2021 年 3 ⽉ 19 ⽇

第２回【おウチで】⼤阪⼤学ロボットサイエンスカフェ
アディショナル Q&A

2021 年 3 ⽉ 13 ⽇に開催された本サイエンスカフェでは、多くのご質問・コメントをいただきました。ここでは、時間の都合上イベント中に取り上げられなかったご質問の⼀部について回答いたします。なお、回答の内容は回答者個⼈の⾒解です。⻘⾊の⽂章がご質問で、⿊⾊の⽂章が回答者による回答です。

⽯原さんへ
1. スキンはどのように形成していますか？
今世に出ているアンドロイドのスキンのほとんどはメス型とオス型を組み合わせた成形⽤の型への流し込みだと思われます。顔の形でへこんだメス型と、シェルの形で⾶び出したオス型を重ね合わせて出来た隙間にスキンになる原料を流し込み、原料が固まってから型を割ってスキンを取り出すという⽅法です。様々な製品を作る際に⽤いられる汎⽤性の⾼い⽅法ではあるのですが、スキンの部分ごとに材料の特性を変えるといったような⼯夫をしづらいので、今後スキンを機能化していくうえでは新しい形成⽅法の確⽴が不可⽋だと考えています。
2. シェルとスキンはどのようにつなげていますか？
実は、ここの繋げ⽅が⾮常に重要で、アンドロイドを製造しているメーカーさんの企業秘密にもなるような部分です。トランスミッションと繋げる部分では、スキンの柔らかさを妨げないようにしつつも、剥がれないための強固な接着が必要ですので、特殊な接着剤が採⽤されています。また、トランスミッションと繋げるだけだとスキンが垂れさがったり不安定になるので、いくつかの部分でシェルに固定（つけ外しができる⾯ファスナーなど）する必要があるのですが、固定部分の付近では表情を出せなくなるので、どこで固定するかが問題です。スキンのそれ以外の部分でも、シェルとどのような当たり⽅をするかで表情が変わりますので、シェルとの当たり⽅の調節のために何度もシェルの形状に修正を加えるといった作業が⾏われます。シェルとスキンの繋げ⽅については多くの研究課題があるのです。
3. アンドロイド製作で最もコストがかかるのは何ですか？
アンドロイドにも様々なタイプのものがあるので⼀概には⾔えませんが、表情の調整のための試⾏錯誤に⼤変な⼿間と時間がかかるので、良い印象のものに仕上げようとするほど、設計開発の⽅に⽀払う雇⽤費⽤が⼤きく膨らんできます。単に基本的な設計と材料が揃えば出来上がるというわけではないのが現状です。ここの試⾏錯誤を減らすための研究を⾊々と進めているところです。
4. アンドロイドの顔を作るのにシリコンゴムを使っていましたが、シリコンゴム以外に使えるもの等はありますか？
⾊々ありますが、どれも⼀⻑⼀短があります。シリコーンゴムは、表⾯がしっとりした印象で、成形も⽐較的容易で良く伸びるのですが、重たいため垂れ下がりやすく、また切れやすいという⽋点があります。スポンジのような発泡ウレタン樹脂も使われています。こちらは、軽いのですが、それほど伸びは良くありません。表⾯に気泡が出てこないようにするのも難しいようです。単⼀の素材では限界があるので、今後は様々な材料を組み合わせたスキンの開発にも取り組んでいます。

⾼橋さんへ
1. ロボットに裏切られたらショックを受けそうです…。他者からは裏切られる想定をしますが、ロボットだと想定してないので…。
ロボットが裏切る場合には⼆つのケースがあります。⼀つはロボットの設計者が“裏切り”をロボットに事前に組み込んでいた場合、もう⼀つはロボットの本来の機能が、ユーザーの想定とそもそも異なっていたのに、それに最初ユーザーが気づいていなかった場合です。⼀つ⽬の場合には、明確な設計者の悪意があります。⾔うなれば、ハニートラップのような感じでしょうか？

⼀⽅で後者のケースは、本質的にはロボットは裏切っておらず、ユーザーのそもそもの期待と乖離していただけです。このようなリスクを防ぐためには、事前にロボットの⾒た⽬や振る舞いから、ユーザーの期待と実際のロボットの機能が乖離しないように細⼼の注意を払ったデザインを⼼がける必要があるように感じます。
2. ロボットなどに恋愛感情を抱くことが今後あるのでしょうか？
この問いに正確に答えるためには、そもそも「恋愛感情」とは何なのか、という⼼理学的、哲学的議論を深める必要があります。⼀⽅で、その点については真剣に議論しないのであれば、⼈間に対して「好きになる」ように、ロボットや架空のキャラクタに恋愛感情を抱くことはしばしばあると思われますし、それは⾃然なことだと思います。実際にゲームのキャラクタと結婚式を⾏ったり、デートに⾏ったり⼈もすでに⼀定数いるようです。
3. ⼈間味というものは何だと思いますか？

それはロボットにも出せますか？
⼈間味というのは⽭盾を内包していることだと思います。すなわち「私は⽝が好きだ」という感情と、「私は⽝が嫌いだ」という感情を同時に内包していること、それが⼈間らしさだと思います。このような⽭盾は、しばしば⽣活する上での葛藤を⽣み出しますが、個々⼈の⼈⽣の物語を収束させずに、未来へ展開させてゆく上で⼤きな意味を持っていると思います。このような“⽭盾”をロボットに表⾯的に作りこみで持たせることは不可能ではありませんが、それが進化的プロセス、⽣理的プロセス、そして学習プロセスという複数の異質な情報処理プロセスの結果として⽣まれた⼈間の⽭盾と等価なものである保証はありません。少し抽象的な⾔葉で“⼈間味”というものを述べるとすると、⾔語化できない理由で⽭盾が内在化しており、しかもそれらの⽭盾が個⼈という系を壊さないように危なげなバランスで共存していること、それこそが⼈間味なのではないでしょうか？
4. ⼈がロボットを愛せるということは分かったのですが、ロボットが⼈を愛することはできると思いますか？
これは「愛する」とはどういうことか、という哲学的な定義の問題になると思います。私⾒を述べさせていただきますと、「愛する」ということは「選ぶ」ことだと思います。レストランで⾷事のメニューを選ぶ、など我々は⽇常的に選んでいるのではないか、そういう意⾒を持たれる⽅もいるかもしれません。しかし⽇常の多くの場⾯において、⾃分⾃⾝で選んでいると思っている⾏動の⼤部分は、過去の履歴や脳や体内の状態に合わせて機械的に産出されており、このような機械的に選ぶということに関してはロボットにも⽐較的簡単に実装できると思われます。それに対して、「愛する」に相当する「選ぶ」という⾏動は、そのような機械的に選ぶとは全く異なるプロセスだと⾃分は考えています。ただし、まだ明確に何が違うのかを語れるほどは⾃分の中では思考が整理されておりません。⼈間の⼼にしても、ロボットの⼼にしろ、まだまだ分からないことだらけの研究領域です。
「選ぶ」とはどういうことなのか、これを考え続けることはこれからの⼀つの⼤きなフロンティアになるのではないか、そういう⾵に私は考えています。

守⽥さんへ
1. 2、3 ヶ⽉なにかを経験しつづけた後、脳の形態が変わるとありましたが、⼀度辞めてしまった後はその脳の状態は継続されるのですか？

それとも衰退していきますか？
⼀度、発達した脳領域でも、継続して使わなければ衰えてしまう可能性が⾼いです。サイエンスカフェでは、ジャグリングを 3 ヶ⽉間練習すると、動きの情報を処理する視覚領域の容積が拡⼤するという研究をご紹介しましたが、この研究によると、練習を辞めて３ヶ⽉後には、練習前の容積と同じくらいに戻ってしまったようです。
2. 情報を能動的に取得することで覚える、ということは少なくないと思います。
ナビなどで情報取得を AI に任せても、必ずしも脳機能が低下するとは⾔えないのではないでしょうか？
同じ環境にいたとしても、情報をどのように脳に取り込むかは、⼈それぞれ異なります。ナビがある時代であっても、積極的に空間情報を取得して、頭の中に地図を思い描く⼈もいれば、そのようなことをほとんどしない⼈もいるでしょう。
このような個⼈の認知のスタイルの違いも、脳の機能や構造に影響すると考えられます。ですので、ナビなどを使ったとしても、空間記憶の機能がさほど衰えない⼈はいるはずです。しかしながら、ナビがない時代の⼈たちとナビがある時代の⼈たちを平均して⽐べたとしたら、後者の⽅が空間記憶の機能は低くなるのではないかと思います。
3. ナビとは逆に⼯業⽤ロボットには名前を付けて、擬⼈化している点はどう考えますか？
⾯⽩い問題ですね。⼈と⼯業⽤ロボットとのやりとりの多くは、⼈が指⽰を出し、それに応答してロボットが動くという関係でしょう。そして、ほとんどの場合、ロボットは⼈の指⽰を無視したりすることなく、思った通りに動いてくれるはずです。ある研究によると、ロボットが⼈に従ってふるまう場合に、⼈はそのロボットに対して良い印象を抱きやすく、また擬⼈化しやすいことが分かっています。⼯業⽤ロボットは⾒た⽬が⼈とは⼤きく異なるので、最初は⼈らしさをあまり感じられないでしょうが、⼈の指⽰に従って動いてくれるロボットと⻑い時間いると、⼈らしいという印象が⾼まって、擬⼈化してしまうのかもしれません。
4. ⼈同⼠のインターラクションで内側前頭前野に負担がかかるのであれば、”⼈間らしさ”を追求したアンドロイドでは同様に負荷をかけてしまう可能性はあるのでしょうか？
⼈が”⼈間らしさ”を追求したロボットとインターラクションした際に、内側前頭前野の活動が⾼まる可能性はあります。しかし、これが負担となるかどうかは、その⼈次第ですね。普段から⼈とのインターラクションですでに内側前頭前野に負荷がかかっている⼈にとっては、そのようなロボットとのインターラクションは負担であるかもしれません。⼀⽅で、社会から孤⽴している⾼齢者のように⼈との関わりが不⾜している⼈にとっては、⼈間らしい豊かな⼼をもたらす機会となるかもしれません。どのようなロボットがどのような場⾯で役⽴つかについて考えていくことが重要です。