昭和47年10月19日第4種学術刊行物許可

2021年5月15日発行（奇数月）

ISSN 1346－7719

フルードパワーシステム

日本フルードパワーシステム学会誌

フルードパワーシステム

JOURNAL OF THE JAPAN FLUID POWER SYSTEM SOCIETY

May. 2021 Vol.

52 No. 3

特集「超大型機械を支える油圧技術」

一般社団法人 日本フルードパワーシステム学会

http://www.jfps.jp

LUID POWER SYSTEISSN 1346―7719

第52巻 第３号 2021年５月

日本フルードパワーシステム学会誌

フルードパワーシステム
目次

特集「超大型機械を支える油圧技術」【巻頭言】「超大型機械を支える油圧技術」発行にあたって

中山

晃

94

超大型油圧ショベルの油圧システム

石井 伸弘

95

オフロードダンプトラックのブレーキシステム紹介

星野 佑太

99

鍛圧機械用高圧大流量機器の紹介

服部 智秀

103

実大三次元震動破壊実験施設（E-ディフェンス）

久家

誠

107

コンクリートミキサ車の油圧システムとICT

木本 恵介

109

ダム・水門用油圧装置の設計指針と高付加価値の採用

大塚 宏行

113

計測自動制御学会 第21回流体計測制御シンポジウムに観るフルードパワー研究動向

藤田 壽憲

116

山梨講演会2020におけるフルードパワー技術研究

吉田 和弘

117

ベンガルール駐在員日記

松本 敏士

119

学生さんへ，先輩が語る―技術の探求と欧州生活について―

春山 朋彦

122

【解説】

【会議報告】【トピックス】【研究室紹介】
奈良工業高等専門学校 櫟研究室紹介

神

孝典，櫟

弘明

125

亘

128

【企画行事】
2021年度企画行事紹介

藤田 壽憲，小林お詫びと訂正112

日本フルードパワーシステム学会主催国際シンンポジウム
The 11th JFPS International Symposium on Fluid Power HAKODATE 2020112

理事会・委員会報告

130

共催・協賛行事のお知らせ

131

会員移動

132

一般社団法人日本フルードパワーシステム学会 賛助会員一覧表

133

次回予告

134

■表紙デザイン：浅賀 美希 勝美印刷㈱一般社団法人 日本フルードパワーシステム学会〒 105-0011 東京都港区芝公園３―５―22 機械振興会館別館102
TEL：03―3433―8441 FAX：03―3433―8442
E-Mail：info@jfps.jp

LUID POWER SYSTE【会告】ISSN 1346―7719

Vol．52，No. 3

May 2021

JOURNAL OF THE JAPAN FLUID POWER SYSTEM SOCIETY

FLUID POWER SYSTEM
Contents
Special Issue “Hydraulic Technology for Ultra-large Machines”【Preface】

On the Special Issue “Hydraulic Technology for Ultra-large Machines”

Akira NAKAYAMA

94

Nobuhiro ISHII
Yuta HOSHINO
Tomohide HATTORI
Makoto KUGA
Keisuke KIMOTO

95
99
103
107
109

Hiroyuki OTSUKA

113

Research Trend of 21th SICE Symposium on Fluid Control and Measurement
Toshinori FUJITA
Researches of Fluid Power Technologies in Yamanashi District Conference 2020 Kazuhiro YOSHIDA

116
117

【Review】

Hydraulic System of the Ultra-large Size Hydraulic Excavator
Introduction to Brake System for Off-road Dump Trucks
Introduction to High-pressure Large-flow Equipment for Forging Machines
Hydraulic Facility of E-Defence
Hydraulic Systems and ICT for Concrete Mixer Trucks
Design Guidelines and High-Value Added Hydraulic Systems
for Dam and Water Gates【Conference Report】【Topics】

Daily Life in Bengaluru
Topics and Advices to Students from a Senior Engineer

Satoshi MATSUMOTO
Tomohiko HARUYAMA

119
122

Introduction of Ichii Laboratory at the National Institute of Technology, Nara College
Takanori JIN，Hiroaki ICHII

125【Laboratory Tour】【JFPS Activities】

Introduction of Events of JFPS in 2019

【JFPS News】
Toshinori FUJITA, Wataru KOBAYASHI

128

112, 130, 131, 132, 133, 134

The Japan Fluid Power System Society
c/o Kikaishinko Building
3―5―22 Shiba―koen, Minato-ku, Tokyo, 105―0011, Japan

94

フルードパワーシステム

巻 頭 言「超大型機械を支える油圧技術」発行にあたって能向上を図った．油圧ポンプの性能指標である，高圧，高効率・高応答性・低騒音・長寿命を全て高い
なか
やま
あきら
レベルで満足する油圧ポンプの実現はこれまで積み中 山晃上げてきた技術の集大成であるといえる．
日立建機株式会社〒300-0013 茨城県土浦市神立町650
久家誠氏（三菱重工機械システム株式会社）には
E-mail : a.nakayama.xo@hitachi-kenki.com「実大三次元震動破壊実験設備（E－ディフェンス）」
1991年日立建機株式会社入社，油圧機器，システムの研究開発に従事，日本フルードパワーシの中で建築構造物に地震と同等の震動を与えられる
ステム学会会員
実験施設について紹介いただいた．
想定外の規模で発生した東日本大震災によって，従来よりも長周期，長時間の地震を再現できるようにE－ディフェンスの性能向上を図った．建物に震油圧の良さのひとつにパワー密度が高いことがあげられる．パワー密度（W/㎏）が高いとは，小さ動を与える施設のため，油圧設備が大規模なのは当な機器で大きい力を得ることができる．つまり，質然であるが，静圧軸受機構やアキュムレータの蓄圧機能など油圧技術の良さを随所に取り入れた超大型量の大きな機械であるほど，効果的に機械を動かせ機械である．
ることを意味する．今回の特集では，「超大型機械
木本恵介氏（KYB株式会社）には「コンクリート
を支える油圧技術」と題して，油圧技術によって動ミキサ車の油圧システムとICT」のなかで，コンク作する超大型機械の事例を紹介する．
リートミキサ車の技術変遷を通して，社会やユー
最初に，石井伸弘氏（日立建機株式会社）に「超ザー要求に応じてミキサー車の油圧技術が進化して大型油圧ショベルの油圧システム」について説明いただいた．鉱山で稼働する超大型油圧ショベルは昼きた過程について解説いただいた．
夜を問わず動き続ける機械である．そのため作業量
大塚宏行氏（油研工業株式会社）には「ダム・水燃費が重視される．流量再生という手法で，本来タ
門用油圧装置の設計指針と高付加価値の採用」につンクに戻るだけの油をポンプ吐出側に戻すことで， いて紹介いただいた．ダムや水門等の大きなインフラ設備では突発する緊急時にも確実に動作しないとポンプ吐出流量を増やすことなくシリンダ速度を増
新たな災害に及ぶ恐れがあることから，安全性に対速することができる低燃費化技術である．
しては最大限の配慮がなされている．
星野佑太氏（株式会社小松製作所）に「オフロー油圧の電動に対するパワー密度の優位性は年々差
ドダンプトラックのブレーキシステム」について紹介いただいた．鉱山で稼働するオフロードダンプは， が縮まっており，近年の自動車業界に見られるように積載重量が桁違いである．この重い車体を減速する
機械の電動化，ICT化，そしてAI化の流れはますますためのブレーキシステムは安全性と確実性が重要で進んでいくであろう．今後の油圧技術はそれらとのある．鉱山では広大で長い坂道を下り続けなければ
融 合を図りつつ，SDGs（Sustainable Development
ならないので，簡単にはフェードしない，かつ長期
Goals）で掲げる持続可能な開発目標を意識した技術開発にも期待したい．
間安定したブレーキ性能が要求される．このような最後に，ご多忙の中，ご寄稿いただいた執筆者の要件を満たすダンプトラックのブレーキシステムに方々に感謝するとともに，御礼申し上げる．
ついて解説する．
著

者

紹

介

服部智秀氏（川崎重工業株式会社）に「鍛圧機械用高圧大流量機器」について紹介していただいた．
鍛圧機械の性能高度化要求に応えて油圧ポンプの性

4フルードパワーシステム

第52巻

第３号

2021年５月

（原稿受付：2021年 ４ 月15日）

石井伸弘：超大型油圧ショベルの油圧システム

95

解 説

超大型油圧ショベルの油圧システム

著

者

紹

2．油圧システムの概要

介
いし

い

石 井

のぶ

伸

ひろ

弘

日立建機株式会社〒300-0013 茨城県土浦市神立町650
1997年日立建機株式会社 入社，以来，超大型
油圧ショベルの開発業務に従事．

1．超大型油圧ショベルの概要
石炭鉱山などの大規模な露天掘り鉱山では，土砂や鉱物の掘削積込機として，超大型油圧ショベルが多く導入されている．鉱物の生産性向上のため，運搬を担うダンプトラック，掘削と積込みを担う油圧式ショベルの大型化が進んできた．弊社としても，順次超大型の油圧式ショベルを開発してきた．2004
年には，車体質量800tonクラスの超大型油圧式ショベル（図１）を開発した．弊社では車体質量120ton～ 800tonクラスまで，６機種の超大型油圧ショベ
ルをラインナップしており，現在，次期モデルへのモデルチェンジを順次推進している．

超大型油圧ショベルでは，特有の油圧システムを構築している．ここでは代表して350tonクラスについてメイン油圧回路を図２，操作系油圧回路を図３に示す．
まずメイン油圧回路では，信頼性とサービス性を確保するため，機種間で共通の油圧ポンプを使用し，搭載数を変えて所要吐出流量を確保している．次期モデルではポンプ吐出流量を電子レギュレータ制御とすることで，車体動作に応じて各ポンプ吐出流量を個別に制御し，エネルギー効率を向上させている．
同様にコントロールバルブについても複数搭載し，複数のスプールセクションからの圧油を合流して油圧シリンダなどの各アクチュエータに導いている．
操作系油圧回路には，電気式操作レバー，電磁比
例減圧弁，DQRバルブ（Dual Quick Response バル

図１ 8
 00tonクラス超大型油圧ショベル
外観写真
図２

350tonクラス メイン油圧回路（抜粋）フルードパワーシステム

第52巻

第３号

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フルードパワーシステム

ブ）を使用したシステムを採用している．DQRバ
ルブは電磁比例弁からの出力を信号圧として，これに応じた圧力で，なおかつ大流量の出力が可能である．またDQRバルブは信号圧がないときには出力ポートがタンクポートに接続しているため，作動したコントロールバルブスプールの反対側の戻り油は
DQRバルブを介してタンクに戻る．これにより，大径のコントロールバルブのスプールを応答良く作動させることができる．

また鉱山現場では車体の24時間稼働が通常であり，オペレータは長時間の連続運転を要求される．
電気式レバーでは操作力を軽く，またレバー振り角を小さくすることが可能であり，オペレータの疲労軽減にも貢献している．昨今，ショベルやダンプト
ラックの稼働状態監視，モニタリング機能拡充，遠隔操作・無人化の要求が高まっており，このような要求に対しても電気式レバーは有効である．
さらに次期モデルでは，フロントアタッチントを駆動する油圧シリンダのストロークエンドでの衝撃を自動的に軽減するため，フロントアタッチメントに搭載した角度センサからの信号によりストローク
エンドへの接近を検知し，コントロールバルブのス
プールを制御して自動的にストロークスピードを減速するシステムを装備している．これもオペレータの疲労軽減に貢献する技術である．

3．大流量の流量再生弁の開発
800tonクラスの開発では，油圧システムの最大流量が8000L/minと膨大となることから，従来のコントロールバルブを複数搭載する油圧システムの場合，コントロールバルブと配管の車載レイアウトが困難であり，また多数の配管による圧力損失を伴うため非効率であると考えた．
そこで従来のコントロールバルブを経由して油圧アクチュエータに圧油を導くメイン回路に加えて，油圧ポンプからの圧油を，流量応援バルブを経由してアクチュエータに導く流量応援回路（図４），さらにフロントアタッチメントの各油圧シリンダからの戻り油を，再生バルブを経由して還流する流量再生回路（図５）からなる油圧システムを開発した．
このとき大流量の流量応援と流量再生を制御するためのバルブとして，1000L/min仕様の流量増幅
式比例シート弁型バルブ（以下，比例シート弁）を開発した1）．

図３

350tonクラス 操作系油圧回路（抜粋）油圧式操作レバーの場合，パイロットバルブは運転室内に搭載されるため，車体の大型化によりコン
トロールバルブまでの油圧配管長が長くなるので，レバー操作に対する車体動作の応答遅れが問題となる．しかし電気式レバーでは，電磁比例減圧弁とDQRバルブをコントロールバルブ近くに配置し，電磁比例減圧弁を電気式レバーの電気信号で制御することが可能であり，これにより応答遅れの問題を解消している．

6

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図４

流量応援回路石井伸弘：超大型油圧ショベルの油圧システム

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衡するように決まる．また制御スプールの開口面積
はパイロット指令圧に応じて変化するため，すなわ
ちパイロット指令圧によってA部からB部への流量を制御することが可能となる．

図５

流量再生回路

比例シート弁については，弊社では中型クラスの油圧ショベル用として200L/min仕様での実績があった．超大型油圧ショベル向けの大流量化に際しては，バルブ本体の大型化に対して応答性を確保，双方向の負荷保持機能の追加，弁体の重量増による衝撃や，大流量の噴流衝突に対して高い信頼性を確保することなど，さまざまな課題があった．ここでは，比例シート弁の作動原理と，双方向の負荷保持機能について記述する．

図６

比例シート弁 断面図

図７

比例シート弁 回路図

4．比例シート弁の作動原理
図６に比例シート弁の断面図，図７に油圧記号を示す．比例シート弁は主ポペットと制御スプールから構成され，作動流体は入口A部から流入し，出口
B部から流出する．主ポペット外周部にはスリットが設けられており，主ポペット内部の絞りを介して入口A部と制御圧力チャンバが連通している．
Pi部にパイロット指令圧を供給すると，制御ス
プール外周の切り欠き部が開口し，主ポペット側の制御圧力チャンバと出口Ｂ部が連通する．制御圧力
チャンバの圧力が低下することで，主ポペットは左方向にリフトし，ポペット先端のU字開口部が開口
し，入口A部から出口B部へ作動油が流れる．
このときA部から制御圧力チャンバを経由してB
部へのパイロット流が発生する．制御圧力チャンバ
内は制御スプールの開口と主ポペット外周のスリッ
トの開口の絞り面積比に応じて分圧が決まる．ス
リットは主ポペットのリフト量に応じて開口面積が変化する可変絞りとなっているため，主ポペットのリフト量が大きくなるほど，スリット部の開口からの流入量が多くなって制御圧力チャンバ内の圧力が上昇する．このため，主ポペットのリフト量はA，B部の圧力による左方向（開き側）の力と制御圧力
チャンバ内の圧力による右方向（閉じ側）の力が平

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第３号

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7

98

フルードパワーシステム

5．双方向の負荷保持機能
比例シート弁を流量再生弁として使用する場合，
フロントアタッチメントを上下動するための油圧シ
リンダに対して，入口A部が自重を保持する側の油室，出口B部がもう一方の油室に接続される．フロ
ントアタッチメントの自重を保持している状態では，A部側の方が高圧となる．このため，通常，下げ動作をする際には，A部が接続される側の油室からの戻り油はB部が接続される側の油室へ還流される．
一方でフロントアタッチメントの先端部を地面に押し付けて掘削作業する場合には，B部側が高圧となる．
A部側の負荷圧力が大きい場合，A部は主ポペッことができる．また下げ動作と他の動作との複合操
作時には，他の動作のための油圧アクチュエータにポンプ吐出流量を割り当てることができるため，作業効率や操作性の向上にも貢献する．
今後もさらに高度化する市場要求に対応するため，
新技術・新製品の開発は必須である．特にエネル
ギー効率については環境負荷軽減の観点からも重要であり，また油圧技術の貢献による大きな改善が期待できるため，新技術の導入に注力していきたい．

ト外周のスリットの開口を介して制御圧力チャンバと連通しているため，A部と制御圧力チャンバはほぼ同圧であり，制御圧力チャンバの受圧面積が大きいので主ポペットには閉じる方向の力が作用する．
しかしB部側の負荷圧力が大きい場合，主ポペッ
トを開く方向の力が打ち勝ち，負荷を保持できなくなる．このため，双方向の負荷保持機能が必要となる．そこで主ポペットと制御スプールにチェック弁を内蔵し，A部とB部のどちらか高い方の圧油を制御圧力チャンバに供給することで，この問題を解決している．この構造により，本バルブは軽量かつコンパクトな構造となり，フロントアタッチメントへの搭載に適したバルブとなった．
この解決手段に対応する特許2）を日･米・独で取得済みである．

6．今後の展望
鉱山現場では，鉱物の生産量あたりに発生するコストを最小化することが市場要求として大きく，超大型油圧ショベルとしては作業効率，エネルギー効率，信頼性の向上が重要課題である．
次期モデルでは，フロントアタッチメントを上下動する油圧シリンダ回路に流量再生回路を適用し，800tonクラスに合わせて開発した比例シート弁を採用している（図８）．これにより下げ動作時に油圧シリンダの一方の油室からの戻り油をもう一方の油室に再生することで，下げ動作に使用する油圧ポ
ンプ吐出流量を減らし，エネルギー効率を向上する

8

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図８

流量再生回路

参考文献
１ ）石井伸弘：マイニングショベルの油圧システム，油空圧技術，vol. 58，No.6，p. 14-18（2019）２ ）日立建機㈱，制御弁装置及び圧力回路，特許4160530（2008）
（原稿受付：2021年 ２ 月26日）

星野佑太：オフロードダンプトラックのブレーキシステム紹介

99

解 説

オフロードダンプトラックのブレーキシステム紹介

著

者

紹

介
ほし

の

星 野

ゆう

佑

た

太

株式会社小松製作所開発本部車両第一開発センタ
第一開発グループ〒312-0004 茨城県ひたちなか市長砂163-46
E-mail : yuta_hoshino@global.komatsu
2012年株式会社小松製作所に入社．ダンプト
ラック開発グループ．大型リジットダンプト
ラックの車体開発に従事．

図１

1．は じ め にコマツが生産している製品の一つにオフロードダン
プトラックがある（図１）．オフロードダンプトラック
は油圧ショベルやホイールローダなどから積まれた土
砂，砕石，鉱石などを大量に運搬する車両で，鉱山や砕石現場，土木工事など幅広く使用されている．稼
動現場での生産性を上げるためには，多くの積荷を運搬しなくてはならず，ダンプトラックには１度によ
り速く，より多く運ぶことが要求される．そのために，
時速50㎞/h以上での走行や車両重量同等以上の積荷を積んで数キロの長距離の坂を下る能力が必要とな
り，ブレーキ装置の役割は安全上きわめて重要である．
ダンプトラックにはステアリングやボディを傾ける
操作にも油圧装置が用いられているが，本稿では一般的になじみが少ないであろうオフロードダンプト
ラックのブレーキシステムの機能と特徴，さらにはそれを用いたブレーキの電子制御について紹介する．
表１150トン積オフロードダンプトラック

2．ブレーキの機能と種類
オフロードダンプトラックのブレーキシステムは国際規格であるISO3450で規定されており，基本的にこの規格に準拠することが求められる．ダンプト
ラックのブレーキに必要な機能として以下の３つがあげられる．①走行中の車両を減速または停止させること．②下り坂で重力により落下しようとする車
両を減速または停止させること．③駐車中の車両を保持すること．これらの機能を達成するために，ダンプトラックはサービスブレーキ，リターダブレー
キ，パーキングブレーキ，セカンダリブレーキの大きく４種類のブレーキを搭載している（表１）．また，これらのブレーキは運転席から容易に操作できるように配置されている（図２）．

ブレーキ操作の種類
使用するブレーキ機構

ブレーキ
操作の種類

用途

操作方法

フロント

リア

乾式単板
ディスク

湿式多板ディスク
（リア・パーキング共用）

サービス
ブレーキ

走行中の車両を任意の
右ペダル足踏時に減速又は停止する

★

★

リターダ
ブレーキ

長い降坂での車速調整

★

★

レバー調整

パーキング
駐車する場合に使用
ブレーキ

スイッチ切替セカンダリ
緊急時に作動させる
ブレーキ

左ペダル足踏

パーキング

★
★

★

★

図２

オフロードダンプトラックのオペレータ席

フルードパワーシステム

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フルードパワーシステム

図３

ブレーキコントロールのシステム構成

3．ブレーキのしくみと動作
ブレーキコントロールのシステムは，タイムラグの少ないレスポンスの良いブレーキフィーリングを目的として，油圧のみでコントロールする全油圧式を採用している．ブレーキコントロールのシステム
構成を図３に示す．エンジンを始動すると，トラン
スミッションのPTOケースに取り付けられたブレー
キチャージポンプが駆動し，ブレーキ専用のアキュ
ムレータに油が蓄圧され，各ブレーキ操作時の供給源となる．アキュムレータの圧力はアキュムレータ
チャージバルブによって，規定の圧力範囲に保持するように制御される．ブレーキコントロール回路中にアキュムレータをもつことで，アンロード中の油圧ポンプの損失馬力を低減するとともに，緊急時などでエンジンが停止し，ポンプが稼働しなくなった
場合でも，蓄圧された油圧により安全な車両の減速および停止が可能である．

図４10

後輪の湿式多板ブレーキ

フルードパワーシステム

第52巻

第３号

3.1 サービスブレーキ
サービスブレーキは車両を停止する際に使用し，前輪および後輪ともに作動する．オフロードダンプ
トラックのブレーキは，放熱性の良い乾式（キャリパ）ディスクブレーキや油で強制冷却を行う密閉式
多板ディスクブレーキが一般的に採用され，前輪には乾式ディスクブレーキを，後輪には湿式多板ブ
レーキ（図４）を採用するのが主流である．この場合，後輪で使用される油冷湿式多板ブレーキはつねにオイルで冷却しながら作動するため，フェード現象を起こさず，ディスク摩耗が少ないといった利点がある．作動原理は下記の通りである．アキュム
レータに蓄圧された油が，サービスブレーキペダル
を踏みこむことにより，スラックアジャスタ（後述）を介してブレーキピストンを矢印の方向へ移動させる（図５）．ブレーキピストンはディスクとプレー

図５
2021年５月

作動時のサービスブレーキ

星野佑太：オフロードダンプトラックのブレーキシステム紹介

トを押し付けることによりディスクとプレート間に摩擦力が発生し，車両は減速および停止する．サー
ビスブレーキバルブはそのペダルの踏み角によって二次圧を調圧する減圧弁となっており，踏み角に応じてブレーキ力を自在にコントロールすることができる（図６）．サービスブレーキペダルを開放すると，ブレーキピストンの作動圧が開放され，ブレーキ冷
却オイルの内圧によりピストンはディスクとプレー
トから離れる方向に移動し，ブレーキは開放される．

図６

サービスブレーキバルブ

ブレーキディスクは使用していくと摩耗していく
ため，そのままではタイムラグが増加し，制動やフィーリングに影響を与える．それを防止し，ブ
レーキディスクの摩耗量によらずタイムラグを一定にするためにスラックアジャスタを採用している．
この機器は，サービスブレーキバルブとブレーキピ
ストンの間の回路に装着される．図７に示す通り，
ブレーキピストンの作動油の戻り油量をスラックア
ジャスタのストローク（S）の油量分で規制することによって，摩耗により増えるはずのブレーキピス
トンの戻りストローク（T）を常に一定に保つことができる．また，ブレーキ作動時に摩耗によりス
ラックアジャスタのピストンがストローク端に達しても制動力が発生しない場合は，チェックバルブを押し開けてブレーキ側に油圧を伝搬させる．

図７

解放時のスラックアジャスタ

101

3.2 リターダブレーキ
リターダブレーキとは，安全で安定した速度で降坂する（リターディング）ために，車重や勾配に応じて車速をコントロールする装置である．積車状態
で長い距離を降坂する際，自家用車や商用トラックのような乾式ブレーキでは，フェード現象を起こしてブレーキの効きが悪くなる．また，ブレーキライ
ニングの損耗を早めることになる．この問題を解決するために，オフロードダンプトラックではエンジンブレーキに加え，強制的に油で冷却する油冷湿式
多板ブレーキを採用し，これをリターダブレーキとして使用している．（先に述べた一般的なオフロー
ドダンプトラックでは乾式のフロントブレーキは作動させず，強制冷却されている後輪ブレーキのみをリターダで作動させる）ステアリングコラムに装着されているリターダコントロールレバーの操作量に応じて電磁比例減圧弁を制御し，リターダブレーキ
作動圧をコントロールする．
ブレーキ冷却オイルの回路を図８に示す．ブレー
キで発生した熱はトランスミッションのPTOで駆動されるポンプから圧送されたオイルにて吸収され，オイルクーラを介してラジエータから放熱される．
よってリターダの能力は，ラジエータとオイルクー
ラの冷却能力に大きく左右される．

図８

ブレーキ冷却オイル回路

大型機種では前後輪共に油冷湿式多板ブレーキを採用している機種もある．後輪だけの制動から，制動力の一部を前輪に負担させることによりタイヤの負荷が均等化される．安全性が増すのに加え，リターダ能力を無駄なく発揮させることができる．
3.3 パーキングブレーキとセカンダリブレーキ
パーキングブレーキは，車両を駐車する際に使用する．パーキングブレーキスイッチを駐車の位置にするとパーキングソレノイドが消磁し，パーキング
開放油圧がドレインされ，スプリングの押し付け力
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第３号

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102

フルードパワーシステム

によりパーキングブレーキピストンがプレートとディスクを押付け，パーキングブレーキがかかる（図９）．

ダンプトラックではブレーキ装置の一系統に不具合が発生してもバックアップできるよう二系統以上備えている．一般的にサービスブレーキは油圧作動
かつスプリング解放となっているのに対し，セカン
ダリおよびパーキングブレーキはスプリング作動かつ油圧解放の構造で，フェイルセイフの考え方をとりいれている．

4．オートマチックリターダコントロールシ
ステム
ブレーキの電子制御のひとつとしてオートマチッ
クリターダコントロールシステム（ARSC）がある．
ARSCは，車速をセンシングし，任意に設定された

図９

作動時のパーキングブレーキ

パーキング開放する場合は，パーキングブレーキ
スイッチを開放すると，アキュムレータからの油圧はセカンダリブレーキバルブ，パーキングソレノイ
ドバルブを介してパーキングブレーキピストンに作用し，ピストンを押し上げてスプリングを縮めることでパーキングブレーキを解除する．
セカンダリブレーキは，ステアリングコラム左側にある赤いペダルの足踏み式ブレーキであり，通常のサービスブレーキ回路に異常が生じた場合などの緊急時に使用する．ブレーキの作動原理としてはパーキングブレーキの作動圧を制御するが，パーキ
ングブレーキはオンオフのみの制御しかできないのに対して，セカンダリブレーキではペダルの踏み角に応じて制動力を可変に制御できる．サービスブ
レーキバルブとの違いは，サービスブレーキバルブ
が踏み角と二次圧が比例関係にあるのに対し，セカ
ンダリバルブは逆比例（踏み角ゼロで一次圧，踏み角最大で二次圧ゼロ）の特性を持っている（図10）．

速度で降坂するように，前述のリターダブレーキの電磁比例減圧弁をコントロールして，ブレーキ作動
圧を自動的に調整する．リターダコントロールレ
バーの操作によらず自動的に制御されるので，オペ
レータはステアリング操作に専念することができる
ようになり，安全性の向上とオペレータの負担軽減が図れる（図11）．また，オペレータの技量によらず安定した降坂ができるため，ブレーキ冷却オイルがオーバヒートしにくくなるという利点もある．

図11

ARSCの操作方法とモニタ表示

5．お わ り に
オフロードダンプトラックのブレーキシステムとブレーキ電子制御を紹介した．一概にブレーキといってもさまざまな種類のブレーキがあり，それらを適切に操作することで安全な運転をすることができる．ダンプトラックでは油圧特有のパワーやレス
ポンスの良さ，さらに冷却システムでの活用など油圧のメリットを最大限に活かしており，油圧の重要性は今後も変わることはないだろう．
図10

12



セカンダリブレーキバルブ

フルードパワーシステム

第52巻

第３号

2021年５月（原稿受付：2021年 ３ 月 ３ 日）

服部智秀：鍛圧機械用高圧大流量機器の紹介

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解 説

鍛圧機械用高圧大流量機器の紹介

著

者

紹

表１

介
はっ

とり

服 部

とも

智

ひで

秀

川崎重工業㈱〒651-2239 神戸市西区櫨谷町松本234
E-mail : hattori_tomohide@khi.co.jp
1998年神戸大学工学部卒．1999年川崎重工業㈱入社．油圧システムおよび油圧ポンプの開発・設計に従事．

型式
押しのけ容積圧力
回転数

吸吐出ポート

1．は じ め に鍛圧機械（プレス機械，板金機械など）は，さま
ざまな分野で用いられており，その成形品は多種多様である．そのため，各機械に求められる性能も高出力・高速・高精度などさまざまである．これら鍛圧機械の要求性能を達成するため，その駆動源となる油圧機器においては高圧大容量化・応答化が進み，近年では環境に配慮した油圧システムの省エネ化も要求度を増している．
本稿では，鍛圧機械で使用される高圧大容量油圧機
器や省エネシステムの特長，その適用事例を紹介する．

2．高圧・大容量機器
2.1 大容量ポンプ（K7VG500）
従来から大型の鍛圧機械分野などでは，当社の斜軸形ピストンポンプが長年多く使用され好評を得ている．しかしながら，近年のさらなる高圧化，高応答化の要求の流れに対して要求圧力を満たさないこと，斜軸形という構造上の理由から高応答化を実現することが困難であるという問題がある．また，その外形が大きくなること，複数ポンプの組合せが困
難など斜軸形特有の問題も存在する．
そこで，当社では大型の鍛圧機械分野での適用を想定し，斜板形高圧・大流量ピストンポンプを開発したので以下にその概要を紹介する．
⑴ポンプ基本仕様
開発した高圧・大流量ピストンポンプの基本仕様を表１に示す．

制御方式

ポンプ基本仕様

K7VG500
500㎤
定格45MPa
最高50MPa
定格1200min-1
自吸最高1350min-1
最高1800min-1（ブースト圧必要）
吐出ISO/DIS
6164-3 DN-50
吸入SAE 2000psi 5B・サーボ流量制御
・電気比例流量制御⑵特長①高圧力・長寿命・高信頼性
定格45MPa，最高50MPaでの運転が可能であり，高負荷容量軸受を適用することや，内部部品の形状，
構造，材質を高圧下での使用に適したものを採用し長寿命化を図り，高い信頼性を有している．
②高効率
当社ではその各諸元を決定する開発段階で事前に独自の技術でポンプの効率を予測し，目標値を達成するような最適設計を実施している．その計画諸元（たとえばピストンなどのロータリー部の各寸法）
から，ポンプの吐出性能や損失を推定し，高効率化を実現した．図１に本ポンプの効率計測例を示し，
45MPaという高圧でも高いポンプ効率，容積効率であることがわかる．

図１

フルードパワーシステム

K7VG500効率

第52巻

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フルードパワーシステム③高応答
鍛圧機械の使用ではポンプ流量制御の高応答性が要求される．本ポンプではサーボ弁を利用した流量制御方式を採用し，最少流量（傾転量０％）から最
大 流 量（ 傾 転 量100 ％） ま で を 一 定 の 条 件 下 で55msecという高応答を実現している．
④低騒音
ポンプの振動・騒音低減には高圧・低圧の切替りにより発生する内部の加振力の低減，および吐出圧
力脈動の低減が有効である．当社では独自開発の吸入・吐出工程の流量変動シミュレーションにより，使用条件に応じた最適な弁板形状の設計を行なっている．ピストン室内の圧力変化を滑らかに制御し，昇圧・降圧の波が連続的につながり，その結果ポン
プの加振力は高周波成分が大きく低減されたものになる．本ポンプでも最高50MPaという高圧の状態
でも圧力変化を滑らかにするために油の吸入・吐出を切替える特殊なポート形状を採用した弁板を使用し，低騒音化を実現している．
⑤複合ポンプ化対応可
本ポンプの後部にパイロット圧源として使用する
補助ポンプなどを取り付けることが可能である．また，特殊な例としては，本ポンプ後部に本ポンプを取り付け，500㎤２台のポンプとして扱うことも可
能である．
⑶構造
前述の特長を可能にしているポンプ構造を図２に示す．定格45MPa・最高50MPaでの使用に適した
ロータリー部，高応答制御が可能な傾転機構部をコンパクトに集約した構造としている．

ントローラの外観を図３に示す．

図３

大型鍛圧機械では複数ポンプの同時制御を行うことも多く，そのためのシステム構成イメージを図４
に示す．

図４

サイズ

最高使用圧力MPa

ポンプ構造⑷コントローラ
サーボ流量制御ではサーボ弁制御のための専用コントローラを用意している．上位からの指令信号とポンプ内蔵のポテンショメータ信号をもとに傾転角を制御する流量制御機能に加え，圧力センサー信号による馬力制御機能を有する．また，これらのポン
プ制御以外に状態を表示する7SEGモニタ制御や，パラメータを設定・変更する制御，パソコンでの状
態監視やコントロール・通信が可能な制御や制御状
態の異常を検出するシステムを盛り込んでいる．コ

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フルードパワーシステム

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コントローラの構成イメージ

2.2 サーボロジック弁
当社のサーボロジック弁は，高圧大流量を高速・高精度に制御することを目的に開発した制御弁である．その制御性と応答性に加え，高圧・大流量に対応したサイズ展開を評価いただき，大型産業装置の精密な制御用途に多くの採用をいただいている．基本仕様を表２に示す．
表２

図２

コントローラ外観

最大流量
L/min

サーボロジック弁基本仕様

40

50

63

80

100

41.2
2200

3500

5500

9000 14000⑴構造
図５にその構造を示す（ここでは２方弁を例に紹介する）．サーボロジック弁は，主弁となるロジッ
ク弁と，これを高速で駆動するサーボ弁，ロジック
弁のプランジャ位置を検出するストロークセンサで構成する．別置型（ロジック弁とサーボ弁を別々に配し，マニホールドで油通路を構成する方法）に比
べて，①パイロット回路の容積を抑えることで，高服部智秀：鍛圧機械用高圧大流量機器の紹介

速高精度の制御を実現し，②ストロークセンサなどの調整をあらかじめ行うことで，お客様の据付時調
整時間を大幅に短縮できる，という特長がある．
⑵動作原理
つぎに動作原理を説明する．サーボロジック弁を制御する専用コントローラ（図６）からプランジャの開口指令を入力すると，サーボ弁が作動してプランジャ室⒜に所定のパイロット圧が供給され，プランジャが図４の上方に動く．これにより，プラン
ジャで閉じられていた主弁通路（A-B）が導通し，流量などの制御を実現する．主弁通路（A-B）を閉じる場合は，プランジャ室⒝にパイロット圧を供給してプランジャを下方に動かす．プランジャに配したストロークセンサで主弁通路（A-B）の開口量をコントローラに出力し，いわゆるフィードバック制御を行っている．この開口量信号と開口指令に差がある場合，両者が一致するまで，サーボ弁からプランジャ室⒜⒝にパイロット圧力を供給し，所望の制御を実現する．プランジャは，プランジャ室⒜⒝間のリークや，主弁に作用する流体力（フローフォース）の影響を受けて常に上下動を繰り返しており，
サーボ弁からプランジャ室⒜または⒝にパイロット
圧力を供給してその位置を保持する．

より，通常は応答性の悪化が予想されるが，油圧駆動力を最適化することで，20msecのステップ応答性と，0.5％以下の低ヒステリシスを実現している．
また，大口径化によるリーク量の増加懸念に対しても，主弁のシート部をメタルシールとし，プランジャのしゅう動シールも工夫を施すことで，1㎤ /min以下としている．

3．電油ハイブリッドシステム
当初，当社製電油ハイブリッドシステム（エコサーボ）はポンプ吐出容量が22 ～ 200㎤の範囲でラインアップしていたが，機械・装置の大型化やポンプ台数低減要求の高まりから，500㎤ポンプを組み合わせた大容量システムを新たにシリーズ化している．その大容量システム（KESP500）の仕様を
表３，外観イメージを図７に示す．
表３

大容量仕様

オープン
回路用

KESP500
圧力
MPa
回転数
min-1

定格

ピーク

自吸最高
最高

レギュレータ

図７
図５

図６

サーボロジック弁構造図

サーボロジック弁コントローラ⑶高圧・大流量化
当社のサーボロジック弁は，特殊なしゅう動シールを用いることで高圧化を，パイロット回路の容積を最小として大口径プランジャを採用することで大流量化を，それぞれ実現している．これらの処置に

105

45
50

1,350
1,800

クローズ
回路用
35
40

1,200
1,800

比例流量制御KESP500シリーズ

KESP500シリーズの特長を次に説明する．
⑴高圧・長寿命K7VGポンプ採用
高圧・大容量の可変容量形斜板ポンプK7VG500を採用し，複数のアクチュエータを順次動作させる装置に適したオープン回路用と，１軸のアクチュ
エータの高精度な制御に適したクローズ回路用をラインアップしており，幅広い用途への適用が可能である．
⑵高応答制御大容量サーボモータとの組み合わせにより，中型容量と同等レベルの高応答を実現．好評である既存シリーズの性能・特長はそのままで，システムの大型化が図れる．170kWサーボモータと組み合わせた
KESP500の加速ステップ応答例（０～ 1200min-1）を図８に示す．
フルードパワーシステム

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フルードパワーシステム

サーボロジック弁（SLV）は，引戻しシリンダの背圧を制御することで，偏心荷重下においても加圧時のプレススライド平衡度を高精度に保つことを可能とした．その他，圧抜流量や各動作切換を滑らかに制御することを可能とした．サーボロジック弁搭
載のバルブブロックを図10に示す．

図８

KESP500ステップ応答例⑶電気比例流量制御レギュレータ
KESP500用ポンプには，電気比例流量制御レギュ
レータを採用しており，押しのけ容積を任意に制御することができる．サーボモータによる回転数制御と併用することで，より高精度で多様な制御が実現
でき，モータの出力を常に最大限発揮するシステムを構築することができる．

図10

サーボロジック弁搭載バルブブロック

4.2 高速多軸プレス用システム
油圧システムを用いた多軸プレスの場合，メカプ
4．プレス用油圧システム
レスに比較して，プレス速度が遅いイメージがある
鍛圧機械の中でも鍛造プレスは，被成形物の材質
が，高速多軸プレスは前述のエコサーボKESP500や形状から，高出力化，高精度化の要求が高い分野を用いてメカプレス並みの高速動作（400 ～ 500のひとつである．ここでは，上述の高圧大容量機器㎜ /sec）を実現している．
や省エネシステムの鍛造プレスへの適用事例を紹介
KESP500はサーボモータを使用することで高応する．
答・高精度な流量制御を可能とし，加えてクローズ
4.1 航空機部材向け500MN鍛造プレス用システム
回路の適用により，アクチュエータの高精度な位置
航空機部材には，Ti合金，Ni合金といった成形荷制御（±0.1㎜以下）を実現し，多様な精密鍛造を重の極めて高い材質が使用されるため，加圧能力可能とした．また，油圧ポンプには電気比例流量制
500MNが必要となり，また，製品品質を確保する
御レギュレータを搭載しており，サーボモータ出力ため，プレス機の性能として精密な加圧速度制御やを最大限有効に発揮することが可能であり，最適かプレススライドの高精度な平衡度制御が求められた． つ，省エネな油圧システムを実現している．ポンプ
これらに対応するため，油圧システムの圧力仕様はユニット実績の外観を図11に示す．
45MPaが要求され，各種制御に対応可能な高応答システムが必要となった．本油圧システムでは，高圧化，高応答化に対応するため，高圧大容量ポンプ
K7VG500，サーボロジック弁を適用して油圧シス
テムを構築した．
油圧ポンプK7VG500はサーボ流量制御レギュレー
タを搭載し，高応答・高精度な流量制御を可能とすることで，微速～高速域まで精密な加圧速度制御性能を達成した．また，ポンプをタンデム化し，両軸
電動機と組み合わせることでポンプユニットの省ス
図11 KESP500実績例
ペース化を図った．ポンプユニットを図９に示す．

5．お わ り に
鍛圧機械は今後，ますます高出力化，高性能化，省エネ化などの要求が高まることが予想される．油圧メーカとして，市場のニーズに応えるべく機器・システムの開発・製品化に取組み，その発展に貢献していく所存である．
図９

16

K7VG500ポンプユニット

フルードパワーシステム

第52巻

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

2021年５月（原稿受付：2021年 ３ 月18日）

久家

誠：実大三次元震動破壊実験施設（E-ディフェンス）

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解 説

実大三次元震動破壊実験施設（E-ディフェンス）

著

者

紹

介
く

が

久 家

まこと

誠

三菱重工機械システム株式会社〒652-8585 神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番地１号
1989年九州大学大学院工学研究科機械工学専
攻修了．同年三菱重工業株式会社に入社，現在，三菱重工機械システム株式会社．日本ロボット
学会，計測自動制御学会，システム制御情報学会の会員．

1．は じ め に
1995年（平成７年）の兵庫県南部地震（阪神・淡路大震災）でビル，木造家屋，橋，道路，港湾など多くの構造物が未曾有の被害を被った．これを機に，今までの耐震性の評価方法を見直す必要が認識され，実大規模の構造物の破壊過程を調べることができる実大三次元震動破壊実験施設（E－ディフェンス）が建設された．本稿では，E-ディフェンス
の大型油圧装置に焦点をあて紹介する．

これらから計算される震動台テーブルの並進・回転
加速度信号を最終出力として制御されている．
震動台テーブルに三次元の地震動を与えるために
水平X方向，Y方向にそれぞれ５台，垂直方向に14台の加振機が三次元継手を介して取り付けられている．加振機は両ロッドタイプの油圧シリンダであり，
水平・垂直とも±4,410kN（450tf）の推力を有す
る．加振機の軸受けとして長ストローク・大荷重によるピストンの傾斜に対応できるように，球面座付
き静圧軸受機構など，高速・低摩擦・高剛性を実現
するさまざまな油圧機構が採用されている．加振機には，定格流量15,000L/min（弁圧損16MPa）のサーボ弁が水平加振機には３台，垂直加振機には１台装備されている．パイロット弁，中間弁，メイン
弁から構成された４段弁であり，世界最大流量のサーボ弁である．

2．大型油圧設備2.1 装置概要
E-ディフェンスは，実大規模の構造物を搭載して阪神・淡路大震災を引き起こしたマグニチュード
７クラスの直下型地震を再現することでその崩壊過程を再現できる実験装置として，建設から５年の歳月をかけて2005年（平成17年）に完成した．さらに，2011年（平成23年）に発生した東北地方太平洋沖地震において記録された長時間で長周期の揺れを再現できるように，2012年（平成24年）に油圧源の増強と加振機構の改造を実施している．
2.2 加振機構
図１に加振機構，図２に加振機の外観を示す．震
動台テーブルは，４階建ての鉄筋コンクリートのビル搭載を想定し最大重量1,200tfの供試体を搭載可能 で あ る． 外 形 寸 法 は 長 さ20m， 幅15m， 高 さ5.5mであり，内部は格子状板組立体構造となっている．内部に15個の加速度計が装備されており，

図１

加振機構の外観図２
フルードパワーシステム

加振機外観

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フルードパワーシステム

2.3 油圧源設備
図３は油圧設備の全景である．主油圧ポンプユ
ニットは吐出流量590L/minのプランジャ式ポンプ
12台を，増速機を介してガスエンジンで駆動して４ユニットで総流量28,320L/minを吐出する．各主油圧ポンプユニットの吐出側には流量7,080L/minの リ リ ー フ チ ェ ッ ク 弁 を 設 け て い る． リ リ ー フ
チェック弁は，メインラインの圧力を規定の圧力に保つリリーフ弁と，主油圧ポンプユニット停止時のメインラインから主油圧ポンプユニットへの逆流を防止するチェック弁を備える．リリーフ弁は装置運用５年目でキャビテーションによりポペットが損傷したが，ポペットの硬度を変更し，現在まで問題なく運用している．
主アキュムレータユニットは，容量12,500Lの窒素ガス用バックアップボトルを装備したピストン型
アキュムレータ20基で構成され，総吐出容量20kLの能力を持つ．大加振時に大流量を必要とし，主ポ
ンプユニットの吐出流量では不足した場合，ライン
圧力の低下に応じて蓄積していた高圧作動油を放出
し流量不足を補う．
また，長周期の揺れを長時間再現できるように，
220Lのブラダ型アキュムレータ360基を増設して総吐出容量を24kLに増強している．さらに，加振機を選択してシリンダの両室間をバイパスできるバ
ルブを追設した．バイパスした加振機は駆動流量が不要となり，油量に余裕ができて長時間の加振が行えるようになった．
アキュムレータは蓄圧用のほかにも，加振による流 量 変 動 を 吸 収 し 脈 動 圧 力 を 低 減 す る 目 的 で，220Lのブラダ型アキュムレータを各水平加振機の供 給 側 に12台， 各 垂 直 加 振 機 供 給 側 に ６ 台 の 計
204台を装備している．
低圧戻りラインには，加振機からの瞬間的な大流量による背圧の発生を防止するため加振機近辺でいったん蓄積するスカベンジタンクと，アキュム
レータを設けている．圧力脈動は，特に低圧戻りラインでは負圧となるため抑えるのは難しいが低圧専用のアキュムレータを製作することで解決した．
油圧配管の最大口径は高圧350A，低圧500Aである．高圧配管途中に設置したメンテナンスバルブは，大流量を圧損少なく流すため高圧350A配管内径と18

フルードパワーシステム

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同じ通過面積を持つものを製作している．
油 タ ン ク は， 上 述 の ス カ ベ ン ジ タ ン ク（ 容 量205kL）と主油タンク（容量205kL）があり，総油量 は ふ た つ の タ ン ク と 配 管 内 の 容 量 を 含 めると
650kLを超える．
これらの他にオフラインで作動油を循環させ，作動油の冷却（クーリングタワー冷却能力23,232kW）と，作動油中のコンタミおよび水分除去のためのフィルトレーションをおこなうフラッシングユニッ
トを装備する．

図３

3．む

す

油圧設備全景びE－ディフェンスの大型油圧装置の概要を紹介した．
これだけの大型装置で強震動を，高精度に再現するために，加振機の球面座付き静圧軸受機構などトラ
イボロジー技術を開発するほか，各種の大口径・大流量バルブや大型のアキュムレータを製作するなど，
各油圧メーカの協力により実現した装置である．
参考文献
１ ）渡辺真太郎，前川和彦，田中保幸，小池明士，山崎幸
治：実大三次元震動破壊実験装置の新開発トライボロ
ジー要素，三菱重工技報，Vol. 38，№ 6，p. 312-315（2001）
２ ）阿部 健一：E-ディフェンスの地震防災・減災へ果たす役割，精密工学会誌，Vol. 78，№ 1，p. 5- ９ （2012）


（原稿受付：2021年 ３ 月30日）

木本恵介：コンクリートミキサ車の油圧システムとICT

109

解 説

コンクリートミキサ車の油圧システムとICT

著

者

紹

介
き

もと

木 本

けい

恵

すけ

介

KYB株式会社〒369-1193 埼玉県深谷市長在家2050
2005年芝浦工業大学工学部機械工学科卒．前職を経て，2012年にKYBに入社．特装車両事業部 熊谷工場 技術部に配属．現在はミキサ車の新規開発業務に従事．

1.3 傾胴型ミキサ車へ
生コン専用運搬車の創成期には，さまざまな方式があった．ハイローミキサ車（写真１）もその一つで，ドラム内部に撹拌用のパドルを有し，強制的に生コンを練り混ぜる方式で混練性能は高く，生コン
品質に定評があったが，運搬車の使命である積載量の確保が難しい点があった．

1．は じ め に
コンクリートミキサ車（以下，ミキサ車）の動力
は時代の変遷とともに大きく進歩してきた．そのときどきの社会のニーズにこたえ続け現在にいたる．
ミキサ車のこれまでの発展と変遷を簡単に紹介する．
1.1 ミキサ車の始まり
わが国初の生コンクリートプラント（以下，プラント）が設立されたのは1940年代であった．当時，プラントはできていたが，ミキサ車が国内にないため，生コン運搬にはダンプトラックを使用していた．
このため，運搬途中に生コンクリート（以下：生コン）の分離がよく問題となっていた．経済の成長とともに生コン生産量は急増していき，生コン専用の運搬車の必要性が叫ばれるようになった．生コン専用の運搬車の出現は1952年ごろで水平回転式ドラ
ムが開発された．当時のミキサ車は，トラックのエンジンからドライブシャフト，チェーン，減速機を介しドラムまで動力を伝達する機械駆動式であった．
1.2 機械式から油圧式へ
機械駆動式から立ち上がったミキサ車であったが，作業者から操作性，騒音，応急駆動などの改善要望が強まった．これらの課題を解決する油圧駆動方式を各社採用し始めた．油圧駆動方式は，回転制御が容易となり，動力伝達もドライブシャフトにかわり油圧配管を通すだけで，作業性，メンテナンス性が向上された．このときより徐々にミキサ車は油圧駆動式が主流となっていった．

写真１

油圧駆動ハイローミキサ車

高度成長期を迎え，さらに生コン需要が増加し，大量輸送が求められるようになった．また，生コン
品質についての要求も高くなってきた．品質を維持するためには“練り混ぜ初期の練り”が非常に重要であるため，生コンプラントで練られた生コンを大量輸送する傾胴型ミキサへ移行した（写真２）．

写真２

油圧駆動傾胴型ミキサ車

フルードパワーシステム

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19

110

フルードパワーシステム

2．ミキサ車用油圧システムの特徴
大量輸送が主流となるにつれ，運搬時の走行安定性が求められるようなった．
1980年代では生コン積載量を4.5㎥（積載量約10t）のミキサ車に一定回転制御機構を取り入れた
油圧ポンプを採用した．ミキサ車はトラックのトラ
ンスミッションから油圧ポンプの動力をとっている
ため，走行中のエンジン回転数の影響を受けてポン

図１

油圧システム簡易図

3．環境に配慮した油圧システムへ1）
2004年に電子制御式油圧ポンプを搭載した低騒
音・省エネルギー型コンクリートミキサ車が登場した．ミキサ車は停車してエンジン回転を上げて作業することが多く，騒音問題・排ガスによる環境悪化の原因となる側面があった．そこでドラム駆動制御
操作系を電子化しこの課題を改善したのが電子制御
ミキサ車である．電子制御ミキサ車は２速可変制御
式油圧モータを採用している．油圧ポンプ内に内蔵した圧力センサで駆動圧を測定し，低負荷の作業時には，モータ容積を半分にし，エンジン回転数も通常の半分でも，ドラムを通常の回転数に上げることができる．そのため作業騒音の低減・燃費向上・CO2削減に貢献した環境対応のミキサ車となっている．

4．ミキサ車のIoT化
昨今の建設現場では情報化施工推進，建設施工のトレーサビリティなどの必要性が求められている．
M2M，IoTは近い将来，さまざまな機器がつながる
ことで情報がビジネスを発展させる機会を広げる．
2016年９月の未来投資会議において2025年までに建設現場の生産性２割向上をめざす方針が示されたことで一層の推進が期待されている．ミキサ車においてもデータ取得において実施している内容を紹介

20

フルードパワーシステム

第52巻

第３号

プからの流量が増減しドラム回転数が変動していた．
走行中のドラム回転数変動は，走行安定性に大きく影響する．一定回転制御機構を採用することで，走行中のエンジン回転数が変動してもドラム回転数を一定に保つことが可能となった．また，走行安定性のほかに省エネと生コン品質（均質化）の向上にも貢献した．現在もミキサ車はこの方式を採用している．図１に油圧システム図を示す．

2021年５月

する．
4.1 情報化ミキサ車の開発
ユーザが安心して業務遂行していただくため，情報化ミキサの開発を進めている．ミキサ車に搭載された各種センサ情報から故障予知，部品交換の告知
や故障発生時の迅速な対応，位置情報，配送状態，
生コン性状値の通知をすることによる運搬効率の向上を目的としている．図２にシステム構成を示す．
現在，情報化ミキサ車をモニタとして数社の生コ
ンプラントで使用していただき，有効性を確認している．また，i-Constructionの柱の一つである“全体最適の導入”のサプライチェーンの効率化，生産性向上の一端を担える可能性について検証をすすめている．

木本恵介：コンクリートミキサ車の油圧システムとICT

図２

情報化ミキサシステム構成

4.2 次期電子制御ミキサの開発2）
今後，多くの機器が電子化され情報が共有されていく中で，ユーザに電子化されたミキサ車を安心して使用していただける環境づくりも合わせて必要である．
4.2.1 お客様へ安心・安全の提供
ミキサ車の動きの見える化を目的とした表示器を採用する．安心を与える代表的な例は，下記のとおりにあげる．
１）ドラム状態（回転方向，停止など）の表示（写真３）２）リマインド機能としてメンテナンスの項目であるグリスアップや油交換時期の通知（写真４）３）異常発生時の対処方法の通知

写真３

111

写真４

メンテナンス画面

上記は一例であるが，ユーザの作業がモニタで確認できる安心感は大きい．
4.2.2 サービス工場向けのアプリ
機器の電子化によりアフターメンテナンスの手法も変化が求められている．サービス工場へ負担の少ない検査用のアプリケーション開発も合わせて行った．検査のほかに，運行，メンテナンス履歴の確認，
各種機能の設定を容易に行うことができる．下記，
写真５が次期電子制御ミキサ用アプリケーション画
面である．

稼働時の画面（ドラム撹拌回転時）

フルードパワーシステム

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21

112

フルードパワーシステム

5．最

後

に

現在，システムの電子化，情報の共有化が進む時代の流れとなっている．特にゼネコン，生コンプラ
ント，建設現場の情報を共有する動きが活発になっている．時代に沿った開発とともに，ユーザ目線に立った日々の改善も重要と考える．今後ともユーザに寄り添った開発に心がけたい．

写真５

アプリケーション画面（メニュー）

参考文献
１ ）KYB株式会社 技報 第44号 電子制御ミキサ車『eミキサ』のモデルチェンジ
２ ）KYB株式会社 技報 第60号 eミキサⅢの開発
（原稿受付：2021年 ３ 月 ８ 日）

お詫びと訂正
本学会誌第51巻第１号（2020年１月）巻頭言「学会創立50周年記念特集号の発行に寄せて」におきまして，以下のような記載ミスがありました．
【誤】 1984年２月に社団法人日本油空圧学会が発足し…

【正】 1983年２月に…

深くお詫び申し上げ，ここに訂正させていただきます．

会

告

詳細は学会ホームページ（http:www.jfps.jp/）をご覧ください．

日本フルードパワーシステム学会主催国際シンポジウム

The 11th JFPS International Symposium on Fluid PowerHAKODATE 2020
開催日：令和３年10月12日
（火）
，13
（水）

コロナ禍で延期した国際シンポジウム「函館2020」を標

術者の方々からの研究発表もあり，貴重な情報に接する良い機

記日程で開催致します．コロナ禍の収束状況が不確かなため，

会です．会員各位におかれましては，積極的な参加をお願いいオンライン（オンデマンド形式）で実施します．ここでは，世たします．詳しくは下記サイトをご覧ください．

界のフルードパワー研究者の特別講演，基調講演，研究者や技22

フルードパワーシステム

第52巻

第３号

2021年５月

http://www.jfps.jp/net/11thjfps/

大塚宏行：ダム・水門用油圧装置の設計指針と高付加価値の採用

113

解 説

ダム・水門用油圧装置の設計指針と高付加価値の採用

著

者

紹

介
おお

つか

大 塚

ひろ

宏

ゆき

行

油研工業株式会社 油圧システム部〒252-1113 神奈川県綾瀬市上土棚中4－4－34
E-mail : hi.ootuka@yuken.co.jp
1969年12月11日生まれ，1993年油研工業株式会社に入社，以来，油圧システム製品の設計・開発に従事

１．は じ め に

2.2 水門・樋門とは？
基本的に，河川または水路を横断して設けられる制水施設であって，堤防の機能を有するものである．
したがって，水門・樋門は洪水などが発生した際にはゲートを閉止して堤防としての機能を持たせている．
これに対し，ダム・堰の洪水吐き設備などにおいてはゲートを開放して，できるだけスムーズに流下させる機能を持たせるため，堤防としての機能はない．

３．安全を考慮した設計手法（一社）ダム・堰施設技術協会より発行されているダム堰施設技術基準（案）などにより標準化が進み，現在は一定の安全水準でダム・水門用の油圧装置を設計できるようになった．
構成する装置や設備などに故障が生じても，取水・制水・放流設備の信頼性が確保できるように装置や設備およびそれらを含むシステムなどに必要に応じてフェールセーフ，フォールトトレランス，
フェールソフトを取り込む1）．
・フェールセーフ：重大な損傷，誤動作を生じない
よう機器の運転を停止する機能
・フォールトトレランス：故障があっても本来の機能を保持するもの・フェールソフト：機能が低下しても操作不能にならないようにするもの
上記に関連した油圧装置の内容を抜粋し，以下に紹介する．
3.1 二重化2）２．ダム・堰・水門・樋門
開閉装置の緊急操作対策として，一般に油圧発生
ダム・水門用と一口で言っても種類，用途，構造， 装置を二重化する処置がとられている．二重化の方目的から分類は多く，すぐに想像できるような山奥法としては，⑴油圧ポンプ二重化方式にある大型のダム，河川途中にある堰および，河口⑵圧力スイッチ兼用方式
付近にある水門など多岐に渡る．
⑶圧力スイッチ並列方式
2.1 ダム・堰とは？
⑷完全並列方式
基本的に，河川を横断して，流水を制御する目的などがある．適用を表１に記載する．
で設けられるもののうち，堤高が15m以上のもの
がダムで，ダム以外で流水を貯留する目的で設けられたものが堰となる．
1993年入社以来，現在まで油圧システム製品の設計業務に従事してきた．油圧装置そのものは人目につく場所にはなく，人知れず愚直に仕事をしている．縁の下の力持ちである油圧装置の中でも比較的動きがわかりやすくかつ，今回の執筆テーマである
超大型機械として，ダム・水門用の油圧装置に関して紹介する．
実際の試運転に立ち合う機会が何度かあり，現地にたどり着くまでの道のりが遠く，現地で見るダム
全体の大きさに毎度圧倒された．また，装置を確実に動かすための幾重もの安全を考えた設計，環境への配慮，非常時にも運転できる体制構築などの必要性を肌で感じることができた．その経験をふまえ，すでに周知の技術ではあるが安全を考慮した設計指針と，高付加価値製品を使用した油圧装置について紹介する．

フルードパワーシステム

第52巻

第３号

2021年５月

23

114

フルードパワーシステム

表１
二重化方式
機器数と故障位置
圧力スイッチの組数二重化方式の適用２）

ポンプ二重化

圧力スイッチ 圧力スイッチ
兼用式
並列式

2

1

2

2

電動機が故障
した場合

○

○

○

○

油圧ポンプが故障した場合

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○※1

切換弁が故障故 障 の 対 した場合
象機器と圧力制御弁がバックアッ
プ の 機 能 故障した場合
の有無

完全並列式

圧力スイッチが故障した場合○油圧ポンプと方向制御弁が同時に故障した場合
油圧ポンプ単独運転の場合

○

○

○

○

圧力検出機
２台のポンプ
能の有無
を同時に運転

○

○※2

○

○

油圧配管のシンプル性○

油圧ポンプを同時に運転する場合の適応性

○

した場合

図１

○
○

○

3.2 油圧発生装置の容量2）油圧発生装置の容量としては以下の３通りから選択するのが一般的であり，基本的に①が原則となる．
①100％容量のものを２組設ける方法②50％容量のものを２組設ける方法③100％容量のもの１組と，非常時に必要な速度に対応した容量のものを１組設ける方法
適用を表２に記載する．
表２

油圧発生装置の容量50％×２組※1

100％＋α※2

常時の速度に対する非常時の速度の割合（％）

100

50

α

動力の同時運転の有無

無

有

無

電動機―電動機○○○

電動機―内燃機関

○

○

○※1

○

動力の種類の組
合せに対する適応性

電動機―手動操作装置
内燃機関―内燃機関○

内燃機関―手動操作装置○

４．高付加価値製品を使用した油圧装置
4.1 灰塚ダム（環境用水放流設備主ゲート）
ACサーボモータ駆動ポンプユニット（図１，２）を使用し，１ユニット＝１アクチュエータ方式で，ポンプ吐出流量と圧力をサーボモータの回転数で制御する，超高性能，省エネ油圧駆動を採用した（図３）．
灰塚ダムの環境用水放流設備は世界で初めて二軸支持引張りラジアルゲートを採用3），ゲート左右に

24

図２

基本回路構成油圧発生装置の容量の適用2）
100％×２組

使用条件

ACサーボモータ駆動ポンプユニットの写真

フルードパワーシステム

第52巻

第３号

2021年５月

図３

ACサーボモータ駆動ポンプユニットの構成設置された２本の油圧シリンダの位置を検出しながら同調精度を高く保ち運転する（図４）．また，基
本的には閉回路とし，制御回路を省くことで熱効率がよく，省エネに貢献できるシステム構成となった．
ACサーボモータ駆動ポンプユニットの採用により，一般的な流量制御弁と電磁切換弁との組合せによる同調，停止精度を上回りかつ，速度を任意に設定できる特徴がある．短所としては，設計当時のACサーボモータの価格と制御の難しさがあげられるが，今後レアメタルによらないモータの開発が進めば安価に超高性能な油圧装置を構築できる可能性がある．

大塚宏行：ダム・水門用油圧装置の設計指針と高付加価値の採用

図４

4.2

115

20％開度時の流況4）
図６

ゲート閉時のイメージ（上段）と写真（下段）5）

図７

ゲート開時のイメージ（上段）と写真（下段）5）

百間川河口水門（ライジングセクターゲート）

ライジングセクターゲートはその形状に特徴があり，周囲の景観を極力損なわないように配慮された
美しいゲート形式である（個人の感想を含む）．
このゲートは堰・ダム・水門いずれにも対応でき，駆動部にオイルモータを並列で使用した比較的めずらしい水門である．
今回紹介する百間川河口水門は国内最大級の大きさのライジングセクターゲートのひとつで，比例電磁式ロードセンシング制御ポンプを使用し，負荷に応じたポンプ吐出流量と圧力を比例制御する，省エ
ネ油圧駆動を採用した（図５）．

５．お わ り に

図５

比例電磁式ロードセンシング制御ポンプの写真

マイナス負荷をカウンターバランス弁で受け，汎用の三相誘導電動機を使用しながら，従来の油圧装置よりも省エネを実現できた．
また，ゲートを回転させるための複数のオイルモータの同調はメカ同調によるので，前項で紹介したACサーボモータ駆動ポンプよりも制御精度は劣るが，省エネを目的としかつ，コスト低減にも貢献できるシステム構成となった．
ゲートの基本動作を図６，７に示す．

今回執筆にあたり，関係各位のご厚意により貴重な資料を使わせていただきましたこと厚く御礼申し上げます．今回紹介した油圧装置は実績としては少し古いため最新動向ではありませんが，一設計者としてダム・水門設備設計の一部にかかわれたことおよび，新しい油圧システムにチャレンジする機会をいただけたことに感謝し，同様にチャレンジできる
機会を後進の設計者に提供できるように日々挑み続
けたいと思います．
参考文献・引用等
１ ）ダム・堰施設技術基準（案） 平成28年10月
発行：一般社団法人 ダム・堰施設技術協会
２ ）ゲート式開閉装置（油圧式）設計要領（案）平成12年 ６ 月
発行：一般社団法人 ダム・堰施設技術協会
３ ）国土交通省 中国地方整備局 三次河川国道事務所HP
http://www.cgr.mlit.go.jp/miyoshi/haizuka/
４ ）20％開度時の流況の写真提供：株式会社IHIインフラシ
ステム殿５ ）国土交通省 中国地方整備局 岡山河川事務所HP
http://www.cgr.mlit.go.jp/okakawa/kouhou/hosuiro/
watergate.html


フルードパワーシステム（原稿受付：2021年 １ 月 ７ 日）

第52巻

第３号

2021年５月

25

116

フルードパワーシステム

会議報告

計測自動制御学会 第21回流体計測制御シンポジウムに観るフルードパワー研究動向
著者

紹

現するエアステージを発表している5）．

介
ふじ

た

藤 田

とし

壽

のり

憲

東京電機大学〒120-8551 東京都足立区千住旭町５番
E-mail : tfujita@mail.dendai.ac.jp
1992年東京工業大学助手を経て，2002年東京電機大学助教授，2004年同大学教授．流体計測・制御，主として空気圧システムの解析，制御の教育・研究に従事．日本フルードパワーシステ
ム学会，計測自動制御学会などの会員．博士（工学）．

1．は じ め に
計測自動制御学会では部門に分かれ活動を行っている．各部門では年に１回の部門大会が企画される．
産業応用部門内には流体計測制御部会があり，部門
大会と同時開催の形で流体計測制御シンポジウムが開催される．2020年度は当初，東京工業大学・大岡
山キャンパスで開催される予定であったが，ご多分に漏れずコロナ禍のためZOOMを用いたオンライン開催となった．本稿では，11月25日（木）に行われた同シンポジウムにおける研究発表について報告する．

3．お わ り に本シンポジウム後，ベストプレゼンテーション賞
として林滉之氏（東京医科歯科大）が表彰された．
また部門大会の最後には2020年度でご定年を迎えられた明治大・小山教授により「フルイディクスが教えてくれたもの」と題して基調講演が行われた．
著者はフルイディクスについてよく知らなかったが，本シンポジウムは1966年の純流体素子シンポジウ
ムがはじまりであったこと，1960 ～ 70年代の半導体が優位ではなかった時代に計測および制御をになう素子として活発に研究されていたことなどが紹介された．特に小山教授が研究された図１の全空気圧制御歩行ロボット6）はフルイディクスでここまでできるのかと興味深かった．2021年度も流体計測制御
シンポジウムはオンラインでの開催予定である．オンラインはネット環境があれば限られた時間でも参加可能ですので，皆様のご参加をお待ちしています．

2．シンポジウムに観る研究動向
シンポジウムには横浜国大・眞田教授，芝浦工大・川上教授，神奈川工大・吉満准教授とその関係の学生などが参加していた．例年10件ほど発表されるのに対し2020年度は約半分の5件であった．
その研究発表の概要について以下に述べる．
林らはアシストスーツにおける複数関節部の動作を空気圧リザバーコンピューティングにより推定することを試みている1）．横山らはメータアウト回路の排気絞りにオンオフ弁を用い、これをPWM駆動
して位置決め制御し負荷変化にロバストなサーボ系を可能としている2）．今井らは圧力容器に繰り返し充填放出したときの熱伝達率等の熱力学的特性の変化を調べ考察している3）．井上らは冷却した空気を充填し、充填完了時の空気温度を室温近くとすることによって、温度による圧力変動を抑制し漏れ計測を高速化することを試みている4）．石井らはサーボ弁と受圧面積を増大させて，最大5Gの加速度を実26

フルードパワーシステム

第52巻

第３号

2021年５月

図１

フルイディクスによる全空気圧制御歩行ロボット

参考文献１ ）林滉之，川瀬利弘，宮嵜哲郎，菅野貴皓，中島義和，
川嶋健嗣：空気圧リザバーコンピューティングを用いた人工筋アシストスーツの複数関節動作推定，p. ９ -12２ ）横山雄大，村山栄治，川上幸男，堀川昭芳：空気圧サー
ボ系におけるメータアウト回路を用いた位置決め制御回路の検討，p. 13-14３ ）今井幹登，小山紀，香川利春，吉満俊拓：空気圧における充填と放出の繰り返しによる実験的計測，p. 15-17
４ ）井上翼，小山紀，香川利春，吉満俊拓：冷却空気を用いた漏れ計測時間の短縮化，p. 18-20
５ ）石井旺次郎，杉山洋樹，藤田壽憲：静圧軸受を用いた
エアステージの高速化，p. 21-23
６ ）小山紀：フルイディクスが教えてくれたもの，p. 39-42
注）全て2020年産業応用部門大会 講演論文集（2020）に収録
（原稿受付：2021年3月29日）

吉田和弘：山梨講演会2020におけるフルードパワー技術研究

117

会議報告

山梨講演会2020におけるフルードパワー技術研究

著

者

紹

２．研究発表の概要

介
よし

だ

吉 田

かず

和

ひろ

弘

東京工業大学 科学技術創成研究院 未来産業技術研究所〒226-8503 横浜市緑区長津田町4259-R2-42
E-mail : yoshida@pi.titech.ac.jp
1989年東京工業大学大学院博士課程修了，同大学助手，助教授（准教授）を経て2015年4月教授．2008年10月～ 2009年3月米国UCSB客員研究員，2015年7月～ 9月米国MIT客員研究員．流体マ イ ク ロ マ シ ン， 機 能 性 流 体 の 研 究 に 従 事．
JFPS，JSME，IEEEなどの会員．工学博士．

１．ま え が き
山梨講演会は，日本機械学会関東支部および精密工学会の共催で，毎年10月中旬の土曜日に行われてきたが，2020年は新型コロナウィルス感染症拡大の影響を受けて，2020年11月22日（日）に日程を変更するとともに，YouTubeとZoomを併用したオンライン開催となった．発表者はZoom講演室に入室し，発表および質疑応答を行い，一般の聴講者はYouTubeを聴講し，質問はYouTubeのチャットに記
入し，座長がそれを読み上げて伝えるという形式であった．YouTubeには時間遅れがあり，チャットの記入にもやや時間を要するなどの問題のため，質疑応答にやや手間取る場合もあったが，大きなトラブ
ルはなかった．
本講演会では，アクチュエータシステム９件，計測・制御10件，画像処理と機械学習３件，ロボッ
ト／設計・生産４件，加工・ものづくり３件，切削・研削・研磨加工10件，繊維強化複合材料の成型と評価６件，フランジガスケット締結体の力学と密封性能評価４件，材料力学／材料工学６件，応用
熱 工 学15件， 振 動 工 学 ３ 件， 特 別 講 演 １ 件（YouTubeのみ），合計74件の発表があった．
フルードパワー技術関連では，液圧関連３件，空気圧関連３件，機能性流体，マイクロデバイス関連
３件，合計９件の発表があった．以下では，各発表について概観する．

2.1液圧関連
液圧関連では，バルブ１件，ポンプ１件，センサ
１件，計３件の発表があった．
鈴木らは，車両用レシプロエンジンの電磁駆動バ
ルブシステムのため，リニアアクチュエータの高推力化をシミュレーションにもとづき検討している1）．
運転者補助システムによる重量増加に適応するエン
ジンの高出力化のため，リニアモータを用いた電磁駆動バルブシステム（EDVS）を発展させ，バルブのリフト量や開閉タイミングを回転数ごとに変化させる手法を提案している．主要要素であるリニアア
クチュエータについて有限要素解析を行い，永久磁石の配置により高推力化できることを示している．
木田らは，FIマイクロポンプを搭載した高パワー
管内走行マイクロロボットを提案し，シミュレー
ションによる検討を行っている2）．FIマイクロポン
プは，流体の慣性効果を応用し高出力パワーが得られるもので，これを搭載し，液圧アクチュエータをタンクとしても用いた管内走行マイクロロボットを提案している．吐出管を折り返して配置し，ポンプ全体の短縮化を図ったFIマイクロポンプを提案し，集中定数系数学モデルを用いたシミュレーションを行い，十分な出力が得られることを確認している．
眞田は，カルマンフィルタを用いた層流流量計による非圧縮性流体の流量推定について実験および理論解析により検討している3）．本手法は，分岐した32本の平行な細管の１本に取り付けた３個の圧力センサの測定値からカルマンフィルタにより流量を推定するもので，水を作動流体とした実験にもとづ
きその推定式を導出している．その結果，高い流量では層流を仮定した推定値と異なることを見出し，理論解析と実験値との比較により，遷移域の流速分
布の影響があることを示唆している．
2.2 空気圧関連
空気圧関連では，アクチュエータ１件，バルブ１
件，ポンプ１件，計３件の発表があった．
木村および藤田は，短いストローク，高駆動電圧
フルードパワーシステム

第52巻

第３号

2021年５月

27

118

フルードパワーシステムなどの圧電素子駆動の欠点を克服するため，空気圧
ベローズを用いた平面３自由度パラレルメカニズムを用いたステージを開発している4）．本ステージは，
ベローズが伸縮だけでなく軸と垂直方向に受動的に変形できる特性を応用したシンプルな構造のもので，120°方向が異なる３個の空気圧ベローズにより空気圧軸受で支持されたステージを移動するものである．３個の空気圧ベローズの内圧をニードルバルブで調整し，その静特性を実験的に明らかにしている．
本同らは，低電圧で駆動する静電駆動形高速空気
圧MEMSバルブを提案している5）．電極となるリードに対向した吸引電極をリード先端で間隔が大きい
曲面形状とし，電圧印加時に電極間隔の減少をリード先端に伝播させる構造のリードバルブは，低電圧で十分な開度の開閉動作を高速に行うことができる
が，MEMS技術では曲面電極の製作は困難である．
そこで，積層された平面構造で曲面形状を近似する
階段状電極を提案し，シミュレーションによる特性解析にもとづきその有効性を確認している．
上田らは，空気圧マイクロシステムのため，流体の慣性効果を用いた空気圧マイクロポンプを提案し，シミュレーションによる検討を行っている6）．提案
するポンプは高出力が得られている流体慣性を用いた液圧FIマイクロポンプの原理を応用したものである．ポンプ室における空気の圧縮性およびポンプの構成要素である細長い吐出管が分布定数系であることを考慮した数学モデルを構築しシミュレーションを行い，その特性を明らかにするとともに，ポンプ各部の寸法の設計を行っている．
2.3 機能性流体およびマイクロデバイス関連
機能性流体およびマイクロデバイス関連では，バ
ルブ１件，製作手法２件，計３件の発表があった．
小林らは，複数のアクチュエータを有するマイクロロボットの制御のため，ERバルブのマイクロ化について検討している7）．ERバルブは，液晶系ERF（電気粘性流体）を作動流体とし，流路をはさむ電極対による印加電界でその粘度を変化させ，圧力，流量を制御するものである．液晶系ERFの高せん断
速度域におけるER効果の低下を回避するため，電極対を積層し，各電極対間の流量を抑えた積層形
ERマイクロバルブを提案し，体積１mm3の電極部を設計し，ワイヤ放電加工を用いて試作している．
新井らは，不均一電界印加でジェット流が生じる
ECF（電界共役流体）を用いたマイクロポンプに用いる三角柱－スリット形電極を高アスペクト比で製作するため，
深堀り反応性イオンエッチング（DRIE）

28

フルードパワーシステム

第52巻

第３号

2021年５月における開口パターンの形状への影響について検討している8）．30°，60°および90°の角を持つ直角三角形の周囲の開口部の幅を変えたパターンに対しDRIEを行い，観察を行った結果，サイドエッチン
グ量は，開口部が小さく，先端角度が大きいほど小さくなることを確認している．
大友らは，マイクロ流体デバイスのため，接着剤のはみだしがないパッケージング手法を提案している9）．従来のMEMS技術により製作された流路をカバープレートと接着する手法では，接着剤のはみだ
しによる流路の一部の閉塞が問題となることを指摘
し，シランカップリング剤であるAPTESを用いたパッケージング手法を提案している，T字マイクロ
流路を有するマイクロ液滴生成デバイスの試作を行った結果，流路の断面形状を変化させることなく接着可能であることを確認している．

３．あ と が き
山梨講演会2020におけるフルードパワー技術関連の研究発表について概観した．新型コロナウイル
ス感染症の影響による講演会のオンライン開催についは，さまざまな工夫がなされており，実行委員会の皆様にあらためて感謝の意を表したい．新型コロナウィルス感染症の早期の収束を切に願っている．
参考文献
１ ）鈴木遼，菅井恭輔，成田正敬，加藤英晃：レシプロエ
ンジン用電磁駆動バルブシステムのアクチュエータ（リニアモータの推力特性に関する基礎的検討），山梨講演会2020講論集，C45，（2020）
２ ）木田航平，吉田和弘，金俊完：高パワー管内走行マイ
クロロボットとそのマイクロ液圧源，D33，（2020）
３ ）眞田一志：カルマンフィルタを利用した層流流量計における流量推定式について，同上，D41，（2020）４ ）木村蒼太，藤田壽憲：空気圧ベローズで駆動する平面
３ 自由度パラレルメカニズムを用いたステージ，同上，D42，（2020）
５ ）本同和人，吉田和弘，金俊完：低電圧で駆動する静電
駆 動 形 高 速 空 気 圧MEMSバ ル ブ の 提 案， 同 上，D31，（2020）
６ ）上田敏弘，吉田和弘，金俊完：流体慣性を応用した空気圧マイクロポンプの提案と設計，同上，D32，（2020）
７ ）小林賢人，吉田和弘，金俊完：ERバルブのマイクロ化に関する研究，同上，D34，（2020）８ ）新井真俊，松谷晃宏，吉田和弘，金俊完：深掘り反応性イオンエッチング（DRIE）における開口パターンの高アスペクト比形状への影響，D44，（2020）９ ）大友泰輝，吉田和弘，金俊完：マイクロ流体デバイス
における接着剤のはみだしがないパッケージング手法の提案，D45，（2020）
（原稿受付：2021年 ３ 月10日）

松本敏士：ベンガルール駐在員日記

119

トピックス

ベンガルール駐在員日記

著

者

紹

介
まつ

もと

松 本

さと

敏

し

士

Wipro Kawasaki Precision Machinery Pvt. Ltd.
No.15, Sy.No.35 & 37, Kumbalgodu Industrial
Area, Bengaluru, Karnataka 560074, India
E-mail : matsumoto_satoshi@khi.co.jp
1999年姫路工業大学大学院工学系研究科修了，同年川崎重工業株式会社入社，精密機械部門において設計，製造管理業務に従事，2019年Wipro
Kawasaki Precision Machinery Pvt. Ltd.に出向，現在に至る．

1．は じ め に2019年３月より駐在中のベンガルールの街とその暮らしを紹介する．
ベンガルール市は人口510万人，周辺の市街地を含めると1,200万人を擁するインド第３の都市である．情報，ソフトウェア産業の集積地として有名だが，裾野が広い航空宇宙，重電産業，工作機械メー
カの本社，生産拠点やサプライヤーが多くあり，インド南部のものづくり拠点のひとつになっている．
首都デリーから約2,200㎞南に位置しており，その距離は札幌市と鹿児島市の距離に等しい（図１）．

明けの祈りを呼びかけるアザーンが聞こえてくる．
ヒンドゥー教寺院は朝晩のプージャ（祈り）に訪れる人々でにぎわう．プージャに参列しない人々でも頭を垂れて祈りをささげながら寺院前を通り過ぎる姿を必ず見かける．日曜日の午前中には近くのキリスト教会の礼拝堂で聖書の朗読や讃美歌などミサの様子を見ることができる．これらすべては自宅から半径１㎞の範囲の日常の出来事である．
ヒンドゥー教徒エリアにある大小寺院にはシヴァ，
ビシュヌ，クリシュナ，ガネーシャなどさまざまな
ヒンドゥー神がまつられている．住居の玄関前には，家庭に繁栄がもたらせられるよう，毎朝，図２に示すようなコーラムが描かれるところも多い．実物はカラフルで美しい．

デリー

コルカタ
2,200 km

ムンバイ

ベンガルール

図１

チェンナイ

インドの夜の衛星写真（NASA）

2．住
毎朝，自宅近くのムスリム（イスラム教徒）居住
エリアにあるマスジド（イスラム教礼拝堂）から夜

図２

筆者自宅周辺で見られるコーラム

彼らは日に５回住民が集いメッカの方角に向かって礼拝をする．その近くにはムスリムの子供たちが通う私立学校がある．
筆者の自宅トイレは洋式だが，インドの一般的なトイレは図３に示すようなスタイルである．トイ
レットペーパーは無く，ハンドシャワーで洗い流す．
左手が汚れず衛生的である．訪問先によっては水を
フルードパワーシステム

第52巻

第３号

2021年５月

29

120

フルードパワーシステム

貯めたバケツと手桶が備え付けてあり，右手で手桶
その動向が注目されている．もっとも入手困難な豚の水をかけながら左手で洗い流すところも多くある． 肉はヒンドゥー教徒居住地域でも小売店を見つけるのに苦労する．

図３

当社のトイレ

3．衣

図４

鶏肉店

ベンガルールは，インドのイメージに反して暑くなく一年を通じて過ごしやすい．３月から５月にか当社の給食はベジタリアン食で，すべて社内で調けては夏季にあたり，最高気温は33℃程度まで上理され，温かい状態で従業員に提供されている．図
がるが湿度が低いので汗でべたつくことはほとんど
５はある日の昼食の例である．右手で一口サイズにちない．６月から10月までは雨季で最高気温は27℃
ぎったチャパティ（小麦粉の薄焼きパン）でサブジ
前後，11月から２月の冬季には，最低気温が20℃ （炒め物），サンバル（煮もの）を包んで食べる．パを下回るが寒さを感じることもない．一年を通じて
パドは豆・米粉の薄焼きせんべいである．このおか半そでの作業着かワイシャツで業務を行っている． ずを食べ終わるともう一度配膳カウンターにならび，
当社従業員も当社へ来場される方々もスーツを着用
白米にラッサム（酸味のあるスープ）をかけてもらいするのはまれで，会社のロゴマークが刺繍されたワ
右手でいただくが，チャパティのように包み込むもの
イシャツの着用がビジネスパーソンの標準スタイルがないため口に入れるのがやや難しい．メニューはになっている．
曜日毎に決まっており，火曜日には白米がビリヤニになったり，金曜日にはデザートが付いたりする．

4．食

インドの食事情は複雑で，日本と同じような生活を送るにはコツがいる．根底にあるのはヒンドゥー
教の殺生を禁じる教えで，インド全土でベジタリア
ンがマジョリティである．州や地域によってはアルコール飲料や肉の販売，流通が禁止されていたり，肉の調理が禁止されているアパートも存在する．州の定める公休日はドライデーに定められ，アルコー
ル飲料の販売，提供が禁止される．
野菜，果物などは路上販売がいたる所で行われており入手しやすい．主食である穀物類，豆類も専門
小売店が多くあり安く入手できる．また牛乳も家庭ではチャイ（茶）には欠かせないもので，無殺菌のビニルパックを毎朝に路上屋台で購入できる．
肉，肉加工食品のうち，鶏肉だけは市中に図４に示すような小売商店が多くあり，新鮮な肉を簡単に入手できる．肉料理を提供するレストラン，ファス
トフード店などのほとんどが鶏肉料理のみの提供である．牛，山羊の小売店はムスリムの居住地域に集中している．2020年12月にカルナタカ州議会で牛肉の流通，販売を禁止する法案が可決されており，

30

フルードパワーシステム

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サブジ

チャパティ
パパド

サンバル

図５

社員食堂での昼食

街中ではさまざまな露店で食べ物や飲み物を購入できるが頻繁に見るのは図６に示すココナッツの実で，Rs.20（20ルピー＝約30円）で１個購入できる．

松本敏士：ベンガルール駐在員日記

その場で一部をカットしストローを刺して渡してくれる．わずかな甘味と塩味と特有の風味があり生ぬるいので慣れるまでには時間がかかるが，自動販売
機がほとんどないインドでは衛生的に水分を補給できる方法のひとつである．南インドでは，新鮮な実や葉はカビなどの微生物や化学成分に侵されていな
い，口にしても人間に安全なものという考え方があり，正式な会食の場では，刈りたての緑のバナナの葉が料理の器として用いられる．

図６

121

した．意味を理解しようと購入した書籍（図８）の中にこれを端的に説明した一文を見つけることができた．
1）「Doing more with less」
日本語では「急場しのぎの解決策」というのが近いニュアンスになる．今自分が手にできる物，方法
で最大限の効果が出せる解決策を，知恵を絞って生み出し実行してしまう．やらないよりまし，時間をかけて準備するより今やる，というものでとにかくスピードが重要な現場改善やLean Manufacturingに通じるものがある．

ココナッツの路上販売

5．社内の様子
当社はインド国内の顧客に向け油圧ポンプ，油圧
モータを生産，販売している．顧客や協力企業はインド全土に所在しており，会社間のコミュニケー
ションに「隣の州は別の国」と言われるインドの特徴がみられる．社内の日常会話はベンガルール市が位置するカルナタカ州の言語，カンナダ語がほとん
どである．インド北部出身のスタッフはカンナダ語ができないため，英語で会話している．その彼がイ
ンド中部，北部の顧客と電話でやり取りする場合はヒンディー語を話している．また別のスタッフはカ
ルナタカ州の隣のタミルナドゥ州出身で社内ではタ
ミル語，カンナダ語，英語のミックスで会話しているが，タミルナドゥ州の協力企業とはタミル語で流ちょうに会話している．日本人が会話の輪に入る場
合はほとんどのスタッフが英語を話してくれる．
州の定める公休日が当社の休業日になっており日
曜日以外はほとんどがヒンドゥー教の祝祭日である．
毎年10月頃には，社内の生産設備，工具，器具，
自動車などに祈りを捧げるヒンドゥー教の儀式，ア
ユダプジャを行っている．この日は生産ラインを止め，工場内に設置した祭壇（図７）に供え物をしてお祈りをする．

6．インドの思想とスピード感
最後にジュガールを紹介したい．私がインドに赴任して間もなく同僚からジュガールという言葉を耳に

図７

当社工場内のアユダプジャの様子

図８

ジュガールイノベーション（2012）

7．お わ り に
「インドは生産地であり巨大なマーケット」と20年前のビジネス書にも記載があるが，自分が日本で仕事をしていた際は実感することはなかった．ベン
ガルールで暮らし，日々の業務を通じて，最近，少しだけその本質に近づきつつあるように感じられる．
さまざまなビジネスの重心が新興国市場にシフトした2）ことを意識して今後のインドに自分がどう貢献していけるのか問い続けていきたい．
参考文献
１ ）Navi Radjou, Jaideep Prabhu, Simone Ahuja :JUGAAD INNOVATION, Jossey-Bass, p2- ３ （2012）
２ ）Amos Winter, Vijay Govindarajan : Engineering Reverse
Innovations, Harvard Business Publishing（2015）


フルードパワーシステム（原稿受付：2021年 ３ 月12日）

第52巻

第３号

2021年５月

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122

フルードパワーシステム

トピックス

学生さんへ，先輩が語る―技術の探求と欧州生活についてー

著

者

紹

リフトや運河橋が造られている．

介
はる

やま

春 山

とも

朋

ひこ

彦

JTEKT TORSEN EUROPE SA
Rue du Grand Peuplier 11, B-7110
Strepy-Bracquegnies, Belgium
E-mail : tomohiko.haruyama@jtekt.eu
European Technical Center Belgium, Manager，
2008年東京理科大学 工学研究科 機械工学専
攻 修了．株式会社ジェイテクトに入社．2019
年 JTEKT TORSEN EUROPE S.A. 出向．入社以来，解析および計測技術の研究開発に従事．日
本トライボロジー学会，可視化情報学会に所属．

1．は じ め に
1.1 自己紹介
私は東京出身で，大学院修了まで東京在住でした．
土木工事の機械が好きで，近くの工事現場へ頻繁に行き，観察したものを玩具で再現していた．機械分
野で働いている親族も多く，その影響もあり，機械工学科に進学した．現在の会社には，機械要素設計の単位取得条件であった工場実習や，流体潤滑軸受の研究をしていた縁で入社した．入社後は加工解析
や流体計測技術の研究開発を主としつつ，高圧気体用流量調整弁やオイルポンプなどの流体システムに関わってきた．現在は，ベルギーでさまざまな解析技術やそれを用いた製品開発をおこなっている．
本稿では，学生時代から現在までの学びや経験を紹介させていただく．雑多な内容だが，学生の皆さんの助けとなれば幸いである．
1.2 会社紹介
株式会社ジェイテクトは自動車用のステアリングと駆動部品，各種軸受，工作機械のメーカで，世界各国に開発・製造拠点を持っている．私の所属する
JTEKT TORSEN EUROPE S.A.（写真１）はベルギー西部にあり，欧州自動車メーカ向けの駆動部品を設計・製造している（写真２）．
会社の近くには，船舶用リフトがあり，観光地となっている（写真３）．ベルギーは海に面し，標高が低いので，古くから運河を利用してきた．ただし，
平坦の中にも丘陵地帯があり，これを越えるために，

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フルードパワーシステム

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写真１

写真２

写真３

著者の勤務先駆動部品のカットモデル

運河の船舶用リフト

春山朋彦：学生さんへ，先輩が語る―技術の探求と欧州生活についてー

123

2．学生時代を振り返って

3．社会人の仕事紹介とやりがい

2.1 用語と専門書の大切さ
対象分野の用語を知ることで，文献の内容把握やインターネット検索の精度が向上する．検索前に，専門書の目次だけでも確認することをお勧めする．
学生時，ノートパソコンが普及していたが，実験レポートは手書き指定であった．当時は大変だったが，今でも多くの用語とともに，専門書内の大まかな記載か所と内容を覚えている．学んだことを整理し，課題解決の手がかりとする基礎となっている．お世話になった教授陣に感謝している．
2.2 工場実習と研究室

3.1 解析と計測技術について
入社から５年間，研究開発部門で加工解析技術に携わった．企業と大学では求められる成果が異なり，製造業では，特に，最終製品への貢献が大切である．
解析技術は，直接計測ができない製品内部の状態を推定できる．試験数や時間を短縮し，効率良く品質を向上できる．設計上の制約もあるが，生産現場と協力し，改善していくことは，とてもおもしろい．
一方，現在の解析技術では，すべてを模擬することは難しく，適応範囲の把握が大切である．2013
年に，上司から計測技術分野への異動の提案があり，大学３年の機械要素設計では，夏休み中の工場実習が単位取得要件であった．遠方での実習を希望し，大阪の光洋精工に４週間お世話になった．実習では，検査機械を対象に，製品バラツキを学んだ．現場では，教科書内の理論そのままでは足りず，現実との隔たりを埋める作業が求められた．そこで，理論と実験の両方に携われる研究室を選択した．幸運にも，
理論計算と実験検証だけでなく，実験装置の設計もおこなうことができた．この経験は，入社後，機械
加 工 の 現 象 把 握 に 役 立 っ た， な お， 光 洋 精 工 は
2006年に企業合併し，ジェイテクトとなった．
2.3 趣味と課題解決のヒント
学生時は自転車で旅行するサークルに所属したが，走行距離が多く，ホイールの軸受軌道が疲労により剥離した．寿命を延ばすため，メンテナンスガイド
を参考に，分解洗浄し，新しいグリースを充填していた．その際，実際のシールを観察することもできた（写真４）．自動車にもメンテナンスガイドがあり，後々，油圧システムを理解するのに役立った．
今現在は関係がないように見えても，将来，過去の経験が役立つことが多々ある．ただし，手がかり
は，自ら見つける必要がある．これは研究開発の難
しさでもあり，おもしろさでもある．

写真４

学生時に分解した自転車部品

流体計測技術の開発に関わるようになった．流体計測の例として，デファレンシャル内の油流れ計測結果を図１に，解析結果を図２に示す．計測面内の流速分布を得るため，レーザと高速度カメラを用いた可視化計測システムを構築した1）．図中に白矢印で示した流動方向，濃淡で示した流速ともに良く一致している．複数の計測をもとに，解析が実用上問題となる誤差を生ずる条件もわかった．他の計測事例も同文献中に記載しているので，参照されたい．
解析と計測は両輪であり，どちらかを盲目的に信じるのではなく，相互補完できることが理想である．
常に適切な使い方を模索していきたい．学会発表など，外部の専門家にも確認いただく機会を設けると，新たな気付きを得ることができる．幸運なことに，節目節目で，上司の方々からも技術発表の機会をいただいてきた．

図１

軸受回転によるオイルの流れ（計測結果）

図２

軸受回転によるオイルの流れ（解析結果）

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フルードパワーシステム

3.2 欧州の文化と仕事
2019年10月からベルギー勤務となった．欧州では，各自の業務内容が決められ，日本よりも専門性が求められる．何ができるかを知ってもらうことが，仕事を円滑に進める第一歩と思う．ベルギーの公用語は南西側がフランス語，北東側がオランダ語である．欧州各国との会議では，英語を用いるが，各言語の影響で独特の発音がある．自分の発音も個性と考え，データを用いて議論できるように努めている．
特に，ドイツとの会議では，データが必須となる．
欧州では在宅勤務や，複数拠点での遠隔会議が普及していた．そのため，ロックダウンへの対応は日本よりも容易だった．一方で，挨拶時に握手をする

文 化 や， マ ス ク を 着 用 す る 習 慣 が な い こ と がCovid-19の感染者数に影響したとされている．現在，職場では，お辞儀や手を振る挨拶を採用している．
3.3 仕事の道具
在宅勤務でも会議用スピーカを用いている．ノイ
ズキャンセリングやハウリング防止機能があり，ノートPCのスピーカとマイクよりも音声が聞きやすい（写真５）．ベルギーの夏は日本よりも過ごし
やすく，エアコンのないアパートが多い．そのため，ヘッドホンは暑い時期には適さない．パソコンの画面にヨーロッパ，日本，東部アメリカなどの複数時刻表示をしている．また，複数のコンセント形状があるので，行先に合った変換プラグが必要となる．
3.4 ベルギーについて
ベルギーはドイツ，フランス，オランダ，ルクセ
ンブルクと国境を接している．緯度はサハリンと同じで，冬の日照時間が短い．首都のブリュッセルはEU本部が置かれ，欧州の首都とも呼ばれる（写真６）．
フリッツが有名で，会社食堂でも週の半分はお目にかかる（写真７）．ロックダウンで消費量が激減したので，新聞にて，フリッツを食べようとの呼びかけもあった．チョコレートとビールの種類が非常に多い．観光地では，世界遺産のブルージュが有名で，
12 ～ 15世紀からの建物が残っている（写真８）．
街には水路が張り巡らされ，さまざまな橋もある．

写真６

写真７

ブリュッセルのEU本部

フリッツ（フライドポテト）

写真８

４．ま

と

ブルージュ

め

学生の皆さんには，専門分野を深めるとともに，異なる分野にも興味を持ち，それぞれをつなげてほしい．専門領域でも，会社内，国内，海外で見え方が異なるので，定期的に外部に成果を問う機会を設けると良い．海外での仕事では，国や地域による文化の違いを知り，適応していくことが大切である．
トピックを書きながら，著者自身も初心を振り返り，日々の行動を見直すことができた．このような機会をいただき，日本フルードパワーシステム学会，関係者各位に感謝申し上げます．
参考文献
１ ）春山朋彦：軸受メーカーにおける接触摩擦研究の取り組
みと数値計算に対する期待，東京⼤学ロケット・宇宙機
モデリングラボラトリー（JAXA社会連携講座）シンポ
ジウム：産官学の連携による宇宙開発分野でのブレーク
スルー．後刷集，JAXA-SP-18-002, p. 118-126（2018）

写真５

34

Web会議用のスピーカと変換プラグ

フルードパワーシステム

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2021年５月

（原稿受付：2021年 ４ 月12日）

神・櫟：奈良工業高等専門学校

櫟研究室紹介125

研究室紹介

奈良工業高等専門学校

著

者

紹

介
じん

神

たか

孝

のり

典

奈良工業高等専門学校 専攻科〒639-1080 奈良県大和郡山市矢田町22番地
E-mail : tjin@nitnc.net
2019年奈良工業高等専門学校電子制御工学科
卒業．同年同校専攻科システム創成工学専攻機械制御システムコース入学．

いちい

櫟

ひろ

弘

あき

明

奈良工業高等専門学校電子制御工学科〒639-1080 奈良県大和郡山市矢田町22番地
E-mail : ichii@ctrl.nara-k.ac.jp
1993年立命館大学大学院理工学研究科博士前期課程修了（情報工学）．同年財団法人京都高度技術研究所研究員．1997年奈良工業高等専門学
校助手．准教授を経て2013年同校教授.日本フルードパワーシステム学会，日本機械学会，日本ロボット学会などの会員．博士（工学）．

櫟研究室紹介科，情報工学科，物質化学工学科の５学科で構成されており，約1,000名の学生が在籍している．また，専攻科はシステム創成工学と物質創成工学の２専攻からなり，システム創成工学は更に３つのコースで構成されている．専攻科には，約90名の学生が在籍している．
電 子 制 御 工 学 科 は， 自 動 化 の 進 展 お よ び コ ン
ピュータによる制御技術の発展に対応できる総合的な能力を身につけた制御系技術者・研究者を養成するために，機械・電気・制御・計測分野を融合したメカトロニクスに代表される総合的な知識を学ぶことを目的に設置されている．櫟研究室は，この電子制御工学科に所属している．

1．は じ め に
奈良高専は歴史と文化が豊富な奈良県の北西部，大和郡山市に位置し，５年制の高等教育機関として，1964年４月に創立されました．その後，高等専門学校卒業後，進学を希望する者のために，２年制の専攻科が1992年４月に設置された．現在，約４割の学生が就職し，約６割の学生が専攻科や大学に編入学しています．
在籍している学生の約６割は，地元の奈良県の出身であるが，比較的交通のアクセスが良いこともあり，３割の学生は大阪・京都の出身，１割の学生がその他の地域の出身と，近畿圏を中心にさまざまな学生が集い学んでいる．
自宅から通学できない学生のためには，校地内に寮もあり，約100名の学生が寮生活を送っている．
また，10名程度の留学生も一緒に生活しており，
国際性豊かな学生生活をおくる環境が整っている．
国際交流も盛んに行われており，シンガポールやマ
レーシアなどの学校とも国際交流が行われている．
本科は，機械工学科，電気工学科，電子制御工学

図１

奈良高専

2．研究室の概要
電子制御工学科にある櫟研究室では主にロボット
マニピュレーションに関する研究を行っている．
2020年度のメンバーは専攻科生が２人，研究生が２人，５年生が３人の計７人である．研究室内の雰
囲気は比較的自由であり，学生の自主性が尊重されている．したがって，櫟先生だけでなく学生の間でも研究内容に関する活発な議論が行われている．現
在は，週一回程度研究進捗の確認を行い，研究方針の修正やアドバイスなどを受けている．また，研究室には図２，３などのマニピュレーションに関する実験を行う機器がそろっており，準備でき次第すぐに実験できる環境が整っている．これらの環境で得られた研究成果は学会などを通じて学外に発表している．
フルードパワーシステム

第52巻

第３号

2021年５月

35

126

フルードパワーシステム

図２

3.2 幾
 何学的計算を用いたティーチング誤差の修
正方法に関する研究
現在，数多くの産業用ロボットが生産現場で導入されているが，その中でも単純作業の繰り返しなどの理由から，溶接作業やハンドリング作業に用いられるロボットが大半を占めている．このようなロ
ボットはティーチングを行うことにより目標作業点を記録しているが，ティーチング作業を行うにあたって，ロボットの基準座標系と対象物体の座標系の位置・姿勢が一致している必要がある．しかし，ティーチングの前後で対象物体の位置に誤差が生じる場合や，加工のときの熱で塑性変形があった場合には，教示点が対象物体に合わない状況が発生する

双腕ロボットことがある．そこで，研究では位置と姿勢の誤差修
正方法に順運動学方程式とEuler角，並進行列を用いて補正する方法を提案している．

図３

７自由度単腕ロボット

3．研 究 紹 介
櫟研究室で行われている主な研究を紹介する．
3.1 平 行 グ リ ッ パ を 用 い た 平 板 把 持 の た め のPregrasp manipulation
Pregrasp manipulationとは，事前に物体を把持可能な位置や姿勢に変化させる操作のことである．双腕ロボットのPregrasp manipulationは，単腕のみでは把持することが難しい物体の把持を可能とし，多様な物体をロボットで扱うことができるようになる．研究では平行２指グリッパを用いて，単腕のみでは把持が難しい薄い平板に対して，把持が可能となるように予め平板を傾けるPregrasp manipulationを提案している．動作を実現するために，動的モデルの構築と軌跡最適化を用いた手法を利用している．提案した手法はGazeboを用いたシミュレーター上と，図４のような実機実験の両方で検証を行い，平行２指グリッパ
のみで平板を傾けるPregrasp manipulationが実現可能であることを確認している．

図４

36

実機でのPregrasp manipulation

フルードパワーシステム

第52巻

第３号

図５

溶接作業を想定した単腕ロボットの動作

3.3 腕
 のセルフリハビリテーションを可能にする装着型アームの研究
介護が必要となる原因として，脳血管疾患，高齢による衰弱と骨折・転倒などがあげられるが，疾患による関節の硬化や筋力の低下は，患者の生活の質を低下させる原因である．そこで，理学療法士によるリハビリテーションが必要となるが，高齢化社会が進み患者数の増加は避けられず，理学療法士の負担は増加している．研究では，ロボットアームシステム
によって理学療法士が行う関節可動域訓練を再現し，片麻痺の患者がひとりでセルフリハビリテーションを行うシステムを実現することをめざしている．特に片麻痺の患者に有効とされる，ミラー療法をロボット
アームシステムで実現することを目的としている．

図６
2021年５月

セルフリハビリテーションシステム

神・櫟：奈良工業高等専門学校

3.4 双腕ロボットによる持ち替え動作に関する研究
ロボットによる対象物体のピックアンドプレース
では，把持した対象物体の位置や姿勢によってはロボットが周辺の障害物に接触することがある．この場合，ロボットと障害物の接触を避けるため，把持した対象物体をいったん机上に置き，把持する位置
や姿勢を変える持ち替え動作が必要になる．
人が持ち替え動作を行う場面も，周辺の障害物に対象物体が接触することを避けるときや，片方の手では届かない移動を行う場合に，意識することなく両手を使って持ち替え動作を行っている．研究では，人が日常的に対象物体を持ち替える方法として，比較的効率的だと思われる，図７の２つの持ち替えパターン

櫟研究室紹介127

ボトルを立てた状態にしてバスケットに入れようとすると，アームがバスケットに接触してしまう．このような場合も，持ち替え動作が必要となる．

⒜

直方体の持ち替え
図９⒝

ペットボトルの持ち替え

持ち替え動作の実験について双腕ロボットを使って研究を行っている．

図10
図７

対象物体の持ち替えパターン

図８⒜は，使用している７自由度の双腕ロボットである．対象物体を認識するカメラは，RGB深度センサーを使っている．はじめに，カメラで取得した対象物体の画像をCNNにより学習し，物体の特徴
マップを作成する．その後，作成した学習モデルと撮影した画像を比較し，対象物体が学習モデルに近い物体であれば，目的の対象物体として判断し，x，y座標の値を取得する．z座標の値は，カメラの深度
画像と物体のx，y位置情報を用いて計算し，座標値を双腕ロボットに送りアームを動かし，物体を把持している．図８⒝は，持ち替え対象物体の直方体とペットボトルを示したものである．

⒜

双腕ロボット
図８⒝

持ち替え対象物体

実験環境

持ち替え動作時のロボットアームの軌道研究では，双腕ロボットによる対象物体の持ち替
え動作について研究を行っているが，そのほかに，持ち替え動作の効率性や連続性，さらにつぎの動作に備える動作を含めた効率性についても検討している．

4．お わ り に奈良高専の概要および櫟研究室における研究の一部を紹介させていただいた．紹介した研究のほかに，
マスター・スレーブシステムや，倒立振子型ロボッ
トの重心移動に関する研究も行っている．学生には，学会で発表することや，オープンキャンパスで研究室紹介をするなど，対外的な活動にも積極的に参加してもらっている．今回の研究室紹介で，読者の方々に興味を持っていただければ幸いである．
参考文献
１ ）神孝典，櫟弘明，早川恭弘：双腕ロボットと平行二指グリッパを用いた平板物体の把持に関する研究，日本機械学会 関西支部第 95 期定時総会講演会メカボケー
ション学生研究発表セッション，P047，（2020）
２ ）神孝典，櫟弘明，早川恭弘：双腕ロボットによる平板物体の把持可能状態の生成に関する研究，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020，2A2-K11，（2020）３ ）山野遼平，伊崎匠吾，櫟弘明：双腕ロボットを用いた
食 品 レ ジ の バ ー コ ー ド 読 み 取 り 動 作 に 関 す る 研 究，
SI2018 第19回計測自動制御学会（SICE）システムイン
テグレーション部門講演，3A2-08，（2018）４ ）山野遼平，櫟弘明，早川恭弘：双腕ロボットによる持ち替え動作に関する研究，日本機械学会 関西支部第94期定時総会講演会メカボケーション学生研究発表セッション，P053，（2019）

直方体の持ち替え動作を示した図９⒜は，対象物体を左のバスケットに移動させようとしているが，右腕の可動範囲にバスケットがないため，持ち替え動作が必要な場合を示している．さらに，図９⒝はバスケット内に横向きに置いてあるペットボトルを，縦向きに置く場合を示したものである．右ハンドは，

ペットボトルの中央部分を把持しているが，ペット

フルードパワーシステム（原稿受付：2021年 ２ 月28日）
第52巻

第３号

2021年５月

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128

フルードパワーシステム

企画行事

2021年度企画行事紹介開催されるため開催しない旨を紹介したが，国際シンポジウムの開催が１年延期となったこと，春季講
ふじ
た
とし
のり
演会も中止となり，特に学生にとってコロナ禍の中藤 田 壽 憲でもフルードパワーの研究発表の場が必要であると
東京電機大学工学部〒120-8551 足立区千住旭町５の意見が多かったことから急遽，開催にいたった．
E-mail : tfujita@cck.dendai.ac.jp
結果，秋季講演会は主査を高岩委員（徳島大）とし1992年東京工業大学助手を経て，2002年東京電機大学助教授，2004年同大学教授．流体計測・たWGで，2020年12月８日（水），９日（金）に岡制御，主として空気圧システムの解析，制御の教育・研究に従事．日本フルードパワーシステ
山理科大学およびZoomによるオンラインでのハイ
ム学会，計測自動制御学会などの会員．博士（工学）．
ブリッド方式で実施された．特別講演１件を含む33件の講演が行われ，参加者は74名（現地参加38
こ
ばやし
わたる
名，オンライン参加36名）であった．
小 林
亘
岡山理科大学工学部
2.3 オータムセミナー〒700-0005 岡山市北区理大町１－１
E-mail : kobayashi@are.ous.ac.jp
2020年度のオータムセミナーは主査を亀田委員
2015年芝浦工業大学大学院理工学研究科博士（KYB㈱）としたWGで，11月20日（金）に機械振
課程機能制御システム専攻修了．同大学ポスドク研究員，2016年岡山理科大学助教を経て，同興会館およびZoomによるオンラインでのハイブ
大学講師．日本フルードパワーシステム学会，
計測自動制御学会などの会員．博士（工学）．
リッド方式で実施された．「自動車におけるフルー
ドパワー技術」というテーマで４件の講演が行われ，参加者は29名（現地参加９名，オンライン参加20名）であった．
1．は じ め に
2.4 ウインターセミナー
企画委員会は，委員長 藤田壽憲（東京電機大，2020年度のウインターセミナーは主査を坂間委
学会理事），副委員長 和田重伸（CKD㈱），幹事 小員（産総研）としたWGで，2020年３月10日（水）林亘（岡山理大）を含め，学校側委員15名，企業に開催された．オータムセミナーでは機械振興会館
側委員16名および学会事務局で構成されている． での参加者が少なかったことからZoomによる完全オンライン開催で実施され，セミナー資料もpdfの本委員会は，講演会およびセミナーなどの学会の集
ダウンロード方式のみで配布となった．また本セミ会事業の企画立案および実施を担当する．
ナーから１回線の接続で複数人の視聴を可とする団
本稿では，2020年度の事業についてまとめると
ともに，未確定な部分もあるが，2021年度実施予
体参加の申込枠を設けた．
「フルードパワーシステ
定の企画行事の内容を紹介する．
ムにおける解析技術」というテーマで４件の講演およびフリーディスカッションが行われ，参加者は632．2020年度行事まとめ
名（個人参加21名，団体参加５件42名）であった．
2.1 春季フルードパワーシステム講演会
3．2021年度行事予定
2020年５月28日（木），29日（金）に機械振興会
3.1 春季フルードパワーシステム講演会
館にて開催を予定していた春季フルードパワーシス
2021年春季講演会は主査を酒井委員（信州大）
テム講演会は，コロナ禍の影響により中止となった．
としたWGにより，６月24日（木），25日（金）に
2.2 秋季フルードパワーシステム講演会
Zoomによる完全オンラインでの開催を予定してい2020年３月号でお知らせした「2020年度企画行る．講演論文集も冊子体を発行せず，pdfのダウン事」では，2020年の秋季フルードパワーシステム
ロード方式のみを予定している．24日（木）午後
講演会は国際シンポジウムJFPS2020 HAKODATEが
著

38

者

紹

介

フルードパワーシステム

第52巻

第３号

2021年５月

藤田・小林：2021年度企画行事紹介には学会創立50周年行事のひとつである「50年間の製品から観るフルードパワー技術史」が，25日（金）午後には本学会の総会と昨年延期された50周年記念式典も機械振興会館からオンラインで開催予定である．このため 例年の講演会で企画している
併設セミナーおよび製品技術紹介セッションは設けない予定である．
3.2 秋季フルードパワーシステム講演会
2021年は１年延期された本学会主催の国際シンポジウムJFPS2020 HAKODATE（開催地：北海道・函館，開催日：10月12日（火）～ 13日（水））が講演はオンデマンド，一部行事は函館からオンラインで開催されることとなったため，秋季講演会は実129定であり，ご期待いただきたい．

4．お わ り に
本稿では2020年度に実施した企画事業のまとめと，2021年度に予定している企画事業について述
べた．2021年度は，これまでOHC-Sim特別研究委
員会が主催し企画委員会がサポートしてきた特別教
育講座は実施されない予定となっている．
2020年はコロナ禍により，オンライン開催が主流となった．企画委員会としても思いがけないことで手探り状態での開催となったため，参加者の皆様にとっていたらない点があったなら，おわび申し上げたい．

施しないことになっている．
一方，オンライン開催により，日ごろ業務が多忙
3.3 オータムセミナーで参加できなかった方が業務の合間にご参加いただ
2021年度のオータムセミナーは10月または11月に， いたり，団体参加といった新しい参加形態を試みた
50周年記念事業として2021年５月末に出版予定の機りすることができた．アンケート結果から，これらに能性流体のテキストを使って実施することを予定しついてはおおむね好評であり，2021年度以降も継続ている．中野先生（東北大）をはじめ機能性流体のする予定でいる．これ以外の点でも企画委員会では第一線の研究者を講師として予定している．学会誌
今後もますます会員の方々に満足いただける企画事
７月号の会告から本セミナーの案内を開始する予定
業になるよう改善していきたいと考えており，開催である．
方法やセミナーのテーマ希望などがあれば学会事務3.4 ウインターセミナー
局までご連絡していただくようお願いし，本稿の結2021年度のウインターセミナーは2021年２月かびとする．
ら３月の間に実施を予定している．内容については
（原稿受付：2021年 ４ 月 １ 日）
企画検討段階であるためご紹介できないが，学会誌11月号の会告から本セミナーの案内を開始する予

フルードパワーシステム

第52巻

第３号

2021年５月

39

130
会

フルードパワーシステム

告〈理事会・委員会日程〉⑵ 学会誌アーカイブのHPへのアップロード⑶ 会議報告⑷ 会員管理システムについて

３月26日

理事会

３月11日

情報システム委員会

３月18日

企画委員会

４月６日

編集委員会

⑸ その他
2020年度第６回企画委員会
３月18日 15：00 ～ 17：00
Web開催 （参加者21名）⑴ 2020年度ウィンターセミナー開催報告〈理事会報告〉⑵ 2021年春季フルードパワーシステム講演会準備状況⑶ 2021年度オータムセミナー準備状況

2020年度第６回理事会⑷ 研究委員会の申請

３月26日 15：00 ～ 17：00⑸ 2022年春季講演会併設セミナーについて

Web開催 （参加者20名）⑹ その他⑴ 国際シンポジウム函館2020の開催準備状況⑵ 学会創立50周年記念事業について

2020年度第６回編集委員会⑶ 2020年度学会賞・フェロー推薦受付状況

４月６日 10：00 ～ 12：00⑷ 2021年度予算（案）

Web開催 （参加者19名）⑸ 会員の推移⑴ 会誌特集号の現状と企画⑹ 研究委員会について

１）Vol.52 No.2「持続可能社会とフルードパワー」⑺ 各委員会からの報告

２）Vol.52 No.3「超大型機械を支える油圧技術」⑻ その他

３）Vol.52 No.4「スポーツ分野における流体工学」
４）Vol.52 No.E １「電子出版号－緑陰特集号」〈委員会報告〉５）‌Vol.52 No.5「フルードパワーシステムとIoT・スマー
トファクトリー（仮）」⑵ その他

2020年度第４回情報システム委員会
３月11日 15:00 ～ 17:00

１）会議報告Web開催 （参加者10名）

２）トピックスについて⑴ 学会HPの更新状況

３）今後の特集について

40

フルードパワーシステム

第52巻

第３号

2021年５月

会告共催・協賛行事のお知らせ

会

131

告

共催・協賛行事のお知らせ
後援・協賛行事
連続講習会（全４回）「機械―電気の統合モデルによるモデルベース開発」
主催：一般社団法人 日本機械学会

交通・物流部門

開 催 日：2021年６月７日（月）会

場：オンライン開催

Ｕ Ｒ Ｌ：https://www.jsme.or.jp/event/21-5/
ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 in Osaka（ROBOMECH2021 in Osaka）
主催：一般社団法人 日本機械学会

ロボティクス・メカトロニクス部門

開 催 日：2021年６月６日（日）～６月８日（火）
会

場：大阪南港ATCホール（大阪府大阪市住之江区南港北２-１-10）

Ｕ Ｒ Ｌ：https://robomech.org/2021/
第７回先端メカトロニクス国際会議（ICAM2021）
主催：一般社団法人 日本機械学会

ロボティクス・メカトロニクス部門

開 催 日：2021年７月１日（木）～７月２日（金）
会
場：オンライン開催
Ｕ Ｒ Ｌ：https://www.jsme.or.jp/conference/icam2031/index.html
第374回講習会「実務者のための騒音防止技術」
主催：一般社団法人 日本機械学会

関西支部

開 催 日：2021年７月28日（水）～７月29日（木）会

場：オンライン開催

Ｕ Ｒ Ｌ：https://www.kansai.jsme.or.jp/Seminar/kou374.html
連携講習会「つながる機械
主～機械と通信の融合～」

催：一般社団法人 日本機械学会

交通・物流部門

開 催 日：2021年７月29日（木）会

場：オンライン開催

Ｕ Ｒ Ｌ：https://www.jsme.or.jp/event/21-42/
日本混相流学会 混相流シンポジウム2021
主催：日本混相流学会

開 催 日：2021年８月22日（日）～８月24日（火）会

場：関西大学千里山キャンパス（大阪府吹田市山手町３-３-35）

Ｕ Ｒ Ｌ：http://www.jsmf.gr.jp/mfsymp2021/
第39回日本ロボット学会学術講演会
主催：一般社団法人 日本ロボット学会

開 催 日：2021年９月８日（水）～９月11日（土）会

場：信州大学上田（繊維学部）キャンパス（長野県上田市常田３-15-１）

Ｕ Ｒ Ｌ：https://ac.rsj-web.org/2021/
第26回フルードパワー国際見本市（IFPEX2021）
主催：一般社団法人 日本フルードパワー工業会，産経新聞社

開 催 日：2021年10月６日（水）～ 10月８日（金）会

場：東京ビッグサイト 南１，２ホール（東京都江東区有明３-11-１）

Ｕ Ｒ Ｌ：https://www.ifpex.jp/
エコデザイン・プロダクツ＆サービスシンポジウム2021
主催：エコデザイン学会連合（幹事団体：特定非営利活動法人

エコデザイン推進機構）

開 催 日：2021年12月１日（水）～ 12月３日（金）会

場：奈良県コンベンションセンター（奈良県奈良市三条大路１-691-１）

Ｕ Ｒ Ｌ：http://www.ecodenet.com/ed2021/index.html

フルードパワーシステム

第52巻

第３号

2021年５月

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フルードパワーシステム

キャビテーションに関するシンポジウム（第20回）
主

催：日本学術会議

第三部

第20回キャビテーションに関するシンポジウム実行委員会
開 催 日：2021年12月9日（木）～ 10日（金）会

場：オンライン開催

Ｕ Ｒ Ｌ：http://www.ifs.tohoku.ac.jp/cfs/cav20/index.html
新型コロナウィルスの影響で協賛行事の開催予定が変更になっている場合があります．
各行事の最新情報は，主催者のホームページまたは各行事のURLからご確認ください．

会

告

会
会員の種類
会員数

（4月10日現在）
差引き増減

員

移

動

正会員

海外会員

学生会員

賛助会員

856

10

76

125

－28

－２

－35

－３

正会員の内訳 名誉員14名・シニア員50名・ジュニア員90名・その他正会員701名〈新入会員〉
正会員

本田啓（アジア海洋株式会社）丸田 俊樹（CKD株式会社）

土居 広樹（CKD株式会社）

畑中翔太郎（CKD株式会社）

田中 康介（CKD株式会社）石川 颯太（CKD株式会社）

山中 和幸（CKD株式会社）于

田中 琢稔（CKD株式会社）
鈴村 剛史（CKD株式会社）佐藤

白井 雅人（CKD株式会社）亘（ワブコジャパン株式会社）

保坂 周一（株式会社コガネイ）

渡邊 宣尚（豊興工業株式会社）

廣瀬 直紀（株式会社IHIフォイトペーパーテクノロジー）
学生会員

安藤 克倫

関根 幹弥（芝浦工業大学）

加瀬 飛鳥（芝浦工業大学）

笹倉 涼也（信州大学）

横川 友也（信州大学）

湯浅 日和（芝浦工業大学）
山本

凌（横浜国立大学）

館

侑麿（横浜国立大学）

宇佐美太一（信州大学）
全

長友雄太朗（横浜国立大学）

李庭 シン（横浜国立大学）
金

川久保一希（福岡工業大学）

ケオナムチャイ ヴァニサラ（福岡工業大学）
邵娟（福岡工業大学）

フルードパワーシステム

第52巻

翔澤（横浜国立大学）

角橋 大輝（横浜国立大学）

橋本 大樹（横浜国立大学）

42

徳輝（CKD株式会社）

遠藤 慶和（CKD株式会社）

第３号

2021年５月

淳暁（横浜国立大学）

山下 和将（福岡工業大学）

江村 晃規（福岡工業大学）

会告一般社団法人 日本フルードパワーシステム学会会

賛助会員一覧表133

告一般社団法人 日本フルードパワーシステム学会
賛助会員一覧表㈱IHI
アイシン・エィ・ダブリュ㈱㈱明石合銅
アズビル㈱藤沢テクノセンター
アズビルTACO㈱㈱アドヴィックス
アネスト岩田㈱イートン㈱出光興産㈱イナバゴム㈱イハラサイエンス㈱㈱インターナショナル・
サーボ・データー㈱打江精機
エコ技術研究所合SMC㈱
SMC㈱中国㈱NF1
ENEOS㈱潤滑油カンパニー㈱荏原製作所㈱大阪ジャッキ製作所
大瀧ジャッキ㈱オカダインダストリ㈱鹿島通商㈱㈱桂精機製作所
神威産業㈱川崎重工業㈱精密機械・ロボットカンパニー
川崎油工㈱
川重商事㈱
㈱神崎高級工機製作所
キャタピラージャパン合協和シール工業㈱旭東ダイカスト㈱㈱クボタ
KYB㈱KYBエンジニアリング
アンドサービス㈱KYB－YS㈱㈱工苑
甲南電機㈱㈱古河製作所㈱コガネイ

コスモ石油ルブリカンツ㈱㈱小松製作所開発本部㈱小松製作所試験センタ㈱小松製作所油機開発センタ㈱阪上製作所㈱鷺宮製作所
佐藤金属㈱三輪精機㈱三和テッキ㈱㈱ジェイテクト奈良㈱ジェイテクト刈谷
CKD㈱㈱島津製作所
勝美印刷㈱
ジヤトコ㈱
住友建機㈱
住友重機械建機クレーン㈱住友重機械工業㈱
制御機材㈱
第一電気㈱
ダイキン工業㈱ダイキン･ザウアーダンフォス㈱大生工業㈱㈱TAIYO
タイヨーインタナショナル㈱
ダイワ㈱
㈱タカコ
㈱タダノ
㈱都筑製作所
TMCシステム㈱東京計器㈱東京計器パワーシステム㈱東京メータ㈱東北特殊鋼㈱東明工業㈱東レエンジニアリング㈱
同和発條㈱
特許機器㈱
特許庁
TOHTO㈱豊興工業㈱㈱豊田自動織機
長津工業㈱

中西商事㈱
長野計器㈱
中村工機㈱㈱ナブテスコ㈱㈱南武
日新濾器工業㈱日本アキュムレータ㈱日本機材㈱日本クエーカー・ケミカル㈱日本工業出版㈱日本精器㈱日本製鉄㈱交通産機品カンパニー
日本電産トーソク㈱（一社）日本フルードパワー工業会
日本ムーグ㈱㈱野村商店㈱ハイダック日立建機㈱㈱日立建機ティエラ㈱日立製作所
廣瀬バルブ工業㈱
フエスト㈱
㈱フクダ
㈱不二越
フジサンケイビジネスアイ
二見屋工業㈱ボッシュ・レックスロス㈱
昌富工業㈱
マサモト㈱
㈱増田製作所マックス㈱松巳鉄工㈱三國機械工業㈱三菱電線工業㈱ヤマシンフイルタ㈱ヤマハモーターハイドロリックシステム㈱㈱山本金属製作所
油研工業㈱㈱ユーテック理研精機㈱リバーフィールド㈱㈱レンタルのニッケン

フルードパワーシステム

第52巻

第３号

2021年５月

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フルードパワーシステム

編 集 室

次号予告
―特集「スポーツ分野における流体工学」―【巻頭言】「スポーツ分野における流体工学」発行にあたって【解 説】
サッカーボールの高性能化を支えるCFD技術
水泳の流体力学～抵抗力を減らし推進力を増やす
自転車用エアロヘルメットの空力検証技術
スポーツボールの飛翔軌道の不思議と流体力学
スキージャンプと流体解析技術
エアタービンを用いた空圧式ボール発射装置の研究事例
【トピックス】
学生さんへ先輩が語る―機器メーカーで働く魅力について―
笑顔で活躍 お仕事フルードパワー便
【研究室紹介】長岡技術科学大学レスキュー工学研究室
【研究室紹介】オータムセミナー
秋季講演会

山本

栗林

直樹

浅井
中島
大田
溝田
敬三，坪倉
加藤

武
求
浩嗣
武人
誠
友規

賀集顕太郎
高橋 奏美
木村

哲也

亀田
髙岩

幸則
昌弘

2020年度「フルードパワーシステム」編集委員
委 員 長 柳 田
副委員長 山 田
委
員 飯 尾
飯 田
伊 藤
猪 飼
加 藤
窪 田
栗 林
五 嶋
齋 藤
佐々木
佐 藤

会

秀 記（豊橋技術科学大学）
宏 尚（岐阜大学）昭一郎（信州大学）
武 郎（㈱小松製作所）
雅 則（東京海洋大学）
暢 崇（CKD㈱）友 規（福岡工業大学）
友 夫（KYB㈱）直 樹（川崎重工業㈱）裕 之（㈱工苑）
直 樹（秋田県立大学）
大 輔（香川大学）
恭 一（横浜国立大学）

委

員

妹
寺
中
中
藤
丸
村
山
吉
担当理事 伊学会事務局 成編集事務局 竹


尾
澤
野
山
田
田
岡
田
満
藤
田
内

満（SMC㈱）士（油研工業㈱）身（東北大学）晃（日立建機㈱）壽 憲（東京電機大学）
和 弘（㈱小松製作所）
裕 之（㈱コガネイ）
真の介（㈱TAIYO）
俊 拓（神奈川工科大学）
和 巳（KYBエンジニアアリングアンドサービス㈱）晋留 美（勝美印刷㈱）（あいうえお 順）
達政告

複写される方へ本会は下記協会に複写に関する権利委託をしていますので，本誌に掲載された著作物を複写したい方は，同協会より許諾を受けて複写してください．ただし（公社）日本複写権センター（同協会より権利を再委託）と包括複写許諾契約を締結されている企業の社員による社内利用目的の複写はその必要はありません．したがって，社外頒布用の複写は許諾が必要です．
権利委託先：（一社）学術著作権協会〒107-0052 東京都港区赤坂９-６-41 乃木坂ビル
TEL：03-3475-5618
FAX：03-3475-5619 E-mail：info@jaacc.jp
なお，著作物の転載・翻訳のような，複写以外の許諾は，学術著作権協会では扱っていませんので，直接本会へご連絡ください．

44

フルードパワーシステム

第52巻

第３号

2021年５月

フルードパワーシステム

Vol. 52 No.3

昭和47年10月19日第４種学術刊行物認可
2021年５月15日発行
（奇数月）

̶

〒105
0011

機械振興会館別館一〇二

編 東
集 京
兼 都
発 港
行 区
人 芝
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勝京
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印白
刷山
株一
式│
会一
社三
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七
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ク
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白
山
ビ
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