KHR-3HV

02_ 電圧監視モーション
作成マニュアル©2010 KONDO KAGAKU CO.,LTD2010.06 Ver.1.0

ここでは、Battery の電圧がある一定の電圧まで下がってきたときに再生する専用のモーションを作成 / 設定し、過放電によるバッテリーの寿命低下を防止する方法をご説明します。

準備※本マニュアルで対応している HTH4 のバージョンは「HTH4 Ver.1.2.2」となります。※ 2010.06.25 時点「HTH4 Ver.1.2.2」をまだインストールされていない場合は、下記 URL より最新版の HTH4 をダウンロードし、インストール作業を行ってください。

KHR-3HV サポート情報「Heart To Heart4 Ver.1.2.2 公開 」
http://kondo-robot.com/sys/archives/1906

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RCB-4HV をパソコンとシリアル USB アダプター HS で接続し、KHR-3（RCB-4HV）の電源スイッチを ON にします。

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HeartToHeart 4 を起動します。

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COM ツールバーの ComboBox でシリアル USB アダプター HS が接続された COM ポートを選択します。画面では COM7 が選択可能です。（ご使用の環境で異なります。）（COM の確認方法は下記を参照してください）※ COM の確認方法
・Windows XP の場合「マイコンピュータ」を右クリック→「プロパティ」→「ハードウェアタブ」→「デバイスマネージャ」→「ポート（COM と LPT）」タブをクリック

・Windows Vista の場合「マイコンピュータ」を右クリック→「プロパティ」→「デバイスマネージャ」 →「ポート（COM と LPT）」タブをクリック「デバイスマネージャ」を選択した際に「ユーザーアカウント制御：あなたが開始した操作である場合は、続行してください」と確認画面が出ることがあります。「続行」を押してデバイスマネージャを開いてください。
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ファイルメニューの開くメニューから「プロジェクト」を選択するか、プロジェクトウィンドウからユーザーが現在使用しているプロジェクトファイルをダブルクリックします。

フォルダ名と同じ名前のプロジェクトファイルをダブルクリック

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任意のプロジェクトファイルが表示されます。
ユーザー任意のプロジェクトファイル名※最新版の HTH4 である「HTH4 Ver1.2.2」以降でないとこちらは表示されません。

電圧低下モーションの作成
まず最初に、電圧が低下した際に再生するモーションを作成します。
ここでは、電圧が低下した際に「頭を左右に振る」モーションを作成します。

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ファイルメニューから新規作成→モーションを選択するか、ツールバーの「モーションデータの新規作成」を選択します。

or2

ツールウインドウから「POS」を 3 つドラッグ＆ドロップして配置し、それぞれ頭のサーボを図の値にします。
なお、全ての POS の「フレーム値」は「50」に設定します。

3 「接続配線モード」に切り替え、各 POS を繋ぎます。

※配線は「青」から「赤」の流れになります。

4 「モーション編集 1」と書かれているタブの上で右クリックして「名前を変更」を選び、任意のモーション名をつけて「OK」を押します。

（ここでは「電圧低下」としました）

任意のモーション名

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プロジェクトメニューから「ビルド」を選択するか、F5 を押して書き込む場所を選択してください。
（ここでは M40 を選択しています）
必要に応じて、お使いの PC へモーション / プロジェクトの保存を行ってください。

or電圧監視モーションの作成
続いて過放電によるバッテリーの寿命低下を防止するため、Battery の電圧を常に監視するモーションを作成します。

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本マニュアル P5 と同じように、ファイルメニューから新規作成→モーションを選択するか、ツールバーの「モーションデータの新規作成」を選択します。

or2

ツールウインドウから「CmpAD」をドラッグ＆ドロップで 1 つ配置します。

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続いて、ツールウインドウから「CmpButton」「SetCounter」「MotionJump」をドラッグ＆ドロップで 1 つずつ下図の位置に配置します。

4 「接続配線モード」に切り替え、「CmpAD」→「MotionJump」へと繋ぎます。

※配線は「青」から「赤」の流れになります。

5

続いて、「CmpAD」→「CmpButton」→「SetCounter」の順に繋ぎます。

※配線は「青」から「赤」の流れになります。

6更に、「CmpButton」→「CmpAD」、「MotionJump」→「ComButton」の順に繋ぎます。

※配線は「青」から「赤」の流れになります。

各種アイコンの設定
続いて、各種アイコンの中身をそれぞれ設定していきます。

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最初に「CmpAD」アイコンをダブルクリックして開きます。

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以下の画面の通りに設定して、「OK」を押します。

ポート ：Battery
比較：<=

基準値 ：390
行き先 ：Bottom：(0)「CmpAD」解説
ここでは AD ポートから Battery の電圧を読み込み、その Battery の電圧に応じて分岐させています。

比較対照になります。ここでは Battery の電圧を比較したいので「Battery」を選択しています。

後に出てくる「基準値」と「ポート」の値をどのように比較させるかを選択します。
「<=」が選択されていますので、「ポートの値が基準値「以下（<=）
」の場合に～」となります。

ポートの値と比較する際の基準となる値を設定します。

AD ポートには Battery の電圧が 1/5 で入力される仕様になっています。
（10V なら 2V、5V なら 1V で入力される）
また、AD ポートの値は 5V で「1023」と表示されますので 2V なら「409」、9V なら「368」となります。
また放電に関しまして、キット標準のニッケル水素バッテリー (9N-800mAh）ですと約 8.1V 付近から急激に電圧が下がっていく特性がありますので、この 8.1V を電圧低下の判定基準にすると、AD ポートの値は「331」となります。
ただしこれはあくまでも計算上の値であり、実際には回路素子の誤差や様々な要因で厳密にはこの値では判定できないので、実際に電圧を測定した際の実測値「380 ～ 390」を設定します。
この値は、お使いのバッテリーによっても異なりますので個別で調整してください。

条件に一致した際の分岐先を指定します。
ここでは、「Battery 電圧が 8.1V 以下になった」際の分岐先を指定することになります。
電圧が 8.1V 以下になった際に、先に M40 に登録した「電圧低下」モーションを再生させますので、アイコン下に接続した「MotionJump」へ移動させるために「Bottom：(0)」を選択します。

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続いて「MotionJump」をダブルクリックして開きます。
そして指定モーションを P6 で書き込んだ「電圧低下」を選択します。
また、「再生後に復帰する」にチェックを入れてください。

「MotionJump」解説再生させたいモーションを選択します。今回は M40 に登録した「電圧低下」を再生させたいので「電圧低下」を選択します。

モーションを再生させた後に、元のモーション（ここでは電圧監視モーションのこと）に復帰させるかを決定します。
チェックが入ってない場合は「電圧低下」モーションを再生して終わります。
チェックが入っていると「電圧低下」モーションを再生した後に「電圧監視」モーションに戻ります。
今回は「再生後に復帰する」に必ずチェックを入れてください。
チェックを入れないと、電圧低下モーションを再生後に電圧監視モーションが再生されず、電圧監視を行わなくなるので注意してください。

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続いて「CmpButton」をダブルクリックして開きます。

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以下の図の通りに設定します。

行き先 ：Right：(0)比較方法：!=「CmpButton」解説
ボタンデータ、またはアナログデータが条件に一致したときの行き先を指定します。
今回はボタンデータが条件に一致した際の行き先をアイコン右側の「SetCounter」に指定しますので「Right：(0)」を選択してください。

ボタンデータ、またはアナログデータのどちらを判定に使用するかを決めます。
今回はボタンデータを使用しますので、そのままにしておきます。

選択したデータの比較方法を決定します。
今回は「ボタン入力が無いとき以外＝何かしらのボタン入力があったとき」を判定に使用しますので、「!=（0 と等しくない）」を選択します。

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「SetCounter」解説「カウンターエリア」と呼ばれる領域に任意の数字を格納するためのアイコンです。
今回は「CmpButton」からの分岐先を作成する目的で配置しましたので、このアイコンは特に設定する必要はありません。

5 「モーション編集」と書かれているタブの上で右クリックして「名称を変更」を選び、任意のモーション名をつけて「OK」を押します。

（ここでは「電圧監視」としました）

任意のモーション名

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プロジェクトメニューから「ビルド」を選択するか、F5 を押して ,M40 以外の書き込む場所を選択してください。
（ここでは M28 を選択しています）
必要に応じて、お使いの PC へモーション / プロジェクトの保存を行ってください。

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モーションの修正
電圧監視を行うために、サンプルモーションやすでに作成したオリジナルモーションを修正する必要があります。ここではその修正方法を説明します。

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サンプルモーションやすでに作成したオリジナルモーションを読み出します。
（ここでは、例として開脚フレーム用のサンプルモーション「KK015_ よろこぶ」を読み出しています）

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読み出したモーションの一番最後に「MotionJump」を置き、接続します。

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接続した「MotionJump」をダブルクリックで開き、「電圧監視」モーションを選択して「OK」を押してください。
注意：「再生後に復帰する」のチェックは外したままにしておいてください。チェックを入れてしまうと電圧監視モーションを再生した後にモーション（ここでは「KK015_ よろこぶ」）に戻ってしまいます。

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任意の場所にモーションを書き込みます。
必要に応じて、お使いの PC へモーション / プロジェクトの保存を行ってください。
以上の作業を、登録するモーション全てで行ってください。

スタートアップモーションへの登録
書き込んだ「電圧監視」モーションをスタートアップに登録し、起動中は常に電圧監視を行うように設定します。

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モーションウインドウから「電圧監視」を選択し、選択された状態でウインドウ上部の「スタートアップを設定します」をクリックすると、「電圧監視」モーションがスタートアップモーションとして登録されます。

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ウィンドウメニューから「プロジェクト設定」を選択し、「プロジェクト設定ウインドウ」から「ROM

3ホームポジションの確認画面が表示されますので、「OK」を選択します。

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リスタートの確認画面が表示されますので、「OK」を選択します。

へ保存」→「全て保存」を選択します。

すると、リスタートが自動で行われスタートアップモーションの設定が有効となります。

以上で電圧監視モーションが設定されました。
実際に動作させ、電圧が低下したときにきちんと電圧低下モーションが再生されるか、全てのモーションにおいてきちんと電圧監視モーションに移行するか、電圧低下の基準値は適正か、等を確認してください。

困ったときは
Ｑ．頭をずっと振り続ける
Ａ．バッテリーの電圧が低下している「CmpAD」の基準値が小さい→→

バッテリーを充電してください。

基準値の値を増やして調整してください。

Ｑ．電圧低下モーションが 1 回しか再生しない
Ａ．電圧監視モーションの「MotionJump」内の「再生後に復帰する」のチェックが外れている可能性があります。
→

本マニュアル P11 を参考に、チェックを入れなおしてください。
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Ｑ．特定のモーションを再生させると、電圧が低下しても電圧低下モーションが再生しない
Ａ． 再生したモーションの最後に「MotionJump」が追加されていない可能性があります。
→

本マニュアル P14「モーションの修正」を参考に、「MotionJump」を追加してください。

Ｑ．電圧低下モーションを再生した後、モーション再生を受け付けない。
Ａ．「CmpButton」の設定が間違っている可能性があります。
→ 「!=」になっているか、ボタンデータが「0」になっているか等を確認してください。
電圧監視モーションのアイコン接続が間違っている可能性があります。
→

本マニュアル P8 ～ P9「4 ～ 6」を見直し、もう一度接続を確認してください。

連絡先
このマニュアルに関してのお問い合わせは下記連絡先にご連絡ください。

近藤科学株式会社 ROBOSPOT〒 101-0021 東京都千代田区外神田 3-6-13 清田商会ビル 1F
TEL/FAX 03-6421-6976（毎週火曜日除く平日 14:00 ～ 20:00、土日祝 11:00 ～ 20:00）
URL
http://www.robospot.jp
Mailrobospot_info@robospot.jp

最後に「KHR-3HV サポートマニュアル」は今後も ROBOSPOT にて随時配信していく予定です。
皆様のお役に立てるよう努力して参りますので、今後とも近藤科学製品並びに ROBOSPOT を宜しくお願い申し上げます。

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