No.WBD2-018-1

RT6, RT6-3
Robot Terminal 本格派ロボットターミナル

Specifically designed for robot control
RT6 は、小型軽量、使いやすさを重視した汎用の本格派ロボットターミナルです。プッシュロック式非常停 止 ボ タ ン を 採 用 す る 事 に よ り 安 全性重視のロボッ
ト・自動機械等のオペレーションコンソール用に最適設計されています。RT6-3は、３ポジションイネーブルスイッチを搭載しており、より安全な操作を行うことができます。
RT6は好評販売中のロボットターミナルRT3の上位コンパチ品です。TFTカラー液晶の採用により、全角文字表示で15行×20文字の表示が16色で表示可能となっています。
オリジナル設計・制作されたRT6は、ＯＥＭについても積極的に対応しており、専用コンソールを低価格にてご提供致しております。キーボードシートの変更は勿論、カラーの変更、通信プロトコルの変更等の対応が可能であり、ユーザの専用コンソールを手軽に実現させる事ができます。

The RT6 is a portable control terminal, housed in acompact case for ease of handling, specifically designed forcontrolling robots. A push-lock type emergency stop button
is provided to enhance the safety of robot operation. Thisfeature is very valuable for automated machinery control.
RT6-3 equips three-position enabling switch enhancing
the safety of the operation. RT6 is a high compatibility
robot terminal of RT3 which is on sale. LCD display with
15 lines of 20 characters each is possible in 16 colors byusing TFT color LCD.
The RT6 is designed from the beginning for OEM
applications. The keyboard sheet and communication
protocol can be customized, and a number of case colors
are available. These features make it possible to realize
truly customized consoles quickly with reasonable costs.

Standard features:
・きのこ型（プッシュロック式）非常停止スイッチ付き
push-lock emergency stop button.
・取扱い易い形状

case is shaped for ease of handling.

・フィット感を重視したグリップ

comes with a comfortable grip.

・マイクロスイッチ構造による軽快なキータッチ
high-quality micro switches are used
for reliability and light touch.
・ケーブル長２ｍ，５ｍ

standard cable lengths 2m and 5m.

・１５行×２０桁ＣＤ示(全角文字の場合)
LCD display with 15 lines of 20 characters each.
・１６色カラー文字表示
LCD display with 16 kinds of colors.
・５×８＋４キー
keys: 5 rows of 8 keys each plus 4, total 44 keys.
・RS232C/RS422による通信。最高56,000bps
communication: RS232C/RS422, up to 56,000 bps.
・ローコスト low cost.
・ハイコストパフォーマンス

high performance to cost ratio.

・専用コンソールを手軽に実現
can be customized to the user's specifications.
◎ケース強度の強化reinforcing the case strength◎ケーブル保護機構の強化 reinforcing the cable protection◎対静電ノイズ性の強化
reinforcing the resistance against electrostatic noise◎ケースの難燃性向上(94V-0) improving flame retardation of case

・電源容量 DC5V:0.4A max、 DC24V:0.2A max
・重量 RT6：約370(g)、RT6-3：約430(g)Case color：RT6(white)、RT6-3(black)【OEM】

キーボードシート変更- keyboard sheet
通信プロトコル変更 - communication protocol
マグネットラバー- magnet rubber

株式会社ダイナックス〒183-0055 東京都府中市府中町1ｰ12ｰ7 センタービル〒558-0041 大 阪 府 大 阪 市 住 吉 区 南 住 吉 1 - 1 9 - 1

非常停止スイッチガード- emergency switch gard
ケーブル仕様- cable specification
デッドマンキー- dead-man key

Software & Robotics
TEL:042-360-1621 FAX:042-360-1837
TEL:06-6606-4860 FAX:06-6606-5160

【RT6 の表示】
RT6 のLCDスクリーンには、RS232C通信で受信したASCII文字がカーソル位置に表示されます。１文字受信して表示される度に、カーソルは左から右に移動します。カーソルが行の右端にあるときは、次の行の先頭に移動します。最終行の右端にあるときは、カーソルは先頭行の左端に移動します。
RS232C通信において、エスケープコード（1Bh）＋１文字で表現されるエスケープシーケンスは下記のような特別な意味を持っています。
ESC A:Cursor UP
カーソルを１行上に移動する
ESC B:Cursor Down
カーソルを１行下に移動する
ESC C:Cursor Right
カーソルを１桁右に移動する
ESC D:Cursor Left
カーソルを１桁左に移動する
ESC E:Clear Display & Home Cursor 画面をクリアし、カーソルを左上に移動する
ESC F:Cursor On
カーソルを表示する
ESC G:Cursor Off
カーソルを消去する
ESC H:Cursor Home
カーソルを左上に移動する
ESC J:rase To End Of Screen
カーソル位置から画面最後まで消去する
ESC K:Erase To End Of Line
カーソル位置から行最後まで消去する
ESC L:Long Bellブザーを長音で鳴らす
ESC M:Erase Line
カーソル表示行を消去する
ESC N:Key Break Code
キーが押されたとき《ｷ-ｺ-ﾄﾞ》を、離されたとき《ｷ-ｺ-ﾄﾞ＋80h》コードを発生する
ESC O:Key Break None
キーが押された時《ｷ-ｺ-ﾄﾞ》を発生する離されたときは何もしない
ESC P:Key Break Zero
キーが押されたとき《ｷ-ｺ-ﾄﾞ》を、離されたとき《00h》コードを発生する
ESC R:Enable Cursor Blink
カーソルを点滅させる
ESC S:Disable Cursor Blink
カーソルの点滅を終了させる
ESC T:Short Tone
ブザーを短音で鳴らす
ESC U:Enable Key Click
キーが押されたときクリック音を出す
ESC V:Disable Key Click
キーが押されたときクリック音を出さない
ESC Y Pr Pc:Position Cursor At Pr,Pc カーソルを行Ｐｒ、桁Ｐｃに移動する
Row1,Col1 = (20h+行位置),(20h+ｶﾗﾑ位置)
ESC Z:Report Device ID
ＲＴ６識別コードを送る
ESC[0a:LED0 ON
ESC[1a:LED1 ON
ESC[2a:LED2 ON
ESC[3a:LED3 ON
ESC[4a:LED4 ON
ESC[5a:LED5 ON
ESC[6a:Backlight ON
ESC[0b:LED0 OFF
ESC[1b:LED1 OFF
ESC[2b:LED2 OFF
ESC[3b:LED3 OFF
ESC[4b:LED4 OFF
ESC[5b:LED5 OFF
ESC[6b:Backlight OFF
ESC[ps;....;psm

ＬＥＤ０を点灯する
ＬＥＤ１を点灯する
ＬＥＤ２を点灯する
ＬＥＤ３を点灯する
ＬＥＤ４を点灯する
ＬＥＤ５を点灯する
バックライトを点灯する
ＬＥＤ０を消灯する
ＬＥＤ１を消灯する
ＬＥＤ２を消灯する
ＬＥＤ３を消灯する
ＬＥＤ４を消灯する
ＬＥＤ５を消灯する
バックライトを消灯する
表示文字の属性を指定 psの値の意味は右表を参照

ESC[ps;….;psm

での色番号 ps

上の桁0x
下の桁x0x1x2x3x4x5x6x7x8x91x2x

default 設定
ハイライト

下線点滅

3x4x黒赤緑
黄青
紫
水白

背景黒
背景赤
背景緑
背景黄
背景青
背景紫
背景水
背景白

default 設定 ハイライト、文字色＝白 背景色＝黒例）
ESC[5;31m
ESC[37m

赤い文字を点滅
白い文字

コントロールコード
文字コード００ｈ
０４ｈ
０６ｈ

EOT
ACK

０８ｈ０Ａh

BSＬＦ

０Ｄｈ
１５ｈ

ＣＲNACK意味
接続用問い合わせコード（RT3は00hを返信します）
外字登録の最後に指定します。
外字登録が成功した場合、RT6より出力されます。
カーソルを１桁左に移動する
カーソルを１行下に移動します。
FONT 指定の１行分移動します。
カーソルを行先頭に移動します。
外字登録が失敗した場合、RT6より出力されます。
失敗原因は
１． 外字コードが不正
２． EOTコードが受信できない。
３． 既に登録されている。

行末での改行は、フォント指定の１行分改行します。

- RT6,RT6-3 1-【接続例 1】

【キー,LED配置及びキーコード】

Ficsシリーズ

中継ケーブル RT6（オプション） ケーブルコネクタ

NCRXD
TXD
DTR
GND
[EMG]DSR

12345678+5V OUT 9123456789RT6

CN1123456789MODE

1 POW IN
2 POW GND
3 EMG14 EMG1-COM
17 TXD
18 RXD
19 DTR[EMG]
20 DSR
21 SIG GND
28 FGDC24V

(29)

LED3

LED4LED5START
(2A)

ORG
(2B)

STOP

LED0

【RT6型式】《例1》RT6-2AD-100-WT
多軸、ケーブル長：2ｍ、電圧：5V、接続例１の配線
機種番号：100、ケース色：ホワイト《例2》RT63-2CH-102-BK
多軸、ケーブル長：2ｍ、電圧：24V
機種番号：102、ケース色：ブラック

LED1(2C)
LED2

F1F2F3(01)

(09)

(11)

F4F5F6X

X(02)

(0A)

(12)

(1A)

(22)

SKIP ◎(19) (21)

←→

Z

YY

(03)
INS

(0B)
DEL

(13)

(1B)

(23)

Z

W

W

(04)

(0C)

(14)

(1C)

(24)

789U

U(05)

(0D)

(15)

(1D)

(25)

456VV(06)

(0E)

(16)

(1E)
BS

(26)
CLR

123(07)

(0F)

(17)

0+/-.

(08)

(10)

(18)

(1F) (27)
ENT SHIFT
(20)

(28)

【外形図】

セレクトスイッチ

MODE

ORG

START

STOP

MODE

STATUS
F1X

F4S

F2Y

T

N

D

A

F3Z

F6U

O

INS
I

F5P
DEL

7J

4E

1B

0+/-

ORG

START

STOP

STATUS

8K

5F

2C

@:X

V

Z
Z

Y

Q

9L

6G

3.

F1SKIP

*W
U
V
BS
ENT=W

R

M

H

X

X
Y

デッドマンキー

F4S

F2Y

F5T

F3Z

F6U

U

I

7J

8K

9L

V

D

4E5F

6G

A

1B

2C

0+/-3.

SHIFT

P
DEL

X

V

Z
Z

N

INS

:
SKIP

*W

CLR

O

@YQ

W
U
V
BS
ENT=W

R

M

H

X
YW
U
V
CLR

SHIFT

３ポジションイネーブルスイッチ- RT6,RT6-3 2-