ＵＳＢ接続
モーションコントローラ
DACS-2500K-PMV6

取扱説明書

機器使用に関する注意と警告（１）接続の間違い、または操作の誤りによって、万一、対象となる相手方
装置、または本装置のいずれかが故障しても、本装置は一切の責任を負いません。
（２）本装置を接続することにより、対象機器の電気的な回路状態が変化する場合は、直ちに本装置の使用を中止してください。
（３）本装置から、対象機器となる装置に異常電圧等がかかり、相手方装置が故障した場合においても、本装置は、相手方装置に関する一切の責任を負いません。
（４）本装置を使用した機器の安全に関しては、お客様にて十分な対策を立ててください。本装置を使用した機器の異常動作によるトラブルに関しては、本装置は一切の責任を負いません。

パルスモータを使用する場合のご注意
パルスモータ（ステッピングモータ）には、モータの動作原理から共振周波数というものがあり、その周波数付近にて回転動作をさせると、異常な振動を生じ、場合によっては脱調して正常な回転ができなくなることがあります。共振動
作は、モータによっても異なりますが、１００～３００Ｈｚという比較的低い周
波数（自起動周波数内）で起こります。パルスモータを回転させる場合は、この周波数を避けて動作させる必要があります。
こ の た め 、 DACS-2500K基 板 を 使 用 し て 、 パ ル ス モ ー タ を 動 作 さ せ る 場 合で、低い加速定数を設定すると、共振周波数よりも低い周波数から加速をはじめ、速度上昇の過程でこの共振周波数を通過するため、使用するパルスモータの特性によっては、異常振動により脱調するトラブルが発生します。このため加速度定数の下限があることをご承知ください。
また、２軸以上で直線補間動作をする場合には、移動量の組合せによっては、いずれかの軸が共振周波数にて動作することを避けられない問題も生じます。このため、直線補間動作では、すべての軸を共振周波数以下の速度にて動作させる必要があります。詳細は本資料の第２項に記述してありますのでご覧ください。
以上の理由にて、広範囲の速度領域にて直線補間を実行する用途では、ご使用になるパルスモータの特性をご確認ください。一般的には、サーボモータとパル
ス入力仕様のサーボアンプを組合せてご使用ください。

目 次
１． 機能と構成

１

２． モータ位置決め制御

５（１）モータを回転（移動）させる基本的な手順（２）加減速機能と速度（３）直線補間機能（４）出力パルスの波形（５）パルスモータを使用する場合の注意（６）リミット入力信号による自動停止機能（７）非常停止入力信号（８）センサーストップ入力信号による自動停止（９）ドウエルタイム（１０）ウオッチドグタイマ 有効／無効の設定
３． 移動パルス数指定コマンド
Ｐコマンド

５
６
７
８
９
１０
１１
１１
１２
１２

（ PC → DACS-2500K）

１３

４． 速度、加減速定数指定コマンド（ PC → DACS-2500K）
ド ウ エ ル タ イ ム お よ び ウ オ ッ チ ド グ タ イ マ 有 効 /無 効
出力極性設定Ｐコマンド

１５

５． Ｐコマンドの応答データ形式（ DACS-2500K → PC）

１８

６． モータ制御コマンド
Ｑコマンド（ PC → DACS-2500K）

１９７． 位置読取りコマンド
ｑコマンド（ PC → DACS-2500K）

２１

８ ． Ｑ コ マ ン ド と ｑ コ マ ン ド の 応 答 デ ー タ 形 式 （ DACS-2500K → PC） ２ ２
９． デジタル出力コマンド
Ｗコマンド（ PC → DACS-2500K）

２４

１０． デジタル入力データ形式（ DACS-2500K → PC）

２６

１１． サンプリング間隔設定コマンド
Ｉコマンド（ PC → DACS-2500K）

２７

１２． 入出力信号仕様
ＣＮ１ デジタル入出力コネクタ
ＣＮ２ ＵＳＢコネクタ
ＣＮ３ 電源出力コネクタ

２８
２８
３６
３６

１３． 回転ディップスイッチとランプの説明

３７

１４． サンプルプログラム（ソースリスト添付）の動作

３８

ＤＡＣＳ－２５００Ｋ－ＰＭＶ６ 製品内容

４１

１． 機能と構成
モ ー シ ョ ン コ ン ト ロ ー ラ DACS-2500K-PMV6 は 、 パ ソ コ ン の USBイ ン タ ー フ ェ イ ス に接続して、パソコンからのコマンドに従って、モータ位置決め制御を実行するためのパルス列を出力する基板です。
DACS-2500K-PMV6 を 使 用 す る こ と で 、 ① ス ム ー ズ な 加 速 の 後 に 指 定 速 度 で 移 動 、②正確な目標位置にスムーズに減速して停止するといった、高度な数値制御を簡単に実現する こ と が で き ま す 。 し か も 、 ③ 最 大 6軸 の 同 時 直 線 補 間 制 御 で す 。 さ ら に 、 ④ リ ミ ッ ト ス イ ッ
チ信号による自動減速停止機能などの補助機能も動作します。
加減速制御は①台形特性と②Ｓ字カーブ特性を選択できます。どちらの加減速制御もパソコ
ンからのデータ送受信により、詳細な加減速勾配と加減速特性を設定できます。
また、台形特性を選択した場合は、移動中の速度変更も自在です。移動中に速度を変更しても、正確な直線補間を維持し、すべての軸が指令位置にスムーズに減速して停止します。
（注）Ｓ字カーブ特性を選択した場合は、移動中の速度変更はできません。

特長
パソコンとのデータ送受信（ １ ） 汎 用 性 の 高 い USBイ ン タ ー フ ェ イ ス（２）簡単な文字列送受信方式（３）コマンド送信にて、動作モードの設定、移動開始／停止、移動パルス数などを指示
レスポンス受信にて、移動したパルス数、現在位置、動作状態などを読取り
モーションコントロール（ １ ） 最 大 6軸 制 御（２）正確な直線補間機能（３）加減速制御は「台形特性」と、よりスムーズな加減速の「Ｓ字カーブ特性」（４）加減速制御に「台形特性」を選択した場合は、移動中の速度変更が可能（５）リミットスイッチ信号による自動減速停止機能などの補助機能
近接センサなどを使用した位置制御を行うためのセンサストップ機能
ドウエルタイマー、ウオッチドグタイマー機能
デジタル信号入出力（ １ ） 汎 用 デ ジ タ ル 信 号 出 力 12bit
さ ら に 、 モ ー シ ョ ン コ ン ト ロ ー ル に 使 用 し な い 軸 の パ ル ス 出 力 bitは 、
汎用デジタル出力に追加して使用することができます。
（ ２ ） 汎 用 デ ジ タ ル 信 号 入 力 10bit
さ ら に 、 モ ー シ ョ ン コ ン ト ロ ー ル に 使 用 し な い 軸 の リ ミ ッ ト ス イ ッ チ 入 力 bitな ど は 、
汎用デジタル入力に追加して使用することができます。
また、リミットスイッチなどの入力はデジタル入力として読取ることができます。

- 1 -モーションコントロール機能
１

制御軸数

６軸

２

主要機能

全軸同時直線補間
補間演算精度 各軸１パルス以内
Ｐ Ｔ Ｐ （ Point to Point） 相 対 位 置 制 御
速度、加減速定数、台形特性／Ｓ字加減速特性の指定が可能
台形加減速のときは移動開始後の速度変更も可能（ 注 1） Ｓ 字 加 減 速 の と き は 移 動 開 始 後 の 速 度 変 更 不 可（ 注 2） 加 減 速 特 性 は 移 動 停 止 の と き に の み 変 更 可 能
リミットスイッチ信号による自動減速停止機能
センサストップ信号による自動減速停止
非常停止信号入力
ドウエルタイム設定
ウオッチドグタイマ機能を有効にして通信監視が可能
汎 用 デ ジ タ ル 入 出 力 入 力 10bit 出 力 12bit（ 注 3） 汎 用 デ ジ タ ル 入 出 力 の bit数 は 、 制 御 軸 数 に よ り 異 な り
ま す 。 上 記 の bit数 は 、 6軸 制 御 の 場 合 で す 。
（ 注 4） RS422出 力 モ ー ド で 、 ６ 軸 す べ て を 使 用 し た 場 合 は 、
汎用出力は使用できません 。

３

パルス出力

最高速度
速度最小単位
タイムジッタ
加減速指定範囲

２５０ＫＨｚ０．２５Ｈｚ０．２５μｓ以下（指定速度到達時）
最小 １．２５Ｈｚ／１ｍｓ
最大 ５ＫＨｚ／１ｍｓ
Ｓ 字 カ ー ブ 加 減 速 変 化 時 間 指 定 範 囲 ６ ms～ 3秒
TTL出 力 版 DACS-2500K-PMV6-2V5 の 出 力 モ ー ド
TTL出 力 版 DACS-2500K-PMV6-3V3 の 出 力 モ ー ド
2V5タ イ プ ２ ． ５ Ｖ 電 圧 出 力
3V3タ イ プ ３ ． ３ Ｖ 電 圧 出 力
下記のパルス出力形式を基板内の回転ディップスイッチにて切換えて使用することができます。
（ 出 力 極 性 は PCか ら の コ マ ン ド に て 切 換 可 能 ）ＬＶ－ＴＴＬまたはフォトカプラ入力用① カ ウ ン ト パ ル ス （ 50%duty） と 移 動 方 向 信 号②＋方向パルスと－方向パルス
ＲＳ４２２入力用③ カ ウ ン ト パ ル ス （ 50%duty） と 移 動 方 向 信 号 差 動 出 力④＋方向パルスと－方向パルス 差動出力
ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ版 DACS-2500K-PMV6-OC の 出 力 モ ー ド（ 注 ） 出 力 PULL-UPに 使 用 可 能 な 最 大 電 圧 は ＋ ５ Ｖ で す 。
下記のパルス出力形式を基板内の回転ディップスイッチにて切換えて使用することができます。
（ 出 力 極 性 は PCか ら の コ マ ン ド に て 切 換 可 能 ）① カ ウ ン ト パ ル ス （ 50%duty） と 移 動 方 向 信 号②＋方向パルスと－方向パルス

- 2 -

主な機能
１

パソコンとの接続

ＵＳＢインターフェイス
高速拡張ＣＯＭポートまたは専用ＵＳＢ機器として動作。
同時接続数
最大４
通信形式
アスキー文字列によるコマンド送信とアスキー文字列によるレスポンス受信。

２

デジタル入力非絶縁 ２４ｂｉｔ （モーションコントロール用を含む）
ＴＴＬレベル 入力電流 １０μＡ以下
５Ｖ系およびＬＶＴＴＬいずれにも接続可能

３

デジタル出力非絶縁 ２４ｂｉｔ （モーションコントロール用を含む）
2V5タ イ プ ２ ． ５ Ｖ 電 圧 出 力
3V3タ イ プ ３ ． ３ Ｖ 電 圧 出 力
ＴＴＬ接続時最大負荷電流
２．５ｍＡ
短絡電流
１２ｍＡ
OCタ イ プオープンコレクタ出力
出 力 PULL-UPに 使 用 可 能 な 最 大 電 圧 ＋ ５ Ｖ
最大電流
１２ｍＡ

４

動作速度（目安）

コマンド／レスポンス動作の最大繰返し仮想ＣＯＭドライバ使用時
５０Ｈｚ
ダイレクトドライバ使用時
１ＫＨｚ
区切り文字に＆を使用して、複数コマンドを
１行文字列にて送信したときの最大値です。

５

電源

パソコンからＵＳＢケーブルにて供給しますので、基板用の別電源は不要です。
消費電流
４０ｍＡ
この数値は、デジタル出力の負荷電流がない場合です。
デジタル出力に負荷電流が流れる場合は、その電流分が電源電流として増加します。

６

寸法と重量

寸法 ９４×５５ｍｍ

７

動作周囲温度

０～５０℃

- 3 -

重量 ３６ｇ（基板のみ）

構成

回転
DIPｽｲｯﾁ

５０Ｐ
ＭＩＬコネクタ(ﾌﾗｯﾄｹｰﾌﾞﾙ用 )Ｉ Ｄ 番 号 設 定 （ 0-3）

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾏﾌﾞﾙ
ﾛｼﾞｯｸﾃﾞﾊﾞｲｽ

ＵＳＢ
ｲﾝﾀｰﾌｪｲｽ
FT245

ＣＮ１

ＵＳＢ
Ｂコネクタ
ＣＮ２

+5V電 源
基板動作用電源はパソコンより供給
config.
ROM
DACS-2500K-PMV6

図１．１

図１．２

DACS-2500K-PMV6 ブ ロ ッ ク 図DACS-2500K-PMV6 外 形 図- 4 -

２． モータ位置決め制御（１）モータを回転（移動）させる基本的な手順①６軸分の移動パルス数をパソコン（以下ＰＣ）より指定します。
（注）使用していて移動させない軸には、必ず移動量０を指定します。
使用していない軸には、（電源投入後に）一度も移動量を指定しないようにします。
Ｐコマンド（移動量指定）をＰＣより６軸分送信して、各軸の現在位置からの次の相対移動量を指定します。

②移動速度をＰＣより指定します。
（前回と同一の速度の場合は指定不要）
Ｐコマンド（速度指定）をＰＣより送信してマスター制御軸の速度を指定します。

③ 加 減 速 定 数 、 S字 特 性 を Ｐ Ｃ よ り 指 定 し ま す 。
（前回と同一の加減速の場合は指定不要）
Ｐコマンド（加速度指定）をＰＣより送信してマスター制御軸の加減速定数を指定します。

④移動開始をＰＣより指示します。ただちにモータが回転をはじめます。
Ｑコマンド（軸移動開始）をＰＣより送信します。

⑤加減速に台形特性を指定した場合は、移動中でも速度変更が可能です（ 注 ） S字 加 減 速 特 性 を 指 定 し た 場 合 は 移 動 中 の 変 更 は で き ま せ ん 。
Ｐコマンド（速度指定）をＰＣより送信してマスター制御軸の速度変更が可能⑥ＰＣはモータの移動状況を読取り、モータが指定距離を移動して停止するのを待ちます。
Ｑコマンド（各軸移動量およびステータス読取）をＰＣより送信して軸移動の状態を確認します。
ｑコマンドにて、現在位置を読取ることもできます。

⑦モータ停止後、上記①から⑥の動作を繰返します。

- 5 -（２）加減速機能と速度モータが回転を開始してから指定距離を移動して停止するまでの速度変化は、【図２．１】のようになります。加速度および速度指定方法は、後述のＰコマンドデータ形式をご覧ください。
速度（パルス周波数）（ｆ）
指定した
加速度

移動開始

指定速度（指定周波数）
指定した
加速度

加速終了

減速開始

移動停止

指定距離（パルス数）
を移動
時間（ｔ）
【図２．１】

速度制御

Ｓ字加減速機能
加減速の開始時点と終了時点で、加減速特性をＳ字形に似た曲線にてなめらかに変化させることができます。減速時も同様の特性となります。Ｓ字加減速は加減速にかける力をゆっく
りと変化させる機能です。
変化時間を０とすると、曲線部分のない台形
特性（図２．１と同じ）となります。
指定速度が低くて、加減速時
間が曲線変化時間に満たないときでも問題はありません。増加
領域の途中から減少領域の途中に移行し、増加と減少領域が対称となります。
変化時間の指定方法は、後述のＰコマンドデータ形式をご覧ください。
【図２．２】- 6 -Ｓ字加減速特性（３）直線補間機能
６軸分の移動距離（パルス数）の中で、最も移動距離の長い軸を、マスター制御軸と称しています。速度（周波数）と加減速定数の指定は、このマスター制御軸に適用することになります。残りの５軸（スレーブ制御軸）は、各軸の移動距離に応じて、マスター制御軸の移動
距 離 と の 比 例 分 配 に よ り 速 度 が 決 ま り 、 移 動 途 中 の 経 路 は も ち ろ ん 、 加 減 速 中 、 S字 加 減 速 モードでも正確な直線補間動作を行います。
各軸は同時に回転をスタートし、同時に回転を終了します。
マスター制御軸の指定移動距離
任意のスレーブ制御軸の指定移動距離
マスター制御軸の現在移動位置
スレーブ制御軸の現在移動位置
Ｐm × Ｄs
Ｐs ＝
Ｄm

Ｄm
Ｄs
Ｐm
Ｐs
移 動 中 は Ｐ sの 小 数 点 以 下 は 切 捨 て で す 。
移動終了時には Ｐm ＝ Ｄm となって、Ｐ sは 各 軸 の 指 定 パ ル ス と 同 じ に な り 、
小数点以下の端数はありません。

直線補間の例（マスター制御軸が第２軸の場合）
マスタ／スレーブ
軸番号
移動量
スレーブ制御軸
第１軸
１００００
マスター制御軸→
第２軸
５００００
スレーブ制御軸
第３軸
１５０００
スレーブ制御軸
第４軸
１２５０
スレーブ制御軸
第５軸
１０００
スレーブ制御軸
第６軸
２００００
６軸同時スタート

速度（周波数）
５ＫＨｚ
２５ＫＨｚ（指定速度）
７．５ＫＨｚ
６２５Ｈｚ
５００Ｈｚ
１０ＫＨｚ
６軸同時終了

5KHz
第１軸

10000 ﾊﾟﾙｽ移 動 終 了

指定加速度
指定Ｓ字特性

25KHz
指定速度

マスター制御軸
第２軸

指定加速度
指定Ｓ字特性
50000 ﾊﾟﾙｽ移 動 終 了

7.5KHz
第３軸

15000 ﾊﾟﾙｽ移 動 終 了
625Hz

第４軸

1250 ﾊﾟﾙｽ移 動 終 了
500Hz

第５軸

1000 ﾊﾟﾙｽ移 動 終 了
10KHz

第６軸

20000 ﾊﾟﾙｽ移 動 終 了

速 度 （ 周 波 数 f）
【図２．３】

時 間 （ t）
直線補間の各軸速度変化例- 7 -（４）出力パルスの波形
波形図は、出力極性を正極性とした（反転しない）場合のＴＴＬ出力の例です。

① 基本的なパルス出力波形

定速度移動中低 速 か ら 高 速 ま で duty 50% を 維 持 し ま す 。
パ ル ス ON期 間 と OFF期 間 の 時 間 誤 差 は 0.25μ s以 内
ただし加減速中は、加減速定数に応じてこの値は変化します。

加速中の例

減速中の例

② パルス出力と移動方向信号の関係（出力モードが「カウントパルスと移動方向信号」の場合）
パルス出力

移動方向信号

ＰＣより対象軸のＰコマンドを受信した時点で変化（＋方向から－方向に変化した例）

ＰＣより移動開始コマンドを受信するとパルス出力を開始③ 減速をして停止をするときの最後の出力パルス波形について

duty 50%停止直前のパルス出力については
パルス幅が ２００μｓ（最小値）となります（注）上図のパルス幅最小値は、減速して停止をする最後のパルスに関するものです。
それ以前のパルスは５０％ｄｕｔｙを維持しています。

- 8 -（５）パルスモータを使用する場合の注意

広範囲の速度領域にて直線補間を実行する用途では、ご使用になるパルスモータの特性をご確認ください。一般的には、直線補間を実行する用途では、サーボモータとパルス入力仕様のサーボアンプを組合せてご使用ください。

その①

パルスモータには共振周波数があります。

パルスモータには、モータの動作原理から共振周波数というものがあり、その周波数付近にて回転動作させると、異常な振動を生じ、場合によっては脱調して正常な回転ができなくな
ることがあります。 共振動作は、モータによっても異なりますが、１００～３００Ｈｚという比較的低い周波数（自起動周波数内）で起こります。パルスモータを回転させる場合は、この周波数を避けて動作させる必要があります。

その②加減速定数の下限

低い加速定数を設定すると、共振周波数よりも低い周波数から加速をはじめ、速度上昇の過程でこの共振周波数を通過するため、異常振動により脱調するトラブルが発生します。このため加減速定数の下限値があります。
DACS-2500Ｋ で は 、 約 １ ２ μ s の 間 隔 に て 速 度 変 更 の 演 算 を 実 行 し て い ま す 。
最初のパルスを出力するまでには、これを４００回繰返しています。従って加減速定数をある程度大きい値にしておくと、最初の出力パルスにて共振周波数を超えるパルス周波数とすることができます。この場合、Ｓ字加減速は使用できません。
加速度定数に１６（１０進数） ＝ ２０Ｈｚ／１ｍｓ を指定した場合
起動後、約４ｍｓ後に最初のパルスがＯＮとなり、次のパルスがＯＮとなるのは、約３ｍｓ
後ですので、３００Ｈｚ相当程度の周波数から開始することになります。
このあたりの数値が共振周波数領域を避けるための下限値ということになります。

その③

直線補間動作での上限速度２軸以上で直線補間動作をする場合には、移動量の組合せによっては、いずれかの軸が共振周波数にて動作することを避けられないという問題が生じます。その①に説明しているような特性のあるパルスモータでは、直線補間動作では、すべての軸を共振周波数以下の速度にて動作させる必要があります。
すなわち、マスター制御軸の指定速度を共振周波数以下とする必要があり、高速にて直線補間動作を実行することはできません。 早送り動作などで高速に回転させる場合は、スレーブ
軸の移動量を０として、マスター軸のみにて動作させてください。

- 9 -（６）リミット入力信号による自動停止機能
デジタル入力に各軸のリミットスイッチ入力が対応しており、リミット位置での自動停止と原点設定用に使用することができます。
DACS-2500Ｋ の 電 源 投 入 時 に は 、 す べ て の リ ミ ッ ト 入 力 は 無 効 に な っ て お り 、 リ ミ ッ ト 入
力の状態とは無関係に、移動動作が可能な状態になっています。電源投入後に、リミット入力データをセットするとリミット入力信号が有効になります。リミット入力の有効／無効の設定は、６項に説明する「モータ制御コマンド（Ｑコマンド）」にて行います。

Ｑコマンド
指 定 bit（１にて有効）low-ONの設定
QxD--

high-ON
の設定
QxE--

デジタル
入力番号

対象軸

対象移動方向減速停止となる
入力状態

０
１
２
３
４
５
６
７
８
９
１０
１１

０
１
２
３
４
５
６
７
８
９
１０
１１

第１軸
第１軸
第２軸
第２軸
第３軸
第３軸
第４軸
第４軸
第５軸
第５軸
第６軸
第６軸

負方向
正方向
負方向
正方向
負方向
正方向
負方向
正方向
負方向
正方向
負方向
正方向

low
low
low
low
low
low
low
low
low
low
low
low

０
１
２
３
４
５
６
７
８
９
１０
１１

０
１
２
３
４
５
６
７
８
９
１０
１１

第１軸
第１軸
第２軸
第２軸
第３軸
第３軸
第４軸
第４軸
第５軸
第５軸
第６軸
第６軸

正方向
負方向
正方向
負方向
正方向
負方向
正方向
負方向
正方向
負方向
正方向
負方向

high
high
high
high
high
high
high
high
high
high
high
high

リミット信号入力の極性により、上表の ｌｏｗ－ＯＮ あるいは ｈｉｇｈ－ＯＮ のいずれかを選択して使用します。各軸ごとに異なる極性を指定することもできます。
軸移動動作中に有効なリミット入力がＯＮとなると、すべての軸移動が停止（減速停止）します。
リミット入力がＯＮとなっていても、リミットがかかっている方向とは反対方向へ移動させることは可能です。

- 10 -

また、次のような方法にて原点設定にも使用することができます。
（ａ）リミットがＯＮとなる方向に高速に移動させます。
（ｂ）リミットがＯＮとなるとその位置にて自動減速停止します。
（ｃ）Ｌｏｗ－ＯＮにてリミットを設定している場合は、ここでｈｉｇｈ－ＯＮ側も有効にセットします。（ｈｉｇｈ－ＯＮにてリミットを設定している場合は、
ｌｏｗ－ＯＮ側も有効にセットします。）（ｄ）低速にて反対方向に移動させます。
（ｅ）リミットがＯＦＦとなるとその位置にて自動減速停止します。
（ｆ）上記（ｃ）にてセットした「リミット有効」を解除してもとの状態に戻します。
（ｇ）各軸位置をリセットします。

リミット
スイッチ

(a)

(e)

OFF

OFF

【図２．４】

(d)

(b)
ON

原点設定の方法（７）非常停止入力信号
デ ジ タ ル 入 力 bit12 に 非 常 停 止 入 力 が 対 応 し て い ま す 。
DACS-2500Kの 電 源 投 入 時 に は 、 非 常 停 止 入 力 は 無 効 に な っ て お り 、 入 力 の 状 態 と は 無 関係に、移動動作が可能な状態になっています。電源投入後に、非常停止入力データをセットすると非常停止入力信号が有効になります。非常停止入力の有効／無効の設定は、６項に説明する「モータ制御コマンド（Ｑコマンド）」にて行います。
非常停止入力信号が有効となっている状態で、非常停止入力信号がＯＮとなると、すべての軸移動が停止（減速停止）します。
非常停止後は、非常停止入力をＯＦＦとしても、非常停止状態は保持しています。
非常停止入力をＯＦＦとして後に、位置リセットを実行すると、非常停止状態が解除となります。

Ｑ コ マ ン ド 指 定 bit（ １ に て 有 効 ）デジタル入力非常停止となる入力状態

low-ONの 設 定

QxD-- bit 12

bit 12low

high-ONの 設 定

QxE-- bit 12

bit 12

high（８）センサストップ入力信号による自動停止
デ ジ タ ル 入 力 bit13 に セ ン サ ス ト ッ プ 入 力 が 対 応 し て い ま す 。
電源投入時には、センサストップ入力は無効になっており、入力の状態とは無関係に、移動動作が可能な状態になっています。電源投入後に、センサストップ入力データをセットすると、センサストップ入力信号が有効になります。有効／無効の設定は、６項に説明する「モータ制御コマンド（Ｑコマンド）」にて行います。
センサストップ入力信号が有効となっている状態で、センサストップ入力信号がＯＮとなると、すべての軸移動が停止（減速停止）します。次に軸移動を開始するためには、センサス
トップ入力信号をＯＦＦとしなければなりません。センサストップは、いわば、全軸／全方向に有効なリミットスイッチ機能で、近接スイッチなどを利用した位置制御に利用できます。

- 11 -

Ｑ コ マ ン ド 指 定 bit（ １ に て 有 効 ）デジタル入力センサストップとなる入力

low-ONの 設 定

QxD-- bit 13

bit 13low

high-ONの 設 定

QxE-- bit 13

bit 13high（９）ドウエルタイム
軸移動終了後にドウエルタイム（０～１６秒 設定単位１ｍｓ）を設定することができます。
ドウエルタイムは通常（電源投入直後は）０になっています。
ドウエルタイムをＰコマンドにて設定すると、軸移動終了後にドウエルタイムとなり、ステータスの読取りにてこの状態になったことを確認することができます。
ド ウ エ ル タ イ ム 中 に は 、 次 に 動 作 を さ せ る 軸 移 動 デ ー タ を 、 DACS-2500Kに 送 信 す る こ とができます。また、ドウエルタイム中に「ドウエルタイム終了と同期して軸移動を開始する
Ｑコマンド」をあらかじめ送信しておくことにより、パソコンプログラムにて待ち時間を制御するよりも、正確な時間間隔にて動作させることができます。

ドウエルタイム期間中に「ドウエルタイム終了と同期して軸移動を開始するＱコマンド」を送信すると、ドウエルタイム終了後に次の移動を開始します。
直ちに軸移動を開始することもできます
Ｖ（ｆ）ｔ
ドウエルタイム
ここから次の移動量の送信が可能【図２．５】

ドウエルタイム（１０）ウオッチドグタイマ 有効／無効の設定
ウオッチドグタイマは通常（電源投入直後は）無効になっています。
ウ オ ッ チ ド グ タ イ マ を Ｐ コ マ ン ド に て 有 効 に セ ッ ト す る と 、 DACS-2500Kは パ ソ コ ン か らのコマンド送信を監視するようになり、コマンド送信の間隔が０．２５秒以上になると（０．２５秒以上経過しても、パソコンから次のコマンド送信がないと）、パソコンとの通信が途絶えたと判断し、軸移動中の場合は軸移動を停止（減速停止）します。
ウオッチドグタイマを有効にした場合、パソコンのプログラムは、０．２５秒よりも短い間隔で、位置とステータスの読取り動作を繰返す必要があります。

- 12 -

３． 移動パルス数指定コマンド

アスキーコード文字列（ PC

DACS-2500K）

Ｐ × × × × × × ×
↑ ↑
① ②

↑
③

↑
④

①

Ｐ（大文字）

移動パルス数指定コマンド識別文字コード②

０～３

基板識別ＩＤコード
基 板 の デ ィ ッ プ ス イ ッ チ 設 定 （ 下 位 2bit） と 同 一 と す る こ と 。

③

００００００～ＦＦＦＦＦＦ １６進数６桁表記（小文字も可）左 端 よ り bit23～ 20 右 端 が bit3～ 0
bit23～ 2０

軸番号を指定０： 第１軸指定
１： 第２軸指定
２： 第３軸指定
３： 第４軸指定
４： 第５軸指定
５： 第６軸指定

bit1９

移動方向指定０ ： ＋ 方 向 （ 移 動 方 向 出 力 low）
１ ： － 方 向 （ 移 動 方 向 出 力 high）

bit1８ ～ 0

移動量指定
（１６進数５桁右づめ、０の省略不可）＋方向、－方向にかかわらず移動量の絶対値を指定します。
データ範囲 ０００００～７ＦＦＦＦ（１６進数）（１０進数 ０～５２４２８７）

移動量と方向指定の例１
例２
例３
例４

④

区切りマーク

＋方向
－方向
＋方向
－方向

1000パ ル ス
1000パ ル ス
500000パ ル ス
500000パ ル ス

０ ０ ３ Ｅ ８ （ 16進 数 ）８ ０ ３ Ｅ ８ （ 16進 数 ）
７ Ａ １ ２ ０ （ 16進 数 ）Ｆ Ａ １ ２ ０ （ 16進 数 ）アスキー ０Ｄ（Ｈ） キャリッジリターンコード
または＆ 文字コード
キャリッジリターン、または＆文字のうちのいずれかを指定します。
通常はキャリッジリターンコードを使用してください。
使用上の区別については、以下の動作例をご覧ください。

- 13 -

動作
このコマンドにて指定軸の移動距離（パルス数）をセットします。
DACS-2500Kは 、 Ｐ コ マ ン ド の 応 答 と し て 、 後 述 の Ｕ デ ー タ を Ｐ Ｃ に 送 信 し ま す 。
応答は不要な場合でも必ずホスト側で読取ってください。
DACS-2500Kが 、 こ の コ マ ン ド を 受 信 し て も 、 移 動 開 始 コ マ ン ド を 受 信 す る ま で 、モータが回転をはじめることはありません。
（注１）移動開始コマンドにて移動を開始して後、移動中は、このＰコマンドをＰＣより送信しないでください。送信しても指定軸の移動距離はかわりません。
間違って移動中に送信した場合は、Ｕデータにてエラーコードを返します。
移動停止後に、Ｐコマンドの受付が可能となります。
（注２）移動停止後、Ｐコマンドを送信しないで、そのまま移動開始コマンドにて移動を開始すると、その前に送信したＰコマンドのデータが有効となります。
移動しない軸には、必ずＰコマンドにて移動量０を指定してください。

Ｐコマンドによる「移動パルス数指定」文字列例
Ｐ０００６１Ａ８
Ｐ０１００３Ｅ８
Ｐ０２８１３８８
Ｐ０３８０１Ｆ４
Ｐ０４０００Ｃ８
Ｐ０５００１Ｆ４

第１軸移動量を＋方向 ２５０００（１０進数）とします。
第２軸移動量を＋方向
１０００（１０進数）とします。
第３軸移動量を－方向
５０００（１０進数）とします。
第４軸移動量を－方向
５００（１０進数）とします。
第５軸移動量を＋方向
２００（１０進数）とします。
第６軸移動量を＋方向
５００（１０進数）とします。

次のように１行の文字列で、複数の軸の移動量を一度に指定することもできます。
P00061A8&P01003E8&P0281388&P03801F4&P04000C8&P05001F4
↑
↑
↑
↑
↑
↑
１軸移動量
２軸移動量
３軸移動量
４軸移動量
５軸移動量
６軸移動量

- 14 -

４． 速度、加減速定数指定コマンド
ド ウ エ ル タ イ ム お よ び ウ オ ッ チ ド グ タ イ マ 有 効 /無 効
出力極性設定（ PC
DACS-2500K）

アスキーコード文字列

Ｐ × × × × × × ×
↑ ↑
① ②

↑
③

↑
④

①

Ｐ（大文字）

速度、加減速定数指定コマンド識別文字コード②

０～３

基板識別ＩＤコード
基 板 の デ ィ ッ プ ス イ ッ チ 設 定 （ 下 位 2bit） と 同 一 と す る こ と 。

③

００００００～ＦＦＦＦＦＦ １６進数６桁表記（小文字も可）左 端 よ り bit23～ 20 右 端 が bit3～ 0
bit23～ 2０

bit1９ ～ 0

データ区別を指定
８： 移動速度（周波数）指定
９： 加減速定数指定および加減速Ｓ字特性指定
１０（１６進数 Ａ）： ドウエルタイム設定
１ １ （ １ ６ 進 数 Ｂ ） ： ウ オ ッ チ ド グ タ イ マ 有 効 /無 効 設 定
１２（１６進数 Ｃ）： 出力極性設定
移動速度（１６進数５桁右づめ、０の省略不可）
データ範囲 ０００００～Ｆ４２４０（１６進数）（１０進数 ０～１００００００）
速度の設定単位は、本項の後半をご覧ください。
加減速定数 （１６進数５桁右づめ、０の省略不可）
データ範囲 Ｘ００００～Ｘ０ＦＦＦ（１６進数）（１０進数 ０～４０９５）
加減速定数の設定単位は、
本項の後半をご覧ください。

Ｘの位置に、Ｓ字加減速特性を指定
曲線変化の時間（図２．２の時間ｔ）を指定する
０：Ｓ字特性なし（台形特性）
１ ： 6ms
２ ： 13ms
３ ： 26ms
４ ： 51ms
５ ： 102ms
６ ： 205ms
７ ： 410ms
８ ： 819ms
９ ： 1.6s
10以 上 （ 16進 数 Ａ ～ Ｆ ） ： 3.3s

ドウエルタイム （１６進数５桁右づめ、０の省略不可）
データ範囲 ０００００～０３ＦＦＦ（１６進数）（１０進数 ０～１６３８３ 単位 ｍｓ）
ウ オ ッ チ ド グ タ イ マ 有 効 /無 効 設 定
有効指定のとき １ｘｘｘｘ（１６進数） ｘは省略可
無効指定のとき ０ｘｘｘｘ（１６進数） ｘは省略可- 15 -

出力極性設定
データ範囲 ０００００～００ＦＦＦ（１６進数）
bit0 : 第 １ 軸 パ ル ス 出 力 （ ま た は ＋ 側 パ ル ス 出 力 ）bit1 : 第 １ 軸 移 動 方 向 出 力 （ ま た は － 側 パ ル ス 出 力 ）bit2 : 第 ２ 軸 パ ル ス 出 力 （ ま た は ＋ 側 パ ル ス 出 力 ）bit3 : 第 ２ 軸 移 動 方 向 出 力 （ ま た は － 側 パ ル ス 出 力 ）bit4 : 第 ３ 軸 パ ル ス 出 力 （ ま た は ＋ 側 パ ル ス 出 力 ）bit5 : 第 ３ 軸 移 動 方 向 出 力 （ ま た は － 側 パ ル ス 出 力 ）bit6 : 第 ４ 軸 パ ル ス 出 力 （ ま た は ＋ 側 パ ル ス 出 力 ）bit7 : 第 ４ 軸 移 動 方 向 出 力 （ ま た は － 側 パ ル ス 出 力 ）bit8 : 第 ５ 軸 パ ル ス 出 力 （ ま た は ＋ 側 パ ル ス 出 力 ）bit9 : 第 ５ 軸 移 動 方 向 出 力 （ ま た は － 側 パ ル ス 出 力 ）bit10 : 第 ６ 軸 パ ル ス 出 力 （ ま た は ＋ 側 パ ル ス 出 力 ）bit11 : 第 ６ 軸 移 動 方 向 出 力 （ ま た は － 側 パ ル ス 出 力 ）指 定 bitを １ と す る と 出 力 極 性 が 反 転 し ま す 。
電源投入直後はすべて０（正極性）となっています。
極性の詳細は、１２項「入出力信号仕様」をご覧ください。
速度（周波数）指定の場合
単位 ０．２５Ｈｚ
範囲 １ （０．２５Ｈｚ） ～ １００００００（２５０ＫＨｚ）
このコマンドにて指定した速度は、移動開始コマンドにて指定する
マスター制御軸の速度となります。
例
１０ＫＨｚ －－＞ ０９Ｃ４０ （１６進数）
マスター制御軸以外の軸（スレーブ軸）の速度は、移動量に応じた速度になります。直線補間機能を参照ください。
加減速定数指定の場合
単位 １．２５ＫＨｚ／ｓ（ ＝ １．２５Ｈｚ／１ｍｓ）の変化率
範囲 １ ～ ４０９５
（１．２５Ｈｚ／１ｍｓ ～ およそ ５ＫＨｚ／１ｍｓ）
このコマンドにて指定した加減速定数は、移動開始コマンドにて指定するマスター制御軸の加減速定数となります。
例
１００Ｈｚ／１ｍｓ －－＞ ０００５０ （１６進数）
マスター制御軸以外の軸（スレーブ軸）は、移動量に応じた加減速定数になります。直線補間機能を参照ください。

④

区切りマークアスキー ０Ｄ（Ｈ） キャリッジリターンコード
または＆ 文字コード
キャリッジリターン、または＆文字のうちのいずれかを指定します。
通常はキャリッジリターンコードを使用してください。
使用上の区別については、以下の動作例をご覧ください。

- 16 -

動作
このコマンドにてマスター制御軸の移動速度（周波数）と加減速定数をセットします。
DACS-2500Kは 、 Ｐ コ マ ン ド の 応 答 と し て 、 後 述 の Ｕ デ ー タ を Ｐ Ｃ に 送 信 し ま す 。
応答は不要な場合でも必ずホスト側で読取ってください。
このコマンドを受信しても、移動開始コマンドを受信するまで、モータが回転をはじめることはありません。
（注１）加減速に台形特性を指定している場合
Ｐコマンドの移動速度（周波数）指定のみ、移動開始後も送信可能です。
この機能により、直線補間動作を正確に維持した状態で、加減速を行って、速度変更を実行できます。
それ以外の場合
移動開始コマンドにて移動を開始して後、移動中は、このＰコマンドをＰＣより送信しないでください。送信しても、速度と加減速定数はかわりません。
間違って移動中に送信した場合は、Ｕデータにてエラーコードを返します。
移動停止後に、Ｐコマンドの受付が可能となります。
（ドウエルタイム期間中には、Ｐコマンドの送信は可能です。）（注２）移動停止後、Ｐコマンドを送信しないで、そのまま移動開始コマンドにて移動を開始すると、その前に送信したＰコマンドのデータが有効となります。
加減速定数または速度に変更のない場合は、再度指定する必要はありません。
（注３）速い加速の可能な軸がマスター制御軸となった場合の注意
速い加速の可能な軸がマスター制御軸となった場合で、スレーブ軸に遅い加速しかできない軸があると、マスター軸にその軸の最大加減速定数を指定すると、移動データの構成によっては、スレーブ軸の加減速定数がその軸の加速可能な範囲を超える可能性があります。
スレーブ軸の加速状況も考慮して加減速定数を指定してください。

Ｐコマンドによる「速度指定」文字列の例
Ｐ０８０２７１０

速 度 を 10000（ １ ０ 進 数 ） － ＞ 2500Hz と し ま す 。

Ｐコマンドによる「加減速定数指定」文字列の例
Ｐ０９００００２

加 減 速 定 数 を ２ － ＞ 2500Hz/s と し ま す 。
加減速を台形特性とします。

Ｐ０９５０００Ａ

加 減 速 定 数 を １ ０ （ １ ０ 進 数 ） － ＞ 12500Hz/s
Ｓ 字 特 性 （ 曲 線 変 化 時 間 ） を ５ － ＞ 102ms と し ま す 。

次のように１行の文字列で速度と加減速定数を指定することもできます。
Ｐ０８０２７１０＆Ｐ０９００００２↑↑
速度指定
加減速定数指定- 17 -

５ ． Ｐ コ マ ン ド の 応 答 デ ー タ 形 式 （ DACS-2500K

PC）

Ｐ コ マ ン ド の 応 答 と し て DACS-2500Kが ホ ス ト に 送 信 し ま す 。

アスキーコード文字列

Ｕ × × × × × × ×
↑ ↑
① ②

↑
③

↑
④

①

Ｕ（大文字）

Ｐコマンドの応答識別文字コード②

０～３

基板識別ＩＤコード
基板のディップスイッチ設定により決まる。

③

００００００～ＦＦＦＦＦＦ １６進数６桁表記（大文字）左 端 よ り bit23～ 20 右 端 が bit3～ 0
bit2３ ～ 0

Ｐコマンドのデータと同じパターンを返します。

軸移動中に間違ってＰコマンドを送信した場合は、下記のエラー情報を返します。
bit2３ ～ 20
bit19～ 0④

区切りマーク

エラーコード １４（１０進数） Ｅ（１６進数）
Ｐコマンドのデータと同じパターンを返します。

アスキー ０Ｄ（Ｈ） キャリッジリターンコード
または＆ 文字コード
対応するコマンドの末尾と同じコードを返します。
応答は不要な場合でも必ずホスト側で読取ってください。

- 18 -

６． モータ制御コマンド
アスキーコード文字列（ PC
Ｑ × × × × × × ×
↑ ↑
① ②

①
②
③

DACS-2500K）

↑
③

↑
④

Ｑ（大文字）
０～３モータ制御コマンド識別文字コード
基板識別ＩＤコード
基 板 の デ ィ ッ プ ス イ ッ チ 設 定 （ 下 位 2bit） と 同 一 と す る こ と 。
００００００～ＦＦＦＦＦＦ １６進数６桁表記（小文字も可）左 端 よ り bit23～ 20 右 端 が bit3～ 0
bit23～ 2０ モ ー タ 制 御 コ ー ド 番 号 を 指 定
０： 第１軸移動量読取指定
１： 第２軸移動量読取指定
２： 第３軸移動量読取指定
３： 第４軸移動量読取指定
４： 第５軸移動量読取指定
５： 第６軸移動量読取指定
６： ステータス読取指定
８： 軸移動開始指定
９： 軸移動強制停止指定
１０（１６進数Ａ）：パルス分配異常ステータスのリセット
１１（１６進数Ｂ）：位置リセット（全軸位置を０とします。）
１ ３ （ １ ６ 進 数 Ｄ ） ： リ ミ ッ ト 入 力 デ ー タ （ low-ON） セ ッ ト
１ ４ （ １ ６ 進 数 Ｅ ） ： リ ミ ッ ト 入 力 デ ー タ （ High-ON） セ ッ ト
１ ５ （ １ ６ 進 数 Ｆ ） ： エ ン ド レ ス 軸 移 動 開 始 指 定 詳 細 は 動 作 （ 5）（Ａ）軸移動開始指定のとき
bit1９ ～ １ ６ マ ス タ ー 制 御 軸 番 号 指 定
必ずマスター軸番号を指定してください。
ドウエルタイムとは無関係に軸移動を開始する場合
０：第１軸 １：第２軸 ２：第３軸
３：第４軸
４：第５軸 ５：第６軸
ドウエルタイム終了後に軸移動を開始する場合
８：第１軸 ９：第２軸 １０：第３軸
１１：第４軸12： 第 ５ 軸 13： 第 ６ 軸
２軸専用製品として使用する場合のマスター軸自動判別機能
第１軸と第２軸のみを使用している場合（電源投入以降に第３軸～第６軸の移動量を全く指定しない場合）
第１軸と第２軸のうち移動量の多い方の軸が、自動的にマスター
軸になります。この場合の指定は、ドウエルタイムとは無関係に軸移動を開始する場合 ０を指定
ドウエルタイム終了後に軸移動を開始する場合
８を指定
bit15～ 0
無効（省略可能）（Ｂ）リミット入力データセットのとき
bit19～ 14
無効（０を指定してください。）
bit13～ ０
センサストップ入力、非常停止入力、各軸リミット入力の有効／無効パターン（詳細は２項（６）（７）（８）の説明を参照ください。）（Ｃ）軸移動開始指定とリミット入力データセット以外のとき
bit19～ 0
無効（省略可能）- 19 -

④

区切りマークアスキー ０Ｄ（Ｈ） キャリッジリターンコード
または＆ 文字コード
キャリッジリターン、または＆文字のうちのいずれかを指定します。通常はキャリッジリターンコードを使用してください。
使用上の区別については、以下の動作例をご覧ください。

動作（ １ ） DACS-2500Kは 、 軸 移 動 開 始 を 受 信 す る と 、 直 ち に 軸 移 動 を 開 始 し ま す 。
軸移動開始指定にて、必ずマスター制御軸番号を指定してください。
マスター制御軸番号を正しく指定しないと、スレーブ軸の正常なパルス分配制御ができなくなります。また、最悪の場合は、出力パルス数と現在位置が一致しな
くなり、ステータス読取りにて、パルス分配異常がＯＮとなります。
２軸専用製品として使用する場合のマスター軸自動判別機能
第１軸と第２軸のみを使用している場合（電源投入以降に第３軸～第６軸の移動量を全く指定しない場合）
1軸 と 2軸 で 移 動 量 の 多 い 方 の 軸 が 自 動 的 に マ ス タ ー 軸 に な り ま す の で 、マスター軸番号を指定する必要はありません。マスター軸番号欄は０とします。
（２）軸移動強制停止を受信すると、直ちに減速を開始し軸移動を停止します。
（ ３ ） DACS-2500Kは 、 Ｑ コ マ ン ド の 応 答 と し て 、 後 述 の Ｓ デ ー タ を Ｐ Ｃ に 送 信 します。応答は不要な場合でも必ずホスト側で読取ってください。
（４）第１軸～第６軸移動量読取指定とすると、指定軸の現在時点での移動量を返します。ステータス読取指定では軸移動中などのステータスを返します。
移動量取りおよびステータス読取りでは、軸移動制御にはなにも影響を与えません。Ｑコマンドは軸移動中でも送信することができます。
Ｑコマンドの例
Ｑ００
Ｑ０１

第１軸移動量読取
第２軸移動量読取

Ｑ０５
第６軸移動量読取
Ｑ０６
ステータス読取
次のように１行の文字列で、第１～６軸移動量読取とステータス読取を指示することもできます。 Ｑ００＆Ｑ０１＆Ｑ０２＆Ｑ０３＆Ｑ０４＆Ｑ０５＆Ｑ０６
Ｑ０８０
Ｑ０８１

マスター制御軸を第１軸に指定して、軸移動を開始します。
マスター制御軸を第２軸に指定して、軸移動を開始します。

Ｑ０８５

マスター制御軸を第６軸に指定して、軸移動を開始します。

Ｑ０９
軸移動を強制停止します。
Ｑ０Ａ
パルス分配異常ステータスをリセットします。
Ｑ０Ｂ
各軸（すべての軸）の位置をリセットし、０とします。
Ｑ０Ｄ０１ＦＦＦ
各 軸 の リ ミ ッ ト 入 力 デ ー タ （ low-ON） を 有 効 に し ま す 。
非 常 停 止 入 力 （ low-ON） を 有 効 に し ま す 。
Ｑ０Ｅ００ＦＦＦ
各 軸 の リ ミ ッ ト 入 力 デ ー タ （ High-ON） を 有 効 に し ま す 。
非 常 停 止 入 力 （ High-ON） を 無 効 に し ま す 。
（５）エンドレス 軸移動開始指定
Ｑ０Ｆｘ （ｘはマスター軸番号０～５）を送信すると、Ｑ０８ｘを送信した
場合と同じく軸移動を開始し、各軸は Ｑ０８ｘと同じ動作をしますが、
Ｑ０Ｆｘ
では、終点位置にて停止することなく、各軸はエンドレスにそれまでと同じ速度で移動し続け、目標位置で停止することはありません。
この動作では、各軸の移動量を読取っても、いつも０となっています。各軸の位置は移動分だけ更新します。
エンドレス移動も、軸移動強制停止コマンド Ｑ０９にて、いつでも停止させる
ことができます。ウオッチドクタイマー機能も有効とすることができます。

- 20 -

７． 位置読取りコマンド
アスキーコード文字列（ PC

DACS-2500K）

ｑ × × × × × × ×
↑ ↑
① ②

↑
③

↑
④

①

ｑ（小文字）

位置読取りコマンド識別文字コード②

０～３

基板識別ＩＤコード
基 板 の デ ィ ッ プ ス イ ッ チ 設 定 （ 下 位 2bit） と 同 一 と す る こ と 。

③

００００００～ＦＦＦＦＦＦ １６進数６桁表記（小文字も可）左 端 よ り bit23～ 20 右 端 が bit3～ 0④

bit23～ 2０

位置読取りコード番号を指定
０： 第１軸位置読取指定
１： 第２軸位置読取指定
２： 第３軸位置読取指定
３： 第４軸位置読取指定
４： 第５軸位置読取指定
５： 第６軸位置読取指定

bit19～ 0

無効（省略可能）区切りマークｑコマンドの例
ｑ００
ｑ０１
ｑ０２
ｑ０３
ｑ０４
ｑ０５

アスキー ０Ｄ（Ｈ） キャリッジリターンコード
または＆ 文字コード
キャリッジリターン、または＆文字のうちのいずれかを指定します。
通常はキャリッジリターンコードを使用してください。
使用上の区別については、以下の動作例をご覧ください。

第１軸位置読取第２軸位置読取第３軸位置読取
第４軸位置読取
第５軸位置読取
第６軸位置読取

次のように１行の文字列で、第１～６軸位置読取を指示することもできます。
ｑ００＆ｑ０１＆ｑ０２＆ｑ０３＆ｑ０４＆ｑ０５
動作
DACS-2500Kは 、 ｑ コ マ ン ド の 応 答 と し て 、 指 定 軸 の 現 在 位 置 を 、後述のｓデータにてＰＣに送信します。
応答は不要な場合でも必ずホスト側で読取ってください。

- 21 -

８． Ｑコマンドとｑコマンドの応答データ形式（ DACS-2500K

PC）

Ｑ （ ｑ ） コ マ ン ド の 応 答 と し て DACS-2500Kが ホ ス ト に 送 信 し ま す 。
応答は不要な場合でも必ずホスト側で読取ってください。

アスキーコード文字列

Ｓ × × × × × × ×
↑ ↑
① ②

↑
③

↑
④

①

Ｓ（大文字）ｓ（小文字）

Ｑコマンドの応答識別文字コード
ｑコマンドの応答識別文字コード②

０～３

基板識別ＩＤコード
基板のディップスイッチ設定により決まる。

③

００００００～ＦＦＦＦＦＦ １６進数６桁表記（大文字）左 端 よ り bit23～ 20 右 端 が bit3～ 0（Ａ）軸移動開始指定および軸移動強制停止指定のとき
bit2３ ～ 0

Ｑコマンドのデータと同じパターンを返します。
（Ｑコマンドにて省略した部分は不定になります。）（Ｂ）第１軸～第６軸移動量または位置読取指定のとき
bit23～ 2０

軸番号
０：第１軸
４：第５軸

１：第２軸
５：第６軸

２：第３軸

３：第４軸

Ｑコマンドの応答（Ｓレスポンス）のとき
bit1９
bit1８ ～ 0

指定軸の移動方向
０ ： ＋ 方 向 （ 方 向 出 力 low） １ ： － 方 向 （ 方 向 出 力 high）
指定軸の移動量
移動量の場合は移動開始指示からの相対位置＋方向、－方向にかかわらず、移動量の絶対値となります。
データ範囲 ０００００～７ＦＦＦＦ（１６進数）（０～５２４２８７ １０進数）

軸移動停止中に移動量を読取ると、移動量および移動方向共に、直前に実行した移動データを返します。指定移動分の移動を完了して停止している場合は、指定移動量と同じ数値になります。強制停止指示にて停止
している場合は、停止したときの移動量となります。Ｐコマンドにて次の移動量を指定しても、移動量の応答値が変化することはありません。
軸移動を開始すると、移動量は移動を開始した時点にて０となります。

- 22 -

ｑコマンドの応答（ｓレスポンス）のとき
bit1９ ～ 0

指定軸の位置２の補数表記となります。

位置の例：

１ のとき ００００１－１ のとき ＦＦＦＦＦ－１０ のとき ＦＦＦＦ６

データ範囲 ８００００ ～ ０００００ ～ ７ＦＦＦＦ（１６進数）（－５２４２８８ ～ ０ ～ ＋５２４２８７ １０進数）（Ｃ）ステータス読取指定のとき④

bit23～ 2０

６（固定値）

bit19～ 7０

bit6

センサストップ入力ＯＮにて停止。移動禁止状態（参考）センサストップ入力の状態は、
Ｗコマンドにて読取ることができます。

bit5

非常停止入力ＯＮにて停止
非常停止入力が有効のときに非常停止入力がＯＮとなると、このｂｉｔがＯＮ
位置リセットにて ＯＦＦ
位置リセットの方法はＱコマンドを参照ください。

bit4

リミット入力ＯＮ条件が一致して停止。移動禁止状態（参考）リミット入力の状態は、
Ｗコマンドにて読取ることができます。

bit3

強制停止指示またはリミット入力信号ＯＮにて停止
移動中に強制停止指示をするとＯＮ。 次の移動開始にてＯＦＦ。

bit2

パルス分配異常
マスター制御軸の指定を間違った場合で、スレーブ軸のパルス
分配演算が異常になったときにＯＮとなります。
リセット方法はＱコマンドを参照ください。

bit1
bit0

軸移動中 （ドウエルタイム中は０となっています。）
軸移動中またはドウエルタイム中区切りマークアスキー ０Ｄ（Ｈ） キャリッジリターンコード
または＆ 文字コード
対応するコマンドの末尾と同じコードを返します。

- 23 -

９． デジタル出力コマンド
アスキーコード文字列（ PC

DACS-2500K）

Ｗ × × × × × × ×
↑ ↑
① ②

↑
③

↑
④

①

Ｗ（大文字）

デジタル出力コマンド識別文字コード②

０～３

基板識別ＩＤコード
基 板 の デ ィ ッ プ ス イ ッ チ 設 定 （ 下 位 2bit） と 同 一 と す る こ と 。

③

００００００～ＦＦＦＦＦＦ

１６進数６桁表記（英字は小文字も可）
デジタル出力する内容を指定。

× × × × × ×↑↑↑
bit23-20 ↑ 15-12 ↑ 7-4 ↑
19-16
11-8
3-0

各桁とも１６進数表記
例
MSB

LSB

bit ３ ２ １ ０
１ に て 、 出 力 Highレ ベ ル
オ ー プ ン コ レ ク タ 版 の 場 合 は Close
０ に て 、 出 力 Lowレ ベ ル
オ ー プ ン コ レ ク タ 版 の 場 合 は Open
bit11～ 0に つ い て は 、 軸 移 動 に 使 用 し な い 軸 （ 電 源 投 入 か ら 、
一度もＰコマンドで移動量を指定しない軸）の出力は、
このＷコマンドで汎用デジタル出力として使用できます。
軸 移 動 と し て 使 用 し て い る 出 力 は 、 Wコ マ ン ド で 指 定 し て も
出力の変化はありません。
１６進数に該当しない文字を指定した場合。
その位置のデジタル出力は、直前に送信したコマンドの同一位置のデータとなります。
こ れ を 、 ４ ｂ ｉ ｔ 単 位 の Don't Care と し て 利 用 す る こ と が で き ま す 。
データの例
Ｗ１Ｘ１２ＸＸＸ
データの省略③項のデータのすべて、あるいはその途中からを省略することができ
ま す 。 省 略 し た 場 合 は 、 上 記 の Don't Care と 同 じ 扱 い に な り ま す 。
データの例
Ｗ１
Ｗ１Ａ８
デジタル出力の変更（指定）なしに、デジタル入力読取りを行う場合
bit23～ 20の 指 定 位 置 に 、 文 字 Ｒ （ 大 文 字 ） を 指 定 す る と 、
出力データを変更しないで、入力データの取得のみを指定することができます。
データの例 Ｗ０Ｒ
または Ｗ０Ｒ０００００- 24 -

④

区切りマークアスキー ０Ｄ（Ｈ） キャリッジリターンコード
または＆ 文字コード
キャリッジリターン、または＆文字のうちのいずれかを指定します。
通常はキャリッジリターンコードを使用してください。

動作
DACS-2500Kは 、 基 板 識 別 Ｉ Ｄ コ ー ド が 一 致 す る Ｗ コ マ ン ド を 受 信 す る と 、 直 ち に
データ内容に従ってデジタル出力を実行します。この出力は、次のコマンドを受信するまで変化しません。
（参考）電源投入時には、すべてのデジタル出力がＬｏｗ（オープンコレクタ版の場合はＯｐｅｎ）になっています。
このコマンドの受信を完了した時点で、入力データをラッチし、デジタル入力データをホストに返します。レスポンスのデータ形式は、デジタル入力データ形式に記述しています。
応答は不要な場合でも必ずホスト側で読取ってください。

CRコ ー ド ま た は ＆ 文 字 受 信
bit23～ 0 デ ジ タ ル 出 力
こ こ で 受 信 デ ー タ bit23～ 0の 指 定 内 容 に て 変 化
bit23～ 0 デ ジ タ ル 入 力
500ns
ここでラッチし、ホストに返す。

図９．１

デジタル出力コマンド受信時の動作- 25 -

１０． デジタル入力データ形式（ DACS-2500K

PC）

ご注意 本項にて説明するデジタル入力データ形式は、パソコンから送信するコマンドでは
あ り ま せ ん 。 パ ソ コ ン か ら 送 信 す る 「 Ｗ コ マ ン ド 」 な ど に 、 DACS-2500K が応答するデータ形式を説明しています。

アスキーコード文字列

Ｒ × × × × × × ×
↑ ↑
① ②

↑
③

↑
④

①

Ｒ（大文字）

デジタル入力応答識別文字コード②

０～３

基板識別ＩＤコード
基板のディップスイッチ設定により決まる。

③

００００００～ＦＦＦＦＦＦ

１６進数６桁表記（大文字）デジタル入力内容。

× × × × × ×↑↑↑
bit23-20 ↑ 15-12 ↑ 7-4 ↑
19-16
11-8
3-0

各桁とも１６進数表記
例
MSB

LSB

bit ３ ２ １ ０
１にて、入力Ｈｉｇｈレベル
０にて、入力Ｌｏｗレベル
対応するコマンドデータの省略があっても、応答内容には省略はなく、常に固定長です。
④

区切りマークアスキー ０Ｄ（Ｈ） キャリッジリターンコード
または＆ 文字コード
対応するコマンドの末尾と同じコードを返します。

動作
DACS-2500Kは 、 基 板 識 別 Ｉ Ｄ コ ー ド が 一 致 す る Ｗ コ マ ン ド を 受 信 す る と 、
デジタル入力信号をラッチし、レスポンスとして、本形式にて、データをホストに返します。
応答は不要な場合でも必ずホスト側で読取ってください。

- 26 -

１１． サンプリング間隔設定コマンド

アスキーコード文字列（ PC

DACS-2500K）

Ｉ × × × × × × ×
↑ ↑
① ②

①

Ｉ（大文字 アイ）

②

０～３

③

００００００～０ＦＦＦＦＦ

↑
③

↑
④

サンプリング間隔設定コマンド識別文字コード

基板識別ＩＤコード
基 板 の デ ィ ッ プ ス イ ッ チ 設 定 （ 下 位 2bit） と 同 一 と す る こ と 。
１６進数６桁表記（小文字も可）

受信データを実行する間隔を指定。
単 位 １ μ ｓ 設 定 範 囲 ５ ～ １ ,０ ４ ８ ,５ ７ ５ μ ｓ
正確な値を設定する場合の注意
実際の実行間隔は、ここに指定する間隔に、（送信文字数＋１）×０．５ μｓ が加算されます。
電源投入時には最小値になっています。
（注）実行間隔に１０μｓ以下を設定した場合、レスポンス送信と基板内部処理が重なるため、正確な実行間隔とはなりません。
④

区切りマークアスキー ０Ｄ（Ｈ） キャリッジリターンコード
または＆ 文字コード
キャリッジリターン、または＆文字のうちのいずれかを指定します。
通常はキャリッジリターンコードを使用してください。

動作
DACS-2500Kは 、 基 板 識 別 Ｉ Ｄ コ ー ド が 一 致 す る Ｉ コ マ ン ド を 受 信 す る と 、
データ内容に従って「受信データの実行間隔」を設定します。
実行間隔は、このコマンドを受信した直後から、その後に受信するコマンドすべてについて有効になります。
DACS-2500Kは 、 受 信 バ ッ フ ァ に 蓄 積 し て い る デ ー タ を 、 こ の 間 隔 に て 順 次 実 行 してゆきます。
受信バッファに蓄積できる文字数は、ＣＲコードを含めて１２８文字分です。
また、Ｗコマンドと同様に、入力データをラッチし、レスポンスとしてホストにデータを返します。入力データのラッチタイミングは、デジタル出力コマンドの場合と同じです。
応答は不要な場合でも必ずホスト側で読取ってください。

- 27 -

１２． 入出力信号仕様
ＣＮ１ デジタル入出力コネクタ （５０Ｐフラットケーブル用）信号配置
基板側
型式 オムロン ＸＧ４Ｃ５０３１
ケーブル側型式 オムロン ＸＧ４Ｍ５０３０（注）ケーブル側コネクタは別売品です。

２ ４ ６ ８ 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
１ ３ ５ ７ ９ 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49
△

１
３
５
７
９
１１
１３
１５
１７
１９
２１
２３
２５
２７
２９
３１
３３
３５
３７
３９
４１
４３
４５
４７
４９

デジタル入力デジタル入力デジタル入力デジタル入力デジタル入力デジタル入力デジタル入力デジタル入力デジタル入力デジタル入力デジタル入力デジタル入力０Ｖ
デジタル出力デジタル出力デジタル出力デジタル出力デジタル出力デジタル出力デジタル出力デジタル出力デジタル出力デジタル出力デジタル出力デジタル出力ｂ ｉ ｔ ０ (LSB)
ｂｉｔ２
ｂｉｔ４
ｂｉｔ６
ｂｉｔ８
ｂｉｔ１０
ｂｉｔ１２
ｂｉｔ１４
ｂｉｔ１６
ｂｉｔ１８
ｂｉｔ２０
ｂｉｔ２２
ｂ ｉ ｔ ０ (LSB)
ｂｉｔ２
ｂｉｔ４
ｂｉｔ６
ｂｉｔ８
ｂｉｔ１０
ｂｉｔ１２
ｂｉｔ１４
ｂｉｔ１６
ｂｉｔ１８
ｂｉｔ２０
ｂｉｔ２２

２
４
６
８
１０
１２
１４
１６
１８
２０
２２
２４
２６
２８
３０
３２
３４
３６
３８
４０
４２
４４
４６
４８
５０

デジタル入力デジタル入力デジタル入力デジタル入力デジタル入力デジタル入力デジタル入力デジタル入力デジタル入力デジタル入力デジタル入力デジタル入力０Ｖ
デジタル出力デジタル出力デジタル出力デジタル出力デジタル出力デジタル出力デジタル出力デジタル出力デジタル出力デジタル出力デジタル出力デジタル出力

ｂｉｔ１
ｂｉｔ３
ｂｉｔ５
ｂｉｔ７
ｂｉｔ９
ｂｉｔ１１
ｂｉｔ１３
ｂｉｔ１５
ｂｉｔ１７
ｂｉｔ１９
ｂｉｔ２１
ｂ ｉ ｔ ２ ３ (MSB)
ｂｉｔ１
ｂｉｔ３
ｂｉｔ５
ｂｉｔ７
ｂｉｔ９
ｂｉｔ１１
ｂｉｔ１３
ｂｉｔ１５
ｂｉｔ１７
ｂｉｔ１９
ｂｉｔ２１
ｂ ｉ ｔ ２ ３ (MSB)（１） パルス出力および移動方向信号出力となる、デジタル出力ＤＯ０～ＤＯ１１は、移動パルス指定コマンド（Ｐコマンド）を送信した時点から、指定した軸の出力が、モータコ
ントローラ用として動作します。
初 期 状 態 で は 、 TTL出 力 仕 様 版 に て 出 力 ０ (low)、 オ ー プ ン コ レ ク タ 版 に て 出 力 openと な っており、移動パルス指定コマンドを送信するまでは、汎用デジタル出力用として動作します。
Ｐコマンドで、１度も指定しない軸の出力は、ＤＯ０～ＤＯ１１以外の出力と同様に、Ｗコ
マンドにて、いつでもデジタル出力を実行できます。
（２） ＤＯ０～ＤＯ１１出力でモータコントローラ用に使用している出力は、Ｗコマンドを実行しても変化することはありません。
（ ３ ） Ｒ Ｓ ４ ２ ２ 出 力 モ ー ド の 場 合 は 、 Ｄ Ｏ ０ ～ ２ ３ の 24bitす べ て が 、 パ ル ス 出 力 お よ び
移動方向信号出力となります。この場合も、使用しない軸の出力は、汎用デジタル出力として使用できます。
（４） デジタル入力は、モータコントローラ専用として使用しているいないにかかわらず、
すべての入力について、Ｗコマンドを送信することにより、その応答のＲレスポンスにて、
いつでも入力状態を読取ることができます。

- 28 -

モータコントローラ専用デジタル入力配置
デジタル入力

ｂｉｔ０
１
２
３
４
５
６
７
８
９
１０
１１
１２
１３

第１軸リミット信号入力
第１軸リミット信号入力
第２軸リミット信号入力
第２軸リミット信号入力
第３軸リミット信号入力
詳細は第３軸リミット信号入力
２項（６）を
第４軸リミット信号入力
ご覧ください。
第４軸リミット信号入力
第５軸リミット信号入力
第５軸リミット信号入力
第６軸リミット信号入力
第６軸リミット信号入力
非常停止信号入力
２項（７）を ご覧ください。
センサストップ信号入力
２項（８）を ご覧ください。

ｂｉｔ１４～２３は汎用デジタル入力として使用できます。

デジタル入力回路

デジタル
入力

内部回路

抵抗 ５６Ω
入力電圧範囲０～＋５Ｖ
入 力 リ ー ク 電 流 10μ A以 下
しきい値 ＴＴＬレベル

High Level： 論 理 １

C-MOSﾊﾞｯﾌｧHigh Level 最 小 値 ＋ １ ． ７ Ｖ
Low Level 最 大 値 ＋ ０ ． ７ Ｖ
Low Level： 論 理 ０（ 注 意 ） 入 力 解 放 状 態 で は 、 High/Lowの い ず れ に な る か は 不 定 で す 。
入力解放状態で入力をプログラムにて読みとると、読みとるごとに０と１とが変わることがあり、あたかもボードが不安定な動作をしているようにみえてしまいます。
入力の動作試験を行うときは、
入力０とするためには、０～１０ＫΩのシリーズ抵抗にて、０Ｖに接続してください。
入力１とするためには、１０ＫΩ程度のシリーズ抵抗にて、＋２Ｖ～＋５Ｖの電源に接続してください。
（警告）入力電圧範囲を超える電圧または負電圧を入力すると、ボードに使用してあるプログラムロジックデバイスが壊れます。
該当する入力回路部分だけでなく、デバイス全体の機能が壊れます。

- 29 -

ＤＩＰスイッチの設定（ＴＴＬ出力版）
DACS-2500K-PMV6-2V5

DACS-2500K-PMV6-3V3

ＤＩＰスイッチの上位２ｂｉｔが出力モード切換用となっています。
このため、ＤＩＰスイッチの下位２ｂｉｔのみがデバイスＩＤ番号設定用となります。
ＤＩＰスイッチ番号
０～３

デバイスＩＤ番号
０～３

４～７

０～３

８～Ｂ

０～３

Ｃ～Ｆ

０～３

モータドライバ入力仕様
LV-TTLま た は フ ォ ト カ プ ラ 入 力 用
回転方向と移動パルス出力
LV-TTLま た は フ ォ ト カ プ ラ 入 力 用＋方向パルスと－方向パルス出力
ＲＳ４２２入力用
回転方向と移動パルス出力
ＲＳ４２２入力用＋方向パルスと－方向パルス出力

モータコントローラ専用デジタル出力配置（ＴＴＬ出力版）
DACS-2500K-PMV6-2V5

DACS-2500K-PMV6-3V3

LV-TTL出 力 モ ー ド （ フ ォ ト カ プ ラ に も 接 続 で き ま す 。 ）カ ウ ン ト パ ル ス （ 50%duty） と 移 動 方 向 信 号
ｂｉｔ０
第 １ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal low）
１
第 １ 軸 移 動 方 向 （ low ＋ 方 向 high － 方 向 ）２第 ２ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal low）
３
第 ２ 軸 移 動 方 向 （ low ＋ 方 向 high － 方 向 ）４
第 ３ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal low）
DIPス イ ッ チ 0～ ３
５
第 ３ 軸 移 動 方 向 （ low ＋ 方 向 high － 方 向 ）６
第 ４ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal low）
７
第 ４ 軸 移 動 方 向 （ low ＋ 方 向 high － 方 向 ）８
第 ５ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal low）
９
第 ５ 軸 移 動 方 向 （ low ＋ 方 向 high － 方 向 ）１０
第 ６ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal low）
１１
第 ６ 軸 移 動 方 向 （ low ＋ 方 向 high － 方 向 ）パルス出力および移動方向出力の極性は、Ｐコマンドにて個別に反転できます。
ｂｉｔ１２～２３は汎用デジタル出力として使用できます。

デジタル出力LV-TTL出 力 モ ー ド （ フ ォ ト カ プ ラ に も 接 続 で き ま す 。 ）＋方向回転パルスと －方向回転パルス
ｂｉｔ０
第 １ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
１
第 １ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
２
第 ２ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
３
第 ２ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
４
第 ３ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
DIPス イ ッ チ ４ ～ ７
５
第 ３ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
６
第 ４ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
７
第 ４ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
８
第 ５ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
９
第 ５ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
１０
第 ６ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
１１
第 ６ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
パルス出力の極性は、Ｐコマンドにて個別に反転できます。
ｂｉｔ１２～２３は汎用デジタル出力として使用できます。

デジタル出力- 30 -

RS422出 力 モ ー ド

カ ウ ン ト パ ル ス と 方 向 信 号 差 動 （ RS422） 出 力
ｂｉｔ０
第 １ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal low）
１
第 １ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal high）
２
第 １ 軸 移 動 方 向 （ low ＋ 方 向 high － 方 向 ）３
第 １ 軸 移 動 方 向 （ high ＋ 方 向 low － 方 向 ）４
第 ２ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal low）
５
第 ２ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal high）
６
第 ２ 軸 移 動 方 向 （ low ＋ 方 向 high － 方 向 ）７
第 ２ 軸 移 動 方 向 （ high ＋ 方 向 low － 方 向 ）DIPス イ ッ チ ８ ～ Ｂ
８第 ３ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal low）
９
第 ３ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal high）
１０
第 ３ 軸 移 動 方 向 （ low ＋ 方 向 high － 方 向 ）１１
第 ３ 軸 移 動 方 向 （ high ＋ 方 向 low － 方 向 ）１２
第 ４ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal low）
１３
第 ４ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal high）
１４
第 ４ 軸 移 動 方 向 （ low ＋ 方 向 high － 方 向 ）１５
第 ４ 軸 移 動 方 向 （ high ＋ 方 向 low － 方 向 ）１６
第 ５ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal low）
１７
第 ５ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal high）
１８
第 ５ 軸 移 動 方 向 （ low ＋ 方 向 high － 方 向 ）１９
第 ５ 軸 移 動 方 向 （ high ＋ 方 向 low － 方 向 ）２０
第 ６ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal low）
２１
第 ６ パ ル ス 出 力 （ normal high）
２２
第 ６ 軸 移 動 方 向 （ low ＋ 方 向 high － 方 向 ）２３
第 ６ 軸 移 動 方 向 （ high ＋ 方 向 low － 方 向 ）パルス出力および移動方向出力の極性は、Ｐコマンドにて個別に反転できます。

デジタル出力RS422出 力 モ ー ド＋ 方 向 パ ル ス と － 方 向 パ ル ス 差 動 （ RS422） 出 力
ｂｉｔ０
第 １ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
１
第 １ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal high）
２
第 １ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
３
第 １ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal high）
４
第 ２ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
５
第 ２ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal high）
６
第 ２ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
７
第 ２ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal high）
DIPス イ ッ チ Ｃ ～ F
８
第 ３ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
９
第 ３ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal high）
１０
第 ３ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
１１
第 ３ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal high）
１２
第 ４ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
１３
第 ４ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal high）
１４
第 ４ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
１５
第 ４ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal high）
１６
第 ５ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
１７
第 ５ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal high）
１８
第 ５ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
１９
第 ５ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal high）
２０
第 ６ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
２１
第 ６ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal high）
２２
第 ６ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal low）
２３
第 ６ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal high）
パルス出力の極性は、Ｐコマンドにて個別に反転できます。

デジタル出力- 31 -

デジタル出力回路

TTL出 力 版 DACS-2500K-PMV6-2V5

内部回路

デジタル
出力
C-MOSﾊﾞｯﾌｧ

抵抗５６Ω
出力電圧範囲０～＋２．５Ｖ
ＴＴＬ負荷時最 大 負 荷 電 流 2． 5mA
フォトカプラ接続時
最大電流
１ ２ mA（注意）出力電圧のＨｉｇｈレベルは、最小値で＋１．７Ｖ
最大値で＋２．５Ｖとなっています。

デジタル出力には標準にて ５６Ω の抵抗を、電流制限用にシリーズに接続 し て い ま す 。 最 大 出 力 電 流 は 、 high側 /low側 共 に 12mA で す 。
フォトカプラに接続する場合で、フォトカプラ電流制限抵抗（Ｒ）がモータ
ド ラ イ バ 側 に な い 場 合 、 DACS-2500K側 の 抵 抗 値 を １ ５ ０ Ω と し た
特別仕様版も製作できます。弊社営業までお問合せください。

フォトカプラとの接続例

DIPス イ ッ チ ０ ～ ７
Ｒ は 2V5の と き １ ０ ０ Ω 程 度
3V3の と き ２ ０ ０ Ω 程 度 で す 。

DO11～ 0＋C-MOSﾊﾞｯﾌｧ56Ω

Ｒ
フォトカプラ－０Ｖ
モータドライバ側

デジタル出力回路

TTL出 力 版 DACS-2500K-PMV6-3V3

内部回路

デジタル
出力
C-MOSﾊﾞｯﾌｧ

抵抗５６Ω
出力電圧範囲０～＋３．３Ｖ
ＴＴＬ負荷時最 大 負 荷 電 流 2． 5mA
フォトカプラ接続時
最大電流
１ ２ mA（注意）出力電圧のＨｉｇｈレベルは、最小値で＋２．４Ｖ
最大値で＋３．３Ｖとなっています。

- 32 -

TＴ Ｌ 入 力 と の 接 続 例

DIPス イ ッ チ ０ ～ ７

DO11～ 0C-MOSﾊﾞｯﾌｧ

5６ Ω

ＬＶ－ＴＴＬ入力
５Ｖ系ＴＴＬでは接続できない場合があります。ドライバ側のしきい値電圧をご確認ください

０Ｖ

０Ｖ
モータドライバ側

差動入力（ＲＳ４２２）との接続例

DIPス イ ッ チ ８ ～ F

DO 0,2,4,6,8,10,12,14,16,18,20,22（ DO0）C-MOSﾊﾞｯﾌｧ56Ω

＋ﾂｲｽﾄﾍﾟｱ線
Ｒ－（ DO１ ）C-MOSﾊﾞｯﾌｧ

26LS3２ 相 当

56Ω
０Ｖ

０Ｖ
モータドライバ側

DO 1,3,5,7,9,11,13,15,17,19,21,23- 33 -

ＤＩＰスイッチの設定（オープンコレクタ出力版）
DACS-2500K-PMV6-OC
ＤＩＰスイッチのｂｉｔ２が出力モード切換用となっています。（ｂｉｔ３は未使用）
このため、ＤＩＰスイッチの下位２ｂｉｔのみがデバイスＩＤ番号設定用となります。
ＤＩＰスイッチ番号
０～３

デバイスＩＤ番号０～３

モータドライバ入力仕様
回転方向と移動パルス出力

０～３＋方向パルスと－方向パルス出力

４～７

モ ー タ コ ン ト ロ ー ラ 専 用 デ ジ タ ル 出 力 配 置 （ ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ出 力 版 ）DACS-2500K-PMV6-OC

オープンコレクタ出力

カ ウ ン ト パ ル ス （ 50%duty） と 移 動 方 向 信 号
ｂｉｔ０
第 １ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal open）
１
第 １ 軸 移 動 方 向 （ open ＋ 方 向 close － 方 向 ）２第 ２ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal open）
３
第 ２ 軸 移 動 方 向 （ open ＋ 方 向 close － 方 向 ）４
第 ３ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal open）
DIPス イ ッ チ ０ ～ ３
５
第 ３ 軸 移 動 方 向 （ open ＋ 方 向 close － 方 向 ）６
第 ４ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal open）
７
第 ４ 軸 移 動 方 向 （ open ＋ 方 向 close － 方 向 ）８
第 ５ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal open）
９
第 ５ 軸 移 動 方 向 （ open ＋ 方 向 close － 方 向 ）１０
第 ６ 軸 パ ル ス 出 力 （ normal open）
１１
第 ６ 軸 移 動 方 向 （ open ＋ 方 向 close － 方 向 ）パルス出力および移動方向出力の極性は、Ｐコマンドにて個別に反転できます。
ｂｉｔ１２～２３（オープンコレクタ）は汎用デジタル出力として使用できます。

デジタル出力オープンコレクタ出力＋方向回転パルスと －方向回転パルス
ｂｉｔ０
第 １ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal open）
１
第 １ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal open）
２
第 ２ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal open）
３
第 ２ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal open）
４
第 ３ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal open）
DIPス イ ッ チ ４ ～ ７
５
第 ３ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal open）
６
第 ４ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal open）
７
第 ４ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal open）
８
第 ５ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal open）
９
第 ５ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal open）
１０
第 ６ 軸 ＋ 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal open）
１１
第 ６ 軸 － 方 向 パ ル ス 出 力 （ normal open）
パルス出力の極性は、Ｐコマンドにて個別に反転できます。
ｂｉｔ１２～２３（オープンコレクタ）は汎用デジタル出力として使用できます。

デジタル出力- 34 -

デジタル出力回路

オ ー プ ン コ レ ク タ 版 DACS-2500K-PMV6-OC

デジタル
出力
抵抗５６Ω
内部回路

最 大 電 流 １ ２ mA

警告 出力側に接続する電源電圧は＋５Ｖ以下としてください。
＋５Ｖ以上の電圧を接続すると基板内部回路が壊れます。
通 常 は 基 板 の +5V出 力 を 使 用 の こ と基板内部回路は
ＦＥＴ出力となっていますので正確にはオープンドレイン出力という表現になります。

デジタル出力には、標準にて ５６Ω の抵抗を、電流制限用にシリーズに
接 続 し て い ま す 。 最 大 出 力 電 流 は 12mA で す 。
フォトカプラに接続する場合で、フォトカプラ電流制限抵抗がモータドライ
バ 側 に な い 場 合 、 DACS-2500K側 の 抵 抗 値 を ４ ７ ０ Ω と し た 特 別 仕 様 版も製作できます。弊社営業までお問合せください。

フォトカプラとの接続例
Ｒは３３０Ω程度です。
５６Ω
＋５Ｖ
Ｒ

通常は
DACS-2500K

基 板 の +5V
出力を使用
してくださ
い。
モータドライバ側- 35 -

ＣＮ２ ＵＳＢコネクタ（Ｂタイプ）（注）ＵＳＢケーブルは、別途に準備ください。
１
２
３
４＋５Ｖ電源入力 （消費電流 ４０ｍＡ デジタル出力負荷電流０のとき）
ＵＳＢデータ（－）
ＵＳＢデータ（＋）
０Ｖ

ＣＮ３ 電源出力コネクタ（３Ｐ１２３アダプタ基板への電源供給用）＋５Ｖ電源出力 （最大出力電流 ２００ｍＡ）
２Ｖ５およびＯＣタイプのとき＋２．５Ｖ電源出力 （最大出力電流 ＋５Ｖとの合計値で ２００ｍＡ）
３Ｖ３タイプのとき＋３．３Ｖ電源出力 （最大出力電流 ＋５Ｖとの合計値で ２００ｍＡ）
０Ｖ

ＣＮ４ 出荷時にのみ使用するコネクタです。

- 36 -

１３． 回転ディップスイッチとランプの説明（１）回転ディップスイッチの設定
基板上にある回転ディップスイッチ Ｓ１ にて、ＩＤ番号およびパルス出力モードを設定します。使用方法については、１２項の説明をご覧ください。

この図ではＩＤ＝０
パルスと方向出力モードの設定例

図１３．１ 回転ディップスイッチの設定（２）ＬＥＤランプの表示
デ ジ タ ル 出 力 の 最 上 位 ビ ッ ト bit23 が Ｏ Ｎ （ １ ） と な る と 、 Ｌ Ｅ Ｄ ラ ン プ Ｐ １ が点灯します。
ＣＮ１

ＬＥＤランプ Ｐ１
bit23 が Ｏ Ｎ （ １ ） と
なると点灯
ＣＮ２

回転ディップスイッチＳ１（ＩＤ番号をセットする）

図１３．２

回転ディップスイッチとＬＥＤランプの位置- 37 -

１４． サンプルプログラム（ソースリスト添付）の動作
サ ン プ ル プ ロ グ ラ ム を 動 作 さ せ る 前 に 、 DACS-2500Kの デ バ イ ス ド ラ イ バ を イ ン ス ト ー ル
し て く だ さ い 。 イ ン ス ト ー ル 方 法 の 詳 細 は 、 USB接 続 デ バ イ ス ド ラ イ バ イ ン ス ト ー ル 手 順 説
明書を参照してください。
ボード上の回転ＤＩＰスイッチにて、ＩＤ番号を０番としておきます。下記は、ＩＤ番号を０とセットした場合の説明となっています。スイッチ設定にて０番以外のＩＤ番号を設定した場合は、ＩＤ指定欄を設定した番号に置き換えて読んでください。
フ ォ ル ダ 「 ｄ ａ ｃ ｓ ２ ５ ０ ０ K＿ Ｐ Ｍ V６ 」 「 Ｄ Ｉ Ｓ Ｋ ３ 」 に あ る 、 実 行 フ ァ イ ル
Ｄ２５ＤＩＰＭＣ．ｅｘｅ をダブルクリックして、サンプルプログラムを起動してください。

モータコントローラ機能テスト例（１） Ｗ０００００００と入力し、デジタル出力コマンドを送信してみます。
デバイスが正常に動作していれば、
Ｒ０－－－－－－というデータが受信できます。
－－ 部分は、デジタル入力状況により異なります。

［図１４．１］ サンプルプログラムの画面例- 38 -

（２） さらに、この応答により、接続しているデバイスのＩＤ番号が確定しますので、
この後、サンプルプログラムが、下記 １３個分のコマンド文字列を、１００ｍｓのくり返しにて自動的に送信し続けます。
Q00&Q01&Q02&Q03&Q04&Q05&Q06&q00&q01&q02&q03&q04&q05
Ｑ００＆
Ｑ０１＆
Ｑ０２＆
Ｑ０３＆
Ｑ０４＆
Ｑ０５＆
Ｑ０６＆
ｑ００＆
ｑ０１＆
ｑ０２＆
ｑ０３＆
ｑ０４＆
ｑ０５

第１軸移動量読取
第２軸移動量読取
第３軸移動量読取
第４軸移動量読取
第５軸移動量読取
第６軸移動量読取
ステータス読取第１軸位置読取第２軸位置読取第３軸位置読取
第４軸位置読取
第５軸位置読取
第６軸位置読取（３） 上記の、Ｑ００＆ ～ ｑ０５
送信データの応答として、デバイスから
文字列 Ｓ０－－－－－－＆ が ７個分と、文字列 ｓ０－－－－－－＆（最後のデータは ）が ６個分返ってきます。
サンプルプログラムは、このデータ文字列の先頭文字がＳまたはｓであることを確認し、各軸の移動量、位置、ステータスを、図１２．１のように画面表示します。
左側が５桁の１６進数表示、右側が１０進数表示です。
１ ６ 進 数 表 示 で は 、 DACS-2500Kか ら 受 信 し た 文 字 列 の 下 位 ５ 桁 を そ の ま ま 表 示
し て い ま す の で 、 移 動 量 の 場 合 は 、 最 上 位 bitが 移 動 方 向 、 そ れ 以 外 の bitに て 移 動 量の絶対値を示しています。位置の場合は、２の補数表記になっています。
表示くり返し時間は、（２）項の送信データの送出くり返し時間と同じ、
１００ｍｓです。
最初は、軸移動がスタートしていませんので、移動量および位置データは、すべて０となっています。
（４） 次のようにキー入力を行って、各軸の移動量を指定します。
Ｐ０００６１Ａ８
Ｐ０１００３Ｅ８
Ｐ０２８１３８８
Ｐ０３８０１Ｆ４
Ｐ０４０００Ｃ８
Ｐ０５００１Ｆ４

第１軸移動量を＋方向 ２５０００（１０進数）とします。
第２軸移動量を＋方向
１０００（１０進数）とします。
第３軸移動量を－方向
５０００（１０進数）とします。
第４軸移動量を－方向
５００（１０進数）とします。
第５軸移動量を＋方向
２００（１０進数）とします。
第６軸移動量を＋方向
５００（１０進数）とします。

－ ＞ 各 コ マ ン ド に 対 し て 、 DACS-2500Kか ら の レ ス ポ ン ス を 表 示 し ま す 。
（５） 次のようにキー入力を行って、マスター制御軸の速度と加減速定数を指定します。
Ｐ０８０２７１０
Ｐ０９００００２

速 度 を 10000（ １ ０ 進 数 ） － ＞ 2500Hz と し ま す 。
加 減 速 定 数 を ２ － ＞ 2500Hz/s と し ま す 。

－ ＞ 各 コ マ ン ド に 対 し て 、 DACS-2500Kか ら の レ ス ポ ン ス を 表 示 し ま す 。

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（６） 次のようにキー入力を行って、軸移動を開始します。
Ｑ０８０

マスター制御軸を第１軸に指定して、軸移動を開始します。

－＞各軸が移動して、その位置を画面表示します。

約１０秒後に軸移動が停止して後に、次のようにキー入力を行って、各軸の移動量を指定します。
Ｐ００００３Ｅ８
Ｐ０１０６１Ａ８
Ｐ０２８０１Ｆ４
Ｐ０３０００００
Ｐ０４０００００
Ｐ０５０００００

第１軸移動量を＋方向
１０００（１０進数）とします。
第２軸移動量を＋方向 ２５０００（１０進数）とします。
第３軸移動量を－方向
５００（１０進数）とします。
第４軸移動量を０とします。
第５軸移動量を０とします。
第６軸移動量を０とします。

次のようにキー入力を行って、再び軸移動を開始します。
速度および加減速定数は、先にセットした内容となります。
Ｑ０８１

マスター制御軸を第２軸に指定して、軸移動を開始します。

軸移動が停止する前に、次のようにキー入力を行って軸移動を強制的に停止します。
Ｑ０９

軸移動を強制停止します。

－＞各軸が減速して停止します。

設定機能の詳細は、ＰコマンドおよびＱコマンドの説明を参照ください。

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ＤＡＣＳ－２５００Ｋ－ＰＭＶ６ 製品内容
製品の名称

ＵＳＢ接続 モーションコントローラ基板
ＤＡＣＳ－２５００Ｋ－ＰＭＶ６－２Ｖ５
2.5VTTL出 力 版
ＤＡＣＳ－２５００Ｋ－ＰＭＶ６－３Ｖ３
3.3VTTL出 力 版
ＤＡＣＳ－２５００Ｋ－ＰＭＶ６－ＯＣ オープンコレクタ版

標準構成

ＤＡＣＳ－２５００Ｋ－ＰＭＶ６基板
電 源 (+5V)出 力 用 ３ Ｐ コ ネ ク タ 付 ケ ー ブ ル ３ ０ ｃ ｍ（片側は解放端）

１枚
１本

デジタル入出力接続用ケーブルは別売です。
ＵＳＢケーブルは別売です。
デバイスドライバ／サンプルプログラム／取扱説明書はダウンロードにて製造販売

ダックス技研株式会社
ホームページ

https://www.dacs-giken.co.jp
DACS25KPMV22527F- 41 -