第16回ROBO-ONE conference
ROBO-ONE autoランキング1位「コビス」
森永英一郎・山本ビスコ

第16回ROBO-ONE conference
ROBO-ONE autoランキング1位「コビス」

２０１８年７月７日
森永 英一郎・山本 ビスコ
動画・静止画提供 大塚 実・小林 正幸・正能 豊
機体情報提供 池田 勉・中井 裕斗・近藤 隆路・滝沢 一博・関 悠伍

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第16回ROBO-ONE conference
ROBO-ONE autoランキング1位「コビス」
森永英一郎・山本ビスコ

本日の発表内容①コビスの紹介山本 ビスコ１）コビスの戦績 ２）コビスの進化 ３）コビスの練習方法②センサ技術の紹介

森永 英一郎

１）ＰＳＤセンサ ２）ヨー軸ジャイロセンサ ３）今後導入予定のセンサ③ライバルと競技規則

山本 ビスコ１）センサの配置と使いこなし 2）auto予選対応状況 3）第4回auto競技規則

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第16回ROBO-ONE conference
ROBO-ONE autoランキング1位「コビス」
森永英一郎・山本ビスコ①コビスの紹介
１）コビスの戦績 ２）コビスの進化 ３）コビスの練習方法

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第16回ROBO-ONE conference
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Autoコビスの戦績
第1回RoboOneAuto 優勝

第2回RoboOneAuto

3位

第３回RoboOneAuto ベスト16

００２

第３回RoboOneAuto
予選 １位
１０秒４００1
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RoboOneAutoランキング1位 (2018/7/7時点)

ランキングポイント＝本年度x1 + 去年度x0.7 + 2年前x0.4 + 3年前ｘ0.1
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コビスの進化と戦績
ROBO-ONE
Light

第9回大会
ベスト１６

第10回大会
ベスト32

第11回大会
準優勝

第12回大会
ベスト8

第13回大会
ベスト64

第14回大会
ベスト4

第15回大会
ベスト32

第16回大会
ベスト16

ROBO-ONE

第28回大会
ベスト64

第29回大会
出場辞退

第30回大会
予選落ち

第31回大会
ベスト4

第32回大会
予選落ち

ROBO-ONE
Auto

第1回大会
優勝

第２回大会
3位

第3回大会
予選1位
ベスト16

共通機体

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3kgコビス誕生 バリ取りと折り曲げの日々

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プロトタイプ1号
1Kgは市販品がある 3Kgは市販品がない 作るしかない 師匠に教わりながら頑張りました
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第１回 RoboOneAuto コビス

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左敵検出センサ x 3■プロトタイプを大改造
コビスらしさを追求
右敵検出センサ x 3

GP2Y0A02K ３個 x 2

プロトタイプ1号③足裏の剛性改善

第１回 RoboOneAuto コビス
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第2回 RoboOneAuto コビス

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第1回大会からの変更点①センサを本体に内蔵②手先③衣装④表情➄攻撃モーション
⑥仕草

センサ内蔵

前センサ

横センサ
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第3回 RoboOneAuto コビス

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第3回大会からの変更点①手先センサ追加②ヨー軸ジャイロ追加③手先形状④足裏の素材
➄衣装⑥攻撃モーション
⑦仕草

センサ追加

手先センサ

ヨー軸ジャイロCopyright ©ROBO-ONE 2018/07/07

第３回大会 コビス全体像

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練習風景 努力と練習時間が未来を切り開く

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００３

ペットボトル vs オート・コビス

オート・メタ vs オート・コビス

ペットボトルを倒しても実践では役に立たないかもしれない
メタリックファイターを倒したからと言って優勝できる訳でない
ペットボトルぐらい倒せない技は実践ではまったく役に立たない メタリックファイターぐらい倒せなければ優勝できるはずがない
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オープン・メタ vs オート・コビス
技を磨きあう
努力は人を裏切らない。努力の先に運がある
前進あるのみ第16回ROBO-ONE conference
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森永英一郎・山本ビスコ②センサ技術の紹介
１）ＰＳＤセンサ ２）ヨー軸ジャイロセンサ ３）今後導入予定のセンサ

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PSDセンサ GP2Y0A02K 800円＠秋月電子

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・測定範囲 20cm～150cm
・アナログ出力（電圧出力）
・寸法：29.5×13×21.6mm
・平均消費電流：33mA（ｔｙｐ）
・電源電圧：4.5V～5.5Ｖ

https://www.fa.omron.co.jp/guide/technicalguide/56/202/
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PSDセンサの作り方①用意するもの：ＰＳＤセンサとケーブル③ＲＣＢ４のＡＤポートに接続する

ここに接続②ケーブルをＰＳＤセンサにはんだ付けする④必要な数だけ作る

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コビスは７個のPSDセンサを搭載
左前PSDセンサ

左ハンドPSDセンサ

右前PSDセンサ

ヨー軸
ジャイロセンサ

右ハンドPSDセンサ

左横PSDセンサ
右横PSDセンサ

後ろPSDセンサ
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腰にピッチ軸ロール軸
ジャイロセンサ

PSDセンサの使い方：移動・ターゲット検出

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電圧

B（ターゲット検出電圧）
A（ステージ検出電圧）
距離

PSD ＜ A
移動不可能

A < PSD ＜ B
移動可能・ターゲットなし
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B < PSD
ターゲット発見第16回ROBO-ONE conference
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PSDセンサの使い方：攻撃PSD_LPSD_R

PSD_L>B PSD_R<B
左パンチ

PSD_L

PSD_R

PSD_L>B PSD_R>B
必殺投げ
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PSD_L

PSD_R

PSD_L<B PSD_R>B
右パンチ

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ジャイロセンサ システム構成
動作確認用ＬＥＤ

歩行開始
誤差量
I2C

Amazon MPU-6050
ジャイロ 300円

秋月電子 ＬＰＣ１１Ｕ３５
MBEDマイコン 850円

近藤科学 RCB-4HV12000円

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ジャイロセンサ使用例

ジャイロ動作動画

００4

ジャイロ補正歩行練習動画
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今後の予定：相手をもっと確実にとらえる

WiFiカメラ

魚眼 RGB カメラ

２次元ＴＯＦセンサ

D435
ボーン推定
①カラーセンサ(PIXY2)
相手の追尾、間合いの判定

００6②TOFセンサ(D435,D415)
相手の追尾、間合いの判定
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００7③カメラ+OpenPose
相手の位置と姿勢、審判認識

００8

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森永英一郎・山本ビスコ③ライバルと競技規則
１）センサの配置と使いこなし 2）auto予選対応 3）第4回auto競技規則対応

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センサ配置

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森永英一郎・山本ビスコ③割り切り配置 前後センサ①王道配置 手先センサ＋膝センサ

第2回大会優勝
第3回大会準優勝 キングプニ

第３回大会 ハードラックス②全周囲配置 前後左右センサ

外乱光防止カバー

第2回大会 準優勝 ブラックタイガーネオ

ＧＰ２Ｙ０Ａ２１ＹＫ

第1回大会 シンプルファイター

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第2回大会 シンプルファイター第16回ROBO-ONE conference
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センサの使いこなし①適材適所センサを使い分ける②センサの有効レンジを拡大③ハイブリッドセンサ

大技用セン
サ

遠方敵セン
サ
落下防止センサ
頭部センサが回転させながら相手を見つける

第１回 準優勝 Sunshot００9■近距離用
ＧＰ２Ｙ０Ａ２１ＹＫ 450円
測距範囲：10～80ｃｍ

寸法：30×13×14mm■遠距離用
ＧＰ２Ｙ０Ａ０２ＹＫ 800円
測定範囲：20～150cm
寸法：33×13×22 mm

第1回大会 AdamantAT
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第2回大会 準優勝 ブラックタイガーネオ

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Auto予選対応①ＰＳＤセンサで予選対応②ヨー軸ジャイロで予選対応

韓国チーム

アルゴリズム
①左に曲がっていく歩行で前進②左手のセンサがＯＦＦになったら右旋回③ ①、②を繰り返す
０10

予選１位 コビス 予選２位 メタリックファイター

シンプルファイター

キングプニ

日本のトップクラスも同様のセンサシステムで挑んだが苦戦

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０12０11

第4回RoboOneAuto規則抜粋①腕の長さと足裏サイズに注意

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森永英一郎・山本ビスコ②レフリーの指示なしで攻撃可能（解説１７）

要注意
要注意

要注意

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第16回ROBO-ONE conference
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森永英一郎・山本ビスコ

ご清聴ありがとうございました
大会でお会いしましょう
努力は人を裏切らない
努力の先に運がある
前進あるのみCopyright ©ROBO-ONE 2018/07/07

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APPENDIX

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第１回大会 コビス全体像

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森永英一郎・山本ビスコ

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PSDセンサの原理●PSD方式
光源から発せられた光がレンズによって集光され、物体に照射されます。
物体からの反射光を受光レンズによって一次元の位置受光素子（PSD）＊上に集光します。物体の位置（センサからの距離）が変化すればPSD上の結像位置が異なり、PSDの二つの出力バランスが変化します。
この二つの出力をA、BとするとA/（A＋B）を演算し、適当なスパン係数‘k’とオフセット‘C’を施すことによりABを求めることができます。

https://www.fa.omron.co.jp/guide/technicalguide/56/202/
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まっすぐに歩くためのジャイロセンサ

http://ednjapan.com/edn/articles/1406/09/news014_2.html
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第2回大会優勝 第3回大会準優勝 中井さん
ＧＰ２Ｙ０Ａ２１ＹＫ
ロボット名：キング・プニ
身長：440mm
体重：2982g
センサ： PSDセンサ4個(敵検出、競技台の端判定)
ジャイロ加速度センサー１個(ロボットの傾き検知、起き上がり用)動画

宿敵キングプニ センサ配置に注目
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第1回大会 準優勝 関さん■第1回大会さん
ロボット名：Sunshot
身長：650mm
体重：3000gPSD距離センサ(ＧＰ２Ｙ０Ａ０２ＹＫ) 2個（遠方用）
PSD距離センサ(ＧＰ２Ｙ０Ａ２１ＹＫ) 2個
加速度センサ (近藤科学:RAS-2C)
大技用センサ

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森永英一郎・山本ビスコ■第3回大会
ロボット名：ハードラックス
身長：500mm
体重：3000g
PSD距離センサ (ＧＰ２Ｙ０Ａ０２１ＹＫ) 4個
加速度センサ (近藤科学:RAS-2C)

加速度センサArduino（内蔵）
右手センサ

加速度センサArduino（内蔵）遠方敵センサ
落下防止センサ

左手センサ

前方センサ

センサの使い分け→センサの最適化
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前方センサ

第1回大会 AdamantAT 滝沢さん
さん

落下防止センサ
頭に付けているものと同じPSDを搭載。 背中にも付けており、前後の落下と転倒時の状況判断に使用

GP2Y0A21YK

頭部センサ
PSD（GP2Y0A21YK）を前後に搭載しており、サーボで回転させながら周囲をサーチできる。
また、上部の基板には方位センサが搭載されており、相手をサーチした際の方角を計算することができる。

特徴：頭部センサが回転し相手を見つける
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第1回大会 メタ vs AdamantAThttps://youtu.be/Fp3ap9K7z90

特徴：ロボットの姿勢を変えることなく敵の検出が可能

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第2回大会 準優勝 イケトムさん■攻撃用センサ
PSDを前後左右に4個超音波センサを併用■起き上がりセンサ
加速度センサー1個■歩行安定センサ
ジャイロセンサー2個

超音波センサＰＳＤセンサ

超音波センサを併用してセンシング能力強化
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全大会出場 シンプルファイター ゼノ先生

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第1回大会■搭載センサ
左右の太ももに前方・後方PSD距離センサ（GP2Y0A21YK)を４個搭載※落ちまセンサは非搭載■制御アリゴリズム①数回旋回して反応無しなら横移動②反応ありなら近づいて攻撃■第１回大会の反省
前方に障害物があるのか、転倒していて地面が見えているのか判定が難しい↓
倒れた際床を見てしまい、床を攻撃し続けて暴走してしまった

太ももに前後センサ

太ももに前後センサ
GP2Y0A21YK

第1回大会 最強ロボット シンプルファイター 横方向を見ない割り切りがすごい
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全大会出場 シンプルファイター ゼノ先生
第2回大会

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森永英一郎・山本ビスコ■ロボット検出センサ（4個）
センサの位置を太ももから足裏に移動
左右足裏の前後にPSD距離センサを搭載■転倒検出センサ（2個）①前回の反省（倒れた際床を見てしまい、床を攻撃し続けて暴走してしまう問題）は、足裏の左右側面下方向のPSD距離センサ（地面を見ている）にて解決②攻撃をする際、地面がなかったら自身が転倒していると判断し、攻撃をしないというプログラムを追加

転倒検出センサ
ロボット検出センサ

最強ロボット シンプルファイター 進化と工夫※倒れているだけなら、加速度センサでわかるのではないか？と思うかもしれませんが、加速度センサは普通に移動している際にも値が上下し、間違えて倒れていると誤検出場合がある。この
ためPSD距離センサで確実に地面を見るという方法で倒れているかを確実ｍに判断する方法を採用■第２回大会の反省
会場の光か赤外線かを拾っているのか、または相手オペレータを認識してしまったのか、リング外に落下

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全大会出場 シンプルファイター ゼノ先生
第３回大会 予選

最強ロボット シンプルファイター 強さの秘密 “ロボット愛”
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デジャブー 師匠の“ロボット愛”

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第4回RoboOneAuto規則抜粋 機体関係
①autoは５ｋｇ以下 体重に応じて足裏変更

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森永英一郎・山本ビスコ②腕の長さは体重によらず35ｃｍ以下

要注意

足裏は重なってはいけない
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第4回RoboOneAuto規則抜粋 競技関係

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森永英一郎・山本ビスコ③レフリーの指示なしで攻撃可能（解説１７）

要注意

要注意

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要注意