旋转编码器

02/2024

海德汉旋转编码器为旋转运动和角速度提供反馈信息。如果将其与机械测量基准一
起使用，例如丝杠，也能测量直线位移。
其应用包括电机、机床、印刷机、木工机
器、纺织机器、机器人和运送设备以及大量测量，测试和检验设备等。
高质量的正弦增量信号可进行高倍频细
分，满足数字速度控制的要求。

分离式联轴器的旋转编码器电子手轮带安装式定子联轴器的旋转编码器有关以下产品的更多信息，请访问海德汉官网www.heidenhain.com.cn：•• 伺服驱动编码器•• 封闭式角度编码器•• 光电扫描的模块型角度编码器•• 磁电扫描的模块型角度编码器•• 直线光栅尺用于NC数控机床•• 敞开式直线光栅尺•• 信号转换器
•• 海德汉数控系统和
•• 电缆和连接件

2

更多信息：

有关所有可用接口的详细说明和一般电气信息，请参见海德汉编码器接口样本。

本样本是以前样本的替代版，所有以前
版本均不再有效。
订购海德汉公司的产品仅以订购当时版的产品文档为准。
有关本产品所遵循的标准（ISO，•
EN等）仅以样本中的标注为准。

目录简介测量原理，测量精度机械结构类型和装配

一般机械信息技术参数

高安全性位置测量系统

安装式定子联轴器

ERN 400系列

ECN 100系列

ROC/ROQ 1000系列
ROC/ROQ 400系列

ROC 400 S/ROQ 400 S系列分离式联轴器；•用法兰/底座安装手轮联轴器

ECN 400/EQN 400系列

ECN 1000/EQN 1000系列

ROC 400 F/ROQ 400 F系列分离式联轴器；•夹紧法兰分离式联轴器的旋转编码器增量式旋转编码器

ECN 400 S/EQN 400 S系列分离式联轴器；•同步法兰

定子联轴器的旋转编码器绝对式旋转编码器

ECN 400 F/EQN 400 F系列

电气连接

4

选型指南

ROC 425系列•
高精度版

电缆和连接件信号转换器调试和检测设备及诊断

27
30

44

–

36

ERN 100系列

46

ROD 400系列

52

ROD 1000系列
–
–
–

–

接口

24

–

ROC 400 S/ROQ 400 S系列

–

19

32

ROD 400系列–

16

ERN 1000系列

ROC/ROQ 400系列

ROC 400 F/ROQ 400 F系列

14

–

48
60
62
64
68

ROD 600系列

70

HR 1120

74

增量信号

76

ROD 1930
设计坚固

位置反馈

•

72

81
86
90
92

•

选型指南
标准用途的旋转编码器
旋转编码器

绝对式

接口

安装式定子联轴器

ECN/EQN/ERN 1000系列•
ECN/EQN/ERN 400系列

单圈

EnDat

发那科
西门子

SSI

ECN 1023––

位置数/圈：23 bit
EnDat 2.2/22

ECN 1013

ECN 425

ECN 413

位置数/圈：13 bit
EnDat 2.2/01

ECN/ERN 100系列

ECN 125

位置数/圈：25 bit
EnDat 2.2/22

EnDat

发那科
西门子

EQN 1035–

位置数/圈：23 bit
EnDat 2.2/22

EQN 1025

位置数/圈：13 bit
EnDat 2.2/01

位置数/圈：25 bit
EnDat 2.2/22
可带功能安全特性

多圈（4096圈）

位置数/圈：13 bit
EnDat 2.2/01

ECN 425 F

位置数/圈：25 bit
发那科i

ECN 413

位置数/圈：13 bit

ECN 424 S

EQN 4253)

位置数/圈：24 bit
DRIVE-CLiQ
可带功能安全特性–

EQN 437

位置数/圈：25 bit
EnDat 2.2/22
可带功能安全特性

位置数/圈：13 bit
EnDat 2.2/01––

ECN 113

位置数/圈：13 bit
EnDat 2.2/01

1)

内部细分5/10倍后可达36 000个信号周期（如果需要更高细分倍数，可按要求提供）
供电电压：DC 10 V至30 V3)
也适用于TTL或HTL信号传输
4)	带机械防松保护功能；有关不同的技术参数和特殊安装信息，参见防松保护功能的客户信息文档
2)

DRIVE-CLiQ是西门子公司（Siemens AG）的注册商标。

4

EQN 437 F

位置数/圈：25 bit
发那科i

EQN 436 S

位置数/圈：24 bit
DRIVE-CLiQ
可带功能安全特性

–

增量式
SSI

« TTL

« HTL

–

ERN 1020

ERN 1030

100至3600线

ERN 1070

1)
1000/2500/3600线

EQN 4253)

位置数/圈：13 bit

ERN 420250至5000线

ERN 4602)» 1 VPP100至3600线

100至3600线

ERN 1080

32

ERN 430

ERN 4804)36

250至5000线

1000至5000线

250至5000线

–

ERN 1201000至5000线

ERN 1301000至5000线

ERN 180

1000至5000线

•

46

•

•

5

标准用途的旋转编码器
旋转编码器

绝对式

接口

分离式联轴器；带同步法兰
ROC/ROQ/ROD 1000系列

单圈

EnDat

发那科
西门子

SSI

ROC 1023––

位置数/圈：23 bit
EnDat 2.2/22

ROC 1013

ROC 425

位置数/圈：25 bit
EnDat 2.2/22
可带功能安全特性

ROC 413

位置数/圈：13 bit
EnDat 2.2/01

ROC 425高精度应用分离式联轴器；带夹紧法兰
ROC/ROQ/ROD 400系列
带夹紧法兰

ROC 425

位置数/圈：25 bit
EnDat 2.2/01

ROC 425

位置数/圈：25 bit
EnDat 2.2/22
可带功能安全特性

ROC 413

位置数/圈：13 bit
EnDat 2.2/01

1)

EnDat

发那科
西门子

ROQ 1035–

位置数/圈：23 bit
EnDat 2.2/22

ROQ 1025

位置数/圈：13 bit
EnDat 2.2/01

ROC/ROQ/ROD 400系列
带同步法兰多圈（4096圈）

位置数/圈：13 bit
EnDat 2.2/01

ROC 425 F

位置数/圈：25 bit
发那科i

ROC 413

位置数/圈：13 bit

ROC 424 S

ROQ 425

位置数/圈：24 bit
DRIVE-CLiQ
可带功能安全特性–

ROC 425 F

位置数/圈：25 bit
发那科i

ROC 424 S

位置数/圈：24 bit
DRIVE-CLiQ
可带功能安全特性

ROQ 437

位置数/圈：25 bit
EnDat 2.2/22
可带功能安全特性

位置数/圈：13 bit
EnDat 2.2/01–

ROC 413

位置数/圈：13 bit–

ROQ 437

位置数/圈：25 bit
EnDat 2.2/22
可带功能安全特性

ROQ 4254)

位置数/圈：13 bit
EnDat 2.2/01

内部2倍频细分后可达10 000个信号周期
内部细分5/10倍后可达36 000个信号周期（如果需要更高细分倍数，可按要求提供）
3)
供电电压：DC 10 V至30 V
4)
也适用于TTL或HTL信号传输5) 带机械防松保护功能；有关不同的技术参数和特殊安装信息，参见防松保护功能的客户信息文档
2)

DRIVE-CLiQ是西门子公司（Siemens AG）的注册商标。

6

ROQ 437 F

位置数/圈：25 bit
发那科i

ROQ 436 S

位置数/圈：24 bit
DRIVE-CLiQ
可带功能安全特性–

ROQ 437 F

位置数/圈：25 bit
发那科i

ROQ 436 S

位置数/圈：24 bit
DRIVE-CLiQ
可带功能安全特性

增量式
SSI

« TTL

« HTL

» 1 VPP–ROD 1020

ROD 1030
100至3600线

ROD 1080

100至3600线

48

ROD 436

ROD 4865)52

100至3600线

ROD 1070

2)
1000/2500/3600线

ROQ 425

位置数/圈：13 bit

ROD 4261)50至5000线

ROD 4663)

50至5000线

1000至5000线

50至5000线2)

–

–

–

–

62

ROQ 425

ROD 420

ROD 430

ROD 4805)64

位置数/圈：13 bit

50至5000线

50至5000线

1000至5000线

•

•

•

7

电机旋转编码器
旋转编码器

绝对式
接口

带内置轴承和安装式定子联轴器
ERN 1023

IP64

ECN/EQN 1100系列

ERN 1123

IP00

ECN/EQN/ERN 1300系列 IP40
ECN/EQN/ERN 400系列 IP64

单圈

EnDat
–

ECN 1123––

位置数/圈：23 bit
EnDat 2.2/22
可带功能安全特性

位置数/圈：13 bit
EnDat 2.2/01

ECN 1113

–

–

–

–

ECN 1325

位置数/圈：25 bit
EnDat 2.2/22
EnDat 3/E30-R2
可带功能安全特性

ECN 425

位置数/圈：25 bit
EnDat 2.2/22
可带功能安全特性

1)

内部2倍细分后信号周期数可达8 192个 带机械防松功能；有关技术参数的限制和特殊安装信息，•
参见防松保护功能的客户信息文档

2)

DRIVE-CLiQ是西门子公司（Siemens AG）的注册商标。

8西门子

ECN 1313

位置数/圈：13 bit
EnDat 2.2/01

ECN 413

位置数/圈：13 bit
EnDat 2.2/01

ECN 1324 S

位置数/圈：24 bit
DRIVE-CLiQ
可带功能安全特性

多圈

EnDat
–

EQN 1135

位置数/圈：23 bit
4096圈
EnDat 2.2/22
可带功能安全特性–

EQN 1337

位置数/圈：25 bit
4096圈
EnDat 2.2/22
EnDat 3/E30-R2
可带功能安全特性

EQN 437

位置数/圈：25 bit
4096圈
EnDat 2.2/22
可带功能安全特性–

EQN 1125

位置数/圈：13 bit
4096圈
EnDat 2.2/01–

EQN 1325

位置数/圈：13 bit
4096圈
EnDat 2.2/01

EQN 425

位置数/圈：13 bit
4096圈
EnDat 2.2/01

有关这些旋转编码器的信息，参见伺服驱动编码器样本。

增量式
西门子
–

–

–

EQN 1336 S

位置数/圈：24 bit
4096圈
DRIVE-CLiQ
可带功能安全特性« TTL» 1 VPPERN 1023–––

ERN 1123–500至8192线
三路条块换向信号500至8192线
三路条块换向信号

ERN 13211024至4096线

ERN 1381

512至4096线

ERN 1326 1)

ERN 13872)

ERN 421

ERN 4871024至4096线
三路条块换向TTL信号
1024至4096线

•

2)

2048线
正弦换向的Z1刻轨
2048线
正弦换向的Z1刻轨

••9旋转编码器无内置轴承

ECI/EQI/EBI 1100系列

ECI/EBI为13

ECI/EQI 1300系列

ECI/EBI 100系列

D：30/38/50 mm

ECI/EBI 4000系列

绝对式
接口

单圈

EnDat
ECI 1118

位置数/圈：18 bit
EnDat 2.2/22

ECI 1319

西门子
ECI 1119–

位置数/圈：19 bit
EnDat 2.2/22，
EnDat 3/E30-R2
可带功能安全特性

位置数/圈：19 bit
EnDat 2.2/22
EnDat 3/E30-R2
可带功能安全特性

位置数/圈：19 bit
EnDat 3/E30-R2
可带功能安全特性

ECI 1319

ECI 1319 S

ECI 119––

ECI 4010–––

位置数/圈：19 bit
EnDat 2.2/22或•EnDat 2.1/01

位置数/圈：20 bit
EnDat 2.2/22
可带功能安全特性

位置数/圈：19 bit
DRIVE-CLiQ
可带功能安全特性

ECI 4090 S

多圈

EnDat
EBI 1135

EQI 1131

EQI 1331

EQI 1331

EBI 135–

位置数/圈：18 bit
位置数/圈：19 bit
65 536圈（带后备电池） 4096圈
EnDat 2.2/22
EnDat 2.2/22，
EnDat 3/E30-R2
可带功能安全特性
位置数/圈：19 bit
4096圈
EnDat 2.2/22
EnDat 3/E30-R2
可带功能安全特性

位置数/圈：19 bit
65 536圈（带后备电池）
EnDat 2.2/22

位置数/圈：19 bit
4096圈
EnDat 3/E30-R2
可带功能安全特性

位置数/圈：20 bit
DRIVE-CLiQ
可带功能安全特性

位置数/圈：20 bit
65 536圈（带后备电池）
EnDat 2.2/22
可带功能安全特性

EBI 4010

–

–

–

–

D：90/180 mm

ERO 1400系列

1)

内部5/10/20/25倍频细分后可达37 500个信号周期

DRIVE-CLiQ是西门子公司（Siemens AG）的注册商标。

10有关这些旋转编码器的信息，•参见伺服驱动编码器样本。

增量式
西门子

« TTL

» 1 VPP–––EQI 1331 S

–

–

–

–

–

位置数/圈：19 bit
4096圈
DRIVE-CLiQ
可带功能安全特性

•
–

–

–

ERO 1420512至1024线

ERO 14701)–

ERO 1480•512至1024线

1000/1500线

•

11特殊用途的旋转编码器
旋转编码器

绝对式

单圈

接口 EnDat

SSI

ROD 600–

ROD 1930

多圈（4096圈）
EnDat

SSI

–

–

–

–

–

–

–

–

–

–

–

ERN 401系列

–

–

–

–

EQN/ERN 400系列––

EQN 425

EQN 425

199

 15

高轴承负载

150

18

160

电子手轮
HR 1120

适用于西门子异步电机

12

位置数/圈：13 bit
EnDat 2.1/01

位置数/圈：13 bit

增量式
« TTL

« HTL

» 1 VPPROD 620

ROD 630–

70–

ROD 1930–72

512至5000线

512至5000线

600至2400线

•

更多信息，请参见相应的“产品信息”文档

HR 1120––

ERN 421

ERN 431

–

100线

1024线

ERN 420
1024线

1024线

ERN 430
1024线

74

•
更多信息，请参见相应的“产品信息”文档–•
更多信息，请参见相应的“产品信息”文档

13

测量原理
测量基准
海德汉光学扫描光栅尺或编码器的测量基
准都是周期刻线－光栅。在玻璃或钢基体
上用不同的光刻工艺刻制光栅。光栅的材质包括：•• 玻璃上的超硬铬线•• 镀金钢带上蚀刻的栅线•• 在玻璃或钢基体上蚀刻的三维栅线结构

测量方法
绝对测量法是指光栅尺或编码器在通电时
立即提供位置值并供后续电子电路随时读取。因此，无需点动运动轴进行参考点回零操作。绝对位置信息由圆码盘提供，圆码盘含编码的栅状结构。

独立的增量刻轨信号在细分后生成位置
值，同时生成可选的增量信号。

单圈编码器的绝对位置值信息每转一圈重复一次。多圈编码器还能区分其它各圈。

海德汉开发的光刻生产工艺可生产出典型
栅距仅50 µm至4 µm的光栅。
用海德汉光刻工艺生产的光栅边缘清晰、
一致性优异，可达到极小栅距。获得高质量输出信号的关键是将高质量光栅与光电
扫描法一起使用。
母版光栅采用海德汉公司定制的精密刻线
机制造。

感应扫描编码器使用金属栅线或铜/镍合金栅线结构。栅线刻印在基体材料上。

绝对式旋转编码器的圆码盘对于增量测量法，光栅由周期性刻线组成。位置信息由自由设置的起点开始计算
增量数（测量步距数）确定。要确定位置
需要绝对参考点，因此，圆码盘还另外提供一个参考点栅轨。

14增量式旋转编码器的圆码盘

由参考点确定的绝对位置可以精确到一个测量步距。
因此，在建立绝对参考点前或重新找到最新选择的参考点前，必须首先进行参考点
回零。

精度

扫描方法
光电扫描
海德汉的大多数光栅尺或编码器都采用光
电扫描原理。光电扫描为非接触式扫描，因此无磨损。光电扫描可以检测到非常精细的光栅，栅线宽度仅数微米，可生成信号周期非常细小的输出信号。

ECN、EQN、ERN、ROC、ROQ和ROD旋
转编码器采用成像扫描原理。
简单地说，成像扫描原理是用透射光生成
信号；例如用两个栅距相同栅状结构（栅尺与扫描掩膜）彼此相对地运动。扫描掩
膜为透明基体。测量基准上的栅状结构可
在透明面上，也可在反光面上。

用该扫描原理的绝对式旋转编码器的光电
池是大型、精细的栅状光电池，而不是一
组分立的光电池。光电传感器的栅状结构宽度与测量基准栅状结构的宽度相同。因此无需具有相同栅状结构的扫描掩膜。
其它扫描原理ECI/EBI/EQI旋转编码器采用感应测量原理。在感应扫描中，栅线调制高频信号的增益和相位。通过圆周扫描，位置值信号
全部由沿圆周均匀分布的接收线圈生成。

旋转编码器的精度主要取决于以下因素：•• 径向光栅的方向偏差•• 圆码盘相对轴承的偏心量•• 轴承的径向跳动
•• 联轴器连接导致的误差；对于带定子联轴器的旋转编码器，该误差包含在系统
精度内•• 编码器内和编码器外数字化和细分电路
中信号处理过程中的细分误差

以下适用于线数达5000的增量式旋转编码器：环境温度为20°C和转速较低（采样频率在
1 kHz和2 kHz之间）时的最大方向偏差在以下范围内

当平行光穿过光栅时，在一定距离处投影
形成明/暗区。栅距相同的扫描光栅位于栅状结构投影的成像位置。当这两个栅状结构相对运动时，调制入射光：如果狭缝对齐，光线通过。如果一条光栅的栅线与另
一条光栅上的狭缝对齐，光线无法通过。
光电池将这些光强变化转化成近似正弦波
形的电信号。采用成像扫描原理的编码器
允许较大的安装公差，最小栅距可达10 μm。

±18°机械角· 3600 [角秒]线数 z等于

± 1   栅距。
20•

对于ROD系列旋转编码器，倍频细分信号后，每圈6000至10 000个信号周期。确定
系统精度时，必须考虑线数因素。
对于绝对式旋转编码器，参见相应编码器
技术参数中的绝对位置值精度。
对于带附加增量信号的绝对式旋转编码
器，其精度取决于其线数：
线数		
精度
512		
±60角秒
2048		
±20角秒
2048		±10角秒•（高精度版ROC 425）

LED光源该精度信息适用于20 °C环境温度下和•
低转速时的增量测量信号。
聚光镜

测量基准

•

扫描掩膜

光电池
未图示光电池I90°和I270°
成像扫描原理的光电扫描

•

15机械结构类型和装配定子联轴器的旋转编码器
ECN/EQN/ERN系列旋转编码器带内置轴
承和安装式定子联轴器。定子联轴器补偿
径向跳动和找正误差且对精度无显著影响。旋转编码器轴直接连接被测轴。轴进
行角加速期间，定子联轴器必须只吸收轴
承摩擦所导致的扭矩。定子联轴器允许被
测轴一定量的轴向窜动量：
ECN/EQN/ERN 400： ±1 mm

ECN/EQN/ERN 1000：±0.5 mm±1.5 mm

ECN/ERN 100：

L = 41 min.，D ≤ 25
L = 56 min.，D ≥ 38

安装将旋转编码器的空心轴插入被测轴并用两
个螺栓或三个偏心夹将其固定在转子端。
空心轴旋转编码器也能固定在外壳端。特别适用于频繁安装的旋转编码器是ECN/
EQN/ERN 1300系列，这些编码器采用锥度轴结构（参见伺服驱动编码器样本）。
无需定心环可将定子安装在平表面上。

ECN/EQN/ERN 400带标准定子联轴器
盲孔空心轴

带标准定子联轴器和盲孔空心轴的ECN/
EQN/ERN 400系列旋转编码器可带机械防松保护功能。

空心轴可见槽对于高动态应用，系统连接需要尽可能高的固有频率fN（参见一般机械信息）。将轴固定在法兰上和配四个螺栓的联轴器上可达到此固有频率。ECN/EQN/ERN 1000
系列编码器还可选两个螺栓和两个垫圈的
版本。

用四个螺栓连接定子端联轴器的典型固有频率fN：

ECN/EQN/ERN 400定子联轴器 电缆插头标准1500 Hz

ECN/ERN 100

ECN/EQN/ERN 1000

1)

也可用两个螺栓和垫圈固定

161550 Hz
1000 Hz轴向

径向–400 Hz1500 Hz1) –1000 Hz

–

垫圈

安装辅件

夹紧环
ECN/EQN/ERN 400

如果使用第二个夹紧环，空心轴旋转编码
器的机械允许最高轴速可提高到高达12000 rpm。
ID 540741-xx
对于安全、空心轴连接，多次紧固将降低螺栓的紧固力。为保证摩擦式连接达到要求的安全系数，螺栓紧固次数最多不允许
超过4次。如果紧固次数超过该数，不能保证机械防松效果。如为该情况，必须单独订购新夹紧环。
夹紧环，10 mm
夹紧环，12 mm

ID 540741-06
ID 540741-07

使用寿命
除非另有规定，海德汉编码器的设计使用
寿命为20年，相当于在典型工况下工作•
40 000小时（最大允许的不对正量和轴向跳动需符合配合尺寸要求）。

3 = X8内六角夹紧螺栓；•紧固扭矩1.1 Nm±0.1 Nm•

如果轴受力较大，例如摩擦轮，皮带轮或链轮的作用力，海德汉建议使用带轴承组
件的ECN/EQN/ERN 400编码器。
轴承组件
适用于ECN/EQN/ERN 400
带盲孔空心轴
ID 574185-03

轴承组件可吸收较大的径向轴负载并能避免编码器轴承过载。在编码器端，轴承组
件带一个直径12 mm的短轴，非常适用于带盲孔空心轴的ECN/EQN/ERN 400系列编
码器。还提供固定定子联轴器的螺纹孔。轴
承组件法兰的尺寸与ROD 420/430系列编
码器夹紧法兰的尺寸相同。可用正面螺纹孔、安装式法兰或安装架固定轴承组件。
更多信息，参见第21页。

允许的轴速 n轴负载

工作温度

防护等级EN 60529

轴承组件≤ 6000 rpm•

轴向：150 N；径向：350 N-40 °C至100 °C
IP64

•

17

安装辅件

垫圈
ECN/EQN/ERN 1000

只用两只螺栓固定，以提高固有频率fN
ID 334653-01

ECN/EQN/ERN 400的扭力架
ECN/EQN/ERN 400用于较简单的应用时，
可用扭力架取代定子联轴器。提供以下安
装套件：
钢丝扭力架
用金属板取代定子联轴器，将钢丝固定进行连接。
ID 510955-01
钢销扭力架用螺栓固定“同步法兰”，“同步法兰”
取代定子联轴器。在法兰上轴向或径向地
安装钢销，由其提供扭力支持。或者，将定位销插在客户端。然后，用编码器法兰上的导向槽连接定位销。
ID 510861-01

一般辅件

平口宽度

力矩改锥头
•• 用于海德汉联轴器•• 用于ExN 100/400/1000轴夹
•• 用于ERO轴夹

长度

1.5

70 mm

1.5（球头）2

力矩改锥
可调扭矩，精度：±6 %0.2 Nm至1.2 Nm
ID 350379-04
1 Nm至5 Nm		ID 350379-05

350378-05

3（球头）350378-08
1)

4（带止动点）18

1)

	DIN 6912标准的螺栓（带导向槽的短头
螺栓）

TX15

350378-02
350378-04

2.5

TX8

350378-01
350378-03

2（球头）

4

ID

350378-07

350378-14

89 mm 350378-11
152 mm 350378-12
70 mm 756768-42

分离式联轴器的旋转编码器

ROC/ROQ/ROD 400的轴承使用寿命
编码器轴承的预期使用寿命取决于轴的负
载、受力位置和轴速。有关轴头处的最大
允许负载，参见技术参数。对于6 mm和
10 mm的轴径，轴承使用寿命与最大轴负载间的关系如图所示。在10 N的轴向负载
和20 N的径向负载作用于轴头部位和在最高轴速情况下，轴承的预期寿命超过
40 000小时。

ROC/ROQ/ROD 400和ROD 600系列旋转编码器允许很高的轴承负载（见图）。基于DIN 281标准计算轴承使用寿命L10h。
如果负载较大，例如摩擦轮，皮带轮或链轮应用，海德汉建议使用带轴承组件的ECN/EQN/ERN 400编码器。如果负载极大，最好选用ROD 1930。

必须确保安装后的被连接轴相互间的偏移最小。有关典型安装公差，参见第24
页“运动传递误差”。

轴负载下的使用寿命
轴承寿命，单位小时 

ROC/ROQ/ROD旋转编码器带轴承和实心轴。用分离式联轴器连接编码器轴与被测轴。联轴器补偿旋转编码器与驱动轴之间的轴向窜动和不对正量（径向和角度不对正量）。因此，这些编码器的轴承不受附
加外力的作用，使用寿命不受影响。膜片式联轴器和金属波纹管联轴器用于连接
ROD/RIC/RIQ系列旋转编码器的转子端•（参见第24页）。

•轴速（rpm） 

ROD 1930的轴承寿命
ROD 1930旋转编码器设计用于在较大轴
承负载情况下达到较长使用寿命的应用。

轴承寿命，单位小时 轴负载下的使用寿命

F = 30 N
F = 50 N
F = 50 N
F = 75 N•

F = 50 N
F = 50 N
F = 75 N
F = 75 N轴速（rpm） 轴承寿命，单位小时 

ROD 600的轴承寿命
ROD 600系列旋转编码器设计用于在较大轴承负载情况下达到较长使用寿命的应用。

350 000•

轴负载下的使用寿命

300 000
250 000

100 N
100 N
150 N
150 N

200 000
150 000

100 N
150 N
150 N
200 N

100 000
50 000
1 000

2 000

3 000

4 000

轴速（rpm） 19

带同步法兰的旋转编码器安装•• 用三个固定夹的同步法兰，或者•• 将固定螺栓拧入前端面安装在适配法兰上（ROC/ROQ/ROD 400）

带同步法兰的旋转编码器

如果需要机械防松版，可按要求提供，•
请咨询海德汉公司。

联轴器

固定夹

联轴器

适配法兰

安装辅件

适配法兰
（绝缘不导电）ID 257044-01

固定夹适用于ROC/ROQ/ROD 400系列（每一个编码器三个）
ID 200032-01

固定夹适用于ROC/ROQ/ROD 1000系列（每一个编码器三个）
ID 200032-0220带夹紧法兰的旋转编码器安装•• 通过安装法兰和正面的紧固螺纹，或者•• 通过固定在夹紧法兰上，或者•• 用三个固定夹（适用于带附加槽的编码
器，用其安装在夹紧法兰上）

ROC/ROQ/ROD 400带夹紧法兰
安装式法兰
联轴器

用同步法兰上的定心环或用夹紧法兰定心。
如果需要机械防松版，可按要求提供，•
请咨询海德汉公司。

联轴器

•

安装辅件

安装式法兰
ID 201437-01•

安装架
ID 581296-01

 

•


 




 





































21

带法兰/安装座的旋转编码器安装•• 用安装法兰，或者•• 用安装座用四个M8螺栓固定。

端子盒允许在任意90°位置安装。

联轴器为提高扭矩传动质量，编码器轴配机械键。•
C19和C 212联轴器辅件提供相配的键槽。

22带夹紧法兰的ROD 600旋转编码器安装•• 将固定螺纹拧入前端面，安装到安装•
法兰上

•

安装辅件

安装法兰（小型）
ID 728587-01
安装法兰（大型）
ID 728587-02•
安装架
ID 728587-03

•

23

联轴器
ROC/ROQ/ROD 400

ROD 1930
ROD 600

膜片式联轴器膜片式联轴器K 14

K 17/01
K 17/06轴毂孔

6/6 mm

6/6 mm
6/5 mm

电气隔离

–



扭转刚性

500 Nmrad

150 Nmrad≤ 0.2 mm

≤ 0.5 mm运动传动误差*

±6"

±10"

扭矩

≤ 0.2 Nm

角度误差

≤ 0.5°

转动惯量（近似值）

-6
2
-6
2
6 · 10 kgm 3 · 10 kgm

径向偏移λ

轴向偏移δ

允许的轴速

夹紧螺栓的紧固扭矩（近似值）质量

≤ 0.3 mm

≤ 0.1 Nm

K 17/02
K 17/04
K 17/05

K 17/03

C 19

6/10 mm10/10 mm
6/9.52 mm

10/10 mm

15/15





–

200 Nmrad

300 Nmrad≤ 0.2 Nm

≤ 1°

≤ 0.5 mm

±13"1700 Nmrad≤ 3.9 Nm

≤ 0.3 mm

1.37 Nm
23 g

27.5 g

75 g

安装辅件

力矩改锥头
力矩改锥
参见第18页。

24

角度误差

–

≤ 5 Nm60 Nm
rad≤ 0.1 Nm

≤ 0.2 mm

≤ 0.5°

6000 rpm≤ 0.3 mm

0.3 · 10-6 kgm2
12 000 rpm
0.8 Nm9g* 对于典型安装公差：径向偏移λ= 0.1 mm；角误差 = 0.09°（100 mm范围上0.15 mm）
径向偏移

18 EBN 3±40"

4 · 10-6 kgm2 15 · 10-6 kgm2
20 000 rpm

金属波纹管
联轴器

4/4 mm

≤ 1.7 mm

1.2 Nm

24 g

C 212

≤ 1.5°

16 000 rpm

35 g

ROC/ROQ/ROD 1000轴向偏移18 EBN 3金属波纹管联轴器
ROC/ROQ/ROD 1000系列•
4 mm轴径ID 200393-02

K 14膜片式联轴器
ROC/ROQ/ROD 400系列•
6 mm轴径ID 293328-01

推荐的配合轴
公差带：h6••
K 17膜片式联轴器带电气隔离
ROC/ROQ/ROD 400系列•
6 mm或10 mm轴径ID 1246841-xx

K 17
型号

01

02

03

04

05

06

D1

D2

¬   6 F7 ¬ 6 F7

¬   6 F7 ¬ 10 F7¬ 10 F7 ¬ 10 F7

L
22 mm

22 mm

30 mm

¬ 10 F7 ¬ 10 F7

22 mm¬   5 F7 ¬ 6 F7

22 mm

¬   6 F7 ¬ 9.52 F7 22 mm

25•

C 19膜片式联轴器适用于ROD 1930和ROD 600旋转编码
器，轴径15 mm并带机械键
ID 731374-01

C 212膜片式联轴器带电气隔离适用于ROD 1930和ROD 600旋转编码
器，轴径15 mm并带机械键
ID 731374-02

26

一般机械信息

NRTL认证（国家认可测试实验室）
本样本中的旋转编码器全部符合美国UL安全标准和加拿大CSA安全标准要求。
加速度
安装和工作期间，编码器可能进行多种类型的加速运动：•• 振动•
根据EN 60068-2-6标准，在检测台上用“技术参数”中规定的加速度和55至2000 Hz的频率检测编码器。然而，如果应用或安装情况导致长时间共振，可能影响编码器的正常工作或可能损坏编码器。因此，需要彻底测试整个系统。
•• 冲击•
根据EN 60068-2-27标准有关非重复性
和半正弦冲击条件，在检测台上用技术
参数中的加速度值和持续时间进行检测，编码器检测合格。因此，未包括连续冲击负载且必须在应用中进行测试。
•• 最大角加速度为105 rad/s2。这是最高允许的转子角加速度，在该加速度下不会导致编码器损坏。实际可获得的角加速度在相同量级内，但取决于轴的连接类型（有关ECN/ERN 100的偏差值，参见技术参数）。必须测试整个系统，以确定适当的安全系数。

在相应“产品信息”文档中提供带功能安
全特性旋转编码器的偏差值。
空气湿度最大允许的相对湿度为75 %。短期允许
93 %的相对湿度。不允许结露。

磁场大于30 mT的磁场强度可影响编码器的正常工作。根据需要，请联系海德汉公司。

固有频率
对于ROC/ROQ/ROD旋转编码器，转子和联轴器共同组成振动弹性体。对于ECN/
EQN/ERN旋转编码器，适用于定子和定子
联轴器。

固有频率fN应尽可能高。为确保ROC/
ROQ/ROD旋转编码器达到可获得的尽可
能高的固有频率，必须使用高扭转刚性C
的膜片式联轴器（参见联轴器）。

		

fN：
C：
I：

fN = 1 ·
2xπ¹IC联轴器的固有频率，单位Hz联轴器的扭转刚性，单位Nm/rad转子转动惯量，单位kgm2

ECN/EQN/ERN旋转编码器与其定子联轴
器一起组成一个振动弹性体，在测量方向上，联轴器的固有频率fN应尽可能高。联
轴器的固有频率受定子联轴器的刚性和客户端安装情况的影响。典型固有频率值取决于旋转编码器的版本（例如单圈或多圈）、生产公差和不同的安装条件。如果还有径向及/或轴向的加速作用力，编码器轴承和编码器定子的刚性也有影响。如果应用中有这样负载，海德汉建议您联系海德汉总部。
海德汉通常建议在整个系统中确定定子联轴器的固有频率。

无应力套必须确保为编码器连接电缆提供无应力套。

启动扭矩和工作扭矩启动扭矩是指使转子从静止开始运动所需
要的扭矩。如果转子已经转动，将有一定
的工作扭矩作用于编码器。启动扭矩和工
作扭矩受多种因素的影响，例如温度、前期静止时间和轴承与密封圈的磨损量。
技术参数中的典型值是在室温和稳定的工
作温度条件下，在编码器特定的系列测试
中获得的平均值。典型工作扭矩还基于稳
定的轴速。对于扭矩影响很大的应用，建议您联系海德汉公司。
接触防护（EN 60529）
编码器完成安装后，必须充分保护全部旋
转件，避免其在工作时被意外接触。

防护等级（EN 60529）
如果污物进入编码器内，将影响编码器的正常工作。除非另有标注，旋转编码器全部满足EN 60529标准有关IP64防护等级的要求（ExN/ROx 400：IP67）。这些技术
参数适用于外壳和电缆出线，也适用于插
入后的插头版。

•

输入轴的防护等级为IP64。严禁任何溅水，避免对编码器零件造成任何有害影
响。如果输入轴的防护等级不充分（例如编码器垂直安装时），必须用迷宫密封圈进一步保护。许多编码器也为输入轴提供
IP66的防护能力。根据应用情况，用径向轴密封圈密封，密封圈存在摩擦，因此有磨损。
噪音工作期间可产生工作噪音。内置轴承编码
器和多圈旋转编码器（带齿轮）尤其如
此。噪音大小取决于安装质量和轴速。

≤ 0.5 m

•

•

27

系统测试
海德汉光栅尺或编码器通常是整个系统的一部分。对于任何直线光栅尺的技术参
数，如果将其应用在整个系统中，必须对整个系统进行综合测试。
本样本中的技术参数仅适用于光栅尺或编码器，而非整个系统。如果光栅尺或编码
器的使用超出指定的范围或非正常使用和用于非目的用途，其风险完全由用户自己
承担。
安装
安装期间需执行的操作步骤和尺寸要求，
仅以编码器的安装说明为准。本样本中与安装有关的全部信息仅供参考，不具约束力，也不构成合同内容。
此外，机床制造商或设计工程师必须为给
定的应用定义其所需的其它最终安装信息（例如，紧固扭矩，螺栓是否需要机械防松保护）。还必须考虑产品尺寸图和安装说明中所示的公差范围。
有关螺栓连接的全部信息均假定安装温度
为15 °C至35 °C。

有关功能安全特性的防松保护设计，必须确保配合面达到以下材质性能和状况：材质

抗拉强度Rm铝钢≥ 220 N/mm2≥ 600 N/mm2

可硬化的锻造铝合金

屈服强度Rp0.2或屈服点Re

不适用≥ 400 N/mm2

接触压力pG≥ 250 N/mm2≥ 660 N/mm2

剪切强度τa≥ 130 N/mm2≥ 390 N/mm2

弹性模量E（20 °C时）70 kN/mm2至•75 kN/mm2

表面粗糙度Rz≤ 16 µm

紧固步骤

用符合DIN EN ISO 6789标准、•精度达±6 %的力矩扳手

热膨胀系数Þtherm（20 °C时）摩擦值

安装温度≤ 25 · 10–6

K–1

200 kN/mm2至•215 kN/mm2
10 · 10–6K–1至•17 · 10–6K–1

安装面必须干净且无任何润滑脂。
使用在交货状态下的海德汉螺栓。

15 °C至35 °C

带防松固定剂的螺栓海德汉的安装螺栓和中心螺栓（不属于交货范围）带特殊涂胶层，固定剂固化后牢固粘结，避免转动。因此，不允许重复使用这些螺栓。这些未用的螺栓至少可存放
两年（存放温度为≤ 30 °C和相对湿度为≤ 65 %）。有效期日期印制在其包装上。
因此，插入螺栓和施加紧固扭矩的时间不
能超过五分钟。室温下六个小时后达到要求的强度。温度越低，固化时间越长。如果温度低于5 °C将无法固化。

带防松固定剂的螺栓只能使用一次。如果需要更换，剪切螺纹和使用新螺栓。螺纹
孔需要进行倒角，确保粘合剂层不被剥离。

28

非合金淬硬钢

配轴承和功能安全特性的旋转编码器作用
于配合轴的扭矩可达1 Nm。此外，必须考虑其它力和扭矩（例如，振动负载和角加速度）。客户方的机械零件设计必须满足这些负载要求（另参见EN 61800-5-2和EN
ISO 13849）。
有关任何其它要求的信息，请见相应•“产品信息”文档。

编码器改造海德汉编码器仅当未经任何改造时，才能确保编码器的正常工作和精度。任何改
造，即使非常轻微的改造也将影响编码器的正常工作、可靠性和安全性并造成保修
失效。还包括使用任何其它或未介绍的油
漆、润滑油（例如用于螺栓）或粘合剂。
如有任何疑问，建议联系海德汉公司。

长期存放条件
如果存放时间达到或超过12个月，海德汉建议：•• 将编码器存放在原包装中•• 存放地应干燥、无尘和有温度控制。还
应无振动、机械冲击和化学环境的影响•• 每12个月，用低速转动内置轴承编码器轴，且转动中无轴向或径向轴负载，使轴承均匀地润滑（例如编码器首次磨合期间时）损耗件海德汉光栅尺或编码器的设计允许长期工作。不需要进行预防性维护。但是根据应
用和部署方式，海德汉光栅尺或编码器不可避免地含磨损件。特别是频繁弯曲的电缆。
其它磨损件还包括内置轴承编码器的轴
承、旋转编码器和角度编码器的径向轴密
封圈以及封闭式直线光栅尺的密封条。
为隔离电流流动，部分旋转编码器配复合轴承。通常，这些轴承在高温下的磨损比标准轴承严重。

使用寿命
除非另有标注，否则在典型工作条件下，
海德汉编码器的设计使用寿命为20年，相当于40 000工作小时。编码器的使用寿命
受轴承使用寿命的限制，取决于应用情况。如果连续工作温度在75 °C以上，使用寿命受润滑脂使用寿命的限制。如有任何有关润滑脂使用寿命的问题，请联系海德汉。

温度范围如果编码器仍保存在其包装中，存放温度
范围为–30 °C至65 °C（HR 1120：–30 °C
至70 °C）。工作温度范围为旋转编码器在实际安装环境中和在工作期间允许达到的温度。在该范围内，能保证旋转编码器正常工作。工作温度在编码器的确定位置处
测量（参见尺寸图），且不允许将它与环
境温度混淆。
旋转编码器的温度受以下因素影响：•• 安装条件•• 环境温度•• 编码器对自身发热的敏感性编码器自身发热的敏感性取决于其结构特性（定子联轴器/实心轴，轴密封圈等）以及工作参数（轴速，电源电压）。长时间
（数月）停止工作后，也可能短时间出现
自身发热增加的现象。请进行二分钟的低轴速磨合运转。编码器的自身发热敏感性
越强，需要越低的环境温度以保持编码器
在其允许的工作温度范围内。
该表提供旋转编码器预期发热量的大约值。在最不利的情况下，自身发热量可能
受多项工作参数的影响，例如30 V供电电压和最高轴速。因此，如果编码器的工作状况使其接近最高允许的技术参数，则应
直接在编码器上测量实际工作温度。必须
采取适当措施（风扇，散热器等）充分降低环境温度，以确保编码器在连续工作中
不超过最高允许的工作温度。

自发热，nmax轴速时

ECN/EQN/ERN 1000

ROC/ROQ/ROD实心轴
ECN/EQN/ERN
400/1300
锥度轴
ECN/EQN/ERN
400/1300
盲孔空心轴

ECN/EQN/ERN 400
空心轴
ECN/ERN 100
空心轴
ROD 600≈ +10 K

≈ +5 K
IP66防护等级：≈ +10 K
≈ +5 K
IP66防护等级：≈ +10 K
≈ +30 K
IP66防护等级：≈ +40 K
≈ +40 K
IP66防护等级：≈ +50 K
≈ +40 K
IP64防护等级：≈ +50 K•

≈ +75 K

在最高允许轴速时，旋转编码器的典型自身发热值取决于编码器的结构设计。轴速与发热量间的关系近似为线性关系。

对于最高允许环境温度下的高轴速应用，可选低防护等级的特殊版编码器（无径向轴密封圈及其相应的摩擦热）。

•在旋转编码器的指定位置处测量实际工作温度（参见技术参数）

29•

高安全性位置测量系统

功能安全轴
机床的运动轴和运动件对机床操作员存在严重威胁。特别是当操作员操作机床时•（例如设置工件时），必须确保机床不发
生任何非受控的运动。要实现安全功能，
需要进给轴的位置信息。数控系统是安全性评估中的一个模块，必须可发现错误的
位置信息并进行相应响应。
根据轴的拓扑结构和数控系统的数据处理
能力，可考虑多种安全措施。例如，对于单编码器系统，为评估安全功能，每一个轴只需要处理一路编码器信息。而对于双编码器的轴，例如带旋转编码器和直线光栅尺的直线轴，数控系统需要相互比较两个冗余的位置值。
只有双重（数控系统和编码器）相互正确
匹配才能确保故障检测安全。必须注意的
是数控系统制造商的安全性设计各不相
同。结果是相连的编码器也必须保持一定
程度的不同才能满足要求。

型号审定的编码器
海德汉编码器成功应用于多种不同安全性
设计的控制系统。特别是已通过型号审定
的EnDat和DRIVE-CLiQ接口的编码器。如果在应用中与适当的控制系统一起使用，这些光栅尺或编码器可组成单编码器系
统，满足SIL 3控制级别（EN 61508标
准）或性能等级“e”的要求（EN ISO
13849标准）。与增量式编码器不同，绝对式编码器始终提供安全的绝对位置值，包括开机后或断电重新启动后立即提供绝对位置值。可靠地传输位置值是基于两路
独立生成的绝对位置值和将错误码提供给安全数控系统。纯串行数据传输还提供更多优点，例如更高可靠性、更高精度、诊
断功能，简化的连接，更低成本等。

标准编码器除明确标明适用于安全性应用的编码器外，标准编码器（例如，发那科接口或1 VPP信号）也能用于安全轴应用。在这些应用中，编码器性能必须满足相应控制系统的
要求。为此，海德汉提供有关各编码器的
更多信息（基于EN 61800-5-2的故障率、
故障模型）。

更多信息：有关这些安全特性值，参见直线光栅尺的技术参数。有关这些特性值的说明，
参见“技术信息”文档高安全性位置编
码器。
要在高安全性应用中使用标准编码器，海德汉也提供有关各产品的更多信息（EN 61800-5-2标准中有关故障率，•
故障模型）。

ISO 13849标准下的使用寿命
除非另有规定，海德汉编码器设计的使用
寿命为20年（ISO 13849标准），相等于
40 000工作小时。

轴承寿命
在温度60 °C和最高轴承负载（对于内置定子联轴器编码器的最大允许轴偏移）情况
下，根据ISO/TS 16281标准，轴承使用寿命L10mr高于2 · 1010圈。如果连续工作
温度在75 °C以上，润滑脂的使用寿命有限。如有任何有关润滑脂使用寿命的问题，请联系海德汉。

DRIVE-CLiQ是西门子公司（Siemens AG）的
注册商标。

30

高安全性位置测量系统
EnDat 2.2或EnDat 3
EnDat主单元
电机

编码器

电源电缆

对于EnDat 3，在编码器电缆内•（复合电缆）

EnDat 2.2或EnDat 3的安全驱动系统

安全控制系统

功率模块

机械连接的防松保护对于任何接口，许多安全性设计都需要编码器进行安全的机械连接。电机标准EN
61800‑5-2规定了需要考虑的编码器与电
机间机械连接松动或断开连接的故障。原
因是控制系统可能无法检测到这些错误，
许多应用需要防松保护功能。对防松保护的要求，可对技术参数中允许的限值增加
更多的限制。此外，编码器在系统安装期
间或检修时，通常还需要采用更多措施进
行机械连接防松防护（例如，螺栓的防松锁紧）。选择适当编码器或安装模式时，必须考虑这些因素。

更多信息：

遵守以下技术文档中要求，以确保正确和符合预期地工作：•• 安装说明
•• 操作说明
•• 产品信息文档•• 有关防松保护的客户信息•• 技术信息：高安全性位置测量系统		596632

有关在控制系统中使用EnDat22：•• 安全控制系统的技术要求				有关在控制系统中使用EnDat3：•• 功能安全特性的应用条件				•5330953000003
•

测量值获取

接收测量值

传输线

位置1
位置2

EnDat接口

安全控制系统
EnDat 2.2或EnDat 3（协议和电缆）EnDat主
单元

接口1

•

接口2

测量样本
两个独立位置值
内部监测

串行数据传输

协议应用
EnDat 2.2或EnDat 3接口的高安全性位置测量系统

通过两个处理器接口传输位置值•
和错误码信息
监测功能
效率测试

31

ECN/EQN/ERN 1000系列
绝对式和增量式旋转编码器•• 平面定子联轴器
•• 盲孔空心轴*

要求的配合尺寸A = 配合轴的轴承m = 工作温度测量点r = 参考点位置±20°
1 = 夹紧环中两只螺栓；紧固扭矩：0.6 Nm±0.1 Nm；宽度A/F：1.5
2 = 安装公差和热膨胀补偿，不允许动态窜动
3 = 确保无接触（EN 60529）
4 =	增量式旋转编码器：输出信号为接口描述情况时的轴旋转方向•绝对式旋转编码器：轴沿此方向旋转位置值增加

32

增量式

ERN 1020

ERN 1030

« TTL

接口

线数*

« HTL

一个

内部细分*

–

截止频率–3 dB
扫描频率
边缘间距a

–
≤ 300 kHz≥ 0.39 µs

电气连接*电缆（1 m/5 m）带或不带M23连接器

系统精度

供电电压

空载时的电流消耗轴–≤ 160 kHz
≥ 0.76 µs

栅距的1/20

DC 5 V ±0.5 V≤ 120 mA

≤ 12 000 rpm

转子转动惯量≤ 0.5 · 10

启动扭矩（典型值）
被测轴允许的轴向窜动DC 10 V至30 V≤ 150 mA

盲孔空心轴（ 6 mm）

机械允许轴速 n–6±0.5 mm

静止电缆：–30 °C；活动电缆：–10 °C

适用ID≤ 120 mA

1000 2500 3600

5fach

–
≤ 100 kHz
≥ 0.47 µs

10fach–≤ 100 kHz
≥ 0.22 µs

电缆（5 m）无连接件
DC 5 V ±0.25 V≤ 155 mA

100 °C•2

最低工作温度防护等级EN 60529

DC 5 V ±0.5 V

« TTL

kgm2

≤   100 m/s （EN 60068-2-6）≤ 1000 m/s2（EN 60068-2-27）

2)≥ 180 kHz––ERN 1070

0.001 Nm（20°C时）

振动：55 Hz至2000 Hz
冲击：6 ms质量1)» 1 VPP100	  200	  250	  360	  400	  500	  720	  9001000 1024 1250 1500 2000 2048 2500 3600

参考点

最高工作温度ERN 1080

70 °C

100 °C

70 °C

IP64

≈ 0.1 kg

534909-xx

534911-xx

黑体：优选这些型号，其供货期较短。
* 请订购时选择
1)
公差限制：信号幅值：0.8 VPP至1.2 VPP
2)有关工作温度与轴转速或供电电压间的关系，参见一般机械信息534913-xx•

534912-xx

•

33

绝对式
单圈
接口

订购标识

位置数/圈
圈数

编码类型

ECN 1023

ECN 1013

EnDat22

EnDat01

EnDat 2.2

8 388 608（23 bit）–

纯二进制

8192（13 bit）

电气允许轴速偏差1)≤ 12 000 rpm
连续位置值≤ 4000 rpm/≤ 12 000 rpm±1 LSB/±16 LSB

增量信号

–

» 1 VPP2)

截止频率–3 dB–≥ 190 kHz计算时间tcal
时钟频率
线数

系统精度
电气连接
供电电压

功率消耗（最大值）电流消耗（典型值，空载）轴机械允许轴速 n≤ 7 µs≤ 8 MHz

–

512

±60"

电缆（1 m）带M12连接器
DC 3.6 V至14 V

5 V：85 mA

盲孔空心轴（¬ 6 mm）

12 000 rpm

0.001 Nm（20°C时）

被测轴允许的轴向窜动

±0.5 mm≈ 0.5 · 10–6 kgm2
2

振动：55 Hz至2000 Hz
冲击：6 ms≤   100 m/s （EN 60068-2-6）≤ 1000 m/s2（EN 60068-2-27）

最低工作温度静止电缆：–30 °C；活动电缆：–10 °C

最高工作温度

100 °C防护等级EN 60529

IP64

适用ID

606683-xx

质量
1)
2)

≈ 0.1 kg与转速相关的绝对信号与增量信号间的偏差公差限制：信号幅值：0.8 VPP至1.2 VPP

34

电缆（1 m）带M23连接器

3.6 V： ≤ 0.6 W
14 V： ≤ 0.7 W

启动扭矩（典型值）转子转动惯量≤ 9 µs
≤ 2 MHz606681-xx

多圈

EQN 1035

EQN 1025

EnDat22

EnDat01

8 388 608（23 bit）
4096（12 bit）
纯二进制

8192（13 bit）

≤ 12 000 rpm
连续位置值≤ 4000 rpm/ ≤ 12 000 rpm±1 LSB/±16 LSB–» 1 VPP2)≤ 7 µs≤ 8 MHz––电缆（1 m）带M12连接器
DC 3.6 V至14 V≤ 9 µs
≤ 2 MHz
512≥ 190 kHz电缆（1 m）带M23连接器

•

3.6 V： ≤ 0.7 W
14 V： ≤ 0.8 W
5 V：105 mA

0.002 Nm（20°C时）••606688-xx

606686-xx

35

ECN/EQN/ERN 400系列
绝对式和增量式旋转编码器•• 平面定子联轴器
•• 盲孔空心轴或空心轴

盲孔空心轴

空心轴

36

接头标志
A = 轴向，R = 径向径向电缆（也可轴向使用）
A = 配合轴的轴承m = 工作温度测量点
1 = 内六角夹紧螺栓X8
2 = 安装公差和热膨胀补偿；不允许动态窜动
3 = 确保无接触（EN 60529）
4 =	增量式旋转编码器：输出信号为接口描述情况时的轴旋转方向•绝对式旋转编码器：轴沿此方向旋转位置值增加
1) = 罩盖端的夹紧环（交货状态）2) = 联轴器端的夹紧环（可选安装）

插头

增量式

ERN 420

ERN 460

« TTL

接口

线数*

250

参考点

一个

500

–
≤ 300 kHz≥ 0.39 µs

电气连接*•• M23插头，径向和轴向（盲孔空心轴）•• 电缆（1 m），自由电缆端供电电压空载时的电流消耗轴*2)

DC 5 V ±0.5 V≤ 120 mA

DC 10 V至30 V≤ 100 mA

盲孔空心轴或空心轴（包括 8 mm或 12 mm）

机械允许轴速 n≤ 6000 rpm/≤ 12 000 rpm3)

转子转动惯量≤ 4.3 · 10

启动扭矩（典型值）20°C时
被测轴允许的轴向窜动振动：55 Hz至2000 Hz
冲击：6 ms
最低工作温度2)

防护等级EN 60529

适用ID

ERN 480

1)» 1 VPP–≥ 180 kHz––栅距的1/20

系统精度

质量

« HTL

1000 1024 1250 2000 2048 2500 3600 4096 5000

截止频率–3 dB
输出信号频率边缘间距a

最高工作温度ERN 430

DC 10 V至30 V≤ 150 mA

DC 5 V ±0.5 V≤ 120 mA

盲孔空心轴：0.01 Nm
空心轴：0.025 Nm（IP66：0.075 Nm）
–6

±1 mm

•

kgm2

2

2

≤  300 m/s ；插头版： 150 m/s （EN 60068-2-6）；如果需要更高值，可按要求提供≤ 2000 m/s2（EN 60068-2-27）

100 °C

70 °C

插头或静止电缆：–40 °C；活动电缆：–10 °C

100 °C4)

外壳处：IP67（空心轴为IP66）
输入轴处：IP64（ 12 mm时：如果需要IP66，可按要求提供）≈ 0.3 kg

385420-xx

385460-xx

385430-xx

黑体：优选这些型号，其供货期较短。
* 请订购时选择
1)
公差限制：信号幅值：0.8 VPP至1.2 VPP
2)工作温度与轴速和电源电压间的关系，参见一般机械信息3)用两个轴夹（仅限空心轴）4)4096或5000线的ERN 480为80 °C
5)	带机械防松保护功能；有关不同的技术参数和特殊安装信息，参见防松保护功能的客户信息文档

•5)385480-xx

•

37

绝对式
单圈

ECN 425

ECN 413

接口*EnDat 2.2

EnDat 2.2

位置数/圈33 554 432（25 bit）

8192（13 bit）

订购标识

EnDat22圈数

EnDat01

–

编码类型

纯二进制

电气允许轴速偏差1)512线：	≤ 5000/12 000 rpm•
±1 LSB/±100 LSB
2048线：	≤ 1500/12 000 rpm•
±1 LSB/±50 LSB≤ 12 000 rpm
连续位置值计算时间tcal
时钟频率≤ 7 µs≤ 8 MHz≤ 9 µs
≤ 2 MHz

线数*

–

512

增量信号

» 1 VPP2)

无截止频率–3 dB
输出信号频率•• M12插头，径向•• 电缆（1 m）带M12连接器

供电电压

功率消耗（最大值）DC 3.6 V至14 V

3.6 V： ≤ 0.6 W
14 V： ≤ 0.7 W

盲孔空心轴或空心轴（包括 8 mm或 12 mm）

转子转动惯量被测轴允许的轴向窜动振动：55 Hz至2000 Hz
冲击：6 ms3)

最高工作温度

最低工作温度防护等级EN 60529
质量

适用ID

5 V：90 mA
24 V：24 mA≤ 6000 rpm/≤ 12 000 rpm4)

盲孔空心轴：0.01 Nm；空心轴：0.025 Nm（IP66：0.075 Nm）≤ 4.3 · 10

±1 mm

–6

kgm2

2

2

≤  300 m/s ；插头版：≤ 150 m/s （EN 60068-2-6）；如果需要更高值，可按要求提供≤ 2000 m/s2（EN 60068-2-27）
100 °C

插头或静止电缆：–40 °C；活动电缆：–10 °C

外壳处：IP67（空心轴为IP66）
输入轴处：IP64（ 12 mm时：如果需要IP66，可按要求提供）≈ 0.3 kg

5)

5) 6)

683644-xx /1178024-xx

黑体：优选这些型号，其供货期较短。
* 请订购时选择
1)
与转速相关的绝对值信号与增量值信号间的偏差2)
公差限制：信号幅值：0.8 VPP至1.2 VPP

38

512

5 V： ≤ 0.8 W
10 V： ≤ 0.65 W
30 V： ≤ 1 W

轴*

启动扭矩（典型值）20°C时

≤ 5 µs–DC 4.75 V至30 V

5 V：85 mA

3)≤ 12 000 rpm±12 LSB•• M23插头，径向•• 电缆（1 m）带M23连接器或自由端电缆电流消耗（典型值，空载）机械允许轴速 n

格雷码

512线：±60"；2048线： ±20"

±20"

电气连接*

SSI39r1

512线：≥ 130 kHz；2048线：≥ 400 kHz
–

–
–

系统精度

2048

SSI

1065932-xx

1132405-xx/1353129-xx6)

多圈

EQN 437

EQN 425

EnDat22

EnDat01

EnDat 2.2
33 554 432（25 bit）
4096

纯二进制

≤ 12 000 rpm
连续位置值

EnDat 2.28192（13 bit）

512线：	≤ 5000/10 000 rpm•
±1 LSB/±100 LSB
2048线：	≤ 1500/10 000 rpm•
±1 LSB/±50 LSB≤ 7 µs≤ 8 MHz≤ 9 µs
≤ 2 MHz–512

无» 1 VPP2)

2048

–
–

512线：≥ 130 kHz；2048线： ≥ 400 kHz–•• M12插头，径向•• 电缆（1 m）带M12连接器

•• M23插头，径向•• 电缆（1 m）带M23连接器或自由端电缆

±20"

DC 3.6 V至14 V

3.6 V： ≤ 0.7 W
14 V：≤ 0.8 W

SSI

SSI41r1

格雷码≤ 12 000 rpm±12 LSB≤ 5 µs–512

512线：±60"；2048线： ±20"

DC 3.6 V至14 V

5 V：105 mA•
DC 4.75 V至30 V

5 V： ≤ 0.95 W
10 V： ≤ 0.75 W
30 V： ≤ 1.1 W
5 V：120 mA
24 V：28 mA••

683646-xx5)/1178025-xx5) 6)

3)1109258-xx

工作温度与轴速和电源电压间的关系，参见一般机械信息用两个轴夹（仅限空心轴）
5)也提供带功能安全特性版；有关尺寸和技术参数，参见“产品信息”文档6)后续型号

1132407-xx/1353131-xx6)

4)

39

EQN 425

盲孔空心轴绝对式位置值的旋转编码器•• 平面定子联轴器
•• EnDat接口•• 附加TTL或HTL电平的增量信号

要求的配合尺寸

0.05 AA = 配合轴的轴承m = 工作温度测量点
1 = 接头标志
2 = X8内六角的固定螺栓；紧固扭矩：1.1 Nm ±0.1 Nm
3 = 安装公差和热膨胀补偿；不允许动态运动
4 = 轴沿此方向旋转位置值增加

40

绝对式

EQN 425多圈
EnDat 2.2

接口

订购标识*

EnDatH

位置数/圈

8192（13 bit）

编码类型

纯二进制

圈数

4096（12 bit）

计算时间tcal•
时钟频率≤ 9 µs
≤ 2 MHz

增量信号

HTL

信号周期数*

512

边缘间距a

输出信号频率
1)

2)

供电电压

功率消耗（最高）3)电流消耗（典型值，空载）轴机械允许轴速 n4)启动扭矩（典型值）转子转动惯量被测轴允许的轴向窜动振动：10 Hz至2000 Hz
冲击：6 ms
4)
4)

防护等级EN 60529

适用ID

512

2048

4096

≥ 0.8 µs

≥ 0.6 µs

≥ 2.4 µs

≥ 0.6 µs

≥ 0.2 µs

±60"

±60"

±20"

±60"

±20"

±20"

≤ 103 kHz≤ 205 kHz≤ 100 m（海德汉电缆）

电缆长度

质量

2048

TTL

≥ 2.4 µs

17针M23径向插头（针式）电气连接最低工作温度1024≤ 52 kHz系统精度

最高工作温度EnDatT

DC 10 V至30 V参见功率消耗图

10 V时：≤ 56 mA
24 V时：≤ 34 mA

盲孔空心轴（ 12 mm）≤ 52 kHz≤ 205 kHz≤ 410 kHz•DC 4.75 V至30 V

4.75 V时：≤ 900 mW
30 V时：≤ 1100 mW

5 V时：≤ 100 mA
24 V时：≤ 25 mA≤ 6000 rpm

0.01 Nm（20°C时）•-62
4.3 · 10 kgm≤ ±1 mm2≤   150 m/s （EN 60068-2-6）≤ 2000 m/s2（EN 60068-2-27）
100 °C-40 °C•

外壳：IP67
轴端：IP64≈ 0.30 kg

1042545-xx* 请订购时选择
对于绝对位置值；如果需要增量信号精度，可按要求提供
2)
对于HTL信号，最长电缆长度取决于输出频率（参见HTL电缆长度图）
3)
参见海德汉编码器接口样本中的一般电气信息
4)
工作温度与轴速和电源电压间的关系，参见一般机械信息1042540-xx

1)

41

EQN 425

盲孔空心轴绝对式位置值的旋转编码器•• 平面定子联轴器
•• SSI接口•• 附加TTL或HTL电平的增量信号

要求的配合尺寸

0.05 AA = 配合轴的轴承m = 工作温度测量点
1 = 接头标志
2 = X8内六角的固定螺栓；紧固扭矩：1.1 Nm ±0.1 Nm
3 = 安装公差和热膨胀补偿；不允许动态运动
4 = 轴沿此方向旋转位置值增加

42

绝对式

EQN 425多圈
SSI

接口

订购标识*

SSI41H

位置数/圈

8192（13 bit）

编码类型

格雷码

圈数

SSI41T4096（12 bit）
≤ 5 µs≤ 1 MHz计算时间tcal
时钟频率

5)

增量信号

HTL

信号周期数*

512

1024

2048

输出信号频率≤ 52 kHz≤ 103 kHz≤ 205 kHz

边缘间距a≥ 2.4 µs

1)

±60"

系统精度

2)

供电电压

功率消耗（最高）3)电流消耗（典型值，空载）轴机械允许轴速 n4)启动扭矩（典型值）转子转动惯量被测轴允许的轴向窜动振动：10 Hz至2000 Hz
冲击：6 ms
4)
4)

防护等级EN 60529
质量

适用ID

≥ 0.6 µs
±20"

≤ 100 m（海德汉电缆）

电缆长度

最低工作温度±60"

12针M23径向插头（针式）电气连接最高工作温度≥ 0.8 µs

DC 10 V至30 V参见功率消耗图

10 V时：≤ 56 mA
24 V时：≤ 34 mA

盲孔空心轴（ 12 mm）

TTL
512

2048

4096

≤ 52 kHz≤ 205 kHz≤ 410 kHz≥ 2.4 µs±60"

≥ 0.6 µs
±20"17针M23径向插头（针式）≥ 0.2 µs±20"•

DC 4.75 V至30 V

4.75 V时：≤ 900 mW
30 V时：≤ 1100 mW

5 V时：≤ 100 mA
24 V时：≤ 25 mA≤ 6000 rpm

0.01 Nm（20°C时）•-62
4.3 · 10 kgm≤ ±1 mm2≤   150 m/s （EN 60068-2-6）≤ 2000 m/s2（EN 60068-2-27）
100 °C-40 °C•

外壳：IP67
轴端：IP64≈ 0.30 kg

1065029-xx* 请订购时选择
对于绝对位置值；如果需要增量信号精度，可按要求提供
2)
对于HTL信号，最长电缆长度取决于输出频率（参见HTL电缆长度图）
3)
参见海德汉编码器接口样本中的一般电气信息
4)
工作温度与轴速和电源电压间的关系，参见一般机械信息
5)
如果需要HTL，可按要求提供

1042533-xx

1)

43ECN/EQN 400 F/S系列绝对式旋转编码器
•• 平面定子联轴器
•• 盲孔空心轴或空心轴•• 发那科串口或西门子DRIVE-CLiQ接口
盲孔空心轴

空心轴

要求的配合尺寸A = 配合轴的轴承m = 工作温度测量点
1 = 接头标志
2 = X8内六角的固定螺栓；紧固扭矩：1.1 Nm ±0.1 Nm
3 = 确保无接触（EN 60529）
4 = 安装公差和热膨胀补偿；不允许动态窜动
5 = 轴沿此方向旋转位置值增加
1) = 罩盖端的夹紧环（交货状态）2) = 联轴器端的夹紧环（可选安装）DRIVE-CLiQ是西门子公司（Siemens AG）的注册商标。

44

绝对式
单圈

ECN 425 F

ECN 424 S

EQN 437 F

EQN 436 S

Fanuc05

DQ01

Fanuc061)

DQ01

8192，通过圈数计数器–

i：40964096≤ 8 µs2)≤ 5 µs≤ 8 µs2)3)

发那科串行接口•（i接口）

接口

1)

订购标识

DRIVE-CLiQ

i：33 554 432（25 bit） 16 777 216（24 bit）
：8 388 608（23 bit）

位置数/圈
圈数

编码类型

纯二进制

计算时间tcal≤ 5 µs电气连接M12插头，径向电气允许轴速≤ 15 000 rpm，连续位置值

±20"

系统精度
电缆长度

DC供电电压

功率消耗（最大值）电流消耗（典型值，空载）轴*4)≤ 95 m3)

5 V： ≤ 0.7 W
14 V： ≤ 0.8 W

10 V： ≤ 1.4 W
36 V： ≤ 1.5 W

5 V： ≤ 0.75 W
14 V： ≤ 0.85 W

10 V： ≤ 1.4 W
36 V： ≤ 1.5 W

3.6 V至14 V

5 V：90 mA

10 V至36 V

24 V：37 mA

振动：55 Hz至2000 Hz
冲击：6 ms≤   150 m/s （EN 60068-2-6）≤ 2000 m/s2（EN 60068-2-27）

最低工作温度-30 °C防护等级EN 60529
质量

适用ID

3.6 V至14 V

5 V：100 mA

10 V至36 V•

24 V：43 mA

盲孔空心轴或空心轴（ 12 mm）；DRIVE-CLiQ也可配盲孔空心轴（ 10 mm）≤ 4.6 · 10

4)16 777 216（24 bit）

≤ 30 m转子转动惯量被测轴允许的轴向窜动

33 554 432（25 bit）

DRIVE-CLiQ≤ 95 m≤ 6000 rpm/≤ 12 000 rpm 5)

启动扭矩（典型值）20°C时

发那科串行接口•（i接口）≤ 30 m机械允许轴速 n

最高工作温度多圈

盲孔空心轴：0.01 Nm
空心轴：0.025 Nm（IP66：0.075 Nm）
–6

±1 mm

kgm2

•

2

100 °C外壳处：IP67（空心轴为IP66）；
输入轴处：IP64（DQ01（ 12 mm），如果需要盲孔空心轴、Fanuc06、Mit03-4、IP66，•
可按要求提供）≈ 0.3 kg

1081302-xx

6)1036798-xx* 请订购时选择
1)优化用于发那科机床数控系统
2)
计算时间TIME_MAX_ACTVAL
3)参见海德汉编码器接口样本；nEN = 1（含适配电缆）4)
工作温度与轴速和电源电压间的关系，参见一般机械信息5)用两个轴夹（仅限空心轴）
6)
也提供带功能安全特性版；有关尺寸和技术参数，参见“产品信息”文档1081301-xx•

1036801-xx6)

45

ECN/ERN 100系列
绝对式和增量式旋转编码器•• 平面定子联轴器
•• 空心轴

接头标志R = 径向46

径向电缆（也可轴向使用）
A = 轴承m = 工作温度测量点
1 = ERN：参考点位置±15°；ECN：零点位置±15°
2 = 安装公差和热膨胀补偿，不允许动态窜动
3 = 确保无接触（EN 60529）
4 =	增量式旋转编码器：输出信号为接口描述情况时的轴旋转方向•绝对式旋转编码器：轴沿此方向旋转位置值增加

绝对式

增量式

单圈

ECN 125

ECN 113

ERN 120« TTL

接口EnDat 2.2

位置数/圈33 554 432（25 bit） 8192（13 bit）

订购标识

EnDat 2.2

EnDat22

EnDat01

编码类型

纯二进制

计算时间tcal
时钟频率≤ 7 µs≤ 16 MHz≤ 9 µs
≤ 2 MHz

线数*

–

2048

连续位置值的nmax

电气允许轴速
1)
偏差

增量信号

无

参考点

2)

« HTL

» 1 VPP« HTL» 1 VPP2)

–

–

–

2)

« TTL

1000 1024 2048 2500 3600 5000

–

–
–
–

截止频率–3 dB
输出信号频率边缘间距a

ERN 180≤ 600 rpm/nmax –±1 LSB/±50 LSB» 1 VPP––ERN 130一个≥ 400 kHz（典型值） ––≤ 300 kHz–≥ 0.39 µs≥ 180 kHz（典型值）
–
–

系统精度

±20"

供电电压

DC 3.6 V至14 V

DC 5 V ±0.5 V

DC 10 V至30 V

DC 5 V ±0.5 V

5 V：≤ 85 mA（典型值）≤ 120 mA

≤ 150 mA

≤ 120 mA•• M12插头，径向 •• M23插头，径向 •• M23插头，径向•• 电缆（1 m/5 m） •• 电缆（1 m/5 m）• •• 电缆（1 m/5 m）带或不带M23连接器带或不带M23•
带M12连接器连接器电气连接*3.6 V：≤ 620 mW/14 V：≤ 720 mW

功率消耗（最高）空载时的电流消耗轴*栅距的1/20

空心轴（ 20 mm， 25 mm， 38 mm， 50 mm）

3)

机械允许轴速 n

启动扭矩（典型值）20°C时

–

 > 30 mm: ≤ 4000 rpm； ≤ 30 mm： ≤ 6000 rpm

4)转子转动惯量/角加速度

 50 mm： 220 · 10–6 kgm2/≤ 5 · 104 rad/s2； 38 mm：350 · 10–6 kgm2/≤ 2 · 104 rad/s2
 25 mm：96 · 10–6 kgm2/≤ 3 · 104 rad/s2;  20 mm：100 · 10–6 kgm2/≤ 3 · 104 rad/s2±1.5 mm

振动：55 Hz至2000 Hz
冲击：6 ms≤   200 m/s ；插头版；≤ 100 m/s （EN 60068-2-6）≤ 1000 m/s2（EN 60068-2-27）

最低工作温度插头或静止电缆：–40 °C；活动电缆：–10 °C

2

2

•

100 °C（ERN 130为85 °C）

防护等级EN 60529

IP64

适用ID

810801-xx

质量• > 30 mm：0.2 Nm ≤ 30 mm： 0.15 Nm

被测轴允许的轴向窜动

最高工作温度3)•

0.6 kg至0.9 kg，取决于空心轴版本
810800-xx

黑体：优选这些型号，其供货期较短。
* 请订购时选择
1)
与转速相关的绝对值信号与增量值信号间的偏差2)
公差限制：信号幅值：0.8 VPP至1.2 VPP
3)有关轴速与工作温度间的关系，参见一般机械信息
4)
室温时的计算值；配合轴材质：1.4104

589611-xx

589612-xx

589614-xx

47

ROC/ROQ/ROD 1000系列
绝对式和增量式旋转编码器•• 同步法兰•• 分离式联轴器的实心轴*①径向电缆（也可轴向使用）
A = 轴承b = 固定螺纹m = 工作温度测量点r = 参考点位置±20°
1 =	增量式旋转编码器：输出信号为接口描述情况时的轴旋转方向•绝对式旋转编码器：轴沿此方向旋转位置值增加

48

增量式

ROD 1020

ROD 1030

« TTL

接口

线数*

« HTL

一个

内部细分*

–

截止频率–3 dB
扫描频率
边缘间距a

–
≤ 300 kHz≥ 0.39 µs

电气连接电缆（1 m/5 m）带或不带M23连接器

系统精度

供电电压

空载时的电流消耗轴–≤ 160 kHz
≥ 0.76 µs

栅距的1/20

DC 5 V ±0.5 V≤ 120 mA实心轴（ 4 mm）

机械允许轴速 n≤ 12 000 rpm

转子转动惯量≤ 0.5 · 10

启动扭矩（典型值）轴负载DC 10 V至30 V≤ 150 mA

–6

DC 5 V ±0.5 V≤ 120 mA

« TTL

1000 2500 3600

5fach

–
≤ 100 kHz
≥ 0.47 µs

10fach–≤ 100 kHz
≥ 0.22 µs

电缆（5 m）无连接件
DC 5 V ±5%≤ 155 mA

kgm2•

轴向：5 N
径向：10 N，在轴头处2≤   100 m/s （EN 60068-2-6）≤ 1000 m/s2（EN 60068-2-27）

最低工作温度静止电缆：–30 °C；活动电缆：–10 °C

2)≥ 180 kHz––ROD 1070

0.001 Nm（20°C时）

振动：55 Hz至2000 Hz
冲击：6 ms

100 °C防护等级EN 60529

IP64

适用ID

534900-x

质量1)» 1 VPP100	  200	  250	  360	  400	  500	  720	  9001000 1024 1250 1500 2000 2048 2500 3600

参考点

最高工作温度ROD 1080≈ 0.09 kg

70 °C

100 °C

70 °C•
534901-xx

黑体：优选这些型号，其供货期较短。
* 请订购时选择
1)
公差限制：信号幅值：0.8 VPP至1.2 VPP
2)工作温度与轴速和电源电压间的关系，参见一般机械信息534904-xx

534903-xx

•

49

绝对式
单圈
接口

订购标识

位置数/圈
圈数

编码类型

ROC 1023

ROC 1013

EnDat22

EnDat01

EnDat 2.2

8 388 608（23 bit）–

纯二进制

8192（13 bit）

电气允许轴速偏差1)≤ 12 000 rpm
连续位置值≤ 4000 rpm/≤ 12 000 rpm±1 LSB/±16 LSB

增量信号

–

» 1 VPP2)计算时间tcal
时钟频率线数截止频率–3 dB
系统精度
电气连接
供电电压

功率消耗（最大值）电流消耗（典型值，空载）轴机械允许轴速 n≤ 7 µs≤ 8 MHz
–512–≥ 190 kHz±60"

电缆（1 m）带M12连接器
DC 3.6 V至14 V

5 V：85 mA实心轴（¬ 4 mm）

12 000 rpm

0.001 Nm（20°C时）轴负载

轴向：5 N
径向：10 N，在轴头处≈ 0.5 · 10–6 kgm2

2

振动：55 Hz至2000 Hz
冲击：6 ms≤   100 m/s （EN 60068-2-6）≤ 1000 m/s2（EN 60068-2-27）

最低工作温度静止电缆：–30 °C；活动电缆：–10 °C

最高工作温度

100 °C防护等级EN 60529

IP64

适用ID

606693-xx

质量
1)
2)

≈ 0.09 kg

与转速相关的绝对信号与增量信号间的偏差公差限制：信号幅值：0.8 VPP至1.2 VPP

50

电缆（1 m）带M23连接器

3.6 V： ≤ 0.6 W
14 V： ≤ 0.7 W

启动扭矩（典型值）转子转动惯量≤ 9 µs
≤ 2 MHz606691-xx

多圈

ROQ 1035

ROQ 1025

EnDat22

EnDat01

8 388 608（23 bit）
4096（12 bit）
纯二进制

8192（13 bit）

≤ 12 000 rpm
连续位置值≤ 4000 rpm/≤ 12 000 rpm±1 LSB/±16 LSB–» 1 VPP2)≤ 7 µs≤ 8 MHz––电缆（1 m）带M12连接器
DC 3.6 V至14 V≤ 9 µs
≤ 2 MHz
512≥ 190 kHz电缆（1 m）带M23连接器

•

3.6 V： ≤ 0.7 W
14 V： ≤ 0.8 W
5 V：105 mA

0.002 Nm（20°C时）••606696-xx

606694-xx

51

ROC/ROQ/ROD 400系列
绝对式和增量式旋转编码器•• 同步法兰•• 分离式联轴器的实心轴径向电缆（也可轴向使用）
A = 轴承b = 固定螺纹m = 工作温度测量点
1 = 接头标志
2 = 轴上和法兰上的ROD参考点位置±30°
3 =	增量式旋转编码器：输出信号为接口描述情况时的轴旋转方向•绝对式旋转编码器：轴沿此方向旋转位置值增加

52

增量式

ROD 426

ROD 466

« TTL

接口

线数*

50

100

150

200

250

360

500

ROD 486

512

–

« HTL

720

2)
2)
2)
2)
6000 8192 9000 10 000

一个

系统精度

栅距的1/20

截止频率–3 dB
扫描频率
边缘间距a
电气连接*

空载时的电流消耗轴

DC 5 V ±0.5 V≤ 120 mA实心轴（ 6 mm）

机械允许轴速 n≤ 16 000 rpm

转子转动惯量≤ 2.7 · 10

启动扭矩（典型值）
轴负载3)≥ 180 kHz––DC 10 V至30 V≤ 100 mA

DC 10 V至30 V≤ 150 mA

DC 5 V ±0.5 V≤ 120 mA•

0.01 Nm（20°C时）
–6

kgm2

轴向：≤ 40 N；径向：≤ 60 N，在轴头处2

振动：55 Hz至2000 Hz
冲击：6 ms≤   300 m/s （EN 60068-2-6）≤ 2000 m/s2（EN 60068-2-27）

最低工作温度插头或静止电缆：–40 °C；活动电缆：–10 °C

4)

–

–
≤ 300 kHz/≤ 150 kHz2)≥ 0.39 µs/≥ 0.25 µs2)•• M23插头，径向和轴向•• 电缆（1 m/5 m）带或不带M23连接器

供电电压

100 °C

70 °C

100 °C5)防护等级EN 60529

外壳处为IP 67，输入轴处为IP 64（如果需要IP 66，可按要求提供）

适用ID

376846-xx

质量1)» 1 VPP

1000 1024 1250 1500 1800 2000 2048 2500 3600 4096 5000

参考点

最高工作温度ROD 436≈ 0.3 kg

376866-xx

376836-xx

黑体：优选这些型号，其供货期较短。
* 请订购时选择
1)
公差限制：信号幅值：0.8 VPP至1.2 VPP
2)信号周期；内部2倍细分后（TTL x 2）
3)
参见机械结构类型和装配4)
工作温度与轴速和电源电压间的关系，参见一般机械信息
5)4096或5000线的ROD 486为80 °C
6) 带机械防松保护功能；有关不同的技术参数和特殊安装信息，参见防松保护功能的客户信息文档

•6)376886-xx

•

53

绝对式
单圈

ROC 425

ROC 413

EnDat22

EnDat01

EnDat 2.2

接口*

订购标识

位置数/圈

EnDat 2.2

33 554 432（25 bit）

圈数

–

编码类型

纯二进制

电气允许轴速偏差1)≤ 15 000 rpm
连续位置值计算时间tcal
时钟频率≤ 7 µs≤ 8 MHz

线数*

–

增量信号

512线：
≤ 5000/12 000 rpm±1 LSB/±100 LSB
2048线：≤ 1500/12 000 rpm±1 LSB/±50 LSB≤ 9 µs
≤ 2 MHz» 1 VPP2)

无截止频率–3 dB
系统精度

电气连接*
供电电压

512

DC 3.6 V至14 V轴实心轴（ 6 mm）

机械允许轴速 n≤ 15 000 rpm

转子转动惯量≤ 2.7 · 103)最高工作温度DC 3.6 V至14 V

DC 4.75 V至30 V

5 V： ≤ 0.8 W
10 V： ≤ 0.65 W
30 V： ≤ 1 W
5 V：90 mA
24 V：24 mA

0.01 Nm（20°C时）
–6

kgm2

轴向：≤ 40 N；径向：≤ 60 N，在轴头处（另参见机械结构类型和装配）≤ 300 m/s2（EN 60068-2-6）
ROC/ROQ：≤ 2000 m/s2；RIC/RIQ：≤ 1000 m/s2（EN 60068-2-27）
100 °C

插头或静止电缆：–40 °C；活动电缆：–10 °C

外壳处为IP 67，输入轴处为IP 64（如果需要IP 66，可按要求提供）

适用ID

683639-xx /1322268-xx≈ 0.35 kg

4)黑体：优选这些型号，其供货期较短。
* 请订购时选择
1)
与转速相关的绝对值信号与增量值信号间的偏差

54

512

512线：±60"；2048线： ±20"防护等级EN 60529
质量≤ 5 µs–•• M23插头，轴向或径向•• 电缆（1 m/5 m）带或不带M23连接器

5 V：85 mA

振动：55 Hz至2000 Hz
冲击：6 ms

12 000 rpm±12 LSB•• M12插头，径向•• 电缆（1 m）带M12连接器±20"电流消耗（典型值，空载）

轴负载

格雷码

512线：≥ 130 kHz；2048线： ≥ 400 kHz

3.6 V： ≤ 0.6 W
14 V： ≤ 0.7 W

启动扭矩（典型值）2048

SSI39r1–

功率消耗（最大值）

最低工作温度8192（13 bit）

SSI

4) 5)

1109254-xx

1131750-xx/1353113-xx5)

多圈

ROQ 437

ROQ 425

EnDat22

EnDat01

EnDat 2.2
33 554 432（25 bit）
4096

纯二进制

≤ 15 000 rpm
连续位置值

EnDat 2.2

SSI

8192（13 bit）

8192（13 bit）

512线：
≤ 5000/10 000 rpm±1 LSB/±100 LSB
2048线：≤ 1500/10 000 rpm±1 LSB/±50 LSB≤ 7 µs≤ 8 MHz≤ 9 µs
≤ 2 MHz

–

512

无
–

±20"

•• M12插头，径向•• 电缆（1 m）带M12连接器
DC 3.6 V至14 V

3.6 V： ≤ 0.7 W
14 V： ≤ 0.8 W» 1 VPP2)2048

512线：≥ 130 kHz；2048线： ≥ 400 kHz

SSI41r1

格雷码

12 000 rpm±12 LSB≤ 5 µs–512

512线：±60"；2048线：±20"•• M23插头，轴向或径向•• 电缆（1 m/5 m）带或不带M23连接器
DC 3.6 V至14 V

5 V：105 mA•

DC 4.75 V至30 V

5 V： ≤ 0.95 W
10 V： ≤ 0.75 W
30 V： ≤ 1.1 W
5 V：120 mA
24 V：28 mA•≤ 12 000 rpm•

683641-xx4)/1322273-xx4)5)2)1109256-xx

公差限制：信号幅值：0.8 VPP至1.2 VPP
工作温度与轴速和电源电压间的关系，参见一般机械信息
4)
也提供带功能安全特性版；有关尺寸和技术参数，参见“产品信息”文档5)后续型号

1131752-xx/1353117-xx5)

3)

55

ROQ 425

分离式联轴器实心轴的绝对式位置旋转编码器•• EnDat接口•• 附加TTL或HTL电平的增量信号

A = 轴承b = 固定螺纹
M1 = 工作温度测量点M2 = 振动测量点，参见D 774714
1 = 接头标志
2 = 轴沿此方向旋转位置值增加

56

绝对式
多圈

ROQ 425

EnDat 2.2

接口

订购标识*

EnDatH

位置数/圈

8192（13 bit）

编码类型

纯二进制

圈数

EnDatT4096（12 bit）
≤ 9 µs
≤ 2 MHz计算时间tcal
时钟频率
增量信号

HTL

信号周期数*

512

边缘间距a

输出信号频率

1024

1)

2)

供电电压

功率消耗（最高）3)电流消耗（典型值，空载）轴4)机械允许轴速 n≥ 2.4 µs

≥ 0.6 µs

≥ 0.2 µs

±60"

±60"

±20"

±60"

±20"

±20"

≤ 103 kHz参见功率消耗图

10 V时：≤ 56 mA
24 V时：≤ 34 mA实心轴（¬ 10 mm）带平面

轴负载轴向：≤ 40 Nm
径向：≤ 60 Nm，在轴头处（另参见机械结构类型和安装）

最低工作温度-40 °C质量适用ID≤ 410 kHz•DC 4.75 V至30 V

4.75 V时：≤ 900 mW
30 V时：≤ 1100 mW

5 V时：≤ 100 mA
24 V时：≤ 25 mA•2≤   150 m/s （EN 60068-2-6）≤ 1000 m/s2（EN 60068-2-27）

防护等级EN 60529≤ 205 kHz-62
2.7 · 10 kgm

振动：10 Hz至2000 Hz
冲击：6 ms
4)≤ 52 kHz≤ 12  000 rpm

0.025 Nm（20°C时）

最高工作温度≤ 205 kHzDC 10 V至30 V

启动扭矩（典型值）转子转动惯量4096≥ 0.6 µs

≤ 100 m（海德汉电缆）

电缆长度

2048

≥ 0.8 µs

17针M23径向插头（针式）

电气连接

512

≥ 2.4 µs

≤ 52 kHz

系统精度

2048

TTL

100 °C•

外壳：IP67
轴端：IP66≈ 0.30 kg

1042530-xx* 请订购时选择
对于绝对位置值；如果需要增量信号精度，可按要求提供
2)
对于HTL信号，最长电缆长度取决于输出频率（参见HTL电缆长度图）
3)
参见海德汉编码器接口样本中的一般电气信息
4)
工作温度与轴速和电源电压间的关系，参见一般机械信息1042529-xx

1)57

ROQ 425

分离式联轴器实心轴的绝对式位置旋转编码器•• SSI接口•• 附加TTL或HTL电平的增量信号

A = 轴承b = 固定螺纹
M1 = 工作温度测量点M2 = 振动测量点，参见D 774714
1 = 接头标志
2 = 轴沿此方向旋转位置值增加

58

绝对式
多圈

ROQ 425
SSI

接口

订购标识*

SSI41H

位置数/圈

8192（13 bit）

编码类型

纯二进制

圈数

SSI41T4096（12 bit）
≤ 9 µs
≤ 2 MHz计算时间tcal
时钟频率

5)

增量信号

HTL

信号周期数*

512

1024

2048

输出信号频率≤ 52 kHz≤ 103 kHz≤ 205 kHz

边缘间距a≥ 2.4 µs1)

≥ 0.8 µs

±60"

系统精度

±60"

12针M23径向插头（针式）

电气连接

2)

供电电压

功率消耗（最高）3)电流消耗（典型值，空载）轴4)机械允许轴速 n

DC 10 V至30 V参见功率消耗图

10 V时：≤ 56 mA
24 V时：≤ 34 mA实心轴（¬ 10 mm）带平面
0.025 Nm（20°C时）轴负载轴向：≤ 40 Nm
径向：≤ 60 Nm，在轴头处（另参见机械结构类型和安装）

转子转动惯量

最低工作温度-40 °C

适用ID

4096≤ 52 kHz≤ 205 kHz≤ 410 kHz≥ 2.4 µs±60"

≥ 0.6 µs
±20"17针M23径向插头（针式）≥ 0.2 µs±20"•

DC 4.75 V至30 V

4.75 V时：≤ 900 mW
30 V时：≤ 1100 mW

5 V时：≤ 100 mA
24 V时：≤ 25 mA•2≤   150 m/s （EN 60068-2-6）≤ 1000 m/s2（EN 60068-2-27）

防护等级EN 60529

2048

-6
2
2.7 · 10 kgm

振动：10 Hz至2000 Hz
冲击：6 ms4)

512≤ 12  000 rpm

启动扭矩（典型值）

质量

±20"

≤ 100 m（海德汉电缆）

电缆长度

最高工作温度≥ 0.6 µs

TTL

100 °C•

外壳：IP67
轴端：IP66≈ 0.30 kg

1065028-xx* 请订购时选择
对于绝对位置值；如果需要增量信号精度，可按要求提供
2)
对于HTL信号，最长电缆长度取决于输出频率（参见HTL电缆长度图）
3)
参见海德汉编码器接口样本中的一般电气信息
4)
工作温度与轴速和电源电压间的关系，参见一般机械信息
5)
如果需要HTL，可按要求提供

1042524-xx

1)59

ROC/ROQ 400 F/S系列绝对式旋转编码器
•• 同步法兰•• 分离式联轴器的实心轴•• 发那科串口或西门子DRIVE-CLiQ接口

ROC/ROQ 400 F①②

ROC/ROQ 400 S①②

A = 轴承b = 固定螺纹m = 工作温度测量点
1 = 接头标志
2 = 轴沿此方向旋转位置值增加

DRIVE-CLiQ是西门子公司（Siemens AG）的注册商标。

60

绝对式
单圈

ROC 425 F

发那科串行接口•（i接口）

接口

1)

订购标识

圈数

–

i：40964096≤ 8 µs2)≤ 5 µs≤ 8 µs2)3)≤ 5 µs电气连接M12插头，径向±20"DC供电电压

功率消耗（最大值）电流消耗（典型值，空载）
4)

16 777 216 •（24 bit）≤ 30 m≤ 95 m3)

5 V： ≤ 0.7 W
14 V： ≤ 0.8 W

10 V： ≤ 1.4 W
36 V： ≤ 1.5 W

5 V： ≤ 0.75 W
14 V： ≤ 0.85 W

10 V： ≤ 1.4 W
36 V： ≤ 1.5 W

3.6 V至14 V

5 V：90 mA

10 V至36 V

24 V：37 mA≤ 2.9 · 10

0.01 Nm（20°C时）
–6

1)

•

2

-30 °C适用ID

24 V：43 mA

轴向：40 N；径向：60 N，在轴头处（另参见机械结构类型和装配）

最低工作温度质量•kgm2≤   300 m/s （EN 60068-2-6）≤ 2000 m/s2（EN 60068-2-27）

防护等级EN 60529

5 V：100 mA

10 V至36 V≤ 12 000 rpm

振动：55 Hz至2000 Hz
冲击：6 ms4)

3.6 V至14 V

实心轴（ 6 mm），ROC 424 S和ROQ 436 S带平面转子转动惯量轴负载

16 777 216 •（24 bit）≤ 95 m≤ 15 000 rpm

最高工作温度

33 554 432 •（25 bit）≤ 30 m机械允许轴速 n

启动扭矩（典型值）DRIVE-CLiQ

8192，通过圈数计数器

计算时间tcal电缆长度发那科串行接口•（i接口）

DQ01≤ 15 000 rpm，连续位置值系统精度

ROQ 436 S

Fanuc061)

纯二进制轴

DRIVE-CLiQ

ROQ 437 F

DQ01

编码类型

电气允许轴速ROC 424 S

Fanuc05

i：33 554 432 •（25 bit）
：8 388 608 •（23 bit）

位置数/圈

多圈

100 °C外壳处为IP67；输入轴处为IP64≈ 0.35 kg

1081305-xx

5)1036789-xx优化用于发那科机床数控系统
计算时间TIME_MAX_ACTVAL
3)参见海德汉编码器接口样本；nEN = 1（含适配电缆）4)
工作温度与轴速和电源电压间的关系，参见一般机械信息
5)也提供带功能安全特性版；有关尺寸和技术参数，参见“产品信息”文档1081303-xx•

5)1036786-xx

2)61

ROC 425系列
绝对式旋转编码器
•• 钢同步法兰
•• 高精度•• 分离式联轴器的实心轴•• 不锈钢外壳版

径向电缆（也可轴向使用）
A = 轴承b = 固定螺纹m = 工作温度测量点
1 = 接头标志
2 =	轴沿此方向旋转位置值增加

62

不锈钢版

材质

法兰，外壳，插头

1.4301（V2A）

轴

1.4104

绝对式单圈

ROC 425，钢

ROC 425，不锈钢EnDat 2.2

接口

订购标识

EnDat01

位置数/圈

33 554 432（25 bit）

圈数

–

编码类型

纯二进制

电气允许轴速1)
偏差≤ 1500/15 000 rpm±1200 LSB/±9200 LSB

增量信号» 1 VPP计算时间tcal
时钟频率≤ 9 µs
≤ 2 MHz线数

截止频率–3 dB
系统精度

电气连接*

2048

≥ 400 kHz±10"•• M23插头，轴向或径向•• 电缆（1 m/5 m）带或不带M23连接器

供电电压

功率消耗（最大值）电流消耗（典型值，空载）

M23插头，径向DC 3.6 V至14 V

3.6 V： ≤ 0.6 W
14 V： ≤ 0.7 W
5 V：85 mA轴实心轴（ 10 mm），长度20 mm

实心轴（ 10 mm），长度15 mm

启动扭矩（典型值）

0.025 Nm（20°C时）

0.025 Nm（20°C时）机械允许轴速 n转子转动惯量轴负载≤ 12 000 rpm–6≤ 2.1 · 10

kgm2

2

≤   300 m/s （EN 60068-2-6）≤ 2000 m/s2（EN 60068-2-27）

最低工作温度插头或静止电缆：–40 °C；活动电缆：–10 °C

3)

80 °C

防护等级EN 60529

外壳处为IP67；输入轴处为IP66

适用ID

638726-xx / 1350876-xx质量•轴向：≤ 40 N；径向：≤ 60 N，在轴头处（另参见机械结构类型和装配）

振动：55 Hz至2000 Hz
冲击：6 ms

最高工作温度•≈ 0.50 kg

4)

黑体：优选这些型号，其供货期较短。
* 请订购时选择
1)
与转速相关的绝对值信号与增量值信号间的偏差2)
公差限制：信号幅值：0.8 VPP至1.2 VPP
3)工作温度与轴速和电源电压间的关系，参见一般机械信息
4)
后续型号

•
≈ 0.55 kg

1080335-xx

63

ROC/ROQ/ROD 400系列
绝对式和增量式旋转编码器•• 夹紧法兰•• 分离式联轴器的实心轴64径向电缆（也可轴向使用）
A = 轴承b = 固定螺纹m = 工作温度测量点
1 = 接头标志
2 = 轴上和法兰上的ROD参考点位置±15°
3 =	增量式旋转编码器：输出信号为接口描述情况时的轴旋转方向•绝对式旋转编码器：轴沿此方向旋转位置值增加增量式

ROD 420

ROD 430

« TTL

接口

线数*

50

100

150

200

250

截止频率–3 dB
输出信号频率
边缘间距a

系统精度

电气连接*

空载时的电流消耗轴机械允许轴速 n

启动扭矩（典型值）转子转动惯量
轴负载2)

512

720

一个

–
≤ 300 kHz≥ 0.39 µs–≥ 180 kHz––栅距的1/20

DC 5 V ±0.5 V≤ 120 mA实心轴（ 10 mm）–6≤ 2.1 · 10

≤ 120 mA

kgm2•

轴向：≤ 40 N；径向：≤ 60 N，在轴头处2

最低工作温度插头或静止电缆：–40 °C
可动电缆：-10 °C

防护等级EN 60529≤ 150 mA

DC 5 V ±0.5 V

0.01 Nm（20°C时）≤   300 m/s （EN 60068-2-6）≤ 2000 m/s2（EN 60068-2-27）

3)

DC 10 V至30 V≤ 16 000 rpm

振动：55 Hz至2000 Hz
冲击：6 ms

适用ID

500•• M23插头，径向和轴向•• 电缆（1 m/5 m）带或不带M23连接器

供电电压

质量

360

1)

» 1 VPP

1000 1024 1250 1500 1800 2000 2048 2500 3600 4096 5000

参考点

最高工作温度« HTL

ROD 480

100 °C（4096或5000线的ROD 480为80 °C）

外壳处为IP 67，输入轴处为IP 64（如果需要IP 66，可按要求提供）≈ 0.3 kg

376840-xx

376834-xx

黑体：优选这些型号，其供货期较短。
* 请订购时选择
1)
公差限制：信号幅值：0.8 VPP至1.2 VPP
2)参见机械结构类型和装配3)
工作温度与轴速和电源电压间的关系，参见一般机械信息
4) 带机械防松保护功能；有关不同的技术参数和特殊安装信息，参见防松保护功能的客户信息文档

•376880-xx

4)

•

65

绝对式
单圈

ROC 425

ROC 413

EnDat22

EnDat01

EnDat 2.2

接口*

订购标识

位置数/圈

EnDat 2.2

33 554 432（25 bit）

圈数

8192（13 bit）

–

编码类型

纯二进制

电气允许轴速偏差1)≤ 15 000 rpm
连续位置值计算时间tcal
时钟频率≤ 7 µs≤ 8 MHz

线数*

–

增量信号

512线：
≤ 5000/12 000 rpm±1 LSB/±100 LSB
2048线：≤ 1500/12 000 rpm±1 LSB/±50 LSB≤ 9 µs
≤ 2 MHz» 1 VPP2)

无截止频率–3 dB

512

功率消耗（最大值）3.6 V： ≤ 0.6 W
14 V： ≤ 0.7 W

电流消耗（典型值，空载）

5 V：85 mA轴实心轴（ 10 mm）

机械允许轴速 n≤ 15 000 rpm

转子转动惯量≤ 2.3 · 10

DC 3.6 V至14 V

5 V： ≤ 0.8 W
10 V： ≤ 0.65 W
30 V： ≤ 1 W

0.01 Nm（20°C时）
–6

kgm2

轴向：≤ 40 N；径向：≤ 60 N，在轴头处（另参见机械结构类型和装配）2

最低工作温度插头或静止电缆：–40 °C；活动电缆：–10 °C

100 °C防护等级EN 60529

外壳处为IP 67，输入轴处为IP 64（如果需要IP 66，可按要求提供）

适用ID

683640-xx /1322269-xx≈ 0.35 kg

4)黑体：优选这些型号，其供货期较短。
* 请订购时选择
1)
与转速相关的绝对值信号与增量值信号间的偏差66

DC 4.75 V至30 V

5 V：90 mA
24 V：24 mA≤ 300 m/s ；（EN 60068-2-6）；如需更高值，可按要求提供
ROC/ROQ：≤ 2000 m/s2；RIC/RIQ：≤ 1000 m/s2（EN 60068-2-27）

质量

512

512线：±60"；2048线： ±20"

振动：55 Hz至2000 Hz
冲击：6 ms3)≤ 5 µs–•• M23插头，轴向或径向•• 电缆（1 m/5 m）带或不带M23连接器

DC 3.6 V至14 V

最高工作温度

12 000 rpm±12 LSB•• M12插头，径向•• 电缆（1 m）带M12连接器

供电电压

轴负载

格雷码

512线：≥ 130 kHz；2048线： ≥ 400 kHz±20"

启动扭矩（典型值）SSI39r1–

系统精度1)
电气连接*

2048

SSI

4) 5)

1109255-xx

1131751-xx/1353114-xx5)

多圈

ROQ 437

ROQ 425

EnDat22

EnDat01

EnDat 2.2
33 554 432（25 bit）
4096

纯二进制

≤ 15 000 rpm
连续位置值

EnDat 2.28192（13 bit）

512线：
≤ 5000/10 000 rpm±1 LSB/±100 LSB
2048线：≤ 1500/10 000 rpm±1 LSB/±50 LSB≤ 7 µs≤ 8 MHz≤ 9 µs
≤ 2 MHz

–

512

无
–

±20"

•• M12插头，径向•• 电缆（1 m）带M12连接器
DC 3.6 V至14 V

3.6 V： ≤ 0.7 W
14 V： ≤ 0.8 W» 1 VPP2)2048

512线：≥ 130 kHz；2048线： ≥ 400 kHz

SSI

SSI41r1

格雷码

12 000 rpm±12 LSB≤ 5 µs–512

512线：±60"；2048线： ±20"•• M23插头，轴向或径向•• 电缆（1 m/5 m）带或不带M23连接器
DC 3.6 V至14 V

5 V：105 mA•

DC 4.75 V至30 V

5 V： ≤ 0.95 W
10 V： ≤ 0.75 W
30 V： ≤ 1.1 W
5 V：120 mA
24 V：28 mA•≤ 12 000 rpm•

683642-xx4)/1322274-xx4) 5)

2)1109257-xx

公差限制：信号幅值：0.8 VPP至1.2 VPP
工作温度与轴速和电源电压间的关系，参见一般机械信息
4)
也提供带功能安全特性版；有关尺寸和技术参数，参见“产品信息”文档5)后续型号

1131753-xx/1353118-xx5)

3)67

ROC/ROQ 400 F/S系列绝对式旋转编码器
•• 带夹紧固固定所需附加槽的夹紧法兰•• 分离式联轴器的实心轴•• 发那科串口或西门子DRIVE-CLiQ接口

ROC/ROQ 400 F


ROC/ROQ 400 S



A = 轴承b = 固定螺纹m = 工作温度测量点
1 = 接头标志
2 = 轴沿此方向旋转位置值增加

DRIVE-CLiQ是西门子公司（Siemens AG）的注册商标。

68

绝对式
单圈

ROC 425 F

发那科串行接口•（i接口）

接口

1)

订购标识

ROC 424 S

DRIVE-CLiQ

圈数8192，通过圈数计数器–

i：40964096≤ 8 µs2)≤ 5 µs≤ 8 µs2)3)计算时间tcal≤ 5 µs电气连接M12插头，径向±20"DC供电电压

功率消耗（最大值）电流消耗（典型值，空载）轴

4)≤ 30 m≤ 95 m3)

5 V： ≤ 0.7 W
14 V： ≤ 0.8 W

10 V： ≤ 1.4 W
36 V： ≤ 1.5 W

5 V： ≤ 0.75 W
14 V： ≤ 0.85 W

10 V： ≤ 1.4 W
36 V： ≤ 1.5 W

3.6 V至14 V

5 V：90 mA

10 V至36 V

24 V：37 mA≤ 2.9 · 10

0.01 Nm（20°C时）
–6

•

2

-30 °C1)

24 V：43 mA

轴向：40 N；径向：60 N，在轴头处（另参见机械结构类型和装配）

最低工作温度

适用ID

•

kgm2

≤   300 m/s （EN 60068-2-6）≤ 2000 m/s2（EN 60068-2-27）

质量

5 V：100 mA

10 V至36 V≤ 12 000 rpm

振动：55 Hz至2000 Hz
冲击：6 ms

防护等级EN 60529

3.6 V至14 V

实心轴（ 10 mm），ROC 424 S和ROQ 436 S带平面转子转动惯量4)

16 777 216≤ 95 m≤ 15 000 rpm

轴负载

33 554 432（25 bit）

≤ 30 m机械允许轴速 n

启动扭矩（典型值）DRIVE-CLiQ

DQ01≤ 15 000 rpm，连续位置值电缆长度

发那科串行接口•（i接口）

Fanuc061)

纯二进制

系统精度

ROQ 436 S

DQ01

编码类型

电气允许轴速ROQ 437 F

Fanuc05

i：33 554 432（25 bit） 16 777 216（24 bit）
：8 388 608（23 bit）

位置数/圈

最高工作温度多圈

100 °C外壳处为IP67；输入轴处为IP64≈ 0.35 kg

1081306-xx

5)1036790-xx优化用于发那科机床数控系统
计算时间TIME_MAX_ACTVAL
3)参见海德汉编码器接口样本；nEN = 1（含适配电缆）4)
工作温度与轴速和电源电压间的关系，参见一般机械信息
5)也提供带功能安全特性版；有关尺寸和技术参数，参见“产品信息”文档1081304-xx

1036792-xx5)

•

2)

69

ROD 600系列•• 坚固的增量式旋转编码器•• 夹紧法兰•• 分离式联轴器的实心轴 = 编码器轴承M1 = 工作温度测量点
1 = 接头标志
2 = 输出信号为接口描述情况时的轴旋转方向

70

增量式

ROD 620

ROD 630

« TTL

增量信号
线数*

512

参考点

一个

1000 1024 2048 5000

扫描频率
边缘间距a

≤ 300 kHz≥ 0.39 µs

电气连接插头1¼"；18UNEF 17针，径向栅距的±1/20

系统精度

供电电压
空载时的电流消耗轴实心轴（ 15 mm）带机械键≤ 12 000 rpm

转子转动惯量≤ 11 · 10

启动扭矩（典型值）轴负载

2)

DC 5 V ±0.5 V≤ 120 mA

机械允许轴速 n–6

kgm2

轴向： 75 N
径向： 在轴头处为75 N2≤   200 m/s （EN 60068-2-6）≤ 2000 m/s2（EN 60068-2-27）

最低工作温度-20 °C

相对湿度

1)

•

85 °C

≤ 93 %（40°C/4 d，基于EN 60068-2-78）；无结露

防护等级EN 60529

IP66

适用ID

1145260-xx

质量DC 10 V至30 V≤ 150 mA

0.05 Nm（20°C时）

振动：55 Hz至2000 Hz
冲击：6 ms

最高工作温度« HTL≈ 0.8 kg* 请订购时选择
室温条件下旋转编码器工作时的自身发热量和6000 rpm轴速时：大约为+50 K
2)
兼容的配合接头：ID 1094831-01，仅电缆：ID 816317-xx

1145261-xx

•

1)

•

71

ROD 1930增量式旋转编码器
•• 用法兰或底座固定•• 分离式联轴器带机械键的实心轴

实心轴

实心通轴

A = 轴承m = 工作温度测量点
1 = 输出信号为接口描述情况时的轴旋转方向

72

增量式

ROD 1930

接口*

« HTL

« HTL

–

一个

线数*

600

输出信号频率边缘间距a≤ 160 kHz
≤ 0.76 μs

电气连接带螺纹端子的端子盒

参考点

系统精度
供电电压

电流消耗（典型值，空载）

1024 1200 2400

栅距的±1/10

DC 10 V至30 V

15 V：60 mA轴*实心轴或实心通轴（ 15 mm）带机械键启动扭矩（典型值）20°C时

实心轴：0.05 Nm
实心通轴：0.15 Nm

机械允许轴速转子转动惯量允许的角加速度轴负载1)≤ 4000 rpm-52
2.5 · 10 kgm≤ 4 · 104 rad/s22

振动：25 Hz至200 Hz
冲击：6 ms≤   100 m/s （EN 60068-2-6）≤ 1000 m/s2（EN 60068-2-27）

防护等级EN 60529

IP66

工作温度
质量

适用ID

2)

•

轴向：≤ 150 N
径向：≤ 200 N，在轴头处-20 °C至70 °C≈ 4.5 kg

实心轴：1043373-xx
实心通轴：1043377-xx•* 请订购时选择
参见机械结构类型和装配2)
如需特殊版，可按要求提供（例如带水套）
1)

•

73

HR 1120
电子手轮•• 安装方式•• 带机械锁定

1 = 安装用孔2 = 输出信号方向如接口说明所示

74

增量式
接口
线数

输出信号频率切换时间

HR 1120« TTL
100≤ 5 kHzt+/t– ≤ 100 ns

电气连接用M3螺纹端子供电电压DC 5 V ±0.25 V电缆长度空载时的电流消耗锁定机械允许轴速扭矩

振动：10 Hz至200 Hz≤ 30 m≤ 160 mA机械每圈100个锁定点位置
Ua1和Ua2低电平以内定义的锁定位置≤ 200 rpm

≤ 0.1 Nm（25 °C时）2

≤ 20 m/s

最高工作温度60 °C

防护等级EN 60529

IP00；安装后为IP40
不允许结露

最低工作温度

质量

适用ID

•

0 °C

≈ 0.15 kg

687617-xx

•

•

75

接口
» 1 VPP增量信号» 1 VPP输出信号的海德汉编码器提供
可高倍频细分的电压信号。

信号周期360°电子角正弦增量信号A与B之间的相位差为90°电
子角，典型幅值为1 VPP。图示的输出信号
顺序，信号B滞后A，适用于尺寸图图示的运动方向。
参考点信号R唯一地确定增量信号位置。
输出信号可能略低于参考点信号。

更多信息：

有关所有可用接口的详细说明和一般电气信息，请参见海德汉编码器接口样本。

A、B、R测量值为示波器用差分测量的结果

为便于将编码器适配后续电子电路接口，海德汉提供信号转换器。更多信
息，请参见信号转换器电路“产品简
介”。

针脚编号

12针M23连接器

12

UP
棕色/•
绿色

12针M23接头

供电电压

2

传感器1)
UP
蓝色

10

0V
白色/•
绿色

11

传感器1)
0V
白色

电缆屏蔽层连接外壳；UP = 电源电压传感器：传感线在编码器内连接相应的电源线。
禁止使用空针脚或空线！
1)
LIDA 2xx：空76

其它信号波形

（额定值）

5

6

增量信号

8

1

3

4

9

其它信号
7

/

A+

A–

B+

B–

R+

R–

空

空

空

棕色

绿色

灰色

粉色

红色

黑色

/

紫色

黄色

« TTL增量信号« TTL输出信号的海德汉编码器自带正
弦扫描信号的数字化电子电路，分为带和不带细分电路两大类。

故障

信号周期360º电子角增量信号被输出为相位差90º电子角的系
列方波脉冲信号Ua1和Ua2。参考点信号包括一个或多个参考脉冲Ua0，由增量信号
选通。此外，内置电子电路生成其反相信
号¢，£和¤，实现无噪声信号传输。
图示的输出信号顺序－信号Ua2滞后Ua1－
适用于尺寸图图示的运动方向。

4倍频处理后的测量步距故障检测信号¥代表故障，例如电源线
断路、光源失效等。

反相信号¢、£和¤未图示。

增量信号Ua1和Ua2的两个相邻沿间的距离
通过1倍频、2倍频或4倍频处理后得到一个测量步距。

更多信息：

有关所有可用接口的详细说明和一般电气信息，请参见海德汉编码器接口样本。
•

ERN和ROD针脚编号
12针M23插头或连接器

•

M23

1¼"

12针M23接头

供电电压

17针插头
1¼" – 18UNEF

增量信号

M A B
L T
P C
D
N
S
R
J
E
H G F

K

其它信号

12

2

10

11

5

6

8

1

3

4

7

H

F

K

M

A

N

C

R

B

P

S

D/E/G/J/L/T

黄色

传感器
UP

UP
棕色/•
绿色

0V

蓝色

白色/•
绿色

传感器
0V
白色

Ua1

¢

Ua2

£

Ua0

¤

¥1)

棕色

绿色

灰色

粉色

红色

黑色

紫色

9

空2)

外壳屏蔽；UP = 电源电压传感器：传感线在编码器内连接相应的电源线。
1)
2)
ERO 14xx：空敞开式直线光栅尺：切换：TTL/11 µAPP连接PWT

HR针脚编号

手轮连接电源时，推荐使用截面积不小于
2
0.5 mm 的屏蔽电缆。

螺纹端子连接

连接

信号

+

供电电压

UP
5V

–

UN
0V

A

Ua1

A

增量信号

¢

用螺纹端子连接手轮。导线必须带正确的
金属环。
B

Ua2

B
£

77

•

•

« HTL、HTL增量信号« HTL输出信号的海德汉编码器自带正
弦扫描信号的数字化电子电路，分为带和不带细分电路两大类。

故障

信号周期360º电子角增量信号被输出为相位差90º电子角的系
列方波脉冲信号Ua1和Ua2。参考点信号包括一个或多个参考脉冲Ua0，由增量信号
选通。此外，内置电子电路还生成其反相
信号¢，£和¤，实现无噪声信号传输（不适用于HTL信号）。图示的输出信
号顺序－信号Ua2滞后Ua1－适用于尺寸图图示的运动方向。

4倍频处理后的测量步距故障检测信号¥代表故障，例如光源失效等。

反相信号¢、£和¤未图示。

对于带附加HTL输出信号的旋转编码器，
功率消耗还取决于输出频率和电缆长度。
因此，该图分别提供HTL或HTLs接口的•功率消耗值。
有关最高允许的输出频率，参见技术参数。该频率出现在最高允许的轴速时。任何轴速时的输出频率用以下公式结算：
f = (n/60) · z · 10–3

78输出信号频率，单位kHz 输出信号频率，单位kHz 

HTLs接口的功率消耗（最大）和供电电压UP = 30 V其中
f = 输出信号频率，kHzn = 轴速，rpm
z = 每圈信号周期数

HTL接口的功率消耗（最大）和供电电压UP = 30 V对于宽供电电压范围的编码器，电流消耗
与供电电压之间的关系不是线性关系。按照海德汉编码器接口样本的说明，由计算确定。

有关所有可用接口的详细说明和一般电气信息，请参见海德汉编码器接口样本。

功率消耗，单位mW 

功率和电流消耗

更多信息：

功率消耗，单位mW 

增量信号Ua1和Ua2的两个相邻沿间的距离
通过1倍频、2倍频或4倍频处理后得到一个测量步距。

电缆长度，单位m 该图分别显示HTL和HTLs接口的这些相关关系。供电电压为DC 10 V时，电缆长度无限制。

HTL接口的最长允许电缆长度输出信号频率，单位kHz 

电缆长度，单位m 

对于带附加HTL输出信号的旋转编码器，允许的最长电缆长度可能取决于多个条件：•• 输出信号频率•• 供电电压
•• 工作温度HTLs接口的最长允许电缆长度

HTL的电缆长度

•

输出信号频率，单位kHz 

•

•

79

针脚编号

12针M23插头或连接器

M23

HTL

1¼"

HTLs*

17针插头
1¼" – 18UNEF

供电电压

12

2

10

11

UP

传感器
UP

0V

传感器
0V

Ua1

¢

棕色/•
绿色

蓝色

白色/•
绿色

白色

棕色

绿色

H

F

K

M

5

增量信号

6

A

8

N

1

C

0V

R

Ua2

£

灰色

粉色

0V

M A B
L T
P C
D
K
N
S
R
J
E
H G F

3

B

4

7

其它信号

9

Ua0

P

S

¤

¥

空

红色

黑色

紫色

黄色

0V

D/E/G/J/L/T

外壳屏蔽；UP = 电源电压传感器：传感线在编码器内连接相应的电源线。
* 仅限12针插头或M23连接器

ROD 1930针脚编号

2连接时，推荐使用截面积不小于0.5 mm
的屏蔽电缆连接电源。
用螺纹端子连接。导线必须带正确的金属
环。

螺纹端子连接

连接

HTL

HTL

80

1

UP

供电电压

2

UN
0V

3

Ua1

4

增量信号

¢
Ua2

5

Ua2
0V

6

Ua0

位置值
订购标识

指令集

EnDat 2.1或EnDat 2.2

EnDat01
EnDatH
EnDatT

EnDat21
EnDat02

EnDat接口的版本

内置温度信号处理功能
EnDat 2.2的旋转编码器在编码器电子电路中带内部温度传感器。数字化的温度值
通过纯串行的EnDat协议传输。必须注意
温度测量和温度传输不具有功能安全特性意义上的安全性。
对于内部温度传感器，这些旋转编码器支持两级级联的温度超限报告信号。信号报
告中包括EnDat报警和EnDat报错信息。
根据EnDat技术参数要求，当温度达到内
部温度传感器温度过高的报警阈值时，触

–

绝对位置值

工作参数

工作状态

OEM厂商•
参数

后续电子电路A/Ua1*)

增量信号*)

更多信息：

有关所有可用接口的详细说明和一般电气信息，请参见海德汉编码器接口样本。

1 VPP

EnDat 2.2绝对式编码器

1 VPP
HTL
TTL
–

EnDat 2.2

EnDat22

增量信号

编码器制造商参数
EnDat 2.1

发EnDat报警（“工作状态”的EnDat存
储区，word 1“报警”，bit 21“温度过高”）。内部温度传感器报警阈值保存在
EnDat存储区“工作参数”的word 6“温度超限触发阈值报警bit”中，并可分别调整。在发运前，已保存特定产品的默认值。内部温度传感器的温度测量值高于尺寸图中测量点M1处设备特定的和应用特定
的温度测量值。

这些编码器还提供一个功能，尽管内部温度传感器的触发阈值不可调，温度过高时，触发EnDat报错信息（“工作状态”EnDat

B/Ua2*)

EnDat接口EnDat接口是一种用于编码器的数字式全双向同步串行接口。可输出位置值，读取编码器内保存的信息、更新该信息和保存
新信息。由于该接口使用串行传输方式，
因此只需要四条信号线。数据（DATA）
与后续电子电路的CLOCK时钟信号同步传输。传输数据的类型（位置值，参数，诊
断信息等）也由后续电子电路发至编码器的模式指令选择。有些功能仅用于EnDat
2.2模式指令。

EnDat 2.2•*) 取决于编码器1
VPP、HTL或TTL

2•存储区，word 0“报错信息”，bit 2“位置”和附加信息2“工作状态错误源”，•
bit 26“温度过高”）。该阈值取决于编码器，并在技术参数中提供该值。
海德汉建议根据应用情况调整报警阈值，
使其足以低于“温度过高”EnDat出错信
息的触发阈值。要满足编码器正常工作和目标用途要求，还需要满足M1测量点处的
工作温度要求。

•

•

81

针脚编号

8针M12连接器

8

2

供电电压

传感器
UP

UP
棕色/绿色

蓝色

5

1

0V
白色/绿色

电缆屏蔽层连接外壳；UP = 电源电压传感器：传感线在编码器内连接相应的电源线。
禁止使用空针脚或空线！

3

传感器
0V
白色

4

串行数据传输

7

6

DATA

DATA

CLOCK

CLOCK

灰色

粉色

紫色

黄色

17针M23连接器

7

UP
棕色/•
绿色

供电电压

1

传感器
UP
蓝色

10

0V
白色/•
绿色

4

11

白色

/

传感器 内屏蔽2)0V电缆屏蔽层连接外壳；UP = 电源电压传感器：传感线在编码器内连接相应的电源线。
禁止使用空针脚或空线！
1)
仅限EnDat01和EnDat02
2)
ECN/EQN 10xx和ROC/ROQ 10xx为空

82

15

增量信号1)

16

12

13

14

串行数据传输
17

8

9

黄色

A+

A–

B+

B–

DATA

DATA

CLOCK CLOCK

绿色/•
黑色

黄色/•
黑色

蓝色/•
黑色

红色/•
黑色

灰色

粉色

紫色

发那科针脚编号发那科针脚编号
型号标识后面有字母F的海德汉编码器适
用于用下面方式连接发那科数控系统，•其接口为
发那科串行接口（接口）•• 订购标识：Fanuc02正常速度和高速，双对传输

发那科串行接口（i接口）•• 订购标识：Fanuc05高速，单对传输•包括Þ接口（正常速度和高速，双对传输）•• 订购标识：Fanuc06高速，单对传输

20针发那科接头8针M12连接器

供电电压

9

18/20

12

14

16

UP

传感器
UP

0V

传感器
0V

屏蔽

8

棕色/绿色

2

蓝色

5

白色/绿色

电缆屏蔽层连接外壳；UP = 电源电压传感器：传感线在编码器内连接相应的电源线。
禁止使用空针脚或空线！

1

白色

–

–

1

串行数据传输

2

3

4

灰色

粉色

Serial Data Serial Data

5

7

6

6

RequestRequest

紫色

黄色

•

•

•

83

西门子针脚编号西门子针脚编号
如果海德汉编码器型号标识后带字母S，
表示其适用于连接带DRIVE-CLiQ接口的
西门子控制系统
•• 订购标识：DQ01

RJ45接头

8针M12连接器

供电电压
A

B

UP

0V

1

电缆屏蔽层连接外壳；UP = 电源电压

3

5

内置温度信号处理功能
DRIVE-CLiQ接口的旋转编码器在编码器电子电路中带内部温度传感器。数字化的温度值通过纯串行的DRIVE-CLiQ接口传输。
请注意：温度测量值和温度值传输均无功
能安全特性意义上的安全性。

7

TXP

6

6

TXN

内部温度传感器的温度测量值高于尺寸图
中测量点M1处设备特定的和应用特定的温度测量值。
达到内部温度传感器的触发阈值时，这些旋转编码器输出“报警405”报错信息。
该阈值取决于编码器，并在技术参数中提DRIVE-CLiQ是西门子公司（Siemens AG）的注册商标。

84

发送数据

串行数据传输
1

3

RXP

接收数据

2

4

RXN

供该值。工作期间，建议温度适当低于此出错信息阈值。

要满足编码器正常工作和目标用途要求，
还需要满足M1测量点处的工作温度要求。

SSI位置值
在控制系统提供的时钟信号（CLOCK）控制下，位置值从最高有效位（MSB）开始
通过数据线（DATA）与时钟信号同步地传输。单圈编码器的SSI标准数据字长为
13位，多圈编码器为25位。除传输绝对位置值外，还能传输增量信号。有关信号说明，参见1 VPP增量信号。

数据传输

T = 1至10 µs
tcal	参见技术参数
t1 ≤	0.4 µs •（无电缆）
t2 =	17至20 µs
tR ≥ 5 µs
n =	数据字长•
ECN/ROC为13 bit•
EQN/ROQ为25 bit

以下功能可由编程的输入信号激活：•• 旋转方向•• 置零（设置为零）

未图示CLOCK和DATA

•

针脚编号

17针M23连接器

7

UP
棕色/
绿色

供电电压

1

传感器
UP
蓝色

10

0V
白色/•
绿色

4

11

传感器 内屏蔽
0V
白色

/

15

增量信号

16

12

13

14

串行数据传输
17

8

9

其它信号

2

5

A+

A–

B+

B–

DATA DATA CLOCK CLOCK 旋转方向 置零

绿色/•
黑色

黄色/•
黑色

蓝色/•
黑色

红色/•
黑色

灰色

外壳屏蔽；UP = 电源电压传感器：5 V供电电压，传感器线在编码器内连接相应电源线。
禁止使用空针脚或空线！

粉色

紫色

黄色

黑色

•

绿色

•

更多信息：

有关所有可用接口的详细说明和一般电气信息，请参见海德汉编码器接口样本。

85电缆和连接件
一般信息塑料绝缘的接头：带涨紧圈的连接件；
有针式或孔式两种触点（见图）。

图标M12塑料绝缘的连接器：带外螺纹的接头；
可提供针式或孔式触点（见图）。

图标

M23

M12

中心紧固的安装式连接器

安装口

M23

M12直角接头M23

1¼" – 18UNEF

D-sub接头，连接海德汉数控系统•
和信号处理装置。

图标

43
B

M23

图标

接头上的针脚编号方向与连接器或•插头的方向相反，包括连接件为：针式触点或结合时，连接件的防护等级为IP67（D-sub接头：IP50，EN 60529标准）。
未连接时，无防护能力。

 接口电子电路在接头内86带外螺纹的插头；永久固定在外壳处，可为针式或孔式触点

孔式触点

76.51)/50
1)

M23

带法兰的安装式连
接器

M23插头和M23安装式连接器的辅件
螺纹防尘盖为金属材质
ID 219926-01
M12连接件辅件绝缘隔套ID 596495-01

1 VPP、TTL、HTL连接电缆

2

带接头（孔式）•和连接器（针式）2

2

298401-xx

带接头（孔式）•
和接头（针式）298399-xx

带接头（孔式）•和15针D-sub接头（针式）•（连接PWM 20/EIB 74x）

310196-xx仅电缆，¬ 8 mm

816317-xx

带接头（孔式）•和15针D-sub接头（孔式）•
连接TNC

310199-xx

带接头（孔式）•
和已剥线的电缆端

309777-xx

  M23» 1 VPP，« TTL，« HTL

12针：4(2 x 0.14 mm ) + (4 x 0.5 mm )；AP = 0.5 mm

PUR连接电缆

¬ 8 mm接头（孔式）

电缆¬ 8 mm

291697-05

连接电缆上的接头连接下游电子电路

接头（针式）

电缆¬ 8 mm¬ 6 mm

291697-08
291697-07连接电缆的连接器

连接器（针式） 电缆				¬ 4.5 mm
¬ 6 mm¬ 8 mm

291698-14
291698-03
291698-04

连接电缆上的配合件；
配合编码器接头插头，安装在后续电子电路上
安装式连接器   12针

» 1 VPP/11 µAPP适配接头将1 VPP信号转成11 µAPP；•
12针M23接头（孔式）•
和9针M23接头（针式）•315892-08

插头（孔式）
  •¬ 8 mm

291698-17291698-07¬ 8 mm

291698-08
291698-31

带法兰（孔式）¬ 6 mm带法兰（针式）¬ 6 mm中心固定（针式）¬ 6至10 mm•

741045-01
  

364914-01

AP：电源线截面积87

EnDat连接电缆

PUR连接电缆带接头（孔式）•和连接器（针式）

2

8芯
M12

17芯
M23

EnDat无增量信号

EnDat带增量信号
SSI

2

2

8针： (4 x 0.14 mm ) + (4 x 0.34 mm )；AP = 0.34 mm
17针： (4 x 0.14 mm2) + 4(2 x 0.14 mm2) + (4 x 0.5 mm2)；AP = 0.5 mm2
电缆直径带直角接头（孔式）•
和连接器（针式）6 mm

3.7 mm

8 mm368330-xx 801142-xx 323897-xx
340302-xx
373289-xx 801149-xx –带接头（孔式）•和15针D-sub接头（孔式）•
连接TNC（位置输入）533627-xx –332115-xx

641926-xx –336376-xx

带接头（孔式）•和15针D-sub接头（针式）•连接IK 215、PWM 20、EIB 74x等

524599-xx 801129-xx 324544-xx

带接头（孔式）•和25针D-sub接头（孔式）•
连接TNC（速度输入）带直角接头（孔式）•
和15针D-sub接头（针式）•连接IK 215、PWM 20、EIB 74x等

722025-xx 801140-xx –带接头（孔式）•
和已剥线的电缆端

634265-xx –带直角接头（孔式）•
和已剥线的电缆端

606317-xx –

无接头电缆

–

斜体：“速度编码器”输入端针脚编号的电缆（MotEnc EnDat）
1)
无增量信号
AP：电源线截面积

88–

309778-xx•
309779-xx1)–

816322-xx发那科和西门子连接电缆

M23连接件的PUR连接电缆

带17针M23接头（孔式）•
和发那科接头•22(2 x 2 x 0.14 mm ) + (4 x 1 mm )；•2
AP = 1 mm

带17针M23接头（孔式）•
和20针三菱接头•(2 x 2 x 0.14 mm2) + (4 x 0.5 mm2)；•
AP = 0.5 mm220针

带17针M23接头（孔式）•
和10针三菱接头•(2 x 2 x 0.14 mm2) + (4 x 1 mm2)；•
AP = 1 mm2

10针

无接头电缆
(2 x 2 x 0.14 mm2) + (4 x 1 mm2)；•
AP = 1 mm2

电缆

发那科

¬ 8 mm534855-xx¬ 6 mm–¬ 8 mm–¬ 8 mm

816327-xx电缆发那科¬ 6 mm646807-xx¬ 6 mm–¬ 6 mm–电缆西门子带8针M12接头（孔式）•
和8针M12连接器（针式）¬ 6.8 mm822504-xx¬ 6.8 mm

1094652-01

带8针M12接头（孔式）•
和RJ45西门子接头（IP20）¬ 6.8 mm1093042-xx

2

2

2

M12接头的PUR连接电缆 (1 x 4 x 0.14 mm ) + (4 x 0.34 mm )；AP = 0.34 mm

带8针M12接头（孔式）•
和发那科接头

带8针M12接头（孔式）•
和20针三菱接头20针

带8针M12接头（孔式）•
和10针三菱接头

•

10针

2

2

2

M12接头的PUR连接电缆 2(2 x 0.17 mm ) + (2 x 0.24 mm )；AP = 0.24 mm

带8针M12接头（孔式）•
和RJ45西门子接头（IP67）•
电缆长度：1 m••

AP：电源线截面积

89

信号转换器海德汉信号转换器可将编码器信号转换成下游电子电路接口信号。在后续电子电路
不能直接处理海德汉编码器的输出信号或另外需要细分信号时，使用信号转换器。

信号转换器的输入信号
海德汉信号转换器可连接1 VPP正弦信号•（电压信号）或11 µAPP正弦信号（电流信号）的编码器。EnDat或SSI串行接口•
的编码器也能连接不同的信号转换器。

信号转换器的输出信号
信号转换器为后续电子电路提供以下接口：•• TTL方波脉冲信号序列•• EnDat 2.2•• DRIVE-CLiQ•• 发那科串行接口•• 三菱高速接口•• 安川串行接口•• Profibus

接头式

正弦输入信号的细分
信号转换器不仅可以转换信号，还可以细分编码器正弦信号。因此，支持更细小的
测量步距和提高控制质量和优化定位特性。
位置值的形成不同的信号转换器带计数器功能。从最后
一个设定参考点开始，每当读数头移过参考点时，生成一个绝对位置值并输出给后续电子电路。

电缆型

顶盖安装轨

90

输出

接口

« TTL

状态
1

« TTL/•» 1 VPP（可调）

2

EnDat 2.2

1

输入

接口

» 1 VPP状态1

IBV 101

无细分

IBV 600

1
2

1» 1 VPP1» 1 VPP

安川串行接口1

EnDat 2.2

PROFINET IO

1EnDat 2.2

EnDat 2.2

2

1

25/50/100/200/400倍

IBV 102
IBV 660 B

5/10倍

IBV 3171

5/10倍

EXE 101盒式 – IP65» 1 VPP

20/25/50/100倍

插头式 – IP40

1

发那科串行接
口

可切换

5/10倍

» 1 VPP1

1)

盒式 – IP65

盒式 – IP65

EnDat 2.2

PROFIBUS DP 1

型号

1

1

1

插补1)或细分

» 11 µAPP

DRIVE-CLiQ

三菱高速接口结构设计 – 防护等级IP

盒式 – IP65

插头式 – IP40

20/25/50/100倍
20/25/50/100倍
2fach

5/10倍

5/10倍和•20/25/50/100倍≤ 16 384倍细分

≤ 16 384倍细分

IBV 3271
EXE 102

IBV 6072
IBV 6172

EIB 192

EIB 392

盒式 – IP65≤ 16384倍细分

EIB 1512

电缆式 – IP65–

EIB 3392 S

插头式 – IP40

≤ 16 384倍细分

EIB 392 F

盒式 – IP65

盒式 – IP65–≤ 16 384倍细分

EIB 2391 S
EIB 192 F

盒式 – IP65≤ 16 384倍细分

EIB 1592 F

插头式 – IP40

≤ 16 384倍细分

EIB 392 M

盒式 – IP65≤ 16 384倍细分盒式 – IP65≤ 16 384倍细分

EIB 1592 M

1

顶盖安装轨

–

PROFIBUS网关

1

插头式 – IP40

顶盖安装轨

–

–

•

EIB 192 M

21•

IBV 6272

EIB 3391 Y

PROFINET网关

91•调试和检测设备及诊断海德汉编码器提供设置、监测和诊断所需
的全部信息。提供的信息类型取决于增量式或绝对式编码器以及所用的接口。

增量式编码器使用1 VPP、TTL或HTL接口。TTL和HTL信号的编码器在内部监测
信号幅值并生成简单的故障检测信号。对
于1 VPP信号，只能用外部调试设备或用后续电子电路（模拟诊断接口）的计算资源
分析输出信号。
绝对式编码器用串行方式传输数据。根据接口类型，可输出1 VPP的附加增量信号。
在编码器内广泛监测这些信号。监测结果（特别是有效数据）与位置值一起通过串
行接口（数字诊断接口）传输给后续电子电路。提供以下信息：•• 出错信息：位置值不可靠•• 警告：已达到编码器的内部功能极限•• 有效数据：–– 有关编码器功能冗余的详细信息–– 所有海德汉编码器统一标度–– 可周期地读取
后续电子电路可轻松评估编码器的当前状
态，包括在闭环模式中。

用PWM 21和ATS软件诊断为分析这些编码器，海德汉提供相应的
PWM检测设备和PWT测试设备。根据这些设备的连接方式，可进行两种类型的诊断：•• 编码器诊断：直接将编码器连接调试或检测设备，因此可以详细地分析编码器的功能。
•• 监测模式：将PWM检测设备接入闭环控制环中（根据需要，可用适当的测试适配器）。因此，可在工作中实时诊断机器或设备。可用的功能范围取决于接口。
用PWM 21和ATS软件初始设置

92

一览表
接口

EnDat 2.1
EnDat 2.2
DRIVE-CLiQ
发那科
三菱
松下
安川
SSI
1 VPP

11 µAPP
TTL

HTL

换向信号
1)

输出信号

位置值
增量信号

PWM 21

编码器诊断

有
有

监测模式

有
有

无
无

无
无7)

有
有1) 5)

有8)
有8)

有
有

有
1)
有

位置值
有效数据

有
有

有
有

位置值
有效数据
位置值
有效数据
位置值
有效数据

有
有

有
有5)
有
有

有
有6)

编码器诊断

无
有

位置值
有效数据

位置值
有效数据

PWT 101

有
有1)
无7)
无7)

有
有

7)

有8)
有8)

有8)
有8)

有8)
有8)

位置值
增量信号

有
有

无
有

无
无

增量信号

有

有

有

增量信号

有

有

增量信号
扫描信号

有
4)
有

条块换向
正弦换向信号有有增量信号数控系统必须请求此信息并传输用相应信号适配器
3)
只适用于条块换向的编码器（参见编码器文档）
4)如果编码器支持（PWT功能）
5)不适用于订购标识为Mitsu01的编码器
6)
不适用于EIB 3391 Y
7)
当前尚无此功能8)
需要双对传输（更多信息，参见PWT 100/PWT 101文档）

有2)
2)

有
无
无

无
有

•

有
有
有4)
无7)

•

3)

有
有

2)

•

93

PWT 101
PWT 101测试设备可测试和调试海德汉增
量式和绝对式编码器的功能。PWT 101结构紧凑，坚固耐用，是便携式应用的理想
选择。

测试设备

PWT 101编码器输入仅限海德汉编码器

•• EnDat•• 发那科串行接口•• 三菱高速接口•• 松下串行接口•• 安川串行接口•• 1 VPP（带Z1刻轨）•• 1 VPP•• 11 µAPP•• TTL

应用领域

显示屏

供电电压
工作温度

防护等级EN 60529
尺寸
语言

电平显示

PWT显示

94

•• 海德汉绝对式和增量式编码器的功能测试

4.3英寸触控屏DC 24 V
功率消耗：最大15 W
0 °C至40 °C
IP20≈ 145 mm × 85 mm × 35 mm

德语，英语，法语，意大利语，西班牙语，•日语，韩语，简体中心，繁体中文PWM 21
PWM 21相位角测量仪和所含的ATS调试和测试软件是一套调试和测试系统，•可诊断和调试海德汉编码器。

编码器输入

接口

供电电压
尺寸
更多信息，参见PWM 21/ATS软件•“产品信息”文档。
语言
功能系统要求和建议PWM 21•• EnDat 2.1或EnDat 2.2（带或不带增量信号的绝对值）•• DRIVE-CLiQ•• 发那科串行接口•• 三菱高速接口•• 安川串行接口•• 松下串行接口•• SSI•• 1 VPP/TTL/11 µAPP•• HTL（通过信号适配器）USB 2.0

AC 100 V至240 V或DC 24 V

258 mm × 154 mm × 55 mm
ATS德语或英语（可选）••• 位置显示
•• 连接对话•• 诊断•• 安装向导，EBI/ECI/EQI，LIP 200，LIC 4000等•• 其它功能（如果编码器支持）•• 存储器内容

计算机（双核处理器 > 2 GHz）
RAM > 2 GB
操作系统：Windows 7、8和10（32-bit / 64-bit）
500 MB可用硬盘空间

DRIVE-CLiQ是西门子公司（Siemens AG）的注册商标。

•

•

95

约翰内斯·海德汉博士（中国）有限公司
地址：北京市顺义区天竺空港工业区 A 区天纬三街 6 号
邮编：101312
电话：010-80420000
Email: sales@heidenhain.com.cn

上海分公司

地址：上海市青浦区徐泾镇徐民路 308 弄 5 号楼
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深圳办事处
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与中梅路安宏基天曜广场 1 栋 A 座
32 层 C2 D2 单元
邮编：518131
电话：0755-33223861
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城市之心 19 楼 F 座
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地址：广东省东莞市长安镇猫山东路 99 号
东莞理工学院先进制造学院(长安)一号楼 301 室
邮编：523858
电话：0769-81158071
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曲江环球中心 7 层 A10706 号单元
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武汉办事处
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349529-ZP
349529-ZP·10·03/2024·H·中国印刷·样本信息如有更新，恕不另行通知，所有技术参数均以订货合同为准。

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