No.WBDL-001-6

Ladder Motion
サーボ･パルスモータ制御用ラダー制御システム◎ 超小型コントローラ☆ラダープログラミングでモータ制御◎省配線・シリアル通信型☆1.25Mbps の高速シリアル通信－AC サーボ－２相マイクロステップ－アナログ入出力☆1.25Mbps の高速シリアル I/O◎各種タッチパネル表示器対応◎上位リンクプロトコル標準装備◎パソコン対応☆Windows 98,2000,XP,Vista,7,8 対応

これまでラダープログラミングによるモータ制御・モーション制御は、デジタル入出力等のシーケンス制御に比べて非常に難しいものとなっていました。
Ladder Motion は当社のこれまでの技術の蓄積を活かし、モータ制御・モーション制御にラダープログラミングを利用するにあたって、前述の困難の解消を目的に、小型、省配線型、シリアル通信型の高性能モーションコントローラとして設計開発されたものです。
パソコンの拡張スロットに挿入して使用することもできます。
各種タッチパネル表示器に対応しているとともに、上位リンクプロトコルも標準装備しています。
別売の PCMCIA カードを利用すれば、高速通信及び高速モニタリングも可能です。

Ladder Motion では、デジタル入出力制御及びサーボモータ、パルスモータの各種位置決め制御の記述にラダープログラミングを使用します。
・ラダー回路でのプログラミングにより、1.25Mbps の RS485 高速シリアル通信により接続される、高性能小型 AC サーボ
位置決めドライバ Atom シリーズ及び２相マイクロステップドライバ Atom-PDS を最大 16 軸まで制御することが出来ます。
・ タッチパネル一体型コントローラにより、省スペース・省配線が実現され、コストパフォーマンスの高いシステムの構築が可能です。
・アナログ入出力・デジタル入出力機能を備えた多機能ボード Atom-MFB も最大 4 枚まで接続出来ます。
・デジタル入出力も高速シリアル通信型であり、最大 256DI/256DO 点を接続出来ます。
・ パソコンで作成したプログラムのダウンロード及びオンラインモニタリングは、RS232C、USB はもちろん PCMCIA カードによる高速シリアル通信(SRing-LAN)を利用出来ます。
・ プッシュ･ロック式非常停止スイッチ搭載のモーション・ターミナル MT1 はオペレーションコンソールとしても使用可
能であり、ティーチングに使用できる上、パソコン無しでも入出力の状態や、座標値の確認モニタリングができます。
・ 米国のロボット安全規格に規定された「３ポジションイネーブルスイッチ」を搭載したロボットターミナル RT1-3、RT6-3、プログラマブルターミナル PT6-3 やタッチターミナル TT6-3 との組み合わせで、安全対策の必要なシステムを各種構築することが出来ます。

各種コントローラを取りそろえています 。

WinPLCWinPANEL

ラダープログラミングツール

作画ツール

・ターミナル一体型
・タッチパネル一体型
・３ ポジションイネーブルスイッチ付き

LMC
ラダーモーションコントローラ

SRing-LANUSB

入力： 16ビット×16モジュール ＝ 256点
出力： 16ビット×16モジュール ＝ 256点

Atom シリーズ

IOM
RS485

株式会社ダイナックス〒183-0055〒558-0041

東京都府中市府中町1ｰ12ｰ7 センタービル
大阪府大阪市住吉区南住吉1-19-1

RS422

Software & Robotics
TEL:042-360-1621 FAX:042-360-1837
TEL:06-6606-4860 FAX:06-6606-5160

【Ladder Motion の構成】
・超小型コントローラ LMC シリーズ
Ladder Motion は、高速シリアル通信型コントロー
ルボード LMC に搭載されます。LM PCI/CH、LM SB
Series 等 と 各 種 プ ラ ッ ト ホ ー ム に 搭 載 可 能 で す 。
(LMC 基板は、ロボット言語タイプのコントローラ
Fics-Atoms シリーズと共用で、システムソフトが異なるものです。)
コントロールボードはこれ 1 枚に全ての機能が搭載されています。
256DI/256DO のシリアルリング型ネットワークデジタ
ル入出力インタフェースが標準装備されています。
LM SB V4

LM PCI/CH

・タッチパネル一体型コントローラ LMC シリーズ
DYNAX は、各種のティーチングペンダントとコントローラを一体化して、省配線・省スペース化をはかると共に、コストパフォーマンスの高いシステム作りをサポート致します。
カラータッチパネルシステム
LM TPC6/H:ハンディタイプのタッチパネルコントローラ
LM TPC6/S:壁掛けタイプのタッチパネルコントローラ
ロボットターミナルシステム
LM TC6:中型液晶のターミナルコントローラ

・高性能小型位置決めドライバ Atom シリーズ

Atom Series

3-Atoms

コントローラ LMC シリーズには、高性能 AC サーボ位置決めドライバ
Atom シリーズ、Atom-SLIM シリーズ、Atom-mini シリーズ、高分解能 2相マイクロステップドライバ Atom-PDS、汎用パルス払い出し用ステーション Atom-PS Ver.3、アナログ入出力・デジタル入出力搭載の多機能ボー
ド Atom-MFB V2 が 625Kbps 又は 1.25Mbps の高速 RS485 により接続されます。
モータ制御は、高性能小型 AC サーボ位置決めドライバ Atom シリーズが行いますので、コントロールボードの負荷は少なく、１６軸のモータを１枚の小さなコントロールボードで制御出来ます。
Atom-SLIM シリーズ、Atom-mini シリーズは電源を分離して超小型化したもので、これらの電源分離型では、サーボドライバのモータとの隣接配置が可能になり、配置によっては、モータ付属のケーブルを加工してドライバに接続することが可能となるので、エンコーダケーブル・モータケーブルが不要になるだけでなく、制御盤も極めて小規模となり、部品単体コストからだけでは窺い知れないシステムとしてのローコスト化が実現されます。

・入出力モジュール IOM シリーズ
デジタル入出力も高速シリアル通信型であり、シリアル入出
力 モ ジ ュ ー ル IOM シ リ ー ズ を 、 1.25Mbps に よ り 最 大256DI/256DO 点まで接続出来ます。
各種入出力モジュールは、端子台タイプ、コネクタタイプ、大、小と豊富に揃えてあります。

- Ladder Motion 1 -・モーション・ターミナル

Ladder Motion には、汎用モーション・ターミナル MT1 が接続出来ます。
モーション・ターミナルのキーボードは、入力リレーとして使用できます。
コントロールボード上のデジタル入力や IOM の入力と同様ラダーの接点にセットされます。モーション・ターミナル上の LED はリレー接点として出力のON/OFF が可能であり、ブザーもラダープログラムから鳴らす事が出来ます。
ＬＣＤディスプレイはラダープログラム中の拡張されたファンクション命令により自由な文字列を表示することが出来ます。従って、ユーザの設計による自由な画面や制御を実現することが出来ます。
モーション・ターミナル MT1 によるジョグ操作、入出力の手動操作等、ラダー回路プログラミングにより自由自在に行うことが出来ます。
・プログラミングツール
Ladder Motion では、ラダーのプログラミングはパソコンで行い、Windows 対応の WinPLC が用意されています。
ラダープログラムのダウンロード、アップロードはもちろんオンラインモニタリングも可能です。サーボドライバのエラー等のオンラインモニタリングも可能なので、モータ制御､モーション制御のデバッグが簡単に行えます。パソコンの接続は RS232C 又は高速シリアル通信、そしてコントロールボードをバスに挿入した場合は DPRAM により行う事が出来ます。高速シリアル通信は、当社製 PCMCIA カードをパソコンに挿入して利用する事も出来ます。

モーション・ターミナル MT1 によるＸ、Ｙ、Ｚのジョグ動作のラダープログラムサンプル- Ladder Motion 2 -・Ladder Motion 拡張命令
特殊補助リレー
微分命令

FUN#

命令語

機能

25405
ｱﾝﾀﾞｰﾌﾛｰ

25503
(ER)

(＠)
(＠)
(＠)
(＠)
(＠)
(＠)

DVB8
FCNV
DISP
MT1
GOTO
ENV
TIMB
TMBH
CNTBCTBR
ORG
RMV
AMV
PMV
PDS
PDG
GDS
SPD
VSPD
CNVC

ＢＩＮ４倍長除算

ON/OFF

フォーマット変換

ON/OFF

RS232C／コンソール出力

ON/OFF

MT1 出力ON/OFF

＊
＊
(＠)
(＠)
(＠)
(＠)
(＠)
(＠)
(＠)
(＠)
(＠)
(＠)

108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
130

(＠)

131

CNVB

(＠)

132

CVCW

(＠)

133

CVBW

25504
(CY)

25505
(>)

25506
(=)

25507
(<)

ON/OFF

条件ジャンプ
環境設定データ取得

ON/OFF

バイナリタイマON/OFF

バイナリ高速タイマ

ON/OFF

バイナリカウンタ

ON/OFF

バイナリ加減算カウンタ

ON/OFF

原点復帰

ON/OFF

ON/OFF

ON/OFF

ON/OFF

ON/OFF

相対位置移動

ON/OFF

ON/OFF

ON/OFF

ON/OFFON/OFF

絶対位置移動

ON/OFF

ON/OFF

ON/OFF

ON/OFF

ON/OFF

ポイントデータ位置移動

ON/OFF

ON/OFF

ON/OFF

ON/OFF

ON/OFF

ポイントデータ書込み

ON/OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

ポイントデータ読み取り

ON/OFF

OFF

OFF

ON/OFFOFF

ドライバステータス取得

ON/OFF

ON/OFF

ON/OFF

ON/OFF

ON/OFF

移動速度変更ON/OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

速度制御運転ON/OFF

ON/OFF

ON/OFF

ON/OFF

ON/OFF

ＢＩＮ１６ビット->(符号付 10 進 6 桁)１０進文字列(符号付 10 進 6 桁)１０進文字列->ＢＩＮ１６ビット
ＢＩＮ３２ビット->(符号付 10 進 11 桁)１０進文字列(符号付 10 進 11 桁)１０進文字列->ＢＩＮ３２ビット

ON/OFF
ON/OFF

ON/OFF

ON/OFF
ON/OFF

ON/OFF・モータ制御サーボドライバの制御は制御出力リレーをセットしたり、前記専用命令を発行することにより実行され、ポイン
トデータ指定によるモータの位置決め制御もラダー回路で簡単にプログラミングすることが出来ます。ポイントデータのティーチングもモーション・ターミナル MT1 により簡単に行うことが出来ます。ポイントデータは各軸 99個まで使用可能です。
ポイントデータによる位置決め制御命令の例
PMV／@PMV

エリア

軸番号

軸番号
ポイントデータ番号
パス指定

入出力リレーチャネル
保持リレー
ネットワークリレー
データメモリー
間接指定
定数指定000-255
HR00-HR99
NR00-NR27DM0000-DM6655*DM0000-DM6655
ユニット＆ステーション指定#uunn:ユニット＆ステーション
uu :ユニット番号(1～5)
nn:ステーション番号(1～6)
Atom 番号指定#00nn:Atom 番号
nn:局番(1～16)

エリア
入出力リレーチャネル
保持リレー
ネットワークリレー
データメモリー
間接指定
定数指定

パス指定
000-255
HR00-HR99
NR00-NR27DM0000-DM6655*DM0000-DM6655#ppqq:第一、第二パス指定
pp :第一パス値(0～99)
qq:第二パス値(0～99)
00 指定時は、100%となります。

ポイントデータの座標値を使用して絶対位置決めを行います。
軸指定は、ユニット内軸番号または、通しの局番により指定します。
パスの指定は、移動距離に対し指定した割合の位置を通過したときパス完了リレーを ON させるための指定です。

エリア
入出力リレーチャネル
保持リレー
ネットワークリレー
データメモリー
間接指定
定数指定

ポイントデータ番号000-255
HR00-HR99
NR00-NR27DM0000-DM6655*DM0000-DM6655#0001～#0099- Ladder Motion 3 -