ドライバ LAD-01 Series

Control Driver

リニアアクチュエータ対応

For Linear Actuator
LAD-01 Series
LAD-01C- 012
LAD-01D- 012

NEW

オープンコレクタ対応 for Open Collector
for Line Driver

ラインドライバ対応

USBケーブルによるシリアル通信機能によるパラメータ・ゲイン設定が可能です。

Parameters and gains can be set by serial communication
through USB cable.

■特長■ 外形図・取り付け寸法 ( 単位：mm)

Outside Configuration, Install Dimension (Unit: mm)● 本製品は３相正弦波PWM駆動のドライバです。
● 当社製超小型リニアアクチュエータ専用ドライバです。

4432● 予めパラメータ設定された推力指令値での推力制御と位置制御を入力信号により切替可能。

7581.5● 予めパラメータ設定された２通りのゲイン設定を入力29.5

信号により切替可能。
8■ Special Features
フレーム
グラウンド用M3タップ● This motor driver is designed with a PWM control method

M3 Tap fora frame ground.

120125to output 3 phase sine wave.
● This motor driver is designed for exclusive use of ourultra miniaturized linear actuators.
● Preprogrammed thrust control or position control can beselected by input signal.
● Two types of preprogrammed gain setting can beswitched by input signal.

CN1

金属製カバー
Metal cover
4-φ4穴
4-φ4 hole
アルミ製基板取付シャージ

2

Aluminum chassis to hold a circuit board■ 制御ブロック図Circuit Configuration
DC/DCCONV.

モータ駆動用電源

24 VPower-supply to drive motor

0V
USB MINI-Bコネクタ
USB MINI-B Connector

E2PROMUSB
トラン
シーバ USB
Transceiver

前進Forward

マイクロコントローラ

シリアルI/O
Serial I/ OPulse
パルス Counter
カウンタ

Micro Controller

パラメータ Process to set up
設定処理 parameters

後退Backward

/SVON
/GLOW

入出力 Input/ output
I / O制御 control/RES

d-q/ 3-phasea.c.ordinate
converter

id

3相交流/
d-q座標
変換器

iq

/CLR
/GAIN
/TRQ

IO
Port/LSF/LSR/READY

Positioncommand
位置指令θ*

id*=0
位 置制御器Positioncontroller/ALMω*速 度制御器
Speedcontroller

iu convertersinθ
Currentcontroller

/ORZ
EMG

Linear Actuator変換器

Circuit to detectcurrent of motorcosθ

cossin

IO
ポート

リニアアクチュエータ
iv 12bit A/D

iq*

3相モータ
駆動回路

電 流 vd*制御器

d-q/ 3相
交流座標変換器

vu*v *
電 流 q
制御器
Currentcontroller

3-phasea.c./d-q
ordinateconverter

vw*

vv*

モータ電流
検出回路

PWM
出力
PWM
outputCircuit to drive
3-phase motor

/INP
/ORGF
/LSFM
/LSRM
RS-422A
Line Driver
EAM
EBM
EZM

15RS-422A
ライン
ドライバ

Speed 速度 ωθmechanical angle 機械角 θ

速度・位置
信号処理器

パルスカウンタθelectric angle 電気角 θ

Speed /
position signal
processor

Pulse
Counter

エンコーダEncoder■仕様Specification
型

Model

LAD-01 シリーズ

式

LAD-01 Series

入 力 電 源 電 圧 DC24VInput Power Supply

連続定格出力電流 3 Arms

Continuous Rated Output Current 3 Arms

最大定格出力電流 10 A peak

Max Rated Output Current

10 A peakControl System

Switchable to a position control or a thrust control by fixed thrustcommand, with the use of input signal.

エ ン コ ー ダ 入 力 φA、φB、φZ (MALS / MALBシリーズにはZ相はありません。)

Encoder Input

φ A, φ B, φ Z (MALS / MALB series has no Z phase.)

ホ ー ル セ ン サ φU、φV、φW (ホールIC)Hall sensorφ U, φ V, φ W (Hall IC)

制御方式

入力最大周波数

位置制御もしくは固定推力指令での推力制御(入力信号により切替可能)

MAS-D1616kHz

MAB-D28100kHz

MASC-D1616kHz

MALS-D188kHz

MAS-D2320kHz

MALS-D2310kHz

MASC-D2320kHz

MALB-D2864kHz

Input Max Frequency

DC 24V

MAS-D1616kHz

MAB-D28

MASC-D1616kHz

MALS-D188kHz

MAS-D2320kHz

MALS-D2310kHz

MASC-D2320kHz

MALB-D2864kHz

位 置 決 め 精 度 エンコーダ分解能の±1パルス

Positioning Accuracy± 1 pulse of encoder resolution

エンコーダ逓倍機能 ×4逓倍

Multiplication function of encoder× 4 multiplication function

指 令 逓 倍 機 能 2パルス方式のみ×4逓倍固定他は×1逓倍

100kHzControl multiplication function

2 pulse systems: fixed 4 multiplications, others: 1 multiplication.

Operating temperature

0 〜 50℃

動作

温度 0 〜 50℃

動作

湿度 85% RH以下

但し結露なきこと

Operating humidity

Below 85%RH without bedewing

保存

温度 −20 〜 85℃

但し結露なきこと

Storage temperature− 20 to 85℃

without bedewing● Input Signals●入力信号[ パラメータ設定で選択 ]1.（2パルス方式）CW、CCWパルス方式
パ ル ス 入 力 信 号 2.（1パルス方式）パルス、方向方式
3. 2相パルス方式(入力はフォトカプラにてアイソレーションされる)

Pulse input system

Selectable with parameter setting
1.（2 pulse system）CW or CCW pulse system
2.（1 pulse system）Pulse, Direction, Input
3. 2-phase pulse system(Input is isolated by photo coupler)

リ セ ッ ト 入 力 アラーム出力リセット及び残留パルスリセット 論理はLowアクティブ

Reset input

Alarm output reset, Residual pulse reset, Low active logic.

リミットセンサ入力 LSF (CW禁止)、LSR (CCW禁止)

Limit sensor input

LSF (CW prohibition), LSR (CCW prohibition)( モータフリー入力 ) なし

(motor-free input)

Not available

G-Low input

Low active is the logic of Gain Low(gain lowering due to the reduction of vibration at stoppage)

G-Low

入力 ゲインロウ(停止時の振動低減の為のゲイン低下)論理はLowアクティブ

Deviation clear

Reset residual pulse, Low active

ゲ イ ン 切 替 予め設定された２組のゲイン設定を切替可能 Low アクティブ

Gain switching

Switchable to 2 types of preprogrammed gain setting, Low active

原 点 出 し 開 始 予め設定したモードで原点サーチを実行する Lowアクティブ

Start of retrieving original point

Execute searching of an original point with a preprogrammed mode, Low active● 出力信号● Output Signals

偏 差 ク リ ア 残留パルスリセット

INP

出力

Low アクティブ

インポジション出力、パラメータ設定にて0 〜±15パルスの範囲で設定可能 論理はLowアクティブ

INP Output

In-position output can be set within a range from 0 to ± 15 pulse,Low active

Alarm output

It is output when encoder disconnection or full torque or full count oroverheat occurs. (Encoder disconnection alarm is available only for aline driver type.)
Cause of alarm is expressed by a number of times of flushing

エンコーダ断線、フルトルク、フルカウント、オーバーヒートの何れかのアラ
ア ラ ー ム 出 力 ームの時出力されます。(エンコーダ断線はラインドライバタイプのみ)
エラー時のアラーム内容はLEDの点滅回数で表現されます。

エンコーダ出力

φA、φB、φZ

Encoder output

RS-422相当出力

φ A, φ B, φ Z

Equivalent to RS-422 output

リ ミ ッ ト 出 力 前記リミットセンサ(LSF、LSR)の入力をフォトカプラで出力

Limit output

Input from limit sensor is output by photo coupler

原 点 出 し 完 了 原点出し開始入力信号による原点サーチが完了した場合出力

Completion of searchingan original point

It is output when a search of original point is completed by a startsignal to retrieve an original point.

レReadyIt is output when command pulse is ready to be input with the servo activated.

ディ サーボONし、指令パルスが入力可能状態で出力●調整機能● Control Functions

電 源 ゲ イ ン

Power supply gain

速度比例ゲインパラメータ設定により調整可能

Speed proportionate gain

速度積分ゲインSpeed integration gain

位 置 ゲ イ ン

Positional gain

Adjustable by parameter setting● Display Functions● 表示機能PWR

電源 (＋24V)入力時点灯

PWR

Power ( ＋ 24V)

SV

サーボON時点灯

SVLight up at the time of servo activation

ALM

アラーム発生時点灯

ALM

Light up at the time of alarm occurrence.

I NP

偏差残量インポジション設定値以内に入っているとき点灯

INP

Residual deviation is within in-position setting point

ORZ

原点出し開始入力信号による原点サーチを実行して完了した場合に点灯

ORZ

Light up when a search of original point is completed by a startsignal to retrieve an original point.

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