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ロボット動作振り付けソフトウェア Choreonoid によるコンテンツ制作実験
中岡慎一郎
1.

梶田秀司

三浦郁奈子

はじめに

近年，ヒューマノイドロボットの研究開発が国内外で精力的に行われているが、ヒューマノイドロボ
ットの応用分野は，教育・研究開発・趣味・玩具といったものに限定されている．しかし，ヒューマノイドロボットは，他のロボットとは異なり，○○用として必ずしも製作されるものではなく，その上で実行されるソフトウェア（コンテンツ）によって様々な用途に適用されるべきものである．ただ，このためには，TV，PC，ゲーム機，スマートフォン等のように，ハードウェア，基本ソフトウェア，コンテンツの分業体制を確立し，コンテンツのさらなる充実を図る必要がある．
このため我々は，ロボットの専門知識を持たない人でもヒューマノイドロボットの能力を十分に活用したコンテンツを作成することを可能にするために，ヒューマノイドロボットの全身動作を直接作成・編集できる統合ソフトウェア「Choreonoid（コレオノイド)」を開発している[1]．Choreonoidは，ユーザーが与えるキーポーズを，ヒューマノイドロボ
ットと床との間の力学的なバランスや，着地時の足への衝撃などを考慮して自動的につなぎ合わせる
ため，ユーザーはキーポーズを追加・修正に集中することにより一連の動作を制作することができる．
本報では，Choreonoidの有用性を検証するために，人間に近い外観と動作性能を備えたサイバネティ
ックヒューマンHRP-4C[2]（以下「未夢」という）に対して，Choreonoidを用いてコンテンツ制作を行った２つの試みについて報告する．

森澤光晴

○横井一仁

(産総研)のもあり，繰り返し部分を除き全部で約 1000 ポーズとなった．Choreonoid の機能により，動的な安定性を考慮することなく，キーポーズを入れていくことができたが，総入力時間は約 80 時間を要した．
ただし，キーフレーム方式の CG アニメーション制作の経験を持つクリエータが行えば，より質の高い動作を，より短時間で制作することが期待できる．
なお，口の動きはヤマハ製プログラムにより歌詞に合わせて自動的に生成されたものを使用し，目の動き（まばたき）は指定した間隔で自動的に行うよう未夢の制御システム上でプログラムされている．
制作したダンスデモンストレーションを，デジタ
ルコンテンツ EXPO 2010 にて 2010 年 10 月 16，17日に実演した[3]．また，パリで開催された Futur enSeine のテーマ事業のひとつで、世界各国の先端デジタル技術が集結した Innovation Village の展示ブース「JAPAN CREATIVE CAFÉ」にても 2011 年 6 月 23
～26 日に同ダンスデモンストレーションを実演した[4]．どちらも非常に好評を博し，デジタルコンテ
ンツ EXPO 2010 にて収録された動画は，2010 年YouTube の年間の再生回数が多かった動画に取り上げられた．このことは，ヒューマノイドロボットを用いた非常にクオリティの高いコンテンツがChoreonoid を用いて制作できたことを示している．

2. ダンスデモンストレーション
石川 勝氏（東京大学）と SAM 氏（ダンスクリエイター/ダンサー）のプロデュースにより，Choreonoid を用いて未夢のダンスデモンストレーションのコンテンツを制作した．
本ダンスデモンストレーションは， 4 名のダンサーからなる「未夢フレンズ」とともに，Every Little
Thing の「出会ったころのように（エイベックストラックス）」を，ヤマハの協力により「VOCALOID(CV-4Cβ)」，「Net ぼかりす」の技術
図１ JAPAN CREATIVE CAFÉ におけるダンスデモを用いて歌いながら踊る 3 分 18 秒の演目である．
ンストレーション
このダンスは，SAM 氏の振付で楽曲に合わせて未夢役のダンサーが踊った様子を家庭用ビデオで撮影
3. MC デモンストレーション
し，その動画を Choreonoid で再生・一時停止しなが展示会での商品説明にヒューマノイドロボットをら，産総研スタッフがキーポーズを入力していった．
活用するため，Choreonoid を用いて未夢を用いた MC
キーポーズは，各身体部位ごとに分けて設定したも➨䢴䢻ᅇ᪥ᮏ兑兀儧儬Ꮫ఍Ꮫ⾡ㅮ₇఍凚䢴䢲䢳䢳ᖺ䢻᭶䢹᪥ࠥ䢻᪥凛䣔䣕䣌䢴䢲䢳䢳䣃䣅䢳䣌䢵䢯䢳
デモンストレーションのコンテンツを制作した．
る APEC2010 での首脳対応，CEATEC JAPAN 2010 での本 MC デモンストレーションは，プロの MC と未歌唱時の腕動作等についても Choreonoid を用いて制夢との掛け合いで，両者の間に映写される動画に従作したが，これらも修士 1 年の学生で行うことがでって商品説明を行うもので，未夢の自立したデモンきた．これらの実証実験から，Choreonoid の有用性ストレーションとしては過去最長の 10 分間の動作でを示すことができた．ただ，数百を超えるキーポーある．
ズを，ロボット３D モデルに対するマウスによるドラ本 MC デモンストレーションでは，展示会等の演ッグや，関節角度のスライダー入力で制作していく
出には長けているが，ヒューマノイドロボットに対のは，細かな調整ができるという利点はあるものの，しては，まったくの素人 2 名の方に Choreonoid を用手間のかかる作業でもある．このキーポーズ入力部いたコンテンツ制作を依頼した．
分について，新たなインターフェースを構築するこ
未夢のコンテンツ制作は以下の流れで行った．まとが今後の課題である．
ず，Choreonoid に関する２日間のトレーニングをコンテンツ制作者に対して行い，作業量（時間）を見
謝 辞 デジタルコンテンツ EXPO ならびに Japan積もった．次に，MC，動画，未夢の役割分担を盛りCreative Café でのダンスデモンストレーションに込んだシナリオおよび台詞入りの台本が作成し，そは，デジタルコンテンツ協会の皆様，凸版印刷の松れに基づきヤマハの協力により VOCALOID(VY1)を本氏，NEXT JAPAN の添田氏に，また JISSO PROTEC 2011
使用して未夢の音声と口の動きのデータが作成されの MC デモンストレーションには，エムロードの間渕た．その後，シナリオと未夢の音声に合わせて，氏，久志目氏，ヤマハ発動機の鳥井氏，齋藤氏，ヤChoreonoid を用いてキーポーズを制作していただいマハの橘氏に多大なご協力をいただきました．ここた．制作されたキーポーズは，全部で約 500 ポーズに感謝の意を表します．となった．制作された未夢の動作は，片足立ちや，オリジナル曲に合わせて 32 秒程踊る部分もあったが，参 考 文 献Choreonoid の機能によりヒューマノイドロボットに詳しくない制作者でも動的な安定性が保たれた動作[1] S. Nakaoka, S. Kajita, K. and Yokoi: “Intuitive and Flexiを作成することができた．
ble User Interface for Creating Whole Body Motions of
制作した MC デモンストレーションを，第 13 回実
Biped Humanoid Robots,” Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intel装プロセステクノロジー展(JISSO PROTEC 2011)にligent Robots and Systems, pp.1675-1682, 2010.
おけるヤマハ発動機ブースにて 2011 年 6 月 1～3 日[2] 金子健二，金広文男，森澤光春，三浦郁奈子，中岡慎に公開し，計 15 回のデモンストレーションを行った一郎，原田研介，梶田秀司: “サイバネティックヒュー[5]．未夢の音声・動作は，プレイバックに過ぎない
マン HRP-4C の開発～プロジェクト概要からシステムので，MC の協力により掛け合いを実現し，魅力的な設計まで～,” 日本ロボット学会誌, Vol.28, No.7,
商品説明が行えたと展示担当者から評価いただいた．
pp.853-864, 2010.
[3] “サイバネティックヒューマン HRP-4C 未夢_ダンスデモンストレーション”

http://www.youtube.com/watch?v=3JOzuTUCq6s&f
eature=channel_video_title[4] “DANCE PERFORMANCE with HUMANOID ROBOT"MIMU"”
http://www.youtube.com/watch?v=bLTdM8Y9nj8[5] “2011 Yamaha Motor Jisso Protec Humanoid Robot
HRP-4C Miim 未夢 and Vocaloid VY1.mov”

http://www.youtube.com/watch?v=4923HLYbqeA

図 2 JISSO PROTEC 2011 における MC デモンス
トレーション

4.

おわりに本報では，Choreonoid を用いてコンテンツを制作したダンスデモンストレーション，MC デモンストレーションについて報告した．この他にも，未夢によ➨䢴䢻ᅇ᪥ᮏ兑兀儧儬Ꮫ఍Ꮫ⾡ㅮ₇఍凚䢴䢲䢳䢳ᖺ䢻᭶䢹᪥ࠥ䢻᪥凛