目 次
Contents

1. 農業機械のメカニズムと動き始めた農業ロボット
1. Mechanisms of agricultural machinery and lifting agri-robots

2. アグリビジョンの事例
2. Practice of agri-vision

3. アグリロボットのエンドエフェクタとアームの事例
3. Practice of end-effectors and arms for agri-robots

4. ビークルオートメーションの事例
4. Practice of vehicle automation

農業機械のメカニズムと動き始めた農業ロボット
Mechanisms of agricultural machinery and lifting agri-robots
1.1
1.1
1.2
1.2

動き始めた農業ロボット
動き始めた農業ロボット Lifting
Lifting agri-robots
agri-robots
耕うん機械
耕うん機械 Tilling
Tilling machines
machines

1.3
1.3

施肥機（たい肥，粉状，粒状，液肥）
施肥機（たい肥，粉状，粒状，液肥） Fertilizer
Fertilizer distributors
distributors(manure,(manure, powder,powder, granule,granule, liquid
liquid fertilizers)
fertilizers)

1.4
1.4
1.5
1.5

播種機（散播，条播，点播）
播種機（散播，条播，点播） Seeders
Seeders (broadcast,(broadcast, drill,
drill, dibble)
dibble)
田植機
田植機 Rice
Rice transplanterstransplanters

1.6
1.6
1.7
1.7

野菜移植機
野菜移植機 Vegetable
Vegetable transplanterstransplanters
中耕除草機
中耕除草機 Cultivators
Cultivators
防除機
防除機 Chemical
Chemical sprayers
sprayers

1.8
1.8
1.9
1.9
1.10
1.10
1.11
1.11
1.12
1.12
1.13
1.13
1.14
1.14

穀物収穫機
穀物収穫機 Grain
Grain harvesters
harvesters
畑作物・野菜・果実収穫機
畑作物・野菜・果実収穫機 Vegetable
Vegetable andand fruit
fruit harvesters
harvesters
選別・調製機械
選別・調製機械 Grading
Grading andand preprocessing
preprocessing machines
machines
牧草収穫機
牧草収穫機 Forage
Forage crop
crop harvesters
harvesters
搾乳用機械
搾乳用機械 Milking
Milking machines
machines
運搬機械（動力運搬車，モノレール）
運搬機械（動力運搬車，モノレール） Carriers
Carriers (power(power cart,
cart, monorail)
monorail)農業機械のメカニズムと動き始めた農業ロボット
農業機械のメカニズムと動き始めた農業ロボット

Mechanisms
Mechanisms ofof agricultural
agricultural machinery
machinery andand lifting
lifting agri-robots
agri-robots

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1.1
1.1 動き始めた農業ロボット
動き始めた農業ロボット
Lifting
Lifting agri-robots
agri-robots[図1[図1 Fig.1]
Fig.1]
農作業体系
農作業体系
Farm-work
Farm-work procedure
procedure[図2[図2 Fig.2]
Fig.2]
ロボット,センサから得られる情報量
ロボット,センサから得られる情報量
Information
Information fromfrom robots
robots andand sensors
sensors[図3[図3 Fig.3]
Fig.3]
コミュニティベース精密農法の実現
コミュニティベース精密農法の実現
Community-based
Community-based precision
precision agriculture
agriculture[図4[図4 Fig.4]
Fig.4]
移動形選別ロボット
移動形選別ロボット
MobileMobile fruit
fruit grading
grading robot
robot

[図5
[図5 Fig.5]
Fig.5]
移動形選別ロボットの経路例
移動形選別ロボットの経路例
ExampleExample ofof mobilemobile fruit
fruit grading
grading
robot’srobot’s travelingtraveling course
courseAgri-Robo Gallery

農作業体系
農作業体系
Farm-work
Farm-work procedure
procedure

Agri-Robo Gallery

ロボット,センサから得られる情報量
ロボット,センサから得られる情報量
Information
Information fromfrom robots
robots andand sensors
sensors

Agri-Robo Gallery

コミュニティベース精密農法の実現
コミュニティベース精密農法の実現
Community-based
Community-based precision
precision agriculture
agriculture

Agri-Robo Gallery

移動形選別ロボット
移動形選別ロボット
MobileMobile fruit
fruit grading
grading robot
robotAgri-Robo Gallery

移動形選別ロボットの経路例
移動形選別ロボットの経路例
ExampleExample ofof mobilemobile fruit
fruit grading
grading robot’s
robot’s travelingtraveling course
course農業機械のメカニズムと動き始めた農業ロボット
農業機械のメカニズムと動き始めた農業ロボット

Mechanisms
Mechanisms ofof agricultural
agricultural machinery
machinery andand lifting
lifting agri-robots
agri-robots

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1.10
1.10 畑作物・野菜・果実収穫機
畑作物・野菜・果実収穫機
Vegetable
Vegetable andand fruit
fruit harvesters
harvesters[図1[図1 Fig.1]
Fig.1]
イモ類収穫機
イモ類収穫機PotatoPotato harvester
harvester[図2[図2 Fig.2]
Fig.2]
ハクサイ収穫機
ハクサイ収穫機
Nappa
Nappa leafy
leafy vegetable
vegetable harvester
harvester[図3[図3 Fig.3]
Fig.3]
ハクサイ収穫機の構造
ハクサイ収穫機の構造
Mechanism
Mechanism ofof nappa
nappa leafy
leafy vegetable
vegetable
harvester
harvester[図4[図4 Fig.4]
Fig.4]
ネギ収穫機
ネギ収穫機
Leek
Leek harvester
harvester[図5[図5 Fig.5]
Fig.5]
加工用トマト収穫機
加工用トマト収穫機
TomatoTomato harvester
harvester[図6[図6 Fig.6]
Fig.6]
サクランボ用シェーカ
サクランボ用シェーカ
CherryCherry shaker
shaker[Movie[Movie 1]
1]
ダイコン収穫機
ダイコン収穫機
DaikonDaikon radish
radish harvester
harvester[Movie[Movie 2]2]
サクランボ用シェーカ
サクランボ用シェーカ
CherryCherry shaker
shakerAgri-Robo Gallery

イモ類収穫機
イモ類収穫機(小橋工業(株))(小橋工業(株))PotatoPotato harvester
harvester(Kobashi(Kobashi Kogyo
Kogyo Co.,
Co., Ltd.)Ltd.)

Agri-Robo Gallery

ハクサイ収穫機
ハクサイ収穫機(生研センター)(生研センター)
Nappa
Nappa leafy
leafy vegetable
vegetable harvester
harvester(BRAIN)(BRAIN)

Agri-Robo Gallery

ハクサイ収穫機の構造
ハクサイ収穫機の構造(生研センター)(生研センター)
Mechanism
Mechanism ofof nappa
nappa leafy
leafy vegetable
vegetable harvester
harvester(BRAIN)(BRAIN)

Agri-Robo Gallery

ネギ収穫機
ネギ収穫機
(小橋工業(株))(小橋工業(株))Leek
Leek harvester
harvester(Kobashi(Kobashi Kogyo
Kogyo Co.,
Co., Ltd.)Ltd.)

Agri-Robo Gallery

加工用トマト収穫機
加工用トマト収穫機(アメリカ)(アメリカ)TomatoTomato harvester
harvester
(USA)
(USA)

Agri-Robo Gallery

サクランボ用シェーカ
サクランボ用シェーカ(アメリカ)(アメリカ)
CherryCherry shaker
shaker(USA)(USA)

Agri-Robo Theater

サクランボ用シェーカ
サクランボ用シェーカ(アメリカ)(アメリカ)
CherryCherry shaker
shaker(USA)(USA)

アグリビジョンの事例
Practice of agri-vision

2.1
2.1 土中のセンシング
土中のセンシング Sensing
Sensing under
under thethe groundground2.2
2.2 キクの挿し木
キクの挿し木 Chrysanthemum
Chrysanthemum cutting
cutting sticking
sticking
2.3
2.3 カーネーション・ジェラニウムの挿し木
カーネーション・ジェラニウムの挿し木 Carnation
Carnation andand geranium
geranium cutting
cutting sticking
sticking
2.4
2.4 株間の除草
株間の除草 Crop
Crop space
space weeding
weeding
2.5
2.5 作物列の認識
作物列の認識 Crop
Crop row
row recognition
recognition
2.6
2.6 レーザ距離計による外界認識
レーザ距離計による外界認識 External
External recognition
recognition by
by laserlaser scanner
scanner
2.7
2.7 トマト・ミニトマトの収穫
トマト・ミニトマトの収穫 Tomato
Tomato andand cherrycherry tomato
tomato harvesting
harvesting
2.8
2.8 ミニトマト・イチゴの収穫
ミニトマト・イチゴの収穫 Cherry
Cherry tomato
tomato andand strawberry
strawberry harvesting
harvesting
2.9
2.9 ナスの収穫
ナスの収穫 Eggplant
Eggplant harvesting
harvesting
2.10
2.10 キュウリの収穫
キュウリの収穫 Cucumber
Cucumber harvesting
harvesting
2.11
2.11 キャベツの収穫
キャベツの収穫 Cabbage
Cabbage harvesting
harvesting
2.12
2.12 ミカンの選別
ミカンの選別 Orange
Orange grading
grading
2.13
2.13 ユズ・スダチ・カボスの選別
ユズ・スダチ・カボスの選別 Citrus
Citrus fruits
fruits forfor useuse ofof acidity
acidity andand flavor
flavor grading
grading
2.14
2.14 モモの選別
モモの選別 Peach
Peach grading
grading
2.15
2.15 ナシの選別
ナシの選別 Pear
Pear grading
gradingアグリビジョンの事例
Practice of agri-vision

2.16
2.16 リンゴの選別
リンゴの選別 Apple
Apple grading
grading
2.17
2.17 カキの選別
カキの選別 Persimmon
Persimmon grading
grading
2.18
2.18 レンブ・キウイの選別
レンブ・キウイの選別 TropicalTropical fruits
fruits grading
grading
2.19
2.19 ブドウの選別
ブドウの選別 Grape
Grape cluster
cluster grading
grading
2.20
2.20 トマトの選別
トマトの選別 Tomato
Tomato grading
grading
2.21
2.21 ナスの選別
ナスの選別 Eggplant
Eggplant grading
grading
2.22
2.22 キュウリ・ニガウリの選別
キュウリ・ニガウリの選別 Cucumber
Cucumber grading
grading
2.23
2.23 ピーマンの選別
ピーマンの選別 Sweet
Sweet pepper
pepper grading
grading
2.24
2.24 ジャガイモ・タマネギの選別
ジャガイモ・タマネギの選別 Potato
Potato andand onion
onion grading
grading
2.25
2.25 アスパラガスの選別
アスパラガスの選別 Asparagus
Asparagus grading
grading
2.26
2.26 長ネギの調製・選別
長ネギの調製・選別 Leek
Leek preprocessing
preprocessing andand grading
grading
2.27
2.27 キャベツの調製・大形果実の選別
キャベツの調製・大形果実の選別 Cabbage
Cabbage preprocessing
preprocessing andandlargerlarger size
size fruit
fruit grading
grading
2.28
2.28 キクの切り花の選別
キクの切り花の選別 Chrysanthemum
Chrysanthemum cut
cut flower
flower grading
grading
2.29
2.29 木材の検査
木材の検査 Wood
Wood inspection
inspectionアグリビジョンの事例
Practice of agri-vision

2.30
2.30 畜・林・海産物の検査・処理
畜・林・海産物の検査・処理 Stock
Stock farm
farm products,
products, forest
forest products,
products,
andand marine
marine products
products inspection
inspection
2.31
2.31 牛の監視
牛の監視 Cattle
Cattle watching
watching
2.32
2.32 テラヘルツ画像の事例
テラヘルツ画像の事例 Terahertz
Terahertz imaging
imaging
2.33
2.33 ハイパースペクトル画像（AOTF）の事例
ハイパースペクトル画像（AOTF）の事例 Hyper
Hyper spectral
spectral imaging
imaging(AOTF(AOTF :: Acousto-Optic
Acousto-Optic Tunable
Tunable Filter)
Filter)2.34
2.34 リモートセンシング画像の事例
リモートセンシング画像の事例 Applications
Applications forfor remoteremote sensing
sensingアグリビジョンの事例
アグリビジョンの事例

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Practice
Practice ofof agri-visionagri-vision

2.5
2.5 作物列の認識
作物列の認識Crop
Crop row
row recognition
recognition[図1[図1 Fig.1]
Fig.1]
作物列画像の座標変換
作物列画像の座標変換
Coordinate
Coordinate conversion
conversion ofof cropcrop row
row image
image

[図2
[図2 Fig.2]
Fig.2]
トラクタに装着されたステレオビジョン
トラクタに装着されたステレオビジョン
StereoStereo visionvision systemsystem mounted
mounted on
on tractor
tractor[図3[図3 Fig.3]
Fig.3]
ステレオビジョンによる作物列の認識
ステレオビジョンによる作物列の認識
Crop
Crop row
row recognition
recognition by
by stereo
stereo visionvision[図4[図4 Fig.4]
Fig.4]
マシンビジョンによる車両の自動走行
マシンビジョンによる車両の自動走行
Autonomous
Autonomous travelingtraveling by
by machinemachine visionvision[図5[図5 Fig.5]
Fig.5]
マシンビジョンによる作業機の横方向制御
マシンビジョンによる作業機の横方向制御
Implement
Implement control
control by
by machinemachine visionvision[Movie][Movie]マシンビジョンによる車両制御
マシンビジョンによる車両制御
VehicleVehicle control
control by
by machinemachine visionvisionAgri-Robo Gallery(a)(a) 原画像
原画像
Original
Original image
image

(b)
(b) 車両座標系への変換
車両座標系への変換
Conversion
Conversion toto vehicle
vehicle coordinate
coordinate

作物列画像の座標変換
作物列画像の座標変換(北海道大学)(北海道大学)
Coordinate
Coordinate conversion
conversion ofof cropcrop row
row image
image(Hokkaido(Hokkaido Univ.)
Univ.)

Agri-Robo Gallery

トラクタに装着されたステレオビジョン
トラクタに装着されたステレオビジョン(北海道大学)(北海道大学)
StereoStereo visionvision systemsystem mounted
mounted on
on tractor
tractor
(Hokkaido(Hokkaido Univ.)
Univ.)

Agri-Robo Gallery(a)(a) モノクロ画像
モノクロ画像
Monochrome
Monochrome image
image

(b)
(b) 距離画像
距離画像
Recognized
Recognized image
image

ステレオビジョンによる作物列の認識
ステレオビジョンによる作物列の認識(北海道大学)(北海道大学)
Crop
Crop row
row recognition
recognition by
by stereo
stereo visionvision(Hokkaido(Hokkaido Univ.)
Univ.)

Agri-Robo Gallery

マシンビジョンによる車両の自動走行
マシンビジョンによる車両の自動走行(北海道大学)(北海道大学)
Autonomous
Autonomous travelingtraveling by
by machinemachine visionvision(Hokkaido(Hokkaido Univ.)
Univ.)

Agri-Robo Gallery

マシンビジョンによる作業機の横方向制御
マシンビジョンによる作業機の横方向制御(北海道大学)(北海道大学)
Implement
Implement control
control by
by machinemachine visionvision(Hokkaido(Hokkaido Univ.)
Univ.)

Agri-Robo Theater

マシンビジョンによる車両制御
マシンビジョンによる車両制御(北海道大学)(北海道大学)
VehicleVehicle control
control by
by machinemachine visionvision(Hokkaido(Hokkaido Univ.)
Univ.)

アグリビジョンの事例
アグリビジョンの事例

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Practice
Practice ofof agri-visionagri-vision

2.14
2.14 モモの選別
モモの選別
Peach
Peach grading
grading[図1[図1 Fig.1]
Fig.1]
選果ロボットシステム
選果ロボットシステム
Fruit
Fruit grading
grading robot
robot systemsystem[図2[図2 Fig.2]
Fig.2]
ロボットによるモモのサンプル画像
ロボットによるモモのサンプル画像
Six
Six original
original images
images ofof aa peach
peach fruit
fruit

[図3
[図3 Fig.3]
Fig.3]
色変換画像
色変換画像
Color
Color conversion
conversion images
images ofof Fig.2
Fig.2[図4[図4 Fig.4]
Fig.4]
処理結果画像処理結果画像
Processed
Processed images
images ofof Fig.2
Fig.2[図5[図5 Fig.5]
Fig.5]
モモの核割れモモの核割れSplit-pit
Split-pit ofof peachpeach[Movie][Movie]
選果ロボットシステム
選果ロボットシステム
Fruit
Fruit grading
grading robot
robot systemsystemAgri-Robo Gallery

選果ロボットシステム
選果ロボットシステム(エスアイ精工(株))(エスアイ精工(株))
Fruit
Fruit grading
grading robot
robot systemsystem(SI(SI Seiko
Seiko Co.,
Co., Ltd.)Ltd.)

Agri-Robo Gallery

ロボットによるモモのサンプル画像
ロボットによるモモのサンプル画像(エスアイ精工(株))(エスアイ精工(株))Six
Six original
original images
images ofof aa peach
peach fruit
fruit
(SI
(SI Seiko
Seiko Co.,
Co., Ltd.)Ltd.)

Agri-Robo Gallery

色変換画像
色変換画像
(エスアイ精工(株))(エスアイ精工(株))Color
Color conversion
conversion images
images ofof Fig.2
Fig.2(SI(SI Seiko
Seiko Co.,
Co., Ltd.)Ltd.)

Agri-Robo Gallery

処理結果画像処理結果画像(エスアイ精工(株))(エスアイ精工(株))Processed
Processed images
images ofof Fig.2
Fig.2(SI(SI Seiko
Seiko Co.,
Co., Ltd.)Ltd.)

Agri-Robo Gallery(a)(a) 外観外観
Appearance
Appearance(b)(b) 内部
内部
SectionSection ofof fruit
fruit (a)(a)(c)(c) X線画像(側面)X線画像(側面)
X-ray
X-ray image
image (side)(side)
ofof fruit
fruit (a)(a)

モモの核割れモモの核割れ(エスアイ精工(株))(エスアイ精工(株))Split-pit
Split-pit ofof peachpeach(SI(SI Seiko
Seiko Co.,
Co., Ltd.)
Ltd.)

(d)
(d) X線画像(上面)
X線画像(上面)
X-ray
X-ray image
image (top)(top)
ofof fruit
fruit (a)(a)

Agri-Robo Theater

選果ロボットシステム
選果ロボットシステム(エスアイ精工(株))(エスアイ精工(株))
Fruit
Fruit grading
grading robot
robot systemsystem(SI(SI Seiko
Seiko Co.,
Co., Ltd.)Ltd.)

アグリビジョンの事例
アグリビジョンの事例

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Practice
Practice ofof agri-visionagri-vision

2.32
2.32 テラヘルツ画像の事例
テラヘルツ画像の事例
Terahertz
Terahertz imaging
imaging[図1[図1 Fig.1]
Fig.1]
テラヘルツ波イメージングシステム
テラヘルツ波イメージングシステム
Terahertz
Terahertz imaging
imaging systemsystem[図2[図2 Fig.2]
Fig.2]
トマトの葉のテラヘルツ画像
トマトの葉のテラヘルツ画像
Terahertz
Terahertz images
images ofof tomato
tomato leaf
leaf

[図3
[図3 Fig.3]
Fig.3]
テラヘルツ波の透過画像による切り葉のテラヘルツ波の透過画像による切り葉の
水分変化
水分変化
Leaf
Leaf images
images during
during water
water content
content changechange[図4[図4 Fig.4]
Fig.4]
テラヘルツ波画像例
テラヘルツ波画像例
Samples
Samples ofof terahertz
terahertz images
imagesAgri-Robo Gallery

テラヘルツ波イメージングシステム
テラヘルツ波イメージングシステム(理化学研究所)(理化学研究所)
Terahertz
Terahertz imaging
imaging systemsystem(RIKEN)(RIKEN)

Agri-Robo Gallery

トマトの葉のテラヘルツ画像
トマトの葉のテラヘルツ画像(理化学研究所)(理化学研究所)
Terahertz
Terahertz images
images ofof tomato
tomato leaf
leaf
(RIKEN)(RIKEN)

Agri-Robo Gallery

テラヘルツ波の透過画像による切り葉の水分変化
テラヘルツ波の透過画像による切り葉の水分変化(理化学研究所)(理化学研究所)
Leaf
Leaf images
images during
during water
water content
content changechange(RIKEN)(RIKEN)

Agri-Robo Gallery(a)(a) 桜の花びらと葉
桜の花びらと葉CherryCherry petals
petals andand leaf
leaf(c)(c) 唐辛子
唐辛子
Red
Red pepper
pepper(b)(b) 乾燥エビ
乾燥エビ
Dried
Dried shrimp
shrimp(d)(d) 綿の中の針とカッタ刃
綿の中の針とカッタ刃
NeedleNeedle andand cutter
cutter blade
blade inin cotton
cottonテラヘルツ波画像例
テラヘルツ波画像例(理化学研究所)(理化学研究所)
Samples
Samples ofof terahertz
terahertz images
images(RIKEN)(RIKEN)アグリロボットのエンドエフェクタとアームの事例
Practice of end-effectors and arms of agri-robots

3.1
3.1 苗の移植
苗の移植 Seedling
Seedling transplanting
transplanting
3.2
3.2 キクの挿し木
キクの挿し木 Chrysanthemum
Chrysanthemum cutting
cutting sticking
sticking
3.3
3.3 接ぎ木
接ぎ木 Grafting
Grafting
3.4
3.4 枝打ち枝打ち Pruning
Pruning
3.5
3.5 ブドウの袋掛け
ブドウの袋掛け Grape
Grape bagging
bagging
3.6
3.6 ブドウの摘粒・整房
ブドウの摘粒・整房 Grape
Grape berry
berry thinning
thinning
3.7
3.7 ブドウの収穫
ブドウの収穫 Grape
Grape harvesting
harvesting
3.8
3.8 オレンジ・リンゴの収穫
オレンジ・リンゴの収穫 Orange
Orange andand apple
apple harvesting
harvesting
3.9
3.9 イチゴの収穫(土耕栽培)
イチゴの収穫(土耕栽培) Strawberry
Strawberry harvesting
harvesting on
on annualannual hill
hill
3.10
3.10 イチゴの収穫(高設栽培)
イチゴの収穫(高設栽培) Strawberry
Strawberry harvesting
harvesting on
on tabletable top
top culture
culture3.11
3.11 トマトの収穫
トマトの収穫 Tomato
Tomato harvesting
harvesting
3.12
3.12 ミニトマトの収穫
ミニトマトの収穫 Cherry
Cherry tomato
tomato harvesting
harvesting
3.13
3.13 ナスの収穫
ナスの収穫 Eggplant
Eggplant harvesting
harvesting
3.14
3.14 キュウリの収穫・下葉処理
キュウリの収穫・下葉処理 Cucumber
Cucumber harvesting
harvesting andand defoliation
defoliation
3.15
3.15 レタスの収穫
レタスの収穫 Lettuce
Lettuce harvesting
harvestingアグリロボットのエンドエフェクタとアームの事例
Practice of end-effectors and arms of agri-robots

3.16
3.16 キャベツの収穫
キャベツの収穫 Cabbage
Cabbage harvesting
harvesting
3.17
3.17 スイカの収穫
スイカの収穫 Watermelon
Watermelon harvesting
harvesting
3.18
3.18 重量物収穫・作業のアシスト
重量物収穫・作業のアシスト Assist
Assist forfor heavy
heavy materialmaterial handling
handling
3.19
3.19 マッシュルームの収穫
マッシュルームの収穫 Mushroom
Mushroom harvesting
harvesting
3.20
3.20 果実の選別
果実の選別 Fruits
Fruits grading
grading
3.21
3.21 農産物の結束
農産物の結束 Binding
Binding ofof agricultural
agricultural products
products
3.22
3.22 羊毛の刈取り
羊毛の刈取り Wool
Wool shearing
shearing
3.23
3.23 搾搾 乳
乳 Milking
Milking
3.24
3.24 植物工場
植物工場 Plant
Plant factory
factory
3.25
3.25 加工食品のハンドリング
加工食品のハンドリング Processed
Processed foods
foods handling
handlingアグリロボットのエンドエフェクタとアームの事例
アグリロボットのエンドエフェクタとアームの事例
Practice
Practice ofof end-effectors
end-effectors andand arms
arms ofof agri-robots
agri-robots

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3.10
3.10 イチゴの収穫(高設栽培)
イチゴの収穫(高設栽培)
Strawberry
Strawberry harvesting
harvesting on
on tabletable top
top culture
culture[図1[図1 Fig.1]
Fig.1]
イチゴの高設栽培
イチゴの高設栽培
Strawberry
Strawberry grown
grown onon tabletable top
top culture
culture[図3[図3 Fig.3]
Fig.3]
回転式エンドエフェクタ
回転式エンドエフェクタ
Sucking
Sucking type
type end-effector
end-effector[図2[図2 Fig.2]
Fig.2]
直角座標形イチゴ収穫ロボットと直角座標形イチゴ収穫ロボットと
その機構
その機構
Cartesian
Cartesian coordinate
coordinate type
type harvesting
harvestingrobot
robot andand its
its mechanism
mechanism[図4[図4 Fig.4]
Fig.4]
フック式エンドエフェクタ
フック式エンドエフェクタ
End-effector
End-effector with
with hookhook[図5[図5 Fig.5]
Fig.5]
夜間に働くイチゴ収穫ロボット
夜間に働くイチゴ収穫ロボット
Harvesting
Harvesting robot
robot inin thethe nightnight[Movie[Movie 1]
1]
吸引式収穫ロボット
吸引式収穫ロボット
Sucking
Sucking type
type harvesting
harvesting robots
robots[Movie[Movie 2]2]
フック式エンドエフェクタ
フック式エンドエフェクタ
End-effector
End-effector with
with hookhook[Movie[Movie 3]3]
夜間に働くイチゴ収穫ロボット
夜間に働くイチゴ収穫ロボット
Harvesting
Harvesting robot
robot inin thethe nightnightAgri-Robo Gallery(a)(a) テーブルタイプ
テーブルタイプ
Table
Table type
type

(b)
(b) 吊り下げタイプ
吊り下げタイプ
HangingHanging type
type

イチゴの高設栽培
イチゴの高設栽培
Strawberry
Strawberry grown
grown onon tabletable top
top culture
cultureAgri-Robo Gallery

直角座標形イチゴ収穫ロボットとその機構
直角座標形イチゴ収穫ロボットとその機構(岡山大学)(岡山大学)
Cartesian
Cartesian coordinate
coordinate type
type harvesting
harvesting robot
robot
and
and its
its mechanism
mechanism (Okayama(Okayama Univ.)
Univ.)

Agri-Robo Gallery

回転式エンドエフェクタ
回転式エンドエフェクタ(岡山大学)(岡山大学)
Sucking
Sucking type
type end-effector
end-effector(Okayama(Okayama Univ.)
Univ.)

Agri-Robo Gallery

フック式エンドエフェクタ
フック式エンドエフェクタ(岡山大学)(岡山大学)
End-effector
End-effector with
with hook
hook(Okayama(Okayama Univ.)
Univ.)

Agri-Robo Gallery

夜間に働くイチゴ収穫ロボット
夜間に働くイチゴ収穫ロボット(生研センター,エスアイ精工(株))(生研センター,エスアイ精工(株))Harvesting
Harvesting robot
robot inin thethe night
night(BRAIN,(BRAIN, SI
SI Seiko
Seiko Co.,
Co., Ltd.)Ltd.)

Agri-Robo Theater

フック式エンドエフェクタ
フック式エンドエフェクタ(岡山大学)(岡山大学)
End-effector
End-effector with
with hook
hook(Okayama(Okayama Univ.)
Univ.)

アグリロボットのエンドエフェクタとアームの事例
アグリロボットのエンドエフェクタとアームの事例
Practice
Practice ofof end-effectors
end-effectors andand arms
arms ofof agri-robots
agri-robots

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Click
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3.11
3.11 トマトの収穫
トマトの収穫
TomatoTomato harvesting
harvesting[図1[図1 Fig.1]
Fig.1]
トマト収穫ロボット
トマト収穫ロボット
TomatoTomato harvesting
harvesting robot
robot

[図2
[図2 Fig.2]
Fig.2]
トマトの離層
トマトの離層Separation
Separation layer
layer ofof tomato
tomato[図3[図3 Fig.3]
Fig.3]
トマト収穫エンドエフェクタ
トマト収穫エンドエフェクタ
Harvesting
Harvesting end-effector
end-effector[図4[図4 Fig.4]
Fig.4]
トマト収穫の手順
トマト収穫の手順
TomatoTomato harvesting
harvesting procedure
procedure byby robotrobot[図5[図5 Fig.5]
Fig.5]
多指形エンドエフェクタ
多指形エンドエフェクタ
Four
Four fingered
fingered harvesting
harvesting end-effector
end-effector[図6[図6 Fig.6]
Fig.6]
フィンガの構造
フィンガの構造
Structure
Structure andand action
action ofof finger
finger[Movie[Movie 1]
1]
トマト収穫ロボット
トマト収穫ロボット
TomatoTomato harvesting
harvesting robot
robot[Movie[Movie 2]2]
多指形エンドエフェクタ
多指形エンドエフェクタ
Four
Four fingered
fingered harvesting
harvesting end-effector
end-effector

Agri-Robo Gallery

トマト収穫ロボット
トマト収穫ロボット(岡山大学)(岡山大学)TomatoTomato harvesting
harvesting robot
robot(Okayama(Okayama Univ.)
Univ.)

Agri-Robo Gallery

トマトの離層
トマトの離層Separation
Separation layer
layer ofof tomato
tomatoAgri-Robo Gallery

トマト収穫エンドエフェクタ
トマト収穫エンドエフェクタ(岡山大学)(岡山大学)
Harvesting
Harvesting end-effector
end-effector(Okayama(Okayama Univ.)
Univ.)

Agri-Robo Gallery

トマト収穫の手順
トマト収穫の手順(岡山大学)(岡山大学)TomatoTomato harvesting
harvesting procedure
procedure byby robotrobot(Okayama(Okayama Univ.)
Univ.)

Agri-Robo Gallery

多指形エンドエフェクタ
多指形エンドエフェクタ(岡山大学)(岡山大学)
Four
Four fingered
fingered harvesting
harvesting end-effector
end-effector(Okayama(Okayama Univ.)
Univ.)

Agri-Robo Gallery

フィンガの構造
フィンガの構造(岡山大学)(岡山大学)
Structure
Structure andand action
action ofof finger
finger(Okayama(Okayama Univ.)
Univ.)

Agri-Robo Theater

多指形エンドエフェクタ
多指形エンドエフェクタ(岡山大学)(岡山大学)
Four
Four fingered
fingered harvesting
harvesting end-effector
end-effector(Okayama(Okayama Univ.)
Univ.)

アグリロボットのエンドエフェクタとアームの事例
アグリロボットのエンドエフェクタとアームの事例
Practice
Practice ofof end-effectors
end-effectors andand arms
arms ofof agri-robots
agri-robots

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3.19
3.19 マッシュルームの収穫
マッシュルームの収穫
Mushroom
Mushroom harvesting
harvesting[図1[図1 Fig.1]
Fig.1]
棚式栽培されたマッシュルーム
棚式栽培されたマッシュルーム
Mushrooms
Mushrooms grown
grown onon shelves
shelves[図2[図2 Fig.2]
Fig.2]
マッシュルーム収穫ロボット
マッシュルーム収穫ロボット
Mushroom
Mushroom harvesting
harvesting robot
robot

[図3
[図3 Fig.3]
Fig.3]
視覚部からの画像視覚部からの画像
Acquired
Acquired image
image byby machinemachine visionvision[図4[図4 Fig.4]
Fig.4]
エンドエフェクタ
エンドエフェクタ
Harvesting
Harvesting end-effector
end-effector[図5[図5 Fig.5]
Fig.5]
搬送コンベア
搬送コンベアConveyor
Conveyor forfor harvested
harvested mushroom
mushroom[図6[図6 Fig.6]
Fig.6]
グリッパ
グリッパ
Grippers
Grippers attachedattached toto conveyor
conveyor[Movie][Movie]マッシュルーム収穫ロボット
マッシュルーム収穫ロボット
Mushroom
Mushroom harvesting
harvesting robot
robotAgri-Robo Gallery

棚式栽培されたマッシュルーム
棚式栽培されたマッシュルーム
Mushrooms
Mushrooms grown
grown onon shelves
shelvesAgri-Robo Gallery

マッシュルーム収穫ロボット
マッシュルーム収穫ロボット(Silsoe(Silsoe Technology
Technology 社,イギリス)
社,イギリス)Mushroom
Mushroom harvesting
harvesting robot
robot(Silsoe(Silsoe Technology
Technology Limited,
Limited, UK)
UK)Agri-Robo Gallery

視覚部からの画像視覚部からの画像(Silsoe(Silsoe Technology
Technology 社,イギリス)
社,イギリス)Acquired
Acquired image
image byby machinemachine visionvision(Silsoe(Silsoe Technology
Technology Limited,
Limited, UK)
UK)Agri-Robo Gallery

エンドエフェクタ
エンドエフェクタ
(Silsoe(Silsoe Technology
Technology 社,イギリス)
社,イギリス)Harvesting
Harvesting end-effector
end-effector(Silsoe(Silsoe Technology
Technology Limited,
Limited, UK)
UK)Agri-Robo Gallery

搬送コンベア
搬送コンベア(Silsoe(Silsoe Technology
Technology 社,イギリス)
社,イギリス)Conveyor
Conveyor forfor harvested
harvested mushroom
mushroom(Silsoe(Silsoe Technology
Technology Limited,
Limited, UK)
UK)Agri-Robo Gallery

グリッパ
グリッパ
(Silsoe(Silsoe Technology
Technology 社,イギリス)
社,イギリス)Grippers
Grippers attachedattached toto conveyor
conveyor(Silsoe(Silsoe Technology
Technology Limited,
Limited, UK)UK)ビークルオートメーションの事例
Practice of vehicle automation

4.1
4.1 Drive-by-wire
Drive-by-wire Drive-by-wire
Drive-by-wire
4.2
4.2 運転支援システム
運転支援システム Operation
Operation support
support systems
systems forfor farmfarm vehicles
vehicles
4.3
4.3 自動走行システム-1
自動走行システム-1 (GDS)(GDS) Automatic
Automatic guidance
guidance system-1
system-1 (GDS)
(GDS)
4.4
4.4 自動走行システム-2
自動走行システム-2 (GPS)(GPS) Automatic
Automatic guidance
guidance system-2
system-2 (GPS)
(GPS)
4.5
4.5 自動走行システム-3
自動走行システム-3 (ビジョン)(ビジョン) Automatic
Automatic guidance
guidance system-3
system-3 (vision)(vision)
4.6
4.6 自動追従制御
自動追従制御 Automatic
Automatic following
following systemsystem
4.7
4.7 コンバイン群管理システム
コンバイン群管理システム Management
Management systemsystem forfor multiple
multiple combines
combines operation
operation
4.8
4.8 ロボットトラクタ
ロボットトラクタ Robot
Robot tractor
tractor
4.9
4.9 耕うんロボット
耕うんロボット Tillage
Tillage robot
robot
4.10
4.10 田植えロボット
田植えロボット Rice-transplanting
Rice-transplanting robot
robot
4.11
4.11 水田用除草ロボット
水田用除草ロボット Weeding
Weeding robot
robot forfor rice
rice paddy
paddy field
field
4.12
4.12 ハウス内作業ロボット移動機構
ハウス内作業ロボット移動機構 Mobile
Mobile mechanisms
mechanisms forfor greenhousegreenhouse robots
robots
4.13
4.13 ハウス内防除ロボット
ハウス内防除ロボット Chemical
Chemical spraying
spraying robots
robots inin greenhouses
greenhouses
4.14
4.14 果樹園ロボット
果樹園ロボット Robots
Robots inin orchardorchard fields
fields4.15
4.15 ビジョンベース自律牧草ハーベスタ
ビジョンベース自律牧草ハーベスタ Vision-baseVision-base mowing
mowing robot
robot forfor grass
grass land
land

ビークルオートメーションの事例
Practice of vehicle automation

4.16
4.16 芝刈ロボット
芝刈ロボット Lawn
Lawn mowing
mowing robots
robots4.17
4.17 急傾斜地用施肥ロボット
急傾斜地用施肥ロボット Fertilizing
Fertilizing robot
robot forfor steep
steep slope
slope field
field
4.18
4.18 モノレール
モノレール Monorail
Monorail systems
systems
4.19
4.19 ガントリ
ガントリ Gantry
Gantry systems
systems
4.20
4.20 履帯形ロボット
履帯形ロボット Crawler-type
Crawler-type robot
robot
4.21
4.21 脚形ロボット
脚形ロボット Legged
Legged robots
robots4.22
4.22 ロボットヘリコプタ
ロボットヘリコプタ Robot
Robot helicoptershelicopters
4.23
4.23 マスタスレーブシステム
マスタスレーブシステム Master-slave
Master-slave systemsystem4.24
4.24 テレオペレーション
テレオペレーション

Tele-operated
Tele-operated robots
robotsビークルオートメーションの事例
ビークルオートメーションの事例
Practice
Practice ofof vehicle
vehicle automation
automation

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4.2
4.2 運転支援システム
運転支援システム
Operation
Operation support
support systems
systems forfor farmfarm vehicles
vehicles[図1[図1 Fig.1]
Fig.1]
作業ナビゲータ(作業ナビ)の機器構成例
作業ナビゲータ(作業ナビ)の機器構成例
SystemSystem configuration
configuration ofof Operation
Operation Navigator
Navigator[図2[図2 Fig.2]
Fig.2]
作業ナビのディスプレイ表示例
作業ナビのディスプレイ表示例
Display
Display ofof Operation
Operation Navigator
Navigator[図3[図3 Fig.3]
Fig.3]
パラレルトラッキングシステム(PTS)のパラレルトラッキングシステム(PTS)のコントローラコントローラController
Controller ofof Parallel
Parallel Tracking
Tracking System
System (PTS)
(PTS)

[図4
[図4 Fig.4]
Fig.4]
PTSの表示例
PTSの表示例
Display
Display ofof PTSPTS[Movie][Movie]
作業ナビのディスプレイ表示例
作業ナビのディスプレイ表示例
Display
Display ofof Operation
Operation Navigator
Navigator

Agri-Robo Gallery

作業ナビゲータ(作業ナビ)の機器構成例
作業ナビゲータ(作業ナビ)の機器構成例(生研センター)(生研センター)
SystemSystem configuration
configuration ofof Operation
Operation Navigator
Navigator(BRAIN)(BRAIN)

Agri-Robo Gallery

作業ナビのディスプレイ表示例
作業ナビのディスプレイ表示例(生研センター)(生研センター)
Display
Display ofof Operation
Operation Navigator
Navigator(BRAIN)(BRAIN)

Agri-Robo Gallery

パラレルトラッキングシステム(PTS)のコントローラ
パラレルトラッキングシステム(PTS)のコントローラ(Deere(Deere && Company
Company 社,アメリカ)
社,アメリカ)Controller
Controller ofof Parallel
Parallel Tracking
Tracking System
System (PTS)(PTS)(Deere(Deere && Company,
Company, USA)USA)

Agri-Robo Gallery

PTSの表示例
PTSの表示例(Deere(Deere && Company
Company 社,アメリカ)
社,アメリカ)Display
Display ofof PTSPTS(Deere(Deere && Company,
Company, USA)USA)

Agri-Robo Theater

作業ナビのディスプレイ表示例
作業ナビのディスプレイ表示例(生研センター)(生研センター)
Display
Display ofof Operation
Operation Navigator
Navigator(BRAIN)(BRAIN)

ビークルオートメーションの事例
ビークルオートメーションの事例
Practice
Practice ofof vehicle
vehicle automation
automation

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4.9
4.9 耕うんロボット
耕うんロボット
Tillage
Tillage robot
robot
[図1
[図1 Fig.1]
Fig.1]ROBOTRAROBOTRAROBOTRAROBOTRA[図2[図2 Fig.2]
Fig.2]ROBOTRAの計測･制御
ROBOTRAの計測･制御
Measurement
Measurement andand control
control systemsystem ofof
ROBOTRAROBOTRA[図3[図3 Fig.3]
Fig.3]LNAVにおける電線敷設と生成磁界
LNAVにおける電線敷設と生成磁界
Cable
Cable installation
installation andand generated
generated magnetic
magnetic
fieldsfor
LNAV
systemfields for LNAV system[図4[図4 Fig.4]
Fig.4]LNAVの無人作業方法
LNAVの無人作業方法
Unmanned
Unmanned operation
operation method
method ofof LNAV
LNAV
systemsystem[図5[図5 Fig.5]
Fig.5]SNAVの機器構成
SNAVの機器構成
DeviceDevice configuration
configuration ofof SNAVSNAV systemsystem[図6[図6 Fig.6]
Fig.6]XNAVのAP-L1と位置計測システム
XNAVのAP-L1と位置計測システム
AP-L1
AP-L1 ofof XNAVXNAV systemsystem andand measurement
measurement
systemsystem ofof vehicle
vehicle position
position[図7[図7 Fig.7]
Fig.7]
作業ソフトのメインフロー
作業ソフトのメインフロー
Main
Main flowchart
flowchart forfor unmanned
unmanned operation
operation[図8[図8 Fig.8]
Fig.8]
無人作業の設定経路例
無人作業の設定経路例
Path
Path planningplanning forfor unmanned
unmanned operation
operation[図9[図9 Fig.9]
Fig.9]
ロボット作業(ロータリ耕うん)
ロボット作業(ロータリ耕うん)
Robot
Robot operation
operation (rotary(rotary tillage)
tillage)[図10[図10 Fig.10]
Fig.10]
ロボット作業(代かき)ロボット作業(代かき)Robot
Robot operation
operation (soil(soil paddling)
paddling)

ビークルオートメーションの事例
ビークルオートメーションの事例
Practice
Practice ofof vehicle
vehicle automation
automation

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4.9
4.9 耕うんロボット
耕うんロボット
Tillage
Tillage robot
robot
[図11
[図11 Fig.11]
Fig.11]
ロボット作業(ムギの播種作業)
ロボット作業(ムギの播種作業)
Robot
Robot operation
operation (wheat(wheat seeding)seeding)[Movie][Movie]耕うんロボットによる無人作業
耕うんロボットによる無人作業
Unmanned
Unmanned operation
operation with
with tillage
tillage robot
robotAgri-Robo Gallery

ROBOTRAROBOTRA(生研センター,(株)クボタ,日本航空電子工業(株),北海道大学)(生研センター,(株)クボタ,日本航空電子工業(株),北海道大学)
ROBOTRAROBOTRA (BRAIN,(BRAIN, Kubota
Kubota Co.,
Co., Ltd.,
Ltd.,
Japan
Japan Aviation
Aviation Electronics
Electronics Industry,Ltd.,
Industry,Ltd., Hokkaido
Hokkaido Univ.)
Univ.)

Agri-Robo Gallery

ROBOTRAの計測･制御
ROBOTRAの計測･制御(生研センター他)(生研センター他)
Measurement
Measurement andand control
control systemsystem ofof ROBOTRAROBOTRA(BRAIN,(BRAIN, etet al.)al.)Agri-Robo Gallery

LNAVにおける電線敷設と生成磁界
LNAVにおける電線敷設と生成磁界(生研センター他)(生研センター他)
Cable
Cable installation
installation andand generated
generated magnetic
magnetic fields
fieldsforfor LNAVLNAV systemsystem (BRAIN,(BRAIN, etet al.)al.)Agri-Robo Gallery

LNAVの無人作業方法
LNAVの無人作業方法(生研センター他)(生研センター他)
Unmanned
Unmanned operation
operation method
method ofof LNAVLNAV systemsystem(BRAIN,(BRAIN, etet al.)al.)Agri-Robo Gallery

SNAVの機器構成
SNAVの機器構成(生研センター他)(生研センター他)
DeviceDevice configuration
configuration ofof SNAVSNAV systemsystem(BRAIN,(BRAIN, etet al.)al.)Agri-Robo Gallery

XNAVのAP-L1と位置計測システム
XNAVのAP-L1と位置計測システム(生研センター他)(生研センター他)
AP-L1
AP-L1 ofof XNAVXNAV systemsystem andand measurement
measurement systemsystemofof vehicle
vehicle position
position (BRAIN,(BRAIN, etet al.)al.)Agri-Robo Gallery

作業ソフトのメインフロー
作業ソフトのメインフロー(生研センター他)(生研センター他)
Main
Main flowchart
flowchart forfor unmanned
unmanned operation
operation(BRAIN,(BRAIN, etet al.)al.)Agri-Robo Gallery

無人作業の設定経路例
無人作業の設定経路例(生研センター他)(生研センター他)
Path
Path planningplanning forfor unmanned
unmanned operation
operation(BRAIN,(BRAIN, etet al.)al.)Agri-Robo Gallery

ロボット作業(ロータリ耕うん)
ロボット作業(ロータリ耕うん)(生研センター他)(生研センター他)
Robot
Robot operation
operation (rotary(rotary tillage)
tillage)(BRAIN,(BRAIN, etet al.)al.)Agri-Robo Gallery

ロボット作業(代かき)ロボット作業(代かき)(生研センター他)(生研センター他)
Robot
Robot operation
operation (soil(soil paddling)
paddling)(BRAIN,(BRAIN, etet al.)al.)Agri-Robo Gallery

ロボット作業(ムギの播種作業)
ロボット作業(ムギの播種作業)(生研センター他)(生研センター他)
Robot
Robot operation
operation (wheat(wheat seedingseeding ))(BRAIN,(BRAIN, etet al.)al.)Agri-Robo Theater

耕うんロボットによる無人作業
耕うんロボットによる無人作業(生研センター他)(生研センター他)
Unmanned
Unmanned operation
operation with
with tillage
tillage robot
robot(BRAIN,(BRAIN, etet al.)al.)ビークルオートメーションの事例
ビークルオートメーションの事例
Practice
Practice ofof vehicle
vehicle automation
automation

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4.23
4.23 マスタスレーブシステム
マスタスレーブシステム
Master-slave
Master-slave systemsystem[図1[図1 Fig.1]
Fig.1]
追従走行のイメージ
追従走行のイメージ
VehicleVehicle following
following control
control[図2[図2 Fig.2]
Fig.2]
ロボットトラクタの構成
ロボットトラクタの構成
Constructions
Constructions ofof “master-slave“master-slave system”
system”[図3[図3 Fig.3]
Fig.3]
アクセスポイントを用いた通信例
アクセスポイントを用いた通信例
Communication
Communication throughthrough access
access points
points[図4[図4 Fig.4]
Fig.4]
データフォーマットの一覧
データフォーマットの一覧
List
List ofof datadata formats
formats[Movie][Movie]マスタスレーブシステム
マスタスレーブシステム
Master-slave
Master-slave systemsystemAgri-Robo Gallery

追従走行のイメージ
追従走行のイメージ(北海道大学)(北海道大学)
VehicleVehicle following
following control
control(Hokkaido(Hokkaido Univ.)
Univ.)

Agri-Robo Gallery

ロボットトラクタの構成
ロボットトラクタの構成(北海道大学)(北海道大学)
Constructions
Constructions ofof “master-slave“master-slave system”
system”(Hokkaido(Hokkaido Univ.)
Univ.)

Agri-Robo Gallery

アクセスポイントを用いた通信例
アクセスポイントを用いた通信例(北海道大学)(北海道大学)
Communication
Communication throughthrough access
access points
points(Hokkaido(Hokkaido Univ.)
Univ.)

Agri-Robo Gallery

データフォーマットの一覧
データフォーマットの一覧(北海道大学)(北海道大学)
List
List ofof datadata formats
formats(Hokkaido(Hokkaido Univ.)
Univ.)

Agri-Robo Theater

マスタスレーブシステム
マスタスレーブシステム(北海道大学)(北海道大学)
Master-slave
Master-slave systemsystem
(Hokkaido(Hokkaido Univ.)
Univ.)

索 引
動

画

画

像

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Click
Clickananitemitemtotosee
seeitsitspicture
pictureor
ormovie.
movie.

Index
Movies【あ】アスパラガス結束装置
イチゴ収穫ロボット(内成栽培用)
フック式エンドエフェクタ
イチゴ収穫ロボット(高設栽培用)
吸引式エンドエフェクタ
フック式エンドエフェクタ
枝打ち機
オレンジ収穫ロボット【か】
外界センシングシステム
加工食品搬送用コンベア
加工食品用エンドエフェクタ
株間除草ロボット
紙袋結束装置
カンショ移植機
キク挿し木ロボット
視覚システムプロトタイプロボットシステム
キャベツ収穫ロボット
キャベツ選択収穫機・RAC

Pictures
キュウリ収穫ロボット
電熱カッタ式エンドエフェクタ
マシンビジョン
キュウリ摘葉ロボット
切り花箱詰めロボット
草刈ロボット
耕うんロボットコーンハーベスタ
コンバイン
自脱形
脱穀・選別部
普通形
コンバイン群管理システム【さ】
作業アシスト装置
作業ナビゲータ
搾乳ロボット
作物列検出
サクランボ用シェーカ
三点リンクヒッチ
ジェラニウム挿し木ロボットシステム
自動追従運搬車

索 引
動

画

画

像

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Click
Clickananitemitemtotosee
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pictureor
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Index
MoviesPictures

自動追従システム芝刈ロボット
車両制御
収穫・計量・包装装置
自律牧草ハーベスタ
白ネギ移植機
真空播種機
スイカ収穫ロボット
スピードスプレーヤ
スペーシングロボット
静電噴霧機
施肥機
セルトレイ挿し木装置
選果ロボット
アニメーション
ロボットシステム

ロータリ式植付け装置
田植えロボット
タマネギ移植機
中耕除草機
接ぎ木ロボット
全自動形
半自動形
定植装置
テレオペレーション
車 両
モニタ
土中画像
土中光センサ
トマト収穫ロボット
多指形エンドエフェクタ
トマト箱詰めロボット【た】
ダイコン収穫機
田植機
植付け機構
自動直進田植機
同時施肥【な】
苗移植ロボット
長ネギ調製機長ネギ前処理装置
ナス収穫ロボット
ナス選果施設

索 引
動

画

画

像

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Click
Clickananitemitemtotosee
seeitsitspicture
pictureor
ormovie.
movie.

Index
Movies【は】パイプ誘導式果樹園防除機作業
バインダ
結束機構
ハウス内バッテリカー
箱詰めロボット
播種機
コーティング種子用
裸種子用
播種プラント
鉢あげロボット
パレタイジングロボット
フォレージハーベスタ
ブドウ収穫ロボット
ブドウ摘粒・整房エンドエフェクタ
ブドウ袋掛けロボット
補植システム【ま】
マスタスレーブシステム
マッシュルーム収穫ロボット
ミカン収穫ロボット
ミカン選果施設

Pictures
ミカン選別用画像処理システム
ミニトマト収穫ロボット
三次元視覚センサ装着
ハンドアイ形メロン選果機
モノレール
【や】
野菜移植機
全自動形
ホッパ式植付け装置
誘導ケーブル式果樹無人防除機
羊毛刈りロボット【ら】
履帯形ロボット履帯トラクタレタス移植機
レタス収穫ロボット
レタス包装装置
ロータリ耕
ロールベーラとベールラッパ

索 引
動

画

画

ロボットトラクタ
中 耕
防 除ロボットヘリコプタ

像

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Click
Clickananitemitemtotosee
seeitsitspicture
pictureor
ormovie.
movie.

Index
MoviesPictures

索 引
動

画

画

像

Movies【あ】
脚形ロボット
4脚壁面移動
家庭用
林業用
アスパラガス結束装置【い】
イチゴガントリ機 構
イチゴ収穫ロボット(内成り栽培用)
吸引式エンドエフェクタ
フック式エンドエフェクタ
イチゴ収穫ロボット(高設栽培)
回転式エンドエフェクタ
直角座標形アーム
フック式エンドエフェクタ
イチゴ収穫ロボット(外成り栽培用)
移動形選果ロボット
イモ類収穫機【う】
畝間自律走行運搬車

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Click
Clickananitemitemtotosee
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pictureor
ormovie.
movie.

Index
Pictures
構

成

【え】
枝打ち機
直登機構
煙霧機
【お】
オレンジ収穫ロボット
エンドエフェクタ
【か】カーネーション苗生産システム
回行式軌条
加工食品ハンドリング
エンドエフェクタ
空気噴射式コンベア
ケーキ
サクランボ
積載物
ビスケット
株間除草
可変施肥機

索 引
動

画

画

像

Movies

田植機装着基肥用
紙袋結束装置
折り込み工程
結束工程
カラーTVカメラ(ヘッド分離形)
刈払機
カルチベータカンキツ検査用ライン
カンショ移植機
慣性計測装置・地磁気方位センサ
ガントリ
機 構
圃 場
管理作業用電動台車【き】
キク挿し木ロボット
Y字形カッタ
植え付け装置視覚システム
整形装置
プロトタイプロボットシステム

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Index
Pictures

キャベツ収穫ロボット
エンドエフェクタ
キャベツ調製機
構 造
急傾斜地用施肥ロボット
構 成
キュウリ収穫ロボット
エンドエフェクタ
エンドエフェクタ(機構)
傾斜棚栽培
電熱カッタ式エンドエフェクタ
キュウリ摘葉ロボット
供給・選果ロボット
切り花コンテナハンドリングロボット
切り花ハンドリングロボット【く】
草刈ロボットシステム構成クローラタイプロボットベースマシン

索 引
動

画

画

像

Movies【こ】
耕うんロボット
代かき
ムギの播種
航法装置
コンテナ運搬用アシストアーム
コンバイン
脱穀・選別部
汎用形【さ】
作業アシスト用アーム
操作部
作業ナビゲータ
搾乳ユニット自動搬送装置
搾乳ロボット
つなぎ飼い用サクランボ用シェーカ
三次元視覚センサ
2波長式
レーザー距離センサ式
三点リンクヒッチ

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Index
Pictures【し】椎茸選別装置ジェラニウム挿し木ロボット
エンドエフェクタ
支線式軌条
自動計量装置自動追従
自動追従バー
自動追尾形測量装置
自動野菜工場
栽培様式
設 備
シャトルスプレーカ
樹上走行モノレール
収 穫
防 除
自律走行試験用車両
自律走行システム
自律走行トラクタ
自律牧草ハーベスタ
真空播種機
テンプレート形

索 引
動

画

画

像

Movies【す】
スイカ収穫ロボットアーム
エンドエフェクタ
吸着式エンドエフェクタ
テレオペレーション形
スイカ積載装置
水田除草ロボット
構 成
水田用除草機水稲湛水条播機
ステレオビジョン(作物列認識)
スピードスプレーヤ
スペーシングロボット
スラリスプレッダ【せ】
整列播種装置
整列ローラ
施肥田植機
施肥播種機
セルトレイ挿し木装置
選果ロボットシステム

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Index
Pictures

先行/追走コンバイン
先行/追走車両
全油圧操舵機構
【そ】
操向HST
【た】
ダイコン収穫用エンドエフェクタ
田植機
自動直進形
車両方位角制御
ロータリ式植付け爪(機構)
ロータリ式植付け爪(軌跡)
田植えロボット
制御ブロック図
多目的モノレール
ダンパ
【ち】
中耕除草機
果樹用
水田用

索 引
動

画

画

像

Movies【つ】
追従形子機車両
追走コンバイン
通路移動用台車
接ぎ木ロボット
全自動形
半自動形
【て】
ティートカップ
定植装置
デパレタイザテラヘルツ波イメージングシステム
テレオペレーション(ヘリコプタ)
電磁誘導方式
【と】
動力運搬車
クローラ式
小形特殊自動車
土壌消毒機
土中光センサ
構 造

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Index
Pictures

トマト収穫機
トマト収穫ロボット
エンドエフェクタ
作業手順
多指形エンドエフェクタ
フィンガ
トラクタ
トレーラ
【な】
苗移植ロボット
苗認識ロボット
長ネギ調製・選別システム
長ネギ前処理工程
ナス収穫ロボット
エンドエフェクタ
ナス選別用ライン
【ね】
ネギ収穫機

索 引
動

画

画

像

【は】
パイプ誘導式果樹園防除機
構 成
バインダ
結束方法
ハウス内運搬車両
構 成
ハウス内バッテリカー
運 搬
防 除
ハクサイ収穫機
構 造
箱詰めロボット
キュウリ
トマト
播種機(裸種子用)
鉢あげロボット
反転機構(選別機械)
反転耕・ロータリ耕【ひ】ピーマン整列装置

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Index
MoviesPictures【ふ】フォレージハーベスタ
伴走運搬車
敷設電線
ブドウ管理・収穫ロボット
アーム
ブドウ収穫エンドエフェクタ
構 造
フィンガ・カッタ
ブドウ摘粒・整房エンドエフェクタ
ブドウ袋掛けロボット
エンドエフェクタ
作業手順
ブロードキャスタ
噴霧機
【へ】
ヘリコプタ
自律飛行
ラジコン
ロボットへリコプタ

索 引
動

画

画

像

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Index
Movies【ほ】防除ロボット
自動野菜工場
スポット防除補植システムマシンビジョン・エンドエフェクタ
捕虫機
ポットサーバー・ソイルサーバ【ま】マスタースレーブ
追従走行
ロボットトラクタ
マッシュルーム収穫ロボット
エンドエフェクタ
搬送コンベア
搬送用グリッパ
マニュアスプレッダ【み】
ミカン収穫ロボット
エンドエフェクタ
ミカン選別用画像処理システム

Picturesミニトマト収穫ロボット
ハンドアイ形
【む】
無人防除機
【も】
モーアコンディショナ
木材画像検査システム
モノレール
【や】
野菜移植機
植付け装置
全自動形
苗取り出し爪【ゆ】
油圧式アーム誘導ケーブル式果樹無人防除機
誘導ケーブル

索 引
動

画

画

像

Movies【よ】
羊毛刈りロボット
2本アーム形
バリカン
羊固定装置
【ら】
ライムソーワ【り】
リンゴ収穫ロボット【れ】レーザ距離計昇降装置搭載ブドウ管理収穫ロボット搭載
レタス収穫ロボット【ろ】
ロータリカルチベータ
ロータリシーダ
ロータリバケット
ロールベーラ

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Index
Pictures

ロボットスプレーカ
ロボットトラクタ
航法センサ
防 除
レーザスキャナ搭載

索 引
動

画

画

像

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Click
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Index
MoviesPictures【A】
Asparagus binding machine
Assisting device for agricultural operations
Automatic following system
Automatic following transport vehicle
Autonomous hay harvester【B】
Battery-car in greenhouse
Binderbinding mechanism【C】
Cabbage harvester and RAC
Cabbage harvesting robot
Cherry shaker
Cherry tomato harvesting robot
with 3D vision sensor
with 3D vision sensor on its end-effector
Chrysanthemum cutting sticking robot
machine vision systemprototyperobot system

Combine harvester
grain threshing and cleaning section
head feeding typemulti-purpose type
Complementary transplanting system
Conveyors by use of air flow
Corn harvester
Crawler tractor
Crawler type robot
Crop row detection
Crop space weeding by robot
Cucumber defoliating robot
Cucumber harvesting robot
end-effector with electric heat cutter
machine vision
Cultivator for orchard
Cut flower handling robot
Cutting sticking machine【D】
Daikon radish harvester

索 引
動

画

画

像

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Index
MoviesPictures【E】
Eggplant grading facility
Eggplant harvesting robot
End-effector for processed foods
External sensing system【H】
Harvesting, weighing, and packing system【F】
Fertilizer distributors
Filling and binding machine for grain
Forage harvester
Fruit grading robot
animation
robot system【L】
Lawn mowing robot
Leek preprocessing system
Leek transplanter
Leek trimming machine
Lettuce harvesting robot
Lettuce packing machine
Lettuce transplanter【 G】
Geranium cutting sticking robot
Grafting robot
full-automatic typesemi-automatic type
Grape bagging robot
Grape berry thinning end-effector
Grape harvesting robot【I】
Image acquisition system for orange grading【 M】
Management system for multiple combines
Mandarin orange harvesting robot
Master-slave system
Melon grading machine
Milking robot
MonorailMowing robot

索 引
動

画

画

像

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Index
MoviesMushroom harvesting robot【O】
Onion transplanter
Operation navigator
Orange fruit grading facility
Orange harvesting robot【P】
Packing robot
Palettizing robot
Potato transplanter
Potting robot
Precision seeding plantPruning machine【R】
Rice transplanter
auto-steering rice transplanter
planting fingers
rotary type planting fingers
with fertilizer applicator
Rice transplanting robot

Pictures
Robot helicopter
Robot tractor
for chemical spraying
for intertillage operation
Roll baler and bale wrapper
Rotary tillage【S】
Seeding machinefor coated seeds
for naked seeds
Seedling transplanting robot
Soil sensor
image under the groundSpacing robot
Speed sprayer
Sprayer using static electricity
Strawberry harvesting robot for ridge top
end-effector with hook
Strawberry harvesting robot for table top culture
end-effector with hookend-effector with sucking mechanism

索 引
動

画

画

像

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Index
Movies【T】
Tele-operation
monitorvehicleThree-point linkage hitch system
Tillage robot
Tomato fruit packing robot
Tomato harvesting robot
multi-fingered end-effector
Transplanting machine【 U】
Unmanned sprayer
based on wired navigation
using pipe following navigation【V】
Vacuum seeding machine
Vegetable transplanter
full-automatic typetransplanting device with hopper
Vehicle control by machine vision

Pictures【W】
Watermelon harvesting robot
Wool sharing robot

索 引
動

画

画

像

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Index
MoviesPictures【A】
Aligning seeder for large and elliptical seeds
Apple harvesting robot
Asparagus binding machine
Assisting arm for container handling
Assisting arm for heavy material handling
control unit
Automatic following
drawbarAutomatic guidance system
Automatic in-ridge traveling vehicle
constitution
Automatic plant factory
facilities
plant training system
Automatic system for carrying milking units
Autonomous hay harvester
Autonomous tractor with machine vision【B】
Battery-car in greenhousefor carrier
for chemical spraying

Binderbinding procedure
Branch rails
Broadcaster
Buried wire on field
Bush cutter【C】
Cabbage harvesting robot
end-effector
Cabbage trimming machine
structure
Cable installation
Carnation seedling production procedure
Carrier for lateral movement
Cherry shaker
Cherry tomato harvesting robot
with 3D vision sensor
Chrysanthemum cutting sticking robot
lower leaves cutting device
machine vision system
planting device

索 引
動

画

画

像

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Index
Moviesprototyperobot system
Y-shaped cutter
Citrus grading line
Combine harvester
grain threshing and cleaning section
multi-purpose combine harvester
Complementary transplanting system
machine vision and end-effector
Crawler type robot tractor
Cucumber defoliating robot
Cucumber harvesting robot
end-effector
end-effector (mechanism)
end-effector with electric heat cutter
inclined trellis training system
Cultivatorfor orchardfor paddy field
precision cultivator for paddy field
Cut flower container handling robot
Cut flower handling robot
Cutting sticking machine

Pictures【D】
Daikon radish harvesting end-effector
Depalettizer
Drill seeder for direct sowing of rice
Dumper【E】
Eggplant grading lines
Eggplant harvesting robot
end-effector
Electric cable for navigation
Electric motor vehicle for management operation【F】
Fertilizing robot for steep slope use
system component
Filling and binding machine for grainfolding procedure of bag opening
tying procedure
Fog machines
Following combine harvester
Following vehicle
Forage harvester
and wagon

索 引
動

画

画

像

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Index
MoviesFruit grading and providing robots
Fruit grading robot system
Full hydraulic steering system【G】
Gantry systemfieldmechanism
for strawberry
for strawberry (constitution)
Geranium cutting sticking robot
end-effector
Grafting robot
full-automatic typesemi-automatic type
Grape bagging robot
bagging procedure
end-effector
Grape berry thinning end-effector
Grape harvesting end-effector
constitution
fingers and cutter

Pictures【H】
Head separate type color TV camera
Helicopter
autonomous navigation helicopter
radio-controlled helicopter
robot helicopter
HST for steering
Hydraulic arm【I】
IMU and GDS in-one system
Insect collector【L】
Laser scanner
mounted on robot to work in vine yard
mounted on up-and-down device
Leading and following combines
Leading and following vehicles
Leek harvester
Leek preprocessing and grading system
Leek preprocessing procedure
Legged robot

索 引
動

画

画

像

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Index
Moviesfor forestry
for home use
quadruped walking robot
Lettuce harvesting robot
Lime sower【 M】
Mandarin orange harvesting robot
end-effector
Manure spreader
Master-slave system
robot tractor
vehicle following control
Milking robot
for cows in stanchion stall barn
Mobile grading robot for sweet pepper
Monorail
Monorail operating over trees
for harvestingfor chemical spraying
Mower conditioner
Mowing robot
schematic diagram

PicturesMulti-purpose monorail
Multi-purpose robot for grapearmMushroom harvesting robot
conveyor
end-effector
grippers of conveyor
Mushroom sorting system【N】
Nappa leafy vegetable harvester
mechanism
Navigation device【O】
Operation navigator
Orange grading machine vision system
Orange harvesting robot
end-effector【P】
Packing robot
for cucumber

索 引
動

画

画

像

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Index
Moviesfor tomato
Plowing and rotary tillage
Pot provider and soil provider
Potato harvester
Potato transplanter
Potting robot
Power cart
crawler typesmall special vehicle
Processed food handing
biscuitcakecherry fruit
conveyor by use of air flow
end-effector
piled objects
Pruning machine
climbing mechanism【R】
Rice transplanterrotary type planting finger (locus)
rotary type planting finger (mechanism)

Picturesvehicle heading control
with auto-steering systemwith fertilizer applicator
Rice transplanting robot
block diagram for control
Robot spray-car
Robot tractor
for chemical spraying
with laser scannerwith navigation sensors
Roll baler
Roller conveyor
Rotary cultivator
Rotary seeder
Rotary tray
Round-about rail【S】
Seeder with fertilizer applicator
Seeding machine for naked seeds
Seedling recognizing robot
Seedling transplanting robot
Shuttle spray-car

索 引
動

画

画

像

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Index
MoviesPicturesSlurry spreader
Soil disinfector
Soil sensor
structure
Spacing robot
Speed sprayer
SprayerSpraying robot
in automatic plant factoryspot-spraying
Stereo vision system (crop row recognition)
Strawberry harvesting robot for ridge top
end-effector with hookend-effector with sucking mechanism
Strawberry harvesting robot for ridge wall
Strawberry harvesting robot for table top culture
Cartesian coordinate arm
end-effector with hookend-effector with rotary mechanism
Sweet pepper orientation conveyors【T】
Teat-cups
Tele-operation (helicopter)
Terahertz imaging system
Test vehicle for autonomous travelingThree dimensional vision sensor
two wave length laser beams typeby use of laser scanner
Three-point linkage hitch
Tillage robot
for soil paddlingfor wheat seeding
Tomato harvester
Tomato harvesting robot
end-effector
harvesting procedure
multi-fingered end-effector
structure of finger
TractorTrailer
Transplanting machine
Turning over mechanism of grading machine

索 引
動

画

画

像

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Index
MoviesPictures【U】
Unmanned sprayer
based on wired navigation
using pipe following navigation
using pipe following navigation (diagram)
Utility battery carrier in greenhousemechanism【V】
Vacuum seeding machine
template type
Variable fertilizer distributor
mounted on rice transplanter
Vegetable transplanter
full-automatic typeseedling picking fingers
transplanting device【W】
Watermelon harvesting robotarm
end-effector
end-effector with suction cup

tele-operated robot system
Watermelon loading device
Weeding between crops
Weeding robot for rice paddy field
constitution
Weighing machine
Wood inspection system
Wool sharing robot
hair clipper
sheep fixing device
with two arms

はじめに
1.

農業生産の自動化とロボット化

1.1
農業機械とは
1.2
農業機械から農業ロボットへ
1.2.1
農業ロボットの定義
1.2.2
農業ロボットの歴史と役割
1.2.3
ロボットを利用した新しい農業生産

2.

マシンビジョン

2.1
農業ロボットのマシンビジョンとは
2.2
対象物の光学的特性
2.3
マシンビジョンシステム
2.3.1
エネルギーの流れ
2.3.2
照 明
(1)
照明の基礎
(2)
照射方式
(3)
ランプの種類
2.3.3
撮像素子とテレビカメラ
(1)
撮像素子
(2)
レンズ
(3)
テレビカメラ
2.3.4
カメラからPCまでの画像データの転送
2.4
マシンビジョンのためのソフトウェア
2.4.1
色変換
(1)
色度変換
(2)
L*a*b*変換
(3)
HSI変換
(4)
画像間演算による色抽出

2.4.2
前処理
(1)
エッジ検出フィルタ(2)
平滑化フィルタ(3)
濃度値画像における各種処理(4)
2値画像における各種処理
2.4.3
2値画像における特徴量計測
(1)
寸 法
(2)
疑似体積
(3)
形状特徴量
2.4.4
テクスチャ特徴量
2.4.5
位置検出
(1)
ステレオ画像法(2)
視点の移動による方法
2.4.6
認識アルゴリズム(1)
障害部位認識アルゴリズム(2)
作物認識アルゴリズム
2.5
マシンビジョンからの情報
2.5.1
X線画像
2.5.2
紫外画像
2.5.3
カラー画像
2.5.4
白黒画像
2.5.5
近赤外画像
2.5.6
テラヘルツ画像
2.5.7
ハイパースペクトル画像
2.5.8
リモートセンシング画像
2.5.9
3次元画像
2.5.10 その他の断層画像
演習問題

3.

エンドエフェクタとアーム

3.1
農業ロボットのエンドエフェクタとアームとは
3.2
対象物の特性
3.2.1
物理的特性
(1)
基礎的物理特性
(2)
力学的特性
(3)
音波特性
(4)
電気的特性
(5)
その他の特性
3.2.2
栽培様式
(1)
開心自然形
(2)
ヘッジング，トッピング(3)
フェンス仕立て
(4)
棚仕立て
(5)
畝状栽培様式(1)(6)
畝状栽培様式(2)(7)
穀物の栽培様式
(8)
高設栽培
(9)
植物工場
3.3
アクチュエータ
3.3.1
電気式
(1)
DCモータ
(2)
ACモータ
(3)
ステッピングモータ
(4)
ソレノイド
3.3.2
油圧式
3.3.3
空気圧式
3.3.4
SMAアクチュエータ
3.4
センサ
3.4.1
マイクロスイッチ
3.4.2
光電センサ
3.4.3
ポテンショメータ
3.4.4
エンコーダ
3.4.5
超音波センサ
3.4.6
PSD
3.4.7
レーザ距離計
3.4.8
ひずみゲージ
3.4.9
圧力センサ
3.4.10赤外線センサ3.5
エンドエフェクタ
3.5.1
エンドエフェクタの機構
(1)
把持機構
(2)
切断機構
(3)
吸引機構
(4)
吸着機構
(5)
貫入機構
(6)
その他
3.5.2
エンドエフェクタの機能
3.5.3
エンドエフェクタのセンシング(1)
防除作業における距離検出(2)
オレンジ収穫における距離検出と吸着，切断(3)
ミカン収穫における吸着と分離，切断(4)
トマト収穫における吸着と把持(5)
イチゴ収穫における位置検出と切断(6)
キュウリ収穫における果柄の検出と切断
3.6
アーム
3.6.1
アームの基本機構
3.6.2
アームの種類と適応栽培様式
(1)
直角座標形
(2)
円筒座標形
(3)
極座標形
(4)
多関節形
3.6.3
可操作度
3.6.4
冗長自由度アーム
3.6.5
アームの安全性
演習問題

4.

ビークルオートメーション

4.1
オフロードビークルオートメーションとは
4.1.1
ビークルオートメーションの構成要素
4.1.2
ビークルオートメーションに必要なメカトロニクス
4.1.3
次世代のロボット化技術
4.1.4
テラメカニクスと非線形運動系
4.2
航法センサ
4.2.1
GPS
(1)
GPSシステム(2)
測位原理と精度(3)
デファレンシャルGPS (differential code GPS;DGPS)(4)
RTK-GPS (real-time kinematic GPS)
4.2.2
超音波センサ(1)
対地速度測定(2)
距離測定 (range measurement)
4.2.3
レーザ
4.2.4
地磁気方位センサ
(1)
計測原理
(2)
地磁気検出の誤差(3)
センサ出力の補正
4.2.5
ビジョンセンサ(1)
座標系の変換(2)ハフ変換に基づく目標経路の検出(3)
領域分割に基づく境界線の検出
4.2.6
ジャイロスコープ(1)
ジャイロスコープとは
(2)
計測原理
4.2.7
埋設電線
4.3
ビークル運動モデリング
4.3.1
車輪ビークルのモデリング(1)
幾何学モデル (kinematic model)
(2)
力学モデル
(3)
ニューラルネットワーク
4.3.2
履帯ビークルのモデリング
4.3.3
脚形ビークルのモデリング
4.3.4
ヘリコプタのモデリング
4.3.5
カルマンフィルタによる状態推定

4.4
ビークル制御法
4.4.1
古典制御
(1)
PID制御と傾斜補正(2)点群経路への追従制御
4.4.2
現代制御
4.4.3
適応制御・学習制御
4.5
作業計画・経路計画
4.5.1
慣行作業法とロボット作業法
4.5.2
経路生成法
(1)
幾何学的手法による経路計画(2)
スプライン曲線による曲線経路生成(3)
遺伝的アルゴリズムによる任意経路生成
4.5.3
作業計画の最適化
4.6
安全性と障害物回避
4.6.1
ビークルオートメーションの安全性
4.6.2
自己診断機能4.6.3
障害物検出法と回避動作(1)
危険度の数値化(2)
回避動作の生成4.7
マルチエージェント
4.7.1
統合システムと自律分散システム
4.7.2
ネットワークロボット
4.7.3
協調動作による農作業の効率化(1)
複数台の機械の無人追従システム(2)
複数台のロボットによる協調作業
演習問題

参考文献
演習問題解答索 引

謝辞およびお願い
本CDのムービーおよび写真は,数多くの研究機関,会社および研究者,技術者の皆さまのご厚意により,教育,研究を主目的として掲載させていただいております。ここに,ご協力いただいた皆さまに深くお礼を申し上げます。
また,これらのファイルの取り扱いには,ご配慮いただきますよう,お願い申し上げます。

Many Thanks
The movies files and pictures in this book and on this CD have been reproducedwith the permission of many engineers and researchers in companies andresearch centers for use with the sole purpose of teaching and research.
The authors want to express their gratitude to all of the providers of this source
material, and appreciate the handling of these files by the readersin accordance with these limitations.