テレ イグジスタ γス299膜像を得ることができる． つまり， それらの画像を用い法を視覚を例にとって説明してみよう．
従来の方法は波面の忠実な再構成というところに力点て， そこで直接見たのと向等の3次元世界を頭の中で作をおいていた． っきり， 遠隔のロボ ッ トの存在する場所り出し実世界に再投影できるのである．

の周りに閉曲面を作り， そこに入り込む波面を閉曲面上人の手や体幹の動きも実時間に忠実に測定して， そのの多数倍の点で記録する． それを遠隔のオベレ ー タのい情報によりロボットのマヱピュレ ー タや体幹部を動かせる場所まで伝送し， オベレ ー タの周聞に作った同様の閉ば， オベレ ー タが自分の手を目の前に操ってくると， ロ曲面上の再生装置から波面の再構成を行う（図2）. しかボットの手が目の前に同じ位置関係で現れてくる． 従っし この方法ほ，て， 従来のディスプレイの持つ（3）の問題点も解消で(1)記録・再生の装置が実物大の環境再構成をねらきることになる．うと非常に大きなものになってしまい実際的ではない．
(2)テレイグジスタンス技術の研究開発課題としては， 知遠い背景のディスプレイならば， この方法でも能ロボットの進展に加えて次の要素技術が挙げられる．

可能であっても， 近くの物体については再生をリアルに①生体運動・生体状態の計測， 推定技術行うことが技術的に極めて困難である．

②人間類似ロボットとその制御特に， オベレ ー タの手がロボ ッ トの手の位置と③人工の感覚器に土る外界情報検出技術異なる場所に見えてしまっては， 本当の臨場感は得られ③臨場感覚情報提示技術ないわけで， ロポットの手の見えるはずの所にオペレ ー⑤人間能力の拡張技術タの手が見えなくてはならないが， そのよろな状態の実⑥ マスタ・アシスト周知識ベ ー ス(3)現は，との方法で： a一 般に困難て、ある従って， 背景と作業対象およびロボットの手の関係が自分がロボ ッ トの中にいる． あるいは自分がロボ ッ トに⑦ス ー パーバイザリ・ゴγトロ ー ノレ

③テレコミュ ニ ケ ー ション

4.

なって， かわってロボットのいる場所に存在するといっ未来へのイマジネーション近未来におけるイマジネ ー シaンの世界は既に 3.1た真の存在感は得られない．
図3はロボット技術と人間の感覚構造を基にしたテレイグジスタンスの構成方法である．

で述べた． この技術が完成すれば， 人闘が現在行ってい人の視覚の基礎は， 網膜上に写る2枚の画像である．

の知能ロボ ッ トを採って， 直接作業するよりも効来的にる仕事の大半は， 人間は管制室に居ながらにして， 分身それらは人の頭の動きや自の動きにつれて実時間で変化行うことができるようになる． もっとも， 現状の科学技する． 人はその2枚の画像をもとに3次元世界を頭の中術の延長で空間を隔てて光速ないしは， それに近い速度で作り出し それをその物体が実際に存在するところにで送れるものはエネルギと情報であって， 物質の伝送は従って， 人の頭の動きや自の動きを忠行えないので， 物質が関連した部分で不完全となるのは，再投影しているa今のところやむを得ない．

実に実時間で測定して， それに合わせてロポットの頭や目を動かし， その時ロボットの視覚入カ装震に写った2さて， ここで・は現在技術に立脚したテレイグジスタン枚の画像を人間の網膜上に適当な変換を施し写し出してスの遠未来について若干の考察を行うこととする． テレやれば， 人l土ロボ ッ トのところで直接見たのと同等の網イグジスタンスを行うには， オベレ ー タ{)lljにあるマスタ生体運動計測感覚情報の提示視覚 ， 聴覚 ， 触覚ロポット運動の制御（センサ ， マニピュレ ー タ ， 移動…）運動情報の伝達（頭 ， 眼 ， 手 ， 体幹など〉図 3 テレイグジスタソスにおける感覚情報の臨場的提示法日木ロボット学会誌4巻3号5 -1986 年 6 月300

舘障用制御装置と， 遠隔の地で働くスレ ー ブの知能戸ポットが必要で、ある． その知能ロボットは， オベレ ー タの側でてとの言葉の深い意味に驚樗の念を覚えたのであった．
5.

作成し， それを使用する場所に送りこむ． これが普通の使い方である．

おわUにしかし それでは仕事をする度に物質のテレイグジスタンスは新しい夢を提供しつつある． と移動が必要となり， 使い始めるまで時聞がかかる． 情報言うのは， 自らは居ながらにして， 自分の分身が様々なとエネノレギの遣り取りだけで済まないものであろうか．

世界で活躍することが可能となるからである． しかも，それは， 具体的な実現法は未知であるが， 思考実験とその分身の経験はそっくり自分の経験として吸収することができるのであるしては次の三通りの方法で可能で・ある．
第ー の方法は， 使う場所でスレ ー ブの知能ロボットを本解説では， 普からSFなどイマジネ ー ションの世界現地にある物質を使って作る方法である． もっとも作るで語られてきたテレイグジλタンスの原型と対比しながための製造装置だけは， 作るためのスレブ知能ロボッら 現実の世界で研究開発が進められている実際の技術トと共に最初に送りこむ． その後は， 現地でそれらを用としてのテレイグジスタンスを説明した． そして最後に，いて大量に作ることができる． この方式によれば 一度だその科学技術的な裏付けに立脚した未来のテレイグジスけは物質の移動が必要であるが， その後はその必要がなタンスにつ いてイマジネ ー ションの世界を展開した．

ーなお， SF につ いては，くなる．
第二の方法は， その途痛の地に既に存在する生物をそ古今のものすべてに 自を通すことは到底できない． 実際には抜け落ちている物が多のまま用いる方法である． その生物の感覚器からの情報くあることを恐れる． 著者がテレイグジスタンスを提案を得て， それを解読しそれに基づいて遠隔のオベレ〒タした1980年以前のSFでテレイグジスタγスという言が情報を得る．

葉が使われていたり， 同薬の概念が具体的方法論を伴っつまり， その生物の自を用いて見， 耳によって聞く． それに従って適切な指示を与えれば， 適切て記述されている書物を御存じの方は， 是非著者まで御な行動がその生物の手足を用いて行える． しかし この一報下されば幸甚である． との場を借りてお願い申し上方法の欠点は， その生物がそのような感覚情報を得たりげる次第である．

制御情報を与えたりするのに適した構造を有している保誌のないことである そこで， やはり一度は， その場にテレイグジスタンスの知能ロボットシステムを送りこみ，それを用いて生物を改良する必要がある．

一度改良を行えば， その性質は遺伝によって引き継がれるので， 永くその生物を用いてテレイグジスタンスが行えるようになる．
第三の方法は， 遠隔の地の環境そのものに働きかけて，自己組織的に上記に適したロボットないしは生物を作り上げることである． もっとも， これには天文学的な年数が必要であり， 長期的な計画を要する．
ここに述べた方法は，将来人類が地球以外の場所で仕事をしたい場合なc に特に有効であると考えられる． 逆参 考 文 献1) J. D. Hightower and D. C. Smith， “ Teleoperatortechnology development ” 12 th Meeting of UJNR/MFP, pp. 43守 47, 1983.
2) J. Lyman，私信．
”
3〕舘障，小森谷清J第三世代ロボット ，罰ー測と制御，Vol 21-12, pp. 1140-1146, 1982.
4) S. Tachi et al., "Tele-existence (I ) : Design andevaluation of a visual display with sensation ofpresence ”，Proc. 5 th Int. Symposium on Theoryand Practice of Robots and Manipulators (CISM­IFToMM RoManSy '84), pp. 245-254, Udine, Italy,1984.
5) S. Tachi and H. Arai， “Study on tele-existence(II）・ Three-dimensional color display with sensa­tion of presence ”，Proc.’85 Int. Con£. on AdvancedRobotics(ICAR), pp. 345-352, Tokyo, Japan, 1985.に考えると， 人類も人類以外の何かによって， そのような計画によって制御されている可能性もあながち頭から否定はできないこととなり， 不思議な感覚におちいるその昔， テレイグジスタンスの考えとその技術的実現法に思い至らなかった 時分， ubiquitous (=being orseeming to be everywhere at the same time）と言う言葉を初めて耳にして， 何と言う荒唐無稽な概念かと思いつつも何かヲ｜かれるものを感じた． テレイグジスタンスの概念とその実現可能性を掌中にして， 自分がテレイグジスタンスで複数台の知能ロボットを自在に制御すればubiquitous と同じ事になることに 思い至り，JRSJ Vo14 No.3あらため舘嘩（Susumu T ACHI)昭和21年1月1日生れ．昭和43年東京大学工学部計数工学科卒業. 48 年同大学院博士課程修了． 工学博士 . 48年東京大学助手，50年通産省機械技術研究所研究員，主住研究官を経て，現在ロぷティFス部遠隔制御課長． バイスペクトノレを用いる統計的信号処理，電気刺激による情報伝達，盲導犬ロポット，テレイグジスタγ 7, などの研究を行う. 54 年～55年，マサチユ 一 セツ 、y丁諭文賞受賞計浪iJ色動銅j御学会，日本ME学会， パイオメカニズム学会，日本機械学会，IEEEなどの会員．
（日本ロポット学会正会民〉- 6 -June, 1986