プレス間搬送ロボット Press tending robot

ST210TP

高速搬送・耐久性向上
高剛性設計と振動抑制制御により高速化と耐久性能向上（搬送能力：軽負荷時、最大12spm）●

新型プレス専用アーム
薄型、軽量で、アーム先端負荷最大80kgまで対応（ハンド装置＋ワーク）●様々なワーク搬送姿勢が可能（平行搬送、180°/90°回転搬送）●プレスピッチ最大8mまで対応● ATC（オートツールチェンジャー）搭載によりプレス型交換中にハンド装置交換が可能（オプション）●

エアー、アプリケーブルを標準装備
エアー：φ12×4系統、アプリケーブル：40芯●

High speed transfer・Improved durability•Highly rigid design and vibration suppression control ensurehigh speed motion and durability improvement.
(Transfer capability : Max. 12spm under condition of light load)

New swivel arm for press tending•Thin and light arm, payload up to 80kg.
(hand tool + work piece)•Available various orientations of work transfer.
(parallel transfer, 180°/90° rotated transfer）•Maximum press pitch up to 8m.
•Change tools while press dies are being changed by installing
the Auto Tool Changer (option).

Internal air hose and application cable•Air : φ12 X 4 line, Application cable : 40 wires

ST210TP◆ 本体仕様Robot specifications◆ 外形寸法及び動作範囲
Exterior dimensions and operating envelope
仕様 Specifications
ST210TP-01
関節形 Articulated construction

自由度 Number of axes
駆動方式 Drive system

AC サーボ方式

Max. operating area
最大動作範囲腕 Arm手首 Wrist
先端アーム Swivel arm±3.14 radJ2＋2.09〜−0.61 rad

J3＋3.67〜−1.68 rad

J4±6.28 rad

J5±2.09 rad

J6±6.28 rad

J2

1.57 rad/s

J31.66 rad/s

J42.27 rad/s

J52.27 rad/s

J64.36 rad/s

J7

2.09 rad/s

手首部 Wrist

80 kg

Max. velocity
最大速度

先端アーム Swivel arm

位置繰り返し精度 Position repeatability±0.3 mm

POINT A297

80 kg・m2

030 kgJ7

許容最大慣性モーメント
Max. allowable moment of inertia

200126

アーム上 Forearm

720

02200111

20°

1.92 rad/s

257

LOCUS (POINT A)

560±1.13 radJ1

手首 Wrist

可搬質量 Payload

AC servo system

J1J7

腕 Arm

R785

R3106

72666

構造 Structure1272

項目 Item
ロボット型式 Robot model

0〜45℃

周囲湿度 Ambient humidity

20〜80％RH（結露なきこと Non condensing）

振動値 Vibration value

0.5G 以下 Less than 0.5G

設置条件 Installation

棚置（20°傾斜設置） Shelf mount (20 degree inclined)

本体質量 Robot mass

1,650 kg0170261

周囲温度 Ambient temperature

2293025

1[rad] = 180/π[°], 1[N・m] = 1/9.8[kgf・m]※1：第1アーム上負荷は、取り付け場所、手首負荷質量により変化します。
※2：「JIS B 8432」に準拠しています。
※3：設置は20°傾斜のみとなります。水平置きや20°以外の傾斜設置には対応していません。
※4：動作範囲及び負荷条件は、ワークを水平状態のまま搬送する場合を想定して表示しています。
※1: This value changes by placement and load conditions of a wrist.
※2: This value conforms to "JIS B 8432".
※3: Inclined angle for installation is 20 degree only. Horizontal installation and inclined angle except 20

degree is not permitted for this robot.

※4: Maximum working envelope and maximum payload values mean when work piece is carried keeping

horizontal posture.

◆ レイアウト例
Layout sample◆ プレス専用アーム
Swivel arm for press tending

PRESS #160

90

PRESS #2240
100 14000
325

1722025°1700536

R3106

65

4000

8000

4000°

65°

●製品改良のため、定格、仕様、外寸などの一部を予告なしに変更することがあります。
●本製品の最終使用者が軍事関係、または兵器等の製造用に使用する場合、「 外国為替及び外国貿易管理法」の定める輸出規制の対象となることがあります。輸出される際には、十分な審査及び必要な輸出手続きをお取り下さい。
•The specifications are subject to changes without notice.
•In case that an end user uses this product for military purpose or production of weapon, this product may be liable for the subject of export restriction stipulated in the Foreign Exchange and Foreign Trade Control Law. Please go through careful investigation andnecessary formalities for export.

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2011.11.Q-ABE-ABE