RC berry Software 取扱説明書 rev1.1
rev 1.1

WebUI 変更

1.特徴
❶RCB-01 ラジコン用 Software❷2Ch Servo + 2Ch Motor Driver 用 User Interface❸Joy Stick Control❹2Ch 分の trimmer 調整スライダー❺2Ch 分のサーボ正転/反転選択可能❻Setup 画面によりバッテリー電圧監視、サーボ作動範囲等の変更可能❼Tablet,SmartPhone それぞれに適した WebUI を用意❽Trimmer ,サーボ正転/反転設定保存 (Web UI スタート時自動 Load)❾バッテリー電圧表示対応。
❿RaspberryPi 専用カメラによる映像表示対応⓫Web UI は User が簡単に変更、拡張可能⓬有線 LAN は DHCP にて IP アドレスを取得、zero conf により rcberry.local にてアクセス可能⓭無線 LAN は hostapd により RaspberryPi をアクセスポイント化。
⓮Isc-dhcp-server により DHCP サーバー対応⓯RCB-01 のスイッチ(GPIO4)LongClick により Shutdown 対応

２.WebUI の説明

上図のような構成になっています。Webiopi が Http サーバー、IO 制御を担当し、smbus が I2C 通信を担当しています。オリジナルの Python ファイル rcb.py の場所は/usr/share/webiopi/htdocs/rcb.pyです。Javascript ファイル rcb.js と html ファイルrcberry.htm の場所は/usr/share/webiopi/htdocs/rcb.js/usr/share/webiopi/htdocs/rcberry.htm
です。Joystick コントロールは rcb.js に記述されています。通常のスライダーとの違いはX,Y 方向にポインタが動く
指を話すとポインタがセンターに戻る。
移動領域に指を置いてから指を移動するとその位置にポインタが吸い付く。
これらはラジコン用として変更した部分です。

4.Wifi 設定

ラジコン操作、シャットダウン❶起動時は赤、緑の LED が点滅し、しばらくすると赤 LED のみ点滅します。
この状態は Wifi 通信が確立していない状態です。
緑 LED はモータドライバの動作状況を表示しています。
点灯は動作時、点滅はブレーキ時です。

❷無線 LAN へのアクセス時は家庭内のネットワークを使わず RaspberryPi がアクセスポイントとなります。Raspberry Pi の IP アドレスは192.168.1.2 です。タブレット端末の Wi-Fi 検索からrcberry-RCsystem を選択してください。
認証方式は WPA2,パスワードは 12345678 です。
タブレット端末の IP アドレスはDHCP により割り振られます。

❸ブラウザに http://192.168.1.2:8000/setup.htm と入力すると左図のダイアログが表示されます。
通信が確立すると RCB-01 の赤 LED が消灯します。

この画面ではパラメータ設定を行います。
RC Type Select では４つのラジコンを選択します。
・Hi-Speed RC Cars
RS-540SH,RS-380SH 等のホビー用ラジコンモーターを使用した Car 用途

・Small Scale RC Cars
RE-260RA,RE-280RA 等の模型用モーターを使用した Car 用途（ESC に電圧制限をかけています）

・Big Scale RC Tanks
RS-540SH,RS-380SH 等のホビー用ラジコンモーターを使用した戦車用途

・Small Scale RC Tanks
RE-260RA,RE-280RA 等の模型用モーターを使用した Car 用途

Detail では各パラメータの変更が可能です。
・Reverse limit
後退時に電圧制限をかけます。Car 用では ON,戦車用では OFF 設定となっています。
・Low Voltage Protection
バッテリ電圧が設定した電圧以下になった時にモーター出力を OFF にします。
・Neutral Timer
前進から後退、後退から前進に操作した時にモーターにブレーキをかける時間を設定できます。
フルパワーに近い状態の時のみ作動します。前進、後退から指を離してニュートラルにしたときはブレーキは OFF となります。
・Power Limit Motor 1,2
モーター１，２の ESC 出力制限をします。模型用モーターなどで定格電圧が低い場合は設定が必要です。
・Steering Limit 1,2
ステアリングサーボの動作角度を変更できます。

❹操作画面は 2 種類あり、セットアップ画面から呼び出せます。
ControllerTablet

タブレット端末用 UI で端末を縦表示で使用します。

ControllerSmart

スマートフォン用 UI で端末を横表示で使用します。

❺Car ラジコンでは右 Joystick 左右でステアリング、左 JoyStick 上下でモーターをコントロールします。
戦車ラジコンでは左右 JoyStick 上下でモーターをコントロールします。
RaspberryPi にカメラを接続した場合はカメラ映像を見ることができます。
JoyStick の下にあるスライダーでステアリングサーボの微調整を行います。
1ChFWD,1ChRVS はサーボの動く方向を設定します。3ChFWD,3ChRVS も同様です。Save ボタンはこれらの設定をファイルに保存します。
Load ボタンでファイルの設定を読み込みますが、操作画面が出るときに自動で Load されるので通常使うことはありません。
Parameter Set ボタンは設定画面を出すときにクリックします。
右図はタブレット端末用 UI で、その下はスマートフォン用 UI です。

❻シャットダウンするには左上の赤いボタン（赤い四角で囲まれている部分）を長押し（4 秒程度）
すると Linux がシャットダウン動作に入ります。しばらく待ってから、電源コネクタを外します。

3.SSH を使用したアクセス方法
有線 LAN 使用時には家庭内等の LAN に接続しますが、IP アドレスを DHCP サーバーから取得します。
DHCP サーバーが与える IP アドレスは固定されてないので、取得した IP アドレスを調べるには RaspberryPi をディスプレイに接続して ifconfig で IP アドレスを確認することになりますが、不便ですので、zeroconf によって名前を解決します。この機能は RaspberryPi の標準的な OS

Raspbian には標準搭載されています。
（Zeroconf – IETF 標準でホスト名の指定のみで該当の機器にアクセス出来る技術）

Teraterm などの SSH から rcberry.local と指定するとアクセス可能です。
Zeroconf を使用するには PC 側にもその機能が必要で、itunes をインストールする必要があります。

続いて出てくるダイアログにユーザー名 pi
パスワードraspberryと入力します。

４．無線 LAN のアクセスポイント化 DHCP サーバー機能❶アクセス方法
無線 LAN へのアクセス時は家庭内のネットワークを使わずRaspberryPi がアクセスポイントとなります。
DHCP サーバーにより IP アドレスを提供します。
Raspberry Pi の IP アドレスは 192.168.1.2 です。
タブレット端末の Wi-Fi 検索から rcberry-RCsystem を選択してください。
認証方式は WPA2,パスワードは 12345678 です。

❷SSID , パスワードの変更方法
SSID,パスワードを変更するには
sudo nano /etc/hostapd/hostapd.conf
を実行し、ssid=rcberry-RCsystemを変更する SSID に、
wpa_passphrase=12345678
を変更するパスワードにしてください。

６．使用上の注意
RC berry Software は、RCB-01 用に作られています。技術者、またはそれに準ずる知識をお持ちの電子工作ファンの方のためのものです。使用に際しては Linux の知識等が必要です。
本 Software は、いかなる条件でも動作を保証するものではございませんので、あらかじめご了承ください。
本 Software を使用したことによる損害、損失については一切補償できません。