Advanced Motor Driver
type-SZDCMD-1C3008

取扱説明書（第８版）
２０１４年４月

[ 目 次 ]１. 概要 ............................................................................................................................................................ 1２. 製品仕様 .................................................................................................................................................. 2３. モータ制御モード.................................................................................................................................. 3４. 設定 ............................................................................................................................................................ 5５. モータ接続例.......................................................................................................................................... 8６. 放熱について ......................................................................................................................................... 9
７. コネクタのピン説明............................................................................................................................... 9８. 外形図 .....................................................................................................................................................11９. 付属品 .....................................................................................................................................................12１０. サポート ................................................................................................................................................13１０.１.

お問合せ ...................................................................................................................................................13１０.２.

修理・点検依頼 .......................................................................................................................................13１１. 保証範囲 .............................................................................................................................................14１１.１.

標準価格 ...................................................................................................................................................14１１.２.

保証要項 ...................................................................................................................................................14１２. 改訂履歴 .............................................................................................................................................15１. 概要
Advanced Motor Driver は弊社独自に設計・開発を行ったモータドライバシリーズの名称です。
本シリーズの第一弾となる type-S は、次のような特長を持っています。
1)

モータ制御方式は電流制御です。

2)

５種類の入力方式を選べます。

3)

小型・軽量で高電圧・高電流に対応。

4)

高効率（PWM 駆動）。

1２. 製品仕様
表1. 仕様
項目
型名仕様

備考

ZDCMD-1C3008

定格出力電圧±30[V]定格出力電流

±8[A]

定格出力

240[W]

最大出力電圧（瞬間）±40[V]

最大出力電流（瞬間）±10[A]

最大出力（瞬間）400[W]

十分な放熱を必要とする

主電源

DC6～30[V]

バッテリ推奨

制御電源

不要

主電源から生成制御 MCU

R8C/13

制御周期

約 2[ms]

外形寸法（ＬＷＨ）
重量

70×50×26[mm]58[ｇ]

動作温度範囲0～85[℃]

結露なきこと制御方式

電流制御

オープンループも可能

保護機能

出力過電流保護

ヒューズ内蔵
センサが 85[℃]以上で停止

温度保護

停止後 30[℃]以下で復帰
０[℃]以下は保護対象外
保護中は LED 点滅

モータブレーキ

ローサイド・ブレーキ

モータフリー

ハイサイド・ブレーキ

モータディセーブル

モータ端子開放電流モニタ-10～+10[A]／0～5[V]

温度モニタ-30～+100[℃]／0～5[V]High レベル

4.0～5.0[V]Low レベル

0.0～1.0[V]

起動時間

100[ms]2MCU からの制御がかからなくなります。

３. モータ制御モード
本ドライバには５種類の入力に対応したモードに加え、電流制御かオープンループの２つから選択することができます。
1)

モード A0（アナログ中点モード）
入 力 信 号 １ つ （ 0.0 ～ 5.0[V] ） で モ ー タ の 制 御 を行 い ま す 。 2.5[V] を中 点 と し、 0.0 ～2.5[V]/2.5～5.0[V]の指令値でモータの正転逆転を行います。中点はボリュームを使って変更することができます（４．設定を参照）。電流制御では 0.0～5.0[V]の指令値は-10～+10[A]に対応します。
2)

モード A1（アナログディレクションモード）
入力信号２つ（0.0～5.0[V]と回転方向入力）でモータの制御を行います。アナログ電圧でモータ出力を、回転方向入力の High/Low でモータの正転逆転を行います。電流制御
では 0.0～5.0[V]の指令値は 0～±10[A]に対応します。

3)

モード D0（デジタル中点モード）
入 力 信号 １つ（パルス信号 ）でモータの制 御 を行います。入 力信 号 は周波 数 が16.3[kHz](61.2[us])で、パルス幅は 0～51.2[us]、残り 10[us]は待ち時間（Low 区間）となります（図 1 参照）。25.6[us]を中点とし、0～25.6[us]/25.6～51.2[us]の指令値でモータの正転逆転を行います。中点はボリュームを使って変更することができます（４．設定を参照）。
0～51.2[us]の指令値は-10～+10[A]に対応します。
4)

モード D1（デジタルディレクションモード）入力信号２つ（パルス信号と回転方向入力）でモータの制御を行います。パルス幅でモータの出力を、回転方向入力の High/Low でモータの正転逆転を行います。入力信号は「モード D0」と同じになります（図 1 参照）。電流制御では 0～51.2[us]の指令値は 0～±10[A]に対応します。
5)

モード D2（ラジコンサーボモード）
ラジコンサーボで使われている信号でモータの制御を行います。1.0～2.0[ms]の High 時間が、有効な入力信号になります（図 2 参照）。中点を 1.5[ms]とし、1.0～1.5[ms]/1.5～2.0[ms]の指令値でモータの正転逆転を行います。ボリュームを使って中点を変更することができます（４．設定を参照）。1.0～2.0[ms] の指令値は-10～+10[A]に対応します。

3

51.2[us]10[us]

図1. モード D0,D1 の時の入力波形

1.0[ms]2.0[ms]5.0～40.0[ms]

図2. モード D2 の時の入力信号

4４. 設定
本ドライバにはディップスイッチやボリュームの設定をすることによって、多種多様なカスタマイズができます。図 3 と表 2 を参考にモードを設定してください。
スイッチの位置は８.外形図を参照してください。
SW1
OFF 1
234ON

図3. ディップスイッチの設定
1)

ディップスイッチ設定
SW1 を設定することにより５種類のモードと電流制御かオープンループかの二つの組み合わせでモータドライバへの入力指令を決めることができます。電源投入後は設定の変更はできません。

表2. SW1 によるモード設定
SW1
制御

モード名

1/CTRL_MODE

2/DG_AN_MODE(制御の有無)(アナログ・デジタル入力)

モード A0ON

モード A1
オープンループ

モード D0OFF
OFF

モード D1
モード D2
モード A0*1

ONモード A1
電流制御

モード D0ON
OFF

モード D1
モード D2*1

出荷時の設定※表以外の設定は無効です。

53/MODE1

4/MODE2

ONON

OFFON

ONONOFFONONOFFON

ONOFFONON

ONOFFONONOFF2)

ボリューム設定
４つのボリュームで各設定を変更することができます。電源投入後でも変更が可能です。

図 4 の向きを参考に左右へ回転させ設定します。
詳しい設定は各ボリュームの説明を参照してください。ボリュームの位置は８．外形図を参照してください。

中点

VR1
VR2

図4. ボリュームの向き○VR1 の設定
VR1 は入力信号の零点を調整するボリュームです。モードによって位置を調整するものと範囲を調整するものがあり、表 3 はそれぞれの調整とモードにおいての調整範囲になります。
位置調整は中点の位置を設定することができます。設定した中点から固定した不感帯があり、その不感帯内ではモータフリーになります。ボリュームの設定は左に回すと小さい値に右に回すと大きい値に増減します。
範囲調整は不感帯の範囲を設定することができます。範囲内ではモータフリーになります。ボリュームの設定は左に回すと範囲が狭まり右に回すと広がります。

表3. VR1 の調整
調整内容

位置調整

範囲調整

モード

調整範囲（不感帯）

モード A01.875～3.125[V](±0.1[V])モード D019.2～31.9[us](±1.1[us])モード D2

1.375～1.625[ms](±8.4[us])モード A10.0～0.625[V]モード D10～6.4[us]6○VR2 の設定
VR2 は電流制限を設定することができます。0～10A まで設定可能で、正転逆転ともに同じ制限がかかります。オープンループでは無効になります。ボリュームの設定は左に回すと小さくなり右に回すと大きくなります。
○VR3 の設定
VR3 は比例ゲインを設定することができます。1/1024～1 まで設定可能です。オープンループでは無効になります。ボリュームの設定は左に回すと小さくなり右に回すと大きくなります。
○VR4 の設定
VR4 は出力周波数を設定することが可能です。周波数は 1.2、2.2、4.7、9.3、18.6、37.3、74.9、150.4[kHz]の８段階で設定することができます。ボリュームの設定は左に回すと高くなり右に回すと低くなります。
周波数が 74.9 と 150[kHz]は Duty の分解能が落ちますので注意してください。（表 4 参照）モータが振動する場合などで周波数を調整してみてください。

表4. 周波数に対する Duty の分解能について
周波数[kHz]

分解能[bit]

1.2、2.2、4.7、9.3、18.6、37.3

974.98150.4

77

５. モータ接続例
本ドライバを動作させる接続方法の一例を説明します。以下は電流制御でモード A1（アナログディレクションモード）の接続例になります。

VR1CN2
零点調整

10[V]

2-VR2+6～30V 電源
電流制限
CN15[A]VR3VR41比例ゲイン

2512/10243

出力周波数37.3k[Hz]モータボリュームなど

CN63OUT

4GND

70[V]

85[V]

910回転方向スイッチ

1112ブレーキスイッチ
フリースイッチ

SW1OFF 1234電流制御

ON電流モニタ

CN71IN2GND

32.50.0

5.0

4-10～+10[A]温度モニタ

モード A1IN

2.5GND0.0

図5. モータ接続例

85.0 -30～+100[℃]６. 放熱について
本ドライバは、必要に応じて放熱板の取り付けを行ってください。

７. コネクタのピン説明
コネクタのピン配置については以下表を参考にしてください。コネクタの位置は８．外形図を参照してください。

表5. CN1 のピン配置
ピン信号名

備考

1SLD

モータシールド接続ピン

2M+

モータ出力＋

3M-

モータ出力－

表6. CN2 のピン配置
ピン信号名

備考

1MVCC電源（6～30[V]）

2MGND

グランド

9

表7. CN6 のピン配置
ピン信号名

備考

1DIS

モータディセーブル入力（High でモータ端子開放）*12+5V+5[V]サービス電源（最大 50[mA]まで）

3Ain

アナログ入力（0.0～5.0[V]）

4GND

グランド

5Din

デジタル入力（High/Low）*26GND

グランド

7DIR

回転方向入力（High/Low）*28GND

グランド

9BRAKE

モータブレーキ入力（Low でブレーキ）*210GND

グランド

11FREE

モータフリー入力（Low でブレーキ）*212GND

グランド*1・・・10[kΩ]でプルダウンしています。
*2・・・10[kΩ]でプルアップしています。

表8. CN7 ピン配置
ピン信号名

備考

1CS

電流センサ出力（0.0～5.0[V]、-10～+10[A]）

2GND

グランド

3TS

温度センサ出力（0.0～5.0[V]、-30～+100[℃]）

4GND

グランド

5+5V+5[V]サービス電源（最大 50[mA]まで）

6GND

グランド

※CN5、JP1 は使用しません。

10８. 外形図
以下に外形図を示します。（単位は[mm]）7.1702-φ3.235861VR1M-VR2M+VR3VR4SW17 CN5SLD

CN6121付属コネクタ

44

CN11MGND

CN76JP1MVCC

50CN2326

図6. 外形図

11９. 付属品
1)

DF7-2S-3.96C (電源コネクタハウジング)

1個2)

DF7-3S-3.96C (モータコネクタハウジング)

1個3)

DF13-12S-1.25C (入力コネクタハウジング)

1個4)

DF13-6S-1.25C (センサコネクタハウジング)

1個5)

DF7-1618SC (電源・モータコネクタコンタクト)

7個6)DF13-2630SCF (入力・センサコネクタコンタクト)

28 個※全てヒロセ電機社製

12

１０. サポート
本製品のお問合せや修理・点検依頼は以下にしたがってサポートしておりますのでご了承ください。

１０.１. お問合せ
本製品に関するご質問・ご相談は、有限会社 図工TEL/0463-97-4891 , FAX/0463-97-4895 , e-mail/support@zuco.jp

１０.２. 修理・点検依頼
修理・点検依頼は、弊社ウェブサイト（http://www.zuco.jp）の「サポート」＞「修理・点検依頼について」で詳しく説明しておりますので、そちらをご覧ください。

13

１１. 保証範囲
１１.１. 標準価格
本製品の標準価格には、次の項目は含まれておりませんので予めご承知おき下さい。
① システム適合性の検討② 試運転・調整③ システム故障時の現地判定

１１.２. 保証要項
保証期間は納入後６ヶ月とします。この期間内で使用上の注意が守られて、かつ故障した場合には、無償でこれを修理致します。ただし、次のような場合には保証期間内でも有償修理になります。
① 使用上の誤り、或は、不当改造や修理による故障及損傷の場合。
② 落下、振動などによる損傷。
④ 火災、天災、塩害、ガス、異常電圧などによる故障及び損傷の場合。
⑤ 接続している外部機器に起因して故障した場合。
⑥ 弊社以外の手で改造、修理がなされた場合、又は弊社の仕様書に基づかない改造、修理がなされた場合。

14

１２. 改訂履歴版

日付ページ12006/3/1－

初版作成

22006/6/24

1

１．概要を修正2２．製品仕様を修正

11８．外形図に追加・修正

12

９．付属部品を修正

2２．製品仕様に項目追加、修正

9７．コネクタのピン説明の CN2 信号名を修正

11８．外形図にコネクタピン番号・名称追加

2２．製品仕様の温度保護に追記

342007/4/1

2007/7/25

6～752008/10/21

内容

４．設定のボリュームについての説明を修正

8５．モータ接続例の VR4 の向きを修正

13

１０．サポートの修正費用を税込みに変更

62011/2/17

6○VR1 の設定「モータブレーキ」を「モータフリー」に修正「（電流制御では・・・）」は削除

7

2013/4/10

13

１０.２.修理・点検依頼の住所変更

8

2014/4/1

13

１０.２.修理・点検依頼を修正。

15

有限会社 図工ＴＥＬ：０４６３-９７-４８９１ ／ ＦＡＸ：０４６３-９７-４８９５
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