SEED+Picsel
SEED Driver

Ver0.700対応

取扱説明書
No.802-0-0(0)2016/12/16

目次

1. はじめに .................................................................................................................... 2
1-1. 一般的な注意事項.................................................................................................................3
1-2. 安全に関する警告表示について.........................................................................................3
1-3. 図記号の説明 ........................................................................................................................4

2. 安全 ............................................................................................................................ 4
2-1. 安全上のご注意.....................................................................................................................4

3. 一般的な安全ガイドライン .................................................................................... 5
4. 製品概要 .................................................................................................................... 7
4-1. SEED+Picsel............................................................................................................................7
4-2. 梱包内容 ................................................................................................................................8
4-3. SEED+Picsel の主な仕様 .......................................................................................................94-4. 通信について ......................................................................................................................10
4-5. 複数軸の接続について.......................................................................................................10
4-6. 製品各部の名称................................................................................................................... 11

5. 設置 .......................................................................................................................... 125-1. SEED+Picsel の設置.............................................................................................................125-1-1. 設置場所.......................................................................................................................125-1-2. 製品の保管...................................................................................................................13
5-1-3. 設置基準.......................................................................................................................13
5-1-4. 取り付け方法...............................................................................................................13

6. 配線 .......................................................................................................................... 16
6-1. SEED Driver の配線...............................................................................................................16
6-1-1. 配線例 ..........................................................................................................................16
6-1-2. Picsel との接続 ............................................................................................................18
6-1-3. 周辺機器.......................................................................................................................19
6-2. SEED+Picsel 接続応用例.....................................................................................................19

7. SEED Editor のインストール .................................................................................. 21
7-1. SEED Editor 取得方法 ...........................................................................................................21
7-2. SEED Editor 推奨動作環境 ...................................................................................................22
7-3. SEED Editor との接続 ...........................................................................................................22

8. 運転 .......................................................................................................................... 24
8-1. 試運転の概要 ......................................................................................................................24
8-2. SEED の通信 ..........................................................................................................................24
8-2-1. 基本動作の通信時間...................................................................................................24
8-2-2. LED 点灯表示一覧 .......................................................................................................24
8-3. SEED Driver 内部指令による試運転 ...................................................................................25i

8-3-1. SEED Driver のセットアップ手順 ...............................................................................25
8-4. パラメータ説明...................................................................................................................28
8-4-1. SEED Editor モータ設定の可変範囲（PCS9S/D） ...................................................28
8-4-2. SEED Editor モータ設定の可変範囲（PCS9RD/SL/GP）........................................29
8-4-3. I/O の設定 .....................................................................................................................30
8-4-4. OT の設定 .....................................................................................................................30
8-4-5. エラー時動作設定.......................................................................................................31
8-4-6. 押し付け動作...............................................................................................................32

9. 異常と処置 .............................................................................................................. 33
9-1. 保護機能 ..............................................................................................................................33
9-2. エラー表示一覧...................................................................................................................33
9-3. エラーの原因と処置...........................................................................................................34
9-3-1. 温度異常.......................................................................................................................34
9-3-2. モータ異常...................................................................................................................35
9-3-3. OT 異常 .........................................................................................................................36
9-3-4. 電圧異常.......................................................................................................................36
9-3-5. ネットワーク異常.......................................................................................................36
9-4. 故障かな？と思ったら.......................................................................................................37

10. 保守・点検 ............................................................................................................ 39
10-1. アクチュエータの点検.....................................................................................................39

11. 製品/保証 ............................................................................................................... 40
11-1. 無償保証期間と保証範囲.................................................................................................40
11-1-1. 無償保証期間.............................................................................................................40
11-1-2. 使用条件（範囲）.....................................................................................................40
11-1-3. 保証範囲.....................................................................................................................40
11-1-4. 保証責務の除外.........................................................................................................41
11-1-5. 修理・点検対応期間.................................................................................................41
11-1-6. 本製品の適用について.............................................................................................41

12. 技術資料 ................................................................................................................ 42
12-1. SEED+Picsel........................................................................................................................42
12-1-1. 寸法図 ........................................................................................................................43
12-2. 通信モジュール.................................................................................................................46ii

1.はじめに
この度は、弊社製品をお買い上げいただき、誠にありがとうございます。
各種搬送装置をはじめ、各種実装装置・自動組立装置・位置決め装置など、幅広い用途の装置に組み込んで使用するように設計・製造されています。
弊社の独創的な発想と独自の技術によって生み出してきた製品をお使いいただくことで、みなさまの発展に貢献できれば幸いです。

本マニュアルの対象読者
製品の組込設計、設置、配線、メンテナンスを担当する方や実際に使用される方。

本書の使い方●本書は、製品の正しい取扱方法、注意事項などを説明したものです。

●

製品の性能を最大限に発揮し、末永くお使いいただくために、本書をよくお読みいただき、内容をご理解頂いた上で安全に正しくお使いください。

●

本書を印刷してお読みになる場合は、対象読者の方が必要なときに読める場所に保管してください。

製品の受け取りと保管、破棄
お客様には、注文頂いた内容と照らしてお受け取りになる製品を確認してください。製品の損傷が見つかった場合は、THK までご連絡ください。
設置作業前は、製品を梱包箱に入れたままにしておきます。しばらく製品を使用しない
場合は次の場所に保管してください。
●

鉄粉等の誘電性のある粉末、塵埃、オイルミスト、切削液、水分、塩分及び有機溶剤が飛散しない場所●

直射日光、輻射熱が当たらない場所●

強電解、強磁界の発生しない場所●

周囲温度が-20℃～85℃（屋内）

凍結しないこと●

周囲湿度が 90％RH 以下（屋内）

結露しないこと●

振動や衝撃の伝わらない場所

製品を破棄するときは、産業廃棄物として処理してください。廃棄作業は、認定を受けた廃棄業者に委託してください。不明な点は当社担当営業にお問い合わせください。

製品サポート
次の点については最寄りの弊社支店または担当営業にお申し付けください。
●

製品の技術サポート

製品情報・会社情報
最新の製品情報､会社情報については、定期的に弊社ホームページにアクセスし、ご覧になっていただくことをお勧めします。
＜ ホームページ URL : http:/www.thk.com ＞

2

＜ SEED Solutions サイト URL : http://www.seed-solutions.net/＞

1-1.一般的な注意事項●

記載されている以外の取り扱い及び使用方法を禁止します。

●

記載されている内容の一部または全部を、無断複製、転載、貸与することを禁止します。

●

記載されている内容は、製品の改良などによって、将来予告無しに変更することがありますので、ご了承ください。

●

内容につきましては、万全を期しておりますが、万一、誤りやお気づきの点がございま
したら、弊社カスタマーサポートまでご連絡ください。

●

記載されている図などは代表例であり、お持ちの製品と異なる場合があります。

●

本書を運用した結果の影響については、理由の如何にかかわらず、一切責任を負いかねますので、ご了承ください。

●

特殊品も本書に準じますが、納入仕様図や納入仕様書に規定されている内容を優先してください。
※特殊品とはカタログに掲載されている規格品とは、材質や仕様が異なる製品のことです。

1-2.安全に関する警告表示について●

本書では、安全に関する内容により、下記の警告表示を使用しております。

●

安全に関する警告表示のある記述は、重要な内容を記載していますので、必ずお守りください。

■

安全に関する警告表示のランクを「警告」「注意」として区分しています。

警 告
注 意
●

なお、

『誤った取り扱いをすると、人が死亡または重傷を負う可能性が想定されること』『誤った取り扱いをすると、人が傷害を負う可能性、または物的損害のみの発生が想定されること』。

注 意に記載した事項でも、状況によっては、重大な結果に結びつく可能性がありますので、必ず守ってください。

31-3.図記号の説明■

お守りいただく内容の種類を『禁止』『強制』『注意事項』として区分しています。

『禁止（してはいけないこと）』「分解・改造 禁止」「接触禁止」『強制（必ずすること）』「必ずアース接続」『注意事項』「感電 注意」「発火・引火物 注意」「高温・やけど 注意」

2.安全
SEED+Picsel の設置や配線を行う前に、このマニュアルをお読みください。
マニュアルを読むことによって設置方法や手順がよくわかり、SEED+Picsel を安全で効率的に操作できるようになります。
「3.一般的な安全ガイドライン」は常に厳守してください、特定の警告や注意はマニュア
ルの関連する項目中に記載します。

2-1.安全上のご注意
SEED+Picsel は電気システムまたは機械への組み込み用に設計されています。運転中および給電を切った直後は、部品が作動し、ユニット表面が高温になるため、身体への危険、または物的損害が発生する可能性があります。

機械が関連する安全基準を満たしていない場合は、SEED+Picsel の運転を開始する（用途の指定に従って装置を操作する）ことは禁止されています。

43.一般的な安全ガイドライン
ここでは、SEED+Picsel との一般的な安全ガイドラインを説明します。
特定の安全情報は、関連する項目中に記載しています。対人安全のため、次の点を必ずお守りください。

警
告警告●

水のかかる場所、腐食性の雰囲気､引火性ガスの雰囲気､可燃性のものの近くで使用しないでください。
火災・感電の原因となります。

●

ケーブルに傷をつけたり、無理な力を加えたり､重いものをのせたり､
はさみこんだりしないでください。
感電・故障・破損の原因となります。

●

モータ・SEED Driver は､温度が高くなるので触らないでください。
やけどの原因となります。

●

モータ・SEED Driver の近くに可燃物を置かないでください。
火災の原因となります。

●

SEED は通信システムを使用した構成なっており、障害等により、強制停止ができない恐れがあるため緊急時に即時に運転を停止し、電源を遮断できるような回路を設けてください。

●

電源ノイズのない環境下で使用してください。
破損故障の原因になります。

●

SEED+Picsel の配線は正しく配線してください。
けが・故障・破損の原因となります。

●

SEED+Picsel の移動・配線・点検は電源を切り､感電の危険がないことを確認したうえで行ってください。

●

アクチュエータユニットは金属などの不燃物に取り付けてください。
火災の原因となります。

●

配線作業は電気工事の専門家が行なってください。
感電の原因となります。

5

注
意
注意
●

本製品および梱包箱の上に乗らないでください。
感電・けが・故障・破損の原因となります。

●

本製品に強い衝撃を与えないでください。
故障・破損の原因となります。

●

本製品に許容を超える負荷をかけないでください。
故障や破損の原因となります。また異常動作により、けがの恐れが
あります。

●

本製品を分解または改造しないでください。
火災・感電・けがの原因となります。

●

ケーブルを過度な力で引っ張らないでください。
故障の原因となります。

●

Picsel と SEED Driver は指定された組合せで使用してください。
火災の原因となります。

●

配線は正しく行ってください。
けが・感電の原因となります。

●

指定された取付方法・方向を守ってください。
故障の原因となります。

●

指定された電圧を守ってください。
火災の原因となります。

●

設置した SEED+Picsel の使用温度を許容使用温度以下にしてください。
故障の原因となります。

6

4.製品概要
4-1.SEED+Picsel
SEED+Picsel は、省スペース/高剛性/高汎用性を兼ね備えた Picsel と、CAN 通信を用いた分散配置可能な小型通信コントローラドライバ SEED Driver を組み合わせたシンプル
アクチュエータです。

Picsel の特長

幅 25mm 断面のコンパクト設計で配置の自由度を向上LM ガイドの採用により高剛性・高精度を実現



ベルト駆動タイプは H 型アルミベース採用により更に剛性アップ

取付・組替えが簡単で高い汎用性を実現

7

SEED Driver の特長


SEED Driver 搭載により、省配線 / 省工数 / 簡単操作

配線 1 本で最大 14 軸までデイジーチェーン接続

制御ボックス不要マルチマスターシステムによる多軸制御が可能



SEED Driver で多軸制御可能なスクリプトを簡単一括編集



内部記録されたスクリプトによるスタンドアローン制御が可能

4-2.梱包内容
製品がお手元に届きましたら、設置、配線にかかる前にまず製品の機種･形式・付属品の有無をご確認ください。

警
警告告Picsel と SEED Driver は､指定された組合せ以外では使用できません。
火災、故障の原因になります。

注
意
注意
●

製品が注文通りのものか、確認してください。
間違った製品を使用した場合、誤動作により、けがや故障の恐れが
あります。

●

製品に破損した箇所がないか、確認してください。
破損した製品を使用した場合、けがや故障の恐れがあります。
※

万一不具合な点がございましたら、THK までご連絡ください。

8

4-3.SEED+Picsel の主な仕様
項目
形番

内容
PCS9S

最大可搬質量[Kg]

PCS9D

PCS9RDPCS9SL

1

0.5

20N

（0.3G）（0.08G）（最大把持力）

最高速度[mm/s]

400

80

プーリピッチ円径
[mm]

12.73

―

モータ 1 回転当りのスライダ移動量
[mm]

39.9

4

約 40

4

リード[mm]PCS9GP(プーリ 1 回転あたり)

マイクロステップ

1 回転[pulse]

分割無し
200

最小送り[μm]

2 分割
400

4 分割
800

12.5

1.25

（1/16 ステップ）（1/16 ステップ）

繰り返し位置決め
精度[mm]（原点復帰方法）

※

[N m]

・

16 分割
3200

±0.1

原点復帰精度
[mm]

モ
ー
メ
ン
ト

8 分割
1600

±0.1

±0.1

（センサー使用）（押し付け）

ピッチング
方向

9.87

69.3

9.87

2.88

2.88

ヨーイング
方向

11.4

68

11.4

3.27

3.27

ローリング
方向

14.1

14.1

14.1

7.04

7.04

※モーメントは SEED+Picsel に使用しているリニアガイド単体の値になります。

9

4-4.通信について
CAN 通信を用いた分散配置可能な小型通信コントローラドライバ SEED Driver を使用しており、マルチマスターシステムによる多軸制御が可能です。
【マルチマスターシステムのイメージ】※接続されている全 SEED Driver から指令の送信/受信を相互に行い制御することができるシステム。

4-5.複数軸の接続について
各軸間は配線１本で最大 14 軸までデイジーチェーン接続が可能です。
【SEED 接続イメージ】10

4-6.製品各部の名称
SEED Driver○PCS9S/D

モータ

LM ブロック
スライダ
LM レール

タイミングベルト○PCS9RD

SEED Driver
すべりねじ

モータ （Picsel）

LM レールLM ブロック○PCS9SL/GP

SEED Driver

モータ

スライダ

LM ブロックLM レール

すべりねじ

11

5.設置
5-1.SEED+Picsel の設置
SEED+Picsel は水平、壁掛けの取り付け姿勢で使用できます。以下に示す注意を守り設置
してください。

【

設置上の注意

】

警
告
警告
●

モータが通電状態のときに、本製品の移動や取り付けを行わないでください。
感電の恐れがあります。また誤動作により、けがの恐れがあります。

●

SEED+Picsel への追加工は保証対象外になります。

注
意
注意
●

スライダ部内に塵埃等が侵入しないよう注意してください。

●

高温多湿、塵埃、金属粉、腐食性ガス等を含む雰囲気のところには設置しないでください。

●

SEED Driver 周辺温度が 35℃以下で使用してください。近くに発熱体がある場合、冷却用ファン等により温度上昇を防止してください。

●

近くに振動源があるときは防振材を介して取り付けてください。

5-1-1.設置場所
以下の条件を満たし、十分な放熱を得られる場所に設置してください。条件を満たさない場合、火災、故障の恐れがあります。
●

周囲温度

5℃～35℃●

周囲湿度

80％RH 以下●

振動

振動や衝撃の伝わらない場所

●

雰囲気

屋内

（結露しないこと）鉄粉等の誘電性のある液体、硬質な研磨材等の粉体、塵埃、オイルミスト、切削油、水分、塩分、有機溶剤、腐食・引火性ガスが発生または飛散しない場所
強いノイズを発生する装置のない場所

12

5-1-2.製品の保管
製品の保管は梱包材を使用して SEED+Picsel を包み、輸送用の梱包箱へ戻します。
SEED+Picsel は次のような場所に保管してください。
●

鉄粉等の誘電性のある粉末、塵埃、オイルミスト、切削液、水分、塩分及び有機溶剤が飛散しない場所●

直射日光、輻射熱が当たらない場所●

強電界、強磁界の発生しない場所●

周囲温度が-20℃～85℃（屋内）

凍結しないこと●

周囲湿度が 90％RH 以下（屋内）

結露しないこと●

振動や衝撃の伝わらない場所

5-1-3.設置基準
SEED Driver を取り付ける場合は次の設置基準を守ってください。
●

SEED Driver の LED が外部から確認できるように取り付けてください。

5-1-4.取り付け方法
組み合わせ方法PCS9S/D のスライダ取付穴位置と PCS9RD のベース取付穴位置の寸法は同一寸法になっています。組み合わせて使用する場合、PCS9RD を直接、PCS9S/D のスライダに組み付けることが可能です。
PCS9S/D
18 18 18

32

32

18

PCS9RD
32

32

組み付け例
18

（PCS9S-130、PCS9RD-050）

32

32

18

32

13



位置決めピン
SEED +Picsel のスライダ、ベースに位置決めピン用の穴があります。
設置・組み付けの際にご使用ください。
取付穴の寸法については、『12-1-1.寸法図』をご参照ください。

PCS9S

スライダ：2 箇所

ベース：3 箇所
PCS9D
スライダ：2 箇所

ベース：3 箇所14

PCS9RDPCS9RD-050

PCS9RD-100

ベース：3 箇所

ベース：4 箇所PCS9SL
スライダ：2 箇所

ベース：3 箇所PCS9GP
スライダ：4 箇所

ベース：3 箇所

15

6.配線

警
告
警告
●

SEED Driver は指定された Picsel との組合せ以外では使用できません。
火災、故障の発生原因となります。

●

通電中の配線変更やケーブル・コネクタの抜き差しは行わないでください。
破損、感電等の恐れがあります。

●

SEED Driver の出力端子に電源を決して接続しないでください。
故障、火災、けがの恐れがあります。

注
意
注意
●

ケーブルには張力をかけないでください。

●

購入されたケーブルは延長したり、短くしたりしないでください。
SEED+Picsel の機能、性能が損なわれることがあります。

●

ケーブルは、正しく確実に接続してください。
位置ズレ、異常動作、故障の原因となります。
取外す場合、ケーブルを引っ張らないでください。

6-1.SEED Driver の配線
6-1-1.配線例
●準備物
●

本体

：SEED+Picsel

●

オプション

：通信モジュール、スイッチハブ、SEED ケーブル、終端コネクタ、
EH-DC ジャック

●

お客様準備

：PC（SEED Editor ダウンロード済みのこと）、電源

最大 14 軸まで接続可能
ID の重複使用は不可

16

SEED Driver はデイジーチェーンでの接続が可能です。デイジーチェーンで複数軸接続する際は、電流値がコネクタ容量を超えないよう注意してください。

●

取付・取外し方

コネクタは、正しく確実に接続してください。

コネクタを取外す時に、ケーブルを引っ張らないでください。



SEED ケーブルは極細 4 芯ケーブルを使用しております。



無理な力を加えると、断線、通信障害が起こることがあります。
コネクタ容量MC1A、MC3A●

PH コネクタ：JST

Max 2A

EH コネクタ：JST

Max 3A

アース
SEED Driver の GND は他のシステムと共有の GND に接続しないでください。



ノイズに影響されない環境でご使用ください。
必要に応じて、ノイズフィルタの使用など、ノイズ対策を施してください。
推奨ノイズフィルタ：17

双信電機製 HF2005A-UPF

6-1-2.Picsel との接続
SEED Driver-MC1A
CN1

I/O、
A/D と
接続

SEED ケーブル（PH コネクタ）
接続

CN1’

CN3（I/O）
①AD0
②AD1
③AD2
④－－
⑤＋3.3V
⑥GND
⑦Dio０
⑧Dio1
⑨Dio2
⑩Dio３
⑪＋５V
⑫ GND

CN1,CN1’は共通の為、どちらに接続しても使用可能

Motor、
エンコーダと接続

SEED Driver-MC3A
CN1

Motor と接続

SEED ケーブル
I/O、
A/D と
接続

（EH コネクタ）
接続

CN1’

CN1,CN1’は共通の為、どちらに接続しても使用可能

CN3（I/O）
①AD0
②AD1
③－－
④－－
⑤＋3.3V
⑥GND
⑦Dio０
⑧Dio1
⑨Dio2
⑩Dio３
⑪＋５V
⑫GND

エンコーダと接続

18

6-1-3.周辺機器< 電源 >
SEED Driver で一軸の Picsel を最大定格で動作させた場合、電源 880mA 以上必要となります。電源は消費電流を考慮し、選定・ご準備ください。
形番

PCS9S

PCS9D

出力電圧

PCS9SLPCS9GP

DC24V

消費電流

300mA 以上

200mA 以上

電源容量

8W 以上

5W 以上

※ SEED+Picsel 単体で使用した場合を想定した値となります。
※ 電源の選定について、容量に余裕を持ってご選定ください。

6-2.SEED+Picsel 接続応用例● PLC との I/O 接続例〈I/O 入力によるサンプルスクリプト〉

19

PCS9RD● プロトコル変換

図のように他のプロトコルを接続することも可能です。その場合は、他プロトコルコン
トローラと SEED+Picsel との間に小型プロトコルコントローラ SEED-MS3A を接続する必
要があります。SEED-MS3A は、コントローラから SEED+Picsel に実行の指令を送る場合、コントローラからは他プロトコルで通信を行い、SEED+Picsel に指令を出すときは CAN
通信に変換して通信を行います。
また、SEED+Picsel からコントローラにレスポンスを送る場合は、SEED-MS3A が CAN 通
信を他プロトコルの通信に変換し、レスポンスを返します。
他にも、オプションのリレーを使用すると、電磁ブレーキなどを接続し、実行することも可能です。
SEED-MS3A、リレーについての詳細は、THK までお問い合わせください。

20

7.SEED Editor のインストール
SEED Editor は SEED Driver 専用のパソコン通信ソフトウェアです。
〈SEED Editor の特長〉
・簡単に多軸制御動作を設定し実行・同一画面による 14 軸の編集 / モニタ / 制御・各軸 255 ステップ×8 スクリプト、255 ポイントのポイントデータの編集

SEED Editor の詳細については、『SEED Editor 操作マニュアル』をご参照ください。

7-1.SEED Editor 取得方法
SEED Editor はホームページより無償でダウンロードすることができます。
《 URL ： http://www.seed-solutions.net/ 》
また、通信モジュールを使用し、SEED Editor を起動させるためには通信モジュールのセッ
トアップが必要です。
通信モジュールのセットアップ方法は『SEED Editor 操作マニュアル』をご参照ください。

21

7-2.SEED Editor 推奨動作環境
SEED Editor の推奨動作環境を表に示します。推奨動作環境に準じたパソコンをお客様にてご準備ください。
項目

内容
Windows 7

OS.NET Framework V3.5 以上

ハードディスク空き容量

10MB 以上

PC

PC/AT

CPU

core 2 Duo

DOS/V 互換機
1GHｚ 以上

7-3.SEED Editor との接続
SEED Editor との接続は CAN 通信で行うため通信ケーブル（通信モジュール）と、接続するパソコンには CAN 通信のポートが必要になります。

【接続に必要な機器】●

SEED Driver（Picsel を含む）●

SEED Editor をインストールしたパソコン●

SEED Driver – パソコン間の変換ケーブル（通信モジュール）通信モジュール

SEED+Picsel

USB【注意事項について】●

通信ケーブル長さについて
弊社で推奨している CAN 通信用ケーブルの長さは 1.2ｍとなります。それ以上の長さの場合、外乱ノイズの影響で SEED Editor が正常動作できない場合がござ
います。

22

●

終端抵抗について終端抵抗は接続されているアクチュエータの末端にとりつける必要があります。
PCS9S/D は、SOPT-ETRM（EH コネクタ使用）、PCS9RD/SL/GP は、SOPT-PTRM（PH コネクタ使用）をご使用ください。終端コネクタはオプション品になります。

●

SEED Editor について
HP には最新の SEED Editor のダウンロードが可能です。
過去のバージョンの SEED Editor が必要な場合は、THK までご連絡ください。
また、SEED Editor の操作方法、詳細については、『SEED Editor 操作マニュアル』
をお読みください。

23

8.運転
8-1.試運転の概要
運転を開始する前に、試運転を行なってください。
試運転方法についてはホームページに掲載している「シンプルアクチュエータ
SEED+Picsel スタートアップマニュアル」をご確認ください。

8-2.SEED の通信
8-2-1.基本動作の通信時間●

起動時間

電源投入後、LED ライトが緑色の点滅（待機状態）になるのを確認後、CAN 接続を行ってください。
待機状態の前に CAN 接続を行うと CAN 通信ができなくなり、
誤動作の原因となります。

8-2-2.LED 点灯表示一覧
各動作時の LED 点灯表示一覧を下表に示します。
状態

緑 LED

赤 LED

青 LED

待機

緑点滅（1sec）

---

---

強制停止

緑点滅（1sec）

赤点灯

---

各エラー発生緑点滅（1sec）

赤点滅（0.1sec）---

モータ動作時（EN）

緑点灯

---

---

サーボ ON 時

緑点滅（0.25sec）

---

---

スクリプト実行

緑点灯

---

---

スクリプト停止

緑点滅（0.1sec）

---

---

ポイント Go

緑点灯

---

---

オーバードライブ

緑消灯

赤点灯

---

受信

緑消灯（0.05sec）---

青点滅（0.02sec）

送信緑消灯（0.05sec）---

青点滅（0.02sec）

起動時

緑点滅

赤点滅

青点滅

各エラー発生については『9-3.

エラーの原因と処置』をご参照ください24

8-3.SEED Driver 内部指令による試運転
8-3-1.SEED Driver のセットアップ手順
1.

ケーブルの接続
電源回路、各ケーブルの配線を行ってください。
配線については『6-1.SEED Driver の配線』をご参照ください。
※試運転時は、なるべく無負荷状態にて行うようにしてください。

2.

SEED Driver に電源を投入してください。
正常に電源が供給されると SEED Driver の LED が緑色に点滅し、待機状態を示します。LED が赤色に点滅、点滅した場合はエラーが発生しているので電源を遮断して原因箇所を特定し、是正処置を施してください。
エラーの詳細については『9.異常と処置』をご参照ください。

3.

SEED Editor の CAN 接続をした後、LINK にチェックを入れ、状態がモータ OFF であることを確認してください。
CAN 接続を押すと接続されている ID が水色表示になります

25

4.

SEED Editor のモータ ON（励磁 ON）を押します。

5.

SEED Editor のマニュアル操作にある距離・速度に値を入力し、「+」「-」を押してスライダをするストローク動かします。

プラス方向

マイナス方向26

6.

確認が終了したら SEED Editor のモータ OFF（励磁 OFF）を押し、CAN 切断をします。

7.

SEED Driver の電源を遮断します。
以上で SEED Driver の試運転は終了です。

27

8-4.パラメータ説明
SEED Editor の操作方法、各種設定の詳細については「SEED Editor

操作マニュアル」をご確認ください。

8-4-1.SEED Editor モータ設定の可変範囲（PCS9S/D）
下表に示す範囲でモータ設定の変更が可能です。記載している初期設定の値は実際の値と異なる場合があります。可変範囲外の数値を設定しないでください。
項目

単位

初期設定

可変範囲

モータ最大電流

％

100

0～初期値

％

30

※

（×10）PPS

3200

1～初期値

逆起係数 A0

変更しないでください

逆起係数 B0

変更しないでください

0

変更しないでください

15

変更しないでください

Pulse

10

1～65535（×10）PPS/S

24000

1～65535（×10）PPS/S

24000

1～65535（×10）PPS

320

変更しないでください20

変更しないでください

オート・カレント・ダウン
モータ最大速度0～100

電流パラメータ
逆起変化速度PPS

CO

設

インポジション

定パ

加減速レートラ
メー
タ

初期起動速度ゲイン
パンチ(/10)％

連続補正

％

100

変更しないでください

ソフトウェアリミット（プラス方向）

Pulse

2097151-2097152～2097151

ソフトウェアリミット（マイナス方向）

Pulse-2097152-2097152～2097151

パルス分割数選択・16

・1 ･2 ･4 ･8 ･16

回転

モータ反転

選択

・無効

・無効

・有効

方向

エンコーダ反転

選択

・無効

・無効

・有効

ms

0

0～65535

Pulse

700

0～16777215

温度リミット

℃

60

0～60

設

電圧リミット 最小V8

変更しないでください

定

最大

V

24

変更しないでください

0

変更しないでください

モータ
回転

エ
ラ
ー

モータエラー

電流リミット※ カレントダウンを大きい値で設定すると発熱が大きくなるので注意してください。
※ Duty 30％以下での動作を推奨します。

28

8-4-2.SEED Editor モータ設定の可変範囲（PCS9RD/SL/GP）
下表に示す範囲でモータ設定の変更が可能です。記載している初期設定の値は実際の値と異なる場合があります。可変範囲外の数値を設定しないでください。
項目

単位

初期設定

可変範囲

モータ最大電流

％

100

0～初期値

オート・カレント・ダウン

％

30※

0～100

（×10）PPS

24000

1～初期値

逆起係数 A0

変更しないでください

逆起係数 B0

変更しないでください

0

変更しないでください

15

変更しないでください

Pulse

1

1～65535（×10）PPS/S

24000

1～65535（×10）PPS/S

24000

1～65535（×10）PPS

320

変更しないでください20

変更しないでください

モータ最大速度電流パラメータ
逆起変化速度PPS

CO

設

インポジション

定パ

加減速レートラ
メー
タ

初期起動速度ゲイン
パンチ(/10)％

320

変更しないでください

連続補正

％

100

変更しないでください

ソフトウェアリミット（プラス方向）

Pulse

2097151-2097152～2097151

ソフトウェアリミット（マイナス方向）

Pulse-2097152-2097152～2097151

パルス分割数選択・16

・1 ･2 ･4 ･8 ･16

回転

モータ反転

選択

・無効

・無効

・有効

方向

エンコーダ反転

選択

・無効

・無効

・有効

ms

0

0～65535

Pulse

700

0～16777215

温度リミット

℃

60

0～60

設

電圧リミット 最小V8

変更しないでください

定

最大

V

24

変更しないでください

0

変更しないでください

モータ
回転

エ
ラ
ー

モータエラー

電流リミット※ カレントダウンを大きい値で設定すると発熱が大きくなるので注意してください。
※ Duty 30％以下での動作を推奨します。

29

8-4-3.I/O の設定
I/O0～2 の初期設定は、全てプルアップに設定されています。I/O モニタには「H」が表示されます。
また、PCS9S/D には OT センサが付いており、標準 I/O3 に接続されています。
I/O3 の設定をプルアップにしておくと、通常時 I/O モニタの I/O3 の表示は「L」の設定になっていますが、スライダが駆動し、OT センサを検出すると、I/O3 の表示が「H」になります。

8-4-4.OT の設定
オーバートラベルを有効にすることで I/O 入力による検知設定ができます。

30

8-4-5.エラー時動作設定
4 項目（温度、モータ、OT、電圧）について、エラー発生時の停止動作を設定できます。
エラー時動作設定で 01、02 を選択時、エラー処理スクリプト番号により、エラー発生時にスクリプト 1～8 のスクリプト実行を設定することができます。
エラー時動作で I/O 出力を選択した場合は、指定 I/O に Low を出力した後、自己停止または強制停止を行います。I/O 出力は標準 I/O 設定が出力の設定になっている時のみ使用できます。
OT については、無効を選択しているときは、オーバートラベルの有効欄にチェックを入れていても停止動作を行いません。
各エラーの詳細については『9-2.エラー表示一覧』をご確認ください。
〔エラー時動作設定内容〕
00：無効

14：IO-1 出力.強制停止

01：自己停止

23：IO-2 出力.自己停止

02：強制停止

24：IO-2 出力.強制停止

03：IO-0 出力.自己停止

33：IO-3 出力.自己停止

04：IO-0 出力.強制停止

34：IO-3 出力.強制停止

13：IO-1 出力.自己停止31

8-4-6.押し付け動作
スクリプトに動作種別の《数値分岐》、《変数分岐》を使用することで、押し付け動作として利用可能です。
下図は《数値分岐》を使用した押し付け動作（PCS9GP）のサンプルスクリプトです。
スクリプトの内容

スライダをワークの位置まで移動

エンコーダとの偏差により押し付け動作を停止の命令があるまで行う

32

9.異常と処置
9-1.保護機能■

SEED Driver は各種保護機能を備えています。この機能が働くと基本設定で指定した動作を行います。

■

エラーの状態と処置○

エラーの状態は SEED Editor の状態モニタに表示されます。

○

エラーの解除は SEED Editor の「エラーリセット」
をクリックすることで可能です。

○

温度異常が発生した場合は、機械を停止（モータ OFF）し、エラー発生から冷却時間を空けて、SEED Editor の状態モニタにより、温度が冷めたことを確認した後、モータ ON をしてください。

エラーの処置方法については SEED Editor の状態モニタに表示された内容によって○異なります。表示されたエラー内容の処置方法を発生したユニットにてご確認く
ださい。

9-2.エラー表示一覧
エラー発生時に LED が赤色点滅になり、状態モニタにエラー名が表示されます。
エラー名とエラー内容を下表に示します。
エラー名

エラー内容

参照ページ

温度異常

電力素子の温度が高くなりすぎた

9-3-1 項モータ異常

位置偏差パルスが設定値を超えた

9-3-2 項OT 異常

OT（オーバートラベル）センサを検出した

9-3-3 項電圧異常

電源電圧が不足、または高くなっている

9-3-4 項

ネットワーク異常

ネットワークエラーが発生した

9-3-5 項

重要：処置できない場合は電源を切り、詳細な症状を THK までご連絡ください。

33

9-3.エラーの原因と処置
9-3-1.温度異常●

エラー内容
ドライバ内部の電力素子温度が基本設定の値を超えた。
※ドライバ内のセンサが検知します。温度の表示は状態モニタを確認してください。

<確認フロー図>
原因

処置のしかたモータの定格推力を超過した

YES

負荷がかかっている→□

負荷条件、駆動条件を再検討する□

1.周囲温度を 35℃以下にする

NO↓
ドライバの周囲温度が 35℃

YES以上になっている→□

2.ドライバの取り付け位置、方向を確認する（他機器との間隔など）

NO↓
モータ設定の温度リミットのYES設定が適切でない→□設定を適切な値に設定する

NO↓以上の確認・処置を行ってもエラーが消えない場合は THK までご連絡ください。

34

9-3-2.モータ異常●

エラー内容
位置偏差パルスが設定値を超えた。
<確認フロー図>
原因

処置のしかたモータ設定の許容誤差の設YES定が適切でない→□設定を適切な値に設定する□

設定を適切にする

NO↓
モータ設定の回転方向の設YES定が適切でない→NO↓

スライダが固定されている

YES□

1.電源を切り、スライダをフルストローク動かして引っ掛かりがないか確認し、あれば取り除く→□

2.異物、干渉等がないか確認する□

1.各コネクタが抜けていないか確認し、正しく接続する□

2.ケーブルを正しく配線する□

3.ケーブルが破損している場合は交換する□負荷条件、駆動条件を再検討する□

電流値の再検討するNO↓
エンコーダケーブル、または
動力ケーブルが接続不良に

YES
→

なっている
NO↓
負荷条件とモータ仕様が適YES応していない→NO↓
電流の設定値が低すぎる

YES
→
NO↓
以上の確認・処置を行ってもエラーが消えない場合は THK までご連絡ください。

35

9-3-3.OT 異常●

エラー内容
OT センサを検出した。
<確認フロー図>原因

OT センサを検出している

処置のしかたYES→□

OT センサを超えない位置に戻して、エラーリセットをする

NO↓
以上の確認・処置を行ってもエラーが消えない場合は THK までご連絡ください。

9-3-4.電圧異常●

エラー内容
電源電圧が不足、または高くなっている。
<確認フロー図>
原因

処置のしかた

入力電圧が不足、または高く

YES

なっている

→

□

入力電圧を製品仕様の範囲内にするNO↓
以上の確認・処置を行ってもエラーが消えない場合は THK までご連絡ください。

9-3-5.ネットワーク異常●

エラー内容
通信エラーが発生した。
※ ネットワーク異常発生時の強制停止設定は無効です。設定は変更できません。

<確認フロー図>
原因

処置のしかたケーブルが接続不良になっ

YES

ている

→

□

1. CAN 通信を再接続する□

2. コネクタが抜けていないか確認し、正しく接続する□

3. ケーブルが破損している場合は交換する

NO↓
以上の確認・処置を行ってもエラーが消えない場合は THK までご連絡ください。

36

9-4.故障かな？と思ったらエラー表示が出ない状態で不具合が生じた場合の原因と処置を下表に示します。
この処置を施しても不具合が解消されない場合は、直ちに THK までご連絡ください。
異常現象

原因

点検事項

処置

スライダが動かない

電源が入力されてい電源の端子間の電圧を確認

電源が足りていなければ規（モータ ON しない）

ない

する

定の AC 電源を入力する

ケーブルの接続不コネクタの装着、配線をコネクタの接続、配線を正し良チェックするくする

エンコーダの読み取

モータ OFF 状態でスライダを各コネクタの接続、配線を正り不良

動かし、SEED Editor の状態

しくする

モニタが正しく表示されているか確認する
アースの処理不良、コネクタの装着、配線をコネクタの接続、配線を正しノイズの回り込み

チェックする

くする

SEED Editor、上位装ケーブルの接続不配線をチェックする

正しく配線する

置のどこからの指令

良でもモータが動作しドライバが故障してドライバの基板に損傷等なドライバの交換が必要。THK

ないいる

いか確認するに連絡する

過負荷になっている

無負荷で運転する

負荷を減らす指令なしでスライダ

目標位置が不適切

目標位置を確認する

目標位置を適切に入力するが勝手に動作するである
ドライバが故障してドライバの基板に損傷等なドライバの交換が必要。THKいる

いか確認するに連絡する。

アクチュエータ、また取付ネジのゆるみがないか

取付ネジを締め直す

は搭載物の取付不確認する

異常音がする良
アクチュエータの動架台の剛性を確認する

架台を補強する。あるいは

作 時 に 架 台 が振 動加減速レートを適切に設定

している

する。

取り付けている機械

機械側 の可 動部 分に異物該当する機械メーカに相談や 周 辺 の 装 置に 振の混入、破損、変形はない

する

動源がある

か確認する

37

異常音がする

上位装置－ドライバ

ケーブルの配線距離を確認

ケーブルの配線距離を極力間のケーブルの配する

短くする

線距離が長く、外乱
ノイズの影響を受けている
規定したオーバート

ドライバが故障してドライバの基板に損傷等なドライバの交換が必要。THK

ラ ベ ル （ OT ） を オ ーいる

いか確認するに連絡する。

上位装置－ドライバ

ケーブルの配線距離を確認

ケーブルの配線距離を極力のケーブルの配線

する

短くする

バーする
位置ズレが発生する距離が長く外乱ノイズの影響を受けている
SEED Editor で はソフトウェアリミットがスライダの現在位置がソフト

ソフトウェアリミット値が適切

モータが動作する

ユーザ設定値を超ウェアリミット値を超えていなでない。ソフトウェアリミットをが、上位装置からの過いか確認する

適切に入力する

指令ではモータが動上位装置とドライバ

指令モードを確認する

指令モードを適切に設定す作しないで指令モードの選択

るが間違っている
スライダが一瞬だけケーブルの配線が動作するがその後

間違っている

ケーブルの配線を確認する

ケーブルを正しく配線する

動作しない
スライダが指令と逆モータ、エンコーダ

モータ設定の回転方向を確

モータ設定のモータ反転、エ方向に動作するの回転方向の設定

認する

ンコーダ反転の設定を適切が間違っているスライダの動作が不ケーブルの接続不

安定

良

に設定する
配線を確認する

38

ケーブルを正しく配線する10.保守・点検【 保守・点検 】

警
警告告●SEED+Picsel に電源を投入した状態では保守点検を行なわないでください。
また電源を OFF した後、5 分間は端子に触れないでください。
感電の恐れがあります。また誤動作により、けがの恐れがあります。

●

SEED+Picsel は絶対に分解しないでください。
特に追加工・切断は非常に危険です。改造もしくは修理が必要な場合は必ず THK までご連絡ください。無断で分解または改造した製品については、保証の対象外となり責任を負いかねます。

【 廃棄 】

注 意●

製品を火中に投じないでください。
製品の破裂や有毒ガスが発生する可能性があります。

●

製品を廃棄するときには、産業廃棄物として適切に廃棄してください。

10-1.アクチュエータの点検
以下に点検項目を示します。
昼夜連続運転、稼働率の高い場合は、状況に応じて点検時期を短縮してください。
点検項目

点検時期

点検要領

本体の掃除

最低 1 年に 1 回

ごみ、ほこり、油などの付着がないこと

布で清掃してください

取り付けねじの緩み

最低 1 年に 1 回

取り付けねじなどの緩みがないこと

増し締めしてください

本体上の部品の異常

最低 1 年に 1 回

発熱による変色、破損、破談がないこと

THK にご連絡ください

ベルトの緩み最低 1 年に 1 回

ベルトの緩みがないこと

THK にご連絡ください

39

異常時の処理11.製品/保証
ご購入いただいた製品の保証は、以下の内容によります。

11-1.無償保証期間と保証範囲
11-1-1.無償保証期間
製品のお引渡し後 12 ヶ月、または弊社出荷後 18 ヶ月（製造日より起算）のいずれか早く到達した期間内とします。
不具合の連絡を受けた時点で無償保障期間を過ぎている場合は、有償修理となります。

11-1-2.使用条件（範囲）
弊社がカタログ及び取扱説明書で規定した、通常の使用条件（範囲）内とします。

11-1-3.保証範囲
（1）

故障診断
弊社カスタマーサポート（⇒裏表紙）までトラブルの状況、内容等をご連絡ください。それにより、弊社が故障の初期診断を致します。
故障発生が上記の無償保証期間内で、かつ故障原因が弊社の責によるものと、弊社が認めた場合は無償保証とさせていただき、それ以外の場合は有償対応とさせていただきます。無償保証か有償対応かの最終的な判断は、現品を弊社にて確認した時点で決定いたします。

（2）

消耗部品と予備品

ケーブル類、タイミングベルトは消耗部品です。
（3）

故障修理
上記の無償保障期間内の故障発生に対して、無償で修理または代品交換を行います。
但し、どの対応方法をとるかは弊社で判断させていただきます。
なお、保障期間内であっても、下記に該当する場合には有償となります。
① お客様における、不適切な保管や取扱い、またはお客様側の設置によるソフトウェア、ハードウェア当に起因する故障の場合。
② お客様による、弊社製品の改造による故障の場合、③ 弊社製品を前項で規定する使用条件範囲外で使用したことに起因する故障の場合。
④ 適切な防水滴・防油滴・防塵対策を施さないまま使用されたことに起因す
る故障の場合。
⑤ 弊社の取扱説明書にて規定したメンテナンス作業が行われていない場合。
⑥ 使用条件に起因する損耗の場合。
⑦ ケーブル、タイミングベルトなど、消耗部品の損耗の場合。
⑧ 地震、雷、風水害などの天変地異による故障の場合。

40

⑨ その他弊社の責任外と弊社が認定した故障の場合。
※ 無償保障期間内に無償修理を行った場合、その製品の保障期間は前項に規定する期間であり、無償修理をした時期を起算点にするものではありません。
また有償修理を行った場合、修理個所の保障期間は、製品全体の保証にかかわらず、修理後 6 ヶ月です。
※ 修理は弊社工場にて行います。無償修理か有償修理かにかかわらず、製品を弊社まで送るための費用はお客様の負担となります。
修理完了品または代品を弊社からお客様まで送る費用は、無償保証であれば弊社負担、有償修理であれば修理代金に含ませていただきますが、送り先は日本国内に限ります。

11-1-4.保証責務の除外
無償保証期間内外にかかわらず、弊社製品の故障に起因するお客様での弊社製品以外の機器の損害や機械損失等の責務に関しては弊社の保証外となります。
また、修理の為の製品の取り外しや修理後の設置しなおし、その際に発生する別の損害等についての責任は負いません。
適切な防水滴・防油滴・防塵対策を施さないまま使用された際に発生する損害などについての責任は負いません。

11-1-5.修理・点検対応期間
購入日より 7 年、または弊社製造打ち切り後 5 年の何れかを超えた場合は修理及び点検ができません。

11-1-6.本製品の適用について（1）

本製品は、人命にかかわるような状況の下で使用される機器あるいはシステムに用いることはできません。

（2）

本製品を乗用移動本体、医療用、宇宙航空用、原子力用、電力用の機器あるいはシステム等、特殊用途への適用をご検討の際は必ず事前に弊社にご照会ください。

（3）

本製品は、厳重な品質管理の下に製造しておりますが、絶対に故障しないことを意味するものではありません。本製品の故障により、重大な事故または損失の発生が予測される設備への適用に際してはこれらの重大な事故や損失の発生を未然に防ぐ安全装置や、バックアップ装置を設置してください。

41

12.技術資料
12-1.SEED+Picsel●

Picsel 仕様

項目

仕様内容

形式

PCS9S

PCS9D

PCS9RDPCS9SLPCS9GP

最大可搬質量[Kg]

1

1

0.5

1

1

最高速度[mm/s]

400

400

80

80

80

ストローク[mm]130/230/330

100/200/300

50/10040/80/120

20/60/100

プーリピッチ円径[mm]

12.73

12.73
4

4

4

リード[mm]最小送り[μm]

●

12.5

12.5

1.25

1.25

1.25

（1/16 ステップ）（1/16 ステップ）（1/16 ステップ）（1/16 ステップ）（1/16 ステップ）

SEED Driver 仕様

項目
ドライバ形番

仕様内容
SEED-MC3A

SEED-MC1A

制御軸数

1軸

電源電圧

24V

定格電流

0.9A

電流制御

0～100％

動作温度

60℃（SEED 搭載温度センサによる）

最大接続数

14 軸
※14 軸使用の場合はコネクタ電源に注意してください

通信規格

CAN

プロトコル/コマンド

SEED オリジナル

PC ソフトSEED Editor
1～8 のスクリプトに記載された動作を再生可能

スクリプト

14 軸までの他 ID のスクリプトを指令可能
外部からの、直接コマンドに対応

ポイントデータ

255 点の記録された、ポイントへの動作が可能
14 軸までの他 ID のポイントへの動作が可能

42

12-1-1.寸法図


PCS9S

130-330



PCS9D

100-30043



PCS9RD020-100

PCS9SL040-12044



PCS9GP

形番

PCS9S

PCS9D

PCS9SLPCS9GP

050-100

ストローク

L0

L1

L2

L3

n

本体質量

130

130

228.2

255

100

150

4

490

230

230

328.2

325

200

250

6

600

330

330

428.2

425

300

350

8

670

100

100

228.2

255

100

150

4

520

200

200

328.2

325

200

250

6

630

300

300

428.2

425

300

350

8

700

040

40

126.6

73

185

080

80

166.6

113

210

120

120

206.6

153

235

020

20

126.6

73

200

060

60

166.6

113

225

100

100

206.6

153

250

050

50

115.6

81

86.2

260

100

100

205.6

131

136.2

290

PCS9RD

45

12-2.通信モジュール
CAN 通信変換ケーブル（オプション）

46

付録
改定履歴
取扱説明書 No.は裏表紙に記載してあります。
発行日付

取扱説明書 No.

2016 年 12 月 16 日

No.802-0-0（0）

改定内容
新規制定

47

〒141-8503 東京都品川区西五反田3-11-6 TEL:03-5434-0300 FAX:03-5434-0305 URL:http://www.thk.com/jp

TEL: 0120-998-745 FAX: 03-5735-0273
受付時間

月～金／9:00～18:00※土日祝日､年末年始､夏季休業日を除く

http://www.seed-solutions.net/※webからはサイト下部の「お問い合わせ」からご連絡ください。
月～金／9:00～18:00※土日祝日､年末年始､夏季休業日を除く

802-0-0(0)