取扱説明書
Ｖｅｒ 3.1

駿河精機株式会社
ＯＳＴ事業部

ＩＮＤＥＸ
１．はじめに
１．１ 主な特長 ･････････････････････････････････････････････ Ｐ．３
１．２ ご使用いただく前に････････････････････････････････････ Ｐ．３

１．３ 安全にご使用いただくために
１．４ 各部の名称及び機能････････････････････････････ Ｐ．４････････････････････････････････････ Ｐ．６

１．５ ハンディターミナルＤ７００････････････････････････････ Ｐ．８

１．６ ジョイスティックターミナルＤ９００････････････････････ Ｐ．９

２．操作方法２．１ 自動ステージとの接続･･････････････････････････････････ Ｐ．10

２．２ 外部非常停止の入力････････････････････････････････････ Ｐ．12

２．３ Ｉ／Ｏポートの説明････････････････････････････････････ Ｐ．13

２．４ ＭＯＮＩＴＯＲ出力の説明･･････････････････････････････ Ｐ．15

２．５ 表示画面の説明 ････････････････････････････････････････ Ｐ．16
２．６ ローカルモード操作説明････････････････････････････････ Ｐ．19

２．７ Ｄ９００接続による操作説明････････････････････････････ Ｐ．31

２．８ ＲＥＭＯＴＥ ＭＯＤＥ 操作説明････････････････････････ Ｐ．34

２．９ ＰＲＯＧＲＡＭ ＭＯＤＥ 操作説明･･････････････････････ Ｐ．46

２．10 拡張ドライバーとの接続
２．11 サンプルプログラム････････････････････････････････ Ｐ．52････････････････････････････････････ Ｐ．54

２．12 添付資料 ･･････････････････････････････････････････････ Ｐ．60
３．その他
３．１ 故障かなと思う前に････････････････････････････････････ Ｐ．62

３．２ 基本仕様 ･･････････････････････････････････････････････ Ｐ．63
３．３ 保証とアフターサービス････････････････････････････････ Ｐ．64

このたびは、当社製品をお買い上げいただき、ありがとうございます。
正しくご使用いただくため、ご使用になる前にこの取扱説明書をよくお読みください。
お読みになったあとは、いつでも見られるように必ず保存してください。

2

１．はじめに
１．１ 主な特長
Ｄ７０シリーズは１〜４軸制御用のステッピングモーターコントローラ・ドライバーです。
内臓ドライバーに、マイクロステップドライバーを搭載したＤ７０ＭＳシリーズと、ノーマル
ドライバー（フルステップ・ハーフステップ切り替え）を搭載したＤ７０シリーズがあります。
４軸の同時駆動が可能で、Ｄ８００シリーズ外部拡張ドライバーパックを接続すると、本機で制御可能な軸数分増設でき、最大８軸制御可能です。Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｗ各軸の軸１（本機による制御軸）と軸２（外部拡張ドライバーによる制御軸）は切換式のため、同時駆動はできません。
さらにＤ７００・Ｄ９００ハンディターミナルを接続すれば、本機フロントパネルのプログラ
ム動作を除く操作が手元で可能となります。また、各種設定値は表示切換により確認・設定でき、設定値はバックアップされます。フロント・リアパネルともモーター用コネクター数を除
きＤ７０シリーズ共通となっております。
また、オプションとして各軸ごとに内臓ドライバーを選択することができます。内臓ドライバ
ーには次の２つのタイプがあります。
●Ａタイプドライバー：０．７５Ａ/相マイクロステップドライバー●Ｂタイプドライバー：０．７５Ａ／相ノーマルドライバー

１．２ ご使用いただく前に付属品
この製品には以下の付属品があります。ご確認ください。

電源ケーブル １本3

１．３ 安全にご使用いただくためにご使用になる前に以下の注意事項を必ずお読みください。 マークは禁止の意味を表します。
！

注 意

ここに示された注意事項を必ずお守りください。この注意事項を守らなかった場合、けがをしたり、物的な損害を受けたりする可能性があります。
・配線についてＤ７０ステッピングモーターコントローラには、外部機器との接続用コネクターがいくつか用
意されております。これらのコネクターは電源投入前に接続し、コントローラ通電時のコネク
ターの抜き差しは機器破損のおそれがありますので絶対に行わないようにしてください。
また、各コネクターの入出力回路はそれぞれの説明箇所に記載しておりますので、正しい配線
でご使用ください。
※ 当社の自動ステージ、ホルダーの制御以外にはご使用にならないでください。
・電源プラグについて
Ｄ７０ステッピングモーターコントローラでは、３Ｐ（接地端子付き）の電源プラグを使用しています。コンセントとの接続は、必ず接地極（第３種接地）のあるコンセントに接続してく
ださい。
・使用環境
次のような場所でのご使用は避けてください。
−ほこりや粉塵（特に金属粉）の多いところ−直射日光の当たるところ−火気に近いところ−振動のあるところ−水や油のかかるところ−傾きのある不安定なところ
・管理／保管長時間使用しない時、本製品を移動させる時には、電源を切り、電源プラグをコンセントから抜いてください。
火災や感電などの思わぬ事故を予防します。

4

！

注 意

・電源について
本製品は日本国内用ですので、交流１００ボルト（ＡＣ１００Ｖ）の電源コンセント以外にはつながないでください。
・分解／改造製品の分解・改造・不当な修理は絶対に行わないでください。
感電の原因となり、危険です。
異常がある場合は、当社ＯＳＴ事業部営業グループまでご連絡ください。
・修理のご依頼を次の場合は、ただちに電源を切り、電源プラグを抜いてください。
その後、当社ＯＳＴ事業部営業グループまで修理をご依頼ください。
そのまま使い続けると、火災や感電、けがの原因となります。
−異常な音がする、変な臭いがする、煙が出ているなどの異常な場合−電源コードが傷んだ場合−本製品に水をこぼしたり、内部に異物が入った場合−本製品を落としたり、キャビネットを破損した場合※お問い合わせ先はＰ．65 をご覧ください。

5

１．４ 各部の名称及び機能（１）フロントパネル

⑬

⑭

⑮

STEPPING MOTOR CONTROLLER MODEL D70

POWER

TARMINAL

ＬＯＣＡＬ MODE

ＳＴＯＰ

①

②

③

ＭＡＮＵＡＬＡＵＴＯ

SURUGA SEIKI
CW

CCW

Ｘ１

Ｘ２

Ｆ

７

８

９

CW

CCW

Ｙ１

Ｙ２

Ｐ

４

５

６

CW

CCW

Ｚ１

Ｚ２

Ｒ

１

２

３

CW

CCW

Ｗ１

Ｗ２

Ｌ

０

CLEAR

ENTER

ＷＡＩＴ

ＬＯＯＰ

ＰＯＳＩＴＩＯＮＳＥＴＤＩＳＰＬＡＹ
ＣＨＡＮＧＥ

DELETERUN

FUNCTIONＤＩＳＰＬＡＹ
ＯＮ/ＯＦＦ

REMOTE MODE PROGRAM MODE

ＯＲＩＧＩＮＲＥＭＯＴＥ④⑰⑯

PROGRAM⑤⑥⑫⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ⑪

① ＰＯＷＥＲ
電源投入用スイッチです。
② ＴＡＲＭＩＮＡＬ
ハンディターミナル用コネクターです。ハンディターミナルＤ７００、Ｄ９００のコネクターを差し込むとターミナルに電源が供給され操作ができます。
③ ＳＴＯＰ
非常停止スイッチです。
④ モード切換スイッチ
ＬＯＣＡＬモード（マニュアル・オート・原点復帰）、ＲＥＭＯＴＥモード（外部制御）、及びＰＲＯＧＲＡＭ
モード（プログラム登録実行）の選択をします。
⑤ プログラムキー
プログラム登録及び実行時に使用します。
⑥ カーソルキー
各種設定値の選択用カーソルキーです。
⑦ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＳＥＴ
ＬＯＣＡＬモードにおいて各軸のポジション表示を任意の数値に設定する時に使用します。
⑧ ＦＵＮＣＴＩＯＮ
各種設定（メモリースイッチの設定等）の選択時に使用します。
⑨ ＣＬＥＡＲＬＯＣＡＬモードにおいて数値入力ミスクリアーキーです。
⑩ ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＮ／ＯＦＦ
表示のＯＮ／ＯＦＦ切換スイッチです。
⑪ ＤＩＳＰＬＡＹ ＣＨＡＮＧＥ
表示の切換スイッチです。
⑫ ＥＮＴＥＲＬＯＣＡＬモードにおいて数値入力後の登録キーです。
⑬ ディスプレイ
４行２０桁の蛍光表示管で表示タイプは全部で６タイプとＤＩＳＰＬＡＹ／ＯＦＦがあります。
⑭ ＣＷ／ＣＣＷ
各軸のＣＷ／ＣＣＷのスタートスイッチです。
⑮ 軸切換スイッチ
本機（軸１）と拡張ドライバーパック（軸２）の軸切換スイッチです。
⑯ 機能キー
ＬＯＣＡＬモードにおいて、走行スピード、パルス数、加減速レート、加減速立ち上がり速さを設定します。
⑰ テンキー
数値入力キー及びＦＵＮＣＴＩＯＮと使用して各種機能キーとなります。

6

（２）リアパネル
⑧

X１

Y1

⑨

FH2

FH1

W1

Z1

AC 100V
EMG-IN①

RS232CDRIVER②③

MONITOR

Ｉ／Ｏ

④

GP-IB

⑤

⑥

① ＥＭＧ−ＩＮ
非常停止信号入力用ＢＮＣコネクターです。
② ＲＳ２３２Ｃ
ＲＳ２３２Ｃインターフェース用コネクターです。
③ ＤＲＩＶＥＲ
外部拡張ドライバーパックとの接続用コネクターです。
④ Ｉ／Ｏ
８ビットのＩＮ、ＯＵＴポートです。
⑤ ＭＯＮＩＴＯＲ
ドライバー出力の参照信号用コネクターです。
⑥ ＧＰ−ＩＢ
ＧＰ−ＩＢインターフェース用コネクターです。
⑦ ＡＣインレット
ＡＣ１００Ｖを入力します。付属の電源ケーブルを接続してください。
⑧ モーターコネクター
Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１、Ｗ１各軸のコネクターです。
⑨ ＦＨ１、ＦＨ２
ＦＨ１は、５Ｖロジック用電源ヒューズ（２５０Ｖ１Ａ）です。
ＦＨ２は、２４Ｖドライバー用電源ヒューズ（２５０Ｖ３Ａ）です。

7⑦

１．５ ハンディターミナルＤ７００
③

⑨

⑪

①

SURUGA SEIKI

HANDY TERMINAL D700

STOP

⑤

FUNCTIONPOSITIONSETDISPLAY
CHANGEDISPLAY
ON/OFF④

REMOTEORIGINAUTO

MANUAL

②

Ｆ

７

８

９

⑧

Ｐ

４

５

６

Ｒ

１

２

３

⑥

Ｌ

０

CLE

ENT

⑦

CW

CCW

X1

X2

CW

CCW

Y1

Y2

CW

CCW

Z1

Z2

CW

CCW

W1

W2

⑩

① ＳＴＯＰ
非常停止スイッチです。
② モード切換スイッチ
ＬＯＣＡＬモード（マニュアル・オート・原点復帰）、ＲＥＭＯＴＥモード（外部制御）の選択をします。
③ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＳＥＴ
ＬＯＣＡＬモードにおいて各軸のポジション表示を任意の数値に設定する時に使用します。
④ ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＮ／ＯＦＦ
表示のＯＮ／ＯＦＦ切換スイッチです。
⑤ ＤＩＳＰＬＡＹ ＣＨＡＮＧＥ
表示の切換スイッチです。
⑥ ＣＬＥＡＲＬＯＣＡＬモードにおいて数値入力ミスクリアーキーです。
⑦ ＥＮＴＥＲＬＯＣＡＬモードにおいて数値入力後の登録キーです。
⑧ テンキー
数値入力キー及びＦＵＮＣＴＩＯＮと使用して各種機能キーとなります。
⑨ 機能キー
ＬＯＣＡＬモードにおいて、走行スピード（Ｆ）、パルス数（Ｐ）、加減速レート（Ｒ）、
加減速立ち上がり速さ（Ｌ）を設定する場合に使用します。
⑩ 軸選択キーパラメータ設定の際、設定軸の選択に使用します。
⑪ ＣＷ／ＣＣＷ
各軸のＣＷ／ＣＣＷのスタートスイッチです。

8

１．６ ジョイスティックターミナルＤ９００①

SURUGA SEIKI

⑦

STOP

HANDY TERMINAL D900

REMOTEORIGINMANUALX
POSITION
CLEARYPOSITION
CLEARZ
POSITION
CLEAR

AXIS1

②
⑧

AXIS2

SPEED SELECT ＜PPS＞

⑨
⑩

JOG

10

50

100

LOW

500

×10

1K

3K

10K

HIGH

YCW

③
④

XCCW

XCW

⑤
YCCW
ZCCW

ZCW

⑥

① ＳＴＯＰ
非常停止スイッチです。
② ＡＸＩＳ１、ＡＸＩＳ２
軸切換スイッチです。拡張ドライバーＤ８００の軸に切り換えます。
③ ＨＩＧＨ ⑩ ＬＯＷ
マニュアルモード時の駆動速度を選択します。
④ ×１０
設定速度を１０倍にします。
⑤ ジョイスティック
ＬＯＣＡＬモード（マニュアル・原点復帰）時のＸ軸、Ｙ軸のスタートスイッチです。
⑥ ＺＣＷ、ＺＣＣＷＬＯＣＡＬモード時のＺ軸のスタートスイッチです。
⑦ モード切換スイッチ
ＲＥＭＯＴＥ（外部制御）、ＯＲＩＧＩＮ（原点復帰）、ＭＡＮＵＡＬモードを選択します。
⑧ ポジションクリアースイッチ
各軸のポジションの ０ クリアーを行います。
⑨ 設定速度ＬＥＤ
ＨＩＧＨ、ＬＯＷスイッチで選択された速度を表示します。

9

２．操作方法
２．１ 自動ステージとの接続
Ｄ７０シリーズコントローラのリアパネル面にあるＸ１〜Ｗ１コネクターに標準ケーブルのピンタイプ側コネクターを取り付け、標準ケーブルのソケット側コネクターを自動ステージに取り付けます。
標準ケーブルは自動ステージの型番により、下表のようにタイプが異なります。
旧タイプ商品を駆動する場合には、97‑98 総合カタログの G‑81 をご参照ください。
駆動自動ステージ
K102、K202、K302 ／ K103、K203、K303
K111、K211、K311 ／ K112、K212、K312
K121、K221、K321 ／ K122、K222、K322
K101、K201、K301 ／ K331、K332
K501、K521／ K401、K431、K402、K432
K491／ R10‑60、RS10‑60N
R20‑60、RS20‑60N ／ R30‑60、RS30‑60N
FS36

対応ケーブル
D70‑1‑2(2m)D70‑1‑4(4m)D70‑2‑2(2m)D70‑2‑4(4m)＜Ｘ１〜Ｗ１コネクターＩ／Ｏ＞
コネクター型番 ： ＳＲＣＮ２Ａ２１−１６Ｓ （日本航空電子）
適合プラグ： ＳＲＣＮ６Ａ２１−１６Ｐ （日本航空電子）

ピンＮｏ．
１．モーター接続端子 ５本リードモーター（青） 10 本リードモーター（青＋黒）２．モーター接続端子 ５本リードモーター（赤） 10 本リードモーター（赤＋茶）３．モーター接続端子 ５本リードモーター（橙） 10 本リードモーター（橙＋紫）４．モーター接続端子 ５本リードモーター（緑） 10 本リードモーター（緑＋黄）５．モーター接続端子 ５本リードモーター（黒） 10 本リードモーター（白＋灰）６．ＣＷ方向リミットセンサー入力
７．ＧＮＤ出力
８．ＣＣＷ方向リミットセンサー入力
センサー入力回路

９．ＧＮＤ出力
10．＋５Ｖ出力+5V

11．近接原点センサー入力

4.7KΩ
3.3KΩ

12．ＧＮＤ出力
13．＋５Ｖ出力

74HC14471

14．原点センサー入力
15．ＧＮＤ出力
16．フレームグランド

10

（自動ステージ）

構成図

別売専用ケーブル（自動ステージに付属）

M
ＡＣ１００Ｖへ
電源ケーブル（本機に付属しています）

非常停止を設ける場合

D70 ﾘｱﾊﾟﾈﾙ

非常停止ｽｲｯﾁ

BNC

外部制御を行う場合

別売専用ケーブル（お客様でご用意ください）
GP‑IB ﾎﾞｰﾄﾞ
I/O ﾎﾞｰﾄﾞ等
RS232C ｲﾝﾀｰﾌｪｰｽ

拡張を行う場合

拡張ケーブル（Ｄ８００に付属）

パソコンまたは、シーケンサ

特注ケーブル（お客様でご用意ください）

ｽｲｯﾁ、LED 等の入出力

D800 ﾘｱﾊﾟﾈﾙ

D70 ﾌﾛﾝﾄﾊﾟﾈﾙ（ハンディターミナル D700、D900）

11

２．２ 外部非常停止の入力
外部非常停止機能は、外部からのスイッチ等による信号をリアパネル面ＢＮＣコネクターより取り入れ、Ｄ７０シリーズコントローラのＣＰＵ部に対し非常停止割り込みを発生させることにより、動作中の全ての軸を停止させて、コントローラとしての制御機能を失わせることができます。
＜外部非常停止信号入力時の表示画面＞
カ ゛ イ フ ゛ ヒ シ ゛ ョ ウ テ イ シ（ Ｅ Ｍ Ｇ − Ｉ Ｎ ）Ｐ Ｏ Ｗ Ｅ ＲＯ Ｎ

カ ゛ ハ イ リ マ シ タ

Ｒ Ｅ Ｓ Ｅ Ｔ マ タ ハ

Ｆ Ｕ Ｎ Ｃ ＋ Ｒ Ｕ Ｎ ヲ オ シ テ ク タ ゛ サ イ
外部非常停止信号が入力されると、上記の様なメッセージが表示画面上に現れます。
この場合、コントローラの制御機能は失われておりますので、一度電源スイッチを切り再度電源スイッチを投入して立ち上げ直す（パワーオンリセット）か、ＦＵＮＣＴＩＯＮキーを押しながらＲＵＮキーを押すことにより、マニュアルモードに戻ることができます。
注意）パワーオンリセットを行った場合、各軸ポジション（現在位置）は、メモリーバックアップされておりませんので、０クリアされます。

＜外部非常停止入力回路とスイッチの接続例＞+5V
74HC14
3.3KΩ

4.7KΩ

EMG‑IN471

12

非常停止ｽｲｯﾁ

２．３ Ｉ／Ｏポートの説明
Ｄ７０コントローラは、８ビットのＯＵＴポート及び、８ビットのＩＮポートを標準でリアパ
ネル面に備えてあります。
コネクター型番 ： ＤＸ１０−２０Ｓ （ヒロセ電機）
適合プラグ： ＤＸ４０−２０Ｐ （ヒロセ電機）

カバーケース： ＤＸ２０−ＣＶ（ヒロセ電機）

ピンＮｏ．
１．ＩＮポート ＢＩＴ Ｎｏ０
２．ＩＮポート ＢＩＴ Ｎｏ１
３．ＩＮポート ＢＩＴ Ｎｏ２
４．ＩＮポート ＢＩＴ Ｎｏ３
５．ＩＮポート ＢＩＴ Ｎｏ４
６．ＩＮポート ＢＩＴ Ｎｏ５
７．ＩＮポート ＢＩＴ Ｎｏ６
８．ＩＮポート ＢＩＴ Ｎｏ７
９．ＯＵＴポート ＢＩＴ Ｎｏ０
10．ＯＵＴポート ＢＩＴ Ｎｏ１
11．ＯＵＴポート ＢＩＴ Ｎｏ２
12．ＯＵＴポート ＢＩＴ Ｎｏ３
13．ＯＵＴポート ＢＩＴ Ｎｏ４
14．ＯＵＴポート ＢＩＴ Ｎｏ５
15．ＯＵＴポート ＢＩＴ Ｎｏ６
16．ＯＵＴポート ＢＩＴ Ｎｏ７
17．＋５Ｖ出力
18．＋５Ｖ出力
19．ＧＮＤ出力
20．ＧＮＤ出力＜入力回路＞+5V
74HC2444.7KΩ

＜出力回路＞

74HC244＜操作説明＞
Ｉ／Ｏポートモードは、ＬＯＣＡＬモード及び、ＲＥＭＯＴＥモードにおいて操作できます。
ＲＥＭＯＴＥモードによる操作は、コマンドについてコマンドについてのＰコマンド（Ｐ．38）をご参照くだ
コマンドについてさい。
以下にＬＯＣＡＬモード（マニュアル、オート、原点復帰）時における操作方法を記します。
１．フロントパネル面よりＦＵＮＣＴＩＯＮキーを押しながら０キーを押しますと、次のように画面表示が変わります。
（ハンディーターミナルＤ７００による操作は、ＦＵＮＣＴＩＯＮキーを押してから０キーを押します。
）

13

Ｂ Ｉ ＴＮ ｏ

０ １ ２ ３ ４ ５ ６ ７

Ｏ Ｕ Ｔ

Ｐ Ｏ Ｒ Ｔ０ ０ ０ ０ ０ ０ ０ ０

Ｉ Ｎ

Ｐ Ｏ Ｒ Ｔ１ １ １ １ １ １ １ １

・ＩＮ ＰＯＲＴの行のオール１は、リアパネル面のＩ／Ｏコネクターの１〜８ピンまでの入力レベル（ Ｈ レベルの時 １ 、 Ｌ レベルの時 ０ ）を表示します。
無接続の場合は、コントローラ内部で抵抗によりプルアップされておりますので、表示はオール１となります。
・ＯＵＴ ＰＯＲＴの行のオール０は、リアパネル面のＩ／Ｏコネクターの９〜１６ピンまでの出力レベル（ Ｈ レベルの時 １ 、 Ｌ レベルの時 ０ ）を表示します。

２．ＯＵＴ ＰＯＲＴの変更手順は、変更したいＢＩＴ Ｎｏの数字キー（０〜７キー）を押すと、選択されたＢＩＴ Ｎｏの下に矢印が出ます。
△ 、▽（カーソルキー）により矢印の下の出力論理が０、１と順次切り換わりますので、任意の論理を選択してＥＮＴＥＲキーを押してください。
ＥＮＴＥＲキーが押された時点で、リアパネル面のＩ／Ｏコネクターの９〜１６ピンまでの出力論理が切り換わり、同時に表示画面がポジション画面に切り換わります。
変更されたＯＵＴ ＰＯＲＴデータは、バッテリーによりメモリーバックアップされておりますので、電源を切ってもデータは保存されます。
例）ＯＵＴ ＰＯＲＴ ＢＩＴ Ｎｏ３（Ｉ／Ｏコネクター１２ピン）の出力論理を Ｌ レベ
ルより Ｈ レベルに変更する。
① ＦＵＮＣＴＩＯＮキーを押しながら０キーを押す。
② ３キーを押す。
③ ▽キーを押し、表示を １ にする。
④ ＥＮＴＥＲキーを押す。
Ｂ Ｉ Ｔ

Ｎ ｏ

０ １ ２ ３ ４ ５ ６ ７
↓

Ｏ Ｕ Ｔ

Ｐ Ｏ Ｒ Ｔ０ ０ ０ １ ０ ０ ０ ０

Ｉ Ｎ

Ｐ Ｏ Ｒ Ｔ１ １ １ １ １ １ １ １

14

２．４ ＭＯＮＩＴＯＲ出力の説明
Ｄ７０コントローラは、標準でＸ〜Ｗ軸までのパルス信号、定速度動作信号、加減速動作信号
をリアパネル面より出力します。
コネクター型番 ： ＤＸ１０−２０Ｓ （ヒロセ電機）
適合プラグ： ＤＸ４０−２０Ｐ （ヒロセ電機）

カバーケース： ＤＸ２０−ＣＶ（ヒロセ電機）ピンＮｏ．
１．Ｘ軸 ＣＷパルス
２．Ｘ軸 ＣＣＷパルス
３．Ｘ軸 定速度動作信号
４．Ｘ軸 加減速動作信号
５．Ｙ軸 ＣＷパルス
６．Ｙ軸 ＣＣＷパルス
７．Ｙ軸 定速度動作信号
８．Ｙ軸 加減速動作信号
９．Ｚ軸 ＣＷパルス
10．Ｚ軸 ＣＣＷパルス
11．Ｚ軸 定速度動作信号
12．Ｚ軸 加減速動作信号
13．Ｗ軸 ＣＷパルス
14．Ｗ軸 ＣＣＷパルス
15．Ｗ軸 定速度動作信号
16．Ｗ軸 加減速動作信号

17．＋５Ｖ出力
18．＋５Ｖ出力
19．ＧＮＤ出力
20．ＧＮＤ出力＜出力回路＞
74HC244＜出力波形＞

ｂ

ａ
ｄ

ｅ

ａ
ｆ

ａ

ｃ
ｇ

ｈ

ｉ

CW ﾊﾟﾙｽ
CCW ﾊﾟﾙｽ
定速度動作信号

加減速動作信号ａ．停止中

ｆ．ＣＷ方向減速動作中

ｂ．ＣＷ方向動作中

ｇ．ＣＣＷ方向加速動作中

ｃ．ＣＣＷ方向動作中

ｈ．ＣＣＷ方向定速度動作中

ｄ．ＣＷ方向加速動作中

ｉ．ＣＣＷ方向減速動作中

ｅ．ＣＷ方向定速度動作中15

２．５ 表示画面の説明
Ｄ７０コントローラは、７種類の表示画面を使って情報供給を行っております。
＜ＴＹＰＥ１＞ 電源投入時に表示されます。
Ｘ １ − １ ２ ３ ４ ５ ６ ７ ９ ９ ９ ９ ９ ９ ９

＞ ＊

Ｙ ２

０

０

■

Ｚ １

０

０ ｜

Ｗ １

１ ０ ０ ０１ ０ ０ ０ ＜軸

ﾏｲﾅｽ

現在パルス数Ｘ１−１２３４５６７
９９９９９９９
＞
＊
Ｙ２
■
｜
＜

：
：
：
：
：
：
：
：
：

設定パルス数

ﾘﾐｯﾄ

原点

Ｘ１軸が選択されています。
Ｘ１軸の現在パルス数は、―１２３４５６７です。
Ｘ１軸の設定パルス数は、９９９９９９９です。
Ｘ１軸のＣＣＷ側のリミットを検出しています。
Ｘ１軸の原点復帰を行い機械原点を検出しました。
Ｙ２軸（拡張ドライバー側）が選択されています。
Ｙ２軸のＣＣＷ側論理リミットが設定され、論理リミット検出中です。
Ｚ１軸のＣＷ側に論理リミットが設定されています。
Ｗ１軸のＣＷ側のリミットを検出しています。

＜ＴＹＰＥ２＞ ＬＯＣＡＬモード、ＲＥＭＯＴＥモード時に DISPLAY ON/OFF キーを押すことにより表示画面の ON/OFF を繰り返します。
表示画面 OFF の時、フロントパネル面の DISPLAY ON/OFF キー LED が点灯します。

＜ＴＹＰＥ３＞ 外部非常停止信号入力があった場合に表示します。
カ ゛ イ フ ゛ ヒ シ ゛ ョ ウ テ イ シ（ Ｅ Ｍ Ｇ − Ｉ Ｎ ）Ｐ Ｏ Ｗ Ｅ ＲＯ Ｎ

カ ゛ ハ イ リ マ シ タ

Ｒ Ｅ Ｓ Ｅ Ｔ マ タ ハ

Ｆ Ｕ Ｎ Ｃ ＋ Ｒ Ｕ Ｎ ヲ オ シ テ ク タ ゛ サ イ※ 詳細は、２．２
２．２ 外部非常停止の入力（Ｐ．12）ご参照ください。
外部非常停止の入力

16

＜ＴＹＰＥ４＞パラメータ設定用の表示画面です。ＴＹＰＥ１表示画面の時に DISPLAY CHANGE キ
ーを押すことにより交互に表示画面を切り換えます。
Ｘ １

Ｆ １ ２ ３ ４ ５ ６ Ｒ ７ ８ ９ ０ Ｌ １ ３ ５ ７

Ｙ １

Ｆ １ ０ ０ ０

Ｒ ５ ０ ０Ｌ １ ０ ０

Ｚ ２

Ｆ １ ０ ０ ０

Ｒ ５ ０ ０Ｌ １ ０ ０

Ｗ １

Ｆ １ ０ ０ ０

Ｒ ５ ０ ０Ｌ １ ０ ０軸

駆動速度（ＰＰＳ）

Ｘ１
Ｆ１２３４５６
Ｒ７８９０
Ｌ１３５７
Ｚ２

：
：
：
：
：

加減速レート立ち上がり速度（ＰＰＳ）

Ｘ１軸が選択されています。
Ｘ１軸の駆動速度は、１２３４５６ＰＰＳです。
Ｘ１軸の加減速レートは、７８９０です。
Ｘ１軸の立ち上がり速度は、１３５７ＰＰＳです。
Ｚ２軸（拡張ドライバー側）が選択されています。

＜ＴＹＰＥ５＞ＬＯＣＡＬモード時に、Ｉ／Ｏポートモードが選択された時に表示します。
Ｉ／Ｏポートモード終了後（ＥＮＴＥＲキーが押された時）、ＴＹＰＥ１表示画面に戻ります。
Ｂ Ｉ Ｔ

Ｎ ｏ

０ １ ２ ３ ４ ５ ６ ７

Ｏ Ｕ Ｔ

Ｐ Ｏ Ｒ Ｔ０ ０ ０ ０ ０ ０ ０ ０

Ｉ Ｎ

Ｐ Ｏ Ｒ Ｔ１ １ １ １ １ １ １ １※ 詳細は、Ｉ／Ｏポートの説明
Ｉ／Ｏポートの説明（Ｐ．13）をご参照ください。
Ｉ／Ｏポートの説明＜ＴＹＰＥ６＞ＬＯＣＡＬモード時に、メモリースイッチモードが選択された時に表示します。
メモリースイッチモード終了後（ＥＮＴＥＲキーが押された後）、ＴＹＰＥ１表示
画面に戻ります。
Ｍ Ｅ Ｍ Ｏ Ｒ Ｙ

Ａ Ｘ Ｉ Ｓ ＝ Ｘ １

Ｓ Ｗ

１ ． Ｏ Ｒ Ｇ １

４ ． Ｏ Ｎ Ｃ

７ ． １ ／ １

２ ． Ｌ Ｓ Ｎ Ｃ

５ ． ０ １８ ． Ｂ Ｒ ＝ ０ ０

３ ． Ｎ Ｏ Ｎ Ｃ

６ ． Ｃ Ｄ

９ ． Ｇ Ｐ ＝ ０ ７※ 詳細は、メモリースイッチの変更、登録
メモリースイッチの変更、登録（Ｐ．19）をご参照ください。
メモリースイッチの変更、登録17

＜ＴＹＰＥ７＞ＰＲＯＧＲＡＭモード時に表示します。
ＰＲＯＧＲＡＭキーを押すことにより、ＴＹＰＥ１表示画面と交互に表示画面を切り換えます。
Ｐ Ｒ Ｏ Ｇ ▼｜＞ ０ １ ：

｜

０ ２ ：

｜

０ ３ ：

｜
※ 詳細は、画面設計
画面設計（Ｐ．50）をご参照ください。
画面設計

18

２．６ ローカルモード操作説明
準備・各機器を正しく接続する（P．11 を参照）

付属の電源ケーブル（アース付３Ｐ）、自動ステージとの標準ケーブル、ハンディター
ミナルＤ７００（オプション）の接続を確認してください。
・電源を入れる各機器を接続した後、Ｄ７０コントローラのフロントパネルにありますＰＯＷＥＲス
イッチを押します。
（１）メモリースイッチの変更、登録
Ｄ７０コントローラは、システム設定用のスイッチをコントローラ内部メモリー上に設け
ＬＯＣＡＬ、ＲＥＭＯＴＥモード時に変更、登録ができます。
登録された内容は、バッテリーにて保存されます。
ＲＥＭＯＴＥ ＭＯＤＥによる変更は、Ｍコマンドの説明（Ｐ．40）をご参照ください。
＜メモリースイッチの変更手順＞
１．フロントパネル面よりＦＵＮＣＴＩＯＮキーを押しながら、変更したい軸の軸指定キー（Ｘ１〜Ｗ２キー）を押しますと、下記のように表示画面が変わります。Ｄ７００による
操作は、ＦＵＮＣＴＩＯＮキーを押してから軸指定キーを押します。
Ｍ Ｅ Ｍ Ｏ Ｒ Ｙ

Ｓ Ｗ

Ａ Ｘ Ｉ Ｓ ＝ Ｘ １

１ ． Ｏ Ｒ Ｇ １

４ ． Ｏ Ｎ Ｃ

７ ． １ ／ １

２ ． Ｌ Ｓ Ｎ Ｃ

５ ． ０ １８ ． Ｂ Ｒ ＝ ０ ０

３ ． Ｎ Ｏ Ｎ Ｃ

６ ． Ｃ Ｄ

９ ． Ｇ Ｐ ＝ ０ ７

・ＡＸＩＳ＝Ｘ１は、Ｘ１軸のメモリースイッチが選択されていることを示します。
・１．ＯＲＧ１は、、原点復帰方式１が選択されていることを示します。
（原点復帰方式を変更する場合は、Ｐ．20 の【原点復帰方式の変更方法】をご参照ください。
）

・２．ＬＳＮＣは、リミットスイッチの入力論理がＮＣ（ノーマルクローズ）であること（入力論理を変更する場合は、Ｐ．22 の【入力論理の変更方法】をご参照ください。
）
を示します。

・３．ＮＯＮＣは、近接原点の入力論理がＮＣ（ノーマルクローズ）であることを示します。 （入力論理を変更する場合は、Ｐ．22 の【入力論理の変更方法】をご参照ください。）
・４．ＯＮＣは、原点の入力論理がＮＣ（ノーマルクローズ）であることを示します。
（入力論理を変更する場合は、Ｐ．22 の【入力論理の変更方法】をご参照ください。
）

・５．０１は、原点復帰方式３、４における戻りパルス（Ｐパルス）が０１（１００パルス）であることを示します。
（戻りパルスを変更する場合は、Ｐ．22 の【戻りパルスの変更方法】をご参照ください。
）

19

・６．ＣＤは、モーター停止中に５０％のカレントダウンを行うことを示します。
（モーター停止中の電流値を変更する場合は、Ｐ．22 の【モーター停止中の電流値の変更方法】をご参照ください。
）

・７．１／１は、マイクロステップドライバーの分解能が１／１であることを示します。
（分解能を変更する場合は、Ｐ．23 の【分解能の変更方法】をご参照ください。
）

・８．ＢＲ＝００は、バックラッシュ補正値が０であることを示します。
（補正値を変更する場合は、Ｐ．23 の【バックラッシュ補正値の変更方法】をご参照ください。
）

・９．ＧＰ＝０７は、本機のＧＰ−ＩＢアドレスが７であることを示します。
）（ＧＰ−ＩＢアドレスを変更する場合は、Ｐ．23 の【ＧＰ−ＩＢアドレスの変更方法】をご参照ください。

【 原点復帰方式の変更方法 】① １キーを押しますと．の部分が→に変わり（１→ＯＲＧ１）、メモリースイッチ No.１
が変更可能であることを示します。
② △、▽キー（カーソルキー）を押すと、ＯＲＧ２、ＯＲＧ３、ＯＲＧ４、ＯＲＧ５、
ＯＲＧ１と順次変化します。

ＯＲＧ１
Ｌ速度

Ｆ速度

ＮＯＲＧ

ＯＲＧ

ステージは、ＮＯＲＧ（近接原点）を検出するまでＦ速度で進みＮＯＲＧで減速し、Ｌ速度で進みＯＲＧ（原点）で停止する。

ＯＲＧ２
Ｆ速度
Ｌ速度

ＯＲＧ

Ｆ速度

ＮＯＲＧ

ＣＣＷＬＳ

ステージは、ＣＣＷＬＳ（リミットスイッチ）を検出するまでＦ速度で進み
ＣＣＷＬＳでＣＷ方向に折り返し、ＮＯＲＧで減速してＯＲＧ（原点）で停
止する。

20

ＯＲＧ３
Ｆ速度
Ｌ速度
Ｌ速度

Ｐパルス

ＯＲＧ

ステージは、ＯＲＧを検出するまでＦ速度で進みＯＲＧでＣＷ方向に折り返し、Ｌ速度でＰパルス戻り再びＣＣＷ方向に折り返し、ＯＲＧを検出して停止する。

ＯＲＧ４
Ｆ速度
Ｆ速度
Ｌ速度
Ｌ速度

ＯＲＧ

Ｐパルス

ＣＣＷＬＳ

ステージは、ＣＣＷＬＳを検出するまでＦ速度で進みＣＣＷＬＳでＣＷ方向に折り返し、ＯＲＧを検出するとＣＣＷ方向にＬ速度でＰパルス戻り再びＣＷ方
向に折り返し、ＯＲＧを検出して停止する。

ＯＲＧ５

原点復帰はしません。

※ Ｐパルスの算出は、【戻りパルスの変更方法】（Ｐ．22）をご参照ください。

注意） 原点復帰パターンが１〜４まであり、それぞれの原点復帰においてＯＲＧ、ＮＯＲＧ、
ＣＣＷＬＳの自動ステージからのセンサー入力が必要となります。自動ステージのタイ
プにはそれぞれのセンサーの無いものがございますので、自動ステージのタイプを確認のうえ設定を行ってください。原点復帰パターン３、４については、Ｆ速度が高速の場
合ＯＲＧの位置でオーバーランを起こします。オーバーランの値がＰパルス以上の時は正確な原点に到達しません。原点復帰の際のＦ速度は２ＫＰＰＳ以下が望ましいと思わ
れます。

21

【 入力論理の変更方法 】① ２キーを押しますと．の部分が→に変わり（２→ＬＳＮＣ）、メモリースイッチ No.２が変更可能であることを示します。
（同様に３キーを押すと３→ＮＯＮＣ、４キーを押すと４→ＯＮＣと表示されます。
）② △（Ｆ）、▽（Ｌ）キー（カーソルキー）を押すと、ノーマルオープン、ノーマルク
ローズと順次変化します。
ＬＳＮＣ：リミットスイッチの入力論理がノーマルクローズ
ＬＳＮＯ：リミットスイッチの入力論理がノーマルオープン
ＮＯＮＣ：近接原点の入力論理がノーマルクローズ
ＮＯＮＯ：近接原点の入力論理がノーマルオープン
ＯＮＣ ：原点の入力論理がノーマルクローズ
ＯＮＯ ：原点の入力論理がノーマルオープン【 戻りパルスの変更方法 】① ５キーを押しますと．の部分が→に変わり（５→０１）、メモリースイッチ No.５が変更可能であることを示します。
② △キー（カーソルキー）を押すと、０２、０３・・と数字がインクリメントし、▽キーを押すと、９９、９８・・と数字がデクリメントします。数字は０１〜９９まで変化します。
０１の時、戻りパルスは

１×１００＝１００パルス

９９の時、戻りパルスは ９９×１００＝９９００パルス【 モーター停止中の電流値の変更方法 】① ６キーを押しますと．の部分が→に変わり（６→ＣＤ）、メモリースイッチ No.６が変更可能であることを示します。
② △、 ▽キー（カーソルキー）を押すと、ＣＤ、ＮＣＤと順次変化します。
ＣＤ ：モーター停止中は５０％カレントダウンされ、約０．３７５Ａ／相の電流値に調整されます。
ＮＣＤ：モーター停止中も約０．７５Ａ／相（１００％）の電流値に調整されます。

22

【 分解能の変更方法 】① ７キーを押しますと．の部分が→に変わり（７→１／１）、メモリースイッチ No.７が変更可能であることを示します。
② △キー（カーソルキー）を押すと、１／２、１／２．５・・と変化し、▽キーを押すと、１／２５０、１／２００・・と変化します。
ドライバーが通常のフル／ハーフのドライバーであれば△、▽キーを押すとＦＵＬＬ、
ＨＡＲＦと順次変化します。
１／１：ドライバーがマイクロステップで分解能は １／１
１／２
：
１／２
１／２．５：
１／２．５
１／４
：
１／４
１／５
：
１／５
１／８
：
１／８
１／１０ ：
１／１０
１／２０ ：
１／２０
１／２５ ：
１／２５
１／４０ ：
１／４０
１／５０ ：
１／５０
１／８０ ：
１／８０
１／１００：
１／１００
１／１２５：
１／１２５
１／２００：
１／２００
１／２５０：
１／２５０
ＦＵＬＬ ：ドライバーは通常ドライバーでフルステップ選択
ＨＡＲＦ ：ドライバーは通常ドライバーでハーフステップ選択【 バックラッシュ補正値の変更方法 】① ８キーを押しますと．の部分が→に変わり（８→００）、メモリースイッチ No.８が変更可能であることを示します。
② △キー（カーソルキー）を押すと、０１、０２・・と数字がインクリメントし、▽キーを押すと、９９、９８・・と数字がデクリメントします。数字は００〜９９まで変化します。
【 ＧＰ−ＩＢアドレスの変更方法 】① ９キーを押しますと．の部分が→に変わり（９→０７）、メモリースイッチ No.９が変更可能であることを示します。
② △キー（カーソルキー）を押すと、０８、０９・・と数字がインクリメントし、▽キーを押すと、０６、０５・・と数字がデクリメントします。数字は００〜３０まで変化します。
２．メモリースイッチの変更が終了したらＥＮＴＥＲキーを押します。
画面表示がＴＹＰＥ１ポジション画面に切り換わり、メモリースイッチで設定されたシステム設定に変更されます。

23

（２）パラメータの変更、登録
Ｄ７０コントローラは、各軸の駆動用パラメータをコントローラ内部メモリー上に設け、ＬＯＣＡＬ、ＲＥＭＯＴＥモード時に変更、登録ができます。登録された内容は、バッテリーにて保存されます。ＲＥＭＯＴＥ ＭＯＤＥによる変更は、Ｐ．37 のＦ、Ｐ、Ｒ、Ｌ、Ｓコマンドの説明をご参照ください。
＜パラメータの変更手順＞
１．移動パルス数を変更、登録する。
例：Ｘ１軸の移動パルス数Ｐを１２３４５にする。
① 表示画面をＴＹＰＥ１ポジション画面にする。
② 軸選択キーＸ１キーを押し、Ｘ１軸を選択する。
③ Ｐキーを押す。
④ １、２、３、４、５と順次、数字キーを押す。
⑤ 入力ミスがなければＥＮＴＥＲキーを押して登録終了。
入力ミスがあった場合は、ＣＬＥＡＲキーを押して ② より再度入力する。
Ｘ １０

１ ２ ３ ４ ５

Ｙ １

０

０

Ｚ １

０

０

Ｗ １

０

０

注意：ＥＮＴＥＲキーが押されなければ、画面表示が上記の様であっても内部登録がされていないため、変更前の値で駆動します。

２．移動速度を変更、登録する。
例：Ｙ１の移動速度Ｆを５６７８ＰＰＳにする。
① 表示画面をＴＹＰＥ４パラメータ設定用画面にする。
② 軸選択キーＹ１キーを押し、Ｙ１軸を選択する。
③ Ｆキーを押す。
④ ５、６、７、８と順次、数字キーを押す。
⑤ 入力ミスがなければＥＮＴＥＲキーを押して登録終了。
入力ミスがあった場合は、ＣＬＥＡＲキーを押して ② より再度入力する。
Ｘ １

Ｆ １ ０ ０ ０

Ｒ ５ ０ ０Ｌ １ ０ ０Ｙ １

Ｆ ５ ６ ７ ８

Ｒ ５ ０ ０Ｌ １ ０ ０

Ｚ １

Ｆ １ ０ ０ ０

Ｒ ５ ０ ０Ｌ １ ０ ０

Ｗ １

Ｆ １ ０ ０ ０

Ｒ ５ ０ ０Ｌ １ ０ ０

注意：ＥＮＴＥＲキーが押されなければ、画面表示が上記の様であっても内部登録がされていないため、変更前の値で駆動します。
24

３．加減速レートを変更、登録する。
例：Ｚ１の加減速レートＲを６７８にする。
① 表示画面をＴＹＰＥ４パラメータ設定用画面にする。
② 軸選択キーＺ１キーを押し、Ｚ１軸を選択する。
③ Ｒキーを押す。
④ ６、７、８と順次、数字キーを押す。
⑤ 入力ミスがなければＥＮＴＥＲキーを押して登録終了。
入力ミスがあった場合は、ＣＬＥＡＲキーを押して ② より再度入力する。
Ｘ １

Ｆ １ ０ ０ ０

Ｒ ５ ０ ０Ｌ １ ０ ０Ｙ １

Ｆ ５ ６ ７ ８

Ｒ ５ ０ ０Ｌ １ ０ ０

Ｚ １

Ｆ １ ０ ０ ０

Ｒ ６ ７ ８Ｌ １ ０ ０

Ｗ １

Ｆ １ ０ ０ ０

Ｒ ５ ０ ０Ｌ １ ０ ０

注意：ＥＮＴＥＲキーが押されなければ、画面表示が上記の様であっても内部登録がされていないため、変更前の値で駆動します。

４．立ち上がり速度を変更、登録する。
例：Ｗ１の立ち上がり速度Ｌを７８９ＰＰＳにする。
① 表示画面をＴＹＰＥ４パラメータ設定用画面にする。
② 軸選択キーＷ１キーを押し、Ｗ１軸を選択する。
③ Ｌキーを押す。
④ ７、８、９と順次、数字キーを押す。
⑤ 入力ミスがなければＥＮＴＥＲキーを押して登録終了。
入力ミスがあった場合は、ＣＬＥＡＲキーを押して ② より再度入力する。
Ｘ １

Ｆ １ ０ ０ ０

Ｒ ５ ０ ０Ｌ １ ０ ０Ｙ １

Ｆ ５ ６ ７ ８

Ｒ ５ ０ ０Ｌ １ ０ ０

Ｚ １

Ｆ １ ０ ０ ０

Ｒ ６ ７ ８Ｌ １ ０ ０

Ｗ １

Ｆ １ ０ ０ ０

Ｒ ５ ０ ０Ｌ ７ ８ ９

注意：ＥＮＴＥＲキーが押されなければ、画面表示が上記の様であっても内部登録がされていないため、変更前の値で駆動します。

５．ポジションを変更、登録する。
例：Ｘ１のポジションを−２０００にする。
① 表示画面をＴＹＰＥ１ポジション画面にする。
② 軸選択キーＸ１キーを押し、Ｘ１軸を選択する。

25

③ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＳＥＴキーを押す。
④ Ｌキーを押す。
（ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＳＥＴキーを押した次にＬキーを押すとマイナスの意味を持ちます。
）⑤ ２、０、０、０と順次、数字キーを押す。
⑥ 入力ミスがなければＥＮＴＥＲキーを押して登録終了。
入力ミスがあった場合は、ＣＬＥＡＲキーを押して ② より再度入力する。
２ ０ ０ ０１ ２ ３ ４ ５

Ｙ １

０

０

Ｚ １

０

０

Ｗ １

０

０

Ｘ １ −

注意：ＥＮＴＥＲキーが押されなければ、画面表示が上記の様であっても内部登録がされていないため、駆動を行ってもポジションの変化はありません。
一度にＦ、Ｐ、Ｒ、Ｌ、Ｓパラメータの変更が可能です。変更後はＥＮＴＥＲ
キーを押して登録してください。

（３）マニュアルモードによる操作＜操作手順＞
１．モードを選択する
フロントパネル面（または、Ｄ７００）のＭＡＮＵＡＬキーを押してマニュアルモードにします。
マニュアルモードが選択されると、ＭＡＮＵＡＬキー左上のＬＥＤが点灯します。
２．駆動軸を選択する
拡張ドライバーが接続されている場合は、駆動軸の選択を行ってください。
３．パラメータ、メモリースイッチの設定を確認する
駆動軸の各パラメータの設定、メモリースイッチの設定が正しいか確認してください。
４．自動ステージを駆動する
駆動軸のＣＷキー、またはＣＣＷキーを押している間だけキーの方向に駆動を行います。
駆動中は駆動軸のＣＷキー、またはＣＣＷキーのＬＥＤが点灯します。

26

（４）オートモードによる操作＜操作手順＞
１．モードを選択する
フロントパネル面（または、Ｄ７００）のＡＵＴＯキーを押してオートモードにします。
オートモードが選択されると、ＡＵＴＯキー左上のＬＥＤが点灯します。
２．駆動軸を選択する
拡張ドライバーが接続されている場合は、駆動軸の選択を行ってください。
３．パラメータ、メモリースイッチの設定を確認する
駆動軸の各パラメータの設定、メモリースイッチの設定が正しいか確認してください。
４．自動ステージを駆動する
駆動軸のＣＷキー、またはＣＣＷキーを一度押すとキーの方向にパルス設定（Ｐ）された分の駆動を行い、減速停止します。駆動中は駆動軸のＣＷキー、またはＣＣＷキーのＬＥＤが点灯します。
注意） ・駆動中に他のモードスイッチが押されモード変更が行われた場合、動作軸は急停止します。

５．非常停止途中停止させる場合はフロントパネル面（または、Ｄ７００）のＳＴＯＰキーを押します。動作軸は急停止します。
（５）原点復帰モードによる操作＜操作手順＞
１．モードを選択する
フロントパネル面（または、Ｄ７００）のＯＲＩＧＩＮキーを押して原点復帰モードにします。
原点復帰モードが選択されると、ＯＲＩＧＩＮキー左上のＬＥＤが点灯します。
２．駆動軸を選択する
拡張ドライバーが接続されている場合は、駆動軸の選択を行ってください。
３．パラメータ、メモリースイッチの設定を確認する
駆動軸の各パラメータの設定、メモリースイッチの設定が正しいか確認してください。
（メモリースイッチ No.１の選択により原点復帰方式が変わります。Ｐ．20 の【原点復帰方式の変更
方法】をご参照ください。
）

27

４．自動ステージの原点復帰
駆動軸のＣＣＷキーを一度押すと、メモリースイッチ No.１により選択された原点復帰
方式により原点復帰が行われます。駆動中は駆動軸のＣＷキー、またはＣＣＷキーのＬ
ＥＤが点灯します。
原点復帰が正常に終了した場合、ＴＹＰＥ１ポジション表示画面の右端に＊が表示され、機械原点検出中であることを示します。
注意） ・駆動中に他のモードスイッチが押されモード変更が行われた場合、動作軸は急停止します。
・メモリースイッチ No.１でＯＲＧ５が選択されている場合、原点復帰は行われません。

５．非常停止途中停止させる場合はフロントパネル面（または、Ｄ７００）のＳＴＯＰキーを押します。動作軸は急停止します。
（６）特殊機能操作
Ｄ７０コントローラは、ＬＯＣＡＬ、ＲＥＭＯＴＥモード時に軸指定キーと数字キーの組
み合わせ操作によりいくつかの機能設定ができます。
ＲＥＭＯＴＥモードによる設定は、コマンド説明（Ｐ．37）をご参照ください。以下にマニュアル、オート、原点復帰モードにおける操作方法を記します。
Ａ）マシンロック
例：Ｘ１軸をマシンロック状態にしてＣＷ、ＣＣＷキー（スタートキー）を受け付けなくする。
① 軸指定キーＸ１キーを押す。
② 数字キー９キーを押す。
③ 画面表示の軸指定部がＸ→ｘ（大文字→小文字）になりマシンロック状態になる。
ｘ １ − １ ２ ３ ４ ５ ６ ７ ９ ９ ９ ９ ９ ９ ９
Ｙ ２

０

０

Ｚ １

０

０

Ｗ １

１ ０ ０ ０１ ０ ０ ０

Ｂ）マシンロックの解除例：Ａ）でマシンロックされたＸ１軸を解除してＣＷ、ＣＣＷキーを再び有効にする。
① 軸指定キーＸ１キーを押す。
② 数字キー０キーを押す。
③ 画面表示の軸指定部がｘ→Ｘ（小文字→大文字）になりマシンロック状態が解除される。

28Ｃ）速度切換
Ｄ７０コントローラはＦ速度、ｆ速度と２つの速度設定を持っています。
電源投入時はＦ速度が選択されており、軸指定キーを押し次に３キーを押すことにより順次、
Ｆ速度→ｆ速度→Ｆ速度と切り換えることができます。
例：Ｙ１軸をＦ速度よりｆ速度に切り換える。
① 表示画面をＴＹＰＥ４パラメータ設定用画面にする。
② 軸指定Ｙ１キーを押す。
③ 数字キー３キーを押す。
④ 画面表示がＦ→ｆ（大文字→小文字）になり、駆動速度はｆに登録された速度になります。
⑤ ｆ速度パラメータの変更、登録は、Ｆ速度の変更、登録
Ｆ速度の変更、登録（Ｐ．24）と同じ手順で行ってＦ速度の変更、登録
ください。
Ｘ １

Ｆ １ ０ ０ ０

Ｒ ５ ０ ０Ｌ １ ０ ０

Ｙ １

ｆ １ ０

Ｒ ５ ０ ０Ｌ １ ０ ０

Ｚ １

Ｆ １ ０ ０ ０

Ｒ ６ ７ ８Ｌ １ ０ ０

Ｗ １

Ｆ １ ０ ０ ０

Ｒ ５ ０ ０Ｌ ７ ８ ９Ｄ）論理リミットの設定
Ｄ７０コントローラは、リアパネル面Ｘ１〜Ｗ２コネクターより読み込まれる機械リミットの他に特殊機能キーにより任意のポジションに論理リミットを設定することができます。
例１：Ｘ１のポジション１２３４をＣＷ側の論理リミットに設定する。
① 表示画面をＴＹＰＥ１ポジション画面にする。
② 軸指定キーＸ１キーを押す。
③ 数字キー４キーを押す。
④ 表示画面に■マークが現れＣＷ側論理リミット検出中であることを示し、ＣＷ側への駆動は禁止される。
９ ９ ９ ９ ■Ｘ １

１ ２ ３ ４

Ｙ １

０

０

Ｚ １

０

０

Ｗ １

１ ０ ０ ０１ ０ ０ ０⑤ ＣＣＷ側への駆動が行われた場合、■マークは｜マークに変わりＣＷ側論理リミットが設定されていることを示します。

29

例２：Ｙ１のポジション０をＣＣＷ側の論理リミットに設定する。
① 表示画面をＴＹＰＥ１ポジション画面にする。
② 軸指定キーＹ１キーを押す。
③ 数字キー６キーを押す。
④ 表示画面に■マークが現れＣＣＷ側論理リミット検出中であることを示し、ＣＣＷ側への駆動は禁止される。
９ ９ ９ ９ ■Ｘ １

１ ２ ３ ４

Ｙ １

０

０

Ｚ １

０

０

Ｗ １

１ ０ ０ ０１ ０ ０ ０■⑤ ＣＷ側への駆動が行われた場合、■マークは｜マークに変わりＣＣＷ側論理リミットが設定されていることを示します。
注意）同一軸上にＣＷ側論理リミットとＣＣＷ側論理リミットの設定を同時にすることはできません。
論理リミット設定後、POSITION SET 命令によりポジションが書き換えられても論理リミットの位置は変わりません。
０ポジション復帰命令の動作時は、論理リミットは働きません。

Ｅ）論理リミットの解除
軸選択キーを押して５キーを押すことにより、■マーク｜マークは消去され論理リミットを解除することができます。
例：Ｄ）の例１、例２で設定された論理リミットを解除する。
① 軸指定キーＸ１キーを押す。
② 数字キー５キーを押す。
③ 軸指定キーＹ１キーを押す。
④ 数字キー５キーを押す。
Ｆ）０ポジションへの復帰
軸選択キーを押して７キーを押すことにより、コントローラは０ポジションに向けて自動的に駆動を開始します。
例：Ｘ１軸を０ポジションに復帰させる。
① 軸指定キーＸ１キーを押す。
② 数字キー７キーを押す。
注意）移動中に論理リミットが設定されていても停止せず０ポジション復帰を継続します。

30

２．７ Ｄ９００接続による操作説明
準備・各機器を正しく接続する（P．11 を参照）

付属の電源ケーブル（アース付３Ｐ）、自動ステージとの標準ケーブル、ハンディター
ミナルＤ９００（オプション）の接続を確認してください。
・電源を入れる各機器を接続した後、Ｄ７０コントローラのフロントパネルにありますＰＯＷＥＲス
イッチを押します。
＜電源投入時の設定＞
ＲＥＭＯＴＥモード

ＡＸＩＳ１

ＳＰＥＥＤ ＳＥＬＥＣＴ＝ＪＯＧ＜ＲＥＭＯＴＥモード時の有効キー＞
ＲＥＭＯＴＥ、ＯＲＩＧＩＮ、ＭＡＮＵＡＬ、ＳＴＯＰの４つのキーのみ（１）マニュアルモードによる操作＜操作手順＞※ ＭＡＮＵＡＬモード時はすべてのキー操作が可能です。

１．モードを選択する
Ｄ９００のＭＡＮＵＡＬキーを押してマニュアルモードにします。
マニュアルモードが選択されるとＭＡＮＵＡＬキー左上のＬＥＤが点灯します。
２．駆動速度を設定する
電源投入時ＪＯＧ速度が選択されています。
ＨＩＧＨ、ＬＯＷの駆動速度選択スイッチを押して速度選択を行ってください。駆動速度の設定は以下のとおりです。
ＪＯＧ
１０
５０
１００
５００
１Ｋ
３Ｋ
１０Ｋ

１パルスのみ移動（原点復帰モード時は１０ＰＰＳで移動）
１０ＰＰＳで移動（加減速ナシ）
５０ＰＰＳで移動（加減速ナシ）
１００ＰＰＳで移動（加減速ナシ）
Ｌ１００、Ｆ５００、Ｒ５００で移動
Ｌ１００、Ｆ１０００、Ｒ５００で移動
Ｌ１００、Ｆ３０００、Ｒ５００で移動
Ｌ１００、Ｆ１００００、Ｒ５００で移動注意） ・×１０キーを押すとＬＥＤが点灯し、表示速度を１０倍にします。ただし、いずれかの軸が動作中の場合は ＨＩＧＨ、ＬＯＷ、×１０キーは機能しません。
・Ｄ９００で選択されている速度はＤ９００からのスタート命令のみ有効で、Ｄ７０本
体のパラメータは書き変わりません。

31

３．メモリースイッチの設定を確認する
注意：メモリースイッチの変更、登録
メモリースイッチの変更、登録（Ｐ．19）、または コマンドについて（Ｐ．36）をご参照ください。
メモリースイッチの変更、登録
コマンドについて

４．自動ステージを駆動する
駆動軸のＣＷキー、またはＣＣＷキーを押している間だけキーの方向に駆動を行います。

（２）原点復帰モードによる操作＜操作手順＞ ※ ＯＲＩＧＩＮモード時は各軸のＣＷ方向駆動スイッチ以外のすべてのキー操作が可能です。
１．モードを選択する
Ｄ９００のＯＲＩＧＩＮキーを押して原点復帰モードにします。
原点復帰モードが選択されるとＯＲＩＧＩＮキー左上のＬＥＤが点灯します。
２．駆動速度を設定する
電源投入時ＪＯＧ速度が選択されています。
ＨＩＧＨ、ＬＯＷの駆動速度選択スイッチを押して速度選択を行ってください。駆動速度の設定は以下のとおりです。
ＪＯＧ
１０
５０
１００
５００
１Ｋ
３Ｋ
１０Ｋ

１パルスのみ移動（原点復帰モード時は１０ＰＰＳで移動）
１０ＰＰＳで移動（加減速ナシ）
５０ＰＰＳで移動（加減速ナシ）
１００ＰＰＳで移動（加減速ナシ）
Ｌ１００、Ｆ５００、Ｒ５００で移動
Ｌ１００、Ｆ１０００、Ｒ５００で移動
Ｌ１００、Ｆ３０００、Ｒ５００で移動
Ｌ１００、Ｆ１００００、Ｒ５００で移動注意） ・×１０キーを押すとＬＥＤが点灯し、表示速度を１０倍にします。ただし、いずれかの軸が動作中の場合は ＨＩＧＨ、ＬＯＷ、×１０キーは機能しません。
・Ｄ９００で選択されている速度はＤ９００からのスタート命令のみ有効で、Ｄ７０本
体のパラメータは書き変わりません。

３．メモリースイッチの設定を確認する
注意：メモリースイッチの変更、登録
メモリースイッチの変更、登録（Ｐ．19）、またはコマンドについてコマンドについて（Ｐ．36）をご参照ください。
メモリースイッチの変更、登録
コマンドについて

４．自動ステージの原点復帰
駆動軸のＣＣＷキーを一度押すとメモリースイッチ No.１により選択された原点復帰方式により原点復帰が行われます。
原点復帰が正常に終了した場合、ＴＹＰＥ１ポジション表示画面の右端に＊が表示され、機械原点検出中であることを示します。
注意） ・駆動中に他のモードスイッチが押されモード変更が行われた場合、動作軸は急停止します。
・メモリースイッチ No.１でＯＲＧ５が選択されている場合、原点復帰は行われません。

32

５．非常停止
途中停止させる場合はＤ９００のＳＴＯＰキーを押します。動作軸は急停止します。

＜その他＞●駆動軸の切換について
・Ｄ７０に拡張ドライバーＤ８００が接続されている場合、拡張軸との切換が可能です。
・電源投入時はＡＸＩＳ１を選択してＬＥＤが点灯し、ＸＣＷ／ＣＣＷ、ＹＣＷ／ＣＣＷ、
ＺＣＷ／ＣＣＷのスイッチは、Ｄ７０のＸ１、Ｙ１、Ｚ１に対応します。
・ＡＸＩＳ２スイッチを押すとＸ、Ｙ、Ｚの軸制御が一斉に拡張軸に移り、ＬＥＤが点灯します。ただし拡張軸がない場合、いずれかの軸が動作中の場合は機能しません。
また、Ｄ７４にＤ８１１を接続したような構成の場合、ＸＣＷ／ＣＣＷ、ＹＣＷ／ＣＣＷ、
ＺＣＷ／ＣＣＷのスイッチはＸ２、Ｙ１、Ｚ１に対応し、拡張軸のない軸は変わりません。
いずれかの軸が拡張軸に変わった時には、ＡＸＩＳ２のＬＥＤが点灯します。
ただしＤ９００以外（フロントパネルスイッチ、リモートコマンド）で軸切換が行われた
場合、ＡＸＩＳ１／ＡＸＩＳ２のＬＥＤは変化しません。
●ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＣＬＥＡＲキーについて
・Ｘ、Ｙ、Ｚ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＣＬＥＡＲキーは、それぞれの軸のポジションを ０
クリアーします。
●ジョイスティックについて
・Ｘ軸、Ｙ軸のスタートスイッチはジョイスティックになっており、レバーを傾けることによりスイッチがＯＮします。スイッチは８方向式で、水平方向横軸にＸＣＷ／ＣＣＷ、縦軸にＹＣＷ／ＣＣＷが割り当てられます。
また、中間の４ヶ所の場合、それぞれの方向に同時駆動します。

33

２．８ ＲＥＭＯＴＥ ＭＯＤＥ 操作説明
Ｄ７０コントローラは、リアパネル面にＧＰ−ＩＢ、ＲＳ２３２Ｃインターフェースを持ち、パソコン等のコンピュータにより外部制御ができます。コンピュータとの接続はＤ７０コント
ローラ、コンピュータ共に電源を切ってから接続してください。
通信の方法は、各コンピュータと使用する言語の取扱説明書をご参照ください。
電源投入時、Ｄ７０の動作モードはＲＥＭＯＴＥモードになっています。
《 ＧＰ−ＩＢインターフェースの設定 》
１．ＧＰ−ＩＢインターフェース機能は以下のとおりです。
・ソースハンドシェーク機能：有・リモート・ローカル機能 ： 無・アクセプタハンドシェーク機能 ： 有・パラレルポール機能：無・トーカ機能：有・デバイスクリア機能：無・リスナー機能：有・デバイストリガー機能：無・サービスリクエスト機能：有・コントローラ機能：無２．デリミタＣＲ＋ＬＦです。

３．アドレスは、メモリースイッチ No.９で設定され０〜３０まで任意のアドレスを設定することができます。出荷時には７に設定されています。
変更、登録はＧＰ−ＩＢアドレスの変更方法
ＧＰ−ＩＢアドレスの変更方法（Ｐ．23）をご参照ください。
ＧＰ−ＩＢアドレスの変更方法
４．外部制御用コンピュータと本機を専用ケーブルで接続します。
５．外部制御用コンピュータより任意のコマンドを送信します。
ＧＰ−ＩＢの管理ラインのＲＥＮ（Remote ENable）ラインが ｔｒｕｅ（ローレベル）でリスナに指定されるとＲＥＭＯＴＥスイッチ右下のＬＥＤが点灯します。
コマンドについて（Ｐ．36）をご参照ください。
コマンドについて《 ＲＳ２３２Ｃインターフェースの設定 》
１．ＲＳ２３２Ｃの通信条件は以下のとおりです。
・ボーレイト（ＢＰＳ） ： ９６００
・キャラクタ長： ８ビット・パリティチェック： パリティ無・ストップビット： １ビット・Ｘパラメータ： 無

Ｄ−ｓｕｂ９ピン ３線式 ＤＴＥインターフェース

34

２．Ｄ７０コントローラのＲＳ２３２Ｃコネクタ出力は以下のとおりです。
コネクタ型番 ： ＲＤＥＤ−９ＳＡ−ＬＮＡ （ヒロセ電機）
適合プラグ： ＨＤＥＢ−９Ｐ（ヒロセ電機）

カバーケース ： ＨＤＥ−ＣＴＨ（ヒロセ電機）

３．コンピュータとの接続ケーブル

①
②
③
④
⑤
⑥
⑦
⑧
⑨

③
②
④
⑤
⑥
⑦
⑧

コントローラ側

４．デリミタﾊﾟｿｺﾝが Dsub9 ﾋﾟﾝの場合
パソコン側

パソコン側

②
③
⑳
⑦
⑥
④
⑤

①
②
③
④
⑤
⑥
⑦
⑧
⑨

コントローラ側

ﾊﾟｿｺﾝが Dsub25 ﾋﾟﾝの場合

１

Ｎ．Ｃ（未接続）

２
３

Ｒ×Ｄ
Ｔ×Ｄ

４
５
６
７
８
９

ＧＮＤ

Ｎ．Ｃ（未接続）

ＣＲです。

５．外部制御用コンピュータと本機をケーブルで接続します。
６．外部制御用コンピュータより任意のコマンドを送信します。
送信は、コンピュータより１キャラクタ（１バイト）のデータを送り、Ｄ７０がこれを受信し次の受信準備ができるとパソコンに対してＲＥＡＤＹ信号として＞（３ＥＨ）＋ＣＲを送りますので、パソコンはＲＥＡＤＹ信号を受信し確認後次のキャラクタ（１バイト）を送り、これを繰り返してください。文字列最終のＣＲ（デリミタ）受信時には、ＲＥＡＤＹ信号＞ ＋ＣＲは送り返しません。
コマンドは、以下のコマンド一覧、コマンド説明をご参照ください。
通信手順は、ＲＳ２３２Ｃサンプルプログラムを参考にしてください。
（Ｐ．56）
通信手順 例）パソコンより ＸＵＧ （Ｘ軸ＣＷ方向動作命令）を送る。
パソコン
Ｘ
受信
Ｕ
受信
Ｇ
受信
ＣＲ

（送信）
（送信）
（送信）
（送信）

Ｄ７０
→
←
→
←
→
←
→

受信
＞ ＋ＣＲ
受信
（送信）
＞ ＋ＣＲ
受信
（送信）
＞ ＋ＣＲ
受信
（送信）

35

《 コマンドについて 》（１）コマンド一覧
コマンドはＡＳＣⅡコードで送信します。文字は大文字、小文字どちらでも有効です。
！
＊
＃
＠
＄
Ｘ１
Ｙ１
Ｚ１
Ｗ１
Ｘ２
Ｙ２
Ｚ２
Ｗ２
Ｆ
Ｐ
Ｒ
Ｌ
Ｓ
Ｅ
Ｈ
？
＆
％
Ｍ
Ｎ
Ｏ
Ｕ
Ｄ
Ｇ
Ｂ
Ｃ
Ｔ
Ｉ
Ｊ
Ｋ
Ｖ
ＰＩ

：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：
：

メモリープログラム ＲＵＮ
サービスリクエスト発生禁止
サービスリクエスト発生許可
表示画面のＯＮ／ＯＦＦ
表示画面の切換
軸指定（本機側）
軸指定（本機側）
軸指定（本機側）
軸指定（本機側）
軸指定（拡張側）
軸指定（拡張側）
軸指定（拡張側）
軸指定（拡張側）
駆動速度設定移動パルス数設定
加減速レート設定
立ち上がり速度設定
現在位置（ポジション）設定
急停止
減速停止
ポジション要求
座標値の要求ステータス要求
メモリースイッチの変更、登録
メモリースイッチステータス要求
原点復帰命令動作方向指定（ＣＷ方向）
動作方向指定（ＣＣＷ方向）
動作命令
マシンロック
マシンロック解除
駆動速度切換（Ｆ→ｆ）
ＣＷ側論理リミット設定
ＣＣＷ側論理リミット設定
論理リミットの解除
０ポジション復帰
ポートＩＮ

ＰＯ： ポートＯＵＴ

36

（２）コマンド説明！

メモリープログラム ＲＵＮ
・このコマンドを受信するとプログラムモードのメモリープログラムを実行します。プログラムモードの詳細は、ＰＲＯＧＲＡＭ ＭＯＤＥ 操作説明
（Ｐ．46）をご参照ください。
注意）・このコマンドは、全軸停止時に発行してください。
・メモリープログラム実行中（実行中はフロントパネル面のＲＵＮスイ
ッチ左上のＬＥＤが点灯）は、Ｅ、Ｈ以外のコマンドは受け付けません。
・メモリープログラム実行中は、軸停止が起きてもサービスリクエストは発行されません。
・メモリープログラム終了後、サービスリクエストが発行されます。
・このコマンドは、単独で発行してください。

＊

サービスリクエストの発生禁止
・このコマンドを受信以降、サービスリクエストの発生はしません。
注意）このコマンドは、単独で発行してください。

＃

サービスリクエストの発生許可
・このコマンドを受信以降、サービスリクエストの発生を許可します。
注意）このコマンドは、単独で発行してください。

＠

表示画面のＯＮ／ＯＦＦ
・フロントパネル面（またはＤ７００）のＤＩＳＰＬＡＹ ＯＮ／ＯＦＦキーと同じ意味を持ち、受信のたび表示画面のＯＮ／ＯＦＦを繰り返します。
注意）このコマンドは、単独で発行してください。

＄

表示画面の切換・フロントパネル面（またはＤ７００）のＤＩＳＰＬＡＹ ＣＨＡＮＧＥキーと同じ意味を持ち、受信のたびＴＹＰＥ１ポジション画面とＴＹＰＥ４パラ
メータ設定用画面の切換を行います。
注意）このコマンドは、単独で発行してください。

Ｘ１
Ｙ１
Ｚ１
Ｗ１
Ｘ２
Ｙ２
Ｚ２
Ｗ２

軸指定
・拡張ドライバーが接続されている場合、軸切換（Ｘ１→Ｘ２→Ｘ１）を行います。
・軸指定が必要なコマンド送信時の軸指定を行います。
注意）・Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｗ各軸の軸１は本機コントローラの駆動軸で、軸２は拡張ドライバーの駆動軸です。
・各軸の軸１と軸２はコントローラの共通軸となるため、同時駆動はで
きません。

Ｆ

駆動速度設定・軸指定＋Ｆ＋数値
・Ｘ１Ｆ１０００・駆動速度（ＰＰＳ）を設定するコマンドです。軸指定しＦに続く数値（１〜
２４００００）にて設定します。
・Ｆ（駆動速度）、Ｐ（移動パルス数）、Ｒ（加減速レート）、Ｌ（立ち上がり速度）は、軸指定に続き順序任意にまとめて設定できます。それぞれの設定
値は直前のデータが保存されます。

37

Ｐ

移動パルス数設定
・軸指定＋Ｐ＋数値
・Ｙ２Ｐ２５００
・移動パルス数を設定するコマンドです。軸指定しＰに続く数値（１〜９９
９９９９９）にて設定します。

Ｒ

加減速レート設定
・軸指定＋Ｒ＋数値
・Ｚ１Ｒ２００・加減速レートを設定するコマンドです。軸指定しＲに続く数値（０〜９９９９）にて設定します。

Ｌ立ち上がり速度設定
・軸指定＋Ｌ＋数値
・Ｗ２Ｌ１００
・立ち上がり速度（ＰＰＳ）を設定するコマンドです。軸指定しＬに続く数値（０〜９９９９）にて設定します。
・Ｓコマンドに続きＬを受信した場合、−（マイナス符号）の意味となります。

Ｓ

現在位置（ポジション）設定
・軸指定＋Ｓ＋数値
・Ｗ１Ｓ（Ｗ１軸のポジションを０にする）
・Ｗ１Ｓ２００（Ｗ１軸のポジションを２００にする）
・Ｗ１ＳＬ５０００ （Ｗ１軸のポジションを−５０００にする）
・現在位置ポジションを任意のポジションに設定するコマンドです。軸指定しＳに続く数値（０〜９９９９９９９）にて設定します。
・Ｓコマンドに続きＬを受信した場合、−（マイナス符号）の意味となります。
・Ｓに続く数値が無い場合は０となります。

Ｅ

急停止
・Ｅまたは、軸指定＋Ｅ・Ｅ・Ｙ１Ｅ・急停止命令です。
・軸指定が無い場合（Ｅのみ受信）は、駆動中の全軸が急停止します。また、メモリープログラム動作中には、メモリープログラムを停止します。
・軸指定に続きＥを受信した場合、軸指定された軸のみ急停止します。
注意）このコマンドは、単独または軸指定とセットで発行してください。

Ｈ

減速停止
・Ｈまたは、軸指定＋Ｈ・Ｈ・Ｙ１Ｈ・減速停止命令です。
・軸指定がない場合（Ｈのみ受信）は、駆動中の全軸が減速停止します。また、メモリープログラム動作中には、メモリープログラムを停止します。
・軸指定に続きＥを受信した場合、軸指定された軸のみ減速停止します。
注意）このコマンドは、単独または軸指定とセットで発行してください。

38？

ポジション要求・？＋軸指定・？Ｘ１
・ポジション（現在位置パルス数）を要求するコマンドです。？に続き軸指定を送りポジション要求を行います。
・この要求を受けるとＤ７０コントローラは、ポジションデータをＡＳＣⅡコードにて上位桁より要求先に送り返します。
注意）このコマンドは、軸指定とセットで発行してください。

＆

座標値の要求・＆＋軸指定・＆Ｙ１
・論理リミットが設定されている場合、論理リミットを０座標とし、現在位置と論理リミットまでのパルス数を座標値とした値を要求するコマンドです。
＆に続き軸指定を送り座標値の要求を行います。
・この要求を受けるとＤ７０コントローラは座標データをＡＳＣⅡコードにて上位桁より要求先に送り返します。
注意）このコマンドは、軸指定とセットで発行してください。

％

ステイタス要求・％または、％＋軸指定
・％・％Ｙ１
・ステイタスを要求するコマンドです。
・％だけを受け取るとＤ７０コントローラは、下記のような１バイトの数値を要求先に送り返します。
ＭＳＢ

ＬＳＢ

W2 Z2 Y2 X2 W1 Z1 Y1 X1
動作中

１ １ １ １ １ １ １ １

停止中

０ ０ ０ ０ ０ ０ ０ ０※ 各ビットが動作中１となり停止中０となります。
例）Ｘ１、Ｙ２、Ｚ１軸が動作中の時、返信データは００１００１０１（Ｂ）＝２５（ＨＥＸ）となります。

・％に続き軸指定をするとＤ７０コントローラは、下記のような２バイトの数値を順次要求先に送り返します。
＜１バイト目＞
ＭＳＢ
１

動作中

０

停止中

ＬＳＢ
原点
検出

非常
停止

CW
CCW
ﾘﾐｯﾄ ﾘﾐｯﾄ

READY

CW
駆動
CCW
駆動

次ページに続く

39

ﾏｲｸﾛ
ｽﾃｯﾌﾟ

前ページの続き％

マイクロステップ ： 要求軸がマイクロステップドライバーならば１。
ＣＷ／ＣＣＷ駆動 ： 要求軸がＣＷ駆動中、ＣＷ駆動後ならば１。
ＲＥＡＤＹ： 要求軸＝選択中軸（駆動可能軸）ならば１。

ＣＣＷリミット： 要求軸がＣＣＷリミット検出中ならば１。
（要求軸がＣＣＷ論理リミット検出中でも１）

ＣＷリミット： 要求軸がＣＷリミット検出中ならば１。
（要求軸がＣＷ論理リミット検出中でも１）

非常停止： 要求軸が非常停止命令による停止ならば１。

原点検出： 要求軸が原点検出中ならば１。

動作中／停止中： 要求軸が動作中ならば１。

＜２バイト目＞
ＭＳＢ
１

選択
可能軸

ＬＳＢ
マシン
ロック

論理ﾘﾐｯﾄ 論理ﾘﾐｯﾄ 論理ﾘﾐｯﾄ 論理ﾘﾐｯﾄ
CCW ﾓｰﾄﾞ
CW 検出
CCW 検出 CW ﾓｰﾄﾞ０

論理リミットＣＣＷモード ： 要求軸が特殊機能キー（軸指定＋Ｊ）により
ＣＣＷ論理リミット設定中であれば１。
論理リミットＣＷモード： 要求軸が特殊機能キー（軸指定＋Ｉ）により
ＣＷ論理リミット設定中であれば１。

論理リミットＣＣＷ検出： 要求軸がＣＣＷ論理リミット検出中で１。

論理リミットＣＷ検出： 要求軸がＣＷ論理リミット検出中で１。

マシンロック

： 要求軸がマシンロック状態ならば１。

選択可能軸： コントローラにドライバーが搭載され、軸指定コマンドにより軸選択可能であれば１。

注意）このコマンドは、単独または軸指定とセットで発行してください。

Ｍ

次ページに続く

メモリースイッチの変更、登録
・Ｍ＋軸指定＋／＋メモリースイッチ No.（１〜９）＋変更内容
・ＭＸ１／７０３ （Ｘ１軸のマイクロステップドライバーの分解能を１／４にする）
・Ｍに続き軸指定、メモリースイッチ No.、変更内容がつけたされ１つのコマンドになります。Ｄ７０コントローラは、この命令に従いメモリースイッチの内容を変更、登録します。
以下にメモリースイッチ No.と変更内容を記します。

40

前ページの続きＭ＜メモリースイッチ No.＞
１

２
３
４
５
６
７

８
９

＜変更内容＞
０ ：
１ ：
２ ：
３ ：
４ ：
０ ：
１ ：
０ ：
１ ：
０ ：
１ ：
０１〜９９ ：
０ ：
１ ：
００ ：
０１ ：
０２ ：
０３ ：
０４ ：
０５ ：
０６ ：
０７ ：
０８ ：
０９ ：
１０ ：
１１ ：
１２ ：
１３ ：
１４ ：
１５ ：
００〜９９ ：
００〜３０ ：

ＯＲＧ１
ＯＲＧ２
ＯＲＧ３
ＯＲＧ４
ＯＲＧ５
ＬＳＮＣ
ＬＳＮＯ
ＮＯＮＣ
ＮＯＮＯ
ＯＮＣ
ＯＮＯ
原点復帰３、４の戻りパルス
ＣＤ
ＮＣＤ
１／１ （ＦＵＬＬ）
１／２ （ＨＡＲＦ）
１／２．５
１／４
１／５
１／８
１／１０
１／２０
１／２５
１／４０
１／５０
１／８０
１／１００
１／１２５
１／２００
１／２５０
バックラッシュ補正値
ＧＰＩＢアドレス※右端の説明文は、メモリースイッチの変更、登録
メモリースイッチの変更、登録（Ｐ．19）をご参照ください。
メモリースイッチの変更、登録Ｎ

次ページに続く

メモリースイッチステータス要求
・Ｎ＋軸指定＋要求データ
・ＮＺ１Ａ
・ＮＺ１Ｂ
・ＮＺ１Ｃ
・ＮＺ１Ｄ
・ＮＺ１Ｅ
・Ｎに続き軸指定、要求データが付け足され１つのコマンドになります。
Ｄ７０コントローラは、この命令を受け取ると要求軸の要求データをそれぞれのデータ形式で要求先に送り返します。

41

前ページの続き
Ｎ・要求データがＡの時、次のような１バイトの数値を返します。
ＭＳＢ

ＬＳＢ

ﾒﾓｽｲｯﾁ６

ﾒﾓｽｲｯﾁ４

ﾒﾓｽｲｯﾁ３

ﾒﾓｽｲｯﾁ
２

00R1

00R1

00R1

00R1

ﾒﾓｽｲｯﾁ
1‑4

ﾒﾓｽｲｯﾁ
1‑2

ﾒﾓｽｲｯﾁ1‑1※ データは、それぞれＭコマンドの変更内容が入ります。
メモスイッチ１−１〜１−４には、メモリースイッチ No.１の変更内容０〜
４が３ビットの２進数に分けられ、１−１乗〜１−４乗に入ります。

・要求データがＢの時、次のような１バイトの数値を返します。
ＭＳＢ

ＬＳＢ
ﾒﾓｽｲｯﾁ
7‑8

ﾄﾞﾗｲ
ﾊﾞｰ

ﾒﾓｽｲｯﾁ
7‑4

ﾒﾓｽｲｯﾁ
7‑2

ﾒﾓｽｲｯﾁ
7‑1

00R1※ データは、それぞれＭコマンドの変更内容が入ります。
メモスイッチ７−１〜７−８には、メモリースイッチ No.７の変更内容０〜
１５が４ビットの２進数に分けられ、７−１乗〜７−８乗に入ります。
ドライバーのビットには、マイクロステップドライバーであれば１が入ります。

・要求データがＣの時、メモリースイッチ No.８のバックラッシュ補正値（００〜９９）を２バイトのＡＳＣⅡコードで上位桁より要求先に送り返します。
・要求データがＤの時、メモリースイッチ No.９のＧＰ−ＩＢアドレス値（００〜３０）を２バイトのＡＳＣⅡコードで上位桁より要求先に送り返します。
・要求データがＥの時、メモリースイッチ No.５の原点復帰３、４戻り値（０１〜９９）を２バイトのＡＳＣⅡコードで上位桁より要求先に送り返します。
Ｏ

原点復帰命令・軸指定＋Ｏ
・Ｗ１Ｏ
・軸指定に続きＯを受け付けると、指定された軸の原点復帰動作を行います。
・動作の詳細は、原点復帰モードによる操作
原点復帰モードによる操作（Ｐ．27）をご参照ください。
原点復帰モードによる操作

Ｕ（ＣＷ）
Ｄ（ＣＣＷ）

動作方向指定・軸指定＋Ｕ（ｏｒＤ）＋Ｇ
・Ｘ１ＵＧ
・Ｘ１Ｓ０Ｐ１００Ｆ２００Ｌ３００Ｒ４００ＤＧ
・動作方向指定コマンドです。動作命令Ｇの前に指定します。
・ＵはＣＷ、ＤはＣＣＷ方向を示します。
・軸指定コマンドと動作方向指定コマンドの間にはパラメータ設定コマンドの挿入が可能です。

42

Ｇ

動作命令
・軸指定＋動作方向指定＋Ｇ
・Ｘ１ＵＧ
・Ｘ１Ｓ０Ｐ１００Ｆ２００Ｌ３００Ｒ４００ＤＧ
・動作命令コマンドです。動作方向指定コマンドＵ、Ｄの後に指定します。
また、その前には軸指定コマンドが必要です。
・軸指定コマンドと動作方向指定コマンドの間にはパラメータ設定コマンドの挿入が可能です。

Ｂ

マシンロック・軸指定＋Ｂ
・Ｙ１Ｂ
・軸指定に続きＢを受け付けた時、指定軸をマシンロックの状態にしてＯコマ
ンド、Ｇコマンドの動作命令は受け付けなくなります。
・マシンロックの詳細は、特殊機能操作
特殊機能操作（Ｐ．28）をご参照ください。
特殊機能操作Ｃ

マシンロック解除
・軸指定＋Ｃ・Ｙ１Ｃ・軸指定に続きＣを受け付けた時、Ｂで受け付けたマシンロック状態を解除します。

Ｔ

駆動速度切換（Ｆ→ｆ）
・軸指定＋Ｔ
・Ｚ１Ｔ
・軸指定に続きＴを受け付けた時、駆動速度の切換を行います。
・駆動速度切換の詳細は、特殊機能操作
特殊機能操作（Ｐ．29）をご参照ください。
特殊機能操作Ｉ
Ｊ

ＣＷ側論理リミット設定
ＣＣＷ側論理リミット設定
・軸指定＋Ｉ・軸指定＋Ｊ・Ｗ１Ｉ
・Ｘ１Ｊ
・軸指定に続き、ＩまたはＪを受け付けた時、論理リミットの設定を行います。
・論理リミット設定の詳細は、特殊機能操作
特殊機能操作（Ｐ．29）をご参照ください。
特殊機能操作注意）０ポジション復帰命令動作時は、論理リミットは働きません。

Ｋ

論理リミットの解除
・軸指定＋Ｋ
・Ｘ１Ｋ
・軸指定に続きＫを受け付けた時、Ｉ、Ｊで設定された論理リミットを解除し
ます。

43

Ｖ

０ポジション復帰
・軸指定＋Ｖ
・Ｙ１Ｖ
・軸指定に続きＶを受け付けた時、コントローラは自動的に０ポジションに向けて駆動を開始します。
・０ポジション復帰の詳細は、特殊機能操作
特殊機能操作（Ｐ．30）をご参照ください。
特殊機能操作注意）移動中に論理リミットが設定されていても停止せず０ポジション復帰を継続します。

ＰＩ

ポートＩＮ
・ＰＩ
・このコマンドを受け付けた時、コントローラはリアパネル面Ｉ／Ｏコネクタ
ＩＮポート（１〜８ピン）の状態を読み込み、１バイトの数値データとして要求先に返します。
ＭＳＢ

ＬＳＢ

PIN
No.8

PIN
No.7

PIN
No.6

PIN
No.5

PIN
No.4

PIN
No.3

PIN
No.2

PIN
No.1

00R1

00R1

00R1

00R1

00R1

00R1

00R1

00R1

※ それぞれのピンのレベルがＨレベルの時は１、Ｌレベルの時は０となります。

注意）このコマンドは、単独で発行してください。
ＰＯ

ポートＯＵＴ
・ＰＯ＋（０，１）＋（０，１）＋（０，１）＋（０，１）＋（０，１）＋（０，１）＋（０，１）＋（０，１）
・ＰＯ１１１１１１１１・ＰＯに続き０または１を８個送り、０の時はＬレベル、１の時はＨレベルを
リアパネル面Ｉ／ＯコネクタＯＵＴポート（９〜１６ピン）に出力します。
ＰＯ １ １ １ １ １ １ １ １

サービス
リクエスト

９ピンデータ
１０ピンデータ
１１ピンデータ
１２ピンデータ
１３ピンデータ
１４ピンデータ
１５ピンデータ
１６ピンデータ

サービスリクエストはＧＰ−ＩＢ通信時に動作軸が停止した時、メモリープロ
グラムが終了した時に発生します。
ＭＳＢ

ＬＳＢ

ﾒﾓﾌﾟﾛ
END

次ページに続く

00R1

１

非常
停止

ﾘﾐｯﾄ
停止

Ｗ軸
停止

Ｚ軸 Ｙ軸
停止 停止

Ｘ軸
停止

00R1

00R1

00R1

00R1

00R1

44

00R1

前ページの続き
サービス
リクエスト

Ｘ軸停止
Ｙ軸停止
Ｚ軸停止
Ｗ軸停止
リミット停止： Ｘ軸停止によるサービスリクエスト発生の場合１： Ｙ軸停止によるサービスリクエスト発生の場合１： Ｚ軸停止によるサービスリクエスト発生の場合１： Ｗ軸停止によるサービスリクエスト発生の場合１： 停止軸がリミットによる停止の場合１（論理リミットによる停止の場合も１）
非常停止： 停止軸が非常停止による停止の場合１
メモプロＥＮＤ ： メモリープログラムの終了によるサービスリクエスト発生の場合１45

２．９ ＰＲＯＧＲＡＭ ＭＯＤＥ 操作説明
電源投入後はリモートモードが選択されておりますので、フロントパネル面のＰＲＯＧＲＡＭ
キーを押してプログラムモードにします。プログラムモードが選択されると、ＰＲＯＧＲＡＭ
キー左上のＬＥＤが点灯します。
《 コマンドについて 》（１）コマンド一覧
コマンド入力は、フロントパネル面のキーにより入力します。以下に、そのキーとコマン
ドを記します。
＜入力キー＞
Ｘ１
Ｙ１
Ｚ１
Ｗ１
Ｘ２
Ｙ２
Ｚ２
Ｗ２
Ｆ
Ｐ

＜コマンド＞
： Ｘ１
： Ｙ１
： Ｚ１
： Ｗ１
： Ｘ２
： Ｙ２
： Ｚ２
： Ｗ２
： Ｆ
： Ｐ

Ｒ

： Ｒ

Ｌ

： Ｌ

ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＳＥＴ

： Ｓ

０〜９

： ０〜９

ＣＷ

： ＵＧ

ＣＣＷ

： ＤＧ

ＬＯＯＰ

： ｌｏｏｐＷＡＩＴ： ｗａｉｔＦＵＮＣＴＩＯＮ＋ＷＡＩＴ： ｂｒｅａｋ

ＦＵＮＣＴＩＯＮ＋ＯＲＩＧＩＮ ： Ｏ

注意）＋は、それぞれＦＵＮＣＴＩＯＮキーを押しながらＷＡＩＴキーを押す、ＦＵＮＣＴＩＯＮ
キーを押しながらＯＲＩＧＩＮキーを押すという意味です。

46

（２）コマンド説明
Ｘ１
Ｙ１
Ｚ１
Ｗ１
Ｘ２
Ｙ２
Ｚ２
Ｗ２

軸指定
・拡張ドライバーが接続されている場合、軸切換（Ｘ１→Ｘ２→Ｘ１）を行います。
・軸指定が必要なコマンド送信時の軸指定を行います。
注意）・Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｗ各軸の軸１は本機コントローラの駆動軸で、軸２は拡張ドライバーの駆動軸です。
・各軸の軸１と軸２はコントローラの共通軸となるため、同時駆動はで
きません。

Ｆ

駆動速度設定・軸指定＋Ｆ＋数値
・Ｘ１Ｆ１０００・駆動速度（ＰＰＳ）を設定するコマンドです。軸指定しＦに続く数値（１〜
２４００００）にて設定します。
・Ｆ（駆動速度）、Ｐ（移動パルス数）、Ｒ（加減速レート）、Ｌ（立ち上がり速度）は、軸指定に続き順序任意にまとめて設定できます。それぞれの設定
値は直前のデータが保存されます。

Ｐ

移動パルス数設定
・軸指定＋Ｐ＋数値
・Ｙ２Ｐ２５００
・移動パルス数を設定するコマンドです。軸指定しＰに続く数値（１〜９９
９９９９９）にて設定します。

Ｒ

加減速レート設定
・軸指定＋Ｒ＋数値
・Ｚ１Ｒ２００・加減速レートを設定するコマンドです。軸指定しＲに続く数値（０〜９９９９）にて設定します。

Ｌ立ち上がり速度設定
・軸指定＋Ｌ＋数値
・Ｗ２Ｌ１００
・立ち上がり速度（ＰＰＳ）を設定するコマンドです。軸指定しＬに続く数値（０〜９９９９）にて設定します。
・Ｓコマンドに続きＬを受信した場合、−（マイナス符号）の意味となります。

Ｓ

現在位置（ポジション）設定
・軸指定＋Ｓ＋数値（入力は、軸指定＋POSITION SET キー＋数値）
・Ｗ１Ｓ（Ｗ１軸のポジションを０にする）
・Ｗ１Ｓ２００（Ｗ１軸のポジションを２００にする）
・Ｗ１ＳＬ５０００ （Ｗ１軸のポジションを−５０００にする）
・現在位置ポジションを任意のポジションに設定するコマンドです。軸指定しＳに続く数値（０〜９９９９９９９）にて設定します。
・Ｓコマンドに続きＬを受信した場合、−（マイナス符号）の意味となります。
・Ｓに続く数値が無い場合は０となります。

47

０〜９

数値
・各コマンドで数値入力時に使用します。
・軸指定キーとの組み合わせで特殊機能コマンドになります。
＜マシンロック＞
・軸指定＋９・Ｙ１９・軸指定に続き９を受け付けたとき指定軸をマシンロックの状態にして、Ｏコ
マンド、Ｇコマンドの動作命令は受け付けなくなります。
・マシンロックの詳細は、特殊機能操作の特殊機能操作の Ａ）マシンロック（Ｐ．28）をごＡ）マシンロック
参照ください。
＜マシンロック解除＞
・軸指定＋０・Ｙ１０・軸指定に続き０を受け付けたとき、９で受け付けたマシンロックを解除します。
＜駆動速度切換（Ｆ→ｆ）＞
・軸指定＋３・Ｚ１３・軸指定に続き３を受け付けたとき、駆動速度の切換を行います。
・駆動速度切換の詳細は、特殊機能操作の特殊機能操作の Ｃ）速度切換（Ｐ．29）をご参照
Ｃ）速度切換ください。
＜ＣＷ側論理リミット設定＞＜ＣＣＷ側論理リミット設定＞
・軸指定＋４・軸指定＋６・Ｗ１４・Ｘ１６・軸指定に続き４または、６を受け付けたとき、論理リミットの設定を行います。
・論理リミットの設定の詳細は、特殊機能操作の特殊機能操作の Ｄ）論理リミットの設定（Ｐ．29）をご参照ください。
＜論理リミットの解除＞
・軸指定＋５・Ｘ１５・軸指定に続き５を受け付けたとき、４、６で設定された論理リミットを解除します。
＜０ポジション復帰＞・軸指定＋７・Ｙ１７・軸指定に続き７を受け付けたとき、コントローラは自動的に０ポジションに向けて駆動を開始します。

48

ＵＧ
ＤＧ

ＣＷ方向動作命令
ＣＣＷ方向動作命令
・軸指定＋ＵＧ（またはＤＧ） （入力は、軸指定＋ＣＷ／ＣＣＷキー）
・Ｘ１ＵＧ
・動作命令コマンドです。このコマンドの前には軸指定が必要です。
注意）・このコマンドは、１行１コマンドで使用してください。
・軸指定と動作方向命令の間にパラメータ設定コマンド（Ｆ、Ｐ、Ｒ、Ｌ、Ｓ）を入れ使用した場合、パラメータの設定が正常に行われないことがあります。
・Ｘ〜Ｗ軸のＣＷ、ＣＣＷキーは全て同じ意味を持ちます。

ｌｏｏｐ

プログラムループ
・ＬＯＯＰ＋ジャンプ行（数値２桁０１〜４８）＋ループ回数（数値２桁０１〜９９）・ジャンプ行は、プログラム画面左側の数値（０１：〜４９：）を示します。
・繰り返し動作コマンドです。プログラムがこのコマンドにきたとき、指定のジャンプ行との間を、指定のループ回数（最大９９回）繰り返し動作します。
注意）・このコマンドは、１行１コマンドで使用してください。
・ジャンプ行、ループ回数（数値キー４桁）入力後、自動的に改行されカーソルは次の行に移行します。
・ループコマンドのネストはできません。ネストされた場合、無限ループとなる可能性があります。

ｗａｉｔ

プログラムウェイト・プログラムがこのコマンドにきたとき、いずれかの軸（Ｘ１〜Ｗ２）が動作中の場合、停止するまで待ち次の動作に移行します。
注意）
・このコマンドは、１行１コマンドで使用してください。
・ウェイト入力後、自動的に改行されカーソルは次の行に移行します。

ｂｒｅａｋプログラムブレイク
・ FUNCTION キーを押しながら WAIT キーを押す
・プログラムがこのコマンドにきたとき、プログラムを一旦停止させブレイク
状態（再起動待ち）となる。
再起動は ＷＡＩＴキーにより行われ、再びｂｒｅａｋコマンド以降の命令を実行する。
注意）
・このコマンドは、１行１コマンドで使用してください。
・ブレイク入力後、自動的に改行されカーソルは次の行に移行します。

Ｏ

原点復帰命令・軸指定＋Ｏ（入力は軸指定をした後、FUNCTION キーを押しながら ORIGIN キーを押す）
・Ｙ１Ｏ
・原点復帰命令コマンドです。このコマンドの前には軸指定が必要です。
注意）・このコマンドは、１行１コマンドで使用してください。
・軸指定と原点復帰命令の間にパラメータ設定コマンド（Ｆ、Ｐ、Ｒ、Ｌ、Ｓ）を入れ使用した場合、パラメータの設定が正常に行われないことがあります。

49

《 画面設計 》
プログラム動作を実行するためには、プログラム画面にコマンドを入力して適切な画面設計が必要です。入力画面は最大１５桁４９行まで入力可能です。
（１）画面説明Ｐ Ｒ Ｏ Ｇ ▼｜＞ ０ １ ：

｜

０ ２ ：

｜

０ ３ ：

｜

▼
＞

： 桁位置カーソル： 行位置カーソル

０１ ： 行番号（０１行）
０２ ： 行番号（０２行）
０３ ： 行番号（０３行）

この表示画面は、ＰＲＯＧＲＡＭキーを押すことによりＴＹＰＥ１ポジション表示画面と交互に切り換わります。
（２）画面編集キー△（カーソルキー） ： 行位置カーソルを０１行に向け移動させる。
▽（カーソルキー） ： 行位置カーソルを５０行に向け移動させる。
＞（カーソルキー） ： 桁位置カーソルを１５桁に向け移動させる。
＜（カーソルキー） ： 桁位置カーソルを１桁に向け移動させる。
ＥＮＴＥＲキー： 桁位置カーソルが１桁目（先頭）にある時、行位置カーソルの行を空行として行位置カーソル以降の行を全体に１行下げる。
桁位置カーソルが途中（２〜１５桁）にある時、空行は作らず桁
位置カーソルを１桁目（先頭）に移動し行位置カーソルを１行さげる。

ＤＥＬＥＴＥキー： 桁位置カーソルが１桁目（先頭）にあり、その行が空行の時、その行を消して以降の行を１行上げる。空行でない時、桁位置カー
ソル桁の文字を消してその行の桁づめを行う。
桁位置カーソルが途中（２〜１５桁）にある時、桁位置カーソル
桁の文字を消してその行の桁づめを行う。

ＦＵＮＣＴＩＯＮキーを押しながらＤＥＬＥＴＥキーを押す： プログラム画面に登録されている全ての文字を消して行位置カー
ソルを０１：行にし、桁位置カーソルを１桁（先頭）に移動する。
注意）・コマンドを入力していきますと桁位置カーソルが右に１５桁目まで移動します。１５桁目のカーソル
位置入力はできません。
（４９行は１０桁目まで）
・桁の途中に文字を挿入する場合、桁位置カーソルを挿入したい位置に合わせ入力することができます。その時、挿入以降の文字は右に移動し１５桁目まで入力することができます。１５桁目を超える
文字は消えてしまいます。
50

（３）入力例
Ｘ１軸の移動パルス数（Ｐ）を２０００、駆動速度（Ｆ）を１０００ＰＰＳ、Ｙ１の移動パルス数（Ｐ）を５００、駆動速度（Ｆ）を３００ＰＰＳにしてＸ１軸をＣＷ方向に駆動、停止後Ｙ１軸をＣＣＷ方向に駆動、停止後Ｘ１軸をＣＷ方向に駆動を繰り返し５回行う。
Ｐ Ｒ Ｏ Ｇ ▼｜０ １ ： Ｘ １ Ｐ ２ ０ ０ ０ Ｆ １ ０ ０ ０｜

０ ２ ： Ｙ １ Ｐ ５ ０ ０ Ｆ ３ ０ ０｜

０ ３ ： Ｘ １ Ｕ Ｇ｜

０ ４ ： ｗ ａ ｉ ｔ｜

０ ５ ： Ｙ １ Ｄ Ｇ｜

０ ６ ： ｗ ａ ｉ ｔ｜

０ ７ ： ｌ ｏ ｏ ｐ

０ ３ ０ ５

＞ ０ ８ ：｜｜

（４）入力手順① カーソル移動、全消去（ＦＵＮＣＴＩＯＮ＋ＤＥＬＥＴＥ）などで行位置カーソルを１行目、桁位置カーソルを１桁目に移動する。
② Ｘ１キーを押す。
③ Ｐキーを押してから２０００と入力する。
④ Ｆキーを押してから１０００と入力する。
⑤ ＥＮＴＥＲキーを押す。
⑥ Ｙ１キーを押す。
⑦ Ｐキーを押してから５００と入力する。
⑧ Ｆキーを押してから３００と入力する。
⑨ ＥＮＴＥＲキーを押す。
⑩ Ｘ１キーを押す。
⑪ ＣＷキーを押す。
⑫ ＥＮＴＥＲキーを押す。
⑬ ＷＡＩＴキーを押す。
⑭ Ｙ１キーを押す。
⑮ ＣＣＷキーを押す。
⑯ ＥＮＴＥＲキーを押す。
⑰ ＷＡＩＴキーを押す。
⑱ ＬＯＯＰキーを押してから０３０５と入力する。

（５）プログラムＲＵＮ
コマンド入力が終わりましたらプログラムの実行を行います。実行は、フロントパネル面にあるＲＵＮキーを押してください。実行中はＲＵＮキー左上のＬＥＤが点灯し、ＳＴＯＰキー以
外のキー操作は受け付けません。プログラム終了、ＳＴＯＰキーによる途中終了によりプログ
ラムが終了するとＬＥＤが消灯します。

51

２．１０ 拡張ドライバーとの接続
Ｄ７０コントローラには、リアパネル面ＤＲＩＶＥＲコネクタに接続する拡張ドライバーがオプションで用意されています。この拡張ドライバーを接続することによりＸ２〜Ｗ２までの切換駆動が可能となります。ただし、Ｘ１とＸ２、Ｙ１とＹ２、Ｚ１とＺ２、Ｗ１とＷ２は切換駆動となりますので、共通軸の同時駆動はできません。
コントローラと拡張ドライバーの接続は、それぞれの電源を切ってから行います。拡張ドライバーに付属の専用ケーブルを取り付け、コントローラ、拡張ドライバーに自動ステージを接続してから電源を入れてください。
＜ＤＲＩＶＥＲ Ｉ／Ｏ＞
コネクター型番 ： ＤＸ１０−８０Ｓ （ヒロセ電機）
適合プラグ： ＤＸ４０−８０Ｐ （ヒロセ電機）
カバーケース： ＤＸ８０−ＣＶ（ヒロセ電機）ピン No.
１．Ｘ２軸ＣＷパルス出力
２．Ｘ２軸ＣＣＷパルス出力
３．Ｘ２軸フル／ハーフステップ切換出力
４．Ｘ２軸マイクロステップ分解能切換信号（Ｄ０）出力
５．Ｘ２軸マイクロステップ分解能切換信号（Ｄ１）出力
６．Ｘ２軸マイクロステップ分解能切換信号（Ｄ２）出力
７．Ｘ２軸マイクロステップ分解能切換信号（Ｄ３）出力
８．Ｘ２軸カレントダウン制御出力
９．Ｘ２軸ＣＷリミットスイッチ信号入力
１０．Ｘ２軸ＣＣＷリミットスイッチ信号入力
１１．Ｘ２軸近接原点信号入力
１２．Ｘ２軸原点信号入力
１３．Ｙ２軸ＣＷパルス出力
１４．Ｙ２軸ＣＣＷパルス出力
１５．Ｙ２軸フル／ハーフステップ切換出力
１６．Ｙ２軸マイクロステップ分解能切換信号（Ｄ０）出力
１７．Ｙ２軸マイクロステップ分解能切換信号（Ｄ１）出力
１８．Ｙ２軸マイクロステップ分解能切換信号（Ｄ２）出力
１９．Ｙ２軸マイクロステップ分解能切換信号（Ｄ３）出力
２０．Ｙ２軸カレントダウン制御出力
２１．Ｙ２軸ＣＷリミットスイッチ信号入力
２２．Ｙ２軸ＣＣＷリミットスイッチ信号入力
２３．Ｙ２軸近接原点信号入力
２４．Ｙ２軸原点信号入力
２５．Ｚ２軸ＣＷパルス出力
２６．Ｚ２軸ＣＣＷパルス出力
２７．Ｚ２軸フル／ハーフステップ切換出力
２８．Ｚ２軸マイクロステップ分解能切換信号（Ｄ０）出力
２９．Ｚ２軸マイクロステップ分解能切換信号（Ｄ１）出力
３０．Ｚ２軸マイクロステップ分解能切換信号（Ｄ２）出力
３１．Ｚ２軸マイクロステップ分解能切換信号（Ｄ３）出力
３２．Ｚ２軸カレントダウン制御出力
３３．Ｚ２軸ＣＷリミットスイッチ信号入力
３４．Ｚ２軸ＣＣＷリミットスイッチ信号入力

52

３５．Ｚ２軸近接原点信号入力
３６．Ｚ２軸原点信号入力
３７．Ｗ２軸ＣＷパルス出力
３８．Ｗ２軸ＣＣＷパルス出力
３９．Ｗ２軸フル／ハーフステップ切換出力
４０．Ｗ２軸マイクロステップ分解能切換信号（Ｄ０）出力
４１．Ｗ２軸マイクロステップ分解能切換信号（Ｄ１）出力
４２．Ｗ２軸マイクロステップ分解能切換信号（Ｄ２）出力
４３．Ｗ２軸マイクロステップ分解能切換信号（Ｄ３）出力
４４．Ｗ２軸カレントダウン制御出力
４５．Ｗ２軸ＣＷリミットスイッチ信号入力
４６．Ｗ２軸ＣＣＷリミットスイッチ信号入力
４７．Ｗ２軸近接原点信号入力
４８．Ｗ２軸原点信号入力
４９．Ｎ．Ｃ（無接続）
５０．Ｎ．Ｃ（無接続）
５１．Ｎ．Ｃ（無接続）
５２．Ｎ．Ｃ（無接続）
５３．Ｎ．Ｃ（無接続）
５４．Ｎ．Ｃ（無接続）
５５．Ｎ．Ｃ（無接続）
５６．Ｎ．Ｃ（無接続）
５７．Ｎ．Ｃ（無接続）
５８．Ｎ．Ｃ（無接続）
５９．Ｎ．Ｃ（無接続）
６０．Ｎ．Ｃ（無接続）
６１．Ｎ．Ｃ（無接続）
６２．Ｎ．Ｃ（無接続）
６３．Ｎ．Ｃ（無接続）
６４．Ｎ．Ｃ（無接続）
６５．Ｎ．Ｃ（無接続）
６６．Ｎ．Ｃ（無接続）
６７．Ｎ．Ｃ（無接続）
６８．Ｎ．Ｃ（無接続）
６９．Ｎ．Ｃ（無接続）
７０．Ｎ．Ｃ（無接続）
７１．Ｎ．Ｃ（無接続）
７２．Ｎ．Ｃ（無接続）
７３．Ｘ２ＲＥＡＤＹ信号入力
７４．Ｙ２ＲＥＡＤＹ信号入力
７５．Ｚ２ＲＥＡＤＹ信号入力
７６．Ｗ２ＲＥＡＤＹ信号入力
７７．Ｎ．Ｃ（無接続）
７８．Ｎ．Ｃ（無接続）
７９．＋５Ｖ出力
８０．ＧＮＤ出力＜出力信号回路＞＜入力信号回路＞+5V
74HC244

74HC244

4.7KΩ

53

２．１１ サンプルプログラム

※（１）
、
（２）
、
（３）のサンプルプログラムは基本的に同じ動作をします。

（１）ＧＰ−ＩＢ サンプルプログラム
100 ’****************************************************************************************
110 ’*
Ｄ７０ ＧＰ−ＩＢ モード
サンプルプログラム*
120 ’**
130 ’*
平成７年
８月*
140 ’****************************************************************************************
150 ’
160 CLS
170 PRINT “Ｄ７０のＧＰ−ＩＢアドレスを７にしてください”
180 PRINT “Ｄ７０をＲＥＭＯＴＥモードにしてください”
190 PRINT “準備ができたら何かキーを押してください”
200 LINE INPUT;A$
210 ISET IFC :ISET REN :CMD DELIM=0 :CMD TIMEOUT=10 :D70=7 :MYADR=3 :D70ST=1
220 CLS
230 PRINT @D70;“%Y1” :YST=0240 INPUT @D70,MYADR;ST$ :S$=MID$(ST$,2,1) :ST=ASC(S$)
250 YST=ST AND 128 :IF YST=128 THEN D70ST=2260 PRINT @D70;”%Z1” :ZST=0270 INPUT @D70,MYADR;ST$ :S$=MID$(ST$,2,1) :ST=ASC(S$)
280 ZST=ST AND 128 :IF ZST=128 THEN D70ST=3
290 PRINT @D70;”%W1” :WST=0300 INPUT @D70,MYADR;ST$ :S$=MID$(ST$,2,1) :ST=ASC(S$)
310 WST=ST AND 128 :IF WST=128 THEN D70ST=4320 IF D70ST=1 THEN PRINT ”コントローラは、Ｄ７１ですね”
330 IF D70ST=2 THEN PRINT ”コントローラは、Ｄ７２ですね”
340 IF D70ST=3 THEN PRINT ”コントローラは、Ｄ７３ですね”
350 IF D70ST=4 THEN PRINT ”コントローラは、Ｄ７４ですね”
360 PRINT “よろしかったら何かキーを押して下さい”
370 LINE INPUT ;A$
380 CLS
390 PRINT “コントローラ全軸にモータを接続して下さい”
400 PRINT “ＣＷ方向の駆動を行います”
410 PRINT “準備ができたら何かキーを押して下さい”
420 LINE INPUT ;A$

430 CLS
440 SRQ ON :ON SRQ GOSUB *POLL1
450 PRINT @D70;”X1S0P1500F2000R500L100UG” :XSTOP=0
460 PRINT “Ｘ１軸が、スピード２ＫＰＰＳで、１５００パルス動作中です”
470 IF XSTOP=0 THEN GOTO 470
480 IF D70ST<2 GOTO 600
490 PRINT @D70;”Y1S0P1500F2000R500L100UG” :YSTOP=0500 PRINT “Ｙ１軸が、スピード２ＫＰＰＳで、１５００パルス動作中です”
510 IF YSTOP=0 THEN GOTO 510
520 IF D70ST<3 GOTO 600
530 PRINT @D70;”Z1S0P1500F2000R500L100UG” :ZSTOP=0
540 PRINT “Ｚ１軸が、スピード２ＫＰＰＳで、１５００パルス動作中です”
550 IF ZSTOP=0 THEN GOTO 550
560 IF D70ST<4 GOTO 600

54570 PRINT @D70;”W1S0P1500F2000R500L100UG” :WSTOP=0580 PRINT “Ｗ１軸が、スピード２ＫＰＰＳで、１５００パルス動作中です”
590 IF WSTOP=0 THEN GOTO 590
600 PRINT “ＣＣＷ方向の駆動を行います、何かキーを押して下さい”
610 LINE INPUT;A$620 CLS
630 PRINT @D70;”X1P1000F1000DG” :XSTOP=0640 PRINT “Ｘ１軸が、スピード１ＫＰＰＳで、１０００パルス動作中です”
650 IF D70ST<2 GOTO 780
660 PRINT @D70;”Y1P1000F1000DG” :YSTOP=0670 PRINT “Ｙ１軸が、スピード１ＫＰＰＳで、１０００パルス動作中です”
680 IF D70ST<3 GOTO 780
690 PRINT @D70;”Z1P1000F1000DG” :ZSTOP=0
700 PRINT “Ｚ１軸が、スピード１ＫＰＰＳで、１０００パルス動作中です”
710 IF D70ST<4 GOTO 780
720 PRINT @D70;”W1P1000F1000DG” :WSTOP=0730 PRINT “Ｗ１軸が、スピード１ＫＰＰＳで、１０００パルス動作中です”
740 IF XSTOP=0 THEN GOTO 740
750 IF YSTOP=0 THEN GOTO 750
760 IF ZSTOP=0 THEN GOTO 760
770 IF WSTOP=0 THEN GOTO 770
780 PRINT “サンプルプログラムを終了します、何かキーを押して下さい”
790 LINE INPUT;A$
800 END
810 ’
820 ’＜＜＜＜＜＜＜＜＜＜＜＜ サービスリクエスト プログラム ＞＞＞＞＞＞＞＞＞＞＞＞
830 *POLL1
840 POLL D70 ,ST
850 SA=ST :SA=SA AND 1 :IF SA=1 THEN PRINT “Ｘ軸停止” :IF SA=1 THEN GOSUB *XPOS
860 IF SA=1 THEN XSTOP=1
870 SA=ST :SA=SA AND 2 :IF SA=2 THEN PRINT “Ｙ軸停止” :IF SA=2 THEN GOSUB *YP0S
880 IF SA=2 THEN YSTOP=1890 SA=ST :SA=SA AND 4 :IF SA=4 THEN PRINT “Ｚ軸停止” :IF SA=4 THEN GOSUB *ZP0S
900 IF SA=4 THEN ZSTOP=1910 SA=ST :SA=SA AND 8 :IF SA=8 THEN PRINT “Ｗ軸停止” :IF SA=8 THEN GOSUB *WP0S
920 IF SA=8 THEN WSTOP=1
930 SA=ST :SA=SA AND 16 :IF SA=16 THEN PRINT “リミットスイッチで停止しました”
940 SA=ST :SA=SA AND 32 :IF SA=32 THEN PRINT “非常停止で停止しました”
950 RETURN
960 ’
970 ’＜＜＜＜＜＜＜＜＜＜＜＜＜ サブルーチン プログラム ＞＞＞＞＞＞＞＞＞＞＞＞＞
980 *XPOS
990 PRINT @D70;”?X1” :INPUT @D70,MYADR;P$ :PRINT “Ｘ１軸 ポジション ＝ ”P$1000 WBYTE &H3F; :RETURN
1010 *YPOS
1020 PRINT @D70;”?Y1” :INPUT @D70,MYADR;P$ :PRINT “Ｙ１軸 ポジション ＝ ”P$1030 WBYTE &H3F; :RETURN
1040 *ZP0S
1050 PRINT @D70;”?Z1” :INPUT @D70,MYADR;P$ :PRINT “Ｚ１軸 ポジション ＝ ”P$1060 WBYTE &H3F; :RETURN
1070 *WPOS
1080 PRINT @D70;”?W1” :INPUT @D70,MYADR;P$ :PRINT “Ｗ１軸 ポジション ＝ ”P$1090 WBYTE &H3F; :RETURN

55

（２）ＲＳ２３２Ｃ サンプルプログラム
100 ’****************************************************************************************
110 ’*
Ｄ７０ ＲＳ−２３２Ｃ モード
サンプルプログラム*
120 ’**
130 ’*
平成７年
８月*
140 ’****************************************************************************************
150 ’
160 CLS
170 PRINT “Ｄ７０をＲＥＭＯＴＥモードにしてください”
180 PRINT “なお、Ｄ７０の通信フォーマットは以下のとおりです”
190 PRINT “
１．ボーレート
９６００ＢＰＳ”
200 PRINT “
２．データ長８ビット”
210 PRINT “
３．ストップビット
１ビット”
220 PRINT “
４．パリティ
無し”
230 PRINT “準備ができたら何かキーを押してください”
240 LINE INPUT;A$250 CLS
260 OPEN “COM:N81” AS #1 :D70ST=1
270 DT0UT$=”%Y1” :YST=0 :GOSUB *RSOUT
280 ST$=INPUT$(3,#1) :S$=MID$(ST$,2,1) :ST=ASC(S$)
290 YST=ST AND 128 :IF YST=128 THEN D70ST=2
300 DTOUT$=”%Z1” :ZST=0 :GOSUB *RSOUT
310 ST$=INPUT$(3,#1) :S$=MID$(ST$,2,1) :ST=ASC(S$)
320 ZST=ST AND 128 :IF ZST=128 THEN D70ST=3
330 DTOUT$=”%W1” :WST=0 :GOSUB *RSOUT
340 ST$=INPUT$(3,#1) :S$=MID$(ST$,2,1) :ST=ASC(S$)
350 WST=ST AND 128 :IF WST=128 THEN D70ST=4360 IF D70ST=1 THEN PRINT “コントローラは、Ｄ７１ですね”
370 IF D70ST=2 THEN PRINT “コントローラは、Ｄ７２ですね”
380 IF D70ST=3 THEN PRINT “コントローラは、Ｄ７３ですね”
390 IF D70ST=4 THEN PRINT “コントローラは、Ｄ７４ですね”
400 PRINT “よろしかったら何かキーを押してください”
410 LINE INPUT ;A$
420 CLS
430 PRINT “コントローラ全軸にモータを接続してください”
440 PRINT “ＣＷ方向の駆動を行います”
450 PRINT “準備ができたら何かキーを押してください”
460 LINE INPUT;A$470 CLS
480 DTOUT$=”X1S0P1500F2000R500L100UG” :GOSUB *RSOUT :XSTOP=0490 PRINT “Ｘ１軸がスピード２ＫＰＰＳで１５００パルス動作中です”
500 GOSUB *XSTOPCK
510 IF XSTOP=0 THEN GOTO 500
520 IF D70ST<2 THEN GOTO 670
530 DTOUT$=”Y1S0P1500F2000R500L100UG” :GOSUB *RSOUT :YSTOP=0
540 PRINT “Ｙ１軸がスピード２ＫＰＰＳで１５００パルス動作中です”
550 GOSUB *YSTOPCK
560 IF YSTOP=0 THEN GOTO 550

56

570 IF D70ST<3 THEN GOTO 670
580 DTOUT$=”Z1S0P1500F2000R500L100UG” :GOSUB *RSOUT :ZSTOP=0590 PRINT “Ｚ１軸がスピード２ＫＰＰＳで１５００パルス動作中です”
600 GOSUB *ZSTOPCK
610 IF ZSTOP=0 THEN GOTO 600
620 IF D70ST<4 THEN GOTO 670
630 DTOUT$=”W1S0P1500F2000R500L100UG” :GOSUB *RSOUT :WSTOP=0640 PRINT “Ｗ１軸がスピード２ＫＰＰＳで１５００パルス動作中です”
650 GOSUB *WSTOPCK
660 IF WSTOP=0 THEN GOTO 650
670 PRINT “ＣＣＷ方向の駆動を行います。何かキーを押してください”
680 LINE INPUT;A$690 CLS
700 DTOUT$=”X1P1000F1000DG” :GOSUB *RSOUT:XSTOP=0710 PRINT “Ｘ１軸がスピード１ＫＰＰＳで１０００パルス動作中です”
720 IF D70ST<2 THEN GOTO 890
730 DTOUT$=”Y1P1000F1000DG” :GOSUB *RSOUT:YSTOP=0740 PRINT “Ｙ１軸がスピード１ＫＰＰＳで１０００パルス動作中です”
750 IF D70ST<3 THEN GOTO 890
760 DTOUT$=”Z1P1000F1000DG” :GOSUB *RSOUT:ZSTOP=0770 PRINT “Ｚ１軸がスピード１ＫＰＰＳで１０００パルス動作中です”
780 IF D70ST<4 THEN GOTO 890
790 DTOUT$=”W1P1000F1000DG” :GOSUB *RSOUT :WSTOP=0
800 PRINT “Ｗ１軸がスピード１ＫＰＰＳで１０００パルス動作中です”
810 GOSUB *XSTOPCK
820 IF XSTOP=0 THEN GOTO 810
830 GOSUB *YSTOPCK
840 IF YSTOP=0 THEN GOTO 830
850 GOSUB *ZSTOPCK
860 IF ZSTOP=0 THEN GOTO 850
870 GOSUB *WSTOPCK
880 IF WSTOP=0 THEN GOTO 870
890 PRINT “サンプルプログラムを終了します、何かキーを押してください”
900 LINE INPUT ;A$
910 END

920 ’＜＜＜＜＜＜＜＜＜＜＜＜＜ サブルーチン プログラム ＞＞＞＞＞＞＞＞＞＞＞＞＞
930 *RSOUT
940 L=LEN(DTOUT$)
950 FOR I=1 TO L

960 PRINT #1,MID$(DTOUT$,I,1);
970 INPUT #1,READY$
980 IF READY=”>” THEN GOTO 1000
990 PRINT “ＲＳ２３２Ｃ 送信エラー” :END
1000 NEXT I
1010 PRINT #1,CHR$(&HD);
1020 RETURN
1030 *XSTOPCK
1040 DTOUT$=”%X1” :GOSUB *RSOUT
1050 ST$=INPUT$(3,#1) :S$=MID$(ST$,1,1) :ST=ASC(S$)
1060 XST=ST AND 128 :IF XST=0 THEN XSTOP=1
1070 IF XSTOP=0 THEN RETURN
1080 PRINT “Ｘ軸停止”

57

1090 DTOUT$=”？Ｘ１” :GOSUB *RSOUT
1100 INPUT #1,P$ :PRINT “Ｘ１軸 ポジション ＝ ”P$1110 RETURN
1120 *YSTOPCK1130 DTOUT$=”%Y1” :GOSUB *RSOUT
1140 ST$=INPUT$(3,#1) :S$=MID$(ST$,1,1) :ST=ASC(S$)
1150 YST=ST AND 128 :IF YST=0 THEN YSTOP=11160 IF YSTOP=0 THEN RETURN
1170 PRINT “Ｙ軸停止”
1180 DTOUT$=”?Y1” :GOSUB *RSOUT
1190 INPUT #1,P$ :PRINT “Ｙ１軸 ポジション ＝ ”P$
1200 RETURN
1210 *ZSTOPCK
1220 DTOUT$=”%Z1” :GOSUB *RSOUT
1230 ST$=INPUT$(3,#1) :S$=MID$(ST$,1,1) :ST=ASC(S$)
1240 ZST=ST AND 128 :IF ZST=0 THEN ZSTOP=11250 IF ZSTOP=0 THEN RETURN
1260 PRINT “Ｚ軸停止”
1270 DTOUT$=”?Z1” :GOSUB *RSOUT
1280 INPUT #1,P$ :PRINT “Ｚ１軸 ポジション ＝ ”P$1290 RETURN
1300 *WSTOPCK1310 DTOUT$=”%W1” :GOSUB *RSOUT
1320 ST$=INPUT$(3,#1) :S$=MID$(ST$,1,1) :ST=ASC(S$)
1330 WST=ST AND 128 :IF WST=0 THEN WSTOP=11340 IF WSTOP=0 THEN RETURN
1350 PRINT “Ｗ軸停止”
1360 DTOUT$=”?W1” :GOSUB *RSOUT
1370 INPUT #1,P$ :PRINT “Ｗ１軸 ポジション ＝ ”P$1380 RETURN

58

（３）メモリープログラムのサンプルプログラム｜

Ｐ Ｒ Ｏ Ｇ ▼

ＷＡＩＴ
キーで
再起動

０ １ ： Ｘ １ Ｓ ０ Ｐ １ ５ ０ ０ Ｆ ２ ０ ０ ０｜

０ ２ ： Ｘ １ Ｒ ５ ０ ０ Ｌ １ ０ ０｜

０ ３ ： Ｘ １ Ｕ Ｇ｜

０ ４ ： ｗ ａ ｉ ｔ｜

０ ５ ： Ｙ １ Ｓ ０ Ｐ １ ５ ０ ０ Ｆ ２ ０ ０ ０｜

０ ６ ： Ｙ １ Ｒ ５ ０ ０ Ｌ １ ０ ０｜

０ ７ ： Ｙ １ Ｕ Ｇ｜

０ ８ ： ｗ ａ ｉ ｔ｜

０ ９ ： Ｚ １ Ｓ ０ Ｐ １ ５ ０ ０ Ｆ ２ ０ ０ ０｜

１ ０ ： Ｚ １ Ｒ ５ ０ ０ Ｌ １ ０ ０｜

１ １ ： Ｚ １ Ｕ Ｇ｜

１ ２ ： ｗ ａ ｉ ｔ｜

１ ３ ： Ｗ １ Ｓ ０ Ｐ １ ５ ０ ０ Ｆ ２ ０ ０ ０｜

１ ４ ： Ｗ １ Ｒ ５ ０ ０ Ｌ １ ０ ０｜

１ ５ ： Ｗ １ Ｕ Ｇ｜

１ ６ ： ｗ ａ ｉ ｔ｜

１ ７ ： ｂ ｒ ｅ ａ ｋ｜

１ ８ ： Ｘ １ Ｐ １ ０ ０ ０ Ｆ １ ０ ０ ０｜

１ ９ ： Ｘ １ Ｄ Ｇ｜

２ ０ ： Ｙ １ Ｐ １ ０ ０ ０ Ｆ １ ０ ０ ０｜

２ １ ： Ｙ １ Ｄ Ｇ｜

２ ２ ： Ｚ １ Ｐ １ ０ ０ ０ Ｆ １ ０ ０ ０｜

２ ３ ： Ｚ １ Ｄ Ｇ｜

２ ４ ： Ｗ １ Ｐ １ ０ ０ ０ Ｆ １ ０ ０ ０｜＞ ２ ５ ： Ｗ １ Ｄ Ｇ｜

59

２．１２ 添付資料
（１）出荷時の設定
・出荷時のメモリースイッチは、全軸以下の設定になっております。
Ｍ Ｅ Ｍ Ｏ Ｒ Ｙ

Ａ Ｘ Ｉ Ｓ ＝

Ｓ Ｗ

１ ． Ｏ Ｒ Ｇ １

４ ． Ｏ Ｎ Ｃ

７ ． １ ／ １

２ ． Ｌ Ｓ Ｎ Ｃ

５ ． ０ １８ ． Ｂ Ｒ ＝ ０ ０

３ ． Ｎ Ｏ Ｎ Ｃ

６ ． Ｃ Ｄ

９ ． Ｇ Ｐ ＝ ０ ７

・出荷時のパラメータは、以下のような設定となっております。
出力パルス数 （Ｐ）

０

駆動速度

（Ｆ） １０００

駆動速度

（ｆ）

１０

立ち上がり速度（Ｌ）

１００

加減速レート （Ｒ）

５００（Ｐ．29 のＣ）速度切換
Ｃ）速度切換をご参照ください）Ｃ）速度切換（２）パラメータの設定範囲
Ｆ ： ０〜２４００００※２４０ＫＰＰＳ以上の設定がされた場合、駆動速度は
２４０ＫＰＰＳとなります。

Ｐ ： ０〜９９９９９９９
Ｒ ： ０〜９９９９
Ｌ ： ０〜９９９９
Ｓ ： −９９９９９９９〜９９９９９９９60

（３）加減速レートについて
加減速レートは、加速（スローアップ）・減速（スローダウン）時の特性を設定します。
PPS
F

L

Tsu

Tsu

SEC

Ｆ値が８０００以下の場合、次の計算式により加減速所用時間（Tsu）が算出されます。
Ｔｓｕ ＝ （Ｆ−Ｌ） × Ｒ × Ｔｃｌｋ ［ＳＥＣ］

Ｆ値が８０００以上４００００以下の場合、次の計算式により加減速所用時間（Tsu）が算出されます。
Ｔｓｕ ＝ ｛ （Ｆ÷５） − （Ｌ÷５） ｝ × Ｒ × Ｔｃｌｋ ［ＳＥＣ］

Ｆ値が４００００以上の場合、次の計算式により加減速所用時間（Tsu）が算出されます。
Ｔｓｕ ＝ ｛ （Ｆ÷３０） − （Ｌ÷３０） ｝ × Ｒ × Ｔｃｌｋ ［ＳＥＣ］

Ｔｓｕ： 加減速所用時間Ｆ： 駆動速度Ｌ： 立ち上がり速度

Ｒ： 加減速レート

Ｔｃｌｋ： 基準クロック（０．２０３４５μＳＥＣ）

例：Ｆ＝１０００，Ｌ＝１００，Ｒ＝５００の時の加減速所用時間（Tsu）を求める。
Ｔｓｕ ＝ （１０００−１００） × ５００ × ０．００００００２０３４５ ［ＳＥＣ］
Ｔｓｕ ＝ ０．０９１５５２５ ［ＳＥＣ］

61

３．その他
３．１ 故障かな？と思う前に修理依頼の前に、以下の項目をチェックしてください。
症 状
電源が入らない

自動ステージが
動作しない

原 因

対 策

電源コードが抜けている

コンセントにしっかり差し込む

ヒューズ切れヒューズ交換Ｐ．７

配線が正しくない

配線接続の確認

Ｐ．11

専用ケーブルの接続不良

専用ケーブルのコネクター
部の接続確認

Ｐ．11

外部制御の場合、
配線確認
Ｉ／Ｏケーブルの配線は正しく行われているか
電源ランプ・
ランプ切れ
操作スイッチランプがつかない
電源コードが抜けている

ヒューズがたびたび切れる

参照ﾍﾟｰｼﾞ

修理依頼
コンセントにしっかり差し込む

電源コードの損傷・不良

修理依頼

62

―

Ｐ．35

Ｐ．65
―

Ｐ．65

３．２ 基本仕様
外形寸法： ４３２Ｗ×１４９Ｈ×３４８Ｄ ｍｍ（取手、スタンド等の突起物は含まず）

質量： ７．９〜８．９Ｋｇ（スペックにより異なります。97‑98 総合カタログの G‑68 をご参照ください）

使用環境： ０〜４０度 ２０〜８０％ＲＨ

電源： ＡＣ１００Ｖ ±１０％ ５０／６０Ｈｚ

駆動方式： バイポーラ定電流チョッパーペンタゴンドライブ方式

励磁方式： ４相フルステップ、４−５相ハーフステップ
４相励磁（マイクロステップドライバータイプ最大 250 分割 16 段階）

駆動容量： ０．７５Ａ／相（定電流カレントダウン機能付き）

制御軸数： Ｄ７１／Ｄ７１ＭＳ（マイクロステップドライバータイプ）…１軸
Ｄ７２／Ｄ７２ＭＳ（マイクロステップドライバータイプ）…２軸
Ｄ７３／Ｄ７３ＭＳ（マイクロステップドライバータイプ）…３軸
Ｄ７４／Ｄ７４ＭＳ（マイクロステップドライバータイプ）…４軸（同期駆動不可）

出力パルス数： ０〜９９９９９９９

スピード設定： １〜２４００００ＰＰＳ

原点設定： 機械原点検出機能４方式

（非結露）

Ｎ．Ｃ．
（ノーマルクローズ）、Ｎ．Ｏ．
（ノーマルオープン）切換可能

リミット設定： Ｎ．Ｃ．
（ノーマルクローズ）、Ｎ．Ｏ．
（ノーマルオープン）切換可能

インターフェース ： ＩＥＥＥ−４８８ Ｓｔｄ１９７５（ＧＰ−ＩＢ）、ＲＳ２３２Ｃ
付属品： 電源ケーブル １本

本製品の仕様および外観は、改良のため予告なく変更することがありますが、ご了承ください。

63

３．３ 保証とアフターサービス●保証についてお問い合わせ時に検査・品質保証書あるいは、製品の側面にマーキングされております８桁のシリアルナンバーをご連絡ください。当社でシリアルナンバーにより納入日を記録しております。保証期間は、納入後１年間です。
但し、次の場合は保証対象外となり、有償修理とさせていただきます。
−使用上の誤り及び当社以外の者による改造、修理に起因する故障、損傷の場合−輸送、移動時の落下等、お取扱いが不適当なために生じた故障、損傷の場合−火災、塩害、ガス害、異常電圧及び地震、雷、風水害、その他の天災地変等による故障、損傷の場合−説明書記載方法及び注意書きに反するお取扱いによって生じた故障、損傷の場合●アフターサービスについて修理依頼の前にＰ．62 の項目をチェックしてください。
それでもご不明な点等ございましたら、当社ＯＳＴ事業部営業グループまでお問い合わせく
ださい。
《保証期間中》取扱説明書の注意書きに従った正常な使用状態で故障した場合には、無償で修理いたします。
上記の保証対象外の故障につきましては、有償修理とさせていただきます。
《保証期間が過ぎた場合》修理によって機能が維持できる場合は、ご要望により有償修理いたします。

●修理可能期間について
本製品の補修用性能部品（機能を維持するために必要な部品）の最低保有期間は、製造打ち
切り後１年です。この期間を修理可能期間とします。なお、部品の保有期間を過ぎた後でも修理可能な場合がありますので、
当社ＯＳＴ事業部営業グループまでお問い合わせください。
※本製品に生じた故障に関し、当社は本保証に基づく無償修理以外の責任を負いません。

64

関西営業所〒108-0075
東京都港区港南2-4-12 港南YKビル3F

TEL 03-6711-5012

FAX 03-6711-5022〒569-0071
大阪府高槻市城北町1-5-25 FJYビル

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