情報処理学会 インタラクション 2013
IPSJ Interaction 20132013-Interaction (2EXB-27)
2013/3/1

視認性確認対話ベースの地下街ナビゲーションシステム
新田 知之1,a)

宮崎 和哉2

吉見 駿2

田端 亮介2

新井 イスマイル3

安積 卓也2

西尾 信彦2

概要：屋内ナビゲーションの需要は近年高まってきているが，屋内測位は様々な原因から普及にはまだ時間がかかる．本研究では，屋内測位のインフラが十分でない地下街などの屋内でユーザが安心して進める実用性が高い歩行者ナビゲーションの実現を目的とする．そして，その場に詳しい人が携帯電話越しに迷っている人を案内するように，システムとユーザがランドマークの視認性確認の対話を行って現在地を推測する対話型歩行者ナビゲーションを提案する．この提案手法を評価実験で比較した結果，ユーザに安心感を与えられることを確認した．また，部分的な屋内測位と PDR を加えることにより安心感を大きく向上できることを確認した．

Visibility Confirmation based Pedestrian Navigation System
Tomoyuki Nitta1,a)Kazuya Miyazaki2 Shun Yoshimi2 Ryosuke Tabata2
Takuya Azumi2 Nobuhiko Nishio2

Ismail Arai3

Abstract: In recent years, there has been a growing demand for indoor navigation. However, it would stilltake time for the indoor positioning to spread. This study is directed to realization of highly practical pedestrian navigation where no or partial indoor positioning infrastructure is available. We propose a method toestimate the current position from the interaction to check the visibility of each landmark as is done when aperson guides the pedestrian via cell phone. We conducted a series of evaluation experiments in the Osaka
underground city. We confirmed that the proposed method can provide the users a sense of conviction thatthey are on the right way. We also observed that a sense of conviction can be greatly improved by adding apartial indoor positioning infrastructure and the PDR functionality.

1. はじめに

Google マップ*1 ，いつも NAVI*2 ，NAVITIME*3 ）が普及してきている．また，複雑に入り組んだ構造をしている地

近年，Android 端末や iPhone などのスマートフォン上下街などの屋内も，歩行者ナビゲーションの需要が高まっで，GPS による測位を行いながら二次元地図（以下，地ている．しかし，屋内では GPS による測位が行えないた図）で案内を行う屋外歩行者ナビゲーション（モバイルめ現在普及している地図を用いたリアルタイムナビゲー
ションは使用できない．屋内測位は，GPS 信号を利用した IMES[1] や無線 LAN を利用したシステム [2][3] などの123a)

立命館大学大学院理工学研究科
Graduate School of Science and Engineering, RitsumeikanUniversity
立命館大学情報理工学部
Department of Computer Science and Engineering, Ritsumeikan University
明石工業高等専門学校電気情報工学科
Department of Electrical and Computer Engineering, Akashi
National College of Technology
nittan@ubi.cs.ritsumei.ac.jp© 2013 Information Processing Society of Japan

様々な研究が進められているが，十分な精度を得るために多数の発信機を設置する必要があることや，無線 LAN 情報を定期的に学習させる必要があるなどの様々な原因から
*1
*2
*3

http://www.google.com/mobile/maps/
http://www.its-mo.com/stc/service/
Android au Softbank/index.html
http://www.navitime.co.jp/pcstorage/html/android app/448

普及にはまだ時間がかかる．そこで，本研究では，屋内測位のインフラが十分でない地下街などの屋内でユーザが安心して進める実用性が高い歩行者ナビゲーションの実現を店舗A目的とする．測位ができない地下街で人がどのように目的地まで移動するか分析を行った結果，地図上に記述してあ店舗B店舗Cる駅や店舗などの目印（以下，ランドマーク）と見えている風景を比較して現在地を推測していることが分かった．
また，迷っている人がその場に詳しい人に携帯電話越しに案内してもらう場合には，見えているランドマークの確認から現在地を推測して案内することが多い．これらのことから，その場に詳しい人が携帯電話越しに迷っている人を案内するように，システムとユーザがランドマークの視認

図 1

電話での案内Fig. 1 The navigation on the telephone.

性確認の対話を行って現在地を推測する対話型歩行者ナビ
ゲーションを提案する．提案するナビゲーションは，ユー可能な方向，色などのランドマークの詳細な情報を，ユーザが安心して目的地に進めるということを重視している．

ザが地図上に登録するクラウドソーシングによって集める

よって，評価実験でもユーザに安心感を与えられたかといことを前提としているが，集合知による情報収集は，不正う点を評価する．

解・不均質な情報を整えることが大変難しい．また，実際この論文では，2 節で関連研究を述べ，3 節で本研究のにナビゲーションサービスとして重要な要素となるユーザアプローチを述べる．4 節で二回の予備実験の結果に基づが迷った場合やランドマークが見つからなかった場合，ラいた実装を述べる．5 節で評価実験について述べ，6 節でンドマーク情報がなかった場合などが考慮されていない問

今後とまとめを述べる．

題もある．そして，屋内のリアルタイムのナビゲーション

2. 関連研究
ランドマークを案内に利用した歩行者ナビゲーションの研究を，藤井ら [4] や渡邉ら [5] が行った．藤井らのナビ
ゲーションは，道路ネットワークの他に建物や公園といっを想定しているが，実際にどのタイミングで案内文を再生するかなどのユーザとのインタラクションについて論文中では言及されていない．以上のことから，関連研究では，ユーザに十分な安心を与えられないと考える．

化モデルを提案し案内文の生成を行った．しかし，リアル

3. 測位インフラを必要としない対話型ナビ
ゲーション

タイムのナビゲーション案内を想定していないため目的地

本研究の目的は，屋内測位のインフラが十分でない地下までの案内が一度に生成されてしまい，目的地までの距離街などの屋内で，ユーザが安心して進める実用性が高い歩が伸びるのに比例して画面に表示される案内文が多くなっ行者ナビゲーションの実現である．測位ができない地下街てしまう問題がある．また，迷った時などの任意のタイミで人がどのように目的地まで移動するのかを分析するた

ングでのナビの再生成ができないことも問題である．リアめ，被験者 3 人に，道と比較的大きな施設の名称が記載さルタイムのナビゲーションを提供する環境は，画面が小された紙の地図を渡し大阪・梅田周辺地下街を歩いてもらっいモバイル端末が想定されるため，案内文が一度に表示さた．その結果，地図と周りの情報を注意深く観察して現在れることも望ましくない．

地を把握してから移動する被験者と，先に移動してから目た地図上の図形である空間オブジェクトを対象とした構造

渡邉らは，従来のナビゲーションで用いる地図情報に加立つ施設を見つけて地図を確認する被験者に分けることがえて，大きさ，視認可能な方向などの情報を持つランドできた．また，どの被験者もランドマークを地図上の情報

マーク情報と，ランドマークが視認可能な場所を特定するから自分で決定し，それを頼りに現在地を推測し目的地まための建物・壁の位置などの情報を持つ空間情報を用いてで移動していることが分かった．また，ランドマークを上いる．その情報により，歩行者から見て進行方向に存在し手く地図から選択できないユーザは，現在地を推測するこ視認性の高いランドマークを選択することによって，ユーとが難しくなり道に迷いやすいことも分かった．観察調査

ザの画面閲覧を必要としない音声歩行者ナビゲーションをの結果から，測位インフラを利用せずにユーザの現在位置提案している．音声のみでユーザが画面を見なくてよい軽を推測する方法として，ルート上のランドマークを用いる快なナビを要件としているため，地図など視覚的な補足情ことが有効であると考える．また，道に詳しい人が電話で報を見せることも避けている．しかし，音声のみだと説明道案内をする場合にも，ランドマークは用いられている．の聞き返しの対話が煩雑になり，地図を用いた方が説明が電話で案内をする場合には，測位インフラを使わなくても簡潔に伝えられる場合も考えられる．また，大きさや視認以下のように，道を案内することが可能である．（図 1）© 2013 Information Processing Society of Japan449

表 1

用語定義
サ バ

Table 1 The term definition.

クライアン
目的地 出発地

名称

詳細

曲がり角

進行方向が変わる場所

ターン

曲がり角から曲がり角までの案内

交差点

道が 3 つ以上繋がっている場所

広場

多数の道が繋がっていてある程度広い空間

流れ

1 ターンの案内を簡潔にまとめた物

ル検索部

店舗名入力部

案内文表示部
案内文 ル
ラン マ ク検索部

地図表示部
案内文生成部

道路ネッ ワ ク

測位部道を知りたい人 「A 店までの行き方を教えてください．
」

PDR部
施設情報

道に詳しい人 「今何が見えますか？」
道を知りたい人 「B 店が見えます．
」
道に詳しい人 「B 店を正面に見て右に進めば C 店がある

図 2システムの全体図

Fig. 2 The overall view of the system.

ので，その近くの交差点を左へ曲がってください．」
道を知りたい人 「C 店の交差点を左に曲がりました．」てしまう．渡邉らの音声ナビゲーションも，道路の形状や道に詳しい人 「しばらく進むと A 店が左手にあります．
」

ランドマークまでの距離感を伝えるためには，案内の量を本研究では，この会話の流れのように，システムとユー増やすしかないため同じようにランドマークが見つからザがランドマークの視認性確認の対話を行って現在地を推なかった場合に不安になり迷ってしまう問題がある．道路測する対話型歩行者ナビゲーションを提案する．表 1 にの形状やランドマークまでの距離感を伝えるためには，地本論文で用いる用語の定義を記す．ナビゲーションを行う

図を利用した視覚的な案内が有効だと考えられる．また，上で最も重要な情報は，どの交差点をどの方向に曲がるかユーザの歩数や部分的な屋内測位の利用も有効であると考である．よって，曲がり角を 1 つのターンの区切りとし，えられる．

ユーザはターンで指示された行動が終わるごとにシステム予備実験を踏まえて改良した提案手法の対話型ナビゲーとインタラクションを行う．1 つのターンが長い場合，長ションシステムの全体図を図 2 に記す．システムは，サーい距離を案内なしで進まなければならなくなるためユーザ

バとクライアントの２つに分かれている．クライアントが不安を感じてしまう恐れがある．よって，1 ターンが長は，Android アプリとして実装を行った．店舗名入力部は，い場合には通過するランドマークを案内する．また，ユー入力された目的地と出発地の店舗名をサーバに送信する．

ザが曲がった直後に道が正しいか確認できるように曲がっサーバは，目的地と出発地の店舗名をもとにランドマーてすぐに通過するランドマークを案内する．1 ターン内にク検索部・案内文生成部でルート生成や案内文の生成を行

どのような行動をしなければならないかをユーザに予め伝いクライアントに返信する．クライアントは，サーバからえ安心を与えるために，ターンの初めに流れを表示する．の案内文情報をもとに案内文表示部と地図表示部でナビ

この案内でユーザに安心感を与えられるかを予備実験で確ゲーションを行う．PDR(Pedestrian Dead Reckoning) 部認し，実装を行う．

では，端末内の加速度センサを用いてユーザの歩行を検知

4. 予備実験と実装

し，歩数をカウントしてランドマークまでの移動距離を推測する．また，提案手法は，基本的に屋内測位を必要とし評価実験を行う前に，予備実験を行い実装の改良を行っないが，今後屋内測位が整備された時のことも考え，屋内た．予備実験は，被験者に大阪・梅田周辺地下街を提案し測位を利用した案内を行う測位部を実装した．以下に，各た手法のプロトタイプアプリで目的地まで移動してもらい部の説明を記す．

行動の観察を行った．また，アンケートによって提案手法の案内のわかりにくかった部分を被験者に記述してもらっ

4.1 店舗名入力部

た．プロトタイプアプリは，屋内測位が不可能なことを前

店舗名入力部は，ユーザに目的地の店舗名と出発地から提にして，電話越しにナビを享受するモデルをメディアを見える店舗名を入力してもらう部分である．入力の際の入音声から文字に置き換えた以外は忠実に再現しており地図

力自動補完を行い，入力候補をドロップダウンリストとしを用いず対話の案内文のみの実装にした．その結果，文字て図 3 の左のように表示する．このドロップダウンリストのみの案内では，道路の形状やランドマークまでの距離感内に表示される短い表記の店舗名では，同じ名前で場所ががわからず，ランドマークが見つからなかった場合に不安異なる物やチェーン店等，名前で区別が付かない物があるになり迷いやすいということが分かった．道路の形状やラため，検索機能を実装した．検索ボタンを押した後は，検ンドマークまでの距離感を伝えるためには，案内文の文字索結果を図 3 の右のように表示する．検索結果の店舗名を数が膨大になってしまい案内文を読むユーザの負担になっタップすると，入力結果をサーバに送信する．

© 2013 Information Processing Society of Japan

450

店舗A

店舗C

店舗B
図 3

図 4

店舗名入力時のスクリーンショット

Fig. 3 The screenshot of when input a store name.

4.2 ルート検索部

出発地の案内Fig. 4 The guide of start point.

番近い店舗をランドマークとして，「約 40 メートル先左手

ルート検索部は，クライアントから送られてきた目的地に店舗 A があります．その近くの交差点を左に曲がったと出発地をもとに道路ネットワークからルートの検索を行らボタンをタップしてください．
」という案内を生成する．

う部分である．本研究では，大阪・梅田周辺地下街の道路

もし，曲がり角の交差点周辺にランドマークがない場合は，ネットワークを全長 6.5km 分作成し活用した．経路探索ア「約 40 メートル先 3 個目の左に曲がれる交差点を左に曲ルゴリズムはダイクストラ法を用いて，出発地から目的地がったらボタンをタップしてください．
」というように，曲までの最短距離を導き出している．また，30 度以上進行方がるまでに通る交差点の数で案内を行う．

向が変わる箇所を曲がり角と定義した．

4.4.3 曲がってからすぐにどのようなランドマークを通過するか

4.3 ランドマーク検索部

渡邉らも述べているが，人は曲がり角などで曲がる時な

ランドマーク検索部は，ルート検索部で検索したルート

ど進行方向が変わる際に迷うことや不安を感じることがあ上にある施設情報の検索を行う部分である．大阪・梅田周る．よって，曲がったあとにすぐ通過する店舗を「曲がる辺地下街の施設情報 901 件をランドマーク情報としてデーとすぐ（約 10 メートル先）左手に店舗 A があれば正しくタベースに格納し利用した．ランドマーク情報の詳細を進めています．そこを通り過ぎたらボタンをタップしてく

表 2 に示す．ランドマークの検索条件は，案内文生成部にださい．」というように案内する．

依存する．

4.4.4 直線が続く場合どのようなランドマークを通過するか

4.4 案内文生成部
案内文生成部は，ルート情報とランドマーク情報から案

長い直線のためその間，何も案内が生成されないと人は不安になることが予備実験から分かった．そのため，80内文を生成する部分である．案内文は，以下の様に分類さメートル以上直線が続く場合に 80 メートル毎に通過するれる．

ランドマークを「約 80 メートル先左手に店舗 A がありま4.4.1 出発地からどの方向に進むかす．そこを通り過ぎたらボタンをタップしてください．
」と店舗名入力部でユーザが入力した出発地から見える店舗いうように案内する．80 メートルという数値は，実証実験を正面にして左右どちらの方向に進むかの指示を行う．しから経験的に導き出した．

かし，1 つの店舗だけで「店舗 A を正面に見て右の方向へ4.4.5 広場をどのように抜けるか歩き出したらボタンをタップしてください．」という案内

広場は，縦横無尽に歩ける上に多数の道が繋がっているを行うと店舗 A が交差点にある場合図 4 の 2 つ矢印のよため迷いやすい．よって，広場では，広場の入口と出口付うに，二通りの解釈ができてしまう．この問題を解決する

近にどのようなランドマークがあるか，入口から出口までために，店舗 A の他に道路を挟んで後ろにある店舗を案内

どのような方向に歩けばいいかを案内する．実際の案内文

文に追加し「店舗 B を背に，店舗 A を正面に見て右の方向

は，「約 30 メートル先左手に店舗 A があります．そこからへ歩き出したらボタンをタップしてください．」という案

広場になっているはずです．広場に入ったらボタンをタッ

内文を生成する．これにより，案内の解釈を 1 つにするこプしてください．」「広場の入口から左斜め前に進んでくとができる．

ださい．約 30 メートル先に店舗 B があります．そこが広4.4.2 曲がり角を左右どちらに曲がるか場の出口です．たどり着いたらボタンをタップしてくださ

曲がり角の案内では，交差点から 20 メートル以内の一© 2013 Information Processing Society of Japanい．」である．

451

表 2 ランドマーク情報の詳細

Table 2 The details of a landmark information.
名称型

詳細
ランドマークの識別子

id

int

layer name

text

ジャンル名

structure nametext

施設が属している商業施設名

name

text

施設名称

readingtext

施設名称のよみがな

latlnggeometory point

施設敷地内の任意の緯度・経度

4.4.6 流れの説明
1 ターンの中で，どのランドマークを通過するのか，どのランドマークの交差点を曲がるかをターンの最初に簡潔に案内する．曲がり角までの流れを簡潔に与えることによって，安心感を高められると考える．

4.5 案内文表示部
案内文表示部は，サーバから送られてきた案内文を画面に表示し，ユーザとインタラクションを行う部分である．過去の案内を見やすくするため，またシステムと会話しているような感覚を与えるために，iPhone*4 の SMS や
図 5

LINE*5 のような会話のタイムライン表示インタフェース

タイムラインインタフェースのスクリーンショット

Fig. 5 The screenshot of a timeline interface.

を実装した．以下に，ナビゲーションの流れを記す．

( 1 ) システムは，その場から見えるランドマークをユーザに質問する．

( 2 ) ユーザは，見えているランドマークを入力する．
( 3 ) システムは，見えているランドマークからどの方向に進むべきかをユーザに伝える．

( 4 ) ユーザは，進むべき方向を理解したら画面上のボタンをタップする．

( 5 ) システムは，先に進むと見えてくるはずのランドマー
クとそのランドマークからどの方向に進むべきかをユーザに伝える．

( 6 ) ユーザは，システムの指示に従い道を進み，ランドマークが見え指示された方向に進んだら画面上のボタ

図 6

地図案内のスクリーンショット

Fig. 6 The screenshot of a map interface.

ンをタップする．

( 7 ) （5）と（6）を目的地に到着するまで繰り返す．
案内中の画面のスクリーンショットを図 5 に示す．タイ

4.6 地図表示部

ムラインは，地図と同時に表示されるがこのスクリーン

地図表示部は，サーバから受け取ったルート情報とランショットでは，地図画面を最小にしている．左側から出てドマーク情報を地図上に表示する部分である．案内中の画いる白い吹き出しがシステムからの案内文で，右側から出面のスクリーンショットを図 6 に示す．地図は，タイムている青い吹き出しがユーザの応答である．一番下の吹きラインと地図の境界にある白いバーをドラッグすることに出しにあるオレンジ色のボタンは，道を曲がった後やランよって自由に大きさを変えることができる．地図実装は，ドマークを通り過ぎた時にユーザがタップするものであYahoo! Android マップ SDK*6 を用いて行った．青い人型る．過去の案内は，画面をスクロールすることによって見のアイコンは，推測された現在地を表し，案内文が進むとることができる．

青い人型アイコンも連動して移動する．青い線は今まで通ってきたルートを，赤い線はこれから通るルートを表し*4*5

http://www.apple.com/jp/iphone/
http://line.naver.jp/ja/© 2013 Information Processing Society of Japan*6

http://developer.yahoo.co.jp/webapi/
map/openlocalplatform/v1/androidsdk/

452

ている．オレンジ色の鞄型アイコンは，案内文に関係があるランドマークの位置を表している．オレンジ色の鞄型ア
イコンは，タップするとランドマークに使われている店舗の名前を見ることができる．地図は，3 段階で拡大・縮小を行うことができ，ドラッグで自由に表示位置を移動する

PSを設置した広場

ことができるが，ターンの終わりのユーザからのタップなどで現在地が確定すると自動的にスクロールする．
PSを設置した交差点
ルート1
ルート2
ルート3

4.7 測位部
提案手法は屋内測位を必要としないが，今後屋内測位が整備された場合や屋外で GPS が使える場合を考慮し，測位機構を拡張機能として実装した．屋内測位は，本研究室で

図 7

3 つのルートと Place Sticker の設置位置

Fig. 7 Three routes and Place Sticker.

研究している測位インフラ特化型 アクセスポイント（PlaceSticker）[6] を用いて行う．Place Sticker から一定以上の上に出発地から目的地までのルートを青い線で表示し強度の電波が聞こえた場合に，聞こえた Place Sticker の緯たナビゲーションである．地図を最大に拡大すること

度経度がルートから外れていれば「ルートから外れているによって，店舗の名前が確認できる．

可能性があります」という警告を案内文表示部で表示する．

手法 2）

また，曲がり角周辺に Place Sticker がある場合は，「そろ法）そろ店舗 A の周辺です」という案内を案内文表示部で表示

提案手法の対話型ナビゲーションである．PDR 部とする．一部の広場では，三点測量を行い地図上に現在地を測位部を使わないナビゲーションである．

表示する．評価では，測位部なしの手法とありの手法で分けて比較する．

手法 3）

地図＋案内文のナビゲーションアプリ（提案手地図＋案内文＋移動サポートのナビゲーション

アプリ（提案手法＋拡張機能）
提案手法の対話型ナビゲーションに加えて，PDR 部

4.8 PDR 部と測位部を使ったナビゲーションである．

PDR 部では，加速度センサを用いてのユーザの歩行動作

また，部分的に屋内測位を行うため，5 ヶ所の交差点と 1 っを検出し，移動距離の推定（Pedestrian Dead Reckoning）箇所の広場に Place Sticker を設置した．3 つのルートとを行う部分である．ユーザの歩行距離に応じて，地図表示

Place Sticker の設置位置を図 7 に示す．

部の青い人型アイコンを移動させ，ランドマーク周辺で「そろそろ店舗 A の周辺です」という案内を出すようにし

5.1 実験手順た．また，画面下部に，ランドマークまでの距離をカウンナビゲーションアプリの操作に慣れてもらうため実験をトダウンするように表示した．PDR 部も，提案手法では行う前に各手法の操作説明を行い，実験に関係がない道必須機能でないため評価では，PDR 部なしとありで比較を被験者に歩いてもらった．また，PDR 部で被験者の歩を行った．

幅を設定する必要があるため，実験前に測定を行った．被5. 評価実験

験者ごとにルートの順番と使う手法の順番を入れ替えて 3ルートを別々の手法で進んでもらった．ルートごとの目的

大阪・梅田周辺地下街で 3 つのルートを用意し，以下の地は，実験者が設定を行ない，出発地から見える店舗を入

3 つの手法を被験者に使用して目的地まで移動してもらい，力し始める時から到着までの時間を計測した．移動中は，「安心感のアンケート」「道を間違った回数」「到着までの時実験者が付き添い被験者がどのようなルートを通ったかを間」で評価を行った．被験者は，10 代男性 1 人，10 代女性メモし，ルートを間違った回数を数えた．3 ルートを移動

2 人，20 代男性 2 人，20 代女性 2 人，30 代女性 1 人，40し終えた後に，安心感を与えられたかどうかの主観的な評

代男性 1 人の計 9 人である．また，被験者は大阪・梅田周価を行うため，それぞれの手法ごとにどれくらい安心でき辺地下街にあまり行ったことがなく地下街の道を詳しく知たかを 5 段階で回答してもらった．また，自由記述によるらないという条件で募集した．使用した Android 端末は，アンケートを行った．

Galaxy Nexus*7 に統一している．
手法 1）

地図だけのナビゲーションアプリ（比較手法）

Yahoo! Android マップ SDK で作成した，二次元地図

5.2 実験結果と考察
5.2.1 道を間違った回数
図 8 に被験者が道を間違えて案内されたルートから外れ*7

http://www.google.co.jp/nexus/#/galaxy© 2013 Information Processing Society of Japanた回数を示す．なお，ルートから外れてからもとのルート

453

0

手法3

7

手法20%
11%
手法3 0%

33%

56%0%
手法2 0%

56%

33%

11%

33%

11%

0%

22%

33%

手法1
3

手法102

4
道を間違えた回数

68

図 8 道を間違った回数の結果

図 10Fig. 8 The result of the wrong way.

分0%
20%
40%
まったく安心 き かった
ちら も いも安心 きた

60%
80%100%安心 き かった
安心 きた

安心感のアンケート結果

Fig. 10 The result of sence of security.

20

安心感に関して肯定的な回答の割合がどちらも 44%になっ1816たが，手法 1 は否定的な回答の割合が 22%あることから提14

案手法である手法 2 の方が高い結果となった．手法 3 は，

12

肯定的な回答の割合が 89%となり最も高い結果となった．

108以上の結果から，提案手法は地図に比べて被験者が不安に6なることがないことが分かった．また，提案手法に部分的4な屋内測位と PDR を加えることによって被験者に与える

20

手法1
手法2
手法3

ルート1

ルート2

ルート3

5859
1111111910

図 9

安心感を大幅に高めることができることが分かった．被験者それぞれに，安心感のアンケートの回答理由を聞いたと
ころ，手法 2 は地図が自動で移動しないため地図と案内文の両方を操作しなければならないのに対し，手法 3 は，歩到着までの時間の結果

Fig. 9 The result of travel time.

数に合わせて自動で地図が移動するため案内文に集中することができたからと回答する被験者が多かった．道を間に戻るまでを 1 回と数えている．道を間違えた回数は，提違った回数と到着時間は，手法 2 が手法 1 より劣っていた案手法である手法 2 が最も多かった．しかし，部分的な屋が，ユーザの主観では提案手法である手法 2 の方が優れて内測位と PDR を加えた手法 3 で被験者が道を間違えるこいることがわかった．また，交差点にのみ屋内測位インフとは一度もなかった．また，目的地までたどり着くことがラを整備するだけでも，PDR と提案手法で安心感とナビできなかった被験者は今回の実験ではいなかった．道を間ゲーション性能が向上することから屋内測位インフラの設違った回数のうち，被験者が迷ったと感じてナビゲーショ置個数・設置場所を示唆する結果にもなった．

ンのリルート機能を使用した回数は，それぞれ手法 1，手法 2 で 1 回，2 回であることから，ランドマークを見逃し6. まとめと今後て少し行きすぎてから，すぐに気付いてルートに戻るとい本研究では，システムとユーザがランドマークの視認性うことが多かったことがわかる．以上の結果から，手法 2確認の対話を行って現在地を推測する対話型歩行者ナビ

は 3 つの手法の中で最も道を間違えやすいが，部分的な屋ゲーションを提案した．被験者実験によってこれを評価し内測位と PDR を加えることによって改善できることが分た結果，比較手法よりも安心感を被験者に与えられることかった．

が確認された．また，提案手法に部分的な屋内測位と PDR5.2.2 到着までの時間を加えることによって更に安心感を与えることができ，道図 9 に到着までにかかった時間（分）を示す．手法 2 は，
手法 1 と手法 3 と比較して到着までにかかった時間が長くの間違える回数や目的地までの到着時間を短くできることが確認された．

なっている．これは，手法 2 の道を間違った回数が多かっ

今後は，ユーザにとって分かりやすいランドマークの選たことが原因である．また，手法 1 と手法 3 は到着までに択方法，屋外ナビゲーションへの対応を考慮し実現していかかった時間に問題になるような差はなかった．

く．また，被験者が道を間違えたり立ち止まってしまう場

5.2.3 安心感のアンケート

所は，周りにランドマークがない場所や広場が多くあった

3 つの手法ごとにどれくらい安心できたかを 5 段階で回ため，地下街の天井に設置されている案内用看板を利用し答してもらった結果を図 10 に示す．手法 1 と手法 2 は，た案内生成や，風景写真を利用することも今後考えていき© 2013 Information Processing Society of Japan

454

たい．
謝辞

本システムの実装・評価にあたってフィールドを提供いただいた「地下街マップ検討協議会」に感謝いたします．
参考文献
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