＝ 目次 ＝
1. はじめに ............................................................................. 1
1.1 概要 .............................................................................. 1
1.2 学習に必要なもの................................................................... 1
1.3 ご使用に際しての注意............................................................... 2
2. オプションカードについて.............................................................. 3
2.1 機能概要........................................................................... 3
2.2 KED-EXT102 仕様 .................................................................... 3
2.3 KED-EXT102-S2 仕様 ................................................................. 52.4 ハードウェアブロック図............................................................. 72.5 KED-EXT102-S2 の各部仕様 ........................................................... 82.6 圧力センサ......................................................................... 82.6.1 圧力センサとは................................................................. 92.6.2 圧力センサの仕組み............................................................. 92.6.3 KED-EXT102-S2 の圧力センサ回路 ................................................ 102.7 距離センサ........................................................................ 112.7.1 距離センサとは................................................................ 122.7.2 距離センサの仕組み............................................................ 132.7.3 KED-EXT102-S2 の距離センサ回路 ................................................ 132.8 フォトセンサ...................................................................... 142.8.1 フォトセンサとは.............................................................. 152.8.2 フォトセンサ（フォトリフレクタ）の仕組み ...................................... 152.8.3 KED-EXT102-S2 でのフォトセンサ使用法 .......................................... 16
2.8.4 KED-EXT102-S2 のフォトセンサ回路 .............................................. 162.9 モーションセンサ.................................................................. 172.9.1 モーションセンサについて...................................................... 18
2.9.2 KED-EXT102-S2 のモーションセンサ回路 .......................................... 192.10 カラーセンサ..................................................................... 202.10.1 カラーセンサについて......................................................... 212.10.2 KED-EXT102-S2 のカラーセンサ回路 ............................................. 222.11 AD コンバータ .................................................................... 232.11.1 AD コンバータとは ............................................................ 232.11.2 AD コンバータの仕組み ........................................................ 23
2.11.3 KED-EXT102 の AD コンバータ部構成 ............................................. 232.12 モータドライバ................................................................... 24
2.12.1 モータの種類................................................................. 24
2.12.2 ステッピングモータについて................................................... 24
2.12.3 ユニポーラ駆動、バイポーラ駆動について ....................................... 24
2.12.4 相数について................................................................. 24
2.12.5 回転原理..................................................................... 25
2.12.6 励磁方式について（1 相、2 相、1-2 相） ........................................ 26
2.13 DI/O ............................................................................ 28
2.13.1 フォトアイソレーション....................................................... 28
2.14 スイッチ......................................................................... 29
2.14.1 チャタリング................................................................. 29
2.15 KED-EXT102 外観図 ................................................................ 30
2.16 KED-EXT102-S2 外観図 ............................................................. 42ix

2.17 学習キット/KED-SH101 との接続方法 ................................................ 51
2.18 KED-EXT102 のジャンパ設定 ........................................................ 51
2.19 KED-EXT102 と KED-IF02 の接続方法 ................................................. 52
2.19.1 KED-EXT102 各種ケーブル接続 .................................................. 52
2.19.2 KED-EXT102-KED-IF02 接続 ..................................................... 54
2.19.3 KED-IF02-各種ケーブル接続.................................................... 55
2.20 KED-EXT102 とセンサ実習機器の接続方法 ............................................ 56
2.20.1 KED-EXT102-各種ケーブル類接続................................................ 56
2.21 センサの調整方法................................................................. 59
3. ソフトウェア開発環境を構築する....................................................... 613.1 GNU 開発環境について .............................................................. 61
3.2 統合開発環境 Eclipse について...................................................... 61
3.3 TOPPERS/JSP について .............................................................. 61
3.4 開発環境の作成手順................................................................ 62
3.4.1 インストーラ実行.............................................................. 62
3.4.2 Eclipse の設定 ................................................................ 65
3.5 サンプルプログラムをプロジェクトとして登録 ........................................ 69
3.6 新しいプログラムをプロジェクトとして登録 .......................................... 71
3.7 サンプルプログラムのビルド手順.................................................... 74
3.8 プログラムファイルのクリーンアップ................................................ 76
3.9 ソフトウェアの書き込み手順について................................................ 78
4. TOPPERS/JSP のプログラミングの前に ................................................... 80
4.1 タスク ........................................................................... 80
4.2 割り込み.......................................................................... 80
4.3 リソース.......................................................................... 80
4.4 µITRON API ....................................................................... 80
4.5 簡単なプログラムの作成............................................................ 81
4.5.1 簡単なタスクプログラム........................................................ 81
4.5.2 マルチタスクプログラム........................................................ 86
5. TOPPERS/JSP のプログラミング（基本編） ............................................... 90
5.1 モーションセンサ.................................................................. 90
5.2 距離センサ........................................................................ 96
5.3 圧力センサ....................................................................... 102
5.4 フォトセンサ..................................................................... 106
5.5 DC モータ ........................................................................ 116
5.6 カラーセンサ..................................................................... 124
6. TOPPERS/JSP のプログラミング（応用編） .............................................. 132
6.1 応用問題１....................................................................... 132
6.2 応用課題２....................................................................... 135
6.3 応用課題３....................................................................... 140
6.4 応用課題４....................................................................... 144x