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1. はじめに能の型付資料に基づく所作単元の分析と舞の 3D アニメーション合成

室町時代に大成された能楽は，台本・音楽・演技・装束・舞台，すべてに独自の様式を備えた日本の誇る舞台芸術であるとともに，現代に生きる世界の演劇の重要な一つでもあり，600 年間一度も途切れることなく上演され，技芸の伝承も行われてきた．
技芸の伝承は口伝によることも多いが，音声や映像を記録できるようになるまで，実際にどう演出しどう動くかという知識を綿々と伝えてきたのが，型付資料である．つまり，型付は，能という演劇の核となる部分を担ってきたといえる．しかしながら，型付を能楽の研究資料として使いこなすのはむずかしいとされてきた．現在演じられている能の所作（型）については，横道により精密な分類がなされており[1], 型付に記された所作の復元もある程度は可能だが，所作と所作の間をどうつなぐのか，型付に記述されない部分に関しては，専門の能役者の経験則や勘に頼らざるをえず，客観的に記述することはできなかった．したがって，従来の能楽研究では，「(書かれていないため）理解不能」の部分を残しながら，解読できる部分だけを，個々の作品の作品研究や演出研究に利用してきたというのが実情である[2]．
そこで我々は，文理融合型の研究プロジェクトとして能楽とロボット工学を専門とする研究者が共同して，能の伝承に重要な役割を果たしてきた型付資料の「記述のあり方」や「読み解き方」を客観的に解明し，能の本質を究明する新しい切り口を見出すことを目的とした研究に着手した．本研究ではまず，動作解析やCG制作等，工学系の知見や技術を導入することにより，型付に記述されている所作の系列のみから能の舞をどこまで正確に自動合成できるかという問題を解明する．これにより，能の動きを形式的にルール化して客観的に記述できる部分とそうでない部分を明確にし，型付のみから解読できる動きの臨界といえる部分までを抽出する．本稿では，そのために必要な型付の動作分析と能の舞の3Dアニメーションを合成する手法について述べる．
本稿ではまず，能の一部を紋付袴姿で舞う略式上演形態である「仕舞」が，「型」と呼ばれる所作単元を時系列的に組み合わせることで演じられることに着目し[3]．モーションキャプチャにより収録した基本的な「型」から，一連の舞に組み込まれても必ず演じられるコア動作部分を抽出する方法について解説する．つぎに，抽出されたコア動作部分を，型付の記述に従い，CG アニメーションツールを用いて時系列的に配置することにより，仕舞を 3D アニメーションとして合成する手法を提案する．また，これらの成果に基づいて，初心者でも簡単に，型付資料から仕舞を 3D アニメー

岩月正見†
山中玲子††
大塚将太†
††
中司由起子
柳瀬千穂†††
能の舞は，型付と呼ばれる資料に記述された所作単元の時系列的な組み合わせにより動作が決められる．本研究では，モーションキャプチャにより収録した所作単元から，一連の舞に組み込まれても必ず演じられるコア部分を抽出し，これらを時系列的に配置することにより，能の舞を 3D アニメーションとして合成する手法を提案する．

Analysis of Movement Units and Synthesis of3D Dance Animations Based onKatatsuke(Traditional Notation) in Noh Theater
Masami Iwatsuki†, Reiko Yamanaka††,
Shota Ohtsuka† ,Yukiko Nakatsuka†† and Chiho Yanase†††Noh dances are composed of temporal sequences of movement units described in
documents called “Katatsuke.” This paper presents an approach for synthesizing Nohdances as 3D animations by extracting core parts performed at any time if the parts areintegrated into a Noh dance, and aligning them in time series.

†

法政大学大学院デザイン工学研究科
Graduate School of Engineering and Design, Hosei University††
法政大学能楽研究所
Noh Theater Research Institute, Hosei University†††
法政大学大学院人文科学研究科
Graduate School of Humanities, Hosei University

1ⓒ2009 Information Processing Society of Japan

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ショ ンとして合成し，任任意の視点からそのの動作を確認できるる試作ツールについいても触れる ．最後に，今後の課課題について述べる
る．

2.2 能舞台

能のの本舞台は，三間（（約 6m）四方の正方方形で，図 2 図 2 能舞台のように，縦能縦横それぞれれ３等分して９つののマスに区切って立ち位置を捉え，それれぞれの位置に名称称が与えられれている[3]．図 1 の型付の中にみられのる「正先ヘ」や「常座ヨリ」という記述述が，この能能舞台の位置を指定定しており，「正ヘ」や「左ヘ」という記記述が動く方向を指指示しているる．

2. 型付に基づく仕仕舞の解釈
本章
章では，型付資料ががどのような記述のの仕方によって仕舞舞の演じ方を決めてているのかにつついて解説する．
2.1 型付資料
能 の所作の記述は，原原則として，「型」 と呼ばれる所作単単元を，それが演じ られる舞台上上の場所や方向などどと合わせて記すこことによって行われれる[2]．その最もわ
わかりやすい形形として，現行観世世流の仕舞の型付ががある．代表的な仕仕舞の 1 つである「「熊野」の型付付を図 1 に示す[4]．
．謡曲詞章の右に朱朱で記されている箇箇所が所作単元の指指定であり，「「立」，「正ヘ出」，「ササシ込」，「開」等のの所作単元の時系列列的な組み合わせかからなっ
てい る

図2

能能舞台

2.3 仕舞の構成

図1

図 1 からわかるようにに，仕舞「熊野」は ，下記のような所作作単元の時系列かららなっている
る．
立→正ヘ出サシ込 →開→左右→打込→→扇広ゲ→「上扇→→開→大左右→左拍子→正先ヘ打 込」→開→サシ回シシ→開→右ヘ回リ→→常座ヨリ正ヘサシ
シテ→角ヘ行→扇カザシ →左ヘ回リ→大小前
前左右→打込下居トトメ

型付資料「熊野野」（文献 4)より引 用）

2ⓒ2009 Informattion Processing Society ofo Japan

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ここで台上の場所を，2 重下下線が動きの向きをを指示している．ま た，「上で，太下線が本舞台
扇→ 開→大左右→左拍子
子→正先ヘ打込」のの一連の型を「上ゲゲ扇大左右」としてている．
この ように，仕舞は，図
図 3 に示すような所
所作単元の時系列にによって図式化でき る，この記述述に従って演じたとときの舞台上の軌跡
跡を前後半の２つにに分割して描いたも のを図4 に示示す[5]．

図3

3. 3D アニメーション合成のための所所作単元の分析
本章
章では，型付資料かから 3D アニメーシ ョンを合成するためめに必要な所作単元元を分析し，舞の中で必ず演じじられる所作単元のコア動作部分を抽出出する方法についてて述べる．
3.1 ３次元モーション キャプチャによる所所作単元の収録
型付付を構成する所作単単元は，１つ１つの 型として，観世流能能楽師の馬野正基氏氏が舞ったもものを３次元モーシションキャプチャ VICON[6]を用いて収V収録した．その様子
子を図5 に示示す．モーションキ ャプチャが有効な動動作範囲は，図 5 中の床面に張られた中たテープの枠枠内であり，2.5m×2.7m の面積しかななく，能舞台の 6m 四方の正方形と比較四較すると，面面積比にして 1/5 に満たない．

仕舞舞の時系列

図5

モーション キャプチャの様子

3.2 所作単元のコア動 作部の抽出

図4

VICCON によって収録さされるモーションデデータは，専用のボデディスーツに張られれたマーカ群群の３次元的な軌跡跡すなわち体表面のの動きであり，これらのデータを，後にに 3Dアニメメーションとして復復元できるボーンと呼ばれるリンク構造造のデータに変換す
するた
めにはは，それぞれのデー タ間での位置調整を行う必要がある．そのため，VICON
N によるデーータ収録では，１つつの動作ごとに，必ず両手を広げた初期期姿勢を行った後にに，所作単元元すなわち１つの型型の動作に入る．また，型の動作の多くは，腰に力を入れれあご

仕舞
舞「熊野」の舞台上上の軌跡 （文献 5)より引用）
3ⓒ2009 Informattion Processing Society ofo Japan

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SIG Technical Reportをひいいた基本姿勢であるる「カマエ」で始ままり，所作単元の動動作の後，再び「カ マエ」で終 わるため，図 6 のよように，収録したデデータから前後の不不要な部分を取り除除き，どんな場場合でも所作を演ずずるときには必ず舞舞う部分を抽出するる必要がある．こののような部分 を所作単元のコア動動作部分と呼ぶこととにし，後述するアアニメーション合成成を行い検証し，最適なコアア動作部を抽出してている．この結果得得られた
なが ら何度も繰り返し検所作単元のコア動作作部の切り出しタイ
イミングとそのとききの身体の状態を示示したリ
主な所
スト を表 1 コア動作抽抽出表に示す[7]．ここの表からわかるよ
ように，ほとんどのの場合，動作の初めと終わりりで，手足の動きにに着目して切り出さされていることがわわかる．
コア動

図6

コア動動作部の抽出

表1

コアア動作抽出表

4. 3D アニメーションの合成
本章
章では，前章で抽出出したコア動作部をを，市販の 3D アニ
ニメーション作成ツツール「MottionBuilder」[8]を用用いて時系列的に配配置し，所作単元の開開始・終了位置や向向きに対してて３段階の補正を行行うことにより，仕舞舞全体をほぼ忠実にに再現できることを 示す．
4.1 連続する２つの所 作単元の接続
所作作単元のコア動作部部（以下，単に所作単元と呼ぶ）のモーーションデータは， キャプチャ
ャ時の初期姿勢の位位置から決定される原点を基準にして，，絶対座標により動動作が収録さされているため，それれぞれの所作単元にによって始点と終点点の位置が異なって いる．
したががって，単純に所作作単元を連続的に再生するだけでは，所所作単元が切り替わわる時点で姿姿勢が急激に変化ししてしまい，不自然な動きになってしま
まう．そこで連続すする２つの所所作単元を自然につつなぐためには，前の所作単元の終点と，後ろの所作単元元の始点の位位置を合わせる必要要がある．アニメーションツールには，，ピボットと呼ばれれる２つのモモーションの位置合合わせの基点を指定することにより，異異なる動作を滑らかかにつなぐ機機能がある．ここででは，この機能を用いて，前後の所作単単元で，床により体体重をかけてている方の足首の関関節をピボットに指定して位置合わせをを行っている．そのの処理の一例
例を図 7 に示す．ままた，足首の関節部分を拡大したものをを図 8 に示す．
こののように前後の所作作単元を接続していくことにより，仕舞舞「熊野」の型付資資料に基づいいて，舞全体を合成成したアニメーションの腰の部分の軌跡跡を，図 4 と同様にに前後半の２２つに分解して描いいたものを図 9 に示す．ここで，図中のの点線は，後退してている軌跡をを表している．図 9 と図 4 を比較するとわかるように，単単純に前後の所作単単元の位置合合わせを行った場合合，前半部分は，図 4 と比べてこじんままりとしているもののの，ほぼ同同じ軌跡を描いていいる．これは，図 4 の表現が読者にわかかりやすいように誇誇張して軌跡跡を描いているためめ，このような違いが生じたと思われるる．しかしながら， 後半部分にについては本来の舞舞の軌跡からはかけ離れたものになっててしまっており，最最後の所作「下居」の段階で， 舞台の反対側を向いて終わっているこことがわかる．これ
れは，所作単単元を収録する際はは，狭いキャプチャ動作範囲の中で，前前後の所作や舞台のの位置関係をを意識せずに演じてているため，１つ１つの所作単元の終了了時の向きが少しずずつずれていいき，最終的に 180 度ずれてしまったと度と考えられる．また，ここでは，「常座ヨヨリ」，「大小小前」や「正ヘ」ななどの場所や方向が指示されている箇所所をまったく考慮ししていないこことも大きなずれのの要因になっている．

4ⓒ2009 Informattion Processing Society ofo Japan

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図7

右足
足首による２つ所作作単元の位置合わせせによる合成
図9前後のの所作単元の接続ののみによる仕舞「熊熊野」の軌跡

4.2 所作単元の開始姿 勢の向きの補正

図8

前節節で考察したようにに，前後の所作単元の接続のみによる合合成では，所作単元元の位置や方方向を考慮していなないため，実際の軌跡とは大きくずれててしまうことになるる．能の舞はは，舞台正面を常にに意識して演じられており，特に１つ１つの所作単元の開開始姿勢が舞舞全体の方向感を決決定している．そこでまず，開始姿勢のの方向性だけに着目目して補正をを行う．前節では， 前後の所作単元の右足首を位置と向ききともに一致させるるように位置置合わせを行う例をを示したが，ここではは，図 10 のように，位置のみを合わせせ，前の所作作単元の終了姿勢ああるいは後の所作単元の開始姿勢の向き
きが舞台正面を向いいていない場
場合は，正面を向く ように配置する．このような変更に対対してアニメーショ
ョンツールのの自動補間機能を利利用すれば，２つ所作単元の間の動作はは，軸足周りに回転転しているよように自然な形で滑滑らかにつながれる．
仕舞
舞「熊野」に対してて，以下の５つの所 作単元の開始姿勢のの向きを修正したとときの軌跡をを図 11 に示す．
１． 「右ヘ回リ」：動作終了時に正面へ向向くように補正
２． 「正へ出サシ込」：徐々に少し斜め右右へ移動してしま うのでまっすぐに歩歩くように補正
３． 「正先ヘ打込」：動作開始時に正面をを向くように補正
くように補正４． 「左ヘ回リ」：動作終了時に右を向くように補正
５． 「左右」：動作終了時に正面を向くよ

足首の関節位置置が一致している様様子

5ⓒ2009 Informattion Processing Society ofo Japan

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ここでヘ回リ」だけ，後続続の「左右」との連連続動作に無駄をななくすたで，上記４の「左ヘめ，終終了時に右を向くよように補正する必要要がある．図 11 か ら，「下居」の終了
了姿勢の向き が舞台正面を向いてて終わっていることとがわかる．しかししながら，この場合もも，「常座ヨ リ」や「大小前」ななどの位置の指示をを考慮しておらず， また，狭いキャプ
プチャ動タを使っているためめ，大きな移動を伴伴う「回ル」などのの動きが作範 囲で収録したデータ分であることから， 後半部分の軌跡でで大きなずれが生じじている．
不十分

図 10

4.3 位置の指示に基づ く所作単元の軌道補補正

これまでの補正では
こ，所作単元の位置姿姿勢のみを合わせてており，型付の位置置の指示にに従って，その動き そのものを補正し ていなかった．そこ
こで，ここでは，舞舞台上の位位置指示により，所所作単元の軌道自体すすなわちモーションンの位置データを変変更するよような補正を行う． 仕舞「熊野」の型付付中の「角ヘ行」とという所作単元の軌軌道補正をを行った例を図 12 に示す．アニメーシにションツールには，キキーフレーム法と呼呼ばれる機機能が実装されてお り，必ず含まれるべべきキャラクタの動動作の変化ポイント
トをタイム
ムライン上にキーと して指定すること により，このキーフフレーム間の動作をを自動補間間してくれる．この機機能を利用して，「「角ヘ行」という所作作単元の「角ヘ」とという指示示に従って，キャラ クタ全体を移動させせ，そのポイントををキーフレームとしして所作単単元の終了位置に指指定することにより，，滑らかな軌道を自自動生成している． このような補正処理を，「熊熊野」の型付に記述 されている「常座ヨヨリ」，「角ヘ」およびび「大小前前」という位置の指示示に対して行ったとときの軌跡を図 13 に示す．ただし，ここの図かららは身体の動きはわ からないが，この場場合，強制的にキャャラクタの位置を移移動して，軌道を引き延ばすすような形で修正し ているため，足が床床面に着いた状態ででも移動ししてしまい，床を滑滑るような不自然な動動きとなってしまう．しかしながら， 初心者にに仕舞全体の動きを 正確にとらえても らうという観点かららは，自然な動きをを犠牲にししても，このような 軌道補正を行った方方がよいと考えていいる．

後後の所作単元の開始始姿勢の向きの補正 による合成

1
図 12
図 11

所作単元の位置置変更による軌道補補正

後の所作単単元の開始姿勢の向向きに補正による仕仕舞「熊野」の軌跡
跡
6ⓒ2009 Informattion Processing Society ofo Japan

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図 13

置指示に従った軌道
道補正による仕舞「熊熊野」の軌跡
位置

5. 仕舞の 3D アニ メーション合成ビビューア
前章
章では，市販のアニニメーションツール
ルを用いて，型付資資料から仕舞を合成成する手法を提提案したが，この目目的のために，一般般のユーザが，こののようなプロが使う 高価なソフ トウェアを購入し， 操作を取得するこことなど期待できなない．そこで，我々 は，型付に記記された所作単元モ
モーションのデータ
タベースから順に引引用するだけで，PC 上に仕舞が 3D アニメーションンとして復元できるるツールを試作して いる．この 3D アニニメーシ
ョン合合成ビューアを図 14 に示す．現状ではは，前章で述べたよような補正機能の一一部しか実装でできておらず，操作作性も良くないが，所作単元の腰位置置による接続，位置置と向きの補正
正，２つの所作の滑滑らかな融合機能ななどを有しており， 仕舞全体の動きののニュア
ンス を把握するためにはは有効であると考ええている．今後は， さらに精度を高めめ，誰もが自 由に能の所作を組みみ合わせて簡単に 3D3 アニメーションンとして復元できる ようなルの完成を目指す予予定である．
ツール

図 14

仕舞のの 3D アニメーション自動合成ビューア
ア（試作品）

6. おわりに本稿稿では，そのために 必要な型付の動作分分析と能の舞の3Dア
アニメーションを合合成する手法
法を提案した．まず，モーションキャプチャにより収録したた所作単元データかから，一連のの舞に組み込まれてても必ず演じられるコア動作部分を抽出出する方法についてて解説した．つぎに，このコアア動作部分を，型付の記述に従って時系系列的に配置し，アアニメーショョンツールの機能をを用いて，所作単元の開始・終了位置やや向きに対して３段段階の補正をを行うことにより，仕舞を3Dアニメーションとしてほぼ忠忠実に復元できるこことを示した
た．
しかかしながら，4.3 節でで述べたように，「 回ル」などの大きなな移動を伴う所作にに対してキーーフレーム割当によより強制的に所作単元の軌道修正を行うと，足が床面の上上を滑るよううな物理的に不可能能な動きになってししまう．この問題に対しては，まず，66m 四7ⓒ2009 Informattion Processing Society ofo Japan

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方の能舞台と同程度の大きさの動作範囲でモーションキャプチャを行って，本来の動きを収録することにより，大幅に改善できるのではないかと考えられる．キャプチャ
動作範囲をどうしても大きく取れない場合は，１つの所作単元を，複数の動作に分割して演じてもらい，アニメーションツールのブレンド機能を使って，１つの所作単元を作成してもよいであろう．
また，型を連続的に配置するだけで舞の 3D アニメーションを自動合成できるツールについては，尾下により提案されている「半自動動作合成システム」の手法を用いることで実現できると考えている[9]．この手法は，時間軸上に並べられた動作を自動的に合成して自然な動作を生成することが可能で，動作を自然に合成するためには重心がかかっている足の動きが重要であることに注目し，入力された動作を解析し，動作の中で足が地面についている範囲を検出することで，合成の方法やタイミングを自動的に決定している．また，舞台の A 地点から B 地点まで歩きながら，例えば扇を広げるなどの所作を行うといった，下半身の移動の動作と上半身の所作単元の動作を組み合わせることもできる．今後は，3D アニメーション合成ビューアにこれらの機能を実装し，型付資料のみから舞の合成をほぼ自動的に行えるようなツールを開発していきたい．
謝辞

本研究の一部は．科研費 (21652023) の助成を受けたものである．

参考文献
1) 横道萬里雄: 講座能・狂言別巻『能楽図説』岩波書店 (1992)
2) 山中玲子: 能楽型付の記述ルールの研究（１）, 能楽研究所紀要第 34 号, pp.69-94 (2009)3) 野村四郎: 仕舞入門講座, 檜書店 (2010)
4) 観世左近: 観世流仕舞形付, 檜書店 (1951).
5) 観世左近: 観世流仕舞入門形附, 檜書店 (2003)
6) 3 次元動作分析システム・モーションキャプチャ VICON, URL: http://www.vicon.com/
7) 中司由起子: 型付における「回る」― 能楽型付の記述ルールの研究（２）, 能楽研究所紀要
第 34 号, pp.25-41 (2010)8) Autodesk MotionBuider,リアルタイム 3D キャラクタアニメーションソフトウェア,
URL:http://www.autodesk.co.jp/adsk/servlet/pc/index?id=14972950&siteID=1169823
9) Masaki Oshita: Smart Motion Synthesis, Computer Graphics Forum, Vol. 27, No 7, pp.1901-1918,
Blackwell Publishing (2008)

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