昭和47年10月19日第４種学術刊行物認可
昭和47年10月19日第４種学術刊行物認可
平成27年５月15日発行
平成27年５月15日発行
（奇数月）
（奇数月）

0011
0011

国際シンポジウム

東京都港区芝公園三丁目五│二二 電話（〇三）三四三三│八四四一 ＦＡＸ（〇三）三四三三│八四四二
東京都港区芝公園三丁目五│二二 電話（〇三）三四三三│八四四一 ＦＡＸ（〇三）三四三三│八四四二
̶ 編
集兼発行人 一般社団法人 日本フルードパワーシステム学会 振替口座 東京〇〇一一〇│三│一三三六九〇
̶ 編
集兼発行人 一般社団法人 日本フルードパワーシステム学会 振替口座 東京〇〇一一〇│三│一三三六九〇

〒〒
105
105

フルードパワーシステム

フルードパワーシステム
フルードパワーシステム Vol.
Vol.4646No.3
No.3

昭和47年10月19日第4種学術刊行物許可
昭和47年10月19日第4種学術刊行物許可 平成27年５月15日発行
平成27年５月15日発行
（奇数月）
（奇数月）

ISSN
ISSN1346－7719
1346－7719 フルードパワーシステム
フルードパワーシステム
日本フルードパワーシステム学会論文集
ISSN
ISSN1880－3121
1880－3121 日本フルードパワーシステム学会論文集

日本フルー
日本フルー
ドパワーシステム学会誌
ドパワーシステム学会誌

フルードパワー
システム
46
46 33
May.2015
May.2015 Vol.
Vol.

No.
No.

日本フルー
日本フルー
ドパワーシステム学会論文集
ドパワーシステム学会論文集
TRANSACTIONSTRANSACTIONSOF
OFTHE
THEJAPAN
JAPANFLUID
FLUIDPOWER
POWERSYSTEMSYSTEMSOCIETY
SOCIETY

特集「国際シンポジウム」
特集「国際シンポジウム」

第四十六巻
第三号（二〇一五）

東京都文京区小石川一│三│七
東京都文京区小石川一│三│七
印刷所 勝美印刷株式会社
印刷所 勝美印刷株式会社

3
日本フルードパワーシステム学会

一般社団法人
一般社団法人 日本フルー
日本フルー
ドパワーシステム学会
ドパワーシステム学会

http://www.jfps.jp
http://www.jfps.jp

LUID POWER SYSTEISSN 1346―7719

第46巻 第 3 号 2015年 5 月

日本フルードパワーシステム学会誌

フルードパワーシステム
目次

特集「国際シンポジウム2014」【巻頭言】
第９回日本フルードパワーシステム学会国際シンポジウム実施報告

香川 利春

111

第９回フルードパワー国際シンポジウムの全体概要

佐藤 恭一

112

第９回フルードパワー国際シンポジウムに観るフルードパワー研究動向

藤田 壽憲

115

特別招待講演の概要

佐藤 恭一

122

展示セッションの概要

川嶋 健嗣

125

最優秀論文賞および最優秀学生論文賞の贈賞

吉田 和弘

127

第９回フルードパワー国際シンポジウム参加記

只野耕太郎

130

学会のフルードパワー研究者リストの活用

佐藤 恭一

132

米国駐在日記

澤西 利幸

135

倉田 祐貴

138

【解説】

【トピックス】【研究室紹介】
豊田工業高等専門学校 近藤研究室【会告】共催・協賛行事のお知らせ

142

日本フルードパワーシステム学会・日本機械学会 共催
平成27年春季フルードパワーシステム講演会のお知らせ

144

研究委員会（委員公募）のお知らせ

144

防衛大学校 機械システム工学科 教官（助教）公募

145
141，146，147，148

その他
■表紙デザイン：山本 博勝 ㈱豊島

一般社団法人 日本フルードパワーシステム学会〒 105-0011 東京都港区芝公園３―５―22 機械振興会館別館102
TEL：03―3433―8441 FAX：03―3433―8442
E-Mail：info@jfps.jp

ISSN 1346―7719

Vol．46，No. 3

May 2015

JOURNAL OF THE JAPAN FLUID POWER SYSTEM SOCIETY

FLUID POWER SYSTEM
Contents
Special Issue “International Symposium 2014”【Preface】

JFPS International Symposium on Fluid Power and Looking around the World

Toshiharu KAGAWA

111

Overview of the 9th International Symposium on Fluid Power Matsue 2014
Yasukazu SATO
Research Trend of The 9th JFPS International Symposium on Fluid Power, Matsue 2014
Toshinori FUJITA
Outline of Special Lectures 
Yasukazu SATO
Kenji KAWASHIMA
Exhibition in Matsue 2014
On the JFPS Best Conference Paper Award and the JFPS Best Student Paper Award
Kazuhiro YOSHIDA
Report of the 9th International Symposium on Fluid Power
Kotaro TADANO

112【Review】【Topics】

Taking Advantage of JFPS Fluid Power Researchers List An expatriates diary

【Laboratory Tour】

Kondo Laboratory in National Institute of Technology,Toyota College

【JFPS News】


115
122
125
127
130

Yasukazu SATO
Toshiyuki SAWANISHI

132
135

Yuki KURATA

138

141, 142, 144, 145, 146, 147, 148

The Japan Fluid Power System Society
c/o Kikaishinko Building
3―5―22 Shiba―koen, Minato-ku, Tokyo, 105―0011, Japan

香川利春：第９回日本フルードパワーシステム学会国際シンポジウム実施報告

111

巻 頭 言

第９回日本フルードパワーシステム
学会国際シンポジウム実施報告

著

者

紹

介
か

がわ

香 川

とし

利

はる

春

東京工業大学〒226-8503 神奈川県横浜市緑区長津田町4259
E-mail : kagawa.t.aa@m.titech.ac.jp
1974年東京工業大学制御工学科卒業．精密工学研究所およびメカノマイクロ工学専攻教授として自動制御・流体計測制御・生体計測の研究に従事．また本学会会長，計測自動制御学会理事，㈳日本機械学会フェロー．

日本フルードパワーシステム学会国際シンポジウ
ムは2014年10月28日から４日間，島根県立産業交流会館（くにびきメッセ）において開催された．３
年 ご と に 行 わ れ る 国 際 シ ン ポ ジ ウ ム で， 今 回 はEnergy Saving and LCS Design in Smart Fluid
Power System の標語の下で行われ，総参加者218名（海外14カ国75名）で活発な討議が行われた．
国際会議の詳細内容は別記の佐藤恭一実行委員会幹事の記述によるとして，ここでは世界各国フルード
パワー関連国際会議の実施状況等との比較を行い，今後の日本フルードパワーシステム学会国際会議の参考としたい．
英国BATH大学主催のフルードパワーとモーショ
ンコントロールではヨーロッパのみならず世界のフルードパワー研究者が多く集まる．バロー教授，ケビン教授，現在のプランマー教授に引き継がれている．日本からヨーロッパの直行便が無い当時から行われていて，近年は米国ASMEと共催で行われる場
合が多くなっている．日本のフルードパワーの研究者の多くが訪問研究員としてBATH大学に滞在している．ドイツアーヘンで行われるフルイドコロキウ
ムも古い歴史を持っている．バケイ教授が機械工学

間）が各テーマに取り組んでいる．現在のIFAS研究所の大きさとしては日本の研究室10個分で，20く
らいのテーマを行っている．国際会議の一部ではドイツ語で行われるセッションもあり，少しローカルな感じもする．国際シンポジウムはドレスデンとの分担で最近は行われているようである．北ヨーロッパのスカンジナビアン国際会議がノルウェー，デン
マーク，フィンランドの協力で開催されている．森
林管理用の油圧システムなど地域の特徴が出ている．
中 国 は 全 国 規 模 のFluid Power Transmission andcontrol Institute の主催する国際シンポジウムと各大学が主催する国際シンポジウムに分かれる．本学会では中国のフルードパワー学会と若手研究者の相互派遣をここ数年実施しており，多くの技術者の交流が行われている．大学主催の国際シンポジウムでは北からハルピン工業大学，北京理工大学，北京航空航天大学，南京理工大学や浙江大学などのフルー
ドパワーに関する国際シンポジウムが有名である．
特に浙江大学のフルードパワー研究は元中国科学院の院長の呂教授が現在でも教授職を兼ね，また中央
政界とのパイプを有するため，予算的メリットが際立っている．中国のフルードパワーシステムの研究者の多くは日本のSMC技術センターに関係しており，中国国内15か所のこの技術センターは，中国
フルードパワーに多くの影響を与えている．
次回日本フルードパワーシステム学会主催国際シンポジウムは2017年に眞田教授を実行委員長に福岡市のアクロス福岡と福岡工業大学で開催予定である．国際シンポジウム開催を契機に世界のフルード
パワーシステム研究者が交流を深め，更なる高効率
で環境に優しい，いわゆるスマートフルードパワー
システムが開発される事を期待する．

研究所からの分割で開始されたIHP（油空圧研究所）
を母体として，正教授は１名であるものの，20数
名のミットアルバイター（博士候補で助手と学生の

フルードパワーシステム（原稿受付：2015年 ４ 月15日）

第46巻

第３号

2015年５月（平成27年）

3

112

フルードパワーシステム

解 説

第９回フルードパワー国際シンポジウムの全体概要

著

者

紹

介
さ

とう

佐 藤

やす

恭

かず

一

横浜国立大学大学院〒240-8501 神奈川県横浜市保土ヶ谷区常盤台79－５
E-mail : yasukazu@ynu.ac.jp
1994年横浜国立大学大学院博士課程修了．同
年横浜国立大学講師．1998年同助教授，2012年
同教授．日本フルードパワーシステム学会，日本機械学会，自動車技術会などの会員．博士（工学）．第９回JFPSフルードパワー国際シンポジウム実行委員会幹事．

9th JFPS International Symposium on Fluid Power2014 Matsueは，2014年10月28日 か ら10月31日に，島根県松江市の島根県立産業交流会館くにびき
メッセ（図１）を会場として開催された．香川利春
東京工業大学教授を委員長とする国際シンポジウム
実行委員会がおよそ３年の期間をかけて準備し，シンポジウムのメインテーマとして「Energy Saving
and LCA Design in Smart Fluid Power System」 を掲げた．これは，省エネルギーとLCA（Life Cycle
Assessment）を志向した低環境負荷の循環型産業活動に寄与することが，これから未来に向けてのフルードパワー技術の重要な課題であるという観点に

1．は じ め に
フルードパワー国際シンポジウムは，日本フルー
ドパワーシステム学会が３年ごとに開催する国際会議であり，フルードパワーに関する最新研究成果の情報発信と，フルードパワー分野の研究者，技術者の国際交流の輪を広げるものである．これまでの第１回（1990）東京，第２回（1993）東京，第３回（1996）横浜，第４回（1999）東京，第５回（2002）
奈良，第６回（2005）筑波，第７回（2008）富山，
第８回（2011）沖縄の開催の歴史に続き，今回，第９回が2014年10月に島根県松江市で開催された．
本報では，その開催概要を紹介する．

2．国際シンポジウムの概要
2.1 参加登録状況
第９回フルードパワー国際シンポジウム，The

よるものである．
表１に，国際シンポジウムのスケジュールを示す．
講演発表や，その成果にもとづく表彰，ほか，特別招待講演など，各イベントの詳細については，当誌に同時に掲載される報告記事を参照いただきたい．
当国際シンポジウムの参加者数は218名であり，国内参加者143名，海外からの参加者は14 ヶ国75
表１

第９回JFPSフルードパワー国際シンポジウムのス
ケジュール（会場：島根県立産業交流会館くにび
きメッセ）

2014年
10月28日

10月29日

10月30日

10月31日
11月１日
図１

第 ９回JFPSフルードパワー国際シンポジウム会場（島根県立産業交流会館くにびきメッセ）

4

フルードパワーシステム

第46巻

第３号

・Pre-conference Technical Visit
・Registration
・Welcome Party
・Opening Ceremony（開会式）
・Special Lecture １（招待講演１）
・Special Lecture ２（招待講演２）
・Technical Session＊（講演発表）
・Exhibition（ポスター・機器展示）
・Special Lecture ３（招待講演３）
・Technical Session＊（講演発表）
・Exhibition（ポスター・機器展示）
・Award Ceremony（授賞式）
・Banquet・Technical Session＊（講演発表）
・Exhibition（ポスター・機器展示）
・Closing Ceremony（閉会式）
・Post-conference Technical Visit（オプション）＊キーノート講演は，一般講演発表セッションまたはオー
ガナイズドセッションの中の一講演として実施した．

2015年５月（平成27年）

佐藤恭一：第９回フルードパワー国際シンポジウムの全体概要

図２

113

シンポジウム参加者集合写真

名であった（図２）．国別の参加者内訳を表２に示す．中国，韓国からの参加者が多いが，欧米各国からもフルードパワーのキーパーソンが参加された．
2.2 研究発表
講演発表は会期の３日間にわたり，４講演室にわかれて行われた．発表研究論文数は131件であり，内訳は一般講演発表122件，招待講演３件，キーノート講演６件である（図３）．参加登録者には，全講演発表の概要をまとめたプログラム兼アブスト
ラクト集とProceedings（シンポジウム論文集）が配布された．アブストラクト集は，講演発表を聴講しながら見ることができるよう，手元資料となる冊子体であり，Proceedingsは，参加者が持参されたノートパソコンで，適宜，PDF書式の論文全体を見ることができるよう，USBメモリに収録されている．
特別招待講演の要旨は，一般講演発表に投稿された論文と同様の書式で，査読のプロセスを経ており，

図３

研究論文としてProceedingsに掲載されている．また，当国際シンポジウムで発表された論文のうち，優秀と認められる論文に対してはBest Conference
Paper Awardが，学生発表者の優秀な論文とそのプ

図４

講演発表の様子

機器・ポスター展示の様子

レ ゼ ン テ ー シ ョ ン に 対 し て はBest Student Paper
Awardが贈賞された．さらに，これらの賞の選考とワーシステム学会の英文論文誌JFPS International
Journal of Fluid Power Systemの採録に推薦された．

は別に，優秀と認められた論文は，日本フルードパ

2.3 機器・ポスター展示
会期中，講演発表と併行して，企業のポスター・
機器展示も開催された．出展数は16社，24パネルであった．ポスター・機器展示会場は，昼食，コー

表２

 ９回JFPSフルードパワー国際シンポジウム参加者
第
内訳

国名
日本
中国
韓国
ドイツ
米国
デンマーク
スウェーデン
イタリア

人数
143
31
12
6
5
4
3
3

国名
台湾
エジプト
フランス
フィンランド
オーストリア
マレーシア
インド
合計

人数
3
3
1
1
1
1
1
218

ヒーブレイクの会場を兼ねて，参加者の多くが来場する場所であり，参加者と企業説明員との間で，活発な交流が行われた（図４）．
2.4 特別招待講演・キーノート講演
当シンポジウムでは，３件の特別招待講演が企画され，シンポジウム一日目に２件，二日目に１件の講演が実施された．講演者と講演題目を表３に示す．
キーノート講演（表４）は６件企画され，一般講

フルードパワーシステム

第46巻

第３号

2015年５月（平成27年）

5

114

フルードパワーシステム

表３

特別招待講演．講演者と講演題目

講演者／講演題目
Prof. Hubertus Murrenhoff
Special Lecture１ （RWTH Aachen University, Germany）（シンポジウム１日目，午前）
Displacement Units and Development
Potential
Prof. Ethirajan Rathakrishnan（IndianInstitute of Technology
Special Lecture２
Kanpur,India）（シンポジウム１日目，午後）

Mixing Promoting Efficiency ofCorrugated Limiting Arc-Tab

Special Lecture３ Prof. Cai Maolin（シンポジウム２日 （Beihang University, China）
目，午後）
Study on Compressed Air Engine
表４

キーノート講演．講演者と講演題目

講演者／講演題目
Mr. Kenji Fujino（East Japan Railway Company）
Study of the Energy Consumption of a Vacuum Toilet
System for Train
Prof. Kazuhiro Yoshida（Tokyo Institute of Technology）
Characteristics of Mems-based Divided Electrode
Type Flexible Electro-rheological Valve
Prof. Masahiro Takaiwa（Okayama University）
Breast Cancer Palpation Simulator using Pneumatic
Actuator
Prof. Nobuyuki Fujisawa（Niigata University）
Image Analysis of Unsteady Structure Of High-Speed
Cavitating Jet
Mr. Masanori Takahashi（Kawasaki Heavy Industries, Ltd.）
Unsteady CFD Simulation of Pure-tone Noise Generated
by a Hydraulic Relief Valve
Dr. Mitsuhiro Nakao（Kagoshima University）
A Kalman Filter using the CIP Method to Estimate
Small Amplitude Pressure Wave in Gas Pipeline

図５

バンケットの様子

本食が振る舞われ，また，アトラクションとして松江に関わる伝統芸能が披露され，海外からの参加者にも好評であった（図５）．和やかに歓談が進み，国際交流の輪が広まる中，３年後の次回フルードパ
ワー国際シンポジウムが案内され，盛況の中，散会となった．
2.6 付随行事
３日間の講演発表が行われる前日の10月28日は，午後からPre-conference Technical Visitとして，バス移動による出雲大社および出雲大社と松江市間の観光名所のツアーが行われ，国内外の参加者に好評であった．同日夕方より先行して参加登録が行われ，Technical Visitから戻られた参加者も合流し，引き続 き， 会 場 の く に び き メ ッ セ で 開 催 さ れ た
Welcome Partyでは，フルードパワー分野の知己との再会を祝った．
シンポジウム終了翌日の11月１日は，オプションのツアーとして，Post-conference Technical Visitが実施された．行先は，参加者の選択により，世界遺産として有名な岩見銀山と，日本有数の日本庭園と美術品で有名な足立美術館の２コースであった．

３．お わ り に

演発表セッションまたはオーガナイズドセッションに中で，通常の講演発表より講演時間を長くして実第９回フルードパワー国際シンポジウムは，約220人の参加者，120余の論文発表により，最新の施された．
2.5 表彰および国際交流
シンポジウム２日目の夕方より，参加者全員がシンポジウム会場から同市内の日本庭園で有名な由志

フルードパワー研究，技術が議論され，成功裏に終了した．あわせて，開催地の島根県，松江市，協賛いただいた企業，団体による多大な支援が成功の後押しとなったことを記し，シンポジウム開催への協園にバスで移動し，Best Conference Paper AwardとBest Student Paper Awardの 表 彰 式 お よ び バ ン

力に謝意を示したい．
次回の第10回フルードパワー国際シンポジウム

ケットが開催された．表彰の詳細については，選考過程と受賞者の紹介が当誌に掲載されているので，ご参照いただきたい．
バンケットでは，立食形式の懐石料理を中心に日は，３年の間をあけて，2017年秋に福岡での開催を予定し，すでに実行委員会が準備を始動している．

6

フルードパワーシステム

第46巻

第３号



2015年５月（平成27年）（原稿受付：2015年 ３ 月31日）

藤田壽憲：第９回フルードパワー国際シンポジウムに観るフルードパワー研究動向

115

解 説

第９回フルードパワー国際シンポジウムに観る
フルードパワー研究動向

著

者

紹

介
ふじ

た

藤 田

とし

壽

のり

憲

東京電機大学〒120-8551 東京都足立区千住旭町５番
E-mail : tfujita@mail.dendai.ac.jp

1992年東京工業大学助手を経て，2002年東京電機大学助教授，2004年同大学教授，現在に至る．流体計測・制御，主として空気圧システムの解析，制御の教育・研究に従事．日本フルー
ドパワーシステム学会，計測自動制御学会などの会員．博士（工学）．

・I nformation technology and fluid powersystems
・Micro/nano machines
・Noise and vibration
・Construction, mining, and agriculture
・Automobile
・Injection molding and manufacturing machine・Aeronautics, space and marine
そしてアブストラクト締め切り後に，申込件数が今回のシンポジウムのテーマが“Energy Saving

多いトピックスをOSとした．表１にOSとオーガナ
イザー，および発表件数を示す．OSは複数のトピッ
クスの中から参加者講演者自身が選択したことから，
フルードパワーに関する研究で現在活発な分野と言える．
本 シ ン ポ ジ ウ ム の テ ー マ で あ るOS1“Energy
Saving and LCA Design”には11件の論文が発表された．このうち９件は油圧であり，空気圧は２件のみであった．内容はすべて省エネルギーを取り上げたものでありLCAに関したものはなかった．アク
チュエータの駆動におけるエネルギー消費が与える
環境負荷のみならず，アクチュエータに使用する原材料から廃棄までの環境負荷を計算して，アクチュ
エータの環境に対する優劣を評価するLCAはフルー
ドパワーにおいて未開拓であることが伺い知れた．

and LCA Design in Smart Fluid Power System”であったことから，これまでのトピックスにEnergy

また，かなり以前から油圧から電動への置き換えが進んでいたためか，件数は油圧のほうが圧倒的に多Saving and LCA Designを加えたつぎのトピックス
で論文募集を行った．
・Water hydraulics
・Functional Fluids

く，機器から駆動方法までの省エネルギー化の研究が発表されている．
こ れ 以 外 のOSで 最 初 に 感 じ た こ と はOS2
“Robotics and mechatronics”の発表件数の多さで1．は じ め に
国際シンポジウムの論文発表数は一般講演とオーガナイズドセッション（以下OS）を合わせて128件であった．前回の沖縄での国際シンポジウムより３割弱増えた．
著者は申込まれたプログラム委員を担当した．講演をすべて聞いた訳ではないが，この作業を通して感じた本国際シンポジウムにおけるフルードパワーの研究動向について述べる．

2．OSに観る動向

・Energy saving and LCA design
・Medical and welfare equipmentsある．これまでも油圧や空気圧などフルードパワーの特性を生かしたロボットが多く研究されてきたが，・Robotics and mechatronics
・Tribology, seals and contamination control
・Basic theory and technologies
・Components and systems

本シンポジウムでも新たなロボット用アクチュエー
タやマニピュレーターなどの発表があった．これからもメカトロニクスの象徴であるロボットは発展していく分野であり，本シンポジウムでも，この傾向

・Application of control theory
・Simulations and CAE

は今後も続いていくことを予感させた．
つぎに目を引いたのがOS6“Medical and welfare

・Human-machine systemequipments”であり，そこで用いられている流体
フルードパワーシステム

第46巻

第３号

2015年５月（平成27年）

7

116

フルードパワーシステム

はすべて空気圧であり，空気圧固有の特性である「柔らかさ」がもたらす「人間親和性」が所以であろ う．OS2“Robotics and mechatronics” で も 福祉・介護機器を意図した研究もあり，これらが，もしOS6を選択したとすれば発表件数はさらに多く挙動の予測および評価の研究が多かった．

3．一般セッションに観る研究動向
OS以外のトピックスで申し込まれた論文は，一般セションとして“Oil Hydraulics”と“Pneumatics”に分類してセッションを構成した．これら以外になったものと思われる．このOS分野も将来発展していくフルードパワーの研究分野と感じさせられた． セッションに分類すべき論文はなかった．論文数は“Pneumatics”は15件でまたフルードパワーにおいて比較的新しい分野であ “Oil Hydraulics”は37件，るOS5“Functional Fluids”やOS7“Water hydraulics” あった．上述した基盤的な研究分野のOSと変わらでも一定数の件数があった．OS5“Functional Fluids” ず，論文数に占める油圧の割合は約７割であった．
また“Oil Hydraulics”の37件中26件は海外から
ではECF，MRなどの機能性流体を用いた機器の開発や究が観られた．OS7“Water hydraulics”では弁，モータやアキュムレータ，新たな水圧用人工筋の開発などの論文発表であり，すべてのOSでも日本からの論文発表のほうが多かったこと，“Pneumatics”でも15件中５件であったことと比べ対称的であった．

の研究が観られた．
一方，基盤的な研究分野であるOS3“Basic theory
and technologies”，OS4“Tribology, seals andcontamination control”，OS8“Simulations and CAE”

日本では油圧の研究者がかなり減り，今回の国際シンポジウムでは論文発表が減った感があるが，海外では油圧が盛んな欧州のみならず，米国や中国，韓国など東アジアからの論文も多かった．油圧というシミュレーション，その設計製作法や特性に関する研と研究をやりつくした感があると聞くが，海外ではでも，OSが構成できるほど件数が多く集まった．OS2
まだまだ研究が盛んなようである．
“Robotics and mechatronics”や OS6“Medical and一般セッションでは件数が多かったことから，
welfare equipments”では空気圧が非常に多かったのに比べ，これらのOSでは油圧の割合が全体の７割程 “Oil Hydraulics : Pump and Motor”のようにサブ“Oil Hydraulics”の サ ブ
度 を 占 め た．OS3“Basic theory and technologies” セ ッ シ ョ ン 名 を 付 け た．
セッション名を拾っていくと“Pump and Motor”，
では機器特性の計測法をはじめ，フルードパワーのモデル化や解析方法まで幅広い分野の研究があった． “Applicat ions”，“Valve”，“Components andSystems”，“Valve and Components”，“General”，
OS4“Tribology, seals and contamination control”ではポンプやシリンダの摺動面における損失や温度変 “Simulation and Control”となる．ポンプを始めとする機器の研究が目立つこと，機器単体から，シス化など基礎的な研究が中心であった．
OS8“Simulations
テムの構築，シミュレーション，制御や油圧の応用
and CAE”ではシミュレーション方法そのものの研究まで幅広い研究が行われていることがわかる．
は少なく，シミュレーションを使った機器やシステム
一 方，“Pneumatics”の サ ブ セ ッ シ ョ ン 名 は，
表１ OSの構成と発表数“ A p p l i c a t i o n o f C o n t r o l T h e o r y ”，“ N e w
OS番号“セッション名”
論文
M e c h a n i s m”，“C o m p o n e n t s a n d Sy s t e m s”，
オーガナイザー 件数
OS1“Energy saving and LCA design”
田中 豊（法政大）
11
藤田壽憲（東京電機大）OS2“Robotics and mechatronics”
19
塚越秀行（東京工大）
OS3“Basic theory and technologies”
10
眞田一志（横浜国大）
OS4“Tribology, seals andcontamination control” 5
風間俊治（室蘭工大）
OS5“Functional Fluids”
9
中野政身（東北大）
OS6“Medical and welfare equipments”
9
川嶋健嗣（東京医科歯科大）OS7“Water hydraulics”
6
伊藤和寿（芝浦工大）
OS8“Simulations and CAE”
7
桜井康雄（足利工大）

8

フルードパワーシステム

第46巻

第３号

“Compressor”となった．
“Oil Hydraulics”と同様に幅広い研究が観られた．また海外からの論文５件の う ち“Application of Control Theory”に 関 る ものが４件であり，このセッションはすべて海外からの論文で構成されたことが特徴的であった．

4．お わ り に
最後に“Proceedings of the 9th JFPS International
Symposium on Fluid Power（2014）”に収録された論文リストを示す．番号はセッションでの講演論文数が明確となるように，OSごと，または一般セッショ
ン“Oil Hydraulics”，“Pneumatics”ごとに 付した．
ま た 各 論 文 に ペ ー ジ 番 号 は 付 さ れ て い る が，Proceedingsでは著者名での検索が便利なようなにできており，ページ番号では検索できないことから省2015年５月（平成27年）

藤田壽憲：第９回フルードパワー国際シンポジウムに観るフルードパワー研究動向

略した．
OSの構成や発表数などシンポジウムの全体から観た研究動向について紹介した．個々の研究の詳細については論文リストを頼りにプロシーディングス
を参照して欲しい．
論文リスト［OS1：Energy Saving and LCA design］
１ ）Y. LIU （South China University of Technology,
C h i n a ）, J . C A I e t a l . ： A N E W V A R I A B L E
FREQUENCY PUMP SYSTEM BASED ON ENERGYEFFICIENCY ADAPTIVE CONTROL
２ ）S. KASUYA （Tokyo City University, Japan）, K.
NONAKA et al.：ENERGY SAVING OF OIL
HYDRAULIC PUMP UNIT DRIVEN BY GASOLINEENGINE DUE TO INTERMITTENT OPERATIONUSING HYDRAULIC ASSIST３ ）H. YUAN（Beihang University, China）, M. VUKOVIC
et al.：CHARACTERISTICS OF ENERGYEFFICIENT SWITCHED HYDRAULIC SYSTEMS４ ）A. BONANNO （Institute for Agricultural andEarthmoving Machines, Italy）, G. MASSAROTTI et al.
：APPLICATION OF NANOSTRUCTURED LAYER
TO IMPROVE THE ENERGY EFFICICNECY IN
HYDRAULIC PISTON PUMP５ ）K. KIM（Doosan Infracore, Korea）, K. KIM et al.：DEVELOPMENT OF THE FLOW AREA
OPTIMIZATION FOR A HYDRAULIC EXCAVATOR
６ ）Y. TSURUGA（Hitachi Construction Machinery Co.,
Ltd., Japan）, K. ISHIKAWA et al.：DEVELOPMENTOF HYBRID HYDRAULIC EXCAVATOR
７ ）B. PHAN（University of Ulsan, Korea）, T. DINH etal.：A STUDY ON MODELING AND EXPERIMENTOF WAVE ENERGY CONVERTERS WITHHYDRAULIC POWER TAKE-OFF
８ ）S. HYON（Ritsumeikan University, Japan）, F. NODAet al.：HYDRAULIC HYBRID SERVO BOOSTER
AND APPLICATION TO SERVO PRESS９ ）K. FUJINO（EAST JAPAN RAILWAY COMPANY,
Japan）, H. YAMAMOTO et al.：STUDY OF THE
ENERGY CONSUMPTION OF A VACUUM TOILETSYSTEM FOR TRAIN
10）P. PHAM（Shibaura Institute of Technology, Japan）,
K. ITO et al.：THE EFFECT OF RECOVEREDENERGY IN WATER HYDRAULIC FST SYSTEM
11）C. GRABE（RWTH Aachen University, Germany），H.
MURRENHOFF：EFFICIENCY IMPROVEMENTS BY
AIR RECUPERATION USING THE EXAMPLE OF A
PICK-AND-PLACE-APPLICATION［OS2：Robotics and Mechatronics］
１ ）H. INOUE （Komatsu Ltd）：DEVELOPMENT OFHYBRID HYDRAULIC EXCAVATOR
２ ）C. LOH（Tokyo Institute of Technology, Japan），Y.
NAGANO et al.：PNEUMATIC BIG-HAND GRIPPER
WITH SLIP-IN AIR-BAG AND SHAPE ADAPTIVEFEATURE AIMING FOR HUMAN BODY GRIPPING
３ ） K . O O T S U B O （ G i f u U n i v e r s i t y , J a p a n ）， R .
NAKAMURA et al.：PRESENTATION METHOD OFSOIL STRENGTH FOR A CONSTRUCTION ROBOT

117４ ）H. HIGO（Kyushu Institute of Technology, Japan），K.
TANAKA et al.：CONTROL OF ROBOT ARM USINGELECTRO-PNEUMATIC HYBRID ACTUATOR
５ ）A. DAMEITRY （Tokyo Institute of Technology,
Japan）, T. HAMADA et al.：AERIAL MANIPULATORWITH DOOR OPENING FUNCTION
６ ）K. MIKAMI（Tokyo Institute of Technology, Japan），
K. TADANO et al.：A LAPAROSCOPE CONTROLSYSTEM USING A PNEUMATIC ROBOT ARM
７ ）T. KANNO（Tokyo Medical and Dental University,
J a p a n ）， D . H A R A G U C H I e t a l . ： F O R C E
PROJECTION TYPE BILATERAL CONTROLOF A
PNEUMATIC SURGICAL ROBOT８ ）N. SAITO（Akita Prefectural University, Japan），T.
SATOH：FORCE AND POSITION CONTROL OF
THE RUBBERLESS ARTIFICIAL MUSCLEANTAGONISTIC DRIVE SYSTEM
９ ）K. INOUE （Ritsumeikan University, Japan），T.
YONEDA et al.：JOINT TORQUE CONTROL BY
PRESSURE FEEDBACK ON HYDRAULICEXCAVATOR FOR ROBOTIC APPLICATION
10）S. KUMAKURA（Tokyo University of Agriculture andTechnology, Japan），I. MIZUUCHI : DEVELOPING A
SUPER-SMALL HIGH-PRESSURE COMPRESSOR
AND A REGENERATIVE AIR PRESSURE SYSTEM
FOR HIGH EFFICIENCY OF SELF-CONTAINEDPNEUMATIC ROBOTS11）F. CHEN （Nanjing University of Science andTechnology, China），X. LI et al.：PNEUMATIC
DRIVING SOFT-BODIED ACTUATOR MIMICKINGESOPHAGEAL PERISTALSIS
12）H. DO（University of Ulsan, Korea），C. PHAN et al.：
MULTI-ABSORBING WAVE ENERGY CONVERTERUSING CYLINDERS AND PRESSURE COUPLING
PRINCIPLE
13）D. NAM（University of Ulsan, Korea），K. AHN et al.：DEVELOPMENT OF A 7-DOF POWER ASSISTANT
ROBOT14）M. CHIANG（National Taiwan University, Taiwan），Y.
CHEN et al.：ANALYSIS AND CONTROL OF A
THREE-AXIAL PYRAMIDAL PNEUMATIC PARALLELMANIPULATOR
15）S. YANG（University of Ulsan, Korea），Q. LE et al.：STUDY ON REMOTE CONTROL FOR FIELDROBOT AND AUGMENTED REALITY VISIONUSING HEAD TRACKER SYSTEM
16）H. LIU（Zhejiang University, China），D. ZHANG etal.：DESIGN AND CONTROL OF AN UPPER-LIMB
POWER-ASSIST EXOSKELETON DRIVEN BY
PNEUMATIC MUSCLES17）D. QIU（Shanghai Jiao Tong University, China），G.
SHI et al.：RESEARCH ON THE CONTROLSYSTEM OF A MULTI-JOINT MANIPULATOR WITHHYBRID DRIVING
18）M. ALIFF（Okayama University of Science, Japan），
S. DOHTA et al.：CONTROL OF FLEXIBLEPNEUMATIC ROBOT ARM USING MASTER
DEVICE WITH PNEUMATIC BRAKE MECHANISM
19）Y. YOGOSAWA（Shibaura Institute of Technology,
J a p a n ）， E . M U R A Y A M A e t a l . ： S T U D Y O N
CONTROL PERFORMANCE WITHCONSIDERATION OF THE ARTICULATED

フルードパワーシステム

第46巻

第３号

2015年５月（平成27年）

9

118

フルードパワーシステム

MANIPULATORS WITH PNEUMATIC CYLINDERSSIMPLE ADAPTIVE CONTROL SYSTEM AND ITSAPPLICATION TO NONLINEAR FRICTIONS［Basic Theory and Technologies］
１ ）E. URATA（Air and Water Society, Japan），C. YOUN
et al.：APPROXIMATE EXPRESSIONS FOR
CHARACTERISTICS OF GAS-FLOW THROUGHORIFICES２ ）N. TSUCHIYA（Gastar Co. Ltd., Japan），E. URATA
et al.：A METHOD FOR ESTIMATE OF LEAK
COEFFICIENTS
３ ）L. OO（Tokyo Institute of Technology, Japan），C.
YOUN et al.：ESTIMATE OF CLOSED SPACES BY
CHARGING OF COMPRESSED GAS４ ）T. URAI（Bosch Rexroth Corporation, Japan），O.
HOSHINO：COMPARING DRIVES WITH VARIABLE
LOW SPEED AND HIGH TORQUE
５ ）Y. BAI（Taiyuan University of Technology, China），L.
QUAN：MODELING OF HYDRAULIC VALVECONTROLLED CYLINDER POWER MECHANISMBASED ON FLOW APPROXIMATION
６ ） S . S A K A I （ S h i n s h u U n i v e r s i t y , J a p a n ）： A
NUMERICAL STUDY ON THE SIMPLESTHYDRAULIC CONTROL SYSTEM
７ ）K. SANADA（Yokohama National University, Japan）：
ORDER REDUCTION OF OPTIMIZED FINITEELEMENT MODEL OF PIPELINE DYNAMICS
８ ）M. NAKAO （Kagoshima University, Japan）：A
KALMAN FILTER USING THE CIP METHOD TOESTIMATE SMALL AMPLITUDE PRESSURE WAVEIN GAS PIPELINE
９ ）D. SAKAMOTO （Tokyo Institute of Technology,
Japan），C. YOUN et al.：INFLUENCE OF COPPERWIRE QUANTITY IN AN ISOTHERMAL CHAMBER
FOR A FINE PRESSURE WAVE GENERATOR
10）J. LI（Tokyo Institute of Technology, Japan），K.
KAWASHIMA et al.：A METHOD TO REDUCE THE
TEMPERATURE CHANGE OF PNEUMATIC
ARTIFICIAL RUBBER MUSCLE（FRICTION AND VIBRATION CHARACTERISTICS）［OS5 : Functional Fluids］
１ ）K. YOSHIDA（Tokyo Institute of Technology, Japan），
N. TSUKAMOTO et al.：CHARACTERISTICS OF
MEMS-BASED DIVIDED ELECTRODE TYPE
FLEXIBLE ELECTRO-RHEOLOGICAL VALVE２ ）T. MIYOSHI（Tokyo Institute of Technology, Japan），
K. YOSHIDA et al.：FABRICATION OF A MEMSBASED ER MICROGRIPPER WITH ALTERNATINGPRESSURE SOURCE
３ ）T. OKUMAA （Fukuoka University, Japan），R.
NAKANOB et al.：THERMAL RHEOLOGICAL FLUID
WITH SIDE-CHAIN CRYSTALLINE BLOCK COPOLYMER
４ ）M. NARAKI（Keio University, Japan），K. TAKEMURA
et al.：EFFECT OF ELECTRODE MATERIALS ON
ELECTRO-CONJUGATE FLUID FLOW
GENERATION
５ ）M. NAKANO （Tohoku University, Japan），A.
TOTSUKA et al.：DAMPING PROPERTIES OFSEIMIC LINEAR MOTION DAMPER WITH MR
FLUID COMPOSITE ROTARY BRAKE
６ ）J. NOMA（Kurimoto, LTD., Japan），Y. UESHIMA etal.：EVALUATION OF THE DISPERSION STABILITY
AND REDISPERSIBILITY OF NANOPARTICLE MR
FLUID AGAINST SEDIMENTATION USING X-RAY CT
７ ）A. TANIDA（Tohoku University, Japan），H. TAKANA：EFFICIENT UTILIZATION OF WIND ENRGY BY
ELECTRO-MAGNETIC TORQUE CONTROL WITH
POWER GENERATION
８ ） K . H A M A D A （ S o p h i a U n i v e r s i t y , J a p a n ）， K .
MIYAHARA et al.：STUDY ON A PUMP USINGFUNCTIONAL FLUID FLOW９ ）H. GU（Tokyo Institute of Technology, Japan），J.
KIM et al.：3-TRIANGULAR PRISM ELECTRODESDESIGN FOR ELECTRO-CONJUGATE FLUIDMICROPUMP［OS6：Medical and Welfare Equipments］
１ ）M. TAKAIWA （Okayama University, Japan），T.
MATSUNO et al.：BREAST CANCER PALPATION［OS4：Tribology, Seals and Contamination Control］
SIMULATOR USING PNEUMATIC ACTUATOR，
１ ）N. VATHEUER（RWTH Aachen University, Germany）
２ ）K. KANEZAKI（Nara National College of Technology,
H. MURRENHOFF et al.：MECHANICAL LOSSES
Japan），Y. HAYAKAWA et al.：STUDY ON HIGHIN THE PISTON-BUSHING CONTACT OF AXIALPERFORMANCE SHOES FOR WALKING TRAININGPISTON UNITS
３ ）I. KIM（Tokyo Institute of Technology, Japan），T.
２ ）Y. YIN（Tongji University, China），H. TANG et al.；KANNO et al.：SURGICAL ROBOT USING FORCEINVESTIGATIONS ON THE THERMAL EFFECTS IN
INPUT TYPE OPERATION INTERFACE
THE SLIPPER SWASH PLATE INTERFACE OF
４ ）H. MURAMATSU （Numazu National College of
AXIAL PISTON MACHINES
Technology, Japan），S. YAMAMOTO et al.：
３ ）T. KAZAMA（Muroran Institute of Technology, Japan），
PNEUMATIC DEVICE FOR POSTURAL BALANCE
M. SUZUKI et al.：RELATION BETWEEN SLIDINGIN ELDERLYPART TEMPERATURE AND CLEARANCE SHAPE
５ ）K. TAKAHASHI （Sophia University, Japan），M.
OF A SLIPPER IN SWASHPLATE AXIAL PISTONWATANABE et al.：A NUMERICAL STUDY OF THE
MOTORSAIR FLOW IN A BRANCHING PIPE MODELED ON４ ）J. PER（Aalborg University, Denmark），R. DANIEL et
BRONCHI
al.：MODELLING OF SPATIAL CONFORMAL
６ ）T. AKAGI（Okayama University of Science, Japan），
LUBRICATED JOINTS IN FLUID POWER
S. DOHTA et al.：THEORETICAL AND
MULTIBODY SYSTEMSEXPERIMENTAL ANALYSIS OF WEARABLE
５ ）Y. WAKASAWA （Toyota National College of
CONTROL VALVE WITH SELF-HOLDIMG
Technology, Japan），Y. ITO et al.：DYNAMIC
FUNCTION USING PERMANENT MAGNETSBEHAVIORS OF PNEUMATIC CYLINDER

10

フルードパワーシステム

第46巻

第３号

2015年５月（平成27年）

藤田壽憲：第９回フルードパワー国際シンポジウムに観るフルードパワー研究動向

７ ）A. ONO（Okayama University of Science, Japan），T.
AKAGI et al.：IMPROVEMENT OF LOW-COST
WEARABLE SERVO VALVE USING BUCKLED
TUBE８ ）I. KIM（Tokyo Institute of Technology, Japan），T.
YAJIMA et al.：OPERATION OF SURGICAL ROBOTUSING A HAPTIC MASTER DEVICE WITH AIR
JETS９ ）J. KITAI （Hiroshima City University, Japan），T.
KOSAKI et al.：DEVELOPMENT OF AN EMGBASED MOTION DETECTOR FOR A PNEUMATIC
ARM ASSISTIVE DEVICE［OS7：Water Hydraulics］
１ ）N. FUJISAWA （Niigata University, Japan），T.
KIKUCHI et al.：IMAGE ANALISIS OF UNSTEADYSTRUCTURE OF HIGH-SPEED CAVITATING JET２ ）X. LIU（Beijing University of Technology, China），S.
NIE et al.：OPTIMIZATION DESIGN AND
EXPERIMENTAL INVESTIGATION OF THE WATERHYDRAULIC PILOTED SOLENOID RELIEF VALVE３ ）K. SUZUKI（Kanagawa University, Japan），R. TORIIet al.：DEVELOPMENT OF VANE-TYPE WATERHYDRAULIC OSCILLATING MOTOR OF THREEQUARTER TURN TYPE
４ ）F. YIN（Beijing University of Technology, China），S.
NIE：SIMULATION ON CAVITATION FLOW FOR A
WATER HYDRAULIC AXIAL PISTON PUMP WITH
INTERFACE GAPS５ ）W. KOBAYASHI（Shibaura Institute of Technology,
Japan），K. ITO et al.：DISPLACEMENT CONTROLOF WATER HYDRAULIC MCKIBBEN MUSCLEWITH LOAD COMPENSATION-APPLICATION OF
MODEL PREDICTIVE CONTROL
６ ）K. ITO（Shinshu University, Japan），S. ITO et al.：
CHARACTERISTIC OF PRESSURE CONVERTERBY ACTIVE CHARGE ACCUMULATOR FOR WATERHYDRAULIC SYSTEM

119

BY A HYDRAULIC RELIEF VALVE６ ）N. AUNG （Mandalay Technological University,
Myanmar），Q. YANG et al.：REDUCTION OF
UNDESIRED FLOW–INDUCED PHENOMENA IN A
FLAPPER–NOZZLE PILOT VALVE BY USING
DIFFERENT INNOVATIVE FLAPPER SHAPES：A
CFD APPROACH
７ ）S. MASUDA（IHI, Corporation, Japan）：A STUDY
OF THE FUEL-FLOW DRIFT WHEN CHANGINGTHE PUMP MODE ON A FUEL-METERINGSYSTEM FOR A TURBO FAN ENGINE［Oil Hydraulics：Pump and Motor］
１ ）W. ZHANG（Shanghai Jiao Tong University, China），
X. WANG et al.：ANALYSISON TORQUE ANDFLOW
CHARACTERISTICS OF CAM-ROTOR VANE
MOTOR２ ）Q. HAN（University of Jinan, China），H. LI et al.：THE INFLUENCE OF OIL GROOVE STRUCTURE
ON THE INTERNAL GEAR PUMP SHELL
３ ） M . E L G A M I L （ C a i r o U n i v e r s i t y , E g y p t ）， K .
MOSTAFA et al.：POTENTIALS AND CHALLENGES
OF A NEW VARIABLE GEOMETRICPOSITIVEDISPLACEMENT PUMP
４ ）R. PETROVIC （University Union Nikola Tesla ofBelgrade, Serbia），N. TODIC et al.：THE RESULTS
OF MEASUREMENTS, FFT ANALYSIS AND
STATISTICAL PARAMETERS OF THE WORKINGPROCESS OF AXIAL PISTON PUMPS WITHCOMBINED-SHARING WORKING FLUID５ ）Y. SAKURAI （Ashikaga Institute of Technology,
Japan），Y. WATANABE et al.：PROPOSAL OF
NEW ECF-PUMP WITHOUT BONDING AGENT［Oil Hydraulics：Applications］
６ ）R. HUANG（Shanghai Jiao Tong University, China），
G. SHI et al.：RESEARCH ON ELECTROHYDRAULIC LIFTING CONTROL SYSTEM WITHHEAVE COMPENSATION
７ ）F. WANG （University of Minnesota, USA），M.
［OS8：Simulations and CAE］
BISSEN et al.：MODELING AND DESIGN OF A
１ ）L. LUOSTARINEN （Lappeenranta University of
HYBRID BICYCLE WITH HYDRAULICTechnology, Finland），R. ÅMAN et al.：VIRTUAL
TRANSMISSIONSIMULATOR TOTEST SUITABILITY OF
８ ）K. ISHIGURI（Railway Technical Research Institute,
INTEGRATED ELECTRO-HYDRAULIC ENERGY
Japan），S. KAMOSHITA et al.：NUMERICALCONVERTER IN DIFFERENT TYPES OF WORKINGSIMULATION AND EXPERIMENT OF FAIL-SAFE
MACHINESELECTRO HYDRAULIC ACTUATOR FOR２ ）C. WANG（Zhejiang University, China），C. JI et al.：STEERING SYSTEM OF ROLLING STOCK BOGIECHARACTERISTICS OF THE MULTIPHASE FLOW９ ）A. HANSEN （Aalborg University, Denmark），H.
I N A HY DRO C YC L O N E FO R FL U I D P O W E R
PEDERSEN et al.：VALIDATION OF SIMULATIONSYSTEMS
MODEL FOR FULL SCALE WAVE SIMULATOR AND
３ ）F. SHIMIZU（Kyushu Institute of Technology, Japan），
DISCRETE FUILD POWER PTO SYSTEM
K. TANAKA et al.：TEMPERATURE PREDICTION IN
OIL-HYDRAULIC COMPONENTS AND CIRCUIT BY［Oil Hydraulics：Valve］
SYSTEM MODELING METHOD COUPLED WITH
10）M. RUGGERI（IMAMOTER-Institute for Agricultural
3D-CFD SIMULATION
and Earthmoving Machines, Italy），P. MARANI et４ ）K. NAKANO（Tokyo Institute of Technology, Japan），
al.：NEW ROTO-TRANSLATING VALVE
E. MURAYAMA et al.：ON SIMPLIFICATIONS OFFUNCTIONAL AND SAFETY FEATURE ANALYSISSIMULATION MODELS FOR PNEUMATIC
11）R. SCHEIDL （Johannes Kepler University Linz,TURBULENT FLOWS THROUGH TUBES
Austria），C. GRADL et al.：THE CUSHIONING５ ）M. TAKAHASHI（Kawasaki Heavy Industries, LTD.,GROOVE FOR SOLENOID SWITCHING VALVESJapan），R. NOMURA et al.：UNSTEADY CFD
CONCEPT AND THEORETICAL ANALYSYSSIMULATION OF PURE-TONE NOISE GENERATED

フルードパワーシステム

第46巻

第３号

2015年５月（平成27年）

11

120

フルードパワーシステム

12）S. KIM（Doosan Infracore, Korea），Y. SEO et al.：OPTIMIZATION OF POPPET SHAPE TO MINIMIZEOVERRIDE ON DIRECT ACTING RELIEF VALVE
13）S. LI（Zhejiang University of Technology, China），J.
RUAN et al.：THE EXPERIMENTAL RESEARCH FOR
DYNAMIC RESPONSE OF 2D PROPORTIONAL
DIRECTIONAL VALVE

et al. : DROPLETS GENERATION IN A FLOW FIELD
BY USING A BOLT-CLAMPED LANGEVIN-TYPE
TRANSDUCER
26）Y. SHIBATA（Kyushu Institute of Technology, Japan），
K. TANAKA et al.：VORTEX FLOWS ANDTURBULENCE MODELS OF OIL JET IMPINGINGON A WALL WITH HOLES［Oil Hydraulics：Components and Systems］
14）B. XU（Zhejiang University, China），L. SHA et al.：
THE COORDINATE CONTROLLEROF THE TWO
ELECTRO-HYDRAULIC PROPORTIONAL PUMPSCONTROLLEDSYSTEM FOR A HEAVY LOAD AND
LARGE INERTIA FIN STABILIZER
15）E. BUSQUETS （Purdue University, USA），M.
IVANTYSYNOVA：THE WORLD’S FIRSTDISPLACEMENT-CONTROLLED EXCAVATOR
PROTOTYPE WITH PUMP SWITCHING–A STUDY
OF THE ARCHITECTURE AND CONTROL
16）A. AMICO（Linköping University, Sweden），P. KRUS
：CLOSED-CENTRE HYDRAULIC POWERSTEERING BY DIRECT PRESSURE CONTROL
17）K. SHINOHARA （Osaka University, Japan），T.
KOIKE et al.：MINIATURE HYDRAULICEXCAVATOR MODEL FOR TELEOPERABILITYEVALUATION TEST PLATFORM［Oil Hydraulics：Simulation and Control］
27）K. PETTERSSON（Volvo Construction Equipment,
E s k i l s t u n a , S w e d e n ）， K . L A R S S O N e t a l . ：SIMULATION AIDED DESIGN AND TESTING OF
HYDROMECHANICAL TRANSMISSIONS28）Y. SHANG（Shanghai Jiao Tong University, China），
D. YU et al.：MODELING, SIMULATION AND
EXPERIMENTAL ANALYSIS OF THE TUBE HIGHPRESSURE HYDROFORMING SYSTEM
29）S. NAHIAN（Ulsan University, Korea），D. TROUNG
et al.：AN EXTENDED UNKNOWN INPUTOBSERVER BASED SENSOR FAULT DETECTION
IN ELECTRO HYDRAULIC ACTUATOR30）L. SCHMIDT （Aalborg University, Denmark），P.
JOHANSEN et al.：A FREQUENCY RESPONSE
APPROACH TO SLIDING CONTROL DESIGN FOR
HYDRAULIC DRIVES
31）M. SHIH（National Cheng-Kung University, Taiwan），
J. SHIE：OIL FILM THICKNESS CONTROLIMPROVEMENT OF A HYDROSTATIC ROTARYMACHINE［Oil Hydraulics：Valve and Components］
18）S. YUN（Korea Institute of Machinery & Materials,
K o r e a ）， Y . H A M e t a l . ： P E R F O R M A N C E
IMPROVEMENT OF A PROPORTIONAL CONTROLVALVE USING SHAPE STRATEGY OF CONTROLCONE AND SPOOL WITH A SLEEVE19）H. KONDO（Toyota National College of Technology,
Japan），Y. KURATA : A STUDY OF A MULTI-STEP
POLE TYPE ELECTOR-MAGNETIC ACTUATOR
FOR CONTROLLING PROPORTIONAL HYDRAULICVALVE （MAGNETIC FLUX FLOW IN THE
ACTUATOR）
20）M. ELGAMIL（Cairo University, Egypt），M. AMIN etal.：DEVELOPMENT OF A NEWHYDRAULICSERVO-VALVE WITH TWO LAND SPOOL AND
NEW PILOT STAGE
21）S. SAKAMA（Hosei University, Japan），Y. TANAKAet al.：HIGH EFFICIENCY BUBBLE ELIMINATOR
FOR HYDRAULIC SYSTEMS［Oil Hydraulics：General］
22）M. AXIN （Linköping University, Sweden），B.
ERIKSSON et al.：ENERGY EFFICIENT FLUID
POWER SYSTEM FOR MOBILE MACHINES WITH
OPEN-CENTRE CHARACTERISTICS
23）H. PEDERSEN（Aalborg University, Denmark），L.
SCHMIDT et al.：INVESTIGATION OF NEW SERVO
DRIVE CONCEPT UTILIZING TWO FIXEDDISPLACEMENT UNITS24）D. ROEMER （Aalborg University, Denmark），P.
JOHANSEN et al.：SIMULATION AND
EXPERIMENTAL TESTING OF ACTUATOR FOR A
FAST SWITCHING ON-OFF VALVE SUITABLE TO
EFFICIENT DIGITAL DISPLACEMENT MACHINES
25）K. MORI（Okayama University, Japan），T. MURAKAMI

12

フルードパワーシステム

第46巻

第３号

［Oil Hydraulics］
32）T. OPPERWALL （Purdue University, USA），A.
VACCA : MODELING NOISE SOURCES AND
PROPAGATION IN DISPLACEMENT MACHINESAND HYDRAULIC LINES33）C. SCHLEIHS（RWTH Aachen University, Germany），
H. MURRENHOFF：MODAL ANALYSISSIMULATION AND VALIDATION OF A HYDRAULIC
MOTOR34）J. ZHU（Zhejiang University, China），F. YU et al.：
EXPERIMENTAL ANALYSIS OF ATTENUATORS IN
HYDRAULIC CIRCUITS35）F. SHIMIZU（Kyushu Institute of Technology, Japan），
K. YAMAMOTO et al.：NUMERICAL ANALYSIS OF
ACOUSTIC FIELD AROUND SOUND INSULATION
COVER USING ACOUSTIC/STRUCTURE
COUPLED TECHNIQUE
36）T. KURIBAYASHI （National Defense Academy,
Japan），T. ICHIYANAGI et al.：ATTENUATIONCHARACTERISTICS OF A HELMHOLTZ TYPE OF
HYDRAULIC SILENCER WITH HEMISPHERICALVESSEL SHAPE
37）A. HANSEN （Aalborg University, Denmark），H.
PEDERSEN et al．：AVOIDANCE OF PRESSURE
OSCILLATIONS IN DISCRETE FLUID POWER
SYSTEMS WITH TRANSMISSION LINES-ANANALYTICAL APPROACH［Pneumatics : Application of Control Theory］
１ ）J. RENN（National Yunlin University of Science andTechnology, Taiwan），C. CHENG et al.：NOVELCONTINUOUS VARIABLE CURRENT CONTROL

2015年５月（平成27年）

藤田壽憲：第９回フルードパワー国際シンポジウムに観るフルードパワー研究動向

121［Pneumatics：Components and Systems］
FOR A FULL-DIGITAL PNEUMATIC CYLINDER
９ ）R. MORINAGA （Sophia University, Japan），T.
POSITION CONTROL SYSTEMTSUKIJI et al.：STUDY ON A NONCONTACT
２ ）P. QIAN（Zhejiang University, China），G. TAO et
HOLDER USING AIR FLOW
a l . ： P R E S S U RE O BSERVER BASED S E R V O
10）N. SUZUMORI（Tokyo Institute of Technology），N.
CONTROL OF AN ELECTRO-PNEUMATIC CLUTCHOSAKI et al.：ACOUSTICCOMMUNICATIONINAIRSACTUATORUPPLYLINEREALIZING MULTIPLEXCONTROL OF
３ ）G. TAO （Zhejiang University, China），H. ZUO：ACTUATORSCROSS-COUPLING ADAPTIVE ROBUST CONTROL
11）F. OTAKA（Meiji University, Japan），O. OYAMA et
STUDYOFSINGLE/MULTIPLE 3-DOF PNEUMATIC
al.：STUDIES OF ANALYSIS FOR DYNAMIC
PARALLEL PLATFORMS
CHARACTERISTICS OF OPTO-FLUIDIC４ ）M. MUSTAFFA（Universiti Malaysia Perlis, Malaysia），
CONVERSION DEVICE
H. OHUCHI：REPEATED POSITIONING OF A
12）Y. SATO（Yokohama National University, Japan），J.
PNEUMATIC RODLESS CYLINDER AT ENDPOINTSMIYAZAWA et al.：PRESSURE RESISTANCE
VICINITY USING PROXIMITY SWITCHESIMPROVEMENT OF METAL BELLOWS FORPNEUMATIC ACTUATORS［Pneumatics：New Mechanism］
５ ）L. YUXUAN（Zhejiang University, China），L XIN et［Pneumatics：Compressor］
al.：DEVELOPMENT OF A V ARIABLE FLOW
13）D. HORIGUCHI（Meiji University, Japan），Y. TANIRESISTANCE BASED ON TEMPERATURE CHANGE
et al.：A STUDY AND DEVELOPMENT OF THE
６ ）M. RIBUAN （Okayama University, Japan），K.
SMALL GAS PRESSURE SOURCE USING THE
SUZUMORI et al.：PNEUMATIC SOFT ROBOTTRIPLE POINT OF THE DRY ICEBASE WITH OMNIDIRECTIONAL LOCOMOTION
14）H. HASEGAWA （Meiji University, Japan），O.
７ ） K . M O R I （ O k a y a m a U n i v e r s i t y , J a p a n ）， S .
OYAMA et al.：DEVELOPMENT AND APPLICATIONWAKIMOTO et al.：DEVELOPMENT OF THIN
OF ALTERNATE DIRECTION AIR COMPRESSORMCKIBBEN ARTIFICIAL MUSCLE AND ITS15）T. KATO（Fukuoka Institute of Technology, Japan），
APPLICATIONTO BIOMIMETIC MECHANISMS
M. CHENG et al.：DEVELOPMENT OF A MINITURE
８ ）T. FERREIRA （Université de Lyon, France），S.
RUBBER MUSCLE DRIVEN BY GAS-LIQUID PHASESESMAT et al.：STUDY OF UNSTATIONARYCHANGE
PULSED AIR JETS FOR SORTING OPERATIONS

フルードパワーシステム（原稿受付：2015年 ４ 月10日）

第46巻

第３号

2015年５月（平成27年）

13

122

フルードパワーシステム

解 説

特別招待講演の概要

著者

紹

表１ 特別招待講演．講演者と講演題目

介
さ

とう

佐 藤

やす

恭

かず

一

横浜国立大学大学院〒240-8501 神奈川県横浜市保土ヶ谷区常盤台79－５
E-mail : yasukazu@ynu.ac.jp
1994年横浜国立大学大学院博士課程修了．同
年横浜国立大学講師．1998年同助教授，2012年
同教授．日本フルードパワーシステム学会，日本機械学会，自動車技術会などの会員．博士（工学）. 第9回JFPSフルードパワー国際シンポジウム実行委員会幹事．

1．は じ め に
第９回フルードパワー国際シンポジウムでは，フルードパワー分野の著名な研究者を招待する特別招待講演が実施された．特別招待講演の講師として招聘した研究者は，ドイツRWTH Aachen UniversityのMurrenhoff教授，
インドIndian Institute of Technology
KanpurのRathakrishnan教授，中国の北京航空航天
大学の蔡茂林教授である（表１）．また，特別招待
講演の要旨は，当シンポジウムの一般講演やオーガ
ナイズドセッションで発表される論文と同書式で，査 読 プ ロ セ ス を 経 て お り， 研 究 論 文 と し てProceedingsに採録されている．本報では，各特別招待講演の講師と講演内容のアウトラインを紹介するので，さらに研究の詳細を知りたい場合は，あわせてProceedingsに採録されている論文を参照いた
だきたい．

2．特別招待講演１ 「DISPLACEMENT UNITSAND DEVELOPMENT POTENTIAL」Prof.
Hubertus Murrenhoff，RWTH Aachen
University
ドイツ，アーヘン工科大学のIFAS（Institute für
Fluidtechnishe Antriebe untd Steuerungen：流体駆動制御研究所）は，ドイツのみならず欧州でのフルードパワー研究の研究拠点であり，活発な研究活動を行っている．同研究所でフルードパワーに関する 国 際 会 議IFK（Internationale Fluidtechnische

14

フルードパワーシステム

第46巻

第３号

講演者／講演題目
SpecialLecture１
Prof. Hubertus Murrenhoff（シンポジ
ウ ム １ 日 目， RWTH Aachen University,
午前）
GermanyDISPLACEMENT UNITS AND
DEVELOPMENT POTENTIAL
SpecialLecture２
Prof. Ethirajan Rathakrishnan（シンポジ
ウ ム １ 日 目， Indian Institute of Technology
午後）
Kanpur, India
MIXING PROMOTING EFFICIENCY OF
CORRUGATED LIMITING ARC-TAB
SpecialLecture３
Prof. Cai Maolin（シンポジ
ウ ム ２ 日 目， Beihang University, China
午後）
STUDY ON COMPRESSED AIR ENGINE

Kolloquium）を主催していることは，ご存じの方も多いであろう．Murrenhoff教授は，1994年に同研究所の所長に就任し，フルードパワー研究の先導的立場で活躍されている．当学会のこれまでのフルードパワー国際シンポジウムにも参加されており，
日本のフルードパワー関係者の多くが知る著名人である．
演題は「DISPLACEMENT UNITS AND DEVELOPMENT
1）
POTENTIAL」である．当学会会長の築地徹浩上智

大学教授の司会のもと，Murrenhoff教授より，容積機械への要求，最適化，新設計の三項目について，将来のフルードパワーの適用範囲の拡大に向けた展
望が述べられた（図１）．講演の要旨を以下に紹介する．
フルードパワーシステムにおける油圧ポンプ・モータは，機械動力から流体動力へ，または流体動力から機械動力へ動力を変換するキーコンポーネン
トであり，システムの用途，ユーザーの要求，環境などに応じて多様な選択肢がある．たとえば，基本

2015年５月（平成27年）

佐藤恭一：特別招待講演の概要

図１

特別招待講演の様子（Prof. Murrenhoff）

図３

123

特別招待講演の様子（Prof. Rathakrishnan）

あり，いくつかの研究機関では，高効率なアキシア
ルピストン形式や，アキシアルピストン形式とラジアルピストン形式の利点を組み合わせるなど，斬新な設計の容積機械が開発されてきている．燃焼機関と油圧ポンプを組み合わせたフリーピストンエンジ
ンも，基本的だが新しいアイデアである．これらは，コンポーネント単体だけではなく，システム全体の高効率化の解となる可能性がある．

3．特別招待講演２ 「MIXING PROMOTINGEFFICIENCY OF CORRUGATED
図２ 各種容積機械の評価 文献１）より転載
LIMITING ARC-TAB」Prof. Ethirajan
Rathakrishnan, Indian Institute of
的な油圧回路の可変流量源には，可変容量ポンプや，Technology Kanpur
回転数制御ポンプの選択があるが，騒音，脈動，効率からの判断も重要である．
機構や作動原理別に整理すると，アキシアルピス
トン式，ラジアルピストン式，ギア式，ベーン式など，いくつかの形式があり，それぞれにその構造に依存した長所とともに，運転上の制限がある．これ
らのポンプ・モータの効率や，油圧システムへの適用性は，その作動原理に大いに依存する．なぜならば，エネルギー損失の種類と場所および運転範囲がその作動原理で決まるからである．
それらのコンポーネントの最適化において，主な固定容量や可変容量ポンプ・モータの作動原理と，設計上および運転上の相違を，さまざまな項目によって評価すると，すべての評価項目を満足する最適なポンプ・モータの形式がないことがわかる（図２）．そのため，いくつかの研究プロジェクトは，
ある特定のポンプ・モータおよびその部品の最適化を目的としているという現状である．最適化の過程
で，運転中に観測することができないポンプ・モー
タ内の物理現象を理解するには，一般的にシミュレーションツールが利用されるが，その方式や精度はシミュレーションツールにより多様である．

The Indian Institute of Technology Kanpur（インド）のEthirajan Rathakrishnan教授は，航空宇宙工
学の高速ジェットの研究で世界的に知られる研究者で，多くの関係学会のフェローであり，また，国際学術誌のEditor-In-Chiefを務められている．
演 題 は「MIXING PROMOTING EFFICIENCY OF
2）である．シンCORRUGATED LIMITING ARC-TAB」
ポジウム実行委員長の香川利春東京工業大学教授の司会のもと，Rathakrishnan教授より，ジェット騒
音の低減に有効なタブについて，実験的評価，形状の影響が示された（図３）．講演の要旨を以下に紹介する．
衝撃波を伴う超音速ジェット騒音の低減策の一つに，ジェット流と周囲の空気との混合を促進する方法がある．そのデバイスとして，ノズル出口に取り付け，ジェットの流れの中に突き出すタブ（小さな突起物）がある．
当講演では，ジェットの制御なしの場合とタブに

将来，フルードパワーの適用範囲を広げるためによって混合促進される場合，さらにそのタブ形状が円弧状の場合と円弧の弧部が波状になっている場合について，軸対称中細ノズルから噴出するマッハ数
1.88のジェットの混合促進の観点から，混合効率は，革新的な容積機械の作動原理を生み出す必要がの実験的評価および流れ方向の中心圧変化などの調

フルードパワーシステム

第46巻

第３号

2015年５月（平成27年）

15

124

フルードパワーシステム

査が報告された．結果として，円弧状タブは，マッ
ハ数1.88の自由噴流の適切な圧力勾配のもとでは，
波円弧状タブよりも優れた混合促進を示すが，ノズ
ル圧力比率4.5レベルの逆圧力勾配のあるところでは，波円弧状タブの方がよい混合促進を示すことが判明した．これらの混合状態は，shadowgraph法の画像によりわかりやすく説明された（図４）．

4．特別招待講演３ 「STUDY ON COMPRESSEDAIR ENGINE」Prof. Cai Maolin, Beihang
University
蔡茂林教授は，2002年に東京工業大学で博士号を取得され，2006年まで同大精密工学研究所で空気圧分野の研究で活躍されていたので，ご存じの方も多いであろう．2006年に中国の北京航空航天大学の教授に就任され，空気圧システムの省エネ化技

図４術 で 顕 著 な 業 績 を 挙 げ ら れ て お り，China
Machinery Industrial Science and Technology
Awardを 受 賞 し，One Thousand Talent Scheme of
China in 2013にも選ばれている．
3）
演題は「STUDY ON COMPRESSED AIR ENGINE」
であり，シンポジウム実行委員の藤田壽憲東京電機大学教授の司会のもと，蔡茂林教授より，無公害の動力伝達手段として，圧縮空気による自動車の駆動（Compressed Air Engine：CAE）が紹介された（図５）．講演の要旨を以下に示す．
内燃機関に代わって自動車に搭載されるCAEは，
圧縮空気のエネルギーを機械的なエネルギーに変換
することができる．当講演では，CAEの最適化に利用する数学モデルの導出，CAEのエネルギー変換効率や出力特性の算出方法が示された．エンジン作動
中の氷結防止のため，臨界点付近での温度低下の解析と熱交換システムの設計も必要である．

ノズル圧力比4.5におけるShadowgraph図．
文献２）より転載

図５

特別招待講演の様子（蔡茂林教授）

エネルギー効率については，CAEの排気圧力，吸気および排気タイミングが大きく影響し，出力特性については，排気弁の大きさ，吸気タイミング，排気圧力および回転部の慣性モーメントが大きく影響する．数学モデルにもとづき性能を推定した一例では，最高出力約２kW，変換効率50%であった．また，シミュレーションにより，熱交換システムによって空気温度を０℃以上に維持できることも示された．さらに，これらの数学モデルの妥当性を実機のベンチ試験により実証した（図６）．
参考文献
１ ）Hubertus Murrenhoff, Katharina Schrank, Dirk Schulze
Schencking：DISPLACEMENT UNITS AND
DEVELOPMENT POTENTIAL, Proceedings of the 9thInternational Symposium on Fluid Power Matsue 2014,16

フルードパワーシステム

第46巻

第３号

図６

CAEのモデルとプロトタイプ． 文献３）より転載

p. 1-10（2014）
２ ）Ethirajan Rathakrishnan：MIXING PROMOTINGEFFICIENCY OF CORRUGATED LIMITING ARCTAB, Proceedings of the 9th International Symposiumon Fluid Power Matsue 2014, p. 11-22（2014）
３ ）Cai Maolin, Yu Qihui：STUDY ON COMPRESSEDAIR ENGINE, Proceedings of the 9th International
Symposium on Fluid Power Matsue 2014, p. 23-37（2014）


2015年５月（平成27年）（原稿受付：2015年 ３ 月31日）

川嶋健嗣：展示セッションの概要

125

解 説

展示セッションの概要

著

者

紹

表１

介
かわ

しま

川 嶋

けん

健

じ

嗣

東京医科歯科大学〒101-0062 千代田区神田駿河台２－３－10
E-mail : kkawa.bmc@tmd.ac.jp

1997年東京工業大学大学院理工学研究科博士後期課程修了．同助教授などを経て，2013年東京医科歯科大学生体材料工学研究所教授，現在に至る．流体計測制御，ロボット工学の研究に従事．日本フルードパワーシステム学会，日本機械学会などの会員．博士（工学）．

1．は じ め に
第９回JFPS国際シンポジウムにおける展示セッ
ションは「世界に向けて日本企業におけるフルード
パワー技術や製品をPR場」と位置付け，技術者による製品紹介や製品の販売促進など目的を限定せず，出展者が参加しやすい形態を目指した．
首都圏から離れた地域での開催であることから，15社20区画を目標とした．目標出展数に達するか
大変不安であったが，実行委員長の香川利春先生をはじめ関係各位のご尽力により，16社24区画のご参加をいただいた．展示セッションは島根県松江くにびきメッセ多目的ホールで実施され，コーヒーブ
レイクやランチの会場も兼ねた円形会場の壁を使った展示であったことから大変盛況であった．
以下に展示セッションの概要を報告する．

2．参 加 企 業

会社 名（英文）

参加企業

分類

展示内容

SMC Corporation

Pneumatics

・New Products

KYB Corporation

Water Hydraulics
Others・Aqua Drive System
・DLC Film・Low Noise Technology of Pressure
Regulating Valve for High Compressed Gas

AIM TECH Co., Ltd.

Pneumatics

・Leak Tester

TOKYO METER CO., LTD

Pneumatics

・Air Power Meter
・Hi Precision Pressure Regulator
・Quick Flow Sensor

Yuken Kogyo Co., Ltd.

Hydraulics

・Linear servo valves・A3HG Series Variable

KOMATSU Ltd.

Hydraulics

・Hydraulic System “HST” &“CLSS” for Engine Forklift FH40/45/50-1

JTEKT CORPORATION

Hydraulics

・JTEKT hydraulic equipment

HITACHI Construction
Machinery Co., Ltd.

Hydraulics

・Development of Hybrid Hydraulic Excavator

Gastar Co., Ltd

Others・Solar-Heat Gas Water heater Systems.
・Highly Efficient Latent Heat Recovery-Type

Kawasaki Heavy
Industries, Ltd. Precision

Hydraulics

・Study on improvement of override
characteristics of the relief valve.

TOKYO KEIKI INC.

Hydraulics

・Hydraulic Equipment and Compact
Manifold BlockMITSUBISHI CABLE
INDUSTRIES, LTD

Others・SEALS

Anest Iwata Corporation

Pneumatics

・Scroll fluid machine (Compressors,
Vacuum pumps, and Expanders)

MAX CO., LTD

Pneumatics

・Pneumatics tools and Air compressor

Bosch Rexroth Corporetion Hydraulics

・Product catalogue

CKD CORPORATION

・Pneumatic components

Pneumatics

くの方にご参集いただいた．写真１に展示会場の様子を示す．この写真からも盛況な様子を感じられる．
また，上述したようにコーヒーブレイクを兼ねていたことから，コアタイム以外にも休憩時間に多くの来場者があり活気にあふれていた．次回以降の展
示セッションにおいてもとても参考にある展示方法
であった．

参加いただいた企業名，分類と展示内容を表１に記す．油圧，空気圧，水圧ほかバランス良く展示されていることがわかる．
展示スペースは幅1.2m高さ2.1mの展示用ボード
２枚の前に幅1.8m奥行きと高さが約0.7mの机を置いた形式を基本１区画とした．展示のコアタイムは
発表２日目である10月30日の14時40分～ 15時20分であった．当日は，夕方から特別講演とバンケットが予定されていたこともあり，学会出席者が一番多い時間帯であった．過去の展示と比較して，大変多3．展 示 内 容３区画の展示をいただいたSMC株式会社殿には，搬送装置のデモ機の動作展示ほかをいただいた．毎
回とても見栄えのする展示であり，写真２に示すように多くの来場者が興味深く立ち寄って説明を聞いていた．同じく３区画の展示をいただいたKYB株式
会社殿からは，水圧駆動システムのほか，高圧ガスの減圧において騒音を低減するスリット機構の展示やダンパ用のDCLフィルムの実物展示があった．

フルードパワーシステム

第46巻

第３号

2015年５月（平成27年）

17

126

フルードパワーシステム

殿からは，シールメーカとして耐熱フッ素ゴムをポスタ展示で紹介いただいた．アネスト岩田株式会社
殿からは，スクロール型コンプレッサーのポスタ展
示があり，ノートパソコンを用いてスクロールでの圧縮の様子が良くわかる動画での説明をいただいた．
マックス株式会社殿からはネイラーやコンプレッ
サーのポスタ展示があった．ボッシュ・レックスロ
ス株式会社からは，同社製品の紹介をいただいた．
写真１

CKD株式会社からは，空気圧機器各種の実物展示をいただいた．
写真３は展示セッションの一コマである．国内外の参加者が，各企業の展示を熱心に見ている様子や展示会場

説明員の方からの説明を聞いている様子がわかり，
展示セッションの雰囲気を感じていただける一枚である．

4．お わ り に

写真２

実機展示風景続いて２区画の展示をいただいた企業の展示内容を順不同で紹介する．株式会社コマツ殿からは，
フォークリフト用の油圧システムのポスタ展示があった．株式会社ジェイテクト殿からは，小型高効率のリニアソレノイドの展示があり，油圧制御のポート部に構成される絞り部を従来の１箇所から直列に２箇所にすることで，ストロークあたりのシー
ル長さを２倍にする構造を考案したとの説明いただいた．株式会社ガスター殿は，太陽熱利用ガス給湯システムと潜熱回収型ガス給湯システムのポスタ展
示をいただいた．川崎重工株式会社殿からは，ポンプでのキャビテーションの研究，リリーフ弁のオー
ライド特性の改善，および電気油圧ハイブリットシ

本報では，10月28日から31日まで島根県松江くにびきメッセ多目的ホールで開催された，第９回
JFPS国際シンポジウムの展示セッションの概要を紹介した．展示セッションの必要性を疑問視する声があることは承知しているが，産学の連携なくしてフルードパワーシステムの発展はあり得ない．展示セッションは国内外の参加者の情報交換と出会いを提供する貴重な場である．また，日本の製品を海外に紹介できる絶好の機会である．
次回は福岡での開催を予定している．各企業におかれては積極的な参加をお願いするとともに，本セッションの益々の発展を祈念している．

謝辞

本展示を開催するに当たり，実行委員長の香川利春先生他実行委員会の皆様，JFPS事務局，株式会社
産業企画の皆様ほか，多くの方々のご尽力をいただ
いた．ここに厚く御礼申し上げます．

ステムのポスタ展示をいただき，国際学会の展示にとても相応しい内容であった．
１区画の展示をいただいた企業の展示内容を順不同で紹介する．株式会社エイムテック殿は都市ガス用の漏れ計測装置の展示をいただいた．東京メータ
株式会社殿からは，東工大香川利春教授との共同研究成果である，空気の消費エネルギが計測可能はエ
アパワーメータや気体用精密レギュレータのポスタ
展示があった．油研工業株式会社殿には高圧ピスト
ンポンプやリニアサーボ弁の実物展示をいただいた．
日立建機株式会社殿には，油圧建機の展示をいただ
いた．東京計器株式会社殿からは，油圧バルブほかのポスタ展示をいただいた．三菱電線工業株式会社

18

フルードパワーシステム

第46巻

第３号

写真３


2015年５月（平成27年）

展示セッション風景（原稿受付：2015年 ２ 月 ３ 日）

吉田和弘：最優秀論文賞および最優秀学生論文賞の贈賞

127

解 説

最優秀論文賞および最優秀学生論文賞の贈賞

著

者

紹

て，査読を行った．査読委員は，講演申込者を中心

介
よし

だ

吉 田

かず

和

ひろ

弘

東京工業大学精密工学研究所〒226-8503 横浜市緑区長津田町4259－R2－42
E-mail : yoshida@pi.titech.ac.jp

1989年東京工業大学大学院博士課程修了，同年同大学助手，1996年同大学助教授，2015年同大学教授．2008年10月～ 2009年３月米国UCSB客員研究員．流体マイクロマシン，機能性流体の研究に従事．JFPS，JSME，IEEEなどの会員．工学博士．

1．ま え が きに，査読期間が夏季休暇期間にかかることを考慮して連絡のとりやすい日本人を中心に62名に依頼した．査読に当たっては，研究の重要性（Worthy ofinvestigation），新規性（New results），結論の信頼性（Conclusions are supported by the data），表現の明快さ（Clarity of presentation），および採否のレベル（Reviewer’s recommendation）の５項目についてそれぞれ５段階の評点をつけていただき，採否を決定した．その結果，基調講演６件を含む128
件の講演論文が採択された1）．

最優秀論文賞および最優秀学生論文賞は，それぞ
前回，2011年10月に沖縄で開催されたThe 8th
れ３件とすることにした．
JFPS International Symposium on Fluid Power,
最優秀論文賞は，２名の査読委員の評点を合計し，Okinawa 2011では，フルードパワー関連の学生をその上位３件を選考した．
エンカレッジするため最優秀学生論文賞（JFPS Best
最優秀学生論文賞は，まず，最優秀論文賞対象論
Student Paper Award）が贈賞されている．今回の文を除いた講演論文で，投稿時に最優秀学生論文賞
The 9th JFPS International Symposium on Fluidの審査を申請した著者の中から，評点の上位６名をPower, Matsue 2014では，学生だけでなくフルード
ファイナリストとして選考し，各候補論文の著者にパワー技術者および研究者もエンカレッジするため， 通知した．次に，６名のファイナリストは講演論文
全 論 文 か ら 選 ば れ る 最 優 秀 論 文 賞（JFPS Bestの内容としては同等の優れた内容を持っているとみConference Paper Award）と，学生が発表する論文なし，本シンポジウムにおける発表をそれぞれ３名の 中 か ら 選 ば れ る 最 優 秀 学 生 論 文 賞（JFPS Bestの評価者に評価していただいた．その評価は，構成Student Paper Award）を贈賞することにした．贈 （Organization）， 内 容（Content）， 発 表 の 明 快 さ
賞者の選考に当たっては，講演論文の査読（評価） （Clarity of presentation）， ス ラ イ ド 資 料（Visual作業を担当していたために，論文分科会主査である
aids），発表時間および質疑（Timing & Questions）
著者と論文分科会幹事である竹村研治郎准教授（慶の５項目についてそれぞれ５段階でしていただき，
應義塾大学）が候補者案を作り，実行委員会に諮り３名の評価者の評点の合計を求め，上位３名を選考決定した．以下では，その選考経過および表彰の状することにした．表彰式を本シンポジウム２日目の況について報告する．また，査読（評価）結果に基
夕方のバンケット直前に行うため，ファイナリスト
づ き 優 秀 な 講 演 論 文 を 本 学 会 の 英 文 誌JFPSの講演は，２日目午前中までのセッションで行うよInternational Journal of Fluid Power Systemの本シ
うにプログラムを組み，２日目午後に実行委員会をンポジウム特集号に推薦することも行ったので，これについても簡単に紹介する．

2．各賞の選考過程
2.1 選考方法
本シンポジウムでは，講演論文の採否を決定する

開催し，贈賞者を決定した．
2.2 選考結果
2.1節で述べた選考方法に基づき選考された最優秀論文賞の受賞論文は，以下の３件である．ただし，
この順番は筆頭著者のファミリーネームのアルファ
ベット順である．

ため，講演論文1編につき2名の査読委員を割り当
フルードパワーシステム

第46巻

第３号

2015年５月（平成27年）

19

128

フルードパワーシステム○著者：
Tomoya Miyoshi, Kazuhiro Yoshida, Joon-wan
Kim, Sang In Eom and Shinichi Yokota
著者所属：
Tokyo Institute of Technology, Japan

Tsukagoshi
著者所属：
Tokyo Institute of Technology, Japan
論文題目：
A e r i a l M a n i p u l a t o r w i t h D o o r O p e n i n g

論文題目：
Fabrication of a MEMS-based ER Microgripper
with Alternating-pressure Source
掲載ページ：p. 438-441○著者：
Henrik C. Pedersen＊1, Lasse Schmidt＊1, Torben
O. Andersen＊1 and Morten H. Brask＊2
著者所属：＊１：Aalborg University, Denmark＊２：Bosch-Rexroth A/S, Denmark
論文題目：
I nvestigation of New Servo Drive Concept
Utilizing Two Fixed Displacement Units
掲載ページ：p. 460-467○著者：
N obuhiro Tsuchiya ＊ 1, Eizo Urata ＊2, Lai Lai
O o ＊3 , C h o n g h o Yo u n ＊3 a n d T o s h i h a r u
Kagawa＊3
著者所属：＊１：Gastar Co. Ltd., Japan＊２：Air and Water Society, Japan＊３：Tokyo Institute of Technology, Japan
論文題目：
A Method for Estimate of Leak Coefficients,
掲載ページ：p. 397-404
最優秀学生論文賞は，2.1節で述べたように３名を選考する予定であったが，評点が同点であったため，
以下の４名を選考した．ただし，この順番は筆頭著者のファミリーネームのアルファベット順である．
○著者：
Enrique Busquets and Monika Ivantysynova
著者所属：
Purdue University, USA
論文題目：

Function
掲載ページ：p. 195-200○著者：
N ils Vatheuer ＊1 , Hubertus Murrenhoff ＊1 ,Ulrich Bräckelmann＊2 and David Breuer＊2
著者所属：＊１：RWTH Aachen University, Germany＊２：Bosch Rexroth AG, Germany
論文題目：M echanical Losses in the Piston-Bushing
Contact of Axial Piston Units
掲載ページ：p. 368-375○著者：
H ang Yuan ＊1,＊2 , Milos Vukovic ＊2 , Yaoxing
Shang＊1, Shuai Wu ＊ 1, Hubertus Murrenhoff＊2
and Zongxia Jiao＊1
著者所属：＊１：Beihang University, China＊２：RWTH Aachen University, Germany
論文題目：C haracteristics of Energy Efficient Switched
Hydraulic Systems
掲載ページ：p. 51-58

3．各賞の表彰
最優秀論文賞３件，最優秀学生論文賞４名について，本シンポジウム２日目の夕方に由志園で行われたバンケット会場でバンケットに先立ち表彰式を行った．表彰の様子を図１に，表彰状および賞品の楯の例を図２に示す．

4．英文誌への優秀論文の推薦
講演論文の査読結果に基づき，優秀な論文を本学会の英文誌JFPS International Journal of Fluid Power
Systemの本シンポジウム特集号に推薦した．投稿論文として十分な長さとなる６ページ以上で，かつ原則として投稿期限が守られた講演論文の中から，２名の査読委員の５項目の評点の合計が全講演論文の he World’s First Displacement-Controlled
T
Excavator Prototype with Pump Switching-A
Study of the Architecture and Control
掲載ページ：p. 324-331○著者：

上位約20%に当たる講演論文を推薦することにした．
選考された講演論文の著者にその旨を通知し，投稿を促した．本稿執筆時点で，投稿された論文の査読 shlih Dameitry, Takahiro Hamada, Ryuma
A
Iizuka, Masahiro Watanabe and Hideyuki

作業が進行中であり，充実した英文誌となるものと期待している．

20

フルードパワーシステム

第46巻

第３号

2015年５月（平成27年）

吉田和弘：最優秀論文賞および最優秀学生論文賞の贈賞

図２
図１

表彰の様子

129

表彰状および楯の例

Systemの本シンポジウム特集号への優秀論文の推薦について簡単に述べた．このような活動を契機として，
フルードパワー技術分野の発展，本シンポジウムのさらなる活発化が進むことを期待している．

5．あ と が き
本稿では，The 9th JFPS International Symposiumon Fluid Power, Matsue 2014に お い て フ ル ード パ
ワー技術者，研究者および学生をエンカレッジするために贈賞した最優秀論文賞および最優秀学生論文賞の選考過程および表彰の状況について報告した．また，英文誌JFPS International Journal of Fluid Power

参考文献
１ ）Proc. of 9th JFPS Int. Symp. on Fluid Power, Matsue
2014（USB）（2014）


フルードパワーシステム（原稿受付：2015年 ２ 月10日）

第46巻

第３号

2015年５月（平成27年）

21

130

フルードパワーシステム

解 説

第9回フルードパワー国際シンポジウム参加記

著

者

紹

介
ただ

の

只 野

こう た ろう耕太郎

東京工業大学精密工学研究所〒226-8503 神奈川県横浜市緑区長津田町4259
E-mail : tadano@pi.titech.ac.jp

2007年東京工業大学大学院総合理工学研究科
博士後期課程修了．同大学精密工学研究所研究員，助教を経て，2013年同准教授，現在に至る．
手術支援ロボット，空気圧制御の研究に従事．
日本フルードパワーシステム学会，日本機械学会などの会員．博士（工学）．

写真１

Robotics and mechatronicsセッションの様子

1．は じ め に深 いRobotics and mechatronics（ 写 真 １） お よ び
Medical and Welfare Equipments のセッションを
2014年10月28日から31日にかけて，島根県松中心に各講演を聴講した．各講演内容の紹介につい
江市においてthe 9th International Symposium onては他に譲るが，全体からみてもこれらのセッショ
Fluid Powerが開催された．筆者は本シンポジウム
実行委員会にも参加させていただいたが，本稿では， ンの講演数は多く，多岐に渡る研究が発表された．
特にRobotics and mechatronicsは２番目に講演数一参加者としてシンポジウム全体を振り返り，そのが多い分野となっており，ロボティクスにおけるフ所感を報告する．
ルードパワーの応用が浸透してきているのだと改め
2．シンポジウムて感じた．これらのセッションでは空気圧要素を用い た 研 究 発 表 が 多 い が， 本 シ ン ポ ジ ウ ム で は
本 シ ン ポ ジ ウ ム で はEnergy Saving and LCA
Robotics and mechatronicsにおいて，３割程度が油Design in Smart Fluid Power System を メ イ ン の圧技術に関する講演であった．これは前回シンポジテーマとして掲げており1），実行委員長の冒頭挨拶や基調講演においてもエネルギーに関する話題がウムと同様の割合ではあるが，今回ではその中の多あった．また，Energy Saving and LCA Design とし
くは電動と油圧のハイブリッドシステムとなっていてOSも組まれており11件の発表があった．筆者がJFPS国際シンポジウムに参加するのは，前々回の富山で開催された第７回からで今回で３度目となるが，2011年に沖縄で開催された前回のシンポジウ

ることも印象に残った．

ムでは，その６ヶ月前に東日本大震災が発生した．
その後，原子力発電所事故の問題からエネルギー事に位置し，ホテルから会場までくにびき大橋を渡っての朝の徒歩移動は大変清々しかった．筆者はセッ

情を改めて考え直すことになり，今回のテーマはそういった中で自然の流れとも思える．最近，身近では話題にすることが徐々に少なくなってきていると感じるが，復興や原発事故の問題はまだ道半ばであションの途中で別セッションの講演を聴くために会場間を移動することがあったが，セッション会場はすべて異なる階に位置していたため，会場間の移動がやや不便であった．一方で，企業の展示スペース

ることを思い起こした．
今回のシンポジウムでは，４つのセッションが並にもなっていた昼食やコーヒーブレイクの会場は，気軽に利用しやすく休憩時間の度に他大学の方々と行して進行したが，筆者は自分の専門分野に関連が交流することができた．

22

フルードパワーシステム

第46巻

第３号

シンポジウム会場であるくにびきメッセは，松江
駅から市内を横断する大橋川を挟んだすぐ向かい側

2015年５月（平成27年）

只野耕太郎：第9回フルードパワー国際シンポジウム参加記

写真２

出雲大社本殿へ向かう参道

写真３

写真４

宍道湖の夕景写真５

3．イ ベ ン ト
初 日 の28日 に は， 出 雲 大 社 を 見 学 す るPre
Conference Technical Visitに参加した．シンポジウ
ム会場からバスで移動し，１時間程度で到着した．
高円宮家の次女典子さまと出雲大社権宮司の千家国
麿さんの結婚式が10月５日に行われた後ということもあって，町はお祝いムードとなっていた．出雲大社は日本有数の観光名所でもあり，ある程度の混雑を予想していたが，平日であったためか観光客で溢れているということはなく，至るところ落ち着い

131

バンケットの様子

松江城天主から見た松江市内

行委員長，副実行委員長，松江市長らのご挨拶があり（写真４），続いてBest Conference Paper Award
およびBest Student Paper Awardの表彰式が行われた．その後，恒例の鏡開きが行われ，シンポジウム
ロゴの刻印が入った枡とともに樽酒が振る舞われた．
また，島根県の民謡安来節とどじょうすくいが披露
され，会場を沸かせた．
筆 者 は11月 １ 日 のPost Conference Technical
Visitには都合上参加しなかったが，10月31日のシンポジウム閉会後，天候には恵まれずとも松江市内
や松江城を散策し（写真５）帰路に着いた．

た雰囲気であった（写真２）．道中ではガイドの方が丁寧に説明してくださり，見聞を広めることがで

4．お わ り にきた．また，会場への帰路においては，宍道湖で途中停車し，有名な夕景（写真３）を見ることができた．その後，会場にてウェルカムパーティーが開催
され初日は終了した．

JFPS国際シンポジウムは第５回以降日本国内の地方都市で開催され，学術交流だけでなく開催地域の振興や海外の方に（旅行経験の多くない私にとっても）わが国の地方の雰囲気を感じてもらうよい機

30日には，牡丹の栽培で有名な由志園でバンケットが開かれた．由志園は松江市街地から東の大根島会にもなっている．福岡で開催予定の次回シンポジ
ウムも多くの方が参加され盛会となることを願ってにある日本庭園で，シンポジウム会場からバスで移動した．到着時には陽が落ちて暗くなっていたことが若干残念であったが，会場建物内に入るまでに庭園内を一巡するように道順が設定され，短時間ながいる．

らも一通り見物することができた．会開始後には実

参考文献
１ ）http://www.jfps.jp/net/9thjfps/


フルードパワーシステム（原稿受付：2015年 ２ 月 ４ 日）

第46巻

第３号

2015年５月（平成27年）

23

132

フルードパワーシステム

トピックス

学会のフルードパワー研究者リストの活用

著

者

紹

介
さ

とう

佐 藤

やす

恭

かず

一

横浜国立大学大学院〒240-8501 神奈川県横浜市保土ヶ谷区常盤台79－５
E-mail : yasukazu@ynu.ac.jp
1994年横浜国立大学大学院博士課程修了．同
年横浜国立大学講師．1998年同助教授，2012年
同教授．日本フルードパワーシステム学会，日本機械学会，自動車技術会などの会員．博士（工学）．日本フルードパワーシステム学会基盤強化委員会副委員長

1．は じ め に
当 学 会 誌「 フ ル ー ド パ ワ ー シ ス テ ム 」 第46巻
（2015年発行）では，当号を含めて１年間にわたり「学会と産業界との連携に向けて」と題したトピッ
クス記事を連載しており，フルードパワーに関わる
研究開発成果を社会に広めてゆく，また，経済活動に直接結びつけていく活動のひとつである産学連携を取り上げている．これまでに，学会の産業界との連携を志向した取り組みである講座，研修会などの意義と実際の様子を紹介してきた．本報では，すこし視点を変え，大学などのアカデミックな活動と民間企業の商業活動を結び付けるいわゆる共同研究と，学会の産学連携との関連を紹介したい．なお，一般
的に産学の共同研究といえば，大学等と企業間で所定の契約を交わし，共通の課題に対して対等の立場で研究を進めることを示すが，ここでは大学などの研究者と企業の技術者との交流も共同研究に進展することがあるので，広義での産学連携として扱うこととする．

でも活発に産学交流を進めている企業であれば，さほど困ることなくパートナーとなる大学等研究者を見つけ，共同研究を実施しているようである．一方で，これまで大学等研究者との交流もなく，研究課
題に対する議論や相談をするあてもよくわからないという企業もあることも事実である．筆者も，「大学に技術的な相談したいが，会社としては初めてのことなので，誰と，どのような手順で進めたらよいのかということから相談したい」という，技術的議
論の前の入口段階の相談を受けたことがある．
各大学，研究機関で状況は異なるかと思うが，筆者の研究室で企業の技術者と議論することになった，
共同研究することになったというきっかけを表１に示す．なお，これは筆者の研究室に偏った内容で，他の大学等研究者ではこれと異なる産学連携のきっかけがあるかもしれないが，一例の紹介ということで，ご容赦いただきたい．
表１

大学研究室と企業との産学連携のきっかけの一例

１．大学の産学連携部署からの紹介
２．同大学内や他大学の研究者からの紹介
３．学会の研究委員会など，委員会活動を通じて
４．大学ホームページや研究室ホームページを見て
５．講演会やセミナーでの講演を聴講して６．論文の著者連絡先を見て
７．研究室卒業生，同窓生の紹介
８．その他「１．大学の産学連携部署からの紹介」は，大学には産学連携を扱う部署が設置されており，共同研

2．産 学 交 流

究受入等の窓口となっている．企業からの，このような研究テーマを相談できる研究者がいないだろう

まず，企業における研究開発活動の中で，何らかの研究課題や問題点が生じ，大学等研究者とその課題について議論したい，共同で研究を進め課題解決
したいといった事例を想定する．その時，企業の技か，という問い合わせに対して，対応できる学内の研究者を探す仕組みがある．
「２．同大学内や他大学の研究者からの紹介」は，産学連携部署とは別のルートで，企業から研究テー

術者は，どのような形でパートナーとなる大学等研
究者を探し，共同研究に繋げるであろうか．これまマの相談を受け，そのテーマにより近い研究を進めている研究者を紹介したり，そのテーマに対応でき

24

フルードパワーシステム

第46巻

第３号

2015年５月（平成27年）

佐藤恭一：学会のフルードパワー研究者リストの活用

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そうな他分野の研究者を紹介したりする例である． で産学連携の相手となる大学等研究者を探し，共同
これは，研究者間のネットワークによるものである． 研究に繋げるかに話を戻すと，有力な方法の一つが，「３．学会の研究委員会など，委員会活動を通じて」は，学会の委員会などで企業の委員と一緒に活動する中で，企業の委員に大学等研究者の研究内容

データベースの活用である．前述のとおり，各大学
等研究機関では，研究者総覧といった検索可能な研究者のデータベースを用意しているところが多く，を知ってもらい，その委員のつてで，委員が所属する企業から研究テーマの相談がある場合である．委員会の場で会った際に，ちょっとした雑談から，具また，産学連携部署が窓口となって，共同研究の受け入れを行っている．このデータベースは，理系，文系を合わせた大学全体の研究者のデータであるが，体的な産学連携の相談に発展することもあり，また，
委員会後の懇談会で話が進展することもある．
「４．大学ホームページや研究室ホームページを見て」は，社名は聞いたことがある企業だが，まっ他の大学でも同様の全学研究者データがあるわけである．これらのデータを活用して，たとえば，フルードパワー分野のあるテーマを得意とする研究者を探そうとした場合，大学ごとの縦割りのデータ

たく面識がないといったところから，突然，ホーム
ベースをそれぞれ調べることになる．研究者を探す
ページを見て相談したいという連絡が入る例である． 対象を，フルードパワー分野に絞った場合，大学ご
企業側も，研究テーマの相談のあてがない場合は，
インターネットの検索エンジンを活用しているということであろうか．
「５．講演会やセミナーでの講演を聴講して」は，講演会での研究発表や，セミナーの講師を終えた後，企業の参加者から，こういうことで困っているのだ
が相談できないかという話を持ち掛けられることがある．研究発表やセミナーの内容で，相談内容に関連した内容に触れた場合など，その直後の休憩時間で話があったり，数日後に，メールや電話で連絡が入ることがある．
「６．論文の著者連絡先を見て」は，企業で，研究テーマの課題を検討するにあたり，関係論文を調査し，その著者に相談してみようということで連絡が入る場合である．何年も前に発表した論文をもとに連絡が入る場合もあり，実はその研究自体はとうに完了していて，実験装置も残っていないということがある．
「７．研究室卒業生，同窓生の紹介」は，研究室との縦割りではなく，フルードパワー分野の横のつながりでまとめた研究者データベースがあると，便利ではないだろうか．
それが，「フルードパワー研究者リスト」である．

4．フルードパワー研究者リスト
日本フルードパワーシステム学会が開設したフルードパワー研究者リストを紹介する．学会のホームページ（図１）にアクセスすると，トップページに「産学連携フルードパワー研究者リスト」がある．
そのリンク先には，図２に示すリストがあり，登録されている研究者が，油圧，空気圧，水圧，機能性
流体，その他の分野別と，名前の五十音順で掲載されている．その掲載内容は，図２に示すように，研の卒業生は，学生当時所属していた研究室の研究内
容をよく知っているので，企業と大学との仲介役として活躍してくれる例である．

3．産学交流と学会とのかかわり

図１

学会ホームページ上のフルードパワー研究者リスト

大学研究室と企業との産学連携のきっかけは，多様なルートがあることを示したが，これらの中で，「学会の研究委員会など，委員会活動を通じて」，「講演会やセミナーでの講演を聴講して」，「論文の著者連絡先を見て」は，学会がその産学連携のプ
ラットホームとなっている．すなわち，大学等研究者も，企業の方も，学会の委員会活動や講演会などに頻繁に参加していただければ，産学間の交流の機会は増えると考えられる．
ここで，今一度，企業の技術者は，どのような形

図２

フルードパワーシステム

産学連携 フルードパワー研究者リスト
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フルードパワーシステム

究者ごとに，氏名，主な研究テーマ（３～５件），
相談に応じられる分野，所属の大学，学部，学科なり，筆者の研究教育活動に関わる一連の公開情報や，共同研究が可能なテーマ，相談に応じられる分野などの情報と，研究者の所属先のホームページへのリンク，および後述する自己紹介のPDFファイルへのリンクである．

どが紹介されている．さらに，ここから研究室のホームページにつながるようになっている．
「自己紹介」のPDFファイルは，フルードパワー

図２は，リストの体裁を紹介する目的の図である
研究者リストの掲載情報のダイジェストである．一た め， 各 研 究 者 の 記 載 事 項 は 省 略 し て あ る が， 例を図３に示す．ここでは，各研究者共通の書式で，2015年５月時点での実際のリストに掲載されてい「研究分野のキーワード」，「研究概要」，「アドバンる研究者は，油圧分野16名，空気圧分野20名，水圧分野５名，機能性流体分野９名，その他の分野４名の合計で49名である．ただし，油圧と空気圧など複数分野の研究を行っている研究者は，それぞれテージ」（研究で得意とすること），（産学連携等の）「事例紹介」が図表，写真とともに紹介されており，さらに，相談に応じられるテーマ，主な所属学会，
論文，特許，著書などが紹介されている．

の分野に重複して掲載されているので，延べ数とお考えいただきたい．
たとえば，ある研究者は，相談に応じられる分野
として，⑴管路内の流動解析と圧力損失，⑵油圧空圧機器内の流れ解析と特性評価，⑶流体力学一般，⑷機能性流体の流動特性と応用機器，⑸数値流体力
学と流れの実験解析，など５件ほどの分野を挙げられているので，１研究者あたりの相談に応じられる分野を平均５件とすれば，延べ数約50名の研究者
リストとしては，250件程度の相談に応じられる分
野が掲載されていることになる．
フルードパワーという限られた領域の中で，これだけの相談に応じられる分野が公開されていれば，企業で抱える研究開発上の課題と合致する，もしくは極めて近い分野があるのではないだろうか．また，合致する分野がなかったとしても，各研究者とその研究室学生を含むスタッフは，企業が求める研究課
題に対応できるポテンシャルがある．企業の技術者の方々は，フルードパワーに関する研究開発上の課
題を抱えられている場合は，ぜひ，学会のフルードパワー研究者リストにアクセスいただき，産学連携のパートナーを検討していただきたい．
最 後 に， 各 研 究 者 の リ ス ト に 掲 載 さ れ て い る「ホームページ」と「自己紹介」のPDFファイルに

図３

フルードパワー研究者リスト「自己紹介」の一例

5．お わ り に
産学連携，産学交流の一助として，学会の産学連
携フルードパワー研究者リストを紹介した．百聞は一見に如かず，である．これまで研究者リストをご存じなかった方は，ぜひ一度，研究者リストをご覧いただきたい．研究者リストは，学会の基盤強化委
ジにつながる．研究者の経歴，より詳しい研究内容， 員会が中心となってまとめている．企業，大学等のさまざまな立場での視点でご意見をフィードバック
公表論文などの情報のほか，研究室の様子をうかがしていただければ，より有用な研究者リストに発展
い知ることができる．ちなみに，筆者もフルードパ
ついて紹介する．
「ホームページ」は，学会のサイトから離れ，各研究者の所属する大学や独自の研究室のホームペー

ワー研究者リストに登録しているが，筆者の場合は， することが期待できる．
「ホームページ」は所属先の大学で公開している研（原稿受付：2015年 ４ 月10日）
究者総覧（研究者のデータベース）にリンクしてあ26

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澤西利幸：米国駐在日記

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トピックス

米国駐在日記

著

者

紹

介
さわ

にし

澤 西

とし

利

ゆき

幸

KYB株式会社〒509-0298 岐阜県可児市土田2548
E-mail : sawanishi-tos@kyb.co.jp
1998年名古屋工業大学機械工学科卒．同年カ
ヤバ工業株式会社入社，2009年KYB America LLC
へ赴任，2011年KYB Americas Corporationへ転任，
2014年KYB株式会社サスペンション技術部へ帰任，現在に至る．

1．は じ め に
近頃では海外赴任というと余り行きたがらない人が多い．若いころから海外に憧れが強かった私は，
そんな風潮が今でも信じられない．見たこともない
景色やさまざまな文化に触れることは私にとってこの上ない歓びである．機会があれば海外で生活をしてみたいと考えていた私に海外赴任の話は渡りに舟であり，希望者が少ないことが奏功して絶好の機会を掴むことができた．生活も仕事も遊びも思いっき
り楽しんだ，あっという間の５年間の一部始終を紹介させていただく．

2．業務

低減活動などが挙げられる．新車情報や登録台数情報からつぎに設定する機種を選定し，製品開発に携わりながら最終的に製品カタログへと落とし込むというのが大まかな流れである．同時に駐在員の業務を現地従業員に移管するための教育や環境づくりを進めてきた．
2011年10月 に 北 米 の 会 社 が 統 合 さ れ，KYB
Americas Corporationへと名前を変えた．それに伴いインディアナ州フランクリンの工場へと異動となり，アフターマーケット向けショックアブソーバ（図１）の現地開発を推進することとなった．主として日本からの生産移管，技術者の教育，開発体制の整備などを進めてきた．

図１

アフターマーケット向けショックアブソーバ

3．生 活 準 備

2009年４月に米国はイリノイ州シカゴ郊外にある販社に赴任し，技術駐在員として２年半を過ごした．その後インディアナ州インディアナポリス近郊にある工場へと転任し，設計者として２年半を過ごした．２つの拠点を経験することができたのは幸運だった．
最初に赴任したKYB America LLCはアフターマー
ケット向けショックアブソーバの販売会社である．
日本ではアフターマーケット向けショックアブソー
バの市場はチューニングパーツとしてのニッチな市場がメインであるが，米国においてショックアブ
ソーバはタイヤ，ブレーキパットと並び補修部品として広く一般に認知されており市場規模も日本と比べて格段に大きい．KYBは米国のアフターマーケッ
ト向けショックアブソーバにおいてMONROEにつぎ２番目のシェアを持つ.
米国での私の業務は主に市場調査，サンプル調達，開発管理，実車テスト，カタログ作成，ワランティ

米国に赴任して最初に向かうのはソーシャルセ
キュリティオフィスである．ここでソーシャル・セ
キュリティ・ナンバー（SSN）を申請する．これは年金番号のようなものであるが，これが無いと銀行口座も作れなければ，アパートも借りられない．最近では１週間程度で届くようだが，私の時には２カ月を要した．SSNが届いたら銀行，住居，電気，ガス，水道，ゴミ回収，CATV，家具などなど，契約しなくてはならないことが目白押しである．当然す
べて英語なので，初めて海外生活をする人間にはな
かなかハードルが高い．
住居はアパートであれば契約が比較的容易で済む．
しかし折角の米国生活，広い庭付きの一軒家を希望する家族も多い．ただ借家は数も少なく，家賃や立地，間取りなど，条件に合う物件はなかなか見つからない．インターネットで探しながら候補を絞り，不動産業者と連絡をとって下見を行う．契約段階に入っても，SSNもなくクレジットカードヒストリー

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もない人間はまったく信用されない．ただ大変だった分，希望の家が契約できた時の歓びはひとしおである．
生活準備の仕上げは運転免許の取得である（図２）．日本で取った国際免許の有効期限は入国して３カ月だが，３カ月など直ぐに過ぎてしまう．赴任直後のモチベーションが高い時期に勉強しておかな
いと後がつらい．州によっては日本語で筆記試験を受けられるが，イリノイ州では英語のみであった．
歴代駐在員は一発合格だったというプレッシャーもあり，かなり緊張したことを覚えている．運転免許を取得したら晴れて一人前の駐在員．これでやっとパスポートを持ち歩く生活から解放されるのである．

図２

4．生

ドライバーズライセンス

活“殺伐としている”というのが米国の第一印象だった．何から何まで大きくて大雑把，道は広いが路面は荒れていて，路肩にはタイヤの破片，道には人 が 歩 い て い な い． 私 が 赴 任 し た の が リ ー マ ン
ショックも冷めやらぬ2009年春だったので特にそう感じたのかもしれない．
米国での生活は距離感や時間の感覚が日本とは微妙に異なる．隣町まで２時間の運転が何でもなくなったり，日本では30分で済むスーパーでの買い
物が１時間以上掛かったりする．店が遠かったり，
駐車場が広かったり，建物が大きかったりと少しず
つ時間がかかる．米国で大きな車や大きな冷蔵庫が必要となるのはこれが理由だ．時間がかかる買い物をなるべく一回で済ませたいのである．おのずと売っている物も買い置きサイズとなる．
米国はカード社会である．コンビニでコーラ一本を買う時でも普通にカードを使う．逆に現金は余り信用されていない．大きなお札を出すと必ずチェッ
クされるし，実際に偽札を掴まされたこともある．
現金が信用されている日本は平和なのだ．
私が赴任した中西部はとても保守的な土地である．
映画やテレビで見る米国はカリフォルニアのファッ
ショナブルで開放的な感じや，ニューヨークのスタ
イリッシュで前衛的な感じであるのに対し，シカゴ
は地味で保守的である．街を歩く人の服装はジーン
ズにノースフェイスが定番だ．自分の憧れていたア
メリカはいったいどこにあるのだろうと思ったものである．
そんなシカゴに対してインディアナポリスはさら28

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第３号

に保守的な街である．シカゴにはヒスパニック，韓国人，ギリシャ人，ポーランド人と移民が多かったのに対し，インディアナポリスには少ない．ファー
ストフードの店員はメキシコ人と相場が決まっていたシカゴに対し，インディアナではマクドナルドの店員に白人がいることに衝撃を覚えた．都会には移民が多く下手な英語でもある程度許容してくれるが，田舎に行くにつれ英語が喋れないことを容赦してくれない．また人々はのんびりとしており，人も仕事もゆっくりと動く．これは米国に限ったことではないだろうが，顕著に感じた．
シカゴもインディアナポリスも雪国である．シカゴはおよそ北緯42度で函館近辺，インディアナポ
リスはおよそ北緯40度で盛岡近辺の緯度となる．
それなのにスタッドレスタイヤは余り普及していな
い．雪が降ると融雪剤を撒く車両がわんさと現われ走り回るので軽度の雪なら問題なく生活できる．ただ融雪剤が追いつかないような大雪となると，たちまち街も道路もストップする．転がったり落ちたりして動けなくなった車両を何台も目撃することになる．
長くて寒くて暗い冬とは対照的に，夏は爽やかで快適だ．デイライトセービング（夏時間）とも相
まって日がとても長い．定時で退社すればゴルフが１ラウンドまわれ，その後のビールは格別である．

5．食事

米国といえばハンバーガー，ステーキ，ピザ，
ドーナッツ，まったく想像通りだったが，そんな中でも美味しいものは沢山ある．バーで食べるハンバーガーは絶品，また分厚くて柔らかい赤身のス
テーキの味は忘れられない．日本では馴染みのない
バッファローウイングという酸っぱ辛いフライドチ
キンには病み付きになった．
米国では珍しい御当地料理である南部のケイジャ
ン料理にははまってしまった（図３）．もともとは貧しいフランス系移民の料理で，ガンボ，ジャンバ
ラヤ，クロウフィッシュ（ザリガニ），アリゲー
ターなどバラエティに富んだメニューとスパイシーな味付けがたまらない．特にガンボはレシピを調べて自分たちでつくるようになったほどである．

図３

ケイジャン料理

そのほか，メキシコ，インド，タイ，ベトナム，
韓国，トルコなどなど，さまざまな国の料理が食べられるのも魅力である．ただアメリカナイズされて2015年５月（平成27年）

澤西利幸：米国駐在日記

しまった料理は味が単調で甘くなってしまう傾向がある．米国に行く前，中華料理は世界中何処で食べても間違いのない味だと思っていたのだが，美味しい店は少なかった．
日本食はとてもヘルシーで人気がある．スーパー
でもSUSHIが普通に並んでいるし，日本食レストラ
ンも数多く存在する．ただ日本人が実際に働いているレストランは一握りで，レベルの差は激しい．新しい店に挑戦する際は決まってカツ丼を注文し，その店のレベルを量っていた．

6．ロードトリップ
ロードトリップは米国での醍醐味のひとつである（図４，５）．米国はとにかく広く，ニューヨーク－
ロサンゼルス間は時差が３時間，飛行機でも８時間かかる．そんな米国の広さを肌で感じるのに車での旅はベストな方法である．私も米国全土を走りまわった．旅行での総走行距離は５年間でおよそ２万㎞となる．

合は計画的に回る必要がある．なんせ米国は広いので，すべては周り尽くせない．私もナパバレーでのワイナリー巡りや，本場メイン州でのロブスターなど，結局行けなかったところは多い．

7．エンターテイメント
そのほかの楽しみ方としてはスポーツ観戦，音楽鑑賞，美術館・博物館巡りなどなど，色々挙げられる．コンサートなどは日本だとドームツアーしかしないような有名アーティストが割と小さなライブハ
ウ ス で 観 ら れ た り す る か ら 面 白 い．BEYONCE，UTADA，U2，NORAH JONES，BLUNO MARS，
SARAH BRIGHTMANなどなど，さまざまなアーティ
ストのライブに行くことができた．
米国の博物館はお勧めである．人類の至宝ともい
うべき展示物が圧倒的なスケールで惜しげもなく収められている．米国の豊かさ，国力を感じられる
（図６）．

図６
図４

愛車の2002 FORD FOCUS

車で走るとわかるが，米国のほとんどは田舎だ．
牧草地，山岳地，荒野が延々と続き，田舎町がポツン，ポツンと点在し，突如として大きな都市が現われる．
都市から都市までの距離は車で２～３時間程．米国の西から東までを車で移動しようとすると，頑張って３泊４日というところである．
どんな田舎町にもホテルやモーテルがいくつかあり，予約なしでも宿泊に困ることはほとんどない．
また日本と違って一部屋幾らなので，家族連れにも嬉しい．

 ペースシャトル（KENNEDY SPACE CENTERにスて）

また各地で開催されるさまざまなカーショウやエ
アショウなども魅力的である．夏になるとさまざまなイベントが各地で開催される（図７）．

図７

 中の弊社製品に遭遇（OSH KOSH AIR SHOWに
戦
て）

8．最

図５

137

後

に

海外駐在の経験がある方は共感していただけると思うが，駐在期間中の時間の流れは本当に速い．米国での５年間はあっという間だった．このような貴重な経験をさせていただけたことに，とても感謝している．機会があればぜひまた海外に飛び出していきたい．また若い人にはぜひ海外へ飛び出して，さまざまな経験をして貰いたい．

ロードトリップ

駐在期間は長いように思えるが，長期旅行をする
チャンスは夏休みと冬休みの年２回とすると，５年だと最大で10回である．行きたいところが多い場

フルードパワーシステム（原稿受付：2014年12月 ５ 日）
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研究室紹介

豊田工業高等専門学校

著

者

紹

介
くら

た

倉 田

ゆう

祐

き

貴

豊田工業高等専門学校専攻科
電子機械工学専攻１年〒471-8525 愛知県豊田市栄生町２－１
E-mail : kurata.y68@gmail.com

2014年，豊田工業高等専門学校機械工学科を卒業し，同校専攻科に入学．近藤研究室では，多数の磁極を有する電磁比例バルブアクチュ
エータの推力特性解析と設計に従事．日本機械学会の会員（学生員）．

近藤研究室

位の面積を持ち，愛知県全体の20％を占めるようになりました．私が生まれ育った旧藤岡町は豊田市の一部になりましたが，多くの自然に恵まれ，リスやタヌキ，猪などの多くの野生動物にも遭遇することがあります．豊田市は立派な工業都市でありながら，森林はおよそ70％，農地はおよそ８%を占めており，工業や産業が環境との共存の可能性を持った都市だと思います．

2．研究室の紹介

私が所属している近藤研究室は機械工学科にある研究室の１つです．機械工学科棟３階に研究室は位
1．は じ め に置しており，本校の中庭やグラウンドを見晴らすこ
豊田工業高等専門学校（以下，豊田高専）は，昭とができます．近藤研究室では，油圧制御について
和38年４月に中部経済圏において自動車産業を中の研究を行っており，主に油圧制御弁駆動用電磁比
心に飛躍的に発展を続ける愛知県豊田市に創立され例アクチュエータの試作・評価および推力や放熱特ました．さらに，法律改正により２年制の専攻科を性などの解析を行っております．
設置できることとなったため，平成６年４月には専
平成26年度の近藤研究室のメンバ－は，図１に示攻科が設置されました．本校は，本科５年制と専攻しますように専攻科生２名，本科５年生３名の合計
科２年制からなり，本科は５学科（機械工学科，電５名の学生が所属しています．機械工学科棟は改修
気電子システム工学科，情報工学科，環境都市工学
されたばかりで，１人につき，パソコンと机が１台
科，建築学科），専攻科は３専攻（電子機械工学専攻， ずつ与えられ，窮屈な思いもせず快適な環境で研究
情報科学専攻，建設工学専攻）からなっています．
を行うことができます．
豊田高専の正門から伸びる400mの直線道路沿いには，学校設立当時に植えられた桜の苗木が今では立派に育ち，４月初めには満開を迎え，新入生や多くの市民もここを訪れます．
豊田高専のある豊田市は，愛知県のほぼ中央に位
置 し，40万 人 以 上 の 人 口 を 持 つ 中 核 都 市 で す．
1951 ～ 1958年の間は，挙母市（ころもし）でしたが，1959年１月１日に豊田市と改名しました．
市名の「豊田（とよた）」は，市内に本社を置くト
ヨタ自動車と，同社の創業者一族の姓「豊田（とよだ）」に由来します．豊田市は2005年４月に周辺６町村の編入によって，豊田市の市域はより広大なものとなり，岐阜県や長野県に接しています．この平成の大合併により人口は36万人から42万人に増加
し，県下第２位の人口となりました．また面積も290.12㎢から918.47㎢に一気に拡大し，県内第１30

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図１

研究室メンバー倉田祐貴：豊田工業高等専門学校

139と動作ストロークを変える設計が可能であることが3．研究内容3.1

近藤研究室

高推力な電磁比例バルブアクチュエータに関する研究

本研究では，アーマチャとステータに対向する，軸方向に多数の突歯をもつアクチュエータを考案しました．図２に示しますように，アクチュエータは主要部品として大まかには固定子であるステータと可動子であるアーマチャ，磁界を作るコイルの３つで構成されています．このアクチュエータのコイルに電流を流すと各突歯が磁極になり，対向する突歯
どうしが同時に吸引し大きな推力を発生します．

わかりました．また有限要素法解析と図３に示します試作品による放熱特性の実験も行っています．
平成26年10月末に，本研究内容の発表を国際シンポジウムにて発表する機会をいただきました1）．
図４に発表の様子を示します．私の専門的な知識の向上や研究内容の吟味以外にも，外国語で議論する
ことにより，実用的な力をつけることができると思い発表を決めました．語学力など心配な面もあり緊張しましたが，専門用語の勉強や発表時の注意など
事前の確認を行い，無事発表を行うことができました．この発表を通して得られたアドバイスを基にこれからの研究の方向性を考え，考案した突歯形状を持つ電磁比例アクチュエータについて，さらに研究を進めていく予定です．

図２

アクチュエータの構造1）

実験では見ることができない磁束流れの様子を，有限要素法解析ソフトを用いて解析し，比較検討によって最も推力特性の良好な突歯形状を検討しています．本研究ではこのアクチュエータの性能の向上と設計のための基礎検討を行っています．具体的には，突歯ピッチを変えた場合に，突歯の重なり量によらずアクチュエータが発生する推力が一定になる
動作ストローク範囲と推力の大きさがどのように変化するか検討しました．その結果，アクチュエータ
は外形寸法を市販のものと同一に保ったまま，推力

図４

国際シンポジウムでの発表

3.2 直 動形比例弁を用いた油圧シリンダ速度・力制御に関する研究
図５に示します実験装置でトルクモータを使った直動形の比例弁を，油圧装置に組み付け，１個のバルブにより流量および圧力を制御することができな
いかということを試みました2）．これはトルクモー
タ直動形比例弁を高速でオン・オフさせることで圧力制御できるのではとの考えのもと，例えば成形機などにおいて，型を閉めるまでの間，高速でシリンダをストロークさせるところを流量制御し，型締めが始まった後はオン・オフで圧力制御することができないかという，研究を行いました．
この研究では比例弁前後の圧力をセンサで検出し，負荷が変化しても一定流量となるように比例弁の弁開度を演算制御しています．また，油圧シリンダを

図３

アクチュエータの放熱実験

型締めなどに使うために力制御する場合，油圧シリンダにはごく少量の作動油の出入りしかありません．
このため比較的高速に作動するトルクモータ直動形
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31

140

フルードパワーシステム

比例弁をオン・オフ制御して，油圧シリンダに少量の圧油の出し入れを行うことにより，ほぼ一定の力参加者には大変興味を持ってもらえ好評でした．今後，さらに小中学生に油空圧技術に関心を持っても制御が可能となりました．このことより１個の比例らえるように，手動バルブで動作するショベルカー
弁で油圧シリンダの速度・力制御を達成しています． の教材を，リモコンを使ってマイコン制御できるようこの研究を機会にバルブ制御の重要性も分かり，今に改造中です．図６は手動バルブを電磁バルブに変の私のバルブアクチュエータの研究につながっていると聞いています．

図５

油圧シリンダ速度・力制御実験装置

3.3 空気圧制御機械教材の製作
圧縮空気や高圧流体で動作する機械やロボットが多くの製造工場や建設現場で使用されており，油空圧技術は必要不可欠の技術になっています．そこで，小中学生に油空圧機械への興味を持ってもらうための教材として，市販のキットを使って空気圧制御機
械モデルを製作しました．また，小中学生に油空圧技術および機械制御プログラムについて理解し，興味を持ってもらおうと，公開講座や出前授業を行っています．
教材に選定したのは，空気圧を利用して動く機械のモデルとして，ショベルカーとカードディーラーを製作しました．それぞれの教材には空気圧シリン
ダとバルブ，コンプレッサが搭載されており，モー
タの力を利用してコンプレッサで圧縮空気を作り，バルブの開閉により空気圧シリンダを動作させるという簡単なものになっています．ショベルカーは手動バルブを用い，カードディーラーは電磁バルブをプログラムで制御し空気圧シリンダを動かします．
これら２つの教材を，豊田高専で小中学生向けの公開講座，中学生向けのオープンキャンパスおよび市内の中学校への出前授業に使いました．その結果，

32

更し，PICマイコンを搭載したリモコンとコントロー
ラ回路を製作して実装したショベルカー教材です．

フルードパワーシステム

第46巻

第３号

図６

空気圧制御機械教材

4．お わ り に
今回は豊田高専やその立地などの概要や近藤研究室の研究内容などを紹介しました．読者の方に，興味を持っていただければ幸いです．私は今後も今の研究を推し進めていきたいと思っています．
参考文献１ ）KONDO, H. and KURATA, Y.：A STUDY OF A
MULTI-STEP POLE TYPE ELECTRO-MAGNETICACTUATOR FOR CONTROLLING PROPORTIONAL
HYDRAULIC VALVE（MAGNETIC FLUX IN THE
ACTUATOR）, Proceedings of the 9th JFPSInternational Symposium on Fluid Power, Matsue,
p. 415-422（2014）２ ）近藤尚生，范益群，山口健二：比例弁による油圧シリ
ンダ速度・力制御に関する研究，油圧と空気圧，Vol. 22，
No. ４ ，p. 439-446（1991）

2015年５月（平成27年）（原稿受付：2015年 ２ 月 ５ 日）

会告理事会・委員会日程

会

141

告

〈理事会・委員会日程〉

第４回企画委員会
１月30日 15：00 ～ 17：00 機械振興会館

４ 月21日基盤強化委員会

地下３階B3―３号室（出席者15名）

５ 月21日編集委員会

１）平成26年度実施の事業に関する報告・審議事項

５ 月29日理事会

・ウインターセミナー実施報告

７月 ２ 日企画委員会

・その他
２）平成27年度実施の事業に関する報告・審議事項
・平成27年春季講演会及び併設セミナーについて〈第６回理事会〉

・平成27年秋季講演会について
・オータムセミナーについて

３月24日 14：00 ～ 16：00 機械振興会館

・ウインターセミナーについて

地下３階B3―２号室 （出席者17名）

・研究委員会の新規設置・継続について

１）平成27年度予算（案）について

・その他

２）国際シンポジウム福岡の準備進捗報告
３）平成26年度学会賞候補者選考について
４）研究委員会新規設置について

３）その他審議・確認事項
・平成27年春季講演会・併設セミナー会告及び当日の準備
状状況について

５）韓国油空圧建設機械学術会議について

・平成27年度秋季講演会の予告会告について

６）投稿論文の誤りに関して・平成27年度オータムセミナーの予告会告について

７）評議員会について

・その他

８）学会財務基盤の強化の進捗状況
９）会員の推移と入退会者について

第６回編集委員会

10）各委員会からの報告

３月30日 14：00 ～ 17：00 東京工業大学田町CIC

11）新職員採用について

５階リエゾンコーナー 501（出席者20名）

12）その他

１）学会誌発行報告
２）学会誌特集号の現状と企画について〈委員会報告〉第５回委員長会議開催要領
３月４日 10：00 ～ 12：00 機械振興会館
地下３階B3―８号室（出席者10名）
１）学会賞受賞候補者について
２）研究委員会新規設置申請について
３）国際シンポジウム福岡2017について
４）評議員会開催について

・Vol.46 No.3「国際シンポジウム21014」
・Vol.46 No.4「食品の加工に活用されるフルードパワー
技術」
・Vol.46 No.E1（電子出版号）小特集「日本フルードパ
ワーシステム学会賞受賞者及び研究委員会の紹介」
・Vol.46 No.5「フルードパワー歴史探訪～温故知新～」3）その他
・今後の特集について(農業機械，アジアにおけるフルード
パワー，次世代自動車等のテーマ抽出）５）韓国油空圧建設機械学会学術会議について

・会議報告

６）学会の財務基盤の強化の進捗状況について・トピックスについて

７）各委員会からの報告
８）その他

フルードパワーシステム

第46巻

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33

142

フルードパワーシステム

共催・協賛行事のお知らせ
協賛行事
ロボテックス・メカトロニクス講演会2015
ROBOMECH2015 in Kyoto 未来と出会うロボディクス・メカトロニクス
主催：一般社団法人 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門
会期：2015年５月17日（日）～ 19日（火） 17日（日）：ワークショップ，チュートリアル，産学連携企画部門登録者総会，ウエルカムレセプション
18日（月）：ポスター講演，企業展示，懇親会
19日（火）：ポスター講演，企業展示
会
場：京都市勧業館「みやこめっせ」 大会Webページ：http://robomech.org/2015/
TECHNO-FRONTIER 2015
主催：一般社団法人 日本能率協会会
期：2015年５月20日（水）～ 22日（金）会
場：幕張メッセ（国際展示場） 展示ホール４：技術シンポジウム 展示ホール５‒８：展示会
問合せ先：TECHNO-FRONTIER事務局 産業振興センター内 〒105-8552 東京都港区芝公園３‒１‒22
TEL：03-3434-0587（直通） FAX：03-3434-8076
Email：tf@convention.jma.or.jp

URL：http://www.jma.jp/tf

日本機械学会関西支部第337回講習会「構造・強度設計における数値シミュレーションの基礎と応用」（水）
９：30 ～ 16：30
日時：2015年５月26日（火）10：00 ～ 16：30，27日
会
場：大阪科学技術センター８ 階中ホール〔大阪市西区靭本１-８-４／ 06-6443-5324（代）／地下鉄四つ橋線「本町」駅下車，28号出口北へ400ｍ〕
トライボロジー会議2015春 姫路
主催：一般社団法人 日本トライボロジー学会
開 催 日：2015年５月27日（水）～ 30日（土）会
場：姫路商工会議所 〒670-8505 兵庫県姫路市下寺町43
申込み・問合せ：一般社団法人日本トライボロジー学会事務局〒105-0011 東京都港区芝公園３-５-８ 機械振興会館 407-２号室
TEL：03-343-1926 FAX：03-3434-3556 E-mail：jast@tribology.jp
URL：http://www.tribology.jp
No.15－205

2015年情報精密機器のメカトロニクスに関する日本・米国機械学会合同会議
2 015 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint Conference on Micromechatronics for Information and Precision
Precision Equipment（MIPE2015）
主催：日本機械学会情報・知能・精密機器部門（幹事団体）
米国機械学会情報ストレージ・処理システム部門
開 催 日：2015年６月14日（日）～ 17日（水）（受付登録６月14日（日）
夕方より予定）会
場：神戸国際会議場（神戸市）
問合せ先：Conference chair 多川則男／関西大学／ E-mail:tagawa@kansai-u.ac.jp
Conference secretary 谷 弘詞／関西大学／ E-mail:hrstani@kansai-u.ac.jp
小金沢新治／関西大学／ E-mail:skoga@kansai-u.ac.jp
URL：http://www.jsme.or.jp/conference/mipe15/

No.15－11 第14回「運動と振動の制御」シンポジウム（MoViC2015）
主催：一般的社団法人日本機械学会（機械力学・計測自制御部門 企画）
開 催 日：2015年６月22日（月）～ 24日（水）会
場：栃木県総合文化センター（宇都宮市本町１-８）
講演会ホームページ：http://www.jsme.or.jp/conference/movic2015/34

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会告共催・協賛行事のお知らせ

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第46回トライボロジー入門講座
主催：一般社団法人日本トライボロジー学会

開 催 日：2015年７月２日（木）～３日（金）会
場：機械振興会館B３階研修室２（〒105-0011東京都港区芝公園３-５-８）
申込み・問合せ：一般社団法人日本トライボロジー学会事務局〒105-0011 東京都港区芝公園３-５-８ 機械振興会館407-２号室
TEL：03-343-1926 FAX：03-3434-3556 E-mail：jast@tribology.jp
URL：http://www.tribology.jp
第43回可視化情報シンポジウム
開 催 日：平成27年７月21日（火）～ 22日（水）開催場所：工学院大学新宿キャンパス 東京都新宿区西新宿１-24-２
ホームページ：http:www.visualization.jp/event/detail/symp2015.html
一般社団法人日本機械学会関西支部第338回講習会 実務のための振動基礎と制振・制御技術
開 催 日：2015年７月28日（火）9：10 ～ 16：40
29日（水）9：10 ～ 16：40
会
場：大阪科学技術センター８階 中ホール
大阪市西区靭本町１-８-４／電話（06）6444-5324 ／地下鉄四つ橋線「本町」駅下車

北へ400ｍ

日本混相流学会混相流シンポジウム2015
主催：日本混相流学会
開 催 日：2015年８月４日（火），５日（水），６日（木）会
場：高知工科大学（高知県香美市土佐山田町）
URL：http://www.jsmf.gr.jp/mfsymp2015/
No.15－7 Dynamics and Design Conference 2015 総合テーマ：「結束を新たに，未来を拓く」
主催：一般社団法人機械学会 機械力学・計測制御部門
開 催 日：2015年８月25日（火）～ 28日（金）会
場：弘前大学（青森県弘前市文京町１番地）
URL：http://www.jsme.or.jp/conference/dmcconf15/
第33回日本ロボット学会学術講演会開催案内
主催：一般社団法人日本ロボット学会
会期：2015年９月３日（木），４日（金），５日（土）
場
所：東京電機大学 東京千住キャンパス（〒120-8551
URL：http://rsj2015.rsj-web.org/
産業応用部門2015年度大会
主催・企画：計測自動制御学会
共期会

東京都足立区千住旭町５番）

産業応用部門催：（一社）日本フルードパワーシステム学会 計測自動制御学会制御部門
日：2015年10月27日（火)場：東京工業大学（東京都目黒区大岡山２-12-１）

EcoDesign 2015 第９回環境調和型設計とインバースマニュファクチャリングに関する国際シンポジウム
主催：エコデザイン学会連合，産業技術総合研究所
会期：2015年12月２日～ 12月４日
開催場所：東京国際フォーラム（東京都千代田区丸の内３丁目５-１）
事 務 局：東京大学大学院工学系研究科精密工学専攻梅田研究室内EcoDesign2015事務局

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フルードパワーシステム会

告詳細は学会ホームページ（http://www.jfps.jp/）をご覧ください

日本フルードパワーシステム学会・日本機械学会

共催

平成27年春季フルードパワーシステム講演会のお知らせ
開催日：平成27年５月28日（木）・29日（金）の新展開」，「フルードパワーで支える医療，福祉の発展」
・製

開催趣旨：
平成27年春季フルードパワーシステム講演会は平成27年

品技術紹介セッションや技術懇談会などを企画する予定です．

５月28日（木）・29日（金）に機械振興会館（東京都港区）

詳細は学会ホームページに随時掲載いたしますので，ご確認いで開催されます．本講演会では，一般講演に加えて，特別講演

ただきますようお願いいたします．皆様の積極的なご参加をお「自律型電動マルチロータヘリ・ミニサーベイヤーの現状と展待ちしております．

望」
・オーガナイズﾄドセッション「機能性流体テクノロジー

研究委員会（委員公募）のお知らせ
研究委員会：機能性流体テクノロジーの次世代FPSへの展開
委員

長：中野政身（東北大学流体科学研究所）

研 究 期 間：平成27年４月～平成29年３月
ER流体，液晶，EHD・ECF，MR流体，磁性流体及び機能性ソフトマテリアルなどは，電場や磁場などの外場に反応して流体の物理化学的性質が変化する機能性流体です．これまで，これらの機能性流体を活用した様々な特徴的なテクノロジー（機能性流体テクノロジー）が提案・実証あるいは確立されてきいます．一方，次世代フルードパワーシステム（FPS）には，
高性能化，小型化，高機能化，省エネルギー，クリーン化（対環境性），低振動・騒音化，高い信頼性や安全性の確保などが益々要求され，そのブレークスルーを牽引する一つの技術として，機能性流体テクノロジーが挙げられます．本研究委員会では，車両，生産・加工，福祉・医療，土木・建築，航空宇宙などの種々の分野において，機能性流体テクノロジーの次世代フルードパワーシステムへの展開を図ることを目的に，下記の研究テーマの設定と実施，及び研究成果発表などを行い，研究活動を展開していきます．奮ってご参加くださるようお願い致します．
⑴新規機能性流体の創製・評価と高機能化，⑵機能性流体を活用したバルブ，クラッチ，ブレーキ，ダンパ，アクチュエー
タ，ポンプ，センサなどの機能性流体要素テクノロジーの研究開発と実用化，⑶機能性流体テクノロジーを活用した次世代
FPSの提案と構築．
申し込み・問い合わせ：学会事務局

36

フルードパワーシステム

info@jfps.jp

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会告

学会行事のお知らせ

会

告

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詳細は学会ホームページ（http://www.jfps.jp/）をご覧ください

防衛大学校

学会行事のお知らせ

機械システム工学科

教官（助教）公募

１．募集人員
助教１名（身分は特別職国家公務員，常勤）
２．所

属

防衛大学校

システム工学群

機械システム工学科＊防衛大学校では，大学設置基準および大学院設置基準に準拠した教育を行っています．
３．専門分野機械システム運動学·機械力学を基盤とする分野（新たな機能を有する機構などのシステム設計と開発·研究に関する分野も含む）
４．担当科目本科（学部相当）：機械システム工学実験などの補助
理工学研究科：機械工学実験補助
５．応募資格博士の学位または外国のPh.D.を有し（着任までの取得見込みを含む），研究上の業績を有する者
６．着任時期2015年10月１日
７．提出書類①履歴書（写真貼付，ワープロ可，所属学会名およびE-mailアドレスを記入）②研究業績リスト（学術論文，国際会議発表論文，著書，総説，特許，社会（学会）活動歴，その他特記事項）③主要論文別刷（５編以内，複写可）④競争的研究資金，外部研究資金の獲得実績があれば記載（代表者と分担者の区別を明記）⑤これまでの研究の概要（1000字程度）⑥防衛大学校における研究·教育に関する抱負とビジョン（1000字程度）⑦応募票（書式を本校ホームページhttp://www.mod.go.jp/nda/の「採用」からダウンロードしてください）⑧所見を伺える方２名の氏名と連絡先
８．応募締切2015年６月10日（水）必着９．書類提出先および問い合わせ先〒239-8686

神奈川県横須賀市走水１-10-20

防衛大学校システム工学群機械システム工学科学科長

西海孝夫＊簡易書留で封筒に「教官応募書類在中」と朱書きのこと＊提出書類は原則として返却致しません．
電話：046-841-3810（内線3748）E-mail： nishiumi@nda.ac.jp
10．選考方法
書類選考の上，候補者に対して面接を行います．選考および面接の結果については，直接本人に通知します．

フルードパワーシステム

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フルードパワーシステム

会

告

会

員

移

動

会員の種類

正 会 員

海外会員

学生会員

賛助会員

会 員 数
（４月10日現在）

929

15

124

133

差 引 増 減

－15

０

０

－３

（注１）正会員の内訳 名誉員12名・シニア員37名・ジュニア員133名

賛助会員㈱クレアクト・インターナショナル
正会員
中川 政輝（アイシン・エイ・ダブリュ株式会社） 波多野 徹（沖電気工業㈱）阪口 拓也（㈱MORESCO）

栗林 直樹（川崎重工業㈱）瓶子

司（KYB㈱）小林 将之（KYB㈱）北原悟（㈱コガネイ）阿部 賢一（油研工業㈱）正村 彰規（CKD㈱）岸村上 和広（CKD㈱）上野 朝嗣（CKD㈱）松本 成隆（CKD㈱）川本 哲也（CKD㈱）星野 啓也（CKD㈱）赤木 朋宏（三菱重工業㈱）小俣

坂間 清子（法政大学）

透（東京工業大学）

亮（CKD㈱）杉本潤一郎（KYB㈱）高山 俊男（東京工業大学）

本木 正美（油研工業㈱）大泉 弘幸（山形大学）

金 永 煥（韓吉Hightechpia）
学生会員
森本 貴文（岡山理科大）下岡

綜（岡山理科大）齊藤 新二（明治大）

岩本 雄貴（明治大）

安盛圭一郎（芝浦工業大学）

柴田 大作（奈良工業高等専門学校）

末松 潤一（上智大学）

橋本和加子（慶應義塾大学）

中村 知行（東京工業大学）

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フルードパワーシステム

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会告（一社）日本フルードパワーシステム学会会

賛助会員一覧表

147

告

（一社）
日本フルードパワーシステム学会
賛助会員一覧表

アイシン・エィ・ダブリュ㈱㈱明石合銅㈱曙ブレーキ中央技術研究所
アズビル㈱湘南工場
アズビルTACO㈱㈱アドヴィックス
アネスト岩田株式会社
イートン㈱
㈱IHI
出光興産㈱
イナバゴム㈱イハラサイエンス㈱㈱インターナショナル・
サーボ・データ㈱打江精機
SMC㈱
SMC㈱中国㈱荏原製作所㈱大阪ジャッキ製作所
大瀧ジャッキ㈱
㈱オプトン
鹿島通商㈱
KYB㈱
KYBエンジニアリング･アンド･サービス㈱KYB-YS㈱㈱桂精機製作所
神威産業㈱川崎重工業㈱川重商事㈱㈱神崎高級工機製作所
キャタピラージャパン㈱旭東ダイカスト㈱協和シール工業㈱極東開発工業㈱㈱クボタ㈱クレアクト・インターナショナル
クロダニューマティクス㈱㈱ケンチク舎㈱古河製作所
㈱工苑
甲南電機㈱
㈱コガネイ
コスモ石油ルブリカンツ㈱㈱小松製作所㈱小松製作所試験センタ㈱小松製作所研究本部㈱小松製作所油機開発センタ㈱阪上製作所㈱鷺宮製作所
佐藤金属株式会社
三和テッキ㈱三輪精機㈱CKD㈱㈱島津製作所㈱ジェイテクト
勝美印刷㈱JX日鉱日石エネルギー㈱ジヤトコ㈱新日鐵住金㈱交通産機品カンパニー
住友建機㈱住友重機械工業㈱住友精密工業株式会社
制御機材株式会社
千住金属工業㈱第一電気㈱㈱TAIYO
タイヨーインターナショナル㈱
㈱タカコ
㈱タダノ
ダイキン ･ ザウアーダンフォス㈱ダイキン工業㈱
ダイワ㈱
大生工業㈱
調和工業㈱
㈱都筑製作所
TMCシステム㈱
㈱TNK
テラル㈱
天竜丸澤㈱
トーヨーエイテック㈱東京メータ㈱TOHTO㈱東北特殊鋼㈱東明工業㈱DOOSAN CORPORATION
同和発條㈱
東京計器㈱
東京計器パワーシステム㈱
特許機器㈱
特許庁
豊興工業㈱
フルードパワーシステム

第46巻㈱豊田自動織機
中西商事㈱
中村工機㈱
長津工業㈱
長野計器㈱
ナブテスコ㈱ニッタ㈱日新沪器工業㈱日本アキュムレータ㈱㈱日本アレフ日本機材㈱日本クエーカー・ケミカル㈱日本工業出版㈱日本精器㈱日本電産トーソク㈱（一社）日本フルードパワー工業会
日本ムーグ㈱㈱野村商店㈱ハイダック日立建機㈱㈱日立建機テイエラ㈱日立建機カミーノ㈱日立製作所
日立住友重機械建機クレーン㈱広瀬バルブ工業㈱ピー・エス・シー㈱フジサンケイビジネスアイ
フエスト㈱
㈱フクダ
㈱不二越
二見屋工業㈱ボッシュ・レックスロス㈱
昌富工業㈱
マサモト㈱
㈱増田製作所
マックス㈱三菱電線工業㈱ヤマシンフイルタ㈱ヤマハモーターハイドロリック
システム㈱
油研工業㈱
理研精機㈱
ワールドインシュアランス
ブローカーズ㈱第３号

2015年５月（平成27年）

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148

フルードパワーシステム

編 集 室

次号予告

―特集「食品の加工と生産に活用されるフルードパワーの技術」―〔巻頭言〕「食品の加工と生産に活用されるフルードパワーの技術」発行にあたって

村松 久巳〔総論〕食品加工の特徴と食品工学

安達 修二〔解説〕高圧技術を用いた食品加工

山本 和貴

緑茶の亜臨界水抽出による苦渋味改善製品の開発

衛藤 英男

食品用超高圧処理装置

山内 孝紀

植物工場に活用されるフルードパワー

谷尾 和彦

ADSを搭載した食肉加工機

佐藤 郁也〔トピックス〕
特許文献を調べる・特許情報プラットフォーム…特許電子図書館のサービス終了

木原 和幸

出前講義

香川 利春

〔随想〕我がさまよえる油圧人生

一柳健〔研究室紹介〕大阪大学吉灘研究室

篠原啓

平成26年度ウインターセミナー開催報告「大型機械・大型施設で活躍するフルードパワー」
 名倉忍〔企画行事〕

平成26年度「フルードパワーシステム」編集委員
委 員 長 吉副委員長 塚
委
員 伊
内
小
加
加
北
木
栗
五
佐
妹
多

会

田
越
藤
堀
倉
藤
藤
村
原
林
嶋
藤
尾
田

和
秀
雅
晃
猛
友
和
直
裕
恭
昌

弘（東京工業大学）
行（東京工業大学）則（東京海洋大学）彦（宇部工業高等専門学校）
弘（日立建機㈱）美（㈱コガネイ）規（福岡工業大学）
剛（油研工業㈱）幸（㈶工業所有権協力センター）樹（川崎重工業）之（機械振興協会）
一（横浜国立大学）
満（SMC㈱）弘（CKD㈱）

委

員

担当理事

中
成
藤
丸
村
柳
山
吉
伊
山

野
田
田
田
松
田
田
満
藤
田

政

身（東北大学）晋（KYB㈱）壽 憲（東京電機大学）
和 弘（㈱コマツ）
久 巳（沼津工業高等専門学校）
秀 記（豊橋技術科学大学）
真の介（㈱TAIYO）
俊 拓（神奈川工科大学）
和 巳（KYB㈱）宏 尚（岐阜大学）編集事務局 藤 谷 秀 次（学会事務局）
竹 内 留 美（勝美印刷㈱）（あいうえお告

複写される方へ本会は下記協会に複写に関する権利委託をしていますので，本誌に掲載された著作物を複写したい方は，同協会より許諾を受けて複写してください．ただし（公社）日本複写権センター（同協会より権利を再委託）と包括複写許諾契約を締結されている企業の社員による社内利用目的の複写はその必要はありません．したがって，社外頒布用の複写は許諾が必要です．
権利委託先：（一社）学術著作権協会〒107-0052 東京都港区赤坂９－６－41 乃木坂ビル
TEL：03-3475-5618
FAX：03-3475-5619
E-mail：info@jaacc.jp
なお，著作物の転載・翻訳のような，複写以外の許諾は，学術著作権協会では扱っていませんので，直接本会へご連絡ください．

40

フルードパワーシステム

第46巻

第３号

2015年５月（平成27年）

順）

ISSN

1880-3121

日本フルードパワーシステム学会論文集
第46巻, 第３号（2015）
平成27年５月
目次

研究論文
１．ラバーレス人工筋拮抗駆動システムの動作特性と位置制御
齋藤直樹，佐藤俊之

一般社団法人 日本フルードパワーシステム学会

15

ISSN

1880-3121

TRANSACTIONS OF
THE JAPAN FLUID POWER SYSTEM SOCIETY
Vol.46, No.3

May 2015
Contents

Paper
１．‌O
 perational characteristic and position control of rubberless artificial ‌muscle antagonistic drive system
Naoki SAITO, Toshiyuki SATOH

Published by
The Japan Fluid Power System Society
c/o Kikaishinko Building
3―5―22 Shiba-koen, Minato―ku, Tokyo, 105―0011, Japan15

掲載論文の修正について

掲載論文の修正について
論文集第45巻，第６号で掲載された論文「水道水圧駆動マッキベン型人工筋の変位制御」の筆者より，本論文の記載内容に関して修正の申し出がありました．論文集委員会で精査したところ，申し出があった修正箇所については論文の主旨，結論に影響を与えるものでないことが確認できました．ただし，研究者倫理的観点から正誤表を掲載して会員に周知した方が良いという結論に達しましたので，本号に掲載いたします．


会長

築地徹浩



論文集委員長 川上幸男

投稿論文（水道水圧駆動マッキベン型人工筋の変位制御，第45巻，第６号）に関しまして，正誤表を以下に記します．
ページ

誤

正

p.４
左欄の
式⑸

y = Ax－β | x || y | n－1－γ | y | ny = Ax－β | x || y | n－1－γ x | y | ny = Ax －β | x || y |n－1 −γ | y |ny = Ax －β | x || y |n－1 −γ x | y |n

y k + 1）y k）
x k + 1）
x k）
（
－（
（
－（
－β
|（
y k）
|n－1
= Ax（k ）
h
h

p.４
右欄の
式⑻

y k + 1）y k） Ax k + 1）
x k）
（
－（
｛（
x k + 1）
－（
x k）
｝ （
－（
|（
|n－1
y k）
－β
=
h
h
h

－γ | （y k）|n－（y k + 1）= Ahx（k）－β | （x k + 1）－（x k ）|| （y k ）|n－1－γ h | （y k ）|n +（
y k）

γ｛（
x k + 1）
－（
x k）
｝
|（
y k）
|n
h

（
y k + 1）= A
x k + 1）－（x k ）|| （y k ）|n－1
x k + 1）－（x k）｛（｝－β | （|（y k ）| +（y k）
x k + 1）－（x k ）｝－ γ｛ （nl k）=Φ（ k－1 ）+ 67. 22 u（k －1）
（l k）=Φ（ k－1 ）+ 67. 22 u（k －1）
（

p.４ 

l k－1）+ 0. 9356（1－α ）（y k－1）
Φ（k－1）= 0. 9356α（
l k－1）+ 0. 9356（1－α ）（y k－1） Φ（k－1）= 0. 9356α（
右欄の 


y k－2 ）
| n－1
（
y
k
－
1
）
=
A
（
l
k
－
1
）
－
（
l
k
－
2
）
－
|
（
l
k
－
1
）
－（
l k－2）
|| （
β
｛
｝
（
y
k
1
）
Ahl
（
k
2
）
|
（
l
k
1
）
（
l
k
2
）
|
－
=
－
－
－
－
－
β

式⑽ 

y k－2 ）
| n－1－γ h | （y k－2）|n+ （y k－2）
⋅| （l k）=Φ（ k－1 ）+ 11. 56 u（k －1）
（

γ （
－｛
|（
y k－2）|n+ （y k－2）
l k－1）－（
l k－2）｝

l k）=Φ（ k－1 ）+ 11. 56 u（k －1）
（

p.６ 

l k－1）+ 0. 9837（1－α ）（y k－1）
l k－1）+ 0. 9837（1－α ）（y k－1）Φ（k－1）= 0. 9837α（Φ（k－1）= 0. 9837α（
左欄の y k－1）= Al k－1）－（
l k－2）－β |（l k－1）－（
l k－2）|| （y k－2 ）
| n－1
｛（
｝
（
y k－1）= Ahl（ k－2）
l k－1）
l k－2）
|
－β |（
－（
（
式⑿ 

y k－2 ）
| n－1－γ h | （y k－2）| n +（y k－2）
⋅| （



第46巻

第３号

γ （
－｛
|（
y k－2）|n+ （y k－2）
l k－1）－（
l k－2）｝

2015年５月（平成27年）

15

齋藤・佐藤：ラバーレス人工筋拮抗駆動システムの動作特性と位置制御

研究論文

ラバーレス人工筋拮抗駆動システムの動作特性と位置制御＊
齋 藤 直 樹＊＊，佐 藤 俊 之＊＊Operational characteristic and position control of rubberless artificial muscle
antagonistic drive system
Naoki SAITO, Toshiyuki SATOH
This paper describes an operational characteristic and position control of an antagonistic drive system using therubberless artificial muscle. We have proposed a mechanical equilibrium model which expresses the relation of contraction
force, contraction displacement, and inner pressure. Position control in consideration of antagonistic force can be achieved
to apply this mechanical equilibrium model to the antagonistic drive system. However, the rubberless artificial muscle hashysteresis characteristic.
Therefore, we examined an operational characteristic of the antagonistic drive system which the mechanical equilibrium
model is applied. In the result, it was confirmed that an output displacement becomes small, and the hysteresis
characteristic remains. Because of including some modeling error, we added a feedback controller. As a result, we
confirmed that an antagonistic position control in consideration of antagonistic force could be achieved experimentally
although hysteresis characteristic does not express using a hysteresis model.
Key words：Pneumatics, Artificial muscle, Antagonistic system, Position control

1．緒

いて検討する．

言

こうした位置制御の実現においては，人工筋の発揮する空気圧人工筋は，軽量で出力重量比が高く，構成素材が収縮力とその時の位置制御性能が重要となり，収縮力と収柔軟性を持つため柔らかいという特徴を持ち，ウェアラブ

縮変位を表現できるモデルがあることが望ましい．しかし，

ル機器への応用やロボット用アクチュエータとしての利用

一般的に空気圧人工筋は内圧と収縮変位の間にヒステリシが試みられている1）-3）．本研究では従来のゴム人工筋で特スを有することがわかっており9），Preisachモデル10）による性の劣化や質量増加の原因となっているゴムを使用しない，

収縮変位の表現および制御系への適用が行われている．

4）

ラバーレス人工筋 を開発し制御系への応用を試みている．

Schreiberら11）は逆Preisachモデルにより人工筋駆動システ

これまでの研究では，空気圧人工筋を人間の筋肉のようムの線形化を行っている．小﨑ら12）は同定したPreisachモに関節まわりに拮抗配置にし，関節角度と外力に対するコデルが収縮力によって変化することを考慮し，ニューラル

5）

ンプライアンス制御が実現できることが示されている ．

ネットワークを併用してモデルパラメータの変化に対応しこれを発展させ，筋肉を拮抗配置にすることで関節剛性やている．このように，位置制御性能の向上の一方で，収縮力を変えながら位置制御できる可能性があるということも力を考慮するとソフトコンピューティング等を併用する必6）報告されている ．実際，人間の筋拮抗構造は双線形モデ

要があり，収縮変位のみを考慮したヒステリシス特性のモルとして表され，筋力は関節動作だけでなく，筋力の拮抗

デル化は検討の余地があると考える．

により内部パラメータである関節剛性や動作の安定性を調そこで本研究では，ラバーレス人工筋による拮抗駆動シ節することも可能であるといわれている7），8）が，これまでステムの内部パラメータである拮抗力を考慮した位置制御の報告では拮抗力の調整の可能性を考慮した位置制御の検の実現を目指して，はじめに拮抗駆動システムの動作特性

討はあまり行われてこなかった．そこで本研究では，内部を確認する．ここでは，人工筋単体が持つヒステリシス特パラメータとしての拮抗力を考慮した位置制御の実現につ性が拮抗位置と拮抗力に及ぼす影響について考察する．そのうえで，ヒステリシス特性を含まない力学平衡モデル13）＊を用いた位置制御システムにより，拮抗力を考慮した拮抗＊＊

位置制御を行う．以上のことから，ラバーレス人工筋の拮

平成25年９月６日 原稿受付

秋田県立大学システム科学技術学部（所在地：秋田県由利本荘市土谷字海老の口84－４）（E-mail：naoki_saito@akita-pu.ac.jp）
第46巻

第３号

抗駆動システムへの適用の可能性，および拮抗力の調節による関節スティフネスを考慮した位置制御の実現の可能性―1―

2015年５月（平成27年）

16

日本フルードパワーシステム学会論文集を示唆する．

2．主 な 記 号
f ：ラバーレス人工筋の収縮力
x ：ラバーレス人工筋の収縮変位
L ：ラバーレス人工筋の自然長
l ：スリーブの素線長

Fig. 1

D ：ラバーレス人工筋の直径

Rubberless artificial muscle

P ：ラバーレス人工筋の内圧
θ ：スリーブの網目角度
θ0 ：自然長時のスリーブの網目角度µ ：スリーブとエアバッグ間の摩擦係数
XS ：拮抗駆動システムの拮抗位置
XC：拮抗駆動システムの中立位置
Xa ：拮抗駆動システムの実際の拮抗位置
FS ：拮抗駆動システムの拮抗力
Fa ：拮抗駆動システムの実際の拮抗力

3．ラバーレス人工筋とモデル

Fig. 2

R elationship between pressure and contraction
displacement

Fig. 3

Hysteresis characteristic of the rubberless artificial
muscle3.1 ラバーレス人工筋
本研究では，従来のMcKibben型ゴム人工筋においてゴ
ムチューブの代わりに非伸縮素材で構成されたエアバッグを用いたラバーレス人工筋を用いる．使用するラバーレス
人工筋をFig. 1に示す．外側のポリエステル製スリーブを直径方向に広げると，パンタグラフ機構によって軸方向に収縮する．スリーブの内側には，アルミ蒸着ポリエステル製のエアバッグが内挿してあり，スリーブとエアバッグの両端をホースバンドで固定している．内挿しているエアバッ
グに圧縮空気を送り込み，外側のスリーブを押し広げて収縮動作を行うものである．
このラバーレス人工筋の圧力，収縮変位，収縮力の関係
をFig. 2に示す．ラバーレス人工筋に20N，50N，80Nの負荷をかけた状態で0MPaから0.2MPaまで圧力を増加させた

で は0.2MPa，0.16MPa，0.12MPa，0.08MPa，0.04MPaと そのち，0MPaまで減少させた挙動を示している．この結果

れぞれの圧力まで増加させた後に減圧したが，いずれの条から，ラバーレス人工筋は負荷が増加するにつれて収縮変件から減圧しても，圧力が0.05MPa付近から急激に下降し位は減少し，圧力と収縮変位の間にヒステリシス特性を含ている曲線はほぼ同じ軌跡をたどっており，その曲線と同む非線形な関係があるといえる．ヒステリシスの軌跡はじ条件に到達するまで，収縮変位を保持し続けることがわ

Fig. 2中に示すように反時計回りで，増圧時は収縮変位がかる．

小さく，減圧時は収縮変位が変化しにくい．負荷が小さい

3.2 力学平衡モデル

ときは，しばらく減圧するまで収縮変位は変化せず，急激

ラバーレス人工筋のように外側を覆うスリーブのパンタに伸びる特性があり，負荷が増加することで，減圧時の伸グラフ機構を利用して伸縮変形をさせているMcKibben型

展も比較的早く始まり，内圧に応じた伸展が可能になる．

人工筋の場合，Shulte14）が提案したモデルで圧力と収縮変このように，ヒステリシスループの形も負荷によって変化

位と収縮力の関係を表すことができる．このモデルは，する．Fig. 3は，ラバーレス人工筋のヒステリシス特性をFig. 4のように展開されるスリーブの直径と長さの幾何学表す実験結果である．人工筋の片側に50Nのおもりを吊る

関係と，人工筋内部の圧縮ガスによる膨張における仕事速

して負荷を一定にした状態で，圧力を0.2MPaまで増加した

度と，アクチュエータが外部になす仕事速度の関係から導後，0MPaまで減少させ，その後0.16MPaまで増加，0MPa

出され，以下となる．

に減少と，圧力の増減を繰り返した結果である．この実験
第46巻

第３号

―2―

2015年５月（平成27年）

17

齋藤・佐藤：ラバーレス人工筋拮抗駆動システムの動作特性と位置制御

Fig. 4

Geometry and dimension of the sleeve（ 3 cos θ－1 P L
l ＝ cos
θ0
n＝

（

2

l
f＝
4 πn 22

Calculation result of mechanical equilibrium modelof the rubberless artificial muscle

Fig. 6

R ubberless artificial muscle antagonistic drive
system⑴

l cos θπD

Fig. 5⑵⑶

このモデルを改良し，さらなる高精度を目指した研究も行われている15）．これらはいずれもゴム人工筋を想定しているが，本研究で取り扱うラバーレス人工筋は，実際の収縮挙動をみると，エアバッグとスリーブの間の摩擦の影響が大きいと考えられるため，摩擦による伸縮を妨げる力をfFとし，以下として取り扱う．
fF ＝μSP⑷

ここでSはスリーブとエアバッグの接触している面積で研究では，このモデルを用いてラバーレス人工筋拮抗駆動システムの特性調査および制御を行う．

あり，以下で求められる．
2l
S＝ n sin θ cos θ

4．拮抗駆動システム

⑸4.1 システム概要
本システムでは，ラバーレス人工筋を拮抗するように配以上より，ラバーレス人工筋の内圧と外力と収縮量の関係は，式⑹と式⑺のようになる．
1
4 πn

2

（

（

{ （

{

置し，お互いが引っ張りあいながら拮抗位置を制御する．

（

l
f＝ n

2

3 cos θ－1 － μsinθ cosθ

P 

⑹
⑺

x＝L－lcosθ

これにより，単に位置制御を行うだけでなく，拮抗力を変えることで外力によるパッシブな柔らかさを調節できるといえる．Fig. 6は本実験で用いたラバーレス人工筋拮抗駆動システムの概略図である．２つのラバーレス人工筋は，左本研究で用いるラバーレス人工筋のパラメータをTable 1

右に自由に移動が可能なスライドガイドに取り付けたローに，モデル計算結果の一例として負荷が50Nのときの圧力

ドセル（LUR-A-200NSA1：KYOWA）とつながっている．

と収縮変位の関係をFig. 5に示す．Fig. 5には先にFig. 3で示

またこのスライドガイドには変位センサ（DLT-100AS：

した実験結果も合わせて示す．摩擦係数は実験結果より試

KYOWA）が取り付けられている．これらにより，拮抗力

行錯誤的に決定した．この結果から，提案した力学平衡モと拮抗位置を計測する．それぞれのラバーレス人工筋には，デルはヒステリシスループのほぼ中央を通り，ヒステリシ

電空レギュレータ（IVT2031：SMC）を介して圧力が入力

ス特性を除く非線形特性をよく表現できているといえる．

XS

この結果は負荷が20Nや80Nの場合でも同様であった．本
Table. 1

175㎜

Mesh angle of the sleeve（Nat. length）
：θ0

22deg

Diameter（Nat. length）：D

21㎜

Friction coefficient：µ

0.034

第46巻

第３号

MechanicalEquilibrium
Model #1

XC

Parameters of the rubberless artificial muscle

Natural length：L＋＋

P1
Antagonistic
drive system

FS－＋

Fig. 7―3―

MechanicalEquilibrium
Model #2

P2

Xa
Fa

Block diagram of the antagonistic drive system
2015年５月（平成27年）

18

日本フルードパワーシステム学会論文集される．PCにはMatlab/Simulink®が実装されており，サンプリングタイム0.1sで計測および制御を行った．
4.2 基礎特性
拮抗駆動システムでは，拮抗位置と拮抗力を考慮するた
め，それぞれのラバーレス人工筋に印加する圧力は，拮抗位置から求められる収縮変位量と拮抗力を基に，力学平衡モデルを用いて算出する．ここでははじめに，拮抗駆動システムの基礎特性として，Fig. 7に示すように，各人工筋の圧力を力学平衡モデルで算出した場合の拮抗位置と拮抗力の開ループ特性を計測した．
Fig. 7で，XCは拮抗駆動システムの中立位置に到達するた

Fig. 8

Comparison result of working result of antagonistic
drive system and isotonic contraction movement ofeach artificial muscle

Fig. 9R e l a t i o n s h i p b e t w e e n i n n e r p r e s s u r e a n dcontraction displacement of each rubberless
artificial muscle of the antagonistic drive system

めの各人工筋の収縮量であり，XaとFaはそれぞれ拮抗駆動システムからの実際の出力変位および力である．ここでは基礎特性として，拮抗力FSを50N，目標変位XCを台形関数
状に±10㎜で与えた．得られた結果をFig. 8に示す．この結果より，拮抗力はおよそ目標値付近に到達しているが，変位については目標値よりも小さな値にとどまっていることがわかる．この原因について考察する．
はじめに，各人工筋の変位を求めるために，人工筋の片側を固定し，もう一端に50Nの負荷をかけた状態で，力学平衡モデルを用いて目標変位を台形状に与え，圧力と収縮変位量の関係を取得した．この結果をFig. 8に重ねてプロッ
トする．この結果から，各人工筋の挙動は収縮時に比較的大きな変位を発生させるが，伸展時の変位が小さくなっていることがわかる．また，拮抗システムの変位はそれぞれの人工筋の伸長時に発生する小さな変位量とほぼ同じという結果になった．
次に，拮抗駆動システムの動作における，各ラバーレス
人工筋に与えている圧力と各人工筋の収縮変位の関係をFig. 9に示す．この図には人工筋の片側に負荷として40N ～50Nをかけた時の圧力と収縮変位の関係を表す曲線も示してある．図の中心付近から左右方向に伸びているのが各人
工筋の収縮変位である．Fig. 8に示した拮抗駆動システムの挙動に合わせて矢印の方向に軌跡を描いており，最初の中立位置からXSが+10㎜，－10㎜を経て再び中立位置まで戻る間の１サイクル分のデータを表示している．0.03MPa付
近にある丸印は最初の中立位置である．
各人工筋の挙動をみると，はじめは，各人工筋とも内圧を変化させていくが，収縮変位はしばらく変化しない．こFig. 10 R elationship between target displacement andoutput displacement of the antagonistic drive
system

れは，Fig. 5に示した圧力と収縮変位量の関係より，ラバーのと考えられる．このことから，人工筋を拮抗させても，レス人工筋は減圧による伸長変位が生じにくいことに起因変位が発生しにくい伸展側の挙動に合わせて変位が発生すしているといえる．Fig. 9に示した圧力と収縮変位の曲線とるものと考えられる．

合わせてみると，圧力が増加している人工筋では挙動が右次に，入力変位XSと出力変位Xaの関係として考察する．

方向にほぼ水平に動いている．このことから変位は変化せFig. 10は入力を変位XSとした結果である．この結果から，ず，力が増加していることになる．一方，圧力が減少して変位の入出力関係においても出力変位が小さくなることと，いる人工筋では左方向に水平に動いているので，変位が変ヒステリシス特性があることがわかる．これは，Fig. 9の変化せず，力が減少している．こうして左右の人工筋の力が位と圧力の関係で示した通り，圧力の増減方向が変わるこ

釣り合ってはじめて拮抗駆動システムの変位が発生するもとで力の釣り合いが得られるまで変位が発生しないことと，

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齋藤・佐藤：ラバーレス人工筋拮抗駆動システムの動作特性と位置制御

19

応答変位の方向が反転してもしばらくはその位置にとどまり，その後急激に変位が発生することから，Fig. 10のようなヒステリシスループが発生するものと考えられる．
以上のことから，ラバーレス人工筋の拮抗駆動システム
はヒステリシス特性があり，ラバーレス人工筋の持つヒステリシス特性がその原因となっていることがわかった．なお，Fig. 2に示したように，圧力と収縮変位量の関係において外力fを増加させることでヒステリシスループが小さくなることが期待される．このことから，拮抗駆動システム
においても拮抗力を大きく設定すれば，ヒステリシスの影
響は小さくなることが予想される．しかしながら，本質的には拮抗駆動システムのヒステリシス特性をなくすことは

Fig. 11 B lock diagram of position control of the RLAM
antagonistic drive system

できないことがわかった．

5．拮抗力を考慮した位置制御
5.1 力学平衡モデルを用いた位置制御システム
ここでは，拮抗力を考慮した拮抗駆動システムの拮抗位
置制御を行う．力学平衡モデルは，収縮力を考慮した収縮変位に対応する圧力を決定することが可能である．このことから本研究では，力学平衡モデルを用いて拮抗力FSを考慮した，拮抗位置XSの制御について検討する．
Fig. 11に，本実験で用いるラバーレス人工筋拮抗駆動シ
ステムの拮抗位置制御におけるブロック線図を示す．人工筋１と人工筋２それぞれに適用する制御系を破線で囲んである．Model #1およびModel #2はそれぞれの人工筋の力学
平衡モデルであり，PID #1とPID #2がそれぞれ人工筋の位
置フィードバック制御項に相当するPIDコントローラである．
フィードフォワード項の力学平衡モデルのみを適用して得られる特性は，Fig. 10で示した拮抗駆動システムのオー
プンループ特性そのものである．出力変位が小さくなる傾向とヒステリシス特性を，フィードバック制御により補うことになる．
このシステムでは実際のスライドガイドの位置Xaを，システム中立位置までの各人工筋収縮変位量であるXCを用いて人工筋収縮変位量に変換し，変位フィードバック信号とFig. 12 E xperimental result of position control withantagonistic force adjustment（position is changed
along with a trapezoidal function）

して用いた．この制御系の有用性について，実験的に考察

力は位置の変化とともに変化する傾向がみられた．この挙を行う．

動について考察する．拮抗位置を変化させるために，伸展5.2 位置制御実験

側の減圧と収縮側の増圧が行われる．ここで，目標とする

この実験でははじめに，拮抗力FSを20N，50N，80Nでそ

収縮量を実現するために，増圧側ではFig. 2で示した圧力とれぞれ一定とし，拮抗位置を変化させた．目標位置を台形

収縮量の関係において，ヒステリシスカーブの増圧側の軌

関数状に±15㎜，最大速度３㎜/sとして与えた場合の結果

跡に沿って動き，伸展側はヒステリシスカーブの減圧側のをFig. 12に示す．

軌跡に沿って動く．ヒステリシスカーブをみると，人工筋

この結果から，拮抗位置Xaの制御については，応答の遅は収縮量が大きくなるにつれて伸展しにくく，伸展量が大れによる偏差が見られるが，定常偏差もほぼ見られず，良きくなり，自然長に近づくにつれて収縮時の増圧側の軌跡

好な結果が得られているといえる．また，この傾向は目標に移行しやすくなる傾向がある．

拮抗力FSの大きさにあまり影響を受けないこともわかった．

この傾向より，いずれかの人工筋が大きく収縮した状態

実際の拮抗力Faは目標値FSと一致しないものの，大きさから伸展に移行するような状態では，しばらく減圧しないを変えることは可能であるといえる．しかしながら，拮抗と伸展動作が生じにくく，収縮力を下げてもこの傾向は変

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第３号

―5―

2015年５月（平成27年）

20

日本フルードパワーシステム学会論文集

6．結

言

本研究では，ヒステリシスを有するラバーレス人工筋の拮抗駆動システムの動作特性を明らかにし，拮抗力を考慮した拮抗位置の制御を行った．得られた結果を以下にまとめる．
１．‌ラバーレス人工筋による拮抗駆動システムの動作特性を確認した．拮抗位置に関してはヒステリシスが残り，出力が小さくなる傾向がある．また，ラバーレス人工筋の内圧と収縮変位に関するヒステリシスと非線形特性の影響を受けて，拮抗位置の動作に連動して拮抗力も変化することが分かった．
２．‌力学平衡モデルを用いた拮抗位置制御系を各ラバーレ
ス人工筋に適用することで，拮抗駆動システムの内部パラメータである拮抗力を変化させながら拮抗位置を制御することが可能である．
以上の結果より，ラバーレス人工筋は拮抗駆動システムのアクチュエータとして適用が可能であり，拮抗駆動シス
テムは，内部パラメータである駆動部のスティフネスや安Fig. 13 E xperimental result of position control withantagonistic force adjustment

定性の調節を考慮した，より高度な位置制御の実現の可能性を有していることがわかった．
参 考 文 献わらないため，拮抗力が増加している．
また，いずれの人工筋も収縮量が約半分程度の中立位置

１）Noritsugu, T. et al.：Wearable power assist device for付近にある場合は，そのままの収縮力では，圧力を増加さ

standing up motion using pneumatic rubber artificial

せても収縮しにくい状態にあり，その一方で伸展側はほぼ

muscles, Journal of Robotics and mechatronics, Vol. 19,

同じ圧力で伸びることから，伸展動作の方が生じやすくな

No. 6, p. 619-628（2007）

り，拮抗力が下がりつつ，拮抗位置が移動するような挙動

２）Tondu, B. et al.：A Seven-degrees-of-freedom Robot-armが見られたものと考える．つまり，拮抗力の変動はヒステ

Driven by Pneumatic Artificial Muscles for Humanoid

リシス特性の結果から生じており，拮抗位置によって増減

Robots, The International Journal of Robotics Research,
Vol. 24, No. 4, p. 257-274（2005）の傾向が変わるものと考えられる．
次に，拮抗力の変化と拮抗位置制御の相互的な影響を確

３）Kobayashi, H. et al.：Realization of All 7 Motions for the

かめるため，目標位置を正弦波状に与え，目標拮抗力を台Upper Limb by a Muscle Suit, Journal of Robotics and形関数状に60Nから100Nの間で変化させた場合の結果を

Mechatronics, Vol. 16, No. 5, p. 504-512（2004）

Fig. 13に示す．この結果から，拮抗位置は目標拮抗力の変４）齋藤直樹，佐藤隆智，小笠原隆倫，佐藤俊之：空気圧
ラバーレス人工筋の開発,日本フルードパワーシステム

化に依存せずに目標値に追従している．

学会論文集, Vol. 43, No. 4, p. 102-108（2012）

一方，拮抗力はこれまでの考察と同様に，拮抗位置の変化に応じて変動しているところがみられる．しかし，およ５）陳相浩，渡辺圭吾：PIDおよびファジィ制御器によるそ目標拮抗力と同様の変化を示していることから，拮抗力

ゴム人工筋ロボットマニピュレータの位置と力のハイの変化を考慮した拮抗位置制御の実現の可能性があるとい

ブリッド制御実験，日本機械学會論文集C編，Vol. 62,

うことがわかった．

No. 599, p. 2706-2713,（1996）

以上のことから，力学平衡モデルを用いた位置制御系を６）Nakamura, T. et al.：Joint stiffness and position control

各人工筋に適用する手法は，ヒステリシスを有する人工筋

of an artificial muscle manipulator for instantaneous

拮抗駆動システムにおいて，内部パラメータである駆動部

loads using a mechanical equilibrium model, Advancedの拮抗力を考慮した拮抗位置制御に有用であることがわ

Robotics, Vol. 25, p. 387-406（2011）
７）Hogan, N.：Adaptive Control of Mechanical Impedance

かった．

by Coactivation of Antagonist Muscles. IEEE Transactions
on Automatic Control, Vol. 29, No. 8, p. 681-690,（1984）
第46巻

第３号

―6―

2015年５月（平成27年）

齋藤・佐藤：ラバーレス人工筋拮抗駆動システムの動作特性と位置制御

21８）伊藤宏司，辻敏夫：筋骨格の双線形特性と義肢制御へのdriven by pneumatic artificial muscles, Proc. 2011 IEEE

応用，
電気学会論文誌, Vol. 105-C, No. 10, p. 201-208,（1985）

Int. Conf. Robotics and Biomimetics, p. 2750-2755（2011）９）Saito N. et al.：Mechanical equilibrium model of13）Sato, T. et al,：Joint Angle Control of a Manipulator

rubberless artificial muscle and application to position

Driven by Rubberless Artificial Muscle Using a Static

control of antagonistic drive system, Industrial Robot：

Mechanical Equilibrium Model, Procedia Engineering,Vol. 41, p. 671-677（2012）

An International journal, Vol. 40, No. 4, p. 347-354,（2013）
10）Mayergoyz, I.D.,：Mathematical Models of Hysteresis14）Shulte, H.F. Jr.：The characteristics of the McKibben
artificial muscle, The application of External Power inand Their Applications, Elsevier,（2003）

Prosthetics and Orthotics, Washington, DC：Nat. Acad.

11）Kosaki, T., Sano, M.：Control of a Parallel Manipulator

Sci. Nat. Res. Council（1961）

Driven by Pneumatic Muscle Actuators Based on a
Hysteresis

Model,

JournalofEnvironmentand15）Chou, C., Hannaford, B.：Measurement and modeling of
McKibben pneumatic artificial muscles, IEEE Trans.

Engineering, Vol. 6, No. 2, p. 316-327（2011）12）Schreiber, F., Sklyarenko, Y.：Tracking control with

Robotics and Automation, Vol. 12, No. 1, p. 90-102（1996）

hysteresis compensation for manipulator segments

第46巻

第３号

―7―

2015年５月（平成27年）

昭和47年10月19日第４種学術刊行物認可
昭和47年10月19日第４種学術刊行物認可
平成27年５月15日発行
平成27年５月15日発行
（奇数月）
（奇数月）

0011
0011

国際シンポジウム

東京都港区芝公園三丁目五│二二 電話（〇三）三四三三│八四四一 ＦＡＸ（〇三）三四三三│八四四二
東京都港区芝公園三丁目五│二二 電話（〇三）三四三三│八四四一 ＦＡＸ（〇三）三四三三│八四四二
̶ 編
集兼発行人 一般社団法人 日本フルードパワーシステム学会 振替口座 東京〇〇一一〇│三│一三三六九〇
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集兼発行人 一般社団法人 日本フルードパワーシステム学会 振替口座 東京〇〇一一〇│三│一三三六九〇

〒〒
105
105

フルードパワーシステム

フルードパワーシステム
フルードパワーシステム Vol.
Vol.4646No.3
No.3

昭和47年10月19日第4種学術刊行物許可
昭和47年10月19日第4種学術刊行物許可 平成27年５月15日発行
平成27年５月15日発行
（奇数月）
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ISSN
ISSN1346－7719
1346－7719 フルードパワーシステム
フルードパワーシステム
日本フルードパワーシステム学会論文集
ISSN
ISSN1880－3121
1880－3121 日本フルードパワーシステム学会論文集

日本フルー
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ドパワーシステム学会誌
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フルードパワー
システム
46
46 33
May.2015
May.2015 Vol.
Vol.

No.
No.

日本フルー
日本フルー
ドパワーシステム学会論文集
ドパワーシステム学会論文集
TRANSACTIONSTRANSACTIONSOF
OFTHE
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SOCIETY

特集「国際シンポジウム」
特集「国際シンポジウム」

第四十六巻
第三号（二〇一五）

東京都文京区小石川一│三│七
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印刷所 勝美印刷株式会社
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日本フルードパワーシステム学会

一般社団法人
一般社団法人 日本フルー
日本フルー
ドパワーシステム学会
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http://www.jfps.jp
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