ユニバーサル自動車操縦インタフェースの研究開発
岩手県立大学 ソフトウェア情報学部 教授 村田嘉利 講師 鈴木 彰真

研究概要

今後の展望

高齢者／障害者にも対応可能な 自動車の事故防止• 自動運転実現までの課題が多い• 自分で運転したい人への運転支援＜操作方法＞
ロードセル• 直感性のある操作と伝達に着目• 操作：障害者，高齢者を含めて誰でも運転可能⇨アンプ内蔵引張圧縮用ロードセルを用いた力の強弱による自動車操縦インタフェースを提案＜伝達方法＞• 車線変更，後進時の視覚やによる自動車に後部センサを取り付け，障害物を検知する仕組みが搭載>視覚による告知：
既存のミラー，前方ウィンドウ，カーナビゲーション，インジケータと競合>音による告知：
クラクション，ラジオやオーディオ，踏切の音等と競合

ミラーへの通知（SUBARU）

アラウンドビューモニタ（日産）• 振動触覚ディスプレイによる接近物の方向知覚
自動車の背面シートにおいて，刺激振動子を適切な位置に設置するために，物体の接近方向を把握する⇛姿勢に左右される⇛実用化されていない⇨臀部の振動を用いた情報伝達手法の提案＜操縦手法＞•方向制御：ウッカリ事故防止として効果があるか⇨直感性の検討•実車への実装を行った上で、アクセル操作に関する操縦の有用性評価•実験結果を元に、機構やパラメータの調整⇨実用化＜伝達手法＞•車・人・自転車で振動のパターンを変化させて告知•検知から告知までのリアルタイム性の検討•自動車による有用性実験
・センサとして赤外線レンジファインダーの利用・カートによる実験→自家用車による実験

研究経過＜ロードセルによる操縦＞•シミュレーションによる実験⇨ロードセルはハンドルと比較して0.05m程のふらつきの差にとどまる•電気自動車による実験⇨ロードセルはハンドルと遜色のない操作性を示した
センターラインとの平均距離[cm]センターラインとの平均距離[cm]
ふらつき［cm］
ハンドル86.1
ハンドル
ロードセル
84.6
86.1

ふらつき［cm］
14.2
12.6＜振動による伝達＞•小型自家用車のシートに取り付けて，振動による告知が可能か検討• 一般道（山道・60km/h制限の大通り）• 砂利道・段差（歩道との境界）システムの構成＜ロードセルによる操縦＞• シミュレーション／電気自動車の両方で実装• ステアリング操作をレバーで実現＜振動による伝達シート＞• データをマイコンで変換• マイコンによる振動制御

連絡先 (岩手県立大学 鈴木 彰真)
メールアドレス: suzuki_a@iwate-pu.ac.jp
電話：019-694-2614

モータa

モータe

ロードセル

4人各3回ずつランダムに振動

電気自動車

シリアル マイコン電源
ドライバ電源 モータ電源
通信
PC
マイコン
サーボ
モーター
PWM
(Arduino)
ドライバ
ドライバ
信号
シリアルモータシールド
椅子クッション
通信
モータ電源
ドライバ電源マイコン電源
振動モータ
マイコン
サーボ
モーター
(Arduino)
ドライバ PWM ドライバ
信号
モータシールド振動モータを椅子のクッションに複数設置

実験で使用した車

振動シート

振動子の配置

モータf

e

af

bg

モータg

モータbc
d

モータc

モータd

段差や砂利道でも方向や強度について判別が可能
・強度（3段階）・方向7方向・振動の教示により振動強度の正答率が9割程度に向上᳸˯̖఍Ʒ‫ر‬ᘺ‫ٳ‬ᚇ౨௹Ʒܱྵ᳸
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