No.WBD2-017-2

RT5, RT5-3
Robot Terminal 本格派ロボットターミナル

Specifically designed for robot control
RT5は、小型軽量、使いやすさを重視した汎用の本格派ロボットターミナルです。プッシュロック式非常停止ボタンを採用する事により安全性重視のロボット・自動機械等のオペレーションコンソール用に最適設計されています。ロボット
アーム移動等を安全に行うためのデッドマンスイッチも搭載
可 能 で す 。 RT5-3 は 、 米 国 の ロ ボ ッ ト 安 全 規 格
ANSI/RIA15.06に規定された「３ポジションスイッチ」搭載モデルです。
ケーブルはユーザが自由に製作できるよう、コネクタインタフェースになっています。手軽な持ち易い形状と併せて取扱い易さは極めて優れています。
オリジナル設計・制作された RT5は、ＯＥＭについても積極的に対応しており、専用コンソールを低価格にてご提供致しております。キーボードシートの変更は勿論、通信プロト
コルの変更等の対応が可能であり、ユーザの専用コンソールを手軽に実現させる事ができます。

The RT5 is a portable control terminal, housed in acompact case for ease of handling, specifically designed forcontrolling robots. A push-lock type emergency stop button
is provided to enhance the safety of robot operation. Thisfeature is very valuable for automated machinery control.
Now, achieving several improvements based on various
requirements from users, new RT5 has appeared. Equipping
cable cramp, protection of cable and strength of body aremuch improved. Also, the improvement of its case makes it
possible to equip dead-man key as an option.
The compact case is easy to carry around and fits nicely inyour hand. The RT5 is designed from the beginning for
OEM applications. The keyboard sheet and communication
protocol can be customized. These features make it possible
to realize truly customized consoles quickly with reasonable
costs.

Standard features:
・きのこ型（プッシュロック式）非常停止スイッチ付き
push-lock emergency stop button.
・取扱い易い形状 case is shaped for ease of handling.
・フィット感を重視したグリップ comes with a comfortable grip.
・外部インタフェースはコネクタ connector interface.
・４行×２０桁ＬＣＤ表示 バックライト付き液晶
LCD display with 4 lines of 20 characters each.
LCD with backlight can be optionally selected.
・５×８＋４キー
keys: 5 rows of 8 keys each plus 4, total 44 keys.
・RS232C/RS422による通信。最高19,200bps
communication: RS232C/RS422, up to 19,200 bps.
・ハイコストパフォーマンス high performance to cost ratio.
・専用コンソールを手軽に実現
can be customized to the user's specifications.
◎電源電圧は、5Vに加えて12V､24Vを選択可能(オプション)
input power voltage : 5V (12V, 24V can be optionally selected.)◎対静電ノイズ性の強化
reinforcing the resistance against electrostatic noise◎ケースの難燃性向上(94V-0) improving flame retardation of case
◎デッドマンキーをオプション装備可能 dead-man key can be equipped as an option◎RT5-3は3ポジションイネーブルスイッチが装備されています。3 position enable switch is equipped.
・

電源容量
バックライト付き LCD

・5V
0.28A

12V
0.15A

寸法・重量：201×86×40.5(mm),400(g).

Case color:黒(black)

【OEM】

24V
0.07A
・UL承認部品使用

Prices:\36,000.

キーボードシート変更- keyboard sheet
通信プロトコル変更 - communication protocol

株式会社ダイナックス〒183-0055 東京都府中市府中町1ｰ12ｰ7 センタービル〒558-0041 大阪府大阪市住吉区南住吉1-19-1

入力電源電圧- input power voltage
デッドマンキー - dead-man key

Software & Robotics
TEL:042-360-1621 FAX:042-360-1837
TEL:06-6606-4860 FAX:06-6606-5160

【RT5 の表示】
RT5 のLCDスクリーンには、RS232C通信で受信したASCII文字がカーソル位置に表示されます。１文字受信して表示される度に、カーソルは左から右に移動します。カーソルが行の右端にあるときは、次の行の先頭に移動します。最終行の右端にあるときは、カーソルは先頭行の左端に移動します。
RS232C通信において、エスケープコード（1Bh）+1文字で表現されるエスケープシーケンスは下記のような特別な意味を持っています。
ESC A:Cursor UP
カーソルを１行上に移動する
ESC B:Cursor Down
カーソルを１行下に移動する
ESC C:Cursor Right
カーソルを１桁右に移動する
ESC D:Cursor Left
カーソルを１桁左に移動する
ESC E:Clear Display & Home Cursor 画面をクリアし、カーソルを左上に移動する
ESC F:Cursor On
ESC G:Cursor Off
ESC H:Cursor HomeESC J:Erase To End Of Screen
ESC K:Erase To End Of Line
ESC L:Long Bell
ESC M:Erase LineESC N:Key Break CodeESC O:Key Break None
ESC P:Key Break Zero

【コネクタピン配置】
13579111315

アンダーカーソルを表示する(ブリンク)
アンダーカーソルを消去する
カーソルを左上に移動する
カーソル位置から画面最後まで消去する
カーソル位置から行最後まで消去する
ブザーを長音で鳴らす
カーソル表示行を消去する
キーが押されたとき《ｷ-ｺ-ﾄﾞ》を、離されたとき《ｷ-ｺ-ﾄﾞ＋80h》コードを発生する
キーが押された時《ｷ-ｺ-ﾄﾞ》を発生する離されたときは何もしないキーが押されたとき《ｷ-ｺ-ﾄﾞ》を、離されたとき《00h》コードを発生する

ＬＥＤ０を点灯する
ＬＥＤ１を点灯する
ＬＥＤ２を点灯する

ESC[3a:LED3 ON
ESC[4a:LED4 ON
ESC[5a:LED5 ON
ESC[0b:LED0 OFF
ESC[1b:LED1 OFF
ESC[2b:LED2 OFF
ESC[3b:LED3 OFF
ESC[4b:LED4 OFF
ESC[5b:LED5 OFF

ＬＥＤ３を点灯する
ＬＥＤ４を点灯する
ＬＥＤ５を点灯する
ＬＥＤ０を消灯する
ＬＥＤ１を消灯する
ＬＥＤ２を消灯する
ＬＥＤ３を消灯する
ＬＥＤ４を消灯する
ＬＥＤ５を消灯する

2 +Vin
4 GND
6 232TXD/422SD+
8 232DSR/422RD10 EMG COM
12 DeadMan1 COM
14 DeadMan2 COM【キー,LED配置及びキーコード】
LED3

ESC R:Enable Cursor Blink
ESC F:Cursor On と同じ
ESC S:Disable Cursor Blink
ESC G:Cursor Off と同じ
ESC T:Short Tone
ブザーを短音で鳴らす
ESC U:Enable Key Click
キーが押されたときクリック音を出す
ESC V:Disable Key Click
キーが押されたときクリック音を出さない
ESC Y Pr Pc:Position Cursor At Pr,Pc カーソルを行Ｐｒ、桁Ｐｃに移動する
Row1,Col1 = (20h+行位置),(20h+ｶﾗﾑ位置)
ESC Z:Report Device ID
RT5識別コードを送る
ESC[0a:LED0 ON
ESC[1a:LED1 ON
ESC[2a:LED2 ON+Vin
POWGND
232RXD/422RD+
232DTR/422SDEMG
DeadMan1
DeadMan2FG

LED5MODE

START

ORG

STOP

(29)

(2A)

(2B)

(2C)

LED0

【外形図】

LED4

LED1

LED2F1F2F3(01)

(09)

(11)

F4

F5F6X

X

(02)

(0A)

(12)

(1A)

(22)

SKIP ◎(19) (21)

←→Z

YY

(03)
INS

(0B)
DEL

(13)

(1B)

(23)

ZW

W

(04)

(0C)

(14)

(1C)

(24)

789UU

(05)

(0D)

(15)

(1D)

(25)

456VV(06)

(0E)

(16)

(1E)
BS(26)
CLR

123(07)

(0F)

(17)

0+/-.

(08)

(10)

(18)

(1F) (27)
ENT SHIFT
(20)

(28)

左図のセレクトスイッチ、３ポジションイネーブルスイッチ、デッドマンスイッチはオプション選択時のみ搭載されます。

セレクトスイッチ

３ポジションイネーブルスイッチ【型式】
標準タイプ：RT5-AE-103-BK
5V、RS232C、セレクトスイッチ無し、デッドマンスイッチ無し、３ポジションスイッチ無し

OEMタイプ：RT5-AE-xxx-BKl”xxx”は個別に決定されます。
ケーブル付きタイプ：RT5-nAE-103-BK
ケーブル付きはOEMタイプになるため”xxx”は個別に決定されます。nはケーブル長がm単位で表されます。

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