財団法人セコム科学技術振興財団助成研究（平成 20 年度―23 年度）

研究課題名
自律型飛行船ロボットを用いた自動情報収集・提示システムの構築

Title
Establishment of Automatic Information Gathering and Providing Systems
by Using Autonomous Blimp Robots

2012 年 6 月 30 日

神戸大学

准教授

深尾隆則

Takanori Fukao
Associate Professor, Kobe University

全体要旨（和文）阪神淡路大震災、アメリカ同時テロを契機に、災害後のレスキュー活動におけるロボットの必要性が認識され、様々な研究が行われてきた。また、東日本大震災なども続いて起こっているように、日本は地震の活動期に入っており、早急な対策が必要である。特に、災害後の三日間が生存者の救出には重要な時間（その後の生存率が急減する）であり、迅速な状況把握と救援活動計画の策定のために、詳細な情報を確実に自動収集するシステムが必要である。そこで、本研究では、低高度・低速度での自律飛行が可能で、安全性の高い自律型飛行船ロボットを開発し、搭載した回転型ステレオカメラと 3 次元レーザスキャナにより、被災状況の自動情報収集を行うシステムを構築することを目的としている。
まず、飛行船の自律飛行のための飛行制御法について、1) 離陸、2) 滞空、3) 飛行、4)滞空、5) 着陸 という一連の過程を様々な風速を想定して、風速に適した手法を考案した。
これは飛行船が風に対して大きな影響を受けるためである。そして、飛行船シミュレータを用いたシミュレーション、全長 12m 級飛行船による実機実験により、良好な制御性能が得られることを確認した。特に、風速 5m/s 程度を境に飛行船の制御の難易度が変わるが、5m/s 以上での飛行が可能なように、地上座標系から風座標系への変換を行った上で制御系を設計することにより、強い風の下でも自律飛行が可能となった。本研究で実施した自動離着陸や後退飛行を含めた飛行制御法は、世界初のものであり、非常に独創的な研究となった。
次に、実機実験を行う前に、実挙動を表すシミュレータを用いて事前シミュレーションを行うことは非常に重要である。そこで、宇宙航空研究開発機構（JAXA）が開発した飛行船シミュレータを基に、本研究で用いる飛行船の特性を表すように改良した。このために、飛行船模型を用いた風洞試験や実機飛行実験により飛行特性を取得し、飛行船シミュレータの改善に活用した。また、今後の実用化を考えた際の飛行船の構造は、どのようなものであるべきかなどに関する知見を得た。
上述のように、自動情報収集のためのプラットフォームである飛行船ロボットは、かなり完成に近づいたものとなった。飛行船は、飛行機やヘリコプタなどの他の航空機に比べて、低空・低速での飛行が可能であり、この特徴を活かすために、２つの情報収集装置を開発した。１つは回転型ステレオカメラシステムであり、もう１つは３次元レーザスキャナと単眼カメラによる統合システムである。回転型ステレオカメラは、固定では撮影できない垂直面の撮影など、詳細な情報収集が可能である。また、３次元レーザスキャナは、360 度の回転機構を持ち、一度に 32 本のレーザを発し、80m 程度まで誤差 2cm で測定できるものである。これらの装置により取得した画像・レーザスキャンデータを用い、被災状況を任意の視点から確認することのできるように、それぞれに適した三次元再構成手法を新たに考案した。これらは地理情報システム（GIS）に実装可能なものであり、状況把握が容易に可能となる。

総括

研究代表者
深尾隆則（神戸大学准教授）

目次
１．目的
２．研究期間３．研究の意図や位置づけ
４．研究構成５．主要な成果
５．１．自動離着陸システムの研究開発
５．２．自動飛行システムの研究開発
５．３．情報収集システムの研究開発
６．今後の展望１．目的
大規模災害後に被災者の救助活動を行うためには、被災状況の迅速かつ正確な把握が必要であるため、低高度・低速度での飛行が可能で、安全性の高い飛行船ロボットを開発し、回転型ステレオカメラと 3 次元レーザスキャナにより被災情報の自動収集を行うシステムを構築する。
２．研究期間
準備研究：平成 20 年度（平成 20 年 4 月～平成 21 年 3 月）
本格研究：平成 21～23 年度，（平成 21 年 4 月～平成 24 年 3 月）
３．研究の意図や位置づけ【課題を取り上げた理由】
大規模災害後に一人でも多くの命を救うために重要であるのは初期の救援活動であるが、非常に限られた情報により活動計画を立てざるを得ない状況であり、迅速かつ確実な情報収集システムの確立が急務であるために本研究の実施が必要である。
【研究開始当初の現状・問題点】
阪神淡路大震災、アメリカ同時テロを契機に、災害後のレスキュー活動におけるロボットの必要性が認識され、様々な研究が行われている。日本では地震の活動期に入っていると言われており、早急な対策が必要である。特に、災害後の三日間が生存者の救出には重要な時間（その後の生存率が急減する）であり、迅速な状況把握と救援活動計画の策定のために、詳細な情報を確実に自動収集するシステムが必要である。
現在までに、全長 12m、62cc ガソリンエンジン 2 機を持つ屋外型ラジコン飛行船を購入し、GPS（緯度・経度・高度）、IMU（姿勢角度・角速度）、超音波風速センサというセンサ類と、小型コンピュータを搭載して自律化、ロボット化を行っている。しかし、自動離着陸システムの必要性や、自動情報収集システム、情報提示システムなどに関して、さらなる研究推進が必要な状況である。
【独創性・新規性】
飛行船の自律化は世界のいくつかの研究機関で開発が行われているが、まだ非常に基本的な段階であり、実用レベルにはほど遠いものである。申請者グループの研究は、以下の観点から独創的かつ新規なもので、非常に実用レベルに近く、世界でも最先端のものである。

 屋外での飛行船ロボットに関する研究自体が数少ないが、最大の障壁と考えられる風の影響を現実的なレベルまで考慮したものは皆無である。
 災害情報の詳細な収集は低高度から行う以外にはなく（例えば、高高度からは鉛直方向の情報取得が困難であったり、遮蔽される部分が多くなったりする）、安全性を考慮した場合、特に大都市での安全性を考えると飛行船以外の選択肢はない。上記のような飛行船ロボットシステムを構築し、実用レベルで情報収集と情報提示を実現しようとしているのは申請者グループのみであり、このようなシステムをレスキュー活動支援に用いるのも独創的なものである。
 飛行船の特性を考慮した三次元レーザスキャナのハードウェア、ソフトウェアの設計開発を新規に行うが、これも従来には全くないものであり、新規性を有する研究である。
 レーザデータとステレオカメラ画像データから、三次元再構成を行うリアルタイム性に優れたアルゴリズムを新規に考案するが、レーザデータと単眼カメラ画像による再構成手法しか従来には提案されておらず、このような計算負荷低減法は新規なものである。
 構築されるシステムは情報収集と提示が一体化して考えられている上、全体を通して非常に簡便なシステムであるため、災害後の緊急性を要するレスキュー活動という場で用いられることを鑑みてもその実現可能性は高く、革新的である。
まず、同等の積載量（ペイロード）を確保できる他プラットフォームとの比較を表 1 に示す。これは、詳細かつ確実な情報収集のために必要である高精度な各種計測装置類の搭載に必須な要件であるからである。
表 1. 他プラットフォームとの比較（本提案の飛行船と同等のペイロードでの比較）
プラットフォーム

飛行船

ヘリコプタ

固定翼機

係留気球

(本研究機)(ヤマハ発動機,(US Army,(Floatograph,RMAX)

EXdrone)SKY-DOC)

上空飛行は危険

上空飛行は危険

安全性高い

上空 5m 飛行可能万一の場合、万一の場合、ほぼ被害がない

万一の場合も被害が大きい

被害は大きいと言える

安全性（対被災者） 安全性高い

避ける余裕あり
航続時間

5 時間（微風時）（小型化必要）1.5 時間2.5 時間ほぼ無限

高騒音、高振動

低騒音、低振動

低騒音、低振動2 時間（強風時）
静粛性（騒音･振動） 低騒音、低振動耐風性能

機動性・機敏性

保管と出動準備

9m/s（定常風）

10m/s（定常風）

30m/s(定常風)

強風時での15m/s（突風）15m/s（突風）40m/s（突風）利用は困難

15m/s（対気速度） 20m/s（対気速度） 40m/s(対気速度)
定点滞空可能定点滞空可能

定点滞空不可上下移動可能

上下移動可能上下移動不可その場旋回不可

その場旋回可能

その場旋回不可

全長十数 m

全長 3～4m

全長 3～4m

全長 6～7m

ヘリウム充填済み

迅速に出動可能

迅速に出動可能

現地でのヘリウ

なら迅速出動可能導き出される適所なし

ム充填

大都市部における山間部における小型化が必須

状況が落ち着い

低空からの詳細な中・高高度からの小型の場合、た後に情報収集の利用

迅速な初期調査

高高度からの情報ステーショ

迅速な初期調査ンとして利用次に、本飛行船に対する研究開発中（済みを含む）の他プラットフォームに関する優劣を表 2 に示す。
表 2. 他プラットフォーム研究との比較（上述の適所に合った規模のもの）（◎→○－△→×で優劣を示す）
プラットフォーム

研究機関

飛行船

[本研究]

ヘリコプタ

固定翼機

係留気球

Carnegie Mellon

東京大学，東北大学

Univ.（米国），三菱電機，京都大学など

川田工業など安全性（対被災者）

◎△○

◎

航続時間

◎

○△

◎

静粛性（騒音･振動）◎△○◎

低空・低速飛行◎◎△△

機動性・機敏性○◎○×

保管と出動準備○○◎△

最後に、屋外型飛行船を用いて研究開発を行っている研究プロジェクトとの比較を表 3に示す。

表 3. 他研究プロジェクト（屋外型飛行船ロボット）との比較（◎→○→△→×で優劣を示す）
研究機関

[本研究]

ITIC

Stuttgart Univ.

LAAS/CNRS(ブラジル)(ドイツ)(フランス)

目的

災害監視

農地観測

飛行船技術

山火事観測

自律飛行能力の◎△△△高度な自律飛行実証レベル
飛行船モデル（空基本的な飛行試験のみ

基本的な飛行試
験のみ

基本的な飛行試験のみ○

空力特性考慮

○空力特性考慮

◎

研究対象

△

考慮なし

◎

劣駆動性考慮

△

簡単なもの

△

簡単なもの

○

劣駆動性考慮

△カメラ×○

ステレオカメラ力特性等）
コントローラ風にロバスト情報収集◎

３D レーザスキ
ャナ、ステレオカメラ

飛行船ロボットの観点からは、LAAS/CNRS（フランス）の研究が最も競合するものであるが、その飛行船技術は劣っており、計測システムなども実用性を考慮していない。さらに、飛行実験で達しているレベルは非常に低いものである。
以上より、本研究は様々な観点から世界最先端のものであり、世界をリードしていく研究である。
【社会的・学術的効果】
実現の折には、本システムの支援により迅速な救援活動計画がなされ、少しでも多くの人命救助が可能となる。またさらなる用途として、容易に近づけない橋梁、高層建築物などの情報収集、火災やガス漏れの調査・監視、通信の中継や被災者への情報提供ステーションなどに応用することが可能である。
また、地震、洪水、津波、ハリケーン、山火事、活火山噴火、雪崩、テロなどと対応する災害は非常に広がりを持つ。二次災害も多く起こるため、本研究の実施は安全確保のために非常に大きな意味を持つものである。
さらに、今回研究開発を行う飛行船情報収集システムは、日常監視、環境観測、農地観測、国境監視などの用途にも応用可能であり、広い意味での国土と社会の安全確保にも重要な役割を果たす可能性がある。
学術的にも、先に述べた観点から、様々な分野で新規性を有するもので、個別技術の発展に寄与し、インパクトを与えるものである。

４．研究構成
深尾 隆則 （申請者）
国立大学法人 神戸大学大学院 工学研究科 機械工学専攻准教授
河野 敬 （共同研究者）
独立行政法人 宇宙航空研究開発機構 航空プログラムグループ 無人機・未来型航空機チーム
主任研究員
原田 賢哉 （共同研究者）
独立行政法人 宇宙航空研究開発機構 航空プログラムグループ 無人機・未来型航空機
チーム
主任研究員
役割分担
申請者（深尾）は、「文部科学省 科学研究費若手研究(A)：自律型飛行船ロボットによるレスキュー活動支援システムに関する研究（平成 17～19 年度）」により、屋外型の小型飛行船の自律飛行に関する研究を行ってきた。その経験を活かし、ロバストかつ精密な軌道制御、自動離着陸制御、ステレオカメラやレーザスキャナによる情報収集・提示システムの開発を主に担当する。
共同研究者（河野、原田）は、「ミレニアム・プロジェクト：成層圏プラットフォーム（平成 12～15 年度）」により、成層圏プラットフォーム飛行船の基幹技術を実証するための成層圏滞空飛行試験（全長 48m）、定点滞空飛行試験（全長 68m）の 2 つの飛行試験に対し、主として熱浮力制御、飛行誘導制御の観点から研究開発を行ってきた。このような経験と知識を活かし、本研究においては、飛行船の飛行特性解析、シミュレータ作成、飛行制御法の開発を主に担当する。

５．主要な成果
本研究は図 1 の全長 12m 級屋外型飛行船ロボットを用いて、シミュレーションのみならず、実機実験を繰り返すことにより、実用化を視野に入れて研究開発を行うものである。

図１：全長 12m 級屋外型飛行船ロボット
実験実施場所は、主に図 2 の宇宙航空研究開発機構（JAXA）大樹航空宇宙実験場を利用した。

図２：大樹航空宇宙実験場

５．１ 自動離着陸システムの研究開発
５．１．１ 成果概要
飛行船ロボットの実用化に際して、最も難易度が高いと考えられる自動離着陸システムの構築を準備研究期間に実施した。その際、１つの方法のみでは、必ず達成可能か分からなかったため、以下の２通りの制御手法を新たに考案・準備し、シミュレーションから実機実験を行うことにより、性能検証を行った。
(a) 状態変換による滑らかな感度変化を持つ非線形制御法(b) 一部を近似することによる H∞制御の適用によるロバスト制御
この結果、両方の手法により、自動離着陸が可能であることが実機実験により確認された。
特に (b) の制御手法は性能が良く、初年度以降の研究継続にもより、50m 程度の範囲に自動着陸させることが可能である。また、自動離陸は自動着陸ほど困難ではなく、滞空制御を応用することで容易に実現可能であった。

図３：自動着陸のプロセス

飛行船の着陸経路（三次元グラフ）

飛行船の高度変化（時間 [秒]－高度 [m]）図４：自動着陸実験結果例

５．１．２ 発表論文
学術雑誌
１．石森 裕基，深尾 隆則，佐伯 一夢，河野 敬：
屋外型飛行船ロボットの自動着陸制御，
日本機械学会論文集 C 編 Vol.76, No.772, pp.3603-3611 (2010/12)
２．佐伯一夢,深尾 隆則，石森裕基：
屋外型飛行船ロボットの自動離着陸制御
日本機械学会論文集Ｃ編, Vol. 77, No. 775, pp.1004-1016 (2011/3)
国際会議
１．Hitomu SAIKI, Takanori FUKAO, Takashi KOHNO:
Automatic Landing Control of Outdoor Blimp Robots,9th IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO2009), (2009/9)
国内会議
１．石森 裕基，深尾 隆則，佐伯 一夢，宮島 才訓，大須賀 公一，
H∞制御を用いた屋外型飛行船ロボットの自動着陸制御，
SICE 関西支部若手研究発表会 (2009/1)
２．佐伯一夢，深尾隆則，石森裕基，宮島才訓，大須賀公一，河野敬：
屋外型飛行船ロボットの自動着陸制御，
第 14 回ロボティクスシンポジア (2009/3)
３．佐伯 一夢，深尾 隆則：横滑りを考慮した屋外型飛行船ロボットの自動着陸制御
第 11 回「運動と振動の制御」シンポジウム －MoViC2009－, (2009/9)
４．石森 裕基，深尾 隆則，佐伯 一夢，河野 敬：
Ｈ∞制御を用いた屋外型飛行船ロボットの自動着陸制御，
第 15 回ロボティクスシンポジア (2010/3)

５．２ 自動飛行システムの研究開発
５．２．１ 成果概要
風速 5～6m/s を超えるぐらいから、飛行船ロボットの飛行制御は難しくなり、精度向上のために従来行って来た制御手法の再検討が必要となった。そこで、飛行試験を繰り返す中から得られた知見から、以下のような制御法を考案するに至った。
・飛行船制御の座標系を地上からみた座標で考えるのではなく、風に座標系をおくことによって制御系を設計することで、強い風がすべて外乱ではなく、風を「定常成分＋擾乱」と考えた際に、定常成分の速度で飛行する際に、「擾乱」分の外乱を受けるのと同等となる。
概念図は図５の通りである。

図５：地上座標系から風座標系へ
この手法を滞空制御、飛行制御に用いることで、5m/s 以上の風外乱下でも良好な精度を保つことが可能となった。また、強風時には、この手法により、後退制御（地上から見ると後退であるが、風に対して見ると前進）も可能である。この概念図を図６に示す。

図６：後退制御（地上座標系から見て）

５．２．２ 発表論文
学術雑誌
１．Hitomu Saiki, Takanori Fukao, Takateru Urakubo, and Takashi Kohno:
Hovering Control of Outdoor Blimp Robots Based on Path Following,
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.23 No.2, pp. 207-214 (2011/4)
２．佐伯一夢，深尾隆則，浦久保孝光，河野敬：
災害監視を目的とした屋外型飛行船ロボットの経路追従制御，
日本機械学会論文集 C 編，投稿中．
国際会議
１．Shinji KAKEGAWA, Takanori FUKAO, and Masahiro OKUYAMA:
Aerodynamic Characteristics of an Airship with the Cruciform, X,
and Inverted-Y Fins - a Wind Tunnel Experiment and Estimation,2009 Asia-Pacific International Symposium on Aerospace Technology (2009/11)
２．Hitomu Saiki, Takanori Fukao, Takateru Urakubo, and Takashi Kohno:
Hovering Control of Outdoor Blimp Robots Based on Path Following,2010 IEEE Multi-Conference on Systems and Control, (2010/9)
３．Hitomu Saiki, Takanori Fukao, Takateru Urakubo and Takashi Kohno:
A Path Following Control Method under Wind Disturbances for Outdoor
Blimp Robots,
2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration,
pp.978-984, Kyoto (2011/12)
国内会議
１．宮島才訓，深尾隆則，大須賀公一，河野敬(JAXA)：
屋外型飛行船ロボットの角度場制御に関する研究，
第 26 回日本ロボット学会学術講演会 (2008/9)
２．掛川 晋司，深尾 隆則，奥山 政広：
任意尾翼形態を持つ飛行船の定常空気力推算手法の構築と検証
第 47 回飛行機シンポジウム (2009/11)
３．岡村 祐輝，佐伯 一夢，深尾 隆則：屋外型飛行船ロボットの縦系制御，SICE 関西支部若手研究発表会 (2010/1)
４．佐伯 一夢，深尾 隆則，浦久保 孝光，河野 敬：
Path Following に基づいた屋外型飛行船ロボットの滞空制御，
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2010 (ROBOMEC'10) (2010/6)

５．佐伯 一夢，勝田 雄大，深尾 隆則，河野 敬，奥山 政広：
空力特性を考慮した屋外型飛行船ロボットの飛行制御，
第 48 回飛行機シンポジウム，(2010/11)
６．佐伯 一夢，深尾 隆則，浦久保 孝光，河野 敬：
屋外型飛行船ロボットの風外乱下での飛行制御系設計法，第 16 回ロボティクスシンポジア，(2011/3)
７．佐伯 一夢，深尾 隆則，浦久保 孝光，河野 敬：
飛行船ロボットの強風下での滞空制御系設計法
SCI'11，(2011/5)
８．佐伯 一夢，深尾 隆則，浦久保 孝光，河野 敬：
屋外型飛行船ロボットの自律飛行制御，
日本航空宇宙学会関西支部・中部支部大会，（2011/11)
９．佐伯 一夢，深尾 隆則，浦久保 孝光，河野 敬：
屋外型飛行船ロボットの直線経路追従制御，SI2011，(2011/12)
受賞
本研究を通して、以下の賞を受賞した。
○佐伯一夢，深尾隆則，浦久保孝光，河野敬：計測自動制御学会システムインテグレー
ション部門 SI2011 優秀講演賞（2011 年 12 月）「屋外型飛行船ロボットの直線経路追従制御」
また、代表者の指導学生である、博士課程後期課程の佐伯一夢君がレスキュー工学に対する顕著な研究実施を評価され、以下を受賞した。
○佐伯一夢：競基弘賞レスキュー工学奨励賞（2011 年度）「屋外型飛行船ロボットの直線経路追従制御」

５．３ 情報収集システムの研究開発
５．３．１ 成果概要
前節の通り、災害後の情報収集プラットフォームとしての飛行船ロボットの制御システ
ム構築を進めるとともに、情報収集装置の研究開発も進めた。飛行船の他航空機に比べて特徴となる低空・低速での飛行を活かし、以下の２つの装置を開発した。また、飛行船ロボットに搭載し、画像・レーザスキャンデータの取得実験も行った。

(a) 回転型ステレオカメラシステム（図７）(b) ３次元レーザスキャナと単眼カメラの統合システム（図８）図７：回転型ステレオカメラシステム

図８：３次元レーザスキャナと単眼カメラの統合システム
得られた画像やレーザデータを利用し、被災状況の把握のために、複数画像・レーザスキャンデータを統合する三次元再構成手法を (a), (b) それぞれに対して構築した。これらの統合画像は、救助計画策定者やレスキュー隊に提示する GIS（地理情報システム）に組み込むことを考えたものとなっている。その一例を図９，１０に示す。

図９：回転型ステレオカメラ画像による統合画像図１０：３次元レーザスキャナによる統合画像
５．３．２ 発表論文
学術論文
１．吉田武史，深尾隆則：
回転型ステレオカメラを用いた屋外シーンの密な三次元再構成，計測自動制御学会論文集，投稿中．
国際会議
１．Takeshi Yoshida and Takanori Fukao:
Dense 3D Reconstruction Using a Rotational Stereo Camera,
2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, (2011/12)
国内会議
１．吉田 武史，塩澤 秀門，深尾 隆則：
回転型ステレオカメラによる三次元モデル構成法，
SICE 関西支部若手研究特別発表会 2011，(2011/1)
２．塩澤 秀門，吉田 武史，深尾 隆則：飛行船に搭載したレーザレンジファインダとカメラによる三次元モデル再構成，
SICE 関西支部若手研究特別発表会 2011，(2011/1)
３．吉田 武史，深尾 隆則：
回転型ステレオカメラを用いた屋外シーンの密な三次元再構成，
SI2011，(2011/12)
４．川面怜哉，吉田武史，深尾隆則：飛行船ロボットに搭載したカメラによるモーションステレオ，
SICE 関西支部・システム制御情報学会若手研究発表会，(2012/1)

６．今後の展望
準備研究、本格研究と４年間の研究を通し、使用している元々のラジコン飛行船が持つ性能（定常風 10m/s 以内）の範囲で、自動離着陸を含めた自動飛行システムを構築することができた。細かな点としては、風速 8m/s 程度以上ぐらいから性能の劣化が見られるために、その向上も必要であるが、元々の飛行船の飛行限界性能近くでもあるため、実機自体の性能向上が必要であると考える。ただ、最終的に用いた３次元レーザスキャナの性能が当初考えていたものより良いものであったため、現状程度の飛行精度でも良いかもしれない。もちろん、性能が良ければ良いのであるが。
このようなことを踏まえ、今後実用化するためにプラットフォームとしての自律飛行船ロボットについて、開発すべき事項は以下の通りである。
1. 自動着陸時に飛行船を保持するためのマストシステム
2. 強風時に発生するロールの低減
3. 長期間の使用に耐える飛行船のハードウェア構成
3 については、JAXA の共同研究者の河野氏、原田氏が JAXA 予算にて実製作も含めて検討を行ったが、今後さらに検討を進める必要がある。
次に、情報収集装置・手法については、まず回転型ステレオカメラの足りない部分として、進行方向に平行な垂直な壁の撮影ができないため、４カメラシステム程度にすべきである。また、３次元再構成の精度は良いが、相当な計算量があり、今後は計算の高速化などが課題としてある。一方、３次元レーザスキャナと単眼カメラによる統合システムは、元々の３次元レーザスキャナの性能が良いこともあり、考案した手法により、リアルタイムに近い速度で情報提供が可能である。今後は、提示方法の精錬とともに、レスキュー隊に意見聴取するなど、完成度を高めていく必要がある。
最後に、JAXA に設置された航空プログラム推進委員会 災害監視無人機システム分科会などを通して，自治体，消防庁，防衛省，産業用無人航空機協会など関係機関の意見聴取に参加して来たが、開発したシステムの保有や、それを用いた訓練など、特に予算面での問題が浮き彫りになって来ている。東日本大震災を契機に、変わってくる可能性もあるが、平常時の利用方法についての検討が必要である。この点に関しては、JAXA の河野氏、原田氏らとともに、企業を巻き込んで、様々に検討を始めており、本研究で開発した自律型飛行船ロボットを用いた自動情報収集・提示システムが実際の現場で活かされるようにビジネスモデルを構築していきたい。