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ロボット技術による見守り・健康支援等スマートタウン構築
PROJECT MEMBER〈代表者〉 工学部

機械機能工学科〈構成員〉 工学部 機械工学科

教授：松日楽 信人
教授：内村 裕機械機能工学科

准教授：長澤 純人

電気工学科

教授：安藤 吉伸、油田 信一、吉見 卓、長谷川 忠大

デザイン工学部 デザイン工学科

教授：島田 明システム理工学部 機械制御システム学科

教授：足立 吉隆

工学部

情報工学科

准教授：菅谷 みどり

工学部

共通学群情報科目

准教授：中村 真吾

准教授：佐々木 毅

江東区、中央区の下町地区では少子高齢化が進む一本課題に興味を持つ自治体、企業、研究機関、施設方で、人のつながりを大切にする地域でもある。このよとともに、個々の課題に対して、学生も含めて解決を図

うな地域では、災害対策やお年寄りの安否確認など健るように進める。東京ベイエリア産学官連携フォーラ

康管理、防犯などは深刻な課題であり、本学が研究をムなども活用し、講演会・シンポジウムを通して、大学進めてきた共存型ロボット、遠隔ロボット技術や移動ロと地域とがさらに連携を深め、ものづくりの観点からロボットの技術を活かして、災害対策やお年寄りの安否・ボット技術を活かした社会システムの構築研究を進め健康管理などを実施できるシステムの構築を図り、地て行く。

域のQOL（クオリティ・オブ・ライフ）の向上を図ることを目的とする。なお、本課題は日本の課題でもあり、2 0 15 年 度 活 動 の 成 果

世界でも共通の課題であることから、新しい地域モデルの創出に繋がるものである。
すなわち、まちづくりの中に、サービス工学およびロボット技術を導入し学生も参画させることで、ものづく教育

看護学校とロボット・IT教育のクロストーク
機械機能工学科3年生「創成ゼミナール」

りによる人材育成、異分野の融合を図り、地域活性化（松日楽テーマ19名、必修）にて、福祉機器をに繋がる、教育、研究を進めて行く。新たな視点での研テーマに取り上げた。10月に東京ビッグサイトで開催さ究や開発が期待できることから、これまでになかったビれた国際福祉機器展にも参加し、現在の福祉機器の課ジネスチャンスにも繋がっていく可能性がある。地域で題と今後について提案発表を本年も継続して行った。この実証を考え、共通のミドルウエアなどによる分散センの際に、看護専門学校の教員3名、および情報工学科菅サーを含むロボットネットワークシステムを構築し、研谷准教授が参加し講評して頂いた。これを機会に、看護究者間でのロボットサービスの連携が取れるように研究学校の先生方に松日楽研と菅谷研の研究についてデモ開発環境を整備する。この環境を利用して地域での課を交え紹介し、現場側からのニーズに対して、ロボット、題を解決するロボット技術の研究を実施し、常に地域IT技術の利用方法について意見交換を行った。に公開しながら、普及できる技術への完成度を高める。

17 中間成果報告書（2013 - 2015）

機械機能工学科1年生「機械機能工学入門」（102名、必修）にて、本学の地域貢献COC活動および、ロボット作を実現した。また、説明には3 研究室から10名の学生プロジェクトについて紹介した。授業の感想からは、かが参加し、アンケート評価では大変有意義であったことなりの学生が興味を示した。早くから地域貢献の意識をが確認された。

持って学習することの重要性を再確認した。また、機械学会発表や卒論、修論においては、内村研、佐々木機能工学科 4年生「ロボティクス」（23名）では、ブラジ研、菅谷研、松日楽研、吉見研が中心となり、今年度、学ル留学生（11名）を含め、地域の課題とロボット技術を利会発表 20件、国際会議9件、また、卒論 8 件、修論 4 件と用した解決案についてグループワークを行った。ビッグ成果が出ている。今年度から情報科目の中村准教授、情サイトで開催された国際ロボット展（12月）を見学するこ

報工学科の菅谷准教授が加わり、学内コンソーシアムへとで、現実的なイメージを持つことができた。機械工学の広がりも出ている。

専攻「知能機械システム特論」（51名）では、2020年のオリンピック・パラリンピックに必要とされる知能機械につい提案を行った。この他、電気電子情報工学専攻「ロ社会貢献

地域のイベントから学ぶ真のニーズ「内部河川・運河の活用とコミュニティ強ボットタスクシステム特論」での演習を実施し、さらに来化」、「まちづくりコラボレーション～さいた

年度からは情報工学科3年「組込みシステム」、機械工学

まプロジェクト」とのプロジェクト連携もあり、本年度は科 4年「ゼミナール２」にて、共通ソフトウエアを利用した森下商店街、豊洲5丁目協議会、原市団地、上尾看護学実習を予定している。

校、佃シニアセンターと連携を取った。
深川祭り（9月）において深川江戸資料館にカメラマン

共通ソフトウエアを使った研究室間連携研究

ロボットの実演展示（松日楽研）を行い、ロボットによる学内連携研究として、共通ミドルウエアで自動写真撮影のデモを120 名に行った。大学開放DAY

あるRTミドルウエアを用いて4 研究室にてロ（6月）では、アンケートロボットの実験（菅谷研、松日楽

ボット連携システムの研究を進め、空間知サーバーを利研）を行い178 名の参加者からアンケート取得に成功し用した基本的なシステムが開発できた。また、この成果た。都産技研イノベスタ2015（9月）にて、カメラマンロを日本ロボット学会学術講演会（9月）と計測自動制御学ボットの実演を都産技研との共同研究として行い、300会システムインテグレーション部門講演会（12月）にて発名に対して自動写真撮影のデモを行った。延べで600 名表を行った。発表は空間知能化システムとしてデザイン以上の写真撮影のデモを実施できた。地域の方やイベン工学科の遠藤さんが代表で行い、その結果を修士論文ト主催者からの有益な意見を研究に反映出来る機会とに反映した。また、日本ロボット学会学術講演会RSNPコなった。また、豊洲5丁目協議会やさいたま市ともロボッンテストにて、最優秀賞、優秀賞の２件を受賞した。シストの活用について検討した。

研究

テムインテグレーション部門講演会にて開催されたRTミ

ベイエリアおもてなしロボット研究会（芝浦工業大学、ドルウエアコンテストにおいては、デザイン工学科佐々木首都大学東京、産業技術大学院大学、産業技術総合研

研、機械機能工学科松日楽研から奨励賞計７件を受賞し究所、都立産業技術研究センター、東京海洋大学）と連た。ともに昨年に引き続きの受賞であり、本研究の高さと携し、アップデート・セミナー 2015（10月）をＣＯＣ事業継続性を示すものである。の中間報告会「地域共創シンポジウム～大学とまちづく12月に東京ビッグサイトにて開催された国際ロボットり・ものづくり～」と同時開催し、サービスロボットによる展RT交流プラザにおいては3 研究室連携にてロボットソリューション提案（首都大学東京・山口教授）やロボップリクラを企画し、その説明と実演を学生が中心となり、トネットワークの標準化を目指した取り組み（産技大・成説明からデモまでを完成させた。3 研究室にて、インタ田教授）、およびロボット産業活性化事業（都産技研・フェースロボット、モーションセンサー、カメラマンロボッ

佐々木副主任研究員）について紹介頂き、約80 名の参

ト、インタラクティブディスプレイの4つのロボットを空間加があった。

知サーバーのもとでRTミドルウエアでつなぎ、一連の動中間成果報告書（2013 - 2015） 18

主なトピックス

記念写真へのニーズの検証

面白い・楽しいだけではない、実用性の検証

RTミドルウエアを活用した自動写真撮影ロボットにインタフェースロボットは人の位置に応じて挨拶などついて、記念写真へのニーズ、また、研究課題の整理をするが、同時に人数のカウントも行っている。これによを目的に地域のイベントに参加し、参加者と沢山の意見り、来場者の人数の把握や、複数置くことで人の流れを交換を行った。学生自身が記念写真のニーズの高さ、ロ計測することができる。人の流れがわかるとそれに応じボット動作の高速性、顔検出の信頼性などの課題も同時て、イベントの時間や場所を見直し、PR効果の大きなイに学習できた。記念写真が撮れるということは、施設内ベントを開催できる。ロボットがあることで来場者は楽しを巡回し、写真をサーバーに送ることで、見回りや監視く、施設管理者にとってもメリットのある活用方法であるなどのサービスも出来ることを示しており、他のニーズことがわかった。にも対応ができる。さらに、サービスロボット用インター看護学校でのデモでは、入口にロボット、フリーマー

ネットプロトコルRSNPと組み合せることで、ロボットのケット入口とイベント会場入口にセンサーロボットを設置遠隔操作も可能であり、応用の幅が広がる。

した。数時間、センサーの前を通過する人の動きを計測、写真撮影のデモは、屋外を除き、いろいろな環境で実記録し、その結果を分 析することで、イベント会場で施して来た。とくに画像処理による顔検出は、照明の明行われたビンゴ大会に向けて大きな人の流れが確認でるさや背景の複雑さなどに依存するために、多種の顔検きた。また、来場者の方々や職員の方々にロボットを見出方法や、測域センサーと組み合せて、検出精度を向上て頂き、いろいろな意見を聞くことができた。とくに、ロするための研究に反映した。さらに、服装や並び方、人ボットへの接し方は多様であり、ロボットで何ができる数、外国人などにどう対処するかといった課題も明確にのかを、説明することも重要である。デモを通して学生なった。一方で、ロゴを入れる、キャラクターと一緒に自身が説明を工夫するように成長していることが感じら撮る、写真印刷までの一連のデモを早く実施するなど、れた。なお、本内容について、日本ロボット学会学術講

ユーザー側の要望も高く、かなり洗練されたデモとなっ演会で開催されたRSNPコンテスト2015にて最優秀賞て来た。

を受賞した。

江戸資料館にて記念写真撮影の様子

看護学校学園祭での実演の様子

19 中間成果報告書（2013 - 2015）

外部機関へ広がる連携活動【国際ロボット展後の学生アンケートより】
現場で起こる様々な課題への対応・解決スキルを養成することも、COC事業の中で狙う教育的な効果であ共通ミドルウエアを利用することで、学内はもとより、る。国際ロボット展のように、世界各国のさまざまな組お台場ベイエリアの「おもてなしロボット研究会」や「ロ織・団体から不特定多数の人々が集まるイベントのなかボットサービスイニシアチブ」などとの連携実験も進んで、自分たちの研究成果を発表することは、またとないでいる。さらに、東海大学To-Collaboプログラムのシン実践訓練の場でもある。

ポジウム「地域連携活動による人材育成」（10月）に、本その教育効果に期待して、3年連続してロボットの展プロジェクトの代表として修士 2年の野見山さんがパネ

示会には、COC事業の一環として複数の研究室と連携ラーとして参加した。東海大学において、見守り支援をして参加している。昨年、今年と2回、イベント実施後にテーマにした地域安心ネットワークに関するCOCプロ学生からアンケートを回収した。

ジェクトがあり、本学のロボットを使った取り組みを紹介

主な質問項目は、「説明がうまくできたか」「他の研究する良い機会を頂いた。ロボットがネットワークを介して室との連携について」「参加は有意義か」という事項を連携し、さまざまなサービスを提供する未来像が的確に訊ねている。学生からの回答は、2回とも同様な傾向を伝わったと思われる。

示していた。
●「自分の研究については説明できるが、自分の担当以外はうまくできない」●「他の研究室との連携は楽しい」●「ロボット展への参加は有意義である」

また、準備から学生中心に進めることで、役割分担、段取り、目標設定、動作検証等のプロジェクトマネジメ
ントが徐々にではあるが、できるようになっており、成長を感じさせる活動であると手ごたえを感じている。この活動には、一層注力していきたい。
東海大学でのパネルディスカッションの様子

東海大学にてプロジェクト紹介する野見山さん

国際ロボット展にてロボットプリクラの実演の様子

中間成果報告書（2013 - 2015） 20