2020 年 8 ⽉ 19 ⽇

第１回⼤阪⼤学共⽣知能システム研究センター【おウチで】サイエンスカフェ アディショナル Q&A

2020 年 8 ⽉ 10 ⽇に開催された本サイエンスカフェでは、参加者から計 175 件のご質問・コメントをいただきました。（本サイエンスカフェの映像はhttps://www.youtube.com/watch?v=-EEREjiZtnA で公開しています。）ここでは、時間の都合上イベント中に取り上げられなかったご質問の⼀部について回答いたします。なお、回答の内容は回答者個⼈の⾒解です。⻘⾊の⽂章がご質問で、⿊⾊の⽂章が【回答者】による回答です。

トークについて【堀井】1. ⼈から学ぶロボット①に出てきたロボットは、初めて⾒た型のマラカスでも、マラカスであると認識できますか？
動画でお⾒せしたロボットは、カメラからの情報（視覚）、マイクからの情報（聴覚）、ハンドからの情報（触覚）によってマラカスが何かを学習し、認識しています。そのため初めて⾒た形のマラカスでも、形が似ているものや⾊が似ているものはマラカスとして認識することができます。⼀⽅で、⾒た⽬が⼤きく異なるマラカスは認識できません。しかし⼈間も、初めて⾒た形のマラカスは、振ったり触ってみないとそれがマラカスだと分からないと思います。このロボットも、⾳が同じものや硬さが同じものであれば、マラカスとして認識することができます。
2. 学習したロボットの知能をデータとして複製し他のロボットにインプットさせることはできるのでしょうか？
可能です。ただしコピー先のロボットの⾝体構造やセンサが、コピー元のロボットのものと違うと上⼿く動作しません。例えばカラーのカメラで世界を認識しているロボットの知能を、モノクロカメラしか持たないロボットにコピーしても、リンゴとナシの違いが分からなくなってしまうのです。このような例か

らも、知能と⾝体は切り離せないということが理解してもらえるかと思います。
3. 動画内で⾳が凄かったのですが、動くときに⾳がするのですか？
今のロボットは、動作するときに⼤きなモーター⾳がします。これもロボットと⼈が共に⽣活するには、解決しないといけない課題ですね。
4. ⾏動の⼿順だけでなく、その⽬的や理由(なぜこの⾏動を取るのか)を説明することは⾏っていらっしゃらないのでしょうか
はい、現在研究を進めています。今回のサイエンスカフェでは、ロボットが⾃分の⾏動⼿順を説明することのみお⾒せしました。これは How（どのようにする）という質問に答えることに対応します。我々は How や What（何をする）の質問も、Why（なぜする）という質問に変換できると考え、⼈間の知識とロボットの知識の差に注⽬して、⽬的や理由を分かりやすく説明するための研究を進めています。
5. ロボットの体や体内は、ロボットの⼼と関係あるんですか？
私の研究では、ロボットの⼼とロボットの体は⼤きく関係していると考えています。⼈間の⼼、特に感情について考えてみましょう。私たちは、悲しいときに「胸が痛い」と⾔ったり、嬉しいときに「⼼が躍る」と⾔ったりします。最新の神経科学分野の研究でも、⼈間の体の中でも特に内臓（例えば⼼臓や胃など）の動きや感覚信号が感情の認識や理解に重要であることがわかってきました。そのため、ロボットに⼈間のような⼼を持たせようとすると、⼈間と同じような体が必要になるでしょう。⼀⽅でロボットらしい体には、ロボットらしい⼼が宿るかもしれません。
6. ⼈間同⼠でも共感できない⼈が多いのに、ロボットに共感を求める必要があるのかなと思います。⼈間の必要に応じて、働いてくれるものとして、⼗分だと思いますが、いかがでしょうか？
確かに他者に共感できない、他者から共感されないということもあると思います。⼀⽅で⼈の必要に応じて働くロボットは、⼈間以上に他者に共感する能⼒が必要になると私は考えています。例えば、暑いときに冷たい飲み物を持ってくるロボット、部屋が汚れていたら⾃発的に掃除してくれるロボットは、我々が「暑いな」とか「散らかっているな」という気持ちを察して、つまりその気持ちに共感して働く必要があるのです。もしかしたら、⾃分の思い通りに働いてくれる究極のロボットは、あなた⾃⾝の⼼をコピーしたロボットかもしれませんね。

トークについて【川節】
1. ロボットが動くのに⼆⾜歩⾏である必要はないと思いますが、そもそもなんで⼆⾜歩⾏のロボットをこれほど開発するのでしょうか。
2 ⾜歩⾏を⼤前提とするのは、⾃ら難しさを課しているだけであって、⽤途によっては⾞輪や 4 ⾜歩⾏、もちろんそれ以外の移動⼿段が最適になるはずです。
ヒトのようなロボットが作りたいという多少のロマンもあるかもしれません。
ただ、2 ⾜歩⾏に挑戦する理由は、ヒトが容易できるが機械には極めて困難な事に挑戦することで 2 ⾜歩⾏だけにとどまらない様々な成果が期待できるからではないでしょうか。つまり、2 ⾜歩⾏を実現する過程において、⼈間を知ることができたり、ロボット界隈において重要な派⽣技術が⽣まれたりするだろうということです。
2. ドラえもんハンドとはどういう構造になっているのでしょうか？
⾵船の中に粉末（例えばコーヒー⾖を挽いたもの）を⼊れた構造です。この粉末
⼊り⾵船はやわらかく様々な形に変化できますが、中の空気を抜いてあげると、粉末同⼠が近づき擦れて摩擦が⼤きくなって、その直前の形から変形しないようになる、というのが動作原理です。
3. センサでロボットが圧⼒は認識できそうだなと思ったのですが、痛い、痛気持ちいいなどのの区別はつくのでしょうか？
単に圧⼒が⼀定以上⼤きくなれば痛い、と数値的に決めてしまうこともできますが、それだけではヒトと同じ意味での「痛み」とはならないのではないでしょうか。ヒトの場合、圧⼒を感じるセンサと痛みを感じるセンサは異なる種類であるとされており、圧⼒以外にも⾼温や低温によって痛みを感じます。痛気持ち良さを感じるメカニズムには詳しくないですがこれらのセンサの組み合わせによるものなのか、それとももっと上位でそのように処理されているのかが今後明らかになることで、ロボットに応⽤する可能性も開けてくるのだと思います。
4. 川節さんのお話に出てきた液体⾦属は具体的に何を指すのですか。液体⾦属
は、コスト⾯ではどうでしょうか。
私が利⽤している物はガリウムとインジウムの合⾦で、eGaIn と呼ばれている物です。ソフトロボティクスの界隈でよく利⽤されており、⽔銀のような危険性もない⾦属です。コストに関しては⼀般的な鉄やアルミといった⾦属に⽐べれば⾼価な部類です。少量でセンサを構築できるアイデアもあるため、量を減らすことでコストカットに繋がります。また、⾦属である必要はなく電気を流す性質を持つ流体かどうかが重要なので、材料分野の発展で安価な新素材が⽣まれるかどうかも期待しています。
5. ⼈間に近い体を持たないと、こころも持てないということになりますか？
「こころ」⾃体をどう定義すれば良いかはまだ誰にも答えはないと思いますが、堀井さんの回答と同じく⼈間のような「こころ」を持つのであれば、⼈間に近い体を持つ必要があると思います。⼀⽅で堀井さんが回答しているようにロボッ
トらしい⾝体にはヒトとは違うロボットの「こころ」が⽣まれるかもしれません。もっと⾔うと、どういう⾝体を持つとどのような「こころ」が⽣まれるかを科学的・⼯学的に明らかにすることはとても⾯⽩い課題だと感じます。

トークについて【河合】1. もし⼈間と同じように⾃ら学び、考え、⾏動するロボットが出てきたとして、そのロボットに⼈権は認めるべきでしょうか
ロボットに権利を認めることが社会や⼈の益になれば認めるべきと考えてもいいかと思います。関連する議論としてアニマルライツ（動物の権利）があります。
また、いわゆる動物愛護法は、⼈が動物を⼤切にすることで⼈の情操を養うことを⽬的の⼀つにしており、特定の動物は物とは異なる法的地位にあるといえます。ロボットと⼈が共⽣する未来において、特定のロボットはやはり物とは違って⼤切にすべきということになれば、そのような法的地位を認めるべきかもしれません。ただし、⼈のような権利を認めるべきかについては慎重な議論が必要

になります。
2. ⼈と同じ知能を持つロボットが⽣まれたら⼈は何もしなくなり腐っていく⽇が来るのではないでしょうか。
便利な技術ができたとしても⼈は新しい活動を創造して社会を変えていくものだとポジティブに考えています。例えば電話が普及したときに、相⼿の顔を⾒ない対話はけしからんと批判されましたが、今となっては⾳声やテキストでの遠隔コミュニケーションが主流になった⼀⽅で、対⾯での対話がなくなるわけでもなく、様々なコミュニケーション形式に基づいた社会が形成されています。
徐々に便利な⼈⼯知能やロボットが開発されるにつれて、⼈間の労働などの活動の定義や価値が⾒直され、社会のあり⽅が更新されていくのだと思います。ただし、その社会の変化についていけるかどうかで格差が⽣じる懸念はあります。
3. 仮にロボットに責任があるとして、どう償わせるのかが気になります。
ロボットに⼈と同じような刑罰を課したり、ロボット⾃体の財産から損害を補償したりすることはあまり意味がないように思います。その⼀⽅で、ロボットが事故の原因等を説明し、⾃ら改善し（またはメーカーが矯正し）、被害者に謝罪することは、ロボットの⼀つの責任のとりかたではないかと思います。
4. 動画で出て来たような家庭内ロボットは、⾮道徳的なことを持ち主に教えられた時、そのままそれを呑み込んでしまうのですか？ 持ち主に対して注意したりすることは出来ますか？
ロボットの悪⽤を防ぐためにロボット⾃⾝が道徳的でなければならないという重要な指摘です。今回、⼈が善良であることを前提に話しましたが、実際には悪意ある⼈にどのように対処するかが問題になります。ロボットがいかに道徳的判断をするかという⼈⼯的道徳的⾏為者 (artificial moral agents) の設計の議論はなされていますが、⼈の道徳や善悪をシステム的に理解することは未だ難しいです。今後、重要な⼈⼯知能分野の⼀領域になるものと思います。

進学・⾼専について
1. ⾼等専⾨学校から⼤学への編⼊は難しいですか。

【堀井】進学したい⼤学を早く決めて、しっかり準備すれば難しくはないです。私はあまり受験勉強をしていなかったので、⼤阪⼤学への編⼊試験は不合格でした。。。
【川節】専攻科に進学し、⼤学学部への編⼊試験は受けていないのでお答えできないです…。⼤学院への⼊学試験は成績が良かったので推薦となり、⾃分が⼊った専攻は試験が⾯接のみでしたのでとても簡単でした。
【河合】すべての受験者が合格するわけではないので、難しいものだと思って勉強しましょう。編⼊試験対策で徹底的に勉強することはその後の⼤学での学びや研究に必ず⽣きてきます。
2. 私はアトムのようなロボットを作りたいと考えているのですが、3 ⼈が研究職を志したキッカケもこのような漠然とした⽬標だったのでしょうか？ 博
⼠課程に進むときに、⾃分がどのような意識で進学すべきか迷っています。
【堀井】私は友達ロボットを作りたいと思ったことがきっかけで、ロボット研究者を志しました。その後は、友達ロボットを作るには何をしたらいいかを調べるにつれて、⾊々な知識を学ぶことに興味を持ったことも影響しています。
私は、博⼠課程に進むための⽬標はどんなことでも構わないと思っています。
もしも⾃分の⽬標を達成したいという思いと、知識を得ることに喜びを感じるのであれば、ぜひ博⼠課程に進学することをお勧めします。我々と⼀緒にロボットの研究を進めましょう！
【川節】私も単にロボットに関わりたいという漠然とした⽬標だったと思います。博⼠課程に進学後も様々な分野の研究を知ったり、学会等で出会った多くの先⽣⽅と話したりする中で、いろんな知識が⾝につき興味のある分野も⽬標も変わっていきました。興味があることや疑問に思ったことを学び続けたいという意識があれば良いのかもしれませんね。
【河合】私は「ロボットで⼈を知る」⽅法論に惚れ込んで⼤学院進学を決めました。⼈の何を知りたくて、どのようにロボットを使うのかは研究室活動の中で具体化していきました。熱意さえあれば、⼊⼝の段階での⽬的の抽象度合いはあまり関係ないように思います。研究の出⼝に向けて、課題とその解決法を明確にしていきましょう。

3. 私は⾼専⽣なのですが、⾼専時代の研究は何をされていましたか？
【堀井】私は⾼専時代の研究として、動画で紹介したロボカップ⼩型リーグ（SSL）の戦略システムに関して研究していました。⼀⽅で⼤学院に進学してからは⼈の感情をロボットに与える研究を進めました。その時々で興味も移り変わるので、⾼専時代の研究内容と⼤学院の研究内容が関連している必要はな
いと思います。今の研究テーマに注⼒して、研究とは何ぞやということをぜひ学んでください。
【川節】全⽅向移動ロボットの制御と、その位置推定の研究をしていました。
パソコンのマウスに⼊っている平⾯上での移動量を取るセンサでロボットの移動速度と位置の計算、レーザーで周囲の物体までの距離を測定するセンサを使って地図を作り地図上での位置の計算などをしていました。この辺りのセンシングの話をしているうちに、⼈間はどうやってうまくセンシングしているのだ
ろうという興味に移っていった感じです。
【河合】松江⾼専でニューラルネットワークを使った機械学習の研究をしていました。今も私はニューラルネットワークを使った研究をしていて、⾼専時代で学んだことはその基礎になっています。
4. ⾼専から進学され、⼯学研究を深めるにあたり、よかったこと、難しかったことなどを教えていただけると、とてもうれしいです。
【堀井】⾼専から⼤学院に進学してよかったと感じたことは、ロボコンやロボカップを通じた経験が研究の中でも活かせたこと、また⼀般の⼤学⽣に⽐べて早くから卒業研究をすることで研究の進め⽅を知ることができたことです。ロボットの研究を進める際には、機械や回路の作製、またプログラミングなど、⾃分の⼿を動かす必要が出てきます。⾼専時代に実験や実習、またロボコンでの活動を通じてそのような経験を積めたことは、様々な研究アイディアを検証して研究を深めるという⾯で⾮常に役⽴っています。⼀⽅で、⾼専⽣は⼤学⽣に⽐べて数学の知識が少ないように感じました。⼈⼯知能や機械学習の研究を進めるために、数学の知識を学び直すことが⼤変でした。
【川節】ずっと⾼専ロボコンをやっていたので、何をするにもぱっと⼿を動かしてすぐに試作できるというのは、周りの⼤学⽣に⽐べて良かったのだろうなと感じています。難しかったことは、ありがちな話ですがやはり英語のレベルは⼤学⽣と全然違うなと感じました。研究では英語で論⽂を読むことや発表することが当たり前の話なので、⼤学受験の過程で英単語をしっかり覚えたりす
る機会のない⾼専出⾝者は英語の勉強が必須だと思います。
【河合】⾼専では実験系の考え⽅、⼿を動かすフットワークの軽さ、報告書の書き⽅など実践的な⾯を学べました。これらは⼤学編⼊後に、⼀般の⼤学⽣のできていない特殊なスキルであると実感しました。⼤学の講義では、数学的理論のセンスを深められたと思います。編⼊により、電⼦制御から機械へ学部を変えることになったので、授業についていくのが⼤変でした。編⼊試験より⼤学三回⽣の定期試験の⽅が勉強しました。
5. 私は将来ロボットの感情に関する研究がしたいのですが、⼤阪⼤学以外で有名な研究室はどこがありますか？
【堀井】私の知っている範囲では、東京⼤学 國吉康夫先⽣の研究室、早稲⽥⼤学 尾形哲也先⽣の研究室、筑波⼤学 鈴⽊健嗣の研究室、名古屋⼯業⼤学加藤昇平先⽣の研究室がロボットの感情に関する研究をされています。
6. ロボット倫理学を学べる⼤学はありますか【河合】例えば、名古屋⼤学の久⽊⽥⽔⽣先⽣や、南⼭⼤学の神崎宣次先⽣、⾦沢医科⼤学の本⽥康⼆郎先⽣がロボット倫理学の専⾨家でいらっしゃいます。
⼀般にロボット倫理学は応⽤哲学の⼀分野だとみなされることが多いですが、本来、法学・法哲学や⽂学、経済学、社会科学など多様な分野をまたぐ領域です。
ぜひ調べてみてください。
7. どの学部学科に⾏けば、今⽇紹介されたセンター、研究室に⾏ける可能性があるのですか？
【河合】共⽣知能システム研究センターのメンバーをご確認ください。
https://sisrec.otri.osaka-u.ac.jp/member/
そのメンバーの所属（⼯学研究科など）の学部・学科に進学されることをおすすめします。

その他
1. 僕も RCJ に参加しています。堀井先⽣はジュニアリーグでは、どのリーグに参加していましたか？
【堀井】私は⾼専 2 年⽣（⾼校 2 年⽣）の時から、ジュニアリーグではなく、シニアリーグの SSL（⼩型機リーグ）に参加していました。今も SSL で OP-AmPというチームで活動しています。ジュニアリーグも最近はシニアリーグのようになってきて、すごいなと感じています！
2. おすすめのロボットの⼯作キットはありますか？（⼩学 3 年⽣です）【川節】今年から⼩学校でもプログラミング教育がスタートしたので、ロボット＋プログラムを作れるようなキットが良いかもしれないですね。⼯作キットで有名な TAMIYA さんでもプログラミング⼯作シリーズとしてロボット⼯作セットがあるようです。最近 NHK が⼩学⽣ロボコンを始めていますが、そちらもロボットプログラミングキットをユカイ⼯学というロボットの会社が販売しているようです。