Scratch(互換)導入編

iCar - Scratch(互換) 導入編

株式会社 カーネル・ソフト・エンジニアリング

Scratch(互換)導入編

はじめに
このマニュアルでは、 ビジュアルプログラミング言語「Scratch」で、iCarをプログラミングするための準備について説明します。
【事前準備】
本マニュアルは、iCarの組み立てができていること前提としています。
iCar の組み立てを、別紙「取扱説明書」を読んで行ってください。
Scratchでプログラミングするには、下記の要件を満たすPCを準備する必要があります。
要件を満たさない場合は、正常に動作しない場合があります。
•OS： Microsoft Windows 10•

メモリ： 2GB以上•

ハードディスク空き容量：500MB以上•

ディスプレイ：1024x768以上の解像度, 65536色以上•

Bluetoothモジュール搭載 (USBまたは内蔵)

ScratchでiCarを動作させる場合、Bluetoothによる無線通信によりPCと通信を常に行いながら、プログラムが動作します。電波環境、PCとの距離によっては、動作に遅れが生じたり、動作が不安定となったりする場合があります。その場合は環境を変えてお試しください。
また、iCarでプログラムを動作させている最中にScratch for iCarを最小化すると、OSの制約により、処理速度に制限が発生します。iCarでプログラムを動作させる場合は最前面で動作させてください。
本書をはじめ各種マニュアル・サンプルは、iCar製品ホームページで公開しています。
iCar製品ホームページ https://icar.kernel-se.co.jp/ をご参照下さい。
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ScratchでiCarを動作させるための準備・動作切替スイッチの操作
iCarをScratchでプログラミングするには、iCarの動作切替スイッチをA側に切り替える必要があります。
電源を切った状態で、iCarの動作切替スイッチを切り替えます。
※本操作を行わないと、ScratchでiCarを正しく動作させることが出来ません。

動作切替スイッチ

B A・別の開発環境(e2 studioまたはArduino)でプログラミングを行った後に、ScratchでiCarを動作させるには、Scratchファームウェアの書き込みが必要となります。
別マニュアル「e2studio導入編」または、「Arduino導入編」を参照して、ファームウェアを書き込んでください。
※出荷時は、Scratchファームウェアが書き込まれているため、本操作は不要です。

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PCとiCarをペアリング (1/2)
iCarをScratchでプログラミングするには、ペアリングと接続が必要です。
本章では、ペアリングの方法を説明します。
1.

iCarの電源を入れてください。
電源を入れると、iCar本体のLCDに右記のような表示が出るので、6桁の英数字(MACアドレス下6桁)を確認してください。

Scratch Con.NG******↑6桁の英数字(MACアドレス)

2.

PCで、[スタート]→、[設定]→、[デバイス]→、[Bluetoothとその他のデバイス]、[Bluetoothまたはその他のデバイスを追加する]を選択します。

3.

デバイスを追加する画面より、Bluetoothを選択します。

4.

表示されたデバイスの一覧から、iCar-****** (******=1.で確認したMACアドレス)を選択します 。
※環境によっては、 iCar-****** と、BLEがついたiCarBLE-******2つが表示される場合があります。
BLEが付いていないほうを選択してください。

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PCとiCarをペアリング (2/2)
5.

本製品の画面にPINが表示されるので、PCに表示されているPINと一致していることを確認し、接続を選択します。
本体の画面

Scratch Con.NG******
812857↑PIN←PINの一致を確認※PCにPINが表示されず、PINの入力を要求された場合はPIN初期値「0000」を入力してください。

6.

デバイスの準備が整いましたの画面が表示されたら、完了を選択してペアリング完了です。

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iCarに接続 – 準備
ペアリングが完了したら、PC上でiCarを識別するために使用する、COMポート番号を確認します。
本ページでは、COMポート番号の確認方法を説明します。
※COMポート番号は、PCの環境によってペアリングのたびに変わる場合があるので、ペアリングする度にご確認下さい。

1.

PCで、[スタート]→、[設定]→、[デバイス]→、[Bluetoothとその他のデバイス]を開いて、画面を下にスクロールし、その他のBluetoothオプションを選択します。

スクロール

2.

COMポートタブを開き、方向=発信、名前=iCar-****** + ‘BT_RXSTREAM’ (******=MACアドレス)となっている行のポートを確認してください。Scratchで接続先を選択する際は、確認したポートを選んで接続します。
(※表示されない場合は画面上の追加ボタンを押して、発信デバイスとしてiCarを追加します。)※表示されない場合は追加を選択して追加

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Scratchのインストール
ScratchでiCarを動作させるためには、iCarに対応した専用のScratch for iCarが必要です。
iCar製品ホームページ https://icar.kernel-se.co.jp/download/ の、
Scratch開発環境 -> Windows版 開発環境より、Scratch for iCarのインストーラをダウンロード・実行してインストールします。

インストーラを起動すると、インストール対象を選択する画面が開きます。
インストール対象を選択して、インストールボタンをクリックします。
インストールが完了したら完了ボタンを押してインストーラーを終了します。

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Scratchの起動
iCar用Scratchのインストールが完了すると、デスクトップにのアイコンが表示されます。
アイコンをダブルクリックしてScratchを起動してください。
(アイコンがデスクトップにない場合、スタートメニューよりScratch for iCarを起動してください。)
起動すると以下のような画面となります：
スクリプトエリア
ブロックパレット

実行/停止ボタンステージ

スプライトリスト/
ステージリスト●初回起動時は 下記のWindowsセキュリティの重要な警告画面が表示される場合があります。
画面の指示に従い、アクセスを許可するを選択してください。

Note: Scratch for iCarは多重起動できません。多重起動した場合は新しいウィンドウが開きます。
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ScratchとiCarの接続ScratchとiCarを接続するには、iCarの電源を入れ、画面左のブロックパレットより「iCar」 を選択した後、ブロックパレット右上に表示される マークを選択して接続画面を表示します。
接続画面が表示されたら、「iCarに接続 – 準備」ページで調べたCOMポート番号のデバイス名で、「接続する」を選択します。「接続されました」と画面に表示されたら、「エディタへ行く」ボタンを選択して接続完了です。

(2)

マークを選択(3) 接続するを選択(参考) iCarの画面表示

Scratch Con.OK!
↑接続が成功すると本体のLCDがScratch Con. OK!となります(1) iCarを選択(4)「接続されました」と表示されたら、「エディタへ行く」を選択して接続完了です●「接続中...」から画面が進まない場合、接続できない場合のトラブルシューティングを参照してください。

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接続できない場合のトラブルシューティング
Scratchで本製品に接続できない場合は下記を試行してください
1.

動作切替スイッチがA側となっていることを確認してください2.

e2 studioやArduinoで動作させた後はScratch用のファームを書き込んでください
方法については、各開発環境の導入編マニュアルを参照してください

3.

iCarの電源を入れて、右の表示となるか確認してください

4.

Scratch for iCarで選択しているCOMポート番号が正しいかどうかを確認してください5.

Scratch for iCarを一度終了して起動しなおし、接続できるか確認してください6.

iCarとPCをそれぞれ再起動して接続できるか確認してください

7.

3まで行っても接続できない場合、PC, iCarともにペアリングを解除・再度ペアリングを行い、COMポート番号を確認したうえで接続を行ってください

Scratch Con.NG******↑6桁の英数字(MACアドレス)●ペアリングを解除する方法
PC側：PCで、[スタート]→、[設定]→、[デバイス]→、[Bluetoothとその他のデバイス]を開いて、削除するデバイスを選択して、デバイスの削除を選択することでペアリングを解除できます。

iCar側：BTN_1とBTN_2を押したままiCarの電源を入れます。
フルカラーLEDが赤色に点灯するので、5秒以内にBTN_1, BTN_2を離して、再度BTN_2を5回押します。
フルカラーLED赤色が点滅したら、ペアリング解除成功です。
※iCar側でのペアリング解除を行った場合、PC側で再度ペアリングするまで接続は出来ません
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サンプルプログラムの一覧
iCar製品ホームページで、サンプルプログラムを公開しています。
ブロックや/値を変えて変化を見たり、プログラム作成のヒントにご活用下さい。
ファイル名

動作

ファイル名

動作

1_LED1秒点灯

LED1を1秒間点灯して消灯させます

2_LED点滅

ずっと(反復/繰り返し)ブロックを使って、LED1を1秒ずつ点滅させます

11_スライドボ
リュームで赤色LEDの明るさを変更

スライドボリュームの位置を読み取って、位置によって赤色LEDの明るさを変えます

3_ボタンを押している間LED点滅

もし(分岐)ブロックを使って、ボタン1を押している間、LED1を点滅させます

12_距離センサ
10cm未満でLEDを点灯

4_順番にLEDを点灯(1)

LED3～LED6を1秒ずつ順番に点灯させます

距離センサの値を読み取って、10cm未満に物を検知したときにLED3を点灯させます
また、センサモニタをONにしてセンサ値を画面に表示します

5_順番にLEDを点灯(2)

LED3～LED6を1秒ずつ順番に点灯させた後、LED3～LED6を1秒ずつ順番に消灯させます

13_明るさセンサでLED点灯

6_順番にLEDを点灯(3)

ずっとブロックを使ってLED3～LED6の点灯/消灯を繰り返します

明るさセンサの値を読み取って、周りが暗くなったらLED1とLED2を点灯させます
また、センサモニタをONにしてセンサ値を画面に表示します

14_モータ(直進)7_ボタンを押したらブザーを鳴らす(1)

ボタン1を押すとブザーを2000Hzで3秒間鳴らします(ずっとブロックでボタン1を検出)

ボタン1を押すとモータを動作させて3秒間直進させます

15_モータ(バック)ボタン1を押すとモータを動作させて3秒間バックさせます8_ボタンを押したらブザーを鳴らす(2)

ボタン1を押すとブザーを2000Hzで3秒間鳴らします(～まで待つブロックでボタン1を検出)

16_モータ(右折)ボタン1を押すとモータを動作させて右に曲がります

17_モータ(回転)9_ボタンを押したらブザーを鳴らす(3)

ボタン1を押すたびにブザーを2000Hzで3秒間鳴らします(ずっとブロックで繰り返しボタンを検出)

ボタン1を押すとモータを駆動させてその場で回転します

18_ライン検知

ボタン1を押すと床面の黒いラインを検出するまで前進します

10_トグルスイッチ
でブザーの音を変える

もし～でなければブロックを使って、ボタン1を押したときの音をド、レ、ミで切り替えます

19_ライントレース

ボタン1を押すと黒いラインに沿ってライントレースを行います20_LCD表示

LCDにHello World表示を行います11