平成３０年度

研究開発成果発表会

期 日 ： 平成３１年２月１５日
場 所 ： KDDI ホール

主 催 ： 公益財団法人日本食肉生産技術開発センター
食肉生産技術研究組合

平成３０年度発表会スケジュール
内
受

付

開

会

挨

拶

容

等
９：３０
１０：００

主催者挨拶

（公財）日本食肉生産技術開発センター

理事長 関川和孝

来賓挨拶農林水産省 生産局畜産部 食肉鶏卵課 食肉鶏卵課長補佐

事務連絡・その他
ロボットによる豚ロース・バラ自動脱骨装置（Ｘ線三次元画像処理装置の開発）

株式会社ニッコー

１０：２０－１１：００

豚肩甲骨・上腕骨除骨ロボット

株式会社前川製作所

１１：００－１１：４０

ストレスの低減化が図れる豚の処理システム

花木工業株式会社

１１：３０－１２：００

昼休憩
ロボットによる豚枝肉残毛自動脱毛機の開発

１２：００－１３：００
マトヤ技研工業株式会社

１３：００－１３：４０

セミナー「ＨＡＣＣＰに沿った衛生管理の制度化について」

１３：４０～１４：４０

講師：厚生労働省 医薬・生活衛生局 食品監視安全課
乳肉安全係長 奥村 水門
休 憩「AI 技術の食肉処理機械への活用について」

１４：４０～１４：５５

１４：５５－１６：００

講師：（株）前川製作所 技術企画本部 技術研究所
知能システム技術グループ 主任研究員 山下智輝
質疑応答

１６：００～１６：１５

閉 会

１６：１５

ロボットによる豚ロース・バラ自動脱骨装置開発について

株式会社ニッコー＜開発目的＞
豚の枝肉から部分肉においての脱骨作業は、熟練者を養成するにはコストと時間がかかりすぎている。そのなかのロース・バラ部位の肋骨工程にロボットを導入し、脱骨作業者の労働負荷の軽減を研究開発する。

＜装置の概要＞豚ロース・バラ部位の肋骨を自動で脱骨する装置で、計測エリア、筋入れエリア、骨引きエリアの
３つのセクションに分かれ、双腕ロボットにより作業が行われる。本装置の工程終了後は人手により肋骨を取り外す。

1

＜各セクションの説明＞
1. 計測エリア
肋骨は肉の内部に埋没しており、表面からその位置を直接観測することはできない。本装置ではX 線ラインセンサーと CCD カメラを組み合わせ肋骨の位置及び形状を三次元画像化する方法を採用した。また X 線で撮像した肋骨位置について教師データを基にして AI が肋骨位置を検出している。
Ｘ線三次元画像は、Ｘ線で撮影された画像を複数の CCD カメラで撮影された画像から作られた
肉表面の三次元データと重ね合わせて立体的なＸ線画像として作成される。
計測されたデータは当社オリジナルのアプリケーションにより、ロボットに肋骨の位置・形状データが伝達される。

2. 筋入れエリア
双腕ロボットの両手に筋入れ用ハンドを装着し、肋骨の両側に筋入れを行う。

2

3. 骨引きエリア
双腕ロボットにワイヤハンド、押さえハンドを装着。ワイヤを骨の先端に引っ掛け、押さえながら骨引きをする。
また、骨引き作業の際に肉を固定させるための機構も開発。

＜今後の課題＞
・毎時１４４本（７２頭）処理することが目標。
計測精度の安定性は高評価であったが、ロボットハンドの改良やロボット動作の見直しなどで実用に供する完成度を図る。

3

【豚肩甲骨自動除骨装置：ワンダスミニマークⅡ】〇開発組合員

〇開発協力企業株式会社 前川製作所〒135-8482 東京都江東区牡丹３－１４－１５
TEL.03-3642-8181／FAX.03-3642-8271
スターゼンミートプロセッサー 株式会社
〒108-0075 東京都港区港南５－１－３０
TEL.03-3471-5535／FAX.03-5460-1443

１． 開発目的と経緯●現在、食肉センターの豚部分肉製造工程は、長年にわたり熟練作業者の手作業で行われているが、労働者の高齢化、労働者不足、定着率が低いなどに起因する、生産性や品質の低下が問題となっている。
●そうした中で、様々な自動化機器の開発に取組み、幾つかの除骨機械の商品化を行って来たが、生体の変化や更なる生産効率向上、労働環境の改善といった強い要望から、開発・商品化された機器も見直しが必要となって来ている。
●今回は、ユーザーから肩甲骨分離作業の自動化の必要性を強く要望されていることもあり、
肩甲骨分離に特化した既存のワンダスミニに対して、スターゼンミートプロセッサー㈱殿の協力を頂きながら、肩甲骨分離成功率の向上、軟骨付着率の低減と、ワークサイズへの順応、操作性や洗浄性などの機械性能の向上を図ることを目的とした商品開発を行った。
●ワンダスミニを根本的に見直し、肩甲骨除去作業という重労働の負荷を軽減し、うでかた
ラインの安定稼働につなげ、更に省人・省力化を実現し、作業者の定着率向上や生産性、品質の向上への寄与を目指す。
２．装置の概要
予め所定の筋入れがされた豚うで肉から、自動で肩甲骨及び上腕骨を分離する

4

●対象：前腕骨分離後のうで部位肉●処理能力：200 本/時間、18 秒/ピッチ
225 本/時間（最大）●仕様： 左右専用機
普通貫、中小貫対応（55.5～63kg/頭）
但し、小貫：41～55kg/頭や大貫：100～200kg/頭、奇形は除く
簡易ローディング装置及び、自動排出機能付き●本装置の特徴①作業負荷を軽減
人手による除骨作業の中で負担が高かった、肩甲骨剥がし工程を自動化することで、作業者の負荷を軽減。
②全長計測を活かした最適処理
計測値を活かして肩甲骨を剥がす際に、肩甲骨の割れにつながる負荷を与えることなく、優しく剥がす。
③肩軟骨と肩甲骨を合せて除骨
肩甲骨を掴み、人手と同様にねじり取るように回転を加えることで、薄く欠け易い肩甲軟骨を、肩甲骨に付けた状態で除骨。
④衛生
肉を吊下げた状態で処理するため、衛生的に処理が出来る。
⑤遠方監視機能トラブル時のライン停止時間の短縮と、サービスメンテ対応の迅速化。
３．装置外形◇装置寸法：1,900mm(L)×900mm(M)×2,580mm(H)◇装置重量：2,375kg◇電気容量及び、周波数：AC200～220V 3.7KVA 50/60Hz◇エアー容量及び、圧力：220L/min. 0.5MPa

5

① 投入コンベヤー先端部に、前処理済みうで肉を定められた方向に置くことで、
ワンダスミニマークⅡへ自動投入される。
② 装置投入後、全長計測部で肩甲骨と上腕骨の位置を計測し、次ステージへ搬送。
③ 肩甲骨剥がし部で、的確に肩甲骨を剥がし、次ステージへ搬送。
除去後の肩甲骨は、装置下部へ排出される。
④ 最終分離部で、上腕骨を的確に肉から分離させる。
分離後の上腕骨は、装置側面部から下部へ排出される。
⑤ 製品搬送部から、除骨後の正肉が排出される。
４．装置性能１）残肉量
手作業、試作機、Ｌ（左）実機、Ｒ（右）実機の一例

6肩甲骨及び上腕骨部ともに手作業に比べて、残肉量は少なくなっており、商品機Ｌ機とＲ機で得手不得手（Ｌ機肩甲骨が、Ｒ機は上腕骨の残肉量が少ない）はあるものの、同等の性能を発揮している。
人手作業とは異なり、熟練度の差による残肉量のバラつきが少なく、安定的な処理が可能である。

7

２）旧型機との性能比較
比較項目

旧型機

商品機

名称

WANDAS-Mini

WANDAS-Mini MK-Ⅱ125 頭/時200 頭/時

左右兼用機

左右専用機

10%

3%

備考

外観

処理能力

肩甲骨剥がしミス率

肩甲軟骨剥がし
成功率

商品機は、全長計測機能を付加し個体ごとに最適なポジションで処理をするようにした商品機は、左右専用機にすることで人手処
40%

90%

理と同様な「肩甲骨ねじり」機能を付加することで成功率を格段に向上させた

上腕骨分離
97%

97%

成功率
旧型機は丸刃カッター押付機能がバネの
上腕骨軟骨
付着率

12%

5%

為 1 種類の押付圧であったが、商品機はエアシリンダとし押付圧力を変更できるよ
うにした

計測機能

対象ワーク
サイズ

上腕骨長さ測定

上腕骨長さ測定
ワーク全長計測

商品機は、肩甲骨剥がし及び軟骨剥がしの成功率向上の為、ワーク全長計測機能を付
加した

中小貫
レギュラー

レギュラー
中大貫

寸法

W900×L1,200×2,300H(mm)W900×L1,900×2,600H(mm)重量1,500kg

2,375kg

省人効果

2人

3～4 人

洗浄性

-

ワークピッチを 100mm 広げ、洗浄が容易なスペースを確保

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対象ワークサイズを広げた点と、洗浄性を考慮しワークピッチを広げたため同上
1000 頭/日生産規模の工場に、1 セット導入した場合の理論値である

５．導入効果
本装置をインライン化したことで、下記の導入実績が判った。
肩甲骨除骨作業の省力化と、1～2 名／台の省人化が見込める。
肩甲骨軟骨剥がしについては、90％以上の成功率が見込める。
残肉量は、11g 以下が見込める。
肩甲骨・上腕骨脱骨成功率は、それぞれ 97％以下が見込める。
６．導入状況
スターゼンミートプロセッサー㈱青森工場殿で、2018 年 10 月 9 日より稼働を開始
1 セット（左用右用各 1 台）

【稼働中のワンダスミニマークⅡ左機】
７．今後について
食肉センターでの作業は人手によるものがまだ多く、労働者不足や技能低下よる生産性の低下や労災の危険性等の労働環境改善への対応が急がれ、更に衛生管理の厳格化による加工
室内の低温化も求められている。
そこで、自動化機器だけではなくロボットやＩＴを活用しながら、最適な生産システムを構築することで、労働者への負担軽減、労働者不足対応など安定生産の実現へ向けて、開発を進めて行きたいと考える。

9【ストレスの低減化が図れる豚の処理システム】
花木工業株式会社
製品名 ： 自動電撃装置付追込誘導コンベアシステム（RC-PRO-250-COMBO）

弊社は創業以来 55 年に渡って、食肉センター様で使われる生産機械の専門メーカーとして、より良い機械の開発とシステムの合理化に尽力してまいりました。
機械装置の開発において、今までは省人化、省エネ、高効率、衛生などといったキーワードがありましたが、近年ではこれらに加え、産業動物へのいたわりからアニマルウェルフェア（動物福祉）という概念にも関心が高まっています。 このような環境の中、開発する機械について単に衛生面を考慮した省力化機器というだけでなく、豚に過度なストレスを与えないシステムの開発を行っております。

1. 開発目的
国内では外国製の自動電撃装置が 20 台近く稼働しています。しかし、外国製自動電撃装置はメンテナンスやトラブル発生時におけるスペアパーツの調達や場合によっては海外技術者の派遣要請に時間がかかります。また技術的には電気スタニングの設定が強いため骨折などの発生率が高い等の問題があります。外国製装置の問題点を踏まえ、システム構成の関係上必要となる特殊な海外部品を、できるだけ調達容易な国内部品に置き換えユーザーの方々の利便性、メンテナ
ンスの即時性に対応でき、すでに開発していた「追込誘導コンベアシステム」とジョイントが可能で、追込み作業からスタニン
グ作業までの完全無人化スタニングシステムを構築できる装置の開発を目指しました。

2. 装置導入によるメリット
1）従来の手動電撃が自動で行えるため省人化が可能
2）独自開発の特殊電流回路「デュアルサーキットシステム」により安全・確実なスティッキング（のど刺し放血）作業を実現
3）弊社製「追込み誘導コンベアシステム」と連結することにより完全無人化スタニングシステムの構築が可能
4）弊社製「追込み誘導コンベアシステム」と連結することによりストレスの低減が図れ肉質向上に貢献
5）万が一のトラブル時には手動にて電撃（スタニング）が行えるという、海外製品にはなかった機能を装備

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3. 仕様シ ス テ ム 能 力 ～250 頭/時間(インバーター制御)
作

業

人

操

員 追込み誘導コンベア連動の場合、待機施設に 1 名配置
作 タッチパネルによる操作

安

全

装

置 非常停止スイッチ 及 逆転機構

装

置

寸

法 1.1m(幅) × 4.65m(長)※機械長は据付場所に合わせて制作

4．参考
写真-2

写真-1

【写真-1】自動電撃装置 電撃部
写真-3【写真-2】自動電撃装置 内部様子

写真-4

【写真-3】自動電撃装置 外観全体11

【写真-4】追込誘導コンベアシステム

豚枝肉残毛自動脱毛機の研究開発
マトヤ技研工業株式会社
1. はじめに豚のと畜・解体の剥皮工程で、枝肉に付着する残毛は異物として品質を低下させることから、食肉処理施設では人手により残毛の除去を行っている。
食肉処理施設での作業員の採用が困難となる中で、残毛除去作業の自動化システムの研究開発が重要な課題となっている。マトヤ技研工業株式会社は、国の事業である「革新的技術開発緊急展開事業」により、平成 28 年度～30 年度に亘り、「豚枝肉残毛
自動脱毛機」の研究開発に取り組んできており、その概要を説明する。

2. 研究開発の内容
豚の剥皮工程で、枝肉に付着した残毛をロボットに装着した残毛除去装置により、自動的に除去するためには、枝肉に付着した残毛の位置と形状を認識し、残毛除去ロボ
ットにより除去することが必要となっている。
そのため、研究開発に当たっては次の三つの課題について研究開発を行った。

①豚枝肉残毛の位置・形状のセンシング装置②ロボットに残毛除去を行わせるための画像処理③ロボットによる残毛除去装置(1) 豚枝肉残毛の位置・形状のセンシング装置
豚枝肉に付着した全ての残毛をロボットに装着した残毛除去装置により短時間で確実に除去するためには、豚枝肉に付着した全ての残毛の位置、形状を正確に特定（認識）することが必要である。
豚の毛の色は、黒豚には黒毛が付着すると目視でも判別できるが、白豚には白毛が付着すると、皮膚と同じ色のため目視による判別は困難である。
各種光源を調査した結果、使用する光源を赤外線ＬＥＤ照明で黒毛の残毛、
紫外線ＬＥＤを使用することで白毛の残毛を特定できた。
また、豚の枝肉の形状からみて、全ての残毛を撮影するためには多数のカメラが必要となるが、ロボットにカメラを付けることでこの問題を解決した。
また、豚枝肉に付着した残毛の立体画像は、３Ｄカメラを使用することで、目的の立体画像が得られた。
112

赤外線の残毛の写真

赤外線の残毛写真

紫外線の残毛写真

ロボットに装着したカメラ

残毛の立体画像（２）画像処理装置の研究開発
豚枝肉の残毛の位置・形状のセンシングにより得られた残毛の位置と形状を解析し、ロボットに装着した脱毛装置により、センシング装置で確認された残毛を全て効率よく除去するためのプログラムである画像アルゴリズムを開発し、画像処理
装置にインストールした。

豚枝肉の固定とロボットに装着したカメラ
2
13

画像処理装置（３）．ロボットによる残毛処理装置
残毛処理装置は、枝肉に付着している残毛に蒸気を吹き付け、殺菌と同時に残毛を浮かして吸引することにより残毛を除去する装置を開発した。
残毛除去装置の研究開発に当たっては、吹き付ける蒸気の圧力・温度及び吸引の圧力を試験し、最適な残毛除去装置を開発した。
残毛除去装置は４台のロボットに取り付けられ、画像処理されたプログラムにより短時間で全ての残毛が除去できるようになった。

残毛除去ユニット

残毛除去ロボット

製作状況

３．まとめ
豚枝肉残毛自動脱毛機は、国の事業である「革新的技術開発緊急展開事業」により、
食肉生産技術研究組合、鹿児島工業高等専門学校、サンキョーミート株式会社、（公財）
日本食肉生産技術開発センター、鹿児島県とコンソーシアムを組み、研究開発を行ってきた。今後、食肉処理施設で実証試験を行い、研究開発のとりまとめを行うこととしている。
研究開発に当たっての目的とした。残毛除去率等については、達成できたものと考えている。豚枝肉残毛自動脱毛機の販売に当たっては、食肉処理施設の実態に即した脱毛機となるよう、システムの小型化等についてさらに検討していくこととしている。

1
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セミナー

➢ 最近の食肉衛生行政の動向について－HACCP に沿った衛生管理の制度化－

厚生労働省

医薬・生活衛生局

食品監視安全課

乳肉安全係長15奥村

水門

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9Ministry of Agriculture, Forestry and Fisheries.

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Issue 4, August 2014, Pages 638-639)
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➢ AI 技術の食肉処理機械への活用について

株式会社前川製作所 技術企画本部 技術研究所
知能システム技術グループ

主任研究員

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山下智輝

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(C. Szegedy, W. Liu, Y. Jia, P. Sermanet, S. Reed, D. Anguelov, D. Erhan, V. Vanhoucke,and A. Rabinovich. Going deeper with convolutions. In Proc. of CVPR, 2015.)

ResNet152(ILSVRC2015ર৤,Microsoft Research Asia)=152ಽ
(K. He, X. Zhang, S. Ren, and J. Sun. Deep residual learning for image recognition. In Proc. of CVPR, 2016.)

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