災害対応ロボットの活用事例と今後の課題
田所 諭IEEE Robotics and Automation Society
Vice-President Elect for Technical Activities
東北大学大学院情報科学研究科 教授
NPO法人国際レスキューシステム研究機構 会長

IEEE Media Seminar 2011.8.4

Major Activities of IRS at Great East Japan Earth Quake
Date Major Activities

Target3/11

US: Request to CRASAR for deployment (Invitation letter: 3/17)

Collapse ST

3/13

Sendai: ASC standby with Sendai City FD

Collapse ST

3/14

Sendai: Call for robot needs to METI Tohoku and local governments
Sendai: Quince standby

Factory
Factory

3/15

Sendai: Airport investigation

Tsunami ST, EK

3/17Chiba: Quince development for Kashima Petrol Plant
Chiba: Quince development for Fukushima Nuclear Plant

Factory
Nuclear3/19

Hachinohe: KOHGA building inspection, Needs in ports

Collapse FM

3/28

Sendai: Quince collapsed building inspection

Collapse ST

3/31

Iwate: Call for port inspection

PortFM

4/2

Minami-Sanriku: Request for port inspection by mayor

PortTK

4/7

Miyagi: Call for port inspection

PortMM

4/11

Miyagi, Iwate: Call for digital archive

Town

MM

4/12

Sendai: 3D & thermo camera for JAEA Vehicle

NuclearST

4/18-4/19 Watari: Anchor Diver III port inspection

PortSH

4/18-4/19 M-Sanriku: Seamore, SARbot port inspection w CRASARPortRM, TK

4/20-4/22 R-Takada: Seamore, SARbot port inspection w CRASARPortRM, FM

4/29-5/1 Ohtsuchi: RTV found 2 victims in sea

Sea

TU

6/24

7/8, 7/26 Fukushima: Quince in Fukushima-Daiichi Reactor Bldg. Nuclear

Red: Disaster Application
Green: Preparation

PinC

ST
EK, STEK
EK, ST

EK, STRAS TC on Safety, Security and Rescue Robotics (SSRR)
Date Major Activities

Target3/11

US: Request to CRASAR for deployment (Invitation letter: 3/17)

Collapse ST

3/13

Sendai: ASC standby with Sendai City FD

Collapse ST

3/14

Sendai: Call for robot needs to METI Tohoku and local governments
Sendai: Quince standby

Factory
Factory

3/15

Sendai: Airport investigation

Tsunami ST, EK

3/17

Chiba: Quince development for Kashima Petrol Plant
Chiba: Quince development for Fukushima Nuclear Plant

Factory
Nuclear3/19

Hachinohe: KOHGA building inspection, Needs in ports

Collapse FM

3/28

Sendai: Quince collapsed building inspection

Collapse ST

3/31Iwate: Call for port inspection

PortFM

4/2

Minami-Sanriku: Request for port inspection by mayor

PortTK

4/7

Miyagi: Call for port inspection

PortMM

4/11

Miyagi, Iwate: Call for digital archive

Town

MM

4/12

Sendai: 3D & thermo camera for JAEA Vehicle

NuclearST

4/18-4/19 Watari: Anchor Diver III port inspection

PortSH

4/18-4/19 M-Sanriku: Seamore, SARbot port inspection w CRASARPortRM, TK

4/20-4/22 R-Takada: Seamore, SARbot port inspection w CRASARPortRM, FM

6/24

7/8, 7/26 Fukushima: Quince standby/deployment for
Fukushima Daiichi

Nuclear

EK, ST,HA

Blue: Related to TC on SSRR

PinC

STEK, ST
EKEK, ST

災害対応ロボット・機材


高度救助資機材 ＝ 人間の災害対応能力拡大のための道具






災害現場対応機材







人間では不可能な救助を可能にする
救助隊員の二次被害を防止する
救助の迅速化人間が行けない・入れない場所
要救助者の捜索： 倒壊建物，水中，土砂の中，危険地域
構造被害の検査： 家屋，工場，プラント，配管，配線
環境条件（ガス，化学物質，放射線，など）検査： プラント，地下街
被害沈静化： 消火，プラント災害，汚染箇所の除染工事： 崩落，土砂災害，火山災害，放射性物質除去

被災者支援機材


人の移動距離・時間を短縮

避難所： 運搬，トイレ清掃，連絡
人手では手に余るところ
被災家屋： ヘドロかき，セキュリティ
健康支援： 健康維持，癒し，遠隔健康相談，遠隔診断，衛生ロボット・機械にやらせた方が良い理由
負の理由






危険な場所（崩落，爆発，酸欠，放射能，感電，転倒，天候不良，...）
人間の能力では探せない（瓦礫内，土砂内，水中，狭い，壁の向こう，...）
作業条件が劣悪（３Ｋ，気温，湿度，衛生，無理な姿勢，防護服，...）
汚染されている，汚い（放射能，アスベスト，医療廃棄物，ヘドロ，汚物，...）
心理的につらい（遺体，悲惨状況を見る，希望が持てない，エンドレス，...）
人手が足りない（担当者が被災者，労働条件が劣悪，放射能，...）
応用が要らない（単純繰り返し作業，判断不要，...）

正の理由




ロボットによって能力が向上（自動化，自律化，知能化，精度，迅速化，...）
作業が楽に（疲労減少，単純作業減少，注意集中時間の減少，...）
作業ミスの減少（ダブルチェック，思い込みの排除，相互連絡，...）
作業記録（作業履歴，証拠データが残る，見える化，...）

ロボットの形態


場所の移動
地上走行
 地中推進 壁移動，枝伝い移動
 水上艇
 潜水艇
 飛行艇
 その他場所に応じて
 定点作業
 人間



作業の遂行
アーム，ハンド，スピーカ
 センサ，カメラ，マイク その他作業に応じて





知能計算機
 自律知能 遠隔操縦

操作者・対話者

ヒューマンインタフェース

大大特 レスキューロボット等次世代防災基盤技術の開発
平成14～18年度 国際レスキューシステム研究機構 田所諭（東北大）
概観情報の収集
上空からの情報収集

・インテリジェントヘリ
（緊急情報収集エアロロボ）
・情報収集気球（定点観測用）

情報収集インフラ機器
・レスキューコミュニケータ
（家屋内分散要救助者センシング）

情報統合
共通プロトコル・データベース
・情報伝送形式の標準化（MISP）
・収集情報データベースDaRuMa
・遠隔地より情報加工・情報統合・判断

高度救助資機材
瓦礫内での情報収集

・統合ヘビ型ロボット
・ヘビ型移動体機構（IRS蒼竜他）
・能動スコープカメラ
・レスキューツール（ジャッキ，手動探査機，３D棒カメなど）
・無線トリアージタグ，救出済タグ（救助ロジスティクス管理）・統合地下街探査ロボット
・連結クローラ移動体機構
地下街・瓦礫上からの情報収集 ・投擲型システム（瓦礫高速踏破）
・操縦ヒューマンインタフェース（過去画像鳥瞰システム，３次元地図生成，標準化など）
・UWB電磁波人体探査センサ
・アドホックネットワーク

実証試験・訓練・デモ・東京消防庁立川訓練所
・山古志村
・JICA国際緊急援助隊訓練
・FEMA訓練所
・新潟中越地震
・倒壊家屋実験施設
・ボランティア消防部隊IRS-UActive Scope Camera in Bremen駐車場建設現場倒壊事故

駐車場建設現場倒壊事故


調査の結果得られたデータ
瓦礫奥深く（最大7m）の映像
 コンクリートの亀裂の形状，方向 コンクリートの剥離片の形状，断面
 瓦礫内空間の様子

他の手段では調査不可能
他のロボット→大きすぎて入らない 通常のファイバースコープ→１ｍ程度しか入らない 重機で瓦礫排除→証拠データの逸失

原因調査に大きく貢献 → 救助での有効性

CRASAR-IRS Deployment toCologne Historic Archive Collapse

Search for 2victims
 Standby for 3days
 Operation fromrubble pile 30 mhigh was toorisky.
Cologne, Germany, March 6-8, 2009

Letter of Appreciation from Mayer of Cologne

SeaBotix

Seamor

AC-ROV

NEDO戦略的先端ロボット要素技術開発

閉鎖空間内高速走行探査群ロボット研究代表者： 田所 諭（東北大）

NEDO閉鎖空間内高速走行探査群ロボット

遠隔操縦の問題点
階段・不整地での移動能力不足
衝突回避・高速移動・ドア開け
HI

行動決定

通信

移動機構

複雑性・司令能力の限界
短期記憶の限界 ＧＩＳ・半自律
一覧性不足
複雑性・認識能力の限界
HI
解像度・精度・次元・視野の不足

環境理解

異種データ・ ＧＩＳ・半自律
リアルタイム性・
誤差・データ中断
通信
不安定性・中断・遅延・容量不足

環境計測
計測能力不足環境災害対応ロボットで特に重要な技術

作業能力，移動能力



遠隔操縦と状況伝達

GISへのマッピング，位置情報

協調作業




時間遅れ，大容量データ
無線が届きにくい場所

測位と情報マッピング


操作者が判断できる，指令できる

無線通信




総合システムとしての能力

同時多発評価基準の明確化


要求仕様，評価試験基準が曖昧

基本性能の向上

剛性，小型，軽量
出力，エネルギー
高信頼性，耐環境性，耐久性
防水，耐熱，防塵，防爆...

NEDO閉鎖空間内高速走行探査群ロボット

Disaster City木材瓦礫踏破(2011.3.9)

NEDO戦略的先端ロボット要素技術開発

閉鎖空間内高速走行探査群ロボット研究代表者： 田所 諭（東北大）

NEDO閉鎖空間内高速走行探査群ロボット

Quinceで何ができるか何ができるか 環境モニタリング（屋内外）
 映像撮影（屋内外）
 ３次元形状計測（屋内） 軽量物を動かす

 サーモグラフィー，放射線，ガス，湿度計測
 調査作業の補助・代替，危険性・被曝低減
 写真ではわからない破壊状況の計測
 障害物を動かす，軽量物を設置する，軽量物をサンプリングする，etc.

Quinceの特長
 高い運動性能

 瓦礫走破性能は世界一（米国災害対応訓練所で実証）
 カメラ，３次元スキャナ，などを搭載
 映像情報，３次元形状の計測
 ハンディ放射線・ガスセンサを搭載可能  LCD表示をカメラ映像として伝送
 操縦支援機能
 容易な遠隔操縦
 軽量物を動かすマニピュレータ
 センサ，軽量物を動かす
 防塵・防水 浅い水たまり・散水OK，水没不可 ハイパワー無線，有線による通信 屋外2 km，屋内200mからの操縦 千葉消防への試験配備と訓練使用
 比較的高い信頼性
 国内での開発
 変化するニーズへの適応，追加開発搭載

Quinceと他のロボットとの⽐較（屋内作業）機能

QuincePackbot

TALON

無人化施
工建機

BobCat

Brokk

福島使用

使用中

使用中

屋外使用

屋外使用

使用中

？

屋内通信

◎（有線）

○○○○

◎（有線）

耐放射線

100Sv100Sv

100Sv

100Sv

100Sv

>10,000Sv

耐久性△

◎◎

◎

○

◎

耐水性△

◎○

◎

○

◎

階段運動

◎

○

××××仕様変更

◎

△△×××

水位計設置

◎△

△×××

水採取

◎

△

△×××

施工

×××

◎

◎

◎

重量30 kg

30 kg

60 kg

3,000 kg

2,000 kg

1,000 kg

サイズ

800 mm

700 mm

900 mmQuinceによる福島原発事故への対応• Quinceによる，原子炉建屋内の状況調査（２～５Ｆ）– 映像– 温度・湿度– 線量率– ２次元／３次元地図

作業員に代わりロボットが作業 被爆軽減，安全性向上• Quinceによる，原子炉建屋内での軽作業（Ｂ１Ｆ）– 上記に加えて ......
– 水位計の設置– 水のサンプリング• ２～５Ｆ，Ｂ１Ｆの調査– 瓦礫のある階段を昇降．昇降困難：すり減ったスチールのグレーチング，傾斜角～45度，幅850mm，狭い踊り場– 無線が届かない： 放射線遮蔽＝電波遮蔽– 有線Quince＋無線Quinceの２台のロボットで通信を中継し，動作を互いにモニタリングし，照明を行いながら奥へ進む．
– 高い線量率（～数Sv/h）福島対応メンバー
教員：
⼩柳栄次（千葉⼯⼤）
⽥所諭（東北⼤）
永⾕圭司（東北⼤）吉⽥智章（千葉⼯⼤）
⽻⽥靖史（⼯学院⼤，元NICT）
⼤野和則（東北⼤）⽵内栄⼆朗（東北⼤）学⽣：
⻄村健志（千葉⼯⼤）
北村拓也（千葉⼯⼤）
桐林星河（東北⼤）岡⽥佳都（東北⼤）
東和幸（東北⼤）

共同開発：
千葉⼯業⼤学
東北⼤学
国際レスキューシステム研究機構
情報通信研究機構
産業技術総合研究所
製造：（株）移動ロボット研究所
後援：
NEDO

Quinceによる屋外線量計測
Booster付無線機

Booster付無線機

操縦コントローラ

線量計撮影⽤カメラ
線量計
超広⾓カメラ

操縦マニュアルサブクローラメインクローラ操縦画⾯

特徴： 線量計測条件の⼀定化．免震建屋の線量の低い場所に操縦卓を設置．
2kmの無線通信で操縦（⾒通し）．⽡礫近くでも計測可能．

２台のQuinceによる原⼦炉建屋内部の上層階の探査
タービン建屋から階段を上り，内部奥深くを探査(1) タービン建屋側の⼆重扉から２台のQuinceが進⼊し，順番に階段を登っていく(2) 有線Quinceは階段付近で待機．無線Quinceが上層階を探査
無線通信

二重扉
通信ケーブル２階へ
無線Quince

原子炉格納容器原子炉建屋（高線量）

有線Quince

操縦者

タービン建屋（低線量）

特徴： タービン建屋の線量の低い場所に操縦卓を設置．有線通信のため遅れが少なく遠隔操縦がしやすい．通信ケーブルは400m程度まで可能．
無線は⾒通しのみ．⽡礫があり，放⽔で濡れた階段を想定．

水位計設置・汚染水採取のためのQuinceの構成
アーム先端振り上げモータ
水位計ケーブル送り機構

後方カメラ
先行探査ロボット支援用アンテナ

アーム先端カメラ

線量計

LED
水位計センサ部
水位計読み取りカメラ
水位計表示部

通信ケーブルガイド
前方
カメラ

通信ケーブル
巻取りモータ俯瞰カメラ
アーム旋回モータ

再帰反射性
塗装ケーブル

通信ケーブル（500m）
サブクローラロングタイプ

水位計ケーブル（50m）
LED用バッテリ

カウンターウェイト付
先端プーリ

第２号炉２，３Ｆでの線量計測＆ダストサンプリング

想定外を想定することが必要


災害被害が大規模にならないために

日本の社会的課題

想定事態への備え×想定外への対応のための備え 自然界の摂理を，私見を廃して観察すること

事実は事実であって，文章や話術のレトリックではない

起き得ることは，起きる自然界の摂理の議論を人間が恣意的につぶすことはできない

法令が定めるもの
常に想定内 自然界の節理を知らない人が決めたもの
ロボットがちゃんと役立つために

ユーザニーズとのマッチング










さまざまな要求の中で真の要求は何か刻一刻と変わる
災害被害は毎回異なり，想定は外れる
既存の方法論よりも明らかに優れているか
自信を持って道具として使えるか容易に現場投入できるか壊れても大丈夫

時間の制約





災害における要求の多様性：
災害様相変化に伴うニーズ変化：
予期しない要求：
他のソリューションとの比較：
確実性：
可搬性：
メンテナンス体制：
必要な機能の即時性：
準備期間：
数量：

すぐに必要，後日では不要
使い慣れているか，練習訓練
大規模災害で投入可能な数が揃う

事業化・商品化

使用頻度の問題：マーケットサイズ：
費用対効果，時間対効果：

めったに起きない
開発可能， but 製品化不可能
限られたリソース

配備・運用・改良・開発・検討組織が必要


災害対応ロボット

飛躍的な発展

世界一安全な国 ＝ 日本

研究開発から配備，実用まで少なくとも１０年の継続が必要
 米国では，軍事が培養土として機能
 日本では，完全に欠落している

大規模な原子力，プラント災害，その他緊急事態ありとあらゆる考え得る事態に対応する方法の検討開発と，その実証試験が必要
 事業者の売り上げの０．１％を法的に拠出させ，組織を整備 配備・運用・改良・開発・検討を組織的に１０年以上継続