無人火山探査車MOVEの開発とその運用課題／後藤 他

103

特集「無人観測ロボット」

無人火山探査車MOVEの開発とその運用課題
後藤 章夫 ，谷口 宏充 ，市原 美恵
112

2012年3月30日受領，2012年5月1日受理．

（要旨） 危険を伴う火口近傍での噴火観測を可能にするため，我々は無人火山探査移動観測ステーション“MOVE”を開発した．MOVE は土砂災害などの危険がある現場で使われる無人施工型キャリアショベルをベースに，無線の強化や各種観測機材を追加することで作られた．その開発や，阿蘇・伊豆大島の二つの活動的火山で行われた運用試験を通じて，地上型移動観測ステーションを実際の噴火観測に投入する意義や，そのために解決するべき技術面・運用面の問題が具体化された．ここではそれらを報告し，今後の火山探査ロボットの開発と実用化に役立てたい．

1. はじめにら５ヵ年計画で実施されてきた科学研究費補助金特定領域研究「火山爆発のダイナミックス」のなかで，無火山噴火に伴って放出される，空振や地震波などの人火山探査移動観測ステーション“MOVE”（Mobile様々な信号は，伝播経路の不均質などにより，もともObservatory for Volcanic Explosions）の開発が行われ，との情報が距離とともに失われる．また映像のように，以後もその改良が行われた [3]．またこれに触発され，遠方では得るのが困難な情報もある．そのため，観測飛行体の“SKY-1”と 6 輪車の“ほむら”が，それぞれ独はなるべく近傍で行われるのが望ましいが，現実には立に開発された [4,5]．既製の自律航行型・産業用無人安全確保のため，近傍観測には限界がある．結果的に，ヘリコプターを用いた火山観測も近年成果を挙げつつ安全と思われる範囲でなるべく接近を試みるのが常だ

ある [6,7]．これらは火山学者を中心に開発が進められが，時として予想を超えた噴火現象が発生しうる．

たが，2010 年からは，計測自動制御学会で工学系を1991 年の雲仙普賢岳の火砕流で，外国人火山学者や，中心に，「活火山エリア向け遠隔ロボット技術調査研

警戒に当たっていた消防署員を含む 43 名が犠牲とな究会」が発足し，活動中の火山の監視等へのロボットったのをはじめ，噴火の最前線で命を落とした人の数技術の適用の可能性について検討が進められている．

は海外を中心に少なくない．

火山無人探査の実現は，防災的な側面とともに，火こういった状況から，無人火山探査を実現しようと山噴火のダイナミクスを明らかにする上で極めて有用する試みがいくつかなされている．海外では，8 本足と考えられる．まず，映像は非常に多くの情報を含み，の Dante II [1] が 1994 年にアメリカで，6 輪バギータ衝撃波，噴石，火砕流といった地表現象の速度や広がイプの ROBOVOLC [2] が 2003 年にイタリアで，それりを捉えることができるが，距離による不鮮明化や，ぞれ実際の火山をフィールドとして試験が行われてい噴火位置によっては安全な場所から見通せないこともる．

ある．加えて，1986 年に伊豆大島のカルデラ内外で国内では著者らのグループにより，平成 14 年度か起こった割れ目噴火のように，思いがけないところから噴火が起こる場合もあるが，移動可能な無人探査機

1. 東北大学東北アジア研究センター
2. 東京大学地震研究所
ak-goto@cneas.tohoku.ac.jp

はこういう状況下で威力を発揮する．また爆発的噴火に伴う地表現象は，その様相や物理的性質が爆発のエ104

日本惑星科学会誌 Vol. 21, No. 2, 2012

図1： MOVE のベースマシーンMPX10．アームを除いた本体全長はおよそ3.2m．日立建機株式会社のホームページから転載（現在は閉鎖）．

図2： 完成したMOVE．メインカメラはアームの陰で見えていな
い．2009年伊豆大島にて．

ネルギー量と深度によって，第一次近似的には支配さた法律上の制約も，火山無人探査を困難にする要因のれていると考えられるが [8]，爆発の物理量と地表現一つにあげられる．その典型が無線で，出力や周波数象とを定量的に結ぶスケーリング則の確立に必要な，帯の制約から，通信を確保するにはオペレーションサ

火口近傍での変質していない物理情報の取得は，無人

イト（以下，基地局）をあまり遠方や MOVE を見通せ探査でなければ難しい．さらに，質の低下を犠牲にすない場所には設置できず，結果として探査が可能な範れば遠方でも捉えられる映像や物理情報と異なり，噴囲も制限される．

石や火山ガスのように，噴火の現場に立ち入らなけれ

本論ではまず MOVE の概要について述べ，これまば採取できないものもある．噴火活動開始初期には，で行ってきた試験の結果と，そこから見えてきた問題

古い山体構成物が噴出しているだけなのか，新しいマ点について，技術面とそれ以外の面について述べる．

グマの噴出が起こっているかを知ることが，以後の活

特に技術面以外の問題は，多くが MOVE 以外の無人動推移を推定する上で重要であるし，噴火を起こす駆探査機にも当てはまると考えられ，それを明らかにし動力である火山ガスの分析は，それがどの深さでマグておくことは火山無人探査の実現に有用である．

マから分離したかなど，マグマダイナミクスを理解する上で極めて重要な情報を与える [9]．これらの採取も，

2. MOVEの概要

火山無人探査機に期待される大きな役割である．
我々が無人探査を行おうとしているのは地上の火山

我々のグループはロボット研究の専門家ではなく，である．ハイパードルフィンが水深 3000 m のブラッまた開発にかけられる時間と費用も限られていたため，クスモーカーを観察し，マーズローバーが火星表面を遠隔操縦可能な既存の機体を探査車に改造するのが現走行し，はやぶさがイトカワからサンプルリターンす実的と考えた．これに適したベースマシーンとして，る現在の技術を持ってすれば，火山は無人探査が比較

人的被害が懸念される危険な現場で，遠隔操縦による的容易な対象と思われるかもしれない．しかし火山に無人化施工に使われる建設機械が挙げられる．無人化

は火山特有の難しさがある．その一つが噴火は時々

施工は 1969 年の常願寺川の富山大橋脚沈下応急復旧

刻々変化する現象であることで，そのため予め組まれ工事で，有線リモコン操縦の水陸両用ブルドーザーがたプログラムに従っての探査は困難で，臨機応変な対導入されたのが始まりで，1983 年には立山砂防で無応が求められる．このことは，探査機から送られる情線遠隔操縦の油圧ショベルが導入された [10,11]．その報をもとに，オペレーターが探査機を操縦しなければ後，1993 年から始まった公募による雲仙普賢岳でのならないことを意味し，操縦の習熟が求められる．ま

試験フィールド事業を通して，無人化施工は実用的な

無人火山探査車MOVEの開発とその運用課題／後藤 他

105

図3： 断熱ボックス内に収められた機器類．MOVEの左と右から見た状態．

工法として確立され，2000 年の有珠山及び三宅島噴火後の災害復旧といった火山の現場にも次々と導入された．建設機械の種類も様々で，ブルドーザー，パワーショベル，ダンプなどのほか，崩落面を固めるコンクリート吹き付けロボットも開発されている．さらには従来の建設機械の運転席に取り付けて，遠隔操縦で人間のようにレバーなどを操作する「ロボ Q」が開発され [12]，多くの建設機械が無人化施工に対応できるようになっている．2000 年に設立された建設無人化施工協会には，ゼネコンや建設機械メーカーの 18 社が参加している [13]．
いくつかの候補のうち，我々は日立建機製のキャリ

図4： MOVEから送られた走行時のカメラ画像．

ア シ ョ ベ ル MPX10 を 改 造 す る こ と と し た（図 1）．
MPX10 はオペレーターが安全な場所から機体を目視0.5 気圧である．

しながら操縦するタイプの，いわば巨大なラジコンカ

6 台のカメラのうち，1 台はズーム機能を有し，電ーのような重機で，もともと備えられた特定小電力無動の雲台に搭載されている（メインカメラ）．これとア線機により，およそ 100 m の距離から遠隔操縦できる．

ームに取り付けられた 1 台は，操縦のほか，観測にもこれを火山無人探査に利用するため 6 台のカメラを搭用いられる．アームカメラは火口を覗き込むのにも有載し，その映像は 2.4 GHz の OFDM 無線で送ること効である．ほかの 4 台は視野が固定されており，そのとした．操縦と搭載機器類操作にはそれぞれ，出力 1

うち 1 台は傾斜計，パイロットランプ，断熱ボックス

W の小エリア無線を使い，2 km 以上遠方からの操縦の通気口の開閉といった，MOVE 本体の状態をモニを目指した．MOVE の位置は GPS によって確認され，ターするのに用いられている．これらの画像を基地局

その信号は OFDM の音声チャンネルを利用して基地で受け，適宜カメラを切り替えながら MOVE を操縦局に届けられ，地図上にリアルタイム表示される．観する．通常は前方 2 台とアームカメラ及びメインカメ

測中に火砕サージ（火山灰を含んだ高温高速の気流）
等

ラの画像を 1 画面に表示した状態で前進する（図 4）．に巻き込まれる可能性を考え，操作及び観測のためのMOVE にはピエゾ型衝撃波センサー，ゲージ型衝電子機器類と，その電源のバッテリーは，荷台を外し撃波センサー，低周波マイクロフォン，差圧計の４種て取り付けた断熱ボックスに収めた（図 2，3）
． 断熱類の圧力センサーが備えられている．センサーごとにボックスは 400 ℃に 5 分間さらされても内部が 60 ℃

得意とする計測圧力範囲や時間スケールが異なり，全以上にならないよう設計され，その耐圧（過剰圧）は体として広い領域をカバーしている．今までに報告さ

106

日本惑星科学会誌 Vol. 21, No. 2, 2012

図5： 基地局車（左）とその内部（右）．

れている火山性の圧力波や火砕サージの圧力値 [14,15]

ち帰ることは，飛行型探査機には必ずしも容易でない．

を整理するかぎり，取りこぼしなく収録できると期待

また MOVE には雨天や霧による視界不良を含めた悪される．また，主として火砕サージの温度計測を目的天候下での実績もあり，これも陸走型だからこそ成しにして，高速応答熱電対も備えられている．これらの得たことである．

温度・圧力情報は，MOVE に装備しているロガーのなかに保存され，基地局でも波形としてモニターでき

3. 基地局車の開発

る．また SS 無線を通して基地局から保存データをダウンロードすることもできる．

MOVE が開発されてしばらくは，基地局は機材をMPX10 のアームにはもともと土砂を掘削・運搬す現地でその都度展開して設営されていた．しかしこれるためのバケットが取り付けられていたが，MOVEは準備に人手と時間を要するとともに，天候による影では物をつかむグラップルに付け替えられている．こ響を大きく受けた．またアンテナ設置場所の制限から，れはおもに障害物の排除や，観測機器の設置に使うこ通信に最適な地点に基地局を設けられない状況もありとを想定しているが，火山弾などのサンプルリターン得た．これらの解消を図るため，基地局の機材を搭載にも使える．

した専用の車輌をのちに製作した（図 5）．これには上MOVE は本号に紹介される他の無人観測ロボット

記問題の解決だけでなく，のちに述べるように，電波に比べ，積載量の多さや堅牢さといった，勝れた点をが地形により遮られ MOVE との通信ができなくなっ有する．一方で，不整地走行性は必ずしも高いとは言た場合に，基地局が見通しの利く場所に移動することえない．これはおもに，遠隔操縦での事故防止のため，で通信を回復させる狙いもある．

ベースの MPX10 のパワーが車体重量の割に抑えられ使用した車輌はワンボックスカーのニッサンキャラていることによる．そのため MOVE は基本的に登山バン（4 ドア標準ルーフ，ロングボディ，2WD，2L ガ

道などを走行することを想定されており，結果的に目ソリン車）で，これに操縦やデータ取得を行う従来の的地へのルートも制約されることは避けられない．

基地局機能のほか，アンテナを高く上げる伸縮ポール

火口に至るには陸路より空路の方が有効であるといとそれを駆動するポンプユニットを搭載した．ポール

う考えもあり，実際そういったアプローチもなされての伸長時の高さは車体の荷台分を含めて約 8 m である．

いるが [4,7,16]，陸走型探査機には陸走ゆえの利点もあその先端には映像用の指向性アンテナの方向を変えるる．映像の長時間連続観測や噴出物を火口近傍から持ために，電動雲台が据え付けられている．ほかの無指無人火山探査車MOVEの開発とその運用課題／後藤 他

107

向のものを含め，アンテナ類は全てこの雲台に同架さた（図 6）．これは距離の問題より，用いられる電波がれる．車輌の乗車定員は前列分の 3 名で，それより後2.4 GHz と高周波数で回折性が低いため，基地局からろが基地局のスペースになっている．搭載した機器類見て物陰に入ると電波が届かないためと考えられる．の電力は，伸縮ポールを除いて車外の発電機から供給

映像無線の OFDM 方式は地上波デジタル放送にも用されるが，車体バッテリーから供給される電源を交流いられており，反射波が有効に使えることで遮蔽物に100 V に変換するコンバーターも装備しており，簡単よる電波障害には比較的強いとされている．にもかかな動作確認などは発電機なしで行える．

わらず火山の現場でその強さが発揮されなかったのは，有効な反射面となる地形や建築物が，MOVE や基地4. 実地試験

局近傍に得られにくかったためかもしれない．但し模擬観測本番では映像が不安定ながらも通信障害域を通MOVE はこれまで，日立建機浦幌試験場での性能り抜け，山麓と山頂火口原の間を遠隔操縦だけで往復試験と有珠山近くの牧場で行ったダイナマイト爆発のさせることに成功した．噴火模擬観測では，操縦者と計測実験のほか，阿蘇山と伊豆大島三原山でそれぞれは別室に MOVE カメラからの画像が映し出され，そ2 回，噴火観測に向けた実地試験を行ってきた．伊豆れに基づくオペレーション指示が操縦者に伝えられた．

大島での試験は，伊豆大島無人観測ロボットシンポジ

操縦者はその指示に従い，山頂での噴火映像観測，岩ウムが開催されるきっかけにもなった．

石試料採取，観測機器設置，噴火の激化に伴う撤退な

4.1

2004年阿蘇山

最初の実地試験は MOVE 完成直後の 2004 年に阿蘇

ど，実際の噴火で想定される動作を行い，MOVE にその実行能力があることが示された．MOVE は基地局から最遠で 2.3 km の地点に到達し，遮蔽物がなけ山で行われた．この時は映像及び操縦系の無線に不具合が生じ，特に遠距離からの操縦は全く叶わなかったが，それでもカメラ映像だけを頼りに火口縁まで前進するのに成功するなど，遠隔操縦に向けて大きな収穫があった．なお，無線の不具合は，空きチャンネルのスキャン不良や雨水浸入が原因とわかり，のちに改善されている．

4.2

2006年伊豆大島

浦幌や有珠山近くでの試験を経て，2 度目の実地試
験は 2006 年の伊豆大島で行われた．この時は特定領域研究「火山爆発のダイナミックス」の「火山噴火の長期予測と災害軽減のための基礎科学」を担当するグループと共同で，噴火推移に従って出される指示に基づきオペレートするという，噴火模擬観測を最終目標とした．その 10 日ほど前に現地入りし，走行ルートや基地局設置場所を検討し，三原山西側の裏砂漠から
1986 年 LB Ⅰ溶岩南縁沿いの登山道を通って火口原に通じるルートを選定した．基地局は三原山北東のカルデラ壁上に位置する伊豆大島温泉ホテルに設置した（図 6）．模擬観測本番までの間，おもに同じルートを使って操縦訓練を兼ねた動作確認を行ったが，その過程で特に映像無線の通信不良の深刻さが明らかになっ

図6： 2006年及び2009年伊豆大島試験での基地局位置とMOVE
走行ルート．2006年には基地局は温泉ホテルに設けられ，MOVEの走行経路はGPSからの信号で記録された．基地
局と経路とが直線で結ばれている区間は，地形障壁によりOFDM無線が一時的に途絶し，その音声チャンネルで送られるGPS信号が届かなかったことを示す．
2009年には，OFDMの受信が困難となったところで，基地局を温泉ホテルから，1.8kmほど西南西のカルデラ壁の上にある林道（鎧端）に移動させた．鎧端からの操縦区間は太線で示されている．この時はMOVE搭載のGPSが故障したため，ハンディ GPSの表示から走行範囲を求めた．背景地図データには，国土地理院の電子国土Webシステムから配信されたものを使用．

108

日本惑星科学会誌 Vol. 21, No. 2, 2012

れば，設計段階で目標としていた 2 km を越えて運用行性や無線通信の確保しやすさといった技術的な制約できることが確かめられた．

も理由の一つだが，操縦には現地の様子の事前把握と，4.3

2009年阿蘇山そこでの繰り返しの操縦訓練が不可欠だからである．
確実な運用にはルート策定や基地局設置場所の事前検2009 年 3 月，再び阿蘇山で実地試験を行った．これ討は欠かせず，これらは植生や建築物の情報が乏しい

は 1 回目が実質的に遠隔操縦の試験にならなかったた

地図上だけでは十分に行えない．またカメラを通してめで，さらには新たに導入した基地局車の有効性を確見る風景は遠近感が肉眼と大きく異なる上，見渡せるかめる目的もあった．この時は，活発な火口がある中範囲も限られる．その先に何があるか十分に把握しな岳の，火口から 1 km ほどにある麓の駐車場から遠隔い状態での操縦は不可能と言って良い．2006 年の伊操縦し，MOVE を火口近くまで接近させることを試

豆大島で映像無線が不安定ながらも通信障害域を抜けみた．しかしルートの終盤で小高い丘の陰に道が回りられたのは，そこの様子がある程度わかっていたから込んだところで MOVE の映像が途切れ，基地局を移にほかならない．また過去の活動サイクルから考える動させ運転再開を試みたが，MOVE をさらに 10 m ほと両火山は近い将来の活動活発化も懸念され，ここでど前進させられるに留まった．但し運用効率の向上に次の噴火に備えた実地試験を繰り返すことは意義が大は基地局車の導入が絶大な効果を発揮し，それまではきいと考える．

準備や撤収にそれぞれ数時間かかったのが，わずか10～20 分ほどで済むようになった．また雪の降る悪5. 課題と今後の展望

天候下でも支障なく操縦ができた．

4.4

2009年伊豆大島

MOVE の開発は困難の連続で，残念ながらその全てが解決されたわけではない．しかし技術面に関して

第 1 回の伊豆大島無人観測ロボットシンポジウムがは，半自律走行や優れたヒューマンインターフェース

開 催 さ れ た 2009 年 10 月， 現 地 試 験 を 再 度 行 っ た．など，現状を大いに改善すると思われる多くの技術が2006 年に問題になった映像送信の途絶が，基地局車すでに実用域にあるし，MOVE には難しくても，高導入によって解決されるかを確認するのが大きな目的

い不整地走行性のように，他機種ではすでに克服されだった．基地局車を温泉ホテルの駐車場に停めての操ていることも多々ある．一方で，法律上の規制など，縦では前回同様，MOVE が溶岩流の陰に隠れるとこ

制度上の問題は MOVE に限らず多くの観測ロボットろで映像がつながりにくくなった．そこで車両を温泉が直面すると思われ，その解決は必ずしも容易でない．

ホテルから 1.8 km ほど西南西のカルデラ壁の上にあ

ここではまだ十分な解決策が見つかっていないことや，る林道（鎧端）に移動させたところ，通信が回復し，そ思いがけない小さな障害で開発が妨げられた例を述べ，の状態はきわめて安定していた．時間の関係でここか今後の開発や，ひいては将来の火山無人探査実用化のら電波の届く範囲の確認はできていないが，少なくと一助としたい．

も こ の 場 所 と 温 泉 ホ テ ル の 間 を 移 動 す る こ と で，MOVE を裏砂漠から火口原まで遠隔操縦で確実に到達させられるめどが立った（図 6）．このような運用の実現は基地局車の導入なしには困難だった．

4.5

実地試験の意義

5.1

無線

無線に関する問題は多岐に渡る．まず映像伝送の2.4 GHz 帯は MOVE の開発当時に映像用に割り当てられたばかりの周波数帯で，市場に対応機種が十分に出回っていないほどの状況だったにも関わらず，実質的4 回の実地試験を通じて，我々は課題を一つ一つ解にほかの周波数帯の利用が認められずに採用した．結決し，MOVE による無人火山探査は実用域に近づき果として地形的な遮蔽による通信不良に苦労している

つつある．これまでの実地試験は阿蘇山と伊豆大島にのは先述の通りである．この周波数帯は無線 LAN に限られているが，限られた機会の中では，我々はこれも使われており，それとの混信も問題である．2009

が現実的なアプローチだと考えている．MOVE の走

年の阿蘇山での試験では，火口近くに設けられた阿蘇

無人火山探査車MOVEの開発とその運用課題／後藤 他

109

市の出張所と山麓とを結ぶ無線に MOVE の映像無線車種にしたのも，特定の人に負担が集中するのを防ぐが原因と思われる障害が発生し，試験を出張所の業務ためである．こういった状況を例えば無人海底探査機時間外に限定せざるを得なくなった．無線 LAN は火「ハイパードルフィン」の運用体制と比べると，その山観測網のデータ送信にも利用されており，それらへ母船である「なつしま」の定員は乗組員 28 名，ハイパの障害も懸念される．周波数と出力の変更で，干渉のードルフィン運行用員 8 名，研究者等 18 名の計 55 名

解決と，地形障壁の克服やさらなる伝送距離延長が得で [17]，現場だけを見てもその差は歴然である．さらられる見通しはある．その状態での免許取得も可能とにそれを管理運用する母体組織の有無まで考えると，いうことだが，免許は試験場所を変えるごとにその地我々の体制がいかに貧弱であるかがわかる．また運用域を管轄する地方総合通信局での取得が必要で，事前には事前の訓練が欠かせないことはすでに述べたとおの協議に多大な時間と労力を要する．また干渉や混信りだが，それらを含めた全てが研究ベースで進められはこの周波数帯に限った問題ではない．2004 年の阿ている現状では，多くの人員が十分な訓練を積むには蘇で操縦系の無線がつながらなかったのは，空きチャとても程遠い．

ンネルを自動スキャンする機能が故障しロックされた

国内での火山探査ロボット開発は 10 年の歴史しか状態で，そのチャンネルを他者が先に使うことで回線なく，その運用体制の検討にまで至っていないのは致がふさがったのが原因だった．チャンネル数には限りし方ないかもしれない．しかし宇宙開発に JAXA，海があるため，たとえスキャンが正常に行われても，多洋探査に JAMSTEC があるように，今後火山無人探くの機器が投入されれば，同様の障害や，混信による査を実用のものとするには，運用組織の確立が望まれ誤作動が起こらないとも限らない．

る．火山の場合は特に防災という側面もあり，噴火活

5.2

基地局車両購入での法的制約

動が長期化した場合は，観測や監視も長期化することが予想され，それを支える人員の確保は欠かせない．

基地局車には思いがけない法的制約が開発の障害にどのような組織が望ましいか，あるいは可能かは今後なった．予算上の制限と車体に望まれる機動性を同時の検討課題だが，予算と人員が措置され，日常のメンに満たすため，当初は四輪駆動の中古ワンボックスカ

テナンスや操縦訓練が業務の一環として行われるなど，ーの改造を計画した．しかしこの条件ではディーゼルいつでも出動できる体制が整えられることを望みたい．

エンジンの車種しかなく，首都圏への乗り入れ規制条

またそれに関する法令も整備され，例えば無線の専用例や，大学にも課せられたグリーン購入法に抵触する帯域割り当てなどがなされれば，現有の技術をさらにことから購入が認められず，二輪駆動で環境基準を満有効に生かせると期待される．

たした新車のガソリン車しか選択肢がなかった．そのため悪路には弱く，実用面に不安が残る．

5.3

運用体制

謝 辞
MOVE を製作された日立建機の皆様，計測システ

これまでの試験の経験から，噴火現場での実用に当ムを製作された IHI エアロスペースの皆様，並びに，たっては，その運用体制の構築が最大の課題であるこ実地試験にご協力下さった関係各位に感謝いたします．とを強く感じている．我々を含め，現在観測ロボット査読者の中村美千彦教授には有益なコメントを頂きまを開発している多くのグループが，例えば大学であれした．本研究には科学研究費補助金特定領域研究（課ば教員 2，3 名に学生数名（あるいはそういうグループ

題番号 14080203）及び基盤 B（課題番号 19310114）を用の共同）といった，比較的少人数でそれを進めているいました．

ことだろう．そのため，機材輸送，事務的折衝，オペレーション，メンテナンスなどといった，ありとあら引用文献

ゆることを一人何役もこなして担わなければならず，個々への負担が非常に大きい．基地局車をマイクロバ
スなどではなく，狭さを覚悟で普通免許で運転できる[1] Bares, J. E. and Wettergreen, D. S., 1999, TheInternational Journal of Robotics Research 18, 621.

110

日本惑星科学会誌 Vol. 21, No. 2, 2012[2] Sim, P. et al., 2004, Industrial Robot -AN
INTERNATIONAL JOURNAL 31, 189.
[3] 谷口宏充ほか，2009，ロボット 187，10．
[4] 佐伯和人，大場武，2010，火山 55，137.
[5] 金子克哉ほか，2010，火山 55，109.
[6] Kaneko, T. et al., 2011, Int. Jour. Remote Sensing 32,1491.
[7] 金子隆之ほか，2011，火山 56，171．
[8] Goto, A. et al., 2001, Geophys. Res. Lett. 22, 4287.
[9] Shinohara, H. and Witter, J. B., 2005, Geophys. Res.
Lett. 32, L20308.
[10] 山元弘，2007，建設マネジメント技術6月号，17.
[11] 古澤正紀，2011，NETISプラス 2，16.
[12] 藤本昭ほか，2003，日本機械学会2003年度年次大会講演資料集（Ⅷ），209．
[13] http://www.kenmukyou.gr.jp/f_kaiin.htm[14] Valentine, G. A., 1998, Jour. Volcanol. Geotherm. Res.
87, 1170.
[15] Taniguchi, H. and Suzuki-Kamata, K., 1993, Geophys.
Res. Lett. 20, 89.
[16] Taddeucci, J. et al., 2007, Eos 88, 253.
[17] http://www.jamstec.go.jp/j/pr/pamphlet/pdf/
natsushima.pdf