No.WCDP-007-2

RT1, RT1-3
Robot Terminal 本格派ロボットターミナル

Specifically designed for robot control
RT1 は、小型軽量、使いやすさを重視した汎用の本格派ロボットターミナルです。プッシュロック式非常停止ボタンを採用する事により安全性重視のロボット・自動機械等のオペレーションコンソール用に最適設計されています。ケーブル長も２ｍ，５ｍを標準としており、手軽な持ち易い形状と併せて取扱い易さは極めて優れています。
今回、RT1においては、ケースの改良により、手軽な持ち易い形状に加えて、デッドマンキーの装着を可能な構造としました。またケーブル取出し部にケ－ブルクランプを装着することにより、ケーブル保護及びケ－ス強度を向上させました。
オリジナル設計・制作された RT1は、ＯＥＭについても積極的に対応しており、専用コンソールを低価格にてご提供致しております。キーボードシートの変更は勿論、カラーの変更、通信プロトコルの変更等の対応が可能であり、ユーザの専用コンソールを手軽に実現させる事ができます。

The RT1 is a portable control terminal, housed in a compact
case for ease of handling, specifically designed for controlling
robots. A push-lock type emergency stop button is provided toenhance the safety of robot operation. This feature is very
valuable for automated machinery control.
Now, achieving several improvements based on various
requirements from users, new RT1 has appeared. Equipping cable
cramp, protection of cable and strength of body are much
improved. Also, the improvement of its case makes it possible toequip dead-man key as an option.
Two standard cable lengths, 2m and 5m, are available. The
compact case is easy to carry around and fits nicely in your hand.
The RT1 is designed from the beginning for OEM applications.
The keyboard sheet and communication protocol can becustomized, and a number of case colors are available. Thesefeatures make it possible to realize truly customized consoles
quickly with reasonable costs.

Standard features:
・きのこ型（プッシュロック式）非常停止スイッチ付き
push-lock emergency stop button.
・取扱い易い形状

case is shaped for ease of handling.

・フィット感を重視したグリップ

comes with a comfortable grip.

・マイクロスイッチ構造による軽快なキータッチ
high-quality micro switches are usedfor reliability and light touch.
・ケーブル長２ｍ，５ｍ

standard cable lengths 2m and 5m.

・４行×２０桁ＬＣＤ表示
LCD display with 4 lines of 20 characters each.
・５×８＋４キー
keys: 5 rows of 8 keys each plus 4, total 44 keys.
・RS232Cによる通信。最高19,200bps
communication: RS232C/RS422, up to 19,200 bps.
・ローコスト low cost.
・ハイコストパフォーマンス

high performance to cost ratio.

・専用コンソールを手軽に実現
can be customized to the user's specifications.
◎電源電圧は、5Vに加えて12V､24Vを選択可能(オプション)
input power voltage : 5V (12V, 24V can be optionally selected.)◎ケース強度の強化reinforcing the case strength◎ケーブル保護機構の強化 reinforcing the cable protection◎対静電ノイズ性の強化
reinforcing the resistance against electrostatic noise◎ケースの難燃性向上(94V-0) improving flame retardation of case
◎デッドマンキーをオプション装備可能 dead-man key can be equipped as an option◎RT1-3は3ポジションイネーブルスイッチが装備されています。3 position enable switch is equipped.

・電源容量： 220mA max,DC5V

・寸法・重量(RT1)： 200×86×25(mm),290(g).

・ UL承認部品使用

Case color:黒(black)、グレー(gray)、ブルー(blue) Prices:\48,000.(with a 2m cable),\55,000.(with a 5m cable)【OEM】

キーボードシート変更- keyboard sheet
通信プロトコル変更 - communication protocol
カラー変更- case color

株式会社ダイナックス〒183-0055 東京都府中市府中町1ｰ12ｰ7 センタービル〒558-0041 大阪府大阪市住吉区南住吉1-19-1

入力電源電圧- input power voltage
ケーブル仕様- cable specification
デッドマンキー - dead-man key

Software & Robotics
TEL:042-360-1621 FAX:042-360-1837
TEL:06-6606-4860 FAX:06-6606-5160

【RT1 の表示】
RT1 のLCDスクリーンには、RS232C通信で受信したASCII文字がカーソル位置に表示されます。１文字受信して表示される度に、カーソルは左から右に移動します。カーソルが行の右端にあるときは、次の行の先頭に移動します。最終行の右端にあるときは、カーソルは先頭行の左端に移動します。
RS232C通信において、エスケープコード（1Bh）＋１文字で表現されるエスケープシーケンスは下記のような特別な意味を持っています。
ESC A:Cursor UP
ESC B:Cursor Down

【外形図】

カーソルを１行上に移動する
カーソルを１行下に移動する

RT1

ESC C:Cursor Right
カーソルを１桁右に移動する
ESC D:Cursor Left
カーソルを１桁左に移動する
ESC E:Clear Display & Home Cursor 画面をクリアし、カーソルを左上に移動する
ESC F:Cursor On
カーソルを表示する
ESC G:Cursor Off
カーソルを消去する
ESC H:Cursor Home
カーソルを左上に移動する
ESC J:rase To End Of Screen
カーソル位置から画面最後まで消去する
ESC K:Erase To End Of Line
カーソル位置から行最後まで消去する
ESC L:Long Bell
ESC M:Erase LineESC N:Key Break CodeESC O:Key Break None
ESC P:Key Break Zero

RT1-3

ブザーを長音で鳴らす
カーソル表示行を消去する
キーが押されたとき《ｷ-ｺ-ﾄﾞ》を、離されたとき《ｷ-ｺ-ﾄﾞ＋80h》コードを発生する
キーが押された時《ｷ-ｺ-ﾄﾞ》を発生する離されたときは何もしないキーが押されたとき《ｷ-ｺ-ﾄﾞ》を、離されたとき《00h》コードを発生する

ESC R:Enable Cursor Blink
カーソルを点滅させる
ESC S:Disable Cursor Blink
カーソルの点滅を終了させる
ESC T:Short Tone
ブザーを短音で鳴らす
ESC U:Enable Key Click
キーが押されたときクリック音を出す
ESC V:Disable Key Click
キーが押されたときクリック音を出さない
ESC Y Pr Pc:Position Cursor At Pr,Pc カーソルを行Ｐｒ、桁Ｐｃに移動する
ESC Z:Report Device ID

Row1,Col1 = (20h+行位置),(20h+ｶﾗﾑ位置)
ＲＴ１識別コードを送る

ESC[0a:LED0 ON

ＬＥＤ０を点灯する

ESC[1a:LED1 ON
ESC[2a:LED2 ON
ESC[3a:LED3 ON
ESC[4a:LED4 ON

ＬＥＤ１を点灯する
ＬＥＤ２を点灯する
ＬＥＤ３を点灯する
ＬＥＤ４を点灯する

ESC[5a:LED5 ON
ESC[0b:LED0 OFF
ESC[1b:LED1 OFF
ESC[2b:LED2 OFF

ＬＥＤ５を点灯する
ＬＥＤ０を消灯する
ＬＥＤ１を消灯する
ＬＥＤ２を消灯する

ESC[3b:LED3 OFF
ESC[4b:LED4 OFF
ESC[5b:LED5 OFF

ＬＥＤ３を消灯する
ＬＥＤ４を消灯する
ＬＥＤ５を消灯する【接続例 2】
RT1
電源供給

VOUT

電源供給

VOUT

CN1

1 +V IN ；外部より供給
2 RXD/422RXD+ ；受信
3 TXD/422RXD- ；送信
4 DTR
5 GND
6 DSR
7 422TXD+
8 422TXD9 +V IN ；外部より供給
10 GND
11 EMG；非常停止信号12 EMG COM
13 DEAD-MAN
14 DEAD-MAN COM

非常停止入力EMGﾃﾞｯﾄﾞﾏﾝｷｰ

【接続例 1】
Fics-CPUNC 1RXD 2
TXD 3DTR 5GND 5[EMG] DSR 6
RTS 7
CTS 8+5V OUT 9【キー,LED配置及びキーコード】
コネクタ(DSUB-9pin ﾒｽ)
12 TXD
3 RXD
4 DSR
5 GND
6 DTR
789+5VIN

RT1LED3

LED4LED5START
(2A)

ORG
(2B)

STOP

CN1

1 +5V IN
2 RXD
3 TXD
4 DTR[EMG] ；非常停止信号
5 GND
6 DSR
78；外部より供給
9 +5V IN
10 GND
11121314；外部より供給；受信；送信AWG26８芯シールド【RT1型式】《例》RT1-2AD-002-BK
多軸、ケーブル長：2ｍ、電圧：5V、接続例１の配線
機種番号：002、ケース色：黒RoHS対応品は、シリアル番号の末尾に ’R’ が追加されます。

- RT1,RT1-3 -

MODE
(29)

LED0LED1(2C)
LED2F1F2F3(01)

(09)

(11)

F4F5F6X

X(02)

(0A)

(12)

(1A)

(22)

SKIP ◎(19) (21)

←→Z

Y

Y

(03)
INS(0B)
DEL

(13)

(1B)

(23)

ZW

W

(04)

(0C)

(14)

(1C)

(24)

789U

U

(05)

(0D)

(15)

(1D)

(25)

456VV

(06)

(0E)

(16)

(1E)
BS

(26)
CLR

123(07)

(0F)

(17)

0+/-.

(08)

(10)

(18)

(1F) (27)
ENT SHIFT(20)(28)