑｰｼﾞﾝｸﾞ）

始動してもｽﾑｰｽﾞに同期運転に入ることができます。

単位：【 ms 】
位置指令に対する一次遅れﾌｨﾙﾀの定数を設定します。
MR-Cの設定値と同じ値をMR-JNに設定します。

5

ｲﾝﾎﾟｼﾞｼｮﾝ範囲
単位：【 pulse 】

100

PC24 機能選択C-3００

位置決め完了(PF)信号を出力する溜りﾊﾟﾙｽの範囲を設定

インポジション範囲単位選択
1：サーボモータ検出器パルス単位

します。
PA10 ｲﾝﾎﾟｼﾞｼｮﾝ範囲

単位：【 pulse 】

インポジション範囲設定方法（１）１次置換えの場合
形名
MR-C
MR-JN
パラメータＮｏ
５
PA.10
設定値
N
N
・MR-Cの設定値：Ｎ をMR-JNに設定します。
（２）２次置換え/一括置換えの場合①置換えモータがHF-KNシリーズの場合
形名
MR-C
MR-JN
パラメータＮｏ
５PA.10
設定値
N×32.768
N・MR-Cの設定値：Ｎ に、３２．７６８倍をかけ、小数点以下を四捨五入し、MR-JNに設定します。
②置換えモータがHF-KPシリーズ減速機付
HG-KRシリーズ減速機付の場合
形名
MR-C
MR-JN
パラメータＮｏ
５
PA.10
N×65.536
設定値
N・MR-Cの設定値：Ｎ に、６５．５３６倍をかけ、小数点以下を四捨五入し、MR-JNに設定します。

５-７

表中の制御モード欄の記号は以下のとおりです。
P：位置制御モード
S：速度制御モード

表１－３：パラメータ詳細

MR-C□A№
６

名称と機能
入力信号選択１

MR-JN-□A
初期値

№

010

名称と機能

制御
初期値

ﾓｰﾄﾞ

0000h

Ｐ

SON信号選択機能選択
該当する機能はありません。
・MR-JNは『SON-SG間をONでｻｰﾎﾞｵﾝ』です。

ＳＯＮ信号機能選択
０：ＳＯＮ－ＳＧ間をＯＮでサーボオン
１：ＳＯＮ－ＳＧ間をＯＦＦでサーボオン

・MR-Cのﾊﾟﾗﾒｰﾀに『 □□1 』を設定している場合、
外部ｼｰｹﾝｽの変更が必要です。

ＬＳＰ・ＬＳＮ信号選択
０：機能有効１：常時ＯＮ

PD01

入力信号自動ON選択1
２

０

Ｓ

０
ＬＳＰ・ＬＳＮ自動ＯＮ
０：使用しない
Ｃ：使用する

クリア信号選択
０：ＯＮの立ち上がりで溜りパルスクリア
１：ＯＮしているあいだは常にクリア
MR-C設定値□０□□１□

MR-JN設定値□０２□□C２□

PD01を『 □C2□ 』に設定した場合、PD07,PD09,PD11に
LSP,LSNを割り付けても外部信号は無効となります。
PD22

機能選択D-3
０

０

0000h

Ｐ

000h

Ｐ

０
クリア（ＣＲ）選択
０：ＯＮの立ち上がりで溜りパルスを消去１：ＯＮの間は常に溜り
パルスを消去MR-Cと同様の設定にします。
７

指令ﾊﾟﾙｽ選択

010

PA13

指令ﾊﾟﾙｽ入力形態

０
指令パルス列入力形態
０：正転・逆転パルス列
１：符号付パルス列
２：Ａ／Ｂ相パルス列
パルス列論理選択
０：正論理
１：負論理

指令パルス列入力形態
０：正転・逆転パルス列
１：符号付パルス列
２：Ａ／Ｂ相パルス列
パルス列論理選択
０：正論理
１：負論理

パルス列入力フィルタ選択
２：２００ｋｐｐｓ以下
MR-C設定値
000
001
002
010
011
012

MR-JN設定値
200
201
202
210
211
212

指令ﾊﾟﾙｽ列入力形態、ﾊﾟﾙｽ列論理選択はMR-Cの設定値を
MR-JNの設定値に置換えて設定します。
ﾊﾟﾙｽ列入力ﾌｨﾙﾀ選択は、『 2:200kpps以下 』を設定します。

５-８

表中の制御モード欄の記号は以下のとおりです。
P：位置制御モード
S：速度制御モード

表１－４：パラメータ詳細
MR-C□A№
９

MR-JN-□A

名称と機能

初期値

№

100

PA11

ﾄﾙｸ制限値
単位：【 % 】

名称と機能
正転ﾄﾙｸ制限

制御
初期値

ﾓｰﾄﾞ

100

Ｐ
Ｓ

単位：【 % 】

最大ﾄﾙｸを100%として設定します。

最大ﾄﾙｸを100%として設定します。
MR-Cの設定値と同じ値をMR-JNに設定します。
PA12

逆転ﾄﾙｸ制限100

単位：【 % 】

Ｐ
Ｓ

最大ﾄﾙｸを100%として設定します。
MR-Cの設定値と同じ値をMR-JNに設定します。
12

ﾊﾟﾗﾒｰﾀ書込み禁止

000

PA19

ﾊﾟﾗﾒｰﾀの参照範囲、書き込み範囲を選択します。

ﾊﾟﾗﾒｰﾀ書込み禁止

00Eh

設定値を変更することにより、ﾊﾟﾗﾒｰﾀの参照範囲、書きＰ
Ｓ

込み範囲を選択します。
詳細は、三菱電機㈱発行MR-JN-□Aｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ技術資料集を参照ください。
13

通信ﾎﾞｰﾚｰﾄ選択000

該当ﾊﾟﾗﾒｰﾀなし

RS－232Cｵﾌﾟｼｮﾝﾕﾆｯﾄを装着してﾊﾟﾗﾒｰﾀ設定用通信機能をﾊﾟﾗﾒｰﾀ設定用として、USB通信を準備しています。

使用する場合のｼﾘｱﾙｲﾝﾀｰﾌｪｰｽを選択します。
14

状態表示選択・ｱﾗｰﾑ履歴ｸﾘｱ

000

PC35

電源投入時に表示する状態表示を選択します。

LED電源投入時表示選択

000h

電源投入時に表示する状態表示を選択します。

Ｐ
Ｓ

０
電源投入時の本体状態表示選択
・詳細は左表を参照ください。

電源投入時の状態表示

本体表示切替
０：表示選択を行う
１：自動表示アラーム履歴クリア
０：無効
１：有効

ﾊﾟﾗﾒｰﾀを『 100 』とした場合、下記のとおりとなります。
位置制御ﾓｰﾄﾞ：帰還ﾊﾟﾙｽ累計

電源投入時の本体状態表示選択
MR-C
表示内容
設定値
□00
帰還ﾊﾟﾙｽ累積(下3桁)□01
帰還ﾊﾟﾙｽ累積(上3桁)10r/min単位□02
ｻｰﾎﾞﾓｰﾀ回転速度※
1r/min単位□03
溜りﾊﾟﾙｽ(下3桁)溜りﾊﾟﾙｽ(上3桁)□04指令ﾊﾟﾙｽ(下3桁)□05指令ﾊﾟﾙｽ(上3桁)□06指令ﾊﾟﾙｽ周波数
□07
回生負荷率
□08
実効負荷率
□09
ﾋﾟｰｸ負荷率□0A
負荷慣性ﾓｰﾒﾝﾄ□0B※MR-Cは 10r/min固定

MR-JN
設定値
000
001
002
003
004
005
006
007
008
009
00A
00B
00F

内部速度制御ﾓｰﾄﾞ：ﾓｰﾀ実回転速度
本項目は、ｾｯﾄｱｯﾌﾟｿﾌﾄのﾊﾟﾗﾒｰﾀ詳細には表示されません。
PC11

ｱﾗｰﾑ履歴ｸﾘｱ
０

000h

Ｓ

０
アラーム履歴クリア
０：無効
１：有効

有効を選択すると、次回電源投入時にｱﾗｰﾑ履歴をｸﾘｱし、自動的に無効(0)になります。

５-９Ｐ表１－５：パラメータ詳細

表中の制御モード欄の記号は以下のとおりです。
P：位置制御モード
S：速度制御モード

MR-C□A№
15

名称と機能誤差過大ｱﾗｰﾑ出力範囲設定

MR-JN-□A
初期値

№

50

PC15

名称と機能
誤差過大ｱﾗｰﾑ検知ﾚﾍﾞﾙ

単位：【 kpulse 】

制御
初期値

ﾓｰﾄﾞ

3.0

Ｐ

単位：【 rev 】

誤差過大のｱﾗｰﾑを出す範囲を設定します。

Ｓ

通常は、初期値で使用します。
誤差過大ｱﾗｰﾑ（A52）が発生する場合、設定値を大きくし
てください

16

位置/速度制御ﾓｰﾄﾞ選択
０

001

PA01

制御ﾓｰﾄﾞ

1

０

000h

Ｓ

０

制御モード選択
０：位置制御１：速度制御Ｐ

制御モード選択
０：位置制御２：内部速度制御

MR-Cの設定値をMR-JNの設定値に置換えて設定します。
17

速度指令１

10

PC05

内部速度指令0単位：【 10r/min 】

単位：【 r/min 】

内部速度指令の第1速を設定します。

内部速度指令の第0速を設定します。

0

Ｓ

100

Ｓ

0

Ｓ

0

Ｓ

MR-Cとは設定単位が違います。
MR-Cの設定値を『10倍』した数値をMR-JNに設定します。
18

速度指令2

100

PC06

内部速度指令1単位：【 10r/min 】

単位：【 r/min 】

内部速度指令の第2速を設定します。

内部速度指令の第1速を設定します。
MR-Cとは設定単位が違います。
MR-Cの設定値を『10倍』した数値をMR-JNに設定します。

19

速度加減速時定数

0PC01

速度加速時定数

単位：【 10ms 】

単位：【 ms 】

速度指令に対して、定格回転数に達するまでのMR-Cとは設定単位が違います。
MR-Cの設定値を『10倍』した数値をMR-JNに設定します。

加減速時間を設定します
PC02

速度減速時定数
単位：【 ms 】
MR-Cとは設定単位が違います。
MR-Cの設定値を『10倍』した数値をMR-JNに設定します。

５-１０

表１－６：パラメータ詳細

表中の制御モード欄の記号は以下のとおりです。
P：位置制御モード
S：速度制御モード

位置制御の場合 ※速度制御時の設定については次ページ参照
MR-C□A№
20

MR-JN-□A

名称と機能
入力信号機能選択

初期値

№

210

PD09

名称と機能
入力信号ﾃﾞﾊﾞｲｽ選択4L(CN1-6)0

ＣＮ１-１５ピンＣＮ１-１４ピンＣＮ１-１３ピン

制御
初期値

ﾓｰﾄﾞ

070Ah

Ｐ

080Bh

Ｐ

0D06h

Ｐ

7
位置制御モード

MR-CのCN1-15ﾋﾟﾝの設定値をMR-JNの設定値に置換えて、設定します。

入力信号機能選択 設定値対比表
位置制御モードの場合
MR-C設定値
信号名
LSP
0
LSN
1
CR
2
PC
6
TL/TL1
7
RES
8

設定値は左表を参照してください。

MR-JN設定値
0A
0B
06
04
09
03

PD11

入力信号ﾃﾞﾊﾞｲｽ選択5L(CN1-7)08
位置制御モード

MR-CのCN1-14ﾋﾟﾝの設定値をMR-JNの設定値に置換えて、設定します。
設定値は左表を参照してください。
PD07

入力信号ﾃﾞﾊﾞｲｽ選択3L(CN1-5)

制御ﾓｰﾄﾞは、ﾊﾟﾗﾒｰﾀNo.16を確認してください。
0D
位置制御モード

MR-CのCN1-13ﾋﾟﾝの設定値をMR-JNの設定値に置換えて、設定します。
設定値は左表を参照してください。

入力信号置換え例
制御方式：位置制御
MR-CのﾊﾟﾗﾒｰﾀNo.20が『 210 』の場合

MR-C
ﾊﾟﾗﾒｰﾀNo20
２

１

０

MR-JN
ﾊﾟﾗﾒｰﾀNo

信号名
LSP

0

7

0

A

PD09

LSN

0

8

0

B

PD11

CR

0

D

0

6

PD07

MR-CﾊﾟﾗﾒｰﾀNo.20の設定値を上記『 設定値対比表 』で確認し、MR-JN設定値に置換えます。

５-１１

表１－６つづき速度制御の場合 ※位置制御時の設定については前ページ参照
MR-C□A№
20

MR-JN-□A

名称と機能
入力信号機能選択

初期値

№

210

PD07

名称と機能
入力信号ﾃﾞﾊﾞｲｽ選択3L(CN1-5)
0

ＣＮ１-１５ピンＣＮ１-１４ピンＣＮ１-１３ピン

制御
初期値

ﾓｰﾄﾞ

0D06h

Ｓ

080Bh

Ｓ

070Ah

Ｓ

6
内部速度制御モード

MR-CのCN1-15ﾋﾟﾝの設定値をMR-JNの設定値に置換えて、設定します。

入力信号機能選択 設定値対比表

設定値は左表を参照してください。
速度制御モードの場合
MR-C設定値
信号名 MR-JN設定値
LSP
0
0A
LSN
1
0B
ST1
3
07
ST2
08
4
DI1/SP1
0D
5
PC
04
6
7
TL/TL1
09
8
RES
03

PD11

入力信号ﾃﾞﾊﾞｲｽ選択5L(CN1-7)0B
内部速度制御モード

MR-CのCN1-14ﾋﾟﾝの設定値をMR-JNの設定値に置換えて、設定します。
設定値は左表を参照してください。
PD09

入力信号ﾃﾞﾊﾞｲｽ選択4L(CN1-6)
0

制御ﾓｰﾄﾞは、ﾊﾟﾗﾒｰﾀNo.16を確認してください。

A
内部速度制御モード

MR-CのCN1-13ﾋﾟﾝの設定値をMR-JNの設定値に置換えて、設定します。
設定値は左表を参照してください。
入力信号置換え例
制御方式：速度制御
MR-CのﾊﾟﾗﾒｰﾀNo.20が『 345 』の場合

MR-C
ﾊﾟﾗﾒｰﾀNo20
３

４

５

MR-JN
ﾊﾟﾗﾒｰﾀNo

信号名
DI1/SP1

0

D

0

6

PD07

ST2

0

8

0

B

PD11

ST1

0

7

0

A

PD09

MR-CﾊﾟﾗﾒｰﾀNo.20の設定値を上記『 設定値対比表 』で確認し、MR-JN設定値に置換えます。

５-１２

表１－７：パラメータ詳細

表中の制御モード欄の記号は以下のとおりです。
P：位置制御モード
S：速度制御モード

MR-C□A№
21

MR-JN-□A

名称と機能
出力信号機能選択（※）

初期値

№

010

PD17

名称と機能
出力信号ﾃﾞﾊﾞｲｽ選択3(CN1-11)

0

0

初期値

ﾓｰﾄﾞ

0002h

Ｓ

0004h

Ｐ

（注1）

0
CN1-11ピンの出力デバイスを設定します。

ＣＮ１-４ピンＣＮ１-３ピンMR-CのCN1-4ﾋﾟﾝの設定値をMR-JNの設定値に置換えて、出力信号機能選択 設定値対比表
MR-C設定値
0
1
2
3
4
5

制御

信号名
OP
PF (注1)RD
ZSP
TLC
BRK(注2)

設定します。

MR-JN設定値
※
04
02
0C
07
05

設定値は左表を参照してください。
注1.位置制御時は設定不要です。
PD16

出力信号ﾃﾞﾊﾞｲｽ選択2(CN1-10)0Ｓ0CN1-10ピンの出力デバイスを設定します。

注1．MR-JNの信号名は、つぎのとおりとなります。
MR-CのCN1-3ﾋﾟﾝの設定値をMR-JNの設定値に置換えて、位置制御ﾓｰﾄﾞの場合“INP”

設定します。

速度制御ﾓｰﾄﾞの場合“SA”

設定値は左表を参照してください。

注2．MR-JNの信号名は、“MBR”となります。
出力信号置換え例
制御方式：位置制御
MR-CのﾊﾟﾗﾒｰﾀNo.21が『 010 』の場合

制御方式：速度制御
MR-CのﾊﾟﾗﾒｰﾀNo.21が『 013 』の場合

MR-C
ﾊﾟﾗﾒｰﾀNo21

MR-C
ﾊﾟﾗﾒｰﾀNo21

０

１

０

信号名

０

OP

（※）

PF

０

０

１

３

MR-JN
ﾊﾟﾗﾒｰﾀNo
０

４

PD16

MR-JN
ﾊﾟﾗﾒｰﾀNo

信号名
ZSP

０

０

０

C

PD17

PF

０

０

０

４

PD16

MR-CﾊﾟﾗﾒｰﾀNo.21の設定値を上記『 設定値対比表 』で確認し、MR-JN設定値に置換えます。
23

ﾓｰﾀに対する負荷慣性ﾓｰﾒﾝﾄ比

8

PB06

ｻｰﾎﾞﾓｰﾀに対する負荷慣性ﾓｰﾒﾝﾄ比

ｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞ選択時は、自動的にｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞの結果に単位：【 倍 】

なります。

ｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞﾓｰﾄﾞ1選択時は、自動的にｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞの結果7.0になります。

※：MR-JN では、OP 信号が CN1-21 ﾋﾟﾝに固定されているため設定は不要です。（変換ケーブルの接続は下表参照）
既設 MR-C アンプのパラメータ No21 にて検出器 Z 相パルス出力信号(OP)が CN1-4 ﾋﾟﾝ以外に割付されている場合は、既設配線の変更、および、既設装置のプログラム変更が必要となりますのでご注意ください。
制御信号変換ケーブルの信号接続（MR-JN PD16、PD17 部分）
位置制御用
MR-C 側

速度制御用
MR-JN 側MR-C 側

CN1-4 ﾋﾟﾝ⇔CN1-21 ﾋﾟﾝ

CN1-4 ﾋﾟﾝ⇔CN1-11 ﾋﾟﾝ

MR-JN 側CN1-3 ﾋﾟﾝ⇔CN1-10 ﾋﾟﾝ

CN1-3 ﾋﾟﾝ⇔CN1-10 ﾋﾟﾝ

５-１３

Ｐ
Ｓ

表１－８：パラメータ詳細

表中の制御モード欄の記号は以下のとおりです。
P：位置制御モード
S：速度制御モード

MR-C□A№
24

名称と機能
機械共振抑制ﾌｨﾙﾀ

MR-JN-□A
初期値

№

0

PB01

名称と機能
ｱﾀﾞﾌﾟﾃｨﾌﾞﾁｭｰﾆﾝｸﾞﾓｰﾄﾞ(ｱﾀﾞﾌﾟﾃｨﾌﾞﾌｨﾙﾀⅡ)

機械系の共振周波数に合わせた周波数をｾｯﾄします。
設定値

機械共振
周波数[Hz]

0
1
2
3
4
5
6
7

使用しない
1125
563
375
282
225
188
161

0

制御
初期値

ﾓｰﾄﾞ

000h

Ｐ
Ｓ

0
アダプティブチューニングモード選択
０：フィルタＯＦＦ
２：マニュアルモード

機械共振抑制ﾌｨﾙﾀ（PB13）を有効にするには、本ﾊﾟﾗﾒｰﾀ
を『 002 』としてください。
PB13

機械共振抑制ﾌｨﾙﾀ1

4500

Ｐ
Ｓ

単位：【 Hz 】
MR-Cの設定値を機械共振周波数に置換え、MR-JNのに設定します。
設定値は左表を参照してください。

25

位置制御ｹﾞｲﾝ1

70

PB07

ﾓﾃﾞﾙ制御ｹﾞｲﾝ

単位：【 rad/s 】

単位：【 rad/s 】

ﾓﾃﾞﾙ位置ﾙｰﾌﾟのｹﾞｲﾝを設定します。

目標位置までの応答ｹﾞｲﾝを設定します。

24

Ｐ
Ｓ

本ﾊﾟﾗﾒｰﾀはｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞ1設定時は、自動的にｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞの結果になります。
26

位置制御ｹﾞｲﾝ2

25

PB08

位置制御ｹﾞｲﾝ

単位：【 rad/s 】

単位：【 rad/s 】

実位置ﾙｰﾌﾟのｹﾞｲﾝを設定します。

位置ﾙｰﾌﾟのｹﾞｲﾝを調整します。

37

Ｐ

823

Ｐ

本ﾊﾟﾗﾒｰﾀはｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞ1設定時は、自動的にｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞの結果になります。
27

速度制御ｹﾞｲﾝ1

120

該当ﾊﾟﾗﾒｰﾀなし

単位：【 10rad/s 】

本ﾊﾟﾗﾒｰﾀはｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ内部で自動設定されます。

ﾓﾃﾞﾙ速度ﾙｰﾌﾟのｹﾞｲﾝを設定します。
28

速度制御ｹﾞｲﾝ2

60

PB09

速度制御ｹﾞｲﾝ

単位：【 10rad/s 】

Ｓ

単位：【 rad/s 】

実速度ﾙｰﾌﾟのｹﾞｲﾝを設定します。

速度ﾙｰﾌﾟのｹﾞｲﾝを設定します。
本ﾊﾟﾗﾒｰﾀはｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞ1および2ｹﾞｲﾝ調整ﾓｰﾄﾞ設定時は、自動的にｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞの結果になります。

29

速度積分補償20

PB10

速度積分補償

実速度ﾙｰﾌﾟの積分補償の時定数を設定します。

33.7

単位：【 ms 】

Ｐ
Ｓ

速度ﾙｰﾌﾟの積分補償の時定数を設定します。
本ﾊﾟﾗﾒｰﾀはｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞ1および2ｹﾞｲﾝ調整ﾓｰﾄﾞ設定時は、自動的にｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞの結果になります。
30

速度比例制御ｹﾞｲﾝ

980

PB11

速度微分補償

比例制御入力信号(PC)ONで有効になります。

微分補償を設定します。
比例制御入力信号(PC)ONで有効になります。

５-１４

980

Ｐ
Ｓ

表１－９：パラメータ詳細

表中の制御モード欄の記号は以下のとおりです。
P：位置制御モード
S：速度制御モード

MR-C□A№
31

名称と機能
微振動抑制制御選択

MR-JN-□A
初期値

№

000

名称と機能

制御
初期値

ﾓｰﾄﾞ

0000h

Ｐ

該当ﾊﾟﾗﾒｰﾀなし

微振動抑制制御のON/OFFを選択します。
００
微振動抑制制御
０：行わない１：行う

33

ｵﾌﾟｼｮﾝ機能
A

A00

PD20

機能選択D-1

０

0

0

Ｓ

0
正転ストロークエンド(LSP)
逆転ストロークエンド(LSN)
OFF時の停止方法
０：急停止
１：緩停止

位置制御でのLSP・LSNがOFF時の停止モードの選択
０：急停止
１：緩停止（パラメータNo４の時定数で減速停止します。）

MR-Cと同様の設定にします。
０：急停止 を選択した場合
位置制御ﾓｰﾄﾞは溜りﾊﾟﾙｽを消去して停止
内部速度制御ﾓｰﾄﾞは減速時定数ｾﾞﾛで停止
１：緩停止 を選択した場合
位置制御ﾓｰﾄﾞはﾊﾟﾗﾒｰﾀNo.PB03に従い減速停止
内部速度制御ﾓｰﾄﾞはﾊﾟﾗﾒｰﾀNo.PC02に従い減速停止
―

―

―

PC58

機能選択C-9

0

0

0h

Ｐ
Ｓ

電子式ダイナミックブレーキ選択
0：特定のサーボモータのみ有効
2：無効

特定のサーボモータは下記の機種となります。
・HG-KR減速機付きモータ
―

―

―

PC59

電子式ダイナミックブレーキ作動時間「000h」を設定すると「2000ms」が設定されます。
単位：【×10ms】
設定範囲：001h (10ms) ～ 3E8h (10000ms)
その範囲を超える値を設定しても、10000msに制限され
ます。

５-１５

000h

Ｐ
Ｓ

第６章

トラブルシューティング
ポイント● アラーム発生と同時に、サーボオン（SON）をOFFにし、電源を遮断してください。

アラーム・警告が発生した場合、本章を参照して原因を取り除いてください。

６.１ アラーム対処方法● アラーム発生時は原因を取り除き安全を確保してからアラーム解除後、再運転してください。
けがの原因になります。
● アラーム発生と同時に、サーボオン（SON）をOFFにし、電源を遮断してください。

注意
ポイント

● アラームは電源の OFF → ON 、現在アラーム画面で“SET”ボタンを押すまたはリセット(RES)を ON で解除できます。
詳細は MR-JN-□Aサーボアンプ技術資料集9.1節を参照してください。

MR-C□A シリーズから MR-JN-□A シリーズへ置換え時に発生するアラームを次ページに示します。
本ページ以外のアラーム・警告については、標準品と同一につき、MR-JN-□A サーボアンプ技術資料集を参照てください。
表示
A.16.1

名称
検出器送信
データ異常１

内容

発生要因

し

処置

検出器とサーボアンプ 1.パラメータの設定でシリアル検出器の選択を間違えた パラメータNo.PC22 を正しく設定してください(詳細は、４．２節参照)の通信に異常があった(サーボアンプ
受信異常)
A.16.3

検出器送信
データ異常３(サーボアンプ
未受信)

A.1A.1

モータ組合せ異常

A.20.1

検出器送信
データ異常(サーボアンプ
受信異常)

A.99.1

正転ストローク
エンドＯＦＦ

検出器とサーボアンプ 1.サーボアンプ側検出器コネクタ(CN2)が外れているの通信に異常があった

正しく接続してください

2.リニューアルツール側エンコーダ変換ケーブルと既設 正しく接続してください
ケーブルが外れている
3.パラメータの設定で検出器ケーブルの種類（2 線式、4線式）の選択を間違えた
4.検出器ケーブルの故障（断線またはショートしている）
5.検出器の故障
サーボアンプとサーボ 1.サーボアンプとサーボモータの組合せを間違って接続モータの組合せが間違 したっている(２次置換えおよび一括置換え時)検出器とサーボアンプ 1.検出器コネクタ(CN2)が外れているの通信に異常があった 2.リニューアルツール側エンコーダ変換ケーブルと既設検出器ケーブルのコネクタが外れている
3.検出器ケーブルの故障（断線またはショートしている）
4.検出器の故障
正転ストロークエン 1.正転リミットスイッチが有効になった。
ド(ＬＳＰ)がＯＦＦである
2.パラメータの設定で正転ストロークエンドの設定を間違えた。

※立上げ時のトラブルシューティングについては、４．３節参照

６-１

パラメータNo.PC22 を正しく設定してください(詳細は、４．２節参照)
検出器ケーブルを修理または交換してください
サーボモータを交換してください
正しい組合せにしてください

正しく接続してください
正しく接続してください
ケーブルを修理または交換してください
サーボモータを交換してください
正転ストロークエンド(ＬＳＰ)がＯＮになるよ
う、運転パターンを見直してください
パラメータ No.PD01,07,09,11 を正しく設定してください。
(詳細は、５．３節参照)

前ページからの続き表示
A.99.2A.E6.1

名称

内容

発生要因

エンドＯＦＦ

逆転ストロークエン 1.逆転リミットスイッチが有効になった。
ド(ＬＳＰ)がＯＦＦである
2.パラメータの設定で逆転ストロークエンドの設定を間違えた。

サーボ強制停止

EM1 が OFF になってい パラメータPD01 にEM1 内部ON が設定されていないる

逆転ストローク

警告※立上げ時のトラブルシューティングについては、４．３節参照

６-２

処置
逆転ストロークエンド(ＬＳＰ)がＯＮになるよ
う、運転パターンを見直してください
パラメータ No.PD01,07,09,11 を正しく設定してください。
(詳細は、５．３節参照)
パラメータPD01 に「0□2□」( EM1 内部ON )を設定してください６.２ ノイズ対策
ノイズには、外部から侵入しサーボアンプを誤動作させるノイズとサーボアンプから輻射し周辺機器を誤動作させるノイズがあります。サーボアンプは微弱信号を扱う電子機器のため、次の一般的対策が必要です。
また、サーボアンプ出力を高キャリア周波数でチョッピングしているのでノイズの発生源になります。このノイズ発生により周辺機器が誤動作する場合には、ノイズを抑制する対策を施します。この対策はノイズ伝播経路により多少異なります。
(1) ノイズ対策方法(a) 一般対策
・サーボアンプの動力線(入出力線)と信号線の平行布線や束ね配線は避け、分離配線をしてください。
・検出器との接続線、制御用信号線には、ツイストペアシールド線を使用し、シールド線の外被はSD端子へ接続します。
・接地は、サーボアンプ、サーボモータなどを1点接地で行います。
(b) 外部から侵入しサーボアンプを誤動作させるノイズ
サーボアンプの近くにノイズが多く発生する機器(電磁接触器、電磁ブレーキ、多量のリレーを使用など)が取り付けられていて、サーボアンプが誤動作する心配があるときは、次のような対策を施す必要があります。
・ノイズを多く発生する機器にサージキラーを設け、発生ノイズを抑えます。
・信号線にデータラインフィルタをつけます。
・検出器との接続線、制御用信号線のシールドをケーブルクランプ金具で接地します。
・サーボアンプにはサージアブソーバを内蔵していますが、より大きな外来ノイズや雷サージに対して、サーボアンプやその他の機器を保護するために、装置の電源入力部分にバリスタを装備することを推奨します。
(c) サーボアンプから輻射し周辺機器を誤動作させるノイズ
サーボアンプから発生するノイズは、サーボアンプ本体およびサーボアンプ主回路(入・出力)に接続される電線より輻射されるもの、主回路電線に近接した周辺機器の信号線に電磁的および静電的に誘導するもの、そして、電源電路線を伝わるものにわけられます。
サーボアンプの発生ノイズ

空中伝播ノイズ

サーボアンプからの直接輻射ノイズ…経路①

電源線からの輻射ノイズ…経路②

サーボモータ接続線からの輻射ノイズ…経路③

電磁誘導ノイズ…経路④，⑤静電誘導ノイズ…経路⑥

電路伝播ノイズ

電源線を伝播するノイズ…経路⑦

漏れ電流による接地線からの回込みノイズ

…経路⑧

６-３

⑤

⑦

⑦

⑦
②

センサ電源
①
計器

受信機

サーボ
アンプ

②
⑧

③
センサ

⑥
④

③
サーボモータM

ノイズ伝播経路

対策
計算器、受信機、センサなど微弱信号を扱い、ノイズの影響を受け誤動作しやすい機器や、その信号線がサーボアンプと同一盤内に収納されていたり、近接して布線されている場合にはノイズの空中伝播により機器が誤動作することがあるので、次のような対策を施してください。
1. 影響を受けやすい機器は、サーボアンプから極力離して設置してください。

①②③

2. 影響を受けやすい信号線は、サーボアンプとの入出力線から極力離して布線してください。
3. 信号線と動力線(サーボアンプ入出力線)の平行布線や束ね配線は避けてください。
4. 入出力線にラインノイズフィルタや入力にラジオノイズフィルタを挿入して、電線からの輻射ノイズを抑制してください。
5. 信号線や動力線にシールド線を使用したり、個別の金属ダクトに入れてください。
信号線が動力線に平行布線していたり、動力線と一緒に束ねられている場合には電磁誘導ノイズ、静電誘導
ノイズにより、ノイズが信号線に伝播し誤動作することがありますので次のような対策をしてください。

④⑤⑥

1. 影響を受けやすい機器は、サーボアンプから極力離して設置してください。
2. 影響を受けやすい信号線は、サーボアンプとの入出力線から極力離して布線してください。
3. 信号線と動力線(サーボアンプ入出力線)の平行布線や束ね配線は避けてください。
4. 信号線や動力線にシールド線を使用したり、個別の金属ダクトに入れてください。
周辺機器の電源がサーボアンプと同一系統の電源と接続されている場合には、サーボアンプから発生した⑦

ノイズが電源線を逆流し、機器が誤動作することがありますので、次のような対策を施してください。
1. サーボアンプの動力線(入力線)にラジオノイズフィルタを設置してください。
2. サーボアンプの動力線にラインノイズフィルタを設置してください。

⑧

周辺機器とサーボアンプの接地線により閉ループ回路が構成される場合、漏れ電流が貫流して、機器が誤動作する場合があります。このようなときには、機器の接地線を外すと誤動作しなくなる場合があります。

６-４

第７章

外形寸法図

７.１ サーボアンプ（リニューアルツール含む）比較（１）ＭＲ－Ｃ１０Ａ、２０Ａ／ＭＲ－ＪＮ－１０Ａ、２０Ａ
205（MR-JN＋リニューアルツール）

40(MR-JN)

195(MR-C＋接続ケーブル)
40(MR-C)

135（MR-JN）
100(MR-C)

130(MR-C)

130(MR-JN)

10(増加寸法)（２）ＭＲ－Ｃ４０Ａ／ＭＲ－ＪＮ－４０Ａ

50(MR-JN)

205（MR-JN＋リニューアルツール）
199(MR-C＋接続ケーブル)

60(MR-C)

135（MR-JN）
104(MR-C)
6(増加寸法)130(MR-C)

130(MR-JN)

10(減少寸法)７-１

７.２ 変換ケーブル
７.２.１ リニューアルツールケーブル（１）制御信号変換ケーブル[単位：mm]

46

300

37

34

ＣＮ１

43

ケーブル外径：約φ6.1

1412

接続先シール（２）エンコーダ変換ケーブル
300

37

ＣＮ２

46

23

40

[単位：mm]

ケーブル外径：約φ6.1

1114

接続先シール

接続先シール詳細
用途
位置制御信号変換ケーブル
速度制御信号変換ケーブル
エンコーダ変換ケーブル

形名
SC-CAJNCTC03M-P
SC-CAJNCTC03M-S
SC-CAJNENC03M

７-２

接続先
ＣＮ１
ＣＮ１
ＣＮ２

シール色
赤地黒文字
黄地黒文字
白地黒文字

７.２.２ モータ側変換ケーブル※ケーブル引き出し方向について

HF-KN シリーズ
HF-KP シリーズ
HG-KR シリーズ
A1：負荷側引出し

HF-KN シリーズ
HF-KP シリーズ
HG-KR シリーズ

A2：反負荷側引出し（１）モータ電源変換用ケーブル[単位：mm]

形名： SC-PWS1CBL1M- ■ -L
ケーブル引出し方向

A1：負荷側A2：反負荷側

1000

27

200

26

14

ケーブル外径：φ6.2（２）モータ側エンコーダ変換ケーブル[単位：mm]形名：SC-HAJ3ENM1C03M4- ■ケーブル引出し方向 A1：負荷側 A2：反負荷側
300

30

23

20

42

７-３

14

ケーブル外径：φ7.5

（３）モータブレーキ変換ケーブル[単位：mm]

形名： SC-BKS1CBL1M- ■ -L
ケーブル引出し方向

A1：負荷側A2：反負荷側
27

1000
200

20

ケーブル外径：φ4.7

12

７-４

【付録１】 変換ケーブル結線図
SC-CAJNCTC03M-P結線図

MR-JN
アンプ側

既設指令
ケーブル側

信号名

ピン番号

ピン番号

信号名

DICOM
OP

1
21

INP
ALM
LG
NP
DOCOM
NG

10
9
14
25
13
24

1
4
20
3
2
5
7

+V
OP
V24
PF
ALM
SG
NP

PP

23

8
12
9

NG
SG
PP

PG

22

10

PG

CR
LSN
LSP
SON
OPC

5
7
6
4
2

13
14
15
17
19

CR
LSN
LSP
SON
OPC

-

SHELL

11

SD

SC-CAJNCTC03M-S結線図

MR-JN
アンプ側

既設指令
ケーブル側

信号名

ピン番号

ピン番号

信号名

DICOM
ALM
SA
ZSP
LG

1
9
10
11
14

1
2
3
4
5

+V
ALM
PF
ZSP
SG

DOCOM
ST1
ST2
SP1

13
6
7
5

12
13
14
15

SG
ST1
ST2
DI1

SON

4

17

SON

20

V24

11

SD

-

SHELL

付録１－１

SC-CAJNENC03M結線図

MR-JN
アンプ側

既設エンコーダ
ケーブル側

信号名

ピン番号

ピン番号

信号名

P5
LG

1
2

MR
MRR
MD
MDR

3
4
7
8

19
11
20
12
18
2
10
3
7
17
6
16

P5
LG
P5
LG
P5
LG
P5
LG
MR
MRR
MD
MDR

1

LG

9

BAT

シェル

SD

-

SHELL

付録１－２

◆ 保証についてご使用に関しましては，以下の製品保証内容をご確認いただきますよう，よろしくお願いします。
1.無償保証期間と無償保証範囲
無償保証期間中に、製品に当社側の責任による故障や瑕疵（以下併せて「故障」と呼びます）が発生した場合、お買い上げいただいた販売店または当社支社／支店を通じて、無償で製品を修理、または代替品の提供をさせていただきます。ただし、離島およびこれに準ずる遠隔地への出張修理が必要な場合は、技術者派遣に要する実費を申し受けます。
■無償保証期間
製品の無償保証期間は、製品ご購入後またはご指定場所に納入後 1 年間とさせていただきます。
ただし、当社製品出荷後の流通期間を最長 6 ヶ月として、製造から 18 ヶ月を無償保証期間の上限とさせていただきます。また、修理品の無償保証期間は、修理前の保証期間を超えて長くなることはありません。
■無償保証範囲(1)使用状態、使用方法および使用環境などが、取扱説明書、製品本体注意ラベルなどに記載された条件、注意事項などに従った正常な状態で使用されている場合に限定させていただきます。
(2)無償保証期間内であっても、下記の場合は保証の対象範囲から除外させていただきます。
①お客様における不適切な保管や取扱い、不注意、過失などにより生じた故障。
②お客様にて当社の了解なく製品に改造、修理などを加えたことに起因する故障。
③当社製品が本来の使用方法以外で使用されたことによる故障、または業界の通念を超えた使用による故障。
④取扱説明書などに指定されたケーブルやアクセサリ、機器が正常に保守、交換されていれば防げたと認められる故障。
⑤当社出荷当時の科学技術の水準では予見できなかった事由による故障。
⑥火災などの不可抗力による外部要因および地震、雷、風水害などの天変地異など、当社側の責ではない原因による故障。
⑦その他、当社の責任以外による故障またはお客様が当社責任外と認めた故障。
2.生産中止後の有償保証期間
当社が有償にて製品修理を受け付けることができる期間は、その製品の生産中止後 7 年間です。
生産中止後の製品供給、代替品の供給はできません。
3.機会損失、二次損失などへの保証責務の除外
無償保証期間の内外を問わず、当社の責に帰すことができない事由から生じた損害、当社製品の故障に起因するお客様での機会損失、利益の逸失・損失、当社の予見の有無を問わず特別の事情から生じた損害、二次損害、事故補償、交換に関わる費用、当社製品以外への損傷およびその他の業務に対する補償については、当社は責任を負いかねます。
4.製品仕様の変更
カタログ、仕様書、技術資料などに記載されている仕様は、お断りなしに変更することがあります。

5.製品の適用について■使用条件
当社製品をご使用される場合は、万一、故障、不具合などが発生した場合でも重大な事故にいたらない用途であること、バックアップなどの対策が実施されていることをご使用の条件とさせていただ
きます。
■適用の除外など(1)当社製品は、一般工業などへの用途を対象として設計・製造されています。原子力発電所およびその他発電所、鉄道や航空などの公共交通機関といった公共への影響が大きい用途や車両設備、
医用機械、娯楽機械、安全装置、焼却設備、および行政機関や個別業界の規制に従う設備への使用で、特別品質保証体制をご要求になる用途には、適用を除外させていただきます。
(2)人命や財産に大きな影響が予測され、安全面や制御システムにとくに高信頼性が要求される用途には適用を除外させていただきます。
6.海外でのサービス
海外でご使用の場合、現地アフターサービスはできません。
異常や故障などが発生し、アフターサービスが必要な場合は、日本国内で受付けさせていただきます。

改定履歴
印刷日付

※本手引き番号2011 年 10 月

X903110320※本手引きの番号は最終ページの左下に記載してあります。
改定内容
初版
5-5

X903110320C

付録 1
背表紙

MR-C ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No2,MR-JN ﾊﾟﾗﾒｰﾀ PA06 の名称が『電子ｷﾞｱ分母』であった。
MR-C ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No3,MR-JN ﾊﾟﾗﾒｰﾀ PA07 の名称が『電子ｷﾞｱ分子』であった。
MR-JN ﾊﾟﾗﾒｰﾀ PC05 が『PC06:SC1:内部速度指令 1』であった。
MR-JN ﾊﾟﾗﾒｰﾀ PC06 が『PC07:SC2:内部速度指令 2』であった。
MR-JN ﾊﾟﾗﾒｰﾀ PD16 が『PD15:D01:出力信号ﾃﾞﾊﾞｲｽ選択(CN1-9)』であった。
MR-JN ﾊﾟﾗﾒｰﾀ PD17 が『PD16:D02:出力信号ﾃﾞﾊﾞｲｽ選択(CN1-10)』であった。
MR-C ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No19 に対応する MR-JN ﾊﾟﾗﾒｰﾀ『PC02』を追加した。
MR-C ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No2,MR-JN ﾊﾟﾗﾒｰﾀ PA06 の名称が『電子ｷﾞｱ(指令ﾊﾟﾙｽ倍率分子)』であった。
MR-C ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No3,MR-JN ﾊﾟﾗﾒｰﾀ PA07 の名称が『電子ｷﾞｱ(指令ﾊﾟﾙｽ倍率分母)』であった。
MR-C ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No5,MR-JN ﾊﾟﾗﾒｰﾀ PC24 の名称が『機能選択 C-1』であった。
MR-C ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No20,MR-JN ﾊﾟﾗﾒｰﾀ PD07 の名称が『入力信号ﾃﾞﾊﾞｲｽ選択 5L(CN15)』であった。
入力信号置換え例
位置制御 『LSP:0A:PD11 LSN:0B:PD09 CR:06:PD07』であった。
速度制御 『ST1:07:PD11 ST2:08:PD09 DI1/SP1:0D:PD07』であった。
制御方式別に表を区別
MR-C ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No21,MR-JN ﾊﾟﾗﾒｰﾀ PD17 の初期値が『0004h』であった。
MR-C ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No21,MR-JN ﾊﾟﾗﾒｰﾀ PD16 の初期値が『0002h』であった。
ﾓｰﾀ側ｴﾝｺｰﾀﾞ変換ｹｰﾌﾞﾙ形名。元は『SC-HAJ3ENM1C03M-■』であった
北日本支社移転に伴う住所他変更
九州支社[製品ご購入]電話番号変更『(092)483-8207』であった
組織統合により『関西機電支社』を『関西支社』へ名称変更
位置制御：ｼｰｹﾝｻｷｰｽｲｯﾁ設定を追加
位置制御,速度制御：ｽﾄﾛｰｸﾘﾐｯﾄ警告を追加
変換ｹｰﾌﾞﾙ結線図を追加
東京機電支社移転に伴う住所地変更

2020 年 7 月

X903110320D

表紙
―
2-16
4-3
4-4
5-3
背表紙

ご注意 7 項追加
HF-KP 減速機付きモータを HG-KR 減速機付きモータに置換え、追加
ダイナミックブレーキ欄に S/W バージョンを追加
パラメータ一覧に注 4,注 5 を追加
パラメータ一覧に注 3,注 4 を追加
パラメータ一覧に PC58,PC59 を追加
中部支社移転に伴う住所地変更

2022 年 6 月

X903110320E

背表紙

問合せ先記載方法変更

5-62012 年 11 月

X903110320A
5-7

5-11、12

5-13
3-5,7-3
背表紙

2016 年 1 月

X903110320B
4-5

2017 年 1 月

本書によって、工業所有権その他の権利の実施に対する保証、または実施権を許諾するものではありません。
また本書の掲載内容の使用により起因する工業所有権上の諸問題については、当社は一切その責任を負うことができません。
©2009 Mitsubishi Electric System & Service Co.,Ltd◆ 製品のお問い合わせ
各製品に関するお問い合わせ先は、当社ホームページにてご確認ください。
www.melsc.co.jp/business/introduction/inquiry.html

・お断りなしに内容を変更することがありますのでご了承ください。
・許可なく、本ユーザーズマニュアルの無断転載をしないでください。

X90311320E

２０２２年６月作成