Arduino Compatible Open Source Humanoid ------

アイロンボーイ
ユーザーマニュアル目次

01 はじめに 01
01

製品紹介/特徴
仕様

03
04

安全関連
02 ロボットの構成 05
構成品目

05

部分別説明

05

関節の構造と名称

08

03 ロボットコントロー09
主な機能

09

部分別説明

11

04 管理プログラム 12
使用環境

12

インストールする

13

通信設定

14

画面構成/説明

15

ゼロと基本パラメータ22

基本姿勢の設定

25

モーション編集および
26

ライブラリ

30

仮想プロポ
リモコンで操縦34

05 ロボット操縦 APP 36
インストールする 36設定する 36
通信接続 40
操縦

40

通信の切断

43

06 ユーザープログラミ 44
Arduino と IRduino

44

Shield46

API とライブラリ47

07 付録 54
バッテリ管理および充電 54
LED の色制御表

55

Piezo 音番号札 57
モーションデータ関節補正 59
61

モーションライブラリ
ロボット取付けスタンドの
組み立て

65

1 はじめに1.1 製品の紹介と特徴
この度はアドゥーイーノ互換ヒューマノイド アイロンボーイ IRH-100を購入していただきありがとうございます。オープンソースのハードウェ
アアドゥーイーノ（Arduino）を搭載したヒューマノイドプラットフォームです。安全にご使用頂く為に、本取扱説明書を必ずお読みください。

アイロンボーイ IRH-100 は、16 個のデジタルサーボモータ、専用コント
ローラ（IRC-24）とメタルブラケットフレームとその他のハードウェア
で構成されています。
IRH-100 は、メインコントロールボード（IRC-24）にアドゥーイーノシ
ールドを簡単に装着することができる個別の専用アドゥーイーノボード（IRduino）を標準装備しています。IRduino ボードは、市販されている
アドゥーイーノシールドと互換性があり、市販されている様々な種類のア
ドゥーイーノシールドをユーザーが購入して簡単に装着できます。
IRH-100 では IRduino API とライブラリを提供して、ユーザーの想像に基づいて様々な種類のロボットタスクを実装することができます。
IRH-100 は、オープンソースベースのアルディーノシールドのオプションを使用して、さまざまなロボットタスクを組み合わせることができるメ
リットがあります。
本製品は、組立完成済みとなっていますので、ご購入直後からソフトウェ
アプログラミングの学習に集中することが出来ます。
【オールインワンマザーボード] IRH-100 のメインコントロールボード（IRC-24）にはロボットを駆動するための様々な機能を有しています。
ジャイロセンサー（6 軸加速度）、Bluetooth 4.0 モジュールが標準装備されております。また専用 IRduino ボードが装着されており、様々なアドゥーイーノシールドとの接続が容易にできます。
【IRduino ボード]IRduino は ATmega32u4 を基にしたマイクロコントローラであって、IRH-100 のマザーボードに簡単に装着が可能です。20 個のデジタル入力/出力ピンを内蔵しています。
（7 つは、PWM 出力、12 個はアナログ入力）また、マイクロ USB、電源ジャック、ICSP ヘッダおよびリセットボタンを標準装備しています。
そしてポートの拡張性をより効率的に運用するために、ハードウェアのシ
リアルとソフトウェアのシリアル通信の切替をすることができます。
-1-【サーボモータ】 IRH-100 は、プログラム可能なデジタルサーボ（IRS-440）を
16 個標準装備しています。

[トータルマネージャー] Total Manager Software は、モーションセッティング、モーションタスクの設定、LED/ピエゾ制御とセンサーの状態を監視することができるユーザーインターフェース専用の管理ソフトウェアです。
モーションセッティングでは、逆運動学（Inverse Kinematics）UI と左右の動きの同期機能で、ユーザーだけのモーションを直感的で簡単にプログラミング化が可能で、多くの時間を節約することができます。

[特徴]
工場出荷時、組み立て完成済み
アドゥーイーノ接続用互換ボード付属
6 軸ジャイロセンサー搭載（3 軸ジャイロセンサー + 3 軸加速度センサー）
Bluetooth 4.0 通信モジュール実装済み
スマートフォンからの無線コントトール可能
専用ロボットスタンドと専用キャリングバッグ付属
基本モーション 20 個+ 80 追加モーション インストール済み-2-

1.2。仕様[IRH-100 アイロンボーイ]
制御システム

ＰＷＭ制御（Pulse Width Modulation）、1500usec Neutral

自由度

16 自由度 （最大 24 自由度の拡張可能）

動作電圧

5.5V〜7.0VDC（専用 Ni-MH 5Cell Battery 推奨）

ロボット操縦方法

Bluetooth 4.0 BLE 通信を介して携帯電話の制御（アンドロイドのみ対応）
赤外線リモコン（リモコンは付属しておりません）
16bit、ATXmega128、Firmware Upgrade 可能

プライマリコントローラ（IRC-24）

1MB data memory（基本 100 モーション提供+消費創作モーション 100 保存）
IRduino ドッキングポート
6 軸ジャイロ/加速度センサー、Bluetooth 4.0 内蔵
Total Manager Software ：Motion Feedback、Motion Capture and Inverse-Kinematics（逆運動学）

管理ソフトウェア機能など。
モーションと 状態スク設定
LED /ピエゾ 制御、センサのモニタリング

慣性制御センサー

3 軸加速度+

3 軸ジャイロセンサー（メインコントローラに内蔵）

バッテリー

1,500mA Ni-MH Battery 5 Cells
専用アドゥーイーノボード（IRduino）組み込み（市販の様々なアドゥーイーノシールドに対応）
Arduino API、サンプル、ライブラリ、提供

アドゥーイーノ互換

20 種類のデジタル入力/出力ピン（PWM 出力の 7 つの、Analog 入力 12 の）Micro USB コネクタ、電源ジャック、ICSP ヘッダ、リセットボタン
32KB Flash memory、2.5KB SRAM、1KB EEPROM と 16MHz Clock Speed

LED 制御プログラム可能な 3 color LED（胸部）、1x Blue LED（Bluetooth Link 表示 ： 頭部）

動作温度-20℃〜+ 60℃

サイズ

170 X 99 X 335mm

重量

1.3kg

標準アクセサリー

専用ロボットスタンド / 専用ロボットキャリングバック-3-

[IRS-440 サーボモータ]
CPU

32 ビット マイコン、 4096 解像度、 プログラム可能

動作電圧

4.8〜6.5VDC

動作温度-20℃〜+ 60℃

速度0.2sec at 6.0V

ストールトルク

8kgf.cm at 6.0V

スタンディングトルク

12kgf.cm at 6.0V

IDLE 電流

20mA

動作電流

200mA /無負荷時

デッドバンド

3usec

パルスの各

1°/ 10usec

最大動作角度-65°+ 65°

サイズ

40 x 20 x 47mm

重量

55g

-4-

1.3 安全の為の注意事項
本製品は、組立完成品で、下記の注意に反した使用による、故障や事故等についてはいかなる保証も致しかねます。注意を無視して誤った取扱いをした場合、人的障害や物的損害が生じる危険があります。
安全の為に使用前に、ユーザーマニュアルを十分に熟知して、以下の安全注意事項を必ず守ってください。
当製品は 15 歳以上を対象としています。
15 歳以上の方でも製品の取り扱いに不慣れな方は販売店や経験者に指導を仰いでください。
本商品を子供に使用させないでください。また、いかなる場合も幼児や子供の触れる可能性のある場所に置いてはいけません。
本製品は防水ではありません。湿気の多い所や水のかかる所では絶対に使用 / 保存しなでください。
衝撃に弱いので破損等に注意してください。また直接日光に長時間照射すると変形や変色する事があります。
製品保証期間はご購入日から 1 ヶ月となります。（各部の消耗品等は除く）
ニッケル水素電池パックは使用頻度に応じて寿命が流動的な消耗品であり、サーボギアは、一定の時間を使用すると、遊びが徐々に大きくなりますので消耗品となります。
各注意・説明に反して誤った設定や不適切な取扱いで起きた結果については、当社は一切責任を持ちません。
免責事項：製品の性格上、お客様が当製品をご使用になって起きました結果につきましては責任を負いかねます事を予めご了承ください。
下のマーカーは注意事項を無視して発生する可能性のある潜在的な危険に説明します。
警告：死亡または重傷の危険
注意：けが、または製品の損傷の可能性

警告・ナイフ/千枚通し/ドリルなどの不要な工具で任意の分解/組立禁止
・夏場の自動車の中など直射日光や高温でのロボット保管および操作は行なわないでください。
・専用電池パックのショート、物理的な損傷、浸水、加熱などのは行なわないで下さい。
・充電ケーブルは取付、取り外し時に損傷しない様に気を付けてください。ケーブルへの加工・使用時の加熱/
過負荷に気を付けてください。火災や感電の恐れがあります。
・メインコントローラ / サーボ の任意の分解 / 改造は火災 / 感電の原因となりますので絶対に行なわないでください。
・湿気の多い場所や結露環境で使用禁止。感電 / 漏電による火災の防止
・ロボット動作時は顔や手を近付けないでください。ロボットの各関節部に指や手を挟み込む危険があります。
注意
・ご使用時には十分なスペースを確保してください。また机などの高所からの落下や固い床での使用時の転倒は、思わぬ故障や破損につながりますので気を付けてください
・海外での使用時は使用する地域または国により国別許認可や事前の確認が必要となる場合がございます。
・充電器 / バッテリーパックの取り外し時にはコードが破損しないように注意してください。コネクタやコー
ド部はショートしないように気を付けてください。感電の恐れがあります。

-5-

2 ロボット（IRH-100）2.1。構成品目*キャリングバック内の内箱は再利用することで、製品の移動時のロボットと部品を保護するのに役立ちます。
2.2。部分別説明-6-

① 電源ステータス LED
胸部丸型赤色 LED では電源とバッテリーの状態を表示します。
電源の状態

LED の表示

電源スイッチ OFF

OFF

電源スイッチ ON

ON（RED）

バッテリー不足

残量 20％以下（点滅を繰り返し）② Bluetooth ステータス LED
コントローラに内蔵された Bluetooth モジュールの電源または接続状態を表示します。
Bluetooth 接続の状態

LED の表示Bluetooth の電源 OFF

OFF

Bluetooth の電源 ON

ON（WHITE）

Bluetooth の接続

ON（BLUE）③胸部 RGB LED
様々な色を表示することができる RGB LED です。スマートフォンアプリを利用して、操縦したり、モーション
実行中、様々な色表現の指定が可能です。
④ PIEZO
ブザー音が出力され、メロディーを作ることができる Piezo です。モーション実行中、さまざまな音の指定が可能です。

① 電源スイッチ
タンブラー型スイッチで、上げれば、電源がオンになり、下げると電源がオフになります。
② バッテリーの充電端子
付属の充電器を接続すると、自動的に充電をします。充電時間は、最大 2 時間程度です。
③バッテリーの接続端子付属の専用バッテリー（1500mA、6V NiMH）をコネクタに合わせて接続して電源を供給します。

-7-

① 赤外線リモコンセンサー受光部
赤外線リモコンは含まれていません。適合する汎用型赤外線リモートコントロールを介してアイアンボーイを操縦することができます。ただし、事前にリモコンコード表に希望のボタンとモーションプログラムをロボットに保存する必要があります。
② ファームウェアの更新スイッチ
コントローラ駆動プログラムを更新しようとするときは、電源が OFF の状態で、このボタンを押しながら電源
を ON にすると、更新モードに入ります。
③ コントローラ USB コネクタ（Micro-B Type）
ロボットのメインコントローラとＰＣ（トータルマネージャーロボット制御用プログラム）を接続するときに使用し、ロボットとトータルマネージャープログラムを接続して、ロボットを設定したり、モーション制作と編集、モーションダウンロードするときに使用します。
④ アドゥーイーノ USB コネクタ

（Micro-B Type）

IRduino とＰＣを接続するときに使用します。
⑤電源入力端子IRduino を独立して使用するときは、電源を供給している端子、
入力電圧：6V〜12V※この端子に電源を印加しても Main コントローラやロボット本体には電源が印加されません。

-8-

2.3。関節各部の構造と名称
IRH-100 は、下図のような関節構造と名称があります。専用コントローラは、サーボをチャンネルごとに一対一に対応するため、各関節の位置にあるサーボは、指定されている位置に合わせてサーボ番号があるコントローラ
サーボチャンネルを選択して接続が必要です。

（1）関節の名称
JLn：ロボットの左関節の n 番目の関節
JRn：ロボットの右関節の n 番目の関節（2）関節数
関節番号（n）

-9-

関節の位置

1

股関節左右回転2

股関節の前後回転

3

膝関節

4

足首の関節の前後の回転

5

足首の関節左右回転

6

肩関節の前後の回転

7

肩関節左右回転9肘関節

（3）サーボ番号
コントローラは、最大合計 24 個のサーボチャンネルが独立して動作可能です。IRH-100 では、関節が 16 ヶ所あり、16 個のサーボチャンネルへ割り当てられています。関節をユーザーが追加して制御しようとするときは、割り当てされていない空きチャンネルを有効にして使用することができます。
[空きチャンネル推奨関節位置]チャンネル番号

関節の位置

S00

右股関節垂直軸回転

S06

左股関節垂直軸回転

S14

右腕肩関節の回転

S16

右腕の手首の関節やグリップ装置

S19

左腕の肩関節の回転

S21

左腕の手首の関節やグリップ装置

S22

頭左右回転（垂直軸 Pan）

S23

頭上下 Tilt-10-

3 ロボットコントローラ
IRH-100 を制御するためのシステムです。サーボモータ制御、6 軸ジャイロセンサ、ブルートゥース 4.0（BLE）
モジュール、大容量のモーションデータメモリ、LED ディスプレイとピエゾの出力は、バッテリーの充電接続、IRduino 専用接続ポート、IR 受信センサーなどで構成されています。
3.1。コントローラの主な機能
コントローラは、ロボットを制御するために、次のような機能を提供します。
（1）サーボ制御（24ch）
24 個のサーボパルス制御方式を提供しています。RC 用サーボなどに使用する Pulse（PPM)規格を使用します。

PPM（Pulse Position Modulation）Compatible [Radio-Control Servo Pulse Mode]（2）モーションコントロールと管理
コントローラは、モーションの作成、編集、テスト、実行、停止、トルク制御などを行ないます。ユーザーによる操作プログラム 100、固定動作プログラム 100 など様々な機能の実行が可能であり、モーションデータをロボットに保存して、独立し実行させることが可能です。
ロボットに保存されたモーションファイルは、ＰＣ管理プログラム上でインポートが可能で、動作中のモーショ
ンを簡単に書き換え変更することができます。

動作番号

プログラム表示説明

0〜99

MOTION_USER_00〜_99

ユーザーによる操作プログラム

0〜99（外部メモリ

領域に格納）

100〜199

MOTION_LIBRARY_00〜99

固定動作プログラム

0〜99（内部メモリ領域に保存）

200

MOTION_TORQUE_OFF

全サーボのトルクを解除

201

MOTION_USER_TEST

ユーザーの操作の作成中、テストの目的で一時的に実行する動作255-11-

MOTION_STOP

動作停止（既存の実行中の動作を停止させる）

（3）ユーティリティサポート
コントローラ駆動プログラムをコンピュータを介してアップデートが可能であり、モーションコントロールなど
さまざまな機能をサポートします。
（4）Bluetooth を利用したリモートコントロール
Bluetooth ブルートゥース 4.0 BLE モジュールが内蔵されて、スマートフォンや Bluetooth モジュールを搭載したノートパソコン、PC などでも利用可能です。Bluetooth を利用して操縦可能な Android の専用アプリを提供
しています。
（5）IR（赤外線）方式を利用したリモートコントロール
汎用型赤外線リモコンを利用して、モーションのリモートコントロールを実行をすることができます。
（6）慣性センサを用いた姿勢の傾き測定
3 軸ジャイロセンサと 3 軸加速度センサーの 6 軸慣性センサーが搭載されおり、ロボットの姿勢（傾き）を Rollと Pitch の値で測定しています-12-

3.2。コントローラ部の説明（1）サーボ制御ポート（24ch）
最大 24 個のポートをサーボパルス方式で制御します。
（2）モーションデータ保存メモリ
ユーザーによる操作プログラム 100、固定動作プログラム 100 が格納されているメモリです。
※ 固定ライブラリ 100 個のうち、工場出荷時ゼロ設定がされているのは 20 種類のモーションプログラムであり、残りの 80 個のモーションプログラムは、ユーザーが指定されたモーションにゼロ調整をして使用ください。
（3）Micro-B Type USB ポート（トータルマネージャー接続用）
コントローラ駆動プログラムをコンピュータを介してアップデートが可能であり、トータルマネージャーソフト
ウェアと連動して、さまざまな機能をサポートします。
（4）コントローラ駆動プログラム更新モード専用スイッチ
通常時電源が OFF の状態で、コントローラ駆動プログラムを更新を行なう場合、このボタンを押しながら電源
を ON にすると、更新モードに入ります。
（5）Bluetooth モジュール
ブルートゥース 4.0 BLE モジュールが内蔵されて、スマートフォンや Bluetooth モジュールを搭載したノートパ
ソコン、PC などでも利用可能です。Bluetooth を介して操縦可能な Android の専用アプリを提供しています。
（6）頭部内蔵センサーボードの接続コネクタ
赤外線リモコンセンサーと Bluetooth 状態表示 LED の制御信号コネクターが接続されています。
（7）慣性センサー
3 軸ジャイロセンサと 3 軸加速度センサーの 6 軸慣性センサーが搭載されています。
（8）IRduino 装着コネクタ
IRduino 用装着コネクタ。
-13-

（9）胸部ボードの接続コネクタ
電源表示 LED、RGB LED、ピエゾが搭載されている胸部ボードの信号が接続します。
（10）バッテリーコネクタ
ロボットのバッテリーを接続するコネクタです。
（11）充電器のコネクタ
ロボットにバッテリーが装着された状態で充電する為の接続するコネクタです。
（12）コントローラー用電源スイッチ
タンブラー型スイッチ式 上げれば、電源がオンになり、下に私のために電源がオフになります。

-14-

4 ロボットの管理プログラム（Total Manager Software）
IRH-100 は、コントローラと USB 接続通信に「Total Manager」と呼ばれるＰＣ用プログラムを使用して、ロボットの動作、モーションデータ管理とテスト、ロボットのセッティングパラメータの変更などを行ないます。
4.1。使用環境

システム要件に合わせてコンピュータシステムを選択して、「Total Manager」と呼ばれるプログラムをインストールします。
その後、ロボットの電源を接続し、USB ケーブルをコンピュータに接続します。
（Micro B type USB - 13 ページ 3 番を参照）
適切な COM ポートを確認し、通信の設定がされると、「Total Manager」を実行して、コントローラとの通信を接続します。
ロボットの電源を ON にすると基本姿勢に復帰する過程で、ロボットが動くことがありますので、ご注意ください。
ロボットを ON にすると、ロボットのバッテリーの残量が残っていない場合、USB Com Port 認識ができない場
合がありますので、接続前に充電を必ず行なってください。
[Total Manager のシステム要件]▶OS：Windows XP Service Pack 2 以上/ Vista / 7（32 / 64bit）/ 8（32 / 64bit）▶800MHz 以上の 32 ビット（x86）または 64 ビット（x64）プロセッサ▶512MB 以上のシステムメモリ▶空き容量が 500MB 以上のハードディスク※上記の案件を満たしていても、接続するＰＣの環境により動作しない場合がございます。

4.2。インストールする
Total Manager を以下のようにインストールして使用します。
（1）ダウンロード
以下のアドレスより Total Manager のインストールファイルをダウンロードします。
http://www.irrobot.com/humanoid-data-15-

（2）インストールファイルを実行
ダウンロードしたファイルを解凍して開いて次のように setup.exe を実行します。

（3） 初めての画面
インストールが正常に実行されると、以下のようにプログラムが起動されます。

※2017 年 5 月現在の画面になります。
製品の品質向上や改善の為、予告無く変更される場合がございます。

-16-

4.3。通信設定
IRH-100 を PC 接続してプログラムを実行すると、上記の最初の画面が出ます。
その次に、ロボットの電源を ON させ、次のように実行します。
(1)

IRH-100 を PC に初めて接続するときに、インターネット接続を介して自動的にデバイスドライバをインストールします。

(2)

下記のように、コントロールパネルのデバイスマネージャで COM ポートを確認します。

（図は COM3 に割り当てられています。
）-17-

(3) プログラムを実行し、上記の最初の画面で、[Retry]ボタンを押します。

(4) IRH-100 がコンピュータ上で認識されている場合、自動的にプログラム上で COM ポートを認識します。

(5) COM ポートが正しく指定された場合は、メニューバーの下のボタンを押すと、PC に接続された COM ポ
ートのリストが表示されます。確認の為、COM ポートを選択します。
（例は COM3 です。
）

必要に応じて通信接続を分離するアイコンを使用します
4.4。画面構成と各部の説明

-18-

(1)

メニュー

① File
New：新しいモーションデータの生成
新しいモーションプログラムの作業環境を作成します。現在のプログラムの作業環境は削除されます。必要に応じて新しい作業環境を作成する前に、前のモーションの保存を行なってください。
Open：モーションファイルを開く
作成済みのモーションデータファイルを指定して、モーション作業環境をロードします。
Save：モーションファイルの保存
編集中のモーションデータファイルをデータとして保存します。
Save As ：別の名前でのモーションファイルの保存
現在のモーションデータファイルを別のファイルに保存します。
② Tools
Robot Basic Pose
ロボットの基本姿勢編集ウィンドウを起動します。
Robot Basic Setting
ロボットの原点と基本データ設定画面を起動します。
Robot Control
ロボットの仮想動作画面を実行します。
IR Remote Setting
赤外線リモコンの認識コードを実行モーションと連携情報を編集する画面を表示します。
③

Help： 製品の関連情報とヒントです。

(2) ツールバーおよび COM ポートの接続
簡単に実行することができるツールバーと通信ポート指定して接続/解除を行うことができるメニューです。

①

ツールバー

新しいモーションデータの生成
モーションファイルを開く
モーションファイルの保存
モーションファイル名前を付けて保存する
ロボットの基本姿勢の編集ウィンドウを実行する
ロボットのゼロ点調整と基本データの設定画面を実行する-19-

ロボット仮想動作画面を実行する

赤外線リモコンのモーション連携情報編集画面を実行する②

COM ポート接続
通信ポートの自動検出と接続

通信ポート検索と指定
通信ポート接続の接続
通信ポートの接続解除（3）ロボットの各関節制御画面
ロボットの各関節のサーボを制御して、状態を表示します。サーボ位置、位置保持、トーク除去、逆運動学的関
節制御、個別サーボ位置調整、モーション編集ツールなどで構成されています。この画面は、ロボットの現在の状態または現在のモーションのステップを表現します。

ロボットの各関節のサーボの値を示します。スクロールボタンを押すか、マウスのスクロールを利用して、-511〜+ 511 の値の中で調節可能です。直接数字を入れるときは、[Enter]キーを押したときに適用されます。
-20-

各関節のサーボ位置の値をクリックすると、シアンが黄色になります。サーボ位置の値を変更すると、中央の赤い円形をマウスでのドラッグを使用して値に変換することができます。黄色の線に沿って引くことによる急激な値の変化にロボットがバランスを失うことができます。
Center ボタンを クリックすると、中央値である「0」にすぐに変更されます。

チェックがされているときに表示されたサーボ位置が現在のサーボの位置と同期されます。

チェックがされているときに、サーボのトルクが有効になります。

ロボットの足を基準に、X、Y、Z のビャンヒャンに分け、マウスのドラッグを使用して、逆機構学的に変更が必
要な脚サーボの位置の値を全体的に変更します。これを利用すれば、モーション作成時の姿勢の表現は非常に便利です。

ロボットの関節制御画面が表示される現在のモーションステップ番号を表します。
モーター設定値左右切り替え
基本姿勢の読み込みと基本姿勢の修正
変更前に戻すSync On 時、左右対称の同じモーターを同じ値に制御します。

-21-

（4）モーションリスト
ユーザー領域 100 の、ライブラリ領域 100 のスペースを持って複数選択、アップロード、ダウンロードが可能です。

ユーザー領域 100 の、ライブラリ領域 100 の領域を選択することができます。

ライブラリ全体の動きを選択

選択モーションリストにロボットに保存されたモーションをアップロード
選択モーションをロボットにダウンロードして保存
モーション Name 横の Next 欄に次のモーション番号を書いて入れると、選択モーションのステップ完了後、Next に書かれた番号のモーションを実行します。
（5）モーションデータ
選択されたモーションの各ステップのデータを表示および編集して、モーションのプロパティの管理、実行、テストを提供しています。

各ステップのステップ段階、繰り返し区間、動作時間、停止時間、ロボットの傾き、各サーボの位置の値を表示
します。

-22-

ステップを追加生成します。ステップは、モーションごとに最大 24 個まで作成可能です。
ステップ削除します。選択されたステップを削除します。

ステップの順序を調整。選択されたステップを上下に移動させます。

モーションのプロパティを編集。モーションの繰り返し区間の設定、モーションオプション機能の選択をすることができます。
選択されたモーションを実行テストします。作成されたモーションをロボットに一時的に保存させて実行させて動作を確認することができます。
（6）ステップのプロパティのコレクション
選択されたステップの属性で動作時間、停止時間、姿勢キャプチャ、ロボットの傾きの入力、胸部 LED、ピエ
ゾ出力音などを設定することができます。
画面全体選択されたステップの動作時間を設定します。

選択ステップの実行後停止時間を設定します。

姿勢のキャプチャ機能で、上（Upper）、下半身（Lower）を分けて、または全体（All）を選択すると、モーターの力が解かれながら、自由に各ステップモータの人為的な姿勢の設定が可能

上下左右の座標修正。バランスを維持する角度を設定します。
希望モーションステップにロボットの胸の部分にある LED カラーを制御します。
それぞれの数値の設定に応じて、LED の色が変化します。

-23-

※ LED 番号星色 List は、付録を参照

希望モーションステップにロボットの胸部にある Piezo を制御する。それぞれの数値の設定に応じて、Piezo の音が異なります。

※ Piezo 番号星音階 List は、付録を参照（7）ロボットの状態表示
ロボットのバッテリ電源の状態、全体のトルクスイッチ、ロボットの傾きなどを表示します。

バッテリ電源の状態を電圧とパーセンテージで表示します。
全体のトルク有効/無効。電球形のアイコン Torque On 有効状態でクリックすると Torque OFF に変わり、この時のロボットのすべてのサーボのトルクが解除されます。

ロボットの傾きを表示する機能で、ロボットの上下左右の傾き状態表です。
Pitch 値と Roll 値を出力します。

-24-

（8）モー ション修正ツー ルバー

選択されたモーションのすべてのステップの動作時間と停止時間を一定量増加
選択したモーションのすべてのステップの動作時間と停止時間を一定量減少

選択されたモーションのすべてのステップの特定の関節のサーボ位置の値を補正
すべてのステップの選択されたモーションのロボット左右対称であるサーボ間の位置の値を交換
4.5。各関節ゼロ点調整と基本パラメーターの設定
各関節ゼロ点調整、サーボ属性、ロボットの基本属性、自動回復機能などを設定することができます。
（1）各関節ゼロ点調整
基本となるゼロ点調整が可能であり、その場所モータの値を調整してゼロ点を調節することができます。

▪姿勢をキャプチャして、ゼロ姿勢を設定します。
▪上（Upper）、下半身（Lower）を分けて、または全体（All）を選択すると、その部位のモーター力が解けて自由に各ステップモータの姿勢を自由に設定することができます。
-25-▪左図 2 番と 4 番のモーターの角度が 140 度であり、2 番と 4 番のモーターが一直線になるようにします。 （図の黄色の点線を参照）▪のうち、3 回モータを基準として、それぞれ 2 番と 4 番のモーターとの角度をそれぞれ 70 度に保たせます。

▪右図のように、反対側も 8 番と 10 番のモーターの角度が 140 度であり、8 番と 10 番のモーターが一直線になるように維持します。 （図の黄色の点線を参照）のうち、9 番モーターを基準にそれぞれ 8 回と 10 回モータ
ーとの角度を 70 度に保たせます▪正面に見たとき上半身と下半身が一直線になるように、骨盤モーター（1,7）を一直線になるように設定させ、肩モーター（17,12）を設定して、ロボットの腕と胴体を 90 度に設定します。

▪腕の形を手のひらが前を見ることができるようして胸の部分と肘の部分を 90 度に設定して、肩から手まで一直線に設定します（2）サーボプロパティの設定
モーターをクリックするモータの数と使用するかどうか、動きのテストが可能です。
選択されたサーボの関節 ID を表示および変更します。
チェックされている状態で、サーボの機能を有効にします。
モータの制御値を、既存の方向または逆方向に選択することができます。
注 ： 現在のライブラリが生成されており、この方向を逆に変えるこれまでに生成されたモータの動きの方向が変更されますので参考にして使用してください。

-26-

（3）ロボットの基本属性
ロボットのバッテリ電圧を指定し、各モーションの動きの速度を指定します。

（4）バランス制御
ENABLE がチェックされている状態で有効になります。この機能が実行されている間に、ロボットはジャイロセンサーを使用して、モーション実行中やスタンバイ時のバランスをとるために微細に動くようになります。

（5）自動回復（Auto Recovery）設定
ロボットが倒れたり倒した姿勢になったとき、指定されたモーション番号に基づいて行動をして目を覚ますよう
にします。

-27-

（6）工場初期化
クリックすると、次のメッセージが表示されます。

「はい」をクリックすると、工場出荷時の初期化を実行します。この時、多少時間がかかりますので、中間に電源を遮断せずに待機します。 「いいえ」ボタンを押すと、工場出荷時の初期化をせずにキャンセルします。
（7）保存
すべての設定を終えて、このボタンを押して、ロボットに保存します。

（8）設定を閉じる
関節と基本パラメータの設定を終了します。

4.6。基本姿勢の設定
基本姿勢を入力します。各モータ毎に自由に任意に基本姿勢を変更することができます。

ロボットの関節制御画面に入力されているサーボの位置の値をすべて読み込みます。

表示されたサーボの位置の値を基本姿勢として保存します。

-28-

4.7。モーション編集およびライブラリ（1）モーション編集
1

モーション生成編集するモーションリストを選択します。モーションリストがロボットに保存されていることを確認して使用します。ユーザー（User）のリストは、ユーザーが直接作成することです。ロボット購入時のモーションが保存されていません。ライブラリ（Library）リストは、ライブラリのファイルを利用して保存します。ロボット購入時の保存されています。

生成するモーション番号をクリックして、Motion data

ウィンドウのアイコンをクリックします。

アイコンクリックする上の図のように New Motion とモーションタイトルと一緒に STEP0 というステップが生成されます。

モーションタイトルをダブルクリックすると、モーションの名前を変更することができます。

左図のように、ロボットの正面に面した基準に各部分のモーターの値をマ
ウスホイールまたはキーボード入力で制御します。左右を同じ値に動く場
合 LR Sync OFF をクリックすると、左右の両軸の同じモーターを同じ値に制御することができます。
個々のモータの値をいちいち入れてくれるのが困難な場合 Pose Capture
ウィンドウを使用上半身は Upper、下半身は Lower、サンハチェ全体はAll をクリックすると、クリックし、その位置モーターのトルク（力）が解除されます。この時、自由にロボットを動かすことができ、移動中にモーターの値は、ステータスウィンドウに表示されます。ポーズをチュウィ
ハシン[SET]ボタンを押すと、その姿勢でモータの力が入るようにされ、姿勢を維持します。
-29-

Move Time 値に現ステップのモーションの動きの速度を速くまたは遅く設定し、次のステップに進むディレイを Stop Time に設定できます。

現在のステップの機能の中でさらにロボットの胸にかかっている LED とPiezo を使用することができます。使用機能をチェックボックスでチェッ
クすると、各番号ごとに LED の色と Piezo の音が生成されます。

をもう一度押すと、2 番目のステップが生成されます。 2 回目の生成以上を入力された場合も、最初のステップの作成時と同様のプロセスを繰り返します。

上記を行ったモーションに繰り返し区間を設定する場合は、Motion
Property アイコンを押して、区間の繰り返しを実行することができます。

繰り返し区間は、ユーザーに応じて繰り返すことができており、左の図は、2〜5 回目のステップ区間を繰り返しました。また、1.05 倍、3 回の速度を増加させ、設定では、左右を交互に繰り返していました。 3 回回数が重ねなるほど速度は 1.05 倍になって加速されて速くなります。図に示す残りの設定については、28 ページを参照してくだ
さい

繰り返し区間が設定される場合には、左図の RPT 項目の繰り返し区間ス
テップのみ O 表示に変わり、繰り返し区間がない場合は、X で表示されます。繰り返し区間は、ロボット操縦アプリケーションの場合は、そのボタンを押している間、トータルマネージャーソフトウェアでのモーション
テストの場合は、テスト終了ボタンを押すまで繰り返します。 左図では繰り返し区間がない STEP6 番の場合終了ボタンを押して STEP5 回に着い時の動作になります。

-30-

モーションまたはモーションが完成した場合、モーションの選択と SelectAll をクリックして、モーションを選択します。そして Download をクリックすると、ロボットライブ
ラリをダウンロードすることができます。

ダウンロードまで終えた後、必ず File - Save または File - Save as をクリックして、作成されたライブラリを保存してください。保存時にファイルの形式は、左図のように、ファイル名は任意の名前で保存します。
2

モーションのプロパティを設定
動作特性の窓は、特定のモーション部分の区間リピートを可能にすることができ、また、繰り返し区間ごとにモーションの動きの速度を増加させる
ことができます。繰り返し区間はアプリの動作コマンドボタンを押している場合、または、マネージャープログラムのモーションテスト時終了ボタ
ンを押すまで、特定の指定された区間のみを繰り返しており、アプリの動作コマンドボタンを離す場合とマネージャープログラムのテスト終了ボ
タンを押した場合繰り返し区間が停止され、停止した後選択されているス
テップに戻ります。
繰り返し区間を設定繰り返すステップ区間を設定します。
（上図はステップ 2〜4 を繰り返し）。
繰り返し区間で繰り返し区間を実行する場合、速度がますます加速します。
Count の回数と繰り返し倍速設定に応じて速度が速くなります。（注意：
加速度をも過度に設定した場合、サーボモータに悪い影響をかけることになります。テストでは、適切に設定してください。
）
モーションを実行中 Balance Control を有効にします。
モーションの実行中に Auto Recovery を有効にします。
モーションの最初の起動時に現在の姿勢でスムーズな移行のために適正に速度調節をします。
下半身のモーター値を左右反転してモーションを繰り返し実行
上体のモーター値を左右反転してモーションを繰り返し実行

-31-

3

モーション実行テスト

テスト中の画面に Pitch 値と Roll 値を画面に数字とグラフで表現します。 x 軸の動作時間を表し、y 軸は 0 を基準に Pitch と Roll をグラフ化します。
をクリックすると、テストが終了します。
4

モーションをロボットに保存をクリックすると、進行状況画面が表示され、選択された項目のモーションをロボットに保存します。
5

モーションをロボットで読むをクリックすると、進行状況画面が表示され、選択された項目のモーションをロボットからロー

ドします。
6

モーションをファイルに保存をクリックすると、選択されたリストのモーションをファイルに保存します。

7

モーションをファイルから読み込みを押すと、選択されたリストのモーションをファイルからます。

8

新しいファイルを作成する

をクリックすると、選択したリストのモーションを削除します。新しいファイルを作成する前に、既存のモーシ
ョンの保存状態を確認してください。
9

モーション補正

選択したモーションのすべてのステップの値を次の 4 つの方法で補正します。
左右対称なサーボ間の位置の値を交換
特定の関節のサーボ位置の値を補正する[付録]モーションデータ関節補正（参照）
動作時間と停止時間を一定量増加
動作時間と停止時間を一定量減少-32-

（2）モーションライブラリ
モーション番号 100〜123 回まではロボット動作の検査をして出荷されます。
その他のモーションは、動作を参考にして、個々のロボットのモーションを実行に適切で時には、ロボットに合わせて調節して使用します。
4.8。バーチャルコントローラー(1) ライブラリモーションリスト

バーチャルコントローラーの実行がされると、ロボットに格納されているモーションの名前を読んで表示します。モーション番号、モーション名は、次のモーション番号の情報を表示します。

-33-

(2)バーチャルコントローラーの操作方法

状態表示ウィンドウです。操縦機を通じたモーション実行状態を表示します。

方向ボタンです。上・下・左・右

図形ボタンです。○・△・×・□

ジョイスティックです。上、下、左、右と斜め 4 方向に計 8 方向になります。左右一個ずつあります。

追加機能のボタンです。追加ボタンは左、右一個ずつあります。

ロボット全体のサーボの力を調整します。 「ON」のとき、トルク（力）が入り、「OFF」のとき、解除されます。
送信データの周期を設定します。
(3)

ロボットの状態-34-

(4) ロボット制御モーション接続

各ボタンとジョイスティックの動きを選択して接続することができます。

ボタン、ジョイスティックを区切って指定します

次のようにボタンの割り当てを複数に設定して使用可能です。ジョ
イスティックの値を以下のように5 つの異なる組み合わせで使用することができます。
デフォルトのグループボタンの指定値を表示します。
L1 を有効にして L1 グループボタンの割当て、値を保存、使用します。
L2 を有効にして L2 グループボタンの割当て、値を保存、使用します。
Ｒ1 を有効にしてＲ1 グループボタンの割当て、値を保存、使用します。
Ｒ２を有効にしてＲ２グループボタンの割当て、値を保存、使用します。

左図の 10 のボタンにそれぞれモーションを指定することができます。

-35-

左図に示されている左側ジョイスティック 8 つの方向にそれぞれの動きを指定することができます。

左図に示されている右側ジョイスティック 8 つの方向にそれぞれの動きを指定することができます。

(5) ロボットのリアルタイム設定

モーションを実行するときに動きの速度を調節したり、リアルタイムの動きの機能を有効にすることができます。

モーションを実行するときに動きの速度の比率を調整します。選択されたモーションに関係なく、すべてに適用され、モーションデータが変わるわ
けではない。
モーション実行すると、自動回復（倒れたとき起こる）機能を選択することができます。変更しても、ロボットの設定値を変えないため、電源ジェ
イン可視には適用が解除されます。

-36-

4.9。赤外線リモコンで操縦(1) 使用可能な赤外線リモコン
サムスン電子製ＴＶ用リモコンまたはサムスン製に互換性のある万能型リモコンを使用します。
万能型リモコンの場合、サムスン製品のモードに設定して使用します。
(2) リモコンを設定する
サムスン製リモコンを使用時には音量減少ボタンを押して、「Greet with Wave」モーションを実行することを確認します。万能型リモコンを使用時には、サムスンを選択実行して使用します。
一般的に、TV の場合、
音量減少ボタン操作時にＴＶの画面が出力され設定完了しますが IRH-100 の場合は"Greetwith Wave」モーションが実行されたのを基準に設定を完了します。
(3)

リモコンコード表を編集するツールバーで左図のアイコンをクリックします。

以下のような編集画面でリモコンコードを登録して使用します。

[Button Name]リモコンのボタンを区別するための入力を保存します。
[CODE]リモコンのボタンに対応する固有のコードを登録します。
[Motion ID]リモコンのボタンにモーション ID を入力して、リモコンのボタンを押したときに実行するモーショ
ンを指定します。
[Motion Name] Motion ID を指定すると、自動的にその動きの名前を検索して表示します。
登録しようとするボタンの CODE 欄を選択し、リモコンの対応するボタンを押した後、このボタンをクリックすると、対応するボタンの固有のコードが自動的に入力されます。
指定ボタンを編集することができる行を追加作成します。
選択されたボタンの行を削除します。
現在アイロンボーイに保存されたリモコンコード表をロードします。

現在編集中のリモコンコード表の情報をアイアンボーイに保存します。
リモコンコードの編集ウィンドウを閉じます。
(4)

操縦する

指定されたとおりのボタンを押して、モーションを実行することができます。

-37-

5.1

インストールする(1) APP インストール仕様▪ Android OS 5.1 以上▪ Bluetooth 4.0 BLE 以上※上記の仕様を満たしていても接続できない場合がございます。
(2)

ＡＰＰインストールファイルのダウンロード

アプリ APK は iRRobot ホームページ（http：// www。irrobot.com）からダウンロードすることができます。
（IRONBOY Controller.apk）
PLAY STORE からのダウンロードも近日公開となります。
（2018 年２月中旬を予定）※ＰＣからダウンロードを行なった後、ＵＳＢケーブルでスマートフォンやタ
ブレットにファイルを移動します。
(3) ＡＰＰのインストール
インストールファイル（apk file）を実行します。インストール中にインストールブロックのウィンドウが表示されたら設定メニューの「セキュリティ」メニューで「確認できないアプリ」信頼しインストールを行なうかのチェックを求められます。

※APK ファイルは圧縮されています。ご使用のスマートフォンやタブレットにより,ファイルダウンローダーや解凍ソフトが必要になる場合がございます。
インストールが完了するとショートカットアイコンが作成されます。

-38-

5.2。設定する(1) ボタンの設定方法
インストールされたアプリをショートカットアイコンから起動します。
アプリを実行時、Bluetooth が Off の場合、スマートフォン・タブレットの設定から Bluetooth を Onにしてから Main 画面に移動します。

5.3。IRH-100 との通信リンク
IRH-100 の背面にある電源スイッチをＯＮにして待機状態にします。
スマートフォンやタブレットで Bluetooth をＯＮにします。
ショートカットアイコンからＡＰＰを起動します。

画面のBluetooth アイコンをタップして使用するデバイス（IRH-100）を選択します。

スキャンして表示された Bluetooth のうち接続するロボットの Bluetooth を選択すると、下図の Control 画面に移動します-39-

5.4 Control 画面について①機能設定メニューボタン
②選択された Bluetooth 機器の名称③ロボットのバッテリー残量表示④Emergency 設定⑤左側コントロールパネル⑥胸部ＬＥＤコントロール⑦右側コントロールパネル⑧ロボット Pitch 値、Roll 値①機能設定メニューボタン
この設定は、ロボットと接続した後、現在の状態を読み取り、自動的に設定がされます。トータルマネージャープログラムでの設定とは異なり、アプリでの設定は、ロボットの電源が切ってオンにすると消去されます。
トータルマネージャープログラムで Auto recovery と Balance control 設
定をすると、ロボットの電源を切って入れても設定値は残ります。

アプリからロボットへ送信されるコマンド伝送速度であり、調節範囲は、毎秒 40〜100ms です。
ロボットのモーション実行と待機状態時にジャイロセンサーにより自動
バランスコントロールのＯＮ/ＯＦＦを設定します。
ロボットが倒れたときに自動復旧機能をＯＮ/ＯＦＦにするボタンです。
すべての設定が保存されます。（ロボットの電源をＯＦＦで設定はクリア
されデフォルトに戻ります）-40-

②選択された Bluetooth 機器の名

Bluetooth 検索ウィンドウで選択した Bluetooth モジュールの名前※図は BeeT-T200C デフォルトは IRONBOY

称③ロボットのバッテリー残量表示

ロボットの電池の残量を表示します。
※図は 48％を示しています。

④Emergency 設定

ロボットテストプロセスや動作の過程で、ロボットのトルクを緊急解除させるときに使用するボタン、再びトーク「On」をさせるためには、ロボットの電源を Off / On する必要があります。

⑤左側コントロールパネル

8 方向および中央キーで構成されています。
各ボタンの境界線が緑の場合、モーションが指定されたボタンであり、灰色の場合、モーションが指定されていないボタンです。
ボタンを押し続けると、同じモーションを繰り返し行い、指を離し停止命
令を実行すると、停止します。この時、既に入力が行われたモーションは、最後まで実行してから停止します。
「●」ボタンを「255」に指定した場合は、何らかの理由でモーションが停止せずに継続して移動したときに「●」ボタンを押すと、ロボットを停止させることができます。

⑥胸部ＬＥＤコントロール
ロボットの胸側の RGB LED を個別に制御するためのボタンであり、ス
ライド方式で、各 LED の明るさを調節して、色ごとに 255 色を作ることができます。

⑦右側コントロールパネル

5 つのキーで構成されています。
各ボタンの境界線が緑の場合、モーションが指定されたボタンであり、灰色の場合、モーションが指定されていないボタンになります。
ボタンを押し続けると、同じモーションを繰り返し行い、指を離し停止命
令を実行すると、停止します。この時、既に入力が行われたモーションは、最後まで実行してから停止します。

-41-

ボタンを押すと、ボタンに対応するモーションを実行します。実行時は（Key）番号とモーション番号（Value）の値を表示します。

ボタンを押すと、次の追加番号に切り替えて、一度押すごとに 5 個ずつキー（Key）番号が変わります。 200 種類のモーションを保存することができます。 （0〜199）⑧ロボット Pitch 値、Roll 値
ロボットの Pitch 値、Roll 値の現在の状態を表示します。

5.5。通信の切断（Disconnected）
ロボット Control 途中、何らかの理由ロボットとの通信が切断されると、
左図のような画面が表示されます。

ロボットとの再接続を試行します。
アプリの初期画面に移動します。

ロボットとの Bluetooth 接続の間に、何らかの理由で、ロボットとの通信が切断されると、左図のようなメッセージを表示します。
ロボットの再起動もしくは、Bluetooth 接続を再試行してください。
それでも接続ができない場合、ロボットの再起動と、スマートフォンやタ
ブレット端末のアプリも完全に終了した後、アプリの再起動した後、Bluetooth 再接続を試行します。

-42-

6.1 Arduino と IRduino(1)
1

Arduino の特徴
オープンソースにより初心者から熟練者まで-

アドゥーイーノベースの IRduino は使いやすいハードウェアとソフトウ
ェアに基づくオープンソースのプラットフォームです。初心者だけでなく、開発者が柔軟で自由にプログラムをすることにより、熟練者にも十分に魅力があるプラットフォームとすることができます。

2

豊富な情報

アドゥーイーノコミュニティを通じて、多様で豊富な技術情報をいつでも入手することができます。ウェブに数多くのアドゥーイーノコミュニティが存在しており、初心者でも簡単に関連する情報、ヒントなどを提供することができ、市販されている様々なアドゥーイーノ教材を活用して見ることができます3

簡単です。

IRduino を制御するために、ユーザーは該博な電子知識がなくても構わないです。さらにインタラクティブ音楽やビデオアートの分野の芸術家もア
ドゥーイーノを活用して、彼らの創造的なプロジェクトを容易に作っていきます。
4 C 言語の学習のための最適なソリューションです。
アドゥーイーノまた、C 言語と同様の言語を使用するので、高度なプログ
ラミング言語である C を学ぶための優れた足がかりです。言語は C ++ラ
イブラリを使用して拡張することができ、もっと高難度のプログラミングを学ぼうとする上級ユーザーは AVR C 言語でスキップすることもできます。
一方で、ユーザーは必要に応じて AVR-C コードをアドゥーイーノプログ
ラムに直接追加することができます。また、Flash、Android、MaxMSP、
Processing や Object C の経験がある場合は、その知識を活用することもできます。
容易なプログラミングと簡単に接することができる多くの情報を使用して、非専門家でも、ロボット工学を簡単に学び、プロトタイプなどの独自のロボット構造を効率的に作ってみることができます。
様々なシールドボード装着時は、別のはんだ付けが不要ブレッドボード構
造です。

-43-

5

すぐに使用可能なさまざまなアドゥーイーノシールドボード

すでに市中に様々なアドゥーイーノシールド（センサー等）が流通しており、開発者がさまざまなロボットのタスクを短期間で実装を試みることができます。
市販の他のマイクロコントローラシステムの価格と比較して、合理的な価格で販売されており、開発費を最小限に抑える一助することができます。
様々なアドゥーイーノシールドを利用して、自分だけのロボットができる
ことを創作してみてください。
6

便利です。

USB ポートを使用
USB ポートを使用しているおかげで、互換性のあるジェンダーなどが必要ありません。簡単に USB ポートに接続すれば IRduino ボードを制御することができます。
Cross-platform
IRduino は市中に流通されているほとんどの O / S と互換性があります。
Windows、Mackintosh OSX、Linux、など自由に使用することができます。
(2)

IRduinoArduino Leonardo と同様の構成でアドゥーイーノ開発環境が対応するように開発されたボードです。
次のような機能が Arduino Leonardo に比べて追加されました。

1 IRC-24 との通信インターフェース
UART とバッテリーの電力を接触方式で接続する端子です。 IRH-100 のメインボードと IRduino ボードは簡単 Docking system を介して接続がされます。

2 UART 通信を使用しているシールドとの同時使用のためのスイッチの通信ポートを使用するシールドとの同時使用のために、通信ポート（D0、D1）と一般的な I / O（D8、D9）を選択的に使用可能です。

-44-

6.2。 Shield（アドゥーイーノシールド）
アドゥーイーノシールドは、ボードに接続して 性能を拡張させるためのハードウェアです。
例えば、ブルートゥースシールドをボードに接続すると、ボード上の Bluetooth の使用が可能になります。現時点でシールドの種類は、300 個を超え、ほとんど UNO に合わせて製作されており、他のアドゥーイーノボードと互換性のあることが多いです。頻繁に使用されるものでは LCD ボタンシールド、イーサネットシールド、無線 LAN シールド、SD カードシールドは、Bluetooth シールドなどがあります。

(1)

適用可能な Arduino Shield 人▪

LED 制御▪

SERVO MOTOR 動作制御▪

FND 制御▪

STEP MOTOR 動作制御実習▪

DOT MATRIX 動作制御▪

KEYPAD を利用した計算機を作る▪

TEXT LCD の動作制御▪

KEYPAD を利用した DOT MATRIX 制御▪

COMMUNICATION 動作制御▪

SERVO MOTOR 属性出力▪

DIP SW の動作制御▪

KEYPAD を利用した SERVO MOTOR 制御▪

KEYPAD 動作制御▪

STEP MOTOR 属性出力▪

ULTRASONIC SENSOR 制御▪

KEYPAD を利用した STEP MOTOR 制御▪

VR SENSOR 制御▪

COMPASS SENSOR 制御▪

オン/湿度 SENSOR 制御▪

PIR SENSOR 制御▪

NFC 制御▪

CDS SENSOR 制御▪

BLUETOOTH 制御(2)

シールドの使用例-45-6.3。 API とライブラリ
1 のライブラリファイルを構成する
Description

API Name

Library Name

ロボット動作を実行

ExecuteRobotMotion

MotionDriver

アクチュエータの実際

writeActuatorRawPositionの位置の値の移動
アクチュエータの目標

writeActuatorPosition

位置の値を移動単一ステップ移動

WriteMonoStep

ロボットのリアルタイ

RealtimeFunction

ム機能の設定ロボット姿勢のキャプ

MotionCaptureEnable

チャ設定
ロボットの基本設定をStoreBaseParameter

保存
ロボットの動作プロパ

StoreActivityProperty

ティの保存
ロボットデータ

FeedBackRobotData

Feedback 要求

ActuatorDriver
MotionDriver
ParameterDriver

MotionDriver

MotionDriver

ParameterDriver

ChestFullColor

LedDriverPiezo 音出力

playSound

PiezoDriver

コマンド正常受信確認

FeedBackRobotData

ParameterDriver

ロボットの現在の状態

FeedBackRobotData

ParameterDriver

ロボットアクチュエー

FeedBackRobotData

ParameterDriver

ロボットの基本設定

FeedBackRobotData

ParameterDriverに基本姿勢

FeedBackRobotData

ParameterDriver

ロボットの現在姿勢

FeedBackRobotData

MotionDriver

ロボット動作の実行応

FeedBackRobotData

答MotionDriver

ロボット動作属性

FeedBackActivityProperty

MotionDriver

ロボット動作ステップ

FeedBackMonoStep

MotionDriver2

API 説明●機能：ロボットの動作を実行

●

パラメータ

-

MotionNum：モーション番号※ロボットの動作番号を定義

Instruction

ParameterDriver

LED の色出力

タ基準位置値-46-

ActuatorDriver

Feedback全体のトルクの

の説明

の定義

状態

番号
ユーザーの動作 0〜99（外部メモリ領域に格納

）ON

OFF

）ON
変化なし

-

動作

MOTION_USER_00〜_

0〜99

99
固定ライブラリの動作 0〜99（内部メモリ領域に保存

全体アクチュエータのトルクを解除

MOTION_LIBRARY_00

100〜19〜_99

9MOTION_TORQUE_O

）200

FF
ユーザーの動作生成のテストのために一時的に実行す

MOTION_USER_TEST201

MOTION_STOP

255

る動作 （RAM 領域を保存
動作停止（既存の実行中の動作を停止させる）

Recv_buf：モーション実行返信デー保管場所

writeActuatorRawPosition（uint8_t _id、int16_t _position）●

機能：アクチュエータの実際の位置の値の移動

●

パラメータ

-

id：動作するアクチュエータ ID-_position：移動、実際の位置の値に 0〜1023 を設定

writeActuatorPosition（uint8_t _id、int16_t _position、bool move、bool torque ）●

機能：アクチュエータの目標位置の値の移動

●

パラメータ

-

id：動作するアクチュエータ iD-_position：移動目標位置の値に-512〜511 を設定

-

move：
「0」のとき、位置の値だけを保存し、「1」のとき、動作も実行する。

-

torque：「0」のとき、サーボの力を除去し、「1」のとき、力を印加する。

WriteMonoStep（uint8_t step_move_time、uint8_t step_stop_time、uint8_t step_led、bool step_led_enable、
uint8_t step_piezo、bool step_piezo_enable、int16_t step_reference_pitch、int16_t step_reference_roll、int16_t* position）●

機能：単一のステップ移動

●

パラメータ

-

step_move_time：ステップ移動時間（範囲：1〜255、単位： 0.01-sec）step_stop_time：ステップ停止時間（範囲：1〜255、単位：0.01-sec）step_led：ステップ LED の色番号（範囲：0〜63）は、付録の[LED 制御パレット]を参照-

step_led_enable：LED の色出力の有無ビット、 '1'のとき、色出力-

step_piezo：ステップ Piezo 音番号（範囲：0〜63）は、付録の[ピエゾ音番号札]参照-

step_piezo_enable：Piezo 音出力の有無ビット、「1」のとき、音出力-

step_reference_pitch：ステップ Pitch 参照角度（範囲：-900〜900、単位-：0.1°）step_reference_roll：ステップ Roll 参照角度（範囲：-1800〜1799、単位-：0.1°）position：アクチュエータの目標位置の値（範囲：-511〜511）低された配列のアドレス-47-

RealtimeFunction（uint8_t motion_speed_rate、uint8_t realtime_function_enable）●

機能：ロボットのリアルタイム機能の設定

●

パラメータ

-

motion_speed_rate：動作実行倍速（範囲：50〜150、単位：0.01-x）realtime_function_enable：リアルタイム機能活性バイト
説明

定義

Bit

BALANCE_CONTROL

Bit 0

AUTO_RECOVERY

1

予備活性ビット

RESERVED

2

予備活性ビット

RESERVED

Bit 3

予備活性ビット

RESERVED

Bit 4

予備有効ビット

RESERVED

Bit 5

予備活性ビット

RESERVEDBit 6

TOTAL_TORQUE

Bit 7

バランス制御有効ビット（1：Enable、0：Disable）Bit
転倒自動回復アクティブビット
（1：Enable、0：Disable）Bit

全体のトルク有効ビット（1：Enabled、0：Disabled）MotionC
aptureEnable（protocol_servo_bit_t

pose_capture_enable）●

機能：ロボットの姿勢のキャプチャ設定

●

パラメータ

-

pose_catpture_enable：姿勢キャプチャ活性バイト-（3Byte）※姿勢キャプチャ活性バイト 0
説明

定義の

Bit

アクチュエータ 0 回キャプチャ有効ビッ

CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_0

Bit 0

CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_1

1

CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_2

2

CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_3

3

CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_4

4

CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_5

5

CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_6

Disableト （1：Enable、0：Disable）Bit
アクチュエータ 1 回キャプチャ有効ビット （1：Enable、0：Disable）Bit
アクチュエータ 2 回キャプチャ有効ビット （1：Enable、0：Disable）Bit
アクチュエータ 3 回キャプチャ有効ビット （1：Enable、0：Disable）Bit
アクチュエータ 4 回キャプチャ有効ビット （1：Enable、0：Disable）Bit
アクチュエータ 5 回キャプチャ有効ビット （1：Enable、0：アクチュエータ 6 回キャプチャ有効ビット （1：Enable、0：Disable）Bit
アクチュエータ 7 回キャプチャ有効ビット （1：Enable、0：Disable）※

-48-

）Bit6
CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_7

7-

姿勢キャプチャー活性バイト 1
説明

定義

Bit

アクチュエータ 8 回キャプチャ有効ビッ

CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_8

Bit 0

CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_9

1

アクチュエータ 10 回キャプチャ有効ビ

CAPTURE_ENAB2

ット （1：Enable、0：Disable）Bit

LE_ACTUATOR_10

アクチュエータ 11 回キャプチャ有効ビ

CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_11

3

CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_12

4

CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_13

Disableト （1：Enable、0：Disable）Bit
アクチュエータ 9 回キャプチャ有効ビット （1：Enable、0：Disable）Bit

ット （1：Enable、0：Disable）Bit
アクチュエータ 12 回キャプチャ有効ビ
ット （1：Enable、0：アクチュエータ 13 回キャプチャ有効ビ
ット （1：Enable、0：Disable）Bit
アクチュエータ 14 回キャプチャ有効ビ）Bit5
CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_14

6

CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_15

7

ット （1：Enable、0：Disable）Bit
アクチュエータ 15 回キャプチャ有効ビ
ット （1：-

Enable、0：Disable）※姿勢キャプチャ活性バイト 2
説明

定義

Bit

アクチュエータ 16 回キャプチャ有効ビ

CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_16

Bit 0

CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_17

1

CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_18）Bit2

CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_19

3

CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_20

4

CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_21

5

CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_22

6

CAPTURE_ENABLE_ACTUATOR_23

7

ット （1：Enable、0：Disable）Bit
アクチュエータ 17 回キャプチャ有効ビ
ット （1：Enable、0：Disable
アクチュエータ 18 回キャプチャ有効ビ
ット （1：Enable、0：Disable）Bit
アクチュエータ 19 回キャプチャ性ビット（1：Enable、0：Disable）Bit
アクチュエータ 20 回キャプチャ有効ビ
ット （1：Enable、0：Disable）Bit
アクチュエータ 21 回キャプチャ有効ビ
ット （1：Enable、0：Disable）Bit
アクチュエータ 22 回キャプチャ有効ビ
ット （1：Enable、0：Disable）Bit
アクチュエータ 23 回キャプチャ有効ビ
ット（1：Enable、0：Disable）StoreBasePa
rameter（uint8_t-49-

battery_full_voltage、uint8_tbattery_low_warning_voltage、uint8_t
motion_speed_rate、uint8_t* balance_PID、uint8_t auto_recovery_trigger_angle、uint8_tauto_recovery_front_down_motion、uint8_t
auto_recovery_rear_down_motion、uint8_tfunction_enable_byte）;●

機能：ロボットの基本設定を保存

●

パラメータ

-

battery_full_voltage：バッテリー緩衝電圧（範囲：40〜255：単位：0.1-

V）battery_low_warning_voltage：バッテリー低電圧警告電圧（範囲：40〜255：単位：0.1-

V）motion_speed_rate：動作実行倍速（範囲： 50〜150、単位：0.01-x）balance_PID：バランス制御 PID 比例定数-

（RESERVED）auto_recovery_trigger_angle：転倒自動回復反応角度（範囲：1〜90、単位-：±1°）auto_recovery_front_down_motion：今後転倒した場合、回復動作（範囲：0-〜200）auto_recovery_rear_down_motion：バック倒れた場合の回復動作（範囲-：0〜200）function_enable_byte：動作機能活性バイト
説明
バランス制御アクティブビット

定義

Bit

BALANCE_CONTROL

Bit 0

AUTO_RECOVERY1

FIRST_STEP_MOVE_TIME_AUTO_CALCULATE

2

REPEAT_EN ABLE

3

REPEAT_LOWER_POSE_EXCHANGE

4REPEAT_UPPER_POSE_EXCHANGE

5RESERVEDDisable（1：Enable、0：Disable）Bit
転倒自動回復アクティブビット
（1：Enable、0：Disable）Bit
最初のステップ移動時間自動演算ビッ
ト （1：Enable、0：Disable）Bit
動作を繰り返しアクティブビット
（1：Enable、0：Disable）Bit
繰り返し区間下半身ポーズ左右切り替
えビット（1：Enable、0：Disable）Bit
繰り返し区間上体ポーズ左右切り替え
ビット （1：Enable、0：
予備活性ビット）Bit6
予備活性ビット-50-

RESERVED

Bit 7

StoreActivityProperty （uint8_t motion、uint8_t

step_size、uint8_trepeat_start_step、uint8_t

repeat_end_step、uint8_t
repeat_acceleration_rate、uint8_trepeat_acceleration_count、uint8_t
next_motion、uint8_tmotion_function_enable_byte、char * motion_name）●

機能：ロボットの動作プロパティの保存

●

パラメータ

-

motion：動作番号（範囲-：0〜199）step_size：動作ステップサイズ（範囲-：0〜23）repeat_start_step：繰り返し開始ステップ（範囲-：1〜22）repeat_end_step：繰り返し終了ステップ（範囲-：1〜22）repeat_acceleration_rate：繰り返し区間加速比（範囲：100〜250、単位：0.01 x-）repeat_acceleration_count：繰り返し区間加速回数（範囲-：0〜15）next_motion：次の接続動作（範囲：0〜200、動作なし-：255）motion_function_enable_byte：動作機能活性バイト

動作機能活性バイトの定義
説明

定義

Bit

BALANCE_CONTROL

Bit 0

AUTO_RECOVERY1

FIRST_STEP_MOVE_TIME_AUTO_CALCULATE

Bit 2

REPEAT_ENABLE

3REPEAT_LOWER_POSE_EXCHANGE

4REPEAT_UPPER_POSE_EXCHANGE

0：Disa

バランス制御有効ビット（1：Enable、0：Disable）Bit
転倒自動回復アクティブビット
（1：Enable、0：Disable）
最初のステップ移動時間自動演算ビット（1：Enable、0：Disable）Bit
動作を繰り返しアクティブビット
（1：Enable、0：Disable）Bit
繰り返し区間下半身ポーズ左右切り替え
ビット （1：Enable、
繰り返し区間上体ポーズ左右切り替えビ
ット （1：Enable、0：Disable）Bit

ble）Bit5

予備活性ビット

RESERVED

6

予備活性ビット

RESERVED

Bit 7-

motion_name：アクション名（60 文字）FeedBackRobotData（uint8_tfeedback_num、protocol_header_t * recv_buf_head）●

機能：ロボットデータ Feedback リクエスト

●

パラメータ

-

feedback_num：Feedback 要求データ ID

-51-

説明

定義

ID

コマンド正常受信確認

PACKET_feedback_ack

1

ロボットの現在の状態

PACKET_feedback_robot_status

2

ロボットアクチュエータ基準位置値

PACKET_feedback_zero_position

3

ロボットの基本設定

PACKET_feedback_base_parameter4

ロボットの基本姿勢

PACKET_feedback_default_pose

5

ロボット現在姿勢

PACKET_feedback_pose_cap ture

6

PACKET_feedback_execute_robot_motion

7

ロボット動作を実行応答●

機能：LED の色出力

●

パラメータ

-

_bright：LED 全体の明るさ（範囲：0〜255-）_red：赤色の明るさ（範囲-：0〜255）_green：緑の明るさ（範囲-：0〜255）_blue：青の明るさ（範囲：0〜255）playSound（uint8_t_octave、uint8_t _syllable、uint8_t _beat）●

機能：Piezo 音出力

●

パラメータ

-

_octave：オクターブ番号（範囲-：1〜7）_syllable：音番号（範囲-：0〜11）_beat：音の長さ（範囲：1〜255、単位：4msec）※ オクターブ番号の定義※ 番号定義

-52-

音

Note

Index

も

C

0

も

C＃

1

レ

D

＃2

レ

D＃

3

米

E

＃4

波

F

5

ファ

F＃

6

ブラシ

G

＃7

ブラシ

G＃

8

と

A

＃9

と

A＃

10

時

B

＃11

-

#define PACKET_feedback_activity_property-#define PACKET_feedback_motion_step

120
121

FeedBackActivityProperty （uint8_t motion、protocol_store_activity_property_t *recv_buf）protocol_store_activity_property_t 構成パラメータ-

motion：動作番号（範囲-：0〜199）step_size：動作ステップサイズ（範囲-：0〜23）repeat_start_step：繰り返し開始ステップ（範囲-：1〜22）repeat_end_step：繰り返し終了ステップ（範囲-：1〜22）repeat_acceleration_rate：繰り返し区間加速比（範囲：100〜250、単位：0.01-x）repeat_acceleration_count：繰り返し区間加速回数（範囲-：0〜15）next_motion：次の接続動作（範囲：0〜200 、動作なし-：255）motion_function_enable_byte：動作機能活性バイト

動作機能活性バイトの定義
説明

定義

Bit

BALANCE_CONTROL

Bit 0

AUTO_RECOVERY1

FIRST_STEP_MOVE_TIME_AUTO_CALCULATE：Disab

バランス制御アクティブビット
（1：Enable、0：Disable）Bit
転倒自動回復アクティブビット
（1：Enable、0
最初のステップ移動時間自動演算ビット（1：Enable、0：Disable）Bit

le）Bit2

動作を繰り返しアクティブビットREPEAT_ENABLE

3REPEAT_LOWER_POSE_EXCHANGE

ble、0（1：Ena
繰り返し区間下半身ポーズ左右切り替え
ビット （1：Enable、0：Disable）Bit：Disable）Bit4

繰り返し区間上体ポーズ左右切り替えビ

REPEAT_UPPER_POSE_EXCHANGE

5

予備活性ビット

RESERVED

6

予備活性ビット

RESERVED

Bit 7

ット （1：Enable、0：Disable）Bit-

motion_name：アクション名（60 文字）FeedBackMonoStep（uint8_tmotion、uint8_t step、protocol_store_motion_step_t *recv_buf）protocol_store_motion_step_t 構成パラメータ-

step_move_time：ステップ移動時間（範囲：1〜255、単位：0.01-sec）step_stop_time：ステップ停止時間（範囲：1〜255、単位：0.01-sec）step_led：ステップ LED の色番号（範囲：0〜63）は、付録の[LED 制御パレット]を参照-

step_led_enable：LED の色出力の有無ビット、「1」のときの色出力-

step_piezo：ステップ Piezo 音番号（範囲：0〜63）は、付録の[ピエゾ音番号札]参照-

step_piezo_enable：Piezo 音出力の有無ビット、「1」のとき、音出力-

step_reference_pitch：ステップ Pitch ジョーの角度（範囲：-900〜900、単位-：0.1°）step_reference_roll：ステップ Roll 参照角度（範囲：-1800〜1799、単位-：0.1°）position：アクチュエータの目標位置の値（範囲：-511〜511）保存された配列のアドレス

付録[バッテリ管理および充電]

本ロボットは、主電源に充電が可能な二次電池であるニッケル-メタル水素（Nickel-metal hydride）バッテリー
パックを使用します。
便利ですがメーカーの使用方法を遵守していないと、爆発や火災などの大事故につながることができ、取り扱いに細心の注意が必要です。
■

ニッケル-メタル水素（Nickel-metal hydride）バッテリーパックの管理方法

1.

を使用した後、長期間保管する場合、50％程度の充電状態でバッテリーをコントロールボードから外して保管してください。
2.

外部列脆弱することで高熱が発生していない場所に保管します。

3.

冬季には、バッテリーが冷えすぎないように保管することをお勧め。常温保存をお勧めします。

バッテリーの温度が冷えすぎたら、バッテリーが性能を 100％発揮できません。
また、冬には、ランタイムを少し短く使用することをお勧めします。バッテリーが冷えるとカットオフが少し速くなるからです。
4.

本ロボットに含まれているニッケル-メタル水素電池は消耗品ですので、長期間使用性能が低下するため、交換が必要です。
■

充電方法

1.

付属の充電器を充電ジャックに差し込むだけで充電を開始します。必ず純正の充電器を使用します。

2.

充電時間は約 70 分（完全に放電されたバッテリー基準）前後とバッテリー残量に応じて変更されることがあります。
3.

バッテリーを使用して再充電をさせるとき、少なくとも 15〜20 分程度のバッテリーを休ませてください。 15〜20 分程度休ませた後、温度が体温よりも低い感じられる場合は、充電をしなければなら効率的な充電が可能です。バッテリーの温度が高すぎる状態で、充電を行うと電圧（V）のみアップ電流（A）は、緩衝されていない場合があります。

-54-

【LED 制御パレット]+
番号

色（R、G、B）Value

0(139, 146, 150)

1(5, 50, 253)2

(3, 39, 208)

3(82, 67, 207)

4

(167, 37, 157)

5

(189, 27, 53)

6(188, 34, 0)

7(160, 39, 0)

8(100, 63, 0)

9(0, 135, 0)

10(0, 121, 0)

11(0, 105, 0)

12(0, 81, 107)13

(0, 0, 0)

14(0, 0, 0)

15(0, 0, 0)

16(199, 203, 206)

17

(0, 143, 253)

18

(0, 157, 253)

19

(125, 102, 253)20

(230, 55, 220)21

(236, 40, 115)

22

(255, 80, 0)

23(236, 118, 30)

24(187, 146, 0)

25(0, 192, 0)

26(0, 179, 0)

27(0, 179, 90)

28(0, 153, 165)

29

(41, 41, 41)30(0, 0, 0)31(0, 0, 0)32(253, 250, 253)

33

(65, 204, 253)

34

(123, 158, 253)35

(173, 146, 253)

-56-

36

(255, 148, 253)37

(255, 115, 172)

38

(255, 142, 107)39

(254, 175, 90)

40(254, 195, 0)

41(198, 245, 28)

42(101, 219, 107)43

(99, 245, 172)44

(0, 235, 234)

45

(103, 103, 103)46

(0, 0, 0)47(0, 0, 0)48(255, 255, 255)

49

(177, 236, 253)50

(200, 199, 253)

51

(228, 199, 253)

52

(254, 200, 252)

53

(247, 205, 230)54

(247, 217, 193)

55

(253, 229, 193)

56

(253, 222, 150)

57

(226, 247, 139)

58

(194, 246, 138)

59

(188, 242, 224)60

(0, 248, 253)

61

(214, 207, 207)62

(0, 0, 0)

63(0, 0, 0)圧電音番号札】
音番号

Octave（オクターブ

）Note

音

0

Octave 2C

ド

1

Octave 2

C＃

ド＃

＃2

Octave 2Dレ

3

Octave 2

D＃

レ＃

＃4

Octave 2E

ミ

5Octave 2F

ファ

6Octave 2

F＃

ファ＃

＃7

Octave 2G

ソ

8Octave 2

G＃

ソ＃

＃9

Octave 2A

ラ

10Octave 2

A＃

ラ＃

＃11

Octave 2B

シ

12Octave 3C

ド

13

Octave 3

C＃

ド＃

＃14

Octave 3

D・

レ

・15

Octave 3

D＃

レ＃

＃16

Octave 3E

ミ

17

Octave 3

F

ファ

18

Octave 3

F＃

ファ＃

＃19

Octave 3G

ソ20

Octave 3

G＃

ソ＃

＃21

Octave 3A

ラ

22

Octave 3

A＃

ラ＃

＃23

Octave 3B

シ24

Octave 4C

ド25

Octave 4

C＃

ド＃

＃26

Octave 4

D・

レ

・27

Octave 4

D＃

レ＃

＃28

Octave 4E

ミ

29

Octave 4

F

ファ

30

Octave 4

F＃

ファ＃

＃31

Octave 4G

ソ32

Octave 4

G＃

ソ＃

＃33

Octave 4A

ラ

34

Octave 4

A＃

ラ＃

＃35

Octave 4B

シ36

Octave 5C

ド37

Octave 5

C＃

ド＃

＃38

Octave 5

D・

レ

・39

Octave 5

D＃

レ＃

＃40

Octave 5E

ミ

41

Octave 5

F

ファ

42

Octave 5

F＃

ファ＃

＃43

Octave 5G

ソ44

Octave 5

G＃

ソ＃

＃45

Octave 5Aラ

46

Octave 5

A＃

ラ＃

＃47

Octave 5B

シ48

Octave 6C

ド49

Octave 6

C＃

ド＃

＃50

Octave 6

D・

レ

・51

Octave 6

D＃

レ＃

＃52

Octave 6E

ミ53

Octave 6

F

ファ

54

Octave 6

F＃

ファ＃

＃55

Octave 6G

ソ56

Octave 6

G＃

ソ＃

＃57

Octave 6A

ラ

58

Octave 6

A＃

ラ＃

＃59

Octave 6B

シ60

Octave 7C

ド61

Octave 7

C＃

ド＃

＃62

Octave 7

D・

レ

・63

Octave 7

D＃

レ＃

-58-

＃[モーションデータ関節補正- Joint Trim Setting][関節補正ウィンドウ]アクチュエータ（サーボ）の選択ウィンドウで、補正しうとする関節を選択します。

選択されたアクチュエータの Offset 値を調整します。選択されたモーションデータのすべてのステップの関節値を Offset 値だけ増減します。

Offset 値を「1」増加させます。 「511」まで変更されます。
Offset 値を「1」減少させます。 「-511」まで変更されます。
Offset 値を「0」に変更します。
-59-

選択されたアクチュエータの Scale 値を調整します。 Offset 値に Scale 値だけの割合で適用します。
Scale の値を「0.01」に増加させます。 「1.50」まで調節されます。
Scale の値を「0.01」減少させます。 「0.50」まで調節されます。
Scale の値を「1.00」に変更します。

1

重心前後調節（右ID2 の Offset 値を「1」の増加、ID4 の Offset 値を「1」減少させます。
ID2 の Offset 値を「1」減少、ID4 の Offset 値を「1」増加させます。

2

重心前後調節（左ID8 の Offset 値を「1」の増加、ID10 の Offset 値を「1」減少させます。
ID8 の Offset 値を「1」減少、ID10 の Offset 値を「1」増加させます。

3

重心左右調節（右ID1 の Offset 値を「1」の増加、ID5 の Offset 値を「1」減少させます。
ID1 の Offset 値を「1」減少、ID5 の Offset 値を「1」増加させます。

4

重心左右調節（左ID7 の Offset 値を「1」の増加、ID11 の Offset 値を「1」減少させます。
ID7 の Offset 値を「1」減少、ID11 の Offset 値を「1」増加させます。

-60-

7

足首前後調節ID4 の Offset 値を「1」の増加、ID10 の Offset
値を「1」減少
ID4 の Offset 値を「1」減少、ID10 の Offset
値を「1」増加8

足の長さの調節
ID3、ID9 の Offset 値を「2」の増加、ID2、
ID4、ID8、ID10 の Offset 値を「1」減少
ID3、ID9 の Offset 値を「2」の減少、ID2、
ID4、ID8、ID10 の Offset 値を「1」増加

5

両腕の前後調節
ID12 の Offset 値を「1」の増加、ID17 の Offset
値を「1」減少
ID12 の Offset 値を"1"減少、ID17 の Offset 値
を「1」増加6

上体の前後調節ID2 の Offset 値を「1」の増加、ID8 の Offset

値を「1」減少
ID2 の Offset 値を「1」減少、ID8 の Offset
値を「1 「増加-61-[モーションライブラリ表】※100〜121 回のモーションは、工場出荷前のバランスセッティングまでチェックして出荷します。残りのモーションは、各ロボットの組立状態に合わせて、お客様が適切に設定して使用します。
モーション番号

モーション名前

モーション説明100

Walk Forward

前進

101

Turn L

左方向へターン

102

Turn R

右方向へターン

103

Walk Backward

後進

104

Side Step L

立っている状態で、左横移動

105Side Step R

立っている状態で、右横移動

106

Stand

立ち上がる

107

Sit Down

座る108

Get Up Forward

バック倒れた状態で体を前に動かして起こる

109

Get Up Backward

今後倒れた状態で体を後ろに動かして起こる

110

Body Side Tilt

両腕を広げ、左右に上体を傾け

111

Provoke

怒ってたくましく待機112

Pushup

腕立て伏せ

113

Side Kick L

左にサイドキック

114

Side Kick R

右にサイドキック

115

Celebrate the Victory

勝利セレモニー

116

Bow Down

腰を下げて丁寧に挨拶する

117

Arm Whirl

両腕前後を振る

118

Clap

拍手打撃

119

Greet with Wave

右手含ま振る

120

Wing Flap L

左足のみ支持して新しいような姿勢で羽ばたき

121

Wing Flap R

右足のみ支持し、新しいのような姿勢で羽ばたき

122Side Tumbling L

立っている状態で、左方向に転がる

123

Side Tumbling R

立っている状態で、右方向に転がる

124

Front Punch

一歩今後ながらパンチ攻撃

125

Side Punch L

左に横にパンチ攻撃

126

Side Punch R

右に横にパンチ攻撃

127

Rear Attack

戻る攻撃

128

One Step Forward

一歩前に歩く129

One Step Backward

一歩後ろに歩く130

Step Forward Punch

これから大きくしたクロスの移動後、腕を交互にジルギ

131

Front Tumbling

今後転がり

132

Back Tumbling

戻る転がり

133

Arm Wave

両腕を広げウェーブ追記

134

Butterfly

両腕を広げ漕ぎ

135

Side Move Punch L

左に移動した後のパンチ攻撃

136

Side Move Punch R

右に移動した後のパンチ攻撃

137

Large Step Turn L

左に大きく回り

138

Large Step T urn R

右に大きく回り

139

Front Lift Attack

今後抱い高揚140

Side Lift Attack L

左相手を横に入って第キギ

141

Side Lift Attack R

右相手を横に入って第キギ

142

Back Drop Attack

保持戻るマッチ機

143

Sit Side Move L

座っている状態で、左に移動し、144

Sit Side Move R

座っている状態で、右に移動

145

Sit Front Attack

座っ今後パンチ

146

Sit Side Attack L

座っ左に横ジルギ

147

Sit Side Attack R

座っ右に横予防する

148

Sit Around Attack

座って両腕でフィ返し打撃

149

Stomping Move Forward

早送り歩く

150

Stomping Turn L

左に素早く回り151

Stomping Turn R

右に素早く回り

152

Stomping Move Backward

戻るすぐに歩くこと

153

Ball Tackle Front

ボールの前で、今後取り組む

154

Ball Front Kick L

ボールを左の足先に次期

155Ball Front Kick R

を右足今後、次期

156

Ball Heel Kick

ボールを右足でかかとに戻る次期

157

Ball Side Kick L

ボールを左足で左にサイドキック

158

Ball Side Kick R

ボールを右足で右にサイドキック

159

Stomping Move Attack

早送り移動しながら腕交互に追い越し

160

Jump

所定の位置にジャンプする

161

Lie Face Down

今後うつぶせ162

Lie Face Up

戻る横になる

163

Hold and Topple Attack L

キャッチ左に進みツリーた

164

Hold and Topple Attack R

キャッチ右に進み、ツリーた165

Rise Up From Face Down

今後うつ伏せの状態で起こる

166

Crawl Forward

這わに前進

167

Crawl Side L

這わに左に回り168

Crawl Side R

這いで右に回り

169

Crawl Backward

這いで後進

170

Crawl and Rise Up

今後伏せ這い進む後起こる

171

Keeper Stance

ゴールキーパーがボールを防ぐ姿勢

172

Keeper Front Block

ゴールキーパーが両腕着ボールを防ぐ

173

Keeper Side Block L

キーパーが両腕広げて左脚伸びてくるボールを防ぐ

174

Keeper Side Block R

キーパーが両腕広げて右足伸びてくるボールを防ぐ

175

Keeper Ball Kick

ゴールキーパーがボールを拾って発売し、次期

-64

176

Keeper Low Block

ゴールキーパーが手足を両側に伸ばし、下のボールを防ぐ

177

Breathe Action

息を動作

178

One Leg Squat L

右足を持って左足で座った起こる

179

One Leg Squat R

左足を持って右足で座った起こる

180

Dance KPOP 1

韓国歌謡ダンス 1

181

Dance KPOP 2

韓国歌謡ダンス 2

182

Dance KPOP 3

韓国歌謡ダンス 3

183

Dance KPOP 4

韓国歌謡ダンス 4

184

Dance KPOP 5

韓国歌謡ダンス 5

185

Dance KPOP 6

韓国歌謡ダンス 6

186

Dance KPOP 7

韓国歌謡ダンス 7

187

Dance KPOP 8

韓国歌謡ダンス 8

188

Dance KPOP 9

韓国歌謡ダンス 9

189

Heart

両腕でハート形の作成上下に動く

190

Tiptoe Move Forward

つま先で前で歩く（ちょこちょこ）191

Tiptoe Turn L

つま先で左回りに回転

192

Tiptoe Turn R

つま先で右回りに回転

193

Tiptoe Move Backward

つま先に戻る歩く

194

Flying Stand Up

羽ばたきで起きる

195

Large Side Step L

左に大きく横移動

196

Large Side Step R

右に大きく横移動

197

Flying Sit Down

羽ばたきながらしゃがむ

198

Large Step Forward

大きく前進

199

Large Step Backward

大きく後進

-65-

-66-