The Memorial Documents for the Special Session
Stochastic Systems Theory and Its Applications
at the ISCIE 50th Anniversary Conference

システム制御情報学会創立 50 周年記念
特別企画セッション－ 確率システム理論と応用 －

記

念

資

料

集

京都テルサ

2006 年 5 月 11 日
主催

システム制御情報学会

The Institute of Systems, Control and Information Engineers目次

1. 巻頭言 － 確率システムシンポジウムの回顧 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
片山 徹 (同志社大学 教授)

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2. 確率システムシンポジウムによせて· High Tech 確率システム論への期待 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3－ System の本流：文理 Synergism, Universalism, 関係本態論へ－
太田 光雄 (広島大学 名誉教授)· 確率システムシンポジウムの想い出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
相良 節夫 (九州大学 名誉教授）· 確率システムシンポジウムについて思い出すこと . . . . . . . . . . . . . . . . 6
西村 敏充 (宇宙科学研究所 名誉教授）· 確率システムシンポジウムをふり返って . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
秋月 影雄 (早稲田大学 名誉教授）· 確率システムシンポジウムによせて . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
中溝 高好 (防衛大学校 名誉教授)· 確率システムシンポジウムの想い出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
熊丸 耕介 (九州工業大学 教授)

3. 特別企画セッション「確率システム理論と応用」講演論文· 回り込みキャンセラのための適応アルゴリズム . . . . . . . . . . . . . . . . .
酒井 英昭 (京都大学 教授)· 非線形フィルタリングの新しい展開 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
魚崎 勝司 (大阪大学 教授)· GPS/GNSS 測位と確率システム理論 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
杉本 末雄 (立命館大学 教授)

4. 確率システムシンポジウム 第 1 回－第 37 回 (1968 年－ 2005 年)
講演題目・著者一覧 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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確率システムシンポジウムの回顧片山1

徹（同志社大学 教授）

はじめに1957 年にシステム制御情報学会の前身である日本自動制御協会が設立されて今年が 50 年目となります. その 50 周年を祝う記念行事の一環として「確率システムシンポジウム」組織委員会としても参画したいということを昨年 11 月の第 37 回確率システムシンポジウム (SSS’05) のときに開催した組織委員会でお計り致しました. 企画の一つが本日配布されました確率システムシンポジウムにおいていままでに発表された論文の総目次というべき冊子で, 立命館大学杉本末雄教授を中心に作成して頂きました. この冊子の中には, 従来から確率システムシンポジウムで多大の貢献をされた先輩諸氏からの寄稿も掲載しております. 二つ目の企画が本日の「特別企画セッション：確率システム理論と応用」です. プログラムにもありますように, このセッションでは 3 件のご講演があります. 最初が京都大学酒井英昭教授の適応信号処理の最新の話題に関するものです. 次が大阪大学魚崎勝司教授の非線形フィルタリングの動向, そして 3 番目のご講演が杉本末雄教授の GPS と確率システム理論です.

いずれのテーマも多くの方にとって興味のあるもので, 非常に期待をしています.

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シンポジウムの回顧

確率システムシンポジウムの前身である第 1 回統計学的制御理論シンポジウムは 1968 年 11 月に京都大学楽友会館で開催されました. このユニークなシンポジウムは京都工芸繊維大学砂原善文教授のご熱意とご尽力によって開催され, その長い歴史を歩み始めました. 1969 年には開催されませんでしたが, 1970 年から 1977 年まで毎年秋に同じ京都大学楽友会館を会場として開催されました. 初期の頃の発表者には先輩諸氏のお名前や私と同世代の方々の名前を多く見出すことができ, この総目次は私にとっては多くの記憶を呼び起こしてくれます.

初期の頃の統計学的制御理論シンポジウムで発表されていた論文を理論から見ると, 非線形確率システムの解析, (非線形) フィルタリング, システム同定, 確率近似 などでしたが, その後赤池の FPE(AIC) や確率微分方程式, 状態空間理論の浸透によって, 統計学的制御理論というより確率システムという見方が支配的になり, また観測や情報量に関する研究も見られるようになりました. 統計学的制御理論分野のこのような広がりや変化を反映して, 1978 年の第 10 回シンポジウムからその名称を「確率システムシンポジウム」に変更して, 会場もホリデイ・インに移して開催されました. そして第11 回確率システムシンポジウムは初めて京都を離れて東京の富士通国際情報社会科学研究所で開催されました. その後は, シンポジウム会場をお世話頂ける実行委員の先生にお願いして, 東京から九州に至る各地でシンポジウムが開催されるようになったことは皆様ご存知の通りです.

このシンポジウムでは確率微分方程式や確率的最適制御に関する幾多の研究が発表されましたが,1974 年に発表された Black-Scholes 式にわれわれがまったく気付かなかったことは今から考えると少し残念なことです. 制御理論の経済システム (マクロな経済) への応用に関してはある程度知られていましたが [1], ミクロな経済問題やファイナンスに関心が持たれるようになるにはまだかなりの時間が必要でした.

1994 年コペンハーゲンで開催された第 10 回 IFAC システム同定シンポジウム SYSID’94 には福岡市で次回シンポジウム SYSID’97 が開催されることが予定されていたこともあり, 日本から多数の方が参加されました. この会議に参加された砂原善文先生 (岡山理科大学) はご帰国後体調を崩され急逝されました. そのため, 確率シンポジウムの組織委員長の交代を余儀なくされ, 後任として 1994 年の第 26 回確率システムシンポジウムから相良節夫先生 (福岡工業大学) が組織委員長となられました.

その後, 秋月影雄先生 (早稲田大学), ついで中溝高好先生 (足利工業大学) を経て, 2002 年から片山が組織委員長を仰せつかっています. そろそろ, 次の方にバトンタッチする頃ではないかと考えています.

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IFAC 確率システム技術委員会

1968 年以来わが国では確率システムシンポジウムが継続して開催されているが, 確率システムというタイトルで行われているシンポジウムは他では聞いたことがありません. 私が関わってきたことで最も関連があるのが, IFAC の Technical Committee on Stochastic Systems (TC1.4) です. 1996 年にTC1.4 のメンバーとなり, 1999 年に TC1.4 の委員長となりました. なお, 現在の委員長は M. Campi (イタリア), 副委員長は京都工芸繊維大学大住晃教授です.

また 2002–2005 年は IFAC Coordinating Committee on Systems and Signals (CC1) の委員長を務めましたが, CC1 は以下の 5 つの TC からなっています [2].

TC1.1: System identificatio and signal processing
TC1.2: Adaptation and learning
TC1.3: Discrete event and hybrid systems
TC1.4: Stochastic systems
TC1.5: Networked systems (2005 年 7 月にスタートしたばかりで, 活動はこれから)各 TC は 3 年に 1 度のシンポジウムやワークショップを行っているが, TC1.4 は単独で会議を開くことはせず, System Identificatio Symposium (SYSID) や Adaptation and Learning in Control and Signal

Processing (ALCOSP）などを共催しているだけです. 確率システムというテーマで国際シンポジウムを開催することは難しいというのが従来からの共通の認識だと思います. TC1.4 は私が委員長のとき,IFAC 委員会組織の見直しの際にあやうく廃止/統合されかけましたが, それは免れました. そのとき,ヨーロッパにおける確率システムに関する伝統のようなものを感じました. 各 TC の話題は何らかの意味で確率システムと深く結びついており, TC1.3 の存在意義は, 以下のように CC1 の各 TC のカバーする分野の専門知識を融合するための触媒の役を果たすことにもあると考えられています.

Scope of Stochastic Systems: Promotes and disseminates knowledge related to probabilistic and statistical methods in modeling, identification estimation and control. Fields of interest include: stochastic
control, estimation theory, system identification realization theory, synthesis of stochastic systems, learning theory, randomized methods, statistical analysis and simulation of dynamical systems. The emphasis
is on methodological and conceptual aspects, in both theory and applications. One of primal goals of theCommittee is to act as a catalyst to bring together the expertise and knowledge developed by different communities and in different contexts.

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おわりに

TC1.4 の Scope にもありますように, 確率システムの理論の最近の話題は推定, 同定, 学習, ランダ
ム化手法など非常に多くのもが挙げられます. また応用面からは, 数理ファイナンス, 故障診断, 信号処理, ハイブッリドシステム, (医用) 画像処理, バイオインフォーマティックスなどがあります.

今年の秋で 38 回を数える確率システムシンポジウムは, もうすぐ 40 周年を迎えます. このシンポジウムが今後とも継続的に発展していくかどうかはシンポジウムに参加して論文発表をする若い研究者の方々が増えるかどうかにかっています. 確率論や統計論を習得し, それらを様々な問題に応用することができるようになるには若干の時間がかかりますが, 確率統計的な扱いをしなければならな

い現実的で面白い問題が沢山あります. 確率システムシンポジウムへの若い方々の参加が増えることを期待して, ご挨拶と致します.

[1] 1979 年 Elsevier から International Journal of Economic Dynamics and Control 誌が発刊.
[2] T. Katayama, T. McKelvey, A. Sano, C. Cassandras and M. C. Campi, Recent trends in systems andsignals, 16th IFAC World Congress, Prague, July 2005, Paper # M0-A01-MS/1 (Milestone Report),
および IFAC Web ページ参照.

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High Tech 確率システム論への期待－ System の本流：
文理 Synergism, Universalism, 関係本態論へ －太田 光雄（広島大学 名誉教授）

今やハイテク化と共に，我々をとりまく環境は益々人為的に加工されてゆき，そのモダニズムは常に新しさを追求し，それと共に，Daniel.Bell の指摘：
〝 文化－政治－技術・経済 〟の分断（〝 資本主
義の文化的矛盾 〟）は勿論，個々にも今や益々断片化されてゆく先進国の貧欲な超個人主義は，一部〝 聖 〟なる連帯的規範をも見失わせる側面が確実に見られる．例えば，看護・育児・躾など生身なる

人間味の不可避な従来型家族機能の一部は社会化されつつあり，情報モラルにも関連して，国際化した科学・技術は，経済は勿論，社会・政治・文化・倫理問題等と断片化せず，本来不可分の相互媒介の内へとり戻し，之を中核 or 絶対的存在とみなす〝 Relationism(us)-First 〟の形態へと来る時代は要請しているように見える（自己より大なる敵はなし，握ればこぶし，開けば手のひら）．

則ち，（進化し続ける）之等互いの時空における本来的相互媒介性そのものを，二義的に軽視 or 無視して終始するのであれば，それは生きた姿を死んだ断片の集合に置き換え，結局，真理性より直接的有効性を第一義とする我々の便宜のための利己的姿勢なのだ．このような時代的風潮に注目するな
らば，学問の探求上で一応自然内は勿論，社会・経済・政治・文化・倫理分野など，便宜的に異種分野として形式的に分類されたとしても，それらに互いの相互媒介性がもともと（時系列として過去と現在・未来間の相互媒介は勿論）多様に潜在している点にこそ注目すべきであろう （井の中の蛙大
海を知らず）．

もともと原理的に，万物の根源を〝 生きる火 〟と捉えた古く Hêrakleitos の（反発的調和に基づく）

万物流転説に沿うて，世界における如何なる存在も，どの神，どの人間によっても作られず，過去・現在・未来を通し永遠に法則的に燃え法則的に消えゆく〝 過程 〟そのものだとの本質的立場にまず立ってみよう．その見地からは，真理は断片化した個別的姿になく，むしろ全体的流れ・関係的事
実・不可分なシステム全体の内にあり，更に，もし Hegel の云う〝 抽象・分析が学の形で止むなき不可避 〟なものとするなら，止むなく断片化した各側面間での互いの相互媒介性は絶対かつ広範囲に及ぶ．その相互媒介性（自己同一性に媒介された矛盾を通して反発的調和の進歩へ）こそは，これに焦点を据え深く多様に（階層的にも）分析・そして統合し，その基盤の上に立ってこそ，数理的方法論

は勿論，実の各特定因子へ（他への媒介性を見失わずに）断片化・順次注目してゆく必要がある（その一を知りてその二を知らず）．

過去は最良の教師，歴史に学ぼう，最良の予言者は過去なり！この Relationism-First の必要性は古く，Zênôn の指摘：4 paradoxes（Aristoteles の〝 Physike 〟）の内でも考えられる．その一つ：先ずア

キレスのみの馳走に注目し，亀に追い着いた時点で次に亀のみの馳走を論ずるような断片 or 逐次的継起の方法論的姿では，アキレスは亀を追い越すことは不可能で，最初から，〝 同時かつ並列 〟の関係的姿で論じぬ限り，後から付加配慮しても既におそく，死後反省の形となる limbo が本質的に潜在する．亦，E.Schrödinger は〝 What is Life? 〟で，ここ 100 年，学問は各断片化の内でのみ異常な（他との媒介を見ず）精密さを増す奇妙な矛盾に直面しており，University とは幾世紀を通して〝 総合的姿 〟の反映ある関係態が本質・十全の信頼を与える姿であったはずと警言している．
（鹿を追うものは山を見ず，泳ぎ上手は川で死す）．

原始へ戻り，相互媒介発生の根源的姿に目を向けてみよう．我々人間はビッグバンにより物質的自然を端緒としてその底から生まれ，微生物をも通して物質とその自己運動のもと，無機物から有機物

3へ，物質から生命へ，その生命の創造的尖端として意識・精神へと進化・発展し遂には主体的意識をすら生み出してきたようだ．そして，その力を益々強化し，部分的にせよ，自然環境を克服・道具化・変化させて時にそれとの対立的鮮鋭度を伴いつつ，自然環境から社会的・歴史的環境をすら創造的に形成・進化し続ける側面が確実にある．則ち，人文科学を含め，他の環境要因と何ら関連なき

環境現象は何一つなく，過去なき現在・未来は勿論，環境なき自己の生，物質なき精神，量の媒介なき質はなく，人間の主観のみに則った自由やあらゆる抽象・形式論理といえども，その底には必ず物のロゴスに支えられ，感覚・物質的に特定された現実面の支えがある筈である．故に，心と体は当然一体であり，〝 生きる 〟とは生身の生命的存在なる自己の内外での文・理を含めた全（確率）シ

ステムのバランス，多様な相互媒介性をまず認めることなしには成立すまい（常に楯の両面を見よ，
ローマは一日にしてならず）．

特に IT に支えられたハイテク化の近代科学技術を手段でなく目的化して，之を無制限に服用すれば，人文科学など異分野との相互媒介性を専門外として軽視し，真理性の本質的〝 意味 〟を有効性の操作的〝 機能 〟の概念に置き換え，〝 理解する 〟とは手段の姿へすりかえ，判断せず操作するのみ
で，生身としての人間的判断・感情移入などあらゆる側面をコンピュータにやらせるのが未来発展への唯一の途で，時にビジネス社会で妨げとなるのは曖昧な人間の存在だとして，つまるところは，
機械が人にとって代るのは時間の問題だと盲信し始める人が生れるのではなかろうか（Abraham の

言：金槌だけ持つ者は全世界が釘のごとく見える）．則ち，文・理間の虚心・謙虚な協力：synergism
による全体像への展望は規模が縮小され，（我々人間は元来有限な能力しか持ち得ぬとしても）断片

化された各特定分野のみでの自負心のもと，時に高次の価値論理や科学技術の具体的内容を見失い，結局，それらは單に部分的真理に留まると言わざるを得まい（技巧を弄して拙をなす，磨く地蔵鼻を欠く）．

この意味で IT・ハイテクシステムの一方的な量的生産拡大は必ずそのハイテクシステムが持つ異常な正確さ，speed など反自然性にも鍛えられ，社会の（貧富差など）経済構造へも変化を，それに対応して政治・法・宗教など観念形態をも通して社会組織の質的変革をもたらすに違いない．そして一面，自然・社会環境を非人間化・反道徳性・（超個人主義的）快楽中心の社会的価値観へと加速させ，（ハッカーと区別なき）技術の高度・高速化とともに，等身大の視点を越えた〝 悠久 〟，人・生
態系システム全体の〝 聖 〟を中心とした〝 真・善・美・愛 〟など（本質面での）質の低次元化（下部構造のみの独善的強調が上部構造からの関係性を劣化させ，客観性もある高次概念を狭化へ）を招く
恐れもあるように私には思われてならない．これこそ，ハイテク汚染に関して，文・理間の不可分な Relationism，相互主体的関連性，この時この処に居合わせた我何をすべきか？ハイテク現代の中心課題であろう．

－ Relationism-First！ ハイテク確率システム論への期待や大（未来はためらいつつ近づき，現在は矢のようにはやく飛び去り，過去は永遠に静かに立っている）

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確率システムシンポジウムの想い出相良節夫（九州大学 名誉教授）

システム同定を研究の中心として，大学の教育と研究に携わってきた自分にとって，確率システ

ムシンポジウムは，毎年の研究者仲間の切磋琢磨と団欒の場として楽しみにしていた．第４回大会（1972 年）から第 34 回大会（2002 年）まで約 30 年間 20 数回は参加した．その間京都，大阪からは勿論，東京，神戸，金沢，浜松など方々でお世話になった．地元としてお世話したのが，第 19 回大会（1987 年）で，九州大学の記念講演堂の会議室を開場として，参加者の方々に満足してもらえるように努めたつもりである．

本シンポジウムは，創設から自分の子供のように慈み育てた畏友故砂原善文京都工芸繊維大学名

誉教授の存在なくして語ることができない．その理念から運営方針まで，ご自身の理想を曲げることなく，若い研究者が研究能力を開発するとともに国際化に対応できるように育成する場として本シンポジウムを提供されたことは特事に値する．

多くの学会発表が質疑応答を含めて 15 分以内であったが，本シンポジウムは，発表 20 分，質疑

討論 10 分と 2 倍の時間をとり，予め依頼された質問者と共に十分な討論を行うことができ，講演者が受けるメリットは極めて大きかった．九州大学在職中，大学院生には本シンポジウムで発表することを奨励していたが，発表したものが受けた厳しい討論が，その後の研究活動の計り知れない糧となっていたと思う．

第 17 回大会（1985 年）から，投稿論文は英文となり英語論文を読むだけでなく書くことの学習もできた．英語での発表は義務づけられてなかったが，意欲があれば英語で発表し，国内外での国際会議において活躍できるための訓練の場として活用できた．

1997 年 7 月初旬 IFAC の第 11 回システム同定に関するシンポジウム（SYSID’97）が北九州市の国際会議場で開催された．1994 年 7 月初旬デンマークのコペンハーゲンで開催された第 10 回の SYSID’94の閉会式において，次回日本で開催されることの紹介をした．砂原先生も一緒に出席されていたが，後で私の紹介は力み過ぎていたと評されたのが今でも懐かしく思い出す．デンマークから帰国して間もなく，8 月１日砂原先生は体調が悪く検査入院されたが，検査後容態が急変し動脈瘤破裂でお亡
くなりになられ，葬儀に参列させていただいた．その年の 11 月第 26 回大会（1994 年）が梅田セン

タービルの 31 階の三田出版の会議場で開催されたが，組織委員長を仰せつかっていたので，開会の挨拶は故砂原先生への黙祷をささげることから始めさせてもらった．砂原先生には SYS’ID’97 を見ていただけずに他界されたことは誠に残念であり，先生の遺徳を偲び心からご冥福をお祈りして擱筆
したい．

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確率システムシンポジウムについて思い出すこと西村

敏充（宇宙科学研究所 名誉教授）

戦後未だそれほどたっていない頃であったと思う。東京の復興は遅々として進まず、戦災の後の整理は終わっていても新しいビルの建設などは未だはかばかしくなく、人その服装もそれ程には新しくなっていなかったと思う。父の郷里が岡山なので、そこへ法事か何かで行く途中京都で途中下車した。京都は小学校の修学旅行で行っただけで余り馴染みはなかったが、街に出て見て戦災に全く会わずに街並みが整然として居り、さらに女性の着物姿の見事さにびっくりした。東京では未だそんな落

ち着いた姿は少なく、さすが京都と思い、こんな街にどんな仕事をしてもいいから、一生住みたいと思った記憶がある。

そんな思いもあって、大分たってから京都を定期的に訪ねる様になったのは、やはり砂原先生の影

響であろう。先生に初めてお会いしたのは、筆者が未だ米国 NASA の JPL（ジェット推進研究所）に在籍していた頃、帰国中椹木先生の御紹介で京都郊外にあった研究施設でお目に掛かった折であると思う。

その後筆者は帰国し、最初富士通のシステムラボラトリ（蒲田）に在籍し、暫くしてから文部省宇宙科学研究所に移ったが、特にシスラボの時代に確率シンポを蒲田にお呼びしたり八王子の近くの山の中の会場で開催のお手伝いをした記憶があるが、いずれにせよ四半世紀以上昔のことであるから定かではない。又大分で開催されて別府温泉に泊まって一晩飲み明かした事もあったし、さらに金沢で上野先生のお世話で金沢工大で開かれ、夜は香林坊などに行った事もあった。その間、勿論京都には戻って確か京大の学友会館で開かれ、夜は鴨川の周辺に繰り出して友好を深めたりした。

この様に記すと、確率シンポは飲んでばかりいた学会である様に思われてしまうかも知れないが、それは決して砂原先生のお人柄ではなく（先生は余り飲まれなかったと思うが）お弟子さんに酒豪が揃っていた（失礼）所以であろう。その様な事を書くと、御前こそと言われてしまうがその点については弁解しないことにする。もちろん学会ではイトー・キャルキュラスとか確率微分方程式など難しい理論が議論されていたが、筆者は大体応用研究を主体とする研究機関にいたせいもあって、主として確率システム理論の応用について発表していたと思う。

砂原先生は筆者より一、二年年長で、その意味で個人的にも又学問上でも兄事していた訳である。

先生は日頃は温厚な人柄であるが時にはきつい所もあった様で、筆者も何かの折にきつく叱られた事がある。しかしその後金沢の学会（SICE）で筆者がフェローの称号を受けた折は、わざわざ西村君にお祝いを言いに来たんだよと声をかけて下さる優しい面もお持ちであった。

確か先生とお会いしたのはその折が最後で、その前後岡山大の方へ移られて後、突然の訃報に接し、呆然とした。未だこれからと言う折に亡くなられて、御家族の方は申すまでもなく学会にとっても大きな痛手であったと思う。

確率システムシンポで思い出すのは、美しい京都の街並と砂原先生の事であるので、外の学問的な総括は他の諸先生に譲って先生の追憶を書かせて頂いた。

もちろんその間に杉本先生、狩野先生他本稿を執筆しておられる諸先生にもお会いできた事は、筆者にとっては最大の恩恵であったと言えるであろう。

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確率システムシンポジウムをふり返って
秋月 影雄（早稲田大学 名誉教授）

もう 45 年以上も昔のことになる．ウイナーフィルタ理論の美しさに魅せられた私は，この理論を不規則入力を持つ制御系の設計理論に導入することを研究していた．この分野は当時「統計学的制御理論」と呼ばれ，わが国では京都大学の椹木義一教授の研究室において砂原善文・添田喬・中溝高好らの諸氏によって精力的な研究が続けられ世界で高く評価されていた．椹木先生が偉大であったのは，単に自らの研究室のみでなく同種の研究をしている日本国内の研究者に広く声をかけられ，共に研究の推進と発展を計られたことである．私も椹木先生が組織される研究会やシンポジウムに参加することとなり，以後の研究生活を通して研究の推進のみならず子弟の育成にあたってもこのグループをベースとして活動することができたことと，かけがえのない多くの友人を持つことができたことに深く感謝している．

さて，38 年前にはじめられたこのシンポジウムもこの経緯のなかで生まれたものであるが，工学のなかの特殊な一分野であったにもかかわらず今日まで継続しその存在意義を高めているのは，各時代の中心となられた方々の大きな努力によるものであろう．

第一の時代である「統計学的制御理論シンポジウム」では，不規則入力を受ける非線形ダイナミカ

ルシステムの問題が多く扱われた．杉本先生から本稿の依頼を受けた時に，「ところであのジャンプ

現象はどちらが正しいことになったのでしょうか？」と昔の話を持ち出された．私は「それはどちらと決めることではなく，両者の主張に基づいて皆様が判断されれば良いことでしょう」と答えましたが，やはり一言私の主張を述べておく責任があるのかも知れない．

『正弦波入力を持つ確定系で非線形跳躍・履歴現象が発生するシステムに正弦波入力の代わりに白

色雑音が加わった場合に，当時用いられていた等価線形化法で解析すると跳躍・履歴現象が発生するという結果が得られる．確かにその時の 1 つのサンプルパスを見ると振幅の大きなモードと小さなモードがランダムにくり返し現れるようである．しかし，応答の初期分散値の違いによって異なるモードのサンプルパスが発生するわけではない．従って定常状態の分散値としては両モードを統合した値にすべきである．跳躍・履歴現象が定常状態の分散値について発生するというのは誤っている』というのが私の主張である．

次に第 2 世代は，現代制御理論が制御工学に大きな進歩を与えたなかで，確率微分方程式であらわされる白色雑音を受けるダイナミカルシステムとして取り扱う「確率システム理論」に目が向けられていった．適用する数学が多岐にわたりかつ難解であることに苦労しながらも多くの研究者がこの分
野に挑戦していった．椹木先生から「皆さん色々やっているようですが，カルマンフィルタから出ていないね」と言われたことを今でも思い出す．状態推定・システム同定・信号処理と議論の対象も広がり，実システムへの応用も研究されはじめた．砂原先生のマルコフ等価線形化法，大松先生の分布
定数系への拡張などの成果は印象に深く残っている．

この時期，私の研究室からも多くの博士課程の学生がシンポジウムに参加し，きびしい批評をあびながら優れた研究者へと育成されていった．私にとっても花の盛りの時であった．

第 3 世代はコンピュータの活用と応用分野への適用の時代であろう．確率離散システムを取り扱うこととなり，数学的な議論は幾分楽になったが，議論は計算量の低減とくり返し計算の収束速度を高めることに向けられている．信号処理の分野でウエーブレット変換にもとづいた多重解像度解析は多くの分野で成果を挙げている．非線形ダイナミカルシステムに対してもコンピュータ活用を前提とした議論が主となってきているのは当然であろう．確率システム理論が経済の分野で開花したのも大き7

なトピックスである．

確率システムの研究はまだ種々の形で続いていくであろう．すでに引退した私は研究に参加する力はないが，元気なうちはその進展を見守っていきたい．

最後に私事になるが，私が 45 年間研究を続けた成果に対して早稲田大学が優れた研究を続けた教員に対して与える最高の賞である「大隈学術褒章」を受けることができた．これもこのシンポジウムと共に生きたおかげであると深く感謝する次第である．

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確率システムシンポジウムによせて中溝

高好（防衛大学校 名誉教授）

このシンポジウムは歴史を辿れば 1968 年京大楽友会館で産声をあげ，幼名を〝 統計学的制御理論

シンポジウム 〟と云います．やがて第 10 回からは，その名を〝 確率システムシンポジウム 〟と改めるとともに，京都を出て，日本の主要都市 (たとえば金沢，神戸，浜松，福岡，広島など) にも顔を出すようになり，第 17 回からは呼称を〝 ＳＳＳ 〟と定め，会議言語も英語を中心にし，さらに英文のプロシーデイングスを発行するなどして斯界の発展に貢献してきました．ここに至るまでには故砂原善文先生 (元京工大) を中心にして，そのスタッフの方々の持続的，献身的ご尽力があったことを特記しておかねばなりません．

シンポジウムは 3 日間のシングルセッションを原則とし，討論に十分の時間を確保するとともに，討論者を予め指定する方式も採用されました．また，講演は未発表のものでなくてもよいし，さらには未完成のものでも可とし，要は忌憚のない意見を交換し，討論を通じて新たな進展が得られることが期待されました．これは他の類似のシンポジウムとの差別化となるとともに，若手研究者をエンカレッジすることにも寄与してきました．

専門的な研究の変遷については，別稿に詳しく紹介されると思いますが，例えばランダム入力下の非線形系に分散の跳躍は起こりうるか，Fokker-Plank 方程式の解は不連続であってもよいのか，Ito型確率微分方程式と物理的実現とはどのようにかかわっているのか，確率システムの離散時間表示と連続時間表示とはどのように関連するか等など，今では陳腐なことかもしれませんが，当時では悩ましい問題であり，いろいろ興味深いやりとりが行われたものです．

他人の研究発表はわずかの時間聴いただけではなかなか理解できません．格式ばらない討論を聞

いてはじめて，そうゆうことだったのかと思わぬ勉強になったりしたものです．うまく行くと次の研
究のシーズが見つかったりするものです．時には場所を換えて酒を酌み交わしながら口角泡を飛ばすケースもありました．こうして，私自身 30 代から 40 代へかけての多感な時期に，このシンポジウ

ムを通じていろいろ修行を積むことができました．

それから時間は流れて，近年では参加者も増え，３日間の会期に収めるためには講演討論の時間を削り，しかもパラレルセッションにもならざるをえなくなりましたが，いろいろ工夫を加えながら本来の趣旨は失われないように配慮して運営されてきました．かくして，シンポジウムも今年で回を重ねて３８回を数えます．まもなく不惑になりますが，ますますの発展を祈念してやみません．

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確率システムシンポジウムの想い出
熊丸耕介（九州工業大学 教授）

この度システム制御情報学会（ISCIE）では創立 50 周年記念を迎えられるとのこと，誠にご同慶の至り，心よりお祝い申し上げます．確率システムシンポジウムは，ISCIE の前身であった日本自動制御協会（JAACE）の主催として昭和 43 年に始まり，昨年までに 37 回を数え本学会主催のシンポジ

ウムとしては最も長く続いている企画であります．皆様ご承知の通り，このシンポジウムは第 1 回から第 9 回までは，「統計学的制御理論シンポジウム」という名称で京都大学楽友会館で開催されていましたが，第 10 回から「確率システムシンポジウム」と名称を変え，開催場所も企画世話担当者の所属機関所在地として全国を廽るようになりました．また，第 17 回からシンポジウムの名称を英語

名で SSS(The Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications) とし原稿の英文化が勧められ，第 25 回からは原稿の完全英語化とともに発表論文の Proceedings 発行が始まりました．シンポジウム名称が SSS となったことから，発表や質疑応答もなるべく英語でやろうということで，日本人同士英語でしゃべるのはちょっともどかしさと気恥ずかしさを感じながらも，他の国内学会での発表には無いある種の緊張感を味わった想い出があります．また，シンポジウムで発表した結果が，単に Preprint としてではなく英文の Proceedings（査読付）として発行されることで，博士課程の学位論文審査に際して参考論文としても扱えることになり，大学院生を指導する立場からこのシンポジ
ウムが大変役に立ちました．これらの一連の改革推進は，このシンポジウムの創設者である砂原善文
先生（京都工芸繊維大）の情熱とご努力があったればこそ成しえたことであり，先生のご尽力に改めて感謝と敬意を表したいと思います．私自身の 36 年間の職歴がそのままこのシンポジウムの歴史と重なっており，過去を振り返れば色んな想い出があります．このシンポジウムの想い出について私ごときが語るのは，これまでこのシンポジウムに関係してご活躍された多くの諸先生方を前にしていささか僭越ではございますが，忘れえぬ想い出やこのシンポジウムに寄せる今後の期待などについて述べさせていただきます．

私がこのシンポジウムに初参加発表したのは昭和 48 年の第 5 回で，助教授に成り立てのときでした．過去のプログラムを調べてみると，九州大学の辻 節三先生のご指導を受けていた当時の研究室の院生で，記念すべき第 1 回のシンポジウムに参加したのは中村政俊先生（佐賀大），次の第 2 回目が高田 等先生（鹿児島大）で，お二人とも私の後輩であります．今から想えば後輩に先を越されてちょっと残念な気持ちですが，道理でその後のシンポジウムや懇親会で両氏は私よりも先輩面していたフシがありました．いずれにしましても，このシンポジウムに参加して感じたことは，質問の内容が厳しいばかりでなく質問者がしつこいというか，一通り質問にお答えしてもなかなか納得してくれない．これは，いまでも語り草になっていることですが，或る発表で質疑討論が熱気を帯びてきて，ついには登壇者（若い院生らしき）をそっちのけして登壇者の指導教官である偉い先生と質問者（これも偉い大先生）とが，そうではない，こうではないと意見を戦わして議論伯仲していたとき，当の発表者が，「実は私も先生（質問者）のおっしゃる通りだと思っていますが」といったものだから，会場は一瞬どよめきが起こり，その後笑いと拍手の内に発表終了，・・・という話．このように，厳しい中にも和気藹々とした雰囲気を持ったシンポジウムでした．

これまでのシンポジウムプログラムに目を通してみますと，計測制御分野における蒼々たる先生方が名を連ねておられ，改めて 37 回の長い歴史を感じさせます．私はこのシンポジウムを通して多くの先生方，諸先輩や友人との知己を得させていただいたことを有難く思っています．1965～70 年

代は，計測制御に係わる多くの研究者が従来の古典制御理論に替わって現代制御理論の研究に取り10組んだ，将に制御理論花盛りの黄金時代でした．この時期のシンポジウムに参加した想い出として，
中溝高好先生が「若い人は，もっと積極的に質問をしないといけない，但しいい質問をね．会場におられる他大学の先生方から注目されるような深みのある質問をね．そうすることで自分の名前を覚えていただく．学会に参加するのは研究発表だけではなく，自分を学術界に売り出す絶好の機会なんだからね」と我々に諭されたこと，また砂原先生は学会活動を相撲道に喩えて，「土俵造りは私達年寄りがするので，君たち若い人は現役の力士として土俵上で思う存分戦いなさい．若いうちから土俵作りなんかに関心を寄せるんじゃないよ」と言われました．いずれもこのような貴重なアドバイスは講演会場ではなく，宿泊したホテルで酒を飲みながら伺ったことです．そういえば，たしか第 15 回

（昭和 58 年）は，京都駅からバスで山奥まで行った所の京都府立ゼミナールハウスで泊り込み形式のシンポジウムだったと記憶しています．このときも色々楽しい想い出が（失敗談も）残っていますがここでの紹介は控えさせていただきます．

1985 以降はこのシンポジウムが「SSS」という英語名称となり，外国の著名な研究者を特別講演講
師として招聘するようになり，中でも P.Eikof 教授をお迎えした想い出が印象深く残っています．発

表原稿も（まだ一部日本語原稿も残っていましたが）英語論文が増え国際化が進んだこと，そして第25 回（1993）からは，シンポジウム当日には前刷集（Extended Abstract） が配布され，別途提出した論文のレビューを受けて採択された後 Proceedings が発行されるようになりました．この頃，開催地が大阪であると会場は決まって大阪梅田センタービルの最上階でした．これも砂原先生のご尽力によるもので三田出版会には大変お世話になりました．当時私も研究室の大学院生をシンポジウムに参加させる立場にあったのですが，この頃のシンポジウムの印象として，参加メンバーが固定化してきて新規参入者が少ないということでした．この一因として，このシンポジウムの柱が「Stochastic：
確率的」であって「Statistical：統計的」ではないとのイメージがあって，本来はこのシンポジウムがカバーする分野である統計学や信号処理分野のコミュニティが参加を躊躇する傾向にあったことです．私の発表も一度，「貴方の論文には確率的要素がない」ということで Proceedings に掲載不可となったことがありました．確かに，ブラウン運動過程や伊藤の確率微分方程式に基づいて確率シス

テムを扱うには，いわゆる「確率論」に十分習熟していないと敷居が高く感じられたことでしょう．
私は SSS に参加発表しても，論文で扱った確率的要素としてはせいぜい正規分布をベースにしたアンサンブル演算くらいでした．このシンポジウムが当初は「統計学的制御理論シンポジウム」であったことを想えば，是非論は別として，SSS の「Stochastic」という文字がある意味で分野を狭めた嫌

いが無きにしも非ずであったのではとの感が致します．

さて想い出話もこれくらいにして，これからのシンポジウムに寄せる期待について私見を述べさせていただきます．最近のシンポジウムで発表される研究には，新しい理論や方法論の展開というよりも，応用研究（特に実システムを対象にした）が目立つように思えます．これは，過去に起こったような制御理論の新展開というエポックが見られない今日にあって，理論の成熟化時代を迎えた現在の自然な傾向かもしれません．確率的環境の下で稼動している実システムに対して，シンポジウムの名称にある「Stochastic Systems Theory and Its Applications」に取り組むことは素晴らしいことです．

しかし，昔のような活発で刺激的な（時には挑戦的な）質疑応答が少なくなった様に感じます．別に喧嘩する必要はありませんが，このシンポジウムが，真剣に意見を戦わせその結果がまた新たな研究成果に繋がるような，緊張感のある発表の場であり続けることを切に願うものであります．また，参加メンバーも最近では若い人が随分増えました．過去に感じた「このシンポジウムの参加メンバーが固定化（硬直化）しつつある」という心配は杞憂に過ぎないことであったと安堵しています．最後に，今後とも「確率システムシンポジウム」の継続的発展を期待しつつ皆様の益々のご活躍を心よりお祈りいたします．

11

回り込みキャンセラのための適応アルゴリズム

Adaptive Algorithms for Coupling Wave Cancellers
京都大学情報学研究科システム科学専攻

酒井 英昭

H. Sakai
Department of Systems Science, Graduate School of Informatics, Kyoto University
Abstract
There are many situations where the effects of coupling waves are needed to beadaptively cancelled. Such examples are hearing aids and digital terrestrial broadcasting systems
with relay stations in a single frequency network. However, the conventional adaptive filter theory
treats mainly identification of the forward path and there have been almost no perspective methods
for coupling wave cancellers. In this talk, a method based on the causality extraction operator isdeveloped for the case of hearing aids and a bias-free algorithm is then proposed together with its
convergence analysis.

1

はじめに
未知の回り込み経路の影響を適応的に除去する問題はいろいろな分野に現れるが，従来の適応信号処理においてはフォワード経路の同定が主に扱われており，回り込
みキャンセラに対する見通しのより方法がなかった．本

講演では，補聴器の場合を例にとり因果性を抽出する演算子を用いた手法について述べる．

図 1 の補聴器ではレシーバーからマイクロフォンへの音響フィードバックがあり，これがハウリングやホイッ
スリングなどを引き起こす原因となる．音響フィード

バックはハイゲインによりレシーバーから音が漏れ，そ図 1: 補聴器での音響フィードバックの音がマイクロフォンに入ることによって起こる．補聴器の最大ゲインを上げるためは音響フィードバックの影る．入力信号が AR 過程に従う場合，AR 過程とフィー

響を抑制することが重要なことである．音響フィード

バックの伝達関数は周囲の環境によって変化するので，それによる影響を抑制するために適応フィルタが使われドバック経路の両方のパラメータを同定するために，二つの適応フィルタを用いたアルゴリズムを提案する．AR
過程のパラメータはフォワード経路に遅延を含めることる．適応フィルタはその伝達関数を推定するために用いによって同定でき，同定した AR パラメータに基づくられるが，適応フィルタへの入力信号と所望信号には相白色化フィルタを用いることで，フィードバック経路を関があるためバイアスが生じ，正しく推定することが出

バイアスなしで同定することができる．それにより音響

来ない．

フィードバックによる影響を連続的に抑制することが可[1] においては時間領域の手法により入力が AR 過程に従うとしてこのバイアスが解析されたが，見通しの良能となる．以上のアルゴリズムについてシミュレーショ

ンを行い，既に提案されているアルゴリズムと比べると，

い結果ではなかった．[2] では，周波数領域の手法により比較的収束が速いことを示す．

適応アルゴリズムが解析され，収束条件が示された．[3]では，入力が AR 過程に従うとして，2 つの入力信号を2用いたバイアスのないアルゴリズムが提案され，[4] で適応アルゴリズムの解析
図 2 は適応フィルタを用いた補聴器のブロック線図

ODE(ordinary defferential equation) 法を用いてこのアである．d(n) は平均 0 の定常な補聴器への入力信号で，ルゴリズムの収束特性について解析がなされた．

x(n) は補聴器の出力である. フォワード経路の伝達関数とフィードバック経路の伝達関数はそれぞれ G(z), H(z)本講演では周波数領域の手法を用いて，因果性を考慮した方法でバイアスを明確に表し，適応アルゴリズムので表される. フォワード経路の伝達関数 G(z) は補聴器

停留点を導出する．また，その安定条件についても述べの特性であり，あらかじめ設定されているため既知であ

12

ただし，

Q(z) =

1¡¢
1 + G(z) W (z) − H(z)(9)

とした．ここで Q(z) は安定であるとする．

2.1

停留点の導出式 (1) の LMS アルゴリズムの停留点では

E[x(n − l)e(n)] = 0 (l = 0, . . . , L − 1)(10)を満たす．式 (4),(8) より (10) の左辺は12π
図 2: 補聴器のブロック線図

Z 2π
0

=

フィルタ W (z) は音響フィードバックによる影響を抑制するためにフィードバック経路の伝達関数 H(z) を連続£¤Q(z −1 )G(z −1 )Q(z)S(z −1 ) + = 0

れる．

(1)

つまり z の負のべきの部分を抽出する操作を表す．次にのように L 次のベクトルとして定義する．

(2)d(n) のスペクトル密度 S(z) を R(z) を最小位相として，
次式のようにスペクトル因数分解する．

(3)

S(z) = R(z)R(z −1 )σ 2

また，信号 x(n), e(n) はそれぞれ

また，Q(z) は安定なので，式 (13) は"#G(z −1 )R(z)=0
1 + G(z)(W (z) − H(z))(4)e(n) = y(n) − W (z)x(n)¡¢= d(n) + G(z) H(z) − W (z) e(n)最小位相であるとしてG(z) = z −q Gc (z)H(z) = h0 + h1 z

+ · · · + hM −1 z

−M +1

(6)
(7)

である．ただし，z −1 は遅延作用素を示すものとする．
したがって，定常状態では次式が得られる．

(16)と表せる時、式 (15) は次のように書くことができる．
#"
z q R(z)=0(17)
1 + z −q Gc (z)B(z)+ただし，バイアスを B(z) = W (z) − H(z) とした．式

1¡¢ d(n)
e(n) =
1 + G(z) W (z) − H(z)= Q(z)d(n)(15)となる．ここでフォワード経路の伝達関数が，Gc (z) を(5)出力であり，W (z), H(z) はそれぞれ

−1

(14)

+

と表すことができる．ここで，y(n) はマイクロフォンのW (z) = w0 + w1 z −1 + · · · + wL−1 z −L+1

(13)

でなければならない．ただし，[·]+ は因果性のある部分，

ここで，µ はステップサイズであり，x(n), w(n) は次式

x(n) = G(z)e(n)(12)

これが全ての l ≥ 0 に対し成立するためには数ベクトル w(n) は次式の LMS アルゴリズムで更新さw(n) = [w0 (n), w1 (n), . . . , wL−1 (n)]T00

的に推定し，それをキャンセルする. 適応フィルタの係

x(n) = [x(n), x(n − 1), . . . , x(n − L + 1)]

z l G(z −1 )Q(z −1 )Q(z)S(z −1 )dω (11)は次式で表すことができる．
Z 2π
z l G(z −1 )Q(z −1 )Q(z)S(z −1 )dω = 0

数 H(z) は，ゆっくりと変化するため未知である．適応

T

Z 2π

となる．ここで，e−jω = z とした．したがって，式 (10)る．しかし，レシーバーからマイクロフォンへの伝達関w(n + 1) = w(n) + µx(n)e(n)12πe−jlω G(ejω )Q(ejω )Q∗ (ejω )S(ejω )dω(17) より[z q R(z)]+ =

(8)

13

R(z)Gc (z)B(z)
1 + z −q Gc (z)B(z)(18)

を導くことができる．

さらに，µ → 0 の極限では式 (27) は停留点 wopt の近傍

A(z) =[z q R(z)]+R(z)

で線形システム

(19)

˙
w̄(t)
= −Φ(w̄(t) − wopt )¯∂¯
E[x(n)e(n)]¯Φ=−∂ww=woptとおくと，バイアス B(z) は次式のようになる．

A(z)
¡
¢
B(z) =Gc (z) 1 − z −q A(z)(20)Φlk = −A(z)¡¢ + H(z)Gc (z) 1 − z −q A(z)とzに分割し zを Gc (z) に，z−(q−1)

である．ここで式 (9) より∂
Q(z) = −z k G(z)Q2 (z)∂wk

を H(z)に付ける方法が提案されている．こうすると式 (21) はWopt (z) =

1
Φkl =
2π

となる．ただし，ここでの A(z) は式 (19) で q = 1 とし+zたものである．d(n) が AR 過程の場合は

1
ε(n).
P (z)

(24)

Φlk =

1
2π

Z 2π

¯
¯2
¯
¯2
z l−k ¯G(z)¯ S(z −1 )¯Q(z)¯ Q(z)dω

0

(33)

となる．Φ + Φ

> 0 であれば式 (28) は停留点付近で安定であるので，任意のベクトル ξ = ξ0 . . . ξL−1 を用いるとZ 2π X
¯
¯2 ¯
¯2
1
H
H
¯
ξi z −i ¯ ¯G(z)¯ξ (Φ + Φ )ξ =
2π 0
i
¯
¯2
×S(z −1 )¯Q(z)¯ Re Q(z)dω > 0 (34)
H

(25)

出力は

(26)

となることがわかる．つまり，適応フィルタによりフィードバック経路の伝達関数 z −(q−1) H(z) はキャンセルされとなるから，式 (9),(20) よりているが，d(n) の代わりに白色化された ε(n) が現れて¯
Re Q(z)¯w=wopt = Re(1 − z −q A(z)) > 0

おり問題が生じている．なお，式 (22) から P (z) と H(z)のパラメータを分離する方法が [6] で提案されているが，連続的に H(z) の影響をキャンセルすることはできない．

(35)を満たすとき安定である．q = 1 の場合 1 − z −1 A(z) は常に安定であるが，上述の正実条件が必ず満足される保障はない．その場合，適応フィルタは不安定となる．

安定条件

ODE 法により LMS アルゴリズムの停留点での安定条件を調べる．式 (1) の平均化システムは次の式である．
w̄(n + 1) = w̄(n) + µE[x(n)e(n)]ªG(z −1 )G(z)S(z −1 )Q(z −1 )Q2 (z) dω

0 となる．従って，式 (32) はであり，式 (4),(5) に式 (22),(25) を代入すれば補聴器の

2.2

0

l−k

は z の正のべきで展開できるので，式 (32) の第一項はのとき，x(n) = z −1 Gc (z)ε(n)© l+k 2 −1z G (z )S(z −1 )Q2 (z −1 )Q(z)である．停留点では式 (13) より G(z −1 )Q(z −1 )Q(z)S(z −1 )(23)であり，ε(n) は平均 0，分散 σ 2 の白色雑音とする．こ1 − z −1 A(z) = P (z)

Z 2π

(32)

と表現できる．ただし，

P (z) = 1 + p1 z −1 + · · · + pq−1 z −q+1(31)であるから．式 (30) はA(z)+ z −(q−1) H(z) (22)Gc (z)(1 − z −1 A(z))d(n) =z l G(z −1 )Q(z −1 )Q(z)S(z −1 )dω

0

(30)

でこの構成には問題が生じる．[5] では遅延 z −q を z −1
−1

Z 2π

∂ 1
∂wk 2π(21)となるが，1 − z −q A(z) は必ずしも安定とは限らないの−(q−1)(29)と近似することができる．(11) より Φ の (k, l) 要素は

従って，停留点での伝達関数はWopt (z) =

(28)

3

連続的に音響フィードバックを抑制する構成
従来の適応アルゴリズムではバイアスが生じるが，こ(27)

こではバイアスなしでフィードバック経路を同定し，音14

ε̂(n) の 2 乗平均を最小にすることによって最適な Wp (z)が得られる．適応フィルタ Wp (z) の係数ベクトル wp は
次式の LMS アルゴリズムで更新される．
wp (n + 1) = wp (n) − µp e(n)ε̂(n)(40)

ここで µp はステップサイズである．誤差信号 ε̂(n) は次式のように書ける．

ε̂(n) = e(n) + wp1 (n)e(n − 1) + · · · + wpQ (n)e(n − Q)(41)−q
Q は P (z)(1 + z Gc (z)(W (z) − H(z))) の次数である．
Wp (z) の停留点は¡¢
Wp,opt (z) = P (z) 1 + z −q Gc (z)(W (z) − H(z)) (42)である．ただし Lp = Q とする．入力信号が q−1 次の AR

図 3: 音響フィードバックを連続的に抑制できる補聴器

モデルであるので，フォワードパスの遅延が q かそれ以のブロック線図

上であれば，停留点では wp1 , . . . , wpq−1 が p1 , . . . , pq−1の不偏推定値となる．したがって，P (z) の推定 P̂ (z) は響フィードバックによる影響を連続的に抑制できる構成法を提案する．そのブロック線図を図 3 に示す．普通，

補聴器への入力信号は音声であり，全極モデルと考えらP̂ (z) = 1 + wp1 (n)z −1 + · · · + wpq−1 (n)z −q+1れるので，ここでは信号 d(n) を式 (23),(24) の AR モデ

3.2

ルに従うとする．フォワード経路とフィードバック経路の伝達関数をそれぞれ G(z), H(z) とする．適応フィル

タ W (z) は式 (6) で表され，Wp (z) は次式のように表す．

Wp (z) = 1 + wp1 z −1 + · · · + wpLp −1 z −Lp +1

x0 (n) = P̂ (z)x(n)0

入力信号のモデルの同定

e (n) = P̂ (z)e(n)

(44)

(45)
(46)

とする．このとき停留点では

信号 e(n) は次のように表せる．

E[x0 (n − l)e0 (n)] = 0 (l = 0, . . . , L − 1)e(n) = Q(z)d(n)(47)

を満たす．式 (47) の左辺は
Z 2π
1
0
0
z l G(z −1 )Q(z −1 )P̂ (z −1 )E[x (n − l)e (n)] =
2π 0

(37)

式 (23),(37) から次式が得られる．

¡¢
P (z) 1 + G(z)(W (z) − H(z) e(n) = ε(n)LMS アルゴリズムで更新する．

ルタリングした信号ル P (z) の推定である．

1d(n)1 + G(z)(W (z) − H(z))

適応フィルタ W (z) の係数ベクトル w(n) は次式の

ただし x0 (n), e0 (n) はそれぞれ，x(n), e(n) を P̂ (z) でフィは最初の係数を 1 としている．図 3 の P̂ (z) は AR モデ

=

(43)

フィードバック経路の同定

w(n + 1) = w(n) + µx0 (n)e0 (n)(36)

ここで Lp は Wp (z) の長さである．適応フィルタ Wp (z)3.1次式で表される．

× Q(z)P̂ (z)S(z −1 )dω

(38)

(48)

ここで，フォワード経路を式 (16) のように Gc (z) を最と表すことができる．したがって，式 (47) は£¤G(z −1 )Q(z −1 )P̂ (z −1 )Q(z)P̂ (z)S(z −1 ) + = 0 (49)¡¢
P (z) 1 + z −q Gc (z)(W (z) − H(z)) e(n) = ε(n) (39)と書くことができる．ここで，[·]+ は因果性のある部分小位相として G(z) = z −q Gc (z) とすると，式 (38) はを抽出する操作を表す．また，d(n) のスペクトル密度はと表せる．e(n) は AR 過程であり，最初の q − 1 次まで

S(z) =の係数は式 (24) の係数と一致する．よって，予測誤差

15

σ2
P (z)P (z −1 )(50)である．停留点では，

0(51)
misalignment ζp [dB]P̂ (z) = P (z).

とできる．G(z) = z −q Gc (z) とすると，式 (49) は次式のように書くことができる．

£ −q¤z Gc (z −1 )Q(z −1 )Q(z) + = 0(52)

Gc (z) は最小位相で Q(z) は安定であるので，式 (52) は
#
"
zq
¡
¢
=0
(53)
1 + z −q Gc (z) W (z) − H(z)

-5

-10

-15

-20

+

0

となり，フィードバック経路をバイアスなしに同定する-5

ことができる．つまり，この構成では音響フィードバッ
クによる影響を連続的に抑制することができる．
安定条件

この場合，式 (30) の Φ の (k, l) 要素は

Φlk =

1
2π

¯
¯2 ¯
¯2
z l−k ¯G(z)¯ ¯Q(z)¯ Q(z)dωmisalignment ζh [dB]

(54)

Z 2π

600

800

1000

-10

-15

-20

(55)

-25

0

0

である．停留点では Wp,opt (z) = P (z), Wopt (z) = H(z)

200

400

600

800

1000

number of iterations

であり，Q(z) は 1 となる．したがって，式 (55) から任

図 5: 提案手法によりフィードバック経路を同定したと意のベクトル ξ = (ξ0 . . . ξL−1 )T を用いてきの誤差

Z 2π X
¯
¯2 ¯
¯2
1
¯
ξi z −i ¯ ¯G(z)¯ dω > 0
ξH (Φ + ΦH )ξ =
2π 0
i
(56)
となり，この場合，安定条件は満たされており，式 (35)の条件は必要なくなる．

4400

図 4: 提案手法により入力信号を同定したときの誤差

り，適応フィルタ W (z) の停留点は

3.3

200

number of iterationsとなる．したがって，この解は W (z) = H(z) のみであWopt = H(z)0る．つまり，この方法では極零相殺により H(z) が推定されており，収束が遅くなる可能性がある．

シミュレーション結果
以上のアルゴリズムと [3] で提案された two-channel

アルゴリズムについて収束特性を調べるため，シミュ

レーションを行った．two-channel アルゴリズムでは，p̂, ĥi をそれぞれ pi , hi の推定値として，推定誤差を次式で評価する．
Pq−1(pi − p̂i )2(57)
ζp = i=1
Pq−1 2i=1 piPM −1(hi − ĥi )2(58)
ζh = i=0
PM −1 2i=0 hi

図 2 の信号 x(n), y(n) を用いて，多項式 C(z), D(z) にシミュレーションではステップサイズ µp , µh を ζh がH(z)x(n)) + D(z)x(n) の平均二乗誤差を最小にするこは 5 次 (M = 5) とし，フォワード経路を Gc = 2 とし関して C(z)y(n) + D(z)x(n) = C(z)((1/P (z))ε(n) +−20dB になるようにとった．フィードバック経路 H(z)とにより最適解が得られる．このとき C(z) は最初の係た．図 4, 図 5 は，入力信号を 4 次の AR 過程 (q = 5) に数を 1 としている．最適解は Copt (z) = P (z), Dopt (z) =従うとして 100 回シミュレーションを行い平均をとった−P (z)H(z) となるので，フィードバック経路 H(z) はH(z) = −Dopt (z)/Copt (z) = P (z)H(z)/P (z) で得られ

ζp と ζh のグラフである．このときのステップサイズはµp = 1.0 × 10−2 , µ = 1.0 × 10−3 である．図 6, 図 7 は同

16

0

5
0
misalignment ζh [dB]misalignment ζ

p

[dB]

-5
-10
-15
-20
-25
-30

new algorithm
two-channel

-5
-10
-15
-20

0

0.5

1

1.5

2

2.5

-25

3

0

2

4

number of iterations4

図 6: two-channnel アルゴリズムで入力信号を同定した

ルゴリズムでフィードバック経路を同定したときの誤差00
new algorithm
two-channel-5

misalignment ζh [dB]

[dB]

-5

h

8
4

x 10

図 8: 入力を発話音声とし，提案手法と two-channel ア

ときの誤差

misalignment ζ

6number of iterations

x 10

-10

-15

-20

-10
-15
-20
-25
-30
-35

-25

0

0.5

1

1.5

2

number of iterations

2.5

-40

3
4

0

2

4
number of iterations

x 10

6

8
4

x 10

図 7: two-channnel アルゴリズムでフィードバック経路

図 9: 入力を音楽とし，提案手法と two-channel アルゴ

じ条件で two-channel アルゴリズムでのシミュレーショ

ルの係数の推定値としたが，[7] では適応フィルタ Wp (z)を同定したときの誤差

リズムでフィードバック経路を同定したときの誤差ンを行ったときの ζp と ζh の結果である．このときのス
テップサイズは µ = 1.0 × 10

をそのまま AR モデルの推定値 P̂ (z) として用いている．

とした．図 5 と図 7 を

この二つのアルゴリズムの違いを比較するためにシミュで提案された two-channnel アルゴリズムよりも収束がク経路 H(z) を 5 次 (M = 5) とし，フォワード経路を−3

比較すると，本研究で提案したアルゴリズムの方が [3]レーションを行った．シミュレーションではフィードバッ

速いことがわかる．また，実際の音声や音楽のデータを

Gc = 2 とした．どちらのアルゴリズムについてもステッ
プサイズを µp = 1.0 × 10−2 , µ = 1.0 × 10−3 とした．図d(n) とした場合の結果を図 8，図 9 に示す．良好な結果が得られていることがわかる．

10, 図 11 は，入力信号を 4 次の AR 過程 (q = 5) に従う
として 100 回シミュレーションを行い平均をとった ζp と最近，本研究で提案したアルゴリズムと同様の PEM-

AFC(Prediction Error Method-based Adaptive Feedback Canceller) アルゴリズムが [7] で提案された．しζh のグラフである．提案手法では適応フィルタ Wp (z)の長さを Lp = 10, 15 の二種類で行い，PEM-AFC アル

ニズムに関する議論がなされていない．また，本研究でして用いた．図 10 では Lp = 10 とした提案手法で最もフィルタ Wp (z) の最初の q − 1 次までの係数を AR モデ

は収束が比較的遅い結果となった．提案手法で Lp = 10

かし [7] では本研究で示したアルゴリズムの収束のメカ

ゴリズムでは Lp = 5 とし，Wp (z) をそのまま P̂ (z) とはフォワード経路に遅延 q が含まれているとして，適応良い結果が得られ，PEM-AFC アルゴリズム (Lp = 5)17

用する予定である．最後に，本論文でのシミュレーショ
ン等での貢献に対し藤永岳浩氏（本学修士課程 2 年，40
L =5(PEM-AFC)

misalignment ζ

p

[dB]

p

月より NTT 西日本）に感謝いたします．

L =10
p

-5

L p =15

参考文献-10[1] M. G. Siqueira and A. Alwan, “Steady-state analysis of continuous adaptation in acoustic feedback-15

reduction systems for hearing-aids,” IEEE Trans.
Speech Audio Processing, vol.8, no.4, pp.443–453,

-20

-25

July, 2000.
0

500

1000

1500

2000

[2] H. Sakai and S. Inoue, “Analysis of adaptive filter

number of iterations

algorithms in feedback systems”, Proc. ICASSP,
vol. IV, pp.341–344, 2003.

図 10: 提案手法と PEM-AFC 法を用いた際の入力信号を同定したときの誤差の比較[3] A. Spriet, M. Moonen and I. Proudler, “Feedback
cancellation in hearing aids: an unbiased modelling approach”, Proc. EUSIPCO, vol.I, pp.531–

0
L =5(PEM-AFC)

misalignment ζ

h

[dB]

p

L =10

534, 2002.

p-5

L p =15[4] H. Sakai and Y. Hinamoto, “Convergence analysisof an unbiased modeling algorithm in hearing aids”,
Proc. IFAC Workshop on Adaptation and Learning in Control and Signal Processing, pp.663–667,
2004.

-10

-15

-20

-25

0

500

1000

1500

[5] H. Puder and B. Beimel, “Controlling the adaptation of feedback cancellation filters-problem analysis and solution approaches”, Proc. EUSIPCO,
pp.25–28, 2004.

2000

number of iterations

図 11: 提案手法と PEM-AFC 法を用いた際のフィードバック経路を同定したときの誤差の比較[6] H. Sakai and T. Fujinaga, “A method for unbiased
identification of the feedback path in hearing aids”,
to be presented at ICASSP 2006.

とした場合と Lp = 15 とした場合を比較すると，フィルタの長さが長すぎても良い結果が得られないと考えられる．図 11 では Lp = 10, Lp = 15 とした提案手法は比較[7] A. Spriet, I. Proudler, M. Moonen, J. Wouters,“Adaptive feedback cancellation in hearing aids

的収束が速い結果となった．

5

with linear prediction of the desired signal”, IEEE
Trans. Signal Processing, vol.53, no.10, pp.3749–

結論3763, October, 2005.

回り込みキャンセラの例として補聴器を取り上げ，因果性を考慮した方法で適応アルゴリズムの停留点を導出し，その安定条件を調べた．また，入力信号が AR 過程
に従う場合について，所望信号とフィードバック経路を同定し，音響フィードバックを連続的に抑制することのできる構成法を提案した．シミュレーションを行った結果，既に提案されているアルゴリズムよりも比較的収束が速いことがわかった．今後は地上波ディジタル放送の際の中継伝送での回り込みキャンセラに対し本手法を適

18非線形フィルタリングの新しい展開      

大阪大学 

魚崎 勝司

 
                                                                                                              !                                "             #            $     %                    $             #             #        #  &   $         !                        

はじめに&  フィルタ .&4 を導くことができる '+5* 他
方 システム方程式と観測方程式における非線形性を維持しながら 事後確率密度関数に近似を導入して 
の定理の計算を可能とする質点フィルタ ガウス和フィ
ルタなどのアプローチもある '+* ',* また近年 計算機の性能の急激な向上から  の定理に現れる積分計
算を 6  -  法によって行う粒子フィルタが注目されている '7* '(,* '5* ここではこれらの非線形フィルタについてふれるとともに 今後の展開について展望する

時間的に変化するシステムの状態を雑音の混入した観測値をもとに推定する問題はシステム・制御の分野において基本的な問題の一つであり 多くの研究がなされてきた '()* '(* '+,* % -%. %          % /   においても第 ( 回「統計学的制御理論シンポジウム」から関連するテーマの発表がなされてきている '(0*
離散時間状態空間モデルはシステムの状態推移を表現するシステム方程式と状態値の雑音を伴う観測を表現する

観測方程式によって記述されるモデルに対し 雑音の確

率分布が既知である場合には 観測値を得るたびに状態

離散時間状態空間モデルのフィルタリング
ここでは一般の離散時間状態空間モデルの推定値を更新する逐次推定問題は  の法則を用いて 観測値に基づく状態の事後確率分布を計算し この事

 8   

後確率分布からある規範のもとに最適推定値を得ること

 8   によって解決できる &  フィルタ '(1* は このアプ

(

ここに

  はそれぞれシステムの状態値 観測値  
 は既知の非線形関数    は互いに また時間的に独立なシステム雑音 観測雑音でその確率分布     は既知とする において簡単のため雑音が加法的に混入しているつぎのモデルを考えることにする

ローチによって 線形状態空間モデルについて雑音が正規分布に従う場合に 事後確率密度関数を求めた上で最小

平均 + 乗誤差規範での最適解として得るものであり 応
用も含め多くの研究がなされてきている '(* '+,* '(2*しかし一般のシステムには非線形性が少なからず存在し また雑音が正規分布に従わない場合も多い このような非線形3非ガウス状態空間モデルについては一般に事後確率分布の計算は困難であり 何らかの近似を導入することが必要となる システム方程式と観測方程式

 8 9+

 8 9

5フィルタリングの目的は観測値  8    における非線形関数を線形近似することによって 事後のもとで 状態値

確率密度関数の計算が可能となり その結果として拡張 のある規範のもとで最適な推定値を得ることである このためには観測値  をもとに時

19

刻

での状態値

の事後確率密度関数  が求逐次更新式 0 2 の計算を解析的に行うことができな

められればよい たとえば最小平均 + 乗誤差 66 .

い非線形3非ガウス状態空間モデルの場合には何等かの近似を導入することが必要であり その近似のしかたに

推定値 最大事後確率 6/: 推定値はそれぞれ

66 . ; 8 '  * 8

よりさまざまなフィルタが展開されてきている 

なお非線形システムの場合に &  フィルタ ()1

6/: ; 8  #  
に倣ってのように事後確率密度関数  から求めることがさて観測値  をもとにした時刻

での状態値

できる

事後確率密度関数  ;   8  ;  
;  8 ;   9     ;  のただし  はゲイン の形のフィルタを考え は事前密度関数    

態推定値 ;  が真の状態値

  から逐次的につぎのように計算することができる   

 0

 

     

2

ここでは述べないことにする

観測更新  の定理  8 8  

 

 

8     

さまざまな非線形フィルタ
非線形モデル + 5 に対する事後確率密度関数の逐

次更新式 0 2 の計算のための近似にはつぎの + 種類がある '+2*'(7*ただし + 5 より  局所的近似 >, 大局的近似 >0 2 中の積分を解析的に計算するのは きわめて特別な場合を除いては不可能である その例外的ではあるが重要な場合が    が線形で 雑音が正規分布に従う線

 8

線形モデルに対し事後確率密度関数を計算する

非線形モデル +  5 の非線形性は維持しながら 事後確率密度関数の算を行う

局所的近似を用いる非線形フィルタとしては拡張 & 

9フィルタ .#  & <9     )  

非線形モデル +  5 を線形近似し何らかの近似を考えて 0  2 の計形ガウス状態空間モデル

8に収束するための非線形いての考察が確率近似法に基づいてできるが '5)* '+<*

時間更新 - &    方程式

 

で状

関数     ゲイン   雑音    に対する十分条件につすなわち   8((     ) 

 ? .&4 '+5* があげられ 大局的近似によるものにはガウス和フィルタ $   '+* 質点フィルタ    ',*
 @   &  フィルタ '((* '(+* がある このほ

ただし     = は期待値  分散 = をもつ正規分布(#     =   
½
++ ¾ = ¾7であり 以下の &  フィルタ '(1* '(* '+,* によって解が求められる    = 8(   8    ;        8    ;    
; 8
 8

;    

 8            9 

めに複数個のモデルを用意し そのモデルに基づいて推定を行う 6   6 アプローチ '2* があり 追跡問

題に多く適用されている

さらに近年 質点フィルタと同様に事後確率密度関数を

離散点の集合で近似するものの 質点の位置はあらかじ

め定めず 0 2 の計算を 6  -  法による重点

サンプリング     

によって行なう過程で定める粒子フィルタ 逐次 6  -  フィル

()

9

;  8 ;   9     ;    8       かに対象とするシステムのさまざまな挙動を記述するた

タ '7* '(,* '+)* '<* が注目を集めている

以下ではこれらのフィルタについてもう少し詳しく述
べる



20

 拡張  フィルタ  
非線形関数     

 展開しこったときにはそのパラメータの変化を + 次のオーダーまで一致するよう @   変換と呼ばれる変換を用を直近の推定値のまわりで   
 ;  9
 ;




8  ;  9 A   ;    ;  ;   9



 ½
8  ;   9 A   ;    
A 8    A 8






 ½

いて追従させる @   変換は平均 C と分散  をもつ確率変数 8 
推定するつぎの過程をいう

(+の平均と分散を表現するために  9 ( 個のシグマ

点      8 ( 8  9    8 )
 8 C 9   9      8 + 9 
 8 C    9    (5 8 (

 8 + 9 

ただし  はスケーリングパラメータ 

(5 に対し線形ガウス状態空間モデルに対する最適フィルタである &  フィルタを適用でき 拡張 & 
フィルタ .&4   8    ;        8    ;    

(2

 

 8  9 (を得る 雑音    が正規分布に従うと近似すると 8    A  A    A  9 

  9 ( を 8 Cに用いることにより近似線形状態空間モデル;   8  ;     8 A     A  9 ;  8 ;   9     ;    8    A   

(0によって確率変数  を生成するとき  の平均 分散をとして線形化したものを非線形状態空間モデル + 5 8  ;   A ;  9 A 9 
 8  ;   9 A ;   9 A 9 

から非線形変換 + 9   は  9   の平方根行列の 第  行または第  列  は第  番目の標本点の重みで   8 ( を満たす
ように確定的に選ぶ このとき (0 によって各シグマ

点は 8   

 8 (  9 ((,に移る このとき  の平均 C と分散  を

C 8

(1


 

 



 



 8



(<

   C   C で推定する これは任意の非線形関数  の   展

A のヤコビアを得る 拡張 &  フィルタでは A  

開の + 次まで正確な推定値を与えるものになっている

によって非線形性の高いシステムについては推定値が発を逐次最小 + 乗推定に応用するもので まず状態値@   &  フィルタはこの @   変換

ンの計算が避けられないこと また高次項を除いたこと散しがちであるなどの問題点がある このために繰り返システム雑音  を併合した新しい状態ベクトル活かした高次拡張 &  フィルタ '0* などさまざまな

8

と



し拡張 &  フィルタ '(5* や   展開の高次項を改良案が提案されているが 複雑さが増すなど決定的なを定義して システム方程式を併合状態変数

ものはない

 8 

      フィルタ

(7
を用いて

+)

と書きかえる このとき @   &  フィルタはB  ら '((* によって提案されたこのフィルタは拡張&  フィルタが非線形関数の   展開の ( 次項のみを用いるのとは異なり 非線形関数はそのまま用い
事後確率密度関数のパラメータ 平均 分散 を確定的に選ばれた標本点 シグマ点 での値から定める 推移が起

つぎのようにして実行される

8 (に対しシグマ点を



 8

21

C 
C 



 9   

+(

にとる



   8      
; 8













     ;       ;     8    C   8   








  8




++

 




     C       C        C       ;   8    ;  8 ;   9    C    8         



ここで C

の分割が事前に行われるために確率密度の高低に応じて分割を変化させることができず 一様な精度を得ることができないという難点がある ガウス和フィルタ
このフィルタは事後確率密度関数を正規 ガウス 密度関数の重みつき和 ガウス和分布 混合正規分布   8

  に分割し 事後確率密度関数を









  8 (   8

 






   Æ 





+0

   は      8 (用いることによって  8 !







        =  
+2が得られる ただし ! は正規化係数である 期待値 )






          =  )    
8 ( を満たすものとして表現するもので /  と   '+* によって提案されたフィルタである 2 に重み  )  8 ( 質点フィルタ
このフィルタでは連続な状態空間を  個のセル 

上のために離散点をできるだけ細かくとるときに生じるの提案もある



 
 
´ µ


「次元の呪い」への対処が課題である さらに状態空間

これを用いた   @   &  フィルタ '(+*

+1

8 (   は での 番目のセルの中心を表している 連続的な状態空間を精度よく近似する
ために離散点をどのように選ぶべきか '+0* また精度向ることを防ぐために   @   変換が考えられ  Æ 

 



なお高次元の場合にシグマ点を覆う球の半径が大きくな



 ´µ



     C      C4 ( には @   変換と拡張 &  フィルタにおける線形化の比較を示した  には事前分布として図中に示す平均 C と分散  をもつ正規分布を選び こ
れから抽出された 0))) 個のサンプル  と非線形関
数  8   によって変換された変換点   および
平均 C と分散  を与えている  には拡張 & 
フィルタ .&4 による平均と分散の推定値を  には@   変換による平均と分散の推定値を与えている この図から @   変換に基づくほうが .&4 によるよりよい近似値を与えていることがわかる  8   C   C   



 8 ()  8 (    C  
´µ







  8    

で近似する 重みは 0 2 より次式で与えられる ',*



 8

   8 (分散  のガウス雑音が加法的に入るとき

+5 







22

        = +,sigma points

covariance  

 



Ì

Ý

Ü

 



weighted sample meanand covariancetransformed sigma points

true mean   

Ì

UT mean

Ü







4 ( @   変換と線形化?  真の分布とサンプル  線形化 .&4 の場合  @   変換の場合 '+(*
ただし

ここに

  8    9        
=  8     A  =     8   

  8 =   A   A  =   A   9   
A  8
 ´µ







=   8 A   =  A   9 A  8   
´µ





+<

½



  "  
"である ガウス和フィルタには拡張 &  フィルタと同様の線形化操作が入っているため 非線形性の強いシステムの場合 線形近似による誤差によって推定値が発"  8         A  =   A  となる これに基づいて予測確率密度関数 を混合正規分布の形で次のように得られる

  8
8









    

散する場合がある またガウス和フィルタも含め 重み 

つき和の形式のフィルタの場合 当初 複数の項が考慮されていたにもかかわらず 時間の進行とともにそのうちの ( つの項のみが優越して 複数項を考えている効果が 


なくなる「縮退」現象が生じることが知られている     =  




+7

値 ) 分散  の正規分布で    



算を多数のサンプルを抽出して行う 6  -  法の



有効性が再認識されるようになった そこで非線形フィが +, で表されルタにおける逐次更新式 0 2 における積分計算を
6  -  法における重点サンプリングによって行う考え方が導入され 粒子フィルタあるいは逐次 6 -  フィルタと呼ばれている '7* '(,* '+)* '5* 粒子

は次の混合正規分布で表現される         = 粒子フィルタ
近年の計算機の演算能力の急速な向上により 積分計

とくに状態推移式が + のように加法的で雑音  が期待るとき   8    8 



5(

5)

23

フィルタでは事後確率密度関数を質点フィルタと同様に離散点近似する   Æ 





5+



ただし Æ  は D  のデルタ関数     8 (


は離散点



に対する重みで   # )
を満たす ここで離散点 8(  

 は重点サンプリング法に


よってその確率密度関数によるサンプリングが容易な重点密度関数 $  から確率的にサンプリングすることにすれば 重みは  8  $   4  5 粒子フィルタにおける「縮退」

55

もつ離散点

と書ける

いま重点密度関数 $  $   8 $  と因数分解できるよう選べば

のみを再サンプリングすることによって 以降の計算に重みの小さな離散点の影響を減らすこ を   $  とにする すなわち再サンプリングは 5+ の離散近似

   8 (   を:    8  8  

51

で 新しい離散点

 は重点密度関数 $   からランダムサンプリングされた
 をもと
に重点密度関数 $     からサンプルをとれば
5,で生成し 新しい重みを  8 (

よい

このとき

5<

とする 縮退の程度は正規化された重み A  をもとに  8           

 

 

  (
;  8 

50       
8   $        A るのはただ ( つのに対し  8 ( で 他の  につ
8   8
いて   8 ) のときであり  8 ;  8  である よってあらかじめ定めた閾値
のとき 

52

このフィルタを逐次重点サンプリング粒子フィルタ    %    
 ? % と呼ぶ4  + には確率密度関数のさまざまな近似の様子を与えている さてこのフィルタの最大の問題は ガウス和フィルタ 質点フィルタなどの重みつき和の形をとるフィルタと同様に 4  5 に示すように時間の進行とともにほとんどの重みが ) に近づく「縮退」現象が生じることである その結果として  の離散点近似にほとんど影響を与えない離散点の更新に計算時間の多くが費やされてしまう そこで著しい縮退が生じれば 小さな重みをもつ離散点

57;    であり;  8 ( となの大きさで量る (  









これから

              $        $       に対し ;  %   ならば再サンプリングを行う このサンプリングの手法は逐次重点再サンプリ
ング粒子フィルタ    %   E 
 ? %E と呼ばれている '++*
粒子フィルタは非線形3非ガウス状態空間モデルの本質を失うことなく取り扱え 高次元の場合でも 6  - 
法の特質から「次元の呪い」の問題は生じないという利点がある 重点サンプリング関数の選択や再サンプリングのやり方によって推定性能が影響されるので これらに関する検討も多くなされている 進化的計算 '1* に基づく進化戦略型粒子フィルタもその一つである '+7* また @   粒子フィルタ '+(* やガウス和粒子フィルタ '(<* など粒子フィルタと他の非線形フィルタとを組を除去して 比較的大きな重みをみ合わせて性能の改善を図ることも行われている

24

5
0.15
0.1

5

4

4

3

3

2

2

0.05

1

1

0

0

0

4

2

0

−2 −2

4

2

0

−1

−1

−2
−2

−2
−2

−1

1

0



2

3

4

5

−1



5

1

0

5

4

3

2



5

4

4

3

3

2

2

0.15
0.1

1

1

0.05

0

0

0

−1

−1

−2
−2

−2
−2

−1

0

1

2

3

4

5

4
−1

1

0



2

3

4

2

5



0

−2 −2

0

2

4



4  + 真の確率密度関数とさまざまな近似表現?  真の確率密度関数    ガウス近似  ガウス和近似
 質点近似  粒子フィルタにおける近似  粒子フィルタによる事後確率密度関数 '+1*
計算機の性能の向上によって 従来はあまり評価されていなかった 6  -  法の再認識によって粒子フィルタが生み出されたように 今後も計算機の高い能力を生かした新しい非線形フィルタの開発が期待できるであ'(*  D F /     B  6 >   :  " (7,7 '+* D G /    " !    > HI      $   # J         K  (,  157L11< (7,+

ろう



参考文献

おわりに
雑音を含む観測値系列からシステムの状態値を逐次推定する問題はシステム・制御工学における基本的問題のひとつである 非線形3非ガウス状態空間に対するフィルタの設計において時間更新 観測更新を行うためには何らかの近似を導入することが必要である ここでは

これまでに提案されてきた非線形フィルタについて概説'5*  /     6  I $    
- > H/                 3  $    J           K  0) I + (,1L(<< +))+

'1*  M>      F#  @   :  (772

し 従来評価されていなかった手法が計算機の性能の向上によって再生する可能性の例として粒子フィルタを紹'0* N        . 4  >     / :  (7<<介し 今後の非線形フィルタリング開発の方向性について展望した

          ! "    #$ 

紙数の都合で応用面については全くふれることができ'2* N       OE G>なかったが 参考文献 '+,* '2* などを参照されたい/  " (77525',* I    G GP   4 $ > H      J      % &  K  (7 I 5  55
1) (777'<* / D I  4    I $  . > "  %    % !       K  +))(
'7* I $   D      / 4 6 >HI        3  $
   J     '        K  (1)  (7,L((5(775'()* / " BQ > !      !   / :  (7,)

'((*  B    B & @  > H/  #      J    & #     ((!        ) #         K  6    4      E  6    %% (77,'(+*  B   B @    " 4 D  !>H/                      J         K  10
 1,,L1<+ +)))'(5*  &  / "     "> *  :  " +)))

'(1* E &    E > HI             J + ,      %     K  <5  70L()<(72('(0* 片山徹 椹木義一> 「非線形系の状態およびパラメー
タ推定における精度の検討」 第 ( 回統計学的制御理論シンポジウム 5)( (72<'(2* 片山徹> 新編 応用カルマンフィルタ 朝倉書店
+)))'(,* $ & > H6  -       $        J+     - !  K  0I (  (L+0 (772'(7* E & R> '   .    -     !    K   (772'+)* B G   E - > H   6  -     J + #     K  75  ()5+L()11
(77<'+(* E   6  / D I  4    .! > H    :    J  ! '   /) ..-)' 5<) D  
 .     -   @   +)))'++* D  E > H@  %E           J  ,  
 K  5 B6    6" D$  DK
G     /46  .   570L1)+
F#  @   :  (7<<'+5*  4 > H/          J          K  5 -  G  . 
 +75L51) / :  (722'+1*  M  4 $   :B I   >
H6   Q      #  
 3      J           K  05 I ,  ++,7L++<7 +))0'+0* 6 S   B & R     M  M> H/              J          K  1,  277L,)+ +))+'+2* " !    > F              #     K  , +05L5,) (7,1'+,* " !    > 0    !      %... :  (7<0'+<* & @> H                # J  #     K  7
 (55L(17+))5'+7* & @ N &     " > HI               J          1223  +()+L+()7 +))5
'5)* -  !   > H/      D QT         J         K  (1  ((,L((7(727'(<* B " &   : 6 DP R> H$      J            K  0(  +2)+L+2(+ +))526

GPS/GNSS 測位と確率システム理論
GPS/GNSS Positioning and Stochastic Systems Theory
立命館大学

理工学部

杉本 末雄

Sueo Sugimoto
Dept. of Electrical and Electronic Engineering, Ritsumeikan University
Abstract In this article, the importance of the stochastic systems theory, especially estimationand detection theory, is explained for GPS/GNSS positioning. First we describe the signal models
received from navigation satellites and formulate the estimation problems in the point and relative
positioning. Then the Kalman ﬁltering method is emphasised for estimating the receiver’s position.
For detecting the multipath as well as cycle slips, the fault detection methods for the innovation
processes in Kalman ﬁltering are useful. Also we explain the usefulness the GR equations suchthat discuss the methods of the precise point positioning as well as the relative positioning.

1

はじめに

ぶ）に 4 個ずつ配備されている．各衛星からは全衛星に共通の航法メッセージが送信され，次の 4 種類の情報を

本稿は，GPS(Global Positioning System) を含む，よ含んでいる．すなわち，(1) 衛星自身の精密な軌道情報

り一般的な衛星測位システム，グローバル衛星測位シス(ephemeris)，(2) 衛星が搭載している時計の時刻情報，(3) 全衛星の概略軌道情報 (almanac)，(4) 伝搬遅延補正

テム (GNSS: Global Navigation Satellite System) を用いた測位法における確率システム理論 [1]-[7]，特に推定パラメータ，等である．

理論および検定理論の適用について概説する [8]．

これらの航法メッセージは擬似雑音 (PRN: Pseudo

現在稼動している GNSS は，米国が開発した GPS，おRandom Noise) を用いて符号化 (2 つの M 系列信号か

よびロシヤ（旧ソビエト連邦）が開発した GLONASS

ら作られる Gold 符号) され，衛星から送出されている．

(Global’naya Navigatsionnaya Sputnikkavaya Sistema

衛星からの搬送波周波数 fL1 , fL2 は，- Global Navigation Satellite System) の 2 つのシステムであり，2005 年 12 月 28 日には，欧州連合による Galileo

L1 帯 : 1575.42[MHz] = 2 × 77 × 10.23[MHz],システム初の測位衛星が打ち上げられ軌道に乗った．まL2 帯 : 1227.6[MHz] = 2 × 60 × 10.23[MHz]た，他の計画中の GNSS としては，わが国の GPS 補完

形の準天頂衛星システム (QZSS: Quasi Zenith Satellite
System)，米国の GPS 近代化計画，また中国の測位衛の 2 種類である．

し，先進性，実用性，開放性の点では米国の GNSS でさせ復調する (パターンマッチング，相関計算) ことによGPS 衛星は各衛星固有の擬似雑音符号 (PRN Code)星「北斗」による GNSS などが予定されている．しかのパターンをもつので，受信機側でそのパターンを発生

ある GPS が先導している．

り各衛星の電波を分離受信することができる．

この擬似雑音符号には，その符号内容が一般に公開さ

NAVSTAR/GPS(NAVigation System with Time

れている C/A コード (C/A Code: Clear and Acquisi-

And Ranging / Global Positioning System)，は米国国防総省により開発された人工衛星を用いた測位システ

tion, Coarse and Access) と非公開の P コード (P Code:segment)，これらの衛星を管理する地上の制御局 (control segment) および利用者 (user segment) から構成さナビゲーションなどの民生用として，一般の利用者にはムである [9] - [19]．このシステムは 24 個の衛星 (spaceProtect, Precision) があり，P コードは L1，L2 両帯に，
C/A コードは L1 帯にのみに存在する．例えば，カーC/A コードは公開されている．しかし，現在では，主要

れ，1994 年 3 月 9 日に 24 番目の衛星が打ち上げられ，1995 年 4 月 27 日，米海軍宇宙局（Air Force Space Com-

な海外の GPS 受信機メーカでは P コードと，これを防mand）により，GPS システムの完成が宣言されて以来11 年を経過したことになる．

ぐために導入された Y コード（AS: Anti-Spoof がかけられ，P コードは Y コード化されている: Y コードは，

GPS 衛星は，周期を 0.5 恒星日（約 11 時間 58 分），

P コードと暗号コード（encryption code）W の modulo

軌道半径を約 2.6 万 km とする円軌道（正確には楕円軌

道）を周回し，6 つの軌道面（各々を A - F 軌道とよ27

2 の和）も解読されている．すなわち，送信する信号は

2.1


(p)
2Pc C (p) (t)D(p) (t) cos(2πfL1 t + θL1 )(p)+ 2PY 1 Y (p) (t)D(p) (t) sin(2πfL1 t + θL1 )(1)

(p)
(p)
sL2 = 2PY 2 Y (p) (t)D(p) (t) sin(2πfL2 t + θL2 ) (2)

コード擬似距離，位相積算値

受信機 u で観測される，衛星 p から送信される C/A

(p)

sL1 =

コードおよび P(Y) コード により得られる擬似距離ρpCA,u (t), ρpP Y,u (t) と L1, L2 帯の搬送波より得られる位pp
相積算値 ϕL1,u (t), ϕL2,u (t) は以下の式でモデル化される [11, 12, 16].

で表現できる．ただし，C (p) (t), Y (p) (t) は衛星 p からの CA コードと P(Y) コードを示し，D(p) (t) は航法メッ

ρpCA,u (t) =rup (t, t − τup ) + δIup (t) + δTup (t)セージとなるコードであり，Pc , PY 1 , PY 2 は信号の平均パワーを示している．また，衛星にはセシウム (Cs)，ル

ビジュウム (Rb) 等の極めて安定度の高い原子時計が搭載され，全衛星の GPS 時刻としての同期をとるために，
衛星の時計は地上の制御局により常にモニターされ，時刻補正パラメータを各衛星に送信している．GNSS で+ c [δtu (t) − δtp (t − τup )] + epCA,u (t)(3)

f2ρpP Y,u (t) =rup (t, t − τup ) + 12 δIup (t) + δTup (t)f2+ c [δtu (t) − δtp (t − τup )] + epP Y,u (t),(4)

ϕpL1,u (t) =は，衛星と受信機との距離が長く，その電波の伝搬経路

1 p{r (t, t − τup ) − δIup (t) + δTup (t)λ1 up+ εpL1,u (t)+ c [δtu (t) − δtp (t − τup )]} + NL1,u(5)に電離層や対流圏等の誤差要因となるものが多く存在するため，受信機（正確には受信機アンテナ）の位置を求めるために，最小 2 乗法による推定理論，特にその逐次ϕpL2,u (t) =推定版であるカルマンフィルタが適用されている．本稿

1 p
f2{ru (t, t − τup ) − 12 δIup (t) + δTup (t)λ2f2では，まず GPS の測位原理を述べ，GNSS 測位と確率p+ c [δtu (t) − δtp (t − τup )]} + NL2,u+ εpL2,u (t)(6)

者らが導出した GNSS 回帰モデルと GNSS 測位への有
ここに c は光速 = 2.99792458 × 108 [m/s] を表し，

システム理論との関わりについて述べる．また最後に著用性について概説する．

2

δtu (t) は真の時刻 t での受信機 u の時計誤差，δtp (t −τup ) は時刻 t − τup での衛星 p の時計誤差を表す．また，δIup (t) は電離層屈折効果，δTup (t) は対流圏屈折効

単独測位と相対測位

GPS を用いた測位法は，大別すると二つの方法がある．
一つは測位点の絶対位置を求めるものであり，他は 2 地点

果を表す．また，λ1 , λ2 は L1, L2 波の波長 (λi fi = c)，

p
p
NL1,u
, NL2,u
は衛星 p と受信機 u 間の整数値バイアス

間の相対的な位置関係を求めるもので，それぞれ単独測を表し，eCA,u (t), eP Y,u (t) はコード擬似距離における観p

位 (point positioning)，相対測位 (relative positioning)

測雑音，εpL1,u (t), εpL2,u (t) は搬送波位相における観測雑と呼ばれている [10]．

音を表す．

単独測位では，1 個の受信機により，4 個以上の衛星からの電波に含まれる CA コード ((1) 式での Cp

ここで，(3)-(6) 式での rup (t, t − τup ) は時刻 t − τup での(t)) を解読することにより，衛星 p までの距離を同時に測定し，(p)

衛星 p と時刻 t での受信機 u との幾何学的距離を表し，rup (t) ≡ rup (t, t − τup )

2 
2
=
xu (t) − xp (t − τup ) + yu (t) − y p (t − τup )2 1/2+ zu (t) − z p (t − τup )(7)

航法メッセージ ((1), (2) 式での D(p) (t)) を用いて，衛星の軌道位置を求めることにより，船舶，航空機，自動車(カーナビとしてポピュラー) 等の航法システムとして用いられている．相対測位は，2 地点にそれぞれ受信機を配置し，各受信機から衛星までの距離あるいは電波の位で与えられる. また，上式 (3)-(6) の右辺に，マルチパ相を測定することにより，2 地点間の相対距離を高精度スによる誤差項 δmpu (t) やサイクルスリップによる誤差に求めるもので，測地，測量等の分野で利用されている項が存在する場合もある．

[10, 11]．相対測位にはコードに基づく DGPS と干渉測位方式があり，また干渉測位法は，静的干渉測位とキネマ

まず，ここでは民生用での利用を考え，C/A コードと L1 帯の搬送波位相，(3)，(5) 式のみを用いる単独測

ティック測位に分類され，キネマティック (Kinematic) 測

位および相対測位法について概説する [8, 11, 12].

位では，KGPS (Kinematic GPS)，RTK-GPS (RealTime Kinematic GPS) に分類される [10]．

単独測位

28

単独測位アルゴリズムは，次のコード擬似距離の基礎となる．これは二重位相差 (double diﬀerence) と呼ば機 u で観測される C/A コードを用いて得られる擬似距

時計誤差 dtk (t), dtu (t) が消去できる．ただし，δIku ≡式を用いて行われる．すなわち

衛星 p に対して受信れる．(11) では，(10) 式内での，受信機 k, u 内でのpq

離 ρpu (t) はpq≡ δTkp −δTup −(δTkq −δTuq )，δIkp −δIup −(δIkq −δIuq )，δTku

pq
p
q
p
q
Nku
≡ Nkp −Nup −(Nkq −Nuq )，εpq
ku ≡ εk −εu −(εk −εu )，pと定義している．また，以後記号の簡単化のため，rk (t,ρpu (t) = rup (t, t − τup ) + δIup (t) + δTup (t)+c [δtu (t) − δtp (t − τup )] + epu (t)(8)

t − τkp ) を rkp (t) と記述する．
pq
ここで，(11) 式の二重位相差 ϕku (t); p, q = 1, . . . , nsで与えられる．このとき，δIup (t), δtp (t − τup ) は航法メッˆ p (t−ˆ p (t), δt
セージ D(p) (t) を解読することにより推定値 δIを用いて，電離層屈折効果，対流圏屈折効果の影響を無uτup ) を求め，δTup (t) はモデル式 [20, 21, 22] を用いるこˆ p (t) を求め，(8) 式より，とにより推定値 δT

視できる場合 (すなわち，δIku ≈ 0, δTku ≈ 0 であり，
pq

おおむね k, u 間の距離が 10[km] 迄の短基線長場合にはu仮定される)，および影響を無視できない場合，各々のˆ p (t) − δT
ˆ p (t) + cδtˆ p (t − τ p )ρ̂pu (t) ≡ ρpu (t) − δIuuu
= rup (t, t − τup ) + cδtu (t) + epu (t)場合での受信機 u の位置を求めるアルゴリズムについ

(9)

て述べる．

となる．航法メッセージ D(p) (t) により，(7) 式での衛星

いま受信機 k, u は ns 個の衛星からの搬送波を受信

軌道 sp ≡ (xp , y p , z p ) の推定値 ŝp を求めることにより，できるものとする．受信機 k の位置は既知であり，そρ̂pu (t); p = 1, . . . , ns ≥ 4 を用いて，(7), (9) 式内での 4
T
つの未知数 u ≡ xu , yu , zu , cδtu (t) を連立方程式により，あるいは最小 2 乗法を適用し解くことにより，単独の座標を k ≡ (xk , yk , zk ) とする．したがって，(11)

式内での未知量は受信機 u = (xu (t), yu (t), zu (t)) の座標，および整数値アンビギュイティ（整数値バイアス)測位を行うことができる．特に，最小 2 乗法の適用では，

1ns
12
13
, Nku
, · · · , Nkuとなる．ここでは，基準とな
nku ≡ Nku
る衛星 p を 1 と記述し，この衛星は参照衛星 (reference

未知量に適切な状態方程式を仮定することにより，カルTマン推定理論を適用できる．測位位置 u ≡ xu , yu , zu

satellite) と呼ばれる．これら ns − 1 + 3 = ns + 2 個の未知量を推定するために，未知量についての適切なについては，GPS の座標系 (WGS84) ではなく，局地水
平座標系での加速度を 1 次のマルコフ過程 (Singer モデ

状態方程式を用いることにより，拡張カルマンフィルタ

ルと呼ばれる) とみなす場合が多い [23, 24, 25]．

[23, 26, 5] を適用した測位アルゴリズムを導出できる．

次に，(5) 式の L1 帯の搬送波位相積算値を用いる相対

また，電離層屈折効果，対流圏屈折効果の影響を無視

測位アルゴリズムについて概説する．
相対測位

－

pq

できない場合は，航法メッセージ D(p) 内の放送暦から

電離層屈折効果を見積もり，対流圏屈折効果は各種のモ

位相差

pq
pq
, δTkuの推定値を求め
デル式を用いることにより，δIku

相対測位のために，2 地点にそれぞれ受信機 k と受信ることにより，短基線長の場合と同じく，拡張カルマン

機 u を配置し，受信機 k の位置は既知 (known) とし，uフィルタを適用した測位アルゴリズムを導出できる．

の位置を求めるものとする．受信時刻 t での両地点から

拡張カルマンフィルタの適用により，未知受信機の位の同一衛星 p に対する，位相積算値 ϕk (t), ϕpu (t) を観測
p

置の推定値 û, 整数値バイアスの推定値 n̂ku は実数解
(ﬂoat solution) として求められる．しかし実際には整し，各位相積算値の差を求める．すなわち，

ϕpku (t) ≡ ϕpk (t) − ϕpu (t)数値バイアス nku は整数値であるので，整数解 (ﬁxed(10)solution) となる推定値を求めるためのアルゴリズムがとなり，2 つの受信機 k, u からの衛星 p に対する共通の提案されている，次に整数解を求めるための代表的な手誤差，たとえば GPS 時計誤差 dtp (t − τk ) 等が消去できp法について述べる．

る．ϕku (t) は一重位相差 (single diﬀerence) と呼ばれてpいる．また，衛星 p,q に対する一重位相差 ϕpku (t), ϕqku (t)2.2を求め，これらの差をとると，

p
q
p
q
ϕpq
ku (t) ≡ ϕk (t) − ϕu (t) − {ϕk (t) − ϕu (t)}1
= [rkp (t, t − τkp ) − rup (t, t − τkp )]λ1− [rkq (t, t − τkq ) − ruq (t, t − τkq )]
λ
pq
pq
pq
+ δTku
+ Nku
+ εpq
−δIku
ku (t)

整数値アンビギュイティの推定

整数解となる推定値を求める方法として FARA 法(Fast Ambiguity Resolution Approach) および LAMBDA（Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment）
法，が有名である．

FARA 法はスイスのベルン大学での基線長解析のソ

(11)

29

入手可能である．また MIT で開発された Fortran 版のフト Bernese で採用され実用化されており [27]，統計的仮説検定法を利用して，整数値バイアスを決定する手法

GAMIT も公開されている [33].

プからなる．

により提案された HB-L3 法がある．L3 は暗号解読などである [28]．この計算処理アルゴリズムは以下のステッ

その他の整数解の求め方として, Hassibi と Boyd [34](FA1) (重み付き) 最小２乗法により実数解を求める．
(FA2) 整数解の探索空間を定める．(FA3) 統計的検定に利用されているアルゴリズムである [35] . HB-L3 法
では LAMBDA 法と同様，L3 アルゴリズムを適用してにより候補を絞り込み，整数解を決定する．

整数値バイアスの無相関化を行っている.

形回帰モデルに対する区間推定，統計的検定法が用いら

ループ (primary group) と副衛星グループ (secondary(FA2)，(FA3) のステップでは，多変量解析，特に線

このほか観測される衛星からのデータを，主衛星グ

れ，t 分布，χ 分布，F 分布を用いた統計的手法（たgroup) に分け，データの相互検証 (Cross Validation) を2

とえば [29]）が活用されている.

行い整数値バイアスを求める Hatch [36] の方法，ARCE(Ambiguity Resolution using Constraint Equation) 法

受信機位置座標の補正とその統計的検定[37] などがある．
また，最小 2 乗法（カルマンフィルタ）に代わって，

こうして求められた整数値ベクトルの候補 ňku に対する実数解である未知受信機位置座標 û の補正値 ǔ は

H∞ フィルタ [5, 38, 39] を適用し，整数値バイアスを求

ǔ = û − Qûn̂ku Q−1n̂ku (n̂ku − ňku ).

データを用いて測位精度の比較が行われ，遜色のない結める手法も提案され [40]-[42]，１周波の搬送波位相の実(12)果が示されている．

ただし，Qûn̂ku は，û と n̂ku の推定誤差の共分散でありカルマンフィルタ適用時の推定誤差共分散から求めら

3

れる．また，(12) 式で求められた補正位置ベクトル ǔ

GPS 観測信号のモデル ー GNSS 回帰式
受信機 u で観測される，衛星 p : p = 1, · · · , ns , (nsと補正前の位置ベクトル û との統計的検定を χ2 分布

を用いて行い，最後に F 分布を用いて，最良の候補と，は観測衛星数) から送信される L1, L2 帯の搬送波よりている [28].

辺に波長を掛けることにより以下の式で与えられる.

得られる距離の単位での位相積算値は，(5), (6) 式の両次点の候補との有意差の検定を行い，最終的な解を求め

LAMBDA 法はオランダ，Delft 大学の P.J.G. Teunissen により提案された手法であり，整数値バイアスの推ΦpL1,u (t) ≡λ1 ϕpL1,u (t)=rup (t, t − τup ) − δIup (t) + δTup (t)定法として最も実用化しているアルゴリズムであり，そ+ c [δtu (t) − δtp (t − τup )] + λ1 Nup + λ1 εpu (t)の名が表すように整数値バイアスの各要素の無相関化を行い，整数解を求めるものである [16, 30, 31]．

(14)

LAMBDA(Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment) 法も FARA 法と同じく，重み付き最小２乗法
により，未知量 u, n の推定値 を求め，実数解 n̂ を用

ΦpL2,u (t) ≡λ2 ϕpL2,u (t)=rup (t, t − τup ) −いて，整数解 ň についての規範：

f12 p
δI (t) + δTup (t)f22 u+ c [δtu (t) − δtp (t − τup )] + λ2 Nup + λ2 εpu (t)ň = argmin n̂ − n2Q−1

(15)

(13)

により ň を求めることが目的である. また整数解 ň がとなる. ここで受信機 u の座標, p 衛星の座標を 各々
T
T


u ≡ xu , yu , zu , sp ≡ xp , y p , z p で表すものとする.

解 ǔ を求める．

あり, 受信機位置の 1 段予測値 u = û(j) , 衛星位置の 1

み行列である Q−1n̂ が対角行列でないため（すなわち n̂

項までの線形近似を行うと

n∈Z m

n̂

(7) 式での幾何学的距離は u についての非線形関数で求まると，FARA 法と同じく (12) 式により，最小 2 乗段予測値 sp = ŝp まわりでテーラー級数展開し, 1 次の(13) 式の計算過程での問題点は，最小 2 乗規範の重の各要素が相関をもつため），n̂ の各要素についての四

p̂
p̂
rup ∼
= rû(j) + gû(j) [u − sp − (û(j) − ŝp )]捨五入操作により，最近傍の整数値を推定値 ň として(16)を得る. ただし求められないことである. このために，LAMBDA 法では，推定誤差共分散行列 Qn̂ の対角化を提案している.

gûp̂(j) ≡LAMBDA 法の Fortran 版，Matlab 版は公開され [32]，

30

∂rup
∂u

T

(17)
u=û(j) ,sp =ŝpである. (16) 式を (3), (4), (14), (15) 式に代入すると線

また, 変数をベクトル表記すると⎡ 1̂,(j) ⎤⎡ 1̂,(j)ρ̃CA,uρ̃⎢⎢ P .Y,u
⎥
(j)
(j)
.
⎢
⎢
⎥
..
..
ρ̃CA,u ≡ ⎣ρ̃P Y,u ≡ ⎣⎦,形化された観測量は以下のようになる.

p̂ρpCA,u ∼= rû(j) + g p̂,(j) [u − sp − (û(j) − ŝp )] + δIup

+ δTup + c(δtu − δtp ) + epCA,u ,n̂ ,(j)p̂
ρpP Y,u ∼= rû(j) + g p̂,(j) [u − sp − (û(j) − ŝp )] +f12 p
δI (t)
f22 u+ δTup + c(δtu − δtp ) + epP Y,u ,

(19)

p̂
ΦpL1,u ∼= rû(j) + g p̂,(j) [u − sp − (û(j) − ŝp )] − δIup⎤
1̂,(j)
Φ̃L2,u
⎢
⎥
(j)
..
⎥,
Φ̃L2,u ≡ ⎢.
⎣⎦n̂s ,(j)Φ̃L2,u

⎡

⎤
s1
⎢ . ⎥
. ⎥
s ≡ ⎢
⎣ . ⎦,
sns

⎡

⎤
cδt1
⎢ . ⎥
. ⎥
cδts ≡ ⎢⎣ . ⎦,
cδtns

⎡

⎤
δIu1
⎢ . ⎥
. ⎥
δIu ≡ ⎢
⎣ . ⎦,
δIuns

⎡

⎤
δTu1
⎢ . ⎥
. ⎥
δTu ≡ ⎢
⎣ . ⎦
δTuns

⎡

⎤
1
NL1,u
⎢
⎥
..
⎥,
NL1,u ≡ ⎢
.
⎣
⎦
ns
NL1,u

⎡

⎤
1
NL2,u
⎢
⎥
..
⎥,
NL2,u ≡ ⎢
.
⎣
⎦
ns
NL2,u

⎡

⎡

2

(21)

(22)
(23)
(24)
(25)

⎤
e1CA,u⎢⎥..
⎥,eCA,u ≡ ⎢
.
⎣
⎦
ns
eCA,u

このとき, (18)-(21) 式は
p̂,(j)
ρ̃CA,u ∼= g p̂,(j) u − g p̂,(j) sp + δIup + δTup

+ c(δtu − δtp ) + epCA,u

(26)

f2
p̂,(j)
ρ̃P Y,u ∼= g p̂,(j) u − g p̂,(j) sp + 12 δIup (t) + δTupf2
+ c(δtu − δtp ) + epP Y,up̂,(j) ∼ p̂,(j)u − g p̂,(j) sp − δIup + δTupgΦ̃L1,u =⎡⎤ε1L1,u⎢ . ⎥. ⎥εL1,u ≡ ⎢⎣ . ⎦,s
εnL1,u(27)p+ c(δtu − δt ) + λ1 NL1,k+ λ1 εpL1,uf2
p̂,(j)
Φ̃L2,u ∼= g p̂,(j) u − g p̂,(j) sp − 12 δIup + δTupf2pp
+ c(δtu − δt ) + λ2 NL2,k+ λ2 εpL2,u
p


⎡

⎢
⎢
⎢
⎢
ŝ,(j)
GD,u ≡ ⎢⎢⎢⎢⎣gû1̂ (j)gû1̂ (j)
O
..
.
..
.
O

T

···

s
gûn̂(j)

O

O

···

O

gû2̂ (j)

O
..
.

···

O
..
.

gû2̂ (j)

..
···

···

.

O

O
s
gûn̂(j)⎤⎡⎤e1P Y,u⎢⎥..
⎥,eP Y,u ≡ ⎢.
⎣⎦nseP Y,u(32)⎡⎤
ε1L2,u⎢ . ⎥. ⎥εL2,u ≡ ⎢⎣ . ⎦s
εnL2,uとなり, (26)-(29) 式より，観測方程式は以下のように表

せる.

(28)

yu(j) = Hu(j) θu + vu

(33)

ただし

(29)

T
 (j)
(j)
(j)
(j)
yu(j) ≡ (ρ̃CA,u )T , (ρ̃P Y,u )T , (Φ̃L1,u )T , (Φ̃L2,u )T(34)⎡ ŝ,(j)⎤ŝ,(j)Gu
1 −GD,u −I
I
I O O
⎢
⎥
⎢ Gŝ,(j) 1 −Gŝ,(j) −I f12 I I O O ⎥
u
2
⎢
⎥
D,u
f2
⎥
(35)
Hu(j) ≡ ⎢⎢ ŝ,(j)⎥ŝ,(j)⎢ Gu
1 −GD,u −I −I I I O ⎥⎣⎦ŝ,(j)ŝ,(j)
f2
1 −GD,u −I − f12 I I O I
Gu
2
T
 T
T
s T
T
T
T
θu ≡ u , cδtu , s , (cδt ) , δIu , δTuT , λ1 NL1,u, λ2 NL2,u
T

T
T
T
vu ≡ eT(36)
CA,u , eP Y,u , λ1 εL1,u , λ2 εL2,uとなる．次に, (17) 式を用いて以下のように定義する.

Guŝ,(j) ≡ρ̃PsY,u⎤1̂,(j)
Φ̃L1,u
⎢
⎥
(j)
..
⎥,
Φ̃L1,u ≡ ⎢.
⎣⎦n̂s ,(j)Φ̃L1,ufp̂ΦpL2,u ∼=rû(j) + g p̂,(j) [u − sp − (û(j) − ŝp )] − 12 δIupf2p
+ δTup + c(δtu − δtp ) + λ2 NL2,k+ λ2 εpL2,u ,

⎥
⎥,
⎦

⎡

p
+ δTup + c(δtu − δtp ) + λ1 NL1,k+ λ1 εpL1,u ,(20)

ここで，新たに観測値を以下のように定義する.
p̂,(j)
ρ̃CA,u ≡ ρpCA,u − rûp̂ (j) − g p̂,(j) (û(j) − ŝp ) ,p̂,(j)
ρ̃P Y,u ≡ ρpP Y,u − rûp̂ (j) − g p̂,(j) (û(j) − ŝp ) ,p̂,(j)
Φ̃L1,u ≡ ΦpL1,u − rûp̂ (j) − g p̂,(j) (û(j) − ŝp ) ,p̂,(j)
Φ̃L2,u ≡ ΦpL2,u − rûp̂ (j) − g p̂,(j) (û(j) − ŝp ) ,n̂ ,(j)sρ̃CA,u

(18)

⎤

(30)

⎥
⎥
⎥
⎥
⎥ (31)⎥⎥⎥⎦

31

とする．(33) 式は，GNSS での測位での基礎となる回帰

ただし式という意味で GNSS 回帰式 (GNSS Regression Equa-⎡tion)，あるいは簡略化し，GR 式 (Gnss Regression Equation) と呼ぶ [44, 45, 46]．

ŝ,(j)

GD,u es + eδts − eδIu − eδTu + eCA,u2⎥⎢ŝ,(j)⎢ GD,u es + eδts − ff12 eδIu − eδTu + eP Y,u ⎥
2
⎥,
⎢
v=⎢
ŝ,(j)⎥⎣ GD,u es + eδts + eδIu − eδTu + λ1 εL1,u ⎦ŝ,(j)
f12
GD,u es + eδts + f 2 eδIu − eδTu + λ2 εL2,u

航法メッセージ内の放送暦から衛星軌道 s, 衛星時計

誤差 cδts および電離層屈折効果を見積もり，対流圏屈2折効果モデルを用いることにより [20, 21, 22]，GR 式

は，拡充されŝ,(j)ŝ,(j)ŝ,(j)

yCA,u = ρ̃CA,u (t) + GD,u (t)s̃(t)
(j)

(j)

yu,E = Hu,E θu + vu,E ,s˜ u (t) − δT˜ u (t),˜ (t) − δI
+cδt

(37)
ŝ,(j)ŝ,(j)(47)ŝ,(j)yP Y,u = ρ̃P Y,u (t) + GD,u (t)s̃(t) +となる．ただし(j)˜ s )T , (s̃)T , (δI˜ u )T , (δT˜ u )T T
yu,E ≡ (yu(j) )T , (cδt
⎡

⎤

(j)

Gu

⎢ (j)
⎢ Gu
⎢
⎢ G(j)
⎢ u
⎢ (j)
⎢ Gu
(j)
Hu,E ≡ ⎢
⎢
⎢ O
⎢
⎢ O
⎢
⎢
⎣ O
O

1

−GD,u

ŝ,(j)

−I

1

−GD,u

ŝ,(j)

−I

1

−GD,u

ŝ,(j)

−I

I

I

f12
I
f22

I

−I

I

−I

f2
− f12 I
2

I

I3ns
O

O
I

O
O

O
O

0

O

O

I

O

0

O

O

O

I

1

ŝ,(j)
−GD,u

0
0

s

(38)
O

O

˜ (t) −
+cδt
⎤

(j)

ŝ,(j)

に対する，平均値の変動 and/or 共分散の変動についての検定を行うことにより，異常観測データを除去することにより，測位精度を上げることができる [47]．

の推定値は

−1
(j)
(j)
(j)
(j)
(Hu,E )T R−1 yu,E ,θ̂(j+1) = (Hu,E )T R−1 (Hu,E )GR 式 (37) は精密単独測位 (PPP; Precise Point Po-

sitioning) [43] および相対測位での基礎式として有用であり，WAAS(wide area augmentation system) などか(41)

らの外部情報を必要としない PPP アルゴリズムが導出と求められる．ただし，R ≡ Cov[vu,E ]. である．次にされ，水平方向での測位のばらつきは，1σ で数 10[cm]GR 回帰式にカルマンフィルタを適用することを考える.

となっている [44, 45, 46]．また，受信機を数個組み合

まず, 以下の関係式が得られる.

わせることにより (すなわち GR 式 (37) を数個組み合

わせ，未知変量を明確化することにより)，VPPP(Very
Precise Point Positioning) および相対測位アルゴリズム

s(t) = s̃(t) − es (t)(42)˜ s (t) − eδts (t)cδt (t) = cδt(43)

˜ u (t) − eδI (t)δIu (t) = δIu(44)を導出することができる．

˜ u (t) − eδT (t)δTu (t) = δT
u

(45)

4

p

さらに, (37) 式に (42)-(45) 式を代入し, s, cδts , δIu , δTu

O
O

1
1

I
O

ŝ,(j)

yL1,u = Φ̃L1,u (t) + GD,u (t)s̃(t)⎥˜ u (t) − δT˜ u (t),˜ s (t) + δI
O ⎥
(49)
+cδt
⎥
⎥
ŝ,(j)ŝ,(j)ŝ,(j)I O ⎥yL2,u = Φ̃L2,u (t) + GD,u (t)s̃(t)
⎥
2
O I ⎥
⎥
˜ u (t).
˜ u (t) − δT˜ s (t) + f1 δI
(50)
+cδt
⎥
f22
O O ⎥
⎥
O O ⎥
⎥となる．ここで，u, cδt , λ Nu
1 L1,u , λ2 NL2,u に対する適⎥O O ⎦切な状態方程式を用いると，カルマンフィルタの理論がO O適用でき，逐次的な測位アルゴリズムを導出できる．ま(39)
た，いわゆるサイクルスリップ，マルチパスなどによる異状データは，カルマンフィルタでのイノベション過程

ここで，(37) に対して，最小二乗法を適用すると，θ

1
1

(48)

O

T

vu,E ≡ (vu )T , (es )T (eδts )T , (eδIu )T , (eδTu )T . (40)を消去すると⎡ ŝ,(j) ⎤ ⎡ ŝ,(j)Guy⎢ CA,u⎥ ⎢ ŝ,(j)⎢⎢ yPŝ,(j)
⎥
Y,u ⎥
⎢ Gu
⎢
⎢ y ŝ,(j) ⎥ = ⎢ Gŝ,(j)⎣ L1,u ⎦ ⎣ uŝ,(j)ŝ,(j)
yL2,u
Gu

f12 ˜
˜ u (t),δI u (t) − δT
f22

⎤⎡

おわりに
本稿では，GPS/GNSS 測位アルゴリズムでの，確率システム理論，特に推定理論，および信号検出理論の有⎤用性について概説した．また，GPS/GNSS 測位の分野

u
O
⎥⎢
⎥
⎢ cδtu ⎥
O ⎥
⎥⎢
⎥ +v
⎢
⎥
O ⎥
⎦ ⎣ λ1 NL1,u ⎦I
λ2 NL2,u(46)

では，慣性センサー，ジャイロなどのセンサーとの複合

航法 (INS/GPS 複合航法) が重要な課題となっている．

特にこの分野では，慣性センサー，ジャイロの誤差モデ

ルが非線形であるため，非線形システムに対する逐次推32

定問題が大きな関心を集めており，拡張カルマンフィル[14] 水町 守志ほか: ミニ特集; GPS (衛星測位システム)
技術と今後の展開, 計測と制御, 第 36 巻, 第 8 号,

タ，偽線形化フィルタ，ガウスサムフィルタ，また最近のモンテカルロ・フィルタ，パーテクル・フィルタなど

pp. 533–562 (1997).

の非線形フィルター理論が益々重要かつ実用的なものに[15] B. W. Parkinson and J. J. Spilker Jr. (Eds.):
Global Positioning System; Theory and Applica-

なっている [48]．

参考文献

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Long Beach, Sept. (2005).

33

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Based on the Fast Ambiguity Resolution Approach

電気学会論文誌, Vol. 120-C, No. 11, pp. 1641-1651“FARA”: Theory and First Results, Manuscripta
Geodaetica, Vol. 15, pp. 325-356 (1990).

(2000).
[42] 久保 幸弘, 伊藤 晶彦, 杉本 末雄: GPS 搬送波アンビ
ギュイティ決定法への H∞ フィルタの適用, 電子情報

[29] 塩谷實: 多変量解析概論, 朝倉書店 (1990).

通信学会論文誌, Vol. J84-B, No. 11, pp. 2115-2122[30] P. J. G. Teunissen: The Least-squares Ambiguity(2001).

Decorrelation Adjustment: A Method for Fast GPS
Integer Ambiguity Estimation, Journal of Geodesy,[43] Y. Gao, and X. Shen: A New Method for Carrier-Vol. 70, pp. 65-82 (1995).

Phase-Based Precise Point, Journal of the Instituteof Navigation, Vol 49, No. 2, pp. 109-116 (Summer[31] P. J. de Jonge and C. C. J. M. Tiberius: The
LAMBDA Method for Integer Ambiguity Estima-

2002).

tion: Implementation Aspects, No. 12 of LGRSeries, Delft Geodetic Computing Centre (1996).

[44] S. Sugimoto and Y. Kubo: GNSS Regressive Models and Precise Point Positioning, Proc. of the 36th
ISCIE Int. Symp. on Stochastic Systems Theory
and Its Applications, Saitama, pp. 47-48, Nov.

[32] http://enterprise.lr.tudelft.nl/mgp/[33] http://www-gpsg.mit.edu/%7Esimon/gtgk/index.html (2004).
[45] S. Sugimoto and Y. Kubo: Carrier-Phase-Based
Precise Point Positioning - a Novel Approach Based[34] A. Hassibi and S. Boyd: Integer Parameter Estimation in Linear Models with Applications to GPS,IEEE Trans. Signal Procesing, Vol. 46, No. 11,

on GNSS Regression Models, Proc. of 2004 International Symposium on GPS/GNSS, Sydney, Dec.
(2004).

pp. 2938-2952 (1998).
[35] N. Koblitz 著, 桜井 幸一訳: 数論アルゴリズムと
楕円暗号理論, シュプリンガー・フェアラーク東京[46] Y. Kubo, A. Kitao, S. Fujita, and S. Sugimoto:
A New RTK Algorithm for Carrier-Phase-Based
Precise Point Positioning Based on GNSS Regres-(1997).
[36] R. Hatch: Instantaneous Ambiguity Resolution,
Proc. of IAG Int. Symp. 107, pp. 299-308 (1992).

sion Model, Proc. ION-GNSS 2005, pp. 1492-1499,
Long Beach Sept. (2005).

[37] C. Park, I. Kim, J. G. Lee and G.-I. Jee: Eﬃcient[47] Y. Kubo, Y. Muto, S. Kitao and S. Sugimoto:Technique to Fix GPS Carrier Phase Integer Ambiguity On-The-Fly, IEE Proc. Radar, Sonar and

Fault Detection in Carrier Phase GPS Positioning Based on Hypotheses Testing of Innovation

Navigation, Vol. 144, No. 3, pp. 148-155 (1997).

Processes, Proc. of the 36th ISCIE Int. Symp. on
Stochastic Systems Theory and Its Applications,[38] 鷹羽 浄嗣, 片山 徹: 線形離散時間系に対するミ
ニマックス推定問題, システム制御情報学会論文誌,

Saitama, pp. 228-233, Nov. (2004).

Vol. 7, No. 8, pp. 322-331 (1994).

[48] S. Fujioka, M. Tanikawara, M. Nishiyama, Y.
Kubo and S. Sugimoto: Comparison of Nonlinear[39] K. Takaba and T. Katayama: Stochastic Properties of H∞ Filter, in Statistical Methods in Control

Filtering Methods for INS/GPS In-Motion Alignment, Proc. ION-GNSS 2005, pp. 467-477, Longand Signal Processing, ed. by T. Katayama and S.
Sugimoto, Marcel Dekker, New York (1997).

Beach, Sept. (2005).

34

第 1 回－第 37 回（1968 年－ 2005 年）
第 1 回－第 6 回

統計学的制御理論シンポジウム

第 7 回－第 25 回

第 26 回－第 37 回

確率システムシンポジウム

ストカステックシステムシンポジウム

講演題目・著者一覧

1968 KYOTO
1970 - 1979 KYOTO
1980 KANAZAWA
1981 KYOTO
1982 KOBE
1983 KYOTO
1984 HAMAMATSU
1985 KYOTO
1986 TOKYO
1987 FUKUOKA
1988 OSAKA
1989 TOKYO
1990 HIROSHIMA
1991 OSAKA
1992 KYOTO

1993 OSAKA
1994 OSAKA
1995 BEPPU

1996 KYOTO
1997 TOKYO
1998 KYOTO
1999 YOKOHAMA
2000 TOTTORI

2001 ASHIKAGA
2002 FUKUOKA
2003 UBE
2004 HATOYAMA2005 OSAKA

第 1 回統計学的制御理論シンポジウム
期日： 昭和 43 年 11 月 29 日, 11 月 30 日
会場： 京都大学楽友会館

特別講演「確率過程論の工学への応用に関する日米セミナー」に出席して

京都工繊大

第 I 部 統計学的手法による解析
101. ガウス過程を係数に持つ線形系

京都大学

102. 高次非線形系に対する Fokker - Planck の方程式の解法と一安定性について

近藤文治・荒木光彦

大阪府大103. ランダムパラメータを持つ制御系の安定について
104. 任意分布と任意相関を持つ一般不規則入力の Digital Simulation による応答解析

砂原善文

畑四郎・柴田浩

徳島大学 添田喬
阿南工業高専 梅田健次

105. 空間依存動特性の統計的解析

福井大学 太田光雄
東海大学 黒田義輝

106. 確率的システムのモーメント安定について

千葉工大

奥山佳史

107. 不規則入力を持つリレー制御系について

早稲田大学

秋月影雄

108. 非線形むだ時間制御系の統計的応答評価手法について

京都工繊大109. 不規則に変動する応答波形群からの応答波形の予測

東大生研 柴田碧
東大大学院 宮本昌幸

第 II 部 システム同定とデータ処理
201. ケプストラムの応用

東京大学

202. 確定的入力を用いた動特性の逐次推定

大阪大学

原敬

石井泰・藤森聡二
須田信英・藤井隆雄

203. プロセス動特性のオンライン推定法に関する考察

大阪大学

藤井克彦・鈴木胖

204. 適応制御系における Identiﬁcation の最適計画

京都大学

明石一・今井弘之

205. 磁歪遅延線を用いた多出力可変遅延装置について
第 III 部 濾波・最適制御
301. 非線形系の状態およびパラメータ推定における精度の検討

302. ある種の未知特性をもつ系の最適制御

京都大学

近藤文治・安藤和昭・兼田雅弘
川崎製鉄 森本正幸
京都大学

椹木義一・片山徹

京都大学

303. 外乱をうけるある非線形系の近似定常最適制御

椹木義一・吉川恒夫

304. むだ時間系の確率的最適制御 －固定域問題に対する最大原理－

京都大学 椹木義一
大阪府大 小野敏郎
大阪大学 坂和愛幸・河野毅

305. Dynamic Stochastic Approximation の応用に関する基礎的研究

大阪大学

306. 未知入力関数の学習探索を伴う追値制御

九州大学

307. 非線形確率制御過程の最適化と計算機の導入

杉山博・魚崎勝司

辻節三・中村政俊・石井優

京都工繊大308. 状態依存雑音を持つ非線形系の最適制御

京都工繊大

309. Gauss - Markov 性観測雑音を含む最適フィルタの誤差解析

37

砂原善文・大住晃

砂原善文・山下晃司
東京工大

藤田昭平

310. 最適フィルタの構成について

東北大学

311. 統計的ミニマックス決定法とその学習系への適用

京都大学

312. 学習機能を持つパターンの認識機構

大阪大学

近藤文治・英保茂

田村進一・樋口清伯・田中幸吉

313. 観測機構の動特性を考慮したカルマン・フィルタ
314. 計算機制御における Digital Filter

穂坂三四郎

日立研究所

大阪大学 曽我部秀一
大阪電通大 堀井仙松
平沢宏太郎・河竹好一

第 2 回統計学的制御理論シンポジウム
期日： 昭和 45 年 11 月 30 日, 12 月 1 日, 12 月 2 日
会場： 京都大学楽友会館

I

統計学的解析－（1）1.1. 非線形確率系の跳躍，履歴現象について

早稲田大学

秋月影雄・白井克彦・笹川徹史・篠田英範

1.2. ランダムパラメータ (piecewise constant coeﬃcient) をもつある線形確率系の安定性について
徳島大学 添田喬
阿南工専 梅田健次
1.3. 非線形自動制御系に現われる非定常跳躍現象について
徳島大学 添田喬
高松工専 石原弘一
II統計学的解析－（2）2.1. 中性子束分布の統計量と原子炉の統計的最適化への応用

東京大学生産技術研究所

2.2. 母数変動を伴った非定常不規則過程の統一的研究とその Digital Simulation

広島大学

2.3. 偶関数型任意非線形制御要素の統計的等価自乗化に関する新たな一試み

III

波形造成
3.1. 相関の小さい 2 進符号の新しい発生方法

有本卓

東京大学生産技術研究所 柴田碧
東京大学 清水信行
中部電力 山室誠モデリング4.1. 連続確率過程のモデルに関する一考察

大阪府立大学4.2. 観測データに基づくシステムの低次元モデルの構成
4.3. 最適制御からみたモデル形成

V

太田光雄

太田光雄・山口静馬

大阪大学

3.2. 一過性非定常波形の分析と合成

IV

広島大学

原文雄

非線形濾波理論－（1）5.1. 不規則雑音を含む非線形制御系の一推定法

大阪大学

38

須田信英・藤井隆雄

東京大学

志岐紀夫・石川真澄・芽陽一

大阪府立大学

畑四郎・柴田浩・樋高俊一

5.2. 観測予測誤差の多次項を用いた非線形フィルタについて
5.3. Quasilinearization による Nonlinear Filter の近似解法とその応用

畑四郎・柴田浩・大松繁

九州大学
大阪大学

高田等・辻節三佐藤哲也・藤田勉・杉山博

VI

非線形濾波理論－（2）6.1. 非線形観測系による状態変数の逐次推定

大阪大学

木村英紀

6.2. モンテカルロ法による非線形系の状態変数の事後確率密度関数の評価についての一手法
徳島大学 芳村敏夫・添田喬
6.3. 確率近似法によるシステムの状態・パラメータ推定
大阪大学 魚崎勝司
6.4. 非線形フィルタの近似と変換について

防衛大学

VII カルマン濾波理論
7.1. 多次元システムの一状態推定計算法

三菱電機中央研究所

中溝高好

上村勝彦・立花康夫・荻野敬廸

7.2. Kalman フィルタにおけるパラメータ感度とレギュレータ問題との双対性
東北大学 齋藤制海・竹田宏・福島弘毅
7.3. 擬似逆行列と離散時間型カルマン・フィルタ
京都大学 吉川恒夫
VIII 同定問題
8.1. システム同定の計算機シミュレーション
8.2. 相関の微分を用いる動特性測定

大阪大学

有本卓・御勢健二

熊本大学

柏木潤・灘吉一隆

8.3. プロセスのパルス伝達関数モデル同定問題についての考察

IX

X

大阪大学

分布定数系の濾波問題
9.1. 分布定数系における状態推定

大阪大学

9.2. 最尤法による分布定数系の状態推定

大阪大学

最適制御
10.1. 非線型確率系の準最適制御について

航空宇宙技術研究所

10.2. 非線形確率系の可制御性について

京都工芸繊維大学

10.3. 状態依存性雑音を受ける非線形確率系の近似最適制御

鈴木胖

坂和愛幸

横山卓永・坂和愛幸

村田正秋

砂原善文・朝倉俊行

京都工芸繊維大学

10.4. 到達確率を最大にする Bang - Bang 制御

砂原善文・大住晃
京都大学

片山徹

第 3 回統計学的制御理論シンポジウム
期日： 昭和 46 年 10 月 20 日, 21 日, 22 日
会場： 京都大学楽友会館

I

推定および同定問題－（1）1.1. 観測が邪魔される場合の状態推定

京都大学

1.2. 遷移・観測系雑音間の未知相関分数の推定について
1.3. 状態依存性雑音をうける分布定数系の最適 フィルタの構成について
1.4. 非線形系状態推定アルゴリズムに関する一考察

九州大学
大阪府立大
東北大学

39

椹木義一・片山徹・藤重悟
辻節三・橋本修輔

畑四郎・柴田浩・大松繁

吉岡義博・阿部健一・竹田宏II推定および同定問題－（2）2.1. 平均相互情報量と最小推定リスク

京都大学

2.2. 未知信号系列の同期化検出III安藤和昭・荒木光彦・近藤文治
大阪大学 田村進一・田中幸吉
京都工芸繊維大学 樋口清伯

確率安定論
3.1. リアプノフ関数による非線形系の弱確率安定判別

大阪府立大学3.2. 不規則パラメータをもつ非線形むだ時間系の安定性について

IV

V

同志社大学 原敬
沖電気工業 古藤田憲之

推定および同定問題－（3）4.1. 観測雑音の共分散行列が正則でない場合の線形離散時間系に対する低次元最適フィルタについて
京都大学 吉川恒夫
4.2. ノイズのあるインパルス応答より等価的 2 次系の伝達関数を推定する一方法岡山大学 兼田雅弘
京都大学 安藤和昭
推定および同定問題－（4）5.1. M 系列信号を用いた線形離散値系の推定

名古屋大学

5.2. フィードバック・システムの同定

VI

柴田浩・畑四郎

大阪大学

統計学的解析－（1）6.1. 不規則入力をもつ弱い非線形系の確率密度関数の近似解

舟橋康行

鈴木胖・織田守昭

早稲田大学

秋月影雄・宮崎道雄

6.2. 飽和型非線形要素を含む制御系の応答の確率密度関数の評価について
徳島大学 石井建基・芳村敏夫・添田喬
6.3. バイスペクトラムの 2, 3 の応用
東京工業大学 桐山公男・佐藤拓栄
VII 最適制御－（1）7.1. 非線形連続－離散型問題に対する Sub optimal Control
7.2. 非線形計画問題に対するペナルティ法と乗数法

大阪大学
岡山大学

佐山隼敏・尾添紘之・亀山嘉正

VIII 最適制御－（2）8.1. 不完全な観測にもとづくマルコフ連鎖の最適制御

日本 IBM

8.2. 平均法による非線形確率系の近似最適制御についてIX

藤田勉・杉山博京都工芸繊維大学

統計学的解析－（2）9.1. 離散型任意不規則入力をもつ任意線形 System の一研究とその Digital Simulation

宇土正浩

砂原善文・大住晃

広島大学

太田光雄

9.2. 飽和型任意非線形要素の不規則応答に関する一理論とその Digital Simulation
広島大学 太田光雄・山口静馬・中村順一
X

推定および同定問題－（5）10.1. 状態依存性観測雑音を伴う確率系の状態推定

防衛大学

中溝高好・竹崎靖雄

10.2. モンテカルロ法による非線形系の状態変数の推定値の一評価法について
徳島大学 森住昇・芳村敏夫・添田喬

40

第 4 回統計学的制御理論シンポジウム
期日： 昭和 47 年 11 月 27 日, 28 日, 29 日
会場： 京都大学楽友会館

I

推定理論とその応用－（1）101. 高次近似最適フィルタ

九州大学

102. 統計処理の手法による非正規確率過程の非線形推定法

九州大学103. 直交射影法と階段状分布近似による離散形非線形フィルタ

II

推定理論とその応用－（2）201. 未知特性を含むシステムに対するフィルタの一設計法について

徳島大学

神戸大学

推定理論とその応用－（3）301. 確率分布に関する不完全情報のもとでの有限パラメータ推定アルゴリズム

推定理論とその応用－（4）401. パルス伝達関数の 2 段階最小 2 乗推定

大阪大学

吉川恒夫

三木成彦・金久正弘
電々公社 井上正之
阿部健一・竹田宏

東京工業大学402. 雑音に乱された単発信号の検定

VI

芳村敏夫・添田喬

東北大学302. 多変数系同定における問題点

V

辻節三・高田等京都大学

203. 未知ガウス雑音中の変動するパターンの学習認識IV

辻節三・中村政俊

九州大学

202. 線形離散時間系に対する最小次元フィルタIII

相良節夫・杉坂政典

古田勝久

山下勝比拡・鈴木胖

京都工芸繊維大学 砂原善文
日立製作所 長山剛久
川崎重工業 山戸志郎

推定理論とその応用－（5）403. Kalman フィルタによる誘導誤差解析

航空宇宙技研村田正秋

404. 重量の動的計量に対する非線形濾波理論的考察

大阪府立大学小野敏郎

基礎理論－（1）501. 線形離散時間系のオブザーバ設計

名古屋大学

船橋康行・中村嘉平

502. むだ時間を含む確率系について

早稲田大学

秋月影雄・笹川徹史

503. 分布定数系の確率微分方程式による表現方法に関する考察
VII 基礎理論－（2）601. 帯域制限バイスペクトラム一様白色雑音について
602. 空間分布白色雑音の数学的モデル

大阪府立大学

東京工業大学

畑四郎・柴田浩・大松繁

佐々木公男・佐藤拓宋

京都工芸繊維大学

VIII 最適制御
701. 制限操作量に対する線形むだ時間系の確率的制御
702. Interrupted 観測機構を有する線形確率制御系における分離定理

41

砂原善文・亀島鉱二

同志社大学

原敬・大島勘一

東京工業大学

藤田昭平

IX

X

統計学的解析－（1）801. 階層システムの情報論的考察

東京工業大学

802. 同期発振器に対する雑音の影響

早稲田大学

白井克彦

広島大学

太田光雄

統計学的解析－（2）901. 統計的システム入力の統一的多変量分布表示と非線形・非定常相関効果

深尾毅

902. 任意不規則入力をもつパラメータ変動型非定常・非線形の一統計理論とそのディジタルシミュレーション
広島大学 太田光雄・山口静馬
903. 線形確率システムの統計学的解析
防衛大学校 中溝高好

XI

統計学的解析－（3）904. Stochastic point process system としての神経系について

早稲田大学

秋月影雄・白井克彦・松山泰男

905. 不規則入力を持つ断片線形系にあらわれる不連続確率密度関数

早稲田大学

秋月影雄

第 5 回統計学的制御理論シンポジウム
期日： 昭和 48 年 11 月 26 日, 27 日, 28 日
会場： 京都大学楽友会館

A1. 二乗平均値の意味における n - 可観測性について

徳島大学 添田喬
高松高専 石原弘一
九州大学 中村政俊

A2. 非線形系の確定的可観測性と確率的可観測性について
A3. 非線形システムの確率的可観測性

京都工芸繊維大学

砂原善文・岸野清孝・相原伸一

A4. マルコフ・システムが生成するマルコフ連鎖の構造安定性について東北大学 菰田保夫・二木厚吉・木村正行
B1. マルコフ鎖未知パラメータを含む系のシステム同定

九州大学

B2. 線形離散時間システム同定の I. V. 法からみた考察

九州大学

熊丸耕介

相良節夫・和田清B3. モデル誤差のある線形力学系に対するフィルターの一構成法について
徳島大学 芳村敏夫・尾上新一・添田喬
C1. カルマンフィルターによる誘導誤差解析

航空技研

C2. 交通流に関する推定問題

京都工芸繊維大学

村田正秋

砂原善文・中島不二雄

C3. ボイラダイナミックスの推定 － IFAC ワークショップの問題－

大阪大学 鈴木胖・朴炳植
MONASH 大学 山下勝比拡
日立製作所 船橋誠寿・塩谷真・春名宏一・宮本文明
大阪府生活環境部 石川義紀・八木康雄・呉富士彦

C4. 都市域における大気汚染の予測モデル

D1. 可変サンプリング周期形離散時間線形推定系のシンセンス
D2. 有限メモリ推定アルゴリズムについての一考察
D3. 変換された観測値を用いる確率近似法に基づいた状態推定法

42

大阪府立大学 小野敏郎
光洋精工 田中英夫
大阪府立大学 中島粂男
東北大学 阿部健一・竹田宏
電々公社 柳沢孝俊
大阪大学 魚崎勝司

D4. 指数重み付き回帰法による適応予測日立製作所

春名宏一・船橋誠寿

E1. メモリー形非線形要素を有する系の正規性不規則応答 －弾塑性系の地震応答について－
千代田化工建設 清水信行
E2. 任意非線形フィードバック要素をもつ確率制御システムの新たな一非定常応答解析
広島大学 太田光雄
呉高専 広光清次郎
広島大学 沖田豪F1. 周期振動の雑音によるゆらぎ早稲田大学

秋月影雄・宮崎道雄

F2. 雑音の加わった発振器の解析

早稲田大学

秋月影雄・白井克彦・山田卓美

F3. 統計的手法による神経系の解析（分流型抑制について）早稲田大学

秋月影雄・白井克彦・松山泰男

G1. 正準相関と時系列のマルコフ表現

統計数理研究所

G2. 大規模システムの統計力学，情報論的観点

東京工業大学G3. 多量ポアッソン過程を用いたバイスペクトラム合成器について

東京工業大学赤池弘次
深尾毅

佐々木公男・佐藤拓宋

G4. 多次元信号空間の酔歩ベクトルモデルによる非定常不規則波の一研究（理論と実験）
広島大学 太田光雄・山口静馬
H1. ジャンプ未知パラメータを有する連続時間系の状態推定
H2. 不連続な跳びを有する Markov 過程の推定誤差について

京都大学
大阪府立大学藤重悟・椹木義一

畑四郎・柴田浩・大松繁

H3. システム同定において測定のもたらす情報の評価

大阪大学

I1. 分布系のパラメータ推定に関する一考察

大阪大学 松永公広
神戸大学 北村新三
大阪大学 西村正太郎
同志社大学 原敬・石原明I2. 非線形観測機構をもつ分布定数係の状態推定について
J1. 最適予見制御による不規則振動絶縁

慶應義塾大学J2. 分布定数系の最適予見制御

慶應義塾大学K1. 確率的最適制御系に関する考察

防衛大学

K2. 非線形離散時間確率系に対する準最適制御の一決定法について

有本卓

富田賢一・下郷太郎
佐々木雅国・下郷太郎

中溝高好・大城正和・影山勝男

徳島大学

四国電力 福永正太郎
森高志・芳村敏夫・添田喬

第 6 回統計学的制御理論シンポジウム
期日： 昭和 49 年 10 月 21 日, 22 日, 23 日
会場： 京都大学楽友会館

特別講演
アメリカの宇宙計画における線形及び非線形フィルタの応用

43

富士通国際情報社会科学研究所

西村敏充

A1. 確率システムの情報縮約化について

京都工芸繊維大学

砂原善文・大住晃A2. 観測雑音の統計的性質がマルコフ的に変化する線形系の最適制御－ランダム・サンプリングによるアルゴリズム
京都大学 明石一・熊本博光・能勢和夫
B1. 確率的レギュレータ問題とノイズ・フリー推定問題の双対性

防衛大学校

B2. ある多層制御システムにおける最適制御方則の決定法

中溝高好・大城正和
大阪大学

B3. 不規則係数を持つ分布定数系の準最適制御

辻毅一郎

京都工芸繊維大学 砂原善文
京都大学 明石一・浜塚輝雄
シャープ（株） 韓哲賢

C1. 高速走行車の重量推定アルゴリズム

大阪府立大学山野八郎・小野敏郎

C2. Filtered Poisson Process によるランダム振動のシミュレーション（第 2 報： 高速走行車による高架橋のランダム振動モデル）
大阪市立大学 福田武人
大阪府立大学 小野敏郎
大阪市立大学 藤井太一
D1. 離散時間型非線形フィルタの構成

徳島大学

D2. パワー観測機構をもつ確率制御システムの状態推定

広島大学

大松繁・冨田豊・添田喬

太田光雄・沖田豪・山口静馬

E1. 状態依存性観測雑音を受ける線形系の状態推定 －ランダム・サンプリングによるアルゴリズム
京都大学 明石一・熊本博光・能勢和夫
F1. ある非定常ランダム媒体における確率オートマトンの学習的な振舞

徳島大学

F2. システム同定における情報量

大阪大学

F3. 状態ベクトルモデルの同定と推定

名古屋市立大学

G1. 離散時間型制御系の情報量と推定誤差

徳島大学

G2. 低次元フィルタの誤差解析

有本卓・清水光

妙見孟・内田幸夫

冨田豊・大松繁・添田喬

京都大学

H1. オンライン大気汚染予測のための局地風予測

馬場則夫

永田元康・椹木義一（株）日立製作所

船橋誠寿

H2. カルマンフィルタおよび n - 可観測の応用による大気汚染質レベルの予測について
徳島大学 添田喬
高松高等専門学校 石原弘一
I1. 非線形フィードバック制御系の非定常確率応答に関する基礎的一試み

I2. 2 安定振動系における確率的遷移

早稲田大学

J1. リレー制御系のすべり動作と不規則外乱による影響
J2. リレー型確率系の応答の確率密度関数について
K1. 確率系の定常性について

広島大学 太田光雄
広島電機大学 西村正文
呉高等専門学校 広光清次郎
広島大学 畠山一達
山田卓美・白井克彦・松山泰男

早稲田大学 秋月影雄・白井克彦
千葉工業大学 多田富美雄
徳島大学 添田喬・芳村敏夫・小西克信
早稲田大学

44

笹川徹史・秋月影雄

K2. むだ時間を含む確率系の安定性

早稲田大学

秋月影雄・笹川徹史・田島正登

第 7 回確率システムシンポジウム
期日： 昭和 50 年 11 月 26 日, 27 日, 28 日
会場： 京都大学楽友会館

A1. 尤度理論，ベイズ理論を用いた検定，推定について

大阪府立大学

森健一・辻谷将明

神戸大学

三木成彦・金久正弘

慶應義塾大学

佐野昭・鈴木直人

A2. 不確実な観測機構を有する線形系の状態推定に関する若干の考察
B1. 各領域で特性の異なるシステムの状態推定
B2. 無限次元平滑化機構に関する考察

徳島大学

C1. 非線形フィルタの木星付近軌道推定に対する応用

大松繁・富田豊・添田喬
富士通（株）

西村敏充

C2. 不規則環境システムの適合関数法に基づく普遍的一予測理論と騒音環境への応用
広島大学 太田光雄・畠山一達
広島電機大学 西村正文
広島大学 山口静馬
C3. 環境騒音システムにおける伝播特性の確率近似法による推定 －理論と実験－
広島大学 太田光雄・沖田豪・畠山一達
呉工業高等専門学校 広光清次郎
C4. Kalman Filter を用いた音楽の予測
東京工業大学 森正三・Sirirut Chirdkiatisak・古田勝久
C5. 非線形システムの状態推定のための近似手法とその精度比較についてD1. 大気汚染質レベルの予測に対する一適応手法

徳島大学

徳島大学

D2. 大気汚染濃度の予測モデルに関する一考察

富田豊・大松繁・添田喬

添田喬・芳村敏夫・中條義輝
東北大学

D3. 調音モデルの構成とその状態推定

早稲田大学

齋藤制海・竹田宏
白井克彦・誉田雅彰

D4. 高速走行車の重量推定アルゴリズム（第 2 報）－推定精度の評価と実施可能性の検討－
大阪府立大学 小野敏郎
E1. 線形連続システムの雑音の同定について

徳島大学

芳村敏夫・添田喬

E2. 観測値欠損のある自己回帰過程の同定と予測

徳島大学

酒井英昭・添田喬E3. 正準形を用いた多変数線形離散値システムの同定法

神戸大学

雛元孝夫・前川禎男・青木一正

F1. 平方根フィルターによるパラメータ同定問題について

京都工芸繊維大学 砂原善文・中島不二雄・渡口正治
F2. 線形回帰モデルによる on - line システム同定アルゴリズム －赤池法 on - line 化－
大阪大学 田村坦之・川口辰郎
F3. Model Matching の同定への応用
東京工業大学 古田勝久

G1. 線形離散値系における最適制御のための観測時点の決定

45

徳島大学

富田豊・大松繁・添田喬

G2. 未知パラメータを有する双線形系に対する insensitive な最適オブザーバ
京都大学 明石一・今井弘之・足立正雄
G3. Partially Observable Markov Decision Processes － 取り得る手段が状態依存の制限をもつ場合 －大阪大学 吉田康之・辻毅一郎
G4. 適応的予測法について
大阪府立大学 森健一・黒沢敏朗
H1. ランダムゲインを有する線形離散時間系の最適制御

京都大学

H2. 多変数 ARMA モデルの確率的最適制御

名古屋市立大学

H3. 弱非線形確率システムの推定と制御

早稲田大学

H4. 微少なむだ時間項をもつ線形確率系の最適制御
防衛大学校

I2. 線形確率システムの適応制御

京都工芸繊維大学

J1. 最適制御理論を適用した新 AFC 方式とそのシミュレーションについて

内田幸夫

秋月影雄・宮崎道雄
上智大学

I1. 評価関数の下界を実現する確率制御

片山徹

笹川徹史

中溝高好・大城正和

砂原善文・大住晃・立森正史
佐賀大学 中村政俊
九州電力（株） 籏崎裕章J2. 細胞分裂サイクルの確率論的考察と抗ガン剤投与による分裂サイクル過程の制御
京都大学 片井修・岩井荘介・中尾清・豊福芳典・盛林茂夫
J3. ストレス強度モデルにおける最適信頼性設計
近畿大学 米沢政昭
大阪府立大学 室津義定・大場史憲・丹羽一郎
J4. 決定問題における情報の縮約に関する一考察
早稲田大学 内田健康・示村悦二郎
K1. 有色雑音をうけるリレー制御系の解析

早稲田大学 秋月影雄
千葉工業大学 多田富美雄
早稲田大学 三尾野雅人
K2. 線形確率システムの概安定性に対するシミュレーション実験による安定判別について
大阪大学 杉本末雄
ニューヨーク工科大学 Frank Kozin
K3. 確率分布定数系の数学的取扱いについて
東海大学 黒田義輝・藤田不二夫・牧野昭

L1. 二次元リレー型確率系の応答について

徳島大学

添田喬・芳村敏夫・小西克信

L2. Filtered Poisson Process によるランダム振動のシミュレーション（第 3 報： 高速走行車による防音板のランダム振動モデル）
大阪市立大学 福田武人・藤井太一
大阪大学 小野敏郎
L3. ランダム回路の巨視的状態方程式
岡山大学 兼田雅弘
東芝電気 村上純一
岡山大学 田嶋真一・浜田博
L4. 確率ベクトルオートマトンについて
東北大学 阿曽弘具・木村正行
L5. 確率システムの数値実験

防衛大学校

第 8 回確率システムシンポジウム
期日： 昭和 51 年 10 月 26 日, 27 日, 28 日
会場： 京都大学楽友会館

46

中溝高好・鋤先雅信

A1. 確率的ボルテラ・モデルとその熱力学

東京工業大学深尾毅

A2. 予測誤差平方和を用いて部分表現式を自己選択する改良形 GMDH とその応用 大阪大学 田村坦之・近藤正A3. 観測コストを考慮した線形離散値系の最適制御のための観測時点位置の決定
徳島大学 冨田豊・大松繁・添田喬
B1. 線形連続系パラメータの周波数領域における可同定条件について
北海道大学 水口重則・土谷武士・田川遼三郎
B2. 確率システムの未知統計量の同定と信号検定
京都工芸繊維大学 砂原善文・大住晃
愛媛大学 宮本幸宣
京都工芸繊維大学 檀上雄一
B3. 核の正規直交関数展開による線形システムの同定
大分大学 杉坂政典
C1. Square - Root Smoother の新しい構成法

富士通

C2. 断片的線形系の固定区間平滑について

西村敏充

慶應義塾大学

佐野昭・山本哲

徳島大学

大松繁・添田喬C3. 分布定数系の固定区間平滑機構に関する考察
D1. 母集団の逐次改善を伴う統計処理フィルター

佐賀大学

中村政俊

D2. 固有値，固有関数情報を用いたシーケンシャルウイナーフィルタ

大分大学

杉坂政典

E1. 雑音により乱された二値マルコフ系列の平滑化

大阪大学

魚崎勝司・園田譲E2. 環境変化を伴う線形確率系の状態推定

京都大学

明石一・武内良樹

富士通

小林要・西村敏充

F1. Batch - Sequential フィルタによるトランスファ軌道推定

F2. 道路周辺の現実的混合環境システムにおける騒音伝播特性の推定アルゴリズム（理論と実験）
広島大学 太田光雄・畠山一達・沖田豪
呉工業高等専門学校 広光清次郎
G1. 離散計測に基づく不規則環境システムの多次元状態確率表示と騒音環境への応用
G2. 衛星画像を用いた姿勢決定の一手法

富士通

広島大学 太田光雄
広島電機大学 西村正文
広島大学 山口静馬
小坂義裕・清水大三・河村俊介・西村敏充

G3. カルマンフィルタによる航空機のパラメータ推定について
H1. 観測遅れを考慮した状態推定と制御

都立工科短大防衛大学校

H2. First Order Certainty Eqivalence について

中溝高好・大城正和・工藤敏生

早稲田大学

H3. 白色雑音型不規則係数をもつ分布定数系の最適境界制御

J1. 欠損データの統計的処理について

田中暁

内田健康・示村悦二郎

京都工芸繊維大学 砂原善文
京都大学 相原伸一
京都工芸繊維大学 小山宗司
徳島大学 酒井英昭
京都大学 得丸英勝
徳島大学 添田喬
防衛大学校 中溝高好・梅原泰J2. FPE 法と CAT 法について47

K1. 周期係数をもつ 2 次元確率系の振舞について

早稲田大学 秋月影雄・田島正登
関東学院大学 宮崎道雄
大阪大学 杉本末雄
ニューヨーク工科大学 Kozin Frank上智大学 笹川徹史

K2. 微小有色雑音を含む二階線形システムの安定性についてK3. ある種の制御則による確率むだ時間システムの安定化
L1. 連続係数を持つ確率微分方程式の解の一意性について

徳島大学

L2. 雑音電圧源を持つ分布定数線路について

添田喬・芳村敏夫・小西克信

早稲田大学 秋月影雄・土屋哲男
千葉工業大学 多田富美雄
東京電機大学 稲葉博

L3. 一般化関数と一般化確率過程の関係について

第 9 回確率システムシンポジウム
期日： 昭和 52 年 11 月 7 日, 8 日, 9 日
会場： 京都大学楽友会館

A1. 連続係数を持つ確率微分方程式の解の一意性について
A2. 確率系における初通過時間について

徳島大学

添田喬・芳村敏夫・小西克信

早稲田大学

秋月影雄・土屋哲男・宮野治
千葉工業大学 多田富美雄
東京大学 藤重悟

A3. エントロピー関数によって定まる確率変数族のポリマトロイド構造について
A4. dx = axdt + σxdw の解の確率的性質

上智大学

笹川徹史

B1. フィルタリング，スムージング，プレディクション問題への関数空間接近法

三重大学

南出茂康

B2. 確率システムのカスプ形カタストロフィー予測の一方法

茨城大学

安久正紘

B3. 確率系の安定性と周期解の存在について
B4. 確率システム方程式の解構造とその安定性問題への応用
B5. 不確定システムの安定特性と Stabilization

早稲田大学 秋月影雄・田島正登
関東学院大学 宮崎道雄
京都工芸繊維大学 砂原善文・大住晃・寺嶋一彦
名古屋市立大学 妙見孟・神山真一

C1. ADF によるシステム同定

徳島大学

大松繁・菊池章・添田喬C2. 静的システムにおけるパラメータ同定のための入力信号系列の設計

九州大学

田中正吾

C3. 複素式誤差に基づく線形離散時間値系パラメータのリカーシブ推定

北海道大学

水口重則

大阪府立大学
姫路工業大学小野敏郎
亀岡紘一

C4. 新しい動的質量推定アルゴリズムの統計的性質について
D1. 確率システムの動特性推定と次数に関する考察

九州工業大学増野貢

D2. 不規則信号のあるシステムの最適サンプリングタイムと AR 及び MA 過程の次数決定法
九州工業大学 増野貢
E1. ARX モデルによる非定常確率システムの同定

大阪大学

E2. ARMA 過程のオンラインスペクトル解析に関する統計的考察

48

田村坦之・望月徹・近藤正
徳島大学

酒井英昭・添田喬京都大学 得丸英勝
名古屋市立大学 妙見孟
神戸大学 定道宏・内田幸夫

E3. 日本経済の確率的階層分権システムのモデリングとシミュレーション
F1. ある種の双線形確率微分方程式の推定問題

大阪電気通信大学 永田元康
京都大学 片山徹・椹木義一
F2. Riccati 型方程式の周期解の存在条件について
京都工芸繊維大学 砂原善文
大阪大学 杉山博・森田洋二
京都工芸繊維大学 高屋真二
F3. Kalman Filter による航空機の初期姿勢推定と搭載用最適 Subsystem Model の設計
日本航空電子工業 森本隆
F4. 非線形推定における初期値設定問題
富士通 西村敏充・狩野弘之・鈴木千里

G1. 確率システムの適応制御アルゴリズム

富士通

戸田光彦

G2. 不規則変動境界を有する確率分布定数システムの最適制御
京都工芸繊維大学 砂原善文・相原伸一・小島史男
G3. 線形確率系の出力 Zeroing
防衛大学校 中溝高好・大城正和
G4. おくれを含む確率システムの定常制御

上智大学

H1. ランダム探索法の収束性に関する研究

徳島大学

H2. チーム決定問題の分解一続報
J1. ADF による異常信号の検出

徳島大学

J2. 地震波初動の検出

K1. 分布定数システムモデルを適用した画像処理について

馬場則夫・正満敏雄
京都大学 椹木義一
京都大学 吉川恒夫

菊池章・大松繁・添田喬

早稲田大学

J3. モデル規範適応系（MRAS）のプラント故障診断法への応用について

白井克彦・徳弘一路

徳島大学
大阪大学

K2. 線形モデルによる 2 次元画像の同定

添田喬・渡辺桂吾

杉本末雄・伊東一文・杉山博

京都大学

K3. 実時間解析による睡眠脳波パターンの特徴抽出と識別法

笹川徹史

片山徹・辻洋・椹木義一

九州大学

熊丸耕介・井上勝裕

L1. ARX モデルによる河川水質システムの同定

大阪大学

田村坦之・望月徹

L2. 改良型 GMDH による大気汚染濃度の短期予測

大阪大学

田村坦之・近藤正L3. 階層的に捉えた任意環境騒音システムの動的予測法

広島大学

太田光雄・沖田豪・畠山一達
呉工専 吉野信行
L4. 確率システムとしてみた騒音環境の対策と評価に関する統一的一考察 －一般理論と一・二重遮音壁への応用－
広島大学 太田光雄・山口静馬
広島電機大学 西村正文

第 10 回確率システムシンポジウム
期日： 昭和 53 年 11 月 28 日, 29 日, 30 日
会場： ホリディ・イン京都

49

A1. 確率システムのリレー制御

早稲田大学 秋月影雄・宮野治
千葉工業大学 多田富美雄
早稲田大学 秋月影雄・田島正登

A2. 周期係数をもつ線形確率系の周期的制御についてA3. 一般制御評価関数の逐次二次多項式近似による線形系最適制御について

佐賀大学

中村政俊

B1. Almost - Sure Asymptotic Stability of Discrete Linear Systems with Randomly Time - Varying Delays
Osaka University: Sueo Sugimoto
B2. On Lie - Algebraic Solution of a Class of Vector Stochastic Diﬀerential Equations and Its Application to
Stability Analysis
Kyoto Instisute of Technology: Yoshifumi Sunahara, Akira Ohsumi
Kyoto University: Kazuhiro Terashima, Hajime Akashi, Yoshiki Takeuchi
B3. 非線形確率系の定常確率分布の存在のための周波数条件
京都大学 明石一呉工業高専 藤田幸史
C1. 白色化フィルターに関する考察

防衛大学校

中溝高好・小林信明

C2. リカッチ方程式の周期解への漸近特性

富士通

西村敏充・狩野弘之

C3. Ill - Condition のもとでの最小自乗推定の安定解

富士通

鈴木千里・西村敏充

C4. 最大エントロピー法についての一考察

大阪大学 須田信英
千代田化工建設 萩原淳

D1. Some Note on Filtering Theory Method Applied to Near - Earth Satelite Orbit Determination
National Aerospace Laboratory: Masaaki Murata
D2. 静止気象衛星画像を用いた姿勢決定の一手法
富士通 河村俊介・西村敏充
気象庁 井石明宏・北村雅仁
D3. In - Flight 時における航空機の航法パラメータ推定と搭載用最適 Subsystem Model の設計
日本航空電子工業 森本隆
E1. システム・デッドロック現象の拡散過程による近似解析
E2. 大気汚染質レベルの予測のための拡散モデルの一設計法
E3. GMDH における大気汚染質レベルの短期予測について

京都大学
徳島大学

F1. ランダム荷重を受ける FRP の疲労挙動に関する振動モデル

高橋豊・宮原秀夫・長谷川利治

芳村敏夫・渡辺桂吾・岡本芳行・添田喬
阿南高専 中条義輝
徳島大学 清澄良索・芳村敏夫・添田喬
大阪市立大学福田武人・藤井太一

F2. Stratonovich の点過程モデルを基礎とした任意伝播環境下の交通騒音システムに対する一確率評価法
広島大学 山口静馬・太田光雄・生田顕F3. 確率システムとしてみた騒音環境の対策と評価に関する系統的一考察 － n 重遮音システムの確率評価－
広島大学 太田光雄・永井一則・畠山一達
G1. Parameter Estimation of ARIMA Processes

Keio University: Hironao Kawashima

G2. 欠落データのある自己回帰過程のパラメータ推定

京都大学

酒井英昭・得丸英勝

G3. AIC による多重情報系の評価に関する一考察

東海大学

黒田義輝・横田勝弘

G4. AR モデルにおける対数尤度比関数の精度の検討

早稲田大学 白井克彦
電気通信大学 徳弘一路・橋本清H1. 線形近似フィルターによるパラメータ推定の収束について

徳島大学

添田喬・芳村敏夫・小西克信

H2. On the Parameter Idetiﬁcation Algorithm for Stochastic Systems
Tokyo Metropolitan College of Technology: Akira Tanaka
H3. 線形システムの同定に関する一考察
同志社大学 原敬・杉山和志

50

H4. 並列カルマン・フィルタを用いた状態 －パラメータ推定器とその適応制御への応用－

I1. 離散形分布定数系における最適フィルタ

徳島大学

東北大学 石原正電々公社 太田紀久
東北大学 竹田宏

永峰宏重・大松繁・添田喬

I2. State Estimation for Hyperbolic Systems with Stochastic Coeﬃcients and Boundary Coeﬃcients
Kyoto Institute of Technology: Yoshifumi Sunahara, Shinichi Aihara, Fumio Kojima
I3. Optimal Decision of Measurement Locations for the Filtering Problem of Distributed Parameter Systems
Kyoto Institute of Technology: Yoshifumi Sunahara, Akira Ohsumi
Tokushima University: Yoshio Mogami
I4. 分布定数システムのパラメータの確率的可同定性
神戸大学 黒江康明・北村新三
川崎重工 杉本充弘
J1. Markov 連鎖型未知パラメータをもつ線形確率系の状態推定－観測雑音の共分散が Markov 連鎖に依存する場合－
J2. Wiener - Hopf 理論による連続時間系の平滑化

京都大学 武内良樹・明石一
徳島大学 大松繁・宮下敏昭・添田喬J3. Filtering for Nonlinear Systems with Discretely Observed Poisson Counts
Osaka University: Teruaki Harima, Sueo Sugimoto, Hiroshi Sugiyama
J4. 分散制御系における分離定数
京都大学 吉川恒夫
K1. システムのパラメータ，雑音の相関関数，および状態推定について
K2. 反射板付平板形拡散過程の反射束観測による厚さの同定

九州工業大学
金沢工業大学K3. 共分散情報による二次元画像推定器の新しい設計方法
L1. 運動境界条件付確率システムの初期値解. Couette 流

L2. 運動境界条件付確率システムの初期値解. 膨張大気の吸収線輪郭

川田剛之・上野季夫
大分大学

中森誠一

金沢工業大学上野季夫

金沢工業大学L3. 共分散情報を用いた２次元確率場のフィルタ

向井苑生・上野季夫
大分大学

M1. 適応フィルタによる時系列同定の一提案

徳島大学

M2. 仮説検定を用いた系の次数決定について
M3. CV 法による自己回帰時系列の次数決定

中村政俊・井本文雄
大阪大学

防衛大学校

M5. 固体音の統計的信号処理による回転機の異常診断

早稲田大学

杉坂政典

菊池章・大松繁・添田喬

佐賀大学

M4. 一次 ARMA モデルを用いた異常の検知

増野貢

魚崎勝司

中溝高好・川合敏夫

秋月影雄・山岸靖幸・山本潤N1. 確率オートマトンの恒常的攪乱に対する構造安定性 －連続時間オートマトンを中心に－
東北大学 小林延久・菰田保夫・星子幸男
N2. ある学習システムの漸近的最適性について東北大学 阿部健一・竹田宏
N3. 学習における強化の最適化

九州大学

N4. 観測雑音を含む非線形制約条件付最小化問題

徳島大学

51

甲斐裕

馬場則夫・添田喬・正満敏夫
京都大学 椹木義一

第 11 回確率システムシンポジウム
期日： 昭和 54 年 11 月 27 日, 28 日, 29 日
会場： 富士通株式会社 国際情報社会科学研究所

A1. 適応レギュレータの一設計法

徳島大学

小西克信・芳村敏夫・添田喬A2. ゲームシステムにおける情報理論

九州大学

甲斐裕

A3. マルコフ決定過程の計算アルゴリズムについて

京都大学

A4. 有色雑音を受けるシステムの制御方式とその評価

早稲田大学 秋月影雄・古谷哲夫
千葉工業大学 多田富美男

B1. 離散時間分布定数系の状態推定と環境汚染質レベル予測への応用

徳島大学

大野勝久

大松繁・金岡等志・添田喬

B2. On the State Estimation and Suboptimal Control for Distributed Parameter Systems with Stochastic
Coeﬃcients
Kyoto Institute of Technology: Y. Sunahara, SH. Aihara, F. Kojima
B3. Optimal Simultaneous Allocation of Controllers and Sensors in Linear Distributed Parameter Systems
Kyoto Institute of Technology: Y. Sunahara, A. Ohsumi
Tokushima University: Y. Mogami
C1. 統計的仮説検定論の異常検知問題への応用

防衛大学校

C2. パラメータ故障診断システムの一設計法について
C3. 動特性パタン変動を伴うシステムの識別同定手法とその応用
C4. 逐次確率比検定によるシステム・パラメータ急変の探知

中溝高好（株）数値解析研究所 渡辺桂吾
徳島大学 芳村敏夫・添田喬九州大学 熊丸耕介・井上勝裕・遠藤栄一
九州大学

木村春夫・森住昇・橋本毅

C5. 管理図法を用いた異常検知

大阪大学

魚崎勝司

D1. Representation of Solutions and Stability of Linear Diﬀerential Equations with Random Coeﬃcients Via
Lie Algebraic Theory
Kyoto Institute of Technology: Y. Sunahara, A. Ohsumi
Kyoto University: K. Terashima, H. Akashi
D2. システム・デッドロック現象の拡散過程による近似解析その２
京都大学 高橋豊・官原秀夫・長谷川利治
D3. マスター方程式に従う確率システムのベイズ解析
茨城大学 安久正紘
D4. 2 入力記述関数による統計的跳躍現象の解析

大阪府立大学E1. 音声における騒音の軽減について

早稲田大学

E2. バイスペクトル解析を用いた移動騒音物体の速度推定
E3. 騒音の変動特性とうるささについて

東京工業大学

白井克彦・松井利一

佐藤拓宋・佐々木公男・竹谷光巨

京都大学

E4. 騒音評価における偶然と必然

柴田浩・畑四郎

平松幸三・高木興一・山本剛夫

大阪大学

桑野園子・難波精一郎

E5. 状態推定方式に事前計画性を導入したカルマン・フィルターの一般化と室内音響への適用
広島大学 太田光雄・永井一則・畠山一達
E6. 道路交通騒音による騒音レベルの時系列の解析と予測
九州芸術工科大学 佐々木実
E7. 加振試験における振動モードパラメータの推定方法

富士ファコム制御（株） 市橋文夫・林田茂和・松本文夫
富士通（株） 狩野弘之・西村敏充

52

F1. 静止気象衛星の軌道決定精度について
F2. TDRSS による人工衛星の軌道決定

富士通（株）
宇宙開発事業団

F3. 月周回人工衛星の軌道最適化について

河村俊介・西田純行・西村敏充

石川博司・忍滑谷基・篠原文勇・市川信一郎
富士通（株） 清水哲男
富士通（株） 鈴木千里・西村敏充

G1. 改良 PSS による AR 型時系列の次数決定について

慶応大学

川島弘尚

G2. 偏自己相関行列の統計的性質とその応用

京都大学

酒井英昭

G3. 時系列の構造変化の検知に関する一考察

東海大学

G4. 多次元自己回帰モデルの同定誤差と検定

富士ファコム制御（株）

G5. ARMA モデルによる多変数時系列のスペクトル解析

黒田義輝・林光二・横田勝弘
川合成治・太田徳二

京都大学 得丸英勝
松下電器産業（株） 植村博一
京都大学 酒井英昭

H1. 外乱をうけるリレー制御系における確率密度関数の連続性

早稲田大学 秋月影雄・中井敏夫
千葉工業大学 多田富美雄
H2. Stratonovich 型点過程モデルの一般化と任意伝搬環境下の非定常道路騒音予測問題（理論の設定と実験）広島大学 太田光雄・生田顕・山口静馬
H3. 複合ポアソン型確率過程モデルの一般化と任意伝播環境下の定常騒音予測問題（理論の設定と実験）広島大学 畠山一達
広島電機大学 高桑誠明
H4. 非定常非正規性不規則信号の瞬時バイスペクトルとその推定
東京工業大学 佐々木公男・佐藤拓宋・竹谷光巨

I1. Fredholm 積分方程式のパラメータ埋蔵による初期値解I2. 3 次元平板型多重散乱媒質の厚さの推定

金沢工業大学
金沢工業大学I3. 復合確率システムの Riccati 形微積分方程式の別解について

上野季夫

川田剛之・上野季夫

金沢工業大学

上野季夫

大分大学

杉坂政典

I4. 埋込み法と積分方程式，グリーン関数

J1. An Approximation to Nonlinear Filter by Maximum Likelihood Principle
Kyoto Institute of Technology: Y. Sunahara
Osaka University: Y. Morita
Kyoto Institute of Technology: M. Tani
J2. 修正拡張カルマンフィルタによるパラメータ推定
徳島大学 芳村敏夫・小西克信・添田喬J3. Discriminant for Periodicity of Solutions of the Riccati Equations
J4. パラメータ同定と雑音分散値の推定について

Sophia University: T. Sasagawa
都立工科短期大学

K1. 共分散情報による Innovation 理論に基づく ﬁxed - log スムーザー

大分大学

田中暁

中森誠一・幡司明

K2. Semi - Causal Models and Smoothing for 2 - D Random Image Fields
Osaka University: H. Mizutani, S. Sugimoto
L1. Recursive Estimation for Image Representation by a Hyperbolic PDE Model
Tokushima University: T. Konobu, S. Omatsu, T. Soeda
L2. 多変数 AR モデルの画像処理への応用
富士通（株） 狩野弘之・西村敏充
L3. パターン認識におけるマルチンゲール概念の利用

東京理科大学53

三重野博司

第 12 回確率システムシンポジウム
期日： 昭和 55 年 10 月 21 日, 22 日, 23 日
会場： 金沢工業大学

A1. Chaotic Behavior of Dynamical Systems under Small Random Perturbation
Kyoto Institute of Technology: Yoshifumi Sunahara, Yoji Morita, Toshihiko Yasuda
A2. Hilbert B (H) - Modul - Valued Processes
東京電機大学 垣原祐一郎・稲葉博
A3. Decomposition of Stochastic Diﬀerential Equations
Kyoto University: Hajime Akashi, Kazuhiko Terashima
A4. Asymptotic Properties of Nonautonomous Linear Stochastic Systems
Sophia University: Tetsushi Sasagawa
B1. 外気温度変動の数学モデル（株）日立製作所

亀島鉱二・田中秀樹・加納稔

B2. 大規模システムの熱力学モデル

東京工業大学B3. 平板内の多重散乱系モデル：点源問題の初期値解

金沢工業大学C1. 最尤法による自己回帰パラメータの推定

東京電機大学C2. 自己回帰移動平均モデルの次数決定法の比較

防衛大学校

深尾毅

上野季夫

塩谷勇・稲葉博

中溝高好・兼子均

C3. Parameter Identiﬁcation for a Class of Nonlinear ARMA Models
Kyoto Institute of Technology: Yoshifumi Sunahara, Akira Osumi, Tokuo Fukuda
C4. 超安定理論に基づく多変数システムの同定
徳島大学 菊池章・大松繁・添田喬
D1. 地球大気地表系のパラメータ推定法

金沢工業大学川田剛之

D2. 非定常入出力からの伝達関数の同定

慶應義塾大学川島弘尚

D3. Circular Lattice Filtering とその応用

京都大学

酒井英昭

D4. 「逆向き」SPRT によるシステムの異常検知

大阪大学

魚崎勝司

E1. 回転 4 元数を用いた衛星姿勢決定

富士通（株）

東京大学 二宮敬虔
清水哲男・長谷川光紀

E2. Algebraic Solution of Fixed Interval Smoother in Discrete Systems
Fujitsu Ltd.: Toshimitsu Nishimura, Chisato Suzuki
F1. 非定常フィードバックプロセスのインパルス応答の同定
F2. 2 変数転移・対称核を有する Milne 積分方程式の初期値解
G1. 条件最適な学習オートマトン

大分大学

杉坂政典

金沢工業大学上野季夫

東北大学

G2. 二元性を考慮したマルコフ過程の学習制御方式

東北大学

H1. 未知バイアスの加わる線形分布定数系の状態推定

阿部健一・竹田宏

佐藤光男・阿部健一・竹田宏

関東学院大学 宮崎道雄
早稲田大学 本田幸弘・秋月影雄
H2. On the Optimal Boundary Control for the One - Phase Stochastic Stefan Systems

54

Kyoto Institute of Techonology: Yoshifumi Sunahara, Shinichi Aihara
Kyoto University: Masaaki Ishikawa
H3. Parameter Estimation for Hyperbolic Systems with Stochastic Boundary Inputs
Kyoto Institute of Technology: Yoshifumi Sunahara, Shinichi Aihara, Fumio Kojima
H4. Stability of Nonlinear Stochatic Evolution Equations
Shizuoka University: Akira Ichikawa
I1. 画像の境界決定について

同志社大学

I2. Kalman フィルタによる流れ画像の復元

原敬・松野寿夫
京都大学

I3. システム同定の画像処理への応用

徳島大学

I4. 定常フィルターおよびスムーザーによる画像処理

小延隆弘・大松繁・添田喬

富士通（株）

J1. 多次元不規則信号の低次元化伝送の一手法

片山徹

狩野弘之・西村敏充

京都大学

武内良樹・明石一J2. Suboptimal Selection of Observation Signals in a Linear Dynamical System
Yamaguchi University: Syogo Tanaka, Tsuyoshi Okita
K1. 情報量規範による非ガウス・非線形実確率システムの一同定法と住環境騒音への適用
広島大学 太田光雄・永井一則・畠山一達
K2. 有限データに基づく確率密度関数の推定
山口大学 沖田豪・丸井彰・田中正吾

L1. On the Control of Jump Parameter Systems
Kyusyu University: Takakazu Ishimatsu, Akira Mohri, Masaru Takata
L2. 2 次規範のための Self - Tuning Regulator の一設計法
徳島大学 小西克信・芳村敏夫・添田喬
L3. PID 適応制御の一考察

早稲田大学

L4. 自動調整レギュレータについて

秋月影雄・名雲潔・松井裕
東芝 重松隆東北大学 大日方五郎

M1. 階乗キュムラントの多次元確率評価による騒音・振動環境システムの一般理論と実データへの適用
広島大学 太田光雄・山口静馬・生田顕M2. ディジタルとアナログ・レベル計測の確率環境システムにおける統一的多変量状態確率表現の導出と騒音環境への一適用
広島大学 太田光雄・畠山一達
N1. マルコフ決定過程における修正政策反復法について

京都大学

N2. ブロッキングのある待ち行列網の近似解法

京都大学 高橋豊
大阪大学 宮原秀夫
京都大学 長谷川利治
金沢工業大学 林彬

N3. 離散時間 M/D/m 行列の解析
O1. 代表根低次元モデル化手法と集約化行列について

佐賀大学

O2. 対象系の特性変化の検出

中村政俊・西田茂人

三菱電機（株）O3. 未知外乱を含む線形確率系の部分状態推定

防衛大学校

P1. 減衰振動モデルによる睡眠脳波の波形解析
P2. 交通システムの最適設計（金沢市への応用）

大野勝久

九州大学
金沢工業大学55

立花康夫

中溝高好・小林伸昭

井上勝裕・熊丸耕介・相良節夫

向井苑生・安達吉史・加藤育男・久保井正美

P3. 気温情報を用いた一日先行電力負荷予測について

佐賀大学

中村政俊・田原俊司
九州電力 旗崎裕章

Q1. 不確実性下の経済安定化政策の Sensitivity と Robustness Assessment

名古屋市立大学 神山真一
神戸大学 内田幸夫
名城大学 伊藤幸雄
名古屋市立大学 妙見孟Q2. マクロ LQG 型経済モデルにおける評価関数の選択と決定
名城大学 伊藤幸雄
神戸大学 内田幸夫
名古屋市立大学 神山真一・妙見孟Q3. 経済確率のデルの Speciﬁcation と Certainty - Equivalent 制御の一般性神戸大学 内田幸夫
名古屋市立大学 妙見孟

第 13 回確率システムシンポジウム
期日： 昭和 56 年 10 月 28 日, 29 日, 30 日
会場： 京都工芸繊維大学

A1. 非可制御系の分割推定器の設計

九州大学

渡辺桂吾

A2. 数時間先行電力負荷予測におけるモデル決定とフィルタの特質

佐賀大学

中村政俊

A3. 確率近似法を用いた電力系統における推定早稲田大学

秋月影雄・花崎泉

A4. 最尤ビット推定の近似手法とその特性解析

慶応大学

A5. リカッチ方程式の漸近特性に関する一考察

富士通

B1. Stability of Nonlinear Stochastic Evolution Equations

佐野昭

狩野弘之

Shizuoka University: Akira Ichikawa

B2. 輻輳制御に関する一考察

京都大学

高橋豊・長谷川利治

C1. On Chaos and Equivalent Stochastic Systems through Entropy
Kyoto Institute of Technology: Yoshifumi Sunahara, Yoji Morita, Toshihiko Yasuda
C2. 確率微分方程式の数値解法について
防衛大学校 中溝高好
C3. Self - Tuning Regulator の安定性について

徳島大学

小西克信・芳村敏夫・添田喬D1. 測地衛星 1 号（GS - 1）に対するレーザリングの予備解析シミュレーション

航空宇宙技研村田正秋

D2. GPS を用いたオートノマス衛星航法アルゴリズム

航空宇宙技研村田正秋

E1. An Interative-Recursive Scheme for Identiﬁcation and Restoration in Image Processing
Osaka University: Sueo Sugimoto
University of California, Davis: Surendra Ranganath, Anil K.Jain
E2. Optimal Estimators for Remote Sensing Techniques
Tokushima University: Shigeru Omatsu, Harunobu Mizuno, Akira Kikuchi, Takashi Soeda
E3. 画像に対するシステム同定
徳島大学 水野治展・大松繁・添田喬
E4. コンボルーション法によるリモートセンシング画像データの修正

56

金沢工業大学川田剛之

F1. Hilbert B (H) - Module Approach to Inﬁnite Dimensional Filtering
Tokyo Denki University: Yuichiro Kakihara, Hiroshi Inaba
F2. On the State Estimates for Two - dimensional Two - phases Stochastic Stefan Systems
Kyoto Institute of Technology: Yoshifumi Sunahara, Shinichi Aihara
Kyoto University: Masaaki Ishikawa
F3. 多重散乱確率システムのパラメータ同定について
金沢工業大学 上野季夫

G1. Maximum Likelihood A - R Parameter Estimation with Missing Data
Tokyo Denki University: Isamu Shioya, Hiroshi Inaba
G2. 最小次数再帰型ディジタル・フィルタの最適制御
大阪電気通信大学 堀井仙松
日本理工情報専門学校 奥本豊
G3. ARI 過程のパラメータ推定アルゴリズム
慶応大学 川島弘尚・白木善尚
G4. Recursive Least Squares Circular Lattice Algorithm について

京都大学

川瀬武彦・酒井英昭・得丸英勝

H1. 確率評価を伴う任意非ガウス・非線形システムの状態推定理論と室内音響パラメータ同定への一適用
広島大学 太田光雄・畠山一達
H2. Statistical Energy Analysis 法からみた騒音制御システムの一確率評価法
広島大学 太田光雄・山口静馬・岩重博文
H3. 最小自乗誤差評価関数に基づく線形非定常オブザーバーの設計
大分大学 中森誠一・幡司明
I1. 特異摂動法を用いた分布定数系の状態推定

関東学院大学 宮崎道雄
早稲田大学 小島直徳・秋月影雄
I2. Optimal Scanning Measurement for One - Dimensional Parabolic Systems
Kyoto Institute of Technology: Yoshifumi Sunahara, Akira Ohsumi
Tokushima University: Yoshio Mogami
I3. NOx 拡散に対する分布定数フィルターの応用
徳島大学 石山努・大松繁・添田喬J1. 肝疾患病態の多変量解析と時系列解析

神戸大学

J2. 確率的係数を持つ自己回帰時系列のパラメータ逐次推定

武川公・龍健一郎・北村新三・森英樹
大阪府立大学 小野敏郎
大阪大学 魚崎勝司

J3. 交通網モデルの作成とシミュレーション

金沢工業大学K1. 一般 n 人教師環境の下における絶対的良好な確率オートマトン
K2. 作動シーケンスを自作する自動機械モデルについて

向井苑生・久保井正美
徳島大学

関西大学

馬場則夫

中野守雄・藤沢隆章・秋田鴻之助

第 14 回確率システムシンポジウム
期日： 昭和 57 年 10 月 20 日, 21 日, 22 日
会場： 神戸国際会議場

A1. ある種の特異性をもつ行列リカッチ方程式について

富士通

狩野弘之

A2. Equilibria and Existence of the Solution for Discrete Riccati Equations
Sophia University: Tetushi Sasagawa
A3. 共分散情報を使用した離散時間推定器の設計
大分大学 中森誠一・幡司明
A4. On - Line Linear Least - Squares Filter and Smoother Using Covariance Functions

57

Oita University: Masanori Sugisaka
東海大学 市川勉

A5. 確率システムに対するフィルターの一考察

B1. On the Evaluation of Randomness in Stochastic and Deterministic Systems Associated with Chaos
Kyoto Institute of Technology: Yoshifumi Sunahara, Yogi Morita
Shiga Prefectural Junior College: Toshihiko Yasuda
Kyoto Institute of Technology: Shizuo Norimatsu
B2. 状態依存性雑音を受ける非線形分布定数系のモーメント解析
早稲田大学 秋月影雄・李義頡・中島毅
関東学院大学 宮崎道雄
C1. Order Determination of Nonlinear Model by Using Minimum Error Entropy Principle
Kyoto Institute of Technology: Yoshifumi Sunahara, Tokuo Fukuda, Hidehiko Jyusa
C2. 近似尤度に基づく AR 過程のラティス型高速パラメータ推定法
京都大学 堀池聡・酒井英昭・得丸英勝
C3. ランダム入力による非線形システム同定
C4. 主成分分析法を利用した線形システムの低次元化

東邦大学

橋本周司

電力中央研究所

江口正義

D1. 多項式入力による線形系の準最適制御法に関する計算時間と近似誤差

佐賀大学

西田茂人・中村政俊

D2. 非最小位相系に対する Self - Tuning レギュレータの一設計法

徳島大学

小西克信・芳村敏夫

D3. 分布定数系の制御観測機構の最適化

徳島大学

E1. カルマンフィルタの離散化に関する考察

防衛大学校

大松繁

中溝高好・坂元二郎

E2. Square Root Estimation Algorithms for Low - Cost GPS Aircraft Navigation
National Aerospace Laboratory: Masaaki Murata, Hirokimi Shingu
E3. Bias - Free Smoother について
九州大学 渡辺桂吾
E4. 非線形確率系に対する指数的重みつき最小二乗法の導出と非線形フィルタとの関係
F1. パラメータ同定における不動点の存在
F2. 多重散乱平板モデルにおける内部輻射場の初期値解

佐賀大学

中村政俊

日立製作所

亀島鉱二

金沢工業大学上野季夫

F3. モデル誤差と任意分布型ノイズを伴う確率システムのベイズ推定と情報量規範に基づく一同定法
広島大学 太田光雄・畠山一達・西村公伸
G1. Optimal Input Design for Autoregressive Model Discrimination with Probabilistic Output Constraints
Osaka University: Ippei Tanaka, Katsuji Uosaki
G2. 方向付き付加急変モデル化による線形システムの階層的故障診断
九州大学 熊丸耕介・西村容一
東京芝浦電気 小野俊彦・熊丸智雄・三国幸宏
G3. ベクトル空間法を使用した GLR 法によるダイナミックシステムの異常診断
東京芝浦電気 小野俊彦・熊丸智雄
九州大学 熊丸耕介
H1. マトリクス演算子を用いた画像修復に関する 2, 3 の考察

徳島大学

水野治展・大松繁・笠松秀樹

H2. Estimation and Signal processing for the Markov Chain plus AR Models
Osaka University: Ikuo Ishizuka, Sueo SugimotoH3. 雑音劣化画像のエッジ検出
京都大学 片山徹・陽信博
H4. リモート・センシング画像データの修正と分類

金沢工業大学58

川田剛之

I1. 時間平均セミ・マルコフ決定過程における修正政策反復法

京都大学

I2. 交通網における経路問題

金沢工業大学I3. 家庭廃棄物の収集経路選択に関する一考察

大野勝久

久保井正美・向井苑生

近畿大学

松富達夫・境弘之

J1. ローカルネットワークにおける端末分割伝送方式に関する考察
京都大学 長谷川利治・森園隆晴・須田達也・室章治郎
J2. 一般化 Wiener - Hopf 分解を用いた GI/M/m の Busy Period と Idle Period の解析
東北大学 能上慎也・菰田保夫・星子幸男
J3. 衛星通信を用いたデータ伝送システムの解析
京都大学 藤原進・高橋豊・長谷川利治
K1. 日々更新する負荷変動モデルを用いた短期電力負荷予測方式と評価

佐賀大学

中村政俊・田原俊司
九州電力 籏崎裕章K2. 自己回帰モデルおよび微分方程式モデルの組み合わせによる白血病状態の動特性記述
神戸大学 武川公・北村新三・森英樹・山口延男
K3. 混合モデルに基づくエネルギー非線形確率システムの出力分布理論と騒音環境システムへの応用
広島大学 太田光雄・山口静馬
呉工業高等専門学校 広光清次郎

第 15 回確率システムシンポジウム
期日： 昭和 58 年 10 月 26 日, 27 日, 28 日
会場： 京都府立ゼミナールハウス

A1. Chaos in Discrete Dynamical Systems with Small Random Perturbations
Kyoto Institute of Technology: Yoshifumi Sunahara, Yoji Morita
Shiga Prefectural Junior College: Toshihiko Yasuda
Kyoto Institute of Technology: Mitsuyuki KimuraA2. 離散形確率システムの連続形表示への変換について
防衛大学校 中溝高好
A3. Approximation of the Output Correlation Function of a Singularly Perturbed System Considering Higher
Order Terms
Ibaragi University: Kazuo Yamanaka, Masahiro Agu
B1. A Comparative Study of Continuous Covariance Propagation Algorithms in Sequential Estimation
National Aerospace Laboratory: Masaaki Murata, Hirokimi Shingu
B2. A Design Method of Globally Stable Adaptive Kalman Filters
Hitachi Ltd.: Kohji Kamejima
B3. 離散形行列リカッチ方程式の定常解 －遷移行列が特異な場合－
B4. On the Analysis of 2 × 2 Matrix Riccati Equations

富士通

狩野弘之

Sophia University: Tetsushi Sasagawa

C1. カルマンフィルタの離散化におけるアルゴリズム上の相異早稲田大学

秋月影雄・吉江修

C2. 有色雑音を白色雑音と見なした場合のカルマンフィルタへの影響

早稲田大学

秋月影雄・花崎泉

C3. 高次項を考慮した特異摂動法に基づくカルマンフィルタの特性
D1. 部分観測によるマルコフ過程のベイズ推定法

茨城大学

島津恭明・安久正紘・山中一雄
茨城大学

安久正紘・山中一雄

D2 Bayesian Robust Estimation Using Gaussian Sums
Kyoto University: Nouri - Shirazi Mehdi, Nobuo Sannomiya, Yoshikazu Nishikawa

59

E1. 曜日の特徴抽出を伴なう全日の一日先行電力負荷予測
E2. システムの特性変化に対する人間の検知モデルについて

佐賀大学
九州大学

森住昇・後藤昇弘・木村春夫

F1. 雑音に埋もれたブロック状信号の検出

三菱電機

F2. ダイナミックシステムのパラメータ変動の適応検知法

中村政俊

立花康夫

東京芝浦電気 小野俊彦・熊丸智雄
九州大学 熊丸耕介・相良節夫
九州大学 熊丸耕介・相良節夫
東京芝浦電気 小野俊彦・熊丸智雄
山口大学 田中正吾・沖田豪G1. 波形信号パタンの識別評価法によるシステム異常診断
G2. 異常診断のための観測系の最適化
H1. 多重散乱平板モデルにおけるエネルギー保存について

金沢工業大学

上野季夫

大分大学

杉坂政典

H2. レビンソンアルゴリズムと不変埋め込み法

H3. On the Optimal Control for Stochastic Pseudo - Parabolic Systems
Kyoto Institute of Technology: Yoshifumi Sunahara, Shin’ichi Aihara, Masaaki Ishikawa, Junji Kaneko
H4. An Abstract Formulation of Linear Dynamical Systems with Stochastic Boundary Input
Tokyo Denki University: Hiroshi Inaba
H5. 集熱器のパラメータ同定
大分大学 小林清高・杉坂政典・冨永明
I1. 木星写真画像データの復元について

金沢工業大学川田剛之・瀬戸誠
京都大学 浅田正
徳島大学 笠松秀樹・大松繁
松下電器産業 水野治展

I2. Matrix Operator を用いた流れ画像の解析
I3. 2 - D Markov Chain Models and Applications to Image Processing

Osaka University: Sueo SugimotoJ1. 連続時間 AR 過程の諸性質に関する 2, 3 の考察

徳島大学

渡辺栄治・大松繁J2. 連続システムの離散モデル同定におけるサンプリング周期の下限の決定法
九州大学 相良節夫・江口三代一・和田清J3. ベイズの定理によるシステム変動の検出山口大学 沖田豪・田中正吾・小林康秀・広瀬清信
J4. 分布定数回路の同定

大分大学

葛城範夫・杉坂政典・冨永明

K1. 離散時間受動型多重モデル適応制御の一手法

九州大学

渡辺桂吾

K2. On the LPG Optimal Control Problem

Sophia University: Tetsushi Sasagawa

L1. Stochastic Appoximation on the Lattice

Osaka University: Katsuji Uosaki

L2. Circular Lattice フィルタによる ARMA 分析合成系

京都大学 酒井英昭
三菱重工業 二村敦
京都大学 得丸英勝

M1. MPSS を用いた筋電図の解析

慶応大学

M2. 脳波パワースペクトルの最適分布関数近似法による脳波モデルの構成
N1. 交通システムの分析と予測（金沢市への応用）

佐賀大学

川島弘尚

西田茂人・中村政俊
佐賀医科大学 柴崎浩

金沢工業大学 向井苑生
富士通 久保井正美

60

N2. 優先度付きアクセス待ち時間をもつ CSMA/CD 方式の性能解析
O1. 有限時間 Two - Armed Bandit 問題に対する一学習方式

京都大学
東北大学

O2. エントロピー最大化法に基づく学習オートマトンの構成理論

長春郵電学院 申在明
室章治郎・長谷川利治

佐藤光男・阿部健一・竹田宏
東北大学 阿部健一
早稲田大学 秋月影雄・李義頡

O3. 確率オートマトンによる未知システムの学習制御

早稲田大学

秋月影雄・李義頡

P1. 外来雑音下の確率システムにおける独立性の尺度を基礎とした一パラメータ同定法と分布予測
広島大学 太田光雄・畠山一達・山田寛P2. 非線形観測を伴なうメモリ型任意エネルギーシステムの一確率分布評価法と住環境システムへの適用
広島大学 太田光雄
広島商船高等専門学校 中村一正
広島大学 畠山一達
P3. 任意雑音混入下における非定常確率環境システムの逐次状態推定理論と音環境への適用
広島大学 太田光雄・内野英治・宮田繁春

第 16 回確率システムシンポジウム
期日： 昭和 59 年 10 月 24 日, 25 日, 26 日
会場： 浜松市むらくし荘

1. 総論： 確率的逆問題・分布定数システム
2. 信号処理： 短いデータの AR モデルの適合
3. 同定： システム同定とサンプリング

京都工芸繊維大学 工芸学部

砂原善文

早稲田大学 理工学部

秋月影雄

九州大学 工学部

相良節夫

防衛大学校

中溝高好

4. 推定・検定： ロバストな推定・検定・同定

A1. 離散時間カルマンフィルタと連続時間カルマンフィルタとの等価表示について
防衛大学校 中溝高好・川崎和彦
A2. カルマンフィルタの離散化における推定誤差
早稲田大学 花崎泉・秋月影雄
A3. 前向き固定区間スムーザの定常解
B1. 非線形出力データによる確率システムの状態推定

九州大学

渡辺桂吾

金沢工業大学

武内良樹

B2. An Approximation to the Non - Gaussian Filtering
Kyoto University: M. Nouri - Shirazi, N. Sannomiya, Y. Nishikawa
C1. Notes on Modelling via Spectral Expression of Informational Measures
Osaka University: T. Wada, S. SugimotoC2. ブロックパルス関数を用いた線形連続システムパラメータの一致推定について
九州大学 相良節夫・原魁C3. 極の情報行列にもとづく連続系の離散モデル同定における最適サンプリング周期の決定法
九州大学 相良節夫・江口三代一・和田清C4. 共分散情報による線形離散時間確率システムのシーケンシャル実現
大分大学 中森誠一

D1. Asymptotic Bias of Linear Least Squares Estimator for Pulse Transfer Function

61

Kyusyu University: K. Wada
Kinki University: H. Gotanda
Kyusyu University: M. Eguchi, S. Sagara
大阪府立大学 小野敏郎・稲田祥二

D2. 時変線形離散時間システムの高速逐次同定アルゴリズム

D3. Stochastic Approximation Procedure on a Discrete Lattice and its Application
Osaka University: H. Morita, K. Uosaki
D4. On the Prony’s Method and Structural Modal Analysis
Fujitsu, Ltd.: H. Kano
E1. 非線形混合モデルの観測機構をもつエネルギー確率システムの一状態推定理論と室内音響への適用
広島大学 太田光雄・畠山一達・中迫昇
E2. 稼動率を配慮した実確率システムの状態推定理論と室内音環境への適用
広島大学 太田光雄・生田顕・桑原信也
E3. エネルギー音環境システムの確率評価と状態推定論－カップルドルームによせて
広島大学 太田光雄・山田寛F1. Parabolic Equations with Boundary Noise

Shizuoka University: A. Ichikawa

F2. Filtering for Two Phases Stochastic Stefan Systems
Kyoto Institute of Technology: Y. Sunahara, S. Aihara, M. Ishikawa
F3. Structural Consistency of Randam Image Fields - A Distributed Parameter System Theoretic Approachto Pattern Detection Problems
Hitachi, Ltd.: K. Kamejima, Y. Ogawa, Y. Nakano
G1. 異なる状態像を有する確率システムの推定： 散乱粒子と伝播波動

金沢工業大学上野季夫

G2. 標高データ利用によるランドサット画像の復元

金沢工業大学川田剛之

G3. ランダムフェイスの確率的取扱い

金沢工業大学

向井苑生・井沢澄雄

H1. バス型ローカルエリアネットワークにおける TREE - CSMA/CD 方式

佐世保工業高等専門学校 尾家祐二
京都大学 室章治郎・長谷川利治
H2. 衛星通信における複合交換予約方式
上海鉄道学院 王桂林
京都大学 高橋豊・長谷川利治
H3. パソコンによる金沢市街地区最短所時間経路探索システムの開発－最短経路問題の解法効率化に関する一考察－
金沢工業大学 竹俣一也・佐藤慎一・三原一郎
H4. 道路網交通網における交差点の考察
金沢工業大学 向井苑生・角谷直純・松岡峰子

I1. Parameter Identiﬁcation in Solar Energy Collection System
Oita University: M.Sugisaka,A.Tominaga
Rohm Co. Ltd: T. Sakamoto
Oita University: H. Nagaoka
Dept. of Electrical and Computer Engr. Drexel Univ.: R. Fischl, P. Herczfeld, P. Kalata, C. Rorres
I2. U - D 分解フィルタの同定への応用
早稲田大学 能上曜二・花崎泉・秋月影雄
J1. 推定と制御の矛盾を考慮したマルコフ過程の漸近最適な学習制御
J2. 階層構造を持つ学習オートマトンの一構成法

K1. A Method of Optimal Search for a Moving Object
K2. 不規則入力を受ける可変構造系と最適切換面

東北大学 佐藤光男
豊橋技術科学大学 阿部健一
東北大学 竹田宏
豊橋技術科学大学 阿部健一

Kyoto Institute of Technology: A. Ohsumi
早稲田大学

62

李義頡・秋月影雄

K3. 時系列モデルによる船舶の自動操舵

東京商船大学 大津皓平
統計数理研究所 北川源四郎

K4. 海洋温度差発電プラントの作動流体流量ディジタル制御
佐賀大学 中村政俊・大石泰彦・江頭成人・上原春男
L1. 筋電図の判別分析

慶應義塾大学L2. 減衰振動モデルによる睡眠脳波ステージ情報の抽出

大分大学 井上勝裕・幡司明
久保田鉄工 待鳥幸文
佐賀大学 西田茂人・中村政俊
佐賀医科大学 柴崎浩

L3. 閃光刺激脳波の解析
M1. 通気圧測定器内の温度制御における不規則雑音の影響について
M2. マイクロプロセッサの機能試験における検査入力長評価の一方法
M3. ポアソン分布からのずれを持つ非線形確率モデル

川島弘尚

福井大学

朝倉俊行・川端洋平・段野勝

日立製作所 兼安昌美・有馬英夫
東京工業大学 当麻喜弘
東海大学 黒田義輝・真山紀

THE 17TH JAACE SYMPOSIUM ON
STOCHASTIC SYSTEMS THEORY AND ITS APPLICATIONSNIPPON CHRISTIAN ACADEMY - KANSAI SEMINAR HOUSE KYOTO, JAPANOCTORBER 23 - 25, 1985
Chair of Organizing Committee: Y. Sunahara
Chair of Local Program Committee: M. Ishikawa

Session A: Stochastic System Analysis
A1. Moment Stability of Nonlinear Stochastic Dynamical Systems
Y. Kuroda, O. Mayama (Tokai Univ., Japan)
A2. Cauchy System for the Scattering Function in Chandrasekhar’s Planetary Problem（チャンドラセカールの惑星問題における散乱関数のコーシー系について）
S. Ueno, Y. Kawata (Kanazawa Inst. of Tech., Japan)
A3. Radiative Transfer Problem in an Atmosphere - Ocean System
M. Mukai, S. Izawa (Kanazawa Inst. of Tech., Japan)
Session B: Spectrum Analysis
B1. Frequency Properties of the Time Series Averaging Method for Periodic Response
M. Nakamura, S. Nishida (Saga Univ., Japan)
B2. Estimation of Frequencies of Sinusoids in Colored Noise（有色雑音中の正弦波周波数の推定）
H. Sakai, H. Ohsima, H. Tokumaru (Kyoto Univ., Japan)
B3. Modiﬁed Spectrum Matching（スペクトルマッチングの改良）
H. kawashima, N. Nomura (Keio Univ., Japan)
B4. Fourier Analysis of Short Data（短時間データのフーリエ解析）
T. Nakamizo, H. Nakatsuji (National Defense Academy, Japan)
Session C: Identiﬁcation I
C1. An Almost Sure Convergence of Adaptive Algorithms

D. H. Shi (Xiemen Univ., China)
F. Kozin (Poly. Inst. of New York, U.S.A)
C2. Strong Consistency of Parameter Estimate and its Convergence Rate for Stochastic Systems
H. X. Chen (The Shanghai College of Tong Ji Univ., China)

Session D: Identiﬁcation II
D1. Recursive Algorithm for Two Stage Least Squares Estimation（2 段階最小 2 乗推定の繰り返しアルゴリズムについて）
K. Wada (Univ. of Kyushu, Japan)
D2. On Kalman Filter in System Identiﬁcation（同定におけるカルマンフィルタに関する考察）

63

I. Hanazaki, H. Hashimoto, K. Akizuki (Waseda Univ., Japan)
D3. On Adaptive Estimation Algorithms in Continuous - Time（連続時間の適応推定アルゴリズムについて）
K. Nishiguchi, K. Tsuchiya (Mitsubishi Elec. Corp., Japan)
Session E: Estimation I
E1. Discrete - Time Periodic Systems: Controllability, Stabilizability and Matrix Riccati Equations
H. Kano (Fujitsu Ltd., Japan)
T. Nishimura (Inst. of Space and Astronautical Science, Japan)
E2. Information Representation for Gaussian Processes
S. Ohmatsu (Univ. of Tokushima, Japan)
E3. Design of Chandrasekhar Filter via Imbedding Method

M. Sugisaka (Oita Univ., Japan)

Session F: Detection
F1. Change Detection of Ingredients of Raw Materials in Supply System（原料供給系における成分変動の検出）
T. Okita, Y. Kobayashi, S. Tanaka (Yamaguchi Univ., Japan)
F2. On the Use of Kullback Discrimination Information for Model Validation and Fault Detection
K. Kumamaru (Univ. of Kyusyu, Japan)
T. Söderström (Uppsala Univ., Sweden)
F3. Asymptotic Properties of Kullback Discrimination Information Applied to Dynamical Systems
K. Kumamaru (Univ. of Kyushu, Japan)
T. Söderström (Uppsala Univ., Sweden)
Session G: Identiﬁcation III
G1. Identiﬁcation of Linear Systems with Timevarying Parameters
Z. L. Deng, E. L. Luan (Heilongjiang Univ., China)
G2. On the Choice of Window Shape in Weighted Least Squares Identiﬁcation of a Class of Nonstationary
Systems
M. Niedźwiecki (Tech. Univ. of Gdańsk, Poland)
G3. Estimation of Minimum Polynomial Coeﬃcients and Starting Sequence Markov Parameters and its
Application to the Modelling of the Shaping Part of a Tube Glass Production Process
Ir. T. Backx (Philips PICOS Glass, Netherlands)
Session H: Identiﬁcation IV
H1. Estimation of Continuous Random Multi - Signal and Identiﬁcation of Signal Generating Model by
Covariance Information
S. Nakamori (Oita Univ., Japan)
H2. Least Squares Identiﬁcation of Step Response by Higher Order Pulse Transfer Function Model（高次パルス伝達関数モデルによるステップ応答の最小 2 乗同定）
S. Sagara, M. Eguchi, K. Wada (Univ. of Kyushu, Japan)
Session I: Distributed Parameter Systems I
I1. A New Approach to the Deﬁnition and the Estimation of the State Probability of Distributed Stochastic
Systems
G. Jumarie (Univ. of Québec, Canada)
I2. On the State Estimates for Stochastic Distributed Parameter Systems with Boundary Control
Y. Sunahara, M. Ishikawa, M. Fujimoto (Kyoto Inst. of Tech., Japan)
I3. A Note on Stochastic Boundary Input Systems
H. Inaba, H. Hinata (Tokyo Denki Univ., Japan)

Session J: Estimation II
J1. New Design of Optimal Filter Using Covariance Information in Two - Dimensional Discrete-Time Systems
S. Nakamori (Oita Univ., Japan)
J2. On a Method of Estimation of Random Field Under Noisy Observations
A. Ohsumi (Kyoto Inst. of Tech., Japan)
J3. An Adaptive UD - Factorized Kalman Filter for Real - Time Tactical Aircraft Track - While - Scan Systems
R. M. Yannone (General Elec. Co., U.S.A)
J4. A New Forward - Pass Fixed - Interval Smoother Using the U - D Information Matrix Factorization
K. Watanabe (Shizuoka Univ., Japan)
J5. Design of Digital Smoothers Based on Covariance Functions
M. Sugisaka, H. Watanabe (Oita Univ., Japan)

64Session K: Control
K1. Microprocessor Control of Stochastic Components of Spindle Radial Error Motion in Cylindrical Grinding
K. Kim (Yeungnam Univ., Korea)
K2. Improvement of the LQ Problem by STR
T. Yamamoto, K. Inai (Univ. of Tokushima, Japan)
E. Watanabe (Hitachi Ships Buil. Information System, Japan)
S. Ohmatsu (Univ. of Tokushima, Japan)
K3. Positional Control System by Estimating Unknown Disturbance（未知外乱推定による定値制御系）
H. Hashimoto, K. Akizuki (Waseda Univ., Japan)
K4. Sliding Mode Control System Subjected to Colored Noise（有色雑音を受けるすべり制御系）
F. H. Lee, K. Akizuki (Waseda Univ., Japan)
Session L: Modeling for a Biomedical System
L1. Human Sleep EEG Wave Pattern Analysis by Damped Sinusoidal Model（減衰振動モデルによる睡眠脳波波形パタンの解析）
N. Takaki, K. Inoue, A. Hataji (Oita Univ., Japan)
M. Kai (Fujitsu Ltd., Japan)
L2. Construction of an Evoked Potential Model for Photic Stimulated EEG Analysis（閃光刺激脳波解析のための誘導電位モデルの構成）
S. Nishida, M. Nakamura (Saga Univ., Japan)
H. Shibasaki (Saga Medical School, Japan)
L3. Estimation of Physiological Parameters in Arteries（動脈の生理学的パラメータの推定）
M. Sugisaka, A. Tominaga (Oita Univ., Japan)
N. Katsuragi (Nippon Denchi, Japan)
Session M: Identiﬁcation V
M1. Parameter Estimation of the Nonlinear Time - Varying Parameter System
H. D. Zhang, B. Y. Tang (Heilongjiang Univ., China)
M2. Identiﬁcation of Nonlinear Systems with Timevarying Parameters
E. L. Luan (Heilongjiang Univ., China)
M3. Applications and Analysis on Residual Sequence of Prediction Model
Z. G. Han, P. Shi (Heilongjiang Univ., China)
Session N: Identiﬁcation VI
N1. Identiﬁcation of Nonlinear Systems with Hysteretic Elements
T. M. Andronikou (Litton Data Systems, USA)
N2. A Dynamical Identiﬁcation Method Based on Conditioned Observations for an Arbitrary Stochastic
Systemwith an Actual Random Excitation and Its Application to a Room Acoustic System（実確率入力をを持つ任意確率システムの動的な条件付同定法と室内音響システムへの適用）
M. Ohta, K. Hatakeyama, N. Nakasako (Hiroshima Univ. Japan)
Session O: Estimation III
O1. Robustiﬁcation of the Partly Gaussian Partly Nearly Gaussian Filtering Using Probability Data
Association Approach
M. Nouri Shirazi, N. Sannomiya, Y. Nishikawa (Kyoto Univ, Japan)
O2. Adaptive Extended Kalman Filtering for Nonlinear Systems
Z. L. Deng (Heilongjiang Univ, China)
J. G. Wang (Hubei Univ, China)
O3. A State Estimation Method Matched to a Nonlinear Feedback Operation and a Digital Observation for
the Stochastic System (Theory and Acoustical Experiment)
M. Ohta, A. Ikuta, S. Miyata (Hiroshima Univ., Japan)
Session P: Estimation IV
P1. A Posterior Probability Density of Functionally Expanded Nonlinear System（汎関数展開可能な非線形系の事後確率密度）T. Okita, K. Horimoto, S. Tanaka (Yamaguchi Univ., Japan)
P2. On Innovations Informational Equivalence for Observation with State - Dependent Noise（状態依存性雑音を伴なう観測機構のイノベーション過程と等価性について） Y. Takeuchi (Kanazawa Inst. of Tech., Japan)
Session Q: Distributed Parameter Systems II
Q1. Numerical Solutions and Parameter Identiﬁcation of Some Nonlinear Diﬀusion Type PDE
Y. Kitazawa, S. Sugimoto (Univ. of Osaka, Japan)
Q2. Identiﬁcation of Boundary Conditions for a Two - Dimensional Diﬀusion System under Noisy Observations
Y. Sunahara, F. Kojima, T. Yokoyama (Kyoto Inst. of Tech., Japan)
Q3. Boundary Element Approach for Identiﬁcation of External Input of Distributed Parameter Systems

65

K. Ohnaka, K. Uosaki (Univ. of Osaka, Japan)
Q4. Structure Detection in Random Image Fields with Application to Sytactic Pattern Matching
K. Kamejima, Y. C. Ogawa, Y. Nakano (Hitachi Ltd., Japan)
Session R: Learning Control and Network
R1. On Variable Resolution Methods for Learning Automata

K. Abe (Toyohashi Univ. of Tech., Japan)

R2. A Scheme for Asymptotically Optimal Learning Control of Finite Markov Chains（有限マルコフ連鎖の漸近最適な学習制御方式）
M. Sato, H. Takeda (Tohoku Univ., Japan)
K. Abe (Toyohashi Univ. of Tech., Japan)
R3. Analysis for a Packet Radio Communication Network with Transmission Error（送信誤りのある優先権付
パケット無線通信網の解析）
W. Yue, Y. Takahashi, T. Hasegawa (Kyoto Univ., Japan)
R4. A Method Using Local Solutions for the Shortest Path Problem（最短経路問題の効率的解法についての一考察）
K. Takemata, S. Sato, I. Mihara (Kanazawa Inst. of Tech., Japan)

THE 18TH JAACE SYMPOSIUM ON
STOCHASTIC SYSTEMS THEORY AND ITS APPLICATIONSMITA HALL, OCHANOMIZU CENTER BLDG. 8F TOKYO, JapanOCTORBER 29 - 31, 1986
Chair of Organizing Committee: Y. Sunahara
Chair of Local Program Committee: Y. Morita

Session A: Stochastic Processes
A1. Theory of Gauss - Markov Framed-Cyclic Random Sequences
M. M. Gupta (Univ. of Saskatchewan, Canada)
A2. On a Model of Branching Stochastic Processes of Plant Trees
M. Agu, K. Yamanaka (Ibaraki Univ., Japan)
Session 2A: Stochastic System Analysis I
2A1. Stochastic Stability of s Nonlinear Dynamical Systems

Y. Suzuki, R. Minai (Kyoto Univ., Japan)

2A2. Consideration on Stability of Nonlinear Stochastic Jump Process
Y. Kuroda, O. Mayama (Tokai Univ., Japan)

Session 3A: Detection I
3A1. An Innovation Approach to Recognizing Diagnosis of Dynamics and Sensor Failures in Linear Systems
K. Kumamaru, S. Sagara, T. Fujii (Kyushu Univ., Japan)
3A2. Estimation of Parameter Fault by Multiple Hypotheses Test（多仮説検定によるパラメータの変動の識別指定）
T. Ono, T. Kumamaru (Toshiba Corp., Japan)
3A3. Fast Rank Algorithms on Signal Detection: Elements of Theory
V. M. Tsourikov (Imperial College, U. K.)
Session 4A: Identiﬁcation II
4A1. Improvements of III - Conditioned Situation in Identiﬁcation of Transfer Function by ParameterTransformation（パラメータ変換法による伝達関数の同定における悪条件の緩和）
T. Izumisawa, S. Adachi, A. Sano (Keio Univ., Japan)
4A2. A Parameter Estimator of Continuous - Time Systems via Block - Pulse Function - The Case of ARMA
Measurement Noises
S. Sagara, K. Yuan, K. Wada (Kyushu. Univ., Japan)
4A3. Robust Estimation for Contaminated Probability Distributions with Uncertain Contamination
Probability
K. Saito, K. Uosaki (Osaka Univ., Japan)
Session 5A: Estimation I
5A1. A New Dynamical Estimation Method of Environmental Acoustic System Contaminated by Unknown
Non - Stationary Background Noise
K. Hatakeyama, M. Ohta (Hiroshima Univ., Japan)

66

5A2. Digital Chandrasekhar Filter and Smoother Basesd on State - Space Model
M. Sugisaka, A. Tominaga, M. Nabeshima (Oita Univ., Japan)
5A3. Two Stage Couple Adaptive Filtering Algorithms of Parameter and State Estimation for ARMAX Modelwith Coloured Observation NoiseS. M. Xie (Heilongjiang Univ., China)
Session B: Identiﬁcation I
B1. Adaptive Filtering and Identiﬁcation of AR Models with Observation Noise
G. R. Duan, Z. L. Deng (Heilongjiang Univ., China)
B2. Identiﬁcation of Stochastic Nonlinear Vibrating Models Using Volterra and Zadeh Functional Series
Representation
P. Várlaki, J. Bokor, G. Terdik (Tech. Univ. of Budapest, Hungary)
B3. On - Line Estimation of Noise Covariances in Linear Systems
E. L. Luan, Z. L. Deng (Heilongjiang Univ., China)
Session 2B: Automaton and Learning Control
2B1. Learning Behaviors of Hierarchical Structure Stochastic Automata Operating in a Nonstationary
Multiteacher Environment
N. Baba, Y. Mogami, T. Miyake (Tokushima Univ., Japan)
2B2. Learning Control in Cyclic Random Environment（周期性ランダム外界における学習制御）
M. Sato, H. Takeda (Tohoku Univ., Japan)
Session 3B: Control
3B1. A Decentralized Multiple Model Adaptive Control for Discrete - Time Stochastic Systems
K. Watanabe (Shizuoka Univ., Japan)
3B2. Stochastic Control of Public Envestment System with Unknown Parameters（未知パラメータをもつ公共投資システムの確率的制御について）
I. Okutani (Shinshu Univ., Japan)
Y. Yanagisawa (Nagano Technical College, Japan)
3B3. Application of Self - Tuning Regulator for NOx Level Control Law（NOx 濃度値の制御方策に対する STRの適用）
T. Yamamoto (Univ. of Tokushima, Japan)
E. Watanabe (Hitachi Zohsen Information Systems Ltd., Japan)
S. Omatu (Univ. of Tokushima, Japan)
Session 4B: Queuing Theory
4B1. Queuing Analysis of M/M+M/c System with Rendezvous Servers
J. Miernik (Carleton Univ., Canada)
4B2. Stochastic Modeling of a Telecommunication System with Repeated Calls
B. Pourbabai (New York Univ., USA)
Session 6A: Estimation II
6A1. On Periodic Solutions of Riccati Diﬀerential Equation in Optimal Filtering of Periodic Nonstabilizable
Systems
C. E. de Souza (Univ. of New Castle, Australia)
6A2. Generalized Conditions for Existence of Stationary Solutions in Matrix Riccati Equations
T. Nishimura (Inst. of Space & Astr. Seience, Japan)
H. Kano (Fujitsu Ltd., Japan)
6A3. Robust State Estimation under Non - Gaussian Noisy Observation
T. Nakamizo, A. Korenaga (National Defense Academy, Japan)
6A4. Linear State Estimation in Reduced Dimension
Y. Baram (NASA Ames Res. Center, USA)

Session 7A: Estimation III
7A1. A State Estimation Method in the Generalized Hierarchical Form of Kalman Filter and the Predictionof Output Response Probability Distribution for the Sound Environmental System（カルマン・フィルタの階層的一般化に基づく音確率環境システムの状態推定と応答分布予測）
M. Ohta, A. Ikuta, K. Hatakeyama (Hiroshima Univ., Japan)
7A2. On Innovations Processes for Observations with Noise having Discontinuous Statistics（雑音が不連続な統計量をもつ観測イノベーション過程について）
Y. Takeuchi (Kanazawa Inst. of Tech., Japan)
Session 8A: Detection II
8A1. Time - Frequency Analysis of Heart Sounds and Noises and Its Application to Diagnosis of Heart
Malfunctions（心音の時間・周波数解析とその心疾患診断への応用） K. Sasaki (Univ. of Tsukuba, Japan)
8A2. Prediction of Malfunction for Discrete Time Linear Systems（線形離散値系に対する異常予測）67

T. Okita, Y. Kobayashi, S. Tanaka (Yamaguchi Univ., Japan)
S. Y. Zhang, H. Lu (Tianjin Univ., China)
8A3. Bayesian Analysis of Model with Changing Structure

Session 5B: Stochastic System Analysis II
5B1. On the Calculation of OSM an MSM for Linear and Nonlinear Oscillations
M. A. Shalaby (Alexandria Univ., Egypt)
5B2. Chaotic Behaviors in a Class of Discrete Predator - Prey Systems with Constant - Rate Control
Y. Sunahara (Kyoto Inst. of Tech., Japan)
T. Yasuda (Shiga Pref. Junior College, Japan)
Y. Moritam, H. Hisada (Kyoto Inst. of Tech., Japan)
5B3. A Model Reduction Algorithm Based upon Approximately Minimiziing Square Error of Impulse
Responses
S. Sugimoto, K. Ogiwara (Osaka Univ., Japan)
5B4. Stochastic Approach to the Cauchy System of Radiative Transfer in Turbid SlabS. Ueno (Kanazawa Inst. of Tech., Japan)
Session 6B: Identiﬁcation III
6B1. On the Algorithm of Parameter Estimation of Transfer Function Model
M. Mashino (Kitakyushu Ind. Res. Inst. of Fukuoka Pref., Japan)
K. Wada (Kyushu Univ., Japan)
6B2. Three Type Prediction Methods of the Output Response Probability of Actual Systems with Arbitrary
Types of Additional Random Noise and Stochastic Input Signal (Theory and Its Application to Sound
Insulation Systems)（任意不規則雑音の混入と任意確率入力下における実システムの応答分布予測法 3 種（理論と遮音システムへの適用））
M. Ohta (Hiroshima Univ., Japan)
N. Nakasako (Hiroshima Inst. of Tech., Japan)
A. Ikuta (Hiroshima Univ., Japan)
Poster Session
1. Construction of the Evoked Potential Model in the Time Domain and in the Frequency Domain（誘発電位モデル構成の時間領域と周波数領域における考察）
S. Nishida, M. Nakamura (Saga Univ., Japan)
H. Shibasaki (Saga Medical School, Japan)
2. Explicit form of the Information Matrix of ARMA Model Using Lyapunov Equation
K. Wada, M. Eguchi, S. Sagara (Kyushu Univ., Japan)
3. Numerical Solutions and Parameter Identiﬁcation of Some Nonlinear Diﬀusion Type PDE - Part II
S. Sugimoto (Osaka Univ., Japan)
Y. Kitazawa (NTT, Japan)
4. Comparison of Order Detection Criteria for Time Series（次数決定規範の比較）
N. Nomura, H. Kawashima (Keio Univ., Japan)
5. A Hierarchical Diagnosis of System Failures Using Parameter Monitoring Scheme
K. Kumamaru, S. Sagara, T. Fujii, S. Fujise (Kyushu Univ., Japan)
6. An Iterative Multi - Objective Programming Technique Using Random Optimization Method
N. Baba (Univ. of Tokushima, Japan)
H. Takeda (Oki Elec. Corp., Japan)
T. Miyake (Univ. of Tokushima, Japan)
7. On a Method of System Modeling by using Fuzzy Concept
Y. Sunahara, T. Fukuda (Kyoto Inst. of Tech., Japan)
8. Identiﬁcation of Noise Statistics and Adaptive Filtering for Linear System with Multiple Delays
Z. L. Deng, S. M. Xie (Heilongjiang Univ., China)
9. Suboptimal Recursive Filter for Linear Discrete Systems with Multiple Delays
S. M. Xie, Z. L. Deng (Heilongjiang Univ., China)
10. The Parameter Identiﬁcation and Adaptive Filtering of ther Linear Time - Varying Systems
S. M. Xie, Z. L. Deng (Heilongjiang Univ., China)
11. An Estimator of Noise Covariances for Linear Time - Varying Systems
E. L. Luan, Z. L. Deng (Heilongjiang Univ., China)
12. Adaptive Filtering of Systems with Unknown Stochastic Parameters
G. R. Duan, Z. L. Deng (Heilongjiang Univ., China)
13. Adaptive Filtering of Systems with Stochastic Parameters
G. R. Duan, Z. L. Deng (Heilongjiang Univ., China)
14. Adaptive Filtering of Systems with Colored System Noise
G. R. Duan (Heilongjiang Univ., China)

6815. Prediction for Production Value of Industrial and Agricultural and Decision Analysis on Some Area
P. Shi (Heilongjiang Univ., China)
16. Parameters Estimation of System Models with Fuzzy Inputs
B. Y. Tong, H. D. Zhang (Heilongjiang Univ. China)
17. Design of Observers for Two - Dimensional Systems
M. Shaﬁee (Louisiana State Univ., USA)
18. Structural Identiﬁability of Parametrized Systems
A. V. Gnedin, A. A. Yaralov (Inst. of Control Sci., USSR)
Session 9A: Identiﬁcation IV
9A1. Model Identiﬁcation as Optimal Approximation Problem: I. Geometric Interpretation
R. Krtolica, D. Radojević (Inst. Mihajlo Pupin, Yugoslavia)
9A2. Model Identiﬁcation as Optimal Approximation Problem: II. Algorithm
D. Radojević, R. Krtolica (Inst. Mihajlo Pupin, Yugoslavia)
9A3. On Adaptive Estimation Algorithms in Continuous Time, Part II（連続時間の適応推定アルゴリズムについて, Part II）
K. Nishiguchi, K. Tsuchiya (Mitsubishi Elec. Corp., Japan)
9A4. Identiﬁcation of the Discreted - Time Model for the Continuous - Time System（連続系に対する離散時間モデルの同定）H. Hashimoto, I. Hanasaki (Waseda Univ., Japan)
N. Ishimaru (Japan Tabacco Inc., Japan)
K. Sanbu, K. Akizuki (Waseda Univ., Japan)
Session 10A: Signal Processing
10A1. Two - Dimensional Digital Processing Using the DSP56200
10A2. Fast Implementation of the CMLT

A. Chrysaﬁs (Motorola Inc. (USA))Y. J. Tejwani (Southern lllinois Univ., USA)

Session 11A: Estimation IV
11A1. A Note on Stochastic Disturbance Decoupling

H. Inaba (Tokyo Denki Univ., Japan)

11A2. Minimum Variance Unbiased Estimators for Random Fields with Unknown Constant Mean
A. Ohsumi, T. Takatsu (Kyoto Inst. of Tech., Japan)
Session 12A: Pattern Recognition
12A1. Image Structure Identiﬁcation Using Parallel Production Systems
K. Kamejima, Y. Ogawa, Y. Nakano (Hitachi Ltd., Japan)
12A2. Model Representation Involving Ambiguous Concepts in Image Understanding
O. Yoshie, H. Miyachi, Y. Kitamura, T. Ando, K. Akizuki (Waseda Univ., Japan)
12A3. A Study on the Recognition for Spoken Korean Digits（韓国語の数字音声認識に関する一考察）
Won - Kyu Choi (Waseda Univ., Japan)
Fi - Hyol Lee (Tokai Univ., Japan)
K. Akizuki (Waseda Univ., Japan)
12A4. Modiﬁed Markov Model for Speech Recognition
X. Zhang, J. S. Mason (Univ. College of Swansea, U.K.)
Session 7B: Time Series Analysis and Spectral Estimation I
7B1. Multi - Layerization on Dynamic System Model and Multi - Level Time Series Analysis
Z. G. Han (Heilongjiang Univ., China)
7B2. Observed Date - Oriented Power Spectral Estimation - Systematic Determination of Smoothing
Bandwidth（観測データ指向型パワスペクトル推定－平滑化帯域幅の自動決定－）K. Sasaki (Univ. of Tsukuba, Japan)
7B3. Noise Characteristics of Injected Lattice Filters（並列インジェクティドラティスフィルタの雑音特性）
Lin Chia - Tien, H. Yoshikawa, K. Akizuki (Waseda Univ., Japan)
7B4. Void Signal Analysis by a Modiﬁed AR - Model（自己回帰モデルによるボイド率信号解析）
K. Inoue, K. Sekoguchi (Osaka Univ., Japan)
Session 8A: Time Series Analysis and Spectral Estimation II
8B1. Evaluation of the Signal - to - Noise Ratio for Average Evoked Potentials Contaminated by Colored
Noise
M. Nakmura, S. Nishida (Saga Univ., Japan)

69

H. Shibasaki (Saga Medical School, Japan)
8B2. High Resoltion Beamforming Based on Data - Adaptive Optimized Preﬁltering（最適化プレフィルタリン
グを利用し波源方向探知の高分解能化）
M. Tamai, M. Ibaragi, A. Sano (Keio Univ., Japan)

THE 19TH JAACE SYMPOSIUM ON
STOCHASTIC SYSTEMS THEORY AND ITS APPLICATIONSMEMORIAL AUDITORIUM, KYUSHU UNIVERSITY FUKUOKA, JAPANOCTORBER 21 - 23, 1987
Chair of Organizing Committee: Y. Sunahara
Chair of Local Program Committee: N. Ohse

Session A: Stochastic System Analysis I
A1. Explicit Expressions for the Solutions of Discrete - Time Lyapunov - Type Equations（離散時間 Lyapunov型方程式の解の陽表現）
K. Wada (Kyusyu Univ., Japan)
A2. A Mathematical Approach to Linear Prediction Problems of Stochastic Processes
Y. Nakamura (Gifu Univ., Japan)
Session B: Pattern Recognition
B1. Wabe Pattern Recognition Method of Void Signals by a Modiﬁed AR - Model（変形自己回帰モデルによるボイド率信号波形の識別法）
K. Inoue, T. Abe (Oita Univ., Japan)
K. Sekoguchi (Osaka Univ., Japan)
B2. The Recognition of Spoken Korean Digits Based on an Extended Kalman - Filter（拡張カルマンフィルタを用いた韓国語の数字音声認識）
Won - Kyu. Choi (Waseda Univ., Japan)
Fi - Hyol. Lee (Tokai Univ., Japan)
K. Akizuki (Waseda Univ., Japan)
Session C: Identiﬁcation I
C1. Order Determination of SISO Continuous - Time Systems via Recursive Parameter Estimation
S .Sagara, Kui Yuan, K. Wada (Kyusyu Univ., Japan)
C2. On Adaptive Estimation Algorithms in Continuous - Time, Part III（連続時間の適応推定アルゴリズムについて， Part III）
K. I. Nishiguchi, K. Tsuchiya (Mitsubishi Electric Corp., Japan)
Session D: Estimation I
D1. A New Chandrasekhar - Type Filter Based on State - Space Model

M. Sugisaka (Oita Univ., Japan)

D2. A Signal Processing Method Based on a Digital Filter with Hierarchical Form and State Estimation ofEnergy Acoustic System under Existence of Background Noise（ディジタルフィルタの階層化に基づく一信号処理法と暗騒音混入下におけるエネルギー音響システムの状態推定）
A. Ikuta, M. Ohta, K. Hatakeyama (Hiroshima Univ., Japan)
D3. Stochastic Reasoning for Parallel Segment Detection in Random Image Fields
K. Kamajima, Y. C. Ogawa (Hitachi Ltd., Japan)
Session E: Identiﬁcation II
E1. On - Line Identiﬁcation of Continuous Systems Using Linear Integral Filter
S. Sagara, Zhen - Yu Zhao (Kyusyu Univ., Japan)
E2. Optimal Selection of Weighting Constant in Least Squares Identiﬁcation of System Model
Y. Amamori (Keio Univ., Japan)
S. Adachi (Toshiba Research & Development Center, Japan)
A. Sano (Keio Univ., Japan)
E3. On System Identiﬁcation Based on the Minimization of Equation Error Regarding Process - Output（プロセス出力に関する式誤差の最小化に基づくシステム同定について）
M. Mashino (Kitakyusyu Ind. Res. Inst. of Fukuoka Pref., Japan)
K. Wada (Kyusyu Univ., Japan)
E4. On the Application of Random Processes in Identiﬁcation Problems
G. A. Elkobrosy (Alexandria Univ., Eqypt)

70

Session F: Image Processing
F1. Atmospheric Eﬀect of Remote Sensing Data（リモートセンシング画像における大気効果の考察）
S. Mukai, K. Takemata (Kanazawa Inst. of Tech., Japan)
F2. Image Processing System of Human Lens（水晶体写真の画像解析システムの作成）
S. Mukai, A. Miyauchi (Kanazawa Inst. of Tech., Japan)
F3. Rule Description Language ”RUDLF” - Its Application to Image Understanding -（ルール記述言語 RUDLFを用いた画像理解）
C. Honda, T. Ando, O. Yoshie, K. Akizuki (Waseda Univ., Japan)
Session G: Stochastic System Analysis II
G1. Simulations on Application of the Stochastic Control of Public Investment System（公共投資の確率制御の適用性に関するシミュレーション）
I. Okutani (Shinshu Univ., Japan)
Y. Yanagisawa (Nagano National College of Tech., Japan)
G2. Stochastic Approach to Cauchy System of Scattering Function with Hybrid Reﬂector
S. Ueno (Kyoto School of Computer Science, Japan)
G3. Low Sensitivity, Low Roundoﬀ Realization of TNLF and INLF（低係数感度，低雑音な TNLF と INLF の構成）
Chia - Tien Lin, H. Yoshikawa (Waseda Univ., Japan)
T. Murakami (Anritsu Corp., Japan)
K. Akizuki (Waseda Univ., Japan)
Session H: Estimation II
H1. On the Innovations Informational Equivalence for Observations with Independent Non - Gaussian Noise（独立非正規性雑音を伴う観測と一般化イノベーション過程の情報等価性について）
Y. Takeuchi (Kanazawa Inst. of Tech., Japan)
H2. Continuous - Time Non - Gaussian Filter（連続時間形非ガウス近似フィルタ）
T. Nakamizo (National Defense Academy, Japan)
Session I: Biomedical System
I1. Automatic Determination Systems of Human Sleep EEG Stages by a Microcomputer（マイクロコンピュ
ターによる睡眠脳波ステージ自動判定システムの開発）
K. Inoue, H. Etoh (Oita Univ., Japan)
S. Matsuoka (Univ. of Occupational and Environmental Health, Japan)
I2. EEG Model for Scalp Topography by Markov Amplitude Sinusoidal Waves（マルコフ過程振幅正弦波による脳波の頭皮上分布モデル）
S. Nishida, M. Nakamura (Saga Univ., Japan)
H. Shibasaki (Saga Medical School, Japan)
Session J: Estimation III
J1. Wiener Filtering through Recursive Stochastic Approximation Algorithms
M. S. Ahmed (King Fahd Univ., Saudi Arabia)
J2. Estimation and Prediction under Structural Instability
Zhang Shi Ying, Liu Jin Tang (Tianjin Univ., China)
J3. Adaptive Filtering of Car Model with Observation Noise and Colored System Disturbance
Duan Guangren, Wu Guangyu (Harbin Inst. of Tech., China)
Poster Session
P1. Improved Hierarchical Diagnosis of Dynamics Failures in Linear Systems
K. Kumamaru, S. Sagara, T. Fujii, K. Sakae (Kyusyu Univ., Japan)
P2. On Robustizing the Generalised - Least - Squares Method（一般化最小２乗法のロバスト化）
T. Nakamizo, H. Hattori (National Defense Academy, Japan)
H. Nakatsuji (Defense Agency, Japan)
P4. Notes and Future Studies on Nonlinear AR Models
S. Sugimoto, Y. Kubomura (Osaka Univ., Japan)
P5. Basin Streamﬂow Estimation from Snow Cover Extent Data
Y. Kawata (Kanazawa Inst. of Tech., Japan)
S. Ueno (Kyoto School of Computer Science, Japan)
P6. Stationarity of Time - Varying Autoregressive Processes
G. A. Elkobrosy (Alexandria Univ., Egypt)
P7. A Fast Cylindrical Multivalued Transform Algorithm

Y. J. Teiwani (Southern Illinois Univ., USA)

P8. Evolutionary Spectra of Seismogram by Parametric ModellingTh. D. Popescu (Research Inst. for Computer Technique and Informatics, Romania)

71

S. Demetriu (Faculty of Civil Engineering, Romania)
Shi Peng (Heilongjiang Univ., China)

P9. Model Set and Algorithm Set

P10. Optimal Deconvolution Smoother for Signals Observed through a Linear System
Deng Zi - Li (Heilongjiang Univ., China)
P11. Adaptive Prediction and Control of Time - Varying Carma Model with Observation Noise
Duan Guangren, Wu Guangyu (Harbin Inst. of Tech., China)
P12. Two - Dimensional Separable Linear Prediction and Its Application
Gu Xinjian, Huang Yiyun, Wang Zhangquan (Zhejiang Univ., China)
P13. Steady - State Minimum Variance Waveshaping Filter and Smoother
Deng Zi - Li (Heilongjiang Univ., China)
P14. On the Reﬁnement of Birkhoﬀ’s Theorem on Doubly Stochastic Matrices
M. A. Shalaby (Alexandria Univ., Egypt)
P15. Nonoscillatory Solutions of Linear Diﬀerential Systems
M. A. Shalaby, R. A. El-Attar (Alezandria Univ., Egypt)
Session K: Estimation IV
K1. A Dynamical State Estimation Based on Observations with Amplitude Constraint under the Existence of
Additional Noise and the Signal Processing in the Sound Environment（振幅拘束と外来雑音下の観測に基づく動的一状態推定と音環境における信号処理）
M. Ohta (Hiroshima Univ., Japan)
N. Nakasako (Hiroshima Inst. of Tech., Japan)
K. Hatakeyama (Hiroshima Univ., Japan)
K2. Prediction of Traﬃc Flow by 2 - Mode Model（2 －モードモデルを用いた交通流の予測）
K. Arita (Matsushita Research Inst. Corp., Japan)
H. Kawashima, M. Kojima (Keio Univ., Japan)
I. Ito (Matsushita Communication Industrial Corp., Japan)
Session L: Control
L1. Feed - Forward Control for Constant Feed Ware（連続式流量制御機のフィードフォワード制御）
N. Ishimaru (Japan Tabacco Inc., Japan)
I. Hanazaki (Oyama National College of Tec., Japan)
K. Akizuki (Waseda Univ., Japan)
L2. Simulator by Personal Computer for Digital Controller Design: Inverted Pendulum Control（ディジタル制御器設計におけるパソコンシミュレータ：倒立振動制御）
M. Nakamura (Saga Univ., Japan)
L3. Adaptive Control with Compensation and Application
Han Zhigang (Heilongjiang Univ., China)
L4. Stochastic Control for Singular Systems

M. Shaﬁee (Louisiana State Univ., USA)

Session M: Identiﬁcation III
M1. On Finite - Dimensional Modeling of Distributed Systems Based on Information Criteria
K. Nakano (Fukuoka Inst. of Tech., Japan)
S. Sagara (Kyusyu Univ., Japan)
M2. Optimal Input for Model Discrimination Based on Kullback Discrimination Information Criterion
T. Hatanaka, K. Uosaki (Osaka Univ., Japan)
M3. Identiﬁcation of Pulse Transfer Function in the Presence of Input and Output Noise
M. Eguchi (Kurume Inst. of Tech., Japan)
K. Wada, S. Sagara (Kyusyu Univ., Japan)
M4. Identiﬁcation of an Inﬁnite Dimentional Parameter for Stochastic Diﬀusion Equations
S. I. Aihara, Y. Sunahara (Kyoto Inst. of Tech., Japan)
Session N: Fault Diagnosis
N1. Fault Diagnosis by Multiple Hypothesis Test of Estimated Parameter Deviations（パラメータ変動推定値の多仮説検定による故障診断）
T. Ono, T. Kumamaru (Toshiba Corp., Japan)
N2. Fault Detection in Adaptive Control Systems Based on a Discrimination Approach
K. Kumamaru, S. Sagara, K. Morita, K. Morinaga (Kyusyu Univ., Japan)
N3. Failure Diagnosis of Dynamical Systems When All of the States Are Measurable（状態可観測システムの故障診断について）
S. Sagara, Kui Yuan, K. Wada, Shiao Jie Zang (Kyusyu Univ., Japan)

72

THE 20TH ISCIE SYMPOSIUM ON
STOCHASTIC SYSTEMS THEORY AND ITS APPLICATIONSMITA PRESS, OSKA, UMEDA CENTER BUILDING 31F,32F OSAKA, JAPANNOVEMBER 16 - 18, 1988
Chair of Organizing Committee: Y. Sunahara
Chair of Local Program Committee: N. Ohse

Session A: Fuzzy Modeling and Fuzzy Control
A1. Recursive Parameter Identiﬁcation with Fuzzy Random Date

T. Fukuda (Kyoto Gakuen Univ., Japan)
Y. Sunahara (Kyoto Inst. of Tech., Japan)
A2. A Rule - Based Recognition System for Korean Spoken Place Names Using Anti - Formant
K. Akizuki, Won - Kyu Choi, F. Ohkoshi (Waseda Univ., Japan)
Fi - Hyol Lee (Tokai Univ., Japan)
A3. Fuzzy Control for Tabacco Dryer（たばこ乾燥機のファジイ制御）
K. Akizuki (Waseda Univ., Japan)
I. Hanazaki (Oyama National College of Tech., Japan)
N. Ishimaru (Japan Tabacco Inc., Japan)

Special Lecture
Nonlinear Filtering Asymptotics, Large Deviations and Observers for Nonlinear Systems
Professor J. S. Baras (The University of Maryland, Maryland, USA)
Session 2A: Estimation and Control
2A1. Duality of Estimation and Control（推定と制御の双対性について）
T. Kuroki, T. Nakamizo (National Defense Academy, Japan)
N. Kobayashi (Kanazawa Inst. of Tech., Japan)
2A2. Estimation and Control of Water Level in an Interconnected Multi - Reservoir System（連接水系におけるダム貯留量の推定と制御）
H. Tamura, T. Kutsumi (Osaka Univ., Japan)
H. Nakamura, R. Seki (Kyushu Electric Manufacturing Co., Ltd, Japan)
K. Tanabe, T. Ozaki (The Institute of Statistical Mathematics, Japan)
Session 3A: Estimation I
3A1. Parameter Estimation of Distributed - Parameter Systems under Noisy Measurements
S. Sagara, Zhen - Yu Zhao, K. Wada (Kyushu Univ., Japan)
3A2. Regularized Maximum Likelihood Estimate for Inﬁnite Dimensional Parameter in Stochastic Parabolic
Systems
S. I. Aihara (Science Univ. of Tokyo, Japan)
3A3. Mutual Information for Smoothing Estimators
S. Omatu (Univ. of Tokushima, Japan)
3A4. On Innovations Informational Equivalence for Observations with Martingale - Type Adaptive Noise.
（マルチンゲール型加法雑音を伴う観測とそのイノベーション過程の情報等価性について）
Y. Takeuchi (Kanazawa Inst. of Tech., Japan)
Session B: Identiﬁcation I
B1. Optimal Input Design for Model Discrimination Based on Kullback Discrimination Information Frequency
Domain Approach
T. Hatanaka, K. Uosaki (Osaka Univ., Japan)
B2. A Recursive Signal Processing Method in a Hierarchically Expanded General Form of Kalman’s Filter andan Identiﬁcation of Arbitrary Sound Insulation System Based on the Conditioned Observationes
Contaminated by Background Noise（カルマン・フィルターの階層的一般化による信号処理法と暗騒音混入下における各種音響システムの条件付同定法）
M. Ohta, Bing Chang, K. Hatakeyama (Hiroshima Univ., Japan)
B3. Identiﬁcation of Linear System with Noisy Input by the EM Algorithm
T. Katayama (Kyoto Univ., Japan)
B4. Identiﬁcation of Nonlinear Systems under Stationary Operations（定常運転時における非線形系の同定）
Y. Kobayashi, T. Okita, S. Tanaka (Yamaguchi Univ., Japan)
Session 2B: Control I73

2B1. Stochastic Control for Markovian Jump Parameter Systems
K. Watanabe (Shizuoka Univ., Japan)
S. G. Tzafestas (National Tech. Univ. of Athens, Greece)
2B2. Improvement of Steady State Error of Generalized Minium Variance Control
T. Yamamoto (Takamatsu National College of Tech., Japan)
S. Omatu (Univ. of Tokushima, Japan)
H. Ishihara (Toyohashi Univ. of Tech., Japan)
Session 3B: Stochastic Automata
3B1. A Study of Decentralized Learning Automata（分散学習オートマトンに関する一考察）
K. Abe (Toyohashi Univ. of Tech., Japan)
3B2. Learning Control Of Finite Markov Chains with Unknown Parameter Changing Cyclically（周期変動
未知パラメータを含む有限マルコフ連鎖の学習制御）
M. Sato, H. Takeda (Tohoku Univ., Japan)

Session 4A: Estimation II
4A1. A Study of Iterative Estimation Procedure of Noise Auto - Correlation Function and Transfer Function（雑音の自己相関関数と伝達関数の反復推定手法についての一考察）
M. Mashino (Kitakyushu Ind. Res. Inst. of Fukuoka Pref., Japan)
K. Wada (Kyushu Univ., Japan)
K. Nakano (Fukuoka Inst. of Tech., Japan)
4A2. On Adaptive Estimation with Reduced Order Models（低次元化モデルでの適応推定について）
K. Nishiguchi, K. Tsuchiya (Mitsubishi Electric Corp., Japan)
4A3. Eﬀects Caused by Varring Parameters in Self - Tuning Control Systems（STC におけるパラメータ変動の影響）
K. Akizuki, H. Hashimoto, Y. Takenami (Waseda Univ., Japan)
I. Hanazaki (Oyama National College of Tech., Japan)
4A4. Stabilization of Least Squares Estimates Based on Singular Value Decomposition
M. Furuya, H. Ohmori, A. Sano (Keio Univ., Japan)
Special Lecture
Statistical Linearization and Parameter Estimation
Professor F. Kozin (Polytechnic University, N. Y., USA)
Session 5A: Biomedical System
5A1. Light Scattering Simulation in the Human Lens（水晶体モデルでの光散乱シミュレーション）
S. Mukai, A. Miyauchi, N. Ito (Kanazawa Inst. of Tech., Japan)
5A2. Model Construction and Feature Expression of EEG. EP Scalp Topography（脳波・誘発電位の頭皮上分布に関するモデル構成と特徴表現）
S. Nishida, M. Nakamura (Saga Univ., Japan)
H. Shibasaki (National Center of Neurology and Psychiatry)
Session 4B: Stochastic System Analysis
4B1. Stochastic Approach to Cauchy System of the Linearized Plane Couette Flow
S. Ueno (Kyoto School of Computer Science, Japan)
4B2. Identiﬁcation of Fractal Dimention for Stochastic Signals
Y. Kuroda, H. Miyamoto (Tokai Univ., Japan)
4B3. On Matrix Riccati Equations with Periodic Coeﬃcients
H. Kano (Fujitsu Ltd., Japan)
T. Nishimura (Inst. of Space and Astronautical Science, Japan)
4B4. On the Derivation of Nonlinear Schrödinger Equation from Stochastic Optimal Control Problems
A. Ohsumi (Kyoto Inst. of Tech., Japan)
Session 5B: Image Processing I
5B1. Automatic Inspection of Ceramic Package by Digital Picture Analysis（画像解析によるセラミック・パッ
ケージの自動検査）
T. Aoki, K. Fujii (NGK Spark Plug Co. Ltd., Japan)
H. Kawashima(Keio Univ., Japan)
5B2. On the Classiﬁcation Accuracy for Images Obtained by Landsat, Spot and MOS - 1 Sensors
Y. Kawata (Kanazawa Inst. of Tech., Japan)
S. Ueno (Kyoto School of Computer Science, Japan)
H. Koide (Kanazawa Inst. of Tech., Japan)
Poster Session

74P1. Classiﬁcation of a Gas - Liquid Two-Phase Flow Regime by an AR - Model（自己回帰モデルによる気液二相流の流動様式の分類）
K. Inoue, T. Abe (Oita Univ., Japan)
K. Sekoguchi (Osaka Univ., Japan)
P2. Vibration Control of Flexible One - Link Arms with Random Disturbances
J. Kaneko, H. Kano (Fujitsu Ltd., Japan)
P3. Multi - Robot System Analysis by Applying Stochastic Petri Net
Jin Oun, Y. Sugasawa, K. Seya (Nihon Univ., Japan)
P4. A New Trial toward the Regression Analysis Matched to the Prediction of Response Probability
Distribution for the Complicated Sound Environmental Systems and Its Application to Sound Insulation
Walls（複雑な音環境システムの確率分布予測に整合した新たな回帰分析の一試みと遮音壁への適用）
M. Ohta, A. Ikuta, N. Takaki (Hiroshima Univ., Japan)
P5. The Behavior of Random Gain System Response（ランダムゲイン系の応答の挙動について）
T. Nakamizo, Y. Takizawa (National Defense Academy, Japan)
P6. Simultaneous Conﬁdence Bands for Two - Channel AR Spectral Estimate
H. Sakai (Kyoto Univ., Japan)
F. Sakaguchi (Mie Univ., Japan)
P7. Design of a Control System
Shi Peng, Li Huachun (Heilongjiang Univ., China)
P8. The Eﬀect of Finite Word Length and Sampling Error on Digital Optimal Control Systems
Khalil M. Ahmed, Sohair A. Bassiouny
Mohamed N. El - Derini, Wafaa A. Elhaweet (Alexandria Univ., Egypt)
P9. Stochastic Model Reference Adaptive Control
Zhao Zhongyun, Ruan Rougyao (Bureau of Industrial Policy, China)
P10. Combined Parameter and State Estimation of Linear Systems
M. S. Ahmed (King Fahd Univ., Saudi Arabia)
P11. Parameter Estimation in Continuous Time Systems by the Use of Cubic Splines
Md. Shahgir Ahmed (King Fahd Univ., Saudi Arabia)
P12. A Small Random Perturbation Analysis of a Partially Observable LQG Problem for Systems with
Markovian Jumping Parameters
Marcelo D. Fragoso (National Laboratory for Scientiﬁc Computation, Brasil)
P14. Software Engineering for Time Series Analysis
Olli Saarela, Heimo Ihalainen, Seppo Rantala (Tampere Univ. of Tech., Finland)P15. Walsh Function Approach to Identiﬁcation of Time - Lag System in the Presence of Noise
Wang Fei (North China Univ. of Tech., China)
Session 6A: Time Series Analysis
6A1. Time Series Modeling for Stochastic Signals by a Generalized Adaptive Function and Its Application to
Actual Random Acoustic Data
Y. Mitani, M. Ohta, A. Ikuta (Hiroshima Univ., Japan)
6A2. Feeder Current Prediction in DC Transit Systems Using AR Model
M. Sugisaka (Oita Univ., Japan)
T. Zinjenzi (Toshiba, Japan)
R. Fischl (Drexel Univ.)
Session 7A: Identiﬁcation II
7A1. On Finite - Dimensional Model Selection for Parameter Estimation of Distributed Systems
K. Nakano (Fukuoka Inst. of Tech., Japan)
S. Sagara (Kyushu Univ., Japan)
7A2. On the Canonical Vector Diﬀerence Equation Representation（正準形ベクトル差分方程式表現について）
K. Wada, A. Nagaiwa, S. Sagara (Kyushu Univ., Japan)
Sessio 8A: Image Processing II
8A1. An Image Restoration Algorithm Using Gibbs Distributions

Y. Kubomura (Osaka Univ., Japan)
S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ., Japan)
8A2. A Recursive Network Reinforcement Algorithm for Stochastic Reasoning in Segment Detection
K. Kamejima (Hitachi Ltd., Japan)

Session 9A: Identiﬁcation III
9A1. Recursive Identiﬁcation and Realization Algorithm of Input - Output Bilinear Systems
Wang Xiu - feng (Nankai Univ., China)
9A2. Identiﬁability of Generic - Type Stochastic Systems
A. A. Yaralov (Inst. of Control Sciences, USSR)

75

Session 6B: Fault Detection
6B1. Fault Detection of Linear Discrete Dynamical Systems by a Reduced Order Step - Hypothesized
GLR Method
S. Tanaka, T. Okita (Yamaguchi Univ., Japan)
6B2. Fault Detection in Adaptive Control Systems Based on Fuzzy Inference
K. Kumamaru, S. Sagara, K. Morinaga (Kyushu Univ., Japan)
6B3. Failure Diagnosis in Linear Systems with Decentralized Estimators
K. Kumamaru, S. Sagara, K. Sakae (Kyushu Univ., Japan)
6B4. Discrimination between Two Types of Systems Failures
T. Kagawa, K. Uosaki (Osaka Univ., Japan)
Session 7B: Control II
7B2. Compensation of Water Temperature Control of Two Tanks with Drive Delay by Using Prediction ofReal Time Simulation（2 水槽水温システムの実時間シミュレーション予測値を用いた駆動むだ時間補償制御）
M. Nakamura, T. Abe (Saga Univ., Japan)

THE 21ST ISCIE SYMPOSIUM ON
STOCHASTIC SYSTEMS THEORY AND ITS APPLICATIONSFUJITSU SYSTEM LABOLATORY OF INFORMATION PROCESSING TOKYO, JAPANOCTORBER 25 - 27, 1989
Chair of Organizing Committee: Y. Sunahara
Chair of Local Program Committee: N. Ohse

Session A: Identiﬁcation I
A1. On Identiﬁcation of Continuous Systems

M. Eguchi (Kurume Inst. of Tech.(J))
K. Wada (Kyusyu Univ.(J))
A2. Identiﬁcation of Time - variant Parameters of Stochastic Linear Systems Under Noisy Observations
Y. Sunahara, A. Mizowaki (Kyoto Inst. of Tech.(J))
A3. Identiﬁcation of Linear System in the Presence of Plant Input Noise
T. Katayama (Kyoto Univ.(J))

Supecial Lecture
Mathematics and Languages in Control Theory（制御論における数学と言語）
Tosio Kitagawa, Professor Emeritus of Kyusyu Univ.(J)Session 2A: Estimation and Control
2A1. Periodic Solutions of Fixed Point Smoother in Periodically Time Varying Matrix Riccati Equations
T. Nishimura (Inst. of Space and Astronautical Science.(J))
2A2. Systematic Design for Flow Rate Control of Tanked Water: Countermeasure for Overshoot in Water
Level and Temperature
M. Nakamura, O. Adeyemi (Saga Univ.(J))
2A3. State and Parameter Estimations for Continuous - Time Nonlinear Systems from Discrete Noisy
Measurements（雑音付サンプル観測による非線形連続システムの状態・パラメータ推定）
K. Kumamaru (Kyushu Inst. of Tech.(J))
Y. Hirayama, A. Nakai (Kyushu Univ.(J))
Session 3A: Fault Detection
3A1. Fault Detection in Process with Fuzzy Linear Regression Analysis
N. Ishimaru (Japan Tobacco Inc.(J))
I. Hanazaki (Oyama National College of Tech.(J))
K. Akizuki (Waseda Univ.(J))
3A2. Evaluation of Fault Detectability Measure for Linear Dynamic Systems by Using Kullback Discrimination
Information
K. Kumamaru (Kyushu Inst. of Tech.(J))
H. Tanaka (Kyushu Univ.(J))
T. Ono (Fukuoka Inst. of Tech.(J))
S. Sagara (Kyushu Univ.(J))

76

Session B: Time Series Analysis I
B1. The Eﬀect of Higher - Order Correlation Information on the Total Probability Distribution Form anda Linear - Correlation Information in the Multi - Point Observation of an Energy Stochastic System（エネルギー確率システムにおける多点観測間の多次相関性と確率分布ならびに線形相関量との関連性）
M. Ohta, Y. Sato (Hiroshima Univ.(J))
B2. AR Model for Short - Term Feeder Current in DC Transist Systems
M. Sugisaka (Oita Univ.(J))
T. Jinzenji (Toshiba Corp.(J))
R. Fischl (Drexel Univ.)
B3. Accurate EP Recording Method with EEG Wave Form Prediction by Nonlinear Filter
S. Nishida, M. Nakamura (Saga Univ.(J))
H. Shibasaki (National Center of Neurology and Psychiatry.(J))
Session 2B: Stochastic Automata
2B1. Schemes of Communication Network Routing with Learning（学習による通信ネットワークのルーチング
方式）
A. Toyoda, M. Sato, H. Takeda (Tohoku Univ.(J))
N. Kondo (Mitsubishi Heavy Industry Corp.(J))
2B2. N - N Learning Automata: N Stochastic Automata with N Random Environment（Ｎ教師付き学習オート
マトンの集団モデル）
F. Qian, H. Hirata (Chiba Univ.(J))
2B3. Learning Automata Approach to Shortest Route Problems in Stochastic Networks（確率的ネット
ワークにおける最短路問題への学習オートマタ・アプローチ）
M. Hara, K. Abe (Toyohashi Univ. of Tech.(J))
Session 3B: Stochastic System Analysis
3B1. Cauchy System of Scattering Function in Planetary Atmosphere via Stochastic Approach
S. Ueno (Kyoto School of Computer Science(J))
3B2. A Determination of the Order of State Probability with Hierarchical Form for Stochastic Systems and
Its Application to Sound Environment（確率系の階層化された状態分布における最適次数の一選定法と音環境への適用）
K. Hatakeyama, M. Ohta, A. Ikuta (Hiroshima Univ.(J))
Session 4A: Neural Network
4A1. A State Estimation Scheme of Markov Jump Processes Using Neural Networks（ニューラルネットワークを用いたマルコフジャンプ過程の状態推定法） K. Nishiguchi, K. Tsuchiya (Mitsubishi Electric Corp.(J))
4A2. Learning and Prediction of Random Sequences by a Model of Neural Networks（神経回路模型による不規則時系列の学習と予測）
K. Yamanaka, M. Agu (Ibaragi Univ.(J))
4A3. Learning Algorithms for Neural Networks with the Kalman Filters K. Watanabe (Shizuoka Univ.(J))

Session 5A: Identiﬁcation II
5A1. Identiﬁcation of Multivariable System by Instrumental Variable Method
K. Wada, T. Nakamura, S. Sagara (Kyushu Univ.(J))
5A2. A Dynamic Parameter Estimation Method for a Nonstationary Stochastic System by Using a Digital
Filter and Its Application to Sound Reverberation Measurement（ディジタル・フィルタに基づく非定常
確率システムのパラメータ推定法と残響計測への適用）
M. Ohta (Hiroshima Univ.(J))
N. Takaki (The Japan Steel Works(J))
A. Ikuta (Hiroshima Univ.(J))
5A3. On - Line Identiﬁcation Schme for Linear Stochastic Systems
S. Goto, K. Uosaki (Osaka Univ.(J))
5A4. Adaptive Identiﬁcation for Abruptly Changing Systems

M. Yotsuya, K. Uosaki (Osaka Univ.(J))

Session 4B: Image Processing I
4B1. Image Processing Based on the Boltzman Distribution
S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.(J))
Y. Kubomura (Matsushita Electric Industrial Corp.(J))
4B2. A New Restoration Method for Medical X - Ray Images with Optical Blurs and Quantum Mottles byUsing a New Regression Analysis（医用 X 線画像のボケ・雑音処理における回帰モデルからの一改善法）
M. Ohta, A. Ikuta, Y. Mitani, Y. Kodera, M. Ogawa, M. Fujita, T. Wada (Hiroshima Univ.(J))
4B3. A New Restoration Method for Noisy X - Ray Images based on a Wide - Sense Digital Filter and Its
Application to the Medical Diagnosis（広義ディジタル・フィルタに基づく X 線画像の新たな雑音処理法と医療診断への適用）

77

A. Ikuta, M. Ohta, Y. Kodera, M. Ogawa, M. Fujita, T. Wada (Hiroshima Univ.(J))
Session 5B: Control of Distributed Parameter Systems
5B1. On the Optimal Control for Stochastic Pseudo - Parabolic Systems
Y. Sunahara, T. Aoki (Kyoto Inst. of Tech.(J))
5B2. On Identiﬁcation of Boundary Parameters in the 1 - Dimensional Parabolic Distributed Parameter
Systems（1 次元放物型定係数分布定数系の境界パラメータの同定について）
J. Imai, S. Uryu, S. Sagara (Kyushu Univ.(J))
5B3. Position and Vibration Control System Having Preassigned Stability for Flexible One - Link Arms with
Random Disturbances
J. Kaneko, H. Kano (Fujitsu Ltd.(J))
5B4. The Identiﬁcation of Parameter for Large Space Structure（柔軟構造物をシステムとしたフィルタの考察）
T. Ichikawa, T. Nishimura (Inst. of Space and Astronautical Science(J))
Poster Session
P1. Applications of Model Prediotive Control for Chemical Process（化学プロセスへのモデル予測制御の適用）
S. Sugimoto, H. Otani, F. Onizasa (Fuji FACOM Corp.(J))
P2. A Model of Dynamical Induction Process in Neural Networks（神経回路網における動的帰納推論のモデル）
M. Agu, K. Yamanaka (Ibaragi Univ.(J))
P3. Parameter Identiﬁcation of Fuzzy Moving Average Models
T. Fukuda (Kyoto Gakuen Univ.(J))
Y. Sunahara, H. Hayashi (Kyoto Inst. of Tech.(J))
P4. Global Convergence of STR Using Stochastic Feedback Representation
H. Hashimoto, Y. Takenami, K. Akizuki (Waseda Univ.(J))
P5. On Solutions of Singular Matrix Riccati Equations for Discrete - Time Systems
H. Kano (Fujitsu Ltd.(J))
P6. On Finite - Dimensional Estimation of Space-Dependent Parameters in Distributed Systems
K. Nakano (Fukuoka Inst. of Tech.(J))
S. Sagara (Kyushu Univ.(J))
P7. Generic Model: Nonlinear Interaction of Potential Fields for Micro - Pattern Understanding
K. Kamejima, T. Hamada (Hitachi Ltd.(J))
P8. Identiﬁcation of Model Noise Statistics and Adaptive Kalman Filtering
Li BeiXin, Deng Zili (Heilongjiang Univ.(C))
P9. The Design and Realization of a Predictive Control System
Li Huachun (Heilongjiang Univ.(C))
P10. Self-Tuning α - β Tracking Filter

Deng ZiLi, Li BeiXin (Heilongjiang Univ.(C))

P11. Stability Analysis of Discrete - Time Stochastic Adaptive Control Systems
Feng Ming, Ruan Rong - Yao (East China Normal Univ.(C))
Session 6A: Time Series Analysis II
6A1. An Application of BIC Type Method to Harmonic Analysis

H. Sakai (Kyoto Univ.(J))

6A2. Extrapolation of Short - Time Data（短時間のデータの外挿）
T. Nakamizo (National Defense Academy(J))
H. Nakatsuji (National Defense Academy(J))
6A3. A Speech Recognition with Fuzzyness of Rule Representation
Won - Kyu Choi (Waseda Univ.(J))
Fi - Hyol Lee (Tokai Univ.(J))
K. Akizuki (Waseda Univ.(J))
6A4. Detection of Sinusoids in White Noise based on Singular Value Decomposition
H. Tsuji, A. Shimizu, A. Sano (Keio Univ.(J))
6A5. Monic ARMA Realization of Second Order Stochastic Processes
L. Keviczky, J. Bokor (Computer and Automation Inst.(H))
Session 6B: Image Processing II
6B1. Classiﬁcation of Landsat Data by Structual and Spectral Features
Y. Kawata, K. Watarihiki (Kanazawa Inst. of Tech.(J))
6B2. Pattern Recognition and Classiﬁcation of Gas - Liquid Two Phase Flow Patterns by AR - model
Rao G. N, T. Abe, K. Inoue, A. Mizutori, T. Morita (Oita Univ.(J))
K. Sekoguchi (Osaka Univ.(J))
6B3. Three - Dimensional Image of Crystalline Lens for Diagonosis of Cataract（白内障診断用水晶体立体画像

78

の作成）

S. Mukai, A. Miyauchi (Kanazawa Inst. of Tech.(J))

THE 22ND ISCIE SYMPOSIUM ON
STOCHASTIC SYSTEMS THEORY AND ITS APPLICATIONSHIROSHIMA INFORMATION MUSEUM HIROSHIMA, JAPANOCTORBER 24 - 26, 1990
Chair of Organizing Committee: Y. Sunahara
Chair of Local Program Committee: M. Ohta

Session 1A: Detection I
1A1. Fault Detection in Linear Discrete Dynamic Systems Based on Detectability
S. Tanaka, T. Okita (Yamaguchi Univ.(J))
1A2. Optimal Input Design for On - Line Fault Detection
N. Tanaka, K. Uosaki (Osaka Univ.(J))

Session 2A: Detection II
2A1. A Method of Failure Diagnosis for Continuous - Time Nonlinear Systems with Time - Varying Parameters
K. Kumamaru (Kyushu Inst. of Tech.(J))
S. Nakai, S. Sagara (Kyushu Univ.(J))
S. Uchida (Kyushu Electric Power Co., Ltd.(J))
2A2. Computing the Performance of BPSK Optical Homodyne Receivers with Dual Optical Detectors
Chiu - Lu Ho (National Central Univ.(Taiwan)
Special Lecture
Computer Power and Human Reason

Professor J. Weizenbaum (Massachusetts Inst. of Tech.,(USA))

Session 3A: Filtering
3A1. Duality and Digital Redesign of State Estimation and Servo System（状態推定とサーボ系の双対性とデジタル再設計）
T. Nakamizo (The National Defense Academy(J))
3A2. Solution to Discrete - Time Wiener Filtering via H2 Optimal Control Theory
T. Katayama (Kyoto Univ.(J))
3A3. A Robust Filtering of Hourly Traﬃc Volumes
H. Shimizu, E. Watanabe, J. Ikenoue (Fukuyama Univ.(J))
3A4. A Non - Linear Filter via Cubic Spline Functions
H. Takata (Kyushu Inst. of Tech.(J))
K. Narikiyo (Hiroshima National College of Marine Tech.(J))
3A5. A Modiﬁed Form of Extended Kalman Filter
G. A. Elkobrosy (Univ. of Alexandria(Egypt))

Session 1B: Fuzzy Stochastic Systems I
1B1. A Speech Recognition by Fuzzy Inference
K. Akizuki, Won - kyu Choi, Jeong - Yeong Song (Waseda Univ.(J))
Hee - Hyol Lee (Tokai Univ.(J))
1B2. Asymptotic Properties of Fuzzy Estimators for Fuzzy Moving Average Models
T. Fukuda (Kyoto Gakuen Univ.(J))
Y. Sunahara, H. Hayashi (Kyoto Inst. of Tech.(J))
Session 2B: Neural Networks
2B1. On Time Series Analysis by Neural Networks（ニューラルネットワークによる時系列解析）
O. Yoshie, M. Hiratsuka, H. Matsuda (Science Univ. of Tokyo(J))
S. Yamagata (NEC Corp.(J))
2B2. Learning and Estimation of Markov Jump Processes Using a Neural Network（ニューラルネットワーク
によるマルコフジャンプ過程の学習と推定）
K. Nishiguchi (Mitsubishi Electric Corp.(J))
K. Tsuchiya (Osaka Univ.(J))

79

Session 3B: Fuzzy Stochastic Systems II
3B1. Inverstigation on Fuzzy Diﬀerential Equations
3B2. Signal Detection By Fuzzy AR - Modelling

T. Itami (Babcoch - Hitachi K. K.(J))
A. Sugawara, Y. Kuroda (Tokai Univ.(J))

Session 4A: Self Tuning in Stochastic Control
4A1. Adaptive Control Based on Detection and Estimation of Changing Parameters
T. Okita, J. K. Sharma, S. Tanaka (Yamaguchi Univ.(J))
K. Kobayashi (Oshima National College of Maritime Tech.(J))
4A2. Generalized Predictive Self - Tuning Control for Tracking a Periodic Reference Signal
H. Sakai (Kyoto Univ.(J))
4A3. Stability of Implicit STC
H. Hashimoto (Tokyo Engineering Univ.(J))
H. Ohnuki, K. Akizuki (Waseda Univ.(J))
Session 5A: Image Processing I
5A1. Pattern Classiﬁcation of Japanese Chesnuts by Automatic Processing（くりの面積の自動計測と等級分類）
M. Sugisaka (Oita Univ.(J))
T. Fukuda (Yasukawa Denki(J))
5A2. Surface Mount Printed Circuit Visual Checker（表面実装基板視覚検査装置）
K. Horimoto, N. Kakimori (Sharp Co., Ltd.(J))
Session 6A: Stochastic System Modelling
6A1. Time - Varying System Identiﬁcation with Multiple Forgetting Factors

M. Yotsuya (Sony Corp.(J))
K. Uosaki (Osaka Univ.(J))

6A2. Stochastic Model Simpliﬁcation via Informational Theoretical Approach
S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.(J))
6A3. Data Analysis for Manual Tracking of Visual Target Using Linear Stochastic Systems Model（線形確率システムモデルを用いた視標追跡運動機能のデータ解析）
S. Goto, M. Nakamura, S. Nishida (Saga Univ.(J))
H. Shibasaki (Kyoto Univ.(J))
Session 4B: Acoustic Systems I
4B1. Stochastic Process of Reverberant Field（残響場の確率過程に基づく考察）
K. Kuno, Y. Noro, K. Inomoto (Mie Univ.(J))
4B2. A New Approach for Nonlinear State Estimation of Stochastic Sound System Based on Deterministic or
Statistical Linearization
E. Uchino (Kyushu Inst. of Tech.(J))
M. Ohta (Kinki Univ.(J))
H. Tanaka (Kyushu Inst. of Tech.(J))
K. Nishimura (Ube Technical College(J))
4B3. Eﬀective Structural Intensity（固体音インテンシティ）
I. Honda, Y. Irie (Mitsubishi Heavy Ind., Ltd.(J))
Session 5B: Stochastic System Analysis
5B1. Initial - Value Solution of Hopf Integral Equation with Degenerate Kernel
S. Ueno (Kyoto School of Computer Science(J))
5B2. Random Vibration Analysis of Structures with Stochastic Parameters（不確定構造系の不規則振動応答
解析）
T. Mochio (Mitsubishi Heavy Ind., Ltd.(J))
H. Sekiya (Mitsubishi Atomic Power Ind., Ltd.(J))
M. Kondo (Mitsubishi Heavy Ind., Ltd(J))
Session 6B: Image Processing II
6B1. A Non - Deterministic Pattern Generation Mechanism

K. Kamejima (Hitachi Ltd.(J))

6B2. A Method of Restorating The Medical X - Ray Images with Quantum Mottoles by Using a Smoothing
Algorithm of Wide-Sence Digital Filter（広義ディジタル・フィルタのスムージング・アルゴリズムに基づく
医用 X 線画像の一雑音処理法）
K. Hatakeyama (Hiroshima Univ.(J))
M. Ohta (Kinki Univ.(J))
Y. Kodera, M. Ogawa, M. Fujita, T. Wada (Hiroshima Univ.(J))

80

6B3. Nondestructive Surface Roughness Measurement by Using Speckle Contrast（スペックルコントラスト法による非接触表面粗さ測定）
K. Masuda, H. Shimazutsu (Mitsubishi Heavy Ind., Ltd.(J))
Y. Takahashi (Hiroshima Research & Development Center(J))
Poster Session
P2. A Method for Modeling of Arbitrary Stochastic Systems Based on an Extended Regression Analysis
Method（拡張型の回帰分布法に基づく任意確率システムの一モデリング法）
M. Ohta (Kinki Univ.(J))
Y. Mitani (Fukuyama Univ.(J))
S. Miyata (Kinki Univ.(J))
P3. Position Estimation and Simulation for GPS
S. Otono, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.(J))
M. Fukuda (Furuno Electric Co., Ltd.(J))
P4. Recording Method of Signal Evoked Potentials by Selective Use of Several Band - Pass Filters
S. Nishida, M. Nakamura (Saga Univ.(J))
H. Shibasaki (Kyoto Univ.(J))
P5. A Model of Urban Traﬃc System for Kanazawa City（金沢市を例とした都市交通システムの検討）
T. Mizogushi, S. Mukai (Kanazawa Inst. of Tech.(J))
P6. Occurrence Probability of Impulsive Change in Hourly Sampled Leq of Road Traﬃc Noise（道路交通騒音の単発的レベル上昇の発生確率について～1 時間毎の Leq 実測値による検討～）
Y. Noro, K. Inomoto, K. Kuno (Mie Univ.(J))
P8. A Self - Tuning Kalman Filter and Its Application
Deng. Zi - Li, Li Bei - Xin (Heilongjiang Univ. (P. R. China))
P9. A Self - Tuning Filter for Nonstationaly ARMA Signals and Its Application to Tracking Systems
Li. Bei - Xin, Deng. Zi - Li (Heilongjiang Univ. (P. R. China))
P10. Strong Consistency And Convergence Rate of a Class of Stochastic Bilinear System Identiﬁcation
Chen Huixin (Shanghai College of Architectural and Municipal Engineering(P. R. China))
P11. Estimation of Unknown Parameter in First - Order Linear Itô Stochastic Diﬀerential Equation
Liang Xue Zhong (Harbin Insurance College(P. R. China))
P12. The Bayesian Method of Small - Sample Estimation
Zhang Shi - ying, Liu Jin - tang (Tianjin Univ. (P. R. China))
P13. Detecting of Changes in Spectral Characteristics of Seismic Signals
Th. D. Popescu (Research Inst. for Informatics(Romania))
P14. Optimal Input Design for Parameter Estimation
G. A. Elkobrosy(Univ. of Alexandria (Egypt))

Session 7A: Acoustic Systems II
7A1. The Relationship between Spatial Correlation and Joint Probability Distribution for Sound Intensity
Fluctuations at Three Observation Points in a Diﬀuse Sound Field
M. Ohta (Kinki Univ.(J))
N. Nakasako (Hiroshima Inst. of Tech.(J))
Y. Sato (Mitsubishi Paper Mills Ltd.(J))
K. Hatakeyama (Hiroshima Univ.(J))
7A2. An Estimation of The Average Subjective Magnitude of Stimuli with Temporally Varing Intensity（強度が時間的に変動する刺激の心理量の平均値の推定～騒音と振動を例として～）K. Hiramatsu, K. Takagi (Kyoto Univ.(J))
7A3. Two State Estimation Methods of Stochastic System with Power of Decibel Observation Based on Mellinor Laplace Transform Type Characteristic Function - An Establishment of Methodology and Its
Application to Acoustic Enviroment（Power 及び dB 観測下の確率システムにおける Mellin 及び Laplace
変換型特性関数法からの二状態推定法 － 方法論の設立と音環境への適用）
M. Ohta (Kinki Univ.(J))
A. Ikuta (Hiroshima Univ.(J))
S. Hiromitsu (Hiroshima Shyudo Univ.(J))
Session 7B: Stochastic Distributed Parameter Systems
7B1. Active Boundary Control of Flexible Structures Subject to Random DisturbanceA. Ohsumi, T. Nakamura (Kyoto Inst. of Tech.(J))
7B2. Boundary Adaptive Control for Stochastic Parabolic Systems
S. Aihara (The Science Univ. of Tokyo, Suwa College.(J))
T. Nakao (Tohoku Electric Power CO., Ltd.(J))
7B3. A Method of Model Reference Adaptive Control for Stochastic Distributed Parameter Systems
J. Kaneko, H. Kano (Fujitsu Ltd.(J))

81

THE 23RD ISCIE SYMPOSIUM ON
STOCHASTIC SYSTEMS THEORY AND ITS APPLICATIONSMITA PRESS, OSAKA, UMEDA CENTER BUILDING 31F, OSAKA, JAPANNOVEMBER 6 - 8, 1991
Chair of Organizing Committee: Y. Sunahara
Chair of Local Program Committee: T. Fukuda

Modelling and Estimation I
A1. Optimal Sampling Interval for System Identiﬁcation Based on Decimation and Interpolation（デシメー
ションとインタポレーションを利用したシステム同定のための最適サンプリング間隔）
H. Tsuji, A. Sano (Keio Univ.(J))
A2. Estimation for Probability Density Function of Exponential Family and Its Asymptotic Property（指数族の確率密度関数に対する一推定法とその漸近的性質）
T. Okita (Yamaguchi Univ.(J))
H. Moriyama (Ube College(J))
N. Yasuda (Yamaguchi Univ.(J))
Modelling and Estimation II
B1. On the Bias - Compensated Least - Squares Estimation for Identiﬁcation of Continuous Systems（連続系の同定におけるバイアス補償最小 2 乗推定について） K. Wada, Z. J. Yang, S. Sagara (Kyushu Univ.(J))
B2. A Prediction Method of Unknown Stochastic Systems with Arbitrary Input Fluctuation Based on a
Hierarchical Regression Model（任意変動入力下の未知確率システムに対する階層的回帰モデルからの一応答予測法）
M. Ohta (Kinki Univ.(J))
Y. Mitani (Fukuyama Univ.(J))
A. Ikuta (Hiroshima Univ.(J))
Special Session: Randomness, Fuzziness and Neural Networks - Neural Networks I
S1. A Parallel Learning Algorithm Based on Mean Field Theory（並行型学習アルゴリズム・・・平均場近似理論からの考察）
F. Qian (Hiroshima - Denki Inst. of Tech.(J))
H. Hirata (Chiba Univ.(J))
S2. Channel Equalization by Radial Basis Function Method
H. Sakai (Kyoto Univ.(J))
M. Otuka (Canon Corp.(J))
S3. Neural Networks for Principal Component Analysis
H. Kitamura (Nomura Securities Corp.(J))
K. Uosaki (Osaka Univ.(J))
Distributed Parameter Systems
C1. On a Galerkin Approximation Model for a Parabolic Distributed Parameter System
J. Imai, S. Sagara (Kyushu Univ.(J))
C2. Estimation Algorithm for M. L. E. in Stochastic Parabolic Systems
S. Aihara (The Science Univ. of Tokyo, Suwa College(J))
Stochastic System Analysis
D1. Reﬂection Function of Linearized Couette Flow via Stochastic Approach
S. Ueno (Kyoto School of Computer Science(J))
D2. Some Aspects of the Interaction Between Stochastic and Chaotic Fluctuations
Y. Kuroda, H. Miyamoto (Tokai Univ.(J))
D3. Relationships Between a Master Equation and a Stochastic Diﬀerntial Equation: First -, Second - andHigher - Order Moments（マスター方程式と確率微分方程式の高次モーメント方程式における関係）
O. Mayama (Tokai Univ.(J))
D4. An Optimal Solution for Lyapunov Matrix Equation
M. A. Shalaby, R. A. El - Attar (Alexandria Univ.(Egypt))
D5. Numerical Analysis of Turbulent Flow in Multidirectional T - Junction
A. A. A. Moustafa (Alexandria Univ.(Egypt))
Stochastic Automata
E1. On the Performance Evaluation of β - type Learning Automaton（β - 型学習オートマトンの性能評価）
M. Hara, K. Abe (Toyohashi Univ. of Tech.(J))

82

E2. A Memory Modulation with Reinforcement Learning Networks（強化学習ネットワークを用いた連想記憶
モデル）
F. Qian (Hiroshima - Denki Inst. of Tech.(J))
H. Hirata (Chiba Univ.(J))
Modelling and Estimation III
F1. Aerosol Models Derived from Remote Sensing Data（人工衛星データを用いた大気エアロゾルモデルの推定）
I. Sano (Kanazawa Inst. of Tech.(J))
S. Mukai (Kinki Univ.(J))
F2. A Method of Identiﬁng Parameters for Non - Gaussian Stochastic Systems from the Viewpoint of IV
Technique and its Applications to Acoustic Environment（IV 法に基づく非ガウス確率システムに対する一パラメータ同定法と音環境への適用）
K. Hatakeyama (Hiroshima Univ.(J))
M. Ohta (Kinki Univ.(J))
Special Session: Randomness, Fuzziness and Neural Networks - Fuzzy Modelling and Control
S4. Fuzzy Control Based on Rough Grasp of Process Property（大雑把な特性把握に基づくファジイ制御）
T. Yonezawa, K. Uchida, T. Ishimoto (Waseda Univ.(J))
N. Ishimaru (Japan Tobacco Inc.(J))
K. Akizuki (Waseda Univ.(J))
S5. On Statistical Properties for a Class of Fuzzy Stochastic Processes
T. Fukuda (Otemon Gakuin Univ.(J))
Y. Sunahara (Okayama Univ. of Science(J))
Special Session: Randomness, Fuzziness and Neural Networks - Neural Networks II
S6. On the Fault Tolerance of Associative Memories
M. N. Shirazi (Kobe Univ.(J))
M. N. Shirazi (Communications Research Lab.(J))
S. Maekawa (Kobe Univ.(J))
S7. System Identiﬁcation Algorithms Using a Hopﬁeld - Like Neural Network
S. Sugimoto, M. Matsumoto, M. Kabe (Ritsumeikan Univ.(J))
S8. Combinatorial Optimization of Structures Against Thermal Deformation Using a Gibbs Sampler（構造物の熱変形最小化を目的とした組合せ最適化問題への Gibbs サンプラーの応用）
K. Nishiguchi, A, Ichikawa, I. Mikami, A. Sasaki (Mitsubishi Electric Co.(J))
Poster Session
P1. Six Degrees of Freedom Contour Matching through Single Eye Noisy Imagery
T. Aoki, K. Kamejima (Hitachi Ltd.(J))
P2. An Approximation Method for a Class of Itô Equations
J. Kaneko, H. Kano (Fujitsu Lab. Ltd.(J))
P3. ARMA Modeling via model Reduction Methods

H. Tanaka, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.(J))

P4. Fractal Dimension of Invariant Domain of a One - Dimensional Discrete Non - Linear Dynamical System
T. Yasuda (Shiga Prefectural Junior College(J))
Y. Sunahara (Okayama Univ. of Science(J))
P5. On the Equivalence of Experimental Conditions for an Autoregressive Model
G. A. Elkobrosy (Alexandoria Univ.(Egypt))
P6. On the Best Linear Unbiased Estimator in Linear Regression Models
G. A. Elkobrosy (Alexandoria Univ.(Egypt))
P7. Accurate High Speed Positioning of Actual Robot Arm Using Method for Modifying Taught Data
S. Goto, M. Nakamura (Saga Univ.(J))
N. Kyura (Yasukawa Electric Mfg. Co., Ltd.(J))
P8. Driving Control of DC Motor Using Micro Computer（マイクロコンピュータによる DC モータの駆動制御）
M. Sugisaka, Y. Kyuichi, N. Ikumura (Oita Univ.(J))
S. Hashimoto (Oita - AIST Joint Research Center(J))
P9. New Filtering Algorithms Based on the Concept of Competitive Smoothing
M. Niedźwiecki, W. A. Sethares (Technical Univ. of Gdańsk(Poland))P10. A New Quasi - Newton Algorithm for the Solution of Non Linear Equations
R. A. El - Attar (Alexandria Univ.(Egypt))
P11. Numerical Solution of Stochastic Diﬀerential Systems via Runge - Kutta Methods
M. A. Shalaby, R. A. El - Attar (Alexandria Univ.(Egypt))
P12. Modelling of Flow over Step with Complex Geometry Using Multigrid System

83

A. A. A. Moustafa (Alexandria Univ.(Egypt))
Random Signal Processing
G1. Maximum Entropy Spectral Analysis of River Flow Data（河川流量の MEM スペクトル解析）
S. Terachi (Hokkaido Inst. of Tech.(J))
Y. Tanaka (Suwa Trust Ltd.(J))
N. Ohtomo (Hokkaido Univ.(J))
G2. Automatic Measurement for Single Trial Recording of Event - Related Potentials
S. Nishida, M. Nakamura (Saga Univ.(J))
H. Shibasaki, S. Suwazaono (Kyoto Univ.(J))
G3. Time - Varing Spertral Analysis by Fuzzy Theory（ファジイ理論による非定常スペクトラル解析）
K. Tanaka, K. Shiraishi, M. Oshiro, T. Nakamizo (National Defense Academy(J))
T. Tanaka (Lehigh Univ.(USA))
G4. Time Series Analyzing System ”MemCalc”: Applications to the Yen Rate Variability（汎用時系列データ
解析システム MemCalc と円レート推移解析への応用）
Y. Tanaka (Suwa Trust Ltd.(J))
S. Terachi (Hokkaido Inst. of Tech.(J))
N. Ohtomo (Hokkaido Univ.(J))
Pattern Recognition
H1. A Recognition of Hand Written Hangul by Fuzzy Inference

J. Y. Song (Waseda Univ.(J))
H. H. Lee (Fukuoka Inst. of Tech.(J))
K. Akizuki (Waseda Univ.(J))
H2. Tomographic Images of Lens for Diagnosis of Cataract（白内障診断用水晶体断層画像の作成）
K. Takemata (Kanazawa Technical College(J))
S. Mukai (Kinki Univ.(J))
H3. Simultaneous Tracking and Generation of Non - Deterministic Patterns
K. Kamejima, T. Aoki (Hitachi Ltd.(J))

Modelling and Estimation IV
I1. A Dynamical Parameter Estimation Method for the Actual Stochastic System with Random Excitation
Contaminated External Noise and It’s Application to the sound Environment
M. Ohta (Kinki Univ.(J))
N. Nakasako (Hiroshima Inst. of Tech.(J))
K. Hatakeyama (Hiroshima Univ.(J))
I2. Modeling of a Rotary Cement Kiln
M. A. Doustari, H. Nakamine, N. Sannomiya (Kyoto Inst. of Tech.(J))
K. Watanabe (Denki Kagaku Kogyo Co.(J))
K. Shimura (Fujifacom Co.(J))
Estimation and Control
J1. A Study on the State Estimation of Impulsive Signal Under the Existence of Observation Noise with
Arbitrary Distribution Type - An Establishment of the Digital Filter and Its Application to Acoustic
Environment（任意変動分布の雑音混入下における衝撃性信号の状態推定問題－ディジタルフィルタの設立と音環境への適用）
M. Ohta (Kinki Univ.(J))
A. Ikuta (Hiroshima Univ.(J))
S. Hiromitsu (Hiroshima Shudo Univ.(J))
J2. On the Relationship Between the Innovations Informational Equivalence and the Optimal Coding with
Feedback（イノベーションの情報等価性とフィードバックによる最適伝送の関係について）
Y. Takeuchi (Osaka Educational Univ.(J))
J3. An Approximate Method for the LQG Control Problem of a Class of Nonlinear Stochastic Systems
Y. Sunahara (Okayama Univ. of Science(J))
M. Watanabe (Kyoto Inst. of Tech.(J))
J4. The Kalman - Bucy Filter for Non - Convolution Volterra Equations
M. de la Sen (Univ. del Pais Vasco(Spain))84

THE 24TH ISCIE SYMPOSIUM ON
STOCHASTIC SYSTEMS THEORY AND ITS APPLICATIONSSUEKAWA MEMORIAL HALL, RITSUMEIKAN UNIVERSITY KYOTO, JAPANNOVEMBER 11 - 13, 1992
Chair of Organizing Committee: Y. Sunahara
Chair of Program & Steering Committee: S. Sugimoto

Session A: Control & Estimation I
A1. The Optimal Transmission of Multi - Dimensional Gaussian Signals Through Parallel Channels with
Feedback（フィードバックをもつ並列通信路における正規性信号の最適伝送）
Y. Takeuchi (Osaka Educational Univ.(J))
A2. Fixed Points of Optimally Controlled Nonlinear Systems
Y. Sunahara, H. Ohtagaki ((Okayama Univ. of Science(J))
M. Watanabe (Hitachi, Ltd.(J))
A3. Stochastic Estimates of Seismic Damage of Structures
Y. Suzuki (Kyoto Univ. (J))
A4. Robustness of Stochastic MARC Systems in the Presence of Unmodeled Dynamics and External
Disturbances
Qui Wu, Ruan Rong - Yao (East China Normal Univ.(P. R. China))
Session 2A: Image Processing
2A1. Analysis of Polarization in the Earth Atmosphere
Y. Kawata, M. Takizawa (Kanazawa Inst. of Tech.(J))
2A2. Recognition of Hangul in a Simpliﬁed Form
Jeong - Young Song (Waseda Univ.(J))
Hee - Hyol Lee (Fukuoka Inst. of Tech.(J))
Won - Kyu Choi, K. Akizuki (Waseda Univ.(J))
2A3. Oceanic Features Based on the Color - Temperature Relationship（水色－水温画像を用いた海洋特徴の抽出）I. Sano, S. Mukai (Kinki Univ.(J))
Session 3A: Identiﬁcation I
3A1. On the TLS Method for Pulse Transfer Function Estimation（パルス伝達関数の推定における TLS 法について）
K. Wada (Kyushu Univ.(J))
M. Eguchi (Fukuoka Inst. of Tech.(J))
3A2. Identiﬁcation of Vibrating System Based on Sampled Data（加速度データを用いた振動系の同定）
Wu Yang, T. Katayama (Kyoto Univ.(J))
3A4. Identiﬁcation of Noise Statistics and Adaptive Filtering for Linear Systems with Coloured Observation
Noise and Multiple Delays
Xie Sanming (ShanDong Provincial Planning Commission(P. R. China))
Session B: Spectrum Analysis
B1. On - Line Spectral Estimation of Nonstationary Time Series Based on Parameter Estimation and Order
Selection of AR Models
S. Goto, M. Nakamura (Saga Univ.(J))
K. Uosaki (Tottori Univ.(J))
B2. A Trial for Automatic and Precise Estimation of Stationary Power Spectra by Multiple Fittings of AR
Model（AR モデルの多段当てはめによる定常パワスペクトルの高精度自動推定の一試み）
K. Sasaki (Univ. of Tsukuba(J))
Y. Kaji (Toyota Motor Co. Ltd.(J))
Session 2B: Acoustic Systems
2B1. A State Estimation Method for a Non - Gaussian Random Process in a Power Scale with Saturated Noisy
Observations and Its Application to Sound Environment（振幅拘束下のパワー非ガウス確率過程に対する状態推定法と音環境への適用）
N. Nakasako (Hiroshima Inst. of Tech.(J))
M. Ohta (Kinki Univ.(J))
Y. Mitani (Fukuyama Univ.(J))
2B2. A Method of Estimating Parameters of a Generalized Regression Model for Noisy Power State Variables- An Estimation Theory Based on Correlation information on Input and Output, and Its Application to
Actual Sound Insulation Systems（パワー状態変量の一般化回帰モデルにおける雑音混入下のパラメータ推定法－入出力相関情報に基づく推定理論と遮音システムへの適用－）
M. Ohta (Kinki Univ.(J))
Y. Mitani (Fukuyama Univ.(J))
2B3. A Dynamical Countermeasure Method for the Wind Noise Based on the Information on Wind Velocity85and Its Applications to the Field Data（風速利用の非ガウス型風雑音に対する一動的対策法とフィールド実
験）K. Hatakeyama, M. Ohta (Kinki Univ.(J))
Session 3B: Algorithms on Signal Processing
3B1. Runge - Kutta Method for Stochastic Diﬀerential Equations of Ito Type with Local Order 3
J. Kaneko (Fujitsu Laboratories Ltd.(J))
3B2. A Parallel Weight Extraction Method for Sliding Window Block RLS
H. Sakai, M. Kuroda, S. Ohno (Kyoto Univ.(J))
3B3. Mean Field Learning Algorithm and Its Implementation（平均場近似理論に基づいた並列計算法とその実
現）Fei Qian (Hiroshima - Denki Inst. of Tech.(J))
H. Hirata (Chiba Univ.(J))
3B4. An Algorithm for Nonlinear Minimax Problems
R. A. El - Attar (Alexandria Univ.(Egypt))

Session 4A: Control & Estimation II
4A1. Identiﬁcation and Control for Linear System by Renewal of Candidate Modeles（モデル更新に基づく線形離散値系の同定と制御）
T. Okita, H. Moriyama (Yamaguchi Univ.(J))
A. Matsumura (Mitsubishi Heavy Industries(J))
4A2. A Control - Theoretic Description of Handwriting Process
Y. Iguider, M. Yasuhara (Univ. of Electro-Communications(J))
4A3. Model Predictive Control of Polymer Purge（ポリマーパージのモデル予測制御）
M. Sugisaka, K. Sugiura (Oita Univ.(J))
F. Goto (Shyowa Denko KK(J))
Session 5A: Detection I
5A1. Cumulant - Based Detection of Number of Signals in Colored Gaussian Noises
Xin Jing - Min, A. Sano (Keio Univ.(J))
5A2. Maximum Likelihood Detection of Low S/N Signal Modulated by Low Frequency Carrier（低周波数で変調された低 S/N 信号の尤度比検出）
A. Takei, K. Akizuki (Waseda Univ.(J))
S. Inoue (Mitsubishi Elec. Corp(J))
T. Takenoshita (Japan National Oil Corp.(J))
Session 6A: Identiﬁcation II
6A1. Parameter Estimation of Continuous Systems with Non - linear Term（非線形項を含む連続時間系のパラメータ推定）
M. Eguchi (Fukuyama Inst. of Tech.(J))
K. Wada (Kyushu Univ.(J))
6A2. Modeling and Adaptive Identiﬁcation for Temperature Raising Control of Power Plant’s Boiler（火力発電ボイラの昇温制御用モデリングと適応同定）
K. Kumamaru, K. Inoue, K. Takami (Kyushu Inst. of Tech.(J))
H. Nakamura (Bailey Japan Co. Ltd.(J))
6A3. Frequency Analysis of Visco Elastic System and Application to Ground Vibration（粘弾性系の周波数解
析と地盤振動への適用）
T. Okita (Yamaguchi Univ.(J))
Y. Kobayashi (Kure National College of Tech.(J))
R. Kimura (Mitsubishi Elec. Corp.(J))
Session 7A: Fuzzy Signal Processing
7A1. Feature Extraction for Diagnosis by Using Fuzzy Finite State Transition Model
I. Hanazaki, S. Saguchi (Tokyo Denki Univ.(J))
7A2. Defuzziﬁcation on Fuzzy Signal Processing（ファジイ信号処理における非ファジィ化法について）
K. Tanaka, K. Egi, M. Ohshiro, T. Nakamizo (The National Defence Academy(J))
T. Tanaka (Lehigh Univ.(USA))
Session 4B: Pattern Recognition I
4B1. Least - Squares Estimation of Surface Curvatures by Means of Bicubic B - Spline Fitting
Zha Hong - Bin (Kyushu Univ.(J))
T. Eguchi, K. Kumamaru (Kyushu Inst. of Tech.(J))
T. Nagata (Kyushu Univ.(J))
4B2. A Recursive Optical Apploximating Approach to 3D Object Pointing
T. Aoki, K. Kamejima (Hitachi Ltd.(J))

86

4B3. The 2nd and 3rd Order Spectral Analysis of Little Bird Songs in Fields and Their Classiﬁcation（野鳥
鳴声音の２次, ３次スペクトル解析とその分類）
K. Sasaki (Univ. of Tsukuba(J))

Session 5B: Pattern Recognition II
5B1. A Dynamic Pattern Classiﬁcation Via Non - linear Fields Interaction
K. Kamejima, T. Aoki (Hitachi Ltd.(J))
5B2. Image Restoration Based on Gibbs Random Fields and Energy Functions
E. Ine, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.(J))
Session 6B: Environmental Systems
6B1 Quasilinearization and Inverse Problem of Atmospheric Correction in Coastal Area
S. Ueno, M. Toho (Kyoto School of Computer Science(J))
6B2. Algorithms for Aerosol Retrieval from Satellite Data
S. Mukai, I. Sano (Kinki Univ.(J))
6B3. A State Estimation Method Based on the Nonlinear Regression Type Time Series Model and Its
Application to the Sound Environment（非線形回帰型時系列モデルに基づく一状態推定法と音環境への適用）
A. Ikuta, M. Ohta (Kinki Univ.(J))
Poster Session
P1. An Modeling Method for Pulverizers Using Semi - Invariants（キュムラントを用いた粉砕機のモデリング）
Y. Fukayama (Babcock - Hitachi Ltd.(J))
P2. A Learning Automaton Network with Variable Random Environment（動的な未知環境における学習オー
トマトンネットワーク）
Fei Qian (Hiroshima - Denki Inst. of Tech.(J))
H. Hirata (Chiba Univ.(J))
P3. On Solutions of Algebraic Matrix Riccati Equations in H ∞ - Control/Filtering Problems
H. Kano (Tokyo Denki Univ.(J))
T. Nishimura (Inst. of Space and Astronautical Science(J))
P4. MIMO - Model Reduction with Fisher’s Information Matrix
H. Tanaka, M. Tanahashi, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.(J))
P5. Parameter Estimation for Inverse Pendulum Systems
S. Tanaka, T. Tamaru, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.(J))
P7. Application of Two Stochastic Models in Insurance Business
Liang Xue Zhong, Min Bao Ying (Harbin Insurance College(P. R. China))
P8. Orthogonal Recursive Algorithm for Stochastic Non - linear Systems Identiﬁcation
Wang Xiufeng, Li Bo (Nankai Univ.(P. R. China))
P9. Self - Tuning Deconvolution Filter for Nonstationary ARMA Signals
Zhang Huanshui (Taian Teacher’s College(P. R. China))
Deng Zi - li (Heilongjiang Univ.(P. R. China))
P10. Self - Tuning Filter of ARMA Signals Observed Through a Linear System
Zhang Huanshui (Taian Teacher’s College(P. R. China))
Deng Zi - li (Heilongjiang Univ.(P. R. China))
P11. Structure Identiﬁcation and Parameters Estimation for Disequilibrium Models
Zhang Shiying (Tianjin Univ.(P. R. China))
P14. Suboptimal Recursive Filter for the Linear Discrete Systems with the Coloured Observation Noise andMultiple Delays
Xie Sanming (ShanDong Provincial Planning Commission(P. R. China))
P15. Change Detection in Dynamic Properties of Structural Systems Using AR Models
Th. D. Popescu (Ruhr - Universitat Bochum(Romania))
P16. On the Solution of the Inverse Eigenproblem
R. A. El - Attar (Alexandria Univ.(Egypt))
P19. Perturbation Bounds of Canonical Correlation Coeﬃcients: SVD - Based Derivation
M. A. Shalaby (Alexandria Univ.(Eqypt))
Session 8A: Neural Networks
8A1. A Note on Domain of Attraction for Dynamical Neural Networks（動的ニューラルネットワークの引き込
み領域に関する一考察）
K. Ishii, H. Inaba (Tokyo Denki Univ.(J))
8A2. Selection of the Number of Units for Neural Networks
M. Kabe, K. Mima, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.(J))
8A3. Automatic Detection for P300 Waveform of Signal Trial Recording by Using Neural Networks

87

S. Nishida, M. Nakamura (Saga Univ.(J))
H. Shibasaki, T. Nagamine, M. Honda (Kyoto Univ.(J))
S. Suwazono (Kagoshima Univ.(J))
Session 9A: Detection II
9A1. Optimal Input for Fault Detection and Fault Diagnosis

N. Tanaka (Sanwa Research Inst. Corp.(J))
K. Uosaki (Tottori Univ.(J))
9A2. Fault Detection in Linear Discrete Dynamic Systems Using Generalized - Likelihood - Ratio Technique
S. Takata (Yamaguchi Univ.(J))

Sission 10A: Control & Estimation III
10A1. Comparison of LQG and H ∞ Control Designs for Inverse Pendulum Systems（倒立振子系の実現による
LQG と H ∞ 制御の比較）
Y. Kimura, K. Kamejima (Hitachi Ltd.(J))
S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.(J))
10A2. A Suboptimal Choice of Velocity Feedback Gain for Stabilizing Stochastic Flexible Structures
A. Ohsumi, Y. Kusunoki (Kyoto Inst. of Tech.(J))
Yang Zhi (Tsubakimoto Chain Co.(J))

THE 25TH ISCIE SYMPOSIUM ON
STOCHASTIC SYSTEMS THEORY AND ITS APPLICATIONSMITA PRESS, OSAKA, UMEDA CENTER BUILDING31F OSAKA, JAPANNOVEMBER 10 - 12, 1993
Chair of Organizing Committee: Y. Sunahara
Chair of Program & Steering Committee: S. Sugimoto

Special LectureTime Moments for Continuous System Identiﬁcation
A. V. B. Subrahmanyam, D. C. Saha, G. P. Rao (Indian Inst. of Tech.(India))Time Series and Spectrum Analysis
On Backward Periodic AR Processes
S. Ohno, H. Sakai (Kyoto Univ.(J))
ARIMAX Type Time Series Models in Stochastic Control System and Macroeconometric Models
H. Myoken (Nagoya Gakuin Univ.(J))
S. Kamiyama (Nagoya City Univ.(J))
Y. Uchida (Kobe Univ.(J))
K. Kojima (Nagoya City Univ.(J))
Estimation and Control I
Functionally Assigned Control for Flexible Structures Subject to Wind and Seismic Disturbances
A. Ohsumi, Y. Yoshida (Kyoto Inst. of Tech.(J))
Active Boundary Control of Flexible Structures Subject to Random DisturbanceA. Ohsumi, K. Mashino, K. Sakurai (Kyoto Inst. of Tech.(J))
On the LQC Control with Finite Horizon for a Class of Nonlinear Stochastic Systems
Y. Sunahara, H. Ohtagaki, T. Tsutsumi (Okayama Univ. of Science(J))
Solution Structure of Algebraic Matrix Riccati Equations with Nonnegative - Deﬁnite Quadratic and Constant
Terms
H. Kano (Tokyo Denki Univ.(J))
T. Nishimura (Inst. of Space and Astronautical Sciences(J))
System Identiﬁcation and Parameter Estimation I
Identiﬁcation of Multi - Input Multi - Output Continuous Time - Delay Systems Combining the Instrumental
Variable Method with the Genetic Algorithm
T. Hachino, Zi - jiang Yang, T. Tsuji (Kyushu Inst. of Tech.(J))
Identiﬁcation and Estimation Concepts in Stochastic Econometric Systems: A General Bridge between
Control and Econometric Systems
H. Myoken (Nagoya Gakuin Univ.(J))
S. Kamiyama (Nagoya City Univ.(J))

88

Y. Uchida (Kobe Univ.(J))
K. Kojima (Nagoya City Univ.(J))
Image Processing and Pattern Recognition I
Feasibility Study of Aerosol Retrieval for ADEOS/ILAS

S. Mukai, I. Sano (Kinki Univ.(J))

Applications of Stochastic Systems
On the Analytical and Numerical Study of Searchlight Problem in Turbid SlabS. Ueno, M. Toho (Kyoto School of Computer Science(J))
A. P. Wang (Arizona State Univ.(USA))
Biaural Localization of a Stationary Planer Random Acoustical Source in Near Field Using Information
about Amplitude Attenuation of Wave Propagation
K. Sasaki (Univ. of Tsukuba(J))
K. Hirasawa (Daikin Industry(J))
On a Stochastic Modeling for the Steering Control of the Micro - Tunnelling System
T. Takatsu, S. Mimura, T. Yoshida (Ministry of Construction(J))
Parking Lot Simulation by Discrete Event Model
T. Fujimoto, T. Hatanaka, K. Uosaki (Tottori Univ.(J))
Detection and Random Signal Processing I
A Uniﬁed Probability Expression Based on Inverse Gaussian Distribution in a Hierarchical Form and Its
Application to the State Estimation for Actual Energy Stochastic Systems
K. Hatakeyama, M. Ohta (Kinki Univ.(J))
Distributed Parameter Systems
On the Weak Formulation of Stochastic Parabolic Systems with Boundary Conditions of Subdiﬀerential Type
M. Ishikawa (Yamaguchi Univ.(J))
Maximum Likelihood Estimate for Inﬁnite - Dimensional Parameter in Stochastic Hyperbolic Systems
S. Aihara (The Science Univ. of Tokyo(J))
System Identiﬁcation and Parameter Estimation II
Robust Identiﬁcation using Decimation with Application to Large Space Structure
S. Adachi, Y. Sunaga (Utsunomiya Univ.(J))
Identiﬁcation of Continuous - Time Models Based on Bias Compensated Least - Squares
Yang Wu, T. Katayama (Kyoto Univ.(J))
Regression Analysis Method Based on the Introduction of Multiplicative Noise and the Prediction of Response
Probability Distribution for Acoustic Environmental System
A. Ikuta, M. Ohta, K. Hatakeyama (Kinki Univ.(J))
Image Processing and Pattern Recognition II
Existence and Implications of Fixed Points in Morphological Computation Processes
K. Kamejima, T. Aoki, Y. C. Watanabe (Hitachi Ltd.(J))
Vector Field Matrix Derivation on a Recursive Algorithm of Six Degrees of Freedom Contour Matching
T. Aoki, K. Kamejima (Hitachi Ltd.(J))
Image Restoration and Energy Functions Associated with Gibbs Distribution
M. Suwa, R. Komae, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.(J))
Detection and Random Signal Processing II
Optimal Auxiliary Input for Fault Detection - Frequency Domain Approach T. Hatanaka, K. Uosaki (Tottori Univ.(J))
Stochastic System Analysis
Multi - Stage Stochastic Approximation and Its Application

K. Uosaki (Tottori Univ.(J))

An Eﬃcient Runge - Kutta Type Approximation for Ito Stochastic Diﬀerential Equations
J. Kaneko (Fujitsu Laboratories Ltd.(J))
Neural Network and Fuzzy Systems
Multi - Dimensional Fuzzy Random Variables

T. Fukuda (Otemon Gakuin Univ.(J))

89

Associative Memories Using Dynamical Neural Networks with Limit Cycles
K. Ishii, H. Inaba (Tokyo Denki Univ.(J))
Recursive Non - Linear Identiﬁcation of Time - Variant Dynamic Systems by Neural Time - Series Models
E. Ikonen, U. Kortela (Univ. of Oulu(Finland))
Related Topics
Random Perturbations of One - Dimensional Chaotic Systems with Uniform Invariant Distribution
T. Yasuda (Siga Pref. J. College(J))
Y. Sunahara (Okayama Univ. of Science(J))
Disbond Detection Through Thermal Testing of Materials Under Noisy Observations
F. Kojima (Osaka Inst. of Tech.(J))
A New Approach to Stabilization Policy Problems in Stochastic Econometric and Control Systems
H. Myoken (Nagoya Gakuin Univ.(J))
S. Kamiyama (Nagoya City Univ.(J))
Y. Uchida (Kobe Univ.(J))
K. Kojima (Nagoya City Univ.(J))
Estimation of Fluid Flow Resistance of Elastic Tube
M. Sugisaka, T. Nogai (Oita Univ.(J))
Evaluation Models of Dynamic Networks with Access Control
T. Luee (Beijing Univ. (P. R. China))
W. Yue (Konan Univ.(J))
Fast Algorithms on Signal Processing and Filtering
Systolic Implementation on SRIF Algorithm
K. Iwami, K. Tanaka, T. Nakamizo (National Defense Academy)
Recursive Filtering and GPS Positioning
M. Fujiwara, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.(J))
System Identiﬁcation and Parameter Estimation III
Open - Loop and Closed - Loop Identiﬁcation of Model Error Hard - Bound in Frequency Domain
M. Kawata, Y. Asano, A. Sano (Keio Univ.(J))
Explicit Solution of Discrete - Time Lyapunov Matrix Equation
K. Wada, M. Hataida (Kyushu Univ.(J))
S. Sagara (Fukuoka Inst. of Tech.(J))
Identiﬁcation of Nonlinear System on Basis of Knowledge BaseH. Moriyama (Ube College(J))
T. Okita (Yamaguchi Univ.(J))
Estimation and Control II
Dynamic Measurement of Ship’s Attitude
S. Tanaka, S. Nishifuji (Yamaguchi Univ.(J))
The Optimal Transmission of a Set of Correlated Gaussian Signals through Parallel Channels with Feedback
Y. Takeuchi, T. Ishikawa (Osaka Educational Univ.(J))

THE 26TH ISCIE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON
STOCHASTIC SYSTEMS THEORY AND ITS APPLICATIONSMITA PRESS, UMEDA CENTER BUILDING 31F OSAKA, JAPANOCTOBER 26 - 28, 1994
Chair of Organizing Committee: S. Sagara
Chair of Local Organizing Committee: S. Sugimoto
Fast Algorithms on Signal Processing
Bit Level Systolic Implementation on LMS Adaptive Filter
T. Honjo, K. Tanaka, T. Nakamizo (The National Defence Academy(J))
Parameter Estimation of Short Duration Data Using Fast Adaptive Algorithm
H. Yogo (Nagoya Inst. of Tech(J))

90

Estimation and Control
Optimal Control of Flexible Structures Tipped with Dynamic Actuators Subject to Random DisturbanceA. Ohsumi, Y. Ono, A. Shintani (Kyoto Inst. of Tech.(J))
Running Tests of a Micro - Robot for Inspection in Underground Tubes
M. Sugisaka (Oita Univ.(J))
Stability and Control for Stochastic Hyperbolic Systems with Moving Boundary
S. Aihara (The Science Univ. of Tokyo(J))
The Optimal Transmission of Multi - Dimensional Gaussian Signals for Channels with Noisy Feedback
Y. Takeuchi, T. Ishikawa (Osaka Educational Univ.(J))
A State Estimation Method for Stochastic Systems by Using a Widesense Digital Filter with Smoother in a
Hierarchical Form and Its Application to the Restoration of Degraded Medical X - Ray Images
K. Hatakeyama, M. Ohta, Y. Kodera (Kinki Univ.(J))
M. Fujita (Hiroshima Univ.(J))
Identiﬁcation
Recursive Identiﬁcation of Continuous Time - delay Systems Using the Genetic Algorithm
T. Hachino, Z - J. Yang, T. Tsuji, T. Yanaru (Kyushu Inst. of Technology(J))
A Parameter Estimation of Continuous - Time System with Unknown Time Delay Based on λ Transformation
Y. Wu, T. Katayama (Kyoto Univ.(J))
On System Identiﬁcation of Discrete - Time Systems from Noisy Impulse Response Data
J. Kim, K. Wada (Kyushu Univ.(J))
Identiﬁcation of Closed - Loop System
K. Oura, M. Yoshioka, M. Matsuda, K. Akizuki(Waseda Univ. (J))
I. Hanazaki (Tokyo Denki Univ.(J))
The Eﬀects of Intersample Input Behavior in Continuous Time System Identiﬁcation
R. W. Merchant, K. Wada (Kyushu Univ.(J))
Image Processing and Pattern Recognition
An Optical Flow Approximating Approach to Simultaneous Contour Matching for an Object with Facets
T. Aoki (Hitachi, Ltd.(J))
K. Kamejima (Osaka Inst. of Tech.(J))
A Recognition System of Hand Written Hangul Considering Stroke OrderJ - Y. Song, K. Akizuki (Waseda Univ.(J))
H - H. Lee (Fukuoka Inst. of Tech.(J))
Optimal Smoothing of Binary Markov Sequences by Genetic Algorithm and its Application to Image
Restoration
T. Ueta, T. Hatanaka, K. Uosaki (Tottori Univ.(J))
On Conditional Probability Induced by Self - Similarity Patterns
K. Kamejima (Osaka Inst. of Tech.(J))
Multiresolution Image Restoration Based on Simulated Annealing and Wavelet Representation
M. Suwa, H. Miyasada, Y. Mizuno, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.(J))
Stochastic System Analysis
Stochastic Learning Cellular Automata

F. Qian (Hiroshima - Denki Inst. of Tech.(J))
H. Hirata (Chiba Univ.(J))

Time Series and Spectrum Analysis
Structural VAR Model and Economic Fluctuations
Y. Morita, S. Miyagawa (Kyoto Gakuen Univ.(J))
Estimation of Mixed Spectrum Cooperating with Genetic Algorithm
H. Ashida, A. Sano (Keio Univ.(J))
Fuzzy and Neural Network Systems
A Stochastic Evaluation for Acoustic Environmental System by Introducing Two Type Information Processing
Methods Based on Regression Model of Expansion Series Type and Fuzzy Probability
A. Ikuta, M. Ohta (Kinki Univ.(J))
Some Properties of a Class of Fuzzy Random Vectors
T. Fukuda (Otemon Gakuin Univ.(J))
A Structural Learning Algorithm for Neural Networks and Handwritten Zipcode Recognition91

A. Takatsuka, H. Nio, K. Ichikawa, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.(J))
Fuzzy Clustering Analysis to a Class of Stochastic Systems
Y - G. Yong (Inst. of Systems Science of Academia Sinica(China))
M. Sugisaka (Oita Univ.(J))
Applications of Stochastic Systems
On the Stochastic Formulation of Electron Beam Processing Systems
M. Ishikawa (Yamaguchi University(J))
Stochastic Petri Net Model for Performance Analysis of Client - Server Systems
Q. Jin, N. Furugori (INES Co.(J))
Y. Sugasawa (Nihon Univ.(J))
3D - Biaural Localization of a Stationary Random Acoustical Source in Near - Field by Using AmplitudeAttenuation of Wave Propagation and an Additional Rotation of Detectors
K. Sasaki (Univ. of Tsukuba(J))
K. Uchino (Nippon TV Network Co.(J))
Detection and Random Signal Processing
Automatic Decision Making of Washing the Rapid Polluted Insulators in Substations
S. Goto, M. Nakamura, N. Nanayakkara, T. Matsunaga (Saga Univ.(J))
T. Taniguchi (Kyushu Electric Power Co., Ltd.(J))
Fault Detection via KDI in Presence of Unmodelled Uncertainty
K. Kumamaru, J. Hu, K. Inoue, H. Ono (Kyushu Inst. of Tech.(J))
Statistical Models of Doppler Weather Radar Signal
T. Sen Lee (National Sciences Council(Taiwan))
Automatic Detection and Characterization of Anomalous Objects in Shield Tunneling Method
S. Tanaka, Y. Terada (Yamaguchi Univ.(J))
An Eﬃcient Calculation Method of Wavelet Transform and Its Application to Signal Extraction Embedded
in Noise
N. Asano, M. Ohba, K. Akizuki (Waseda Univ.(J))
H. Inujima (Mitsubishi Electric Co.(J))

THE 27TH ISCIE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON
STOCHASTIC SYSTEMS THEORY AND ITS APPLICATIONS
B - CON - PLAZA, BEPPU OITA, JAPANOCTOBER 31 - NOVEMBER 2, 1995
Chair of Organizing Committee: K. Akizuki
Chair of Program & Steering Committee: S. Sagara

Identiﬁcation and Estimation
Two Identiﬁcation and Prediction Methods for the Stochastic Evaluation of Sound Insulation Systems Basedon Criterion of Mutual Information between Conditioned Input Level and Output Data
H. Yamada (Univ. of East Asia(J))
M. Ohta (Kinki Univ.(J))
A Guaranteed Nonlinear System Identiﬁcation Using ARX Networks
J. Hu, K. Kumamaru, K. Inoue (Kyushu Inst. of Tech.(J))
Identiﬁcation of Dynamical System under Unknown Density of Noise by Neural Network
Y. Kobayashi, T. Okita (Hiroshima City Univ.(J))
Stochastic Identiﬁcation of Building Structures Using Response Accelerations of the 1995 Hyogoken - Nanbu
Earthquake
G. Bae, Y. Suzuki (Kyoto Univ.(J))
Identiﬁcation of the Process Operating in Closed - Loop System Using Filtered Data
K. Oura (Waseda Univ.(J))
I. Hanazaki (Tokyo Denki Univ.(J))
K. Akizuki (Waseda Univ.(J))
The Eﬀects of Output - Noise on the 4SID Methods
T. Nakamitsu, J. Imai , K. Wada (Kyushu Univ.(J))

92

WaveletOn - line Detection of a Pulse Sequence in Random Noise by Using a Wavelet
A. Ohsumi, T. Kuroishi, H. Ijima (Kyoto Inst. of Tech.(J))
On the Decorrelation of Stochastic Process Using Wave Packts: Fractional Brownian Motion Case
J. Semibiring, K. Akizuki (Waseda Univ.(J))
Application of Wavelet Transform to Fault Diagnosis in Long Vehicles
H. Ye, G. Wang, C. Fang (Tsinghua Univ.(China))
Y. Zhang (Academia Siniva(China))
J. Qiu, Z. Liu (Aero Space Ministry 206 Inst.(China))
Optimization and Control
Torque Compensation and Control for Nonlinear Servosystem with Coloured Noise
P. Liu, T. Asakura (Fukui Univ.(J))
Tracking Control of a Visual System
M. Sugisaka, M. Hara (Oita Univ.(J))
Fuzzy Systems
Fuzzy Identiﬁcation Method of Non - Linear Systems Embedded in NoiseO. Nakamura, R. Shimamura, K. Akizuki (Waseda Univ.(J))
On the Set Representation of Fuzzy Random Vectors Obtained as Vague Perception of Random Phenomena
T. Fukuda (Otemo Gakuin Univ.(J))
The Shape Identiﬁcation of Membership Function by Genetic Algorithm and Fuzzy Control of a Fluid
Temperature System
H. H. Lee (Fukuoka Inst. of Tech.(J))
The Fuzzy - PID Control for the Streering of an Intelligent Mobile Vehicle
M. Sugisaka, X. Wang (Oita Univ.(J))
J. J. Lee (Korea Adv. Inst. of Sci. and Tech.(Korea))
Chaos and Fractals
Chaotic Analysis for Stochastic Signal Based on Local Tangent Space
H. Miyamoto (Toshiba Co.(J))
Y. Kuroda (Tokai Univ.(J))
Existence and Extension of Invariant Feature Associated with Self - Similar Patterns
K. Kamejima (Osaka Inst. of Tech.(J))
New Approaches Generating One - Dimensional Chaotic Systems with Invariant Distribution
T. Yasuda (Univ. of Shiga Pref.(J))
Modelling
ARMA Modeling and Order Determination
J. W. Yao, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.(J))
Causality and Modelling in Economic System
Y. Morita, S. Miyagawa (Kyoto Gakuen Univ.(J))
Pressure Fluctuation Propagates in Phreatic Aquifers
J. C. Wen (Chung - Yuan Christian Univ.(Taiwan))
R. S. Wu (National Central Univ.(Taiwan))J. H. Wen (National Chung Cheng Univ.(Taiwan))
Spectral Analysis
Time Series Analysis based on Time - Varying Peak Frequencies of Power Spectrum and Application of Seismic
Wave data
N. Ikoma (Hiroshima City Univ.(J))
Filtering
VLSI Implementation of State - Space Digital Filter
M. Kishimoto, K. Tanaka, T. Nakamizo (National Defense Academy(J))
Analysis of Subband Adaptive Filters
H. Sakai (Kyoto Univ.(J))
A Computational Method of Linearization of Nonlinear Systems by Cubic Hermite Interpolation and a
Nonlinear Filter
K. Narikiyo (Hiroshima National College of Maritime Tech.(J))
H. Takata (Kagoshima Univ.(J))

93Artiﬁcial Neural Decision Systems
The Artiﬁcial Brain of the System Scientist
H. H. Natsuyama (California State Univ. Fullerton(USA))
Cauchy System of Scattering Function in Searchlight Problem via Invariant Imbedding
S. Ueno (Kyoto School of Computer Sci.(J))
Fuzzy Sliding Mode Controller with Time - Varying Fuzzy Sliding Hyperplane
K. B. Park, J. J. Lee (Korea Adv. Inst. of Sci. and Tech.(Korea))
A Note on Hidden Markov Model and Classiﬁcation
Y. Zhang (Academia Sinica(China))
M. Sugisaka (Oita Univ.(J))
Distributed Parameter Systems
Static Output Feedback Control of Flexible Structures Subject to Random Disturbances
M. Hattori, S. Tadokoro, T. Takamori (Kobe Univ.(J))
On Stochastic Hyperbolic System with Free Boundary
S. Aihara (The Science Univ. of Tokyo(J))
T. Kabeuchi (Kuboto Co.(J))
On the State and Free Boundary Estimations for Stochastic Electron Beam Processing System
M. Ishikawa, M. Yamada (Yamaguchi Univ.(J))
Neural Networks
Recognition of Stop Consonants Using Dynamic Critical Band Spectra and Neural Network
H. Yogo, T. Kitamura, N. Inagaki (Nagoya Inst. of Tech.(J))
Stochastic Analysis
The Optimal Transmission of Correlated Gaussian n - Signals through Parallel m - Channels with Feedback
Y. Takeuchi (Osaka Educational Univ.(J))
Probabilistic Evaluation for Physiological Fluctuation of Peak Latencies in the Single Sweep P300
S. Nishida (Fukuoka Inst. of Tech.(J))
M. Nakamura (Saga Univ.(J))
S. Suwazono (Kagoshima Univ.(J))
M. Honda, H. Shibasaki (Kyoto Univ.(J))
A Genetic Operator for the Two - dimensional Stochastic Learning Cellular Automata
F. Qian (Hiroshima Denki Inst. of Tech.(J))
H. Hirata (Chiba Univ.(J))
Performance Analysis of Mobile Radio Networks with Hand - oﬀ
W. Yue, Y. Matsumoto (Konan Univ.(J))
Detection and Diagnosis
Minimum MSE - Based Detection of Number of Sinusoids Using Corrected Least Squares Approach
Y. Aoki, H. Kagiwada, J. Xin, A. Sano (Keio Univ.(J))
Image Processing and Pattern Recognition
A Dynamical Restoration Method for Non - Gaussian Images under the Quantum Mottles by Use of aWide - Sense Digital Filter and Its Application to Medical X - ray Images
K. Hatakeyama, M. Ohta (Kinki Univ.(J))
Statistical Image Reconstruction for Positron Emission Tomography
K. Yoshida, T. Hatanaka, K. Uosaki (Tottori Univ.(J))
Parameter Estimation of the Quadratic Energy Function Associated with Gibbs Image Models
M. Suwa, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.(J))
A Recursive Optical Flow Approximating Approach to 3 - D Object Shape Recognition
T. Aoki (Hitachi Ltd.(J))
K. Kamejima (Osaka Inst. of Tech.(J))

94

THE 28TH ISCIE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON
STOCHASTIC SYSTEMS THEORY AND ITS APPLICATIONSSUEKAWA MEMORIAL HALL, RITSUMEIKAN UNIVERSITY KYOTO, JAPANNOVEMBER 14 - 16, 1996
Chair of Organizing Committee: K. Akizuki
Chair of Program & Steering Committee: S. Sugimoto

Identiﬁcation
Convergence Properties of Two Adaptive Algorithms (LSL, ASA)for Autocorrelated and Noise Corrupted
Signals
H. Yogo, T. Kitamura, N. Inagaki (Nagoya Inst. of Tech.(J))
Order Determination and Identiﬁcation for Noisy AR Processes
J. Yao, K. Baku, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.(J))
A New Approach for Blind Identiﬁcation of IIR Model
L. Sun, A. Sano (Keio Univ.(J))
System Identiﬁcation Based on Evolutionary Strategy
T. Hatanaka, K. Uosaki, Y. Yamada (Tottori Univ.(J))
An On - line Identiﬁcation Method for the Slagging Factor in Coal Fired Furnaces
Y. Fukayama (Babcock - Hitachi Kure Research Laboratory(J))
T. Kuwabara (Tokyo Electric Power Company Energy and Environment R & D Center(J))
Estimation
Reducing Measurements for Kiefer - Wolfwitz Algorithm
Han - Fu Chen (Inst. of System Sci., The Chinese Academy of Sci.(China))
T. E. Duncan, B. Pasik - Duncan (Univ. of Kansas(USA))
A Digital Filter for Actual Stochastic System of Mixed Type by Use of the Higher Order Correlation
Information - Establishment of Theory and Its Application to Accoustic Environment A. Ikuta (Hiroshima Women’s Univ.(J))
M. Ohta (Kinki University(J))
Robust Filtering of Systems Evolving on Tree with Energy Constraints
J. Sembiring, K. Akizuki (Waseda Univ.(J))
Convergence of Extended Least Square Parameter Estimation for Stochastic Distributed Parameter Systems
S. Aihara (The Sci. Univ. of Tokyo, Suwa College(J))
Neural Networks
Machine Fault Diagnosis System Using Neural Networks
T. Asakura, B. XU, S. Hayashi, T. Kobayashi (Fukui Univ.(J))
Stochastic Analysis
Random Partition Processes with Field Type Interaction: Examination of (Market) Shares
M. Aoki (Univ. of California(USA))On the Behavior of Call Rate and Money Supply in Structural VAR Model
Y. Morita, K. Uosaki (Tottori Univ.(J))
Statistical Analysis of Evolution Strategy
K. Uesugi, T. Hatanaka, S. Miyagawa (Kyoto Gakuen Univ.(J)))
On the Stochastic Thermoelastic Problems
M. Ishikawa (Yamaguchi Univ.(J))
Time Series Analysis
Eﬀects of Sampling Conditions on Chaotic Characteristics in Time Series
S. Terachi (Hokkaido Inst. of Tech.(J))
S. Ogata (Kyushu Inst. of Tech.(J))
Distinguishing between Chaos and Correlated Noise
N. Miyata, T. Taya, J. Ito (Toa Univ.(J))
Pattern Recognition
A New Relaxation - type Sampling Method for Markov Random Image Field
M. Suwa, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.(J))
On Observability of Stochastic Computation Processes Associated with Self - Similar Patterns

95

K. Kamejima (Osaka Inst. of Tech.(J))
Applications of Stochastic Systems
Introduction of Information Criteria for a Model of Generalized Regression Function Type and Its Application
to the Probabilistic Evaluation of Actual Acoustic Environmental Systems
Y. Fujita (Onomichi Junior College(J))
M. Ohta (Kinki Univ.̌(J))
A Consideration of Learning Cellular Automata with the Global Self - Improving Behavior
F. Qian (Hiroshima - Denki Institute of Technology(J))
H. Hirata (Chiba Univ.(J))
A Markovian Behavior Model for Agents’ Decision Making Represented by a Non - Regenerative Stochastic
Petri Net
Q. Jin, Y. Yano (Univ. of Tokushima(J))
Stochastic Process Representation and Analysis of Homogenizing Process in Cement Plant
K. Ozaki, M. Fukuoka, O. Habata (Kawasaki Heavy Industries, LTD(J))
Chaos
The Plural Unstable Periodic Regions in Chaos and Its Application
T. Qi (Keio Univ.(J))
K. Yuki, M. Miyazaki (Kanto Gakuin Univ.(J))
Y. Tomita, S. Honda (Keio Univ.(J))
Optimization and Control
Optimal Timing Strategies for Controlled M/G/1 Queueing System via Diﬀusion Approximation Approach
H. Okamura, T. Dohi, S. Osaki (Hiroshima Univ.(J))
Adaptive Control of Nonlinear Stochastic Systems Based on A Hybrid Quasi - ARMAX Model
J. Hu, K. Kumamaru, K. Inoue (Kyushu Inst. of Tech.(J))
Signal Detection and Signal Processing
Performance Analysis of Wavelet - based On - line Signal Detectors
A. Ohsumi, H. Ijima (Kyoto Inst. of Tech.(J))
Subband Adaptive Filtering without Delay for Cancelation
S. Ohno (Shimane Univ.(J))

THE 29TH ISCIE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON
STOCHASTIC SYSTEMS THEORY AND ITS APPLICATIONSWASEDA UNIVERSITY TOKYO, JAPANNOVEMBER 10 - 12, 1997
Chair of Organizing Committee: T. Nakamizo
Chair of Program & Steering Committee: K. Akizuki

Special Lecture
Monte Carlo Filtering and Smoothing for Nonlinear Non - Gaussian State Space Model
G. Kitagawa (Institute of Statistical Mathematics(J))
Fault Detection
Keynote: Fault Diagnosis in Dynamic Systems
T. Nakamizo (Ashikaga Inst. of Tech.(J))
KDI - Based Robust Fault Detection Scheme for Nearly Linear Systems
J. Hu (Kyushu Univ.(J))
K. Kumamaru, K. Inoue (Kyushu Inst. of Tech.(J))
K. Hirasawa (Kyushu Univ.(J))
A Study of Fault Diagnosis Systems Using Neural Networks
T. Asakura, T. Kobayasi, S. Hayashi (Fukui Univ.(J))
Optimum Decision Making of Maintenance Scheduling of Boilers in Thermal Power Stations with Few Data
Set
M. Nakamura, T. Katafuchi (Saga Univ.(J))

96

A. Yoshida, H. Hatazaki (Kyushu Electric Power Co.(J))
Robotics
The Autonomous Evolution of Cooperation Activity of Micro - Robots by Genetic Algorithms (GAs)M. Sugisaka, X. S. Wang (Oita Univ.(J))
Genetic Algorithms as Hill - Climbing Methods
H. Yoshizawa, S. Hashimoto (Waseda Univ.(J))
A Motion Analysis of the Bunraku Puppet Based on Linear Structure of Functional Factors, Emotional
Factors and Stochastic Fluctuations
M. Hattori, M. Tsuji, S. Tadokoro, T. Takamori (Kobe Univ.(J))
Fuzzy Systems
On Law of Large Numbers for a Class of Fuzzy Random Vectors
T. Fukuda (Otemon Gakuin Univ.(J))
Fuzzy Models Embedding STR Controller for Nonlinear Stochastic Systems
J. Hu, K. Hirasawa (Kyushu Univ.(J))
K. Kumamaru (Kyushu Inst. of Tech.(J))
System Identiﬁcation
Keynote: New Trends in System Identiﬁcation
K. Wada (Kyushu Univ.(J))
A Subspace Identiﬁcation Algorithm Based on Stochastic Realization with Exogenous Inputs
T. Katayama, S. Omori (Kyoto Univ.(J))
Blind Identiﬁcation for IIR Models to Communication Applications
L. Sun (Keio Univ.(J))
W. Liu (Xi’an Jiaotong Univ.(China))
H. Ohmori, A. Sano (Keio Univ.(J))
Identiﬁcation of Nonlinear Time - Lag Systems under Noisy Measurements Using Improved Genetic Algorithm
T. Asakura, Q. Guo (Fukui Univ.(J))
A Study on Extended Algorithms of Learning Identiﬁcation
K. Okamoto, J. Imai, K. Wada (Kyushu Univ.(J))
Identiﬁcation of the Fuel Ratio and the Slagging Factor in a Coal Fired Boiler
Y. Fukayama, N. Imada, K. Shimohira (Babcock - Hitachi Kure Research Lab.(J))
T. Tsumura, M. Yamanaka (Babcock - Hitachi Kure Research Lab.(J))
ARMA Modeling via Bounded - Real Functions and Lattice Filters
J. Yao, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.(J))
Identiﬁcation of Multivariable State Feedback Systems Using the Indirect Identiﬁcation Method
H. Sawaragi, J. Yao, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.(J))
Signal Processing
Keynote: Recent Topics on Subband Adaptive Filtering
H. Sakai (Kyoto Univ.(J))
An Intensity - Scaled Stochastic Signal Processing of Detecting Machinery Noise Based on the Vibration
Information under a Background Noise
K. Nishimura, M. Ohta (Kinki Univ.(J))
N. Yoshino (Industrial Technology Center(J))
A Hierarchical Bayesian Regularizer Comparison for Regularization Problems
S. Nakazawa, R. Takeuchi, T. Matsumoto (Waseda Univ.(J))
Surface Reconstruction Based on B - Spline Functions and Its Application to Multiresolution Analysis
M. Maeda, K. Kumamaru (Kyushu Inst. of Tech.(J))
H. B. Zha (Kyushu Univ.(J))
K. Inoue (Kyushu Inst. of Tech.(J))
Speech Recognition
Adaptation of Model Parameters to Distorted Speech in Adverse Environments by HMM DE/Composition
S. Nakamura, T. Takuguchi, K. Shikano (Nara Inst. of Sci. and Tech.(J))
Balancing Stochastic Knowledge on Acoustics and Linguistics
K. Takeda, A. Ogawa, F. Itakura (Nagoya Univ.(J))
Acoustic Models for Speech Recognition97

A. Nakamura, H. Singer, Y. Sagisaka (ATR Interpreting Telecom. Res. Labs.(J))
State Estimation
On the State Estimation for Stochastic Distributed Parameter Systems with Dynamic Boundary Conditions
M. Ishikawa, H. Hashimoto (Yamaguchi Univ.(J))
State Estimation for Stochastic Parabolic Systems with Unknown Boundary Conditions
S. Aihara (Science Univ. of Tokyo, Suwa College(J))
A. Bagchi (Twente Univ.(Netherlands))
Applicability of Kalman Filter Based on Equivalence Transformation to Standard Gaussian Type in State
Estimation Problems of Non - Gaussian TypeH. Ogawa (Hiroshima National College of Maritime Tech.(J))
M. Ohta (Kinki Univ.(J))
Stochastic Control
Keynote: Some Topics in Stochastic Control Theory
A. Ohsumi (Kyoto Inst. of Tech.(J))
Risk - Sensitive Control for Sampled - Data Systems
J. Yoneyama (Shizuoka Univ.(J))
Noninteracting PID Control of a Fluid Temperature and Liquid Level Interacting System
H. H. Lee, F. Shoji (Fukuoka Inst. of Tech.(J))
Applications
Highly Accurate Pipe - Length Measurement Using High Order Modes of Stationary Wave
M. Okamoto, S. Tanaka (Yamaguchi Univ.(J))
Fire Judgement Systems Using the Time Series of Smoke Density in Early Stage
S. Tsuruoka, T. Arakawa, X. Chen, M. Ishida (Mie Univ.(J))
A Hierarchical Bayesian Deconvolution with Positivity Constraints
T. Satoh, A. Matusi, E. Okada, T. Matsumoto (Waseda Univ.(J))
Optimal Transmission of a Class of Multi-Dimensional Gaussian Signales through Parallel Channels with
Feedback
Y. Takeuchi (Osaka Univ. of Education(J))
Optimal Tracking on the Multiscale Systems
J. Sembiring, K. Akizuki (Waseda Univ.(J))
Adaptive Control
Keynote: Towards a New Generation of Adaptive Control
Y. Miyasato (Inst. of Statistical Mathematics(J))
A Design of Minimum Variance Self - Tuning Pole - Assignment Controllers
T. Yamamoto, Y. Ohnishi, M. Kaneda (Okayama Prefectural Univ.(J))
A Design Method of Nonlinear Robust H∞ Controller with Adaptive Mechanism
T. Shen (Soﬁa Univ.(J))
A Design Method of Adaptive Controller Based on Robust Dynamic Certainty Equivalence
H. Ohmori (Keio Univ.(J))
Nonlinear Systems
A Method for Separate Compensation of Nonlinear Statics and Linear Dynamics of Main Steam Pressure of
Thermal Power Plant
M. Nakamura, D. Kushida, S. Goto (Saga Univ.(J))
S. Matsumura (Chubu Electric Power Co.(J))
Nonlinear Time Series Predictions via Hierarchical Bayes Approach
T. Matsumoto, H. Hamagishi, Y. Chonan (Waseda Univ.(J))
Neural Networks
A Multilayer Network Model Using Weighted - Sum - Based Sine Elements
K. Oike, S. Koakutsu, H. Hirata (Chiba Univ.(J))
Discrimination Algorithms of the New and Used Bills Using Neural Network
D. Kang, S. Omatsu (Osaka Prefecture Univ.(J))
T. Kosaka (Glory Ltd.(J))
A Stock Investment Expert System Based on a Fuzzy Neural Network
T. Dohi, M. Shigeta, S. Osaki (Hiroshima Univ.(J)98Pattern Recognition
WEM Algorithms and Probabilistic Learning
Y. Matsuyama (Waseda Univ.(J))
A Master Equation Formulation of the Reinforcement Scheme of Stochastic Learning Automata
F. Qian (Hiroshima - Denki Inst. of Tech.(J))
H. Hirata (Chiba Univ.(J))
Representation and Extraction of Stochastic Features for Finite Clustrering of Self-Similar Patterns
K. Kamejima (Osaka Inst. of Tech.(J))
Symbol Reliability Estimation Using Bidirectional Viterbi Decoding Algorithm
M. Tajima, K. Takida, Z. Kawasaki (Toyama Univ.(J))
Stochastic Systems Theory
Stochastic Analysis of Barkhausen Eﬀect in Ferromagnetic Alloys and Its Application to Assessment ofMaterial Degradation
F. Kojima (Osaka Inst. of Tech.(J))
K. Yamada (Saitama Univ.(J))

THE 30TH ISCIE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON
STOCHASTIC SYSTEMS THEORY AND ITS APPLICATIONSKYOTO UNIVERSITY KYOTO, JAPANNOVEMBER 4-6, 1998
Chair of Organizing Committee: T. Nakamizo
Chair of Program & Steering Committee: T. Katayama

Sunahara Memorial Lecture
Spectral Estimation and Radar Imaging
P. Stoica (Uppsala Univ.(Sweden))
H. Li, J. Li (Univ. Florida(USA))
Plenary Lecture
Large Deviation Theory and Its Application to Nonlinear Filtering
K. Nishiguchi (Mitsubishi Elec. Corp.(J))
K. Tuchiya (Kyoto Univ.(J))
Estimation and Detection
A Method for Threshold Setting in KDI - based Robust Fault Detection of Nonlinear Systems
K. Kumamaru, K. Inoue, S. Furukawa (Kyushu Inst. of Tech.(J))
Bank Note Recognition by Probabilistic Principle Component Analysis
M. Tanaka (Okayama Univ. (J))
F. Takeda (Glory Ltd.(J))
Y. Michiyuki (Mitsubishi Elec. Co.(J))
Regression Analysis via Dynamic Programming: I. Theory
R. Kalaba, H. Natsuyama (Univ. of Southern California(USA))
S. Ueno (Kyoto Computer Gakuin(J))
Regression Analysis via Dynamic Programming: II. Computational Results
R. Kalaba, H. Natsuyama (Univ. of Southern California(USA))
S. Ueno (Kyoto Computer Gakuin(J))
System Identiﬁcation
Identiﬁcation of Multivariable Systems with Unknown Feedback Subsystem
L. Sun, H. Ohmori, A. Sano (Keio Univ.(J))
A Study on (B, D) Matrix Estimation in Subspace Identiﬁcation
M. Yoshida, J. Imai, K. Wada (Kyushu Univ.(J))
Subspace - based Identiﬁcation of Continuous - Time Stochastic Systems via Random Distribution Approach
A. Ohsumi, K. Kameyama, K. Yamaguchi (Kyoto Inst. of Tech.(J))
A Study on Order Estimation by Subspace - based System Identiﬁcation99

K. Oura, K. Akizuki (Waseda Univ.(J))
I. Hanazaki (Tokyo Denki Univ.(J))
Consistency Property of the Minimum Energy Filter as a Recursive Parameter Estimator
S. Aihara (The Science Univ. of Tokyo(J))
Estimation of Parameter Bounds for Continuous - Time Systems with Delay
D. Huang, T. Katayama (Kyoto Univ.(J))
Modeling of Feedback System and Identiﬁcation of Transfer Functions
K. Kishida (Gifu Univ.(J))
Identiﬁcation of ARMAX Model Based on Homotopy Approaches
J. Hu, K. Hirasawa (Kyushu Univ.(J))
K. Kumamaru (Kyushu Inst. of Tech.(J))
Stochastic Systems
An Improvement of the Nonparametric Repair - Limit Replacement Method by a Cubic Spline Approximation
T. Dohi, N. Nagai (Hiroshima Univ.(J))
N. Kaio (Hiroshima Shudo Univ.(J))
S. Osaki (Hiroshima Univ.(J))
Cointegrating Analysis of Monetary Transmission Mechanism
Y. Morita, S. Miyagawa (Kyoto Gakuen Univ.(J))
Power Laws as Tail Distributions of Returns in Markets with Trading Specialists: Simulation Results
M. Aoki (Univ. of California, Los Angels(USA))
Optimal Transmission of Multi - Dimensional Gaussian Signals through Parallel Channels with Delayed
Feedback
Y. Takeuchi, H. Okazaki (Osaka Univ. of Education(J))
Blind Equalization
Blind Deconvolution of Multi - Input - Multi - Output Finite Impulse Response Systems
Y. Inouye (Shimane Univ.(J))
R. - w. Liu (Univ. of Notre Dame(USA))
Blind Equalization of SIMO FIR Systems by Using Circular Levinson Algorithm
S. Ohno (Shimane Univ.(J))
H. Sakai (Kyoto Univ.(J))
Blind Equalization with Arbitrarily Fixed Time Delay
A. Kanaoka, Y. Sato (Toho Univ.(J))
Signal Processing
Wavelet Packets Transform based Adaptive Filter
M. Inoue, N. Toyama, J. Sembiring, K. Akizuki (Waseda Univ.(J))
Realization of Multi - Scale Stochastic Processes Based on Orthogonal Wavelets
J. Sembiring , K. Akizuki (Waseda Univ.(J))
Asymptotic Distribution of a Single Minor Component Estimator
H. Sakai, S. Miyagi (Kyoto Univ.(J))
A Fast Converging RLS Equaliser
T. Shimamura (Saitama Univ.(J))
AR - 2 Basin and Parameter Dynamics associated with Nonlinear Signals
K. Kamejima (Osaka Inst. of Tech.(J))
Riccati Equation and Their Applications
Discrete Riccati Equations for Systems with Singular Transition Matrix
T. Fujinaka, H. Shibata (Osaka Prefecture Univ.(J))
Non - Standard J - Spectral Factorization of Rational Matrices via Generalized Algebraic Riccati Equation
A. Kawamoto, T. Katayama (Kyoto Univ.(J))
Estimation of Image Motion with Velocity Tuned Filters
M. Kong, B. K. Ghosh, J. P. Leduc (Washington Univ.(USA))A Note on Parameter Identiﬁability of Riccati Dynamics under Perspective Projection
S. Takahashi (Tokyo Denki Univ.(J))
B. K. Ghosh (Washington Univ.(USA))
H. Inaba (Tokyo Denki Univ.(J))
Filtering Applications

100Recursive Filters and Static Carrier Phase Diﬀerential GPS
Y. Kubo, T. Kindo, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.(J))
Acoustic Gas Temperature Measurement Applying the M - Sequence PRK and the Matched Filtering
Y. Fukuyama, N. Imada, K. Shimohira, H. Kitayama (Babcock - Hitachi(J))
A Stochastic Estimation Method of Latent Non - Stationary Sound Signal through Reduction of Background
Noises with Aid of Vibration Measurement and Its Experiment
K. Nishimura, M. Ohta (Kinki Univ.(J))
Highly Accurate Pipe - Length Measurement Using Acoustic Fluctuation in Pipe - Dynamic Model Approachwith Data Window Broadening M. Okamoto, S. Tanaka (Yamaguchi Univ.(J))
Prediction for Occurrence of Rapid Pollution in Coastal Insulators by Use of Conditional Probability
S. Goto, M. Nakamura (Saga Univ.(J))
T. Taniguchi (Kyushu Elec. Power Co. Inc.(J))
Neural Networks
Machine’s Fault Diagnosis System Using Neural Networks
T. Asakura, T. Kobayashi, S. Hayashi (Fukui Univ.(J))
Probabilistic Universal Learning Network and Its Application to Control Systems
K. Hirasawa, J. Hu, J. Murata, C. Z. Jin (Kyushu Univ.(J))
Emerging Techniques
Chaotic Motion in Velocity Control System of Induction Motor
T. Asakura, K. Yoneda (Fukui Univ.(J))
A Simulation of the Defense of a Honey Bee Comb
Y. Niino (Johokagaku High School(J))
M. Sugisaka (Oita Univ.(J))
The Multi - Agent System’s Design based on Behavior - based On - Line Learning Model
X. Wang, M. Sugisaka (Oita.Univ.(J))
Path Planning for Mobile Robot Using a Genetic Algorithm
S. Tamura, M. Takuno, T. Hatanaka, K. Uosaki (Tottori Univ.(J))
Fuzzy Systems
On Estimates of Second Statistical Moments for a Class of Fuzzy Random Vectors
T. Fukuda (Otemon Gakuin Univ.(J))
H∞ Control for Takagi - Sugeno Fuzzy Jump and Sampled - Data Systems
J. Yoneyama, M. Nishikawa (Shizuoka Univ.(J))
H. Katayama (Osaka Electro - Comm. Univ.(J))
A. Ichikawa (Shizuoka Univ.(J))
The Decision of the Two - dimensional Fuzzy Relation Satisfying the Fuzzy Rules by Using GA
R. Kitazawa, K. Akizuki (Waseda Univ.(J))
Y. Namba, M. Miyazaki (Kanto Gakuin Univ.(J))

THE 31ST ISCIE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON
STOCHASTIC SYSTEMS THEORY AND ITS APPLICATIONSKEIO UNIVERSITY YOKOHAMA, JAPANNOVEMBER 11 - 12, 1999
Chair of Organizing Committee: T. Nakamizo
Chair of Program & Steering Committee: A. Sano

Sunahara Memorial Lecture
EEG/MEG Spatio - Temporal Dipole Source Estimation in Unknown Spatially Correlated Noise
A. Dogandzic, A. Nehorai (The Univ. of Illinois at Chicago(USA))
System Identiﬁcation I
Comparison of Two Subspace Identiﬁcation Methods for Combined Deterministic-Stochastic Systems
H. Kawauchi, T. Katayama (Kyoto Univ.(J))

101

A. Chiuso, G. Picci (Univ. of Padova(Italy)
A Subspace Identiﬁcation of Continuous - Time System Using δ - Operator Model
D. Huang, T. Katayama (Kyoto Univ.(J))
Recursive Computation for Error Covariance Matrix in Subspace Identiﬁcation Methods
Y. Takei, J. Imai, K. Wada (Kyushu Univ.(J))
Identiﬁcation of Transfer Functions in a Feedback System and Stochastic Inverse Problem
K. Kishida, K. Sato (Gifu Univ.(J))
Stochastic Optimization
Proposal of Cannibalism Bug Based Search Strategy Using Genetic Algorithms (C - BUGS) and Its Application
to Multi - Objective Optimization Problem
K. Yasuda, O. Yamazaki, T. Watanabe(Tokyo Metropolitan Univ. (J))
Multi - Period Stochastic Programming Models for Dynamic Asset Allocation
N. Hibiki (Keio Univ.(J))
A Computation Algorithm to Generate the Optimal Block Replacement Schedule - Radial Basis Function
Neural Network Approach T. Dohi, H. Nagai, S. Osaki (Hiroshima Univ.(J))
Adaptive Mean Field Approximation Algorithm for Graph Partitioning Problem
J. Wu, F. Qian (Hiroshima Kokusai Gakuin Univ.(J))
T. Fukao (Science Univ. of Tokyo(J))
The Optimal Control - Limit Policies for Buﬀer Systems with Diﬀerent Recovery Functions
H. Okamura, T. Dohi (Hiroshima Univ.(J))
N. Kaio (Hiroshima Shudo Univ.(J))
S. Osaki (Hiroshima Univ.(J))
Modeling of Nonlinear and Chaotic Systems
Nonlinear System Identiﬁcation and State Estimation Using the Wiener Model
C. Tian, T. Fujii (Osaka Univ.(J))
A Fault Detection Method for Nonlinear Black - Box Systems Based on Multi - ARMAX Modeling
K. Kumamaru (Kyushu Inst. of Tech.(J))
J. Hu (Kyushu Univ.(J))
S. Furukawa, K. Inoue (Kyushu Inst. of Tech.(J))
Adaptive Random Search Approach to Identiﬁcation of Neural Network Model
J. Hu, K. Hirasawa (Kyushu Univ.(J))
Generating of Chaos in Duﬃng Oscillation
N. Aoki, M. Miyazaki (Kanto Gakuin Univ.(J))
S. G. Lee (Hannam Univ., (Korea))
H. H. Lee (Fukuoka Inst. of Tech.(J))
K. Akizuki (Waseda Univ.(J))
Random Perturbations of One - dimensional Chaotic Systems with Linear Type Invariant Density
T. Yasuda (The Univ. of Shiga Prefecture(J))
Stochastic Analysis in Mathematical Finance
Ergodic Type Bellman Equations of Risk - Sensitive Control
H. Kaise, H. Nagai (Osaka Univ.(J))
The Pricing of The Currency Options with Knock - Out
J. Akahori (Ritsumeikan Univ.(J))
Forward LIBOR Rates Models Inferred from Cap - Prices
J. Sekine (Osaka Univ.(J))
On the Replicating Portfolio of Some Exotic Options
T. Fujita, S. Futagi (Hitotsubashi Univ.(J))
Statistical Model Selection
Information Criteria GIC, EIC and Some Modiﬁcations
G. Kitagawa (The Inst. of Statistical Mathematics(J))
S. Konishi (Kyushu Univ.(J))
Mathematical Foundation for Redundant Statistical Estimation
S. Watanabe (Tokyo Inst. of Tech.(J))
Statistical Model Selection Procedure in Data Modeling102

R. Shibata (Keio Univ.(J))
Fuzzy and Wavelet
Application of Fuzzy Query Approach to the Fault Diagnosis of an Antiaircraft Gun’s Servo System
F. Dai, M. Sugisaka (Oita Univ.(J))
On Parameter Identiﬁcation of Time Series Models Using Fuzzy Random Data Obtained as Vague Perceptions
T. Fukuda (Otemon Gakuin Univ.(J))
Restoration of Environmental Noise Corrupted Speech Using Wavelet Transform
H. Yago, T. Kitamura, N. Inagaki (Nagoya Inst. of Tech.(J))
Application of Multiple Tree Theory on the Estimation of Signals in Network Distributed Environment
J. Sembiring, K. Akizuki (Waseda Univ.(J))
Hierarchical Extraction Methods for Higher Order Correlation Information among Sound, Light andElectromagnetic Waves in a VDT Periphery Environment and Mutual Prediction of Each Fluctuation
Probability Distribution
H. Ogawa (Hiroshima National College of Maritime Tech.(J))
M. Ohta (Emeritsu Prof. of Hiroshima Univ.(J))
Modeling of Mixtures of Principal Component Analysis Model with Genetic Algorithm
M. Tanaka (Konan Univ.(J))
System Identiﬁcation II
Stabilization of the Fast QRD Inverse - Updates Adaptive Filtering Algorithm
S. Hori, H. Sakai (Kyoto Univ.(J))
Convergence Properties of the Fast PLS Algorithm
K. Ikeda, H. Sakai, S. Tanaka (Kyoto Univ.(J))
Direct Blind Deconvolution of FIR Multiple - Input Multiple - Output Systems
Y. Inouye (Shimane Univ.(J))
R. - W. Liu (Univ. of Notre Dame(USA))
Blind Identiﬁcation of Multichannel Systems by Using Circular Levinson Algorithm
S. Ohno (Shimane Univ.(J))
H. Sakai (Kyoto Univ.(J))
Criterion for Selecting Principal Factors of Conditional Probability On - Oﬀ Decision Making
S. Goto, M. Nakamura (Saga Univ.(J))
A Stochastic Evaluation Method of Sound Insulation System Based on Mixed Model and Information Criteria
Y. Fujita (Onomichi Junior College(J))
M. Ohta (Honorary Prof. of Hiroshima Univ.(J))
Learning
Learning Automaton Computing of Function Optimization Problems
T. Kusunoki, S. Ikebou, J. Wu, Y. Zhao, F. Qian (Hiroshima Kokusai Gakuin Univ.(J))
Learning Soccer Strategies by Genetic Programming
X. Wang, M. Sugisaka (Oita Univ.(J))
A Parallel Learning Automata Method of the Graph Partitioning Problems
S. Ikebou, J. Wu, Y. Zhao, F. Qian (Hiroshima Kokusai Gakuin Univ.(J))
A Learning Automata Scheduler for the Parallel Distributed Computing Systems
T. Yokoyama, J. Wu, B. He, Y. Li, F. Qian (Hiroshima Kokusai Gakuin Univ.(J))
A Multi - Teacher Learning Automata Solution of Cooperative Pursuit Problems
A. Tanaka (Chiba Univ.(J))
J. Wu, F. Quian (Hiroshima Kokusai Gakuin Univ.(J))
H. Hirata (Chiba Univ.(J))
Utilization of Soft Computing Techniques for Dealing Tokyo Stock Exchange Prices Indexes (TOPIX)
N. Baba, N. Inoue, H. Asakawa (Osaka Univ. of Education(J))
Kalman Filter and Its Applications
IIR Comb Filters for Time - Varying Harmonics Extraction Based on Kalman - Bucy Filter Analysis
K. Nishi (Univ. of Electro - Communications(J))
S. Ando (The Univ. of Tokyo(J))
GPS Positioning Algorithm by Using H∞ and Kalman Filters
Y. Kubo, T. Kindo, A. Ito, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.(J))
High - Accurate Tracking of a Maneuvering Target Using Extended Kalman Filter

103

A. Ohsumi (Kyoto Inst. of Tech.(J))
S. Yasuki (Matushita Electric Industrial CO., Ltd.(J))
Disturbance Decoupling Filter for Stochastic Systems
T. Nakamizo, E. Malekimehraban (Ashikaga Inst. of Tech.(J))
N. Kobayashi (Kanazawa Inst. of Tech.(J))
Generalized Kalman Filter When Exogenous Variables Exist
A. Yagi, R. Shibata (Keio Univ.(J))
T. Kato (Waseda Univ.(J))
A New Signal Processing Method for Energy Acoustic Systems with Decible Observations Under Backgraund
Noise and Its Applications to Room Acoustics
K. Hatakeyama (Kinki Univ.(J))
M. Ohta (Honorary Prof. of Hiroshima Univ.(J))
Stochastic Approach to Modeling and Measurement
Length Measurement for Pipes with Curvatures and Branches Using Stationary Waves
S. Tanaka, M. Okamoto (Yamaguchi Univ.(J))
Modeling of Anti - Vibration Units in Semiconductor Exposure Apparatus
H. Takanashi, S. Adachi (Utsunomiya Univ.(J))
H. Kano, T. Mayama, S. Wakui (Canon Inc.(J))
Transient Analysis of Stochastic Process in Gene Regulation
H. Hirayama, N. Kitagawa (Asahikawa Medical College(J))
Y. Okita (Shizuoka Univ.(J))
T. Kazui (Hamamatsu Medical Univ.(J))
Statistical Signal Processing
A Novel Structure of LWOS Filters Based on Threshold Decomposition
H. Ishihara, A. Taguchi (Musashi Inst. of Tech.(J))
Identiﬁcation and Restoration for Blurred Images Based on Markov Random Fields
N. Fujiyama, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.(J))
Self - Similarity Detection in Noisy Feature Distribution
K.Kamejima (Osaka Inst. of Tech.(J))
Spectral Estimation of Voiced Speech Based on System Identiﬁcation
T. Shimamura, Y. Arima (Saitama Univ.(J))
Linear Prediction Approach to Direction Estimation of Cyclostationary Signals in Multipath Environment
J. Xin (YRP Mobile Telecom. Key Tech. Res. Lab. Co., Ltd(J))
A. Sano (Keio Univ.(J))
Stochastic Systems
Stochastic Volatility Estimation with Application to Option Pricing
S. Aihara (The Science Univ. of Tokyo(J))
A. Baguchi (Univ. of Twente(Netherlands))
Stochastic Optimal Control for Jump Systems with Application to Sampled - Data Systems
J. Yoneyama, M. Tanaka, A. Ichikawa (Shizuoka Univ.(J))
An Evaluation Method of Probability Distribution on Leq for Non - Stationary Environmental Noise Basedon Its dB - Level Statistics
K. Nishimura (Kinki Univ.(J))
M. Ohta (Honorary Prof. of Hiroshima Univ.(J))
A Design Method of Frequency - Shaped Sliding Mode Servo Control System
H. - H. Lee (Fukuoka Inst. of Tech.(J))
M. Miyazaki (Kanto Gakuin Univ.(J))
K. Akizuki (Waseda Univ.(J))

THE 32ND ISCIE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON
STOCHASTIC SYSTEMS THEORY AND ITS APPLICATIONSHOTEL MONARQUE TOTTORI, JAPANNOVEMBER 1-2, 2000
Chair of Organizing Committee: T. Nakamizo
Chair of Program & Steering Committee: K. Uosaki

104

Sunahara Memorial Lecture
Periodic Control - Theory and Applications
Sergio Bittanti (Dipartimento di Elettronica e Informazione, Politecnico di Milano)
System Identiﬁcation I
A Subspace Identiﬁcation of Closed - loop System Based on Stochastic Realization
D. Huang, T. Katayama (Kyoto Univ.)
Comparison of Two Subspace Identiﬁcation Methods for Combined Deterministic - Stochastic System: Part2
H. Kawauchi (Kyoto Univ.)
A. Chiuso (Univ. of Padova)
T. Katayama (Kyoto Univ.)
G. Picci (Univ. of Padova)
Subspace Method for Continuous - time System Identiﬁcation
M. Mensler, K. Wada (Kyushu Univ.)
Recursive Subspace Identiﬁcation Based on Subspace Extraction via Schur Complement
Y. Takei, J. Imai, K. Wada (Kyushu Univ.)
Signal Processing Applications
On Monetary Transmission in Cointergrating Economic System
Y. Morita, S. Miyagawa, H. Nakazaki (Kyoto Gakuen Univ.)
Comparative Study on the Ambiguity Resolution Techniques in GPS Positioning
Y. Kubo, A. Ito, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
Relationship between Accuracy and Factor Selection for On - Oﬀ Decision Making Based on Conditional
Probability
S. Goto, M. Nakamura (Saga Univ.)
Length Measurement for Curved and Branch Pipes Using Stationary Waves
S. Tanaka, M. Okamoto (Yamaguchi Univ.)
System Identiﬁcation II
Electroencephalography and Identiﬁcation of Transfer Functions in a Feedback System
K. Kishida (Gifu Univ.)
Bias - eliminated - least - squares Estimator for Correlated Noise Case
L. - J. Jia, C. - J. Jin, K. Wada (Kyushu Univ.)
Identiﬁcation of Super Heater System in a Thermal Power Plant and Control for Main - Steam Temperature
Raising Based on Quasi - ARMAX Model
T. Inoue, K. Kumamaru, K. Inoue (Kyushu Inst. of Tech)Pattern Analysis
Development of Virtual Experiment System for Computational Aided Engineering by Using the Web
Environment
M. Matsumoto (Yonago National College of Tech.)
K. Nishimori (Tottori Univ.)
On the Stochastic Modeling of BZ Reaction and Simulation Studies
M. Ishikawa, K. Miyajima (Yamaguchi Univ.)
Stochastic - Computational Representation of Self - Similarity for Fractal Coding
K. Kamejima (Osaka Inst. of Tech.)
The KanNon System - Displaying Scripts of Voices
T. Nakamoto, Y. Saruta, K. Horii, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
Filtering and Its Applications
Estimation and Prediction for a Maneuvering Target with Unknown Course and Speed
A. Ohsumi, J Hirata, Y. Ijiri, S. Yasuki (Kyoto Inst. of Tech.)
Y. Nagayama, H. Sasaki (Shimadzu Corp.)
An Information Theoretic Approach to Sensor Allocation of Kalman - Bucy Filter
Y. Takeuchi (Osaka Univ. of Education)
Nonlinear Filter of Stochastic Approximation Type with Randomly Varying Truncations
A. Yonemochi, T. Hatanaka, K. Uosaki (Tottori Univ.)
H. - F. Chen (Chinese Academy of Science)
Subsystem - Level H∞ Kalman Filtering of Weakly Coupled Linear Stochastic Systems Composed of N

105

Subsystems
J. Cho, B. - S. Kim, M. - T. Lim (Korea Univ.)
Recent Progress in Evolutionary Computation
Analyses of Genetic Algorithms for Traveling Salesman Problems for Eﬀective Searches
Y. Nagata, S. Kobayashi (Tokyo Inst. of Tech.)
An Adaptive Neighboring Search Using Crossover - Like Mutation for Function Optimization
O. Takahashi, S. Kobayashi (Tokyo Inst. of Tech.)
Genetic Algorithms for Noisy Fitness Functions - Applications, Requirements and Algorithms
H. Kita (National Institution for Academic Degrees)
An Application of Genetics - Based Machine Learning Approach to a Realtime Assignment Problem
H. Tamaki, M. Nakanishi, S. Abe, S. Kitamura (Kobe Univ.)
Stochastic Models in Social Systems and Related Topics
Markovian Analysis for Software Reliability/Availability Measurement Considering Continuous Use
T. Karaki, K. Tokuno, S. Yamada (Tottori Univ.)
A Software Reliability Growth Model Based on Stochastic Diﬀerential Equations for Distributed Development
Environment
Y. Tamura, M. Kimura, S. Yamada (Tottori Univ.)
Resource Allocation in Both Module and Integration Testings of Software Development
T. Ichimori (Osaka Inst. Tech.)
S. Yamada (Tottori Univ.)
Age Replacement Policy Considering Warranty with One Corrective Replacement and Minimal Repairs
K. Rinsaka, H. Sandoh (Univ. of Marketing and Distribution Sciences)
T. Nakagawa (Aichi Inst. of Tech. )A Maximization of the Finishing Probability of Two Jobs Processed in a Quene
J. Koyanagi, H. Kawai (Tottori Univ.)
Characterizing the Idle - Period Distribution of GI/G/1 Oueue with Vacation
H. Okamura, T. Dohi, S. Osaki (Hiroshima Univ.)
Environmental Applications
Stochastic Properties of Earthquake Source Time Function Modeled by Impulse Train
H. Morikawa (Tottori Univ.)
S. Sawada, K. Toki (Kyoto Univ.)
K. Kawasaki (Aichi Prefecture)
Y. Kaneko (Sumitomo Trust and Banking)A Stochastic Signal Processing for Nonlinear Mutual Correlation Eﬀect among Electromagnetic, Sound andLight Waves - EM Environment Leaked from VDT Y. Fujita (Onomichi Junior College)
M. Ohta (Honorary Prof. of Hiroshima Univ. )Static and Dynamic State Estimation Methods for Sound Environment by Introducing Fuzzy Probability
A. Ikuta (Hiroshima Perfectural Women’s Univ.)
M. Ohta (Honorary Prof. of Hiroshima Univ.)
Y. Nakashima (Hiroshima Prefectural Women’s Univ.)
Robotics and Control
Co - operation of Plural Articulated Robot Arms by Use of Synchronous Positioning Control Technique
M. Nakamura, S. Yamanaka, S. Goto (Saga Univ.)
N. Kyura (Kinki Univ. in Kyushu)
System Identiﬁcation III
Performance Evaluation of SANQ System Identiﬁcation as a Fault Diagnosis Method Under a Stochastic
Situation
H. Kamata, K. Kumamaru, K. Inoue (Kyushu Inst. of Tech.)Three - Step Procedure for Parameter Estimation in the Presence of Colored Input Noise
M. Mashino (Fukuoka Industrial Tech. Center)
F. Ohkawa (Kyushu Inst. of Tech.)
K. Nakano (The Univ. of Electro - Communications)
New Time - Varying Adaptive Identiﬁcation Algorithms with Application to Direction of Arrival Estimation
Y. Matsubara, K. Yanagihara (Keio Univ.)106

H. Tsuji (MPT)
A. Sano (Keio Univ.)
Parameter Identiﬁcation of Stochastic Uncertain Systems Using a Modiﬁed Gauss - Newton Method
T. Takatsu, A. Ohsumi, A. Nakagawa (Kyoto Inst. of Tech.)
Theory and Practice in Mathematical Finance
A Filtering Model on Default Risk
H. Nakagawa (MTB Investment Tech. Inst.)
Quasi - Pricing of European Options
J. Akahori (Ritsumeikan Univ.)
Signal Processing
Blind Image Restoration Based on Semi - Causal Image Models
N. Fujiyama, N. Watanabe, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
Blind Deconvolution Algorithms for MIMO - FIR Systems Driven by Fourth - order Colored Signals
M. Kawamoto, Y. Inouye (Shimane Univ. )R. - W. Liu (Univ. of Notre Dame)
Redundancy Reduction of Features by Independent Component Analysis
W. Kusanagi, M. Kotani, S. Ozawa (Kobe. Univ. )Convergence Properties of the Fast PLS Algorithm
K. Ikeda (Kyoto Univ.)
S. Tanaka (Osaka Gas)
Y. Wang (Matsushita Communication)
Convergence Analysis of the Filtered - ELMS Algorithm Based on the Frequency Domain Expression
S. Miyagi, H. Sakai (Kyoto Univ.)
Stochastic Process on CL Multiwavelet
J. Sembiring, K. Akizuki (Waseda Univ.)
Chaos and Stochastic Analysis
Approximation of the Zakai Equation for Diﬀusions with Noise Correlation and Its Application to Stochastic
Volatility Estimation
S. Aihara (The Science Univ. of Tokyo)
A. Bagchi (Univ. of Twente)
On the Mathematical Modeling of Phase Transitions with the Additive Noise
M. Ishikawa, K. Miyajima (Yamaguchi Univ.)
On Statistical Properties of Fuzzy Random Vectors of Type II
T. Fukuda (Otemon Gakuin Univ.)
Fractal Dimension Estimation and its Application to Constructing a Moon Surface Georama
K. Nishiguchi, S. Yoshikawa (Mitsubishi Electric Corp.)

THE 33RD ISCIE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON
STOCHASTIC SYSTEMS THEORY AND ITS APPLICATIONSASHIKAGA INSTITUTE OF TECHNOLOGY TOCHIGI, JAPANOCTOBER 29 - 30, 2001
Chair of Organizing Committee: T. Katayama
Chair of Program & Steering Committee: T. Nakamizo

Sunahara Memorial LectureLong - Term Capital Management and Liquidity
Marc Bremer (Nanzan Univ.)
Image Processing and Pattern Recognition
Shapes Modeling of 3 - D Objects Using B - spline Surface Model Based on Projection Expression
M. Maeda, K. Kumamaru, K. Inoue (Kyushu Inst. of Tech.)
Maximum Likelihood Image Identiﬁcation and Restoration using Semi - causal Minimum Variance
Representation107

D. Huang, N. Fujiyama, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
The Application of ART Neural Network for Obstacle Avoidance
M. Sugisaka, F. Dai (Oita Univ.)
Combining Genetic Search into Neural Network Based Face Detection
M. Sugisaka, X. Fan (Oita Univ.)
Stochastic Systems
On the Stochastic Modeling of Combustion Process and Simulation Studies
M. Ishikawa, K. Miyajima (Yamaguchi Univ.)
Analysis of Bacteria Colony Patterns by Stochastic RD Equations
M. Ishikawa, K. Miyajima (Yamaguchi Univ.)
Hybrid Estimation Methods for a Software Reliability Growth Model Based on Stochastic Diﬀerential
Equations for Distributed Development Environment
Y. Tamura (Tottori Univ.)
M. Kimura (Hosei Univ.)
S. Yamada (Tottori Univ)
Analysis of Transfer Line Systems with a Merge Stage for Three Kinds of Parts at Discrete Times
M. Yamashiro, T. Takagi, Y. Kuba (Ashikaga Inst. of Tech.)
Digital Signal Processing
An Accurate Pipe Length Measurement for Straight And Curved Pipes with Open Ends Using Stationary
Waves
S. Tanaka, M. Okamoto (Yamaguchi Univ.)
Successive Generation of AR - 2 Basin Associated with Nonlinear Signals
K. Kamejima (Osaka Inst. of Tech.)Analysis of an Adaptive Filter Algorithm for Hybrid ANC System
T. Someda, H. Sakai, S. Miyagi (Kyoto Univ.)
System Identiﬁcation I
Identiﬁcation of Continuous - time Time - varying Stochastic Systems via Distribution - based Approach
A. Ohsumi, T. Kawano (Kyoto Inst. of Tech.)
KDI - Based Fault Detection of Non - linear Systems by Using Quasi - ARMAX Model and Its Application
to Ship Propulsion System
K. Kumamaru, K. Abe, K. Inoue (Kyushu Inst. of Tech.)
System Identiﬁcation Using a Generalized Orthonormal Functions
C. M. Bae, K. Wada, Z. J. Yang, C. Z. Jin (Kyushu Univ.)
Order Determination of MIMO Systems Using a Matrix Decomposition
K. Tsujimoto, Y. Niwa, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
Time Series Analysis
Spectral Estimation for Interleaved Pulse Trains with Short - length Elements
K. Nishiguchi (Mitsubishi Electric Corp.)
Unit Root of Cumulative Call Rate and Cointegration Analysis of Economic System
Y. Morita, S. Miyagawa (Kyoto Gakuen Univ.)
The Speech - Displaying System - The KanNon System
Y. Saruta, T. Nakamoto, K. Nakamuro, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
Neural Networks and Fuzzy Systems
Neural Network Speed Controller of a DC Motor Supplied From Photovoltaic Generator via DC - DC Buck boost Converter
A. Hussein, J. Hu, K. Hirasawa, J. Murata (Kyushu Univ.)
Hybrid Supervised Learning Control for Continuous Stirred Tank Reactor
D. Yang, J. Jiang (Zhejiang Univ. of Tech.)
Y. Yamane (Ashikaga Inst. of Tech.)
A Synthetic Integration Model for Meteorological Forecast Based on Neural Networks and Fuzzy Logic
W. Wang, D. Yang (Zhejiang Univ. of Tech.)
Y. Yamane (Ashikaga Inst. of Tech.)Traﬃc Systems (Organized Session)
Impact Assessment of 3 - 5 - 101 Keno - Nishiarai Road by Using Macro and Micro Simulation

108

N. Aoki (Fukisawa Construction Consultant, Ltd)
T. Tamekuni (Ashikaga Inst. of Tech.)
Y. Kishi, M. J. Sarker (Fukisawa Construction Consultant, Ltd)A Study on the Eﬀect by Equipping Bus Priority Signal Control
S. Koyama, Y. Hanzawa (Nihon Univ.)
Y. Yamanaka (LITEC Co., Ltd)Traﬃc Flow Control by Adjusting Split Time of Crossing Signal
Y. Yamane, R. Zhu (Ashikaga Inst. of Tech.)Analysis of Stochastic Processes
Noise - induced Chaotic Bifurcations of Random Attractors
K. Yoshida, K. Sato (Utsunomiya Univ.)
Acoustic Measurement for 3 - D Distribution of Gas Temperature and Flow Applying the Extended Kalman
Filter with Local Iterations
Y. Fukayama (Niihama National College of Tech.)N. Morimoto, H. Kitayama (Babcock - Hitachi K. K.)
Applications
Orthogonal Type Forcefree Control by Considering Following Locus for Industrial Articulated Robot Arm
D. Kushida, M. Nakamura, S. Goto (Saga Univ.)
N. Kyura (Kinki Univ. in Kyushu)
Existence of Strong Solutions for Incompressible Magnetic Hydrodynamics
H. Inoue (Ashikaga Inst. of Tech.)
Optimal Design of Curves by B - Spline Functions
H. Kano, H. Nakata (Tokyo Denki Univ.)
C. F. Martin (Texas Tech. Univ.)
Statistical Learning Theory (Organized Session)
Support Vector Machine and Its Application to System Identiﬁcation
S. Adachi (Utsunomiya Univ.)
Nonlinear Compensation by Support Vector Machine Approach
T. Eda, Y. Ding, A. Sano (Keio Univ.)
Learning - theoretic Approach to Probabilistic Model - set Identiﬁcation
Y. Oishi (The Univ. of Tokyo)
State Estimation and Control I
Model Predictive Control of a Class of Plants Subject to Random Disturbance
C. Wang, A. Ohsumi (Kyoto Inst. of Tech.)
On Stochastic Parabolic Model for Term Structure Dynamics and Mean - variance Eﬃcient Portfolio
S. Aihara (The Science Univ. of Tokyo, Suwa College)
A. Bagchi (Univ. of Twente)
Noninteracting PID Control Using Precompensators with Series - Parallel Connections
H. H. Lee (Fukuoka Inst. of Tech.)
W. K. Choi (CRESYS Co., Ltd)
M. Miyazaki (Kanto Gakuin Univ.)
K. Akizuki (Waseda Univ.)
Closed - Loop Identiﬁcation and Control with FIR Models
A. Nakayama, G. Obinata (Nagoya Univ.)
System Identiﬁcation II
Recursive Subspace Identiﬁcation Based on Rank - k Modiﬁcation
Y. Takei, C. Z. Jin, Z. J. Yang, K. Wada (Kyushu Univ.)
J. Imai (Okayama Univ.)
Algorithms of Blind Channel Identiﬁcation Based on Oblique Projection
H. Ishihara, T. Katayama (Kyoto Univ.)
Identiﬁcation of Transfer Functions by a Method Based on Feedback System Theory
K. Kishida, S. Masuda (Gifu Univ.)
A Comparison of Two Identiﬁcation Methods for Closed Loop Systems
T. Inoue, T. Katayama, H. Tanaka (Kyoto Univ.)109

State Estimation and Control II
An Information Theoretic Scheme for Sensor Allocation of Kalman - Bucy Filter
Y. Takeuchi, M. Sowa (Osaka Univ. of Education)
GPS Positioning Algorithm with On the Fly Integer Ambiguity Resolution Using Kalman Filter
Y. Kubo, S. Maruo, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
A Noise Attenuation Property of the Kalman Filter
K. Yamanaka (Ibaraki Univ.)
K. Uchida (Waseda Univ. (J))
On the Optimality of Separate - Bias Continuous - time Kalman Filter for Randomly - Varying Bias
T. Nakamizo, M. Horikoshi (Ashikaga Inst. of Tech.)
Robust Control
Fault Detection for Robust Control Systems
K. Suzuki, C. Tian, T. Fujii (Osaka Univ.)
A Robust Control Scheme for Robot Manipulator by Using a Genetic Algorithm
R. Zhu, Y. Yamane (Ashikaga Inst. of Tech.)
Robust Adaptive Control Design for Nonlinear Systems with Uncertainty Based on Backstepping Method
C. Ishii (Ashikaga Inst. of Tech.)
T. Shen (Sophia Univ.)

THE 34TH ISCIE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON
STOCHASTIC SYSTEMS THEORY AND ITS APPLICATIONSPAPILLION - 24 FUKUOKA, JAPANOCTOBER 31 - NOVEMBER 1, 2002
Chair of Organizing Committee: T. Katayama
Chair of Program & Steering Committee: K. Wada

Sunahara Memorial Lecture
Energy - Conservation and State - Space Modeling in Adaptive Filtering
A. H. Sayed (Univ. of California)
Image Processing and Pattern Recognition
A Clustering Method for Segmentation of All Circumferential Range Image
M. Maeda, K. Kumamaru, K. Inoue, S. Ono, T. Nagata (Kyushu Inst. of Tech.)Representation and Extraction of Multi - Scale Image Feature Associated with Maneuvering Aﬀordance
K. Kamejima (Osaka Inst. of Tech.)Analysis of Iterative Procedure of Matching Two Drawings by DP Matching and Estimation of Time - Variant
Transformation Parameters
M. Tanaka (Konan Univ.)
Y. Ishino, H. Shimada, T. Inoue (R & D Center, Glory Ltd.)
A. Bargiela (The Nottingham Trent Univ.)
Performance Analysis of Recursive Maximum Filter
K. Nishiguchi (Mitsubishi Electric Corp.)
Acoustic Signal Processing
The Speech - Displaying System: KanNon - Applying Minimum Cross Entropy Method
K. Nakamuro, K. Tanaka, Y. Togawa, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
Adaptive De - noising of Speech Signals Using Wavelet Packet Transform
H. Yogo, T. Kitamura, N. Inagaki (Nagoya Inst. of Tech.)
A Study of Transcript Algorithm for Multi - Voice Music Applying Wavelet Packets
Y. Fukuyama (Niihama National College of Tech.)Prediction Method of Response Probability Distribution for Environment Acoustic System Based on a Model- Adaptive Identiﬁcation
Y. Fujita (Onomichi Univ.)
M. Ohta (Emeritus Prof. of Hiroshima Univ.)110

A Proposal of Simpliﬁed Stochastic Inverse System Model Matched to Prediction of Response Fluctuation
Probability in Room Acoustics
H. Ogawa (Hiroshima Prefectural Women’s Univ.)
M. Ohta (Emeritus Prof. of Hiroshima Univ.)
Digital Signal Processing I
A Feedback - Type ANC System with Adaptive Modeling of Secondary Path
S. Inoue, H. Sakai (Kyoto Univ.)
Channel Estimation and Compensation for Coupling Wave in OFDM Relay Station
L. Sun (Univ. of Kitakyushu)
A. Sano (Keio Univ.)
The Optimal Transmission of a Set of Gaussian Signals through Parallel Channels with Feedback
Y. Takeuchi, K. Dei (Osaka Univ. of Education)
A Robust Algorithm for Blind Separation of Convolutive Mixture of Sources
S. Nakashima, K. Matsuoka (Kyushu Inst. of Tech.)
Stochastic Systems
Stochastic Dynamic Economic Models with Ewens - Pitman - Zabell Inductive Methods: Role of Exchangeable
Random Partitions in Economic Dynamic Models
M. Aoki (Univ. of California)
Inﬂuence of Disturbances on the Pattern Formations in Turing Instabilities
M. Ishikawa, K. Miyajima, Y. Shiroyama (Yamaguchi Univ.)
Discrete - time Equivalent Estimation of Continuous - Time Processes and Duality Properties
T. Nakamizo, T. Kurosawa (Ashikaga Inst. of Tech.)
Filtering of Stochastic Volatility and Identiﬁcation of Market Price of Volatility Risk
S. Aihara (Tokyo Univ. of Science)
A. Bagchi (Univ. of Twente)
Digital Signal Processing II
Length Measurement of Pipes with Open Ends Under Noisy Environment Using Stationary Wave
S. Tanaka, M. Okamoto, M. Nakayama (Yamaguchi Univ.)
Carrier Phase Diﬀerential GPS with Ionospheric and Tropospheric Delay Estimation
R. Hata, K. Sone, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
Y. Kubo (Mitsubishi Electric Company)
Nonlinear Filtering Methods in INS/GPS Alignment
T. Numajima, N. Asaoka, M. Oiwa, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
Anomaly Diagnosis of Bridge Piers Using Acceleration Pickup
K. Yamane (Ube National College of Tech.)
M. Indo, S. Tanaka (Yamaguchi Univ.)
Biological and Medical Systems
Spatial Dynamics of Alpha Wave in Response to Flicker Stimuli with Various Light Intensities
S. Nishifuji, S. Tanaka (Yamaguchi Univ.)
Elite Correlation Selection Operator: A New Selection Operator to Improve the Diversity in Genetic
Algorithm
M. Ito, M. Sugisaka (Oita Univ.)
System Identiﬁcation I
An Adaptive Random Search Algorithm with Tuning Capabilities
J. Hu, K. Hirasawa, H. Miyazaki (Kyushu Univ.)
System Identiﬁcation Methodology Based on Absolute Acceleration Measurements
Y. Nitta, A. Nishitani (Waseda Univ.)
An Indirect Method for Closed - Loop System Identiﬁcation
L. J. Jia, S. Kanae, Z. J. Yang, K. Wada (Kyushu Univ.)
Analysis of Stochastic Processes
Analysis of Vibration Cutting System Using Stochastic Model
S. Karube, T. Soutome, K. Sato (Utsunomiya Univ.)
Inﬂuence of Random Noise for a Cutting Model
H. Oneda, S. Karube, T. Soutome, K. Sato (Utsunomiya Univ.)

111

Motion Analysis of Phase Boundaries by Stochastic Level Set Equations
M. Ishikawa, K. Miyajima, T. Tanabe (Yamaguchi Univ.)
Collision Estimation for a Flexible Cantilevered - Beam Subject to Random DisturbanceY. Sawada (Kyoto Inst. of Tech)
System Identiﬁcation II
Subspace Identiﬁcation Using Orthogonal Decomposition: A Numerical Study
T. Enomoto, H. Tanaka, T. Katayama (Kyoto Univ.)
Subspace Identiﬁcation for Errors - in - Variables Models Using Schur Complement ApproachY. Takei, H. Nanto (Kanazawa Inst. of Tech.)
S. Kanae, Z. J. Yang, K. Wada (Kyushu Univ.)
Identiﬁcation Method Based on Feedback System Theory and Scalar Time Transformations
Y. Kishida (Gifu Univ.)
Nonlinear System Identiﬁcation
Application of Nonlinear Modeling and Control to Gas Combined Cycle HRSG SCR Systems
Y. Toyoda (Niihama National College of Tech.)
H. Peng, T. Ozaki (Inst. of Statistical Mathematics)
K. Nakano (Univ. of Electro - Communications)
Kernel Principal Component Regression in Reproducing Kernel Hilbert Space
C. Dachapak, S. Kanae, Z. J. Yang, K. Wada (Kyushu Univ.)State Estimation and Control
Functionally Assigned Control of Buildings Subjected to Wind and Seismic Disturbances
J. Minato, A. Ohsumi (Kyoto Inst. of Tech.)
Generalization of the Pseudo Diagonalization Method
H. H. Lee (Fukuoka Inst. of Tech.)
M. Miyazaki (Kanto Gakuin Univ.)
K. Akizuki (Waseda Univ.)
Traﬃc Signal Control Based on a System with Multiplicative NoiseY. Wakasa (Kyoto Univ.)
K. Iwaoka (Matsushita Communication Industrial Co,. Ltd)
Improving Control Performance of an Unstable Nonlinear System by Parameter Identiﬁcation
Z. J. Yang, S. Kanae, K. Wada (Kyushu Univ.)
Neural Networks, Chaos and Fuzzy Systems
A Design of Chaotic Cryptosystem Based on Linear Controller Parametrization
T. Matsuo (Oita Univ.)
On Expectations and Conditional Expectations for a Class of Fuzzy Random Vectors
T. Fukuda (Otemon Gakuin Univ.)
Hybrid Type Chaos Control for Unknown System Using Fuzzy Neural Network
Y. Shimizu, M. Miyazaki (Kanto Gakuin Univ.)
H. H. Lee (Fukuoka Inst. of Tech.)
K. Akizuki (Waseda Univ.)
Stochastic Synchronization in Self - Excited Systems
K. Yoshida, K. Sato (Utsunomiya Univ.)

THE 35TH ISCIE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON
STOCHASTIC SYSTEMS THEORY AND ITS APPLICATIONSINTERNATIONAL HOTEL UBE, UBE, JAPANOCTOBER 30 - 31, 2003
Chair of Organizing Committee: T. Katayama
Chair of Program & Steering Committee: S. Tanaka

Sunahara Memorial Lecture
Canonical Correlation Analysis of Time - Series and Stochastic Realization112

T. Katayama (Kyoto Univ.)
Neural Network and Genetic Algorithm
Reinforcement Learning System with Time Varying Parameters Using Neural Networks
M. Obayashi, T. Oda, K. Kobayashi, T. Kuremoto, H. Kitano (Yamaguchi Univ.)
Neural Prediction of Chaotic Time Series Using Stochastic Gradient Ascent Algorithm
T. Kuremoto, M. Obayashi, A. Yamamoto, K. Kobayashi (Yamaguchi Univ.)
An Experimental Study on Adaptive Robust PCA Neural Network
C. Dachapak, S. Kanae, Z. J. Yang, K. Wada (Kyushu Univ.)
A Study of Crossover Operator in Real Coded Genetic Algorithm
M. Ito, M. Sugisaka (Oita Univ.)
Image Processing and Pattern Recognition
Identiﬁcation of Birds’ Kinds from Songs Using DP Matching and SOM
K. Yoshida, M. Tanaka (Konan Univ.)
Information Extraction from Traﬃc Images
M. Tanaka, R. Hamamura (Konan Univ.)
A. Bargiela (The Nottingham Trent Univ.)
Segmentation of Entire Circumferential Range Data by Using a Competitive Clustering Method
M. Maeda (Kyushu Institute of Tech.)
Identiﬁcation of Generalized Semicausal Stochastic Image Models
H. Kunieda, T. Nogami, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
Chromatic Consistency Analysis for Object Identiﬁcation in Noisy Scene
K. Kamejima (Osaka Institute of Tech.)
Mathematical Finance and Related Topics
Optimal Portfolio for Parabolic Type Inﬁnite - Dimensional Factor Model with Power Utility
S. Aihara (Tokyo Univ. of Science)
A. Bagchi (Univ. of Twente)
Multi - Dimensional Discrete Stochastic Calculus and its Application to a Problem in Mathematical Finance
J. Akahori (Ritsumeikan Univ.)
Acoustic Signal Processing
Unconstrained and Noninvasive Measurement of Heartbeat and Respiration Using an Acoustic Sensor
Enclosed in an Air Pillow
A. Matsubara, S. Tanaka (Yamaguchi Univ.)
Accurate Pipe Length Measurement Under Noisy Environment Using Stationary Waves
M. Okamoto, M. Nakayama, S. Tanaka (Yamaguchi Univ.)
A Study on Acoustic Time - of - Flight Identiﬁcation in Outdoor Environment
Y. Fukayama (Niihama National College of Tech.)
Optimal Location of Acoustic Sensor for Pipe Length Measurement of Branch Pipes with Open Ends
M. Okamoto, F. Rizkiyev, S. Tanaka (Yamaguchi Univ.)State Estimation
Minimum Variance State Estimators with Disturbance Decoupling Property for Optimal Filtering Problems
with Unknown Inputs
A. Tanikawa (Osaka Institute of Univ.)
Y. Sawada (Kyoto Institute of Univ.)
Nonlinear Filtering Method in INS/GPS/VMS In - Motion Alignment
M. Oiwa, N. Asaoka, M. Tanikawara (Ritsumeikan Univ.)
T. Numajima (Daihatsu Motor Co. Ltd.)Y. Kubo (Mitsubishi Electric Corp.)
S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
Estimation of Spot on Flexible Structures where Unlooked - for Obstacles Collide
Y. Sawada, T. Sako (Kyoto Institute of Tech.)
Evolution Strategies Based Particle Filters for Nonlinear State Estimation
K. Uosaki, Y. Kimura, T. Hatanaka (Osaka Univ.)
Optimal Transmission of a Set of Gaussian Signals through Discrete - Time Channels with Feedback
Y. Takeuchi, A. Ida (Osaka Univ. of Education)

113

Biomedical and Medical Systems
Spatiotemporal Response of Alpha Wave to Flicker Stimuli of Temporally Alternated Colors
S. Nishifuji, H. Ohkado, S. Tanaka (Yamaguchi Univ.)
Saccadic Undershoot Can Be Explained as a Trade - Oﬀ Between Accuracy and Flight-Time
A. Toyomura, T. Omori (Hokkaido Univ.)
Control - Theoretic Analysis of a Robust Adaptation Mechanism of Circadian Rhythms
Y. Wakasa, G. Fujie, K. Tanaka (Yamaguchi Univ.)
Feature Extraction of Human EEG Sleep Stages by Using Wavelet Analysis
K. Inoue, T. Tsujihata, Y. Aso, K. Kumamaru (Kyushu Institute of Tech.)
S. Matsuoka (Univ. of Occupational and Environmental Health)
System Identiﬁcation I
EM Algorithm for System Identiﬁcation in the Presence of Outliers
J. ALMutawa, H. Tanaka, T. Katayama (Kyoto Univ.)
Modeling of Traﬃc Systems via a Traﬃc Simulator
Y. Wakasa, K. Hanaoka, K. Tanaka, Y. Mizukami (Yamaguchi Univ.)
System Order Determination by Using LDLT Decomposition and Information Criteria
Y. Kawabata, M. Matsubara, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
Direct Closed - Loop Identiﬁcation in Frequency Domain
L. Sun (Univ. of Kitakyushu)
A. Sano (Keio Univ.)
Digital Signal Processing I
Convergence Analysis of a Complex LMS Algorithm for Active Control of Multitonal Noise
H. Sakai (Kyoto Univ.)
M. Chakraborty (Indian Institute of Tech.)
A Trial on Stochastic Evaluation of Near - by Electromagnetic Field Leaked from ITE Group under Parallel
Operating Situation
H. Ogawa (Hiroshima Prefectural Women’s Univ.)
M. Ohta (Emeritus Prof. of Hiroshima Univ.)
A. Ikuta (Hiroshima Prefectural Women’s Univ.)
Blind Estimation in CDMA MIMO Channels
T. Honda, H. Ishihara, T. Katayama (Kyoto Univ.)LMS Adaptive Filter Design for Frequency Selective Feedback Using Semideﬁnite Programming
Y. Wakasa (Yamaguchi Univ.)
T. Izumi, Y. Yamamoto (Kyoto Univ.)
System Identiﬁcation II
A Uniﬁed Approach for Subspace Identiﬁcation Algorithms
Y. Takei, H. Nanto (Kanazawa Institute of Tech.)
S. Kanae, Z. J. Yang, K. Wada (Kyushu Univ.)
A Numerical Aspect of Recursive Subspace Algorithm for Time - Varying Systems
K. Kameyama, A. Ohsumi (Kyoto Institute of Tech.)
Identiﬁcation of the Plant Operating in Closed-Loop System Using Inter - Sampled Data
K. Oura (Kokushikan Univ.)
I. Hanazaki (Tokyo Denki Univ.)
Digital Signal Processing II
Cycle Slips Detection in GPS Positioning Based on Statistical Tests of Innovation Processes
K. Sone, Y. Muto (Ritsumeikan Univ.)
Y. Kubo (Mitsubishi Electric Corp.)
S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
Adaptive Threshold Determination Method for Recursive Maximum Filter
K. Nishiguchi (Mitsubishi Electric Corp.)
Adaptive Direction - of - Arrival Estimation in Array Signal Processing
J. Xin (Fujitsu Lab. Ltd.)
A. Sano (Keio Univ.)
Diagnosis and Maintenance Method114

Maintenance Scheduling Method of Equipments Based on Deterioration Prediction and Reliability
S. Goto, M. Nakamura (Saga Univ.)
Identiﬁcation of Defect Proﬁles Using an Inspection Model and Informative Distributions
F. Kojima, S. Kamezaki (Kobe Univ.)
Anomaly Diagnosis of Metal Poles Using an Acceleration Pickup
K. Yamane, Y. Yamane (Ube National College of Tech.)
S. Tanaka (Yamaguchi Univ.)
Time Series Analysis
Minimum Cross Entropy Method with the Constraints of Uncertain Autocorrelations
K. Nakamuro, K. Tanaka, Y. Togawa, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
The Speech - Displaying System: KanNon
K. Nakamuro, Y. Togawa, K. Tanaka, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
Quantitative Impulse Response Approach to Monetary Transmission Mechanism
Y. Morita, S. Miyagawa (Kyoto Gakuen Univ.)
Stochastic Systems
Analysis of Combustion Processes by Stochastic Reaction Diﬀusion Systems and Simulation Studies
M. Ishikawa, K. Miyajima, T. Tanabe, T. Kitani (Yamaguchi Univ.)
A Stochastic Response of Sound Insulation System Based on Equivalent Electric Circuit Model and Some
Improvement of Mass Law with Elastic Eﬀect
K. Nishimura (Kinki Univ.)
M. Ohta (Emeritus Prof. of Hiroshima Univ.)
Optimal Design of Production Rate in a Failure - Prone Manufacturing System
B. C. Giri, T. Doi (Hiroshima Univ.)
Complex and Fuzzy Systems
On Martingales for a Class of Fuzzy Random Vectors
T. Fukuda (Otemon Gakuin Univ.)
Analysis of the Inﬂuence of Random Disturbances on Turning Patterns in Bounded Domains
M. Ishikawa, K. Miyajima, T. Tanabe (Yamaguchi Univ.)
Analysis of Two - Phase Stefan Problems by the Stochastic Phase Field Model and Simulation Studies
M. Ishikawa, K. Miyajima, T. Tanabe, T. Kitani (Yamaguchi Univ.)
Analysis of the Inﬂuence of the Disturbance on Bacterial Colony by Stochastic Reaction Diﬀusion Equations
M. Ishikawa, K. Miyajima, T. Tanabe (Yamaguchi Univ.)

THE 36TH ISCIE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON
STOCHASTIC SYSTEMS THEORY AND ITS APPLICATIONSTOKYO DENKI UNIVERSITY SAITAMA, JAPANNOVEMBER 3 - 4, 2004
Chair of Organizing Committee: T. Katayama
Chair of Program & Steering Committee: H. Kano

Sunahara Memorial Lecture
Extinction of Genotypes in Closed Populations
Clyde F. Martin, Bret Hanlon (Texas Tech Univ.)
Yishao Zhou (Stockholm Univ.)
Image Processing and Pattern Recognition I
Extraction of Road Traﬃc Signs using Similarity of Adjacent Color Information
C. Liao, H. Hama (Osaka City Univ.)
Tracking of Fingers in Dynamic Image of Omnidirection Camera by CONDENSATION Algorithm
M. Sakata, N. Ikoma (Kyushu Institute of Tech.)
M. Doi (Osaka Electro - Communication Univ.)
Car Detection in Consecutive Road Images by Stochastic Model
M. Tanaka, R. Hamamura (Konan Univ.)115

A. Bargiela (The Nottingham Trent Univ.)
Blind Image Restoration Based on the Recursive Prediction Error Method
T. Nogami, M. Matsubara, K. Nakamuro, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
Analysis of Stochasitc Systems and Processes
Behavior Analyses of Phase Boundaries in the Stochastic Mean Curvature Flow by the Level Set Method
M. Ishikawa, K. Miyajima (Yamaguchi Univ.)
Analyses of Pattern Formation Processes in Stochastic Activator - Inhibitor Systems with Saturation in Growth
Domains
M. Ishikawa, K. Miyajima (Yamaguchi Univ.)
Noise - induced Synchronization of Uncoupled Nonlinear Systems
K. Yoshida, K. Sato (Utsunomiya Univ.)
On Stability of Networked Control Systems under Random Delay
K. Sugimoto, N. Adachi, A. Satoh (NAIST)
System Identiﬁcation and Parameter Estimation I
Subspace Identiﬁcation of Observation Outliers with color noise Based On Leave - k diagnostics
J. ALMutawa, T. Katayama (Kyoto Univ.)
On a stochastic subspace identiﬁcation algorithm via a block LQ decomposition
H. Tanaka, T. Katayama (Kyoto Univ.)
Recursive Subspace Identiﬁcation Using A Uniﬁed ApproachY. Takei, H. Nanto (Kanazawa Institute of Tech.)
S. Kanae, Z. J. Yang, K. Wada (Kyushu Univ.)
Stochastic Optimization Methods I
A Reinforcement Learning Approach to the Internet QoS Routing Problems
F. Qian (Kanto Gakuin Univ.)
H. Une, S. Ikebou (Hiroshima Kokusai Gakuin Univ.)
H. Hirata (Chiba Univ.)
A Traﬃc Shaping Algorithm on Network using Learning Automata
H. Une, S. Ikebo (Hiroshima Kokusai Gakuin Univ.)
F. Qian (Kanto Gakuin Univ.)
Evolutionary Computation for Agents in Quasi - Ecosystem
S. Hashimoto (Kyoto Gakuen Univ.)
F. Kojima (Kobe Univ.)
N. Kubota (Tokyo Metropolitan Univ., JST)
System Identiﬁcation and Parameter Estimation II
Recursive Implementation of 4SID Prediction for Stochastic Time - varying Systems
K. Kameyama, A. Ohsumi (Kyoto Institute of Tech.)
System Identiﬁcation and Order Determination Using Canonical - forms
M. Matsubara, Y. Usui, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
Dynamic Vision Based Motion Identiﬁcation
X. Chen (Shibaura Institute of Tech.)
H. Kano (Tokyo Denki Univ.)
On Bias - Compensated Least - Squares Methods Using α - ﬁlter and β - ﬁlter
M. Ikenoue (Ariake National College of Tech.)
S. Kanae, Z. J. Yang, K. Wada (Kyushu Univ.)
Modeling of Wind Proﬁle Gratifying Given Power and Cross Spectra
J. Minato, A. Ohsumi (Kyoto Institute of Tech.)
Mathematical FinanceParameter Identiﬁcation of Parabolic Type Factor Model - Empirical Study of US Treasury Bonds S. Aihara (Tokyo Univ. of Science, Suwa)
A. Bagchi (Univ. of Twente)
Pricing of an Exotic Forward Contract
J. Akahori, Y. Hishida, M. Nishida (Ritsumeikan Univ.)
Term Structure of Prices of Asian Options
J. Akahori, T. Mikami, K. Yasutomi, T. Yokota (Ritsumeikan Univ.)
Asymptotic Analysis of Monetary Transmission Mechanism

116

Y. Morita, S. Miyagawa (Kyoto Gakuen Univ.)
Utilization of Soft Computing Techniques for Improving the Traditional Technical Analysis in the Financial
Markets
N. Baba, T. Kawachi, T. Nomura (Osaka Kyoiku. Univ.)State Estimation
Pattern Recognition of EEG Signals during Right and Left Motor Imagery based on Quasi-AR Model
K. Inoue, R. Kajikawa, T. Nakamura, K. Kumamaru (Kyushu Institute of Tech.)
G. Pfurtscheller (Graz Univ. of Tech.)
GNSS Regressive Models and Precise Point Positioning
S. Sugimoto, Y. Kubo (Ritsumeikan Univ.)
An Information Theoretic Approach to Optimization of Linear Observations for the Kalman - Bucy Filter
Y. Takeuchi, S. Esaki (Osaka Edu. Univ.)
Evolution Strategies Based Particle Filter for Simultaneous State and Parameter Estimation of Nonlinear
Stochastic Systems
K. Uosaki, T. Hatanaka (Osaka Univ.)
Neural Networks and Fuzzy Systems
A pulse neural network incorporating short term synaptic plasticity for engineering applications
M. Motoki, S. Koakutsu, H. Hirata (Chiba Univ.)
On Variances for a Class of Fuzzy Random Vectors
T. Fukuda (Otemon Gakuin Univ.)
An Intelligent Pulse Classiﬁcation System for the Process Control of the Electro Chemical Discharge
Machining (ECDM) Process
T. K. K. R. Mediliyegedara, A. K. H. De Silva, D. K. Harrison (Glasgow Caledonian Univ.)
J. A. McGeough (Univ. of Edinburgh)
A Feed Forward Artiﬁcial Neural Network for the Stock Market Forecasting Using Conventional Forecasts as
Input Variables
T. K. K. R. Mediliyegedara (Glasgow Caledonian Univ.)
L. H. P. Gunaratne (Univ. of Peradeniya)
Digital Signal Processing I
High - Speed Detection Method of Whistler Dispersion for Determination of the Global Electron Density
Distribution in the Ionosphere
M. Yoshida, I. Kimura, K. Kamejima (Osaka Institute of Tech.)
Detection of Cracks in Concrete Pillars Using An Acceleration Pickup
S. Tanaka, H. Fujimoto, M. Okamoto (Yamaguchi Univ.)
Interference Cancellation and Channel Estimation Schemes for Single Carrier Block Transmission with
Insuﬃcient Cyclic Preﬁx
K. Hayashi, H. Sakai (Kyoto Univ.)
Discrimination Method of Double Talk and Echo Path Change Using the Stochastic Characteristics of Power
Change for an Adaptive Noise Canceller
H. Nishi, Y. Etoh (Sojo Univ.)
LMI - Based Design of LMS Adaptive Array Antenna Systems
Y. Wakasa, K. Nakashima, K. Tanaka (Yamaguchi Univ.)
Fault Diagnosis and Maintenance
Fault Detection in Carrier Phase GPS Positioning Based on Hypotheses Testing of Innovation Processes
Y. Kubo, Y. Muto, S. Kitao, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
Uniﬁcation of Maintenance Plan for Equipment in Thermal Power Plants Based on Deterioration Prediction
S. Goto, K. Yasukouchi, M. Nakamura (Saga Univ.)
M. Shirakihara, N. Matsunaga (Kyushu Electric Power Co., Inc.)
Detection of Mechanical Vibration Modes via a Blind System Identiﬁcation Method
A. Suzuki, M. Nitta, N. Adachi, K. Sugimoto (NAIST)
Inspection Scheduling for Imperfect Production Processes
B. C. Giri, T. Dohi (Hiroshima Univ.)
Approximate Method for a Production Line with Asynchronous Vacations
L. Qiu, S. Suzuki, T. Sano (Chiba Institute of Tech.)
Digital Signal Processing II
A Solution of Permutation Problem Inherent in Frequency Domain ICA

117

T. Ishibashi, K. Inoue (Kyushu Institute of Tech.)
H. Gotanda (Kinki Univ.)
K. Kumamaru (Kyushu Institute of Tech.)
Properties of the Gold Sequence P. R. K. Applied to Acoustic CT
Y. Fukayama, T. Saiki, A. Ozawa, Y. Hotani (Niihama National College of Tech.)
The KanNon System - Real Time Visualization of Speech
K. Nakamuro, M. Ishii, K. Haruki, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
Image Processing and Pattern Recognition II
Laplacian - Gaussian Sub - Correlation Analysis for Scale Space Imaging
K. Kamejima (Osaka Institute of Tech.)
Quantized Principal Component Analysis with Applications to Low - Bandwidth Image Compression andCommunication
D. Wooden, M. Egerstedt (Georgia Institute of Tech.)
B. K. Ghosh (Washington Univ.)
Smoothing Spline Curves and Surfaces for Sampled Data
H. Fujioka, H. Kano (Tokyo Denki Univ.)
M. Egerstedt (Georgia Institute of Tech.)
C. Martin (Texas Tech Univ.)
Control of Stochastic Systems
Decentralized Autonomous Control of Super Distributed Energy Systems
K. Yasuda, Y. Tabuchi, T. Ishii (Tokyo Metropolitan Univ.)
An Artiﬁcial Neural Network Approach for the Process Control of Electro Discharge Machining (EDM)
T. K. K. R. Mediliyegedara (Glasgow Caledonian Univ.)
J. U. Wijayakulasooriya, S. Alahakoon, S. Pathirana (Univ. of Peradeniya)
A Design of Decoupling Control System based on the Generalized Pseudo Diagonalization
H. Tanaka, H. Lee (Waseda Univ.)
M. Miyazaki (Kanto Gakuin Univ.)
K. Akizuki (Waseda Univ.)
Vehicle Speed Control to Damp the Transient Output Response
Y. Yamane, Y. Hirobe (Ashikaga Institute of Tech.)
Stochastic Control for Multi Car Elevator by using Learning AutomatonsK. Shiraishi (Chiba Univ.)
T. Hamagami (Yokohama National Univ.)
H. Hirata (Chiba Univ.)
Chaos Synchronization Based on Fuzzy Model Using Sliding Mode Control
Y. Shimizu, M. Miyazaki (Kanto Gakuin Univ.)
H. Lee, K. Akizuki (Waseda Univ.)
Stochastic Optimization Methods II
Optimal Control for Discrete Event Systems with Arbitrary Control Pattern
Q. Hu (Shanghai Univ.)
W. Yue (Konan Univ.)
Learning Behaviors of the Hierarchical Structure Learning Automata Operating in the General Nonstationary
Multiteacher Environment
N. Baba (Osaka Kyoiku. Univ.)
Y. Mogami (Univ. of Tokushima Univ.)
A Basic Study of the Adaptive Particle Swarm Optimization
G. Ueno, N. Iwasaki, K. Yasuda (Tokyo Metropolitan Univ.)
A Proximate Optimality Principle Based Tabu Search
K. Miyamoto, K. Yasuda (Tokyo Metropolitan Univ.)
Adaptive Particle Swarm Optimization via Velocity Feedback
N. Iwasaki, K. Yasuda (Tokyo Metropolitan Univ.)
Maximum Likelihood Estimation of Attitude Change Rate from Star Sensor Images
K. Nishiguchi, S. Yoshikawa (Mitsubishi Electric Co.)118

THE 37TH ISCIE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON
STOCHASTIC SYSTEMS THEORY AND ITS APPLICATIONSOTEMON GAKUIN UNIVERSITY, OSAKA, JAPANOCTOBER 28 - 29, 2005
Chair of Organizing Committee: T. Katayama
Chair of Program & Steering Committee: N. Nakano

Sunahara Memorial Lecture
Optimal Prediction of the Ultimate Maximum and Local Time - Space Calculus
Prof. G. Peskir (Univ. of Manchester)
Estimation and Control
On a smoother of discrete - time linear stochastic systems with unknown disturbances
A. Tanikawa (Osaka Institute of Tech.)
Estimation of Self - Puriﬁcation of Polluted Rivers Based on the Stable Water Quality Equations
A. Ohsumi, M. Kashiwagi (Kyoto Institute of Tech.)
Optimal Transmission of a Set of Discrete - Time Gaussian Signals through Channels with Feedback
Y. Takeuchi (Osaka Univ. of Education)
Nonlinear Filtering Methods for the INS/GPS In - Motion Alignment and Navigation
S. Fujioka, M. Nishiyama, Y. Kubo, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
Robust PID Control Parameter Design by Taguchi Method
A. Suzuki, K. Sugimoto (NAIST)
Modeling and Identiﬁcation
Stochastic Modeling of Chemotactic Bacterial Colony Formations under Random Disturbances
M. Ishikawa, T. Tanabe (Yamaguchi Univ.)
Blind Identiﬁcation of Mixed Phase All - Zero Systems using Time - reversed Filtering and Higher Order
Statistics
J. Even, K. Sugimoto (NAIST)
Identiﬁcation of errors - in - variables model with observation outliers based on Minimum - Covariance Determinant
AlMutawa Jaafar, T. Katayama (Kyoto Univ.)
Time - series analysis of data measured by Near Infrared Spectroscopy
K. Oura, T. Iida, K. Numa (Kokushikan Univ.)
An Improvement of Quasi - ARX Modeling Scheme for Nonlinear Systems Using PCA Network
X. Shi, J. Hu, K. Hirasawa (Waseda Univ.)
K. Kumamaru (Kyusyu Institute of Tech.)
Radial Basis Function Network in Reproducing Kernel Hilbert Space with Application to System Identiﬁcation
C. Dachapak, S. Kanae, Z. Yang, K. Wada (Kyushu Univ.)
Recursive TLS Algorithms for Identiﬁcation of Linear Systems
Y. Tanohata, S. Kanae, Z. Yang, K. Wada (Kyushu Univ.)
Identiﬁcation of Continuous - time MIMO Systems via Sampled Data
M. Matsubara, Y. Usui, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
Sequential Updating of The Error Covariance Matrix in Subspace Identiﬁcation for Time - varying System
Y. Takei, H. Nanto (Kanazawa Institute of Tech.)
S. Kanae, Z. Yang, K. Wada (Kyushu Univ.)
Nonlinear System Identiﬁcation by Pareto RBF Network Ensemble Based on Evolutionary Multiobjective
Optimization
N. Kondo, T. Hatanaka, K. Uosaki (Osaka Univ.)
Economic Systems
Analysis of Global Inﬂuence with Random Eﬀect in Agent - Based Simulations
N. Nakano (Otemon Gakuin Univ)
The Eﬀect of FSD Changes in Multiplicative Background Risk on Risk - Taking Attitude
Y. Sakagami (Otemon Gakuin Univ.)
Filtering and Identiﬁcation of Parabolic Type Factor Model with Stochastic Volatility
S. Aihara (Tokyo Univ. of Science)
A. Bagchi (Twente Univ.)
A Dynamic Factor Demand Model on Gas Firms: Application of Ito’s Stochastic Diﬀerential Equation
T. Kinugasa (Otemon Gakuin Univ.)119Modelling of Financial Anxieties as Precautionary Demand Function
Md. J. Rahman (Rajshahi Univ.)
Y. Morita, S. Miyagawa (Kyoto Gakuen Univ.)
Digital Signal Processing
Properties of Acoustic Transfer Function in Real Environments and Their Application to ICA
T. Ishibashi, K. Inoue (Kyushu Institute of Tech.)
H. Gotanda (Kinki Univ.)
K. Kumamaru (Kyushu Institute of Tech.)
Acoustical Gas Temperature Estimator Applying to Gymnasium and Outdoor Environment for Evaluation of
Watering Eﬀect
Y. Fukayama (Niihama National College of Tech.)
K. Hata (UCHIMIZU Project Headquaters)
Y. Hotani, S. Ito (Niihama National College of Tech.)
Modeling of Seismic Waves Using Chirp Signals and Simulations
A. Ohsumi, A. Ueda (Kyoto Institute of Tech.)
Exact Convergence Analysis of Adaptive Filter Algorithms without Persistently Exciting Condition
H. Sakai (Kyoto Univ.)
Image Processing and Pattern Recognition
Periodic Smoothing Spline Surface and Its Application to Dynamic Contour Modeling
H. Fujioka, H. Kano (Tokyo Denki Univ.)
Dynamic model of the view from a moving car
M. Tanaka (Konan Univ.)
E. Peytchev (Nottingham Trent Univ.)
Segmentation of Range Data by Using A Clustering Method Based on Optimal Iteration of Competitive
Process
M. Maeda, T. Katsuki, K. Kumamaru, K. Inoue (Kyushu Institute of Tech.)Inverse Filters and Image Enhancement - from DFT to DST
S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
Neural Networks and Fuzzy Systems
A Note on Fuzzy Random Vectors as Models for Vague but Synthetic Descriptions of Complex Random
Phenomena
T. Fukuda (Otemon Gakuin Univ.)
Neural Network with Variable Type Connection Weights for Autonomous Obstacle Avoidance on a Prototypeof Six - wheel Type Intelligent Wheelchair
T. Yasuda, K. Nakamura, A. Kawahara, K. Tanaka (Univ. of Shiga Pref.)
The KanNon System - vowel recognition using time - delay neural networks
K. Nakamuro, K. Haruki, S. Sugimoto (Ritsumeikan Univ.)
Revised GMDH - type Neural Network Algorithm with a Feedback Loop Identifying Sigmoid Function Neural
Network
T. Kondo (Tokushima Univ.)
Medical Image Recognition by Revised GMDH - type Neural Network Algorithm with a Feedback Loop
Identifying Sigmoid Function Neural Network
T. Kondo (Tokushima Univ.)
Visual Perception using Cellular Neural Network for A Partner Robot
S. Hashimoto (Kyoto Gakuen Univ.)
F. Kojima (Kobe Univ.)
N. Kubota (Tokyo Metropolitan Univ. and JST)
Analysis and Optimization
Collision Detection and Estimation of Its Spot for a Flexible Beam Using Mode - function - ratio Method
Y. Sawada (Kyoto Institute of Tech.)
T. Sato (Konami Corp.)
Muti - point Metaheuristics
K. Miyamoto, K. Yasuda (Tokyo Metropolitan Univ.)
Kalman Filter Adaptation on Underlying Volterra’s Principle
K. Kamejima (Osaka Institute of Tech.)
Pattern Recognition of EEG Signals during Right and Left Motor Imagery - Error Detection D. Mori, K. Inoue (Kyushu Institute of Tech.)
G. Pfurtscheller (Graz Univ. of Tech.)
K. Kumamaru (Kyushu Institute of Tech.)120Autonomous Adaptive Particle Swarm Optimization Using Global Best Information
T. Yamaguchi, K. Yasuda (Tokyo Metropolitan Univ.)
Activity - Feedback Adaptive Particle Swarm Optimization
G. Ueno, K. Yasuda (Tokyo Metropolitan Univ.)
Application of Stochastic Systems
Stochastic Evaluation of Compound Indoor Electriﬁcation Environment Based on Mutual Intermediation
between Diﬀerent Fields
H. Ogawa (Pref. Univ. of Hiroshima)
M. Ohta (Emeritus Prof. of Hiroshima Univ.)
H. Iwashige (Hiroshima Univ.)
Optimal Maintenance Scheduling by Flattening Element Reliability through Appropriate Segmentation of
Maintenance Interval
S. Goto, Y. Onizuka, M. Nakamura (Saga Univ.)
Perturbation Analysis of Stimulated Brillouin Scattering in an Optical Fiber and a Resolution Improvement
MethodK. Nishiguchi (Mitsubishi Electric Corp.)
K. Kishida (Neubrex Corp.)
A state estimation in acoustic reverberation room based on some wide sense digital ﬁlter - comparison withuse of Kalman ﬁlter Y. Fujita (Onomichi Univ.)
M. Ohta (Emeritus Prof. of Hiroshima Univ.)121