昭和47年10月19日第4種学術刊行物許可

2022年3月15日発行（奇数月）

ISSN 1346－7719

フルードパワーシステム

日本フルードパワーシステム学会誌

フルードパワーシステム

JOURNAL OF THE JAPAN FLUID POWER SYSTEM SOCIETY

Mar. 2022 Vol.

53 No. 2

特集「JFPSフルードパワー国際シンポジウム函館2020」

一般社団法人 日本フルードパワーシステム学会

http://www.jfps.jp

LUID POWER SYSTEISSN 1346―7719

第53巻 第２号 2022年３月

日本フルードパワーシステム学会誌

フルードパワーシステム
目次

特集「JFPSフルードパワー国際シンポジウム函館2020」【巻頭言】
第11回JFPSフルードパワー国際シンポジウムの実施報告

田中

豊

52

JFPS2020函館会場について

風間 俊治

54

JFPS2020函館会議の運営について

川上 幸男

57

JFPS2020函館会議のプログラムについて

伊藤 和寿

60

JFPS2020函館での招待講演

竹村研治郎

62

JFPS2020函館における講演論文の管理について

吉田 和弘

64

JFPS2020函館における油圧分野の研究動向

佐藤 恭一

67

JFPS2020函館における空気圧分野の研究動向

高岩 昌弘

71

JFPS2020函館における機能性流体分野の研究動向

中野 政身

73

JFPS2020函館における水圧分野の研究動向

中尾 陽一

76

JFPS2020函館展示分科会活動報告

吉満 俊拓

79

JFPS2020函館における表彰について

塚越 秀行

81

JFPS2020函館 GFPS Best Paper Awardを受賞して

坂間 清子

84

【解説】

【会議報告】
日本機械学会2021年度年次大会におけるフルードパワー関連技術の研究動向

谷口 浩成 86

【トピックス】
学生さんへ，先輩が語る―学生時代を存分に謳歌してください―

溝上 太裕

88

笑顔で活躍―お仕事フルードパワー便―技術者として働くという選択―

瀬戸口章絵

90

2022年度企画行事紹介

藤田 壽憲，小林

亘

92

【会告】
2022年春季フルードパワーシステム講演会 併設セミナー「進化を続ける空気圧機器」

59

2022年春季フルードパワーシステム講演会併設企画「製品・技術紹介セッション」

59

共催・協賛行事のお知らせ

93

理事会・委員会報告

94

会員移動

95

お詫びと訂正

95

次回予告

96

■表紙デザイン：浅賀 美希 勝美印刷㈱一般社団法人 日本フルードパワーシステム学会〒 105-0011 東京都港区芝公園３―５―22 機械振興会館別館102
TEL：03―3433―8441 FAX：03―3433―8442
E-Mail：info@jfps.jp

LUID POWER SYSTE【企画行事】

ISSN 1346―7719

Vol．53，No. 2

March 2022

JOURNAL OF THE JAPAN FLUID POWER SYSTEM SOCIETY

FLUID POWER SYSTEM
Contents
Special Issue “JFPS International Symposium on Fluid Power HAKODATE 2020”【Preface】

Report on the 11th JFPS International Symposium on Fluid Power

Yutaka TANAKA

52

Toshiharu KAZAMA
Yukio KAWAKAMI
Kazuhisa ITO
Kenjiro TAKEMURA
Kazuhiro YOSHIDA
Yasukazu SATO
Masahiro TAKAIWA
Masami NAKANO
Yohichi NAKAO
Toshihiro YOSHIMITSU
Hideyuki TSUKAGOSHI
Sayako SAKAMA

54
57
60
62
64
67
71
73
76
79
81
84

Research Trend of Fluid Power System on the Mechanical Engineering Congress, 2021 Japan
Hironari TANIGUCHI86【Review】

Symposium Venue of JFPS 2020 Hakodate
Management of JFPS 2020 Hakodate
On the Program of JFPS 2020 Hakodate
Invited Lectures in JFPS 2020 Hakodate
On Management of Papers in JFPS 2020 Hakodate
Research Trends on Oil Hydraulics in JFPS 2020 Hakodate
Research Trends on Pneumatics in JFPS 2020 Hakodate
Research Trends on Functional Fluids in JFPS 2020 Hakodate
Research Trends on Water Hydraulics in JFPS 2020 Hakodate
JFPS 2020 Hakodate Exhibition Subcommittee Activity ReportAward Ceremony in JFPS 2020 Hakodate
Summary of the GFPS Best Paper Award-winning Paper【Conference Report】【Topics】

Seniors talk to students -Please Enjoy Your School Days to the FullestActive with a smile ! - Report on Fluid Power’s work
-My Choice to Becoming Mechanical Engineer-【JFPS Activities】

Introduction of Events of JFPS in 2022

Tahiro MIZOKAMI

88

Akie SETOGUCHI90

Toshinori FUJITA, Wataru KOBAYASHI

92【JFPS News】
59,93,94,95,96

The Japan Fluid Power System Society
c/o Kikaishinko Building
3―5―22 Shiba―koen, Minato-ku, Tokyo, 105―0011, Japan

52

フルードパワーシステム

巻 頭 言

第11回JFPSフルードパワー国際シンポジウムの実施報告

著

者

紹

介
た

なか

田 中

ゆたか

豊

法政大学デザイン工学部〒102-8160 東京都千代田区富士見２－17－１
E-mail : y_tanaka@hosei.ac.jp
1985年東京工業大学大学院総合理工学研究科修了．その後，東工大精密工学研究所助手を経て，1991年 法 政 大 学 講 師，1992年 同 助 教 授，2002年同教授．工学博士（1991年東京工業大学）（一社）フルードパワーシステム学会副会長，
第11回JFPS国際シンポジウム実行委員長

1．開催までの経緯
2017年10月に福岡で開催された第10回国際シンポジウム1）を引き継ぐ形で，３年に一度，日本フ
ルードパワーシステム学会（JFPS）主催で開催される第11回国際シンポジウムが，学会創立50周年の節目の2020年に函館で開催されることが内定したのは，2017年６月ごろだったと記憶している．
当時，2020年は東京オリンピックの開催が予定されており，同年の催し物会場は事前予約混雑が予想され，2017年初めごろより，これまでJFPSで開催
経験がなかった北海道を中心にふさわしい会場候補を探した結果，函館が選ばれた．
2018年３月27日に第１回実行委員会を開催し，2020年10月14日～ 16日に北海道函館市の函館アリーナを会場にJFPS函館2020が行われることを正式に決定し，実行委員会の委員構成も固まった．その後，2020年２月までに７回の実行委員会を開催
し，講演発表のためのアブストラクトの募集や開催期間中の企画などを行った．その結果，2020年３月末時点で180件の登録されたアブストラクト著者に採択通知を送り，開催準備は順調に進行していた．
しかし，2020年４月10日に新型コロナウイルス
感染拡大のため，初の緊急事態措置等が発令され，2020年の東京オリンピックが１年延期されることも決まった．実行委員会内で４月20日まで慎重に対応を協議した結果，会議の略称であるJFPS函館
2020をそのままとし，開催を１年延期して2021年

4

フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

10月11日～ 14日にすることを決定した．また登録されていたアブストラクトの扱いと対応を検討し，すべての情報を一旦，キャンセル・削除し，再度，登録作業からやり直すことを５月末までに決定した．
2020年は世界中の催し物が軒並みキャンセルあるいは延期となり，東京を含め世界中の街から人の姿が消え，大学の授業や会議などもすべてリモート対応となった．
その後，2020年７月より開催直前の2021年９月まで，７回の実行委員会と頻繁なWGをリモートで開催し，ぎりぎりまで現地での完全な形の参加形式の開催を模索した．しかしコロナ感染は収束せず，
ワクチン接種の目途も立たず，2020年11月の実行委員会で，オンラインと事前提出の発表動画配信によるバーチャル会議形式という，これまでに経験のない形での会議の開催を決定するとともに，予想されるさまざまな諸問題を検討した．会議の発信会場
は，予定通り，函館アリーナ会場を使用すること，新たな論文募集はフルペーパー１回だけとし，ぎりぎりの2021年６月ごろまで延長することなどを決定した．幸い，前回会議から論文投稿やプログラム
編成，論文公開等に利用されてきたウェブシステムのConfitに，論文のほか，動画収集と公開配信機能が追加され，今回のシンポジウムの運営に大きな助けとなった．
実行委員会委員を中心に，事前録画の発表ビデオの作成要領やアップロード方法など，通常と異なる手続きの詳細を決め，発表者にアナウンスするとともに，Zoomウェビナーを用いたプログラム進行をシミュレーションするなどして，シンポジウム当日を迎えることとなった．

2．開 催 概 要
第11回JFPSフルードパワー国際シンポジウムは，2021年10月12日（火）～ 13日（水），函館市の函館アリーナを会場として開催された．ワクチン接種効
果のためか，10月ごろよりコロナウィルス感染は抑えられており，会場には実行委員を中心に10数名の委員が集まり運営と進行にあたった．写真１に

田中豊：第11回JFPSフルードパワー国際シンポジウムの実施報告

53

会場の様子を示す．
初日の12日は開会式として，眞田会長の開会の辞（録画収録）に続き，実行委員長（田中）より開催概
要を生配信した．またこれらの挨拶は録画され，ほかの発表動画とともに，Confit上で10月いっぱい視聴できる体制をとった．開会式に引き続き，Plummer教
授（英国・Bath大学）とJiao教授（中国・Beihang大学）の招待講演が，事前録画によるビデオ講演として配信された．その後，休憩をはさんで，午前中に１
つ，午後に１つのオーガナイズドセッションと一般技術講演セッションの時間が割り当てられ，会議の参加者は自由に視聴できる体制をとった．
写真２

写真１

シンポジウム会場の様子

２日目の13日は，Sun教授（米国・Minnesota大学）と風間教授（室蘭工業大学）の招待講演が，同じく事前収録によるビデオで配信された．その後，初日と同様に，午前中に１つ，午後に１つのオーガ
ナイズドセッションと一般技術講演セッションが割り当てられた．最後に論文賞の授賞式と閉会式が生配信され，JFPS最優秀論文賞３件，JFPS最優秀学生論文賞３件，およびGFPS最優秀論文賞１件の発表が行われた．また次回の第12回国際シンポジウ
ムが2024年10月23日～ 25日に広島で開催される
ことが次期実行委員長の川上教授（芝浦工大）より紹介され，風間実行副委員長の閉会の挨拶でバーチャル会議は無事終了した．
２日間の会議では，事前録画による73件の講演が公開され配信された．また会議の発表論文をまとめたプロシーディングス（写真２）が電子データの形で11月末に発刊され，全参加登録者に送付された．

登録者は113名（国外：23名，国内：90名）と従来のJFPS国際シンポジウムと比べると少なかったが，なんとか苦境を乗り切って開催することができた．
本国際シンポジウムを開催するにあたりご支援をいただいた，公益財団法人NSKメカトロニクス技術
高度化財団，公益財団法人精密測定技術振興財団，
一般社団法人日本フルードパワー工業会，一般社団法人函館国際観光コンベンション協会をはじめとする各種団体に御礼申し上げます．また厳しい制約条
件の中，会議の準備と開催にご協力いただいた関係者の皆様および実行委員の皆様に，この場を借りて深く御礼申し上げます．
最後に会期中の夜，現地参加者有志と訪れた函館
山から見た夜景を写真３に示す．この夜景を現地で皆様にお見せできなかったことが実行委員長として唯一の心残りである．次回３年後の広島では，世界中のフルードパワーの研究者や技術者の皆様とお会いできることを願っている．

写真３

3．お わ り に
これまでの国際シンポジウムと大きく異なる開催となり，記録にとどめる意味も込めて，開催までの経緯も含めて紹介した．コロナ禍のもと，感染に留意しつつ，時差などの関係もあり，会議の大半がウェブ上でのバーチャルな会議開催となった．参加

プロシーディングス表紙

会期中の函館山からの夜景

参考文献
１ ）眞田一志：第10回JFPSフルードパワー国際シンポジウ
ムの実施報告，日本フルードパワーシステム学会誌，Vol. 49，No. 3, p. 106-107（2018）

フルードパワーシステム（原稿受付：2021年12月22日）

第53巻

第２号

2022年３月

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フルードパワーシステム

解 説

JFPS2020函館会場について

著

者

紹

介
かざ

ま

風 間

とし

俊

はる

治

室蘭工業大学〒050-8585 北海道室蘭市水元町27－１
E-mail : kazama@mmm.muroran-it.ac.jp
1988年 横浜国立大学大学院修了．2005年 室蘭工業大学教授．主に，液圧機器，トライボロ
ジー，設計工学などの教育研究に従事．日本フルードパワーシステム学会，日本トライボロ
ジー学会等の会員．博士（工学）．

1．は じ め に
2021年（令和3年）10月12日，13日，北海道函館市において，The 11th JFPS International Symposiumon Fluid Power HAKODATE 20201）が開催された．この国際シンポジウムは，本学会の活動の中で非常に大きな位置を占める事業のひとつであり，今回で11回目を迎える．毎回，フルードパワーに携わる，国内外の教育機関や企業等に所属する研究者や技術者
ならびに学生らが一堂に会し，旧交を温め，懇親を深める場である．そこでは，油圧，空気圧，水圧，
ならびに機能性液体を含む流体を媒体とする動力伝達システムおよびその構成機器や関連要素等の基礎研究から応用技術に関する，最新の情報共有ならびに活発な意見交換が行われる．
本シンポジウムは，第1回の1989年3月の東京を皮切りに国内各地を巡りつつ，3ないし4年ごとに開催されている．前回の第10回は，2017年10月に福岡で執り行われて成功を収めた2）．これに続く第11回は，当初，2020年の函館における開催がアナウンスされた．万全の態勢で臨むべく，2018年（平成30年）3月には副会長の田中豊先生（法政大学）
を 委 員 長 と す る 第1回 の 実 行 委 員 会 が 開 か れ て，
着 々 と 準 備 が 進 め ら れ て き た． し か し な が ら，
2019年末からのCOVID-19（新型コロナウイルス感3）染症）の世界的な感染拡大ならびにその影響が深刻化するにともない，開催の時期や方法等についての検討と変更を余儀なくされた．国内においても緊急事態宣言やまん延防止等重点措置等が発出される中

6

フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

において，いく度となく慎重な審議が繰り返された．
結論として，時期については，やむなく，2020年の開催はいったん，取り止め，2021年に延期する
方向に舵を切った．方法についても，苦渋の選択を迫られた．出入国はもとより国内の移動制限等の先行きも不透明な状況が続いたことから，最終的にポスター発表やイベント等は断念し，特別講演や一般
講演はビデオ発表とし，招待者や聴講者を含めて，登録者にはオンラインで参加していただくこととなった．ただし，シンポジウムの臨場感を高めるべ
く，メイン会場は函館に置き，一部の実行委員が現地入りして，リアルタイムのプログラムの進行および式典の挙行等により魅力ある情報発信につとめた．
本シンポジウムの全体像については，田中先生の，また，会議運営，プログラム編成，招待講演，投稿
論文，展示や表彰に関する詳細ならびに各分野の研究動向等については，本号の各記事に譲ることとして，本稿では，メイン会場に選定された，北海道ならびに函館アリーナについて，手短に紹介する．

2．地理

函館市は，北海道の南に位置する（図1），人口
約25万人の風光明媚な港町である．道内では比較
的温暖な気候であり，海の幸も山の幸も豊富である．
古来，北海道の海の（現在はトンネルを介して陸の）玄関口として重要な役割を果たしている．

図１

北海道と函館4）

風間俊治：JFPS2020函館会場について

北海道への海路となれば，1908年（明治41年）
から1988年（昭和63年）まで運行された，国鉄青函連絡船5）を懐かしく思い出される読者も少なくないであろう．道内を陸路で移動する際，鉄路であれ
ば，JR函館駅（図2）がひとつの起点となる（図3）．
また，道路に目を転ずれば，札幌へ通じる幹線（一般国道5号など）の出発点を示す，函館市国道元標（図4）を駅前に探し出すことができる．

3．歴史

3.1 蝦夷から北海道へ
北海道，その名称は1869（明治2年）にさかの図２

JR函館駅とモニュメント「OYAKO」

図３

構内に設置されている0キロポスト

55

ぼる．8月15日の太政官布告で「蝦夷地自今（いまより）北海道ト被稱（しょうされ）十一ヶ国ニ分割
國名郡名等別紙之通被仰出（おおせいだされ）候事」と周知された．その名前の由来は，松浦武四郎
が同年に提出した道名に関する意見書の中で挙げた6つの候補（日高見・北加伊・海北・海島・東北・千島）の中の「北加伊道」の「加伊」を「海」と変更して「北海道」となったとされている（なお，
6）「道」は，律令国家の地方行政の基本区分である）．
3.2 箱館から函館へ
1454年（享徳3年），河野政通が宇須岸（うすけし）に館を築き，この館が箱に似ていたことに由来する．函館港の歴史をひもとけば，1793年（寛政5年）の外国船の初入港，1854年（嘉永7年）の幕府のペリーとの日米和親条約締結調印（下田と箱館の2港），1855年（安政2年）の箱館港の和親開港7）の流れが見えてくる．なお，1869（明治2年），現在の「函館」に改められた8）（確たる理由は不明）．
3.3 文化・史実
函館は，元町エリアの，旧函館区公会堂9），八幡坂，旧イギリス領事館10）などを散策するだけでもレトロな雰囲気を満喫できる街である．これは，箱館開港以来，特に明治時代の黎明期に，積極的に欧米文化を取り入れたゆえんである．名所旧跡は幾多あるが，たとえば，洋式築造城郭「五稜郭」11），洋式
12）商用帆船「箱館丸」，ギリシャ正教会「函館ハリ13）
ストス正教会」 ，コンクリート製寺院「東本願寺
14）
函館別院」
は，いずれも日本最初である．諸術調所や函館公園は北海道で最初の学問所および公園であり，日本人初設計の上水道や官立初の気象観測の地も函館とされる．日本最古のストーブ，コンク
リート電柱，銀板写真に加えて，東北以北最古のエレベーターも保管されている15）．
函館に由来のある名士や著名人も少なくない．幕末期の幕臣，土方歳三や歌人・詩人，石川啄木の名前がまず思い浮かぶ．
なお，アイヌ史料を含めて，函館の地理，歴史，文化などについては，たとえば，函館市中央図書館のアーカイブ資料16）が詳しい．

4．会場：函館アリーナ

図４

函館駅前の函館市国道元標

函館アリーナは，2015年（平成27年）8月1日にオープンした，北海道函館市湯川町にあるスポーツ＆コンベンション施設である17）．国内でも有数の温泉地，湯川に隣接し，エントランスの目の前に電停（函館市電の停留所）「函館アリーナ前停留場」ならびにバス停「市民会館・函館アリーナ前」があり，至便である．敷地面積23,665m2に建つ，延床面積
フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

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フルードパワーシステム

15,694m2，地上3階建の鉄筋コンクリート造一部
鉄骨造の，大小ふたつの楕円形アリーナが接続された，しょうしゃな構えである（図5）．そのメインアリーナとサブアリーナは，受付や函館出身のバンドの展示コーナーなどのあるホール（図6）でつながれており，それぞれ，5,000人と1,044人を収容できる．他に武道館，多目的会議室，スタジオ，控室，トレーニングルーム，キッズルーム，ランニン
グ走路などを備えている．駐車場も広く，多目的ト
イレや車椅子対応エレベータなどのバリアフリー対応も十分である．
LANも完備されており，各種スポーツやコンサー
トのほか，会議や見本市など，多種多様な活動に対応できることから，最初に本会場として選定された．
現地視察も踏まえて，式典，特別講演，一般講演，

図５8

函館アリーナと市電

図６

玄関ホール（奥が正面玄関，右は常設展示）

図７

現地シンポジウム会場（準備中のひとコマ）

フルードパワーシステム

第53巻

第２号

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ポスター 発 表，機 器 展 示，参 加 者 受 付，休 憩 室，
バックヤードなどを各々の部屋等に割り当てて，いくつかの設備を借り受けた．しかしながら，オンラ
イン開催になったことから，項目や機能を整理かつ集約して，その中のサブアリーナのみを，感染防止対策を念頭に置きつつ，利用することとなった（図7）
．

5．む

す

び

2016年（平成28年）3月の北海道新幹線の開業，2020年（令和2年）7月の民族共生象徴空間「ウポポイ」の一般公開開始，そして2021年（令和3年）
7月の史跡垣ノ島遺跡と史跡大船遺跡（函館市）のユネスコ世界遺産登録など，まさに今回のシンポジ

ウムにあわせるがごとく，明るいニュースがつぎつぎと飛び込んできた．加えて，2019年12月のJR函館駅前複合商業施設のオープンや2021年3月の北海道道1177号函館空港インター線の開通など，期間中の息抜きの場所の充実や会場へのアクセスの利
便性の向上も函館開催の追い風であったことを記しておきたい．
今回，このような状況下においても成功裡に終えられたことは，会員ならびに参加者をはじめ，関係各位の尽力と支援の賜物である．この場をお借りして厚くお礼申し上げる．しかれども，皆様を北海道でお迎えすることが叶わなかったことは，現地実行委員の身として心残りである．感染状況が落ち着いたあかつきには，ぜひ，函館に足を運んでいただき，
歴史や文化に触れつつ，食や街並みを堪能していただければ幸いである．
参考文献
1 ）http://www.jfps.jp/net/11thjfps/2 ）http://www.jfps.jp/net/10thjfps/3 ）https://www.mhlw.go.jp/stf/seisakunitsuite/bunya/0000164708_00001.html
4 ）https://www.pref.hokkaido.lg.jp/overview/access.html
5 ）https://mashumaru.com/
6 ）https://www.pref.hokkaido.lg.jp/sm/mnj/d/faq/faq02.html
7）https://www.hkd.mlit.go.jp/hk/tikkou/
m8lgt80000000bz3.html
8 ）https://www.city.hakodate.hokkaido.jp/
docs/2014020600063/
9 ）https://hakodate-kokaido.jp/
10）https://hakodate-kankou.com/british/11）https://www.goryokaku-tower.co.jp/
12）https://www.hakobura.jp/firststory/2011/07/post-9.html
13）https://www.orthodox-hakodate.jp/
14）https://www.hakobura.jp/db/db-view/2010/10/post-77.html
15）https://www.hakobura.jp/firststory/16）https://trc-adeac.trc.co.jp/WJ11C0/WJJS02U/0120205100
17）http://www.zaidan-hakodate.com/arena/index.html
（原稿受付：2021年11月23日）

川上幸男：JFPS2020函館会議の運営について

57

解 説

JFPS2020函館会議の運営について

著

者

紹

介
かわ

かみ

川 上

ゆき

幸

お

男

芝浦工業大学〒337-8570 埼玉県さいたま市見沼区307
E-mail : kawakami@shibaura-it.ac.jp

1987年早稲田大学大学院博士課程前期課程修了．1992年芝浦工業大学助手，講師，助教授を経て2004年同大学システム工学部教授．主に空気圧駆動システムに関する研究に従事．日本フルードパワーシステム学会，日本機械学会，計
測自動制御学会などの会員．博士（工学）．

1．は じ め に
JFPS国際シンポジウムは油・空気・水および機
能性流体などを作動流体として用いるフルードパ
ワーシステムに関して最新の研究成果・技術動向について意見交換を行い，研究者の国際的な交流の場となることを主目的に３年ごとに開催されている．
函 館会 議（HAODATE 2020）は2020年10月14 〜
16日開催で当初計画を進めたが，新型コロナウィ
ルス感染症（COVID-19）感染拡大の影響を受けて，１年延期となり2021年10月12 〜 13日開催に変更となった．本大会の実行委員会運営分科会主査を務めた関係から運営に関して報告を行う．

2．会場・函館アリーナ
2017年福岡大会クロージングセレモニーにおいて，法政大・田中豊実行委員長より，次回は北海道・函館にて開催されることが周知されたことを受けて，実行委員会にて会場を函館アリーナ1）にする
ことが決定された．函館アリーナは2015年８月に北海道有数の温泉郷である函館・湯の川エリアに開設され，各種スポーツ競技やイベントに用いられている多目的施設である．学術系学会の講演会等にも多数用いられている実績があり，JFPS国際シンポジウムの会場にふさわしいと判断した．

3．当初運営案
当初の計画ではサブアリーナ２階の体育館を大会議室として設営し，オープニングセレモニー，クロー
ジングセレモニー，招待講演，ポスターセッションを行うこととした．さらに，サブアリーナ１階のス
タジオ２室および武道館の一部を利用し，３つの会議室として設営することにより，オーガナイズドセッ
ション，一般講演を実施することとした．サブアリー
ナ１階の武道館残りのスペースについては機器展示
および談話室として利用する計画を立てた．
イベントについては，ウエルカムパーティを函館
ベイエリアにある地ビールレストラン・はこだて
ビール，バンケットを函館アリーナの近くに位置す
る花びしホテルにて行うことで企画を進めていた．

4．COVID-19感染拡大による運営案の変更
2020年初頭のCOVID-19感染拡大を受け，当初の計画どおりの開催が難しくなったことから，急きょ実行委員会で対応策を検討することとなった．慎重に検討を重ねた結果，最終的にはHAODATE 2020の会議名称は変更せず，１年延期して開催するとの提案が田中実行委員長より2020年６月30日開催の理事会に諮問され，了承された．
この決定を受け，実行委員会においては，１年延期しての開催は初めての経験で，過去に参考例がないことから，あらゆる可能性についての検討を開始した．そして，１年経過した2021年初頭の時点でCOVID-19の収束は見通せなかったことから，従来型の対面形式での開催は困難であると判断し，すべての講演を原則オンライン形式で行うことに決定した．
具体的には，招待講演，オーガナイズドセッショ
ン，一般講演の区別なく，講演者は大会開始前までに，あらかじめ各自の講演ビデオを作成し，大会用に準備した論文管理システム“confit”2）にインター
ネットを通じて登録しておいてもらい，大会期間中にオンデマンドでの配信を行うこととなった．また，
ポスター形式の講演発表については一般講演と区別なく取り扱うこととした．
“confit”には，メール形式で質疑応答のやりとりができるシステムが提供されており，各講演に対しての視聴者から問合せ，講演者からの回答は，このフルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

958

フルードパワーシステム

図１

サブアリーナ・２階体育館の設営レイアウト

システムを通じて行うこととした．

5．大会期間中のプログラム進行について
大会期間中については，現地・函館アリーナに田中豊実行委員長をはじめ実行委員６名が常駐し，会場の運営，大会プログラムの進行を行うことになった．
まず，大会前日（10/11）に，サブアリーナ２階の体育館に，イベント用ステージ，ビデオ投影用プ
ロジェクタ，大画面スクリーン，観客席，AVおよびネットワーク制御機器等の設営を行った（図１）．
大会初日（10/12）はオープニングセレモニーから開始され，田中豊実行委員長のメッセージをライブ配信した（図２）．その後，プログラムに沿って各講演をオンデマンドで配信を行った．会場ではオンラインで配信されている映像をプロジェクタでス
クリーンに投影し，配信内容の確認を行った（図３）
．

図３

図２

10

大会２日目（10/13）はプログラムに沿って各講演をオンデマンドで配信を行い，すべての講演が終了後にクロージングセレモニーをライブ配信して大オープニングセレモニーの様子

フルードパワーシステム

第53巻

第２号

会場での招待講演の視聴の様子

2022年３月

川上幸男：JFPS2020函館会議の運営について会を締めくくった．

6．お わ り にるが，オンライン化の流れは止まらないように感じている．今回の運営面での教訓が参考になれば幸い
である．
参考文献
１ ）http://www.zaidan-hakodate.com/arena/
２ ）https://about-confit.atlas.jp/
（原稿受付：2021年12月21日）

会告はじめてのオンライン開催となり，手探り状態であったが，実行委員会で慎重に対応策を講じて，大きな問題なく乗り切ることができた．ただし，対面での実施ではなかったため，ウエルカムパーティ，
バンケット等のイベントが中止せざるを得なかった
ことは残念であった．次回はコロナ禍後の大会とな

講演会

会

告

59

1

詳細は学会ホームページ（http:www.jfps.jp/）をご覧ください．

2022年春季フルードパワーシステム講演会

併設セミナー「進化を続ける空気圧機器」
開催日：2022年５月26日（木）2022年春季フルードパワーシステム講演会併設セミナー
を，2022年５月26日（木）にオンラインで開催（Zoom）
いたします．

る技術者にその開発背景，進化内容および使用用途をご紹介いただきます．
詳細は学会ホームページに随時掲載いたします．

社会環境やものづくりの環境が時代と共に変化する中，自動なお，
日本フルードパワーシステム学会誌53巻３号（2022化装置への要求も刻々と変化し，それに応えるため，空気圧機

年５月号）が当日のセミナー資料となりますので，各自ご持参

器も着々と進化しています．本併設セミナーでは，空気圧機器

いただきますようお願いいたします．

のデジタル化，無線化，省エネ化，小型軽量化など技術動向を皆様の積極的なご参加をお待ちしております．

代表する最近の製品と技術に対して，開発現場で活躍されてい2022年春季フルードパワーシステム講演会併設企画「製品・技術紹介セッション」
開催日：2022年５月27日（金）春季フルードパワーシステム講演会の中で，企業関係の方々の研究・技術の促進を図ろうとするものです．また，本セッに製品・技術の紹介をしていただくオーガナイズドセッション

ションの講演は「最優秀講演賞」社会人部門の審査対象となり「製品・技術紹介セッション」を企画しました．本企画は，製ます．企業関係の会員皆様の積極的なご参加を心よりお待ちし品に係る技術や検討課題などを学会主要行事のひとつである講ております．

演会で発表していただき，会員間で問題意識を共有し会員相互

フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

11

60

フルードパワーシステム

解 説

JFPS2020函館会議のプログラムについて

著

者

紹

介
い

とう

伊 藤

かず

和

ひさ

寿

芝浦工業大学〒337-8570 埼玉県さいたま市見沼区深作307
E-mail : kazu-ito@shibaura-it.ac.jp
1995年上智大学大学院博士前期課程修了．株
式会社小松製作所，上智大学助手，鳥取大学准教授を経て，2011年芝浦工業大学教授．日本フルードパワーシステム学会，日本生物環境工学会，計測自動制御学会，電気学会等の会員．博士（工学）．

1．は じ め にコロナ禍によりオンライン形式での開催となった
第11回 国 際 シ ン ポ ジ ウ ムJFPS2020 Hakodateは我々日本フルードパワーシステム学会としてもちろん初めての経験であり，開催までには多くの困難があった．それについてお伝えするのは別の機会を待つとして，ここでは簡単にシンポジウムのプログラ
ムについて報告する．

2．参加者数およびプログラム構成
2.1 参加者数
今回の国際シンポジウムでは，８つの国および地域から113名の参加登録をいただいた．以下はその内訳である．これは従来のシンポジウムの半分以下の参加者数であり，特にアジア圏からの参加者が大幅に減ったことがわかる．
日本
90
中国
９
台湾
２
韓国
４
アメリカ合衆国
４
ドイツ
２
イタリア
１
イギリス
１
2.2 基調講演
国際シンポジウムを代表する基調講演として，以下の講演が行われた．

12

フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

Prof. Andrew Plummer（Bath 大学），Piezoelectric
pumps for hydraulic actuation
Prof. Zongxia Jiao（北京航空航天大学），Researchon high performance electro-hydrostatic actuator（EHA）system
Prof. Zongxuan Sun（Minnesota大学），Fluid Power:
from Motion Control to Powertrain Innovation
Prof. Toshiharu Kazama（室蘭工業大学），Tribology
Research on Fluid Power in Japan-Review and Stateof the Art
いずれも当該分野の最新の研究成果をレビューした分厚い内容であり，４名の講演者の先生方に感謝申し上げる次第である．なお，各基調講演での講演者の紹介は事前に動画を作成し，プログラムに従って各講演動画直前に再生を行った．
2.3 オーガナイズドセッション
最先端の研究成果を報告する機会として当初６つのオーガナイズドセッションが企画され，各オーガ
ナイザのもとで準備が進められた．しかし論文投稿
後，一部の論文を一般講演との間で調整することで結局以下の５つのセッションに32件の論文が配置された．各セッションにおける論文件数の内訳は以下の通りである．
Automobile
４件（１セッション）
Functional fluid
６件（１セッション）
Simulation & Modeling
６件（１セッション）
Soft actuator
７件（２セッション）
Aqua drive
９件（２セッション）
2.4 一般セッション
１年の開催延期をへてなお新型肺炎の患者数は増加を続けており，一般セッションへの論文投稿件数も懸念されたが，全体で73件が論文査読をパスしたため，一般セッションでの論文件数は41件となった．分野ごとのバランスを取り，今回のシンポジウ
ムでは以下のような構成となった．なお，セッション数の記載がない物は１セッションの構成である．
Robotics & Mechatronics
11件（２セッション）
Energy saving
６件
Medical & Welfare
４件伊藤和寿：JFPS2020函館会議のプログラムについて

Tribology, Seals & Contamination control
３件
Components & Systems（Pneumatics）
４件
Components & Systems（Hydraulics）
６件
Construction, Components & Systems
７件
なお，論文の内容および傾向については論文主査
か ら の 報 告 記 事 に 譲 る が， 大 分 類 で は 油 圧36件
（49.3％），空気圧24件（32.9％），水圧７件（9.6％），機能性流体６件（8.2％）という構成であった．
油圧系の研究が基礎研究，制御系を含む応用分野で依然として研究成果の報告が多いことがわかる．
2.5 全体構成
今回の国際シンポジウムでは，投稿論文とともに責任著者による最大15分間の発表動画の提出を必須とし，シンポジウム開始日より10月末まで論文と同時に公開を行う形式を採用した．したがって従来の対面形式のようなセッションの時間拘束はまっ
たくなく，参加登録者はオンデマンド方式でシンポジウムのコンテンツに自由にアクセスができるような形式であった．コロナ禍以降，国際会議での講演
動画の提出は一般化しており，かつこの提出を以て講演を行ったという判断ができるため，従来問題となっていたNo Showが減るという副次的な効果が確認された．ただし，シンポジウムシステムのサーバは日本に置かれているために講演動画のような大容量ファイルのアップロードが難しい講演者らもおり，
技術的なトラブル対応により動画提出がシンポジウ
ム開始前日となったケースもあった．なお，システ
ム上のコメント機能を利用して発表論文に対しての質疑応答が可能となるような工夫も行っており，これはInvited Lectureでも活用された．
以上の内容はすべてオンデマンドにて提供されたものであるが，一方でオープニングセレモニー，表彰セレモニーおよびクロージングセレモニーはライブ感を演出することを目的として国際シンポジウムの開催予定会場であった函館アリーナから，一部を除いてZoomのWebinar機能を利用したライブ配信を行った．そのため，現地入り可能な実行委員会メンバは，技術サポートスタッフおよびアルバイト学
生らと前日からステージ設定の会場作りを含む配信試験を行った．特にGlobal Fluid Power Societyからの表彰も含む表彰セレモニーでは，函館アリーナからの配信中に表彰委員長の研究室からの配信にスイッチする場面もあり，もくろみどおりのライブ感を演出できた一方，一部の音声の品質が損なわれるなどの事態も起きたが，業者のサポートにより何とか乗り切ることができた．アフターコロナの国際シ

61

ンポジウムのひとつの開催形態を実行委員メンバが体験できた，経験せざるを得なかった，のは貴重であろう．なお，当然ながらポスター発表および機器展示等は行われなかったことを付記しておく．

3．プログラム作成システム
シンポジウムのプログラムは，シンポジウム開催
サポート契約を行っている業者が開発，運営を行っているシステム上で作成した．このシステムは論文投稿機能からプログラム作成・発行および講演動画管理までがシームレスに可能なものとなっており，
特に最新版では，各セッションをシステム画面上で配置後，査読をパスした論文のアイコンをドラッグ＆ドロップすることでオーガナイズドセッション，
一般セッション，基調講演およびポスターセッショ
ンのすべてのプログラムが構築できるまでに完成度が高くなっている．今回は各セッションは時間管理の拘束をまったく受けない形式で実施されたため，
このシステムの本来の機能を活かすことにはならな
かったが，今後の国際シンポジウムでもプログラム
担当者がこのようなシステムを利用できることがサ
ポート業者の必須条件となるであろう．

4．お わ り にオンライン形式での配信は2020年度の秋季講演会および本年度の春季講演会にて実績があったが，一年間の開催延期を含め，今回のような開催形式は
国際シンポジウムとしては当然初めてであり，実行委員会内では多くの検討がなされた．また，それらの検討もすべてZoom等のオンライン会議を通じて行われた．会議後にはその場で細かな相談あるいは問題解決が可能であった対面形式の会議開催はすでに古いものとなりつつあることも感じた次第である．
一方，この原稿を執筆している11月上旬には新型肺炎の新規患者数は国際シンポジウムが開催された時期よりも大幅に減少しており，今後は対面形式の会議も徐々に再開されると考えられる．次回の広島での第12回の国際シンポジウムでは従来通りの開催となることを祈念したい．
末筆ながら，プログラム担当者として，事前のプ
ログラム構成段階にて貴重なアドバイスをくださった皆さま，現地でのプログラム運営にご協力くださった皆さまに御礼申し上げます．ありがとうございました．
フルードパワーシステム（原稿受付：2021年11月20日）

第53巻

第２号

2022年３月

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フルードパワーシステム

解 説

JFPS2020函館での招待講演

著

者

紹

介
たけ

むら

竹 村

けん じ ろう

研治郎

慶應義塾大学〒223-8522 横浜市港北区日吉３－14－１
E-mail : takemura@mech.keio.ac.jp
2002年慶應義塾大学大学院理工学研究科後期
博士前期課程修了．同大学助手，東京工業大学
助手，助教を経て，2008年慶應義塾大学専任講師，2019年より同教授．機能性流体などの研究に従事．日本フルードパワーシステム学会，日本機械学会などの会員．博士（工学）．

1．は じ め に
2021年10月12-13日 の ２ 日 間 にThe 11
International Symposium on Fluid Powerが 開 催 された．当初，2020年10月に函館での開催を予定していたが，コロナウィルス感染症の影響で１年間の延期となり，オンラインでの開催となったが，２日間の会期のなかで４件の招待講演が行われた．いず
れの招待講演もあらかじめ録画されたビデオにより提供されたものであるが，10月12日９：50〜11：00
および10月13日９：30〜10：40に函館の会場から
ライブストリーミングで配信された．講演ビデオはオンデマンドでも配信され，ポストコロナの国際会
議の形を体現した招待講演であったといえる．
th2．招待講演の概要
2.1

 iezoelectric Pumps for HydraulicP
Actuation
初日１件目の招待講演は英国University of BathのProfessor Andrew Plummerに よ るPiezoelectric
Pumps for Hydraulic Actuationであった．
は じ め に，Electro-Hydrostatic Actuator（EHA）の概要が紹介され，ポンプユニットとシリンダーが組み合わされた構成や開発と応用の歴史が簡単に説明された．特に，航空機システムやパラレルリンク
システムを用いた航空機シミュレータでの利用に有効であることが説明された．一方で，新しい応用としてより小型なシステムへの応用の可能性が指摘さ

14

フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

れ，近年の移動ロボットやエクゾスケルトンシステ
ムでのEHAの応用や，航空機の中でも小規模EHAの需要が紹介された．
続 い て， こ う し た 小 規 模 のEHAに お い て，Piezoelectro-Hydrostatic Actuator（PHA）の有効性が説明された．すなわち，積層圧電アクチュエータの高出力特性を小型EHAのポンプに応用することによってPHAを構成できる．約20年にわたって取り組んできたPHA研究が紹介され，積層圧電アクチュ
エータを高速で往復運動させることによって，高出力であるが変位が小さい圧電アクチュエータでも実用的な出力を取り出せることが説明された．吸入口，吐出口のボールチェック弁の応答性が圧電ポンプの性能を決めるが，100 Hz程度の駆動で0.5 W程度の出力が可能である．また，PHA設計の際に注意すべき課題が整理されて示された．
最後に，最新の研究成果としてディスク型リード
弁を利用した高速駆動が可能な圧電ポンプが紹介された．これにより，圧電ポンプを1,300 Hz程度で駆動可能となり，30 W程度の出力が達成されたことが説明された．あわせて，駆動回路も紹介され，２つの圧電ポンプを同時に駆動し，時間軸で出力の平滑化を達成した実験結果が示された．
こうした小型PHAの研究は，EHAの応用分野を拡大する可能性があり，フルードパワーシステム，特に小型油圧システムのさらなる発展が期待できる．
2.2 Research on High Performance Electrohydrostatic Actuator（EHA）System
初日２件目の招待講演は中国Beihang UniversityのProfessor Zongxia Jiaoに よ るResearch on High
Performance Electro-hydrostatic Actuator（EHA）
Systemであった．
はじめに，航空業界においてEHAが果たした役割
について時系列で説明された．EHAによってコン
ポーネントとして油圧アクチュエータが構成されたことにより，Power-by-Wireシステムとして航空機の発展に寄与してきたことが紹介された．その中でパワー密度と動特性において，さらなる高性能化が求められており，それぞれ相反する高パワー密度，

竹村研治郎：JFPS2020函館での招待講演

優れた動特性と高効率を実現する高性能EHAの研究が紹介された．
高圧力と高速を両立して高パワー密度を実現するために，計算機シミュレーションを援用し，回転損
失が高速駆動のボトルネックであることを示し，高速化の限界が説明され，負荷条件を考慮したモータ
ポンプの設計指針が示された．
ポンプの効率は負荷状態に大きく依存する．このため，負荷検出型のEHA（Direct Load-Sensitive EHA,DLS EHA）が紹介された．これにより，多目的最適化問題としてEHAをとらえて最適設計する手順が説明され，具体的な設計が示された．また，DLS EHA
に対して開発された能動的制御法が説明され，ファジー理論を応用することによって高い動特性を示しつつ高効率で駆動が可能であることが示された．
こうしたEHAユニットの基本性能の向上は，高性能EHAの実現，さらには新たな応用分野の開拓や環境問題にも貢献する基礎研究であると思われる．
2.3 F luid Power: from Motion Control toPowertrain Innovation
２ 日 目 １ 件 目 の 招 待 講 演 は 米 国University of
MinnesotaのProfessor Zongxuan Sunに よ るFluid
Power: from Mot ion Control to Powertrain
Innovationである．
フルードパワーシステムが農業，建設，採掘の現場で広く使われている．これらは米国のエネルギー
消費の2.4％を占めており，航空機よりも多くのエネルギーを消費しているフルードパワーで駆動されるオフロード車両のエネルギー効率の向上が重要な課題であることが説明された．
フルードパワーシステムはジェネレータ，トラン
スミッション，モーションコントロールから構成されている．こうしたシステムの基本的な課題は，負荷に関わらずいかに流体を供給するか，いかに精密なアクチュエーションを実現するか，の２点に集約される．そしてこれらは互いに密接に関係していることが説明された．
こうした課題に対する取り組みとして，はじめに圧力と流量の独立制御法が紹介された．これにより，
msオーダーでのピストンストロークの制御が可能となる．つぎに，燃料の化学組成などを考慮した内燃機関の燃焼制御の取り組みが紹介され，負荷変動にも対応したジェネレータの駆動方法の例が示された．また，EHAを利用した内燃機関の吸気，排気タ
イミングのアクティブ制御による高効率化の取り組みが説明された．機械式と異なり，EHAにより吸気と排気を同時に達成することができるため，吸気時の燃焼器温度の低下を防ぎ，高効率化が可能である．

63

こうしたアクティブ制御された内燃機関とEHAを組み合わせることにより，ピストンの超高速高精度駆動を達成した研究成果が紹介された．
現在広く利用されているEHAを，より高速に，より高精度に駆動する取り組みは大きなポテンシャルを感じさせる．同時に，高効率化の成果も紹介され，環境問題に対してフルードパワーシステムの取り組みが強調されていた．
2.4 Tribology Research on Fluid Power inJapan-Review and State of the Art
本シンポジウム最後の招待講演は室蘭工業大学の
風 間 俊 治 教 授 に よ るTribology Research on Fluid
Power in Japan-Review and State of the Artである．
はじめに，トライボロジーの定義が紹介され，そこで取り扱われる摩擦，摩耗，潤滑といった現象は2000年以上の歴史を持つフルードパワーシステム
では無視できない現象であることが説明された．
続いて，日本機械学会および日本油空圧学会／日本フルードパワーシステム学会におけるトライボロ
ジー関連の研究会の歴史，油空圧関連書籍の出版の歴史が紹介された．さらに，我が国における油圧シ
ステムに対するトライボロジー関連研究の変遷が紹介された．ポンプを例にしゅう動部のトライボロ
ジー研究が1970年代から時系列に紹介され，関連研究の変遷が俯瞰された．さらに，油圧ポンプに対するトライボロジー研究例として，作動油の物理的特性，熱流体潤滑，弾性変形などの熱的効果を考慮したポンプの研究成果が紹介された．
油空圧システム，特に油圧システムにおいてトラ
イボロジーは極めて重要な研究課題である．こうした課題に対する取り組みが時系列に整理され，最新の研究成果が紹介された．本講演は今後の油圧シス
テムの研究の方向を示すものであり，きわめて重要な視座が提供されたと感じた．

3．お わ り に
第11回JFPS国際シンポジウムは，これまでに経験のないオンライン開催となった．一同に会すことができないことは残念であるが，オンデマンドビデ
オでゆっくりと招待講演を拝聴することもできた．
いずれの講演もフルードパワーシステムが取り組むべき課題を示唆したものであり，関連する研究者にとって多くの気づきを与えるものであったと確信している．次回の国際シンポジウムでは，こうした招待講演をきっかけとした新たな研究成果の発表を期待したい．
フルードパワーシステム（原稿受付：2021年10月14日）

第53巻

第２号

2022年３月

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フルードパワーシステム

解 説

JFPS2020函館における講演論文の管理について

著

者

紹

2．講 演 募 集

介
よし

だ

吉 田

かず

和

ひろ

弘

東京工業大学 科学技術創成研究院 未来産業技術研究所〒226-8503 横浜市緑区長津田町4259－R２－42
E-mail : yoshida@pi.titech.ac.jp
1989年東京工業大学大学院博士課程修了，同大学助手，助教授（准教授）を経て2015年４月
教 授．2008年10月 ～ 2009年 ３ 月 米 国UCSB客 員
研究員，2015年７月～９月米国MIT客員研究員．
機能性流体，パワーマイクロロボットの研究に従事．JFPS，JSME，IEEEなどの会員．工学博士．

1．ま え が き
The 11th JFPS International Symposium on Fluid
Power Hakodate 2020（JFPS2020函 館 ） は，2020年に生じた新型コロナウイルスの世界的な感染拡大のため開催を１年間延期し，2021年10月12，13日にオンデマンド形式で行われた．このような特殊な事情により講 演 件 数 が 少 なくなることが 懸 念され たが，
Invited lecture ４件を含む合計77件の発表をオンデマンド形式で行うことができた．
著者は，実行委員会，論文分科会（表１）の主査を担当した．本稿では，論文分科会で担当した，講演 募 集（Invited lectureは 別 枠 ）， 講 演 申 込 受 付，
Full paperの 査 読，JPFS International Journal of
Fluid Power System（JFPS英文論文誌）特集号へのSelected paperの推薦，およびProceedingsの作成について報告する．各発表の技術的な研究動向については，本特集のほかの記事をご参照いただきたい．
表１
役職
主査
幹事
委員
委員
委員
委員
委員
委員
委員
委員
委員

16

論文分科会委員リスト（敬称略）

氏名
吉田和弘
塚越秀行
赤木徹也
金 俊完
佐々木大輔
鈴木健児
鈴森康一
高岩昌弘
藤田壽憲
柳田秀記
山田宏尚

所属
東京工業大学
東京工業大学
岡山理科大学
東京工業大学
香川大学
神奈川大学
東京工業大学
徳島大学
東京電機大学
豊橋技術科学大学
岐阜大学

フルードパワーシステム

第53巻

主な分野
機能性流体
水圧
空気圧
機能性流体
空気圧
水圧
油圧
空気圧
空気圧
油圧
油圧

第２号

2022年３月

本シンポジウムの延期を講演申込者に通知した
2020年４月21日の時点では，すでに投稿された181件のAbstractの採否を通知していたが，混乱を避け，最新の研究成果を発表していただくため，すべてキャンセルし，講演申込からやり直すことになった．その後も新型コロナウイルスの感染拡大の状況は一進一退を繰り返したため，講演申込時期を延ばしAbstractではなくFull paperの投稿による講演申込に変更することになった．
2021年６月１日（その後，６月15日に延長）を締切として，2021年４月５日からFull paper投稿による講演申込受付を開始した．分野の大分類として，・Oil hydraulics
・Pneumatics
・Water hydraulics
・Functional fluids
その下の小分類として，・Energy saving
・Medical and welfare equipment
・Robotics and mechatronics
・Tribology, seals, and contamination control
・Basic theory and technologies
・Components and systems
・Application of control theory
・Human-machine system
・Information technology
・Micro/nano machines
・Noise and vibration
・Construction, mining, and agriculture
・Injection molding and manufacturing machine・Aeronautics, space, and marineが設定された．また，Organized Session（OS）として，・Tough robotics（オーガナイザ：鈴森康一（東工大），玄相昊（立命館大）．敬称略，以下同様）
・Soft actuator（高岩昌弘（徳島大），中村太郎（中央大））吉田和弘：JFPS2020函館における講演論文の管理について

・Functional fluid（中野政身（東北大））
・Automobile（佐藤恭一（横国大））・Aqua drive（中尾陽一（神奈川大），伊藤和寿（芝浦工大））・Simulation and modeling（酒井悟（信州大），田中和博（九州工大））の合計６件が立てられた．
Full paperのテンプレートの一部を図１に示す．
北海道開催にちなみ，アイヌ文様をヘッダにあしらった．ページ数は３以上とし，JFPS英文論文誌
特集号への推薦または表彰のための評価を希望する
場合は６ページ以上必要とした．

65

申込件数を考慮して選定した日本人のフルードパ
ワー研究者の査読委員33名により査読していただ
いた．多くのフルードパワー研究者，技術者が一堂に会し技術情報を交換することを重視する本シンポ
ジウムの方針にもとづき，採否は，Full paperの内容が本シンポジウムに適合しているかを中心に判定していただいた．その上で，６ページ以上のFullpaperについては，２名の査読委員により，・C ontent of paper conforms to fluid powerengineering
・Worthy of investigation
・New results
・Conclusions are supported by the data
・Clarity of paperの５項目について，それぞれ５段階で評価していた
だいた．さらに，JFPS英文論文誌への推薦に値するか否か，表彰に値するか否かについても回答いた
だいた．なお，Confitは詳細な査読結果を登録できるようになっていないため，Googleアンケートも
表２

図１

採択された論文の分野別内訳

Full paperのテンプレート（一部）

講演募集のため，本学会のホームページに掲載するとともに，以前にAbstractを投稿していただいた
方々，フルードパワー研究者，技術者の方々にアナウンスするとともに，各OSのオーガナイザの方々に勧誘していただいた．

3．講演申込の受付
講演申込の受付には，前回のJFPS2017福岡から使用している演題登録システムConfit（㈱アトラス）
を 使 用 し た．Confitで は， 講 演 申 込 情 報 お よ び
Paperの登録・管理，講演申込者へのメールによる一括または個別の連絡，査読委員の登録・管理，査読結果の登録・管理，講演プログラムの登録・管理，
参加登録・管理，動画の登録・管理，プログラム，
Final paperおよび動画のWeb上での公開などを行うことができる．
結果として70件の講演申込があった．６ページ
以 上 のFull paperは 約70 ％， ５ ペ ー ジ 以 下 のFullpaperは約30％であった．

4．Full Paperの査読投稿されたFull paperについては，各分野の講演
フルードパワーシステム

第53巻

第２号

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17

66

フルードパワーシステム

併用して査読結果を収集した．
その結果，73件の採択を決定し，2021年７月31日に各講演申込者に通知した．その際，査読委員のコメントも合わせて送った．全講演申込者に，Full
paperを必要に応じて修正したFinal paperの提出および参加登録を2021年８月31日まで，オンデマン
ドで配信する動画の提出を2021年９月30日までとして依頼した．
最終的に73件すべてのFinal paperが提出された．
国別内訳としては，日本54件，中国７件，韓国４件，ドイツ３件，米国，台湾それぞれ２件，イタリア１件であった．
分野別の内訳を表２に示す．なお，この内訳は講を追加するとともに，プログラムを目次として各Final paper等にリンクを張ったProceedingsの作成を業者に委託した．完成したProceedingsの表紙を図２に示す．2021年11月24日に参加登録者全員にダウンロード用のURL等の情報を通知した．

演申込時の情報に基づくもので，プログラム編成時に変更しているものもある．

5．JFPS英 文 論 文 誌 特 集 号 へ のSelected
paperの推薦
JFPS英 文 論 文 誌 で は，JFPS International
Symposium on Fluid Powerの優秀なFinal paperを掲
載した 特 集 号 を 発 行しており，推 薦 するSelected
paperの選定を行った．Selected paperの件数は，これまでと同様に，採択されたFinal paper の約20％とし，前項で述べた査読委員の評価結果を数値化し，上位20％を選定することにした．結果として，Oilhydraulics ９件，Pneumatics ６件，Water hydraulics
１件，Functional fluid １件，合計17件を選定した．
JFPS英文論文誌を管理するJFPS論文集委員会と連携
し て 手 続 きの 詳 細 を 決 定し，2021年11月５日に，
JFPS英文論文誌への投稿締切を2022年１月15日として，該当する講演申込者にSelected paperに選定されたことを通知した．なお，JFPS論文集委員会では英文論文のフォーマットを改定しており，新フォーマットでの掲載になる予定である．

6．Proceedingsの作成
演 題 登 録 シ ス テ ムConfitで は， プ ロ グ ラ ム，
Invited lectureのAbstract， お よ びFinal paperを ひ
とつのPDFファイルとしてダウンロードできる機能を備えている．当初は，前回のJFPS2017福岡と同様に，これを会議資料とする計画であったが，実行委員会において成果物を整えた方がよいとの判断にいたった．そこで，前述の会議資料をもとに，表紙

18

フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

図２

Proceedingsの表紙

7．あ と が き
本稿では，JFPS2020函館において，論文分科会で担当した論文関係の作業について報告した．今回
は，新型コロナウイルスの世界的感染拡大の影響を受け，Full paperによる講演申込とするなどの影響はあったが，Invited lectureを含め77件の発表を行うことができた．これも，貴重な研究成果を発表していただいた方々，Full paperの査読をしていただ
いた査読委員の方々，実行委員の方々，論文分科会
委員の方々をはじめとする多くの方々の多大なるご協力によるものと考えている．深く感謝する次第である．
（原稿受付：2021年12月 ３ 日）

佐藤恭一：JFPS2020函館における油圧分野の研究動向

67

解 説

JFPS2020函館における油圧分野の研究動向

著

者

紹

介
さ

とう

やす

佐 藤

恭

かず

一

横浜国立大学大学院〒240-8501 横浜市保土ヶ谷区常盤台79-５
E-mail : sato-yasukazu-zm@ynu.ac.jp
1992年横浜国立大学大学院工学研究科博士課程修了．同大学講師，准教授を経て，2012年同大大学院工学研究院教授．油圧動力の伝達，制御，メカトロニクスに関する研究に従事．日本
フルードパワーシステム学会，日本機械学会，
自動車技術会などの会員．博士（工学）．

1．は じ め に
2021年10月12日，13日に開催されたThe 11th
JFPS International Symposium on Fluid PowerHAKODATE 2020の発表論文および講演動画をレビューすることで，JFPS2020函館における油圧分
野の研究動向を紹介する．
JFPS2020函館では，５つのオーガナイズドセッション（OS），６つのジェネラルセッション（GS）が設けられた．招待講演を除くOS，GSでの発表は73件で，内34件が油圧分野に関わるものであった．
表１

 resentation classification related to theP
research field of oil hydraulics in JFPS 2020
Hakodate
Presentation /（Overseas）

Academia

Industry

Research
Institute

Automobile

3（０）

2

1

0

Simulation andModeling

6（２）

4

2

0

5（２）

4

1

0

4（３）

4

0

0

3（１）

3

0

0

6（４）

6

0

0

7（３）

5

1

1

Robotics andMechatronics
Energy Saving
Tribology, Seals,

and Contamination
ControlComponents andSystems
Construction,
Components andSystems

油圧分野を含むオーガナイズドセッションは，プロ
グ ラ ム の 表 記 で 示 す とOS1：Automobile，OS3：
Simulation and Modelingであり，油圧分野のジェ
ネ ラ ル セ ッ シ ョ ン と し て はGS1：Robotics andMechatronics，GS2：Energ y Saving，GS4：
Tribology, Seals, and Contamination Control，GS5：Components and Systems，GS6：
Construction, Components and Systemsであった．
表１は，上記OS，GSの油圧分野の発表件数と海外からの発表件数を内数でまとめたものである．発表
件数は，セッションごとに大きな偏りはなく，発表者の所属別では学，産，それ以外の研究機関では，学が多い．なお，産学の区別，国内外の区別は，論文の筆頭著者の所属で区分した．著者グループで見れ
ば，産，学の連名となっている発表論文もあり，産学連携の研究成果の発表も盛んであると考えられる．

2．油圧分野の研究動向
2.1 Automobile
Kojimaら1） は，自動車オートマチックトランス
ミッションに使用される内接ギアポンプのローター
側圧分布測定と，数値シミュレーションにより，ローターの傾斜挙動，側壁移動挙動の要因を明らかにした．Satoら2）は，剛性可変の空気ばねと減衰力可変機能を有するオイルダンパからなるアクティブ
サスペンションを開発し，設計段階でオイルダンパの減衰力可変性能を予測する物理モデルを提案した．
Yanagawaら3） は，自動車トランスミッションで使用されるスプールバルブ周りの複雑な流れより生じるスプールに作用する力をCFD解析で予測し，実測値とよく一致していることを確認した．これにより開発段階でトランスミッションの仕様の設計判断を行うことが可能となった．
2.2 Simulation and Modeling
Choiら4） は，MATLABのSmscapeMultibodyの ３
D動的モデルとSmscapeHydraulicsの油圧モデルに
より油圧ショベルをモデル化し，構築した仮想シ
ミュレーションモデルで制御アルゴリズムの改善を行った．Garciaら5）は，ギア式のトランスミッショ
フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

19

68

フルードパワーシステム

ンと同等の効率のHSTを備えた風力発電タービンのシミュレーションモデルに，ブレードピッチ制御機
能を追加し，風力エネルギーを効率よく吸収できることを示した．Masudaら6） は，ポペット弁の圧力流量特性のヒステリシスの原因が，２種類の内部流れに起因することをCFD解析により明らかにし，実際の弁挙動とよく一致するヒステリシスをシミュ
レーションにより再現した．Hiroseら7）は，ポペッ
ト弁周りのフローパターンを体系的に５種類に分類
し，圧力流量特性におけるヒステリシスとフローパ
ターンの関係を明らかにした．Katoら8）は，非線形性を有する油圧シリンダの同定においては，標準同定入力は適さないため，同定対象の挙動を十分に観察・測定することができる新しい同定入力を提案した．Araiら9）は，多自由度油圧アームの物理的パラメータを同定する方法を提案し，提案した方法の有効性を，１自由度構造の農機サイズ掘削機実機のアームのモデル検証とエネルギー解析によって明らかにした．
2.3 Robotics and Mechatronics
Zhangら10） は，油圧式球形手首関節を設計し，ヒューマノイド油圧マニピュレータに適用した．さらに，マニピュレータの操作性の評価，油圧マニ
ピュレータの速度限界を確認する方法を提案した．
Kondo11） は，ロボットの遠隔操作に適したディ
スプレイシステムとして，シンプルでポータブルな
プロジェクションタイプの広視野ディスプレイを設計し，ImPACTタフロボティクスチャレンジの建設
ロ ボ ッ ト の 遠 隔 操 作 コ ッ ク ピ ッ ト に 実 装 し た．
Chiangら12） は，洋上風力発電タワーに作業員が点検，メンテナンスで船から安全に出入りするためのタービンアクセスシステム（TAS）について，６自由度のアクティブモーション補正システムを備えたTASを開発し，モーション補正システムの効果をシ
ミュレーションと実験により検証した．Hyonら13）
は，多軸ロボットに適した，サーボポンプとスイッ
チ ン グ バ ル ブ か ら な る ブ ー ス ト サ ー ボ ポ ンプ モ
ジュール（BSPM）と呼ばれるメインモジュールを有する新しいモジュラー油圧回路を提案し，従来のサーボバルブシステムに接続するだけで，エネル
ギー効率が大幅に向上することを示した．Shimizu
ら14） は，二足歩行ロボットの各脚の付け根には高出力モータが必要となる課題に対して，油圧ダイレ
クトドライブシステム（HDD）を適用し，HDD方式では，比較対象の機械的駆動システムのモータに匹敵する出力が得られることを示した．
2.4 Energy Saving
Hijikataら15）は，掘削機のエネルギー効率向上を

20

フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

目的に，掘削・ダンプサイクルの測定データを分析することにより，オープンセンタシステム（OCsystem）と定圧システム（CP system）を組み合わせたハイブリッド油圧駆動システムを提案した．このハイブリッドシステムは，エンジンの燃費向上およびアキュムレータの圧力レベル低減により，省エ
ネに効果的であることをシミュレーションで示した．
Doら16）は，掘削機のブームシリンダの位置エネル
ギーを油圧モータ，電気モータ/ジェネレータを介して回生するエネルギー回生システムを提案し，テストベンチにより，エネルギー回生効率とエネル
ギー消費量削減を評価した．Xiaら17）は，掘削機のエネルギー消費とエミッション削減のため，速度可変ポンプが２油室，アキュムレータが１油室とつながる３油室シリンダーシステムを提案し，このシリンダの駆動エネルギーと位置エネルギーを回生する
省エネシステムを実機試験により評価した．Phanら18） は，可変容量ポンプと可変速サーボモータからなる電動油圧駆動システム（EHDS）について，
ポンプとサーボモータの両者の効率マップを統合した全効率マップにもとづき，最大全効率運転となる
ようポンプ，サーボモータを制御する高効率EHDSを提案し，実機試験検証を行った．
2.5 T ribology, Seals, and Contamination
ControlGaoら19）は，フランジ型ガスケットの漏れ特性に及ぼすシール面の平坦度の影響を，油の温度-粘度
特性を考慮した熱流体潤滑理論を用いて調査した．
Furuyaら20） は，斜板式アキシアルピストンポンプのピストンとスリッパの回転運動の可視化を行い，ピストンとスリッパの動きをほぼ全周方向から観察した．Wangら21）は，斜板とスリッパの間の油膜厚さを調整できる試験装置を提案し，油膜厚さ，圧力，
温度の数学モデルを提示するとともに，設定油膜厚さでの実験とシミュレーションにおける，力，トルク，温度などの諸特性を比較した．
2.6 Components and Systems
Khanら22）は，電磁３ポート減圧弁の漏れ特性について，ソレノイドのオン，オフ状態，減圧弁の作動，非作動状態での微量な漏れ流量の差異と，定常動力損失を測定した．Shimizuら23）らは，CFDの適用により，スプールバルブ内の流れ場を可視化し，
２ポートスプールに作用する流体力の発生メカニズ
ムを示し，スプールの周りのジェット流の挙動を明らかにした．Xuら24）は，アキシアルピストンポン
プのシリンダブロックの傾き挙動について，軸の弾性変形，油膜の非線形軸受特性，シリンダブロックと軸を結合するスプラインカップリングの噛み合い佐藤恭一：JFPS2020函館における油圧分野の研究動向

状態を考慮した動的モデルを構築した．Yaoら25）は，
マトリックス配置した多数の切換弁で複数の圧力の異なるアキュムレータと負荷との間で油圧を伝達，回生するマルチレベル圧力スイッチング制御システム（MPSCS）について，多くの制御パラメータがMPSCSの制御精度に及ぼす影響を感度解析により定量化した．Parkら26） は，チェック弁の挙動をポンプからの圧力，流量脈動を含めて同時解析するため，油圧ポンプの圧力脈動を再現してチェック弁の作動を調べる試験装置を構築した．Sakuraiら27）は，弾性体チューブを用いた圧力脈動低減要素について，脈動低減のメカニズムを検証し，実用圧力下での実験により，圧力脈動低減性能の有効性を示した．
2.7 Construction, Components and Systems
Yamadaら28）は，建設ロボットの遠隔操作感の向上を目的に，作業機先端のフォークの爪が危険物に近づいたときに，力と音でオペレーターに警告する
リスクレベル警告システムを開発した．複数の力感覚提示法の被験者実験により，リスク回避性能と作業者負担の観点からの最適な提示方法を明らかにした．Yamamotoら29） は，トンネル掘削機のパラレ
ルリンクメカニズムについて，リンクメカニズムの数学モデルと油圧系の動的モデルを組み合わせたブロック線図モデルを構築し，その周波数応答解析を示した．Bertolinら30）は，油圧パワーショベルのエ
ンジンとポンプの間に，パワースプリット型のハイ
ブリッドトランスミッションを採用することを提案した．このトランスミッションでは，エンジンとポンプの速度を独立して制御できるため，両方の効率が向上し，実験検証とシミュレーションにより燃費向上が確認された．Sakamaら31）は，油圧動力伝達システムの作動油への気泡混入に対して，作動油の旋回流による気泡分離と分離装置ベントバルブの調整により気泡含有量を制御する方法を提案し，提案
手法の妥当性を実験とシミュレーションで検証した．
Deusterら32）は，金属積層造形により成形したバル
ブブロックや配管継手に対して，DIN，ISOで規定される圧力インパルス試験を実施し，部品の重量削減，材料節約に積層造形が寄与する可能性を示した．
Schmitz33）は，将来のフルードパワーシステムとコンポーネントの開発において，持続可能性やCO2削減を実現するためのいくつかのアイデアと新しいアプローチを提示した．Uraiら34） は，新開発のインテリジェント油圧パワー制御システムを紹介し，高エネルギー効率，静音，省スペースで，統合された
IoTシステム監視サービスを備えていることを示し
た．

3．ま

と

69

め

簡単ではあるが，JFPS2020函館における油圧分
野の研究発表全34件の概要を紹介した．これまでのフルードパワー国際シンポジウムと比べると発表
件数は少ないが，OS，GSから見られる油圧分野の発表内容の分布からは，特定のOS，GSテーマへの偏りはなかったと考えられる．
油圧分野では，以前から効率向上，省エネ，エネ
ルギー回生，摩擦低減，漏れ低減，小型軽量化などのさまざまな研究開発が進められてきている．油圧分野のこれらの研究開発の方向は，最近のSDGsの取り組みに強く関係していくものと考えられる．今回，JFPS2020函 館 の 発 表 論 文 全 体 を 通 し て，
Sustainable，SDGs，CO2削減といった言葉を使った研究発表も見受けられた．
参考文献（但し，［JFPS2020論文番号］，第 １ 著者，（第 １
著者の所属），題目で記載している．
）
1 ）［OS１-01］ Ryo Kojima（Toyohashi University ofTechnology）, A Study on Rotor Behavior of a Gerotor
Pump2 ）［OS１-02］ Yasukazu Sato （Yokohama National
University）Modeling of Compact Car Active
Suspension with Pneumatically Controlled Variable
Damping Force Oil Damper and Variable Rigidity Air
Spring3）［OS１-04］Daisuke Yanagawa（Jatco Ltd）
, Clarificationof Parameters and Development of a Method for
Estimating Loading Forces Acting on the Spool Valve ofa Hydraulically Controlled Automotive Transmission
4）［OS３-01］Seongwoong Choi（University of Ulsan）, A
Study on the Virtual Simulation Model of an Excavator
Equipped with a Tiltrotator Based on Simscape5 ）［OS３-02］ Neil Christopher Garcia（University of
Minnesota）, Modeling, Simulation, and Control of
Blade Pitch to Improve the Performance of a
Hydrostatic Wind Turbine
6 ）［OS３-03］Seiei Masuda（IHI Corporation）, Internal
Flow and Hysteresis Characteristic of the Poppet
Type Pressure Control Valve7）［OS３-04］Naoki Hirose（Voith IHI Paper Technology）,
Flow Patterns and Hysteresis Characteristic of a
Poppet Valve8 ）［OS３-05］ Teruo Kato （University of Shinshu）,
Numerical Study on Identification Input for Nonlinear
Hydraulic Arms.
9 ）［OS３-06］ Ryo Arai（Shinshu University）, On the
Analysis of Energy Behaviors in Hydraulic Cylinder
Dynamics via Modeling of Experimental Excavators
10）［GS１-２-01］Fu Zhang（State Key Laboratory of Fluid
Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University）,
Design and Manipulability Analysis of a Redundant
Anthropomorphic Hydraulically Actuated Manipulator
11）［GS１-２-02］Daisuke Kondo（Osaka University）, WideField of View Projection Display for Remote Control
of Construction Robot

フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

21

70

フルードパワーシステム

12）［GS１-２-03］Mao-Hsiung Chiang（National Taiwan
University）, Experimental Implementation of a Hydraulic
Turbine Access System with Six-DoF Active Motion
Compensation for Taiwan Offshore Wind Farms
13）［GS１-２-04］Sang-Ho Hyon,（Ritsumeikan University）,
Modular Hydraulic Servo Booster for Multi-Axis Robots
14）［GS１-２-05］Juri Shimizu（Hitachi, Ltd.）, Comparison of
Mechanical Drive System and Hydraulic Direct-Drive
System for Motor Power15）［GS２-02］Seiji Hijikata（Institute for Fluid Power Drives
and Systems（ifas）, RWTH Aachen University）, Design
Guideline and Investigation of Accumulator Parameters
for a Novel Hybrid Architecture16）［GS２-04］Cuong Tri Do（University of Ulsan）, Energy
Regeneration and Reuse of Excavator Boom Systemwith Hydraulic Constantly Variable Powertrain17）［GS２-05］ Lianpeng Xia（Taiyuan University ofTechnology）, Efficient Closed Pump Controlled
Hydraulic-Gas Balanced Energy Recovery Driving
Method for Hydraulic Excavator Boom18）［GS２-06］ Ha Tham Phan（Yokohama National
University）, Experimental Validation of Improvementof the Overall Efficiency for Electro-hydraulic Drive
System using Efficiency Maps
19）
［GS４-01］Song Gao（Muroran Institute of Technology）,
Effect of Sealing Surface Flatness on Leakage
Characteristics of Flange-Type Gasket Model Using Oil
Viscosity-Temperature Relations
20）［GS４-02］Takumi Furuya（Muroran Institute ofTechnology）, Experimental Analysis of Rotational
Motion of Pistons and Slippers of a Swashplate Axial
Piston Pump Using Visualization Technique21）［GS４-03］Haiji Wang（Shanghai Jiaotong University）,
Feasibility and Precision Analysis of a Test Rig with
Adjustable Oil Film Thickness
22）［GS５-２-01］Haroon Ahmad Khan（University of Scienceand Technology, Korea）, Leakage Characteristics of a ３-port Pressure Reducing Valve23）［GS５-２-02］ Fumio Shimizu（Kyushu Institute ofTechnology）, Generation Mechanism of Flow ForceActing on Spool Valve24）［GS５-２-03］Haogong Xu（State Key Laboratory of22

フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang
University）, The Effect of the Spline Coupling on the
Rotating Assembly Tilt Behavior in a High- speed
Axial Piston Pump
2 5 ）［ GS５- ２- 04］ J i n g Y a o （S c h o o l o f M e c h a n i c a lEngineering, Yanshan University）, First-order
Trajectory Sensitivity Analysis of Multi-level Pressure
Switching Control System
26）［GS５-２-05］ Jeong-Woo Park（Korea Institute ofMachinery &Materials）, A Study on the Pulse
Analysis and Vibration Characteristics of Hydraulic
System for Prediction of Check Valve Behavior27）［GS５-２-06］Yasuo Sakurai（Ashikaga University）,
Research on an Oil-hydraulic Component to Reduce
Pressure Pulsation
2 8 ）［ GS６- 01］ H i r o n a o Y a m a d a （G i f u U n i v e r s i t y ）,Operating Information Presentation for HydraulicConstruction Robot
29）［GS６-02］ Ryo Yamamoto （Yokohama National
University）, Frequency Response Analysis of Parallel
Link Mechanism using Oil-hydraulic Cylinders ofTunnel Boring Machines
30）［GS６-03］Mateus Bertolin（Purdue University）, A PowerSplit Hybrid Transmission to Drive Conventional
Hydraulic Valve Controlled Architectures in Off-road
Vehicles: The Case of a Mini-Excavator31）［GS６-04］ Sayako Sakama（National Institute ofAdvanced Industrial Science and Technology）, Controlof Air Bubble Content in Working Oil by Swirling Flow
32）
［GS６-05］Sebastian Deuster（RWTH Aachen University,
Institute for Fluid Power Drives and Systems（ifas））,
Pulse Tests on Additive Manufactured Valve Blocks Damage Analysis and New Design Possibilities
33）［GS６-06］Katharina Schmitz（RWTH Aachen University,
Institute for Fluid power Drives and Systems（ifas））, The
Potential in Fluid Power Systems for a Sustainable
Future34）［GS６-07］Takahiro Urai（Bosch Rexroth corporation）,
New Intelligent Hydraulic Power Control System（原稿受付：2021年12月 ６ 日）

高岩昌弘：JFPS2020函館における空気圧分野の研究動向

71

解 説

JFPS2020函館における空気圧分野の研究動向

著

者

紹

介
たか

いわ

高 岩

まさ

昌

ひろ

弘

徳島大学大学院〒770-8530 徳島市南常三島町２－１
E-mail : takaiwa@tokushima-u.ac.jp
1992年岡山大学大学院修士課程修了．同年岡山大学機械工学科助手．2000年同システム工学科講師，2007年同自然科学研究科准教授，2015
年徳島大学教授．空気圧サーボを中心とした人
間親和型ロボットシステムに関する研究に従事．
日本フルードパワーシステム学会，日本ロボット学会，日本機械学会，計測自動制御学会などの会員．博士（工学）．

1．は じ め に
３年に一度開催される本学会主催の国際会議が新型コロナウイルスの影響で１年延期となり，2021
年10月12日，13日に開催された．講演はあらかじ
め発表内容をビデオに収録しておき，学会当日はサーバにアクセスすることで視聴し，質問はメールにて行う形式となった．
空気圧に関連するセッション構成，およびその件数は以下のとおりであった．①一般セッション「Robotics
and Mechatronics 1」 ６ 件， ② 一 般 セ ッ シ ョ ン「Medical and Welfare」 ４ 件， ③ 一 般 セ ッ シ ョ ン「Components and Systems 1」４件，④オーガナイズ
ド セ ッ シ ョ ン「Soft Actuator 1」 ５ 件， 同「SoftActuator 2」４件である．本稿では，これらをシャッ
フルし，内容的に再カテゴライズしたものである．著者の勉強不足により的外れな解釈も多々あるかと思うが，ご容赦いただきたい．また，参考文献は，紙面の都合と配布されたProceedingsを参照するための最小検索情報として，第一著者とタイトルのみとしている．

2．空気圧分野の研究動向
2.1 要素技術（センサー，アクチュエータ，ポンプ）
Takeuchiら1）は伸長型人工筋を用いた四面体構造の柔軟アクチュエータにおいて，その変位を測定する方法として，人工筋のひだの部分に挿入した板材間の距離をホールセンサーを用いて非接触に検出する方法を提案した．同様にホールセンサーを用いた
センシング技術はKaewnamchaiら2）によってエアー
タービンのスピンドル回転速度の検出に応用され，従来のタコメータによるものに比べて良好な性能が得られることが示された．
Tanoueら3）は自然エネルギーである風力を用いた
コンプレッサーを提案している．風力タービンの回転をハイポサイクロイド曲線によって，直交する２つのシリンダピストンにクランク動作を与えるものである．わが国における平均風速３m/sの環境下で600kPaの吐出圧力と最大効率９％が実現された．
製造現場の配管ラインにおける，通常のコンプレッ
サ補助的な使用をめざしている．
Enjoら4）は携帯型空気圧源の実現のために，ジメ
チルエーテル（DME）の相変化と燃焼を利用した圧力生成法を提案しており，吐出圧力が最高となる
ような空気とDMEの混合比を求めた．またゴム人
工筋の駆動に応用し，引張力の大きさと時間推移について検証した．
2.2 ロボット一般とその制御
Tomitaら5）はE-FRITという実験データにもとづく
PIDパラメータの自動調整則をハンドマニピュレー
タの姿勢制御に応用した．またE-FRITの計算過程で得られる制御対象のモデルを用いた外乱オブザー
バによる手法における評価も実施した．
Mikamiら6）はロボットフィンガーにおいて触覚センサーを使用することなく接触点を推定する手法を提案した．指先先端部の外力は駆動用のアクチュエータで推定し，別途リンク機構を介して力検出用のシリンダを設けることでモーメントの釣り合いと機構の幾何学的関係から接触点を求めるものである．
Chengら7）は３つのエアーシリンダーでプラット
フォームを支持するパラレルリンク機構において，回転運動を抑制する拘束を設けることで機構的に簡易な並進３自由度のパラレルリンク機構を提案した．
運動学解析と各シリンダの制御方法，ならびに手先の軌道追従特性を検証した．
Tadakumaら8）はエラストマーなどの柔軟材料で構成されるソフトアクチュエータ固有の問題である
フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

23

72

フルードパワーシステム

表面の裂傷を自己修復する手法を提案した．アクチ ュ エ ー タ 表 面 内 部 に モ ノ マ ー 溶 液 を 満 たし たチューブと反応開始剤を満たしたチューブをらせん状に巻いた人工血管を挿入し，亀裂を生じさせた場
合にこれらの溶液が混合し傷口を防ぐことで空気漏れを防止できることを実験的に示した．
2.3 医療・福祉ロボット
Choら9）は寝たきり患者のベッド上における搬送システムを提案した．シリコンチューブを用いた人
工筋を複数本並列に並べたものの上に患者が寝ており，偶数番目と奇数番目のチューブに交代で加圧することで体圧分散を実現するとともに，各人工筋が同一方向に軸周りに回転することで患者を搬送することができる．
Yokotaら10）は免荷型かつ脇下支援という新しいタイプの空気式パワーアシスト装置を提案し，アクチュエータを用いたアクティブ型と，機構はそのままでアクチュエータ部をバネに置き換えたパッシブ型の双方に対して単純持ち上げ時の支援効果を検証した．
Kawaseら11）は腕の筋トレで用いるカールマシーン
において，ゴム人工筋を用いて持ち上げ，持ち下げ方向にトルクが発生する仕組みとし，使用者が予測できない状況下で種々の発生力パターンを与えた時に体幹筋と腕の筋肉の活性度の変化について調べた．
Taoら12）は眼科手術における穿刺動作を評価するシステムを構築した．これは患者の頭と模擬眼球の動きをシミュレートする駆動部とニードル駆動部で構成される．このような眼球ファントムを用いること
で穿刺動作の定量評価につなげることを目指している．
Azamiら13）は駆動部にソフトアクチュエータを用いたロボット鉗子を提案している．アクチュエータ
部にはコイルが内蔵されており，インダクタンスの変化で変位を測定することができる．鉗子先端部の曲げ角度制御の検証と，先端部に作用する外力の推定性能を評価している．

3．お わ り に
本稿ではJFPS2020函館において発表された空気
圧関連の講演論文を内容別にカテゴライズし，そのいくつかを紹介した．圧縮性に起因する柔軟性をいかしたアクチュエータやロボット，およびそれらの人間支援を志向する応用が依然として多く感じた．
最近，高い伸縮性を有するゴム材料を成型できる

24

フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

3Dプリンターが低価格で導入できる．柔軟材料で被覆され，空気漏れのない密閉空間を構成できるので，種々の空気圧アクチュエータやポンプへの展開が可能であり，人間支援システムへの応用が期待される．
一方，近年，種々の気体との化学反応を利用してエネルギーを生成する携帯型ポンプの開発も活発である．このように空気圧システムの物理的な特性だ
けでなく空気の物性的側面からみた応用例も興味深い．今回，研究動向をまとめる機会をいただき，あらためて空気圧システムの研究は面白いと再確認したしだいである．
参考文献
１ ）K. Takeuchi et. al. Development of Extension Type
Flexible Pneumatic Actuator with Displacement
Sensor Using Ring-shaped Magnet and Hall Sensor
for Tetrahedral-type Soft Mechanism２ ）V. Kaewnamchai et. al. Magnetic Sensor Study for
Improving Air Turbine Spindle Performance３ ）R. Tanoue et. al. Study on Multi-Cylinder Type Wind
Powered Air Compressor
４ ）R. Enjo et. al. Pneumatic Source Proposal for
Improving Portability and Responsiveness of Artificial
Muscle via Dimethyl Ether Phase Change andCombustion５ ）S. Tomita et. al. Examination on Attitude Control
System of Hand Manipulator with Compact
Pneumatic Cylinders by E-FRIT
６ ）K. Mikami et. al. Development of Fingertip Mechanism
With Contact Point Estimation
７ ）C. Cheng et. al. Development of a Simple ServoPneumatic 3-DOF Pick-and-Place Manipulator
８ ）K. Tadakuma et. al. Robotic Blood Vessel Mechanism
for Self-Healing Function of Soft Robots
９ ）F. Cho et. al. Development of the Transfer System for
Bedridden Elderly and Disabled People using
Pneumatic Actuators
10）M. Yokota et. al. Evaluation of lifting motion with nonwearing type pneumatic power assist device～comparison of active and passive type～11）T. Kawase et. al. Development of Bidirectional Arm
Curl Machine Using Pneumatic Artificial Rubber
Muscles12）F. Tao et. al. Development of Pneumatically Driven
Verification System for Ophthalmic Needling
Operation13）O. Azami et. al. Development of Robotic Forceps
Driven by Soft Actuator with Built-In Displacement
Sensor（原稿受付：2021年12月27日）

中野政身：JFPS2020函館における機能性流体分野の研究動向

73

解 説

JFPS2020函館における機能性流体分野の研究動向

著

者

紹

介
なか

の

中 野

まさ

政

み

身

東北大学未来科学技術共同研究センター〒980-8577 宮城県仙台市青葉区片平２-１-１
東北大学産学連携先端材料研究開発センター内
E-mail : masami.nakano.b2@tohoku.ac.jp
1982年早稲田大学大学院理工学研究科博士後期課程修了．1981年早稲田大学助手，1982年山形大学助手，助教授を経て，1997年同教授，2008年東北大学教授流体科学研究所，2018年同教授未来科
学技術共同研究センター．機能性流体，流体関連
振動・騒音，振動制御などに関わるスマート流体
制御システム工学に従事．JFPS，JSME，JSAE，
日本工学アカデミーなどの会員．

1．は じ め に2020年10月14日～ 16日の日程で開催予定だった 第11回JFPSフ ル ー ド パ ワ ー 国 際 シ ン ポ ジ ウ ム（JFPS2020函館）は，新型コロナウィルス感染拡大の影響を受け１年延期されたが，依然として猛威を振るう感染拡大のため2021年10月12日～ 13日にオンラインと発表動画のオンデマンド配信によるバーチャル会議形式で，函館アリーナを発信会場として開催された．本シンポジウムで発表があった研
1）
究の論文を収録した会議録（Proceedings）
が電子版で発行されている．シンポジウムでは，油圧，空圧，水圧などのフルードパワーシステムに加えて機能性流体に関するオーガナイズドセッションが企画され，６件の事前録画によるビデオによる発表がなされた．本稿では，これら６件の研究発表を紹介し，機能性流体分野の研究動向を概観する．

2.2 交流電気浸透流
Lab-on-chipの液送のためのマイクロポンプへの適用をめざして，交流電気浸透現象を利用したマイク
ロポンプに関してその現象を律する数学モデルを提案し，基本的な交流電気浸透（AC electroosmosis：
ACEO）対流発生デバイスに関して提案した数学モデ
ルの妥当性を検討している2）．この交流電気浸透流は，水などの液体に交流電圧を印加した際に電極表面に帯電粒子が集まり電気二重層を形成しそこに印加電
圧による電界が加わることで生じる電極表面に平行なすべり速度によって対流が生じる現象である．この現象を律する数学モデルを構築するために，電気二重層の形成時間とその非線形キャパシタンス効果を
考 慮 し た 提 案 数 学 モ デ ル に も と づ くCOMSOLMultiphysicsによるシミュレーションとMEMS技術によって製作したふたつの電極からなる単純なACEO対流発生デバイスによる実験結果との比較によって，両者が比較的良く一致することから，提案した数学モデルの妥当性を明らかにしている（図１）．電極面上のすべり速度が150μm/s程度と比較的低速度であ⒜

シミュレーション結果

2．機能性流体分野の研究発表とその研究動向
2.1 研究発表の分類
機能性流体OSで発表があった６件を機能性流体
種別ごとに分類すると，交流電気浸透流１件，電気粘性（ER）流体１件，磁気粘性（MR）流体２件，
電気流体力学（EHD）流体１件，そして電界共役流体（ECF）関連が１件であり，いずれの発表もフルー
ドパワーシステムへの応用のポテンシャルを有する
機能性流体の基礎と応用に関する研究成果である．

⒝

電極面上のすべり速度の実験との比較（AC100Hz）

図１ 純なふたつの電極からなるACEO対流発生デバイ
単スの対流発生

フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

25

74

フルードパワーシステム

るが，今後の電極構造の工夫等によるすべり速度の増
大とマイクロポンプ等のMEMSへの応用を期待したい．
2.3 電気粘性（ER）流体
マ イ ク ロ マ ウ ス（W：34 ㎜，L：50 ㎜，H：20㎜）の駆動系のブレーキへの応用をめざして，粒子分散系ER（Electro-Rheological）流体を用いた多盤型ERブレーキ（回転円盤３枚）のプロトタイプ（図２⒜）が開発され，500rad/s定速回転時に駆動モータOFFと同時にERブレーキを作動させた際のブレーキング特性がシミュレーションと実験により検討さ3）れている（図２⒝）．また，ER流体の高速応答性を担保するためのERブレーキへの供給電源の回路が提案され，シミュレーションによって，1.5ms以と高速応答を呈することが示された4）．図３⒝に示すように，ディアル回転型MRアクチュエータは，
ひとつのサーボモータで駆動され平歯車を介して回転方向が正転と逆転のふたつの回転軸に伝達され，それらの回転軸に装着されたMRクラッチによって，正転と逆転の回転トルクが出力される構造をとっている．MRクラッチによってバックドライバビリ
ティを有する触覚ディスプレイデバイスが構築できるようになる．

内で３kVの電圧が出力できることが示されている．
ER流体は電極を設置するだけでER流体の粘性（厳密には降伏せん断応力）を変化できるので，小型の粘性可変デバイスに適しており，本研究でのマイクロマウスへのERブレーキの適用は的を得た応用である．ER流体に関しては，今後ますますこのようなマイクロデバイスへの応用が期待できる．

ri=10 mm, ro=12 mm, hf =0.2 mm⒜

多盤型MR流体クラッチの構造

MR fluid clutch⒜

３層回転円盤型ERブレーキ⒝ ひ とつのサーボモータで駆動されるふたつの多盤型MR
流体クラッチを用いたディアル回転型MRアクチュエータ
図３⒝

ブレーキング特性の実験とシミュレーションとの比較

図２

３層回転円盤型ERブレーキとそれによるブレーキン
グ特性

2.4 磁気粘性（MR）流体
触覚ディスプレイ用の0.3Nmクラスの多盤型MR（Magneto-Rheological）流体クラッチをふたつ活用
したひとつのサーボモータで駆動される軽量なディ
アル回転型MR流体アクチュエータが開発され（図３），多盤型MR流体クラッチデバイスのトルク特性が測定され，印加電圧1.8Aで0.26Nmのトルクが得られ，トルクの応答速度も時定数10ms程度以内

26

フルードパワーシステム

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多盤型MR流体クラッチとそれをふたつ用いたディア
ル回転型MRアクチュエータ

無重力空間における長期滞在時に人間が用いる装着型物理的相互作用システムへの応用を前提として，
拮抗型空気圧人工筋ロータリーアクチュエータとMR
流体ブレーキからなる可変粘弾性関節を有する筋力ト
レーニング・リハビリデバイス（図４）を開発し，その腕の屈曲・伸展時の定粘性運動トレーニングに関して検討した結果が報告された5）．腕関節の弾性は空気

ariable viscoelastic joint device

図４

 変粘弾性関節を用いた腕の屈曲・伸展トレーニン
可グ装置

中野政身：JFPS2020函館における機能性流体分野の研究動向

圧人工筋で，粘性はMR流体ブレーキへの間接角速度
フィードバックゲインによって可変としている．腕関節の粘度を可変した際の腕の屈曲・伸展時の角速度，
トルク，上腕二頭筋・三頭筋の筋電位を計測することによって，関節粘度の変化によって角速度，トルク，
および筋電位の最大値を変化できるこが示された．
以上のように，MR流体はMR流体クラッチやブレーキへの応用がなされており，その印加電流に依存する一定トルク伝達・発生の特性を活用して，ア
クチュエータへバックドライバビリティ機能と可変トルク伝達機能を付与したり，角速度等に比例して発生トルクを可変して粘性ダンパとして活用したりすることが試みられている．
2.5

電気流体力学（EHD）流体・電界共役流体（ECF）
絶縁性流体中の余剰電荷に作用するクーロン力により流体が駆動される電気流体力学（Electrohydrodynamic, EHD）現象を利用したEHD伝導ポンプ特性への電極スケールおよび流路高さの影響に関して，
MEMS技術によって製作したEHDポンプ（図５⒜）による実験とCOMSOL Multiphysicsによるシミュ
レーションによって検討している6）．流路高さhが小さいほど，電極間間隙L2が50μmの時（図５⒝）に最も高い圧力が発生することが示され，その理由も考察されている．
電界共役流体（Electro-conjugate fluid：ECF）マイクロポンプによる駆動を想定した低圧・低流量駆⒜ MEMS技術によって製作したEHDマイクロポンプの構造⒝

電極間隙L 2による印加電場強度-吐出圧力特性の変化

図５

 HDマイクロポンプの構造と吐出圧力（Zero-flowErate）特性75

動マイクロソフト脚関節が開発され（図６），圧力源によって脚関節を屈曲運動するソフト膜の部位にファイバー強化によって膨らみを制約したものとしないものを比較することによって，ファイバー強化したソフト脚関節の方が屈曲時の体積変化が小さく，低流量でかつ高速駆動が可能なことが報告された7）．

図６

 圧・低流量駆動マイクロソフト脚関節の実験（左）低とシミュレーション（右）による屈曲

以上のように，EHD流体やECFはマイクロポンプへの応用が主で，そのさらなる性能向上や液圧源として駆動される各種の特徴的なマイクロアクチュ
エータの開発が期待される．

3．お わ り に
機能性流体はその種別ごとに機能性が異なり，各機能性を最大限に活用した特徴的なフルードパワー
システムが構築され，フルードパワーシステムのス
マート化，高速応答化，小型・軽量化，低廉化などが期待される．
参考文献
1 ）Proceedings of The 11th JFPS International Symposiumon Fluid Power, The Japan Fluid Power System Society,（2021）2 ）Makita, Y., Yoshida K., Eom, S.I., Kim, J.-W.：A Studyon a Mathematical Model for AC Electroosmosis
Micropump, ibid., OS2-01, p. 1-3（2021）
3 ）Togawa, T., Sato Y., Tanaka Y., Peng, J.：MultiLayered Disk Type Electro-Rheological Braking Device
for Small Mobile Robot, ibid., OS2-02, p.1-6（2021）
4 ）Takano, T., Ikeda, A., Kikuchi, T.：Lightweight &Twin-driven MR Fluid Actuator for Haptic Devices,
ibid., OS2-03, p. 1-4（2021）
5 ）Fujita, T., Machida, K., Shimoda, Y., Okui, M., Nishihama,R., Nakamura, T.：Investigation of Constant Velocity
Motion with Physical Interaction System for Long-Term
Stay in Microgravity Space, ibid., OS2-04, p. 1-8（2021）
6 ）Okada, K., Nishikawara, M., Naito, S., Yanada, H.,
Yokoyama, H.：Manufacturing and Evaluation of
Similar Micro-Electrohydrodynamic Pumps withDifferent Scales, ibid., OS2-05, p. 1-10（2021）
7 ）Michishita, K., Yoshida, K., Kim, J.-W.：Study on a
Low Pressure and Flowrate Driving of Micro Leg
Joints for Soft Robots, ibid., OS2-06, p. 1-3（2021）
フルードパワーシステム（原稿受付：2022年 １ 月25日）
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76

フルードパワーシステム

解 説

JFPS2020函館における水圧分野の研究動向

ど，軸受内部で発生する圧力損失が流体温度を上昇させる原因のひとつとなる．さらに，軸受すきまにお
なか
お
よう
いち
ける流体粘性抵抗により，スピンドル回転数の増加
中 尾 陽 一により水温が上昇し，スピンドル温度を上昇させる．
神奈川大学工学部機械工学科〒221-8686 神奈川県横浜市神奈川区六角橋３－27－１
水は低い粘性，高い比熱と熱伝導率を有するため，
E-mail : nakao@kanagawa-u.ac.jp
水を潤滑流体として使用する水静圧スピンドルでは，
1988年神奈川大学大学院工学研究科修士課程修了．同大学助手，専任講師，助教授を経て，高い熱的特性が期待できるはずである．この研究で2005年同大学工学部教授，2020年工学部長．工作機械，水圧制御等の研究に従事．日本フルーは，水静圧軸受が組み込まれたスピンドルにおけるドパワーシステム学会，日本機械学会，アメリカ精密工学会などの会員．1997年博士（工学）
スピンドル内部の温度分布が，主にシミュレーショ
（東京工業大学）．
ンにより検討されている．その上で，温度変化にともなう熱変形特性の検討も行われている．一連の検討の結果，温度変化にもとづくスピンドル各部の熱
1．は じ め に変形に加え，それにもとづく軸受すきまの変化が示されている．
2021年10月12日～ 13日に開催された，第11回
この研究では，予測された熱変形による軸受すき
JFPS国際シンポジウムHAKODATE 2020は，各国各まの変化が，水静圧軸受の支持剛性に及ぼす影響が地域から函館にフルードパワー分野の研究者，技術者が集い，貴重な交流機会になるはずであったが， 検討され，スラスト軸受とラジアル軸受における，隙間の変化は，それぞれ0.26㎛，0.22㎛に抑えられ，新型コロナ禍の影響によりオンライン環境に変更さその結果，負荷容量も軸受剛性も熱変形によりわずれて行われた．本稿では，本シンポジウムで発表された研究から，水圧分野に関係した研究動向を報告
かに減少することが明らかにされている．
する．
ラビリンス型の流量制御弁は低騒音，低振動，耐キャビテーション性能，さらにメンテナンス頻度の2．水圧研究の状況について
少なさ等の特徴を有する．このような特徴のため，
石油化学，原子力エネルギー，電力産業などで広く
本シンポジウムにおける水圧研究分野における発表は７件であり，２つのオーガナイズドセッション， 使われている．Ganら2）の研究では，ラビリンス型の流量制御弁のディスク最適設計が行われている．
Aqua Drive１および２が設けられた．
この研究では，流体速度と弁内部の発生応力の最発表された研究を駆動源により分類すれば，水圧ポンプからの作動流体を利用した研究と水道水圧を適解を求めるために，CFDとFEMを使用して，流れ利用した研究に大別される．また，アクチュエータ場の解析と応力解析が行われている．研究における等の制御に関する研究と水圧利用の機械要素に関す設計においては，弁の大きさが拘束条件と設定される研究に分類することもできる．発表された研究をた条件下で，弁内の最大流速と弁に発生する応力を以下に紹介させていただく．
同時に最適化する問題が取り扱われている．
最適化の結果，ラビリンス部における高い速度領
3．発表研究の概況
域が減少し，最大応力については，応力集中が発生しやすいラビリンスの角部で発生していることが指Fedorynenkoら1）は，水静圧軸受が組み込まれた
摘され，設計上，注意を払うべきことが明らかにさ工作機械用スピンドルに対する発熱ならびにスピンれている．また，最適化によってオリジナルの設計
ドル各部における温度変化，熱変形問題を検討してに対して，最大流速は約７%減少，応力についてはいる．
約８%低減することが示されている．
静圧軸受を使用する場合，潤滑流体の軸受絞りな
著

28

者

紹

介

フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

中尾陽一：JFPS2020函館における水圧分野の研究動向

Miyashitaら3）の研究では，圧力脈動の吸収装置で発電し，これをセンサー等の電力供給源として利用することをめざした研究が行われている．具体的には，水圧回路における圧力脈動を利用した磁歪発電装置に関する研究が行われている．提案装置では水圧シリンダが使用され，シリンダロッドに加わる脈動による力変動が軸端に取り付けられた磁歪素子に作用する構造が提案されている．
実験ではピストンポンプと作動流体としては水道水が使用されている．流体回路中に水圧シリンダが接続され，実験では圧力，流量，水圧シリンダに作用するスラスト力などが測定されている．特に圧力変動の周波数と初期シリンダ容積が重要なパラメー

タとなっていることが示されている．脈動吸収効率が定義され，ポンプ回転数と水圧シリンダの初期容積が増加すると上昇することが示されている．
Takeiら4）により，水圧システムにおけるキャビ
テーションに関する検討が行われている．著者らによる従来研究において，水圧スプール弁におけるキャビテーション現象が検討され，制御オリフィス
幅や開口面積，さらには圧力差がキャビテーションに影響することが示されてきた．制御オリフィスは長方形であるため，本研究では縦横比の異なる長方形断面のオリフィスからのキャビテーションが検討されている．
実施された実験では，使用する水の溶存酸素濃度や温度が管理され，４種類のオリフィスプレートが使われている．アスペクト比は1.00, 6.76, 52.0であり，いずれのオリフィスにおいても開口面積は1.69㎟である．オリフィス下流のジェットは高速カメラで観測され，ジェットせん断領域における渦とキャビテーションの発生領域の関係が示されている．また，出口下流直後のジェット中心領域では，
キャビテーションが発生しないことなどが述べられている．また，実験結果からキャビテーション係数と流量係数の関係が示されている．
Kanekoら5）の研究では，フルイディック切替弁による流体スイッチング動作により，多自由度運動の実現を目指した基礎研究が報告されている．この研究は，人間生活環境内での利用に適したソフトロ
ボットへの適用を目的にしたものである．
試作装置では，フルイディック切替弁に，２つのバルーンが備えられている．弁内の流れを切り替えることによって，流体圧力が制御され，アクチュ
エータを模した２つのバルーンのいずれかの適切な膨張動作を実現している．
実験では水が作動流体として使用され，容積式ポンプがアクリル製のフルイディック切替弁に接続さ77れている．スイッチング動作のためにシリンジが制御ポートに接続され，実験が行われている．実験結果から，開発された弁によって，２つの出力ポート間で0.25ml/sの流量差を発生させることができ，取り付けられたバルーンの膨張切替えが簡単な動作によって可能になることが示されている．今後，この原理によるシステムによってソフトアクチュエー
タの駆動が可能になることが示されている．
McKibben型人工筋肉は，広く生体ロボット工学，
医 用 工 学， 産 業 応 用 分 野 で 研 究 さ れ て い る．
Tsuruharaらの研究6）では，特に水道水駆動による人工筋肉の制御が検討されている．水道水による駆動方式は，火災や環境汚染の恐れもないといった特徴を有する．本研究では，強いヒステリシス特性と負荷依存特性を有する人工筋肉システムの制御問題に着目して研究が行われている．この種の制御対象の場合，精密な筋肉モデルの導出が困難な上，高性能な変位制御系の設計も困難になっている．
著者らによる従来研究では，適応モデルマッチン
グとモデル予測制御を組み合わせた制御系（MPCSwith AMM）が提案され，高いトラッキング制御特性が実現されている．しかしながら，その実現には複雑な数学モデルが必要であり，多くの労力を要していた．さらに，モデル化誤差による制御系の安定性も保障されていなかった．これらの問題を解決す
る た め に， モ デ ル を 必 要 と し な い 適 応 制 御 系（MFAC）も提案されており，その高いトラッキン
グ制御特性が確認されている．しかしながら，本制
御系のロバスト性は，負荷変動がある場合については議論されていなかった．そこで，本研究では負荷変動に対するロバスト性が実験によって評価されている．
実 験 で は， 提 案 さ れ た 制 御 系 に 対 し て，
McKibben型アクチュエータに作用する負荷を変更した実験結果が示されている．これによれば，設計された制御型（MPCS with AMMおよびMFAC）のいずれの場合でも，負荷変動があっても，そのトラッキング制御特性は良好な状態であることが示されている．
シリコンウェーハやガラス基板のハンドリングに，
空気圧システムを使った接触式のハンドリング手法が使われてきた．従来手法では，接触にともなう搬送対象の損傷リスクや搬送能力に制約があった．非接触で搬送可能なベルヌイチャック方式があるが空気圧を利用した場合，比較的大流量の空気が必要であるうえ，発生吸引力が小さい欠点があった．
Kobayashiらの研究7）では，旋回流の中心部で負圧を発生させる新しいタイプの非接触装置である
フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

29

78

フルードパワーシステム

vortex cupを対象にした研究が報告されている．空気圧システムによるvortex cupの利用に代えて，この研究では水圧による駆動が試みられている．
試作されたvortex cupが水道水圧による吸引力の測定が行われている．実験はカップの直径と高さを変化させて行われ，各条件における吸引力が示されている．実験結果では約５Nの吸引力が確認されている．また，駆動方式による違いが確認され，水道水圧による吸引力は，空気圧駆動よりも大きくなる
ことが示されている．
さらに発生吸引力の向上を目的にして，カップの形状修正が検討されている．具体的には，旋回流速を増加させるために，カップ内を２層構造に変更した結果，水道水圧により22N程度の最大吸引力が得られる結果が示されている．

4．お わ り にJFPS国際シンポジウムHAKODATE 2020で発表された水圧分野の研究概要を紹介させていただいた．
世界的に関心が高まっているSDGsの実現に貢献できる分野で，水圧システムの新たな用途開拓が可能ではないかと考えている．各位のアイデアと研究開発への取り組みを期待したい．
参考文献
１ ）Dmytro Fedorynenko,Yohichi Nakao：Considerationof Thermal Stability of the Ultra-Precision WaterLubricated Spindle, Proc. of the 10th JFPS Intl.

30

フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

Symposium on Fluid Power, OS4-1-01, 2020.
２ ）Runlin Gan, Xukang Li, Song Liu, Baoren Li：
Multidisciplinary Design Optimization of a Tortuous
Path Trim for a Labyrinth Control Valve, Proc. of the10th JFPS Intl. Symposium on Fluid Power, OS4-1-02,
2020.
３ ）Kaito Miyashita, Shouichiro Iio,Tsuyoki Tayama,
Ryuichi Onodera, Shyota Abe：Design ofMagnetostrictive Power Generation Device from
Pulsating Pressure in Hydraulic Pipeline by Using
Water Hydraulic Cylinder, Proc. of the 10th JFPS Intl.
Symposium on Fluid Power, OS4-1-03, 2020.
４ ）Hironori Takei, Kohei Terakawa, Shouichiro Iio, Kotaro
Takamure, Tomomi Uchiyama, Futoshi Yoshida：Flow
Characteristics of a Cavitating Jet through a Small
Rectangular Orifice with Different Aspect Ratios,
Proc. of the 10th JFPS Intl. Symposium on Fluid
Power, OS4-1-04, 2020.
５ ）Keita Kaneko, Kenjiro Takemura：Switching Controlof Latex Balloon Expansion by using Fluidic
Switching Valve mediated with Coanda Effect, Proc.
of the 10th JFPS Intl. Symposium on Fluid Power,
OS4-2-01, 2020.
６ ）Satoshi Tsuruhara, Ryo Inada, Kazuhisa Ito：
Comparison of Model-Free Adaptive Displacement
Control and Model Predictive Displacement Control
for Tap-Water-Driven Muscle Considering Load
Variation during Experiments, Proc. of the 10th JFPS
Intl. Symposium on Fluid Power, OS4-2-02, 2020.
７ ）Wataru Kobayashi, Tetsuya Akagi, Shujiro Dohta：
Experimental study on Dual-Layer Type Vortex Cup
Driven by Aqua Drive System, Proc. of the 10th JFPS
Intl. Symposium on Fluid Power, OS4-2-03, 2020.


（原稿受付：2021年12月23日）

吉満俊拓：JFPS2020函館展示分科会活動報告

79

解 説

JFPS2020函館展示分科会活動報告に行うか分科会にて下記２点について検討した．
2.1 フルードパワー技術・製品の情報発信
よし
みつ
とし
ひろ
対面方式では，講演スペース近傍に展示スペース
吉 満 俊 拓を設け立ち寄りやすい展示セッションを心がけてい神奈川工科大学創造工学部〒243-0292 神奈川県厚木市下荻野1030て，WEB方式でも同様に講演者，聴講者にとってE-mail : yosimitu@rm.kanagawa-it.ac.jp
アクセスしやすい方式を検討した．動画配信方式，
2000年明治大学大学院博士後期課程修了．同
年神奈川工科大学工学部助手．現在は教授．空
チャット機能を用いた説明などを検討したが動画視
気圧制御システムの研究に従事，日本フルード
パワーシステム学会，日本機械学会，計測自動
聴期間の長さ・視聴される方の視聴時間帯（欧米諸制御学会，日本ロボット学会などの会員．博士（工学）
国との時差）などを考慮した結果，国際会議参加者
がもっともアクセスするWEBページ上にバナーを掲示し，各バナーから企業ページにアクセスしていただく方式を採用した．
1．は じ め にバナー掲示場所は，図１のように国際会議の参加者がもっとも利用する動画配信ページ画面横に表示
本学会主催の国際シンポジウムにおける展示分科される．国際会議参加者の皆様の聴講にも支障がな
会の目的は，「世界に向けた日本企業からのフルー
くアクセスしやすいレイアウトとなっている．
ドパワー技術や製品の情報発信」である．
2.2 国際会議への若手技術者参加促進
展示セッションの実施に当たり，第11回国際シ対面方式では，１区画あたり１名の説明員の方は，ンポジウム函館2020の展示分科会は，主査を吉満
シンポジウムの聴講など参加登録者と同等の国際会
俊拓（神奈川工科大学），幹事を宮嵜哲郎先生（東京大学）， 委 員 を 伊 藤 隆 氏（KYB㈱ ） 国 保 典 男 氏
議すべてのプログラムに参加可能であった．
（CKD㈱）釣賀靖貴氏（日立建機㈱）寺澤達士氏
WEB方式ではバナー広告１口当たり１アカウン（油研工業㈱）西股健一氏（SMC㈱）兵藤訓一氏
トを発行しシンポジウムのすべてのプログラムの聴（東京計器㈱）丸田和弘氏（㈱コマツ）石栗航太郎
講を可能とした．
コロナ禍において，外部の講演会などへの参加機氏（（公財）鉄道総合技術研究所）川島正人氏（東会が制限されている若手技術者に国際シンポジウム
北特殊鋼㈱）曽谷康史氏（川崎重工業㈱）の構成との雰囲気を体験できる機会に利用していただきたい
し，実施した．
との考えにもとづいている．
本稿では，本シンポジウムにおける展示分科会の活動について紹介する．
当初の計画では2019年11月から2020年７月まで募集を行う予定であったが，2020年２月ごろか
2．展示分科会活動
ら新型コロナウイルス感染拡大にともなう国際シン
当初の計画では，JFPS2017と同様に国際シンポポジウムの論文受付の延期が決定したため，展示
ジウムの会場にて展示会場を設置する予定であった． セッションの募集も一時取りやめとなった．
2021年10月にWEB配信方式での開催が決まり，
しかし，2020年初頭からのコロナ禍の影響を受け2021年７月から９月までバナー広告の募集を行った．
国際シンポジウムの開催期間（2020年10月から
2021年10月）および実施形態（対面方式からWEB
3．お わ り に
配信方式）が変更された．
本稿では，第11回国際シンポジウム函館2020の国際シンポジウムの実施形態の変更にともない展
展示分科会活動報告を行った．バナー広告に出稿し示セッションとして「世界に向けた日本企業からのていただいた企業殿，バナー広告募集に大変な努力
フルードパワー技術や製品の情報発信」をどのよう
著

者

紹

介

フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

31

80

フルードパワーシステム

を払っていただいた関係各位，本シンポジウム実行委員各位に厚く御礼申し上げる．
次回の国際シンポジウムは2023年に川上幸男先生（芝浦工業大学）を実行委員長として，広島県広島市にて対面方式にて実施する予定となっている．

32

フルードパワーシステム

第53巻

展示セッションも国際シンポジウム会場内に設定する予定である．各企業殿に積極的な参加をお願いす
る次第である．


図１

国際シンポジウム動画配信ページ

第２号

2022年３月（原稿受付：2021年12月20日）

塚越秀行：JFPS2020函館における表彰について

81

解 説

JFPS2020函館における表彰について

著

者

紹

介
つか

ごし

塚 越

ひで

秀

ゆき

行

東京工業大学 工学院〒152-8552 東京都目黒区大岡山２－12－１－S5－19
E-mail : htsuka@cm.ctrl.titech.ac.jp
1998年東京工業大学大学院工学研究科博士課程修了．同大学助手を経て，2004年同大学工学部助教授，准教授を経て，2021年同大学工学院
教授．流体ソフトアクチュエータ，バイオミメ
ティクス，レスキューロボット，医療用アクチュエータ，の研究に従事．日本フルードパ
ワーシステム学会，日本機械学会などの会員．
博士（工学）．

性流体の分野ごとに個別の受賞件数の枠を設けないこととした．各分野間で，投稿された論文数に少なからず差異があったこともその理由の一つである．
本稿では，賞の概要を説明した後，各賞の選考方
法，選考結果，および表彰式の様子の順に報告する．

2．表彰の選考

2.1 各賞の概要
Best Paper Awardは，本シンポジウムで発表される全講演論文のなかから，論文とプレゼンの両面において，もっとも優秀な講演論文に日本フルードパ
ワーシステム学会（以後，JFPSと略す）から贈賞される．アカデミアや企業の研究者・学生の発表を
1．は じ め に問わず，規定を満たすすべての講演論文が受賞の対th象となる．一方，Best Student Paper Awardは，講The 11 JFPS International Symposium on Fluid
Power HAKODATE 2020（以後，JFPS2020と略す） 演発表者が学生の論文のなかで，もっとも優秀な論文に贈賞される．いずれも，フルードパワーの多様の表彰委員会を代表して，本シンポジウムにおけるな分野から表彰される可能性を広げるために，各賞受賞論文の選考方法とその結果について報告させてとも３件程度ずつの受賞件数が設定された．
いただく．
まず，本シンポジウムの表彰に際し，実行委員会
一 方，Global Fluid Power Society（ 以 後，GFPS
で事前にさまざまな意見交換が行われた結果，表１と略す）より贈賞されるGFPS Best Paper Award は，に示す３種類の賞と受賞件数を設定することとなった． 2017年以降，世界で開催されるフルードパワー研
究の主要な国際会議に１件ずつ設けられてきた栄誉ある賞である2）．前回JFPS2017に引き続いて本シ
表１ 各表彰名と受賞件数
ンポジウムでも１件だけ設定された．この賞は，会
各表彰名
受賞件数
議主催者側が事前に選定した候補論文の中から，国Best Paper Award
３件
際的な審査員から成るGFPS代表団が当該会議で講演発表を聴講し，受賞論文を選出するというプロセ
Best Student Paper Award
３件スを経る．研究内容の独創性・厳格性・プレゼンのGFPS Best Paper Award
１件
質などの観点から最高の論文が選定され，ほかの賞と重複しないことも条件としている．
1）
前回福岡のJFPS2017の表彰 との相違は，Best
2.2 選考方法
投稿前に著者に周知していた通り，６ページ以上
Poster Presentation Award が 今 回 は 設 定 さ れ なで構成された論文を表彰の対象とした．その結果，かった点である．ポスターセッション自体が本シンポジウムで実施されなかったことに起因する．また， 全投稿論文数のうち，約７割程度の論文が表彰の対象となった．その中から，まず第一段階のスクリー
この賞に代わってほかの賞の受賞件数を増やすことニングとして，論文の査読者による評価点が上位も行わなかった．これは，投稿論文数が前回とは異10位までの論文を表彰委員会から選出した．
なっていたため，その状況を考慮してやむを得ない
つぎに，以下に述べるように，各賞に応じて異な措置であった．そして，油圧・水圧・空気圧・機能
フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

33

82

フルードパワーシステム

る第二段階のスクリーニングが行われた．
論文題目：M anufacturing and Evaluation of
まず，GFPS Best Paper Awardの選出にあたって，
Micro Electrohydrodynamic Pumps
前述の要領で選出された約10件の論文と講演発表
with Different Scales and Similar
用の動画に関する情報を表彰委員会よりGFPS代表
Dimensions
団に提供した．そして，GFPS代表団で選出された
論文番号：OS2-05
５名の国際的なフルードパワーの研究者からなる選〇著
者：S eiei MASUDA，Fumio SHIMIZU，考委員会において，GFPS Best Paper Awardの受賞
Masaki FUCHIWAKI，Kazuhiro
論文１件が選考された．論文の評価として，フルー
TANAKA
ドパワー技術における重要な問題の解決に向けて，
論文題目：I n t e r n a l F l o w a n d H y s t e r e s i s
独自性と新規性のもっとも高い観点で取り組んだ研Characteristic of the Poppet Type究を表彰するというスタンスを重視していた．
Pressure Control Valve
つぎに，Best Paper Award と Best Student Paper
論文番号：OS3-03
Awardの選考にあたって，油圧・水圧・空気圧・機能性流体の各分野に精通した５名の日本人研究者で構成された審査員を表彰委員会で選出した．そして，各審査員に論文内容の新規性・有用性・講演のスキルなどの観点から，前述の約10件の論文と発表動画を総合的に評価していただき，評価点の上位３件をBest Paper Award の候補とした．なお，この３件の中にGFPS Best Paper Awardの受賞論文が含まれた場合には当該論文を除外し，新たに次点の論文をBest Paper Award の候補として繰り上げることとした．
また，同様に，Best Student Paper Awardの選考にあたって，学生が発表した講演論文のうち，前記審査員により審査された評価点の上位３件をBest
Student Paper Awardの候補とした．なお，この３件の中にGFPS Best Paper AwardまたはBest Paper
Award の候補論文が含まれていた場合には，当該論文を除外し，新たに次点の論文を当該賞の候補に繰り上げることととした．
2.3 選考結果
前述の選考方法をもとに，最終的に選考された受賞論文の情報を以下に記す．
Best Paper Award〇著
者：S oichiro ITO，Tetsuro MIYAZAKI，
Junya AIZAWA，Toshihiro KAWASE，
Maina SOGABE，Takahiro KANNO，
Yo s h i k a z u N A K A J I M A ， K e n j i
KAWASHIMA
論文題目：Development of a Whole Body Training
Device by Multi-directional Force Input
Using Pneumatic Artificial Muscles
論文番号：GS3-03〇著
者：K o t a r o O K A D A ， M a s a h i t o
NISHIKAWARA，Shunichi NAITO，
Hideki YANADA，Hiroshi YOKOYAMA

34

フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

Best Student Paper Award〇著
者：Mateus BERTOLIN，Andrea VACCA
論文題目：A Power-Split Hybrid Transmission to
Drive Conventional Hydraulic Valve
Controlled Architectures in Off-road
Ve h i c l e s : T h e C a s e o f a M i n i Excavator
論文番号：GS6-03〇著
者：Ryota TANOUE，Toshinori FUJITA
論文題目：Study on Multi-Cylinder Type Wind
Powered Air Compressor Applied
Hypocycloid
論文番号：GS5-1-02〇著
者：R yo KOJIMA，Takahiro TAKENO，
Hideki YANADA，Hiroshi YOKOYAMA⒜

表彰式のオープニングの画面⒝
図１

選考方法の説明の画面

Zoomで行われた表彰式の様子

塚越秀行：JFPS2020函館における表彰について

図２

受賞論文の発表の様子

83のときの様子は図１および図２に示す通りである．各
賞の選考過程の説明，受賞論文の発表を行った後，表彰を行った．Best Paper Award およびBest Student
Paper Awardの各受賞者には，賞状が授与された（図３）．ま た，GFSP Best Paper Awardの 受 賞 者 に は，
GFPSより賞状の授与ならびに副賞として500ドルが贈呈された．
表彰式に続いて，プログラム委員長の伊藤和寿教
授による司会のもとで閉会式（Closing Ceremony）
が行われた．閉会式では，2024年に広島でJFPS2024が開催される予定であることが，川上幸男教授より紹介された．

4．お わ り に

図３

受賞者に授与された賞状

論文題目：A Study on Rotor Behavior of a
Gerotor Pump
論文番号：OS1-01
GFPS Best Paper Award〇著
者：S ayako SAKAMA，Yutaka TANAKA，
Ya s u h i r o K O D E R A ， Yo s h i a k i
KITAMURA
論文題目：C ontrol of Air Bubble Content in
Working Oil by Swirling Flow
論文番号：GS6-04

3．表

彰

式

全ての講演発表を終えた後，本シンポジウムの２日目 午 後 に あ たる2021年10月13日15時15分 より，Zoomを通じて表彰式（Award Ceremony）が開催された．表彰委員会を代表して筆者が受賞論文の発表
ならびに表彰を行った．表彰式の様子は，現地函館の会場のスクリーンにもオンラインで投影された．そ本シンポジウムは，新型コロナウィルスの影響により，当初の予定より１年遅れのオンラインによる開催となった．投稿論文数は，以前の同国際シンポジウムよりやや少なめだったものの，表彰の選考自体は評価点において大変コンペティティヴで，いずれの賞も複数候補間での僅差の争いとなった．これは，学術的に魅力あふれた論文の占める割合が高か っ た こ と を 示 唆 し て い る と 思 わ れ る． 次 回
JFPS2024では，今回発表された各研究のさらに進化した成果に加えて，これまでになかったまったく
新しい概念にもとづく研究成果なども数多く発表されることを願ってやまない．
最後に，本シンポジウムの表彰に際し，大変有益なご助言をいただいた論文分科会主査の吉田和弘教授，論文審査にご協力いただいたJFPS側の審査員の先生方，GFPS側の選考委員の先生方，ならびに表彰にご尽力いただいた数多くの先生方に，この場をお借りして御礼申し上げます．
参考文献１ ）http://www.jfps.jp/net/10thjfps/08.html
２ ）http://gfpsweb.org/?q=content/gfps-best-paperawards
フルードパワーシステム（原稿受付：2022年 １ 月29日）

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フルードパワーシステム

解 説

JFPS2020函館
GFPS Best Paper Awardを受賞して

著

者

紹

介
さか

ま

坂 間

さや

清

こ

子

産業技術総合研究所〒305-8568 茨城県つくば市梅園１－１－１中央第２E-mail：s-sakama@aist.go.jp
2015年法政大学大学院デザイン工学研究科博士後期課程修了．同大学マイクロ・ナノテクノ
ロジー研究センター P.D，青山学院大学理工学部
助教を経て，2020年産業技術総合研究所研究員．
小形油圧ロボットの研究に従事．日本フルード
パワーシステム学会，日本機械学会などの会員．
博士（工学）．

1．は じ め に
このたびは，JFPS2020において栄誉あるGFPSBest Paper Award1）を賜り大変光栄に感じている（写真１）．本稿では，本賞を受賞した研究「Controlof Air Bubble Content in Working Oil by Swirling
2）
Flow」の概要を紹介する．

2．研 究 背 景
油圧動力伝達システムにおいて，作動油中の気泡が油圧システム内のキャビテーションの発生，機器の制御性能の低下，騒音の発生，作動油の劣化の促
進，機器の故障などのさまざまな問題の原因となることは知られているが，作動油中にどの程度の気泡が含有していると機器の性能を損ない故障にいたるかの定量的な指標は明らかとなっていない．また，
油中の気泡が油圧機器の性能におよぼす影響を定量的に評価するには，油中の気泡量を精確に制御して試験を行う必要があるが，油中の気泡量を精確に制御することは容易ではない．本研究は，油中気泡量の 制 御 技 術 を 確 立 す る こ と を 目 的 と し て お り，
JFPS2020では，旋回流を利用して油中気泡を分離する気泡分離装置3）を用いた油中気泡量の調整手法を提案し，本手法の妥当性の検証結果について報告
した．

3．気泡分離装置
気泡分離装置は，旋回流を利用して油から空気を

36

フルードパワーシステム

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第２号

2022年３月

分離，除去する装置である．図１に装置の構造と原理を示す．気泡が混入した作動油が流入口から流入すると内部で旋回流が生じ，中心軸上に気泡が集合
する．集合した気泡は流出口側に背圧をかけること
で放気口から除去される．
本研究では，流出口側の気泡含有量を制御することを目的とし，流出口側の気泡量が目標値となるよ
うに放気口から除去される気泡の量をオンオフ電磁弁で制御している．発表の中では気泡分離装置の性能を評価するために実施した数値解析および実験の結果についても報告しており，気泡分離装置は，数十パーセントの気泡を含有する場合でも高い性能で
油中から気泡を分離，除去できることを確認している．

4．油中気泡量調整システム
図２に油中気泡量調整実験で使用した装置の構成を示す．気泡の混入した作動油を気泡分離装置に流入させ，流出口側の気泡量が目標値となるよう，放気口側に取り付けたオンオフ電磁弁の開閉を制御し，気泡の除去量を調整している．作動油への気泡の混入は，ポンプの吸込側に大気開放のポートを設け，ポンプ吸込側から作動油と同時に空気を吸入することで行い，油中の気泡量の計測は，気泡分離装置の流入口側と流出口側の２点で行っている．本実験で使用した気泡分離装置は，内部の流れを可視化するために設計されたもので少し大きく製作されているが，流出口の径はφ16㎜，全長は215㎜程度である．
気泡量を測定する機器も必要となるが，小形な装置
で気泡量調整システムを構築することができる．
本研究では作動油中の気泡量を体積含有率１～40％の範囲で任意に調整できる気泡量制御技術を確立することを目標としている．今回実施した実験の結果から，気泡分離装置を用いた気泡量調整手法
は目標とする技術の確立に有用であることが確認できた．ただし，気泡分離装置の気泡分離除去時間に対して電磁弁の応答性が不十分であることも確認され，より高精度に制御するためのシステム構成や制御方法の検討が必要であることもわかった．

坂間清子：JFPS2020函館GFPS Best Paper Awardを受賞して85

5．お わ り に本 稿 で 紹 介 し た 研 究「Control of Air Bubble
Content in Working Oil by Swirling Flow」 は， 本
稿筆者および受賞論文の共著者である田中，小寺，北村だけでなく，多くの関係者とともに実施してきた．本研究を遂行するにあたり多大なご協力をいた
だいた関係の皆様に心より御礼申し上げる．
また，本研究で提案した手法において必要不可欠となる気泡分離装置は，2021年７月にご逝去された鈴木氏により開発されたものである．鈴木氏は，
長年にわたって油中気泡の除去に関する研究に取り組まれ，筆者は法政大学で気泡除去技術の研究に取写真１

GFPS Best Paper Award受賞の記念写真

作動油＋気泡り組んでいた７年間，鈴木氏からご指導をいただきながら鈴木氏とともに研究に取り組んできた．鈴木氏は偉大な業績を数多く残されており，鈴木氏がこれまでに確立されてきた技術が本賞の受賞につながったといっても過言ではない．鈴木氏の生前のご功績をたたえ，心より感謝の意を表する．

流入口
集合気泡

放気口
除去された
気泡

流出口
参考文献
１ ）http://gfpsweb.org/?q=content/gfps-best-paperawards
２ ）Sakama, S., Tanaka, Y., Kodera, Y., Kitamura, Y.:
Control of Air Bubble Content in Working Oil by
Swirling Flow, Proc. of the 11th International
Symposium on Fluid Power, GS6-04（2021）
３ ）Sakama, S., Goto, H., Higashi, H., Suzuki, R., Tanaka,
Y.: Air Bubble Separation and Elimination from Working

流入口
作動油＋気泡図１

気泡除去装置の構造・原理

Fluids for Performance Improvement of Hydraulic
Systems, Proc. IFPE 2014, Paper No. 27. 1.（2014）


（原稿受付：2022年 １ 月 ３ 日）

流出口側と流入口側の気泡含有率を測定
流出口

気泡分離装置

放気口

気泡含有率
測定センサ

φ 60 mm

φ 16 mm

215 mm

データロガー

流入口

流出口気泡含有率＝目標値となるように電磁弁の
開閉を制御

コリオリ式
質量流量計
リレー

大気開放にする
ことで強制的に
気泡を混入

シーケンサ

M
目標値
図２

油中気泡量調整システムの構成
フルードパワーシステム

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第２号

2022年３月

37

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フルードパワーシステム

会議報告

日本機械学会2021年度年次大会におけるフルードパワー関連技術の研究動向
著

者

紹

介
たに

ぐち

谷 口

ひろ

浩

なり

成

大阪工業大学
ロボティクス＆デザイン工学部ロボット工学科〒530-8568 大阪府大阪市北区茶屋町１－45
E-mail：hironari.taniguchi@oit.ac.jp
2003年東京農工大学大学院博士後期課程修了．
津山工業高等専門学校准教授を経て，2017年大阪工業大学R＆D工学部准教授．ソフトロボティ
クスの研究に従事．日本フルードパワーシステ
ム 学 会， 日 本 機 械 学 会， 日 本 ロ ボ ッ ト 学 会，
IEEEなどの会員．博士（工学）．

1．は じ め に
新型コロナウイルス感染症の影響により，2021
年も多くの国内外の会議・講演会において，オンラ
インでの開催となった．日本機械学会2021年度年
次大会は，2021年９月５日（日）から８日（水）まで，
千葉大学の西千葉キャンパスをベースとして，特別講演を除いてZoomを用いたオンラインで開催された．本講演会のキャッチフレーズには，「グローバ
ル社会の分岐点に機械工学は何をすべきか？」が掲
げられ，「5G IoTにおける機械」，「ダイバーシティ＆インクルージョン」，「新産業革命」の３つの大会
テーマのもと，特別講演，一般開放行事，技術展示会，そして一般講演として32の部門単独オーガナ
イズド・セッション，39の部門横断オーガナイズ
ド・セッションにより開催された．一般講演では，発表スライドを用いて10分間の口頭発表を行い，その後５分間の質疑応答がなされた．
本報告では，フルードパワーに関連する研究動向について述べ，発表された研究をいくつかピック
アップして紹介する．

2．フルードパワー関連技術の研究動向
講演論文集をもとにした著者の分析によると，油圧関連６件，水圧関連２件，空気圧関連12件，機能性流体関連４件，合計24件のフルードパワーに関連した研究発表が確認された．表１に主なオーガ
ナイズド・セッション別の発表件数を示す．第2738

フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月回卒業研究コンテストのセッションは，日本機械学会機素潤滑設計部門が単独で開催しているオーガナ
イズド・セッションであり，発表者は大学院１年生に限られている．このセッションでは，油圧および空気圧に関連する発表があった．次世代アクチュ
エータシステムのセッションでは，発表件数６件のうち５件が，空気圧および機能性流体に関連する発表であった．その他の10のセッションには，機械工学にもとづく細胞アッセイ技術，複雑流体の流動現象，伝動装置の基礎と応用，加工技術の最前線，
移動ロボットなどの各セッションにおいて，油圧，
水圧および空気圧に関連する発表が確認された．
表１

フルードパワー関連の主なセッション名と論文数

オーガナイズド・セッション名

第27回卒業研究コンテスト

次世代アクチュエータシステム

機械システムにおける機構の設計と要素技術
その他の10のセッションの合計
総合計

件数

６
５
２

11
24

3．フルードパワー関連技術の研究紹介
ここでは，フルードパワーに関連した発表の中から，興味深い発表論文をいくつか紹介する．
林ら1）は，油圧機器で発生するキャビテーション
噴流によって生じる部材表面の壊食を実験的に解明し，その対策を見出すことを目的として，中空円筒状の試験片に横穴を設けた場合の影響を調べた．その結果，穴の内径による壊食量の傾向について明らかにしている．
石田ら2）は，曲がり穴を放電加工により創成する
マイクロロボットを目指し，放電加工液を作動油とする油圧シリンダをアクチュエータとして用いた自走ユニットを提案している．これによって，尺取り虫の動作を実現させ，管内を移動する．図１に示す
加工ユニットと自走ユニットを組み合わせた装置による加工実験では，直径40㎜，深さ１㎜の穴加工を実現し，自律的な放電加工と穴の創成が可能であ谷口浩成：日本機械学会2021年度年次大会におけるフルードパワー関連技術の研究動向ることを示している．

図１を内蔵したマイクログリッパの原理と数学モデル，
動作性能について報告している．マイクログリッパ
は，図３に示すようにECFジェット発生部，ECF液
圧源，および袋状の小形ジャミンググリッパ部で構成されている．試作したマイクログリッパは，全長40㎜，外径は最大14㎜である．

加工実験に用いた実験装置の構成図

八上ら3）は，細径マッキベンアクチュエータを用
いた小児用動力義手を試作した．サイバスロン（義肢などを用いて障害者が競技する国際大会）の競技
課題によるユーザ試験を実施し，提案する義手の有用性について報告している．
本同ら4）は，図２に示す階段状電極を用いた低電圧で駆動する静電駆動高速空気圧MEMSバルブを提案している．そして，このMEMSバルブを２個用いた３ポートMEMSバルブ（15×11×0.3㎣）を試作し，リードの動作特性およびMEMSバルブの弁制御特性を実験的に明らかにしている．

図２87

 段状電極を用いた低電圧静電駆動高速空気圧
階
MEMSバルブ土屋ら5）は，高速回転を目指した空圧ニューテー
ションモータを提案している．本モータの構成要素であるかさ歯車とダイヤフラムを改良し，耐久試験を実施した．その結果，従来品と比べて耐久性が向上したことを示した．
田ら6）は，複数の細径人工筋肉を製紐機によって紐状に編み込んだ能動紐を試作している．試作した
能動紐は，構造的なパンタグラフ機構により，単体の細径人工筋肉より，高い収縮率を有することを実験的に明らかにしている．
多加谷ら7）は，空気圧で駆動する波動伝播型管内検査ロボットを開発し，ダブルエルボ菅（２つの90度の屈曲菅が近距離に配置される配管）による走行試験を通じて，細くて複雑な配管内も自走できることを検証している．
田中ら8）は，電界共役流体（ECF）による液圧源

図３

マイクログリッパの構造と原理

4．おわりに本稿では，日本機械学会2021年度年次大会について，その概要とフルードパワー関連技術の研究動向および，一部の発表論文について紹介した．ここ
３年間の日本機械学会年次大会におけるフルードパ
ワ ー 関 連 の 研 究 発 表 件 数 は，2019年 度12件，2020年度18件，2021年度24件であった．今後も，ますますフルードパワー技術に関連する研究・開発が増えることを期待したい．
日本機械学会2022年度年次大会は，2022年９月11日（日）から14日（水）まで，富山大学（五福キャンパス）にて開催される予定である．
参考文献
出典は，すべて日本機械学会2021年度年次大会講演論文集である．著者，題目，講演番号のみを記す．
１ ）林玖憲，高橋雄大，風間俊治，成田幸仁，長船康裕：キャビテーション噴流により流路壁面貫通穴に生じる壊食，S116-03
２ ）石田徹，藤原克弥，北正彦，溝渕啓，竹内芳美：曲がり穴放電加工用マイクロロボットの開発 ―自律的放電加工機能を有した油圧駆動型管内自走装置による加工の実現―，J133-14３ ）八上廉，谷口浩成，森永浩介，脇元修一：サイバスロ
ン出場を想定した空気圧駆動式小児用動力義手の開発，
S116-18４ ）本同和人，吉田和弘，金俊完：低電圧で駆動する静電駆動形高速空気圧MEMSバルブの開発，S117-04
５ ）土屋大樹，宇塚和夫：ニューテーションモータの開発（耐久性向上の実現），S117-01
６ ）田偉航，脇元修一，神田岳文，山口大介：紐製造技術
による細径人工筋肉を用いた能動紐の試作，S117-05
７ ）多加谷一輝，伊藤文臣，渡邉淳一，中村太郎：波動伝
播型管内検査ロボットによるダブルエルボ菅検査試験，
S151-11８ ）田中豊，鈴木竜太，枝村一弥，横田眞一：機能性流体
パワーを用いたマイクログリッパの試作，S117-02

フルードパワーシステム（原稿受付：2022年 １ 月11日）
第53巻

第２号

2022年３月

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フルードパワーシステム

トピックス

学生さんへ，先輩が語る―学生時代を存分に謳歌してください―
著

者

紹

介
みぞ

かみ

溝 上

た

太

ひろ

裕

ボッシュ・レックスロス株式会社〒150-0002 東京都渋谷区渋谷３-６-７
E-mail : tahiro.mizokami@boschrexroth.co.jp
2014年名古屋工業大学院工学専攻卒業，同年ボッシュ・レッ
クスロス株式会社に入社，建設機械用部品の営業技術に従事

1.3 職場紹介
弊社は土浦工場を拠点として油圧ポンプ・モータの製造を行っており，各地に営業所を構えている．
取り扱っている製品は日本のみならず，ドイツを中心にフランス，イタリアなどのヨーロッパの工場，
インド，中国などのアジア圏からも製品を輸入し，出荷を行っている．

2．学生時代を振り返って
1．は じ め に
1.1 自己紹介
私は三重県の鈴鹿市で生まれ，幼いころから工学系の父親と鈴鹿サーキットで開催されていたF1や８時間耐久レースなどのモータスポーツに触れながら育った．大学には，ものづくりに従事したいと漠然と考えながら工学部へ進学した．しかしながら，ただ黙々と作業するより，人とのコミュニケーションを取りながら仕事をしたいと思うようになり，卒業
後は油圧機器メーカであるボッシュ・レックスロス
株式会社に入社し，営業技術の仕事に従事している．
1.2 企業紹介
弊社は図１，２の製品を扱っている油圧機器の総合メーカであり，油圧のみならず昨今のSDGsにも貢献できる電制・電動部品も取り扱っている．

40

図１

弊社の製品群

図２

弊社の応用分野

フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

私は大学卒業間近までどのような職業に就きたいのか，まったく考えてもいなかった．勉学もそこそ
こに，ただ学生生活を楽しんでいたという感じであった．就職活動にあたっては，漠然と技術系の会社でエンジニアとして働くにあたり，ツーリングを趣味としていたためバイクに関係する開発・設計できる企業へ入社したいと考えていた．しかしながら東日本
大震災により就職活動期間が大幅に変更となり，内定取り消しなどのニュースが多く報道されたことにより大学院への進学を決めた．この大学院進学が私の進路を大きく変えたターニングポイントとなった．
研究内容としては学部生の時には乱流火炎の燃焼
効率を測定するシステム研究，そして大学院では分粒といって細かい粒子を大きさによって分けるための研究にあたってのプログラミングを用いたシミュ
レーションを専任として行っていた．研究自体はどちらも実験装置とシミュレーションの結果を踏まえて，推定した結果を得るために実地での試行錯誤を繰り返すといった内容であったが，やはり学部時代
は先輩の補佐といったところで，あまり自分自身の意見を出すことが少なかったと感じる．しかしながら大学院生になると自身が想定する結果を出すため，チームの仲間に協力してもらい迅速に結果を得るべ
くリーダシップが必要となった．結果としてシミュ
レーションで得た結果をもって，試作品の設計から製造依頼を発行し，でき上がった実験装置を用いた実験を行い，分流精度を向上させることに成功した．
また一番自身の進路を大きく変えたのが就職活動のために行った情報収集のための活動であった．大学のOBの方をはじめとしてさまざまな業種の先輩社

溝上太裕：学生さんへ，先輩が語る―学生時代を存分に謳歌してください―

会人の方に話を聞くことができたことによって，業種に対するイメージを固めることができた．その中で漠然とエンジニアになりたいと考えていた学部時代，
技術的な要素を学びながら，お客様とコミュニケー
ションをとることができる営業技術という職種を知ることができた．多くの企業では設計と営業は完全に別部署であり，設計はお客様の声を営業の方から間接的にしか聞けないという印象を強く受けた．大学
院で経験したチームのメンバーと協力して結果を出すために，チームメンバーのみならず多方面の有識者と会話した機会が広い視野を持ったエンジニアになるための必要条件であると感じたため，社外とのコミュニケーションを求められる営業技術という職種に魅力を感じるようになり，募集要項に営業技術という職種の記載のある企業に応募することとした．

3．社会人の仕事紹介
3.1 仕事内容紹介
現在私が従事している営業技術の業務では，主に建設機械向けの製品の販売を行っている．お客様のご要望を把握し，要望に合った製品を膨大なライン
ナップから適した製品を提案する．製品提案にあたっては日本国内だけではなくヨーロッパを中心とした海外とのコミュニケーションが非常に多く，製品の仕様はもちろんのこと，価格の交渉や納期の調整などお客様との密な協議が必要となる．
3.1.1 営業的要素
お客様との価格の交渉，製品の引き合い，納期の調整をはじめとするさまざまな要望に対して会社のフロントマンとして対応している．お客様の要望を受けて適切に内容を理解し社内に展開するという仕事の内容において非常に重要となってくるのがコミュニ
ケーション能力である．お客様が何を求めているのか，弊社側として主張したいことが何なのかを明確にする
ことは，簡単ではなく，現時点でも完璧にはできていないと感じる．建設機械向けの製品販売において，お客様との関係性は，ひとつのプロジェクトを完遂して終わりということがあまりなく，つぎのプロジェクト獲得のためにも継続して関りを持てる関係性の構築も重要である．また，お客様も企業の方針や，ひとりひとりの考え方など千差万別なため，まずは聞く力と自身が伝えたいことを正確に伝えられるコミュニケー
ション能力を常に鍛えていかなければならないと思う．
3.1.2 技術的要素
前述したが，お客様とのコミュニケーションにおいて，まずはフロントマンとしてお客様の要望を正確に理解する必要がある．製品の仕組みや仕様，システ
ム構築などを理解しながら会話を進める技量も求め89

られる．現在は先輩方や設計の方にアドバイスを貰わなければならないが，ひとりでも対応出来るように
なるべく，日々技術的な内容も学びながら業務にあたっている．また弊社はドイツが本社であることもあり，技術的な問い合わせを英語で行わなければならない機会も多くあり，日本語で理解できていないことを英語にして問い合わせして，欲しい回答を得ることが，どれだけ難しいことなのかを思い知らされている．
3.2 休日の過ごし方について
やはりコミュニケーションには気を遣うことも多く，
週末には非常に疲れがたまっていることが多いイ
メージである．特にここ２年はコロナの影響により，業務終了後の飲み会や外食といったちょっとした息抜きもできない状況が続いているため，休日にはしっ
かり休みを取るようにしている．製造業では多い３連休などを利用して実家に帰省することにより子供を親に預けて，趣味であるゴルフや釣りをすることによりリフレッシュしている．自身がリフレッシュする方法は必須であると思うので，学生の内に何を生涯楽しみたいかを考えておくのもためになるかもしれない．

4．ま

と

め

4.1 今後の抱負
技術の知識やコミュニケーション能力などたりないと感じることが多々あるため, もどかしさを感じることが多くある．これまで以上にお客様のために貢献できるよう自己研鑽をしていきたい．コロナウ
イルス感染症の拡大により，在宅勤務やWeb会議が増えたことで，ライフワークバランスは非常に良くなったと感じているが，お客様の顔が見えないコ
ミュニケーションの難しさをひしひしと感じている．
そういった難題についても解決できるような力を身に着けていきたい．
また海外とのコミュニケーションにおける英語力
も今後の課題として，取り組んでいく必要があると考えている．
4.2 学生さんへのメッセージ
仕事をする上で必要なことは社会に出てから嫌でも学ぶことになる．学生の間に，多くの休みを使って海外に行くことを推奨したい．日本にいるだけでは見えない価値観を体験することができるということは今後の人生において非常に糧になり得ると感じている．海外に行くための英語力は今後グローバル
でコミュニケーションを取っていく上で，持っているだけでアドバンテージになる能力であるため，ぜひとも身につけていただきたい．
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フルードパワーシステム（原稿受付：2022年 １ 月17日）

第53巻

第２号

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フルードパワーシステム

トピックス

笑顔で活躍―お仕事フールドパワー便―技術者として働くという選択―
著

者

紹

介
せ と ぐち

瀬戸口

あき

章

え

絵

油研工業株式会社〒252-1113 神奈川県綾瀬市上土棚中４－４－34

2014年 香川大学工学研究科（旧）博士前期課
程材料創造工学専攻修了，同年重機械メーカー
入社，2020年油研工業株式会社に入社．主に油圧ポンプの研究開発業務に従事．

1．は じ め に
1.1 自己紹介
私は学生時代から自らやりたい事を考え，実践することを好んできた．保守的でない新しいことにチャ
レンジできるところに魅力を感じ工学部に進学した．
とはいえ，雪をかき分け通学する学生生活を送るほど，田舎の豪雪地帯で育った私の地元では，周囲の大人の職業は限られており，進学当時は工学部に行ったら何になれるのか具体的に想像もつかなかった．卒
業後は，大学の専攻分野を活かしつつも，新たな知
識や経験を積めると考え重機械メーカーに入社した．
そこで研究開発に携わり，さらに機械への興味が深まり，現場との関わりの深い実践的な設計業務を行え
る大規模設備設計に携わってきた．その後，ライフイ
ベントを経験していく中でも，育児がライフバランスと仕事の経験について考える大きなきっかけとなり，油圧機器メーカーである油研工業株式会社に入社した．現在は，油圧ポンプの開発業務に従事している．
1.2 企業紹介
油研工業は本社を神奈川県綾瀬市に1956年設立
以来，油圧機械の専業メーカーとして油圧一筋で操業を続けており，多岐に渡る産業界に油圧機器，油圧システムを供給している．国内に２か所（本社相模原と袋田工場）の製造拠点を構えている（写真１）．
さらに海外展開にも力を注ぎ，1969年に台湾に製造拠点を設立したのを皮切りにインド，中国を始めとしたアジアを中心に製造，販売を行うグループ
ネットワークを築いている．私の所属する研究開発
部では，主に油圧バルブと油圧ポンプに関する構想
から製品化まで一貫した開発を行っている（写真２）．

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フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

写真１

本社

写真２

製品

2．理系進学の動機と学生生活
2.1 進学の動機
私の進学した県立高校は，当時スーパーサイエン
スハイスクールの指定校となっており，普通科ながら理系科目の教育に力を入れていた．そんな環境の中でそれほど深く進路を考えることなく，高校の文
理選択で理系物理コースを選択したことが大きな岐路だったと思う．理系科目に重点を置いたカリキュ
ラムを受講する中で，先進的な技術に携われる工学部に魅力を感じ，進学を決めた．当時は，高校の理系クラスでも工学系大学に進学する女性は少なく，周囲からも工学部を進められることはなかった．
2.2 学生生活を振り返って
大学では電子材料を中心に金属材料，無機・有機
材料といった材料工学を広く学んだ．研究室では，高い変換効率の太陽電池や超高速・高出力ナノデバ
イスへの応用に向けた半導体である「Ⅲ－Ⅴ族化合物半導体ナノ構造」について研究した．私はこの半導体作製に最適な条件を設定すべく研究を行った．
研究材料は主に直接遷移型ワイドギャップ半導体の瀬戸口章絵：笑顔で活躍―お仕事フールドパワー便 ―技術者として働くという選択―

91

うちガリウムナイトライドやインジウムナイトライドであった．目に見えないスケールの材料研究は地道なものであったが，さまざまな測定評価機器を使ってひとつひとつ実績を積み重ねるという基礎研究の大切さを味わうことができ，高度な技術を実感できる有意義なものであった．
もちろん，大学では女性が圧倒的に少なかった．
ただ，居心地の悪さを感じたことはなく，意見を主張しやすくのびのびとした学生生活が送れた．これまでの学校生活の中で一番深く勉強を楽しめたし，
早朝や夜にも実験に励んだことも良い思い出である．
2.3 大学院進学の理由
私は学部在籍中の早い時期に進学を選択した．明
確な就職先のビジョンが立てられなかったこと，自信をもって社会人になるスキルや経験が足りないと感じたことが理由であった．そこで，大学院在籍中
は海外での長期インターンシップに力を注ぐことにした．今後ますます国際化が進む中で，私は国際感覚の不足を感じていた．自ら受け入れ先を探したり，
仕事内容を確認したりと海外生活の経験のない学生の私にとっては，言葉の壁だけでなく大きなハードルを感じた．幸い大学の協定校であるドイツの大学の研究室からオファーをいただき，念願のインターンシップを約半年間にわたって実行することができた．私の専攻は材料工学にも関わらず，受け入れ先はコンピュータサイエンス学科のセンサーに関する研究室であった．この時初めて，学生時代の研究が必ずしも仕事に直結するものではないことを実感した．ドイツでは，親切な同僚や友達に恵まれ有意義なインターン生活を送ることができた．言語が思うように伝わらない環境で，初めて仕事を体験して感じたのは，自身の技術や知識も大切だが，円滑なコ
ミュニケーションの重要性であった．たったひとりで海外に渡り，専門外の分野の仕事を経験したという学生時代のチャレンジは社会人になった今でも自分に自信を与えてくれる．

ずつ仕事と家庭というライフバランスを考えるようになった．子供の成長を見守りながらキャリアを築きたいという考えが一層強くなったこともあり，現職に転職した．この時の会社選びで重視したことは，ひとつの分野を追求できるかということである．大学の専攻分野から仕事と幅広く知識を得てきたものの，深く知識をもち，自信のある分野がなかった．
弊社は油圧専門のメーカーであり，拠点も絞られていることから，今後技術者としてひとつの分野を極め，長く働ける良い環境と感じた．また，子育て中の私を受け入れてくれた会社や周囲のサポートには日々感謝している．

3．会 社 選 び

5．お わ り にインターンシップは就職活動に大きく影響した．
大学の専攻分野に的を絞った就職先を探すのが一般的だという考えを捨て，幅を広げて会社を選ぶことができた．実際に大学の研究が直結する仕事ができる人は限られている．学んだことを基礎にして，新たな分野に挑戦できることは自身のスキルアップにもつながりとても魅力的である．私は国内外問わず技術者として活躍できる会社を求め，機械メーカーに就職を決めた．その頃の私は何にでも挑戦し，多方に飛び回るアクティブな社会人生活を望んでいた．
入社後は，チャレンジする場が与えられ充実した会
社生活を送れた．しかし，家族を持ったことで少し

私はまだまだ技術者として未熟でかつ油圧分野においては初心者である．技術的な知識の不足を感じることが多く，日々の業務をこなすことに必死な毎日ではあるが，何事にも挑戦する気持ちを忘れずに業務に臨んでいきたい．また，育児と仕事の両立についても試行錯誤する中，時間の大切さを改めて実感し，業務の効率化を意識することが増えた．円滑なコミュニケーションを心掛け周囲と良好な関係を築き，スムーズな意見交換や情報共有を行うことで実現していきたいと考える．

4．理系女子増加のための私見
私自身，女性が工学系の分野の職種で活躍できるのか不安がないわけではなかった．女性が少ない分，集団の中で何をしなくても注目されがちなのは確かである．職場や学校になじめるか気にかけてもらう機会は多く，そのたびに申し訳ない気持ちになった
りする．しかし実際に働いてきて感じたことだが，女性だからできないという事象はそれほど多くない．
その数少ない事象にぶつかった時には悩むことがあるかもしれないが，得意な分野でカバーすればいいとポジティブに考えることが増えてきた．
就労環境に関しては会社によってさまざまだが，職種に関らず女性の働き方を考える企業は増えていると感じる．実際に弊社では女性活躍のためのワー
キンググループを作って女性が働きやすい就労環境を整えるために活動している．私自身もグループの一員として，後進の女性技術者がより能力を発揮できる働きかけを行っている．設備や子育て支援制度もますます進展が望めると感じている．ライフイベ
ントを経てもキャリアを諦めることなく仕事が継続できる環境が整いつつあることは本当に幸せなことである．この良い社会の変化の中で，ロールモデルが多く確立することを願う．

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フルードパワーシステム（原稿受付：2021年11月 ５ 日）
第53巻

第２号

2022年３月

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フルードパワーシステム

企画行事

2022年度企画行事紹介

著

者

紹

介
ふじ

た

藤 田

とし

壽

のり

憲

東京電機大学工学部〒120-8551 足立区千住旭町５E-mail : tfujita@cck.dendai.ac.jp
1992年東京工業大学助手を経て，2002年東京電機大学助教授，2004年同大学教授．流体計測・制御，主として空気圧システムの解析，制御の教育・研究に従事．日本フルードパワーシステ
ム学会，計測自動制御学会などの会員．博士
（工学）．
こ

ばやし

小 林

わたる

亘

岡山理科大学工学部〒700-0005 岡山市北区理大町１－１
E-mail : kobayashi@are.ous.ac.jp
2015年芝浦工業大学大学院理工学研究科博士
課程機能制御システム専攻修了．同大学ポスドク研究員，2016年岡山理科大学助教を経て，同大学講師．日本フルードパワーシステム学会，
計測自動制御学会などの会員．博士（工学）．

2.2 オータムセミナー
2021年度のオータムセミナーは，主査を金委員（東工大）としたWGで，11月19日（金）にオンライン開催（Zoom）にて実施された．「機能性流体入門―基礎と応用―」というテーマで10件の講演が行われ，参加者は30名であった．
2.3 ウインターセミナー
2021年度のウインターセミナーは，2022年３月17日（木），18日（金）に高度ポリテクセンター（千葉県）を会場として開催予定である．テーマは「フルードパワーに利用できるマイコン技術～機器の駆動に関わるマイコン技術（ハード＆ソフト編）～」となっており，主査を赤木委員（岡山理大）とした
WGで準備を進めている．実際の油空圧機器に用いられるマイコンの基本的な動作・機能を紹介し，マイコンを使った実習用ボードを製作する実習を行う
セミナーとなっている．

3．2022年度行事予定

1．は じ め に

3.1 春季フルードパワーシステム講演会
企画委員会は，委員長 藤田壽憲（東京電機大，2022年の春季講演会は，主査を伊藤委員（芝浦学会理事），副委員長 和田重伸（CKD㈱），幹事 小工大）としたWGで具体案を検討している．５月26
林亘（岡山理大）を含め，学校側委員15名，企業
日（木），27日（金）に機械振興会館において開催す側委員16名および学会事務局で構成されている． ることを予定している．
3.2 春季講演会併設セミナー
本委員会は，講演会およびセミナー等の学会の集会
2022年の春季講演会併設セミナーは，学会の企事業の企画立案および実施を担当する．
画事業を担当する企画委員会と学会誌の作成を担当
本稿では，2021年度の事業についてまとめると
ともに，未確定な部分もあるが，2022年度実施予する編集委員会との合同企画である．当該年度の本定の企画行事の内容を紹介する．
セミナーは企画委員会が主導で特集号を作成すること に な っ て い る． 本 セ ミ ナ ー は 主 査 を 張 本 委 員
2．2021年度行事まとめ（SMC㈱）としたWGで，春季講演会の１日目とな
2.1 春季フルードパワーシステム講演会
る26日（木）に機械振興会館を会場として「進化を続ける空気圧機器」というテーマで実施する予定と2021年の春季フルードパワーシステム講演会は，なっている．
主査を酒井委員（信州大）とし，2021年６月24日
3.3 秋季フルードパワーシステム講演会（木），25日（金）にオンライン開催（Zoom）にて実2022年の秋季講演会は，主査を竹村委員（慶応施 さ れ た．29件 の 講 演 が 行 わ れ， 参 加 者 は61名
（個人申込46名，団体申込５件）であった．なお， 大）としたWGで具体案を検討している．11月17日（木），18日（金）に開催することを予定している．
講演会にあわせて，６月24日（木）の午後に50周年記念特別セミナーも開催された．

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フルードパワーシステム

第53巻

第２号

2022年３月

藤田・小林：2022年度企画行事紹介

3.4 オータムセミナー
2022年度のオータムセミナーは，10月または11月の実施を予定している．内容については企画検討段階であるためご紹介できないが，学会誌７月号の会告から本セミナーの案内を開始する予定となっている．
3.5 ウインターセミナー
2022年度のウインターセミナーは，2023年２月
から３月の間に実施を予定している．内容について
は企画検討段階であるためご紹介できないが，学会
誌11月号の会告から本セミナーの案内を開始する予定であり，ご期待いただきたい．

4．お わ り に
本稿では2021年度に実施した企画事業のまとめ会

93と，2022年度に予定している企画事業について述
べた．本稿を執筆した時期により，未確定な部分が多々あることはご容赦願いたい．
2021年もコロナ禍により，オンライン開催が主流となった．特に，今年度は完全オンライン開催を実施した講演会およびセミナーもあり，オンラインでの開催も特別なものではなくなりつつあるが，参加者の皆様にとっていたらない点があったなら，お詫び申し上げたい．企画委員会では，今後もますます会員の方々に満足いただける企画事業になるよう改善していきたいと考えており，開催方法やセミナーのテーマ希望等があれば学会事務局までご連絡していただくようお願いし，本稿の結びとする．
（原稿受付：2022年 １ 月 ７ 日）

告共催・協賛行事のお知らせ
後援・協賛行事
日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 in Sapporo（ROBOMECH2022 in Sapporo）
主催：一般社団法人 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

開 催 日：2022年６月１日（水）～６月４日（土）
会

場：SORA 札幌コンベンションセンター（北海道札幌市白石区東札幌６条１丁目１-１）

Ｕ Ｒ Ｌ：https://robomech.org/2022/
Dynamics and Design Conference 2022
企

画：一般社団法人

日本機械学会

機械力学・計測制御部門

開 催 日：2022年９月５日（月）～９月８日（木）会

場：秋田県立大学

本荘キャンパス（秋田県由利本荘市土谷字海老ノ口84-４）

Ｕ Ｒ Ｌ：https://www.jsme.or.jp/conference/dmcconf22/
Grinding Technology Japan 2023
企

画：日本工業出版株式会社，株式会社産経新聞社

開 催 日：2023年３月８日（水）～３月10日（金）会

場：幕張メッセ（千葉県千葉市美浜区中瀬２-１）

Ｕ Ｒ Ｌ：https://gtj-expo.jp/2023/jp/
新型コロナウィルスの影響で協賛行事の開催予定が変更になっている場合があります．
各行事の最新情報は，主催者のホームページまたは各行事のURLからご確認ください．

フルードパワーシステム

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フルードパワーシステム会

告〈理事会・委員会日程〉
12月21日情報システム委員会

12月28日国際交流委員会  1月21日

理事会  2月   1日

編集委員会

2月   9日

企画委員会

⑷ その他
2021年度第３回国際交流委員会
12月28日 13：00 ～ 15：00
Web開催 （参加者９名）⑴ 日中韓共同ワークショップ推薦論文について⑵ 日中若手研究者交流事業について⑶ その他
2021年度第５回編集委員会
２月１日 10：00 ～ 11：30〈理事会報告〉Web開催 （参加者19名）⑴ 会誌特集号の現状と企画
１）Vol.53 No.2「JFPSフルードパワー国際シンポジウ

2021年度第４回理事会
１月21日 15：00 ～ 17：00

ム函館2020」

Web開催 （参加者19名）

２）Vol.53 No.3「進化を続ける空気圧機器」⑴ 国際シンポジウム函館2020収支報告

３）Vol.53 No.4「フルードパワーと音」⑵ 2022年春季講演会開催準備状況

４）Vol.53 No.E1「緑陰特集」⑶ フェロー推薦受付状況

５）Vol.53 No.5「フルードパワーとカーボンニュートラル」⑷ 2021年度学会賞受賞者選考状況

６）Vol.53 No.6「社会を支える分離技術（案）」⑸ 2022・2023年度会長予定者選挙結果⑵ その他⑹ 会員の推移

１）会議報告⑺ 各委員会からの報告

２）今後の特集について⑻ その他
2021年度第４回企画委員会〈委員会報告〉２月９日 13：30 ～ 16：00
Web開催 （参加者18名）

2021年度第３回情報システム委員会⑴ 2021年度ウィンターセミナー準備状況

12月21日 15：00 ～ 17：00⑵ 2022年春季フルードパワーシステム講演会準備状況

Web開催 （参加者８名）⑶ 2022年春季講演会併設セミナーについて⑴ 学会HP更新状況確認⑷ 2022年秋季フルードパワーシステム講演会⑵ HPに関する内規改訂について⑸ 最優秀講演賞内規について⑶ 会議報告について

⑹ その他

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フルードパワーシステム

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会告

会員移動

会

95

告

会
会員の種類

移

動

正会員

海外会員

学生会員

賛助会員

861

10

105

128

＋４

±０

±０

＋１

会員数

（２月10日現在）
差引き増減

員

正会員の内訳 名誉員16名・シニア員62名・ジュニア員103名・その他正会員680名

正会員

松村 和宣（CKD株式会社）

飯田 知良（CKD株式会社）

長尾 昂平（株式会社クボタ）

田中 達也（株式会社神戸製鋼所）〈新入会員〉
賛助会員

新電元メカトロニクス株式会社

株式会社エイムテック

お詫びと訂正本学会誌53巻，第１号（2022年１月）表紙におきまして，以下のような誤りがありました．
【誤】 Nov.2022 Vol.53 No.1

【正】 Jan.2022 Vol.53 No.1

関係各位に大変ご迷惑をおかけしたことを深くお詫び申し上げ，ここに訂正させていただきます．
〈勝美印刷株式会社〉

フルードパワーシステム

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第２号

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フルードパワーシステム

編 集 室

次号予告
―特集「進化を続ける空気圧機器」―【巻頭言】「進化を続ける空気圧機器」発行にあたって【解 説】
デジタル化を図った空気圧サーボシステム
空気圧機器の無線通信システム
エア消費を半減するパルスブロー製品
重量物の搬送をサポートする助力装置
小型軽量化を実現した積層樹脂マニホールド
不定形状の吸着に適する真空ハンド
ロボット向けハンドリングツール
窒素ガス精製ユニット
【会議報告】
山梨講演会2021におけるフルードパワー関連技術の研究動向
第22回流体計測制御シンポジウムにおけるフルードパワー関連技術の研究動向
【トピックス】
学生さんへ，先輩が語る―博士，アカデミックポストに興味がある人に向けて―
研究室紹介

張本

護平

柴山
阿木
森口
若杉
吉田
津藤
塩田
呉

考司
智彦
翔太
諭
豊
亮介
浩司
杉

吉田
川嶋

和弘
健嗣

西川原理仁
原口 大輔

2021年度「フルードパワーシステム」編集委員
委 員 長 柳 田
副委員長 山 田
委
員 飯 尾
飯 田
伊 藤
岩 田
加 藤
窪 田
栗 林
五 嶋
齋 藤
佐々木
佐 藤

会

秀 記（豊橋技術科学大学）
宏 尚（岐阜大学）昭一郎（信州大学）
武 郎（㈱小松製作所）
雅 則（東京海洋大学）
将 男（ＣＫＤ㈱）友 規（福岡工業大学）
友 夫（ＫＹＢ㈱）直 樹（川崎重工業㈱）裕 之（㈱工苑）
直 樹（秋田県立大学）
大 輔（香川大学）
恭 一（横浜国立大学）

委

員

妹
谷
寺
中
中
藤
丸
村
吉
担当理事 伊学会事務局 成編集事務局 竹


尾
口
澤
野
山
田
田
岡
満
藤
田
内

浩
達
政
壽
和
裕
俊
和
留

満（ＳＭＣ㈱）成（大阪工業大学）
士（油研工業㈱）身（東北大学）晃（日立建機㈱）憲（東京電機大学）
弘（㈱小松製作所）
之（㈱コガネイ）
拓（神奈川工科大学）
巳（ＫＹＢ㈱）晋美（勝美印刷㈱）（あいうえお告

複写される方へ本会は下記協会に複写に関する権利委託をしていますので，本誌に掲載された著作物を複写したい方は，同協会より許諾を受けて複写してください．ただし（公社）日本複写権センター（同協会より権利を再委託）と包括複写許諾契約を締結されている企業の社員による社内利用目的の複写はその必要はありません．したがって，社外頒布用の複写は許諾が必要です．
権利委託先：（一社）学術著作権協会〒107-0052 東京都港区赤坂9－6－41 乃木坂ビル
TEL：03-3475-5618 FAX：03-3475-5619 E-mail:info@jaacc.jp
なお，著作物の転載・翻訳のような，複写以外の許諾は，学術著作権協会では扱っていませんので，直接本会へご連絡ください．

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フルードパワーシステム

第53巻

第２号

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フルードパワーシステム

Vol. 53 No.2

昭和47年10月19日第４種学術刊行物認可
2022年３月15日発行
（奇数月）

̶

〒105
0011

機械振興会館別館一〇二

編 東
集 京
兼 都
発 港
行 区
人 芝
公
一 園
般 三
社 丁
団 目
法 五
人 │
二
二

電
話
（
〇
三
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六〇
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〇）
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三
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四
四
二

印東
刷京
所都
文
勝京
美区
印白
刷山
株一
式│
会一
社三
│
七
ア
ク
ア
白
山
ビ
ル
五
階