ステレオカメラシステム

Scene Scan Pro
シ ー ン ス キ ャ ン プ ロ

ス テ レ オ カ メ ラ の メ リット

外乱光につよく、屋外、水中で使用できる用

1

ロングレンジの測定

パッシブだから他のセンサーと併用可能

途

自動運転ロボット

ロジスティクス

監視水中

AGV

医療

労働安全

Scene Scan Pro の 特 長

ハイスペック
高速＆高解像度

FPGA
低電力＆小型

アルゴリズムは、セミグローバルマッチングをFPGA で実装

カスタマイズ対応
基線長変更、防水 & 防塵対応、プロセッサーのみの購入など

撮影例

屋外で撮影

ビスケットの枚数の違いを高さで判定

モノクロ画像

3D ポイントクラウド

2

距離と精度
精度は、基線長、レンズの焦点距離、視差範囲などの要素により決定されます。以下シュミレーション値となります。ご参照ください。以下は Karmin3 カメラで基線長 10cm と 25cm のシュミレーション値です。
ご要求の精度、距離、最短検出距離等がありましたら、弊社側で対応の可否を確認できます。

基 線 長 ▶ 10 cm（ショートレンジ）

焦点距離

最短検出距離

視差範囲

8 mm

45 cm

256 ピクセル距離

デプスエラー

0.45 m0.04 cm

0.5 m

0.05 cm

100

1m

0.22 cm

80

2m

0.88 cm

5m

5.51 cm

20 m

91.2 cm

50 m

612 cm

100 m

2789 cm

基 線 長 ▶ 25 cm（ロングレンジ）

1.12 m0.11 cm2m

0.35 cm

5m

2.19 cm

10 m

8.80 cm

20 m

35.5 cm

50 m

228 cm100 m

956 cm200 m

4227 cm

40
20

020

距離（m）

60

焦点距離

最短検出距離視差範囲

8 mm

112.4 cm

256 ピクセル

デプスエラーチャート
500
450
400
350
300
250
200cm 150
100
50
02040
距離（m）

340）

デプスエラー

60デプスエラー（距離cm）

22.3 cm

デプスエラー（10 m

デプスエラーチャート

60

ステレオカメラのしくみ
ステレオカメラは、三角測量法により、人の目と同じように奥行きを測ります。

右撮像面

p

１．左右のカメラで撮影し、2 枚の画像の画素のvuズレを算出。
２．画素のズレをもとに、左右のカメラから対象左撮像面物までの角度の差（視差）を算出。
３．2 つのカメラ間の距離（基線長）と視差をもとに、

u
PLOL

三角測量法で対象物までの距離を計算。それをOR

PRv

基線長エピポーラ線

もとに画面全体の奥行き情報を把握する。

画素数と速度
モデル

画像サイズ

視差範囲

［pixels］

600×480

800 × 592

1024 × 768

1600 × 1200

2016 × 1536

SceneScan Pro
モノクロ

128

135fps90 fps

55fps

22fps

13fps

25675fps

53 fps

34fps

12fps

7fps

SceneScan Pro
カラー

128

85fps

55fps

32fps

13fps

ー

25650fps

28fps

16fps

6fps

ー

画 素、画 角、速 度 と レ ン ズ の 相 関 表
K a r m i n 3 基 線 長 ▶ 10 cm（モノクロ）
レンズ
焦点距離

解像度

K a r m i n 3 基 線 長 ▶ 25 cm（モノクロ）

視差範囲

最短検出
距離

FoV

フレーム
レート

レンズ
焦点距離

解像度

視差範囲

最短検出
距離

FoV

フレームレート［pixels］

［m］

［゜］

［fps］

［mm］

［pixels］

［m］

［゜］

［fps］

3.5

1024 × 768

256

0.20

91

34

3.5

1024 × 768

2560.5091

34

3.51024 × 768

1280.40

91

34

3.5

1024 × 768

128

1.00

913441024 × 768

256

0.23835541024 × 768

256

0.57835541024 × 768

128

0.46835541024 × 768

128

1.14835561024 × 768

256

0.34613461024 × 768

256

0.85

613461024 × 768

128

0.68

61

5561024 × 768

128

1.71615581024 × 768

256

0.45483481024 × 768

2561.14483481024 × 768

128

0.90485581024 × 768

128

2.284855121024 × 768

256

0.67

33

34121024 × 768

256

1.703334121024 × 768

128

1.353355121024 × 768

128

3.423355161024 × 768

256

0.902534161024 × 768

256

2.272534161024 × 768

1281.802555

161024 × 768

128

4.562555251024 × 768

2561.401634251024 × 768

256

3.55

1634251024 × 768

128

2.811655

251024 × 768

128

7.131655［mm］

4仕様
S c e n e S c a n Pr o ［プロセッサー部分］
電源
消費電力

寸法

11-14 V DC
10W 以下（カメラ含まず）
Up to 20 W（カメラ含む）

最大解像度※

出力画像

最大フレームレート

100 fps

サブピクセル4 bits（1/16 pixel）

SGM（Semi-Global matching /セミグローバルマッチング）

Erroneous disparity removal, noise

後処理removal, speckle ﬁltering※Karminカメラ使用の場合、Karminカメラのスペックをご確認ください。

K a r m i n 3 ［ステレオカメラ］

Karmin3 -102048 × 1536 pixels

Karmin3 - 252016 × 1536 pixels ＠ 7 fps
5cm（Karmin3-5）ショートレンジ測定

1024 × 768 pixels ＠ 33 fps
基線長Sony Pregius IMX265

センサーフォーマット

1/1.8"

レンズマウント

C / CS - mount彩度

モノクロ（カラー選択可）

シャッター

グローバルシャッター

インターフェース

USB 3.0

マウント上部トリガー

4 ピン Binder M8 コネクター

マウント下部

25cm（Karmin3-25）ロングレンジ測定
330g（Karmin3-5 5cm 基線長）
重量（レンズを除く）

撮影例（SceneScan pro 使用時）

350g（Karmin3-10 10cm 基線長）
470g（Karmin3-25 25cm 基線長）
4 × M3 ネジ穴

1 × 1/4" UNC ネジ穴（三脚マウント）
2 × M3 ネジ穴

Karmin2-10

K a r m i n 2 ［ステレオカメラ］

510cm（Karmin3-10）ショートレンジ測定

センサー

解像度

BayerGR8, BayerGB8, BayerBG8,104.5 × 130 × 45mm（取付け部含む）

USB 3.0 host, GigE, GPlO

撮影例

Mono12Packed, RGB8, BayerRG8,

96 ～ 256 pixels

インターフェース

（SceneScan Pro 使用時）

Mono8, Mono12, Mono12p,

視差範囲

400g

解像度

1856 × 1856 pixels

104.5 × 105.5 × 45mm

重量ステレオアルゴリズム

SceneScan Pro

Karmin2-25

1600 × 1200 pixels
1600 × 1200 pixels @ 15 fps
10cm（Karmin2-10）

800 × 592 pixels @ 40 fps

センサーe2v EV76C570

センサーフォーマット

1 × 1/8 "レンズマウント

C / CS マウント

彩度

モノクロ（カラー選択可）

シャッター

グローバルシャッター

インターフェース

USB 3.0

トリガー

4 ピン Binder M8 コネクター

基線長

ショートレンジ測定

25cm（Karmin2-25）
ロングレンジ測定

重量（レンズを除く）

マウント上部
マウント下部

280g（Karmin2-10 10cm 基線長）
430g（Karmin2-25 25cm 基線長）
4 × M3 ネジ穴

1 × 1/4" UNC ネジ穴（三脚マウント）
2 × M3 ネジ穴

ソフトウェア
SceneScan Pro は以下のソフトウェア API も含まれます。すべて公開されています。

libvisiontransfer

GenTL producer

C++ API OpenCV や PCL によってプログラミングが可能です。

A Genlcam GenTL モジュールにより、MATLAB 及び画像処理ソフトウェアとの接続が可能です。

NVComROS 対応モジュール

SceneScan によって得られた視差マップを表示する GUI です。

ROS のモジュールを提供しています。

※サンプルコードなどあります。弊社サイトにアクセスしてください。https://nanoxeed.co.jp/vision_library/

よくあるご質問
最大でどのくらいの距離まで計測できま
すか ?

距離、精度、速度、最短検出距離、画角などの希望があるがどのように確認すればよいですか？

基線長を変えていただくことにより遠くを計測できます。基線ご要望については、そのまま教えていただければ、弊社及びメー

長 10cm の場合、10 メートルで誤差は 22.3cm。基線長 25cm

カーでシュミレーションをしてどこまで対応できるかご連絡いの場合、20 メートルで 35.5 cm、50 メートルで 228 cm です（こたします。例えばご提案として、「25cmの基線長 6mmのレンの際のレンズ焦点距離 8mm、視差範囲 256 ピクセル）。

ズ」などのようになります。

FPGA で処理しているが、GPU ベースのステレオカメラとの優位性は何ですか ?

なぜモノクロカメラを使用しているのか ?
カラーカメラは使えますか ?

GPU ベースのステレオカメラと比較した場合、サイズが小型ステレオカメラにおいてモノクロカメラのほうが最適です。カ

かつ低電力であることです。アルゴリズムによるので単純な比ラーカメラは、フィルターが入っているため低い感度になって較はできないですが、精度は同等。FPGA のほうが安定したタしまい画像がぼやける可能性があります。

イミングでのステレオマッチングが可能です。また FPGA 単体処理ですので、GPU と違い OS は必要ありません。

Lidar との比較優位性は ?

Karmin2、3 以外のカメラも使用できますか ?

Lidar との違いは、垂直方向の検出です。自動車など使用するUSB3.0 のモノクロカメラであれば基本的に対応可能です。下場合ですが、Lidar だと低い物体、例えば人が道路に寝ていた記のようなプレートを使用します。SceneScan Pro の設計とりするのは検出しずらい傾向があります。

して、標準的な産業用カメラをユーザーが接続できるようにしております。これによりカスタマイズ性があがり、お求めのシ防水、防塵対応はできますか？

ステム設計が可能となります。カメラの型番等は購入前にメーカーと確認する必要がございます。

対応可能です。別途費用発生します。ご要望の際はご連絡ください。

ポイントクラウドの画像取得はできますか？
可能です。

6

使用する際は、どのような構成ですか？
SceneScan Pro（プロセッサー）

USB3.0 カメラ
電源

Karmin3 カメラ
USB
ケーブル
トリガー
ケーブル

キャリブレーションはどのように行いますか？
下のようなボードが付属されます。

イーサネットPC

レンズは選べますか？
以下から選択できます。

ボードを使ってウェブインターフェースで校正します。

製

IP コアの購入は可能ですか？
対応可能です。ご要望をお知らせください。

小さいものを計測したいが、どのようにすれば対応できますか？
基線長は最短 3cm で設定できます。精度は、レンズによってかわりますので、別途確認させていただきます。

品

3.5 mm lens

1/1.8 inch format(Kowa LM3NCM)

4 mm lens

1/1.8 inch format(Kowa LM4NCM)

6 mm lens

1/1.8 inch format(Hikvision MVL-HF0628M-6MP)

8 mm lens

1/1.8 inch format(Hikvision MVL-HF0828M-6MP)

12 mm lens

1/1.8 inch format(Hikvision MVL-HF1228M-6MP)

16 mm lens

1/1.8 inch format(Hikvision MVL-HF1628M-6MP)

25 mm lens

1/1.8 inch format(Hikvision MVL-HF2528M-6MP)※価格はレンズによって違います。

Nerian Vision Technologies は、ドイツはシュトゥットガルトに設立されたベンチャー企業です。最先端の画像処理アルゴリズムをハードウェアに実装しステレオカメラの開発・製造を行っています。

株 式 会 社 ナ ノ シ ード
https://nanoxeed.co.jp/
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