取扱説明書
Ｖｅｒ 2.1

駿河精機株式会社
ＯＳＴ事業部

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ＩＮＤＥＸ
１．はじめに
１．１ 主な特長 ･････････････････････････････････････････････ Ｐ．３
１．２ ご使用いただく前に ････････････････････････････････････ Ｐ．３
１．３ 安全にご使用いただくために････････････････････････････ Ｐ．４

１．４ 各部の名称及び機能 ････････････････････････････････････ Ｐ．６
１．５ ＤＩＰスイッチの設定 ･･････････････････････････････････ Ｐ．８
１．６ ハンディターミナルＤ７００････････････････････････････ Ｐ．12

１．７ ジョイスティックターミナルＤ９００････････････････････ Ｐ．13

２．操作方法２．１ 自動ステージとの接続 ･･････････････････････････････････ Ｐ．14
２．２ 表示画面の説明 ････････････････････････････････････････ Ｐ．16
２．３ ＭＡＮＵＡＬ ＭＯＤＥ 操作説明
２．４ ＡＵＴＯ ＭＯＤＥ 操作説明････････････････････････ Ｐ．17････････････････････････････ Ｐ．19

２．５ ＯＲＩＧＩＮ ＭＯＤＥ 操作説明････････････････････････ Ｐ．21

２．６ Ｄ７００を使用した特殊機能操作････････････････････････ Ｐ．23

２．７ ＲＥＭＯＴＥ ＭＯＤＥ 操作説明････････････････････････ Ｐ．26

２．８ コマンドについて ･･････････････････････････････････････ Ｐ．28
２．９ サンプルプログラム ････････････････････････････････････ Ｐ．36
２．10 添付資料 ･･････････････････････････････････････････････ Ｐ．40
３．その他
３．１ 故障かなと思う前に ････････････････････････････････････ Ｐ．43
３．２ 基本仕様 ･･････････････････････････････････････････････ Ｐ．44
３．３ 保証とアフターサービス････････････････････････････････ Ｐ．45

このたびは、当社製品をお買い上げいただき、ありがとうございます。
正しくご使用いただくため、ご使用になる前にこの取扱説明書をよくお読みください。
お読みになったあとは、いつでも見られるように必ず保存してください。

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１．はじめに
１．１ 主な特長
Ｄ９２コントローラは、５相ステッピングモーター（０．７５Ａ／相）駆動用ドライバーをＸ
軸・Ｙ軸それぞれの２軸に搭載し、２軸同時駆動可能な小型・軽量のコストパフォーマンスの高いコントローラです。
インターフェースとしてＧＰ−ＩＢ、ＲＳ２３２Ｃを備えています。外部制御による駆動を行わない場合は、Ｄ７００またはＤ９００が必要となります。Ｄ９００では設定の切換ができな
いためご注意ください。

１．２ ご使用いただく前に付属品
この製品には以下の付属品があります。ご確認ください。

電源ケーブル １本（長さ 2.4ｍ）

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１．３ 安全にご使用いただくためにご使用になる前に以下の注意事項を必ずお読みください。 マークは禁止の意味を表します。
！

注 意

ここに示された注意事項を必ずお守りください。この注意事項を守らなかった場合、けがをしたり、物的な損害を受けたりする可能性があります。
・配線についてＤ９２ステッピングモーターコントローラには、外部機器との接続用コネクターがいくつか用
意されております。これらのコネクターは電源投入前に接続し、コントローラ通電時のコネク
ターの抜き差しは機器破損のおそれがありますので絶対に行わないようにしてください。
また、各コネクターの入出力回路はそれぞれの説明箇所に記載しておりますので、正しい配線
でご使用ください。
※ 当社の自動ステージ、ホルダーの制御以外にはご使用にならないでください。
・電源プラグについて
Ｄ９２ステッピングモーターコントローラでは、３Ｐ（接地端子付き）の電源プラグを使用しています。コンセントとの接続は、必ず接地極（第３種接地）のあるコンセントに接続してく
ださい。
・使用環境
次のような場所でのご使用は避けてください。
−ほこりや粉塵（特に金属粉）の多いところ−直射日光の当たるところ−火気に近いところ−振動のあるところ−水や油のかかるところ−傾きのある不安定なところ
・管理／保管長時間使用しない時、本製品を移動させる時には、電源を切り、電源プラグをコンセントから抜いてください。
火災や感電などの思わぬ事故を予防します。

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！

注 意

・電源について
本製品は日本国内用ですので、交流１００ボルト（ＡＣ１００Ｖ）の電源コンセント以外にはつながないでください。
・分解／改造製品の分解・改造・不当な修理は絶対に行わないでください。
感電の原因となり、危険です。
異常がある場合は、当社ＯＳＴ事業部営業グループまでご連絡ください。
・修理のご依頼を次の場合は、ただちに電源を切り、電源プラグを抜いてください。
その後、当社ＯＳＴ事業部営業グループまで修理をご依頼ください。
そのまま使い続けると、火災や感電、けがの原因となります。
−異常な音がする、変な臭いがする、煙が出ているなどの異常な場合−電源コードが傷んだ場合−本製品に水をこぼしたり、内部に異物が入った場合−本製品を落としたり、キャビネットを破損した場合※お問い合わせ先はＰ．46 をご覧ください。

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１．４ 各部の名称及び機能（１）フロントパネル
STEPPING MOTOR CONTROLLER MODEL D92

POWER

①

SURUGA SEIKITＡRMINAL②③① ＰＯＷＥＲ
電源投入用スイッチです。
② ＴＡＲＭＩＮＡＬ
ハンディターミナル用コネクターです。ハンディターミナルＤ７００、Ｄ９００のコネ
クターを差し込むとターミナルに電源が供給され操作ができます。
③ ディスプレイ
２行２０桁の表示で表示タイプは全部で２タイプとＤＩＳＰＬＡＹ／ＯＦＦがあります。

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（２）リアパネル

①

②

SW1

GP-IB

SW2

③

SW3

④

RS232CYX⑤⑥① ＧＰ−ＩＢ
ＧＰ−ＩＢインターフェース用コネクターです。
② ＤＩＰスイッチ
ＧＰ−ＩＢアドレスの設定及び接続する自動ステージのタイプに合わせて設定します。
③ ＲＳ２３２Ｃ
ＲＳ２３２Ｃインターフェース用コネクターです。
④ ヒューズホルダー
２５０Ｖ１Ａのガラス管ヒューズを使用しています。
⑤ モーターコネクター
Ｘ、Ｙ各軸のコネクターです。各種自動ステージを接続します。
⑥ ＡＣインレット
ＡＣ１００Ｖを入力します。付属の電源ケーブルを接続してください。

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１．５ ＤＩＰスイッチの設定
ＤＩＰスイッチにはピアノ型スイッチを使用しています。各ビットのレバーを下げることによ
りＯＮになります。
（１）ＳＷ１…ＧＰ−ＩＢアドレス設定用←ＯＮ
１ ２ ３ ４ ５ ６

未使用
２の４乗（１６）２の３乗（８）２の２乗（４）２の１乗（２）２の０乗（１）
例）Ｄ９２のアドレスを１０に設定する。
ビット１ ＯＦＦ …… ０
ビット２ ＯＮ…… ２

ビット３ ＯＦＦ …… ０
ビット４ ＯＮ※ ＧＰ−ＩＢのアドレス設定…… ８

有効範囲は０〜３０です。

ビット５ ＯＦＦ …… ０
１０（２）ＳＷ２（ＳＷ３）…Ｘ軸制御用（Ｙ軸制御用）
ＳＷ２がＸ軸、ＳＷ３がＹ軸の制御用スイッチとなります。
←ＯＮ
１ ２ ３ ４ ５ ６ ７ ８

未使用
バックラッシュ補正値 ２の２乗
バックラッシュ補正値 ２の１乗
バックラッシュ補正値 ２の０乗
原点復帰パターンの設定
原点復帰パターンの設定
原点センサーのＮＯ／ＮＣ
フルステップ／ハーフステップ
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《 説明 》
ビット１ ： ＯＦＦの時、フルステップ（４相励磁）駆動
ＯＮの時、ハーフステップ（４−５相励磁）駆動
ビット２ ： ＯＦＦの時、ＯＲＧ ＮＯＲＧセンサーはＮＯ（ノーマルオープン）入力
ＯＮの時、ＯＲＧ ＮＯＲＧセンサーはＮＣ（ノーマルクローズ）入力
ビット３、４ ： ２つのビットの設定により以下のような原点復帰パターンとなります。

パターン１
ビット３＝ＯＦＦ
ビット４＝ＯＦＦ

Ｌ速度

Ｆ速度

ＮＯＲＧ

ＯＲＧ

ステージは、ＮＯＲＧ（近接原点）を検出するまでＦ速度で進み
ＮＯＲＧで減速し、Ｌ速度で進みＯＲＧ（原点）で停止する。

パターン２
Ｆ速度

ビット３＝ＯＮ
ビット４＝ＯＦＦ

Ｌ速度

ＯＲＧ

Ｆ速度

ＮＯＲＧ

ＣＣＷＬＳ

ステージは、ＣＣＷＬＳ（リミットスイッチ）を検出するまで
Ｆ速度で進みＣＣＷＬＳでＣＷ方向に折り返し、ＮＯＲＧで減速してＯＲＧ（原点）で停止する。

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パターン３
ビット３＝ＯＦＦ

Ｆ速度

ビット４＝ＯＮ

Ｌ速度
Ｌ速度

１００パルス

ＯＲＧ

ステージは、ＯＲＧを検出するまでＦ速度で進みＯＲＧでＣＷ方向に折り返し、Ｌ速度で１００パルス戻り再びＣＣＷ方向に折り返し、ＯＲＧを検出して停止する。

パターン４
ビット３＝ＯＮ
ビット４＝ＯＮ

Ｆ速度
Ｆ速度
Ｌ速度
Ｌ速度

ＯＲＧ

１００パルス

ＣＣＷＬＳ

ステージは、ＣＣＷＬＳを検出するまでＦ速度で進みＣＣＷＬＳでＣＷ方
向に折り返し、ＯＲＧを検出するとＣＣＷ方向にＬ速度で１００パルス戻り再びＣＷ方向に折り返し、ＯＲＧを検出して停止する。

※ 注意
原点復帰パターンが１〜４まであり、それぞれの原点復帰においてＯＲＧ、ＮＯＲＧ、
ＣＣＷＬＳの自動ステージからのセンサー入力が必要となります。自動ステージのタ
イプにはそれぞれのセンサーの無いものがございますので、自動ステージのタイプを確認のうえ設定を行ってください。原点復帰パターン３、４については、Ｆ速度が高速の場合ＯＲＧの位置でオーバーランを起こします。オーバーランの値が１００パル
ス以上の時は正確な原点に到達しません。原点復帰の際のＦ速度は２ＫＰＰＳ以下が望ましいと思われます。
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ビット５ ： バックラッシュ補正値の設定 ２の０乗（１）ビット６ ： バックラッシュ補正値の設定 ２の１乗（２）ビット７ ： バックラッシュ補正値の設定 ２の２乗（４）例）バックラッシュ補正値を３に設定する。
ビット５ ＯＮ…… １

ビット６ ＯＮ…… ２※ バックラッシュ補正値設定
有効範囲は０〜７です。

ビット７ ＯＦＦ …… ０
１０

※ 注意 バックラッシュ補正値について
本製品のバックラッシュ補正は、モーターが前回の駆動方向と逆回転の駆動を行おうとした時、実際の移動量にバックラッシュ補正値をプラスした分移動します。モーターが前回の駆動方向と同回転の駆動を行おうとした時は、実際の移動量のみ移動します。
電源投入時には常にＣＣＷ方向の駆動よりバックラッシュ補正値がプラスされます。
例）バックラッシュ補正値が３で、パルス移動量（Ｐ）が１００の場合
ステージ←ＣＣＷ方向

ＣＷ方向→

Ｂ点

Ａ点

Ｃ点
Ｄ点

Ｅ点

・Ａ点 ポジション（画面表示）＝０

スタート地点・Ｂ点 ポジション＝１００

ＣＷ方向に１００パルス移動（実際の移動地点＋１００）

・Ｃ点 ポジション＝２００

ＣＷ方向に１００パルス移動（実際の移動地点＋２００）

・Ｄ点 ポジション＝１００

ＣＣＷ方向に１０３パルス移動（実際の移動地点＋９７）

・Ｅ点 ポジション＝２００

ＣＷ方向に１０３パルス移動（実際の移動地点＋２００）

ビット８ ： 未使用

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１．６ ハンディターミナルＤ７００
③

⑨

⑪

①

SURUGA SEIKI

HANDY TERMINAL D700

STOP

⑤

FUNCTIONPOSITIONSETDISPLAY
CHANGEDISPLAY
ON/OFF④

REMOTEORIGINAUTO

MANUAL

②

Ｆ

７

８

９

⑧

Ｐ

４

５

６

Ｒ

１

２

３

⑥

Ｌ

０

CLE

ENT

⑦

CW

CCW

X1

X2

CW

CCW

Y1

Y2

CW

CCW

Z1

Z2

CW

CCW

W1

W2

⑩

① ＳＴＯＰ
非常停止スイッチです。
② モード切換スイッチ
ＬＯＣＡＬモード（マニュアル・オート・原点復帰）、ＲＥＭＯＴＥモード（外部制御）の選択をします。
③ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＳＥＴ
ＬＯＣＡＬモードにおいて各軸のポジション表を任意の数値に設定する時に使用します。
④ ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＮ／ＯＦＦ
表示のＯＮ／ＯＦＦ切換スイッチです。
⑤ ＤＩＳＰＬＡＹ ＣＨＡＮＧＥ
表示の切換スイッチです。
⑥ ＣＬＥＡＲＬＯＣＡＬモードにおいて数値入力ミスクリアーキーです。
⑦ ＥＮＴＥＲＬＯＣＡＬモードにおいて数値入力後の登録キーです。
⑧ テンキー
数値入力キー及びＦＵＮＣＴＩＯＮと使用して各種機能キーとなります。
⑨ 機能キー
ＬＯＣＡＬモードにおいて、走行スピード（Ｆ）、パルス数（Ｐ）、加減速レート（Ｒ）、
加減速立ち上がり速さ（Ｌ）を設定する場合に使用します。
⑩ 軸選択キーパラメータ設定の際、設定軸の選択に使用します。
⑪ ＣＷ／ＣＣＷ
各軸のＣＷ／ＣＣＷのスタートスイッチです。

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１．７ ジョイスティックターミナルＤ９００①

SURUGA SEIKI

⑦

STOP

HANDY TERMINAL D900

REMOTEORIGINMANUALX
POSITION
CLEARYPOSITION
CLEARZ
POSITION
CLEAR

AXIS1

②
⑧

AXIS2

SPEED SELECT ＜PPS＞

⑨
⑩

JOG

10

50

LOW

100

500

×10

1K

3K

10K

HIGH

YCW

③
④

XCCW

XCW

⑤
YCCW
ZCCW

ZCW

⑥

① ＳＴＯＰ
非常停止スイッチです。
② ＡＸＩＳ１、ＡＸＩＳ２
軸切換スイッチです。
（Ｄ９２では機能しません）③ ＨＩＧＨ ⑩ ＬＯＷ
マニュアルモード時の駆動速度を選択します。
④ ×１０
設定速度を１０倍にします。
（Ｄ９２では機能しません）⑤ ジョイスティック
ＬＯＣＡＬモード（マニュアル・原点復帰）時のＸ軸、Ｙ軸のスタートスイッチです。
⑥ ＺＣＷ、ＺＣＣＷＬＯＣＡＬモード時のＺ軸のスタートスイッチです。
（Ｄ９２では機能しません）⑦ モード切換スイッチ
ＲＥＭＯＴＥ（外部制御）、ＯＲＩＧＩＮ（原点復帰）、ＭＡＮＵＡＬモードを選択します。
⑧ ポジションクリアースイッチ
各軸のポジションの ０ クリアーを行います。
⑨ 設定速度ＬＥＤ
ＨＩＧＨ、ＬＯＷスイッチで選択された速度を表示します。

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２．操作方法
２．１ 自動ステージとの接続
Ｄ９２コントローラのリアパネル面にあるＸ、Ｙコネクターに標準ケーブルのピンタイプ側コ
ネクターを取り付け、標準ケーブルのソケット側コネクターを自動ステージに取り付けます。
標準ケーブルは自動ステージの型番により、下表のようにタイプが異なります。
駆動自動ステージ
K102、K202、K302 ／ K103、K203、K303
K111、K211、K311 ／ K112、K212、K312
K121、K221、K321 ／ K122、K222、K322
K101、K201、K301 ／ K331、K332
K501、K521／ K401、K431、K402、K432
K491／ R10‑60、RS10‑60N
R20‑60、RS20‑60N ／ R30‑60、RS30‑60N
FS36

対応ケーブル
D70‑1‑2(2m)D70‑1‑4(4m)D70‑2‑2(2m)D70‑2‑4(4m)＜Ｘ、ＹコネクターＩ／Ｏ＞
コネクター型番 ： ＳＲＣＮ２Ａ２１−１６Ｓ （日本航空電子）
適合プラグ： ＳＲＣＮ６Ａ２１−１６Ｐ （日本航空電子）

ピンＮｏ．
１．モーター接続端子 ５本リードモーター（青） 10 本リードモーター（青＋黒）２．モーター接続端子 ５本リードモーター（赤） 10 本リードモーター（赤＋茶）３．モーター接続端子 ５本リードモーター（橙） 10 本リードモーター（橙＋紫）４．モーター接続端子 ５本リードモーター（緑） 10 本リードモーター（緑＋黄）５．モーター接続端子 ５本リードモーター（黒） 10 本リードモーター（白＋灰）６．ＣＷ方向リミットセンサー入力
７．ＧＮＤ出力
８．ＣＣＷ方向リミットセンサー
９．ＧＮＤ出力

センサー入力回路

10．＋５Ｖ出力+5V

11．近接原点センサー入力

4.7KΩ
3.3KΩ

12．ＧＮＤ出力
13．＋５Ｖ出力

74HC14471

14．原点センサー入力
15．ＧＮＤ出力
16．フレームグランド
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構成図

GP‑IB ﾎﾞｰﾄﾞｼﾘｱﾙｲﾝﾀｰﾌｪｰｽ

パソコンまたは、シーケンサ（お客様でご用意ください）
外部制御、一部外部制御を行う場合
別売専用ケーブル（お客様でご用意ください）

電源ケーブル（本機に付属しています）

D92 ﾘｱﾊﾟﾈﾙ

別売専用ケーブル（自動ステージに付属）
M（自動ステージ）

ＡＣ１００Ｖへ＜自動ステージ／ホルダー接続時の注意＞
本機はノーマルクローズタイプのリミットス
イッチ対応専用機となっており、ノーマルオ
ープンタイプのリミットスイッチの自動ステージ、リミットスイッチが接続されていない
自動ステージを駆動することはできません。
平成９年１月３１日以前にお買い上げいただ
いた下記の製品を接続される場合には、配線の変更が必要ですので当社までお問い合わせください。
・自動回転ステージ・自動回転ステージ

Ｋ４０１
Ｋ４１１

・自動回転ステージ

Ｋ４３１

・自動偏光子ホルダー

Ｋ４９１

D92 ﾌﾛﾝﾄﾊﾟﾈﾙ（ハンディターミナル D700、D900）

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２．２ 表示画面の説明
Ｄ９２コントローラは、３種類の表示画面を使って情報供給を行っております。
＜ＴＹＰＥ１＞ 電源投入時に表示されます。
Ｘ − １ ２ ３ ４ ５ ６ ７

Ｐ ０Ｙ

Ｐ ２ ５ ０ ０ ０ ０

０

＜ ＞
＊

Ｘ − １ ２ ３ ４ ５ ６ ７

Ｐ ０Ｙ

Ｐ ２ ５ ０ ０ ０ ０■

設定パルス数

ﾘﾐｯﾄ 原点０

軸 ﾏｲﾅｽ

現在パルス数−１２３４５６７
Ｐ２５００００
＜
＞
＊
［
■

：
：
：
：
：
：
：

［

Ｘ軸の現在パルス数は−１２３４５６７です。
Ｙ軸の設定パルス数は２５００００です。
Ｘ軸のＣＷ側のリミットを検出しています。
Ｘ軸のＣＣＷ側のリミットを検出しています。
Ｙ軸が原点復帰を行い原点センサーを検出しました。
Ｘ軸のＣＷ側に論理リミットが設定されています。
Ｙ軸のＣＣＷ側に論理リミットが設定され、論理リミット検出中です。

＜ＴＹＰＥ２＞ マニュアル、オート、原点復帰モード時にハンディターミナル D700 の DISPLAY
ON/OFF キーを押すことにより表示画面の ON/OFF を繰り返します。
表示画面 OFF の時、ハンディターミナル D700 の DISPLAY ON/OFF キー LED が点灯します。

＜ＴＹＰＥ３＞ パラメータ設定用の表示画面です。ＴＹＰＥ１表示画面の時にハンディターミナ
ル D700 の DISPLAY CHANGE キーを押すことにより交互に表示画面を切り換えます。
Ｘ

Ｆ １ ２ ３ ４ ５

Ｙ → Ｆ ０軸Ｆ１２３４５
Ｒ５００
Ｌ１００
→Ｆ０

駆動速度
：
：
：
：

Ｒ ９ ９ ９Ｌ ９ ９ ９Ｒ ５ ０ ０Ｌ １ ０ ０加減速レート立ち上がり速度

Ｘ軸の駆動速度は１２３４５ＰＰＳです。
Ｙ軸の加減速レートは５００です。
Ｙ軸の立ち上がり速度は１００ＰＰＳです。
Ｙ軸の駆動速度を変更中（ハンディターミナル D700 パラメータの変更）

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２．３ ＭＡＮＵＡＬ ＭＯＤＥ 操作説明
準備

各機器を正しく接続する（P．15 を参照）

付属の電源ケーブル（アース付３Ｐ）、自動ステージとの標準ケーブル、ハンディターミナルＤ７００またはＤ９００（オプション）の接続を確認してください。
１．ＤＩＰスイッチを設定する
Ｄ９２コントローラのリアパネルにありますスイッチを設定します。
ＤＩＰスイッチの設定（Ｐ．８）をご参照ください。
ＤＩＰスイッチの設定
２．電源を入れる
２．
Ｄ９２コントローラのフロントパネルにありますＰＯＷＥＲスイッチを押します。
３．モードを選択する
３．
電源投入時動作モードがＲＥＭＯＴＥモードになっておりますので、ハンディターミナル
Ｄ７００またはＤ９００の MANUAL キーを押してＭＡＮＵＡＬモードにします。
Ｐ．12（Ｄ７００）、Ｐ．13（Ｄ９００）をご参照ください。
《 ハンディターミナルＤ７００（オプション）による操作
ハンディターミナルＤ７００（オプション）による操作 》
１．パラメータを設定する
１．
DISPLAY CHANGE キーを押し、表示画面を＜ＴＹＰＥ３＞（P.16 参照）の表示にしてパラメータの確認をします。電源投入時の設定は以下のとおりです。
Ｆ１０００ 駆動速度
１０００ＰＰＳ
Ｒ５００
加減速レート
５００
Ｌ１００
立ち上がり速度 １００ＰＰＳ

変更の場合は以下の手順で行ってください。
① 軸選択キーを押す。
（Ｘ１またはＹ１キー）② 機能キーを押す。
（ＦまたはＲ、Ｌキー）③ 選択されたパラメータの表示画面左側に → が表示されパラメータの数値が０となります。
④ テンキーを押す。
（設定値の入力）⑤ 表示画面にて設定値の変更を確認する。
正しければＥＮＴＥＲキーを押す。
違っていればＣＬＥＡＲキーを押し ① に戻る。

DISPLAY CHANGE キーを押し、表示画面を＜ＴＹＰＥ１＞の表示に戻す。
２．自動ステージを駆動する
２．
軸選択キーの左側にあるＣＷ・ＣＣＷキーを押している間、自動ステージは押している
キーの方向に移動します。
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《 ハンディターミナルＤ９００（オプション）による操作
ハンディターミナルＤ９００（オプション）による操作 》
１．駆動速度を選択する
１．
電源投入時ＪＯＧ速度が選択されています。
ＨＩＧＨ、ＬＯＷの駆動速度選択スイッチを押して速度選択を行ってください。駆動速度の設定は以下のとおりです。
ＪＯＧ
１０
５０
１００
５００
１Ｋ
３Ｋ
１０Ｋ

１パルスのみ移動
１０ＰＰＳで移動（加減速ナシ）
５０ＰＰＳで移動（加減速ナシ）
１００ＰＰＳで移動（加減速ナシ）
Ｌ１００、Ｆ５００、Ｒ５００で移動
Ｌ１００、Ｆ１０００、Ｒ５００で移動
Ｌ１００、Ｆ３０００、Ｒ５００で移動
Ｌ１００、Ｆ１００００、Ｒ５００で移動

２．自動ステージを駆動する
２．
ジョイスティックが倒されている間、自動ステージはその方向に移動します。
倒されている角度が移動方向の中間（例：ＸＣＷとＹＣＷの中間の位置）の場合、その方向に２軸同時に移動します。

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２．４ ＡＵＴＯ ＭＯＤＥ 操作説明
準備

各機器を正しく接続する（P．15 を参照）

付属の電源ケーブル（アース付３Ｐ）、自動ステージとの標準ケーブル、ハンディターミナルＤ７００の接続を確認してください。
１．ＤＩＰスイッチを設定する
１．
Ｄ９２コントローラのリアパネルにありますスイッチを設定します。
Ｐ．８のＤＩＰスイッチの設定
ＤＩＰスイッチの設定をご参照ください。
ＤＩＰスイッチの設定
２．電源を入れる
２．
Ｄ９２コントローラのフロントパネルにありますＰＯＷＥＲスイッチを押します。
３．モードを選択する
３．
電源投入時動作モードがＲＥＭＯＴＥモードになっておりますので、ハンディターミナル
Ｄ７００のＡＵＴＯキーを押してＡＵＴＯモードにします。
Ｐ．12 をご参照ください。
４．パラメータを設定する
４．
DISPLAY CHANGE キーを押し、表示画面を＜ＴＹＰＥ３＞（P.16 参照）の表示にしてパラメータの確認をします。電源投入時の設定は以下のとおりです。
Ｆ１０００ 駆動速度
１０００ＰＰＳ
Ｒ５００
加減速レート
５００
Ｌ１００
立ち上がり速度 １００ＰＰＳ

変更の場合は以下の手順で行ってください。
① 軸選択キーを押す。
（Ｘ１またはＹ１キー）② 機能キーを押す。
（ＦまたはＲ、Ｌキー）③ 選択されたパラメータの表示画面左側に → が表示されパラメータの数値が０となります。
④ テンキーを押す。
（設定値の入力）⑤ 表示画面にて設定値の変更を確認する。
正しければＥＮＴＥＲキーを押す。
違っていればＣＬＥＡＲキーを押し ① に戻る。

DISPLAY CHANGE キーを押し、表示画面を＜ＴＹＰＥ１＞の表示に戻す。
設定パルス数の確認をします。
電源投入時の設定は、Ｐ０ となっています。設定方法は上記の①〜⑤の手順と同様です。

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５．自動ステージを駆動する
５．
軸選択キーの左側にあるＣＷ・ＣＣＷキーを押すと、自動ステージはＰの値（設定パルス数）分押されたキーの方向に移動します。
６．非常停止６．
移動中の自動ステージを停止させたい場合には、ＳＴＯＰキーを押してください。この場
合モーターは急停止します。
（残パルスは残りません）

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２．５ ＯＲＩＧＩＮ ＭＯＤＥ 操作説明
準備

各機器を正しく接続する（P．15 を参照）

付属の電源ケーブル（アース付３Ｐ）、自動ステージとの標準ケーブル、ハンディターミナルＤ７００またはＤ９００（オプション）の接続を確認してください。
１．ＤＩＰスイッチを設定する
１．
Ｄ９２コントローラのリアパネルにありますスイッチを設定します。
ＤＩＰスイッチの設定（Ｐ．８）をご参照ください。
ＤＩＰスイッチの設定
２．電源を入れる
２．
Ｄ９２コントローラのフロントパネルにありますＰＯＷＥＲスイッチを押します。
３．モードを選択する
３．
電源投入時動作モードがＲＥＭＯＴＥモードになっておりますので、ハンディターミナル
Ｄ７００またはＤ９００の ORIGIN キーを押してＯＲＩＧＩＮモードにします。
Ｐ．12（Ｄ７００）、Ｐ．13（Ｄ９００）をご参照ください。
《 ハンディターミナルＤ７００（オプション）による操作
ハンディターミナルＤ７００（オプション）による操作 》
１．パラメータを設定する
１．
DISPLAY CHANGE キーを押し、表示画面を＜ＴＹＰＥ３＞（P.16 参照）の表示にしてパラメータの確認をします。電源投入時の設定は以下のとおりです。
Ｆ１０００ 駆動速度
１０００ＰＰＳ
Ｒ５００
加減速レート
５００
Ｌ１００
立ち上がり速度 １００ＰＰＳ

変更の場合は以下の手順で行ってください。
① 軸選択キーを押す。
（Ｘ１またはＹ１キー）② 機能キーを押す。
（ＦまたはＲ、Ｌキー）③ 選択されたパラメータの表示画面左側に → が表示されパラメータの数値が０となります。
④ テンキーを押す。
（設定値の入力）⑤ 表示画面にて設定値の変更を確認する。
正しければＥＮＴＥＲキーを押す。
違っていればＣＬＥＡＲキーを押し ① に戻る。

DISPLAY CHANGE キーを押し、表示画面を＜ＴＹＰＥ１＞の表示に戻す。
２．自動ステージの原点復帰
２．
軸選択キーの左側にあるＣＣＷキーを押すと自動ステージの原点復帰を開始します。原点
センサーを検出し原点復帰が終了した場合、表示画面右端に ＊ を表示します。
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３．非常停止３．
原点復帰中の自動ステージを停止させたい場合には、ＳＴＯＰキーを押してください。この場合モーターは急停止します。

《 ハンディターミナルＤ９００（オプション）による操作
ハンディターミナルＤ９００（オプション）による操作 》
１．駆動速度を選択する
１．
電源投入時ＪＯＧ速度が選択されています。
ＯＲＩＧＩＮモードの場合、駆動速度の選択は５００ＰＰＳまたは１ＫＰＰＳの選択が望ましいと思われます。駆動速度の設定は以下のとおりです。
５００
１Ｋ

Ｌ１００、Ｆ５００、Ｒ５００で移動
Ｌ１００、Ｆ１０００、Ｒ５００で移動

２．自動ステージの原点復帰
２．
ジョイスティックがＸ軸のＣＣＷ方向またはＹ軸のＣＣＷ方向に倒されると、自動ステー
ジはその軸の原点復帰を開始します。
倒されている角度が移動方向の中間（例：ＸＣＣＷとＹＣＣＷの中間の位置）の場合、２軸同時に原点復帰を開始します。
３．非常停止３．
原点復帰中の自動ステージを停止させたい場合には、ＳＴＯＰキーを押してください。この場合モーターは急停止します。

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２．６ Ｄ７００を使用した特殊機能操作
Ｄ９２コントローラは、ハンディターミナルＤ７００を接続し軸選択キーと数字キーの組み合わせ操作によりいくつかの機能設定ができます。
以下にＬＯＣＡＬ（マニュアル・オート・原点復帰）モードにおける操作方法を記します。
（１）マシンロック
例：Ｘ軸をマシンロック状態にしてＣＷ、ＣＣＷキー（スタートキー）を受け付けなくする。
① Ｘ１キーを押す。
② 数字キー９キーを押す。
③ 画面表示の軸指定部がＸ→ｘ（大文字→小文字）になりマシンロック状態になる。
ｘ − １ ２ ３ ４ ５ ６ ７

Ｐ ０Ｙ

Ｐ ９ ９ ９ ９ ９ ９０＊（２）マシンロックの解除
例：（１）でマシンロックされたＸ軸を解除してＣＷ、ＣＣＷキーを再び有効にする。
① Ｘ１キーを押す。
② 数字キー０キーを押す。
③ 画面表示の軸指定部がｘ→Ｘ（小文字→大文字）になりマシンロック状態が解除される。
（３）速度切換Ｄ９２コントローラはＦ速度とｆ速度の２つの速度設定を持っています。
電源投入時はＦ速度が選択されており、軸指定キーを押し次に３キーを押すことにより順次、
Ｆ速度→ｆ速度→Ｆ速度と切り換えることができます。
例：Ｙ軸をＦ速度よりｆ速度に切り換える。
① Ｙ１キーを押す。
② 数字キー３キーを押す。
③ 画面表示がＦ→ｆ（大文字→小文字）になり、駆動速度はｆに登録された速度になります。
④ ｆ速度パラメータの変更は、Ｆ速度の変更と同じ手順で行ってください。
Ｘ

Ｆ １ ２ ３ ４ ５

Ｒ ９ ９ ９Ｌ ９ ９ ９Ｙ

ｆ １ ０

Ｒ ５ ０ ０Ｌ １ ０ ０

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（４）論理リミットの設定
Ｄ９２コントローラは、リアパネル面Ｘ、Ｙコネクターより読み込まれる機械リミットの他に特殊機能キーにより任意のポジションに論理リミットを設定することができます。
例１：Ｘ軸のポジション１２３４をＣＷ側の論理リミットに設定する。
① Ｘ１キーを押す。
② 数字キー４キーを押す。
③ 表示画面に■マークが現れＣＷ側論理リミット検出中であることを示し、ＣＷ側への駆動は禁止される。
Ｘ

１ ２ ３ ４

Ｙ

０

Ｐ ０

■

Ｐ ９ ９ ９ ９ ９ ９＊④ ＣＣＷ側への駆動が行われた場合、■マークは［ マークに変わりＣＷ側論理リミットが設定されていることを示します。
例２：Ｙ軸のポジション０をＣＣＷ側の論理リミットに設定する。
① Ｙ１キーを押す。
② 数字キー６キーを押す。
③ 表示画面に■マークが現れＣＣＷ側論理リミット検出中であることを示し、ＣＣＷ側への駆動は禁止される。
Ｘ

１ ２ ３ ４Ｙ０

Ｐ ０
Ｐ ９ ９ ９ ９ ９ ９■■ ＊④ ＣＷ側への駆動が行われた場合、■マークは ］マークに変わりＣＣＷ側論理リミットが設定されていることを示します。
注意）同一軸上にＣＷ側論理リミットとＣＣＷ側論理リミットの設定を同時にすることはできません。
論理リミット設定後、POSITION SET 命令によりポジションが書き換えられても論理リミットの位置は変わりません。

（５）論理リミットの解除
軸選択キーを押して５キーを押すことにより、■マーク［ ］マークは消去され論理リミットを解除することができます。
例：（４）の例１、例２で設定された論理リミットを解除する。
① Ｘ１キーを押す。
② 数字キー５キーを押す。
③ Ｙ１キーを押す。
④ 数字キー５キーを押す。

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（６）０ポジションへの復帰
軸選択キーを押して７キーを押すことにより、コントローラは０ポジションに向けて自動的に駆動を開始します。
例：Ｘ軸を０ポジションに復帰させる。
① Ｘ１キーを押す。
② 数字キー７キーを押す。
（７）ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＳＥＴキーの操作
POSITION SET キーの操作により、現在パルス数を任意の値に変更することができます。
例：Ｘ軸のポジションを−１０に変更する。
① Ｘ１キーを押す。
② ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＳＥＴキーを押す。
③ Ｌキーを押す。
（−を入力するキー）④ １キーを押す。
⑤ ０キーを押す。
⑥ 表示画面にて設定値の確認をする。
正しければＥＮＴＥＲキーを押す。
間違っていればＣＬＥＡＲキーを押し、①に戻る。

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２．７ ＲＥＭＯＴＥ ＭＯＤＥ 操作説明
Ｄ９２コントローラは、リアパネル面にＧＰ−ＩＢ、ＲＳ２３２Ｃインターフェースを持ち、パソコン等のコンピュータにより外部制御ができます。コンピュータとの接続はＤ９２コント
ローラ、コンピュータ共に電源を切ってから接続してください。
通信の方法は、各コンピュータと使用する言語の取扱説明書をご参照ください。
電源投入時、Ｄ９２の動作モードはＲＥＭＯＴＥモードになっています。
《 ＧＰ−ＩＢインターフェースの設定》
１．ＧＰ−ＩＢインターフェース機能は以下のとおりです。
・ソースハンドシェーク機能：有・リモート・ローカル機能 ： 無・アクセプタハンドシェーク機能 ： 有・パラレルポール機能：無・トーカ機能：有・デバイスクリア機能：無・リスナー機能：有・デバイストリガー機能：無・サービスリクエスト機能：有・コントローラ機能：無２．デリミタＣＲ＋ＬＦです。

３．アドレスは、リアパネル面のＤＩＰスイッチ（ＳＷ１）で任意のアドレス（０〜３０）を設定することができます。出荷時には７に設定されています。
変更、設定はＤＩＰスイッチの設定
ＤＩＰスイッチの設定（Ｐ．８）をご参照ください。
ＤＩＰスイッチの設定
４．外部制御用コンピュータと本製品を専用ケーブルで接続します。
５．外部制御用コンピュータより任意のコマンドを送信します。
ＧＰ−ＩＢの管理ラインのＲＥＮ（Remote ENable）ラインが ｔｒｕｅ（ローレベル）でリスナに指定されるとＤ７００、
Ｄ９００のＲＥＭＯＴＥスイッチ右上のＬＥＤが点灯します。
《 ＲＳ２３２Ｃインターフェースの設定》
１．ＲＳ２３２Ｃの通信条件は以下のとおりです。
・ボーレイト（ＢＰＳ） ： ９６００
・キャラクタ長： ８ビット・パリティチェック： パリティ無・ストップビット： １ビット・Ｘパラメータ： 無

Ｄ−ｓｕｂ９ピン ３線式 ＤＴＥインターフェース
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２．Ｄ９２コントローラのＲＳ２３２Ｃコネクタ出力は以下のとおりです。
コネクタ型番 ： ＲＤＥＤ−９ＳＡ−ＬＮＡ （ヒロセ電機）
適合プラグ： ＨＤＥＢ−９Ｐ（ヒロセ電機）

カバーケース ： ＨＤＥ−ＣＴＨ（ヒロセ電機）

３．コンピュータとの接続ケーブル

①
②
③
④
⑤
⑥
⑦
⑧
⑨

③
②
④
⑤
⑥
⑦
⑧

コントローラ側

４．デリミタﾊﾟｿｺﾝが Dsub9 ﾋﾟﾝの場合
パソコン側

パソコン側

②
③
⑳
⑦
⑥
④
⑤

①
②
③
④
⑤
⑥
⑦
⑧
⑨

コントローラ側

ﾊﾟｿｺﾝが Dsub25 ﾋﾟﾝの場合

１

Ｎ．Ｃ（未接続）

２
３

Ｒ×Ｄ
Ｔ×Ｄ

４
５
６
７
８
９

ＧＮＤ

Ｎ．Ｃ（未接続）

ＣＲ（０ＤＨ）です。

５．外部制御用コンピュータと本製品をケーブルで接続します。
６．外部制御用コンピュータより任意のコマンドを送信します。
送信は、コンピュータより１キャラクタ（１バイト）のデータを送り、Ｄ９２がこれを受信し次の受信準備ができるとパソコンに対してＲＥＡＤＹ信号として ＞ （３ＥＨ）＋ＣＲを送りますので、パソコンはＲＥＡＤＹ信号を受信し確認後次のキャラクタ（１バイト）を送り、これをくりかえしてください。文字列最終のＣＲ（デリミタ）受信時には、ＲＥＡＤＹ信号 ＞ ＋
ＣＲは送り返しません。
コマンドは、以下のコマンド一覧、コマンド説明をご参照ください。
通信手順は、ＲＳ２３２Ｃサンプルプログラムを参考にしてください。
（Ｐ．38）
通信手順 例）パソコンより ＸＵＧ （Ｘ軸ＣＷ方向動作命令）を送る。
パソコン
Ｘ
受信
Ｕ
受信
Ｇ
受信
ＣＲ

（送信）
（送信）
（送信）
（送信）

Ｄ９２
→
←
→
←
→
←
→

受信
＞ ＋ＣＲ
受信
（送信）
＞ ＋ＣＲ
受信
（送信）
＞ ＋ＣＲ
受信
（送信）

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２．８ コマンドについて（１）コマンド一覧
コマンドはＡＳＣⅡコードで送信します。文字は大文字、小文字どちらでも有効です。
＊： サービスリクエスト発生禁止＃： サービスリクエスト発生許可

＠： 表示画面のＯＮ／ＯＦＦ＄： 表示画面の切換Ｘ（Ｘ１、Ａ１） ： 軸指定（本製品側）
Ｙ（Ｙ１、Ａ２） ： 軸指定（本製品側）
Ｆ： 駆動速度設定Ｐ： 移動パルス数設定

Ｒ： 加減速レート設定

Ｌ： 立ち上がり速度設定

Ｓ： 現在位置（ポジション）設定

Ｅ

： 急停止

Ｈ

： 減速停止？

： ポジション要求＆： 座標値の要求％： ステータス要求Ｏ： 原点復帰命令

Ｕ： 動作方向指定（ＣＷ方向）

Ｄ： 動作方向指定（ＣＣＷ方向）

Ｇ： 動作命令Ｂ（９）： マシンロックＣ（０）： マシンロック解除

Ｔ（３）： 駆動速度切換（Ｆ→ｆ）

Ｉ（４）： ＣＷ側論理リミット設定

Ｊ（６）： ＣＣＷ側論理リミット設定

Ｋ（５）： 論理リミットの解除

Ｖ（７）： ０ポジション復帰

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（２）コマンド説明＊

サービスリクエストの発生禁止
・このコマンドを受信以降、サービスリクエストの発生はしません。
注意）このコマンドは、単独で発行してください。

＃

サービスリクエストの発生許可
・このコマンドを受信以降、サービスリクエストの発生を許可します。
注意）このコマンドは、単独で発行してください。

＠

表示画面のＯＮ／ＯＦＦ・ハンディターミナルＤ７００のＤＩＳＰＬＡＹ ＯＮ／ＯＦＦキーと同じ意
味を持ち、受信のたび表示画面のＯＮ／ＯＦＦを繰り返します。
注意）このコマンドは、単独で発行してください。

$

表示画面の切換・ハンディーターミナルＤ７００のＤＩＳＰＬＡＹ ＣＨＡＮＧＥキーと同じ意味を持ち、受信のたび表示画面＜ＴＹＰＥ１＞と＜ＴＹＰＥ３＞の切換を行います。
注意）このコマンドは、単独で発行してください。

Ｘ （Ｘ１）（Ａ１）
Ｙ （Ｙ１）（Ａ２）

軸指定
・Ｘ＝Ｘ１＝Ａ１、Ｙ＝Ｙ１＝Ａ２とそれぞれ同じ軸を示します。
・軸指定が必要なコマンド送信時の軸指定を行います。

Ｆ

駆動速度設定・軸指定＋Ｆ＋数値
・ＸＦ１０００・駆動速度（ＰＰＳ）を設定するコマンドです。軸指定しＦに続く数値（１〜
１６０００）にて設定します。
・Ｆ（駆動速度）、Ｐ（移動パルス数）、Ｒ（加減速レート）、Ｌ（立ち上がり
速度）、Ｓ（ポジション設定）は、軸指定に続き順序任意にまとめて設定できます。
※駿河精機製ステージとの組み合わせ時は、1〜7999PPS 間で御使用下さい。
※

Ｐ

移動パルス数設定
・軸指定＋Ｐ＋数値
・ＹＰ２５００
・移動パルス数を設定するコマンドです。軸指定しＰに続く数値（１〜９９９
９９９９）にて設定します。

Ｒ

加減速レート設定
・軸指定＋Ｒ＋数値
・ＸＲ２００・加減速レートを設定するコマンドです。軸指定しＲに続く数値（０〜９９９）にて設定します。

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Ｌ立ち上がり速度設定
・軸指定＋Ｌ＋数値
・ＹＬ１００・立ち上がり速度（ＰＰＳ）を設定するコマンドです。軸指定しＬに続く数値（０〜９９９）にて設定します。
・Ｓコマンドに続きＬを受信した場合、−（マイナス符号）の意味となります。

Ｓ

現在位置（ポジション）設定
・軸指定＋Ｓ＋数値
・ＸＳ（Ｘ軸のポジションを０にする）
・ＸＳ２００（Ｘ軸のポジションを２００にする）
・ＸＳＬ５０００ （Ｘ軸のポジションを−５０００にする）
・現在位置ポジションを任意のポジションに設定するコマンドです。軸指定しＳに続く数値（−９９９９９９９〜９９９９９９９）にて設定します。
・Ｓコマンドに続きＬを受信した場合、−（マイナス符号）の意味となります。
・Ｓに続く数値が無い場合は０となります。

Ｅ

急停止
・Ｅ または、軸指定＋Ｅ・Ｅ・ＹＥ・急停止命令です。
・軸指定が無い場合（Ｈのみ受信）は、駆動中の全軸が減速停止します。
・軸指定に続きＥを受信した場合、軸指定された軸のみ急停止します。
注意）このコマンドは、単独または軸指定とセットで発行してください。

Ｈ

減速停止
・Ｈ または、軸指定＋Ｈ・Ｈ・ＹＨ・減速停止命令です。
・軸指定が無い場合（Ｈのみ受信）は、駆動中の全軸が減速停止します。
・軸指定に続きＥを受信した場合、軸指定された軸のみ減速停止します。
注意）このコマンドは、単独または軸指定とセットで発行してください。

？

ポジション要求・？＋軸指定・？Ｘ・ポジション（現在位置パルス数）を要求するコマンドです。？に続き軸指定を送りポジション要求を行います。
・この要求を受けるとＤ９２コントローラは、ポジションデータをＡＳＣⅡコードにて上位桁より要求先に送り返します。
注意）このコマンドは、軸指定とセットで発行してください。

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＆

座標値の要求・＆＋軸指定・＆Ｙ・論理リミットが設定されている場合、論理リミットを０座標とし、現在位置と論理リミットまでのパルス数を座標値とした値を要求するコマンドです。
＆に続き軸指定を送り座標値の要求を行います。
・この要求を受けるとＤ９２コントローラは座標データをＡＳＣⅡコードにて、上位桁より要求先に送り返します。
注意）このコマンドは、軸指定とセットで発行してください。

％

ステイタス要求
・％ または、％＋軸指定
・％・％Ｙ
・ステイタスを要求するコマンドです。
・％だけを受け取るとＤ９２コントローラは、下記のような１バイトの数値を要求先に送り返します。
ＭＳＢ

ＬＳＢ

− − − − − − Ｙ Ｘ
動作中

０ ０ ０ ０ ０ ０ １ １

停止中

０ ０ ０ ０ ０ ０ ０ ０※ 各ビットが動作中１となり停止中０となります。
例）Ｙ軸のみが動作中の時、返信データは００００００１０（Ｂ）＝０２（ＨＥＸ）となります。

・％に続き軸指定があった場合Ｄ９２コントローラは、下記のような２バイトの数値を順次要求先に送り返します。
＜１バイト目＞
ＭＳＢ
１
０

動作中

ＬＳＢ
原点
検出

非常
停止

CW
CCW
ﾘﾐｯﾄ ﾘﾐｯﾄ

READY

停止中

CW
駆動

０

CCW
駆動

０

ＣＷ／ＣＣＷ駆動 ： 要求軸がＣＷ駆動中、ＣＷ駆動後ならば１。
ＲＥＡＤＹ： 要求軸＝選択中軸（駆動可能軸）ならば１。

ＣＣＷリミット： 要求軸がＣＣＷリミット検出中ならば１。
（要求軸がＣＣＷ論理リミット検出中でも１）

ＣＷリミット： 要求軸がＣＷリミット検出中ならば１。
（要求軸がＣＷ論理リミット検出中でも１）

次ページに続く

非常停止： 要求軸が非常停止命令による停止ならば１。

原点検出： 要求軸が原点検出中ならば１。

動作中／停止中： 要求軸が動作中ならば１。

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前ページの続き％＜２バイト目＞
ＭＳＢ

ＬＳＢ

１
０

０

０

０

０ ０

マシン
ロック

論理ﾘﾐｯﾄ 論理ﾘﾐｯﾄ 論理ﾘﾐｯﾄ 論理ﾘﾐｯﾄ
CCW ﾓｰﾄﾞ
CW 検出
CCW 検出 CW ﾓｰﾄﾞ０
論理リミットＣＣＷモード ： 要求軸が特殊機能キー（軸指定＋Ｊ）により
ＣＣＷ論理リミット設定中であれば１。
論理リミットＣＷモード： 要求軸が特殊機能キー（軸指定＋Ｉ）により
ＣＷ論理リミット設定中であれば１。

論理リミットＣＣＷ検出： 要求軸がＣＣＷ論理リミット検出中で１。

論理リミットＣＷ検出： 要求軸がＣＷ論理リミット検出中で１。

マシンロック

： 要求軸がマシンロック状態ならば１。

注意）このコマンドは、単独または軸指定とセットで発行してください。
Ｏ

原点復帰命令・軸指定＋Ｏ・ＸＯ
・軸指定に続きＯを受け付けると、指定された軸の原点復帰動作を行います。
・リモートモードによる原点復帰動作① 接続された自動ステージに合ったＤＩＰスイッチの設定をしてください。
ＤＩＰスイッチの設定は、ＤＩＰスイッチの設定
ＤＩＰスイッチの設定（Ｐ．８）をご参照ください。
ＤＩＰスイッチの設定② Ｄ９２をＲＥＭＯＴＥモードにし Ｏ コマンドを発行します。
③ 自動ステージは原点復帰を開始します。原点センサーを検出し、原点復帰が終了した場合、＜ＴＹＰＥ１＞表示画面の右端に ＊ を表示します。

Ｕ （ＣＷ）
Ｄ （ＣＣＷ）

動作方向指定・軸指定＋Ｕ（ｏｒＤ）＋Ｇ
・ＸＵＧ
・ＸＳ０Ｐ１００Ｆ２００Ｌ３００Ｒ４００ＤＧ
・動作方向指定コマンドです。動作命令Ｇの前に指定します。
・軸指定コマンドと動作方向指定コマンドの間にはパラメータ設定コマンドの挿入が可能です。

Ｇ

動作命令
・軸指定＋動作方向指定＋Ｇ
・ＸＵＧ
・ＸＳ０Ｐ１００Ｆ２００Ｌ３００Ｒ４００ＤＧ
・動作命令コマンドです。動作命令Ｇの前に動作方向指定コマンド、その前に軸指定コマンドが必要です。
・軸指定コマンドと動作方向指定コマンドの間にはパラメータ設定コマンドの挿入が可能です。

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Ｂ （９）

マシンロック・軸指定＋Ｂ（軸指定＋９）・ＹＢ（Ｙ９）・軸指定に続きＢ（９）を受け付けた時、指定軸をマシンロックの状態にしてＯコマンド、Ｇコマンドの動作命令は受け付けなくなります。
・マシンロックの詳細は、Ｄ７００を使用した特殊機能操作
Ｄ７００を使用した特殊機能操作（Ｐ．23）をご参
Ｄ７００を使用した特殊機能操作
照ください。

Ｃ （０）マシンロック解除
・軸指定＋Ｃ（軸指定＋０）・ＹＣ（Ｙ０）・軸指定に続きＣ（０）を受け付けた時、Ｂ（９）で受け付けたマシンロック状態を解除します。

Ｔ （３）駆動速度切換（Ｆ→ｆ）
・軸指定＋Ｔ（軸指定＋３）
・ＸＴ（Ｘ３）・軸指定に続きＴ（３）を受け付けた時、駆動速度の切換を行います。
・駆動速度切換の詳細は、Ｄ７００を使用した特殊機能操作
Ｄ７００を使用した特殊機能操作（Ｐ．23）をご参
Ｄ７００を使用した特殊機能操作
照ください。

Ｉ （４）
Ｊ （６）

ＣＷ側論理リミット設定
ＣＣＷ側論理リミット設定
・軸指定＋Ｉ（軸指定＋４）・軸指定＋Ｊ（軸指定＋６）・ＹＩ（Ｙ４）・ＸＪ（Ｘ６）・軸指定に続き、Ｉ（４）またはＪ（６）を受け付けた時、論理リミットの設定を行います。
・論理リミットの詳細は、Ｄ７００を使用した特殊機能操作
Ｄ７００を使用した特殊機能操作（Ｐ．24）をご参
Ｄ７００を使用した特殊機能操作
照ください。

Ｋ （５）論理リミットの解除
・軸指定＋Ｋ（軸指定＋５）
・ＸＫ（Ｘ５）・軸指定に続きＫ（５）を受け付けた時、Ｉ（４）、Ｊ（６）で設定された論
理リミットを解除します。

Ｖ （７）０ポジション復帰
・軸指定＋Ｖ（軸指定＋７）・ＹＶ（Ｙ７）・軸指定に続きＶ（７）を受け付けた時、コントローラは自動的に０ポジションに向けて駆動を開始します。

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サービス
リクエスト

サービスリクエストは、ＧＰ−ＩＢ通信時に動作コマンド Ｏ 、 Ｇ を受け動作開始し、その後停止した時にパソコンに対し発生します。
ＭＳＢ

０

ＬＳＢ
SRQ 非常ﾌﾗｸﾞ 停止

ﾘﾐｯﾄ
停止

１

00R1

00R1

０

０

Ｙ軸
停止

Ｘ軸
停止

00R1

00R1

Ｘ軸停止

： Ｘ軸停止によるサービスリクエスト発生の場合１

Ｙ軸停止： Ｙ軸停止によるサービスリクエスト発生の場合１リミット停止 ： 停止軸がリミットによる停止の場合１（論理リミットによる停止の場合も１）
非常停止： 停止軸が非常停止による停止の場合１

ＳＲＱフラグ ： サービスリクエスト発生時は１

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（３）コマンド操作における注意
リモートコマンドの中には、動作中の軸に対しては命令を受け付けないコマンド、動作中の軸に対しても命令を受け付けるコマンドがあります。
ａ）動作中に受け付けない（無効）コマンド
Ｂ
Ｃ
Ｔ
Ｉ、Ｊ
Ｋ
Ｖ
Ｓ
Ｏ
ＵＧ、ＤＧ

マシンロックコマンド
マシンロック解除コマンド
速度切換コマンド論理リミット設定コマンド
論理リミット解除コマンド
０ポジション復帰コマンド
ポジション設定コマンド
原点復帰コマンド
動作命令コマンドｂ）動作中に受け付けるが、動作中の動作には影響しない（次の動作より設定に従う）コマ
ンド
Ｆ
Ｐ
Ｒ
Ｌ

駆動速度設定コマンド
移動パルス数設定コマンド
加減速レート設定コマンド
立ち上がり速度設定コマンドｃ）動作中に受け付けるコマンド
＊
＃
＠
＄
Ｅ
Ｈ
？
＆
％

サービスリクエスト発生禁止コマンド
サービスリクエスト発生許可コマンド
表示画面のＯＮ／ＯＦＦコマンド
表示画面の切換コマンド
急停止コマンド
減速停止コマンドポジション要求コマンド
座標値の要求コマンド
ステータス要求コマンド

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２．９ サンプルプログラム（１）ＧＰ−ＩＢ サンプルプログラム
100 ’****************************************************************************************
110 ’*
Ｄ９２ ＧＰ−ＩＢ モード
サンプルプログラム*
120 ’**
130 ’*
平成８年
７月*
140 ’****************************************************************************************
150 ’
160 CLS
170 PRINT “Ｄ９２のＧＰ−ＩＢアドレスを７にしてください”
180 PRINT “Ｄ９２をＲＥＭＯＴＥモードにしてください”
190 PRINT “準備ができたら何かキーを押してください”
200 LINE INPUT;A$
210 ISET IFC :ISET REN CMD DELIM=0 :CMD TIMEOUT=10 :D90=7 :MYADR=3
220 CLS
230 PRINT “Ｄ９２全軸にモーターを取り付けてください”
240 PRINT “ＣＷ方向の駆動を行います”
250 PRINT “準備ができたら何かキーを押してください”
260 LINE INPUT;A$270 CLS
280 GOSUB *LIMIT
290 IF XCWLS=1 OR YCWLS=1 THEN END
300 SRQ ON :ON SRQ GOSUB *POLL1
310 PRINT @D90;”XS0P1000F500UG” :XSTOP=0320 PRINT “Ｘ軸がスピード５００ＰＰＳで１０００パルス動作中です”
330 IF XSTOP=0 THEN GOTO 330
340 PRINT @D90;”YS0P1000F500UG” :YSTOP=0350 PRINT “Ｙ軸がスピード５００ＰＰＳで１０００パルス動作中です”
360 IF YSTOP‑0 THEN GOTO 360
370 PRINT “ＣＣＷ方向の駆動を行います”
380 PRINT “準備ができたら何かキーを押してください”
390 LINE INPUT;A$400 CLS
410 PRINT @D90;”XDG” :XSTOP=0420 PRINT “Ｘ軸がスピード５００ＰＰＳで１０００パルス動作中です”
430 PRINT @D90;”YDG” :YSTOP=0
440 PRINT “Ｙ軸がスピード５００ＰＰＳで１０００パルス動作中です”
450 IF XSTOP=0 THEN GOTO 450
460 IF YSTOP=0 THEN GOTO 460
470 PRINT “サンプルプログラムを終了します、何かキーを押してください”
480 LINE INPUT;A$490 END
500 ’
510 ’****************************************************************************************
520 ’*
サービスリクエストプログラム*
530 ’****************************************************************************************
540 *POLL1
550
POLL D90 ,ST

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560
SA=ST
570
SA=SA AND 1 :IF SA=1 THEN PRINT “Ｘ軸停止” :IF SA=1 THEN GOSUB *XPOS
580
IF SA=1 THEN XSTOP=1
590
SA=ST
600
SA=SA AND 2 :IF SA=2 THEN PRINT “Ｙ軸停止” :IF SA=2 THEN GOSUB *YPOS610
IF SA=2 THEN YSTOP=1
620
SA=ST :SA=SA AND 16 :IF SA=16 THEN PRINT “リミットスイッチで停止しました”
630
SA=ST :SA=SA AND 32 :IF SA＝32 THEN PRINT “非常停止で停止しました”
640
RETURN650 ’
660 ’****************************************************************************************
670 ’*
サブルーチン
プログラム*
680 ’****************************************************************************************
690 *XPOS700
PRINT @D90;”?X” :INPUT @D90,MYADR;P$
710
PRINT “Ｘ軸ポジション ＝ “P$ :WBYTE &H3F; :RETURN
720 *YPOS
730
PRINT @D90;”?Y” :INPUT @D90,MYADR;P$
740
PRINT “Ｙ軸ポジション ＝ “P$ :WBYTE &H3F; :RETURN
750 *LIMIT
760
PRINT @D90;”%X” :INPUT @D90,MYADR;ST$
770
ST$=MID$(ST$,1,1) :ST=ASC(ST$)
780
STLS=ST AND 8 :IF STLS=8 THEN PRINT “ＸＣＣＷリミット検出”
790
STLS=ST AND 16 IF STLS=16 THEN PRINT “ＸＣＷリミット検出”
800
IF STLS=16 THEN XCWLS=1 ELSE XCWLS=0 :WBYTE &H3F;
810
PRINT @D90;”%Y” :INPUT @D90,MYADR;ST$
820
ST$=MID$(ST$,1,1) :ST=ASC(ST$)
830
STLS=ST AND 8 :IF STLS=8 THEN PRINT “ＹＣＣＷリミット検出”
840
STLS=ST AND 16 :IF STLS=16 THEN PRINT “ＹＣＷリミット検出”
850
IF STLS=16 THEN YCWLS=1 ELSE YCWLS=0 :WBYTE &H3F; :RETURN

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（２）ＲＳ２３２Ｃ サンプルプログラム
100 ’****************************************************************************************
110 ’*
Ｄ９２ ＲＳ−２３２Ｃ モード
サンプルプログラム*
120 ’**
130 ’*
平成８年
７月*
140 ’****************************************************************************************
150 CLS
160 PRINT “Ｄ９２をＲＥＭＯＴＥモードにしてください”
170 PRINT “なお、Ｄ９２の通信フォーマットは以下のとおりです”
180 PRINT “
１．ボーレート
９６００ＢＰＳ”
190 PRINT “
２．データ長８ビット”
200 PRINT “
３．ストップビット
１ビット”
210 PRINT “
４．パリティ
無し”
220 PRINT “準備ができたら何かキーを押してください”
230 LINE INPUT;A$240 CLS
250 OPEN “COM:N81” AS #1
260 PRINT “Ｄ９２全軸にモーターを取り付けてください”
270 PRINT “ＣＷ方向の駆動を行います”
280 PRINT “準備ができたら何かキーを押してください”
290 LINE INPUT;A$300 CLS
310 GOSUB *LIMIT
320 IF XCWLS=1 OR YCWLS=1 THEN END
330 DTOUT$=”XS0P1000F500UG” :XSTOP=0 :GOSUB *RSOUT
340 PRINT “Ｘ軸がスピード５００ＰＰＳで１０００パルス動作中です”
350 GOSUB *XSTOPCK
360 IF XSTOP=0 THEN GOTO 350
370 DTOUT$=”YS0P1000F500UG” :YSTOP=0 :GOSUB *RSOUT
380 PRINT “Ｙ軸がスピード５００ＰＰＳで１０００パルス動作中です”
390 GOSUB *YSTOPCK
400 IF YSTOP=0 THEN GOTO 390
410 PRINT “ＣＣＷ方向の駆動を行います”
420 PRINT “準備ができたら何かキーを押してください”
430 LINE INPUT;A$440 CLS
450 DTOUT$=”XDG” :XSTOP=0 :GOSUB *RSOUT
460 PRINT “Ｘ軸がスピード５００ＰＰＳで１０００パルス動作中です”
470 DTOUT$=”YDG” :YSTOP=0 :GOSUB *RSOUT
480 PRINT “Ｙ軸がスピード５００ＰＰＳで１０００パルス動作中です”
490 GOSUB *XSTOPCK
500 IF XSTOP=0 THEN GOTO 490
510 GOSUB *YSTOPCK
520 IF YSTOP=0 THEN GOTO 510
530 PRINT “サンプルプログラムを終了します、何かキーを押してください”
540 LINE INPUT;A$
550 END

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560 ’****************************************************************************************
570 ’*
サブルーチン
プログラム*
580 ’****************************************************************************************
590 *LIMIT600
DTOUT$=”%X” :GOSUB *RSOUT
610
ST$=INPUT$(3,#1) :ST$=MID$(ST$,1,1) :ST=ASC(ST$)
620
STLS=ST AND 8 :IF STLS=8 THEN PRINT “ＸＣＣＷリミット検出”
630
STLS=ST AND 16 :IF STLS=16 THEN PRINT “ＸＣＷリミット検出”
640
IF STLS=16 THEN XCWLS=1 ELSE XCWLS=0650
DTOUT$=”%Y” :GOSUB *RSOUT
660
ST$=INPUT$(3,#1) :ST$=MID$(ST$,1,1) :ST=ASC(ST$)
670
STLS=ST AND 8 :IF STLS=8 THEN PRINT “ＹＣＣＷリミット検出”
680
STLS=ST AND 16 :IF STLS=16 THEN PRINT “ＹＣＷリミット検出”
690
IF STLS=16 THEN YCWLS=1 ELSE YCWLS=0700
RETURN710 *XSTOPCK720
DTOUT$=”%X” :GOSUB *RSOUT
730
ST$=INPUT$(3,#1) :ST$=MID$(ST$,1,1) :ST=ASC(ST$)
740
XST=ST AND 128 :IF XST=0 THEN XSTOP=1
750
IF XSTOP=0 THEN RETURN
760
PRINT “Ｘ軸停止”
770
DTOUT$=”?X” :GOSUB *RSOUT
780
INPUT #1,P$ :PRINT “Ｘ軸 ポジション ＝ ”P$
790
RETURN
800 *YSTOPCK
810
DTOUT$=”%Y” :GOSUB *RSOUT
820
ST$=INPUT$(3,#1) :ST$=MID$(ST$,1,1) :ST=ASC(ST$)
830
YST=ST AND 128 :IF YST=0 THEN YSTOP=1840
IF YSTOP=0 THEN RETURN850
PRINT “Ｙ軸停止”
860
DTOUT$=”?Y” :GOSUB *RSOUT
870
INPUT #1,P$ :PRINT “Ｙ軸 ポジション ＝ ”P$
880
RETURN890 *RSOUT
900
L=LEN(DTOUT$)
910
FOR I=1 TO L
920
PRINT #1,MID$(DTOUT$,I,1);930
INPUT #1,READY$
940
IF READY$=”>” THEN GOTO 960
950
PRINT “ＲＳ２３２Ｃ 送信エラー” :END
960
NEXT I970
PRINT #1,CHR$(&HD);
980
RETURN

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２．１０ 添付資料
（１）出荷時及び電源投入時の初期設定＜出荷時の初期設定（ＳＷ１〜ＳＷ３）＞
ＳＷ１…ＧＰ−ＩＢアドレス設定用←ＯＮ

出荷時の設定１ ２ ３ ４ ５ ６

ＯＦＦ
ＯＦＦ
ＯＦＦ
ＯＦＦ
ＯＦＦ
ＯＦＦ

ＳＷ２（ＳＷ３）…Ｘ軸制御用（Ｙ軸制御用）←ＯＮ

出荷時の設定１ ２ ３ ４ ５ ６ ７ ８

ＯＦＦ
ＯＦＦ
ＯＦＦ
０ＦＦ
ＯＦＦ
ＯＦＦ
ＯＮ
ＯＦＦ

＜電源投入時の初期設定（各種パラメータ）＞
出力パルス数 （Ｐ）
駆動速度

０（Ｆ） １０００

立ち上がり速度（Ｌ）

１００

加減速レート （Ｒ）

５００※注意：パラメータ変更後電源を切ると再び上記のパラメータ設定となります。

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OST-D3010-4

（２）パラメータの設定範囲
・出力パルス数（Ｐ）

０〜２５００００

注意：２５００００以上の値が入力された場合、Ｄ９２内部にて２５００００に書き換えて登録します。上位桁が０の場合、６桁までを有効とし受け付けます。
例）Ｐ０００１２３４５と入力された場合、画面表示 Ｐ０００１２３
内部処理 Ｐ１２３ となります。

・駆動速度（Ｆ）

０〜１６０００

注意①：１６０００以上の値が入力された場合、Ｄ９２内部にて１６０００に書き換えて登録します。Ｆ０にて動作命令が与えられた場合、動作命令は実行されＤ９２内部的には動作中フラグが立ちますが、Ｆ０の為モーターは動作しません。
上位桁が０の入力の場合、５桁までを有効とし受け付けます。
例）Ｆ０００１２３４５と入力された場合、画面表示 Ｆ０００１２
内部処理 Ｆ１２ となります。
注意②：駿河精機製ステージとの組み合わせ時は 1〜7999PPS 間で御使用ください。

・立ち上がり速度（Ｌ） ０〜９９９
注意：上位桁が０の入力の場合、３桁までを有効とし受け付けます。
例）Ｌ０１２３４５と入力された場合、画面表示 Ｌ０１２
内部処理 Ｌ１２ となります。

・加減速レート（Ｒ）

０〜９９９

注意：上位桁が０の入力の場合、３桁までを有効とし受け付けます。
例）Ｒ０１２３４５と入力された場合、画面表示 Ｒ０１２
内部処理 Ｒ１２ となります。

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OST-D3010-4

（３）加減速レートについて
加減速レートは、加速（スローアップ）、減速（スローダウン）時の特性を設定します。
PPS
F

L

Tsu

Tsu

SEC

Ｆ値が８０００以下の場合、次の計算式により加減速所用時間（Ｔｓｕ）が算出されます。
Ｔｓｕ＝（Ｆ−Ｌ）×Ｒ×Ｔｃｌｋ ［ＳＥＣ］

Ｆ値が８０００以上の場合、次の計算式により加減速所用時間（Ｔｓｕ）が算出されます。
Ｔｓｕ＝｛（Ｆ÷２）−（Ｌ÷２）｝×Ｒ×Ｔｃｌｋ ［ＳＥＣ］
Ｔｓｕ： 加減速所用時間Ｆ： 駆動速度Ｌ： 立ち上がり速度Ｒ： 過減速レート

Ｔｃｌｋ： 基準クロック周期（０．２０３４５μＳＥＣ）

例）Ｆ＝１０００、Ｌ＝１００、Ｒ＝５００の時の過減速所用時間（Ｔｓｕ）を求める。
Ｔｓｕ＝（１０００−１００）×５００×０．００００００２０３４５［ＳＥＣ］
Ｔｓｕ＝０．０９１５５２５［ＳＥＣ］

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OST-D3010-4

３．その他
３．１ 故障かな？と思う前に修理依頼の前に、以下の項目をチェックしてください。
症 状
電源が入らない

自動ステージが
動作しない

原 因

対 策

電源コードが抜けている

コンセントにしっかり差し込む

ヒューズ切れヒューズ交換Ｐ．７

配線が正しくない

配線接続の確認

Ｐ．15

専用ケーブルの接続不良

専用ケーブルのコネクター
部の接続確認

Ｐ．15―

外部制御の場合、
配線確認
Ｉ／Ｏケーブルの配線は正しく行われているかＰ．27

リミットスイッチが対応外の 駆動可能なステージの型式
自動ステージを接続している を確認する

Ｐ．15

電源ランプ・
ランプ切れ
操作スイッチランプがつかない
電源コードが抜けている

ヒューズがたびたび切れる

参照ﾍﾟｰｼﾞ

電源コードの損傷・不良

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修理依頼
コンセントにしっかり
差し込む
修理依頼

Ｐ．46
―

Ｐ．46

OST-D3010-4

３．２ 基本仕様
外形寸法： ２００Ｗ×８８Ｈ×１６３Ｄ ｍｍ（コネクタ、ゴム足等の突起物は含まず）

質量： １．８Ｋｇ

使用環境： ０〜４０度 ２０〜８０％ＲＨ

電源： ＡＣ１００Ｖ ±１０％ ５０／６０Ｈｚ

駆動方式： バイポーラ定電流チョッパーペンタゴンドライブ方式

励磁方式： ４相フルステップ、４−５相ハーフステップ

駆動容量： ０．７５Ａ／相（自動カレントダウン機能付き）

制御軸数： 同時駆動２軸

出力パルス数： ０〜２５００００

スピード設定： １〜１６０００ＰＰＳ（非結露）※駿河精機製ステージとの組み合わせ時は 1〜7999PPS 間で御使用下さい。
原点設定： 機械原点検出機能４方式
Ｎ．Ｃ（ノーマルクローズ）、Ｎ．Ｏ（ノーマルオープン）切換可能

リミット設定： Ｎ．Ｃ

インターフェース ：ＩＥＥＥ−４８８ Ｓｔｄ１９７５（ＧＰ−ＩＢ）、ＲＳ２３２Ｃ
付属品： 電源ケーブル １本

本製品の仕様および外観は、改良のため予告なく変更することがありますが、ご了承ください。

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OST-D3010-4

３．３ 保証とアフターサービス●保証についてお問い合わせ時に検査・品質保証書あるいは、製品の側面にマーキングされております８桁のシリアルナンバーをご連絡ください。当社でシリアルナンバーにより納入日を記録しております。保証期間は、納入後１年間です。
但し、次の場合は保証対象外となり、有償修理とさせていただきます。
−使用上の誤り及び当社以外の者による改造、修理に起因する故障、損傷の場合−輸送、移動時の落下等、お取扱いが不適当なために生じた故障、損傷の場合−火災、塩害、ガス害、異常電圧及び地震、雷、風水害、その他の天災地変等による故障、損傷の場合−説明書記載方法及び注意書きに反するお取扱いによって生じた故障、損傷の場合●アフターサービスについて修理依頼の前にＰ．43 の項目をチェックしてください。
それでもご不明な点等ございましたら、当社ＯＳＴ事業部営業グループまでお問い合わせく
ださい。
《保証期間中》取扱説明書の注意書きに従った正常な使用状態で故障した場合には、無償で修理いたします。
上記の保証対象外の故障につきましては、有償修理とさせていただきます。
《保証期間が過ぎた場合》修理によって機能が維持できる場合は、ご要望により有償修理いたします。

●修理可能期間について
本製品の補修用性能部品（機能を維持するために必要な部品）の最低保有期間は、製造打ち
切り後１年です。この期間を修理可能期間とします。なお、部品の保有期間を過ぎた後でも修理可能な場合がありますので、
当社ＯＳＴ事業部営業グループまでお問い合わせください。
※本製品に生じた故障に関し、当社は本保証に基づく無償修理以外の責任を負いません。

45／46

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＜お問い合わせ先＞

駿河精機株式会社 ＯＳＴ事業部 営業グループ

本社〒424‑8566
静岡県清水市七ツ新屋 549‑1

東京営業所〒101‑0041
東京都千代田区神田須田町 2‑2‑4

大阪営業所

TEL 0543‑46‑3332 FAX 0543‑46‑1196
TEL 03‑5256‑9911 FAX 03‑5256‑9917〒553‑0003
大阪府大阪市福島区福島 5‑3‑7

TEL 06‑454‑6981

FAX 06‑454‑5491※ 大阪営業所の新 TEL･FAX は以下のとおりです。
（1999 年 1 月 1 日より）

TEL 06‑6454‑6981 FAX 06‑6454‑5491

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