CAT No 2001C

油圧サーボバルブ用アンプ

ＫＳＡＭ−＊＊＊

取り扱い説明書1 定格１）

ＫＳＡＭ−＊＊＊は適応バルブ定格電流（電圧）により下記の種類があります.
ＫＳＡＭ−１００Ｉ

バルブ電流±１００mA

ＫＳＡＭ−３０Ｉ

バルブ電流

±３０mA

ＫＳＡＭ−１０Ｉ

バルブ電流

±１０mA

ＫＳＡＭ−１０Ｖ

バルブ電圧±１０Ｖ （出力電流１００mAmax）

この他の定格のバルブ用アンプもオプションで製作いたします.
２）適応バルブ

下記定格を有する各社サーボバルブ

圧力コントロールサーボ弁

流量コントロールサーボ弁

サーボ比例弁など

３段式バルブ LVDT スプール位置検出回路を必要とするもの
サーボバルブの各定格電流が上記の定格のもので定格電流を流した時コイル両端の電圧が±１０V 以下のもの（例えば 100mA 定格ではコイル抵抗が 100Ω以下）
電圧が±１０Ｖを超えるものについては
３）制御方式

アナログ式定電流出力

４）ディザー

２００Ｈz５）入力信号

オプションで製作いたします.

（電圧出力のものは定電圧出力）

出力レベルの０〜１０％以上

内部トリマで可変

電圧入力時 ±１０Ｖmax

入力インピーダンス５０ＫΩ

電流入力時 ４〜２０mA

入力インピーダンス２４９Ω

電流入力時の接続は ５．−１）項参照
６）ＦＢ１信号

電圧入力±１０Ｖmax

入力インピーダンス ５０ＫΩ

電流入力

４〜２０mＡ

入力インピーダンス２４９Ω

ＦＢ1 信号差動入力又は電流入力時の接続は ５．−１）２）項参照
７）ＦＢ２信号マイナーループＦＢ信号
電圧入力±１０Ｖ切り替えて使用可能
入力インピーダンス １００ＫΩ

３段式バルブスプールＬＶＤＴ位置信号
3 線式

又は 4 線式ＬＶＤＴ

励磁周波数
出力
切換法は

４．

約２．３ＫＨｚ±１０Ｖ/ＦＳ

項参照

ＦＢ信号
３Ｖｒｍｓ

８）寸法

外形

３６Ｗ ×

取り付けネジＭ４９）重量

１３０Ｈ ×２箇所

１４３Ｄ（突起物含まず）取り付けピッチ １２０mm

０．４５Ｋｇ１０）電源

ＤＣ２４Ｖ±１０％ 容量０．５A 以上直流電源

リップル５００mV 以下（市販のスイッチング電源で使用できます。）

１１）使用環境
使用温度範囲

−２０℃〜６０℃

使用湿度範囲０〜９０％ ＲＨＤ ただし結露しないこと

常時多湿の環境で使用の場合はオプション（５項目参照）があります.
対振動

Ｘ、Ｙ、Ｚ各方向

１０〜６０Ｈｚ ４．４g

各２時間

（JIS-D 1601 準拠）

２

端子台接続
本体下部の端子台に外部結線をしてください..
端子番号
信号名
１ （キイロ）

指令信号 ０〜±１０Ｖ

２ （ハイイロ ）３ （キイロ）

備考

入力インピーダンス約１００ＫΩ

注1COM
FB 信号

０〜±１０Ｖ４ （ハイイロ ）入力インピーダンス約１００ＫΩ

GND

６ （アオ）SOL＋出力７ （アオ）

SOL−出力８ （シロ）LVDT DRIV 出力９ （シロ）LVDT 信号１０（シロ）LVDT COM

１１（ミドリ）GND

１２（ベージュ）

積分回路 ＯＮ、OFF 切り替え信号

１３（ベージュ）COM

１４（モモイロ）＋10V 外部出力５ｍＡ

１５（ムラサキ）−10Ｖ

５ｍＡ 以下１６（アカ）

電源入力

１７（クロ）

電源入力

適応電線

ケースアース
１００ｍＡ 以下

ケースアース

外部出力以下＋10〜30Ｖ
0Ｖ

差動入力設定時、４〜２０ｍＡ入力設定可能
信号線
バルブ

電源

注１
注１

COM

５ （ミドリ）

注１

注1

０．３ｍ㎡以上（０．６φ以上） シールド線推奨

０．５ｍ㎡以上（０．８φ以上）

単線の場合は端子台に差し込むだけで接続できます.
撚り線の接続は配線の先端に棒型圧着端子を圧着して端子台にまっすぐ差し込んでください.
圧着端子が無い時は被服を剥いた線材の先端を半田付けして差し込んでください.

通常の接続

３

サーボ指令信号

信号――①アース――②ＦＢ１信号

信号――③アース――④ （動作が逆の時は反対につなぐ）

サーボバルブ+――⑥,―――⑦

電源

２４Ｖ――⑯ ０Ｖ――⑰（アクチェータの動作が逆の時は反対につなぐ）

パネル機能＊）番号は外観図の部品番号を示します.
１）NULL 調整トリマ
出力電流の NULL を調整

１５回転トリマ

入力信号換算で±1.5V の範囲で NULL 調整できます.
２）SIG 調整トリマ
指令信号のレベル調整

１５回転トリマ０〜±１０Ｖの範囲を設定できます.通常はＣＷ方向一杯で使用します。
ＦＢの最大レベルが１０V 以下の時信号を絞るのに使います.
３）ＦＢ１ 調整トリマ
ＦＢ１信号レベル調整

１５回転トリマ

ＦＢ１（メインＦＢ信号）のレベルを調整します。定格電圧の±２５パーセント調整可能です. 通常はＣＷ方向一杯で使用します。
４）ゲイン設定スイッチ
０．１ステップ

０〜０．９

1 ステップ

０〜９

2 つのスイッチで０．１〜９．９までゲインを設定できます.
ゲインの設定範囲の変更はオプションで可能です.

５）メータ切換スイッチ
メータの指示値を切り替えます.
SIG ：入力信号+10〜-10 →入力+10V〜-10V を指示

FB1 ：FB1 信号+10〜-10 →入力+10V〜-10V を指示

FB2 ：FB2 信号+10〜-10 →入力+10V〜-10V を指示

PA ：プリアンプ出力+10〜-10 →+10V〜-10V を指示

OUT：出力電流（電圧）+10〜-10 →電流＋100％〜−100％
電圧+10V〜-10V

OFF ：メータ入力 OFF６）×１０ スイッチ
押すとメータの指示感度が 10 倍になります
７）メータ
LED メータ８）I-OFF+側 10 段、−側１０段 赤色０値

緑色 21 点表示

緑色 LED

積分回路が OFF している時点灯します。
積分器は内部のレベル調整トリマが動作レベルに調整されていても端子台 12−13 間をショートするとこの LED が点灯し 今までの積算値がゼロとなります。

９）POWER オレンジ色 LED
外部から電源が供給されて内部の電源が正常に働いている時点灯します４

サーボアンプの動作① から入力した指令信号は ③からのＦＢ信号との差を演算で求めます 通常の内部接続は.＋極性の指令信号に対して③のＦＢ１信号が＋で減算回路として動作します。 このサーボエラー信号を×0.1〜９.９のアンプで増幅します。この後 PID 補正を加えてサーボエラー信号をつくり この信号が過大にならないようにリミッタ回路を通します。リミッタ回路で一定の大きさ以下に制限された信号は電流アンプでサーボバルブ駆動電流に変換して出力します。リミッタの最大電圧は±10V まで調整可能です。
PID 補正はサーボの系の性質により安定度を増すために使用します.調整は基板上ですのでボックスの内部調整になります．
サーボバルブ電流には２００Ｈz のディザーを加えることが出来ます．
ディザーのレベルは内部にあるトリマＶＲ１０で調整します。
３段構造のサーボバルブで メインスプール位置ＦＢに LVDT をもつバルブはアンプに内臓の LVDT
復調回路で信号を復調してマイナーループを構成することが出来ます．
またマイナループ信号が電圧信号である場合は内部のＪ7 を差し替えることにより可能です５標準以外の接続標準で使用する以外にアンプ内部のジャンパーを設定変更することにより対応が可能です．

１）信号入力及びＦＢ１信号を４−２０mA 入力で使用する．
基板上のジャンパ

Ｊ１、Ｊ３をショートします。信号オフセットは「NULL」トリマで微調整します。
（どちらかの信号だけを４−２０ｍＡで使用するにはオプションで部品の交換が必要）
２）FB 信号を差動で使用する．
FB 信号加算の場合 J3,4:ｵｰﾌﾟ
ﾝ④を＋として端子④−③間に FB SIG 印加

FB 信号減算の場合 J3,4:ｵｰﾌﾟﾝ③を＋として端子③−④間に FB SIG 印加

３）信号ＣＯＭ（０Ｖ）が共通の FB１信号を加算で使用する．
ＦＢ信号の０Ｖがサーボアンプ系と独立している時はサーボ信号を加算にする（サーボ対象の動作が逆向きなどの場合）には③と④の接続を反対にすれば良いのですが、同じのときは０Ｖ系がＦＢ１信号を④に加え J4 ｵｰﾌﾟﾝ、 ③と②をショートし ＦＢ１の０Ｖを接続

４）PID Ｆ補正
パネルのゲインはこの P,I,D 各信号成分全てを含んだ信号を増幅します。
これに対してＰ，Ｉ，Ｄの各値を独立に調整できるように内部にトリマを有します。
Ｐ：ＶＲ５ 通常は１００％（ＣＷ方向一杯）
I ：ＶＲ６ 通常は０％（ＣＣＷ方向一杯） 使用時ＣＷ方向に回す
また積分器は 動作中端子⑫と⑬をショートするとに積分値を一時的にゼロに補正する事ができます

積分器は０db 点が約１Ｈz になっています．

Ｄ：ＶＲ７ 通常は０％（ＣＣＷ一杯方向）
微分器は０db 点が約１Ｈz になっています．
Ｆ：ＶＲ８ 通常は 0%（CCＷ一杯方向)
Ｐ制御にＬＰＦ特性を入れたい場合に使用します。
fc:３Ｈz〜４５Ｈz の二次バターワース特性のＬＰＦがセットできます．
完全にＬＰＦのみにする時はＶＲ５を０％にし、ＶＲ８を１００％で使用．
５）ＦＢ信号にポテンショメータを使用するとき端子⑭に＋10V⑮に-10V が出力されています。（最大出力５mA）

これをポテンショの電圧として使用することによりＦＢ１電圧信号を作ることが出来ます．
６

このアンプを環境の厳しいところで使用する場合の対策湿度の大きい場所 又は露結の恐れのある場所で使用する場合内部の基板にシリコンを塗布します。ｵﾌﾟｼｮﾝとして申し受けますのでご注文時にご要求ください.（有料）
振動の大きな場所で使用する場合内部で振動に弱いところをシリコンで留めます。ｵﾌﾟｼｮﾝとして申し受けますのでご注文時にご要求ください（有料）
温度条件の厳しい場所で使用する場合
このアンプは工業規格の半導体などで構成されていますので-20℃〜60℃を超える場所での使用では誤動作する恐れがあります. ｼｽ
ﾃﾑ的に周囲温度を-20℃〜60℃以内にするか特別の収納箱を作り保温する必要があります.