RoboCup小型機リーグルール
目次
1. リーグ概要/League Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1. 委員会/Committees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1. 実行委員会/Executive Committee. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2. 技術委員会/Technical Committee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.3. 組織委員会/Organizing Committee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.4. 地域の組織委員会/Local Organizing Committee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2. ディヴィジョン/Divisions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2. 試合環境/Playing Environment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1. フィールドセットアップ/Field Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.1. フィールドの大きさ/Dimensions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.2. フィールドの表面/Field Surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.3. フィールドのマーキング/Field Markings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
フィールドライン/Field Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
ハーフウェーライン/Halfway Line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
ゴール・トゥ・ゴールライン/Goal-to-Goal Line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
センターサークル/Center Circle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
ディフェンスエリア/Defense Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
ペナルティーマーク/Penalty Mark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1.4. ゴール/Goals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2. ボール/Ball. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3. 共有ソフトウェア/Shared Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.1. Vision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.2. Game Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.3. オートレフ/Automatic Referee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.4. リモコン/Remote Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4. コミュニケーションフラッグ/Communication Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3. ロボット/Robots. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1. ロボットの台数/Number Of Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2. ハードウェアとソフトウェアの制約/Hardware And Software Constraints. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2.1. 安全性/Safety. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2.2. 形状/Shape. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2.3. ドリブルデバイス/Dribbling Device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2.4. Vision Pattern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2.5. 無線通信/Radio Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2.6. 自律性/Autonomy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4. 試合の構成/Game Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211

4.1. 公正な役割/Impartial Roles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.1.1. 主審/Referee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.1.2. 副審/Assistant Referee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.1.3. Game Controller Operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.1.4. Vision Expert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.2. チーム固有の役割/Team-Specific Roles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.2.1. ハンドラー/Robot Handler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.3. 競技の準備/Match Preparation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.3.1. 試合結果シート/Game Result Sheet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.3.2. ネットワークのテスト/Testing The Network . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.3.3. チームカラーの選択/Choosing Team Colors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.3.4. 陣地とキックオフの選択/Choosing Side And Kick-Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.3.5. ゴールキーパーのIDの選択/Choosing Keeper Id . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.4. ゲームステージ/Game Stages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.4.1. 概要/Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.4.2. タイムアウト/Timeouts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.4.3. 10点先取による早期終了/Early Termination At A Score Of 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5. レフェリーコマンド/Referee Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.1. 試合の停止/Stopping The Game . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.1.1. 停止/Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.1.2. ハルト/Halt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.2. ボール配置/Ball Placement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5.3. 試合の再開/Resuming The Game . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.3.1. ノーマルスタート/Normal Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.3.2. キックオフ/Kick-Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.3.3. フリーキック/Free Kick. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.3.4. フォーススタート/Force Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.3.5. ペナルティーキック/Penalty Kick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.4. インプレイとアウトオブプレイ/Ball In And Out Of Play . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.5. 罰則/Sanctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.5.1. イエローカード/Yellow Card . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.5.2. レッドカード/Red Card . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.5.3. 強制的な試合放棄/Forced Forfeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.5.4. 失格/Disqualification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6. フィールド外に出るボール/Ball Leaves The Field. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.1. タッチラインとの交差/Touch Line Crossing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.1.1. スローイン/Throw-In. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.2. ゴールラインとの交差/Goal Line Crossing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.2.1. ゴールキック/Goal Kick. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.2.2. コーナーキック/Corner Kick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.2.3. エイムレスキック/Aimless Kick (Division B only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

2

7. 得点/Scoring Goals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
8. 反則/Offenses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
8.1. 試合の停滞/No Progress In Game. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
8.2. ダブルタッチ/Double Touch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
8.3. 非スポーツマン行為/Unsporting Behavior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
8.3.1. 他ロボットへの傷害/Damaging Other Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
8.3.2. ボールやフィールドの損傷/Damaging The Field Or The Ball . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
8.3.3. 手順の軽視/Disrespect Procedures. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
8.3.4. 敬意の欠如/Showing Lack Of Respect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
8.4. ファウル/Fouls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
8.4.1. 試合の停止を伴うファウル/Stopping Fouls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
ロボットの相手ディフェンスエリアへの極端な接近/Robot Too Close To Opponent Defense
Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
プッシング/Pushing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
ボールの保持/Ball Holding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
転倒や部品の脱落/Tipping Over Or Dropping Parts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
マルチプルディフェンス/Multiple Defenders. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
境界線との交差/Boundary Crossing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
キーパーによるボール保持/Keeper Held Ball . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
ドリブルの超過/Excessive Dribbling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
8.4.2. 試合の停止を伴わないファウル/Non Stopping Fouls. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
相手ディフェンスエリア内でのアタッカーのボールへの接触/Attacker Touched Ball In
Opponent Defense Area. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
ボール速度/Ball Speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
衝突/Crashing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
8.4.3. アウトオブプレイ中のファウル/Fouls While Ball Out Of Play . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
ディフェンダーのボールへの極端な接近/Defender Too Close To Ball . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
ストップ中のロボットの速度/Robot Stop Speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
ボール配置への干渉/Ball Placement Interference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
ロボット交代回数超過/Excessive Robot Substitutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
9. ロボットの交代/Robot Substitution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
10. シュートアウト/Shoot-Out . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
11. 非常停止/Emergency stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
12. チャレンジフラッグ/Challenge Flags. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
13. 大会期間中のルール変更/Rule Changes During Competition. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
付録 A: 専門用語/Terminology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
A.1. ボールの操作/Ball Manipulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
付録 B: 試合の状態/Game States . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
14. ゲームイベント/Game Events . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
付録 C: 各種時間の概要/Overview of Timings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
付録 D: ディヴィジョンごとの違い/Differences Between Divisions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

3

ルールにおける審判、チームメンバー、運営その他への男性称の使用は単純化のためであり、性別を問わず適用される。
References to the male gender in the rules with respect to referees, team members,
officials, etc. are for simplification and apply to both males and females.

41. リーグ概要/League Overview
1.1. 委員会/Committees(ロボカップの他のリークと同じように)小型機リーグは3つの異なる委員会(実行委員会、技術委員会、組織委員会)で運営されている。これらの委員会はそれぞれ異なる責任を負う。各委員会の委員はロボカップ
小型機リーグの公式ウェブサイト(https://ssl.robocup.org) で確認できる。
The Small Size League (like every other league of the RoboCup) is run by close cooperation of threedifferent committees (executive committee, technical committee and organizing committee), allwith a different set of responsibilities. The members of the respective committees can be found on
the official RoboCup Small Size League website (https://ssl.robocup.org).
実際には、技術委員会と組織委員会に厳密な区別はない。各委員会の委員が協力して業

務をこなしている。
In practice, there is no strict separation between the technical and the organizing
committee. Members of both committees often work together on the joint set oftasks.

それに加えて、地域の組織委員会の委員がロボカップのすべてのリーグのイベントを整備している。
Additionally, the members of the local organizing committee organize the RoboCup event for all
leagues.

1.1.1. 実行委員会/Executive Committee
実行委員会の委員は小型機リーグの長期的目標を担当しており、ロボカップ委員会だけでなく、他のリーグとの提携も行っている。実行委員会は小型機リーグとその成果を毎年ロボカップ委員会に報告し、リーグを組織するためのフィードバッグを得る。実行委員会の委員はロボカップ委員会の理事会によって選出される。委員は3年間の任期を務める。
Executive committee members are responsible for the long term goals of the Small Size League andthus have also contact to other leagues as well as to the RoboCup federation. The executive
committee presents the Small Size League and its achievements to the RoboCup federation every
year and gets feedback to organize the league. Executive committee members are elected by theboard of trustees of the RoboCup federation. They serve 3-year terms.

(訳者注記)「EC」と略される場合がある。

1.1.2. 技術委員会/Technical Committee
小型機リーグの技術委員会はルールや共有ソフトウェアのような技術的な側面を担当している。すべての委員は前回大会に参加したチームのチームリーダー達によって選出される。
The technical committee of the Small Size League is responsible for the technical aspects of the
RoboCup, such as maintaining the rules and the shared software. All members are elected by theteam leaders of the teams which have participated in the previous competition.

(訳者注記)「TC」と略される場合がある。また組織委員会と併せて「TC/OC」と表記される場合がある。

5

1.1.3. 組織委員会/Organizing Committee
小型機リーグの組織委員会は競技会の準備と組織を担当している。これにはスケジュールの作成、出場資
格審査、競技の進行が含まれている。組織委員会の委員は、ロボカップ評議員会とリーグの実行委員会によって選出される。
The organizing committee of the Small Size League is responsible for preparing and organizing thecompetition. This mainly includes making the schedule, performing the qualification process, andrunning the competition. The committee members are selected by the executive committee of theleague and the RoboCup trustees.
(訳者注記)"Qualification

Process"(出場資格審査)は参加予定チームによるTeamDescription

Paper(TDP)ならびに評価用ビデオの提出、匿名での他チーム評価

(訳者注記)「OC」と略される場合がある。また技術委員会と併せて「TC/OC」と表記される場合がある。

(要求された場合は加筆訂正のうえ再提出)からなる一連のプロセスを指し、世界大会出場のための前提条件となる。

1.1.4. 地域の組織委員会/Local Organizing Committee
地域の組織委員会は異なるリーグのニーズに応じてイベントを計画して実行する事を担当している。これには、チームエリア(フィールド、ネットワーク、テーブル、ホワイトボード、スクリーンなど)の設営、
イベントのスケジュールの作成、安全性とセキュリティのコンセプトの実装が含まれる。
The local organizing committee is responsible for planning and executing the event itself inaccordance with the needs of the different leagues. This includes setting up the team areas (fields,
network, tables, whiteboard, screens, etc.), creating a schedule for the event and implementing asafety and security concept.

(訳者注記)「LOC」と略される場合がある。

1.2. ディヴィジョン/Divisions
小型リーグはディヴィジョンAとディヴィジョンBと呼ばれる2つのトーナメントに分割される。ディヴィ
ジョンAは先進的なチームを対象としており、それ以外の新しいチームや競争力が弱いチームなどはディヴィジョンBで試合をすることができる。各チームは2つのディヴィジョンのうち1つのみに参加することができる。
The Small Size League is divided into two divisions with separate tournaments, namely division A
and division B. Division A is aimed at advanced teams whereas new and/or less competitive teams
can play in division B. Each team will only play in one of those two divisions.
出場資格審査で使う資料を提出する時、各チームは簡潔な理由をつけてどちらのディヴィジョンで競技したいかも選択すること。組織委員会のメンバーは最終的な決定をする。出場資格審査の方法に関する情報
はロボカップ小型機リーグの公式ウェブサイト(https://ssl.robocup.org) で確認できる。
When submitting the qualification material, the team also chooses a preferred division including ashort rationale. The members of the organizing committee will have the final word. Information
about the qualification process can be found on the official RoboCup Small Size League website(https://ssl.robocup.org).
二つのディビジョンの違いに関する要約は付録で確認できる。

6

A summary of differences between the two divisions can be found in the Appendix.
ディヴィジョン制を導入することによって、新しいチームの参入障壁を大幅に引き上げることなく、小型機リーグのより急速な進歩を可能にする。また、ディビジョンの導入

によって、同じような強さのチームとの試合を大幅に増やすことができる。
Divisions allow for more radical advancements in the Small Size League without
drastically raising the entry barrier for new teams. Additionally, they also
considerably increase the amount of matches between teams of similar skill.

2. 試合環境/Playing Environment
2.1. フィールドセットアップ/Field Setup
2.1.1. フィールドの大きさ/Dimensions
競技フィールドは長方形であり、以下2つのフィールドサイズが公証される:
The field of play must be rectangular and of the following size:• ディヴィジョンA: 13.4m×10.4mでそのうちプレイエリアは12m×9mである。
13.4 meters times 10.4 meters with a playing area of 12 meters times 9 meters• ディヴィジョンB: 10.4m×7.4mでそのうちプレイエリアは9m×6mである。
10.4 meters times 7.4 meters with a playing area of 9 meters times 6 meters
実際のフィールドサイズとフィールドのマーキングは±10％の誤差の範囲内にある。
The exact field dimensions and the field markings at the venue may vary by up to ±10% in eachlinear dimension.
以下の２つの図は、フィールド、ゴールおよび特別なフィールドエリアの各ラインの中心間をミリメータ
単位で測定した詳細を示している。ディヴィジョンAについては図1、ディフィジョンBについては図2を見ること。
The two figures below show the dimensions of the field, the goals and special field areas, measured
in millimeters between the line centers. Figure 1 shows the dimensions for division A and figure 2
for division B.



図中の数値はラインの中心の間隔を計測したミリメートル表示の距離である。
The numbers in the figures below show the distances in millimeters between theline centers.

713400

10400

12000

1800

1800

1000

9000
3600

300
700

10

図 1. ディヴィジョンAにおけるフィールドの寸法と各マーキング/Field dimensions and markings for divisionA8

10400

7400

9000

6000
1000

1000

1000

2000

300
700

10

図 2. ディヴィジョンBにおけるフィールドの寸法と各マーキング/Field dimensions and markings for divisionB

9

(訳者注記)参考 人間のサッカーの競技フィールド(出典:国際サッカー評議会著, 日本サッカー協会訳 "Laws of the Game 2018/19", P.35

10

https://www.jfa.jp/documents/pdf/soccer/lawsofthegame_201819.pdf)

2.1.2. フィールドの表面/Field Surface
競技フィールドの表面は緑色のフェルトマットかカーペットである。カーペット下の床は固く平坦で水平である。
The playing surface is green felt mat or carpet. The floor under the carpet is level, flat, and hard.
フィールドはすべてのフィールドラインから0.7mまで続いている。フィールドの外周0.4mは高さ0.1mの
黒色のフェンスでロボットエリアと分離され、主審と副審が通行するエリアとして使用される。
残りの0.3mはフィールドのマージンである。
The field surface will continue for 0.7 meters beyond the field lines on all sides. The outer 0.4
meters of this runoff area, separated from the robot area by a 0.1 meters tall black wall, is used as adesignated walking area for the referee and the assistant referee. The remaining 0.3 meters are thefield margins.

2.1.3. フィールドのマーキング/Field Markings
競技フィールドにはラインが引いてある。すべてのラインは太さ0.01mで白色(塗装、スプレー、白色カー
ペット、または強力なテープなどいずれか)である。エリアの境界を示すラインはエリアの一部である。
ラインとラインの間隔はそれぞれの中心から計測される。

ロボットからの距離は、ロボットの半径が0.09m であるものとして、ロボットの最も近い辺から各測定点までを計測する。
The field of play is marked with lines. All lines are 0.01 meters wide and white (paint, spray, whitecarpet or strong tape). Lines belong to the areas of which they are boundaries. Distances betweenlines are measured from their centers. Distances from a robot are measured from its nearest side to
the respective measurement point, with an assumed radius of 0.09 m.
フィールドライン/Field Lines
プレイエリアは4本のラインで定義される。2本の長辺はタッチラインと呼ばれ、2本の短辺はゴールラインと呼ばれる。
The playing area is defined by four field lines. The two longer field lines are called touch lines. The
two shorter field lines are called goal lines.
ハーフウェーライン/Halfway Line
競技フィールドは、フィールドの短辺方向に走りフィールド中央を通るハーフウェーラインによって2つに分断される。 ハーフウェーラインはゴールラインと平行である。
The field of play is divided into two halves by a halfway line that runs along the width of the field
and through the center of the field. The halfway line is parallel to the goal lines.
ゴール・トゥ・ゴールライン/Goal-to-Goal Line
ゴール・トゥ・ゴールラインはフィールドの長辺方向に走り、ゴールとフィールドの中央を通る。ゴール
・トゥ・ゴールラインはタッチラインと平行である。
The goal-to-goal line runs along the length of the field, passing through the center of the goals andthe field. The goal-to-goal line is parallel to the touch lines.



このラインはvisionソフトウェアの座標補正や、ロボットによる自己位置推定に適切な11

機能を提供するために使用されていた。
This line is used to provide adequate features for the geometry calibration of thevision software and for optional local localisation of robots.
センターサークル/Center Circle
センターサークルはフィールドの中央に印されており、直径は1メートルである。センターサークルの中
心はハーフウェーラインとゴール・トゥ・ゴールラインの交点にある。
The center circle is located at the center of the field with a diameter of 1 meter. The center is at thecrossing of the halfway line and the goal-to-goal line.
ディフェンスエリア/Defense Area
ディフェンスエリアは中心から見て両端にあるゴールと接するゴールラインと接する長方形で定義される。ディフェンスエリアの大きさは図1と図2に示される通り、ディヴィジョンAであれば3.6m×1.8m、ディヴィジョンBであれば2m×1mである。
A defense area is defined as a rectangle touching the goal lines centrally in front of both goals. The
size of the defense area is 3.6 meters times 1.8 meters for division A and 2 meters times 1 meter fordivision B, as shown in figures 1 and 2 respectively.
ペナルティーマーク/Penalty Mark
ペナルティーマークは一方のチームがもう一方のチームに対してペナルティーキックを行う際の開始点を定義する。ペナルティーマークはゴール・トゥ・ゴールライン上の、相手チームのゴールのセンターから8m(ディヴィジョンA)もしくは6m(ディヴィジョンB)の点に位置する。
The penalty mark defines the point from which a team executes a penalty kick against the
opponent goal. It is located on the goal-to-goal line and 8 meters (division A) or 6 meters (division B)
away from the opponent’s goal center.

2.1.4. ゴール/Goals
ゴールはそれぞれのゴールラインの中央に配置し、しっかりと固定されなければならない。ゴールは高さ0.16mの2枚の垂直なサイドウォールと1枚の垂直なリヤウォールがつながって構成されている。ゴールの内側は、ボールの衝撃を吸収し偏向速度を減じるための材質-

例えば発泡材など-で覆われる必要がある。ゴールの内壁は白色で、外壁と角および上面は黒色で塗装される。
Goals must be placed on the center of each goal line and anchored securely to the field surface.
They consist of two 0.16 meters high vertical side walls joined at the back by a 0.16 meters highvertical rear wall. The inner face of the goal has to be covered with an energy absorbing material
such as foam to help absorb ball impacts and lessen the speed of deflections. The inner goal walls
are white, the outer goal walls, edges, and tops are black.
サイドウォールの間の距離はディヴィジョンAであれば1.8mでディヴィジョンBであれば1mで、奥行は0.
18mである。ゴールウォールの厚さは0.02mでゴールラインと接している。ただし、フィールドラインやフィールドに対して侵入したり重なったりしないようにしている。図3と図4にディヴィジョンAとディヴ
ィジョンBの詳細をそれぞれ示す。
The distance between the side walls is 1.8 meters for division A and 1 meter for division B, and thegoal is 0.18 meters deep. The goal walls are 0.02 meters thick and touch the goal line, but do not
overlap or encroach on the field lines or the field. Figure 3 and figure 4 show these details fordivision A and division B respectively.

12

図中の数値はミリメートル表示の距離である
The numbers in the figures below show the distances in millimeters.

20
20
1800

180

10

図 3. ディヴィジョンAにおけるゴール詳細/The goal in detail for division A

20
20
1000

180

10

図 4. ディヴィジョンBにおけるゴール詳細/The goal in detail for division B

2.2. ボール/Ball
ボールは普通のオレンジ色のゴルフボールである。重さは約0.046kgで直径は0.043mである。
The ball is a standard orange golf ball. It weights approximately 0.046 kilograms and its diametermeasures 0.043 meters.

(訳者注記)このルールの重さと直径は一般的なゴルフボールの規格を記載している。

公式な試合では、組織委員会がボールを提供する。
For official matches, the organizing committee provides the ball.

2.3. 共有ソフトウェア/Shared Software
小型機リーグで使用される共有ソフトウェアは、技術委員会によって管理されているが、誰しもが貢献することを推奨する。技術委員会のメンバーはしかしながら、次のロボカップの3か月前までに行われた、いかなる変更も互換性が損なわれていないことを保証する。
The shared software used in the Small Size League is maintained by the technical committee,though everyone is encouraged to contribute. The technical committee members however
guarantee that any changes made less than three months before the next RoboCup do not breakcompatibility.

2.3.1. Vision
それぞれのフィールドには共有のビジョンサーバーと共有のカメラが設置されている。この共有ビジョン
機器はコミュニティにメンテナンスされているSSL-Vision
SSL/ssl-vision)

ソフトウェア(https://github.com/RoboCupが使用される。SSL-

13

Visionはイーサーネット経由で競技会の前に共有ビジョンシステム開発者によって通達されたパケット形
式で位置情報を各チームに提供する。各チームはシステムが共有ビジョンシステムと互換性があり、シス
テムが共有ビジョンシステムによって提供される実際のセンサーのデータの(ノイズ、レイテンシ、誤検出、欠落を含む)典型的な特性を処理できることを確認する必要がある。ロボット最上部にあるビジョンパターンはSSL-Visionの仕様に準拠している必要があり、SSLVisionのマニュアルで指定されている標準のカラーペーパーでなければならない。
Each field is provided with a shared central vision server and a set of shared cameras. This sharedvision equipment uses the community-maintained SSL-Vision software (https://github.com/
RoboCup-SSL/ssl-vision) to provide localization data to teams via Ethernet in a packet format that is
to be announced by the shared vision system developers before the competition. Teams need toensure that their systems are compatible with the shared vision system output and that theirsystems are able to handle the typical properties of real-world sensory data as provided by thesharedvisionsystem(including

noise,

latency,oroccasional

faileddetections

andmisclassifications). The vision patterns on the top of the robots must adhere to the specifications of
SSL-Vision, and must be of the standard color paper as specified in the SSL-Vision documentation.
競技会の主催者からの発表があった場合や特別に許可されている場合を除いて、共有ビジョン機器のそばに、チーム独自のカメラや外部のセンサを取り付けることは許されない。
Besides the shared vision equipment, teams are not allowed to mount their own cameras or otherexternal sensors, unless specifically announced or permitted by the respective competition
organizers.
SSL-Vision

は、フィルタリングされ拡充されたデータを含む追加のtracker

protocolSSL-Visionを定義する。このメッセージはそれ自身によって公開されることは無いが、たとえばいずれかのオートレフがそれを行う事がある。
これはGameControllerや、洗練されたフィルタを保有していないチームによって使用される事を意図している。
SSL-Vision defines an additional tracker protocol that contains filtered and enriched tracking data.
Messages are not published by SSL-Vision itself, but for example by some automatic referees. It ismeant to be used by the game controller and by teams that do not yet have their own sophisticatedfilter.

(訳者注記)一般的に「ビジョン」と呼称されることが多い。

2.3.2. Game Controller
試合はコミュニティにメンテナンスされているssl-game-controller
ssl-game-controller)(https://github.com/RoboCup-SSL/

によってコントロールされている。このソフトウェアはgame

controller

operatorによって操作されている。ソフトウェアは主審とオートレフの決定をネットワークにブロードキ
ャストされるイーサーネット通信の信号に変換する。これは、試合の状態を維持し、すべてのイベントを追跡し、試合に参加するすべての関係者間の代理として振る舞う。
A game is controlled by the community-maintained ssl-game-controller (https://github.com/
RoboCup-SSL/ssl-game-controller). It is operated by the game controller operator. The softwaretranslates decisions of the referee and the automatic referee into Ethernet communication signalsthat are broadcast to the network. It maintains the state of the game, tracks all events and acts as aproxy between all participating parties in the game.
game
controllerは試合を行うチームのためにネットワークインターフェースを持っている。各チームは自動的

14

にキーパーのIDを切り替えたり、次の機会に向けてロボット交代の意図を伝えたり、イエローカードが宣告された後に試合を停止させるか否かのアドバンテージの選択を送ったりすることができる。
The game controller has a network interface for the playing teams. They can automatically change
their keeper id, they can signal a robot substitution intent for the next opportunity, and they cansend an advantage choice for handling game stopping after yellow cards.
(訳者注記)日本では一般的に「レフボ」と呼称されることが多い。これは、同様の機能

を持った旧世代のソフトウェアである「ssl-refbox」、およびその操作担当である「refbox

operator」(2018年の大会をもって廃止)に由来する。
また「GC」と略される場合がある(参考: 標準ネットワーク構成 (小型リーグ公式HP))。

2.3.3. オートレフ/Automatic Referee
ひとつないし複数の自動審判アプリケーション(以下、単に「オートレフ」と称する)はgame
controllerに対して試合の取り締まりと反則の報告をすることができる。少なくとも1つのオートレフが試合ごとに必要である。もし1つ以上のオートレフがgame
controllerに接続される場合、多数決を適用することができる。
One or more automatic referee applications can supervise a game and report offenses to the gamecontroller. At least one automatic referee is required per game. If more than one automatic referee
is connected to the game controller, a majority vote can be applied.
オープンソースであることを前提として、新たなオートレフの実装を提供することができる。新しい実装は少なくとも競技会の3か月前までにアナウンスされなければならない。技術委員会はその実装を使用するかしないかを決定する。
New automatic referee implementations can be provided, given that the source code is opensourced. New implementations must be announced at least three months before the competition.
The technical committee decides if an implementation will be used or not.
ゲームイベント表はオートレフの実装がどのゲームイベントを検出できなけらばならないかを示す。
技術委員会および両チームが同意すれば、個別のゲームイベントをオートレフでの処理上で、もしくは完
全に無効化することができる。
The Game Event Table shows which game events an automatic referee implementation must beable to detect. Individual game events can be disabled completely or in some automatic referee
implementations if both teams and the technical committee agree.

2.3.4. リモコン/Remote Control
各チームに1台のリモコンが大会運営よりオプションで提供される。
これは次のようなコマンドを受け付けるものである:
A remote control for each team can optionally be provided by the tournament organizers. It is aphysical device that allows entering the following commands:• チャレンジフラッグを揚げる
Raise a challenge flag
• タイムアウトを要求する
Request a timeout• ロボットの交代を要求する

15

Request robot substitution• 非常停止を要求する
Request emergency stop
• キーパーのIDを変更する
Change the keeper id
また、これは次のようなフィードバック情報を提供するかもしれない:It may also provide feedback information, like:• イエローカードの枚数、およびその有効期限
Number of yellow cards and when they are due• 現時点で許可されているロボットの台数
Number of robots currently allowed• 現時点でフィールド上にあるロボットの台数
Number of robots currently on the field
リモコンはハンドラーのみによって使用されるだろう。各試合において各チームに提供されるリモコンは
常に1台のみである。
The remote control may only be used by the robot handler. There is always only one remote control
per team, per match.
リーグでの公式な実装はGitHub上で確認できる: https://github.com/RoboCup-SSL/ssl-remote-control
The official implementation for the league can be found on GitHub: https://github.com/RoboCupSSL/ssl-remote-control.

2.4. コミュニケーションフラッグ/Communication Flags
コミュニケーションフラッグは、試合中の主審に対するジェスチャーや野次を回避するために用いられる。

これらのフラッグはタイムアウトや非常停止、手動でのロボットの交代、チャレンジなど、さまざまな場面で用いられる。
The communication flags are used to avoid gesturing and yelling with the referee during a match.
These flags are responsible for communicating various intents, such as: timeouts, emergency stops,
manual robot substitution and challenges.
主審もしくはgame

controller

operatorがコミュニケーションフラッグを確認する必要がある。

ジェスチャーや野次は非スポーツマン行為とみなされ、一度の警告ののちにレッドカードとなる。
The referee or game controller operator has to acknowledge the communication flag. Any gesturingand yelling will be considered unsporting behavior, punished by a red card after the first warning.
コミュニケーションフラッグは大会主催者より提供される。
リモートコントロールソフトウェアやデバイスも提供される場合があり、その場合は物理的なフラッグを置き換える。 主催者が実行可能と判断した他の方法も使用できる。
The communication flags are provided by the organizers of the competition. A remote control
software or device can be provided and replace physical flags. Any other solution that theorganizers find feasible can also be used.

16

3. ロボット/Robots
3.1. ロボットの台数/Number Of Robots
試合は1台のキーパーを含んだディヴィジョンAなら11台以下、ディヴィジョンBなら6台以下のロボットを使用する2つのチームで行われる。試合中に審判がロボットを識別できるように、各ロボットにはVisionpatternに従って明確に番号が与えられていなければならない。ゴールキーパーのIDは試合が始まる前に指定されていなければならない(「ゴールキーパーのIDの選択」を参照)。
A match is played by two teams, with each team consisting of not more than 11 robots in division A
and not more than 6 robots in division B, one of which may be the keeper. Each robot must be
clearly numbered according to its vision pattern so that the referee can identify it during thematch. The id of the keeper must be chosen before the match starts (see Choosing Keeper ID).
ディヴィジョンAの予選段階では例外として、2チームのうち少なくとも一方のチームが希望すれば、ロボットの台数は8台に制限される。
An exception is made during the Division A group phase, where the number of robots is limited to 8
if at least one of the two teams prefers it.

3.2. ハードウェアとソフトウェアの制約/Hardware And
Software Constraints
主審はチームが規則を満たさない場合には、フィールドからロボットを取り除くように強制することができる。技術委員会の委員もトーナメントのどの時点でもロボットに取り付けられるハードウェアとソフト
ウェアを確認することができる。
The referee may force a team to remove a robot from the field if it does not satisfy the rules.
Members of the technical committee may also check the hardware and software constraints ofrobots at any point of the tournament.
チームがルールを満たすロボットを1台も提供できない場合、チームは強制的な試合放棄になる。
If a team is not able to provide at least one robot that satisfies the rules, the team is forced to forfeit.

3.2.1. 安全性/Safety
ロボットは自分自身、人間、他のロボットに対して危険な装備をしていてはならない。ボールやフィールドを損傷や変形させてはならない。
A robot must not pose danger to itself, another robot, or humans. It must not damage or modify theball or the field.
主審は潜在的な安全上の脅威が存在すると考えるならば、ロボットをフィールドから退場させなければならない。
The referee has to force a team to remove a robot from the field if he considers it a potential safety
threat.

3.2.2. 形状/Shape
ロボットはいかなる時点においても、直径0.18m、高さ0.15m以下の大きさでなければならない。さらに、ロボットの上面はstandard patternのサイズおよび表面の制約を満たさなければならない。

17

A robot must fit inside a 0.18 meters wide and 0.15 meters high cylinder at any point in time.
Additionally, the top of the robot must adhere to the standard pattern size and surface constraints.

3.2.3. ドリブルデバイス/Dribbling Device
ボールを積極的にスピンさせてボールをロボットに接触し続けさせるためのドリブルデバイスは以下の条件を満たす場合のみ許可される。
Dribbling devices that actively exert spin on the ball, which keep the ball in contact with the robot
are permitted under certain conditions:• ドリブルデバイスは地面からボールを上昇させてはならない
The dribbling device must not elevate the ball from the ground• ほかのロボットがボールを持ったロボットからボールを引き離せるようにしなければならない。
Another robot must be able to remove the ball from a robot with the ball.
• ロボットは自由度をすべて取り除いてボールを完全にコントロールしてはならない。
A robot must not take full control of the ball by removing all of its degrees of freedom.
• 上から見たボールの面積の80%はロボットの周囲の外側にある必要がある。この制限はすべてのキッ
クデバイスに対しても適用され、瞬間的に違反することも禁止される。
80% of the area of the ball when viewed from above has to be outside the convex hull aroundthe robot. This limitation applies as well to all kicking devices, even if such infringement is
momentary.

3.2.4. Vision Pattern
すべての参加チームは、共有Visionシステムによる動作条件に従わなければならない。チームは標準化されたカラーとパターンをロボットの頭部にセットする必要がある。
All participating teams must adhere to the given operating requirements of the shared visionsystem. In particular, teams are required to use a certain set of standardized colors and patterns on
top of their robots.
ロボットの上部の色は黒もしくはダークグレーで、照り返しがないようにしなければならない。スタンダ
ードVisionパターンは図5に示されるように、ロボット前面側については中心から0.055mより先を接線と並行に切り落とした、半径0.085mの円形に収まらなければならない。チームはロボットの上部が完全にこの領域を囲むようにする必要がある。
To ensure compatibility with the standardized patterns for the shared vision system, all teams mustensure that all robots have a flat surface with sufficient space available on the top side. The color of
the robot top must be black or dark grey and have a matte (non-shiny) finish to reduce glare. The
standard vision pattern is guaranteed to fit within a circle with a radius of 0.085 meters that islinearly cut off on the front side of the robot to a distance of 0.055 meters from the centre, as shownin figure 5. Teams must ensure that their robot tops fully enclose this area.

18図 5. スタンダードVisionパターンの寸法/Standard Vision Pattern Dimensions

すべてのロボットは図6に示された16パターンのうちのひとつを持たなければならない。2台のロボットが同じ色のパターンを使用することは許可されない。
Every robot must have one of the 16 patterns shown in figure 6. No two robots are allowed to use
the same pattern.
センターカラーは先に述べたとおり、青か黄色のいずれかである(「チームカラーの選択」を参照)。残りの4点の色はロボットのIDが符号化されている。組織委員会はすべてのチームにおいて同じ色が使用されていることを保証するため、十分な量の色紙を競技会において提供する。
The center dot color determines the team and is either blue or yellow (see Choosing Team Colors).
The other four dot colors encode the id of the robot. To ensure that every team uses the samecolors, the organizing committee provides enough colored paper at the competition.
2つのドットの間に“色にじみ”が起きる危険性があるが、ID0から7のパターンは実験的に安定して動作することが確かめられたため、参加チームはこれ

らのパターンを選択することを推奨する。
Teams are encouraged to prefer color assignments with ids 0 to 7 because they
have been experimentally found more stable, as there is no risk that the back two
dots “color-bleed” into each other.

19ID = 0ID = 1

ID = 2ID = 3ID = 4ID = 5ID = 6

ID = 7

ID = 8ID = 9ID = 10

ID = 11

ID = 12ID = 13

ID = 14

ID = 15

図 6. スタンダードVisionパターンの色/Standard Vision Pattern Colors

3.2.5. 無線通信/Radio Communication
無線通信を使用する参加者は、通信の方法、電力、周波数を組織委員会に通知するものとする。組織委員会は、登録後のいかなる変更についてもできるだけ早く通知を受けなければならない。混線を回避するた
めに、試合の前にチームは2つの周波数から選択出来るようにしなければならない。無線通信の形式は、競技が開催される国の法的規則に従うものとする。現地の法律を守ることは、ロボカップ委員会ではなく競技するチームが責任を負うものとする。
Participants using wireless communications must notify the organizing committee of the method of
wireless communication, power, and frequency. The organizing committee must be notified of any
change after registration as soon as possible. In order to avoid interference, a team must be able toselect from two carrier frequencies before the match. The type of wireless communication has tofollow legal regulations of the country where the competition is held. Compliance with local laws is
the responsibility of the competing teams, not the RoboCup Federation.
無線通信のタイプも地域の組織委員会地域の組織委員会により制限されることがある。地域の組織委員会
はどんな制限も、できるだけ早くコミュニティーに通知すること。
The type of wireless communication may also be restricted by the local organizing committee. The
local organizing committee will announce any restrictions to the community as early as possible.



20

Bluetoothによる通信は周波数チャンネルを固定にできないので禁止する。
Bluetooth is not allowed since it cannot be fixed to frequency channels.

3.2.6. 自律性/Autonomy
ロボットの装備は完全に自律していなくてはならない。試合中、人間のオペレーターは、休憩やタイムア
ウト中以外に、システムに対して一切の情報を入力することはできない。このルールを無視することは、
非スポーツマン行為とみなす。
The robotic equipment has to be fully autonomous. Human operators are not permitted to enter
any information to the system during a match, except in breaks or during a timeout. Disregarding
this rule is considered unsporting behavior.

4. 試合の構成/Game Structure
4.1. 公正な役割/Impartial Roles
小型機リーグの公式な試合を行うためには、4人の公平な役割を揃えなければならない。
To play an official match in the Small Size League, four impartial roles must be filled:• 主審/Referee• 副審/Assistant Referee• Game Controller Operator• Vision Expert
通常、これらの役割は、試合に出場していない2チームによって行われる。1チーム目は主審とgame
controller

operator

を、2チーム目は副審とvisionexpertを担当する。これらの役割は組織委員会によって割り当てられる。
Usually, these roles are filled by two non-playing teams, with one team providing the referee andthe game controller operator and the other team providing the assistant referee and the visionexpert. The assignment of the roles is up to the organizing committee.
すべての参加するチームはこれらの役割に精通した十分な人材を提供できることが求められる。
Every participating team is required to be able to provide enough people who are familiar withthese roles.

4.1.1. 主審/Referee
各試合は主審によってコントロールされる。主審は任命された試合に関して競技規則を施行する一切の権限を持つ。主審はフィールド横にある歩行エリアを使うことが推奨される(「フィールドセットアップ」を参照)。
Each match is controlled by the referee. He has full authority to enforce the rules of the Small Size
League in connection with the match to which he has been appointed. The referee is encouraged touse the designated walking area next to the field (see Field Setup).
主審はオートレフによる補助を受ける。人間の主審は、オートレフによる決定がどのような物であってもこれを上書きすることが許可されている。
The referee is assisted by the automatic referee software. The human referee is allowed to override
any decision made by the automatic referee software.
プレイに関する事実についての主審の決定は、最終的なものである。プレイを再開する前、または試合を終結する前であれば、主審は、その直前の決定が正しくないことに気づいたとき、または主審の裁量によ21

って副審の助言を採用したときのみ、決定を変えることができる。
The decisions of the referee regarding facts connected with play are final. The referee may onlychange a decision on realizing that it is incorrect or, at his discretion, on the advice of an assistantreferee, provided that he has not restarted play.
ルールはすべての状況に対してその結果を詳細に定義するものではない。
したがって主審は、ルールが明確でないときは適切な方法で判断を下すことが推奨される。
よくある手順として、「非スポーツマン行為」があった場合はまずは警告を発し、繰り返された場合は罰則を適用する、というものがある。
The rules do not define all circumstance and their consequences in every detail. The referee is thus
advised to judge in an adequate way, if the rules are not explicit. The usual procedure is to issue awarning on the first occurrence and an Unsporting Behavior on repetition.
主審は、役員または観客のあらゆる怪我、あらゆる種類の財産への損害、個人、クラブ、会社、協会、またはその他の団体に対するその他の損失に対し、法的な責任を負わない。
The referee is not held liable for any kind of injury suffered by an official or spectator, any damage
to property of any kind nor any other loss suffered by an individual, club, company, association, orother body.
ハンドラーは主審と話すことができる唯一のチームメンバーである。
The robot handler is the only team member that may talk to the referee.
職務/Duties• 主審はすべての人間とロボットが安全に試合をできることを保証する
The referee ensures a safe match for all humans and robots• 主審は小型機リーグのルールに則った公平な試合を保証する
The referee ensures a fair match according to the rules of the Small Size League• 主審は許可されていない人間やチームメンバーによる干渉が発生していないことを保証する
The referee ensures that there is no interference by unauthorized persons or team members• 主審か副審はキックオフやペナルティーキック

(ディヴィジョンA)もしくは試合の停止(ディヴィジョンB)の時にボールを配置する。その後、主審は試合を再開する。
The referee or assistant referee places the ball for kick-offs and penalties (division A) or after
every stoppage (division B). Subsequently, the referee resumes the match• 主審は時間内に試合が開始もしくは再開されることを保証する
The referee ensures that the game is started and resumed in time

4.1.2. 副審/Assistant Referee
副審はどこでも可能な限り主審の補助をする。副審は主審と反対側のフィールド横にある歩行エリアを使うことが推奨される。
The assistant referee supports the referee wherever he can. He is encouraged to use the designatedwalking area next to the field, opposite the referee.
いかなるチームメンバーも副審と会話することは許可されない。
No team members are allowed to talk to the assistant referee.
職務/Duties• 副審は主審に見えなかった不正行為やその他の出来事が起きたとき合図をする

22

The assistant referee indicates when misconduct or any other incident has occurred out of theview of the referee• 副審は主審と不明確な状況について議論をする
The assistant referee discusses unclear situations with the referee• 主審か副審はキックオフやペナルティーキック(ディヴィジョンA)もしくは試合の停止(ディヴィジョン
B)の時にボールを配置する。
The referee or assistant referee places the ball for kick-offs and penalties (division A) or after
every stoppage (division B)

4.1.3. Game Controller Operator
controller

競技中、game

operatorは主審、

オートレフと各チームのソフトウェアの間のインターフェースとなるgamecontroller

softwareを使用する。
During a match, the game controller operator uses the game controller software as an interface
between the referee, the automatic referee and the team software.
ハンドラーがロボットの交代をする時を除いて、いかなるチームメンバーもgame

controller

operatorと会話することは許可されない。
No team members are allowed to talk to the game controller operator, except the robot handler for
robot substitution intents.
職務/Duties• game controller operatorはgame controllerを試合前に設定する
The game controller operator configures the game controller before the game begins• game controller operatorは主審からの合図をgame controllerに入力する
The game controller operator enters the signals of the referee into the game controller• gamecontroller

operatorは注意を必要とするあらゆるゲームイベントログ(

オートレフによる検出や試合の経過時間など)を監視し、主審に通知する
The game controller operator watches the game event log for any events that need attention,
like detections of an automatic referee or elapsed timers and notifies the referee(訳者注記)日本では一般的に「レフボ」と呼称されることが多い。これは、同様の機能

を持った旧世代のソフトウェアである「ssl-refbox」、およびその操作担当である「refbox

operator」(2018年の大会をもって廃止)に由来する。

4.1.4. Vision Expert
競技中、Vision Expertはフィールドの共有Visionシステムを担当する。
During a match, the vision expert is in charge of the shared vision system on the field.
Visionに大きな問題が発生した場合を除いて、チームメンバーは一般的にVision
Expertに対して話しかけない事を推奨する。
Team members are generally advised not to talk to the vision expert, unless they experience major
vision problems.

23

職務/Duties• VisionexpertはVisionのハードウェアをチェックし、あらゆる種類のハードウェアの問題を技術委員会に報告する。
The vision expert checks the vision hardware and reports any kind of hardware problems to thetechnical committee• Visionexpertは試合中に共有

Visionシステムを監視し、あらゆる種類の問題を主審に即座に報告する。
The vision expert monitors the shared vision system during the match and reports any kind ofproblems to the referee instantly• 主審が必要であると考えた場合には、Vision expertはVision systemを再キャリブレーションする。
The vision expert recalibrates the vision system if the referee deems it necessary(訳者注記)日本では一般的に「ビジョン」と呼称されることが多い。Visionソフトウェアそのものと混同される懸念があるが、Vision

Expertが呼ばれるということはVisionソフトウェアに異常がある場合が大半であり、運用する上で支障があることはあ
まりない。

4.2. チーム固有の役割/Team-Specific Roles
4.2.1. ハンドラー/Robot Handler
試合開始前に、すべてのチームは1人のハンドラーを指定しなければならない。ハンドラーは試合中にチームを代表する。
Before the start of the match, every team has to designate one robot handler. The robot handler
represents the team during the match.
職務/Duties• ハンドラーは競技の準備の補助を行う。
The robot handler helps preparing the match.
• 必要であれば、ハンドラーは主審にタイムアウトを要求する。
The robot handler asks the referee for timeouts if necessary.
• ハンドラーは試合中にロボットを交代することができる。
The robot handler can substitute a robot during game play.
• ハンドラーは次のStop

Game

時にロボットを交代する許可を主審に要求し、主審が許可した場合はロボットを交代する。
The robot handler asks the referee for the permission to substitute a robot in the next stoppage
and, if the referee agrees, substitutes the robot.
• ハンドラーはチームの懸念事項を表明する(例えばネットワークやビジョンの問題)。
The robot handler voices concerns of the team (for example network issues or vision problems).

4.3. 競技の準備/Match Preparation
競技で役割のあるすべての人間(「公平な役割」もしくは「チーム固有の役割」を参照)は、以下に述べる
主審による競技の準備を可能にするために、少なくとも試合開始の10分前には準備できていなければなら

24

ない:
All people that fill a role in the match (impartial or team-specific) have to be ready at least 10
minutes before the start of the match to allow the referee to make the following preparations:4.3.1. 試合結果シート/Game Result Sheet
主審は組織委員会から試合結果シートを受け取る。試合後に、主審は最終結果を記入し、必要な署名を集めてシートを組織委員会に提出する。
The referee obtains a game result sheet from the organizing committee. After the game, the refereefills in the final score, collects the required signatures and submits the sheet to the organizing
committee.
試合結果シートを受け取っている間、主審は公式球と(もし提供されるのであれば)ホイ

ッスルやレッドカードイエローカードなどの審判向けの機器も使用できる。
While obtaining the game result sheet, the referee can also take an official ball andreferee equipment such as a whistle or red and yellow cards (if provided).

4.3.2. ネットワークのテスト/Testing The Network
主審は両方のチームがVisionデータとレフェリーコマンドを受信できるか確認する。
The referee ensures that both teams receive vision data and referee commands.

4.3.3. チームカラーの選択/Choosing Team Colors
主審は両チームのハンドラーに希望するチームカラー(青か黄色のどちらか)を確認する。両チームが色の割り当てに同意するのであれば、その試合を通してその色が使用される。
The referee asks the robot handlers of the teams about their preferred team color (either blue or
yellow). If the teams agree on a color assignment, the colors will be used for the entire match.
ただし、両チームが同じ色を希望した場合は、主審は色を任意に割り当てる。この場合、可能であれば、両チームは前半終了後と延長戦の前半終了後に色を入れ替える。
However, if both teams prefer the same color, the referee assigns the colors by chance. In this case,the teams switch the colors after the first half of the match as well as after the first half of theovertime if applicable.

4.3.4. 陣地とキックオフの選択/Choosing Side And Kick-Off
主審は両チームのハンドラーと一緒にコイントスを行う。コイントスの勝者が前半戦で攻めるゴールを選ぶ。もう一方のチームが前半戦開始時のキックオフを行う。
The referee tosses a coin with both robot handlers. The winning team chooses the goal it will attackin the first half of the match. The other team takes the kick-off to start the match.

4.3.5. ゴールキーパーのIDの選択/Choosing Keeper Id
主審は両チームのハンドラーにどのロボットをキーパーとして使用するつもりなのか確認し、game
controller operatorに情報を連絡する。
The referee asks both robot handlers which robot they will use as the keeper and forwards thisinformation to the game controller operator.

25

キーパーのIDは、アウトオブプレイ中もしくはボールがフィールドの相手側ハーフにあれば、以下の方法
でいつでも変更できる:The keeper id can be changed anytime during the game if the ball is either out of play or in the
opponent’s field half by:
1. Game controllerのネットワークインターフェースを利用する
Using the game controller network interface
2. gamecontroller

operatorに、game

controllerで設定されているキーパーのIDを変更するよう依頼する。Game

controller

operatorは、ボールが適切な位置に来るまでキーパーのIDを変更してはならない。
Asking the game controller operator to change it in the game controller. The game controller
operator must not change the keeper id until the ball is at a valid position.
チームは、要件を満たした時にのみ変更を要請する必要がある。Game

controller

operatorはルールを尊守する必要がある。
Teams should only ask for a change once the requirements are met. The gamecontroller operator is responsible for complying to the rules.
もしチームがキーパーを使用したくない場合、フィールド上に存在しないロボットのIDを選択すること。
If a team does not want to use a keeper, it may select the id of a robot that is not on
the field.

4.4. ゲームステージ/Game Stages
4.4.1. 概要/Overview
小型機リーグの公式戦は以下に示すステージによって構成される。
An official match of the Small Size League consists of the following stages:
Game Stage

期間/Duration

前半戦

300秒の競技時間

First Half

300 seconds of playing time

ハーフタイム300秒の休憩

Half-Time Break

300 seconds pause

後半戦

300秒の競技時間

Second Half

300 seconds of playing time

試合が勝ち抜き方式(引き分けが有効な結果とされない状態)かつ規定の試合時間経過後に同点の場合、競技は延長戦に進み次のゲームステージが追加される：
If the match is an elimination match (draw is not a possible outcome) and the score is even after the
regular game time, the match goes into overtime and the following game stages are added:26

ゲームステージ / Game Stage

期間 / Duration

延長戦前の休憩

300秒の休憩

Pre-Overtime Break

300 seconds of pause

延長前半戦

150秒の競技時間

Overtime First Half

150 seconds of playing time

延長戦ハーフタイム

120秒の休憩

Overtime Half-Time Break

120 seconds of pause

延長後半戦

競技時間は150秒

Overtime Second Half

150 seconds of playing time

延長戦終了時点で同点の場合、以下のステージを追加する:
If the score is even after overtime has been played, the following stages are added:
ゲームステージ / Game Stage

期間 / Duration

シュートアウトの準備

120秒の休憩

Pre-Shoot-Out Break

120 seconds of pause

シュートアウト

無制限

Shoot-Out

unlimited

競技のタイマーは両チームともボールを操作することが許されない場合に一時停止される。これにはストップゲーム、ハルト、キックオフとペナルティーキックの準備時間が含まれる。さらにボール配置中もタ
イマーは一時停止される。
The match timer is paused whenever no team is allowed to manipulate the ball. This includes stop,
halt and the preparation states of kick-off and penalty kick. Additionally, it is paused during ballplacement.



この結果、試合に必要な時間は競技時間よりもはるかに長くなる。
As a result, the time needed for a match is much greater than the playing time.

4.4.2. タイムアウト/Timeouts
タイムアウトを取りたい時、ハンドラーは主審に確認をとらなければならない。タイムアウトは休憩のように扱われ、両チームとも自らのソフトウェアとハードウェアの修正を行うことが許可されている(「自律性」を参照)。
The robot handler has to ask the referee for a timeout. Timeouts are handled like breaks, meaningthat both teams are allowed to make modifications to their software and hardware (see Autonomy).
どちらのチームも競技開始から4回までのタイムアウトが割り当てられている。すべてのタイムアウトの合計は300秒まで許されている。タイムアウトはstop

game中のみ取得することができる。時間はgame

controller operatorによって監視と記録がされている。
Each team is allocated 4 timeouts at the beginning of the match. A total of 300 seconds is allowed
for all timeouts. Timeouts may only be taken during a game stoppage. The time is monitored andrecorded by the game controller operator.



例えば、1チームが60秒間のタイムアウトを3回取得していたら、残りはあと120秒間で1回のタイムアウトしか取得できない。

27

For example, a team may take 3 timeouts of 60 seconds duration and thereafter
have only one timeout of up to 120 seconds duration.
延長戦の間は、両チームとも合計150秒間で2回のタイムアウトを取得できる。レギュラーゲームで使われなかったタイムアウトの回数と時間は加算されない。
During overtime, both teams can use 2 timeouts with a total time of 150 seconds. The number oftimeouts and the time not used in regular game are not added.
シュートアウトの間はタイムアウトを取得できない。
No timeouts are possible in the shoot-out stage.

4.4.3. 10点先取による早期終了/Early Termination At A Score Of 10
シュートアウトまでのゲームステージでは、片方のチームが10点目のゴールを決めたとき、得点差が1点より大きければ試合は自動的に終了され、得点数の多い方が勝者となる。
Before the shoot-out stage, when a team manages to shoot 10 goals, the match is automaticallyterminated as soon as the goal difference is greater than one and the team with more goals is
declared the winner.
予選段階では勝利数が均衡状態にあるときには得点されたゴールの数で順位付けを行う
ため、ゴールの絶対数は全体的なスコアリングにとって重要である。



単純化するため、このルールは全ての試合に適用される。
During the group phase, the number of goals scored is used as tie-breaker, so theabsolute number of goals matter for overall scoring. The rule applies to all gametypes for simplicity.

5. レフェリーコマンド/Referee Commands
レフェリーコマンドの概要と、それらが試合の状態とどのように相互作用するかについては「試合の状態」に記載される。
An overview of the referee commands and how they interact with the game state, is given in Game
States.

5.1. 試合の停止/Stopping The Game
5.1.1. 停止/Stop
定義/Definition「ストップ」コマンドが発行されると、すべてのロボットは1.5m/s以下まで減速しなければならない。さらに、すべてのロボットは少なくともボールから0.5m離れた位置にいる必要があり、ボールを操作することも許されない。
When the stop command is issued, all robots have to slow down to less than 1.5 m/s. Additionally,
all robots have to keep at least 0.5 meters distance to the ball and are not allowed to manipulate the
ball.


28

ボールが高速に転がる場合、特にストップ中はロボットに速度制限があるのでボールとの距離の制約を常に守ることは困難である。したがって、距離制約に従うためにロボッ

トが最善を尽くしていることが主審から見て明確であれば十分である。
If the ball moves very quickly, it is hard to always keep the required distance to theball, especially since the speed of the robots is limited during stop. Therefore, it issufficient if it is obvious to the referee that the robots try their best to follow the
distance rule.
用途/Usage「ストップ」コマンドはボールが(ゴールを含む)フィールドラインを超えた後や反則が発生した後に競技を一時停止するために使われ、ハルトやタイムアウト、自動的なボール配置の再開を準備するために使われる。ロボットの速度制限とボールとの最小距離によって、主審や副審がボールを安全に干渉なく配置することができる。
The stop command is used to pause the game after the ball crossed the field lines (including goals)
or an offense occurred as well as to prepare the start or resumption of the game after halt, timeouts
and automatic ball placement. The robot speed limit and the minimum distance to the ball allow
the referee or assistant referee to place the ball safely and without interference.

(訳者注記)一般的に「ストップゲーム」もしくは単に「ストップ」と呼称されることが多い。

5.1.2. ハルト/Halt
定義/Definition「ハルト」コマンドが発行されると、すべてのロボットは動作を停止し、ボールを操作してはならない。
When the halt command is issued, no robot is allowed to move or manipulate the ball.
ロボットが減速するために2秒間の猶予がある。
There is a grace period of 2 seconds for the robots to brake.
用途/Usage(例えばロボットが制御不能になった時など)緊急事態が発生した時に主審は「ハルト」コマンドで試合を中断させることができる。また、Visionexpertが必要と判断した場合にはVisionソフトウェアの再キャリブレーションにも使われ、主審が同意する場合にはロボットの交代にも使われる。さらに、主審は自由に「ハルト」コマンドを発行することができる。
The halt command allows the referee to interrupt the game immediately whenever an emergency
occurs (for example when a robot gets out of control). It is also used to recalibrate the vision
software during a game if the vision expert considers it necessary and the referee agrees and for
robot substitution. Additionally, the referee is free to issue the halt command at will.
「ハルト」コマンドの後は常に「ストップ」コマンドが送信される。試合が続行される前に、各チームに十分な準備時間が与えられる。Game

Controllerは「ハルト」コマンドから最大で10秒間だけ待機するが、ロボットの準備ができていれば試合は続行できる。
The halt command is always followed up by stop. Enough preparation time should be given toteams, before the game is continued. The game controller will wait for up to 10 seconds after a haltcommand, but the game can be continued if robots are prepared already.
経験則として、審判以外の人間がフィールドに立ち入る場合には、試合は常に「ハルト」コマンドで停止されるべきである。
As a rule of thumb, the game should always be halted when humans other than29

the referees are entering the field.

5.2. ボール配置/Ball Placement
定義/Definition

ゲームが停止中に、発生したイベントに応じてボールは適切な位置に配置されなければならない。autom
atic

ball

placementは人による介入なしにロボットによってフィールド上の指定された位置にボールを配置できる、望ましい方法である。もしこれが困難である場合、主審が手動で配置する。
After the game was stopped, the ball must be placed on the appropriate position, depending on theevent that occurred. The automatic ball placement is the preferred way to place the ball at thedesignated position on the field by the robots of the teams without human interaction. If this is notpossible, the referee places the ball manually.
手動でのボール配置中、ロボットが次の展開に備えるために試合は「ストップ」コマン



ドにより停止される必要がある。
During manual ball placement, the game should be in stop to allow robots to
prepare for game continuation.

以下の条件が全て満たされている場合、ボール配置は必要ない:
No ball placement is required if all of the following constraints are fulfilled:• ボールは指定位置から1m以内にある。
The ball is closer than 1m to the designated position.
• ボールはフィールド内にある。
The ball is inside the field.
• ボールは、どのディフェンスエリアからも0.7m以上離れている。
The ball is at least 0.7m away from any defense area.
• ボールは静止している。
The ball is stationary.
この場合、試合はストップに必要とされる距離を維持した時点ですぐに再開できる。
In this case, the game can be continued as soon as all robots keep the required distance for stop.
ボールがロボットによってうまく配置されたと考えられるのは以下の場合である
A ball is considered placed successfully by the robots if• 配置コマンドが発行されてから30秒以内
no more than 30 seconds passed since the placement command• 次のコマンドがボール配置を担当するチームのフリーキックの場合、ボールまでの距離が0.05m以内のロボットが存在しない
there is no robot within 0.05 meters distance to the ball if the next command is a free kick forthe placing team
• 次のコマンドがforce startの場合、ボールまでの距離が0.5m以内のロボットが存在しない
there is no robot within 0.5 meters distance to the ball if the next command is a force start• ボールは静止している30

the ball is stationary• ボールは要求された位置から半径0.15m以内の場所に配置されている
the ball is at a position within 0.15 meters radius from the requested position
ボールが正常に配置されるまで、game

controllerによってそれ以外のコマンドは発行されない。

ボールが上手く配置された場合、試合はgame

controllerによって可能な限り早く再開される(ただし、ボール配置コマンドが発行されてから2秒より早くはならない)。
配置が失敗した場合、相手チームにフリーキックが与えられる。
さらにこのチームがボールの配置に失敗した場合、ボールは主審により配置され、試合は元のコマンドによって続行される。
No further commands will be issued by the game controller until the automatic placement iscomplete. The game will be continued by the game controller as soon as the ball is successfully
placed, but not earlier than 2 seconds after the ball placement command has been issued. A failed
placement will result in a free kick for the opposing team. If this team failed to place the ball as
well, the ball is placed by the referee and game continues with the original command.
チームごとに設けられたボール配置失敗カウンターは配置失敗ごとに増加し、配置成功ごとに減少する。
カウンターは負値にはならない。
For each team a ball placement failure counter is incremented on each placement failure anddecremented for successful placements. It can not get negative.
配置を担当しない方のチームはボール配置に干渉してはならない。
The non-placing team must not interfere the ball placement task.
用途/Usage

ボールがアウトオブプレイのとき、自動ボール配置が適用されるのであれば、次のルールが決定される;
When the ball goes out of play, the following rules decide, if automatic ball placement is applied:
1. 主審はすべてのキックオフとすべてのペナルティーキックの時にボールを配置する
The referee has to place the ball for all kickoffs and all penalty kicks
2. フリーキックの場合、ボールをインプレイにするチームがボールを配置しなければならない
For a free kick, the team that brings the ball into play must place the ball
3. フォーススタートの場合、偶然選ばれたどちらか片方のチームがボールを配置しなければならない。
For a force start, a team is drawn by chance and must place the ball
4. ボール配置が開始される前は、ボールは見えていなければならず、フィールドコーナーやゴールコー
ナー、ゴールの後ろにボールが配置されてはならない
The ball must be visible and must not be inside a field corner, a goal corner or behind the goal,
before the ball placement starts
5. 主審はいつでもボールを手動で配置することを決定できる
The referee can decide to place the ball manually at any time
6. 主審は、試合の終わりまで自動ボール配置を無効化とすることを決定できる。TC/OCはこの決定に同意しなければならない。
The referee can decide to disable automatic ball placement for the rest of the game. TC/OC must
agree with this decision
7. チームのボール配置失敗カウンターが5に達した場合、そのハーフが終わるまでボールを配置することは許されない。ボールがフィールド外に出た事で発生したすべてのフリーキックは相手チームに与え31

られる。その他のルール違反があった場合や両チームともボールの配置に失敗した場合、ボールは主審によって配置される
When a teams placement failure counter reached 5, it is not allowed to place the ball for the restof the game half. All free kicks that were a result of the ball leaving the field, are awarded to the
opposing team. For all other rule violations or when both teams failed to place the ball, the ballis placed by the referee
8. もしボール配置を行えるチームがいない場合、ボールは主審か副審によって配置される。主審または副審は、ボールを動かすために、いわゆるボールハンドラー(長い、できれば黒の棒状のデバイス)を使用することが推奨される。
If no team can place the ball, the ball is placed by the referee or the assistant referee. Both thereferee as well as the assistant referee are advised to use a so-called ball handler (a long,
preferably black stick-like device) to move the ball.

「プレースメント」コマンドが発行された時点では、ボールはまだ動いている可能性がある。
The ball may still be moving when the placement command is issued.
ゲームはボール配置の直後に開始される。ボールを受け取ったチームは必要に応じて即座にボールを蹴り、相手チームが守備のためのアクションを取る時間をわずかなものに出来る。
The game commences directly after ball placement. The team receiving the ball
may shoot immediately and leave the opposing team little time to arrange
defensive actions if needed.



ボール配置中はディエンスエリアへの侵入は許される。
It is allowed to enter the defense area during ball placement.

ディヴィジョンAのすべてのチームでボールの配置が必須である。ディヴィジョンBのチームは主審と話す
ことによって、試合中や試合のいつでも試合の残り時間でボール配置をしないことを決定しても良い。主controller

審はgameoperatorに対してそのチームのボール配置を無効にするように指示する。この場合、チームは相手チーム
がボールを配置した後にボールをインプレイに持ち込むことができる。もし相手チームがボール配置に失敗したり、ボール配置ができるチームがいない場合は、ボールは主審か副審によって配置される。
Ball placement is mandatory for all teams in division A. Teams in division B may decide, at any time
before or during the game, not to place the ball for the rest of the game by talking to the referee,
who in turn tells the game controller operator to disable ball placement for this team. In this case,the team is allowed to bring the ball into play, after the ball was placed by the opposing team. If the
opposing team fails to place the ball or no team can place the ball, it is placed by the referee or theassistant referee.

(訳者注記)一般的に「ボールプレースメント」と呼称されることが多い。

5.3. 試合の再開/Resuming The Game
ボール配置完了後、試合は以下のコマンドのうちのいずれかを使用して再開される。
After the ball has been placed, the game is resumed using one of the following commands.

32

5.3.1. ノーマルスタート/Normal Start
定義/Definition

2段階式コマンドの場合、ノーマルスタートが送信されると、アタッカーがボールを操作することになる。ノーマルスタートから直接試合を再開することはできない。
For two-staged referee commands, when normal start is sent, an attacker may manipulate the ball.
A match cannot be resumed directly via normal start.
用途/Usage

ノーマルスタートはキックオフ、ペナルティーキックの時に使用する。
Normal start is used for kick-offs and penalty kicks.

5.3.2. キックオフ/Kick-Off
定義/Definition

ボールは人間の主審によってフィールドの中心に配置されなければならない。
The ball has to be placed in the center of the field by the human referee.
「キックオフ」コマンドが発行されたとき、すべてのロボットはセンターサークルを除く自分たちの陣地
側のフィールド半面に移動しなければならない。ただし、攻撃側チームのアタッカーロボット1台はセンターサークル内に侵入することが許可される。このロボットはキッカーと呼ばれる。すべてのロボットはボールに触れてはならない。
When the kick-off command is issued, all robots have to move to their own half of the field
excluding the center circle. However, one robot of the attacking team is also allowed to be inside
the whole center circle. This robot will be referred to as the kicker. No robot is allowed to touch theball.
「ノーマルスタート」コマンドが送信されたとき、キッカーはボールをシュートすることが許可される。
キックオフからゴールを直接獲得することができる。
When the normal start command is issued, the kicker is allowed to shoot the ball. A goal may bescored directly from the kick-off.
ボールがインプレイになったら、キッカーは他のロボットがボールに触れるか、ゲームが停止するまでボールに触れてはならない(「ダブルタッチ」を参照)。また、ロボットの位置に関する制限が解除される。
When the ball is in play, the kicker may not touch the ball until it has been touched by anotherrobot or the game has been stopped (see double touch). Also, the restrictions regarding the robot
positions are lifted.
用途/Usage

両方のハーフタイムだけでなく、両方の延長戦の時間はキックオフから始まる。「競技の準備」の章ではどのように攻撃側チームを決定するかを説明している。
Both half times as well as both overtime periods (if needed) start with a kick-off. Chapter [Match
Preparation] describes how to determine the attacking team.
さらに、ゴールが得点になった後、得点されたチームはキックオフで試合を再開する。
Additionally, after a goal has been scored, the receiving team restarts the game with a kick-off.

33

5.3.3. フリーキック/Free Kick
定義/Definition

フリーキックのためのボールの配置位置は、フリーキックの原因となったイベントによって異なる。この位置はすべてのフィールドラインから少なくとも0.2m、それぞれのディフェンスエリアから1m以上離れているときに有効である。もし、このルールが適用できないところにボールを配置する必要がある場合、その位置から最も近い有効な位置にボールを配置する必要がある。
The ball placement position for a free kick depends on the event that led to the free kick. This
position is valid if there is at least 0.2 meters distance to all field lines and 1 meter distance to either
defense area. If an event requires the ball to be placed at a position that contravenes this rule, it has
to be placed at the closest valid position instead.
「フリーキック」コマンドが発行されたとき、攻撃側チームのロボットはボールに近づくことが許可され、防御側チームのロボットはボールから少なくとも0.5mは離れていなければならない(これは停止中と同じ距離である)。攻撃側チームのロボット1台はボールを蹴ることが許される。このロボットはキッカーと呼ばれる。フリーキックから直接ゴールに入った場合それは得点になる。
When the free kick command is issued, robots of the attacking team are allowed to approach theball while robots of the defending team still have to stay at least 0.5 meters distance away from theball (the same distance as in stop). One robot of the attacking team is allowed to shoot the ball. This
robot will be referred to as the kicker. A goal may be scored directly from the free kick.
ボールがインプレイになったら、キッカーは他のロボットがボールに触れるか、ゲームが停止するまでボールに触れてはならない(「ダブルタッチ」を参照)。また、ロボットの位置に関する制限が解除される。
When the ball is in play, the kicker may not touch the ball until it has been touched by anotherrobot or the game has been stopped (see double touch). Also, the restrictions regarding the robot
positions are lifted.
用途/Usage

フリーキックはファウルが発生した後に試合を再開するために使われる。さらに、ゴールキックとコーナ
ーキックもフリーキックに割り当てられている。
Free kicks are used to restart the game after a foul has occurred. Additionally, goal kicks and cornerkicks are mapped to free kicks.

5.3.4. フォーススタート/Force Start
定義/Definition「フォーススタート」コマンドが発行されたとき、試合はすぐに再開され、どちらのチームもボールに近づき操作することが再び許可される。
When the force start command is issued, the game is immediately resumed and both teams areallowed to approach and manipulate the ball again.
用途/Usage

ニュートラルなフォーススタートは、以下のような、明らかな優劣がない状況で使用される:
A neutral forced start is used in situations where no team is clearly in favor, such as:• 特別な理由なく試合が停止させられた場合
the game had to be stopped without a specific reason.
• 両チームにファウルが与えられた場合
both teams are at fault.

34

5.3.5. ペナルティーキック/Penalty Kick
定義/Definition

ペナルティーキックの手順は以下の通りである:
The procedure of a penalty kick is as follows:
1. ボールが人間の主審によりペナルティーマーク上に配置される
The ball is placed by the human referee on the penalty mark.
2. ペナルティーコマンドが発行された時:When the penalty command is issued:a. 守備側のキーパーはゴールポスト間のゴールラインまで移動し、ゴールラインに触れ続けなければならない。
The defending keeper has to move to the goal line between the goal posts and keep touching
the goal line.
b. 攻撃側のロボット1台はボールに近付くことが許されるが、このときボールに触れてはならない。
One attacking robot is allowed to approach the ball but not allowed to touch the ball.
c. ペナルティーキックの手順の間、その他の全てのロボットはペナルティーキックの手順に干渉しないよう、ボールから1m以上後方にいなければならない。
Throughout the penalty kick procedure, all other robots have to be 1m behind the ball suchthat they do not interfere the penalty kick procedure.
3. ノーマルスタートコマンドが発行された時、攻撃側ロボットはボールを操作することが許可される。
ボールはSSL-Visionの座標系におけるX座標で計測されるところの相手ゴール側にのみ動かすことができる。
When the normal start command is issued, the attacker is allowed to manipulate the ball. Theball has to only move towards the opponent goal, as measured by its x coordinate in thecoordinate system of SSL-Vision.
4. インプレイになった時、守備側のキーパーは再び自由に移動できる。
When the ball is in play, the defending keeper may move freely again.
5. 10秒経過した後にボールが引き続きインプレイであった場合、試合は停止される。
If the ball is still in play after 10 seconds, the game is stopped.
以下の場合は得点が認められる:
A goal is awarded if:• ノーマルスタートコマンドが発行されてから、ボールがゴールの内側表面もしくはゴールの地面に接触する。
the ball touches the inner surface of a goal wall or the ground of the goal of the defending team,starting from when the normal start command is issued.
• 守備側チームがなんらかのファウルを犯す。
the defending team commits any foul.
得点が認められたあと、ゲームはキックオフで続行される。
The game is continued with a kick-off when a goal is awarded.
以下の場合は得点が認められない:A goal is not awarded if:35• ボールがゴール外のフィールドラインと交差する。
the ball crosses any field lines outside the goal.
• 守備側キーパーがボールに触れ、ボールの速度ベクトルが二次元空間で少なくとも90度方向を変える。
the defending keeper touches the ball such that the ball speed vector changes direction by atleast 90 degrees in 2D space.
• 攻撃側チームが何らかのルールに違反する。
the attacking team violates any rule.
• 10秒が経過した後もインプレイのままある。
the ball is still in play after 10 seconds.
得点が認められなかった場合、試合は守備側チームのゴールキックで続行される。
The game is continued by a goal kick for the defending team when a goal is not awarded.
0.15mのボール高さ制限を含め、得点方法に定められた制限はここでは適用されない。



その他のルール、例えばオーバードリブルの制限などどは適用される。
The restrictions defined for scoring goals, including the ball height limit of 0.15
meters, do not apply here. Other rules like the excessive dribbling limitation for
example do.

ペナルティーキックがハーフタイムや試合終了の時に実行される場合、アディショナルタイムが許可される。
Additional time is allowed for a penalty kick to be taken at the end of each half or at the end of
periods of overtime.
用途/Usage

ペナルティーキックは非スポーツマン行為やマルチプルディフェンスを罰するために使用される。
Penalty Kicks are used to punish unsporting behavior and multiple defenders.

5.4. インプレイとアウトオブプレイ/Ball In And Out Of
Play
試合が停止されると、ボールは次のプレイに移行するまでは アウトオブプレイ とみなされる。
When the match is stopped, the ball is considered out of play until it has been brought into play.
試合が再開されると、ボールは次の停止が発生するまではインプレイとみなされる。試合は以下により再開される :
When the match is resumed, the ball is considered in play until the next stoppage occurs. The
match is resumed when
• フォーススタートコマンドが発行された時
force start has been issued.
• キックオフ、フリーキック、ペナルティーキックいずれかの開始から、少なくともボールが0.05m移
動した時
the ball moved at least 0.05 meters following a kick-off, free kick or penalty kick.
• キックオフ開始から10秒が経過した時

36

10 seconds passed following a kick-off.
• フリーキックから、ディヴィジョンAでは5秒、ディヴィジョンBでは10秒が経過した時
5 seconds (Division A) or 10 seconds (Division B) passed following a free kick.



0.05メートルの距離の理論的根拠については「ダブルタッチ」を参照すること
see double touch for the rationale of the 0.05 meter distance

5.5. 罰則/Sanctions
5.5.1. イエローカード/Yellow Card
定義/Definition

イエローカードが非スポーツマン行為の結果として示された場合、主審は直ちに試合を中断することができる。この場合、もう片方のチームのフリーキックで試合が継続される。
If the yellow card is shown as a result of unsporting behavior, the referee may decide to
immediately halt the match. In this case, the match continues with a free kick for the other team.
イエローカードを受け取ると、ペナルティーを受けたチームがフィールドに出場させて良いロボットの数が1台減少する。この減少のあと、チームがフィールドに出場させて良い台数よりも多くのロボットが出場している場合、ロボットを退場させなければならない。
Upon receipt of a yellow card, the number of robots allowed on the field for the penalized teamdecreases by one. If, after this decrease, the team has more robots than permitted on the field, a
robot must be taken out.
イエローカードは自動的には試合を停止させない。インプレイであれば、イエローカードを受けたチーム
は10秒間で、自動的にロボットを退場させることができる。もしその時間でロボットが退場しなかった場
合、ゲームは手動でのロボット退場のため停止させられ、フォーススタートで続行される。
もう一方のチームがgame

controllerに対して申告することでこの10秒の時間制限は無期限に延長され、ゲームは停止されずに続行される。
A yellow card does not lead to a stop automatically. If the ball is in play, the team will have 10
seconds to automatically remove the robot. If a robot is not taken out within time, the game isstopped for manual substitution and continues with a Forced Start. The 10 seconds can be extended
indefinitely by the other team by sending an advance choice to the game controller.
このルールは、イエローカードを受け取った後、ゲームが自動的に停止しない可能性があることを意味する。しかしながら、例えば部品を落とすといった、イエローカードの対象となるファウルがあった場合はゲームは停止する。したがって、これらのファウル

のいずれかが発生した場合、チームはロボットを手動で取り除くことができる。
This rule implies that after receiving a yellow card, the game might not be
automatically stopped. However, the game will be stopped if the foul that led to theyellow card causes a game stoppage, e.g. dropping parts. Therefore, if one of thosefouls occurred, the team is allowed to manually remove the robot.
時間内にロボットを外に出せなかった場合もペナルティーは無い。しかしながら将来的には、(たとえば次に示すような)何らかのペナルティが発生する可能性がある:
ロボットを手動で取り除いた場合には、ボールは当該チームのディフェンスエリアから1.5mのゴール・トゥ・ゴールライン上に配置され、相手チームのフリーキックとなる。
NOTE: No penalty will be given to the team that couldn’t get the robot out of the37field in time. However, in the future there will likely be some penalty: If the robot
gets manually substituted, the ball is placed on the goal-to-goal line and 1.5 meters
away from the teams defense area and the opposing team gets a free kick.
許可された台数以上のロボットがフィールド上にある間は、そのチームの得点は認められない。
A team cannot score a goal while having more than the allowed number of robots on the field.
(game

controllerによって計測された)試合時間が120秒経過した後、イエローカードの有効期間が終了してフィールドに出場してよいロボットが1台増える。イエローカードを受けていたチームは次の機会にロボットを戻しても良い。
After 120 seconds of playing time (measured by the game controller), the yellow card expires andthe number of allowed robots is increased by one. The team may put a robot back in during thenext opportunity.
あるチームが失効していない2枚のイエローカードを保持しており、さらにもう1枚を受け取った時、これは代わりに1枚のレッドカードとなる。
When a team has two not yet expired yellow cards and receives another yellow card, this card will
be turned into a red card instead.
用途/Usageイエローカードは複数回のファウルを犯したチームを罰するために使用される。
Yellow cards are used to punish teams that committed multiple fouls.
イエローカードはファウルや非スポーツマン行為を罰するために主審が宣告する事もできる。
Yellow cards can also be given by the referee to punish fouls or unsporting behavior.

5.5.2. レッドカード/Red Card
定義/Definition

レッドカードはイエローカードと似ているが、レッドカードは試合終了まで失効しない。
A red card behaves like a yellow card, except: It does not expire until the end of the game.
用途/Usage

レッドカードはファウルや非スポーツマン行為を罰するために主審が宣告する。
Red cards are given by the referee to punish severe fouls or unsporting behavior.
例えば、ロボットによる深刻な暴力的接触や審判に対する無礼な行動はレッドカードになる可能性がある。
For example, serious violent contact by the robots or disrespectful behavior
towards the referees can result in a red card.

5.5.3. 強制的な試合放棄/Forced Forfeit
定義/Definition

強制的な試合放棄とは、当該チームが現在の試合に即座に敗北し、スコアとして010が記録される事を意味する。
A Forced forfeit means that a team instantly loses the current game with a score of 0 to 10.

38用途/Usage

少なくとも1台の規則を満たすロボットで試合ができない場合、チームは強制的に試合を放棄させられる。
A team can be forced to forfeit if it is unable to play with at least one robot that satisfies the rules.
チームは技術委員会と組織委員会のメンバーとの合意の上でのみ強制的な試合放棄となり得る。
A team can only be forced to forfeit in agreement with members of the technical committee and theorganizing committee.

5.5.4. 失格/Disqualification
定義/Definition

失格とは、チームが直ちにトーナメントから脱落し、最下位に配置されることを意味する。トロフィーを受け取る資格はない。
A Disqualification means that a team immediately drops out of the tournament and places last. It
will not be eligible to receive any trophies.
用途/Usage

チームのメンバーが安全ガイドライン、会場のルールに従わない場合、または同様の重大な違反を行う場
合、チームは失格になることがある。
A team can be disqualified if members of this team don’t follow safety guidelines, rules of the venue
or commit similarly severe offenses.
チームは技術委員会と組織委員会のメンバーとの合意の上でのみ失格になり得る。
A team can only be disqualified in agreement with members of the technical committee and theorganizing committee.

6. フィールド外に出るボール/Ball Leaves The
Field
ボールがフィールドラインを完全に横切ってフィールド外に出た場合、試合は停止され、ボールが配置されてから、ボールがフィールドラインを横切った位置と最後にボールに触れたチームに応じて試合が再開する。
When the ball leaves the field by fully crossing the field line, the game will be stopped, the ball will
be placed and the game will be restarted depending on the position of the field line crossing as wellas on the team that last touched the ball.

6.1. タッチラインとの交差/Touch Line Crossing
タッチラインはフィールドの両サイドにある長いフィールドラインである。
Touch lines are the long field lines at both sides of the playing field.

6.1.1. スローイン/Throw-In
定義/Definition

ボールはボールが横切った側のタッチラインから垂直に0.2mの位置に配置する必要がある。ゴールライン

39

までの距離は少なくとも0.2mは無くてはならない。
The ball has to be placed 0.2 meters perpendicular to the touch line where the ball crossed thetouch line. Its distance to the goal lines must be at least 0.2 meters.
ボールが配置されたのち、フィールドを離れる前のボールに最後に触れたチームの相手チームに対してフリーキックが与えられる。
After the ball has been placed, a free kick is awarded to the opponent of the team that last touched
the ball before it left the field.
用途/Usage

スローインはボールがタッチラインを横切ってフィールドを離れた後にゲームを再開するために使用される。
A throw-in is used to restart the game after the ball left the field by crossing the touch line.

6.2. ゴールラインとの交差/Goal Line Crossing
ゴールラインはフィールド両端にある短いフィールドラインである。
Goal lines are the short field lines at both ends of the playing field.

6.2.1. ゴールキック/Goal Kick
定義/Definition

ボールはボールが横切った位置から近いほうのタッチラインから0.2m、ゴールラインから1mの位置に配置する必要がある。
The ball has to be placed 0.2 meters from the closest touch line and 1 meter from the goal line.
ボールが配置されたのち、フィールドを離れる前のボールに最後に触れたチームの相手チームに対してフリーキックが与えられる。
After the ball has been placed, a free kick is awarded to the opponent of the team that last touched
the ball before it left the field.
用途/Usage

ゴールキックは、最後にボールに触れなかったチームのゴールラインを横切ってボールがフィールドを離れた後に、ゲームを再開するために使用される。
A goal kick is used to restart the game after the ball left the field by crossing the goal line of theteam that did not touch the ball last.



ディヴィジョンB では、エイムレスキックが適用されるかもしれない。
In division B, the aimless kick rule might apply instead.

6.2.2. コーナーキック/Corner Kick
定義/Definition

ボールはボールが横切った位置から近いほうのタッチラインから0.2m、ゴールラインから0.2mの位置に配置する必要がある。
The ball has to be placed 0.2 meters from the closest touch line and 0.2 meters from the goal line.
ボールが配置されたのち、フィールドを離れる前のボールに最後に触れたチームの相手チームに対してフ40

リーキックが与えられる。
After the ball has been placed, a free kick is awarded to the opponent of the team that last touched
the ball before it left the field.
用途/Usage

コーナーキックは、最後にボールに触れたチームのゴールラインを横切ってボールがフィールドを離れた
後に、ゲームを再開するために使用される。
A corner kick is used to restart the game after the ball left the field by crossing the goal line of theteam that touched the ball last.

6.2.3. エイムレスキック/Aimless Kick (Division B only)
定義/Definition

ボールは、ボールが蹴り出された位置に配置される(正確な位置に関するルールは「フリーキック」を参照すること)
The ball has to be placed at the position from where the ball was kicked (see the free kick rules forthe exact ball position rules).
ボールが配置された後、フィールドから出る前のボールに最後に触れたチームの相手チームにフリーキッ
クが与えられる。
After the ball has been placed, a free kick is awarded to the opponent of the team that last touched
the ball before it left the field.
用途/Usage

ボールがロボットに触れたあと、ボールが他のロボットに触れることなく、ハーフラインに交差して相手チームのゴールラインからフィールド外にボールが出たとき、それはエイムレスキックである。
A kick is aimless when after the ball touched a robot, it subsequently crossed the halfline and thenits opponent’s goal line outside the goal without touching another robot.
キックオフ時のキックは、ボールがハーフウェーライン上に位置しており交差していないため、エイムレ
スキックにはならない。
A kick-off kick cannot be aimless, as the ball is located on the halfway line and does therefore notcross it.

7. 得点/Scoring Goals
チームは、ボールが完全に相手チームのゴールポスト間を通ってゴールに入り、以下の条件を満たした時に得点する:
A team scores a goal when the ball fully enters the opponent goal between the goal posts, provided
that:• ボールがゴールに入った時点で、チームは許可された最大台数を超えていない。
The team did not exceed the allowed number of robots when the ball entered the goal.
• 最後にチームのロボットがボールに触れてから、ボールの高さが0.15mを超えていない。
The height of the ball did not exceed 0.15 meters after the last touch of the teams robots.
• ボールがゴールに入る直前の2秒間に、チームがいかなる試合の停止を伴わないファウルも犯していない。
The team did not commit any non stopping foul in the last two seconds before the ball entered41

the goal.
”チーム"はボールを蹴ったチームではなく、得点をしたチームを指す。
例えば、相手チームのフィールド上のロボット台数が規定を超過している間はオウンゴ

ールは認められない。
"The team" refers to the scoring team that is awarded a goal, not the team thatkicked the ball. For example, an own goal is not possible while the opponent teamhas too many robots on the field.

ペナルティーキックの間は、より詳細なルールが適用される。
During penalty kicks, more specific rules apply.

ゴールが無効とみなされた場合、試合はボールがゴールの外側のゴールラインを交差したものとして継続する。
If the goal is considered invalid, the game will be continued as if the ball crossed the goal line
outside the goal.

8. 反則/Offenses
8.1. 試合の停滞/No Progress In Game
両チームがボールを操作することが許されているにもかかわらず5秒(ディヴィジョンA)もしくは10秒(ディヴィジョンB)に亘って試合に進展がなかった場合、試合は停止され、フォーススタートで再開される。
If there is no progress in the game for 5 seconds (Division A) or 10 seconds (Division B) while bothteams are allowed to manipulate the ball, the game is stopped and continued by a forced start.

8.2. ダブルタッチ/Double Touch
キックオフ、フリーキック、ペナルティーキックによってボールがインプレイに持ち込まれたとき、キッカーは他のロボットが触れるか、試合が停止するまでボールに触れてはならない。
When the ball is brought into play following a kick-off or free kick, the kicker is not allowed totouch the ball until it has been touched by another robot or the game has been stopped.
インプレイになったとみなされるには、少なくとも0.05m以上ボールが動いていなければならない。
The ball must have moved at least 0.05 meters to be considered as in play.
ダブルタッチによって試合は停止され、次いで同じボールの位置からフリーキックとなる。
A double touch results in a stop followed by a free kick from the same ball position.
キックが行われている間に、ロボットにぶつかったボールが短い距離で何度もはねるであろうことは理解されている。



そこで、ロボットがルールに違反しているかどうかの判定に0.05mの距離が使用される。

技術的にロボットが一度しかボールに触れていなかったとしても、

0.05m以上ボールと接触し続けた場合は、ダブルタッチとみなされる。
It is understood that the ball may be bumped by the robot multiple times over ashort distance while the kick is being taken. This is why a distance of 0.05 meters is42

used to decide whether a robot violates this rule or not. Remaining in contact withthe ball for more than 0.05 meters also counts as double touch, even thoughtechnically the robot only touched the ball once.

8.3. 非スポーツマン行為/Unsporting Behavior
非スポーツマン行為はイエローカード、レッドカード、ペナルティーキック、強制的な試合放棄、失格につながる可能性がある。人間の主審は反則の重大さに応じて適切な処罰を選択する。
Unsporting behavior can lead to yellow cards, red cards, penalty kicks, a forced forfeit or adisqualification. The human referee chooses an appropriate sanction, depending on the severity ofthe offense.
軽微なものであればイエローカードの適用で十分であるが、それにより当該チームが優位になるようなものであれば、レッドカードやペナルティーキックが与えられる。
For minor infringements, a イエローカード is adequate, while on more severe infringements, thatgave the team an advantage, a Red Card or Penalty Kick can be issued.
より厳しい制裁を与える場合は、主審は技術委員会や組織委員会に相談することを推奨する。 For hardersanctions, the referee is advised to refer to members of the technical committee or the organizing
committee.
審判は、どの処罰を選択すべきか判断できない場合は、副審や技術委員会または組織委

員会のメンバーと協議することができる。
If the referee is not sure which sanction to choose, he may confer with theassistant referee and members of the technical committee or the organizing
committee.

非スポーツマン行為のいくつかの例は以下の通りである。
Some examples of unsporting behavior are listed below.

8.3.1. 他ロボットへの傷害/Damaging Other Robots
他のチームのロボットを傷つけたり変形させてはならない。
It is not allowed to damage or modify robots of other teams.

8.3.2. ボールやフィールドの損傷/Damaging The Field Or The Ball
フィールドやボールを損傷させたり変形させてはならない。
It is not allowed to damage or modify the field or the ball.

8.3.3. 手順の軽視/Disrespect Procedures
次に示すような行為を繰り返してはならない。
Not following defined procedures repetitively, like for example:• 許可されていないにもかかわらずハンドラーがロボットをフィールド内に投入する
Robot handler puts a robot on the field, while it is not allowed43

• ロボットが「ストップ」中にボールまでの距離要件を満たさない
Robots do not keep required distance to the ball during stop
• ロボットがペナルティーキック中にルールで指定された位置要件を満たさず、手動で移動もしくは除去される必要がある
Robots do not conform to the positioning rules during a penalty kick and need to be moved or
removed manually

8.3.4. 敬意の欠如/Showing Lack Of Respect
チームメンバーは試合に関わる全員に対して適切な敬意を示している必要がある。このルールの侵害には以下が含まれるがこれらに限定されない。
A team member must show appropriate respect to everyone involved in the game. Infringements ofthis rule include but are not limited to:• 相手、主審またはその他公平な役割の人を侮辱する
insulting the opponent, the referee or other persons holding an impartial role
• 主審またはその他公平な役割の人に迷惑をかける
annoying the referee or other persons holding an impartial role
• 主審の指示に従わない
not obeying the orders of the referee

8.4. ファウル/Fouls
各チームのファウルの回数はカウンターにより追跡されている。

各ファウルはカウンターを1だけ増加させる。 ファウルカウンターが3増加する毎にイエローカードが与えられる。
The number of fouls per team is tracked by a counter. Each foul will increase the counter by one.
Every third increase to the foul counter causes a yellow card to be awarded.
このセクションとサブセクションにある事項の違反は、特に明記されていない限りファウルのカウンターを増加させる。
Violations in this section and its subsections increase the foul counter if not stated otherwise.
人間の主審は、各セクションに記述された罰則に関係なく、そのファウルが繰り返される場合はイエローカードを、特に極端な場合はレッドカードを即座に与えることを選択できる。
Regardless, of the prescribed penalties in this section, if a foul is severe or
repeated, the referee can choose to immediately issue a yellow card or in extreme
cases a red card.

8.4.1. 試合の停止を伴うファウル/Stopping Fouls
このセクションにあるファウルは試合を停止させ、反則が発生した時点でボールがあった位置からのフリーキックで再開する。
Fouls in this section cause the game to stop and then resume with a free kick from the position
where the ball was located when the foul began happening.

44

ロボットの相手ディフェンスエリアへの極端な接近/Robot Too Close To Opponent Defense Area
試合を再開する前の、停止、フリーキックの間、すべてのロボットは相手のディフェンスエリアから少な
くとも0.2m以上離れていなければならない。
During stop and free kicks, before the ball has entered play, all robots have to keep at least 0.2
meters distance to the opponent defense area.
ロボットが相手ディフェンスエリアから離れるため、2秒間の猶予が設けられる。
There is a grace period of 2 seconds for the robots to move away from the opponent defense area.
プッシング/Pushingあるロボットが相手のロボットに外力を加えて押していて、両方のロボットがボールもしくは互いに接触している(たとえば互いのロボットが相手のロボットの方向に移動している)時、これはプッシングの反則となる。
A robot pushes an opponent robot if both robots keep contact to the ball or to each other while therobot exerts force onto the opponent robot, such that both robots travel towards the opponent
robot.



両方のロボットが同じような力で互いに押し合っている場合は、どちらに対してもファウルはとられない。
If both robots are pushing each other with similar force, no team is at fault.

ボールの保持/Ball Holding
ロボットは他のロボットがアクセスできないようにボールを囲んではならない。
Robots must not surround the ball to prevent access by others.

(訳者注記)一般的に「ホールディング」と呼称されることが多い。

転倒や部品の脱落/Tipping Over Or Dropping Parts
ロボットは他のロボットに潜在的な脅威を与えるように、フィールドで転倒したり、部品を脱落させてはならない。
A robot must not tip over, break or drop parts on the field that pose a potential threat to otherrobots.
ロボットがこのルールに違反した場合、ロボットの交代を行わなければならない。
A robot violating this rule has to be substituted.
(例えばねじなどの)金属パーツと大きな部品は一般的に潜在的に脅威をもたらし、非常に小さい(例えば小車輪のゴムなどの)非金属のパーツはそうではない。
Metal parts (screws for example) as well as larger parts generally pose a potential
threat, very small non-metal parts (for example rubber subwheel rings) don’t.

マルチプルディフェンス/Multiple Defenders



このルールはファウルに対して定義された標準的な罰則を使用しない。
This rule does not use the standard sanctions defined for fouls.

45キーパー以外のロボットは、自陣のディフェンスエリア外にとどまるよう最善を尽くさなければならない。 このルールの違反は非スポーツマン行為とみなされ得る。
Robots other than the keeper must maintain best-effort to fully stay outside the own defense area.
Infraction of this rule can be rated as unsporting behavior.
キーパー以外のロボットが自チームのディフェンスエリアに完全に入った状態でそのロボットがボールに触れた場合、試合は中断され、相手チームのペナルティーキックで試合を再開する。
ファウルのカウンターは増加 しない。
If a robot other than the keeper touches the ball while this robot is entirely inside its own defensearea, the game is stopped and a penalty kick is awarded to the other team. The foul counter is notincreased.
境界線との交差/Boundary Crossing
ロボットは、フィールド境界を越えてフィールド外に出るようにボールを蹴ってはならない。
A robot must not kick the ball over the field boundary such that the ball leaves the field.
キーパーによるボール保持/Keeper Held Ball
ボールはディヴィジョンAであれば5秒、ディヴィジョンBであれば10秒を超えてディフェンスエリアに留まってはならない。
The ball must not be kept in the defense area for more than 5 seconds (Division A) or 10 seconds(Division B).
ドリブルの超過/Excessive Dribbling
ロボットはドリブルが開始されたボールの位置から直線距離で測定して1m以上ドリブルしてはならない。
(ドリブルをした距離の測定方法としては)ロボットはボールと接触したときにドリブルを開始し、ボールとロボットの間に視認できるだけの間隔がある場合にドリブルを停止したものと見なす。
A robot must not dribble the ball further than 1 meter, measured linearly from the ball location
where the dribbling started. A robot begins dribbling when it makes contact with the ball and stops
dribbling when there is an observable separation between the ball and the robot.
人間のサッカー選手が頻繁に行うように、ロボットがボールを前に蹴るなどして定期的にボールの所有権を失う限り、ドリブラーを使用して長い距離をドリブルし続けること



ができる。
Dribblers can still be used to dribble large distances with the ball as long as therobot periodically loses possession, such as kicking the ball ahead of it as humansoccer players often do.



(訳者注記)一般的に「オーバードリブル」と呼称されることが多い。

8.4.2. 試合の停止を伴わないファウル/Non Stopping Fouls
このセクションにあるファウルは試合を停止しない。 代わりに、試合は通常どおり続行される。
Fouls in this section do not cause a stop. Instead, the game continues normally.
同一の「試合の停止を伴わないファウル」は、その違反状態が解消されるか、最初に違反が認定されてから2秒が経過するまでは処理されない。
これは、チームが追加のペナルティーを受ける前に、違反の原因となっているロボットの位置やボールス46

ピードなどの特性を調整できるようにするためのものである。
The same no stop foul cannot be triggered again until the foul condition has stopped being violatedor there has been 2 seconds since the foul was first triggered. This is to allow teams to adjust theirrobots' positions, ball speed or any other property that is causing the violation before being
penalized additional times.
相手ディフェンスエリア内でのアタッカーのボールへの接触/Attacker Touched Ball In Opponent
Defense Area
ロボットが部分的にもしくは完全に相手チームのディフェンスエリアにある間、そのロボットはボールに接触してはならない。
The ball must not be touched by a robot, while the robot is partially or fully inside the opponent
defense area.
ボール速度/Ball Speed
ロボットは3D空間内で6.5m/s以上の速さでボールをシュートしてはならない。
A robot must not accelerate the ball faster than 6.5 meters per second in 3D space.
衝突/Crashing
異なるチームの2つのロボットの衝突の瞬間に、両方のロボットの速度ベクトルの差が取られ、両方のロ
ボットの位置によって定義される線上に投影される。この投影の長さが1.5m/sを超えるた場合、より速いロボットにファウルを与える。ロボットの絶対速度の差が0.3m/s未満であれば、どちらにもファウルを与える。
At the moment of collision of two robots of different teams, the difference of the speed vectors ofboth robots is taken and projected onto the line that is defined by the position of both robots. If thelength of this projection is greater than 1.5 meters per second, the faster robot committed a foul. If
the absolute robot speed difference is less than 0.3 meters per second, both conduct a foul.

8.4.3. アウトオブプレイ中のファウル/Fouls While Ball Out Of Playこのセクションにあるファウルはボールがアウトオブプレイの時にのみ発生する。
Fouls in this section can only occur when the ball is out of play.
各ファウルには、再度ファウルとなるまでチームごとに2秒の猶予時間がある。
Each foul has a grace period of 2 seconds per team until it is raised again.
複数のロボットが同じファウルを2秒以内に行った場合、最初のファウルのみが計上される。
If multiple robots commit the same foul within 2 seconds, only the first foul
counts.



ロボットがファウルを続ける場合、猶予時間後に再び罰則が与えられる。
If a robot keeps committing a foul, it will be punished again after the grace period.

ディフェンダーのボールへの極端な接近/Defender Too Close To Ball
相手チームのキックオフもしくはフリーキックの間、ロボットはボールから少なくとも0.5m以上離れなけ

47

ればならない。
このファウルが犯された時、相手チームがボールをインプレイにするまでのタイマーはリセットされる。
A robot’s distance to the ball must be at least 0.5 meters during an opponent kick-off or free kick.
When the foul is committed, the timer of the opponent team for bringing the ball into play is reset.
人間の主審は、著しい妨害を受けたキックオフもしくはフリーキックをやり直す事ができる。
The human referee may decide to repeat the kick-off or free kick on significant disturbances.
ストップゲーム中は、ボールに近すぎる事に対する自動的な罰則はない。主審はチームが必要な距離を守っていない場合、イエローカードを発行することで非スポーツマン行



為を罰することができる。詳しい説明は「停止」を参照する事。
During stop, there is no automatic sanction for being too close to the ball. The
referee may still punish a team for unsporting behavior by issuing a yellow card if
it does not respect the required distance. See stop for further explanation.

ストップ中のロボットの速度/Robot Stop Speed
ロボットはストップゲーム中は1.5m/s以上で動いてはならない。このルールの反則はストップゲーム1回につき1台のロボットに対してカウントされる。
A robot must not move faster than 1.5 meters per second during stop. A violation of this rule is only
counted once per robot and stoppage.
ロボットが減速する猶予時間は2秒である。
There is a grace period of 2 seconds for the robots to slow down.



このルールはボール配置には適用されない。
This rule does not apply to ball placement.
「ストップ」コマンドは手動でのボール配置とロボットの交代に使用されるため、ロボットの速度制限の意図は、ロボットがフィールド内にいる人間を傷つけないようにする



事にある。
Since the stop command is used for manual ball placement and robot substitution,
the intention of the robot speed limit is to avoid robots harming the people on thefield.

ボール配置への干渉/Ball Placement Interference
ボール配置の間、配置を担当しないチームのすべてのロボットはボールと配置位置を結ぶラインから少な
くとも0.5mは離れなければならない(この領域はスタジアム状の形になる)。
During ball placement, all robots of the non-placing team have to keep at least 0.5 meters distanceto the line between the ball and the placement position (the forbidden area forms a stadium shape).
ボール配置を担当しないチームのロボットが2秒以上に亘ってボールと配置場所を結ぶラインに接近した
場合、ファウルとなる。この場合、ボール配置を行える時間が10秒だけ追加される。
1回のボール配置フェイズにつき1度の干渉のみをファウルとして計上する。ただしボール配置の猶予時間
は干渉が起こるたびに延長される。
If a robot of the non-placing team is too close to the line between the ball and the placement
position for more than 2 seconds, it commits a foul. In this case, 10 seconds are added to the ballplacement timer. Only one interference foul per ball placement phase counts towards the foul48

counter, but the placement timer is always incremented.
このルールは、ボール配置への干渉をすべてカバーするものではない。
主審はボール配置を担当しないチームが明らかにボール配置に干渉している場合は、ファウルを宣告することが推奨される。
This rule does not cover all cases of ball placement interference. The referee isencouraged to call fouls if the non-placing team is obviously interfering with theball placement.
もしロボットが(たとえば立ち往生を起こした、動作できない、など)干渉を続ける場合

、人間の審判はボール配置を止めて手動でボールを配置することが推奨される。
If a robot keeps interfering the ball placement (for example if it is stuck or can notmove), the human referee is encouraged to stop the placement and place the ballmanually.

ロボット交代回数超過/Excessive Robot Substitutions
チームが自由に行えるロボットの交代権を使い切った場合、それ以降のすべてのロボット交代はファウルとなる。

試合は相手チームのコーナーキックで再開される。

もし両チームが同一のストップゲーム中にこのファウルをとられた場合、試合はもとのコマンドで再開される。
If a team has used up their free robot substitution budget, every additional robot substitution is afoul. The match is resumed with a corner kick for the opponent team. If both teams committed thisfoul in the same stop, the match is resumed with the original command.

9. ロボットの交代/Robot Substitution
定義/Definition

ロボットはそれぞれのチームのハンドラーによって交代される。他のいかなるチームメンバーもロボットを出し入れすることは許可されない。
Robots are substituted by the robot handler of the respective team. No other team member isallowed to take robots out or put robots in.
ハンドラーは、visionシステムに干渉しない色の長袖を着用することが推奨される。
The robot handler should prefer to use long sleeves and colors that won’t interfere with the visionsystem.
以下のすべての条件に適合する場合は、ゲーム中のいつでも主審に確認を取ることなくロボットを投入もしくは除去することができる:
Robots can always be taken in and out during game play without notifying the referee if all thefollowing conditions are met:
1. ロボットは少なくとも部分的にフィールドのマージン部分にある。
The robot is at least partially inside the field margin.
2. ロボットはハーフウェーラインから1mを超えない位置にある。
The robot is at a distance from the halfway line that must not exceed 1 meter.
3. ボールはロボットから少なくとも0.5m離れた地点にある。
The ball must be at least 0.5 meters away from the robot.

49加えて、要求があればロボットはどの位置からでも以下の手順に従い除去させられる:
Additionally, robots can be taken out from any position on request using the procedure below:
1. 任意の時点でハンドラーがロボットの交代を要求する。
The robot handler requests robot substitution at any time.
2. Game Controllerが次の機会にハルトにより試合を停止させる。
The game controller will halt the game at the next opportunity.
3. ハンドラーは試合がハルトにより停止している間、必要に応じてフィールドに入りロボットに触れる。
The robot handler may enter the field and touch robots now.
4. ハンドラーはロボットを外に出す
The robot handler takes robots out.
5. ハンドラーは交代が完了したら主審に連絡する
The robot handler informs the referee when done.
6. 両チームともロボットの交代が終わったら、主審はgame controller operatorに連絡する。
When both teams finished the robot substitution, the referee informs the game controller
operator.
7. game controller operatorは「ストップ」コマンドを実行し、その後試合を続行する。
The game controller operator performs a stop followed by continuing the game.
ロボットを配置するいかなる時点でも、フィールド上にある各チームのロボットの台数は指定された最大数を越えてはならない。
The maximum allowed number of robots of the team on the field must not be exceeded at any time
when putting robots in.
用途/Usage

いかなる理由であってもロボットの交代ができる。

一度の交代につき、チームは20秒間だけロボットを退場させることができる。この時間を超えた場合、新たにロボット交代の時間が開始される。

各チームはハーフタイムごとに5回まで罰則なくロボットの交代を行うことができる。

これ以降のロボット交代は交代ごとに ロボット交代回数超過の反則となる。
Robots can be substituted for any reason. A substitution grants the team 20 seconds to take robots
out. After that time, a new substitution is started. Each team has 5 free substitutions per halftime.
Every additional substitution will result in an excessive robot substitutions foul for the team.
ロボットの交代の意思表示は次のようにして行う：
A robot substitution intent can be made by:
1. ハンドラーはgame controller operatorに通知することでgame controllerに意図を入力する。
A robot handler by informing the game controller operator who in turn enters the intent into
the game controller.
2. ハンドラーは、提供されていればリモコンを使用する。
A robot handler by using the remote control, if provided.
3. チームのソフトウェアはgame controllerへリクエストを送信する。
A team software by sending a request to the game controller.
4. game50

controllerは当該チームに許された最大ロボット数を超えていないかを確認し(例えばチームがイエローかレッドカードを受け取ったあと等)、リクエストを処理する。
The game controller itself if a team exceeds the maximum number of robots (for example after
a team receives a yellow or red card).
片方のチームの交代の意図のために試合がハルトされた場合、少なくとも一台のロボットが除去されなけ
ればならない。交代のために試合がハルトされていない場合に限り交代の意図を取り消すことができる。
If the game was halted due to a substitution intent by a team, at least one robot must be taken out
by this team. A substitution intent can be revoked unless the game was not already halted for
substitution.
ボール配置後、試合が継続する直前にどちらかのチームがロボットを交代する意思がある場合、game
controllerは自動的に試合をハルトする。
If a robot substitution intent for either team is present just before the game would continue afterball placement, the game controller automatically halts the game.

10. シュートアウト/Shoot-Out
定義/Definition

両チームが交互にそれぞれ5回のペナルティーキックを試行する。

もし両チームとも

5回の試行が終わった時に同点であった場合、2チームの得点が異なるまで前と同じ順番でさらに試行回数を増やす。
Both teams alternately attempt to score a goal with a penalty kick until each team has performed 5
attempts. If both teams have the same score after those 5 attempts, each team takes anotherattempt in the same order as before until the score of the two teams is different.
各チームには1台の攻撃ロボットと1台のキーパーだけが許可される。
シュートアウトの間、攻撃ロボットと相手のキーパーだけがボールの操作と移動ができる。
他のロボットは干渉してはならない。
Only up to one attacking robot and one keeper is allowed per team. During a shoot-out attempt, theattacking robot and the opponent keeper are the only ones allowed to move and manipulate theball. Other robots are not allowed to interfere.
一方のチームが明らかにペナルティーキックの準備を整えられない場合、自動的に相手チームの得点となる。
If a team is clearly not able to prepare for a penalty kick, a goal is automatically awarded to the
opposing team.
ロボットはシュートアウトの間に交代してもよい。 新しいロボットを即時入れても良い。
Robots may be substituted between shoot-out attempts. The new robot may be put in right away.



シュートアウト中はタイムアウトは許可されていない事に注意する事。
Note that timeouts are not allowed during shoot-out.
(10回のシュートアウトを終える、両チームがシュートアウトの制限時間を使い切るなどして)勝者を決めるにあたっての明確な進展が見られない場合、人間の主審はいつでも各チームが彼らのシステムを変更するための時間を(たとえば5分、など)設けることができる。これは最終的に勝者を決めるために必要であれば複数回にわたって適用できる。
The human referee can give both teams a certain amount of time (like 5min) to51

change their system at any time, if there is no clear progress in determining awinner (like after 10 shoot-outs, or if both teams time out doing shoot-outs). Thiscan be applied multiple times, if needed, to eventually determine a winner.
用途/Usage

シュートアウトは直前のゲームステージで両チームが同点であった場合に、勝ち抜き戦の勝者を決定するために使用される。
Shoot-Out is used to determine the winner of an elimination match if both teams scored the sameamount of goals in previous game stages.

11. 非常停止/Emergency stop
定義/Definition

チームは現在の状況に関係なく、10秒の猶予時間後もしくは次のストップのいずれか早い時点でゲームを停止するよう要求できる。
これはイエローカードとなり、直ちにタイムアウトの取得となる。
非常停止を要求したチームにタイムアウトが残されていない場合でもフィールド上からロボットを取り除くことはできるが、残りのタイムアウト時間を使用することはできない。
A team can ask to stop the game immediately after a grace period of 10 seconds or at the next
stoppage, whichever happens first regardless of the current situation. It will receive a yellow cardfor this and must take a timeout immediately. If the team is out of timeouts, it is still allowed toremove robots from the field, but can not use any remaining timeout time.



このルールは極端な
例えばソフトウェアがクラッシュした、ロボットが自分自身にダメージを与えている、といった - 状況でのみ使用されることを想定する。
This rule is supposed to be used in extreme situations only, e.g. a software crash orwhen robots are damaging themselves significantly.

このルールで試合が停止された場合、以下の3つの可能性が考えられる:
When the game is stopped due to this rule, there are three possibilities that may have happened:
1. 猶予時間が経過し、試合が停止された。
The grace period has passed and the game is stopped.
2. 主審が、猶予時間が経過するより早く試合を停止した。
The human referee stopped the game earlier.
3. ファウルが発生した、またはボールがフィールド外に出たことにより、猶予時間より早く試合が停止した。
The game is stopped earlier due to the ball leaving the field or because of a foul.
これらの可能性に対し、試合を処理するにあたって以下の2種類の方法がある:
For these possibilities there are two methods to proceed the game:
1. 1 および 2 に対しては、試合は相手チームのフリーキックで続行される。
For 1 and 2, the game is continued with a free kick for the opposing team.
2. 3 に対しては、試合は通常のタイムアウトと同様に続行される。
For 3, the game is continued like after a regular timeout.

52用途/Usage

非常停止の意図はコミュニケーションフラッグを使用して伝えらえる。
An emergency stop intent can be made using communication flags.



主審は、有望なプレイが行われていない場合は猶予時間より早く試合を停止することができる。
The referee may stop the game earlier if there is no promising play in action.

12. チャレンジフラッグ/Challenge Flags
チャレンジフラッグは各チームに、主審の決定に対するチャレンジを許可する:
A challenge flag allows teams to challenge a decision of the referee:
1. 主審の決定が正しかった場合、チームはタイムアウトを取得したことになる
If referees decision was correct, team loses a timeout.
2. 主審の決定が誤りであった場合、正しい決定が適用されチームはタイムアウトを消費しない。
If referees decision was incorrect, the correct decision is applied and the team doesn’t lose atimeout.



いずれの場合もフラッグは消費される。
The flag is consumed in both cases.

一度のチャレンジにつき、1つのルールに関してチャレンジが行われる。
Only one ruling may be challenged at a time.
チャレンジフラッグを使用するチームは、少なくとも1回のタイムアウト権を有していなければならない。
The team must have at least one timeout left before using a challenge flag.
各チームは、試合開始時に 3本 のフラッグを受け取る。
Each team will receive three flags at the start of the game.



このルールは、アメリカンフットボールのチャレンジフラッグに着想を得ている。
This rule is inspired by challenge flags in American football.

13. 大会期間中のルール変更/Rule Changes
During Competition
各年のルール変更は、予期しない結果をもたらす可能性がある。
ルールが競技に対し重大な悪影響をおよぼしていることが判明した場合、以下の条件のもとルールが変更される可能性がある:
Rule changes between years can have unforeseen consequences. If a rule is found to causesignificant negative impact to the competition, the rules may be adapted under the following
conditions:• 予選(総当たり戦)や勝ち抜き戦といった、大会中のあるフェイズの間のみの適用であること
53Only between phases of the competition, like round-robin and knockout• 重大な問題にのみ適用されるものであり、かつそれが最終手段であること
Only for major problems, as a last resort• その変更が、参加する全チームのリーダーによる全会一致で可決されること
The change must be approved by all team leaders (by an unanimity vote)

付録 A: 専門用語/Terminology
A.1. ボールの操作/Ball Manipulation
シュートとドリブルはボールの操作とみなされ、ボールが機体で跳ね返った場合は操作とはみなさない。
Shooting and dribbling is considered as manipulating the ball, the ball accidentally bouncing off thehull is not.

付録 B: 試合の状態/Game States
HaltedHalt

Timeout

Robots are not allowed to move

Both teams can do what ever they want(from any state) Halt

Stop

Timeout

Stop

StoppedStop
Both teams have to keep distance to the ballPrepareKickoff

Ball Placement

One team places the ball,the other keeps distance to ballNormalStar t

PreparePenalty

PreparePenalty

BallPlacement

PrepareKickoff
Teams have to move to their sides

Stop

Keeper on goal line,
attacker behind ball,other robots on legal positions

Continue

FreeKickafter 10 seconds

NormalStar t

ForceStart

Stop

Running
Kickoff

FreeKick

One team may kick the ballwithin 5 (A) or 10 (B) seconds

One team may kick the ballwithin 5 (A) or 10 (B) seconds

Execute a penalty kick within 10 seconds

after x seconds or if ball moved

after x seconds or if ball moved

PenaltyRun
Both teams may manipulate the ball

14. ゲームイベント/Game Events
次に示すゲームイベント表は、各ゲームイベントとその結果をまとめたものである。また、オートレフの実装が処理できなければならないものを表記する。
The following game event table is a compilation of the different game events and theirconsequences. It also lists what all Automatic Referee implementations must be capable ofhandling.

54

この表にまとめられた情報は不完全なものである可能性がある。すべての定義を確認す

るには、対応した各章を読むこと。
The information shown in this table here may be incomplete. Please read thesections of the respective events for the full definitions.
イベント/Event

適用範囲/Applicab 結果/Consequence ファウル回数カウン 始点/Initiated By
ターへの計上/Incre
ilityments Foul
Counter

インプレイ中/While Match is Running
NO_PROGRESS_IN ball in play

停止/Stop →_GAME

フォーススタート/Fnogame controllernoauto refereeorce Start
ATTACKER_DOUB

ball in play

停止/Stop →LE_TOUCHED_BAL

フリーキック/Free

L

Kick

ボールがフィールド外に出た時/Ball Leaving the Field
POSSIBLE_GOAL

ball in play

ハルト/Halt

noauto referee

BALL_LEFT_FIELD ball in play

停止/Stop →noauto referee_TOUCH_LINE

フリーキック/Freenoauto refereenoauto referee

auto referee

FENSE_AREA

停止/Stop →noペナルティーキック

KEEPER_HELD_BA ball in play

停止/Stop →LL

フリーキック/Free

Kick
BALL_LEFT_FIELD ball in play

停止/Stop →_GOAL_LINE

フリーキック/Free
Kick

AIMLESS_KICKball in play

停止/Stop →フリーキック/Free
Kick

ファウル/Fouls
DEFENDER_IN_DE ball in play

/Penalty Kick
yesgame controller

yesauto refereeyes

auto refereeyes

auto referee

Kick
BOUNDARY_CROS ball in play

停止/Stop →SING

フリーキック/FreeKick

BOT_DRIBBLED_B ball in play

停止/Stop →ALL_TOO_FAR

フリーキック/Free
Kick

ATTACKER_TOUC

ball in play-

HED_BALL_IN_DE
FENSE_AREA

55

イベント/Event

適用範囲/Applicab 結果/Consequence ファウル回数カウン 始点/Initiated By
ターへの計上/Incre
ilityments Foul
Counter

BOT_KICKED_BAL ball in play-yes

auto refereenoauto referee, game

L_TOO_FAST
ペナルティーキック/Penalty Kick
PENALTY_KICK_F

ペナルティーキック 停止/Stop →

AILED

中

フリーキック/Freeduring Penalty

Kick

Kick

controller

常時/always
BOT_CRASH_UNIQ 常時/always-

yes

auto referee-yes

auto referee

UE
BOT_CRASH_DRA

常時/always

WN
フリーキックおよびストップゲーム中/During Free Kick and While Match is Stop
ATTACKER_TOO_C ストップ中およびフ 停止/Stop →LOSE_TO_DEFENS リーキック中
フリーキック/Free

yes

auto refereeyes

auto referee

DEFENDER_TOO_C アウトオブプレイ中 インプレイにするま yes
での時間制限のタイ
LOSE_TO_KICK_PO ball out of play

auto referee

E_AREAduring Stop andFree Kick

Kick

ストップゲーム中/While Match is Stopped
ファウル/Fouls
BOT_TOO_FAST_I

ストップ中

N_STOPduring Stop-

マーをリセットINT

timer for bringing
the ball into playis reset

ボール配置/Ball Placement
BOT_INTERFERED ボール配置中配置制限時間のタイ yes_PLACEMENT

マーを10秒延長

during Ball
Placement

auto refereeplacement timer
increased by 10
seconds

PLACEMENT_SUC

ボール配置中続行

CEEDED

during Ballcontinue

Placement

56

noauto referee

イベント/Event

適用範囲/Applicab 結果/Consequence ファウル回数カウン 始点/Initiated By
ターへの計上/Incre
ilityments Foul
Counter

PLACEMENT_FAIL ボール配置中停止/Stop →nogame controller

ED by team induring Ball

フリーキック/Free

favor

Placement

Kick (div A) /nogame controller

イエローカード/Yel nogame controller

previous
command (div B)
PLACEMENT_FAIL ボール配置中
ED by opponent

停止/Stopduring Ball
Placement

Informational
MULTIPLE_FOULS -low Card
MULTIPLE_CARDS -nogame controller

停止/Stopnogame controller

停止/Stop →nogame controller

BOT_SUBSTITUTIO 停止中(次の停止時に)ハル no

remote control

Nト、次いで停止

レッドカード/Red
Card

TOO_MANY_ROBO TS
INVALID_GOAL-

フリーキック/Free
Kick
during Stop

Halt (after next
stoppage), then
Stop
CHALLENGE_FLA

常時/always-noremote control

常時/always

ハルト/Halt →noremote control

nohuman refereeyes

human refereeG
EMERGENCY_STO
PTimeout +イエローカード/Yel
low Card>>

手動/Manual
GOAL-

停止/Stop →キックオフ/KickOff

BOT_PUSHED_BOT 常時/always

停止/Stop →フリーキック/Free
Kick

57

イベント/Event

適用範囲/Applicab 結果/Consequence ファウル回数カウン 始点/Initiated By
ターへの計上/Incre
ilityments Foul
Counter

BOT_HELD_BALL_ ball in play

停止/Stop →DELIBERATELY

フリーキック/Freeyeshuman refereeyes

human refereenohuman refereenohuman referee

Kick
BOT_TIPPED_OVE

停止/Stop →常時/alwaysR

フリーキック/FreeKick

UNSPORTING_BEH 常時/always

停止/Stop →AVIOR_MINOR

イエローカード/Yel
low Card>>

UNSPORTING_BEH 常時/always

停止/Stop →AVIOR_MAJOR

レッドカード/Red
Card(訳者注記)「リモートコントロール」は大会運営者により提供され、ソフトウェアではなく物理的な旗、その他何らかのデバイスである可能性もある。詳細はコミュニケーションフラッ
グに関するルールを参照すること。

付録 C: 各種時間の概要/Overview of Timings
状況/Situation

ディヴィジョンAの時間/Div A

ディヴィジョンBの時間/Div B

Time

Time

イエローカードによるロボット除 10 s
去

10 s

Remove robot for Yellow Card
10 s

10 s

10 s

10 s

5s

10 s

ディフェンスエリア内でのキーパ 5 s
ーによるボール保持

10 s

ペナルティーキック
penalty kick
キックオフ
kick-off
フリーキックfree kick

Keeper Held Ball inside Defense
Area
試合の停滞

5s

10 s

No Progress In Gamegraphml 形式で記載されたゲームイベントの図を yed-live のページから閲覧できる。

58

A visualized graph of the game events is stored as graphml and can be viewed at yed-live.

付録 D: ディヴィジョンごとの違い/Differences
Between Divisions
これは、ディヴィジョンAとディヴィジョンBの違いの完全なリストである。
This is a complete list of differences between division A and division B.
• ディヴィジョンAはディヴィジョンBよりも大きなフィールドと大きなゴールで試合を行う。その結果、ペナルティーキックもより遠くから行われる。
Division A plays on a larger field with larger goals than division B. As a result, the penalty kickis taken from a greater distance as well.
• ディヴィジョンAはディヴィジョンBよりも多いロボットで試合を行う。
Division A plays with more robots than division B.
• ボール配置の手順はディヴィジョンAでは必須であり、ディヴィジョンBでは任意である。
The automatic ball placement procedure is mandatory for division A and optional for divisionB.
• エイムレスキックのルールはディヴィジョンBにのみ適用される。
The aimless kick rule only applies to division B.
• ディヴィジョンAはいくつかの状況における時間切れまでの時間が短い。
Division A has shorter timeouts in some situations

59