コアレス DC モータ用ドライバ

TSD-04-060

位置制御対応Coreless DC Motors,Drivers■特長For Position Control● フルソフトウェアサーボのため、温度などの環境に影響されません。
● 同期追従型駆動回路

溜りパルスがほとんどない制御が可能です。
● 安定した位置保持

積分演算されていますので、安定した高精度位置決めが可能です。
● 単一電源化

モータに合わせたDC単一電源のみの供給のため、市販のスイッチングレギュレータやバッテリで使用できます。
● エンコーダ逓倍機能

内部設定により、1, 2, 4逓倍の切替が可能です。
● 保護回路モータ保護のための各種保護回路を備えております。

■ Special Features● This driver is uninfluenced by ambient variations like temperature because offull software servo.
● Synchronous Tracking Drive CircuitControlling without pulse pool is possible.

● Stable PositioningIntegral operation enables high precision stable positioning.

● Single Power Source

Commercial regulator or battery can be applied because single DC power tailored formotor can be supplied.
● Multiplication Function of Encoder
×1, ×2, ×4 multiplications are selectable by internal setting.
● Protection Circuit
Several Protection Circuits are installed to protect motor.

■ 仕様
入
力
電源
定格
出力
最大出
力
出
力
方式
フ ィ ー ド バ ッ ク
使用
環
境
保存
環
境入

力

信号

機構
外重能信号

出
力
逓倍
保護調
整表
示
チェック端子造形量

消費電流 モータによるDC 12V〜40V(モータ仕様に合わせて下さい)
120W (電源電圧40V時)
ドライバ出力240W (電源電圧40V時)
フルブリッジPWM方式
3相 (A、B、Z) インクリメンタルエンコーダ ラインドライバ又はオープンコレクタ
湿度85% RH以下 (結露なきこと)
0℃〜40℃− 20℃〜85℃
湿度85% RH以下 (結露なきこと)

ドライバ出力位置指令 (CW/ CCW方式、パルス/DIR方式、2相入力方式いずれかを選択可能)
カウンタクリア、リセット、外部アラーム入力、ゲインロー入力
アラーム出力、偏差カウンタオーバーフロー、準備完了、インポジション、エンコーダ出力
エンコーダ逓倍

A、B、Z (ラインドライバ出力)

×1、×2、×4 (ディップスイッチにより設定)

偏差カウンタ・オーバーフロー、ドライバオーバーヒート、フルトルク、暴走検知
ゲイン調整、速度ループゲイン、速度ループ積分時定数、速度ループ微分時定数、速度帰還ゲイン、微分ゲイン、位置ゲイン

OF (偏差カウンターオーバーフロー )、RDY (準備完了)、IP (インポジション)、ALM (アラーム)、PWR (内部電源確定)SPD：モータ速度波形、TRQ：モータ電流波形
オープンフレーム

H40×L120×W102
230g(コネクタ突出部含まず)■ Specifications
Input Power Supply
Rated Output
Max Output
Output SystemFeedback
Operating Ambience
Storage Ambience
Input Signal
Signal Output
Multiplication
Safeguard
Function Adjustment
Display
Check Terminal
Construction
Outside Dimensions
Weight29

DC12V 〜 40V (Please apply motor voltage)
Consumption Current (effected by motor)
Driver Output
120W (at power voltage of 40V)
Driver Output
240W (at power voltage of 40V)
Full Bridge PWM System
3 Phases (A/ B/ Z), Incremental Encoder, Line Driver or Open Collector0℃〜 40℃
Below 85% RH (without Bedewing)− 20℃〜 85℃
Below 85% RH (without Bedewing)
Position Control (optional: CW/ CCW, Pulse/ DIR, 2 Phase Input), Counter Clear, Reset, External Alarm Input, Gain Low Input
Alarm Output, Deviation Counter Overflow, Ready, In Position, Encoder Output A/ B/ Z (Line Driver Output)
Encoder Multiplication × 1, × 2, × 4 (setup by DIP Switch)
Deviation Counter Overflow, Driver Overheat, Detection of Full Torque and Overrun
Gain Adjustment, Speed Loop Gain, Speed Loop Integral TC, Speed Feedback Gain, Derivative Gain, Positioning Gain
OF (Deviation Counter Overflow), RDY (Ready), IP (In Position), ALM (Alarm), PWR (Internal Power Confirmation)
SPD: Motor Speed Waveform, TRQ: Motor Current Waveform
Open Frame
H40 × L120 × W102 (excluding protruding portion of connector)
230g

コアレス DC モータ用

ドライバ

TSD-04-060

Drivers■ Operating Block Diagram■ 動作ブロック図

Followings are operating block diagrams of driver. External input and output
parts are isolated by photocoupler.
Encoder output is line driver output. External input is transferred to controller
after removal of electric noise and waveform shaping.

下図は本ドライバの動作ブロック図です。図には示されていませんが、外部入・出力部はフォトカプラにてアイソレーションされています。
ただし、エンコーダ出力はラインドライバ出力です。外部入力はノイズ除去後、波形整形されてからコントローラに入力されます。

たまりパルスモード
Pulse Pool Mood

フィードフォワード
Feed Forward
S1d/dt指令パルス
Command Pulse

Coreless DC Motors,

VR3

∫dt

積分時定数
Integral Time Constant

カウンタ
Counter

比例ゲイン
Proportional Gain

S2
位置ゲイン
Position Gain

カウンタ
Counter

電流制御
Current Control

VR2
速度ループ
Speed Loop

VR1
電流リミットCurrent Limit

VR5
速度帰還
Speed Feedback

d/dt

VR4

PWM

電流フィードバック
Current Feedback

微分時定数
Derivative Time Constant

d/dt

エンコーダ
Encoder

同期追従
Synchronous Tracking Mode∫dt
指令パルス
Command Pulse

カウンタ
CounterVR3
積分時定数
Integral Time Constant

位置ゲイン
Position Gain
SQRT
テーブル
Table

比例ゲイン
Proportional Gain

S2

電流制御
Current Control

VR2
速度ループ
Speed Loop

カウンタ
Counter

S1d/dtフィードフォワード
Feed Forward

VR1
電流リミットCurrent Limit

VR5d/dt

速度帰還
Speed Feedback

VR4

PWM

電流フィードバック
Current Feedback

微分時定数
Derivative Time Constant
エンコーダ
Encoder■ 外 形 図 ( 単位：mm)■ 取 付 寸 法 ( 単位：mm)

Outside Configuration (Unit: mm)

Install Dimension (Unit: mm)
12012060
M3CN1100102

CN3S3102

CN2VR655CN4M360

JP2
M3M3M35

M3164055LED40

S1

5JP1S2

5CN512030