HAIシンポジウム2006
Human-Agent Interaction Simposium 2006

1C-3

観ることと観られることの同期と生物感
国田 美穂子櫻沢繁

公立はこだて未来大学大学院システム情報科学研究科〒041-8655 北海道函館市亀田中野町 116-2
E-mail:あらまし{g3106004, sakura}@fun.ac.jp

物質科学におけるインタラクションは力学第三法則に基づき，作用と反作用の同期を要求する．しかし我々は，我々の認知過程において作用と反作用が同時に起こらないことを経験的に知っている．本研究では，ロボットと目を合わせた瞬間に目をそらすロボットのシステムを構築した．そこで，目が合った瞬間から目をそらされるまで 0.75 秒程度の遅れ時間が，最もロボットに対する恐怖感を減らし生物感を感じさせたという実験結果を得た．この結果は観る事と観られる事の同期化がエージェントに対する生物感にとって重要な要素であることを示唆する．
キーワード 視線，モーションメディア，情動，コミュニケーション

Synchronization of To Observe and To Be Observed and Feeling of Living
MatterMihoko KUNITA and Shigeru SAKURAZAWA
Dept. of Systems Information Science, Future University-Hakodate 116-2 Kamedanakano, Hakodate, Hokkaido,041-8655 Japan
E-mail:{g3106004, sakura}@fun.ac.jp

Abstract Interaction in the field of material science is based on the third low of mechanics, which requires the action andreaction synchronous. However, we know that the action and the reaction are not achieved simultaneously in our recognition
processes. We developed the system in which the robot looking away as soon as caching of observer’s eye. In the case of thetime lag after the caching the eye is around 0.75 sec, the observer mostly feels that the agent is like living matter. The result
suggest that the synchronization of to observe and to be observed is the important factor for the live feeling of agents.
Keyword Gaze，Motion Media，Emotion，Communication

1. は じ め にられないことは自明である．そのような場合の運動と1.1. 観 ることと観 られることの同 期は，確定した過去と不確定な未来とを有限な時間におこれまで我々は、迷路に置かれた自律ロボットの運いて整合しようとする作用として受け止めざるを得な

動を観測する際に感じる生物感について調べてきた

い．我々は，これが生物を観るという行動の本質であ[1]。そ こ で は 、モ ー シ ョ ン メ デ ィ ア と し て の 自 律 ロ ボると考える．

ットの運動に対する生物感については、観察者自身の物質科学におけるインタラクションは，力学の第三置かれた状況に対する不完全な解釈が重要な意味を持

法則「作用・反作用の法則」によって，外からの作用っていることが示唆された。の感受と，それに応じた外への反作用が同時である事

我々がある何かの運動を眺めるとき，対象を静止しを前提として成立すると考えられている．

たイメージの連続として捕らえるためには，その運動一方で，人間の認知過程において，外からの作用をを記述する連続関数が与えられていることが前提とし感受してから，その作用が何であるかを確定（情報がて 要 求 さ れ る ．し か し な が ら 我 々 は ，「私が相手を見る生成）するまでに，既に数百ミリ秒以上の遅れを伴っ事 」と ，「 相 手 が 私 に 見 ら れ る 事 」は 必 ず し も 一 致 し なて い る こ と は 事 象 関 連 電 位 の 研 究 [2] な ど か ら 明 ら かい [1]こ と を 経 験 的 に 知 っ て い る ．そ の よ う な 意 味 に おである．すなわち，人間と人間とのインタラクション

いて，生物の運動を記述する連続関数は必ずしも与えにおいては，外からの作用に対して反作用は必ずしも—1—

同時に成立するとはいえない．

2.2. 脈 派
人差し指の指先に脈派測定用赤外線フォトカプラ

1.2. 「観 られる事 」の生 成 過 程（セノー・エアロバイク用）を装着し，自作の電流増「私」が観られる事とは，単に「私」の「外なるも幅 器 と LPF を 通 し て 脈 派 を 測 定 し た ．ク リ ッ プ 式 の セの」が「私」を観る事に無条件に付帯するものではな

ンサーで指先をはさんでいるため，脈派の振幅には１い．

拍動毎の血圧の情報も含まれている．

「 観 ら れ る 事 」 と は ，「 私 」 を 観 る 「 外 な る も の 」と は 独 立 に ， ｢私 ｣自 身 が 生 成 す る 状 況 で あ り ， 観 る 事と観られる事とは，単なる主客を入れ替えた能動態と受動態の言い換えの問題ではない．従って，それらが一 致 す る 必 然 性 は 事 前 に は 要 求 さ れ て い な い ．し か し ，インタラクションする相互の間にその齟齬があり，それが放置され続けるとすると，システムは存続を許され な い ．す な わ ち ，「 観 る 」と い う 作 用 を 感 受 し た も のは ，「 観 ら れ る 事 」 を 可 及 的 速 や か に 生 成 し な く て は ，「観る」という作用によって存在を脅かされる．この(a)ク マ を 見 て い な い と き「観られる事」の生成過程において，我々は生物感を図１．はにかみクマのシステム感じ得ると考えている．
ここで仮に人間とエージェントとのインタラクシ
ョンを考えたとき，人間がそのエージェントに「生物ら し さ 」（ 以 降 ，生 物 感 ）を 感 じ る と す る な ら ば ，我 々はそこに「観る事と観られる事の同期」が起きている(b)ク マ を 見 て い る と き

3. 実 験 結 果
3.1. 視 線 が合 ってから目 をそらすまでの遅 れ時 間 の影響
１９歳から２３歳の健康な５人（男性２人，女性３であろうと推測した．
本研究では，このような問題の例として「ロボット人）を被験者とし，初めまっすぐの視線で準備してもと視線が合った時に目をそらされた」というモーショ

らい，実験者の「クマを見てください」という指示にンに着目し，人間が状況を判断するプロセスとロボッ

よって斜め前方に置かれたクマを２，３秒見て，再びト の モ ー シ ョ ン と の 時 間 的 な 関 係 を ず ら し た 時（「 観 ら視線を戻してもらった．１試行で約３０秒毎に３回見れる事」の生成過程に変化を与えたとき）に，人間がてもらい，試行後にクマのモーションに対して抱いたロボットに想起する感情や情動がどのように変わるかイメージに関するアンケートに答えてもらった．質問を比較した．

事項は，以下の６項目に関し６段階のポイントで答えてもらった．

2. 実 験 方 法
2.1. はにかみクマさん

１．クマに生き物らしさを感じたか

我々は本研究のために，人間と視線が合うと目をそ

２．クマに親しみを感じたからすロボット「はにかみクマ」を開発した．そのシス

３．クマに恐怖を感じたか

テ ム の 全 体 図 を 図 1 に 示 す ．は に か み ク マ の 本 体 に は ，４．クマに気持ち悪さを感じたか

テ デ ィ ベ ア 型 の ぬ い ぐ る み ロ ボ ッ ト の IP ロ ボ ッ ト フ

５．面白いと感じたかォン（イワヤ株式会社）を用いた．クマは被験者の斜６．クマに嫌悪感を抱いたか

め前方に置かれ，初期状態でクマは被験者の顔を見つめるような向きに顔を向けている．この時，被験者の顔面がビデオカメラで撮影され，そのリアルタイムの画像解析の結果，システムが「被験者はクマを見ている」と判別した場合，クマの顔の向きを瞬間的に逆向
き に し「 は に か み 」を 表 現 し ，「被験者はクマから目をそらした」と判別した場合，被験者の顔を見つめる方向に，徐々にクマの顔の向きを戻すように制御した．

上記について，クマと被験者の視線が合ってから，
ク マ の 顔 の 向 き を 変 え る ま で の 遅 れ 時 間 を ， 0 秒 ， 0.5秒 ，0.75 秒 ，1.0 秒 ，1.5 秒 ，2.0 秒 と 無 作 為 に 変 え て ，１人の被験者あたり合計６試行行った．その各被験者の結果から，質問事項毎に平均値を求めた．その値の遅れ時間による変化を図２に示す．
図２から，遅れ時間の違いにより受ける印象は大き—2—

く 変 化 す る こ と が わ か る ．特 に 0.75 秒 の 遅 れ 時 間 の と

３．ぬいぐるみに恐怖を感じたかきに，アンケートに対する回答が最も特徴的であり，４．ぬいぐるみに気持ち悪さを感じたか

生き物らしさ，恐怖感，気持ち悪さが最大となり，親５．面白いと感じたか

しみや面白さは最小を示した．

６．ぬいぐるみに嫌悪感を抱いたか

被 験 者 の 内 観 報 告 に よ れ ば ，0.75 秒 よ り 短 い 遅 れ 時
間では被験者にクマと目が合ったという感覚が生じて上記について，被験者がぬいぐるみに視線を向けてい な か っ た ． ま た ， 1.5 秒 以 上 の 遅 れ 時 間 で は ， 被 験か ら ，ロ ボ ッ ト の 顔 の 向 き を 変 え る ま で の 遅 れ 時 間 を ，者は自分の視線の変化とクマのモーションに関連性を

0 秒 ， 1.0 秒 ， 2.0 秒 と 順 に 変 え て ， １ 人 の 被 験 者 あ た

感じていなかった．

り ３ 試 行 ×2 種 類（ ク マ ，編 み ぐ る み ）＝ 6 試 行 行 っ た ．
その各被験者の結果から，質問事項毎に平均値を求めた．その値の遅れ時間による変化を図３に示す．また
各試行の間，被験者の脈派を同時に記録し，脈拍毎に最大値と最小値の差をとって振幅とし，クマと編みぐるみのそれぞれについての実験を行っている間の平均値を求めた．この振幅は脈の強さ，具体的には１拍動毎の血圧に相当する情報が含まれている．図４にその結果を示す．
クマで実験を行ってから赤い編みぐるみを見た場合と，逆の場合では赤い編みぐるみに対する反応が大きく異なった．

図２．視線そらしの遅れ時間とクマへの印象の関係

3.2. ロボットの外 見 に対 する印 象 の違 い
１９歳から２３歳の健康な４人（男性２人，女性２人 ） を 被 験 者 と し ， 3.1 と 同 様 な 実 験 を ， ク マ の 形 をし た ぬ い ぐ る み と ，顔 ，手 な ど の 意 味 を 持 た な い よ う ，
単にロボットの筐体にフィットさせた赤い毛糸の赤い編みぐるみで比較をした．４人の被験者のうち男女各１名ずつを A グループ，B グループに分けた．
A グループは，初めクマのぬいぐるみについて実験を行い，次に赤い編みぐるみについて実験を行った．
B グループはその逆順で行った．
実験は，初めまっすぐの視線で準備してもらい，実(a) A グ ル ー プ の 結 果 （ ク マ ・ 編 み ぐ る み の 順 ）験者の「ぬいぐるみを見てください」という指示によって斜め前方に置かれたロボットを２，３秒見て，再び視線を戻してもらうという１試行で約３０秒毎に３回見てもらい，試行後にロボットのモーションに対して抱いたイメージに関するアンケートに答えてもらった．質問事項は，以下の６項目に関し６段階のポイントで答えてもらった．
１．ぬいぐるみに生き物らしさを感じたか
２．ぬいぐるみに親しみを感じたか—3—

シ ョ ン が 近 い 時 間 オ ー ダ ー に な り ，「 観 る 事 」 と ，「 観られる事」の同期がとれていたと考えられる．
ただし，それによって想起されるクマの印象は被験者の個性に依存し，一方では生き物らしさでありながら一方では恐怖感などであった．しかしながら，生き物らしさを感じる時に，同時に恐怖感も感ずるという結果は，それらが深い関係にあることを示している．
「 観 る 事 」と ，「 観 ら れ る 事 」の 同 期 に よ り そ れ ら の 感覚がもたらされると考えられる．
また，後者の実験事実は，ロボットの外見に対する人 間 の 情 動 変 化 を ，生 理 状 態 の 変 化 と し て 示 し て い る ．
先にクマの外見を体験し，次に身体的な意味を伴わない赤い編みぐるみを体験したときと，その逆順で体験(b) B グ ル ー プ の 結 果 （ 編 み ぐ る み ・ ク マ の 順 ）したときとでは，明らかに編みぐるみに対する印象と身体反応が変わった．前者は身体的な意味を持ったモ

図３．クマのぬいぐるみと編みぐるみの比較ーションを観てから編みぐるみを観るため，その意味付けが自ずと終わっていたと考えられる．しかしその逆順を体験した後者は，モーションの意味づけがなされないまま観ていたと考えられる．すなわち，この実験結果は，被験者が感受したものが何物であるかを自ら確定する（情報を生成する）過程の違いを表していると考えられる．
以上のことを総合すると，クマと視線が合い，更にそれに応じて目をそらされた事を，「 観 ら れ た 」と い う
状況として統合するプロセスと，そのモーションの時間スケールとの関係で，対面するエージェントをどのように捉えるかが変わると考えられる．

文
図４．各実験中の脈派の振幅の平均値

4. 考 察
実験結果は，クマと視線が合ってから目をそらされるまでのタイムラグの違いでクマに対する印象が変わ

献[1] Shigeru Sakurazawa, Keisuke Yanagihara, Yasuo
Tsukahara, Hitoshi Matsubara: Live Feeling on
Movement of an Autonomous Robot Using a
Biological Signal: Proc. ICEC2005, LNCS 3711, pp.
239-247, 2005
[2] 松 野 孝 一 郎 ，「 内 部 観 測 と は 何 か 」，青 土 社 ，東 京 ，
2000．
[3] Event-Related Potentials: A Methods Handbook ，Todd C. Handy, The MIT Press, 2004

ること，ロボットの外見の違いで心拍の強さが変わることを示した．
前者について，目が合ったクマが目をそらすまでの遅れ時間は，同じクマであってもそれに抱く印象を大きく変え，その違いが顕著に現れる遅れ時間はおよそ0.75 秒 付 近 で あ っ た ． 内 観 報 告 か ら 得 ら れ た よ う に ，0.75 秒 よ り 短 い 遅 れ 時 間 で は 被 験 者 に ク マ と 目 が 合 った と い う 感 覚 が 生 じ ず ， 1.5 秒 以 上 の 遅 れ 時 間 で は ，被験者は自分の視線の変化とクマのモーションに関連
性 を 感 じ な い た め で あ る と 考 え ら れ る ．す な わ ち ，0.75
秒付近は，人間の視線に対する認知時間とクマのモー—4—