RoboCup小型機リーグルール
2020-03-21

目次
1. リーグ概要/League Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1. 委員会/Committees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. ディヴィジョン/Divisions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2. 試合環境/Playing Environment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1. フィールドセットアップ/Field Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2. ボール/Ball . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3. 共有ソフトウェア/Shared Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3. ロボット/Robots. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1. ロボットの台数/Number Of Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2. ハードウェアとソフトウェアの制約/Hardware And Software Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4. 試合の方法/Game Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.1. 公正な役割/Impartial Roles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.2. チーム固有の役割/Team-Specific Roles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.3. 競技の準備/Match Preparation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.4. ゲームステージ/Game Stages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5. レフェリーコマンド/Referee Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.1. 試合の停止/Stopping The Game . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.2. ボール配置/Ball Placement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.3. 試合の再開/Resuming The Game. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.4. 罰則/Sanctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6. フィールド外に出るボール/Ball Leaves The Field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.1. タッチラインとの交差/Touch Line Crossing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.2. ゴールラインとの交差/Goal Line Crossing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
7. ゴールの得点方法/Scoring Goals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
8. 反則/Offenses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
8.1. 軽微な違反/Minor Offenses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
8.2. ファウル/Fouls. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
8.3. 非スポーツマン行為/Unsporting Behavior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
8.4. 同時多発的な反則/Simultaneous Offenses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
8.5. アドバンテージルール/Advantage Rule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
9. ロボットの交代/Robot Substitution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
10. シュートアウト/Shoot-Out . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
付録 A: 専門用語/Terminology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
A.1. インプレイとアウトオブプレイ/Ball In And Out Of Play . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
A.2. ボールの操作/Ball Manipulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
付録 B: ゲームイベント表/Game Event Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
付録 C: ディヴィジョンごとの違い/Differences Between Divisions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50



ルールにおける審判、チームメンバー、運営その他への男性称の使用は単純化のためであり、性別を問わず適用される。
References to the male gender in the rules with respect to referees, team members,
officials, etc. are for simplification and apply to both males and females.

11. リーグ概要/League Overview
1.1. 委員会/Committees(ロボカップの他のリークと同じように)小型機リーグは3つの異なる委員会(実行委員会、技術委員会、組織委員会)で運営されている。これらの委員会はそれぞれ異なる責任を負う。各委員会の委員はロボカップ小型機
リーグの公式ウェブサイト(https://ssl.robocup.org) で確認できる。
The Small Size League (like every other league of the RoboCup) is run by close cooperation of threedifferent committees (executive committee, technical committee and organizing committee), all with adifferent set of responsibilities. The members of the respective committees can be found on the official
RoboCup Small Size League website (https://ssl.robocup.org).



実際には、技術委員会と組織委員会に厳密な区別はない。各委員会の委員が協力して業務をこなしている。
In practice, there is no strict separation between the technical and the organizing
committee. Members of both committees often work together on the joint set of tasks.

それに加えて、地域の組織委員会の委員がロボカップのすべてのリーグのイベントを整備している。
Additionally, the members of the local organizing committee organize the RoboCup event for all leagues.

1.1.1. 実行委員会/Executive Committee
実行委員会の委員は小型機リーグの長期的目標を担当しており、ロボカップ委員会だけでなく、他のリーグとの提携も行っている。実行委員会は小型機リーグとその成果を毎年ロボカップ委員会に報告し、リーグを組織するためのフィードバッグを得る。実行委員会の委員はロボカップ委員会の理事会によって選出される。委員は3年間の任期を務める。
Executive committee members are responsible for the long term goals of the Small Size League and thus
have also contact to other leagues as well as to the RoboCup federation. The executive committee
presents the Small Size League and its achievements to the RoboCup federation every year and gets
feedback to organize the league. Executive committee members are elected by the board of trustees of
the RoboCup federation. They serve 3-year terms.

1.1.2. 技術委員会/Technical Committee
小型機リーグの技術委員会はルールや共有ソフトウェアのような技術的な側面を担当している。すべての委員
は前回大会に参加したチームのチームリーダー達によって選出される。
The technical committee of the Small Size League is responsible for the technical aspects of the RoboCup,
such as maintaining the rules and the shared software. All members are elected by the team leaders of theteams which have participated in the previous competition.

1.1.3. 組織委員会/Organizing Committee
小型機リーグの組織委員会は競技会の準備と組織を担当している。これにはスケジュールの作成、出場資格審
査、競技の進行が含まれている。組織委員会の委員は、ロボカップ評議員会とリーグの実行委員会によって選出される。
The organizing committee of the Small Size League is responsible for preparing and organizing the2competition. This mainly includes making the schedule, performing the qualification process, andrunning the competition. The committee members are selected by the executive committee of the league
and the RoboCup trustees.

"Qualification Process"(出場資格審査)は参加予定チームによるTeam Description Paper(TDP)ならびに評価用ビデオの提出、匿名での他チーム評価(要求された場合は加筆訂正のう
え再提出)からなる一連のプロセスを指し、世界大会出場のための前提条件となる。

1.1.4. 地域の組織委員会/Local Organizing Committee
地域の組織委員会は異なるリーグのニーズに応じてイベントを計画して実行する事を担当している。これには、チームエリア（フィールド、ネットワーク、テーブル、ホワイトボード、スクリーンなど）の設営、イベ
ントのスケジュールの作成、安全性とセキュリティのコンセプトの実装が含まれる。
The local organizing committee is responsible for planning and executing the event itself in accordancewith the needs of the different leagues. This includes setting up the team areas (fields, network, tables,
whiteboard, screens, etc.), creating a schedule for the event and implementing a safety and security
concept.

1.2. ディヴィジョン/Divisions
小型リーグはディヴィジョンAとディヴィジョンBと呼ばれる2つのトーナメントに分割される。ディヴィジョ
ンAは先進的なチームを対象としており、それ以外の新しいチームや競争力が弱いチームなどはディヴィジョ
ンBで試合をすることができる。各チームは2つのディヴィジョンのうち1つのみに参加することができる。
The Small Size League is divided into two divisions with separate tournaments, namely division A anddivision B. Division A is aimed at advanced teams whereas new and/or less competitive teams can play indivision B. Each team will only play in one of those two divisions.
出場資格審査で使う資料を提出する時、各チームは簡潔な理由をつけてどちらのディヴィジョンで競技したいかも選択すること。組織委員会のメンバーは最終的な決定をする。出場資格審査の方法に関する情報はロボカ
ップ小型機リーグの公式ウェブサイト(https://ssl.robocup.org) で確認できる。
When submitting the qualification material, the team also chooses a preferred division including a shortrationale. The members of the organizing committee will have the final word. Information about thequalification process can be found on the official RoboCup Small Size League website(https://ssl.robocup.org).
二つのディビジョンの違いに関する要約は付録で確認できる。
A summary of differences between the two divisions can be found in the Appendix.



ディヴィジョン制を導入することによって、新しいチームの参入障壁を大幅に引き上げることなく、小型機リーグのより急速な進歩を可能にする。また、ディビジョンの導入によって、同じような強さのチームとの試合を大幅に増やすことができる。
Divisions allow for more radical advancements in the Small Size League without
drastically raising the entry barrier for new teams. Additionally, they also considerablyincrease the amount of matches between teams of similar skill.

3

2. 試合環境/Playing Environment
2.1. フィールドセットアップ/Field Setup
2.1.1. フィールドの大きさ/Dimensions
競技フィールドは長方形であり、以下2つのフィールドサイズが公証される:
The field of play must be rectangular and of the following size:• ディヴィジョンA: 13.4m×10.4mでそのうちプレイエリアは12m×9mである。
13.4 meters times 10.4 meters with a playing area of 12 meters times 9 meters• ディヴィジョンB: 10.4m×7.4mでそのうちプレイエリアは9m×6mである。
10.4 meters times 7.4 meters with a playing area of 9 meters times 6 meters
実際のフィールドサイズとフィールドのマーキングは±10％の誤差の範囲内にある。
The exact field dimensions and the field markings at the venue may vary by up to ±10% in each linear
dimension.
以下の２つの図は、フィールド、ゴールおよび特別なフィールドエリアをミリメータで測定した詳細を示している。ディヴィジョンAについては図1、ディフィジョンBについては図2を見ること。
The two figures below show the dimensions of the field, the goals and special field areas, measured inmillimeters. Figure 1 shows the dimensions for division A and figure 2 for division B.

4

図中の数値はミリメートル表示の距離である
The numbers in the figures below show the distances in millimeters.

13400

12000

10400

1200

1200

1000

9000
2400

300
700

10

図 1. ディヴィジョンAにおけるフィールドの寸法と各マーキング/Field dimensions and markings fordivision A

510400

7400

9000

6000
1000

1000

1000

2000

300
700

10

図 2. ディヴィジョンBにおけるフィールドの寸法と各マーキング/Field dimensions and markings fordivision B

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(訳者注記)参考 人間のサッカーの競技フィールド(出典:国際サッカー評議会著, 日本サッカー協会訳 "Laws of the Game 2018/19", P.35
https://www.jfa.jp/documents/pdf/soccer/lawsofthegame_201819.pdf)

2.1.2. フィールドの表面/Field Surface
競技フィールドの表面は緑色のフェルトマットかカーペットである。カーペット下の床は固く平坦で水平である。
The playing surface is green felt mat or carpet. The floor under the carpet is level, flat, and hard.
フィールドはすべてのフィールドラインから0.7mまで続いている。フィールドの外周には高さ0.1mのフェンスがあり、ロボットやボールがフィールド外に出ることを防ぐ。フィールドのさらに0.4m外側は主審と副審が通行するためのエリアである。
The field surface will continue for 0.7 meters beyond the field lines on all sides. The outer 0.4 meters of
this runoff area, separated from the robot area by a 0.1 meters tall wall, is used as a designated walking
area for the referee and the assistant referee.

2.1.3. フィールドのマーキング/Field Markings
競技フィールドにはラインが引いてある。すべてのラインは太さ0.01mで白色(塗装、スプレー、白色カーペット、または強力なテープなどいずれか)である。エリアの境界を示すラインはエリアの一部である。
The field of play is marked with lines. All lines are 0.01 meters wide and white (paint, spray, white carpet
or strong tape). Lines belong to the areas of which they are boundaries.
フィールドライン/Field Lines
プレイエリアは4本のラインで定義される。2本の長辺はタッチラインと呼ばれ、2本の短辺はゴールラインと呼ばれる。
The playing area is defined by four field lines. The two longer field lines are called touch lines. The two
shorter field lines are called goal lines.
追加のライン/Additional Lines
競技フィールドは、フィールド中心からフィールドの両端に引かれているハーフウェーラインによって半分に分割される。ハーフウェーラインはゴールラインと平行である。
The field of play is divided into two halves by a halfway line that runs along the width of the field andthrough the center of the field. The halfway line is parallel to the goal lines.
ミッドラインはフィールド中心からフィールドの長さ方向に沿って引かれている。ミッドラインはタッチラインと平行である。このラインはvisionソフトウェアのジオメトリのキャリブレーションを適切に行うために必要な機能を提供するために使用される。
A mid-line runs along the length of the field, passing through the center of the field. The mid-line isparallel to the touch lines. This line is used to provide adequate features for the geometry calibration of
the vision software.
センターサークル/Center Circle
ハーフウェーラインの中央にセンターマークが印されている。サークルの直径はどちらのディヴィジョンでも1mである。

8The center mark is indicated at the midpoint of the halfway line. A circle with a diameter of 1 meter ismarked around it for both divisions.
ディフェンスエリア/Defense Area
ディフェンスエリアは中心から見て両端にあるゴールと接するゴールラインと接する長方形で定義される。ディフェンスエリアの大きさは図1と図2に示される通り、ディヴィジョンAであれば2.4×1.2m、ディヴィジョ
ンBであれば2m×1mである。
A defense area is defined as a rectangle touching the goal lines centrally in front of both goals. The size ofthe defense area is 2.4 meters times 1.2 meters for division A and 2 meters times 1 meter for division B, as
shown in figures 1 and 2 respectively.
ペナルティーマーク/Penalty Mark
それぞれのディフェンスエリアにあるペナルティマークはゴールポストの中間点からディヴィジョンAなら1.2m、ディヴィジョンBなら1m離れた地点にある。したがってディフェンスエリアの外側の角と一致する位置である。
For each field half the penalty mark is 1.2 meters for division A and 1 meter for division B, from the
midpoint between the goalposts and equidistant to them, thus coinciding with the outer edge of the
defense area.



ペナルティーマークはミッドラインとディフェンスエリアの交点と一致するので塗装されている必要はない。
The penalty mark does not need to be painted since it coincides with the intersection of
the defense area and the mid-line.

2.1.4. ゴール/Goals
ゴールはそれぞれのゴールラインの中央に配置し、しっかりと固定されなければいけない。ゴールは高さ0.16mの2枚の垂直なサイドウォールと1枚の垂直なリヤウォールがつながって構成されている。ゴールの内側は、ボールの衝撃を吸収し偏向速度を減じるための材質 - 例えば発泡材など - で覆われる必要がある。ゴールの壁と角と上面は白色で塗装される。
Goals must be placed on the center of each goal line and anchored securely to the field surface. They
consist of two 0.16 meters high vertical side walls joined at the back by a 0.16 meters high vertical rearwall. The inner face of the goal has to be covered with an energy absorbing material such as foam to help
absorb ball impacts and lessen the speed of deflections. The goal walls, edges, and tops are white in color.
サイドウォールの間の距離はディヴィジョンAであれば1.2mでディヴィジョンBであれば1mで、奥行は0.18mである。ゴールウォールの厚さは0.02mでゴールラインと接している。ただし、フィールドラインやフィールドに対して侵入したり重なったりしないようにしている。図3と図4にディヴィジョンAとディヴィジョンBの詳細をそれぞれ示す。
The distance between the side walls is 1.2 meters for division A and 1 meter for division B, and the goal is0.18 meters deep. The goal walls are 0.02 meters thick and touch the goal line, but do not overlap or
encroach on the field lines or the field. Figure 3 and figure 4 show these details for division A and division
B respectively.

9

図中の数値はミリメートル表示の距離である
The numbers in the figures below show the distances in millimeters.

20
20
1200

180
10

図 3. ディヴィジョンAにおけるゴール詳細/The goal in detail for division A

20
20
1000

180
10

図 4. ディヴィジョンBにおけるゴール詳細/The goal in detail for division B

2.2. ボール/Ball
ボールは普通のオレンジ色のゴルフボールである。重さは約0.046kgで直径は0.043mである。
The ball is a standard orange golf ball. It weights approximately 0.046 kilograms and its diametermeasures 0.043 meters.

(訳者注記)このルールの重さと直径は一般的なゴルフボールの規格を記載している。

公式な試合では、組織委員会がボールを提供する。
For official matches, the organizing committee provides the ball.

2.3. 共有ソフトウェア/Shared Software
小型機リーグで使用される共有ソフトウェアは、技術委員会によって管理されているが、誰しもが貢献することを推奨する。技術委員会のメンバはしかしながら、次のロボカップの3か月前までに行われた、いかなる変更も互換性が損なわれていないことを保証する。
The shared software used in the Small Size League is maintained by the technical committee, though
everyone is encouraged to contribute. The technical committee members however guarantee that any
changes made less than three months before the next RoboCup do not break compatibility.

2.3.1. Vision
それぞれのフィールドには共有のビジョンサーバーと共有のカメラが設置されている。この共有ビジョン機器
はコミュニティにメンテナンスされているSSL-Vision ソフトウェア(https://github.com/RoboCup-SSL/ssl-

10

vision) が使用される。SSLVisionはイーサーネット経由で競技会の前に共有ビジョンシステム開発者によって通達されたパケット形式で位置情報を各チームに提供する。各チームはシステムが共有ビジョンシステムと互換性があり、システムが共有ビジョンシステムによって提供される実際のセンサーのデータの(ノイズ、レイテンシ、誤検出、欠落を含む)典型的な特性を処理できることを確認する必要がある。ロボット最上部にあるビジョンパターンはSSLVisionの仕様に準拠している必要があり、SSL-Visionのマニュアルで指定されている標準のカラーペーパーでなければならない。
Each field is provided with a shared central vision server and a set of shared cameras. This shared visionequipment uses the community-maintained SSL-Vision software (https://github.com/RoboCup-SSL/sslvision) to provide localization data to teams via Ethernet in a packet format that is to be announced by theshared vision system developers before the competition. Teams need to ensure that their systems arecompatible with the shared vision system output and that their systems are able to handle the typical
properties of real-world sensory data as provided by the shared vision system (including noise, latency, oroccasional failed detections and misclassifications). The vision patterns on the top of the robots must
adhere to the specifications of SSL-Vision, and must be of the standard color paper as specified in the SSLVision documentation.
競技会の主催者からの発表があった場合や特別に許可されている場合を除いて、共有ビジョン機器のそばに、
チーム独自のカメラや外部のセンサを取り付けることは許されない。
Besides the shared vision equipment, teams are not allowed to mount their own cameras or otherexternal sensors, unless specifically announced or permitted by the respective competition organizers.

(訳者注)一般的に「ビジョン」と呼称されることが多い。

2.3.2. Game Controller
試合はコミュニティにメンテナンスされているssl-game-controller (https://github.com/RoboCup-SSL/sslgame-controller) によってコントロールされている。このソフトウェアはgame controller operatorによって操作されている。ソフトウェアは主審とautomatic refereeの決定をネットワークにブロードキャストされる
イーサーネット通信の信号に変換する。これは、試合の状態を維持し、すべてのイベントを追跡し、試合に参加するすべての関係者間の代理として振る舞う。
A game is controlled by the community-maintained ssl-game-controller (https://github.com/RoboCupSSL/ssl-game-controller). It is operated by the game controller operator. The software translates
decisions of the referee and the automatic referee into Ethernet communication signals that arebroadcast to the network. It maintains the state of the game, tracks all events and acts as a proxy between
all participating parties in the game.
game-controllerは試合を行うチームのためにネットワークインターフェースを持っている。各チームはボールがアウトオブプレイの時に、自動的にキーパーのIDを切り替える事ができるほか、次の機会に向けてロボッ
ト交代の意図を伝えることや、アドバンテージルールの要求に応答することができる。
The game-controller has a network interface for the playing teams. They can automatically change theirkeeper id when the ball is out of play, they can signal a robot substitution intent for the next opportunity
and they can reply to requests of the advantage rule.

(訳者注)日本では一般的に「レフボ」と呼称されることが多い。これは、同様の機能を持った旧世代のソフトウェアである「ssl-refbox」、およびその操作担当である「refbox
operator」(2018年の大会をもって廃止)に由来する。

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2.3.3. Automatic Referee
ひとつないし複数のAutomatic Refereeアプリケーションはgame controllerに対して試合の取り締まりと反則の報告をすることができる。少なくとも1つのAutomatic refereeが試合ごとに必要である。もし1つ以上のAutomatic refereeがgame controllerに接続される場合、多数決を適用することができる。
One or more automatic referee applications can supervise a game and report offenses to the gamecontroller. At least one automatic referee is required per game. If more than one automatic referee isconnected to the game controller, a majority vote can be applied.
ソースコードがオープンソースであることを前提として、新たなautomatic refereeの実装を提供することができる。新しい実装は少なくとも競技会の3か月前までにアナウンスされなければならない。技術委員会はその実装を使用するかしないかを決定する。
New automatic referee implementations can be provided, given that the source code is open-sourced.
New implementations must be announced at least three months before the competition. The technicalcommittee decides if an implementation will be used or not.
ゲームイベント表はAutomatic Refereeの実装がどのゲームイベントを検出できなけらばならないかを示す。
The Game Event Table shows which game events an automatic referee implementation must be able todetect.
存在する実装はGithubで確認することができる。: https://github.com/RoboCup-SSL/ssl-autorefs
Existing implementations can be found on Github: https://github.com/RoboCup-SSL/ssl-autorefs.

(訳者注)日本では一般的に「オートレフ」と呼称されることが多い。

3. ロボット/Robots
3.1. ロボットの台数/Number Of Robots
試合は1台のキーパーを含んだディヴィジョンAなら8台以下、ディヴィジョンBなら6台以下のロボットを使用する2つのチームで行われる。試合中に審判がロボットを識別できるように、各ロボットにはVision pattarnに従って明確に番号が与えられていなければならない。ゴールキーパーのIDは試合が始まる前に指定されていなければならない(「ゴールキーパーのIDの選択」を参照)。
A match is played by two teams, with each team consisting of not more than 8 robots in division A and not
more than 6 robots in division B, one of which may be the keeper. Each robot must be clearly numberedaccording to its vision pattern so that the referee can identify it during the match. The id of the keeper
must be chosen before the match starts (see [Choosing Keeper ID]).

3.2. ハードウェアとソフトウェアの制約/Hardware And
Software Constraints
主審はチームが規則を満たさない場合には、フィールドからロボットを取り除くように強制することができる。技術委員会の委員もトーナメントのどの時点でもロボットに取り付けられるハードウェアとソフトウェア
を確認することができる。
The referee may force a team to remove a robot from the field if it does not satisfy the rules. Members of
the technical committee may also check the hardware and software constraints of robots at any point of

12the tournament.
チームがルールを満たすロボットを1台も提供できない場合、チームは強制的な試合放棄になる。
If a team is not able to provide at least one robot that satisfies the rules, the team is forced to forfeit.

3.2.1. 安全性/Safety
ロボットは自分自身、人間、他のロボットに対して危険な装備をしていてはならない。ボールやフィールドを損傷や変形させてはいけない。
A robot must not pose danger to itself, another robot, or humans. It must not damage or modify the ball or
the field.
主審は潜在的な安全上の脅威が存在すると考えるならば、ロボットをフィールドから退場させなければならない。
The referee has to force a team to remove a robot from the field if he considers it a potential safety threat.

3.2.2. 形状/Shape
ロボットはいかなる時点においても、直径0.18m、高さ0.15m以下の大きさでなければならない。さらに、ロボットの上面はstandard patternのサイズおよび表面の制約を満たさなければいけない。
A robot must fit inside a 0.18 meters wide and 0.15 meters high cylinder at any point in time. Additionally,
the top of the robot must adhere to the standard pattern size and surface constraints.

3.2.3. ドリブルデバイス/Dribbling Device
ボールを積極的にスピンさせてボールをロボットに接触し続けさせるためのドリブルデバイスは以下の条件を満たす場合のみ許可される。
Dribbling devices that actively exert spin on the ball, which keep the ball in contact with the robot are
permitted under certain conditions:• ドリブルデバイスは地面からボールを上昇させてはいけない
The dribbling device must not elevate the ball from the ground• ほかのロボットがボールを持ったロボットからボールを引き離せるようにしなければならない。
Another robot must be able to remove the ball from a robot with the ball.
• ロボットは自由度をすべて取り除いてボールを完全にコントロールしてはならない。
A robot must not take full control of the ball by removing all of its degrees of freedom.
• 上から見たボールの面積の80%はロボットの周囲の外側にある必要がある。この制限はすべてのキック
デバイスに対しても適用され、瞬間的に違反することも禁止される。
80% of the area of the ball when viewed from above has to be outside the convex hull around therobot. This limitation applies as well to all kicking devices, even if such infringement is momentary.

3.2.4. Vision Pattern
すべての参加チームは、共有Visionシステムによる動作条件に従わなければならない。チームは標準化されたカラーとパターンをロボットの頭部にセットする必要がある。
All participating teams must adhere to the given operating requirements of the shared vision system. In
particular, teams are required to use a certain set of standardized colors and patterns on top of their

13

robots.
ロボットの上部の色は黒もしくはダークグレーで、照り返しがないようにしなければならない。スタンダー
ドVisionパターンは図5に示されるように、ロボット前面側については中心から0.055mより先を接線と並行に切り落とした、半径0.085mの円形に収まらなければならない。チームはロボットの上部が完全にこの領域を囲むようにする必要がある。
To ensure compatibility with the standardized patterns for the shared vision system, all teams mustensure that all robots have a flat surface with sufficient space available on the top side. The color of therobot top must be black or dark grey and have a matte (non-shiny) finish to reduce glare. The standard
vision pattern is guaranteed to fit within a circle with a radius of 0.085 meters that is linearly cut off on thefront side of the robot to a distance of 0.055 meters from the centre, as shown in figure 5. Teams mustensure that their robot tops fully enclose this area.

図 5. スタンダードVisionパターンの寸法/Standard Vision Pattern Dimensions
すべてのロボットは図6に示された16パターンのうちのひとつを持たなければならない。2台のロボットが同
じ色のパターンを使用することは許可しない。
Every robot must have one of the 16 patterns shown in figure 6. No two robots are allowed to use thesame pattern.
センターカラーは先に述べたとおり、青か黄色のいずれかである(「チームカラーの選択」を参照)。残りの4点の色はロボットのIDが符号化されている。組織委員会はすべてのチームにおいて同じ色が使用されていることを確かめるため、十分な量の色紙を協議会において提供する。
The center dot color determines the team and is either blue or yellow (see Choosing Team Colors). The
other four dot colors encode the id of the robot. To ensure that every team uses the same colors, theorganizing committee provides enough colored paper at the competition.

14

2つのドットの間に“色にじみ”が起きる危険性があるが、 ID0から7のパターンは実験的に安定して動作することが確かめられたため、参加チームはこれらのパターンを選択することを推奨する。
Teams are encouraged to prefer color assignments with ids 0 to 7 because they havebeen experimentally found more stable, as there is no risk that the back two dots “colorbleed” into each other.

ID = 0ID = 1

ID = 2ID = 3ID = 4ID = 5ID = 6

ID = 7

ID = 8ID = 9ID = 10

ID = 11

ID = 12ID = 13

ID = 14

ID = 15

図 6. スタンダードVisionパターンの色/Standard Vision Pattern Colors

3.2.5. 無線通信/Radio Communication
無線通信を使用する参加者は、通信の方法、電力、周波数を組織委員会に通知するものとする。組織委員会
は、登録後のいかなる変更についてもできるだけ早く通知を受けなければならない。混線を回避するために、試合の前にチームは2つの周波数から選択出来るようにしなければならない。無線通信の形式は、競技が開催される国の法的規則に従うものとする。現地の法律を守ることは、ロボカップ委員会ではなく競技するチームが責任を負うものとする。
Participants using wireless communications must notify the organizing committee of the method of
wireless communication, power, and frequency. The organizing committee must be notified of any
change after registration as soon as possible. In order to avoid interference, a team must be able to selectfrom two carrier frequencies before the match. The type of wireless communication has to follow legal
regulations of the country where the competition is held. Compliance with local laws is the responsibility15

of the competing teams, not the RoboCup Federation.
無線通信のタイプも地域の組織委員会地域の組織委員会により制限されることがある。地域の組織委員会はどんな制限も、できるだけ早くコミュニティーに通知すること。
The type of wireless communication may also be restricted by the local organizing committee. The localorganizing committee will announce any restrictions to the community as early as possible.

Bluetoothによる通信は周波数チャンネルを固定にできないので禁止する。
Bluetooth is not allowed since it cannot be fixed to frequency channels.

3.2.6. 自律性/Autonomy
ロボットの装備は完全に自律していなくてはならない。試合中、人間のオペレーターは、休憩やタイムアウト
中以外に、システムに対して一切の情報を入力することはできない。このルールを無視することは、非スポー
ツマン行為とみなす。
The robotic equipment has to be fully autonomous. Human operators are not permitted to enter any
information to the system during a match, except in breaks or during a timeout. Disregarding this rule isconsidered unsporting behavior.

4. 試合の方法/Game Structure
4.1. 公正な役割/Impartial Roles
小型機リーグの公式な試合を行うためには、4人の公平な役割を揃えなければいけない。
To play an official match in the Small Size League, four impartial roles must be filled:• 主審/Referee• 副審/Assistant Referee• Game Controller Operator• Vision Expert
通常、これらの役割は、試合に出場していない2チームによって行われる。1チーム目は主審とgame
controller operator を、2チーム目は副審とvision expertを担当する。これらの役割は組織委員会によって割り当てられる。
Usually, these roles are filled by two non-playing teams, with one team providing the referee and thegame controller operator and the other team providing the assistant referee and the vision expert. The
assignment of the roles is up to the organizing committee.
すべての参加するチームはこれらの役割に精通した十分な人材を提供できることが求められる。
Every participating team is required to be able to provide enough people who are familiar with theseroles.

4.1.1. 主審/Referee
各試合は主審によってコントロールされる。主審は任命された試合に関して競技規則を施行する一切の権限を16持つ。主審はフィールド横にある歩行エリアを使うことが推奨される(「フィールドセットアップ」を参照)。
Each match is controlled by the referee. He has full authority to enforce the rules of the Small Size League
in connection with the match to which he has been appointed. The referee is encouraged to use thedesignated walking area next to the field (see [Field Setup]).
主審はautomatic refereeソフトウェアによって支援される。人間の主審はautomatic refereeによって生成されたいかなる決定も上書きすることが許可されている。
The referee is assisted by the automatic referee software. The human referee is allowed to override any
decision made by the automatic referee software.
プレーに関する事実についての主審の決定は、最終的なものである。プレーを再開する前、または試合を終結する前であれば、主審は、その直前の決定が正しくないことに気づいたとき、または主審の裁量によって副審の助言を採用したときのみ、決定を変えることができる。
The decisions of the referee regarding facts connected with play are final. The referee may only change adecision on realizing that it is incorrect or, at his discretion, on the advice of an assistant referee, provided
that he has not restarted play.
主審は、次に示すことに法的な責任を負わない。役員または観客のあらゆる怪我、あらゆる種類の財産への損
害、個人、クラブ、会社、協会、またはその他の団体に対するその他の損失
The referee is not held liable for any kind of injury suffered by an official or spectator, any damage toproperty of any kind nor any other loss suffered by an individual, club, company, association, or otherbody.
ハンドラは主審と話すことができる唯一のチームメンバーである。
The robot handler is the only team member that may talk to the referee.
職務/Duties• 主審はすべての人間とロボットが安全に試合をできることを保証する
The referee ensures a safe match for all humans and robots• 主審は小型機リーグのルールに則った公平な試合を保証しなければならない
The referee ensures a fair match according to the rules of the Small Size League• 主審は許可されていない人間やチームメンバーによる干渉が発生していないことを確かめる
The referee ensures that there is no interference by unauthorized persons or team members• 主審か副審はキックオフやペナルティーキック (ディヴィジョンA)もしくは試合の停止(ディヴィジョンB)の時にボールを配置する。その後、主審は試合を再開する。
The referee or assistant referee places the ball for kick-offs and penalties (division A) or after every
stoppage (division B). Subsequently, the referee resumes the match• 主審は時間内に試合が開始もしくは再開されることを確かめる
The referee ensures that the game is started and resumed in time

4.1.2. 副審/Assistant Referee
副審はどこでも可能な限り主審の補助をする。副審は主審と反対側のフィールド横にある歩行エリアを使うことが推奨される。
The assistant referee supports the referee wherever he can. He is encouraged to use the designatedwalking area next to the field, opposite the referee.

17いかなるチームメンバーも副審と会話することは許可されない。
No team members are allowed to talk to the assistant referee.
職務/Duties• 副審は主審に見えなかった不正行為やその他の出来事が起きたとき合図をする
The assistant referee indicates when misconduct or any other incident has occurred out of the viewof the referee• 副審は主審と不明確な状況について議論をする
The assistant referee discusses unclear situations with the referee• 主審か副審はキックオフやペナルティーキック(ディヴィジョンA)もしくは試合の停止(ディヴィジョンB)の時にボールを配置する。その後、主審は試合を再開する
The referee or assistant referee places the ball for kick-offs and penalties (division A) or after every
stoppage (division B)

4.1.3. Game Controller Operator
競技中、game controller operatorは主審、automatic refereeと各チームのソフトウェアの間のインターフ
ェースとなるgame controller softwareを使用する。
During a match, the game controller operator uses the game controller software as an interface between
the referee, the automatic referee and the team software.
ハンドラがロボットの交代をする時を除いて、いかなるチームメンバーもgame controller operatorと会話することは許可されない。
No team members are allowed to talk to the game controller operator, except the robot handler for robot
substitution intents.
職務/Duties• game controller operatorはgame controllerを試合前に設定する
The game controller operator configures the game controller before the game begins• game controller operatorは主審からの合図をgame controllerに入力する
The game controller operator enters the signals of the referee into the game controller• game controller operatorは注意を必要とするあらゆるゲームイベントログ(automatic refereeや試合の経過時間など)を監視し、主審に通知する
The game controller operator watches the game event log for any events that need attention, like
detections of an automatic referee or elapsed timers and notifies the referee(訳者注)日本では一般的に「レフボ」と呼称されることが多い。これは、同様の機能を持った旧世代のソフトウェアである「ssl-refbox」、およびその操作担当である「refbox
operator」(2018年の大会をもって廃止)に由来する。

4.1.4. Vision Expert
競技中、Vision Expertはフィールドの共有Visionシステムを担当する。
During a match, the vision expert is in charge of the shared vision system on the field.

18

Visionに大きな問題が発生した場合を除いて、チームメンバは一般的にVision
Expertに対して話しかけない事を推奨する。
Team members are generally advised not to talk to the vision expert, unless they experience major vision
problems.
職務/Duties• Vision expartはVisionのハードウェアをチェックし、あらゆる種類のハードウェアの問題を技術委員会に報告する。
The vision expert checks the vision hardware and reports any kind of hardware problems to thetechnical committee• Vision expartは試合中に共有Visionシステムを監視し、あらゆる種類の問題を主審に即座に報告する。
The vision expert monitors the shared vision system during the match and reports any kind ofproblems to the referee instantly• 主審が必要であると考えた場合には、Vision expartはVision systemを再キャリブレーションする。
The vision expert recalibrates the vision system if the referee deems it necessary(訳者注)日本では一般的に「ビジョン」と呼称されることが多い。Visionソフトウェアそのものと混同される懸念があるが、Vision Expertが呼ばれるということはVisionソフトウェアに異常がある場合が大半であり、運用する上で支障があることはあまりない。

4.2. チーム固有の役割/Team-Specific Roles
4.2.1. ハンドラ/Robot Handler
試合開始前に、すべてのチームは一人のハンドラを指定しなければいけない。ハンドラは試合中にチームを代表する。
Before the start of the match, every team has to designate one robot handler. The robot handler
represents the team during the match.
職務/Duties• ハンドラは競技の準備の補助を行う。
The robot handler helps preparing the match.
• 必要であれば、ハンドラは主審にタイムアウトを要求する。
The robot handler asks the referee for timeouts if necessary.
• ハンドラは次のStop Game時にロボットを交代する許可を主審に要求し、主審が許可した場合はロボッ
トを交代する。
The robot handler asks the referee for the permission to substitute a robot in the next stoppage and,if the referee agrees, substitutes the robot.
• ハンドラはチームの懸念事項を表明する(例えばネットワークやビジョンの問題)。
The robot handler voices concerns of the team (for example network issues or vision problems).

194.3. 競技の準備/Match Preparation
競技で役割のあるすべての人間(「公平な役割」もしくは「チーム固有の役割」を参照)は、主審が次の準備を可能にするために、少なくとも試合開始の10分前には準備できていなければならない:
All people that fill a role in the match (impartial or team-specific) have to be ready at least 10 minutes
before the start of the match to allow the referee to make the following preparations:4.3.1. 試合結果シート/Game Result Sheet
主審は組織委員会から試合結果シートを受け取る。試合後に、主審は最終結果を記入し、必要な署名を集めてSheetを組織委員会に提出する。
The referee obtains a game result sheet from the organizing committee. After the game, the referee fills in
the final score, collects the required signatures and submits the sheet to the organizing committee.



試合結果シートを受け取っている間、主審は公式球と(もし提供されるのであれば)ホイッス
ルやレッドカードイエローカードなどの審判向けの機器も使用できる。
While obtaining the game result sheet, the referee can also take an official ball andreferee equipment such as a whistle or red and yellow cards (if provided).

4.3.2. ネットワークのテスト/Testing The Network
主審は両方のチームがVisionデータとレフェリーコマンドを受信できるか確認する。
The referee ensures that both teams receive vision data and referee commands.

4.3.3. チームカラーの選択/Choosing Team Colors
主審は両チームのハンドラに希望するチームカラー(青か黄色のどちらか)を確認する。両チームが色の割り当てに同意するのであれば、競技全体でその色が使用される。
The referee asks the robot handlers of the teams about their preferred team color (either blue or yellow).
If the teams agree on a color assignment, the colors will be used for the entire match.
しかし、両チームが同じ色を希望した場合は、主審は色を任意に割り当てる。この場合、両チームは前半戦と可能であればオーバータイムの前半戦の後に色を入れ替える。
However, if both teams prefer the same color, the referee assigns the colors by chance. In this case, theteams switch the colors after the first half of the match as well as after the first half of the overtime if
applicable.

4.3.4. 陣地とキックオフの選択/Choosing Side And Kick-Off
主審は両チームのハンドラと一緒にコイントスを行う。コイントスの勝者が前半戦で攻めるゴールを選ぶ。もう一方のチームが前半戦開始時のキックオフを行う。
The referee tosses a coin with both robot handlers. The winning team chooses the goal it will attack in thefirst half of the match. The other team takes the kick-off to start the match.

4.3.5. ゴールキーパーのIDの選択/Choosing Keeper Id
主審は両チームのハンドラにどのロボットをキーパーとして使用するつもりなのか確認し、game controller

20operatorに情報を連絡する。
The referee asks both robot handlers which robot they will use as the keeper and forwards thisinformation to the game controller operator.

もしチームがキーパーを使用したくない場合、フィールド上に存在しないロボットのIDを選択すること。
If a team does not want to use a keeper, it may select the id of a robot that is not on thefield.

4.4. ゲームステージ/Game Stages
4.4.1. 概要/Overview
小型機リーグの公式戦は以下に示すステージによって構成される。
An official match of the Small Size League consists of the following stages:
Game Stage

期間/Duration

前半戦(First Half)

競技時間は300秒(300 seconds of playing time)

ハーフタイム(Half-Time Break)

300秒の休憩(300 seconds pause)

後半戦(Second Half)

競技時間は300秒(300 seconds of playing time)

試合が勝ち抜き方式(同点が可能な結果ではない)かつ規定の試合時間経過後に同点の場合、競技は延長戦に進み次のゲームステージが追加される：
If the match is an elimination match (draw is not a possible outcome) and the score is even after the
regular game time, the match goes into overtime and the following game stages are added:
Game Stage期間(Duration)

延長戦前の休憩(Pre-Overtime Break)

300秒の休憩(300 seconds of pause)

延長前半戦(Overtime First Half)

競技時間は150秒(150 seconds of playing time)

延長戦ハーフタイム(Overtime Half-Time Break)

120秒の休憩(120 seconds of pause)

延長後半戦(Overtime Second Half)

競技時間は150秒(150 seconds of playing time)

延長戦終了時点で同点の場合、以下のステージを追加する:
If the score is even after overtime has been played, the following stages are added:
Game Stage期間(Duration)

シュートアウトの準備(Pre-Shoot-Out Break)

120秒の休憩(120 seconds of pause)

シュートアウト(Shoot-Out)

無制限(unlimited)

競技のタイマーは両チームともボールを操作することが許されない場合に一時停止される。これにはストップ
ゲーム、ハルト、キックオフとペナルティーキックの準備時間が含まれる。さらにボール配置中もタイマーは一時停止される。
The match timer is paused whenever no team is allowed to manipulate the ball. This includes stop, halt
and the preparation states of kick-off and penalty kick. Additionally, it is paused during ball placement.

21

この結果、試合に必要な時間は競技時間よりもはるかに長くなる。
As a result, the time needed for a match is much greater than the playing time.

4.4.2. タイムアウト/Timeouts
タイムアウトを取りたい時、ハンドラは主審に確認をとらなければならない。タイムアウトは休憩のように扱われ、両チームとも自らのソフトウェアとハードウェアの修正を行うことが許可されている(「自律性」を参照)。
The robot handler has to ask the referee for a timeout. Timeouts are handled like breaks, meaning thatboth teams are allowed to make modifications to their software and hardware (see Autonomy).
どちらのチームも競技開始から4回までのタイムアウトが割り当てられている。すべてのタイムアウトの合計
は300秒まで許されている。タイムアウトはstop game中のみ取得することができる。時間はgame controller
operatorによって監視と記録がされている。
Each team is allocated 4 timeouts at the beginning of the match. A total of 300 seconds is allowed for all
timeouts. Timeouts may only be taken during a game stoppage. The time is monitored and recorded by
the game controller operator.



例えば、1チームが60秒間のタイムアウトを3回取得していたら、残りはあと120秒間で1回のタイムアウトしか取得できない。
For example, a team may take 3 timeouts of 60 seconds duration and thereafter have
only one timeout of up to 120 seconds duration.

延長戦の間は、両チームとも合計150秒間で2回のタイムアウトを取得できる。レギュラーゲームで使われなかったタイムアウトの回数と時間は加算されない。
During overtime, both teams can use 2 timeouts with a total time of 150 seconds. The number of timeouts
and the time not used in regular game are not added.
シュートアウトの間はタイムアウトを取得できない。
No timeouts are possible in the shoot-out stage.

4.4.3. 10点先取による早期終了/Early Termination At A Score Of 10
片方のチームが10回シュートを決めた場合、試合は自動的に終了し、現在のゲームステージに関係なく、より多くゴールをしたチームが勝者と宣言される。
When a team manages to shoot 10 goals, the match is automatically terminated and the team with moregoals is declared the winner, regardless of the current game stage.

5. レフェリーコマンド/Referee Commands
5.1. 試合の停止/Stopping The Game
5.1.1. 停止/Stop
定義/Definition
stopコマンドが発行されると、すべてのロボットは1.5m/s以下まで減速しなければならない。さらに、すべ22

てのロボットは少なくともボールから0.5m離れた位置にいる必要があり、ボールを操作することも許されない。
When the stop command is issued, all robots have to slow down to less than 1.5 m/s. Additionally, allrobots have to keep at least 0.5 meters distance to the ball and are not allowed to manipulate the ball.



ボールが高速に転がる場合、特にstop中はロボットに速度制限があるのでボールとの距離の制約を常に守ることは困難である。したがって、距離制約に従うためにロボットが最善を尽くしていることが主審には明らかであれば十分である。
If the ball moves very quickly, it is hard to always keep the required distance to the ball,especially since the speed of the robots is limited during stop. Therefore, it is sufficient if
it is obvious to the referee that the robots try their best to follow the distance rule.

用途/Usagestopコマンドはボールが(ゴールを含む)フィールドラインを超えた後や反則が発生した後に競技を一時停止するために使われ、Haltやタイムアウト、自動的なボール配置の再開を準備するために使われる。ロボットの速度制限とボールとの最小距離によって、主審や副審がボールを安全に干渉なく置くことができる。
The stop command is used to pause the game after the ball crossed the field lines (including goals) or an
offense occurred as well as to prepare the start or resumption of the game after halt, timeouts andautomatic ball placement. The robot speed limit and the minimum distance to the ball allow the refereeor assistant referee to place the ball safely and without interference.

(訳者注)一般的に「ストップゲーム」もしくは単に「ストップ」と呼称されることが多い。

5.1.2. ハルト/Halt
定義/Definition
haltコマンドが発行されると、すべてのロボットは動作を停止し、ボールを操作してはいけない。
When the halt command is issued, no robot is allowed to move or manipulate the ball.
ロボットが減速するために2秒間の猶予がある。
There is a grace period of 2 seconds for the robots to brake.
用途/Usage(例えばロボットが制御不能になった時など)緊急事態が発生した時に主審はhaltコマンドで試合を中断させることができる。また、Vision expertが必要と判断した場合にはVisionソフトウェアの再キャリブレーションにも使われ、主審が同意する場合にはロボットの交代にも使われる。さらに、主審は自由にhaltコマンドを発行することができる。
The halt command allows the referee to interrupt the game immediately whenever an emergency occurs(for example when a robot gets out of contol). It is also used to recalibrate the vision software during agame if the vision expert considers it necessary and the referee agrees and for robot substitution.
Additionally, the referee is free to issue the halt command at will.
haltコマンドの後は常にstopコマンドが送信される。
The halt command is always followed up by stop.

23

5.2. ボール配置/Ball Placement
定義/Definition
ゲームが停止中に、発生したイベントに応じてボールは適切な位置におかなければならない。automatic ballplacementは人による介入なしにロボットによってフィールド上の指定された位置にボールを置くことができる、望ましい方法である。もしこれが無理な場合、主審が手動で配置する。
After the game was stopped, the ball must be placed on the appropriate position, depending on the eventthat occurred. The automatic ball placement is the preferred way to place the ball at the designatedposition on the field by the robots of the teams without human interaction. If this is not possible, thereferee places the ball manually.
ボールがロボットによってうまく配置されたと考えられるのは以下の場合である
A ball is considered placed successfully by the robots if• 配置コマンドが発行されてから30秒以内
no more than 30 seconds passed since the placement command• 次のコマンドがボール配置を担当するチームの間接フリーキックか直接フリーキックの場合、ボールまでの距離が0.05m以内のロボットが存在しない
there is no robot within 0.05 meters distance to the ball if the next command is an indirect free kick or
direct free kick for the placing team
• 次のコマンドがforce startの場合、ボールまでの距離が0.5m以内のロボットが存在しない
there is no robot within 0.5 meters distance to the ball if the next command is a force start• ボールは静止している
the ball is stationary• ボールは要求された位置から半径0.15m以内の場所に配置されている
the ball is at a position within 0.15 meters radius from the requested position
ボールが正常に配置されるまで、game controllerによってそれ以外のコマンドは発行されない。ボールが上手く配置された場合、試合はgame controllerによって可能な限り早く再開される(ただし、ボール配置コマン
ドが発行されてから2秒より早くはならない)。配置が失敗した場合、相手に間接フリーキックが与えられる。
このチームがボールをうまく配置することに失敗した場合、ボールは主審により配置され、試合は元のコマンドによって続行される。
No further commands will be issued by the game controller until the automatic placement is complete.
The game will be continued by the game controller as soon as the ball is successfully placed, but notearlier than 2 seconds after the ball placement command has been issued. A failed placement will resultin an indirect free kick for the opposing team. If this team failed to place the ball as well, the ball is placedby the referee and game continues with the original command.
配置を担当しない方のチームはボール配置に干渉してはいけない。
The non-placing team must not interfere the ball placement task.
用途/Usage
ボールがアウトオブプレイのとき、自動ボール配置が適用されるのであれば、次のルールが決定される;
When the ball goes out of play, the following rules decide, if automatic ball placement is applied:24

1. 主審はすべてのキックオフとすべてのペナルティキックの時にボールを配置する
The referee has to place the ball for all kickoffs and all penalty kicks
2. 間接フリーキックと直接フリーキックの場合、ボールをインプレイにするチームがボールを配置しなけ
ればならないFor an indirect free kick or direct free kick, the team that brings the ball into play must place the ball
3. フォーススタートの場合、偶然選ばれたどちらか片方のチームがボールを配置しなければならない。
For a force start, a team is drawn by chance and must place the ball
4. ボール配置が開始される前は、ボールは見えていなければならず、フィールドコーナーやゴールコー
ナー、ゴールの後ろにボールが配置されてはいけない
The ball must be visible and must not be inside a field corner, a goal corner or behind the goal, before
the ball placement starts
5. 主審はいつでもボールを手動で配置することを決定できる
The referee can decide to place the ball manually at any time
6. 主審は、試合の終わりまで自動ボール配置を無効化とすることを決定できる。TC/OCはこの決定に同意しなければならない。
The referee can decide to disable automatic ball placement for the rest of the game. TC/OC must
agree with this decision
7. 片方のチームが連続して5回ボールを配置することに失敗した場合、そのハーフが終わるまでボールを配置することは許されない。フィールド外に出てしまった事で発生したすべてのフリーキックは相手チームに与えられる。その他のルール違反や両チームともボールを配置することに失敗した場合、ボールは主審によって配置される
When a team has failed to place the ball 5 times in a row, it is not allowed to place the ball for the restof the game half. All free kicks that were a result of the ball leaving the field, are awarded to the
opposing team. For all other rule violations or when both teams failed to place the ball, the ball isplaced by the referee
8. もしボール配置できるチームがいない場合、ボールは主審か副審によって配置される。主審または副審
は、ボールを動かすために、いわゆるボールハンドラ（長い、できれば黒の棒状のデバイス）を使用することが推奨される。
If no team can place the ball, the ball is placed by the referee or the assistant referee. Both the referee
as well as the assistant referee are advised to use a so-called ball handler (a long, preferably black
stick-like device) to move the ball.



ボールがすでに配置位置にある場合（たとえば、他のチームによるフリーキックの失敗後）、ロボットがボールを操作しなくてもボール配置は成功する可能性がある。これは、配置チームによる貢献なしに失敗回数のカウンターのリセットにつながる可能性がある。
If the ball is already at the placement position (for example after a failed free kick by theother team), the ball placement can be successful without a robot manipulating the ball.
This could lead to the counter for failed attempts resetting without a contribution by theplacing team.

placementコマンドが発行された時点では、ボールはまだ動いている可能性がある。
The ball may still be moving when the placement command is issued.

25ディヴィジョンAのすべてのチームでボールの配置が必須である。ディヴィジョンBのチームは主審と話すことによって、試合中や試合のいつでも試合の残り時間でボール配置をしないことを決定しても良い。主審
はgame controller operatorに対してそのチームのボール配置を無効にするように指示する。この場合、チームは相手チームがボールを配置した後にボールをインプレイに持ち込むことができる。もし相手チームがボール配置に失敗したり、ボール配置ができるチームがいない場合は、ボールは主審か副審によって配置される。
Ball placement is mandatory for all teams in division A. Teams in division B may decide, at any time before
or during the game, not to place the ball for the rest of the game by talking to the referee, who in turn tells
the game controller operator to disable ball placement for this team. In this case, the team is allowed tobring the ball into play, after the ball was placed by the opposing team. If the opposing team fails to place
the ball or no team can place the ball, it is placed by the referee or the assistant referee.

(訳者注)一般的に「ボールプレースメント」と呼称されることが多い。

5.3. 試合の再開/Resuming The Game
ボール配置完了後、試合は以下のコマンドのうちのどれかを使用して再開される。
After the ball has been placed, the game is resumed using one of the following commands.

5.3.1. ノーマルスタート/Normal Start
定義/Definition
2段階式コマンドの場合、Normal startが送信されると、アタッカーがボールを操作することになる。Normal
startから直接試合を再開することはできない。
For two-staged referee commands, when normal start is sent, an attacker may manipulate the ball. A
match cannot be resumed directly via normal start.
用途/Usage
Normal startはキックオフ、ペナルティキック、シュートアウトの時に使用する。
Normal start is used for kick-offs, penalty kicks and shoot-out.

(訳者注記)この小節で言いたいのは、試合が停止しているときにいきなりNormal Startコマ
ンドが送信されることはなくて、キックオフやペナルティーキックのコマンドが送信されてからその次にNormal startのコマンドが送信されるという事。

5.3.2. キックオフ/Kick-Off
定義/Definition
ボールはフィールドの中心に人によって配置されなければならない。
The ball has to be placed in the center of the field by the human referee.
kick-offコマンドが発行されたとき、すべてのロボットはセンターサークルを除く自分たちの陣地側のフィールド半面に移動しなければならない。ただし、攻撃側チームのアタッカーロボット1台はセンターサークル内に侵入することが許可される。このロボットはキッカーと呼ばれる。すべてのロボットはボールに触れてはいけない。
When the kick-off command is issued, all robots have to move to their own half of the field excluding thecenter circle. However, one robot of the attacking team is also allowed to be inside the whole center26

circle. This robot will be referred to as the kicker. No robot is allowed to touch the ball.
normal startコマンドが送信されたとき、キッカーはボールをシュートすることが許可される。キックオフからゴールを直接獲得することができる。
When the normal start command is issued, the kicker is allowed to shoot the ball. A goal may be scoreddirectly from the kick-off.
ボールがインプレイになっているとき、キッカーは他のロボットがボールに触れるか、ゲームが停止するまでボールに触れてはいけない(「ダブルタッチ」を参照)。また、ロボットの位置に関する制限が解除される。
When the ball is in play, the kicker may not touch the ball until it has been touched by another robot or
the game has been stopped (see double touch). Also, the restrictions regarding the robot positions arelifted.
用途/Usage
両方のハーフタイムだけでなく、両方の延長戦の時間はキックオフから始まる。「競技の準備」の章ではどのように攻撃側チームを決定するかを説明している。
Both half times as well as both overtime periods (if needed) start with a kick-off. Chapter [Match
Preparation] describes how to determine the attacking team.
さらに、ゴールが得点になった後、得点されたチームはキックオフで試合を再開する。
Additionally, after a goal has been scored, the receiving team restarts the game with a kick-off.

5.3.3. 直接フリーキック/Direct Free Kick
定義/Definition
フリーキックのためのボールの配置位置は、フリーキックの原因となったイベントによって異なる。この位置
はすべてのフィールドラインから少なくとも0.2m、それぞれのディフェンスエリアから1m以上離れているときに有効である。もし、このルールが適用できないところにボールを配置する必要がある場合、その位置から最も近い有効な位置にボールを配置する必要がある。
The ball placement position for a free kick depends on the event that led to the free kick. This position isvalid if there is at least 0.2 meters distance to all field lines and 1 meter distance to either defense area. If
an event requires the ball to be placed at a position that contravenes this rule, it has to be placed at theclosest valid position instead.
直接フリーキックのコマンドが発行されたとき、攻撃側チームのロボットはボールに近づくことが許可され、防御側チームのロボットはボールから少なくとも0.5mは離れていなければならない(試合が停止中と同じ距離)。攻撃側チームのロボット1台はボールを蹴ることが許される。このロボットはキッカーと呼ばれる。直接
フリーキックから直接ゴールに入った場合それは得点になる。
When the direct free kick command is issued, robots of the attacking team are allowed to approach theball while robots of the defending team still have to stay at least 0.5 meters distance away from the ball(the same distance as in stop). One robot of the attacking team is allowed to shoot the ball. This robot will
be referred to as the kicker. A goal may be scored directly from the direct free kick.
ボールがインプレイになっているとき、キッカーは他のロボットがボールに触れるか、ゲームが停止するまでボールに触れてはいけない(ダブルタッチを参照)。また、ロボットの位置に関する制限が解除される。
When the ball is in play, the kicker may not touch the ball until it has been touched by another robot or
the game has been stopped (see double touch). Also, the restrictions regarding the robot positions arelifted.

27

用途/Usage
直接フリーキックはファウルが発生した後に試合を再開するために使われる。さらに、ゴールキックとコー
ナーキックも直接フリーキックに割り当てられている。
Direct free kicks are used to restart the game after a foul has occurred. Additionally, goal kicks and cornerkicks are mapped to direct free kicks.

(訳者注)一般的に「ダイレクトフリーキック」もしくは単に「ダイレクト」と呼称されることが多い。

5.3.4. 間接フリーキック/Indirect Free Kick
定義/Definition
間接フリーキックは直接フリーキックと似ているが違いがある：間接フリーキックのあと、ボールがプレーに入った後で、守備側チームのゴールに入る前にボールが攻撃側チームのロボットに接触した場合にのみ、ゴールで得点が得られる。ボールが攻撃側のロボットの1台にも触れることなく守備側のチームのゴールに入った
場合は、ゴール外のゴールラインを横切ったように扱う。
An indirect free kick behaves like a direct free kick, except: After an indirect free kick, a goal can only bescored if the ball touches a robot of the attacking team after the ball entered play and before it entering
the goal of the defending team. If the ball enters the goal of the defending team without touching an
attacking robot, it will be treated like it crossed the goal line outside the goal.
攻撃側チームのゴールにボールが入ってしまった場合(オウンゴール)は、守備側チームにゴールが与えられる。
If the ball enters the goal of the attacking team (an own goal), a goal will be awarded to the defending
team.



間接フリーキックからのゴールによる得点は1台以上の攻撃ロボットを必要としない。アタッカーがゴールに蹴る前に、守備側のチームのロボットがボールに触れた場合、フリーキッ
クを蹴った同じロボットがゴールを撃ってもよい。
Scoring a goal from an indirect free kick does not require more than one attacking robot.
The goal can also be shot by the same robot that kicked the free kick if a robot of the
defending team touches the ball before the attacker shoots the goal.

(人間の)サッカーでは、(キーパーを含む)いずれかのプレイヤーがゴールに入る前にボールに触れていれば得点として認められる。小型ロボットリーグのルールでは、攻撃側チームが守備側のキーパーがタッチすることを望んで直接ゴールに向かってキックして得点になってしまうことを防ぐために、攻撃側チームのロボットが2回はタッチすることを必要としている。
In association football, it is sufficient if any player (including the keeper) touches the ballbefore it enters the goal. To discourage the teams to shoot directly at the goal and hopethat the keeper touches it, the rules of the Small Size League require a second touch of
an attacking robot.

用途/Usage
間接フリーキックは軽微な違反が発生した時に試合を再開するために使用する。さらにスローインも間接フ
リーキックに割り当てられている。

28

Indirect free kicks are used to restart the game after a minor offense has occurred. Additionally, throw-ins
are mapped to indirect free kicks.

(訳者注)一般的に「インダイレクトフリーキック」もしくは単に「インダイレクト」と呼称されることが多い。

5.3.5. フォーススタート/Force Start
定義/Definition
フォーススタートのコマンドが発行されたとき、試合はすぐに再開され、どちらのチームもボールに近づき操作することが再び許可される。
When the force start command is issued, the game is immediately resumed and both teams are allowed toapproach and manipulate the ball again.
用途/Usage
主審は両方のチームがボールに近づき操作することが許可されている間に、少なくとも10秒間試合が進行していることが明確でない場合には、Stopコマンドの後にforce startコマンドを発行することができる。
The referee can issue a stop command followed by force start if there is a clear lack of progress for at least
10 seconds while both teams are allowed to approach and manipulate the ball.
また、ゲームを止めなければならず、両方のチームに不具合がない場合、もしくは両方のチームに不具合がある場合に、試合を再開するために使用することもできる。
It can also be used to resume the game when the game had to be stopped and no team or both teams areat fault.

5.3.6. ペナルティーキック/Penalty Kick
定義/Definition
ペナルティーキックを開始するには、停止コマンドを送信しなければならず、ボールは人間の主審によってペナルティマーク上に配置されなければならない。
To initiate a penalty kick, the stop command has to be sent and the ball has to be placed on the penalty
mark by the human referee.
penaltyコマンドが発行されたとき、1台の攻撃側ロボットはボールに触れない範囲で近づくことが許可される。このロボットはキッカーと呼ばれる。守備をするキーパーはゴールラインに触れていなけばならない。それ以外のすべてのロボットは、ゴールラインと平行でペナルティマークから0.4m後ろにあたる線より後ろに移動する必要がある。これらの制約が満たされたら主審はnormal startコマンドにより続けることができる。
When the penalty command is issued, one attacking robot is allowed to approach but not touch the ball.
This robot will be referred to as the kicker. The defending keeper has to touch the goal line. All otherrobots have to move behind a line parallel to the goal line and 0.4 meters behind the penalty mark. Whenthese constraints are met, the referee may continue with a normal start command.
normal startコマンドが発行されたとき、キッカーはボールをシュートすることが許可される。ペナルティキックから直接ゴールしても得点となる。
When the normal start command is issued, the kicker is allowed to shoot the ball. A goal may be scoreddirectly from the penalty kick.

29

ボールがインプレイになっているとき、キッカーは他のロボットがボールに触れるか、ゲームが停止するまでボールに触れてはいけない(「ダブルタッチ」を参照)。また、ロボットの位置に関する制限が解除される。
When the ball is in play, the kicker may not touch the ball until it has been touched by another robot or
the game has been stopped (see double touch). Also, the restrictions regarding the robot positions arelifted.
ペナルティーキックがハーフタイムや試合終了の時に実行される場合、アディショナルタイムが許可される。
Additional time is allowed for a penalty kick to be taken at the end of each half or at the end of periods ofovertime.
攻撃側のチームがルールを侵害し、ボールがゴールに入った場合、または守備側のチームがルールを侵害し、ボールがゴールに入っていない場合、ペナルティーキックは再度行われる。
The penalty kick is retaken if the attacking team infringes the rules and the ball enters the goal or the
defending team infringes the rules and the ball does not enter the goal.
用途/Usage
ペナルティキックは複数のイエローカードを受け取ったチームを罰するために使用され、それ以外に非スポー
ツマン行為やマルチプルディフェンスを行ったときにも使用される。
Penalty Kicks are used to punish teams that received multiple yellow cards, as well as to punish
unsporting behavior and multiple defenders.

5.4. 罰則/Sanctions
5.4.1. イエローカード/Yellow Card
定義/Definition
イエローカードはハルト中の時のみ宣告される。
A yellow card can only be given during halt.
イエローカードが非スポーツマン行為の結果として示された場合、主審は直ちに試合を中断することができる。この場合、もう片方のチームの直接フリーキックで試合が継続される。
If the yellow card is shown as a result of unsporting behavior, the referee may decide to immediately halt
the match. In this case, the match continues with a direct free kick for the other team.
イエローカードを受け取ると、ペナルティを受けたチームがフィールドに出場させて良いロボットの数が1台減少する。この減少のあと、チームがフィールドに出場させて良い台数よりも多くのロボットが出場している
場合、試合の再開より前にロボットを退場させなければいけない。ペナルティを受けたチームは、退場させるロボットを選択することができる。
Upon receipt of a yellow card, the number of robots allowed on the field for the penalized team decreases
by one. If, after this decrease, the team has more robots than permitted on the field, a robot must be
taken out before play resumes. The penalized team can choose the robot to remove.
(game controllerによって計測された)試合時間が120秒経過した後、イエローカードの有効期間が終了してフィールドに出場してよいロボットが1台増える。イエローカードを受けていたチームは次の機会にロボットを戻しても良い。
After 120 seconds of playing time (measured by the game controller), the yellow card expires and thenumber of allowed robots is increased by one. The team may put a robot back in during the next

30

opportunity.
1チームにつき(そのカードの色に関係なく)3枚ごとに、1回のペナルティーキックが相手チームに与えられる。
For every third card (regardless of its color) for one team, a penalty kick is awarded to the opponent team.
用途/Usageイエローカードは複数回のファウルを犯したチームを罰するために使用される。
Yellow cards are used to punish teams that committed multiple fouls.
イエローカードはファウルや非スポーツマン行為を罰するために主審が宣告する事もできる。
Yellow cards can also be given by the referee to punish fouls or unsporting behavior.

5.4.2. レッドカード/Red Card
定義/Definition
レッドカードはイエローカードと似ているが違いがある：レッドカードは試合終了まで有効期間が終了しない。
A red card behaves like a yellow card, except: It does not expire until the end of the game.
用途/Usage
レッドカードはファウルや非スポーツマン行為を罰するために主審が宣告する。
Red cards are given by the referee to punish severe fouls or unsporting behavior.



例えば、ロボットによる深刻な暴力的接触や審判に対する礼儀正しくない行動はレッドカー
ドになる可能性がある。
For example, serious violent contact by the robots or disrespectful behavior towards thereferees can result in a red card.

5.4.3. 強制的な試合放棄/Forced Forfeit
定義/Definition
強制的な試合放棄とは、当該チームが現在の試合に即座に敗北し、スコアとして0-10が記録される事を意味する。
A Forced forfeit means that a team instantly loses the current game with a score of 0 to 10.
用途/Usage
少なくとも1台の規則を満たすロボットで試合ができない場合、チームは強制的に試合を放棄させられる。
A team can be forced to forfeit if it is unable to play with at least one robot that satisfies the rules.
チームは技術委員会と組織委員会のメンバーと合意することによって強制的な試合放棄ができる。
A team can only be forced to forfeit in agreement with members of the technical committee and theorganizing committee.

5.4.4. 失格/Disqualification
定義/Definition31

失格とは、チームが直ちにトーナメントから脱落し、最下位に配置されることを意味する。トロフィーを受け取る資格はない。
A Disqualification means that a team immediately drops out of the tournament and places last. It will not
be eligible to receive any trophies.
用途/Usage
チームのメンバーが安全ガイドライン、会場のルールに従わない場合、または同様の重大な違反を行う場合、チームは失格になることがある。
A team can be disqualified if members of this team don’t follow safety guidelines, rules of the venue orcommit similarly severe offenses.
チームは技術委員会と組織委員会のメンバーと合意することによって失格になることができる。
A team can only be disqualified in agreement with members of the technical committee and theorganizing committee.

6. フィールド外に出るボール/Ball Leaves The
Field
ボールがフィールドラインを完全に横切ってフィールド外に出た場合、試合は停止され、ボールが配置されてから、ボールがフィールドラインを横切った位置と最後にボールに触れたチームに応じて試合が再開する。
When the ball leaves the field by fully crossing the field line, the game will be stopped, the ball will beplaced and the game will be restarted depending on the position of the field line crossing as well as on theteam that last touched the ball.

6.1. タッチラインとの交差/Touch Line Crossing
タッチラインはフィールドの両サイドにある長いフィールドラインである。
Touch lines are the long field lines at both sides of the playing field.

6.1.1. スローイン/Throw-In
定義/Definition
ボールはボールが横切った側のタッチラインから垂直に0.2mの位置に配置する必要がある。ゴールラインまでの距離は少なくとも0.2mは無くてはいけない。
The ball has to be placed 0.2 meters perpendicular to the touch line where the ball crossed the touch line.
Its distance to the goal lines must be at least 0.2 meters.
ボールが設置されたのち、フィールドを離れる前の最後にボールに触れたチームの相手チームに対して間接フリーキックが与えられる。
After the ball has been placed, an indirect free kick is awarded to the opponent of the team that last
touched the ball before it left the field.
用途/Usage
スローインはボールがタッチラインを横切ってフィールドを離れた後にゲームを再開するために使用される。
A throw-in is used to restart the game after the ball left the field by crossing the touch line.

32

6.2. ゴールラインとの交差/Goal Line Crossing
ゴールラインはフィールド両端にある短いフィールドラインである。
Goal lines are the short field lines at both ends of the playing field.

6.2.1. ゴールキック/Goal Kick
定義/Definition
ボールはボールが横切った位置から近いほうのタッチラインから0.2m、ゴールラインから1mの位置に配置する必要がある。
The ball has to be placed 0.2 meters from the closest touch line and 1 meter from the goal line.
ボールが設置されたのち、フィールドを離れる前の最後にボールに触れたチームの相手チームに対して直接フリーキックが与えられる。
After the ball has been placed, a direct free kick is awarded to the opponent of the team that last touched
the ball before it left the field.
用途/Usag
ゴールキックはボールが最後にボールに触れなかったチームのゴールラインを横切ってフィールドを離れた後にゲームを再開するために使用される。
A goal kick is used to restart the game after the ball left the field by crossing the goal line of the team that
did not touch the ball last.



ディヴィジョンB では、エイムレスキックが適用されるかもしれない。
In division B, the aimless kick rule might apply instead.

6.2.2. コーナーキック/Corner Kick
定義/Definition
ボールはボールが横切った位置から近いほうのタッチラインから0.2m、ゴールラインから0.2mの位置に配置する必要がある。
The ball has to be placed 0.2 meters from the closest touch line and 0.2 meters from the goal line.
ボールが設置されたのち、フィールドを離れる前の最後にボールに触れたチームの相手チームに対して直接フリーキックが与えられる。
After the ball has been placed, a direct free kick is awarded to the opponent of the team that last touched
the ball before it left the field.
用途/Usage
コーナーキックはボールが最後に触れたチームのゴールラインを横切ってフィールドを離れた後にゲームを再開するために使用される。
A corner kick is used to restart the game after the ball left the field by crossing the goal line of the teamthat touched the ball last.

33

7. ゴールの得点方法/Scoring Goals
ボールがゴールポストの間に入ってゴールした場合にゴールの得点が認められる。ただし、インプレイに入った後にゴールを得点したチームがいかなるルール違反も犯していないことを条件とする。
A goal is scored if the ball enters the goal between the goal posts, provided that no rule infringement has
been committed in the play immediately preceding this event, by the team scoring the goal.
さらに、ゴールは以下の場合のみ有効である。
Additionally, the goal is only valid if• 間接フリーキックから直接ゴールにシュートされていない。
It is not shot directly from an indirect free kick• アタッカーが最後にボールに触れてから、ボールの高さが0.15mを超えていない
The height of the ball did not exceed 0.15 meters after the last touch of an attacker

シュートアウト中は、これらの追加ルールは適用されない。
During shoot-out, these additional rules do not apply.

ゴールが無効とみなされた場合、試合はボールがゴールの外側のゴールラインを交差したものとして継続する。
If the goal is considered invalid, the game will be continued as if the ball crossed the goal line outside thegoal.

8. 反則/Offenses
反則は反則の深刻さに応じて複数のカテゴリに分類される。：軽微な違反、ファウル、非スポーツマン行為
Offenses are divided into multiple categories according to the seriousness of the offense: minor offenses,
fouls and unsporting behavior.



経験則:軽微な違反はボールがインプレイの間に攻撃側ロボットがルール違反を犯す事である。ファウルは守備側ロボットがルール違反を犯したか、アウトオブプレイの間か、人間・ロボット・フィールドに危害を加える可能性のある違反である。
Rule of thumb: Minor offenses are infringements of the rules committed by an attacking
robot while the ball is in play. Fouls are infringements of the rules committed by adefender or while the ball is out of play or infringements that may harm the humans, therobots or the field.

8.1. 軽微な違反/Minor Offenses
軽微な違反はルール違反となり、結果として試合の停止とその後の相手チームへの間接フリーキックとなる。
フリーキックは違反が発生した場所から蹴られる(正確なボールの位置に関するルールは「直接フリーキック」を参照する事)。
Minor offenses are violations of the rules that result in a stoppage and a subsequent indirect free kick forthe opposing team. The free kick will be shot from the position where the offense began happening (seethe direct free kick rules for the exact ball position rules).

34軽微な違反を以下に示す
All minor offenses are listed below.

8.1.1. エイムレスキック/Aimless Kick (division B only)
ロボットがボールに触れた後、ミッドラインを通過してさらに別のロボットに触れずにゴール以外のゴールラ
インを通過した時、そのキックは無意味である。キックオフをするためのキックはボールはミッドラインに位置しているのでミッドラインを交差していない扱いとなり、そのため無エイムレスキックではない。
A kick is aimless when after the ball touched a robot, it subsequently crossed the midline and then its
opponent’s goal line outside the goal without touching another robot. A kick-off kick cannot be aimless,as the ball is located at the midline and does therefore not cross it.

(訳者注)一般的に「エイムレスキック」と呼称されるが、ルールを参考にした競技であるアイスホッケーに由来して「アイシング」、さらにそれを解釈して(ロボカップがカーペット上で行われることから)「カーペティング」などと呼称されることもある。

8.1.2. 進行の欠落/Lack Of Progress
1チームだけがボールを操作することが許可されている(キックオフ、直接フリーキック、間接フリーキック、
ペナルティーキック)時に、ボールを動かして試合をインプレイに変化させない場合、進行の欠落が発生している。制限時間はディヴィジョンAの間接フリーキックと直接フリーキックが5秒、それ以外は10秒である。
There is a lack of progress if only one team is allowed to manipulate the ball (kick-off, direct free kick,indirect free kick, penalty kick) and does not bring the ball into play in time. The time limit is 5 seconds forindirect free kicks and direct free kicks in division A and 10 seconds in all other cases.
また、ボールがどちらかのチームのディフェンスエリアに入っている場合、ゴールキーパーだけがボールを操作してよいロボットなので、10秒間たてば進行の欠落となる。
There is also a lack of progress if the ball is inside a team’s defense area for 10 seconds, since the keeper isthe only robot that is allowed to manipulate the ball.



もし両チームともボールを操作してよい状態で、チームが違反をしていないのであれば、主審は試合を停止し、force startコマンドを発行することができる。
If both teams are allowed to manipulate the ball, and thus no team is at fault, the referee
may stop the game and issue a force start command.



両チームともルール違反をせずにボールをインプレイにする事が明らかにできない場合、主審は相手チームの間接フリーキックの代わりにforce startコマンドを発行することができる。
If both teams are clearly unable to bring the ball into play without violating the rules, thereferee may issue a force start command instead of an indirect free kick for the otherteam.

8.1.3. ダブルタッチ/Double Touch
キックオフ、直接フリーキック、間接フリーキック、ペナルティーキックによってボールがインプレイに持ち込まれたとき、キッカーは他のロボットが触れるか、試合が停止するまでボールに触れてはいけない。
When the ball is brought into play following a kick-off, direct free kick, indirect free kick or penalty kick,35

the kicker is not allowed to touch the ball until it has been touched by another robot or the game has
been stopped.
インプレイになったとみなされるには、少なくとも0.05m以上ボールが動いていなければいけない。
The ball must have moved at least 0.05 meters to be considered as in play.



キックを行おうとしている間に、ロボットが短い距離でボールを跳ねさせてしまう事がありうることが理解される。そこで、ロボットがルールに違反しているかどうかの判定に0.05mの距離が使用される。技術的にロボットが一度しかボールに触れていなかったとしても、0.05m以上ボールと接触し続けた場合は、ダブルタッチとみなされる。
It is understood that the ball may be bumped by the robot multiple times over a shortdistance while the kick is being taken. This is why a distance of 0.05 meters is used todecide whether a robot violates this rule or not. Remaining in contact with the ball for
more than 0.05 meters also counts as double touch, even though technically the robot
only touched the ball once.

8.1.4. アタッカーの相手ディフェンスエリアへの侵入/Attacker In Defense Area
相手のディフェンスエリアに部分的もしくは完全に入っている場合、ロボットはボールに触れてはいけない。
A robot must not touch the ball while being partially or fully inside the opponent defense area.



ボールが試合の停止中の場合、より厳密なルールである「ロボットの相手ディフェンスエリ
アへの極端な接近」が適用される。
When the ball is out of play, the more strict rule [Robot Too Close To Opponent Defense
Area] applies instead.

8.1.5. ドリブルの超過/Excessive Dribbling
ロボットはドリブルが開始されたボールの位置から直線距離で測定して1m以上ドリブルしてはいけない。(ドリブルをした距離の測定方法としては)ロボットはボールと接触したときにドリブルを開始し、ボールとロボットの間に視認できるだけの間隔がある場合にドリブルを停止する。 A robot must not dribble the ballfurther than 1 meter, measured linearly from the ball location where the dribbling started. A robot begins
dribbling when it makes contact with the ball and stops dribbling when there is an observable separation
between the ball and the robot.

36

人間のサッカー選手が頻繁に行うように、ロボットがボールを前に蹴るなどして定期的にボールの所有権を失う限り、ドリブラー使用して長い距離をドリブルし続けることができる。
Dribblers can still be used to dribble large distances with the ball as long as the robot
periodically loses possession, such as kicking the ball ahead of it as human soccer
players often do.

(訳者注)一般的に「オーバードリブル」と呼称されることが多い。

8.1.6. ボール速度/Ball Speed
ロボットは3D空間内で6.5m/s以上の速さでボールをシュートしてはいけない。
A robot must not accelerate the ball faster than 6.5 meters per second in 3D space.

8.2. ファウル/Fouls
ファウルは違反に関するルールで、結果として相手チームに直接フリーキックを与える。そのフリーキックは違反が発生し始めた場所からシュートされる(正確なボールの位置に関するルールは直接フリーキックのルー
ルを参照)。ファウルが試合の停止中に発生した場合、フリーキックは与えられない。
Fouls are violations of the rules that result in a direct free kick for the opposing team. The free kick will be
shot from the position where the offense began happening (see the direct free kick rules for the exact ballposition rules). If the foul happened while the ball is out of play, no free kick is given.
同じチームの3回目のファウルごとにイエローカードが出る。
Every third foul of the same team results in a yellow card.
重大なファウルの場合、主審はイエローカードかレッドカードを提示できる。
In case of severe fouls, the referee can also issue a yellow card or a red card.
すべてのファウルは以下の通りである。
All fouls are listed below.

8.2.1. 相手ディフェンスエリア内におけるアタッカーロボットの相手ロボットへの接触/Attacker Touches Robot In Opponent Defense Area
インプレイ中に、敵チームのディフェンスエリアでは、ロボットは敵チームのどのロボットに対しても触れてはいけない。
When the ball in play, a robot must not touch any opponent robot inside the opponent defense area.



ボールが試合の停止中の場合、より厳密なルールである「ロボットの相手ディフェンスエリ
アへの極端な接近」が適用される。
When the ball is out of play, the rule Robot Too Close To Opponent Defense Area applies
instead.

8.2.2. ロボットの相手ディフェンスエリアへの極端な接近/Robot Too Close To
Opponent Defense Area
試合を再開する前の、停止、直接フリーキック、間接フリーキックの間、すべてのロボットは相手のディフェ
ンスエリアから少なくとも0.2m以上離れていなければならない。
During stop, direct free kicks and indirect free kicks, before the ball has entered play, all robots have tokeep at least 0.2 meters distance to the opponent defense area.
ロボットが相手のディフェンスエリアから離れるのに2秒の猶予期間がある。
There is a grace period of 2 seconds for the robots to move away from the opponent defense area.

37

8.2.3. ボール配置への干渉/Ball Placement Interference
ボール配置の間、配置を担当しないチームのすべてのロボットはボールと配置位置の間のラインから少なくとも0.5mは離れなければならない(この領域はスタジアム状の形になる)。
During ball placement, all robots of the non-placing team have to keep at least 0.5 meters distance to theline between the ball and the placement position (the forbidden area forms a stadium shape).
ボール配置を担当しないチームがボールと配置位置の間のラインに2秒以上近づいている場合、ファウルが与えられる。この場合、ボール配置の手順は再スタートする。 If a robot of the non-placing team is too close
to the line between the ball and the placement position for more than 2 seconds, it commits a foul. In thiscase, the placement procedure is restarted.



このルールは、ボール配置への干渉をすべてカバーするものではない。主審はボール配置を担当しないチームが明らかにボール配置に干渉している場合は、ファウルを宣告することが推奨される。
This rule does not cover all cases of ball placement interference. The referee isencouraged to call fouls if the non-placing team is obviously interfering with the ballplacement.

8.2.4. 衝突/Crashing
異なるチームの2つのロボットの衝突の瞬間に、両方のロボットの速度ベクトルの差が取られ、両方のロボットの位置によって定義される線上に投影される。この投影の長さが1.5m/sを超えると、より速いロボットにファウルを与える。ロボットの絶対速度の差が0.3m./s未満であれば、どちらもファウルを与えるが、ゲームは停止しない。
At the moment of collision of two robots of different teams, the difference of the speed vectors of both
robots is taken and projected onto the line that is defined by the position of both robots. If the length of
this projection is greater than 1.5 meters per second, the faster robot committed a foul. If the absoluterobot speed difference is less than 0.3 meters per second, both conduct a foul but the game will not be
stopped.

8.2.5. プッシング/Pushingあるロボットが相手のロボットに外力を加えて押していて、両方のロボットがボールもしくは互いに接触している(たとえば互いのロボットが相手のロボットの方向に移動している)時、これはプッシングの反則となる。
A robot pushes an opponent robot if both robots keep contact to the ball or to each other while the robot
exerts force onto the opponent robot, such that both robots travel towards the opponent robot.



両方のロボットが同じような力で互いに押し合っている場合は、どちらに対してもファウル
はとられない。
If both robots are pushing each other with similar force, no team is at fault.

8.2.6. ボールの保持/Ball Holding
ロボットは他のロボットがアクセスできないようにボールを囲んではならない。
Robots must not surround the ball to prevent access by others.

38(訳者注)一般的に「ホールディング」と呼称されることが多い。

8.2.7. 転倒や部品の脱落/Tipping Over Or Dropping Parts
ロボットは他のロボットに潜在的な脅威を与えるように、フィールドで転倒したり、部品を脱落させてはならない。
A robot must not tip over, break or drop parts on the field that pose a potential threat to other robots.
ロボットがこのルールに違反した場合、ロボットの交代を行わなければならない。
A robot violating this rule has to be substituted.

(例えばねじなどの)金属パーツと大きな部品は一般的に潜在的に脅威をもたらし、非常に小さい(例えば小車輪のゴムなどの)非金属のパーツはそうではない。
Metal parts (screws for example) as well as larger parts generally pose a potential threat,very small non-metal parts (for example rubber subwheel rings) don’t.

8.2.8. ストップ中のロボットの速度/Robot Stop Speed
ロボットはstop中は1.5m/s以上で動いてはいけない。このルールの反則はストップゲーム1回につき1台のロボットに対してカウントされる。
A robot must not move faster than 1.5 meters per second during stop. A violation of this rule is only
counted once per robot and stoppage.
ロボットが減速する猶予時間は2秒である。
There is a grace period of 2 seconds for the robots to slow down.



このルールはボール配置には適用されない。
This rule does not apply to ball placement.



ロボットの速度制限の意図は、Stopコマンドが手動のボール配置とロボットの交代に使用されるため、ロボットがフィールド内にいる人間の怪我を防ぐためである。
Since the stop command is used for manual ball placement and robot substitution, theintention of the robot speed limit is to avoid robots harming the people on the field.

8.2.9. ディフェンダーのボールへの極端な接近/Defender Too Close To Ball
相手チームのキックオフ、直接フリーキック、間接フリーキックの間、ロボットはボールから少なくとも0.5m以上離れなければならない。ファウルの前に発行されたコマンドと同じコマンドで試合が再開される。
A robot’s distance to the ball must be at least 0.5 meters during an opponent kick-off, direct free kick or
indirect free kick. The game is resumed with the same command that was issued before the foul.

39



stop中は、ボールに近すぎる事に対する自動的な罰則はない。主審はチームが必要な距離を守っていない場合、イエローカードを発行することで非スポーツマン行為を罰することができる。詳しい説明は「停止」を参照する事。
During stop, there is no automatic sanction for being too close to the ball. The referee
may still punish a team for unsporting behavior by issuing a yellow card if it does notrespect the required distance. See stop for further explanation.

8.2.10. マルチプルディフェンス/Multiple Defenders



このルールは ファウルに対して定義された標準的な罰則を使用しない。
This rule does not use the standard sanctions defined for fouls.

キーパー以外のロボットが自チームのディフェンスエリアに部分的に入った状態でボールに触れた場合、試合は中断される。そしてロボットはイエローカードを受け取り、相手チームの直接フリーキックで試合を再開する。ファウルのカウンターは増加しない。
If a robot other than the keeper touches the ball while being partially inside its own defense area, thegame is stopped, the robot receives a yellow card and the opponent team resumes the game with a direct
free kick. The foul counter is not increased.
キーパー以外のロボットが自チームのディフェンスエリアに完全に入った状態でボールに触れた場合、試合は中断される。そして相手チームのペナルティーキックで試合を再開する。ファウルのカウンターは増加しない。
If a robot other than the keeper touches the ball while being entirely inside its own defense area, thegame is stopped and a penalty kick is awarded to the other team. The foul counter is not increased.

8.3. 非スポーツマン行為/Unsporting Behavior
非スポーツマン行為はイエローカード、レッドカード、ペナルティーキック、強制的な試合放棄、失格につながる可能性がある。人間の主審は反則の重要性に応じて適切な処罰を選択する。
Unsporting behavior can lead to yellow cards, red cards, penalty kicks, a forced forfeit or adisqualification. The human referee chooses an appropriate sanction, depending on the severity of theoffense.



審判は、どの処罰を選択すべきか判断できない場合は、技術委員会または組織委員会のメンバーと協議することができる。
If the referee is not sure which sanction to choose, he may confer with members of thetechnical committee or the organizing committee.

非スポーツマン行為のいくつかの例は以下の通りである。
Some examples of unsporting behavior are listed below.

8.3.1. 他ロボットへの傷害/Damaging Other Robots
他のチームのロボットを傷つけたり変形させてはならない。
It is not allowed to damage or modify robots of other teams.

40

8.3.2. ボールやフィールドの損傷/Damaging The Field Or The Ball
フィールドとボールの損傷や変形は許可されない。
It is not allowed to damage or modify the field or the ball.

8.3.3. 敬意の欠如/Showing Lack Of Respect
チームメンバーは試合に関わる全員に対して適切な敬意を示している必要がある。このルールの侵害には以下が含まれるがこれらに限定されない。
A team member must show appropriate respect to everyone involved in the game. Infringements of thisrule include but are not limited to:• 相手、主審またはその他公平な役割の人を侮辱する
insulting the opponent, the referee or other persons holding an impartial role
• 主審またはその他公平な役割の人に迷惑をかける
annoying the referee or other persons holding an impartial role
• 主審の指示に従わない
not obeying the orders of the referee

8.4. 同時多発的な反則/Simultaneous Offenses
試合がstop中かつチームが試合を再開する事を許可されている場合に、相手チームの軽微な違反とファウルは試合の再開方法及び位置には影響しない。ただし再開の方法がペナルティーキックの場合は除く。
If the game is stopped and a team is allowed to resume the game, minor offenses and fouls of this team’s
opponent don’t affect the method and position of the resumption of the game, except if the resulting
method is a penalty kick.
チームがこのルールを悪用した場合、主審は非スポーツマン行為としてイエローカードで処罰を与えることができる。
If a team exploits this rule, the referee may punish this team for unsporting behavior by issuing a yellow
card.



このルールは相手の直接フリーキックと間接フリーキックをより有利な位置に動かすためにチームが意図的に反則をしないようにするために設定されている。
This rule is in place to prevent teams from purposely committing offenses in order torelocate the opponent direct free kick or indirect free kick to a more favorable position.

8.5. アドバンテージルール/Advantage Rule
特定の状況下では、ファウルのために試合を止めることは相手チームに不利益をもたらす可能性がある。これ
らの状況は自動的に検知する事が難しいので、相手チームは試合を継続したいか確認される。この場合、試合は停止されず直接フリーキックは行われない。ファウルのカウンタは加算され、いかなる結果のカードも試合が停止した段階で与えられる。
In certain situations, stopping the game because of a foul may have a disadvantage to the opposing team.
As these situations are not easy to detect automatically, the opposing team is asked if it likes to continue
the game. In this case, the game is not stopped and no direct kick is awarded at any time. The foul counter41

is still incremented and any resulting cards are given when the game is stopped.
考慮されるファウル/Fouls that are considered• 衝突、両方のチームがファウルを犯していない場合
Crashing, if not both teams committed the foul
• 相手ディフェンスエリア内におけるアタッカーロボットの相手ロボットへの接触
Attacker Touches Robot In Opponent Defense Area



チームがgame controloserに接続していない場合や0.2秒以内に応答しない場合、デフォル
トでStop Gameを選択したものとみなされる。
If the team is not connected to the game controller or does not reply within 0.2 seconds,
the decision of the team defaults to stopping the game.

9. ロボットの交代/Robot Substitution
定義/Definition
ロボットはそれぞれのチームのハンドラによって交代される。他のいかなるチームメンバもロボットを出し入れすることは許可されない。
Robots are substituted by the robot handler of the respective team. No other team member is allowed totake robots out or put robots in.
1. ロボットの交代のためにチームが指定したハンドラは、以下の動作の少なくとも1つを所定の順序で実行する。
A robot handler who’s team is marked for robot substitution performs at least one of the following
operations in the given order.
a. ロボットを中に置く。チームがフィールド上においてよい最大数を超えてはいけない。
Put robots in. The maximum allowed number of robots of the team on the field must not be
exceeded.
b. ロボットを取り除く。取り除かれたロボットがハーフウェイラインとタッチラインの交点から1m以内の距離にいる場合、別のロボットをすぐに置くことができる。それ以外の場合はハンドラは次の機会を待たなければならない。
Take robots out. If a robot that is taken out is closer than 1 meter to the intersection of thehalfway line with one of the touch lines, another robot can be put in right away. Otherwise therobot handler has to wait until the next substitution opportunity.
2. 取り除かれたロボットのうち1台がキーパーだった場合、ハンドラはgame controller operatorにキーパーの役割を引き継ぐロボットのIDを伝える。
If one of the robots taken out is the keeper, the robot handler tells the game controller operator the idof the robot that takes over the keeper role.
3. ハンドラは交代が完了したら主審に連絡する
The robot handler informs the referee when done.
4. 両チームともロボットの交代が終わったら、主審はgame controller operatorに連絡する。
When both teams finished the robot substitution, the referee informs the game controller operator.

42

5. game controller operatorは試合を続行するためにstopコマンドを実行する。
The game controller operator performs a stop followed by continuing the game.
用途/Usage
いかなる理由であってもロボットの交代ができる。交代の回数に制限はない。
Robots can be substituted for any reason. There is no limit on the number of substitutions.
ロボットの交代の意思表示は次のようにして行う：
A robot substitution intent can be made by:
1. ハンドラはgame controllerへ意図を入力するgame controller operatorに通知する。
A robot handler by informing the game controller operator who in turn enters the intent into thegame controller.)
2. チームのソフトウェアはgame controllerへリクエストを送信する。
A team software by sending a request to the game controller.
3. game controllerは当該チームに許された最大ロボット数を超えていないかを確認し(例えばチームがイエ
ローかレッドカードを受け取ったあと等)、リクエストを処理する。
The game controller itself if a team exceeds the maximum number of robots (for example after ateam receives a yellow or red card).
片方のチームの交代の意図のために試合がHaltにされた場合、このチームが少なくとも1台は(ロボットを取り除くか置くかして)交代しなければならない。交代のために試合がHaltされていない場合に限り交代の意図を取り消すことができる。
If the game was halted due to a substitution intent by a team, at least one substitution (taking a robot out
or putting one in) must be performed by this team. A substitution intent can be revoked unless the gamewas not already halted for substitution.
ボール配置後、試合が継続する直前にどちらかのチームがロボットを交代する意思がある場合、game
controllerは自動的に試合をハルトする。
If a robot substitution intent for either team is present just before the game would continue after ballplacement, the game controller automatically halts the game.

10. シュートアウト/Shoot-Out
定義/Definition
両チームが交互にゴールに得点を決めようと各チームそれぞれ5回のシュートを試行する。もし両チームとも5回の試行が終わった時に同点であった場合、2チームの得点が異なるまで前と同じ順番でさらに試行回数を増やす。
Both teams alternately attempt to score a goal until each team has performed 5 attempts. If both teams
have the same score after those 5 attempts, each team takes another attempt in the same order as before
until the score of the two teams is different.
各チームには1台の攻撃ロボットと1台のキーパーだけが許可される。シュートアウトの間、攻撃ロボットと相手のキーパーだけがボールの操作と移動ができる。他のロボットは干渉してはいけない。
Only one attacking robot and one keeper is allowed per team. During a shoot-out attempt, the attacking
robot and the opponent keeper are the only ones allowed to move and manipulate the ball. Other robots

43are not allowed to interfere.
シュートアウトの手順は以下である:
The procedure of a shoot-out attempt is as follows:
1. ボールは相手のゴールから(ディヴィジョンAなら)8mか(ディヴィジョンBなら)6mの位置にあるミッドラ
イン(ハーフウェイラインではない)に人間の審判によって置かれる。
The ball is placed by the human referee on the mid-line (not halfway line), 8 meters (division A) or 6
meters (division B) away from the opponent goal.
2. ペナルティーキックのコマンドが発行されたとき、守備側チームのキーパーはゴールラインに移動し、ラインに触れ続けなければならない
When the penalty command is issued, the defending keeper has to move to the goal line and keep
touching it.
3. ノーマルスタートのコマンドが発行されたとき、アタッカーはボールを操作することが許可される。
ボールは相手ゴールに向かって動かさなければならない。これは、SSL-Visionの座標系におけるx座標によって測定されている。
When the normal start command is issued, the attacker is allowed to manipulate the ball. The ballhas to only move towards the opponent goal, as measured by its x coordinate in the coordinate
system of SSL-Vision.
4. ボールがインプレイになった時、守備側チームのキーパはペナルティキックと同じように再び自由に動いてよい。
When the ball is in play, the defending keeper may move freely again, analogous to a penalty kick.
以下の場合に得点が与えられる:
A goal is awarded if:• ノーマルスタートのコマンドが発行されてから10秒以内に守備側チームのゴールの地面もしくはゴール
ウォールの内面にボールが接触した。
the ball touches the inner surface of a goal wall or the ground of the goal of the defending team inless than 10 seconds, starting from when the normal start command is issued• 守備側チームがいかなる違反も犯していない
the defending team violates any rule
以下の場合に得点が与えられない:A goal is not awarded if:• ボールがゴールより外側のいずれかのフィールドラインを横切った
the ball crosses any field lines outside the goal
• 守備側チームのキーパーが2次元空間内で少なくとも90°以上ボールの速度ベクトルを変えるようにボールに触れる
the defending keeper touches the ball such that the ball speed vector changes direction by at least 90
degrees in 2D space• 攻撃側チームが何らかの違反を犯した
the attacking team violates any rule44

ゴールの得点のために定義された制限はここでは適用されない。これには0.15mのボールの高さ制限も含まれる。例えばドリブルの超過なども該当する。
The restrictions defined for scoring goals do not apply here. This explicitly includes theball height limit of 0.15 meters. Other rules like the excessive dribbling limitation for
example do.

ロボットはシュートアウトの間に交代してもよい。新しいロボットを即時入れても良い。
Robots may be substituted between shoot-out attempts. The new robot may be put in right away.



シュートアウト中はタイムアウトは許可されていない事に注意する事。
Note that timeouts are not allowed during shoot-out.

用途/Usage
シュートアウトは直前のゲームステージで両チームが同じ点の場合に、勝ち抜き戦の勝者を決定するために使用される。
Shoot-Out is used to determine the winner of an elimination match if both teams scored the sameamount of goals in previous game stages.

付録 A: 専門用語/Terminology
A.1. インプレイとアウトオブプレイ/Ball In And Out Of Play
試合が停止されると、ボールは次のプレイに移行するまではアウトオブプレイとみなされる。
When the match is stopped, the ball is considered out of play until it has been brought into play.
試合が再開されると、ボールは次の停止が発生するまではインプレイとみなされる。フォーススタートが発行される、もしくはキックオフ、直接フリーキック、間接フリーキック、ペナルティキックによってボール
が0.05m以上移動した時に試合が再開される。
When the match is resumed, the ball is considered in play until the next stoppage occurs. The match isresumed when force start has been issued or the ball moved at least 0.05 meters following a kick-off,direct free kick, indirect free kick or penalty kick.



0.05メートルの距離の理論的根拠については「ダブルタッチ」を参照すること
see double touch for the rationale of the 0.05 meter distanceA.2. ボールの操作/Ball Manipulation
シュートとドリブルはボールの操作とみなされ、ボールが機体で跳ね返った場合は操作とはみなさない。
Shooting and dribbling is considered as manipulating the ball, the ball accidentally bouncing off the hullis not.

付録 B: ゲームイベント表/Game Event Table
ゲームイベント表は、各ゲームイベントとその結果をまとめたものである。また、Automatic Refereeの実装

45が処理できなければならないものを表記する。
The game event table is a compilation of the different game events and their consequences. It also lists
what all Automatic Referee implementations must be capable of handling.



この表にまとめられた情報は不完全なものである。すべての定義を確認するには、対応した各章を読むこと。
Note that the information shown in this table here is incomplete. Please read thesections of the respective events for the full definitions.

Chapter ロボット/Robots:
イベント/Event

適用範囲/Applicability

実行されるコマンド/Com AutoRef
mand

ロボットの台数超過
Number Of Robots
exceeded

常時/always

停止/Stop

Chapter レフェリーコマンド/Referee Commands:
イベント/Event

適用範囲/Applicability

実行されるコマンド/Com AutoRef
mand

キックオフ準備完了
Kick-Off prepared

キックオフ発効中
during Kick-Off

ノーマルスタート
Normal Start

何も起きていない
No Progress

インプレイ中ball in play

ストップ、次いでフォー
ススタート
Stop, then Force

ペナルティーキック準備
完了
Penalty Kick prepared

ペナルティーキック発効
中during Penalty Kick

ノーマルスタート
Normal Start

複数枚のイエローカード
Multiple Yellow Cards

アウトオブプレイ中
ball out of play

ペナルティーキック
Penalty Kick
(ゲームコントローラーにより処理される
handled by the gamecontroller)

次にインプレイにする権利を持つチームによるボール配置の失敗
Ball Placement failed byteam in favor

ボール配置中during Ball Placement

ストップ、次いで間接フ リーキック(ディヴィジョンA) / 前回のコマンド(B)Stop, then Indirect Free
Kick (div A) / previous
command (div B)

相手によるボール配置の失敗
Ball Placement failed by
opponent

ボール配置中during Ball Placement

停止/Stop

ボール配置成功
Ball Placement
successful

ボール配置中during Ball Placement

続行/continue



Chapter フィールド外に出るボール/Ball Leaves The Field:

46

イベント/Event

適用範囲/Applicability

実行されるコマンド/Com AutoRef
mand

スローイン
Throw-In

インプレイ中ball in play

ストップ、次いで間接フ
リーキック
Stop, then Indirect FreeKick

ゴールキック
Goal Kick

インプレイ中ball in play

ストップ、次いで直接フリーキック
Stop, then Direct Free
Kick

コーナーキック
Corner Kick

インプレイ中ball in play

ストップ、次いで直接フリーキック
Stop, then Direct Free
Kick



Chapter ゴールの得点方法/Scoring Goals:
イベント/Event

適用範囲/Applicability

実行されるコマンド/Com AutoRef
mand

ゴール
Goal

インプレイ中ball in play

ストップ、次いでキック
オフ
Stop, then Kick-Off() [1: game controller
operatorが試合を続行す
る/the game controller
operator has to continue
the game]

無効なゴール
Invalid Goal

インプレイ中ball in play

ストップ、次いで直接フリーキック
Stop, then Direct Free
Kick



Chapter 反則/Offenses, section 軽微な違反/Minor Offenses:
イベント/Event

適用範囲/Applicability

実行されるコマンド/Com AutoRef
mand

エイムレスキック
Aimless Kick

インプレイ中ball in play

ストップ、次いで間接フ
リーキック
Stop, then Indirect Free
Kick



進行の欠落
Lack Of Progress

インプレイ中ball in play

ストップ、次いで間接フ
リーキック
Stop, then Indirect Free
Kick

ダブルタッチDouble Touch

インプレイ中ball in play

ストップ、次いで間接フ
リーキック
Stop, then Indirect Free
Kick

アタッカーの相手ディフェンスエリアへの侵入
Attacker In Defense Area

インプレイ中ball in play

ストップ、次いで間接フ
リーキック
Stop, then Indirect Free
Kick



47

イベント/Event

適用範囲/Applicability

実行されるコマンド/Com AutoRef
mand「相手ディフェンスエリ
ア内におけるアタッカー
ロボットの相手ロボットへの接触」のスキップ
Attacker Touches Robot
In Opponent Defense
Area skipped

インプレイ中ball in play

no command ([Advantage Rule])

ドリブルの超過
Excessive Dribbling

インプレイ中ball in play

ストップ、次いで間接フ
リーキック
Stop, then Indirect Free
Kick



ボール速度
Ball Speed

インプレイ中ball in play

ストップ、次いで間接フ
リーキック
Stop, then Indirect Free
Kick



Chapter 反則/Offenses, section ファウル/Fouls:
イベント/Event

適用範囲/Applicability

実行されるコマンド/Com AutoRef
mand

複数回のファウル
Multiple Fouls

アウトオブプレイ中
ball out of play

イエローカード/Yellow
Card(ゲームコントローラーにより処理される
handled by the gamecontroller)

相手ディフェンスエリア
内におけるアタッカーロ
ボットの相手ロボットへの接触
Attacker Touches Robot
In Opponent Defense
Area

インプレイ中ball in play

ストップ、次いで間接フ
リーキック
Stop, then Indirect Free
Kick



ロボットの相手ディフェ
ンスエリアへの極端な接近Robot Too Close To
Opponent Defense Area

アウトオブプレイ中
ball out of play

ストップ、次いで直接フリーキック
Stop, then Direct Free
Kick

ボール配置への干渉
Ball Placement
Interference

ボール配置中during Ball Placement

ストップ、次いで直接フリーキック
Stop, then Direct Free
Kick



衝突/Crashing

常時/always

ストップ、次いで直接フリーキック
Stop, then Direct Free
Kick



衝突の反則のスキップ
Crashing skipped

常時/always

no command(アドバンテージルール/A
dvantage Rule)同等な勢いでの相互衝突
Crashing draw

常時/always

no command

48

イベント/Event

適用範囲/Applicability

実行されるコマンド/Com AutoRef
mand

プッシング/Pushing

常時/always

ストップ、次いで直接フリーキック
Stop, then Direct Free
Kick

ボールの保持/Ball
Holding

インプレイ中ball in play

ストップ、次いで直接フリーキック
Stop, then Direct Free
Kick

転倒や部品の脱落/Tippin 常時/always
g Over Or Dropping Parts

ストップ、次いで直接フリーキック
Stop, then Direct Free
Kick

ストップ中のロボットの速度
Robot Stop Speed

ストップ、次いで直接フリーキック
Stop, then Direct Free
Kick

ディフェンダーのボール アウトオブプレイ中への極端な接近/Defender ball out of play
Too Close To Ball

ストップ、次いで直接フリーキック
Stop, then Direct Free
Kick

マルチプルディフェンス インプレイ中(一部が侵入している場合) ball in play
Multiple Defenders
partially

ストップ、次いで直接フリーキック、イエローカ
ードStop, then Direct Free
Kick, Yellow Card

マルチプルディフェンス インプレイ中(完全に侵入している場合) ball in play
Multiple Defenders
entirely

ストップ、次いでペナル
ティーキック
Stop, then Penalty Kick



ストップ中
during Stop

Chapter 反則/Offenses, section 非スポーツマン行為/Unsporting Behavior:
イベント/Event

適用範囲/Applicability

実行されるコマンド/Com AutoRef
mand

非スポーツマン行為
Unsporting Behavior

常時/always

ストップ、次いでイエローもしくはレッドカード、ないしはペナルティー
キック、強制的な試合放
棄、失格のいずれか
Stop, then Yellow Card,
Red Card, Penalty Kick,
Forced Forfeit orDisqualification



Chapter ロボットの交代/Robot Substitution:
イベント/Event

適用範囲/Applicability

実行されるコマンド/Com AutoRef
mand

ロボットの交代意思の表明Robot Substitution
Intent常時/always

次のストップでハルト、次いでストップ
Halt (after next
stoppage), then Stop49

付録 C: ディヴィジョンごとの違い/Differences
Between Divisions
これは、ディヴィジョンAとディヴィジョンBの違いの完全なリストである。
This is a complete list of differences between division A and division B.
• ディヴィジョンAはディヴィジョンBよりも大きなフィールドと大きなゴールで試合を行う。その結果、シュートアウトもより遠くから行われる。
Division A plays on a larger field with larger goals than division B. As a result, the shoot-out is takenfrom a greater distance as well.
• ディヴィジョンAはディヴィジョンBよりも多いロボットで試合を行う。
Division A plays with more robots than division B.
• ボール配置の手順はディヴィジョンAでは必須であり、ディヴィジョンBでは任意である。
The automatic ball placement procedure is mandatory for division A and optional for division B.
• エイムレスキックのルールはディヴィジョンBにのみ適用される。
The aimless kick rule only applies to division B.
• ディヴィジョンAには進行の欠落が呼び出されるより前にフリーキックをするための小さな時間枠がある。
There is a smaller time window in division A for taking a free kick before lack of progress is called.

50