Arduino導入編

iCar - Arduino導入編

株式会社 カーネル・ソフト・エンジニアリング

Arduino導入編

はじめに
このマニュアルでは、 Arduino IDE を使用して、Arduino言語で iCarをプログラミングする方法を説明します。
【事前準備】
・ 本開発環境を使用してiCarをプログラミングするには、別途、Micro USBケーブルが必要です。
・ 本マニュアルは、iCarの組み立てができていること前提としています。
iCar の組み立てを、別紙「取扱説明書」を読んで行ってください

このマニュアルは、下記のPC環境・ソフトバージョンを対象としています。
環境が異なる場合は、正常に動作しない可能性があります。
•

OS： Microsoft Windows 10•

Arduino (デスクトップアプリ版) 1.8.9以降•

メモリ： 1GB以上•

ハードディスク空き容量：1GB以上•

ディスプレイ：1024x768以上の解像度, 65536色以上•

インタフェース：USB2.0

本書をはじめ各種マニュアル・サンプルは、iCar製品ホームページで公開しています。
iCar製品ホームページ https://icar.kernel-se.co.jp/ をご参照下さい。

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Arduino導入編

Arduino IDEのインストール (1/2)
1.

Arduino IDEインストーラーのダウンロード
Arduino公式ページ https://www.arduino.cc/en/softwareからArduino IDEインストーラーをダウンロードします。
ダウンロードページの下記の項目をクリックして、ダウンロードします

DOWNLOAD OPTIONSより、Windows Win7 and newer(非ストアアプリ版)を選択します

ダウンロードページに移行したら、ダウンロードをクリックします。

Software | Arduino
https://www.arduino.cc/en/software (2021/7/1現在)

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Arduino IDEのインストール (2/2)
2.

Arduino IDEのインストール
ダウンロードしたインストーラを実行して、画面の指示に従いインストールします。
(1) ライセンス条項の確認(I Agreeをクリックします)(2) インストールオプションの設定(設定を変更せず、Nextをクリックします)(3) インストール先の設定(設定を変更せず、Installをクリックします)(4) インストール完了画面(Closeをクリックしてインストーラーを終了します)4Arduino導入編

iCar用ボード情報の追加 (1/4)
Arduino IDEのインストールが完了したら、iCarに対応させるためにiCar用ボード情報を追加します。
※ボード情報を追加する際は、インターネット接続が必要です。インターネットに接続した状態で行ってください。
1.

Arduinoインストールが完了したら、デスクトップのスタートメニューより、Arduinoを起動します。

2.

ファイル->環境設定を開きます

アイコンまたは、5

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iCar用ボード情報の追加 (2/4)
3.

追加のボードマネージャのURLに下記を入力して、OKボタンをクリックします。
https://icar.kernel-se.co.jp/pub/icar/arduino-icar/package_icar_index.json

追加のボードマネージャのURL

4.

ツール->ボード->ボードマネージャをクリックして、ボードマネージャを開きます。

ボードマネージャ6

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iCar用ボード情報の追加 (3/4)
5.

ボードマネージャを開いたら、iCarを探して、インストールボタンをクリックします。
※検索欄 に「iCar」と入力すると簡単に探すことができます
インストールボタンをクリック
iCar※iCarが見つからない場合は、インターネット接続されていること、P6の3.の手順で入力した、 追加のボードマネージャのURLが正しいか確認してください。
6.

画面にインストール完了と表示されたらiCarボード情報の追加インストール完了です。次の手順に進みます。

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iCar用ボード情報の追加 (4/4)
7.

iCarボード情報の追加が完了したら、ツール->ボードより、iCarをクリックします。

iCar

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PCとiCarの接続 (1/2)
1.

動作切替スイッチの操作
iCarをArduinoでプログラミングするには、iCarの動作切替スイッチをB側に切り替えておく必要があります。
電源を切った状態で、iCarの動作切替スイッチを切り替えます。
※本操作を行わないと、Arduinoで作成したプログラムをiCarに書き込むことが出来ません。

動作切替スイッチ

B A

2.

iCarとPCをUSBケーブルで接続し、電源を入れます。
→iCarをPCにはじめて接続する場合は、ドライバの自動インストールが行われます。
※手動インストール（ドライバが自動インストールされない場合）
下記のURLより、［CP210xVCPInstaller_x64］をダウンロード・インストールしてください。
https://www.silabs.com/documents/public/software/CP210x_Universal_Windows_Driver.zip

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PCとiCarの接続 (2/2)
3.

ツール->シリアルポートより、 COM○(iCar) と表示されている、COMポートをクリックします。 ※○は可変数字※iCarと表示されるCOMポートがない場合はiCarの電源が入っているか、ドライバが正しくインストールされているかを確認してください。

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サンプルプログラムの一覧
iCar製品ホームページで、サンプルプログラムを公開しています。
プログラムを動作させたり、処理/値を変えて動きの変化を見たりして、プログラム作成のヒントにご活用下さい。
ファイル名

動作

ファイル名

動作

1_led_1s_on

LED1を1秒間点灯して消灯させます

11_slide_dim_fledr

2_led_blink

while(反復/繰り返し) 文を使って、LED1を1秒ずつ点滅させます

スライドボリュームの位置を読み取って、位置によって赤色LEDの明るさを変えます

12_distance_10cm_led_on

距離センサの値を読み取って、10cm未満に物を検知したときにLED3を点灯させます
また、センサ値をLCDに表示します

13_bright_auto_led

明るさセンサの値を読み取って、周りが暗くなったらLED1とLED2を点灯させます

14_motor_straight

ボタン1を押すとモータを動作させて3秒間直進させます

15_motor_back

ボタン1を押すとモータを動作させて3秒間バックさせます

16_motor_turn_right

ボタン1を押すとモータを動作させて右に曲がります

17_motor_rotateボタン1を押すとモータを駆動させてその場で回転します

18_linedetect

ボタン1を押している間、ブザーを2000Hzで鳴らし、LED1を1秒ごとに点滅させます(millis関数で10ミリ秒毎に制御)

ボタン1を押すと床面の黒いラインを検出するまで前進します

19_linetrace

ボタン1を押すと黒いラインに沿ってライントレースを行います

if - else if - else 文を使って、ボタン1を押したときの音をド、レ、ミで切り替えます

20_lcdLCDにHello World表示を行います

21_10s_after_ledon

プログラム起動後10秒経過したらLED1を点灯します

3_until_button_led_blinkif(分岐)文を使って、ボタン1を押している間、LED1を点滅させます

4_led_sequence_on1

LED3～LED6を1秒ずつ順番に点灯させます

5_led_sequence_on2

LED3～LED6を1秒ずつ順番に点灯させた後、LED3～LED6を1秒ずつ順番に消灯させます

6_led_sequence_on3

LED3～LED6の点灯/消灯を繰り返します

7_until_button_buzzer1

ボタン1を押すたびにブザーを2000Hzで3秒間鳴らします(1)8_until_button_buzzer2

ボタン1を押している間、ブザーを2000Hzで鳴らし、LED1を1秒ごとに点滅させます(millis関数で時間計測)

9_until_button_buzzer3

10_change_tone_toggle

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Arduino導入編(参考)Scratch開発環境に戻す (Scratch用のファームウェアを書き込み)
Arduino IDEでプログラミングを行った後に、Scratchで動作させるには、下記の手順でScratch用ファームウェアの書き込みが必要です。
1.

iCarの電源をOFFします
フルカラーLED

2.

動作切替スイッチをB側に切り替えます3.

iCarとPCをUSBケーブルで接続します

4.

iCarのボタン2を押しながら電源をONしてプログラム書き込みモードにします
ボタン2
モードに入ると、フルカラーLEDが緑色に点灯します(LEDが緑色に点灯したらボタン2を離します)※LEDが緑とならない場合は、電源OFFして4.をもう一度行います5.

Arduino IDEのメニューのツール->書き込み装置より、
iCar Firmware Writerをクリックし、ツール->ブートローダを書き込むをクリックして書き込みを開始します

MicroUSBコネクタ
動作切替スイッチ

BA

iCar Firmware Writer
ブートローダを書き込む

6.

書き込みが完了したら、iCarの電源をOFFします7.

動作切替スイッチをA側に切り替えます8.

iCarの電源を投入します LCDが以下のような表示となったら完了です

Scratch Con.NG******↑6桁の英数字(MACアドレス)12