Advanced Motor Driver
type-EZDCMD-S/CE

取扱説明書（第４版）
２０１４年４月

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ][目 次]

１. 概要 ....................................................................................................... 1
２. 仕様 ....................................................................................................... 2
２.１. 基本 ............................................................................................................... 2
２.２. 通信 ............................................................................................................... 3
２.３. その他 ............................................................................................................ 4

３. システム................................................................................................... 5
３.１. 構成 ............................................................................................................... 5
３.２. 動作 ............................................................................................................... 6
３.３. 通信 ............................................................................................................... 9

４. 機能 ......................................................................................................11
４.１. LED による状態変化の表示 ...............................................................................11
４.２. 中継機能 .......................................................................................................12

５. 設定モード..............................................................................................14５.１. システム .........................................................................................................14５.２. 通信 ..............................................................................................................15
５.３. モータ............................................................................................................18
５.４. 制御 ..............................................................................................................19５.５. ユーザ設定の保存や読込み ..............................................................................21５.６. 初期設定の読込み...........................................................................................21５.７. エンコーダのクリア ...........................................................................................21

６. 制御モード..............................................................................................22６.１. モータ制御 .....................................................................................................22
６.２. モータ停止 .....................................................................................................23
６.３. 制御パラメータの取得.......................................................................................23
６.４. 定期応答の開始・停止......................................................................................23iAdvanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]７. 使用前の準備 .........................................................................................24
７.１. 出荷時の設定パラメータ ...................................................................................24
７.２. モータへの出力について ..................................................................................25
７.３. 放熱について..................................................................................................25

８. コネクタのピン説明...................................................................................26
９. 外形図 ...................................................................................................28
１０. 付属品 .................................................................................................29
１１. サポート................................................................................................30
１１.１. お問合せ .....................................................................................................30
１１.２. 修理・点検依頼 .............................................................................................30

１２. 保証範囲..............................................................................................31
１２.１. 標準価格 .....................................................................................................31
１２.２. 保証要項 .....................................................................................................31

１３. 改訂履歴..............................................................................................32ii

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]１. 概要
Advanced Motor Driver は弊社独自に設計・開発を行ったモータドライバシリーズの名称です。type-E（以下本ドライバ）は、type-S のスペックを受け継ぎ、エンコーダフィードバ
ックとシリアル通信に特化したモータドライバです。
また、次のような特長を持っています。
1)

モータ制御方式はオープンループ・電流・速度・位置の４つの制御を選べます。

2)

４種類のシリアル通信を選べます。

3)

type-S と同じく小型・軽量で高電圧・高電流に対応しています。

4)

モータ駆動には PWM を採用し周波数などの変更で、ご使用になるモータの最適な効率を設定することができます。

5)

中継機能を使うことで、制御するシリアル通信とは別のシリアル通信にデータを送信することができます。

1

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]２. 仕様
本ドライバの各種仕様について説明します。

２.１. 基本表1. 基本項目

仕様

型名

ZDCMD-S/CE

定格出力電圧±30[V]

定格出力電流±10[A]

定格出力300[W]

最大出力電圧（瞬間）±40[V]

最大出力電流（瞬間）±12[A]

最大出力（瞬間）480[W]

出力方式

PWM

電源

DC6～30[V]システム MCU

STM32

システム動作周期

1[ms]

起動時間

約 300[ms]外形寸法（ＬＷＨ）

70×50×26[mm]

重量

58[g]

動作温度範囲0～85[℃]

結露なきこと

過電流保護

15[A]以上で切断

ヒューズ内蔵

温度保護
通信形式
制御方式
制御計算式

備考

十分な放熱を必要とする

周波数変更可能
バッテリ推奨85[℃]以上でモータ停止

50[℃]以下で復帰（モータディセーブル）

保護中は LED 点滅

USB、RS422/485、CAN
オープンループ、
電流、位置、速度PID

2オープンループは無し

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]２.２. 通信表2. USB
項目

仕様

規格

USB 2.0 Full Speed

コネクタタイプ

mini-B

デバイス

FT232R

電源

セルフパワー

備考

UART 変換 IC[FTDI 社製]
バスパワーは接続チェックに
必要

UART 部仕様
ボーレート

9,600～1,000,000[bps]データ長

8[bit]

スタート／ストップビット

1[bit]／1[bit]パリティ／フロー制御

無し／無し

送信バッファ

128[Byte]

受信バッファ

128[Byte]

1[bps]単位で設定可能

表3. RS422/485
項目

仕様

規格

半二重 2 線式

（どちらかを選択）

全二重 4 線式

ボーレート

9,600～1,000,000[bps]データ長

8[bit]

スタート／ストップビット

1[bit]／1[bit]パリティ／フロー制御

無し／無し

バス開放待ち時間

最大 1[ms]

終端抵抗(A-B)

120[Ω]

JP2 で切離し可能※

終端抵抗(Z-Y)

120[Ω]

JP3 で切離し可能※

送信バッファ

128[Byte]

受信バッファ

128[Byte]※

・・・ハードウェアバージョン 1.1.0 から対応可能になりました。

3

備考
Y、Z のみ使用
1[bps]単位で設定可能

受信後Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]表4. CAN
項目

仕様

規格

CAN 2.0 A、B active

ボーレート

33,333～1,000,000[bps]ID

29[bit]

フレーム

データのみ

リモートは未対応

終端抵抗120[Ω]

JP1 で切離し可能※

送信バッファ

3[メッセージ]

受信バッファ
※設定 ID

3[メッセージ]

設定 ID 以外

3[メッセージ]

備考
一覧から選択拡張 ID

メッセージは ID とデータ長、
データをまとめた単位

・・・ハードウェアバージョン 1.1.0 から対応可能になりました。

２.３. その他
表5. ハードウェアリセット入力
項目
リセット内容仕様

備考

MCU のリセット
MCU を介さずにモータディセーブル

リセット状態

ローレベル

プルアップ抵抗値52[kΩ]

リセット待ち時間

1[us]以上

リセット時間約 240[ms]使わない時はオープン
グラウンドショートなど

範囲 140～460[ms]ハードウェアリセット後、システムが動作するまでの過程は 6 ページの３.２.動作を参照してください。
表6. モータ停止
項目

仕様

備考

モータディセーブル

モータ端子開放モータブレーキ

ローサイド・ブレーキ

モータの両端が電源と接続

モータフリー

ハイサイド・ブレーキ

モータの両端がグラウンドと接続

モータの両端が本ドライバと切断

モータ停止中は３つの中から必ず１つの状態になります。

4

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]表7. エンコーダ入力
項目

仕様

備考

電源電圧

+5[V]

50[mA]のサービス電源あり

分類

インクリメンタル形

出力信号

オープンコレクタ出力、電圧出力対応エンコーダ

本ドライバ内部にて 10[kΩ]でプルアップ

カウンタ機能※入力相

A 相、B 相入力周波数

最大 4[MHz]

逓倍

4

カウント値

符号付 32[bit]クリア

カウント値を 0

通信コマンドで可能

オーバーフロー検出

通信で応答

検出後もカウントは継続※

変更不可

最大値からオーバーフローした場合は最小値に、最小値からオーバーフローした場合は最大値になります。

３. システム本ドライバの構成や動作などのシステム部分について説明します。

３.１. 構成
本ドライバは図 1 のように構成されています。
type-E
外部機器（パソコンやマイコンなど）

シリアル通信部

MCU

パワー部

USB(FT232R)

通信制御

電流センサ

RS422/485

モータ制御（PID）

温度センサ

CAN

エンコーダカウンタ

電源管理（いずれか一つ）

電源
モータ

ブリッジコントローラ
エンコーダ

図1. システム構成図5

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]３.２. 動作
本ドライバは電源投入後、図 2 のような流れでシステムが動作します。モード変更コマン
ドはシリアル通信を使用して各モードに変更できます。

電源投入 or ハードウェアリセット
電源再投入 or ハードウェアリセット

バスオフモード

初期化
制御モード

100[ms]経過

通信エラーの連続回数 > 設定値

1[ms]経過
モード変更コマンド
リセットモード

設定モード※遷移条件に下線が引かれているものはユーザによって遷移する条件です。それ以外
は、システムによって自動的に遷移します。

図2. モード遷移図1)

初期化
初期化は MCU の初期化や設定パラメータのフラッシュメモリ読込みなどをするモードです。フラッシュメモリに設定パラメータがあればユーザ設定になりますが、なければ出荷時の設定になります。
2)

リセットモード
リセットモードは現在の設定パラメータから各機能へ設定するモードです。リセットモード

中は通信ができず、モータはモータディセーブル状態になります。

6

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]

3)

設定モード
設定モードは設定パラメータの取得や変更、フラッシュメモリへの保存などユーザが設定に関わるモードです。エンコーダのクリアもできます。変更した設定パラメータはリセット
モードに遷移するまでは有効になりません。
制御モードへの遷移は、ユーザが制御モードを指定しても必ずリセットモードに遷移してから制御モードになります。
設定モードの詳しい内容については、14 ページの５.設定モードを参照してください。
4)

制御モード
制御モードは現在の設定パラメータに基づきユーザがモータを制御するモードです。温

度保護の監視や制御パラメータの取得もできます。モード中はユーザの指令や状況によって図 3 のような制御状態に遷移します。
制御モードの詳しい内容については、22 ページの６.制御モードを参照してください。
リセットモード

リセット・設定モード

100[ms]経過

バスオフモード
通信エラーの連続回数 > 設定値

モード変更コマンド

85[℃]以上
モータディセーブル

温度保護（モータディセーブル）

50[℃]以下

85[℃]以上
停止コマンド
モータフリー

停止コマンド
モータ制御

モータブレーキ

指令値を入力モータ停止（状態はそれぞれ独立）

制御モード※遷移条件に下線が引かれているものはユーザによって遷移する条件です。それ以外は、システムによって自動的に遷移します。

図3. 制御状態遷移7

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]① モータ停止（モータディセーブル、モータフリー、モータブレーキ）
モータ停止はモータディセーブルとモータフリー、モータブレーキの３種類の停止状態をまとめた名称です。３種類の状態はそれぞれ独立していて、お互いに遷移することが可能です。モータ停止状態の内容については 4 ページの表 6.モータ停止を参照してください。
② モータ制御
モータ制御は設定した制御方法や制御周期とユーザが入力する指令値でモータを制御する状態です。モータ停止状態時にユーザが指令値入力した瞬間に遷移します。
③ 温度保護
温度保護は本ドライバを温度から保護するための状態です。温度保護中はモータディ
セーブルと同じ状態ですが、50[℃]以下にならないと温度保護以外の状態になりません。

5)

バスオフモード
バスオフモードは通信エラーが頻繁に起きることで、接続している通信バスを不良状態と判断し、本ドライバが通信できないようにするモードです。モード中はモータディセーブル
と同じ状態になり、通信がまったくできなくなるため復帰するにはハードウェアリセットか電源を再投入する必要があります。

8

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]３.３. 通信
本ドライバはモータの制御や各機能の設定パラメータの取得・変更などにシリアル通信を使います。通信インターフェースは次の項目で説明する 4 種類のインターフェースがありユーザはその中から１つを選択して、パソコンやマイコンなどの外部機器と通信できます。
通信には弊社独自のフォーマット（以降、通信フォーマット）で送受信する必要があります。通信フォーマットには外部機器から本ドライバへの通信フォーマット送信を「要求」、本
ドライバから外部機器への通信フォーマット送信を「応答」があります。さらに詳しい通信フォーマットの内容は通信フォーマットマニュアルを参照してください。
1)

USB
USB は主 にパソコンで利 用 されている通 信 インターフェースです。本 ドライバでは

USB-UART 変換 IC の FT232R を使用しているため COM ポートと同じ扱いができます。
本ドライバの接続には片側が mini B プラグの USB ケーブルが必要になります（本ドライバには付属されておりません）。
2)

RS422/485 – 全二重 4 線式
RS422/485（全二重 4 線式）は差動信号による伝送方式で、2 線 1 組の信号ラインを送信と受信の 2 組持った通信インターフェースです。別々の信号ラインを持つため同時に送受信することができます。
図 4 は外部機器から 3 台の本ドライバを接続した時の配線例です。
外部機器
ABYZ

YZAB
type-E

YZAB
type-E

YZAB
type-E図4. RS422/485 全二重 4 線式 配線例

9Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]3)

RS422/485 – 半二重 2 線式
RS422/485（半二重 2 線式）は 2)と同じ伝送方式で、2 線 1 組の信号ラインを送信と受信が共有する通信インターフェースです。信号ラインが１つのため同時に送受信することができません。使用者がソフトウェアで送受信のタイミングを計る必要があります。
図 5 は外部機器から 3 台の本ドライバを接続した時の配線例です。

外部機器
A/Y※ B/Z※

YZAB

YZAB

type-E

type-E

YZAB
type-E※

ご利用になる機器によっては A,B か Y,Z の組み合わせの内どちらかになります。

図5. RS422/485 半二重 2 線式 配線例
4)CAN
CAN は主に車載機器間で利用される通信インターフェースです。3)と同じ 2 線 1 組を受信と送信で共有する接続ですが、送受信のタイミングをハードウェアで行うため使用者が意識せず通信を行うことができます。
図 6 は外部機器から 3 台の本ドライバを接続した時の配線例です。

外部機器
H L

H L
type-E

H L
type-E図6. CAN 配線例

10

H L
type-E

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]４. 機能
本ドライバに備わる機能について説明します。

４.１. LED による状態変化の表示
本ドライバの状態は通信で確認することができますが、それ以外にも重要な状態は LEDの表示によって確認することができます。特に通信ができない「バスオフモード」の状態はLED でのみ確認できます。
LED と本ドライバの状態については表 8 を参照ください。

表8. LED と状態の関係
状態
初期化

LED 表示※パターン点滅 ：＿＿＿＿＿＿＿＿―＿

リセットモード

常に消灯

設定モード

通常は消灯、通信中に周期点滅（100[ms]の点灯と消灯）

バスオフモード

パターン点滅※：―＿＿＿―＿―＿＿＿

制御モード
モータ制御
モータディセーブル

常に点灯（テストコマンドで周期点滅にすることが可能）
常に消灯

モータフリー〃

モータブレーキ〃

温度保護

パターン点滅※：＿―＿―＿＿＿＿＿＿※

・・・パターン点滅 ： 「―」が点灯、「＿」が消灯で１文字 100ms とし、１秒間に変化す
る点滅を繰り返す状態です。

11Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]４.２. 中継機能
本ドライバは使用している通信インターフェースから別の通信インターフェースへ通信フォーマットを送受信できる中継機能を持っています。中継機能を使用した場合、パソコンやマイコンなどの外部機器をマスタ、中継機能持ったドライバを中継ドライバ、中継を介して接続するドライバをスレーブとしてシステムが構築されます。
中継ドライバはマスタから受信した通信フォーマットの ID を監視し、中継ドライバの ID であれば中継ドライバの命令として処理し、それ以外の ID であればスレーブが接続されている通信インターフェースに通信フォーマットを送信します。逆にスレーブから受信した通信
フォーマットは ID に関係なくマスタへ送信します。
図 7 はパソコンを使った USB と CAN の中継システムの例です。
type-E / ID=0

USB

CAN バスパソコン
type-E / ID=3
マスタ

中継ドライバスレーブ

type-E / ID=1
スレーブ

type-E / ID=2
スレーブ

図7. USB-CAN の中継システム例
中継機能はスレーブの通信インターフェースと通信速度を設定することでご利用できます。設定する際は、以下の点に注意してください。
1)

マスタとスレーブの通信インターフェースには同じものを選べません。

2)

RS422/485 は全二重と半二重に関係なく同じ通信インターフェースとして 1)と同じ扱
いになります。

3)

マスタからスレーブまでのデータ到達時間は、通信速度の他に中継ドライバの処理
時間分（1[ms]）だけ遅くなります。

12

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]4)

マスタかスレーブのどちらかを CAN にした場合、スレーブの ID は 8bit までしか使用できません。

5)

通信フォーマットのみ中継するので他のデータは中継できません。

6)

マスタとスレーブの通信速度は、同じかできるだけ近い値を設定してください。
中継機能はスレーブが増えるほど中継ドライバに負担が生じますので、通信設定や各スレーブとの通信方法に考慮してご利用ください。

13

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]５. 設定モード
設定モードにおける各機能の設定パラメータについて説明します。

５.１. システム
システムは各機能の動作に影響がある設定です。設定パラメータは「システムクロック
周波数」、「エラー応答方法」、「エラー応答周期」があります。
1)

システムクロック周波数
システムクロック周波数はシステム全体の基準となる周波数です。表 9 の中から設定できます。
通信に大きい影響を与えますので、通信設定を考慮して周波数を選択してください。通信と周波数の関係については、16 ページの 3)通信速度を参照してください。

表9. システムクロックの選択
周波数[MHz]

備考

64.0000
58.9824
2)

通信インターフェースが CAN の場合、使用不可

エラー応答方法
エラー応答方法は本ドライバで起きたエラーの内容を接続先の外部機器に送信する方法です。表 10 の中から設定できます。

表10. エラー応答方法
名称

内容

応答無し

エラーが起きても応答無し

定期応答

指定した回数のエラーが発生すると最後に発生したエラーの内容を応答

3)

エラー応答周期
エラー応答周期はエラー応答方法を定期応答にした場合、周期的に応答するためのエラー回数です。1～65535[回]まで設定できます。

14

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]５.２. 通信
通信は外部機器とデータを交換するために必要なシリアル通信の設定です。設定パラ
メータは「通信インターフェース」、「通信 ID」、「通信速度」、「通信タイムアウト」、「通信バスオフカウント」、「スレーブ通信インターフェース」、「スレーブ通信速度」があります。
1)

通信インターフェース
通信インターフェースは外部機器との通信手段です。表 11 の中から設定できます。
各インターフェースの詳しい説明は 9 ページの３.３.通信を参照してください。

表11. 通信インターフェース
名称

内容

USB

USB を介した COM ポート通信

CAN

拡張 ID＋データフレームの CAN 通信

RS422/485 Full

全二重 4 線式の RS422/485 通信

RS422/485 Half

半二重 2 線式の RS422/485 通信

2)

通信 ID
通信 ID はシリアル No.とは別にユーザが自由に変更できる個体識別用の番号です。設定した ID は通信フォーマットの ID と同じ ID を持つドライバのみ受信するようになります。
RS422/485 や CAN など同一バス上での通信に役に立ちます。USB や RS422/485 は 8bit、CAN は 29bit の範囲で設定できます。

15

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]

3)

通信速度
通信速度は設定した通信インターフェースの 1 秒当たりの bit 数[bps]を単位とするデー

タ転送速度です。
USB、RS422/485 の通信速度は 1,000,000[bps]～9600[bps]から設定できます。システ
ムクロックに依存し、設定値と実測値には誤差がありますので、表 12 の誤差が少ない通信
速度をお奨めします。

表12. USB、RS422/485 の推奨通信速度
システムクロック[MHz]64.0000

58.9824推奨通信速度[bps]1,000,000

100,000

500,000

50,000400,000

40,000250,000

25,000200,000

20,000125,000

12, 500

921,600

19,200460,800

14,400230,400

9,600

備考

115,200
57,60038,400

CAN の通信速度は表 13 の決められた値から設定できます。

表13. CAN の通信速度
システムクロック[MHz]

通信速度[bps]

備考

1,000,000
500,000
64.0000

システムクロックは 64.0000[MHz]のみ対応

250,000

左記以外の値はすべて 1,000,000[bps]に強125,000

制変更

83,33333,33316

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]4)

通信タイムアウト
通信タイムアウトは通信フォーマットの先頭から終わりまでの間に受信データが来ない

場合の待ち時間です。待ち時間を越えるとエラーと判断します。0～65535[ms]まで設定できます。（0[ms]は通信タイムアウトが起きません。）
5)

通信バスオフカウント
通 信 バスオフカウントはバスオフモードに遷 移 する連 続 通 信 エラー回 数 です。 0～65535[回]まで設定できます。（0[回]は通信エラーをカウントしないので、バスオフモードに遷移しません。）
6)

スレーブ通信インターフェース
スレーブ通信インターフェースは中継機能を使用してスレーブにアクセスするための通信インターフェースです。設定内容は 15 ページの 1)通信インターフェースを参照してくだ
さい。
1)で選択した通信インターフェースと同じ通信インターフェースを設定するとスレーブ通
信インターフェースは「無し」になりますので注意してください。（RS422/485 の全二重と半二重は同じコネクタのピンを使用しますので、同じ通信インターフェースとして扱われます。）
7)

スレーブ通信速度
スレーブ通信速度はスレーブ通信インターフェースの 1 秒当たりの bit 数[bps]を単位とするデータ転送速度です。設定内容は 16 ページの 3)通信速度を参照してください。

17

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]５.３. モータ
モータは制御モード中のモータに対する出力の設定です。設定パラメータは「モータ出力周波数」、「デューティ比 0 の状態」、「デューティ比の最大値」があります。
1)

モータ出力周波数
モータ出力周波数はモータへ出力する PWM の周波数です。1,000～58,000[Hz]まで

1[Hz]刻みで設定できます。但し、システムクロックを分周して出力しますので、設定する周波数によっては誤差が生じます。
2)

デューティ比 0 の状態
デューティ比 0 の状態はデューティ比が 0.0[%]を出力した時のモータ回路の状態です。

モータが停止した時と同じ状態になるので、モータフリーかモータブレーキを設定できます。
（モータディセーブルは設定できません。）
モータ停止の状態については 4 ページの表 6.モータ停止を参照してください。
3)

デューティ比の最大値
デューティ比の最大値はモータへ出力する PWM のデューティ比に制限をかける値です。

回転方向のプラス側は 0～+100[%]まで、マイナス側は-100～0[%]まで 0.1[%]刻みで設定できます。
設定はモータへの出力を考慮する必要があります。デューティ比とモータへの出力の関係については、25 ページの７.２. モータへの出力についてを参照してください。

18

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]５.４. 制御
制御は制御モード中のモータ制御に関する設定です。設定パラメータは「制御方法」、「制御周期」、「比例ゲイン」、「積分ゲイン」、「微分ゲイン」、「制御モード応答方法」、「制御モード応答周期」があります。
1)

制御方法
制御方法はモータの回転を制御する方法です。表 14 の中から設定できます。

表14. 制御方法
名称
オープンループ

内容
回転方向「±」のついたデューティ比を指定してモータを制御

電流制御

電流値を指定してモータを制御

位置制御

エンコーダカウント値を指定して制御

速度制御

制御周期[ms]あたりのエンコーダカウント値を指定して制御※制御方法についての詳細は 22 ページのモータ制御を参照してください。
2)

制御周期
制御周期はエンコーダカウンタの相対値の測定周期や PID の計算周期を決める時間です。1～65535[ms]まで設定できます。
3)

比例・積分・微分ゲイン
比例・積分・微分ゲインはオープンループ以外の制御方法で使われる PID の計算に利用するゲインです。それぞれ 0～64 まで 0.001 刻みで設定できます。

19

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]4)

制御モード応答方法
制御モード応答方法は制御中の本ドライバと外部との通信方法です。表 15 の中から設定できます。
応答方法には「応答無し」にして通信による負担を減らしたり「エコー応答」にして通信の信頼性を得たりするなど、ユーザが構築するシステムに適した通信を確保することができます。

表15. 制御モード応答方法
名称

内容

応答無し

すべての要求に対して応答無し

エコー応答

すべての要求に対して応答取得のみ応答「制御パラメータの取得要求」にのみ応答

定期応答

※

指定した周期に合わせて指定した制御パラメータを応答※・・・定期応答は設定しただけでは動作しません。23 ページの６.４.定期応答の開始・停止を要求することで動作します。
5)

制御モード応答周期
制御モード応答周期は制御モード応答方法を「定期応答」にした場合、周期的に応答するための応答時間です。1～65535[ms]まで設定できます。

20

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]５.５. ユーザ設定の保存や読込み
ユーザ設定の保存は現在の設定を MCU の内部にあるフラッシュメモリへ保存します。
ユーザ設定の読込みは保存した設定を現在の設定に読込みます。
保存されたデータは次回の起動から初期化の際に読込まれて自動で各機能に設定されます。また、間違えて設定を変更した場合も、保存しなければユーザが前回保存した設定を読込むことができます。

５.６. 初期設定の読込み
初期設定の読込みは出荷時の設定を現在の設定に読込みます。出荷時の各設定パラ
メータは通信フォーマットマニュアルに記載されています。

５.７. エンコーダのクリア
エンコーダのクリアは現在のエンコーダのカウント値を 0 にします。電源投入時には 0 に設定されています。クリアできるのは設定モード時のみに限ります。

21

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]６. 制御モード
制御モードにおけるモータの制御や各制御パラメータの取得などについて説明します。

６.１. モータ制御
モータ制御は各種設定と与えられた指令値でモータを制御します。制御方法によって指令値の内容が変わりますが、必ず回転方向を示す「±」がついています。
1)

オープンループ
モータへ出力する PWM のデューティ比を直接制御できます。制御可能な範囲は 18 ページの 3)デューティ比の最大値で設定した範囲になります。
2)

電流制御
本ドライバに搭載の電流センサからモータに流れる電流値をフィードバックしてモータへ出力する電流を制御できます。制御可能な範囲は±10[A]に制限されています。
3)

位置制御
本ドライバに接続したエンコーダのカウンタ値（絶対値）をフィードバックしてモータの回

転位置を制御できます。絶対値は起動時もしくはカウントクリアした位置からの値です。制御可能な範囲は符号付 32bit の最大から最小までの範囲になります。
位置制御ではカウント値がオーバーフローを起こすとモータディセーブル状態になりますので、最大最小値付近での制御は行わないようにしてください。
4)

速度制御
本ドライバに接続したエンコーダのカウンタ値（相対値）をフィードバックしてモータの回転速度を制御できます。相対値は制御周期[ms]あたりの値です。制御可能な範囲は符号付 32bit の最大から最小までの範囲になります。
速度制御ではカウント値がオーバーフローを起こしても、位置制御とは違い制御は継続して行われます。

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Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]６.２. モータ停止
モータ停止はモータディセーブルかモータフリー、モータブレーキの中から１つを選択してモータを停止します。モータ停止の状態については 4 ページの表 6.モータ停止を参照してください。

６.３. 制御パラメータの取得
制御パラメータの取得はデューティ比や電流センサの値など制御に関わるパラメータを取得します。制御パラメータは表 16 の中から選択できます。

表16. 制御パラメータ
名称

内容

制御状態

現在の制御状態（7 ページの図 3 制御状態遷移を参照）

デューティ比-100.0～+100.0[%]

温度センサ-30～100[℃]

電流センサ-12～12[A]エンコーダカウンタの絶対値

起動もしくはカウントクリアした位置からのカウント値

エンコーダカウンタの相対値

制御周期[ms]当たりのカウント値

６.４. 定期応答の開始・停止
定期応答の開始は指定した制御パラメータの定期応答を開始します。定期応答の停止は動作している制御パラメータの定期応答を停止します。「制御モード応答方法」が「定期応答」の場合のみ有効です。
定期応答中の要求は全ての要求の処理が実行されますが、要求に対する応答と定期応答が重なった場合は、内容によって応答する優先度が変わります。システムコマンドに対する応答やエラー応答は定期応答より優先し、それ以外の応答は定期応答を優先します。

23

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]７. 使用前の準備
最初に動作させる前の注意点や出荷時の設定パラメータについて説明します。

７.１. 出荷時の設定パラメータ
本ドライバが出荷された時は次の項目で説明する初期設定パラメータを持っています。
初めて本ドライバにアクセスする場合や初期設定に戻した後にアクセスする場合は参考にしてください。
1)

通信
本ドライバの通信インターフェースは USB の設定になっています。USB の通信にはFTDI 社の FT232R という IC を使用していますので、FTDI 社が提供するデバイスドライバ
をインストールする必要があります。対応 OS の確認やデバイスドライバのダウンロードは
FTDI 社の Web サイトをご利用ください。
FTDI Web サイト：http://www.ftdichip.com/
インストール後は仮想 COM ポートで通信することができますので、本ドライバにアクセスする外部機器の通信設定は次のようにしてください。
ボーレート ： 115.2[kbps]（後で変更可能）
データビット ： 8bit
スタート／ストップビット ： 1bit／1bit
パリティ／フロー制御 ： 無し／無し
2)

モータ制御
モータ制御は制御方法がオープンループで、デューティ比の最大値がプラス側マイナ

ス側ともに 0[%]に設定されています。そのままでは、モータを回転させることができません
のでデューティ比の最大値を設定してください。
デューティ比の最大値については 18 ページの 3)デューティ比の最大値を参照してください。

24

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]７.２. モータへの出力について
本ドライバのモータへの出力は PWM のデューティ比に相当します。デューティ比に「±」をつけたものを回転方向とします。
デューティ比は 100%まで設定ができますが、モータによっては 100%付近での振動や、過電流でのヒューズ切断が起きることがあります。また、ご利用になる電源に電流制限がかかっている場合も同様に過電流による電源電圧の降下で本ドライバの動作を不安定にさせます。
正常な動作を行うにはご利用になるモータ特性と電源電圧、モータ周波数から過電流を起こさないデューティ比を計算し、モータへの出力を制限してください。

７.３. 放熱について
必要に応じて本ドライバの裏面に放熱板を取り付けてください。特に周波数を高くしす
ぎると発熱が多くなりますので、強制空冷なども用いて放熱効果を上げてください。

25

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]８. コネクタのピン説明
表 17～表 21 は各コネクタのピン配置一覧です。コネクタの位置は 28 ページの９.外形図を参照してください。

表17. CN1 のピン配置
ピン

信号名

備考

1

SLD

モータシールド接続ピン

2M+

モータ出力＋

3M-

モータ出力－

表18. CN2 のピン配置
ピン

信号名

備考

1

MVCC

電源（+6～+30[V]）

2

MGND

グラウンド

CN3、CN4 はスタッキングコネクタです。

表19. CN5 のピン配置
ピン

信号名

備考

1

+5V

エンコーダ用サービス電源（+5[V]/50[mA]）

2

ENC_A

エンコーダ A 相※1

3

ENC_B

エンコーダ B 相※1

4

GND

グラウンド

5

nRESET

6

GND

リセット（ローレベルでリセット状態になります）
グラウンド

※1

・・・10[kΩ]でプルアップしています。

CN6 は USB mini-B タイプコネクタです。

26

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]表20. CN7 ピン配置
ピン

信号名

備考

1

CAN_H

CAN バスライン High

2

CAN_L

CAN バスライン Low

3

CAN_H

CAN バスライン High

4

CAN_L

CAN バスライン Low

表21. CN8 ピン配置
ピン

信号名

備考

1

RS422/485_A 非反転レシーバ入力※1

2

RS422/485_B 反転レシーバ入力※1

3

RS422/485_Z 反転ドライバ出力／反転レシーバ入力※2

4

RS422/485_Y 非反転ドライバ出力／非反転レシーバ入力※2

5

RS422/485_A 非反転レシーバ入力※1

6

RS422/485_B 反転レシーバ入力※1

7

RS422/485_Z 反転ドライバ出力／反転レシーバ入力※2

8

RS422/485_Y 非反転ドライバ出力／非反転レシーバ入力※2※1・・・半二重 2 線式では使用しません。

※2

・・・全二重 4 線式では出力のみで入力は使用しません。
表 20、表 21 の信号名が同じものは内部で接続されています。

CN9 は未実装のコネクタで、使用しません。

27

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]９. 外形図
図 8 は本ドライバの外形図です。（単位は[mm]）702-φ3.2658

1

1
CN6 2 CN8511
2 CN7 2 CN5

37.1

付属コネクタ

MM+
SLD

50

44

CN1
MGND
MVCC
CN2

JP1 JP2 JP3326

図8. 外形図28

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]１０. 付属品
1)

DF7-2S-3.96C (電源コネクタハウジング)

1個

2)

DF7-3S-3.96C (モータコネクタハウジング)

1個

3)

DF11-6DS-2C (エンコーダ・リセットコネクタハウジング)

1個

4)

DF11-4DS-2C (CAN コネクタハウジング)

1個

5)

DF11-8DS-2C (RS422/485 コネクタハウジング)

1個

6)

DF7-1618SC (電源・モータコネクタコンタクト)

7個

7)DF11-2428SC (信号コネクタコンタクト)

20 個※1)～7)は全てヒロセ電機社製
上記に対応したケーブルと USB ケーブルは付属していませんので別途ご購入ください。

29

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]１１. サポート
本製品の関するお問合せや修理・点検依頼は、以下にしたがってサポートしております
のでご了承ください。

１１.１. お問合せ
本製品に関するご質問・ご相談は、有限会社 図工TEL/0463-97-4891 , FAX/0463-97-4895 , e-mail/support@zuco.jp

１１.２. 修理・点検依頼
修理・点検依頼は、弊社ウェブサイト（http://www.zuco.jp）の「サポート」＞「修理・点検依頼について」で詳しく説明しておりますので、そちらをご覧ください。

30

Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]１２. 保証範囲
１２.１. 標準価格
本製品の標準価格には、次の項目は含まれておりませんので予めご承知おき下さい。
① システム適合性の検討② 試運転・調整③ システム故障時の現地判定

１２.２. 保証要項
保証期間は納入後６ヶ月とします。この期間内で使用上の注意が守られて、かつ故障した場合には、無償でこれを修理致します。ただし、次のような場合には保証期間内でも有償修理になります。
① 使用上の誤り、或は、不当改造や修理による故障及び損傷の場合。
② 落下、振動などによる損傷。
③ 火災、天災、塩害、ガス、異常電圧などによる故障及び損傷の場合。
④ 接続している外部機器に起因して故障した場合。
弊社以外の手で改造、修理がなされた場合、又は弊社の仕様書に基づかない改造、修理がなされた場合。

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Advanced Motor Driver type-E [ ZDCMD-S/CE ]１３. 改訂履歴
版

日付

ページ

内容

1

2010/6/8

－

初版作成

2

2012/10/17

3

表 3 の「終端抵抗」の「備考」に説明を追加。

4

表 4〃

28

図 8 に JP1～3 を追加。

3

2013/4/10

30

１１.２.修理・点検依頼の住所変更。

4

2014/4/1

30

１１.２.修理・点検依頼を修正。

32

有限会社 図工ＴＥＬ：０４６３-９７-４８９１ ／ ＦＡＸ：０４６３-９７-４８９５
ＵＲＬ：http://www.zuco.jp ／ E- m ail： su p p o r t@zu co .jp