計測自動制御学会東北支部第 281 回研究集会(2013.6.21)
資料番号 281-14

タブレット端末を用いた二重課題歩行計測システム
The measurement system for dual-task walking using the tablet-type device○山口慶太*，小笠原直樹*，本井幸介*，佐川貢一*○Keita Yamaguchi*, Naoki Ogasawara*, Kosuke Motoi*, Koichi sagawa**

弘前大学大学院理工学研究科*
Hirosaki University

Key Words： 二重課題 (dual-task), タブレット端末 (tablet PC), 歩行パラメータ (gait parameter), 慣性センサ(inertialsensor), 想起問題(question of remembrance)

連絡先：〒036-8561 青森県弘前市文京町 3 番地 弘前大学大学院 理工学研究科
山口慶太，Tel./Fax.: (0172)39-3691，E-mail: h12gs624@stu.hirosaki-u.ac.jpての研究を行い，難易度の異なる 2 種類の課題に対する歩１．研究背景現在日本では，65 歳以上の高齢者では，転倒の年間発生率は 10~20%であると報告されている 1)。高齢者にとって転倒による外傷や骨折は，身体機能や生活能力に大きく影響を及ぼすこともあるため，転倒を予測し未然に防ぐことが重要となっている。
Lundin-Olsson らは、歩行中に話しかけられて立ち止まってしまう対象者では，転倒のリスクが高くなることを報告した 2)。それ以降，転倒予測の研究の一環として，歩きながら別の作業を行うという二重課題(Dual Task : DT)と転倒の関連について注目され、研究が行われている 3) 4)。しかし，従来の研究では二重課題条件下での歩行特性と転倒との関係については不明な点が多い。著者らはこの問題を解決するため，男女の健常若年者に対して，歩行中に携帯端末で計算課題を与えるという二重課題歩行実験を行った。
その結果，男女間の歩行パラメータには有意差は認められなかったが，文系学生と理系学生の間で有意差が認められた。このことは，被験者に与える課題の内容や難易度，問題に対する得意不得意によって歩行パラメータに差があることを示している。さらに著者らは，健常高齢者を対象とし，歩行中に想起問題を与えるという二重課題歩行につい行パラメータの変化の割合を利用して，二重課題と転倒経験との関連性について調査した 5)。その方法は，難易度の異なる 2 つの想起問題に対する回答中と回答後の歩行パラメータの変化率と，問題の難易度の変化率とを比較するというものである。ここで想起問題とは，被験者に対してあるテーマを出題し，そのテーマに関する回答を口頭で列挙してもらうというものである。例えば，計測者が被験者に対して「都道府県」というテーマを出題する。被験者はこれに対して「北海道、青森、秋田…」と答えていくというものである。しかし現在の実験方法では，質問係，記録係，タイムキーパー，歩行センサからのデータを受信するノー
ト PC の操作係といった多くの人員が必要であり、計測が手軽に行えないという問題点がある。また，この実験方法
では被験者の回答内容と歩行パラメータの時間関係が不明となる場合があるため，改良が必要であると判断した。
そこで本報告では，近年普及してきているタブレット端末を用いて，歩幅や歩行速度などのパラメータを計測する爪先装着型無線センサと，被験者の回答の音声を記録するボイスレコーダーを同時に操作することで，誰でも比較的容易に実験を行うことができるシステムを開発する。さらにこのシステムを用いて，二重課題が歩行特性に与える影響の評価が可能であるかを検討する。

２．実験装置

めの文字信号の送信ができないためである。本報告で開発

本報告では，タブレット端末，爪先装着型無線慣性センしたセンサシステムによる通信の様子を Fig.2 に，プロト

6)

サ ，ボイスレコーダーとマイク付きヘッドセットを用いコル変換機の外観を Fig.3 に示す。iOS 端末とアドホック通た二重課題歩行計測システムを開発する。装置の装着状態信を行うための XBee-WiFi(DigiInternational Ins,)と，各センサの概略図を Fig.1 に示す。被験者は無線慣性センサを両足に搭載された無線通信モジュール(XBee, DigiInternational Ins,)

爪先に装着する。また，マイク付きヘッドセットを頭部にと 一 対多 の 通信 を 行う 無線通 信 モジ ュ ール で ある

装着し，ウエストポーチに入れたボイスレコーダーと接続

XBeePRO (DigiInternational Ins,)は，互いの出力と入力を繋ぐする。測定者は，被験者の後方または側面に位置し，後述ことで信号を変換する。著者らが開発した iOS 用アプリケのプロトコル変換機を携帯した状態で，タブレット端末にーションを操作することで iOS 端末から文字信号が送信さより各センサの計測開始・終了の制御を行う。また，実験れ，それを XBee-WiFi が受信し，変換機上で XBee-WiFi と時間の計測や回答数のカウントもタブレット端末で行う。

接続された XBeePRO を介することで Zigbee プロトコルへ

タブレット端末と各センサとの通信については，専用変換し，各センサに搭載された無線通信モジュールへ送信に開発したプロトコル変換機を使用した。これは，本報告される仕様である。ここで，このような通信形式した理由

ではタブレット端末として iOS 端末である iPod touchは以下の通りである。アドホック通信には，アクセスポイ(MC544J/A, iOS 6.1.3, 32GB , Apple Inc.)を採用したが，iOS 端ント等を介さずその場でデータのやり取りが可能なため，末は Zigbee 規格の通信はできず，各センサの制御を行うた

無線 LAN の環境が無い場所であっても，この計測システ
ムを用いて実験を行うことができる利点がある。また，本Operator

Subject

報告で Android 端末を採用しなかった理由は，Android 端末

Tablet PCは非常に種類が多く，機種によってインターフェースの仕様が異なるためである。

Microphone

次に，実験に用いた爪先装着型無線センサを Fig.4 に示す。このセンサは３次元加速度センサ(MMA7340L, Freescale

zSemiconductor, 11[G]) と３次元ジャイロ(ENC-03R, 村田製作所,・yx300[deg/s])，計測開始・終了信号を受信するための無線モジュール(XBee)，センサのシステム全体の制御と AD 変換

Voice recorder

Wireless sensorのためのマイコン(dsPIC33FJ128GP802, Microchip)，そしてデータ格納のための microSD カードを有する。サンプリング周波数は 1000[Hz]である。

Fig.1 Condition of experiment

次に，ボイスレコーダーの構成を Fig.5 に示す。本報告
では，アナログ入力と I2C および、SPI のデジタル通信機

iOS device
Left sensor

能を持つマイコン(Microchip, dsPIC33FJ128GP802) を使用した。
音声のサンプリング周波数は 10 [kHz] とし，ボイスレコーダーに接続したマイク付きヘッドセットから音声情報を取得する。取得した音声データは高い周波数であり出力電圧

Ad-hoc communication

Right sensor

増幅器で 150 倍に増幅し，カットオフ周波数 3386 [Hz]のロ

Protocol converter-WiFi

IN OUTOUTXBeeSignalXBeeの振幅が小さく，そのままでは AD 変換ができないため，ーパスフィルタを通過した後，AD 変換され，バッファにVoice recorder

PRO保存される。また，このボイスレコーダーは慣性情報も計測できるようになっている。デジタルセンサは I2C 通信機

IN

Wireless moduleSensor module(MaxStream, Xbee)

Fig.2 State of the signal25.7 [mm]Lithium-Ion

zbattery

XBeePRO
XBee-WiFiyx
45.2 [mm]Fig.3 Signal adapter

Fig.4 Wireless 3D sensor

43.7 [mm]した後歩き始め，ゴール地点では立ち止まった後 5 秒間

AnalogDigitalSignal

Micro computer(2) 次に，被験者にマイクとボイスレコーダーを取付けて実験を行う。実験１と同様に，スタート位置では計測開始から 5 秒静止し，その後歩き始める。歩き始めてか

10[kHz]

AD静止し，計測終了となる。

ら被験者が片足で数えて 10 歩歩いた後に、被験者に対Bufferして想起問題を課す。回答時間は 10 秒間とし，その間の回答数と，回答開始・終了の時刻をアプリケーショ

I2C

Filter100[Hz]ン上で記録する。回答終了後はそのままゴール地点まで歩き続ける。ゴール地点に着いたら立ち止まり，5 秒間静止した後，計測を終了する。
(3) (2) と同じ内容の実験を，想起問題の質問の内容を変更

microSD card

Acceleration
sensorして行う。
次に，実験で使用するアプリケーションの操作について説明する(Fig.7)。

XBee
Magnetismsensor(a) 実験開始前に，iOS 端末とプロトコル変換機をアドホックで接続しておく。そして Fig.7 (a) に示すアプリケーシ

iOS deviceョン画面の「接続」ボタンを押し，各センサと無線接続する。ボタンの色が薄くなり，かつ各センサ側で受Gyro
sensorProtocolconverter

信状態を示す LED が点灯していれば接続成功である。
(b) 接続成功後，Fig.7 (b) に示すように画面の右上に「１」～「４」の数字のボタンで，実験の順番を選択する。

Fig.6 Outline of voice recorder

これによって，実験ごとに爪先装着型センサ内のmicroSD に異なる名前のファイルが作製される。各ボタ能を有する 3軸加速度センサ(ANALOG DEVICES, ADXL345,ンはそれぞれ，「１」は最初の通常歩行，「２」は二±16[G]) 1 個，3 軸ジャイロセンサ(InvenSense, ITG-3200, ±重課題歩行 1 回目，「３」は二重課題歩行 2 回目の計測

2000[deg/sec]) 1 個，3 軸地磁気センサ(Honeywell, HMC5883L,時に押す。「４」はいずれかの実験で計測に失敗した±1.3[Ga] ) 1 個を搭載した 9 軸センサスティック(sparkfun,際の予備である。

SEN-10724) を使用した。また，9 軸センサのサンプリング(c) 数字ボタンを押した後，Fig.7 (b) に示す「計測開始」の周波数は 100 [Hz]として，センサから取得したデータは I2Cボタンを押すことで，各センサにスタート信号が送信通信を利用してバッファに保存される。バッファに保存さされ，Fig.7 (c) に示すよう画面左上のタイマーが作動し，れたデータは，ボイスレコーダー本体に取付けられた同時に「解答始め」ボタンが表示される。

microSD カードに記録される。データの計測の開始・終了(d) 被験者が 10 歩歩いた時，計測者は出題しながら「解答は，本体に取付けられた無線通信モジュールである XBee始め」のボタンを押す。Fig.7 (d) に示すタイマーが 10 秒を通して制御する。のカウントダウンを始め，画面右下に「解答数」とい実験によって得られた爪先の加速度および角速度から，
7)

歩行解析プログラム を用いて左右それぞれの一歩毎の重複歩行距離 (踵が床から離れて再び同脚の踵が接地するまう回答数を数えるボタンが表示される。被験者の回答はこのボタンを押すことでカウントする。Fig.7 (d) は，実際にカウントをしている際の画面である。

での距離，Stride Length, SL[m]），歩行周期(Walking Cycle,(e) 10 秒経過後は「解答終わり」と「回答数」のボタンがWC[s])，歩行速度(Velocity, V[m/s])等を求め，回答中の音声消えてカウントができなくなる。 ここで，10 秒経過後波形のデータと照らし合わせることで，二重課題による歩に Fig.7 (e) に示すような「計測終了」ボタンが自動で表行への影響を詳細に調査することが可能となる。

示されない場合，「解答終わり」ボタンを押して「計測終了」ボタンを表示させる。歩行終了後に被験者が３．実験方法立ち止まってから 5 秒後，「計測終了」ボタンを押すこ

被験者は健常若年者(男性，3 名，平均年齢 22歳)を対象とで終了し，画面左側にある記録画面に，計測した回として行った。実験を行う際には，予め被験者に実験の内容について詳しく説明した後，同意を得た上で実施した。
二重課題歩行実験は，以下の順で行う。

答開始・終了時刻，回答数が表示される。
(f) 計測終了時に，Fig.7 (e) に示す「リセット」ボタンが表示され，それを押すことで，記録は残したまま Fig.7 (f)(1) はじめに，被験者の両足の爪先にセンサを取付け，50mの左側の画面になり，次の実験へと移行する。Fig.7 (f)の距離を普段通りに歩行する。計測開始後は 5 秒間静止の右側のように全ての実験の記録が終了したら，「切断」ボタンを押して通信を終了する。
従来の実験方法では，初めに回答時間を記録するタイムキーパー係と，実験時間を記録し被験者に質問をする計測係が，それぞれが持つストップウォッチを 2 人同時にスCreate file

タートさせ，それに合わせてノート PC を操作する係がセConnect to converter

ンサの動作を開始させていた。また，被験者の回答は記録係が手書きで専用の用紙に記録していた。そのため，一度Send start signalの実験において計測者側に 4 人必要だった。これに対し，
本報告でのアプリケーションを用いた計測システムでは全ての工程を計測者 1 人で行えるため，人員削減と作業効率の向上という成果が得ら(a) Connect to protocol converter(b)Select file number

４．実験結果Countdown timer

Fig.8 に取得した音声情報 (Speech Waveform, SW) ，左足の加 速 度 (Acceleration, AC[m/s2]) ， 角 速 度 (Angular velocity,AV[rad/s])の一例を示す。この例では回答開始時間は17.89[s]であり，破線で示している。また，加速度と角速度

TimerCount answer numberのグラフでは，遊脚相(Swing phase, SW)と立脚相(Stance phase,ST)を図示する。これにより，回答のタイミングと足の動

Answer start

作との関係が詳しくわかるようになっている。次に，取得

Answer number

した加速度と角速度より，歩行解析プログラムを用いて導出した音声波形と歩行パラメータを Fig.9 に示す。左図は想起問題 1 回目であり，問題内容は「都道府県」である。

(c)Start walking experiment(d)Start dual-task walk

また，右図は想起問題 2 回目であり，問題内容は「野菜のTiming of theanswer start

Result「北海道」 「青森」1SW

Send stop signal
Reset0-1
17181920(e)Stop dual-task walk, stop walking experiment, display results

Disconnect converter

Acceleration[m/s2]

Time [s]SWSTSWST

1000-100
171819Augular Velocity[rad/s]

Time[s](f) Screen after having pushed the reset button and disconnect converter
Fig.7 Screen of dual-task application

xyz

2000

20

Heel contact

Toe offxyz

10000171819Time[s]Fig.8 Gait parameters of dual task walk20

First dual-task walk

Second dual-task walk

1SWSW

10-1
10152025
Time [s]

30

1.6
1.4
10152025
Time[s]

30

1030

WC[s]

1

Left
Right

0.95
10152025
Time[s]30

152025
Time[s]

30

35
Left
Right

15

2025
Time[s]

30

35
Left
Right

Left
Right

1.8
1.6
1.4
10152025
Time[s]30

152025
Time[s]30

3510.95
103535Left
Right

1.05

V[m/s]

WC[s]

20
25
Time [s]

1.4

35

1.05

V[m/s]

15

1.6

SL[m]

SL[m]

-11035
Left
Right

1.8

0

1.5

35

110

Fig.9 Gait parameters of dual task walk and speech waveform

「北海道」

SW

1

「青森」

「秋田」

「岩手」

「山形」

「宮城」

「福島」

「 「茨 千城 葉」 」

「埼玉」

「群馬」

「東京」

0-1

18

20

22

24
Time[s]Time [s]

26

28

「ほうれん
そう」

「ししとう」

26

28

30

Fig.10 Contents of answer of first dual-task walk

「 「だ にい ん
こ じん ん」 」

「パセリ」

SW

1

「きゅうり」「かぼちゃ」「はくさい」「いんげん」「ピーマン」

0-1

18

20

2224

Time[s]Fig.11 Contents of answer of second dual-task walk30

名 前 」 で あ る 。 各 グ ラ フ は 上 か ら 音 声 波 形 (Speech

爪先だけでなく下肢全体に対して二重課題が与える影響のWaveform, SW)，重複歩行距離(Stride Length, SL[m])，歩行周調査を行う予定である。

期(Walking Cycle, WC[s])，歩行速度(Velocity, V[m/s])を表しており，重複歩行距離，歩行周期，歩行速度のグラフでは，参考文献

右足と左足の歩行パラメータを示している。ここで，1 回1） 今本喜久子，北村文月，喜多義邦，田政彦，日浦美保，

目の 17.89～27.12[s]と 2 回目の 17.44~27.01[s] の破線で囲ま藤本悦子：“高齢者の転倒・骨折発生に関わる身体的れた範囲は，想起問題に対し回答を行っている時間である。

リスク要因─骨指標、下肢筋力および重心動揺の経時

また，歩行開始直後と歩行終了直前の数歩は歩行パラメー的変化─”，滋賀医科大学看護学ジャーナル，3(1),13-タが乱れるため，実験開始後の 10 秒間と実験終了前の 1019秒間は省略している。これらのグラフから，通常歩行時よりも回答中の重複歩行距離が徐々に短くなっていき，回答終了後にまた長くなっていくことがわかる。また，歩行速度にも同様の傾向が見られた。一方，歩行周期に関してはあまり変化が見られなかった。ここで，図の右側のグラフ
では右足と左足の歩行パラメータに大きな違いが見られる
が，これはセンサの校正に問題があった可能性があることが原因と考えられる。しかし，回答中の歩行パラメータが通常歩行時よりも下がる傾向にあるという点は一致している。
最後に，音声情報と歩行パラメータとの関係について検討する。音声波形のグラフから回答中の部分を拡大し，回答内容の詳細を含めたものの例を，質問が「都道府県」の時の結果を Fig.10 に，質問が「野菜の名前」の時の結果

2） Lundin-Olsson L, Nyberg L, Gustafson Y:”Stops walking whentalking as a predictor offalls in elderly people”, 1997, 349,63） 島浩人，池添冬芽：“加齢による二重課題バランス能力低下と転倒及び認知機能との関連について”，理学療法科学 24 (6)：841-845，20094） 山田実，上原稔章：“二重課題条件下での歩行時間は転倒の予測因子となりうる─地域在住高齢者を対象とした前向き研究─”，理学療法科学 22 (4)：505– 509，20115） 佐川貢一，福川亮，津嶋優太，本井幸介：“ワーキングメモリを利用した二重課題歩行特性と健常高齢者の転倒経験との関連性評価”，The Japanese Journal ofErgonomics 日本人間工学会誌 第 49 巻特別号，2013

を Fig.11 に示す。行列計算ソフトウェア MATLAB (The6） S. Kitamura, K. Sagawa, T. Tsukamoto, Y. Ishibashi,

MathWorks, Inc.)の sound 関数で音声を再生してみると，音“Development of a Wireless Inertial Measurement System for

声波形の振幅が大きい部分でどのような言葉を発している

Pitching Motion Analysis”, Advanced Engineering Forum, Vols. 2

ことが確認可能であり，それぞれの単語を言っている時に－3, (2012), 452－457

歩行パラメータがどのように変化しているのかを比較する

7） 佐川貢一，三島啓太：“爪先装着型センサを用いた歩ことができる。例えば，回答に時間を要していると考えら

行分析システムの開発”，第 48 回日本生体医工学会れる Fig.10 の 29[s]付近の「東京」と言ったときや， Fig.11

大会 プログラム・論文集(CD-ROM)，pp.359，2009/4/24の 25[s]付近の「ピーマン」と言ったときに，それぞれ右足と左足の動きが変化していると予想される。
このように，本報告で提案した測定システムを利用することにより，回答に詰まったり，予想外のことが発生したりするという刺激が歩行パラメータに与える影響を詳細に把握することが可能になり，考え事による転倒の危険性の予測や転倒予防法の提案に貢献できると考える。

５．結言
本報告では，タブレット端末によって爪先装着型無線センサとボイスレコーダーを操作し，手軽に歩行パラメータを計測することができるシステムを開発した。この結果，二重課題歩行実験実施の際，従来の実験方法よりも必要な人数の削減に成功し，作業効率の向上が見られた。また，実験によって得られた音声データや歩行パラメータから，通常歩行時と二重課題歩行時のパラメータの比較ができ，重複歩行距離と歩行速度においては減少傾向にあることが確認できた。今後は高齢者を対象とした実験を行い，転倒を予測する方法の開発を行う。また，この計測システムをさらに改良し，複数の無線センサを同時に操作することで，