RC berry RCB-01 取扱説明書 rev1.1
Rev 1.1 各項目修正

1.特徴➊３ｃｈサーボ＋２ｃｈモータードライバ❷大電流モータードライバ（前進、後退共に最大２６０A）❸モータードライバパラレル機能付き（最大５２０A）❹ブレーキ機能（効き具合変更可能）❺各種保護回路（過電流、過熱、定電圧）❻バッテリ電圧、基板温度、モーター電流モニタ機能❼2.5V～１２V まで使用できる DC/DC コンバータ搭載❽サーボ端子にアンプを接続時、アンプの BEC 機能でサーボに電源供給切換機能付き❾外部 I2C 端子付き
❿I2C アドレス変更可能⓫Raspberry Pi シャットダウンボタン付き⓬PCA9685 互換の I2C コマンド＋拡張コマンド⓭電波が届かない時の保護機能（Wi-Fi 通信できない時にモータードライバニュートラルに戻す）

2.必要な部品❶RCB-01❹SD カード (4GB 以上)❼Wi-fi ドングル
RaspberryPi3 以外を使用する
時は必要になります。

❷Raspberry Pi❺バッテリーRaspberryPi

Raspberry

PiModel2

ModelB+,

RCB-01 はラジコン用 7.2V バッテリーコ

B,

ネクタで配線されてますので、ラジコン用バ

Raspberry Pi3 Model B

ッテリー、もしくはタミヤ用コネクタに変換してください。

❸RaspberryPi

B+/2B/3B❻ラジコン本体

専用ケース

タミヤ等で発売されている Car ラジコン、amazon 等で購入できるいろん戦車ラジコンが使用可能です。楽しい工作シな色が選択できるケースです。

リーズも使用可能です。RaspberryPi が搭載できるかを十分確認してください。

❶対応する RaspberryPi

Pi Model B+
Pi2 Model B
Pi3 Model B❷対応するケースRaspberry Pi 3B/2B/B+ 専用ケース

amazon 等で購入できるいろんな色が選択できるケースです。
https://www.amazon.co.jp/Raspberry-Pi-3B-%E5%B0%82%E7%94%A8%E3%82%B1%E3%83%BC%E3%82%B9Clear/dp/B00O7G72RW?th=1❸実装部品、ケーブル基板キットの場合上記の部品が必要となります。秋月電子で購入可能です。
品名
型式SB240LES
ダイオード
ラズパイGPIO用コネクタ C-10702
MOS-FETIRLB3813PBF
PICマイコン用LDO
NJU7223F33
3ch Servo用コネクタ C-00167
ケミコン
470uF/16V

メーカー
価格
個数合計
通販コード
PANJIT25
250 I-07787
Useworld
150
1150 C-10702
IR
120
8960 I-06270
JRC
50
150 I-00432
Useconn
20
120 C-00167
ルビコン
10
330 P-08426

3.製作手順❶ダイオード取り付け
D1,D2 を取り付けます、基板に記してある向きに合わせてください。

❷MOS-FET, I2C, サーボコネクタの取り付け,捨て基板の切り取り

MOS-FET と I2C, サーボコネクタは半田づけするときに抜けやすいので、上図のようにセロテープで固定します。固定後、ダイオード、MOS-FET,I2C,サーボコネクタを半田づけします。
さらに上下の捨て基板をラジオペンチ等で挟んで取ります。

❸GPIO 用コネクタの取り付けコネクタを下図のように Raspberry Pi に接続します。

GPIO 用コネクタに RCB-01 を取り付けます。
高さを決めるために NJU7223 をはさんで図のように調整します。

RCB-01 が水平になっていることを確認して半田づけします。
半田づけ後、RCB-01 を外します。
外すときは下図のように捨て基板をはさんであげると外れます。

❹ケミコン、LDO の取り付け
LDO は図のように足を曲げます。LDO がほかの部品に当たらないように半田づけします。
ケミコンは基板のシルクで表示している向きに合わせます。

❺バッテリー、モーターケーブルの半田づけ
バッテリー、モータケーブルには別売りのケーブルキットをお勧めします。
バッテリーケーブルには異常発熱等の防止のため３０A 程度のブレーカーが必要です。

図のようにケーブルを半田づけします。特にバッテリーのケーブル極性に注意してください。
極性を間違えると DC/DC コンバータが壊れてしまいます。

4.LED,スイッチの説明
LED,スイッチの説明

GPIO4 ボタン(Click で L レベル)Warning

LED（Wi fi 受信できない時 点滅
過電流、加熱、定電圧保護の時 点灯）
Motor Driver Status LED(ブレーキ時 点滅 動作時 点灯)

LED 動作確認のため、電源投入時は Warning

5.I2C コマンドの説明
アドレスは 0x40 です。

LED、Motor Driver Status LED 共に一定時間点滅します。

図の I2C address をショートさせるとアドレスは 0x41 となります。

Id 8～25 までは PCA9685 互換コマンドです。 Set

get

id

100 以降は PCA9685 でコマンド

idコマンド

8 CH1 Off Low bit

アサインされてない拡張コマンドになります。

PCA9685互換コマンド

9 CH1 Off High bit

PCA9685互換コマンド

12 CH2 Off Low bit

PCA9685互換コマンド

13 CH2 Off High bit

PCA9685互換コマンド

16 CH3 Off Low bit

PCA9685互換コマンド

17 CH3 Off High bit

PCA9685互換コマンド

20 CH4 Off Low bit

PCA9685互換コマンド

21 CH4 Off High bit

PCA9685互換コマンド

24 CH5 Off Low bit

PCA9685互換コマンド

25 CH5 Off High bit

PCA9685互換コマンド

100 Heat Protection

拡張コマンド101 Over Current Protection

拡張コマンド102 Low voltage Protection

拡張コマンド103 Over Current time set

拡張コマンド104 neutral timer

拡張コマンド105 brake level

拡張コマンド106 reverse_limit on/off

拡張コマンド120 M1 temp

拡張コマンド

121 M2 temp

拡張コマンド

122 M1 current

拡張コマンド

123 M2 current

拡張コマンド124 Input Voltage

拡張コマンド125 Protection state

拡張コマンド126 version

拡張コマンド100～106 のデフォルト値は100: ７０℃（基板温度過熱保護設定）

101: ４０ （1count で 1.13A過電流保護設定）

102: 20(1count で 0.1Vバッテリ低電圧保護設定)

103: 10(1count で 50ms

過電流保護計測時間設定

104: 30(1count で 50ms

前進から後退、後退から前進するときに指定された時間モーターを安全のために OFF指定された時間過電流が検出された場合保護動作)（ブレーキ）にします。)
105: 255(最大値

前進から後退、後退から前進時のブレーキの効き具合設定)

106:1(後退時の出力制限 1 あり 0 なし

Car 用の場合は１設定、戦車用は０設定がいいでしょう)

6.使用方法❶接続

Battery

Battery ケーブル、Motor ケーブルを接続します。
使用するバッテリーは４V～１０V までが推奨です。

Motor1
Motor2

リチウムポリマー電池の使用は安全性の面から推奨しません。
１２V を超える電圧は使用できません。
RCB-01 は DC/DC コンバータを保護するために電源に LC フィルタと１２V のパワーツェナーが入っています。

Servo x3

１２V を超える電圧はパワーツェナー、DC/DC コンバータを壊してしまいます。

Servo コネクタにサーボまたはラジコン用アンプを接続します。
コネクタのアサインは右図に示す通り上から信号線、＋、－となっています。

フタバ、サンワ、KO タイプのコネクタの場合は黒線を下のピン、JR タイプのコネクタなら茶色を下のピンに挿入します。
ラジコン用アンプを接続した場合、ラジコン用アンプの BEC 機能によりサーボへの電源供給はラジコン用アンプから供給されます。
❷Raspberry Pi への電源供給
テキサスインスツルメンツ製 TPS63060 を用いた DC/DC コンバータにより供給します。DC/DC コンバータの仕様は２A（降圧時）で Raspberry Pi3 の電源仕様は最大で 2.5A となっています。実際にラジコン用として使用しているときの電流を測定しましたが、1.0A 程度でサーボへの供給を共用しても問題ありませんでした。
使用していて電源供給に問題がある場合は、ラジコン用アンプをサーボコネクタに接続し、RCB-01 のバッテリ端子の 2 系統目にタミヤコネクタ等を配線しラジコン用アンプに接続してください。こうすることで DC/DC コンバータからサーボへ供給しなくなり電源容量に余裕が生まれます。

サーボのみ使用の場合の電流の流れ

Amp とサーボを接続した場合の電流の流れ（Amp がサーボの電源供給をしています）❸Pallarell mode
2 系統のモータードライバを並列動作させることが可能です。
上図の Parallel mode のランドをショートすると並列動作モードになります。

Battery

さらに配線を以下の様にします。
ただし 1 系統で問題になるようなことが起きた場合に検討してください。
並列動作モードにするとMotor1用ランドとMotor２用ランドを結線します

Motor2I2C コマンドの 4ch が servo3 にアサインされます。

Servo x3

❹ICD の接続上図の向きで ICD(PICkit3 等)を接続します。
基板に１と書いてあるピンに PICkit３の▼マークを合わせます。
（通常使用することはありません）❺外部 I2C 端子
上図の４P コネクタは外部 I2C 端子となっています。
左から GND,＋５V、SDA,SCL となっています。ピッチは２．５ｍｍです。

7.電気仕様❶Motor Driver
最大電流定格（MOS－FET 仕様）２６０A（前進、後退共に）並列動作モード時（520A 前進、後退共に）❷入力電圧範囲

2.5V ～ 12V(DC/DC コンバータの仕様)
4V ～ 10V (推奨)
❸電圧、電流、温度モニタ
電圧、電流、温度の値はあくまでも参考値です。

8.使用上の注意
本基板およびキットは、技術者、またはそれに準ずる電気的知識をお持ちの電子工作ファンの方のためのものです。また、頒布基板およびキットは、いかなる条件でも動作を保証するものではございませんので、あらかじめご了承ください。本基板を使用したことによる損害、損失については一切補償できません。製造上の不良と認められる場合のみ、良品とお取替えいたします。それ以外の責についてはご容赦ください。