AGVソリューションズ
1s y s t e m s

性能アップ・コストダウン
磁気誘導センサUDS-1213

1 mm
水平解像度

10～60 mm
検出距離

独自の高度な信号処理でトラックの中心からのズレを高分解能で正確に測定します。
幅が狭いマグネットテープでも長距離検出ができます。トラック検出に加えて、トラックの左右に配置された磁気マーカも検出します。

ブラッシュ付き、ブラッシュレス、AC誘導用モータコントローラ
豊富なラインアップで12V〜120V、10〜500Aのシステムに最適です。
１つのモータコントローラで２つのモータの制御もできます。

SBL23xx シリーズ(小)FBL23xx シリーズ（中）HBL23xx シリーズ（高）ライントレース機能は、弊社の専用モータコントローラと磁気誘導センサを繫ぐだけで実現できます。

モータコントローラ

磁気誘導センサ

モータコントローラはセンサのデータに基づいてモータを動かすアルゴリズ
ムを実装します！
困難プログラミング不要！
開発のスピードアップ！

無料PCソフトより簡単セットアップ・調整可能センサから見る磁場をリアルタイムで視覚化できます。

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磁気誘導センサ
安価である25mmテープでも従来の• 1mmの高分解能センサよりも大きくクリアランス• 誘導センサ一式でマーカも検出するがとれる• 凹凸等による影響がない• 磁気テープから最大50～60mmクリアランスが取れる• 分岐・合流を認識する• 専用PCソフトでパラメータ設定、磁場等の状態を観察する• ジャイロ搭載により制御位置を補正
別途マーカセンサは不要！
左マーカ
交差点

合流

分岐

右マーカ

強制的に出力をずらせず
精度よく分岐する

移動ロボット専用のモータコントローラ• 2チャネル制御可能• ブラッシュ付き・レスの小、中、高パワーシリーズの豊富なラインアップ• 6段台形回転だけではなく、正弦波モードでのフィールド指向制御（FOC）• 運転モード選択可能- ホールセンサ対応台形モード
ホール- センサ無し台形モード- エンコーダ対応正弦波モード
エンコーダ- ホールセンサ対応正弦波モード• 簡単に設定できるPID制御
Sin/Cos• 内蔵のバッテリ電圧および温度センサ
センサ無し• 過電圧および低電圧保護• あらゆるロータセンサに対応
リゾルバ• USB、RS232、CANopen、アナログ、パルス制御モード選択可能
SSI• ブラッシュレスモータ自動セットアップ

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町田営業所〒194-0021
東京都町田市中町1-29-5

TEL 0427-09-3832
FAX 0427-09-3845

伊那事業所〒396-0015
長野県伊那市中央4729-3

customer@acc-sys.jp
www.acc-sys.jp

TEL 0265-98-7927
FAX 0265-98-7926

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ＡＧＶ
誘導センサ
ソリューション

Aug 2019

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高分解、安定した
磁気誘導
磁気誘導方式は、最も簡単で信頼性が高く、耐久性のある技術の1つです。トラックは、自己粘着磁気テープを使用して容易に敷設および改造することができます。目に見えない磁場位置は、センサによって検出し、AGVを操作するために使用します。

10 ms アップデートレート

1 mm
水平解像度

10～60 mm
検出距離

分岐とマーカの効果的な管理

左マーカ
分岐

合流

右マーカ

交差点

センサは同時に2つの（左右の）トラックの位置を検出し、出力します。
この情報により、AGVが求めている分岐の経路に追従します。
センサは、位置マーカとは反対の磁気極性を有するテープの分をマーカとして検出することもできます。ガイドテープに対して左に配置されたマーカと右に配置されたのマーカを個別に検出することができます。補助的な位置情報は、異なるマーカーの長さおよびパターンを使用して符号化することができます。

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多彩出力形態
当社のセンサは、専用のモータコントローラのいずれかと直接インターフェースすることができます。センサは、アナログ、PWM、RS232、USBまたはCANバスインタフェースのいずれかを使用して、任意のPLC、PCまたはシングルボードコンピュータに接続することもできます。

電源

1ワイヤ接続

アナログ
PWM
RS232
CANbusUSB

コース上の不必要の磁場を測定することが可能
センサ下の磁場の形状と強度は、専用の無料PCユーティリティでリアルタイムで視覚化することができます。この独自機能は、トラブルから解放されます。

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タフ・アンド・タファー

２ｍケーブル付きABS樹脂ケーシング、または防水工業用M12コネクタ付きオールメタルケーシングを選択します。

ニーズに応じた誘導幅を提供

160mm

320mm

480mm

典型的なAGVでは、テープが当社の最小センサの範囲内にとどまるような誘導精度があります。センサの幅広い仕様は特別な用途に使用します。

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購入可能な商品

磁気誘導センサ
機種

幅

ケーシング

UDS-1213

160mm

ABS

UDS-1213-A

160mm

アルミニウムUDS-1213-AM

320mm

アルミニウムUDS-1213-AL

480mm

アルミニウム

磁気テープ
機種

形

幅長さ

表面使用する

GT-600-C-N

直線50mm25m

N極トラック

GT-610-C-N

直線30mm25m

N極トラックGT-620-N

直線25mm

10m

N極トラック

GT-601-C-N

曲線50mm

R500～R1600(300°)

N極トラック

GT-150埋込6mm

1m

N極トラック

GT-390-G-S

四角50mm

100mm

S極

マーカ

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1

WWW.ROBOTEQ.COMs y s t e m s

ブラッシュ付き、ブラッシュレス、AC誘導用

モータコントローラ

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2

ブラッシュ付き、ブラッシュレス、AC誘導用

モータコントローラ
サーボモータ、インホイールモータ、インナまたはアウ
タロータ型、ワイヤ2本・３本式、磁石、磁石無し、シングルチャンネル、デュアルチャンネル等。モータのタイプに関係なく、回転させる数ワットから30kWまでのシングルまたはデュアルチャンネルのモータコントローラをご用意できます。

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低電圧用コントローラ
大電流用途

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Roboteqコントローラは、移動ロボット、電気自動車、個人用移動装置のいずれであっても、12V〜120Vおよび10〜500Aのシステムに最適です。

AGV

ロボットボート＆ROV

子輸送

UGV

モビリティ

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ロボットを可動にする

移動ロボットは、移動と操舵に2つのモータが必要です。左右のドライ
ブステアリングを使用する場合でも、または操舵可能なホイールモー
タを使用する場合でも、Roboteqのみが単一のコントローラでできます。従来の1つモータあたり1つのコントローラの方式と比較して、デュアルチャンネルはよりシンプルで安価、そして統合と保守がより簡単です。モータはコントローラ内で調整されるため、より安全な優れたドライブ特性をもたらします。

...またはあらゆる方向に動かす2台のコントローラーで、メカナムホイールを使って4台のモータを駆動して全方向ロボットを動かすこともできます。

スキャンまたはクリックしてビデオを観てくださいs y s t e m s

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ROBOTEQのAGV向け統合ソリューションの一部
Roboteqの磁気式または光学式ガイドセンサーを追加すると、この2つのコンポーネントで完全に機能する自動誘導式車両になります。

+=リチウム電池用の電池管理システムでさらにさらに効率的なAGVを実現します。さらに安定性を高めるために、Robot IO拡張モジュール（RIOX）とその慣性計測ユニット（IMU）を追加することができます。

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全てのブラシレスセンサタイプに対応
センサ無し仕様を含めブラシレスモータを円滑かつ効率的に回転させるには、ロータの位置をリアルタイムで知ることが不可欠です。一般的なものから最も正確なものまで、既知のロータセンサタイプに対応します。センサ無し仕様の場合でも対応します。

ホール

エンコーダ

Sin/Cos
センサ無し
リゾルバ

SSI

サイン整流の沈黙と効率を活用
ブラシレスモータコントローラは、モータのコイルの内に回転する磁界を作り出すことによって機能します。回転子磁石はこれに追従して回転を引き起こします。Roboteqのコントローラは、一般的の粗い6段台形回転だけではなく、より洗練された静かな512段正弦波回転を実行できます。高度なフィールド指向制御（FOC）のおかげで、モーターは常に最適な効率で作動します。正弦波およびFOCはAC誘導制御装置にも使用されています。

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ACモータにも対応
AC誘導電動機は複雑な制御を必要とします。最も単純なスカラーから最も複雑なフィールド指向制御モードまで、4つの駆動モードがあります。モータの操作はプラグアンドプレイのようになります。専用ツールとサポートにより、微調整してモータを最大限に活用することができます。

YES WE CAN!
1 Mbit CANbusインターフェースを装備しています。単純なワイヤペアで、2つ以上のコントローラを連携させたり、ジョイスティック、PLC、バッテリ管理システム、その他のスマートセンサを接続することができます。4種類の利用可能なCANプロトコルがあり、各デバイスと通信できます。

ModbusまたはModbus TCPを使用したRS485またはイーサネット経由の通信が可能な機種もあります。

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AND - IF - LOOP
- GOTO - NEXT
MicroBasicプログラミング言語を内蔵しているため、コントローラが理解できるキーワードの一部です。追加費用なしでPLCをコントローラに組み込んだようなものです。この独自の機能により、どの要求に合うようにコントローラーを調整することができます。

PCを接続だけで特別なプログラミングツールは必要ありません。無料PCユーティリティで可能性を広げます。

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ブラシレスDCモータコントローラ
SBL シリーズ

FBL シリーズ

シングルまたはデュアルチャンネル、ローパワー ・コンパクト
型番

Ch

Amps/ChV

Dig InAna InPls In Dig Out

STO

SBL1360A

13060

6642NoSBL2360T

23060

10884YesSBL2360TS

1606010884Yes

SBL239622096

10884No

SBLM2360T

2306010884Yes

シングルまたはデュアルチャンネル、ミッドパワー
型番Ch

Amps/Ch

VDigIn

AnaIn

Pulse
InDigOut

STO

Enet

FBL2360T

2606010864Yes

No

FBL2360TS

11206010864Yes

No

FBL2360TE

26060

10864Yes

Yes

FBL2360TES

11206010864Yes

Yes

MBL/KBL シリーズ シングルチャンネル、ミッドパワー

HBL シリーズ

型番

Ch

Amps/ChV

Dig InAna InPulse In

Dig Out IP

MBL1660(A)1120606452-

KBL1660

1120606662IP65

シングルまたはデュアルチャンネル、ハイパワー・空気冷却
型番

ChAmps/Ch

V

Dig InAna InPulse In

Dig Out

HBL23120240120191148HBL2360A

27560

191148HBL2396

25096

191148HBL1660

115060191168HBL1696

115096191168s y s t e m s

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GBL シリーズ

RGBL シリーズs y s t e m s

シングルまたはデュアルチャンネル、ベリハイパワー
型番Ch

Amps/Ch

VDig
In

Ana
In

Pulse
InDig
Out

Ethernet

GBL2660

21806010864No

GBL2660E

21806010864

Yes

GBL2660S

1360

60

10864No

GBL2660ES

1360

60

10864Yes

GBL26120

213512010864No

GBL26120S

127012010864No

シングルチャンネル、ベリハイパワー
型番ChAmps/Ch

VDigIn

AnaIn

Pulse
InDig
Out

Ethernet

RGBL1860

14006010886NoRGBL1896

1300

9610886NoWWW.ACC-SYS.JP

ブラシ付きDCモータコントローラ
SDC シリーズ

シングルまたはデュアルチャンネル、ローパワー ・コンパクト
型番

Ch

Amps/ChV

Dig InAna InPulse
In

Dig Out

SDC2160

22060

6452

SDC2160S

14060

6452

SDC3260

32060

10884

MDC/FDC シリーズ シングルまたはデュアルチャンネル、ミッドパワー
型番Ch

Amps/ChV

Dig InAna InPulse In

Dig Out

MDC1460

1120606452

MDC2460

26060

6452

FDC3260

36060

10864

HDC/XDC シリーズシングルまたはデュアルチャンネル、ハイパワー・空気冷却
型番Ch

Amps/ChV

Dig InAna InPulse In

Dig Out

XDC2460

2150606642

HDC2460

215060191148

HDC2460S

130060191148

RGDC/GDC シリーズシングルまたはデュアルチャンネル、ベリハイパワー
型番Ch

Amps/Ch

VDig
In

Ana
In

Pulse
In

Dig Out

Ethernet

RGDC1860

1300

60

10886NoRGDC1896

1300

9610886No

GDC3660

31806010864No

GDC3660E

3180

6010864Yess y s t e m s

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AC誘導モータコントローラ
SIM シリーズ

FIM シリーズ

HIM シリーズ

シングルまたはデュアルチャンネル、ローパワー ・コンパクト
型番

Ch

Amps/ChV

Dig InAna InPls In Dig Out

SIM1360130606662SIM2360

23060

10884シングルまたはデュアルチャンネル、ミッドパワー
型番Ch

Amps/Ch

VDig
In

Ana
In

Pulse
In

Dig Out

FIM2360

2606010864

FIM2360S

11206010864シングルまたはデュアルチャンネル、ハイパワー・空気冷却
型番

Ch

Amps/ChV

Dig InAna InPulse
In

Dig Out

HIM2360

27560

10864

RGIM シリーズシングルまたはデュアルチャンネル、ベリハイパワーs y s t e m s

型番Ch

Amps/Ch

V

Dig
In

Ana
In

Pulse
InDig
Out

Ethernet

RGIM1860

1300

60

10886No

RGIM1896

1300

9610886No

GIM2660

21806010864No

GIM2660E

21806010864Yess y s t e m s

町田営業所〒194-0021
東京都町田市中町1-29-5

TEL 0427-09-3832
FAX 0427-09-3845

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伊那事業所〒396-0015
長野県伊那市中央4729-3

customer@acc-sys.jp

TEL 0265-98-7927
FAX 0265-98-7926