動き自在、7軸 腕 ロボット
Flexible motion “Arm” robot with 7-axes

MR20/20L
MR20/20L

100200300

400

500

600700
可搬質量（kg）

より複雑な動作を可能にする7軸構造を採用●

これまでの6軸構造では実現できなかった狭いスペースや障害物のある場所でのロボット適用が可能に！

コンパクトボディ・パワフルアーム●

省スペースレイアウトが可能。
コンパクトなボディに余裕の可搬質量20kg 最大30kg ※17-axes structureUÊiÝLiÊ>`ÊV«iÝÊ«ÃÌ}Ê>`ÊÌÊV>Ê
LiÊ>Û>>LiÊLÞÊÇ>ÝiÃÊÃÌÀÕVÌÕÀi°Ê

Compact body, powerful armUÊâ}ÊÃÌ>>ÌÊÃ«>Vi°
UÊ*>Þ>`ÊÓä}Ê8ÊÎä}＊1※1 可搬質量30kg時は動作範囲に制限があります。
Limited envelope within 30kg

MR20/20L◆ 本体仕様Robot specifications

Articulated construction
7±3.14rad（±180°）J2＋0.96〜−2.09rad（＋55〜−120°）J7±3.14rad（±180°）J3＋2.35〜−2.89rad（＋135〜−166°）

手首トルク Wrist torque

手首慣性モーメント※2Wrist moment of inertia※2±3.14rad（±180°）

J5±2.35rad（±135°） ±2.42rad（±139°）

J2

2.96rad/s（170°/s）

J7

2.96rad/s（170°/s）

手首干渉範囲J3

2.96rad/s（170°/s）（Ｒ120）

J4

4.36rad/s（250°/s） 6.28rad/s（360°/s）

J5

4.36rad/s（250°/s） 6.28rad/s（360°/s）

J6

5.23rad/s（300°/s） 10.5rad/s（600°/s）
20kg（※1）

20kg

80.8N・m49N・mJ5

80.8N・m49N・mJ644.1N・m

23.5N・mJ4

6.0kgm²

1.6kgm²

280

J56.0kgm²

1.6kgm²

234 210400250 (265)265
1260 (1398)

0〜45℃

851(989)400
226 14720

4- φ18キリトオシ

operations for the MR20L-01.

230kg

4-M12ネジトオシ

1[rad] = 180/π[°], 1[N･m] = 1/9.8[kgf･m]

MR20-02

MR20L-01
エンドエフェクタ取付け面

φK

φ+PP'(37+φ+深さ
3&'



07$3'(37+0ネジ深さ
3&'

End effector installation respect

エンドエフェクタ取付け面φK
φ+



End effector installation respect

&※1：0D[SD\ORDGNJ OLPLWHGHQYHORSH※2：Note that wrist moment of inertia varies depending on wrist load conditions.
※3：JIS B 8432 compliant.
※4：Fluids that corrode the seal material, such as organic solvents, acids,alkalis, salts, and petroleum-based cutting ﬂuids, cannot be used.

断面A-A
Section A-A&※：最大可搬質量NJ（動作範囲限定）※2：手首許容慣性モーメントは、手首負荷条件により異なりますので、ご注意ください。
※3：JIS B 8432に準拠しています。
※4：有機溶剤、酸、アルカリ、塩素系、ガソリン系切削液など、シール部材を劣化させる液体は使用できません。

φ+

アーム上負荷の搭載は、第1アームまたはJ3軸上部のいずれかとします。
7RPRXQWDORDGWRWKHURERWDUPLWPXVWEHORDGHGHLWKHUWRWKH
IRUHDUPRUWRWKHXSSHUSDUWRIWKH-D[LV

180 170
12.5

Robot mass

25 226280255

床置、天吊 Floor mounted/ceiling mounted

IP65相当（防塵防滴）
耐環境性※4 Environmental resistance※4（ ）内はMR20L-01の動作範囲を示しています。
Meets the IP65 standard（for dust and waterprooﬁng） Figures in ( ) indicate the range of
本体質量AA0.8kgm²

0.49MPa（5.0kgf/cm²）
以下

Installation

00 6)
R4 R41(200J4

最高使用空気圧力 Maximum working air pressure
Ambient temperature

383.3
195.2

±6.28rad（±360°）±0.06mm

設置条件

125 500 (640) 150

2.96rad/s（170°/s）

2.3kgm²

180°

POINT A

J1J6

周囲温度

LOCUS
(POINT A)

J6位置繰返し精度※3 Position repeat accuracy※3(R1R1J4

可搬質量※1 Payload※18)

390261610 (1748)

最大速度Max. speed

J1500

最大動作範囲Max. operating area

AC servo system

310 (448)

ACサーボ方式

100Drive system

600

Number of axes

駆動方式

R322（旋回干渉半径）1310関節形

180°

MR20L-0107$3'(37+0ネジ深さ3&'

Ѯ+PP'(37+Ѯ+深さ
3&'

Ѯ+Construction

Speciﬁcations
104.1

自由度

仕様
MR20-0291.1

構造項目 Item
Robot model187

ロボット形式◆ 外形寸法及び動作範囲
Exterior dimensions and operating envelope5◆ 動作事例Operating Case

MR20を適用したローディングシステム例

従来ロボット使用の場合

Example loading system using the MR20

When using conventional robots

マシン正面をロボットが占有

マシン正面のスペースを確保！
保守作業性抜群！

Robot installed in front of the machine

We ve provided space in front of themachine for easier maintenance!

●製品改良のため、定格、仕様、外寸などの一部を予告なしに変更することがあります。
●本製品の最終使用者が軍事関係、または兵器等の製造用に使用する場合、「 外国為替及び外国貿易管理法」の定める輸出規制の対象となることがあります。輸出される際には、十分な審査及び必要な輸出手続きをお取り下さい。
rThe specifications are subject to changes without notice.
rIn case that an end user uses this product for military purpose or production of weapon, this product may be liable for the subject of export restriction stipulated in the Foreign Exchange and Foreign Trade Control Law. Please go through careful investigation andnecessary formalities for export.

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