Information technique

Dynamic Precision – pour un usinage dynamique degrande précision
Les entreprises de production modernes cherchent en premier lieu à augmenter leur productivité tout en réduisant leurs coûts. A celas'ajoutent les contraintes liées à la volonté de réduire le nombre de pièces rebutées, de raccourcir les temps d'usinage et d'éviter les
reprises d'usinage qui impliquent des étapes supplémentaires. Les commandes des machines-outils doivent donc être en mesured'atteindre le meilleur compromis entre durée d'usinage, bon état de surface et précision des pièces, et ainsi trouver une approche qui
soit optimale pour la fraiseuse, comme pour le processus de fabrication.
Le concept "Dynamic Precision" de HEIDENHAIN regroupe plusieurs fonctions pour commandes TNC qui contribuent à augmenter
sensiblement la précision de contour des machines-outils, même en cas d'avances élevées et de contournages complexes. La précision
dynamique d'une machine-outil est déterminée par l'accélération des axes d'avance qui est nécessaire pour obtenir un mouvement decontournage précis entre la pièce et l'outil.
Au cours de l'accélération des axes d'avance, il arrive que certains composants de la machine se déforment sous l'effet des forcesd'inertie, voire que des vibrations apparaissent. Avec Dynamic Precision, les erreurs dynamiques survenant pendant l'opération d'usinage
sont considérablement réduites au niveau du TCP (Tool Center Point), si bien que les programmes CN peuvent être exécutés bien plus
rapidement tout en assurant une précision et un état de surface des pièces de bien meilleure qualité.
En réduisant sensiblement les erreurs au
niveau du Tool Center Point (TCP) pendant
l'exécution hautement dynamique de programmes CN, Dynamic Precision contribue
fortement à accroître la performance desmachines-outils.
Comme Dynamic Precision augmente la
dynamique de précision des machinesoutils dans un temps d'usinage réduit, elle
permet d'atteindre visiblement une meilleureprécision de la pièce et un meilleur état desurface. Les opérateurs ne perdent donc
plus ni temps, ni argent à rebuter des pièces inutilement.

Mars 2014

Dynamic Precision
Un temps d'usinage plus court, une plus grande précision et un
meilleur état de surface

Les erreurs cinématiques ou statiquesdes machines-outils regroupent les effets
résultant de l'écart entre la cinématiqueréelle d'une machine et le modèle de cinématique configuré sur la commande. Lesfacteurs qui influencent la précision de lacinématique de la machine dans la pratiquesont les suivants :• La précision de fabrication et de montage
des composants de la machine• Les fléchissements dus au poids duchâssis de la machine ou les déformations associées
Les erreurs cinématiques varient généralement très peu sur les machines-outils sophistiquées et peuvent être représentéeset compensées en conséquence grâce aux
options logicielles pour TNC KinematicsComp
et KinematicsOpt.
Les erreurs thermiques regroupent quantà elles les effets des variations de température à l'intérieur du châssis de la machineou de la pièce sur la précision au niveau duTool Center Point (TCP). Les variations detempérature à l'intérieur du châssis sontdues :• aux courants d'air froids ou chauds dansle hall des machines• aux rayonnements du soleil• aux dégagements de chaleur provenantdes composants et des entraînements
d'une machine-outil• aux flux de liquide d'arrosage froids ou
chauds dans la zone de travail de la machine

Généralement, plus les programmes CN
sont exécutés rapidement, plus les erreurs
dynamiques sont importantes. La réduction du temps d'usinage se fait alors au détriment de la précision et de la qualité desurface de la pièce et il faut recourir à destemps d'usinage plus longs pour respecter
les contours avec exactitude.
Ce problème se retrouve notamment dansl'usinage de surfaces de forme libre pourlesquelles on cherche à obtenir le meilleurétat de surface et la meilleure précision
possibles. Nombreux sont les usinages deforme libre qui combinent des coins et dessurfaces légèrement courbées. Ce typed'usinage implique donc des changements
de direction fréquents. A chaque changement de direction, les axes doivent soit
freiner soit accélérer. La mesure de la durée d'un changement d'accélération correspond à l'à-coup. Ainsi, un à-coup élevé indique une accélération rapide et impliquedonc un gain de temps. Un à-coup élevé
entraîne toutefois également la formationde vibrations sur la machine, et donc desimprécisions et des erreurs sur la surface
des pièces. Pour limiter au maximum lesdéviations dues à des erreurs dynamiques,
il faut se contenter de déplacements lents.

VitesseLes erreurs visibles au niveau de la surface
de la pièce et les erreurs de géométrie
s'expliquent par trois types d'erreurs.

Usinage d'un coin : vitesse, accélération età-coup des axes X et Y

2

Temps

A-coupEnfin, les erreurs dynamiques d'une machine-outil regroupent les brefs écarts ou
les vibrations temporaires au niveau du Tool
Center Point (TCP). Les origines des erreurs
dynamiques sont les suivantes :• Les forces et les couples d'avance, maiségalement les efforts d'usinage, entraînent des erreurs d'angle et de position
du Tool Center Point.
• Les erreurs de poursuite entre la position
nominale et la position effective des axes
d'avance ne peuvent pas être complètement compensées par l'asservissement
des entraînements.

Accélération

Temps

Les erreurs thermiques des machinesoutils sont visibles sur la pièce en l'espacede quelques minutes ou quelques heures.
Avec l'option logicielle KinematicsOpt, lesopérateurs de machines à cinq axes peuvent compenser efficacement et en un riende temps les effets des variations thermiques avec la position des axes rotatifs.

Temps

Y
X

Les pièces aux surfaces légèrement incurvées ou légèrement obliques sont souvent confrontées à un problème de marques laissées sur leur surface. Ces marques
proviennent des vibrations de la machine,
mais également des perturbations extérieures.
Dans le cadre d'un usinage sur cinq axes,
les axes linéaires sont soumis à des mouvements hautement dynamiques qui sontdus aux mouvements de compensation(avance élevée, accélération élevée). Il
peut, là encore, en résulter des déviations
importantes provoquées par des vibrations
ou d'autres déviations dynamiques.
Comme la précision dynamique de la machine varie avec son âge et en fonctionde sa charge, des déviations supplémentaires peuvent apparaître. Cela se voit alorsprincipalement dans les phases d'accélération.

Le concept Dynamic Precision regroupe
plusieurs fonctions optionnelles pour lescommandes HEIDENHAIN qui permettentde réduire efficacement les erreurs dynamiques des machines-outils. Elles améliorent le comportement dynamique de lamachine, permettent d'obtenir une plus
grande rigidité au niveau du TCP et autorisent un fraisage à la limite du technologiquement possible, indépendamment del'âge et de la charge de la machine et quelleque soit la position d'usinage.
Les avantages de Dynamic Precisionpour les utilisateurs finaux
Pour obtenir des pièces précises et d'unbon état de surface, il n'est plus nécessaired'usiner lentement, car les machines-outils
usinent avec rapidité et précision grâce à
Dynamic Precision.
Haute précision et rapidité d'usinage sontégalement synonymes de hausse de la
productivité, car les coûts d'usinage parpièce sont réduits, sans pour autant sacrifier la précision et la qualité de surface.

Dynamic Precision s'assure en outre que la
précision reste constante, quelles que soientla charge et la durée d'usinage. Il n'est donc
plus nécessaire de réduire les avances enfonction de l'usure et de la charge de lamachine.
Qu'est-ce que Dynamic Precision ?
Les fonctions de Dynamic Precision sont
proposées comme options pour les commandes numériques de HEIDENHAIN.
Elles peuvent être utilisées soit de manière
individuelle, soit en combinaison.
• Fonction CTC – Compensation desécarts de position dus aux accélérations
au niveau du TCP (Tool Center Point) permettant d'atteindre une meilleure précision dans les phases d'accélération• Fonction AVD – Atténuation active des vibrations pour de meilleurs états de surface• PAC – Adaptation des paramètres d'asservissement en fonction de la position• Fonction LAC – Adaptation des paramètres d'asservissement en fonction de lacharge permettant d'atteindre une haute
précision, indépendamment de la charge
et du vieillissement.
• MAC – Adaptation des paramètres d'asservissement en fonction du mouvement
Chacune de ces fonctions fait l'objet d'une
description détaillée ci-après.

Comment fonctionne Dynamic Precision ?
Les fonctions de Dynamic Precision sont
adaptées à une fréquence d'horloge élevéedans l'unité d'asservissement – un composant des commandes numériques HEIDENHAIN – aux mouvements et aux chargesde la machine-outil.
Comme Dynamic Precision consiste en un
ensemble de fonctions logicielles, il n'est
aucunement question d'intervenir dans lamécanique de la machine ou dans la chaîne
cinématique. Il est toutefois nécessaireque le constructeur de la machine active,
configure et adapte ces différentes fonctions à la machine.

3

Fonction CTC
Compensation des écarts de position dus à l'accélération au niveau
du Tool Center Point
Les phases d'accélération dynamiques génèrent des forces qui peuvent déformer
brièvement certaines parties de la machine.
Ces déformations peuvent entraîner deserreurs au niveau du centre de l'outil, leTool Center Point (TCP). En raison du couplage mécanique des axes, et en plus de ladéformation dans le sens de l'axe, l'accélération dynamique d'un axe peut également
provoquer une déformation des axes perpendiculaires au sens de l'accélération.
Cela est notamment le cas lorsque les forces d'avance n'interviennent pas au niveau
du centre de gravité d'un axe. Il peut alors
en résulter, dans les phases de freinage etd'accélération, des mouvements de tangage
dus à l'inertie des masses (voir Figure 1).

Exemple 1 : Fraisage de cercles
En cas de déflexion dynamique dans lesaxes X et Y, le tenon (R32 F10000) est usiné
avec une largeur trop importante. Cela est
clairement visible lors du fraisage du carréqui se trouve sous le tenon. Comme sa
longueur latérale correspond exactement
au diamètre du tenon, le carré et le tenon
de forme circulaire doivent, dans l'idéal,
former une tangente (Figure 3). Toutefois,comme le tenon est trop grand, du fait dela déflexion, une partie du tenon est abîmée
lors du fraisage du carré. On constate alors
un méplat au niveau du cercle (Figure 4).

S

F

Figure 1 : Mouvement de tangage d'un axe

Les écarts de position qui en résultent dansle sens de l'axe en accélération et des axes
perpendiculaires sont proportionnels à l'accélération de l'axe d'avance en mouvement(Figure 2). Ces écarts dépendent par ailleursde la rigidité des guidages, de la distanceentre le point d'attaque de la force d'avance et le centre de gravité des masses, ainsi
que de la distance entre le centre de gravitédes masses et le centre d'outil (TCP).
Comme les systèmes de mesure de position ne détectent pas ces écarts, le systèmed'asservissement des axes d'avance n'est
pas en mesure de réagir.
Impacts sur la pièce
L'effet est particulièrement visible lorsquele même point d'une pièce est approché
une fois avec une forte accélération et une
fois avec une faible accélération.

Figure 3 : Tenon sur un carré fraisé avec lafonction CTC. Pas de méplat visible.

Figure 4 : Effet de la déflexion élastique(le tenon, trop grand, a été aplati lors du fraisage
du carré).

Ecarts (2 µm/div)

Contour nominal du tenon
Axe Y [mm]Accélération (1 m/s2/div)

3

Position (100 mm/div)
2
1

Ecart du tenon (40 µm/div)

40
30

20
0
10
-1
0
-2
0

0.5

1

1.5

2

2.5

Temps [s]Figure 2 : Erreur due à l'accélération au moment des changements de position

-10
-20
-30
-40
-40

-20

0

20

40

Axe X [mm]Figure 5 : Précision du mouvement circulaire. La déviation par rapport au
contour nominal a été grossie 500 fois.

4La Figure 6 représente l'écart d'usinage(non grossi). On constate ici nettement quela déflexion provoque un agrandissement
du rayon d'environ 5 µm dans le sens del'axe X, et donc un aplatissement du cercle
d'une largeur d'environ 1,2 mm lors du fraisage de la surface inférieure. Cette erreur
se reflète également dans l'erreur qui est
mesurée sur la pièce réelle.

Contour nominal du tenon
Contour du tenon

Axe Y [mm]L'impact de la déflexion est représenté en
Figure 5. Les déviations dues à l'accélération, connues grâce à des mesures, sontalors ajoutées au mouvement réel. En raison des différents comportements dansles sens X et Y (masses, géométrie de lamachine, etc.), la trajectoire qui en résultedécrit une légère ellipse.

0.8

Contour du carré

0.6
0.4

0.2
0
-0.2

-0.4
-0.6

Exemple 2 : Fraisage de poches, déflexion
perpendiculaire au sens d'accélération
Lors du fraisage de poches, des déformations des axes dues à l'accélération et perpendiculaires au sens de déplacement peuvent laisser des marques sur la surface despièces (Figure 7). La phase d'accélération
provoque un mouvement de tangage et lafraise est brièvement pressée contre lamatière. La fonction CTC permet d'éviter
ce mouvement parasite (Figure 8).

-0.8−32.03−32.02−32.01−32−31.99−31.98−31.97

Axe X [mm]Figure 6 : Cet extrait de courbe représente l'endommagement du tenon
lors du fraisage du carré.

Compensation par la fonction CTC
Avec la fonction CTC (Cross Talk Compensation), HEIDENHAIN propose une option
de commande pour compenser les écarts
de position dus à l'accélération au niveau
du TCP. Les valeurs et les paramètres impliqués sont connus de la commande (accélération) ou déterminés par une opération
de mesure (rigidité de la machine).
Cette fonction permet d'améliorer la précision d'usinage sans pour autant modifier lamachine d'un point de vue mécanique, nimême augmenter le temps d'usinage. De
plus, la précision qu'il est possible d'atteindre avec la fonction CTC ne dépend pas
des mouvements d'accélération effectués.

Figure 7 : Usinage sans fonction CTC

Impacts dans la pratiqueLors d'un test, la fonction CTC a permis deréduire jusqu'à 80 % en moyenne l'erreurde contour mesurée à l'aide d'un systèmede mesure KGM. Il a ainsi été possible
d'augmenter l'à-coup, qui sert de repère
pour définir la durée d'un changementd'accélération, et donc de réduire considérablement la durée de l'usinage.
Une augmentation de l'à-coup d'un facteur 2 permet de réduire les temps decontournage jusqu'à 15 %. Grâce à la fonction CTC, l'erreur moyenne correspondait
toutefois à seulement 50 % des erreurs
enregistrées sans la fonction CTC.
Figure 8 : Usinage avec la fonction CTC

5

Fonction AVD
Atténuation active des vibrations

Les surfaces obliques ou incurvées sont souvent confrontées à des problèmes d'ombres
ou de variations de contraste visibles sur lasurface des pièces. Ces marques sont particulièrement gênantes, car l'œil humain
est très sensible aux variations de contraste
de 0,5 à 5 mm lorsqu'il se trouve à une distance d'observation typique de 30 à 60 cm.
Elles sont principalement dues aux éléments suivants :• Vibrations mécaniques résultant desélasticités dans la chaîne cinématique ou
de la configuration de la machine.
• Ecarts de position au sein d'une périodede signal (erreur d'interpolation) dus ausystème de mesure utilisé (à ce sujet,
consulter l'Information technique PerfectSurfaces with HEIDENHAIN Encoders).
Cette Information technique vous présente
les erreurs de surface provoquées par les
vibrations mécaniques.

Les ombres périodiques sont généralement
causées par des vibrations basse fréquencequi peuvent aller jusqu'à 100 Hz. De telles
vibrations apparaissent par exemple danscette plage de fréquence avec des avancesde finition habituelles, généralement comprises entre 3000 et 6000 mm/min. A lalumière, des écarts de contour de 1 µm (oumoins) peuvent alors se voir sur la surface
de la pièce.
Ces perturbations de l'état de surface ont
deux causes principales :• L'élasticité dans la chaîne cinématique
Les déformations élastiques de l'entraînement par vis à billes ou l'élasticité de lacourroie crantée peuvent, par exemple,
entraîner une vibration entre l'entrée del'entraînement (moteur) et la sortie del'entraînement (chariot).
• Les vibrations machine
Ce type de vibrations ne peut pas êtreévité. Les vibrations machine sont typiquement comprises dans une plage defréquence de 10 à 30 Hz.

Contour nominal

Ecarts sans fonction AVD (10 µm/div)

60

Ecarts avec la fonction AVD (10 µm/div)

80
60

40

40

20

20

0

0

-20

-20

-40

-40

-60

-60

-80

-80
-50

0

50

Axe X [mm]Figures 2 et 3 : Ecarts dus au vibrations

6

Axe Y [mm]Axe Y [mm]Contour nominal
80

Figure 1 : Vibrations de la machine

-50

0

50

Axe X [mm]Mesures conventionnelles pour yremédier
Les vibrations peuvent être provoquées par
des phases d'accélération de la machineou des couplages par le sol, par l'attaquede la fraise ou encore par des ondulations
du moteur. Les vibrations provoquées parde fortes accélérations peuvent certes êtreréduites par une diminution de l'à-coup,mais cela rallonge toutefois la durée del'usinage.
Compensation par la fonction AVD
La fonction AVD (Active Vibration Damping)
supprime les vibrations basse fréquence
dominantes (vibrations liées à la configuration de la machine ou à l'élasticité dans lachaîne cinématique).
Elle permet de réaliser un fraisage rapide,sans vibrations. En supprimant les perturbations résultant des phases d'accélération, il est possible d'atteindre des valeursd'à-coup élevées et donc des accélérations
importantes. Cela permet de réduire lestemps d'usinage, sans pour autant porter
préjudice à l'état de surface de la pièce.

Impacts dans la pratique
Sur la pièce de l'exemple, deux carrés sontdisposés à des angles différents l'un par
rapport à l'autre. Les phases d'accélération
au niveau des coins font vibrer les axes X
et Y (Figures 2 et 3). Les vibrations perpendiculaires à la surface de la pièce sont visibles sous la forme d'ombres sur la surface
de la pièce (Figure 4). La longueur de périodede 2 mm à une avance de 2000 mm/min
résulte de la vibration machine mesurée à
une fréquence de 16,5 Hz. L'amplitude dela vibration a pratiquement pu être éliminée
grâce à la fonction AVD (Figure 5).
Pour obtenir des surfaces d'une qualité
comparable sans fonction AVD, il faudrait
réduire les valeurs d'à-coup d'un facteur 3.
Conclusion
La fonction AVD accroît la productivité
d'une machine-outil et/ou améliore l'état desurface des pièces.

Figure 4 : Les vibrations peuvent altérer de manière significative la qualitéde surface des pièces.

Figure 5 : La fonction AVD permet d'obtenir un bien meilleur état de surface.

7

Fonction PAC
Adaptation des paramètres d'asservissement
en fonction de la position
En fonction de la position des axes dans lazone d'usinage, les conditions de cinématique d'une machine influencent le comportement dynamique variable de la machine,
qui peut alors agir négativement sur la stabilité ou la qualité de l'asservissement.
Un changement de la position des axes
modifie les rapports de masse d'une machine (voir figure). La rigidité peut, elle aussi,
varier en fonction de la position, commepar exemple avec des entraînements à visà billes. Une modification des rapports demasse et de la rigidité entraîne un décalage
des fréquences propres de la chaîne cinématique. Il en résulte un comportementd'asservissement variable en fonction de laposition.

En jouant sur certains paramètres de filtre
et certains facteurs d'asservissement qui
dépendent de la position, il est possible derégler l'asservissement optimal pour lamachine afin d'obtenir le meilleur résultat
d'usinage possible dans la zone d'usinage,quelle que soit la position. Cela permetégalement d'améliorer la précision dynamique aux positions qui sont pertinentes pourla plupart des usinages.
Plus les facteurs d'asservissement choisis
sont élevés, plus il est possible de supprimer
les perturbations (par exemple, les erreursde transmission, l'ondulation de couple dumoteur, etc.) et donc de réduire l'erreur depoursuite. Il est résulte alors, une fois encore, un meilleur respect des contours.

Avantages de la fonction PAC
Grâce à l'option PAC (Position Adaptive
Control) de HEIDENHAIN, il est possible demodifier certains paramètres machine en
fonction de la position des axes pour exploiter au maximum la dynamique de lamachine.

Erreur de poursuite [µm]L'erreur de poursuite peut servir de référence pour estimer la qualité de l'asservissement. Elle joue le rôle d'indicateur, carelle permet d'évaluer la qualité avec laquellel'asservissement trace un contour nominal.

Mesures conventionnelles
Les boucles d'asservissement des axes
doivent toujours être ajustées de manière à
rester stables et robustes quelle que soit laposition. Pour cette raison, il est nécessaired'effectuer systématiquement un réglage àla position la plus faible. Ces positions setrouvent souvent à la limite d'une plage decourse (limite de la zone d'usinage, changeur d'outil, position de chargement de latable, etc.). Au centre de la zone d'usinage,
où s'effectue la majeure partie des usinages
critiques en termes de précision, la dynamique d'asservissement, ainsi que la précision dynamique qui en résulte, pourraientêtre sensiblement améliorées.
Un ajustement à la position la plus faible nepermet toutefois pas d'exploiter pleinement
le potentiel d'amélioration de la précision
dynamique.

Erreur de poursuite
Avance nominale (informative)

Temps [s]Erreur de poursuite [µm]Asservissement optimisé à Z=0, erreur de poursuite comprise dans la bande de tolérance (± 1 µm)

Erreur de poursuite sans PAC
Erreur de poursuite avec PAC
Avance nominale (informative)

Temps [s]Asservissement à Z = -500
• sans PAC : avec des oscillations facilement reconnaissables et une erreur de poursuite en dehors de la bande de tolérance (± 3 µm)• avec PAC : erreur de poursuite dans la bande de tolérance (± 1 µm)

8Fonction LAC
Adaptation des paramètres d'asservissement
en fonction de la charge
Le comportement dynamique en fonction
de la masse (axe linéaire) ou de l'inertie demasse (axe rotatif) de la pièce fixée peutvarier sur les machines avec des tables enmouvement. Les valeurs de pré-commandede la friction et de l'accélération d'un axe
ne s'appliquent qu'à la masse ou à l'inertie
de masse présente au cours du processusde réglage. Dès lors que la charge est modifiée, les valeurs de pré-commande neconviennent alors plus à la situation réelle.
Ce réglage inadéquat se reflète dans lesphases d'accélération où l'erreur de poursuite est plus marquée. Il en résulte alorsdes écarts de contour.
Mesures conventionnelles
Les constructeurs de machine peuvent préparer des jeux de paramètres, activables
par un appel de cycle, pour faire face à cesdifférentes situations de charge. Les erreurs de poursuite peuvent ainsi, certes,être réduites, mais il subsiste encore leserreurs résiduelles qui dépendent desconditions de charge.

Ce phénomène est d'autant plus critiquedans le cas d'un plateau circulaire. Ce n'est
alors pas la masse mais l'inertie qui est
pertinente pour le paramétrage de la précommande. Le mauvais serrage d'une pièce peut facilement multiplier le momentd'inertie de masse d'une même masse.
Compensation par la fonction LAC
Grâce à l'option LAC (Load Adaptive Control)de HEIDENHAIN, la commande est en
mesure de déterminer automatiquement lamasse (pour un axe linéaire) ou l'inertie demasse (pour un axe rotatif) d'une pièce,
ainsi que la force de friction effective. Afind'optimiser le comportement d'asservissement pour différentes charges, des précommandes adaptatives, qui sont fonction
de l'accélération, du couple de retenue, del'adhérence et du frottement, peuvent êtreactivées à des vitesses de rotation élevées.
Même pendant l'usinage d'une pièce, lacommande est en mesure d'adapter enpermanence les paramètres de la précom-Erreur de poursuite [0,001°]

Il est par exemple typique d'utiliser deux
jeux de paramètres pour les niveaux decharge 0 - 150 kg (ajusté pour 75 kg) et

150 - 500 kg (ajusté pour 325 kg). Dans lepire des cas, la masse réelle peut s'écarter
jusqu'à 175 kg de la situation de charge
ajustée.

mande adaptative à la masse ou à l'inertie
de masse effective de la pièce. Des paramètres définissent la vitesse d'adaptation
par défaut. L'opérateur de la machine n'aalors plus besoin de déterminer lui-mêmel'état de charge, excluant ainsi tout risqued'erreur de sa part.
Autres avantages de la fonction LAC
Le vieillissement des composants de lamachine (guidages, mécanismes par vis àbilles, etc.) peut modifier fortement les forces de friction au cours de la durée de vie
d'une machine-outil. La pré-commande quia été réglée de manière optimale au moment de la livraison de la machine n'est
donc plus valable au bout de quelques années. L'option LAC garantit quant à elle enpermanence un ajustement optimal del'axe.
Même les rapports de friction qui varient
rapidement - par exemple ceux provenant
des impulsions de lubrification sur les guidages coulissants - peuvent être compensés de manière optimale grâce à la fonction LAC.

Erreur de poursuite
Avance nominale (informative)

Temps [s]Erreur de poursuite [0,001°]

Précommande optimale pour plateau circulaire non chargé avec erreur de poursuite dans la bande de tolérance (± 0,001°)
Erreur de poursuite sans LAC
Erreur de poursuite avec LAC
Avance nominale (informative)

Temps [s]Charge modifiée• sans LAC : avec une précommande non modifiée, l'erreur de poursuite se trouve en dehors de la bande de tolérance (± 0,008°)• avec LAC : l'erreur de poursuite est comprise dans la bande de tolérance (± 0,001°)

9

MAC
Adaptation des paramètres d'asservissement
en fonction du mouvement
Le comportement de la machine peut varier non seulement en fonction de la position des axes dans la zone de travail, maiségalement en fonction de la vitesse. Cette
variation de comportement est notamment
imputable à l'influence de la vitesse sur lafriction des guidages. Une modification desconditions de friction peut avoir un effet surle comportement vibratoire d'une machineoutil. Un asservissement qui a été réglé demanière optimale, généralement lorsque lamachine est à l'arrêt, peut entraîner de fortes vibrations en avance rapide.
La fonction MAC permet de modifier facilement la précontrainte d'un système à pignon
et crémaillère avec deux moteurs d'avancedistincts en fonction de la vitesse.

Avantages de la fonction MAC
Exemple 1
L'option MAC (Motion Adaptive Control)
permet de modifier des paramètres machineen fonction d'autres valeurs d'entrée, telles
que la vitesse, l'erreur de poursuite ou l'accélération d'un entraînement. Grâce à cetteadaptation des paramètres d'asservissement en fonction du mouvement, il est par
exemple possible d'adapter le facteur kV
en fonction de la vitesse pour des entraînements dont la stabilité varie en fonction
des différentes vitesses de déplacement.
Quel que soit le type d'usinage, il est donc
possible d'appliquer les paramètres d'asservissement optimaux, et donc de supprimer de manière optimale les perturbations
tout en améliorant le comportement dynamique de la machine.

sans MAC

avec MAC

M

M

Mmax

Mmax

MV1

MV1
À

À

a
a1max

MV2

10

Exemple 2
Un autre cas d'application est la variation
du couple de tension entre les axes maître
et esclave en fonction de l'accélération pourl'asservissement du couple maître-esclave.
L'option MAC permet alors d'atteindre une
accélération maximale beaucoup plus importante lors des déplacements en rapide,en réduisant par exemple les paramètres
du couple de tension.
Une réduction du couple de tension à l'arrêt permet également de réduire sensiblement la formation de chaleur, et donc delimiter les déformations ou les décalagesdus à la température.

aa1max a2max

a2max > a1max

MV2

Dynamic Precision
Les fonctions se complètent de manière
optimale
Les différentes fonctions de Dynamic Precision se complètent de manière optimale.
Les graphiques ci-dessous en sont la preuve
dans le cas d'une combinaison des fonctions CTC et AVD. Le contour nominal y est
représenté en noir. Les écarts au niveau du
TCP ont été enregistrés à l'aide d'un système de mesure KGM à une vitesse d'avancede 10000 m/s. Sur ces graphiques, lesécarts par rapport au contour nominal ont
été grossis par un facteur de 500.
Sur la Figure 1, les écarts par rapport au
contour nominal sont représentés par un
tracé rouge. On constate d'importantes
déviations dans les phases d'accélération,
au niveau des coins, en raison de la vitesseélevée.

Un à-coup élevé fait davantage vibrer lamachine et les vibrations qui en résultent
finissent par être visibles sous forme d'ombres sur la pièce. L'option AVD permet alorsde réduire ce phénomène d'augmentation
des vibrations.
La Figure 2 permet de comparer l'état initial (ligne rouge), autrement dit sans Dynamic Precision et avec un à-coup de 100 %,à un usinage avec Dynamic Precision et un
à-coup de 200 % (ligne verte). Il apparaît ici
clairement que Dynamic Precision permetd'améliorer la déviation moyenne d'un facteur de 2, même avec une haute dynamique de la machine. En doublant l'à-coup, il
a même été possible de réduire de 12 % letemps de contournage pour ce contour.

1,04 sCTC on
AVD onA-coup200 %0,6 µm0,91 sConclusion
Grâce à Dynamic Precision, vous réalisez
des usinages bien plus précis, voire mêmeplus rapide en cas d'augmentation del'à-coup.

avec CTC/AVD, 200 % d'à-coup
15

10

5

5

0

0

-5

-5

-10

-10

-15

-15

-5

0,4 µmsans CTC/AVD, 100 % d'à-coup

10

-10

CTC on
AVD onA-coup100 %Contour nominal

15

-15

1,04 ssans CTC/AVD, 100 % d'à-coup
avec CTC/AVD, 100 % d'à-coup

0

Temps

2,6 µmContour nominal
Axe Z [mm]Axe Z [mm]Avec Dynamic Precision, ici grâce à l'utilisation simultanée des options CTC et AVD, cesdéviations peuvent être compensées (ligneverte). L'usinage respecte considérablement mieux les contours avec une avanceéquivalente. Comme les déviations sontlimitées, il est possible d'augmenter l'à-coup
pour obtenir un comportement de la machine plus dynamique.

Ecart moyen
CTC off
AVD off
A-coup
100 %

0

5

10

15

Axe Y [mm]Figure 1 : Déviations avec et sans Dynamic Precision, avec un à-coup de 100 %

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Axe Y [mm]Figure 2 : Déviations sans Dynamic Precision, avec un à-coup de 100 % etdéviations avec Dynamic Precision, avec un à-coup de 200 %11Commandes numériques HEIDENHAIN

Commandes numériques pour fraiseuses,
machines de fraisage-tournage et centres
d'usinage
De la commande paraxiale à trois axes compacte TNC 128 à la commande de contournage iTNC 530 (jusqu'à 18 axes plus broche),les commandes TNC de HEIDENHAIN forment une gamme complète, couvrant
presque tous les types d'application. Avec
la TNC 640, il existe même une commandenumérique pour le fraisage-tournage.
Les TNC de HEIDENHAIN sont polyvalentes :elles sont à la fois adaptées à la commandedans l'atelier et en même temps programmables à distance. Elles conviennent donc
pour la production automatisée. Avec la
TNC 640 et l'iTNC 530, par exemple, vousmaîtrisez aussi bien les fraisages simples
que les fraisages à vitesse élevée – avec
un guidage des mouvements particulièrement faible en à-coups – ou encore l'usinage
en cinq axes avec tête pivotante et plateau
circulaire.
Avec les solutions Dynamic Efficiency et
Dynamic Precision, HEIDENHAIN combine
des fonctions de commande innovantes
pour un usinage à la fois hautement précis
et efficace.
Dynamic Efficiency assiste l'utilisateur à
réaliser un usinage lourd ou une opérationd'ébauche de manière plus fiable et plus
efficace. Dynamic Efficiency est disponible
sur les commandes TNC 640 et iTNC 530.
Dynamic Precision permet d'obtenir despièces d'une plus grande précision, avec
un meilleur état de surface, au cours d'unprocessus d'usinage plus rapide, conjuguant ainsi haute précision et haute productivité. Les options logicielles de Dynamic Precision peuvent être utilisées avec
la TNC 640, l'iTNC 530 et la TNC 620.

TNC 640iTNC 530

TNC 620

TNC 640iTNC 530

TNC 620xx

x

OptionOptionOption

AVD – Atténuation active des vibrations Option

OptionOption

PAC – Adaptation des paramètres d'as- Option
servissement en fonction de la position

OptionOptionLAC – Adaptation des paramètres d'as- Option
servissement en fonction de la charge

OptionOptionMAC – Adaptation des paramètres d'as- Option
servissement en fonction du mouvement

OptionOptionxx–

ACC – Suppression active desvibrations

OptionOptionOptionAFC – Asservissement adaptatif del’avance

OptionOption–Fraisage en tourbillon

•

•

•

Dynamic Precision
CTC – Compensation des écarts deposition dus aux élasticités

Dynamic Efficiency

x Fonctions possibles• Fonction par défaut

DR. JOHANNES HEIDENHAIN GmbH
Dr.-Johannes-Heidenhain-Straße 583301 Traunreut, Germany{ +49 8669 31-0
| +49 8669 5061
E-mail: info@heidenhain.dewww.heidenhain.de
1081196-30 · 10 · 3/2014 · H · Printed in Germany

Pour plus d'informations :• Catalogue TNC 640• Catalogue iTNC 530• Catalogue TNC 620• Information technique
Dynamic Efficiency