ALANコンソーシアム
Aqua Local Area Network Consortium

社会実装に向けた新展開 ーコンソーシアム発ベンチャー設立ー
コンソーシアム活動成果発表© ALAN Consortium All Rights Reserved.

本日のアジェンダ・説明者
1. はじめに⚫ ALANコンソーシアム 代表 島田 雄史

2. コンソーシアム発ベンチャーの紹介⚫ アクアジャスト株式会社 代表取締役CEO 島田 雄史

3. コンソーシアム活動報告⚫ ALANコンソーシアム 実行委員会委員長 森 雅彦
国立研究開発法人 産業技術総合研究所

ALANレポート概要

エレクトロニクス・製造領域 領域長補佐

コンソーシアム体制変更

4. 水中フュージョンセンサの紹介⚫ 株式会社トリマティス

代表取締役CEO 島田 雄史
技術デザイングループ執行役員 手塚耕一

5. おわりに⚫ ALANコンソーシアム 代表 島田 雄史© ALAN Consortium All Rights Reserved.

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１．はじめにALANコンソーシアム 代表 島田 雄史© ALAN Consortium All Rights Reserved.

昨年の記者説明会（2022年3月）
ALANの実現につながる実証実験・開発に成功
超高速海中光ワイヤレス通信

水中LiDARの小型化・高速化

by JAMSTEC × トリマティス

by トリマティス© ALAN Consortium All Rights Reserved.

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昨年の記者説明会（2022年3月）
実証成果を受け、社会実装の実現へ◼ 2022年度より”社会実装ワーキンググループ”を設置➢ 当初の市場検討ワーキンググループの代わりに➢ 今まで以上に未来を語り、未来を想像する場に◼ 第二回ALANフォーラム開催➢ より広く賛同者、さらには会員への呼び込みを◼ CEATEC 2022
➢ “リアルでの本格的なデモ”を実施

ALANの活動そして未来像の見える化を促進© ALAN Consortium All Rights Reserved.

5光無線技術の社会実装に向けた取り組み
遊泳中のニジマスを3D計測
by トリマティス

計測の様子

取得した3D点群データ© ALAN Consortium All Rights Reserved.

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参加企業：ニーズ側のメンバー増加
31団体（3研究所/13大学-高校/15企業）
正会員 15社
NECネッツエスアイ

京セラKDDI総合研究所

五洋建設

商船三井

太陽誘電

TISソリューションリンク

東洋建設

トリマティス

日亜化学工業

浜松ホトニクス

東日本電信電話

富士通

古野電気

モバイルテクノ海洋研究開発機構

産業技術総合研究所

情報通信研究機構

青山学院大学

千葉大学

千葉工業大学

東海大学

東京大学

東京工業大学東北大学

名古屋工業大学

日本女子大学

山梨大学

早稲田大学

特別会員 16機関

日本女子大学附属高等学校 名城大学

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75年間の活動を経て◼ 社会実装の議論を進める中、海洋・海中の新事業を推進する会社の必要性➢ コンソーシアム発ベンチャーとしてアクアジャストが発足◼ 技術シーズ中心でスタートし、技術ニーズ・市場も見えて来た中、一度、総括を➢ ALANレポートの発行◼ 技術研究を推進するワーキンググループと技術実装を推進するワーキンググループに分割➢ 各メンバーがコンソーシアムにより一層、関わりやすい体制に◼ 社会実装への更なる開発成果➢ 水中フュージョンセンサ発表© ALAN Consortium All Rights Reserved.

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（ご案内）
島田 雄史は、

ALANコンソーシアム 代表
株式会社トリマティス

代表取締役 CEOアクアジャスト株式会社 代表取締役 CEOの3つの立場があり、本日はそれぞれので立場で説明いたします。
予めご了承ください。

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２．コンソーシアム発ベンチャーの紹介
アクアジャスト株式会社 代表取締役CEO 島田 雄史© ALAN Consortium All Rights Reserved.

Wireless Aqua Robo System as a Service- We are umisciencer WARSsaS

by AQUADJUSTALANコンソーシアム発ベンチャーア ク ア ジ ャ ス ト 株式会社

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ALAN発ベンチャー：AQUADJUST 設立
社

名

アクアジャスト株式会社

設立日

２０２３年２月６日

代代表取締役 CEO

島田取締役

森取締役

白鳥陽介

（株式会社トリマティス）

スタッフ

黒保奈那

（株式会社トリマティス）

表メンバ雄史雅彦（株式会社トリマティス）（独立行政法人産業技術総合研究所）※現在の在籍は島田のみ
森、白鳥、黒保の正式加入は、年内ないし年明け早々の予定
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ALAN発ベンチャー：社名由来
AQUA

水中だけでなく広域な意味での「海」

QUAD

ロボティクス（システム４）

通信ネットワーク

Trimatiz (３) から

ADJUST

センサ

給電

データサービス

etc...の提供

１歩先へ

海との共存

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設立経緯：A L A N を 通して見出した事業化のテーマ「水中環境の定量化・リアルモニタリング 」「高精細画像×3D凸凹計測」「海中CO₂計測」「海洋マイクロプラスチック」①作業性に富んだ新しいコンセプトの「センサロボット」で②イベントではなく、日々の事業としての海洋・海中と接し③海洋・海中データが増えることで、光無線通信の必要性を喚起し④更なる海洋・海中ビジネスを生んで行く

世界にない海洋・海中のデータ特化型の企業の設立へ
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設立経緯：A L A N を 通して見出した技術の方向性「他の技術とのコラボ・ミキシング」
項目

音波

光

低周波電磁波

長所

遠達性
実績証明済

高速
低価格

耐環境性
空/海の境界を超える

短所

浅海に弱い
空/海の境界NG

濁度に弱い
光軸合わせ

短距離
低速

距離感

3,000m300m

30m

周波数（色）

20kHz

青～緑～黄

10kHz

環境影響

中大

小

伝送速度

10Kbps

1Gbps

1Kbps

遅延＠1㎞

0.7s

4μs

5ms

カメラ

さらに近距離互いの特性を活かし、あらゆる環境に対応
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設立経緯：ト リ マ テ ィ ス で 見 え た 事 業 化 へ の 課 題「水中光機器だけではどうしても限界が」「水中LiDAR」「水中光無線通信」①常に条件を詰めているのは陸上、室内②実験をする際も、一度、水中での条件出しが必要③機器自体を見せても、使用するイメージが顧客に湧かない④搭載するロボットと同時に、光以外の技術も必須

機器搭載ロボットで常に水中環境で考えなければ
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事業コンセプト
アクアジャストが掲げる海洋・海中の新経済圏
Wireless Aqua Robo System as a Service（WARSsaS）
洋上風力発電を海洋・海中のハブと位置付け
空中・宇宙・陸上との通信や給電、WARSaaSの運用ステーションとして活用
日本中の海を繋ぐことでALANの実現をめざす
AquadSEARCH（深海探査）

AquadPLUS（運用・サービス）

AquadDATA（データ）

AquadSTAR・LINK（通信）

AquadSENSESEARCH（モニタリング・探査）

AquadROBO（ロボット）

海洋・海中のリアルモニタリングから始まる新しい世界
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AquadPLUS

AquadDATA（運用・サービス） （データ）

AquadSTAR・LINK（通信）AquadROBO（ロボット）

AquadSENSE（モニタリング）

水中構造物

養殖

海中環境

AquadSEARCH（深海探査）

深海生物

海底資源

Wireless Aqua Robo System as a Service（WARSsaS）

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製品・サービス特長

AquadROBO（ロボット）

高度自己位置推定

光・音波・カメラ・電磁波を駆使

6方向からの外乱に対応

環境に応じたモード変換

安定した位置・姿勢の保持
環境に応じたモード変換

AquadSTAR・LINK（通信）

極限まで光無線化
陸・海・空・宇宙を光で一体化

光・音波・カメラ・電磁波を駆使

Ocean Cyber Physical Systemによる高精細3D画像データ化

・観光・旅行
・水族館

AquadSENSE（モニタリング）

水質の見える化
水質改善

AquadPLUS（運用・サービス）

構造物損傷診断（データ）

船底劣化診断カーボンクレジット

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・学習エネルギー資源

魚介のサイジング・ウェイング
AquadDATA

・スポーツ

レアアース
AquadSEARCH

深海生物（深海探査）

海底調査

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海の現状：水中センサロボットの可能性

橋脚点検
現状と課題
• 潜水士による目視点検が主流• 危険な作業・ダイバー減少• カメラ・ソナー点検の限界
センサ × ロボットの導入可能性• 潜水士でなくても点検可能• 作業工数・コストを削減• センサによるデータ化・管理• 将来的には完全自動化

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船体検査

ブルーカーボン

現状と課題• 検査対象が広くロボットが必須• ロボットでは自己位置推定不可• 濁度が高く、外乱が強いためカメラ点検は不向き

現状と課題• ブルーカーボンを対象としたクレジット市場は急拡大• クレジットの算定根拠は曖昧• リアルタイム計測は不可

センサ x ロボットの導入可能性• 専用ロボットとセンサを活用した新たな検査方法を構築• 自己位置把握により点検箇所を特定可能

センサの導入可能性• 光でCO2濃度をリアルタイムに把握• 適正な吸収量の算出が可能• 将来的に光触媒技術の活用も検討

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AQUADJUSTアプローチ
・ALANコンソーシアムのメンバとコラボ① ALAN自体を推進する活動して（ALAN推進チーム、運営委員会等）② ALANコンソーシアムでの技術開発・技術実装推進として（技術開発グループ、技術実装グループ等）③ NDAを結んだ上でのビジネスプラン骨太化協力④ 研究開発の協力 ※ロボット、通信、海中環境観測等 → だから、出来る！
⑤ 投資、開発資金提供等の協力
・NDAを結んでビジネスプラン骨太化の協力
・地域連携

デバイス全般：日亜化学工業 他

沖縄：一般財団法人 沖縄ITイノベーション戦略センター（ISCO）

・今後、トリマティスでシステム提案出来ず、事業化出来ていない案件も取り込む方向で調整

海洋事業に関わる方々に納得頂けるビジネスプランのもとでターゲット事業をシステム化、提案・マネタイズへ
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事業としての1st STEPAQUADJUST■システムターゲット「洋上風力発電システムの水中保守点検システム」と「大型船の簡易船底検査システム」の構築■基礎技術の向上：① 低価格で2m以下の誤差の海中位置計測について、既存の廉価ドップラー速度計(DVL)と低価格音響測位装置の利用の上、海中電磁測位システムを開発② 1ノット以下の潮流と波浪下の海中において位置・姿勢を保持可能な外乱対応ロボットの開発③ 目的別ロボットの開発

我々ならではのアプローチで海中・海洋へと踏み出す

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AquadROBO
TypeⅠ：洋上風力メンテナンスロボ

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TypeⅡ：船底検査ロボ

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AQUADJUST

AquadSENSE：海中構造物検査
WiFi

10 ~100 m

EM locator

アンカー

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AquadSENSE：海中環境計測
方式①：フ ュ ー ジ ョ ン セ ン サ に よ る ３ D 凸凹データの取得(植生の分布調査・養殖場の管理)

方式②：ラマン・蛍光LiDARによる成分分析(水質調査・CO₂・マイクロプラスチック)

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AquadLINK：水中光無線通信スポットの構築
水中ロボットが取得したデータを地上に共有

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*ASV ：Autonomous Surface Vehicle

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2023

2024

2025

2026

2027

AquadROBO（ロボット）

AquadSENSE（モニタリング）

AquadDATA（データ）

AquadSTAR・LINK（通信）

AquadPLUS（運用・サービス）

AquadSEARCH（深海探査）

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Wireless Aqua Robo System as a Service（WARSsaS）

現況および今後【立ち上げ準備状況】

WEBサイト(暫定版)を開設 https://www.aquadjust.com
メールにより問合せ開始

info@aquadjust.com【今後の予定】2023年10月

1stビジネスプラン完成

2023年10月～

投資家への事業計画説明・資金調達相談

2023年11月～

ALANコンソーシアムメンバを含む協力事業会社様と事業計画の骨太化検討※ 参画予定メンバー (日亜化学工業、他)

2023年12月～

新拠点立ち上げ検討、採用活動開始

2024年6月～

シリーズA資金調達を計画、ロボット開発に着手

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３．コンソーシアム活動報告
ALANレポート概要
コンソーシアム体制変更
ALANコンソーシアム 実行委員会委員長 森 雅彦
国立研究開発法人 産業技術総合研究所

エレクトロニクス・製造領域 領域長補佐© ALAN Consortium All Rights Reserved.

ALANレポート
ALANレポート プロジェクトメンバー
本レポートは，ALANコンソーシアムの普及広報WGの準備・管理のもとコンソーシアムに所属する以下メンバーを中心に執筆
第1章・・・東工大 宮本智之
第2章・・・ALANコンソーシアム事務局
第3章・・・産総研 森雅彦
第4章・・・産総研 森雅彦
トリマティス 手塚耕一
山梨大 中村一彦
東工大 宮本智之
千葉工大 青木岳史
第5章・・・東工大 宮本智之
準備期間： 2022年8月～2023年4月
初版発行日： 2023年6月23日
全88ページ© ALAN Consortium All Rights Reserved.

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ALANレポートの目的 ーはじめにー
本ALANレポートの目的は主に3つある。1つ目は、水中・海中という次世代の経済圏の実現に関わる水中光技術（特にLiDAR・光無線通信・光無線給電）や、水中ロボティクスなどの技術動向を伝え知らせることである。2つ目は社会実装に必要なニーズ等の情報共有であり、3つ目はこれに関する研究開発等の成果の情報発信を通じて、社会の理解促進や市場の活性化を図ることである。
読者諸氏には、この新たな市場創出と関連技術による新ビジネスのポテンシャルをぜひともご理解いただ
きたい。そのうえで、多くの組織や人との共創の拡大を期待したい。多くの組織や人との共創は、社会課題の解決も加速させるであろう。
本レポートの具体的な内容は、ALANコンソーシアムの取り組みの解説と、想定される産業や応用領域とその動向、そして関連する各種要素技術やシステム技術とその動向についてである。また、これらの応用分野や応用技術についての市場の大きさやその推移の予測を行い、結果を本レポートに含めている。この技術や市場予測等を適切に提供するために、本レポートは、水中光技術とその応用分野に関わっている専門家の集団としてALANコンソーシアムメンバーがその知見をもとに執筆している。
本技術領域や応用分野は将来の大きな広がりを確信しているが、まだ技術は初歩の段階でもあり、その将来への予見は未だ茫洋としている。本レポートをもとに、読者諸氏が本技術領域や応用分野への興味を深め、一人でも多くの人材が新経済圏の実現と加速をけん引する役割を担うことを願っている。
© ALAN Consortium All Rights Reserved.

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ALANレポート目次
目的：
1. 水中・海中という次世代の経済圏の実現に関わる水中光技術（特にLiDAR・光無線通信・光無線給電）や、水中ロボティクスなどの技術動向を伝える
2. 応用分野・市場動向等の社会実装に必要なニーズ等の情報共有
3. 研究開発等の成果の情報発信を通じて、社会の理解促進や市場の活性化を図る

内容：
1. ALANコンソーシアムの活動紹介
2. 水中光無線技術に関して想定される産業や応用領域とその動向
3. 関連する各種要素技術やシステム技術とその動向
4. 応用分野や応用技術についての市場の大きさやその推移の予測© ALAN Consortium All Rights Reserved.

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ALANレポート目次
1. ALANレポート発行にあたって
1.1 なぜ今，水中・海中で光無線技術を活用するのか
1.2 水中・海中での光無線技術活用と想定される具体例
1.3 水中光無線技術の意義
1.4 本レポートの構成

2. ALANに関する活動
2.1 ALANコンソーシアムの活動
2.2 ALANコンソーシアムのWG及び会員企業・団体の取組

3. 産業／応用領域の動向
3.1 水中関連1次産業応用と光無線技術の関わり
3.2 水中関連エネルギー・鉱物資源分野と光無線技術の関わり
3.3 水中関連インフラ・防災（災害調査）と光無線技術の関わり
3.4 水中関連レジャーと光無線技術の関わり
3.5 環境問題と光無線技術の関わり
3.6 2050年までの応用領域ロードマップ© ALAN Consortium All Rights Reserved.

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ALANレポート目次（つづき）
4. 要素技術とシステム技術の動向

6. 最後に

4.1 水中の光伝搬の基本
4.2 LiDAR技術の水中展開
4.3 光無線通信技術の水中展開
4.4 光無線給電技術の水中展開
4.5 ロボット・ドローンの水中展開
4.6 2040年までの技術・システムロードマップ

付録：ワーキンググループ及び会員企業・団体の取組み（展示会出展ポスター）

5. 応用分野・応用技術毎の市場推移
5.1 水中光無線技術の1次産業応用市場
5.2 水中光無線技術のエネルギー・資源応用市場
5.3 水中光無線技術のインフラ・防災応用市場
5.4 水中光無線技術のレジャー応用市場
5.5 水中ロボット・ドローン関連の水中光無線技術市場
5.6 水中LiDAR技術市場
5.7 水中光無線通信技術市場
5.8 水中光無線給電技術市場© ALAN Consortium All Rights Reserved.

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1.２ 水中・海中での光無線技術活用と想定図1.1 水中・海中の次世代新経済圏のイメージ© ALAN Consortium All Rights Reserved.

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1.３ 水中光無線技術の意義
項目

有線

音波

低周波電磁波光

高速、低コスト長所

安定性、高性能

遠達性、豊富な実績

耐環境性、水面・海底の境界を超える

短所

有線、配線管理、敷設の負担

水面・海底の境界が影響し浅海に弱い

短距離、低速

濁りに弱い

周波数（色）

ー

20kHz

10kHz

青～緑（～黄）通信、センサの距離感

1,000ｍ3,000ｍ

30m

300ｍ

通信速度

1Gbps

10Kbps

1Kbps

1Gbps

給電の距離感1,000ｍ

実質不可

大型で数ｍ

小型で数10m

環境影響ほぼなし

中小中？

表1.1 水中の情報通信技術の比較© ALAN Consortium All Rights Reserved.

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3.６ 2050年までの応用領域ロードマップ
年代

2020

2030

2040

2050

漁具の状態検査

一次産業（漁業、養殖）海中養殖の環境調査海中養殖の生育状況観察
陸上養殖の生育状況観察

資源・エネルギー
産業

海底探査
大型構造物の建設支援
施設の調査

インフラ関連

施設修理

レジャー
環境関連

海中アバター事業
海中環境調査ブルーカーボン環境調査

図3.7 光無線技術の応用領域ロードマップ© ALAN Consortium All Rights Reserved.

37

4.６ 2040年までの技術・システムロードマップ
年代

水中ロボット・ドローン

水中モニタ
リング

2030

2020

ToF_
LiDAR

2040

10時間 自律運航
20時間 自律運航
50時間 自律運航
10ｍ 0.6M点/f 10fps
10ｍ 0.6M点/f 10fps

環境計測

AI.マルチセンサフュージョン

100ppm 30m（CO2濃度）
100m 2.5Gbps

水中光無線通信100m 1Gbps
100m 10Gbps

1000m 10Gbps
100m 40Gbps

1m 10W

10m 100W

1000m 40Gbps
30m 100W

水中光無線給電
10m 10W

10m 1000W

30m 1000W

図4.4 光無線技術のシステムロードマップ© ALAN Consortium All Rights Reserved.

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5. 応用分野・応用技術毎の市場推移

（億円）

2030
世界

2040
世界

2030
日本

2040
日本

1次産業応用市場

3,029

18,651202

1,243

エネルギー・資源応用市場

38,82053,360

1,941

2,668

インフラ・防災応用市場

6,170

22,160318

1,123

レジャー応用市場

47,500169,000

1,582

5,638

合計

95,519263,171

4,043

10,672

表5.1 水中向け光無線技術を搭載する水中機器市場の予測概要© ALAN Consortium All Rights Reserved.

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ALANレポート公開範囲■公開範囲
1章、2章：一般公開
3章以降：会員限定公開■ALANレポート公開URL
https://www.alan-consortium.jp/document/© ALAN Consortium All Rights Reserved.

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運営方針 ‐変更の背景・目的と概要‐◼ 変更の背景・目的➢WG活動における研究開発活動と企業ニーズのミスマッチ➢ALAN発ベンチャーの設立➢国家基幹技術（総合科学技術会議）のなかでも戦略重点科学技術として海洋関連技術が指定➢事業化活動の強化が必要◼ 変更の背景・目的①技術研究WG、技術実装WGを新たに新設（WGは、各チームへの参加者からの構成とする）②技術研究WGの活動は、学会／外部資金獲得等の技術研究に関わる活動を主体とし、チームごとの活動とする③技術実装WGは社会実装・事業化を目指し、チームを構成する（必要に応じて同じテーマでも複数チーム作成が可能）④情報交換・ニーズ情報共有等の場としてセミナーを開催（原則として１回／月）© ALAN Consortium All Rights Reserved.

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運営方針 ‐ 2023年度組織体制（変更前） ‐
総 会

役
割

✓ 事業計画案・予算案の審議✓ 代表及び監事の選任

運営委員会

代表：トリマティス✓ 事業計画案・予算案の策定、運営会則改定等

役 ✓ 活動方針（中長期ビジョン）の審議
割✓ 入会、WG新設・統廃合の審議

ALAN推進チームリーダー：トリマティス

実行委員会

役
割

副代表：東北大学
監事：KDDI総合研究所
事務局：JEITA

委員長：JAMSTEC✓ 社会課題抽出・政策提言の検討役 ✓ ビジネス創出検討
割 ✓ 普及・広報検討（イベント対応 等）✓ WG／会員間連携（活動状況共有・事業提案 等）✓ 外部との接点構築（外部講師招聘・意見交換 等）✓ 普及・広報推進（レポート作成・イベント対応 等）

委員長：産業技術総合研究所

コンソーシアム外

水中光無線
通信WG

水中モニタリング
WG

水中光無線
給電WG

ロボティクス＆プラットフォーム
WG

リーダー：山梨大学

リーダー：千葉大学

リーダー：
東京工業大学リーダー：
千葉工業大学© ALAN Consortium All Rights Reserved.

………

必要に応じてWG立ち上げ

必要に応じてPJ立ち上げ

42

運営方針 ‐ 2023年度組織体制（変更後） ‐総 会役
割✓ 事業計画案・予算案の審議✓ 代表及び監事の選任

運営委員会

代表：トリマティス✓ 事業計画案・予算案の策定、運営会則改定等

役 ✓ 活動方針（中長期ビジョン）の審議
割

リーダー：トリマティス

実行委員会✓ WG／会員間連携（活動状況共有・事業提案 等）✓ 外部との接点構築（外部講師招聘・意見交換 等）✓ 普及・広報推進（レポート作成・イベント対応 等）

技術研究WG

水中光無線
通信

水中モニタリングリーダー：山梨大学

リーダー：千葉大学

委員長：JAMSTEC✓ 入会、WG新設・統廃合の審議

ALAN推進チーム役
割

副代表：東北大学
監事：KDDI総合研究所
事務局：JEITA✓ 社会課題抽出・政策提言の検討役 ✓ ビジネス創出検討
割 ✓ 普及・広報検討（イベント対応 等）✓ 活動提案（視察会、合宿、セミナー、意見交換 等）

委員長：産業技術総合研究所

技術実装WG 主査：トリマティス

主査：東京工業大学

水中光無線
給電

ロボティクス＆プラットフォーム

環境計測

構造物検査

養殖

リーダー：
東京工業大学リーダー：
千葉工業大学

リーダー：
要検討

リーダー：
要検討

リーダー：
要検討

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４．水中フュージョンセンサの紹介
株式会社トリマティス
代表取締役CEO 島田 雄史
技術デザイングループ執行役員 手塚耕一

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世界初！

水中フュージョンセンサ

何が世界初？→二つの世界初
１．RGB三色レーザ搭載LiDAR
２．LiDARとカメラを同時搭載
なおかつハード的に融合

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従来は…
１．RGB三色レーザ搭載LiDARに関して
・RGBラインレーザを用いた水中センサの例はあり【課題】
・ライン（拡散光）なので照度が弱い
・装置構成が大掛かり
・計測時間が長い

計測用
カメラ

測定対象物

RGB
ラインレーザ

２．LiDARとカメラ同時搭載に関して・それぞれ単独に搭載、別々にデータ取得、後からソフト的にデータ合成【課題】
・動きの速いもの等のリアルタイム計測が不可⇒水中フュージョンセンサで全て解決！
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そもそもなぜRGB三色搭載か
光がよく通る

光が余り通らない青緑

赤

例１（春の紀伊半島）

青緑

赤例２（夏の東京湾）

・季節、海域により光がよく通る波長（色）が変わる
・また、測定対象物の色合いにより反射光量が波長（色）で変わる→RGB三色レーザを搭載して、季節、海域、対象物ごとに最適レーザで計測
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水中フュージョンセンサ構成と仕様
G受光ユニット
B受光ユニット

●主な仕様
項目
測定距離
精度

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RGBレーザ光

1㎝以下
1,200,000 点/秒

フレームレート

20fps

カメラ融合機能

カメラ

1ｍ～10ｍ(物体反射率・水の透過率に依存)

測定ポイント数

レーザ波長

R受光ユニット仕様

外見寸法465nm, 525nm, 640nm
あり (フュージョンセンサ)
Φ165×360mm

48開発の経緯・トリマティスにおける水中LiDAR性能改善の経緯
小型化

高精細化

2019

５分/flame(計測点数)

4,000点/秒

4,000点/秒
0.1秒/flame

2022

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(計測時間)

２分/flame

2020

2023

高速化

660,000点/秒
高精細＋新機能RGBカメラとのフュージョン

0.05秒/flame

1,200,000点/秒
49

フュージョンセンサに関して
・陸上では自動運転向けにセンサフュージョン技術の開発が活発

・カメラ
・ミリ波レーダ・LiDAR
日経クロステック記事よりhttps://xtech.nikkei.com/dm/atcl/news/16/081003550/

・さらに、カメラとLiDARを光学的に融合する技術も出始める【例】「カメラとLiDARを一体化して認識率向上」

日経クロステック記事よりhttps://xtech.nikkei.com/atcl/nxt/event/18/00011/00018/→しかし陸上の技術は水中では使えない！
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陸上と水中の違い
・陸上ではカメラとLiDARで使用波長域が異なる・LiDAR→近赤外 ・カメラ⇒可視域（RGB）
・フィルタ等でLiDARのレーザ光がカメラに混入するのを簡便にカット可能
・水中ではLiDARも可視域
・従来手法ではLiDARのレーザ光がカメラにノイズとして重畳されてしまう
そこで…
近赤外カット可視域透過フィルタ

照明
カメラ
（可視域）

測定
対象物

近赤外カット可視域透過フィルタ
ではLiDARの可視域レーザが混入

照明
カメラ
（可視域）

測定
対象物

LiDAR
（近赤外）
陸上
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LiDAR
（可視域）
水中51

水中フュージョン技術（特許出願中）・本センサではMEMSミラーを用いてラスタースキャン（下図参照）をしている
１フレーム内のLiDAR非計測時にカメラ撮影を行う（ハード的フュージョン）
1フレーム

レーザ発光点

左上から右下に向かってラスタースキャンした後、右上に戻るLiDAR
非計測時間帯にカメラ撮影を行い実質的なリアルタイム計測を実現
1フレーム

レーザ走査方法（ラスタースキャン）

1フレーム

タイミングチャート・本技術により１フレーム内でRGB_LiDARとRGBカメラの計測が可能となる・さらに水中透過率と測定物反射率をパラメータとした最適波長選択法も特許出願中
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まとめと今後・水中フュージョンセンサにより…
・LiDARで得た3D位置情報にカメラの色情報を付与することが可能となる・LiDARの正確な3D計測に加え、カメラによる認識機能も使用可能となる・LiDARの距離情報を用いることにより、カメラの色調改善効果も得られる（従来は複雑な画像処理推定技術で元の色合いを復元⇒精度と処理時間に課題有り）

・今後、11月より顧客と実証実験開始

・各業界、各ユースケースでのデータをもとに水中フュージョンセンサの市場を拡大していく所存です！

ご清聴、ありがとうございました
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５．おわりにALANコンソーシアム 代表 島田 雄史© ALAN Consortium All Rights Reserved.

お知らせ：10/17-20 CEATEC2023出展CEATEC2023 ALANコンソーシアム特設サイト
https://www.alan-consortium.jp/news/ceatec-2023/© ALAN Consortium All Rights Reserved.

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お知らせ：11/9-10 ResorTech EXPO 2023出展© ALAN Consortium All Rights Reserved.

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新たな取り組みのもとALANの実現へ© ALAN Consortium All Rights Reserved.

ALANの実現、社会課題解決、市場創出に向けてコンソーシアムへの参画をお待ちしております© ALAN Consortium All Rights Reserved.

問い合わせALANコンソーシアム事務局（電子情報技術産業協会内）
info_alan@jeita.or.jp© ALAN Consortium All Rights Reserved.