日本ロボット学会誌

Vol. 16

No. 4, pp.527〜532, 1998

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学術論文

ビデオレート ステレオマシンにおけるカメラ幾何補正機能の実現
蚊浩31

野木村茂32

田中昌 也33

金出 武 雄34

An Implementation of Camera Geometry Correction
Capability in a Video{Rate Stereo Machine
Hiroshi Kano

31 , Shigeru Kimura32 , Masaya Tanaka33 and Takeo Kanade34

A video{rate stereo machine is a dedicated hardware device for range measurement. It can generate a dense range
map and an associated intensity image at 30 frames per second. This paper shows a camera geometry correction
module which is designed and implemented as an circuit module to improve the performance of the stereo machine.
The main functions are input{image transformation and selection of candidate points of a corresponding point. The
stereo machine integrated with the camera geometry correction capability not only corrects camera geometry andlens distortion, but also operates with multiple cameras positioned arbitrary, resulting in an improved measurement
accuracy.

Key Words : Stereo Vision, Special Purpose Hardware, Camera Calibration
1.

はじ め

誤差やカメラ特性のばらつきから，このような平行・共面のスにテレオを仮定することができない．また，計測範囲を最適にす

ステレオ視は三次元のシーンを複数の視点から観察した画像を用い，3 角測量の原理によりシーン中の各点までの距離を測るためには個々のカメラ光軸を測定対象物に向け，カメラ間に輻輳角を持たせることも必要である．

定する技術である．ステレオ視は非接触かつ受動的に距離計測ソフトウエアによるステレオシステムの実現では輻輳を積極が可能であるため，移動ロボットにおける三次元視覚センサや的に利用した例がある [14] ．また，Kang によるマルチベース

三次元シーンのモデリングにおける入力部として期待される技術である [10] ．

ラインステレオシステム [7] は，水平に配置した 4 台のカメラを適当な輻輳角を持つように配置させ，64 個の iWarp を用い

しかし，ステレオ画像対における対応点問題の困難さと計算量の膨大さから実用化が遅れていた ．これまで Teleos 社の PRISM3 システム [3] ，JPL の DataCube を用いたシステ

ム [4] ，CMU の iWarp を用いたマルチベースラインステレオ[5] [7] ，および INRIA のシステム [6] などが開発されてきたが，てステレオ視の処理を行うマルチプロセッサによる専用システムである．iWarp は 20MFLOP の性能を持つ並列計算専用のプロセッサであるが，このような専用システムであっても輻輳角の補正と対応点探索のすべてをビデ オレートで行 うことは不可能であった．ステレオ視のこれらの問題に対して，金出ら入力画像と同程度に密な距離画像をビデオレートで生成するこ[2] [9] はマルチベースラインステレオ法 [1] をもとに専用ハーとには成功していない．また，これまでに開発されたハード ウ

ド ウエアであるビデオレートステレオマシンを開発し，ビデオエアによるステレオシステムは，カメラ光軸を平行にし，かつレートで密な距離画像を計測することに成功した．本論文は金画像面が同一平面上に存在するという仮定のもとでアルゴリズ

出らのビデオレートステレオマシンの一部として開発されたカムを実現している．これは対応点の探索範囲をビデオカメラのメラ幾何補正機能に関するものである．本機能は入力画像に対走査線上に拘束するための工夫である．しかし，物理的に複数してステレオカメラ間の配置誤差，カメラ特性のばらつき，レのカメラを用いるステレオシステムにおいては，カメラ配置のンズ歪みなどの補正を行うことにより，ステレオカメラ間の精原稿受付 1997 年 5 月 19 日
31 三洋電機（株 ）32 防衛庁33（株 ）小松製作所
34 カーネギーメロン大学
31 Sanyo Electric Co., Ltd.
32 Japan Defence Agency
33 Komatsu Ltd.
34 Carnegie Mellon University
日本ロボット学会誌 16 巻 4 号

密な位置調整を不要にした．
本論文では，2 章においてカメラ幾何補正機能の必要性を述べる．3 章でこれを実現する補正回路のハード ウエアアーキテ

クチャについて説明し，設計された回路の詳細を 4 章で述べる．

最終的に実現されたビデオレートステレオマシンの計測精度などを 5 章で紹介し，6 章をまとめにあてる．

|103|

1998 年 5 月

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蚊 野浩

木 村茂

田 中昌 也

金 出 武 雄Fig. 2

Recti cation of stereo image pairとが有利であり，かつそれらの角度・位置がかなりの誤差を持つことを想定した補正機能が望まれる．
2. 3
Fig. 1

Measurement of three dimensional scene by stereo vision

カメラ特性

多数のカメラを用いたカメラヘッド では，カメラ特性のばらつきが測定誤差に結びつく．筆者らの予備的な実験では，レンズに対する CCD 撮像素子の取り付け精度などでカメラごとに2.
2. 1数画素の誤差が見られた．また，レンズにはラジアル歪 [8] ，タ

カメラ幾何補正機能の必要性

ンジェント歪 [16] と呼ばれる歪みが存在するため，入力画像ステレオ視の原理2 台のカメラを用いて三次元シーンを観察する状態を示す．三次元シーン中の点 P
Fig. 1 に基準カメラ，検査カメラと呼ぶが基準カ メラによってmb に観察され，検査カ メラによっては一定の傾向を持った歪みを受ける．ステレオ視による三次元シーンの計測において高精度な計測を実現するためには，これら各カメラ固有の特性も補正する必要がある．

mi に観察されたことが分かれば，両カメラのレンズ中心とそれぞれの観察点を結ぶ直線の交点として，点 P の三次元位置を求めることができる．基準カメラの観察点 mb に対応する検査
カメラの観察点はエピポーラ線と呼ばれる直線上に存在することが知られており，これをエピポーラ拘束条件と呼ぶ．基準カ
メラと検査カメラの幾何学的な配置が既知であれば，基準カメラの各観察点ごとに検査カメラの画像面上のエピポーラ線が決まる．ビデオレートステレオマシンでは基準カメラ上の各観察点に対してエピポーラ線上から対応点候補を順次選択し，観察点とのマッチング度が最も高い対応点候補を推定される対応点とすることで三次元シーンの計測を行う．
2. 2

3.
3. 1

カメラ幾何補正回路のアーキテクチャ

従来法

Fig. 1 に示した 2 台のカメラのように，お互いにある程度の角度を持って向かい合ったカメラ配置ではエピポーラ線の幾何学的条件が若干複雑になる．一方，カメラ光軸がお互いに平行であり，かつ画像面が同一平面上にある場合，エピポーラ線がビデオカメラの走査線と一致し，対応点探索が容易になる．このようなステレオカメラ配置を平行・共面なステレオカメラと呼ぶことにする．
複数のカメラを同時に用いるマルチベースラインステレオ法
で精度の高い測定を行うためには一般のカメラ配置を仮定したカメラ配置ステレオ計測が必要なことを 2 章で述べた．しかし，ステレオビデオレートステレオマシンのように 3 台以上のカメラを同カメラ対が平行・共面でない場合であっても，カメラの配置関係時に用いるステレオ視において，各カメラを正確に所望の位置などが既知であれば，各カメラ画像に適当な幾何変換を施すこに据え付けることは容易な問題ではない．通常この問題を解決とで平行・共面な画像に変換することが可能である．これは両するために，精密な位置決めが可能な移動ステージなどが利用

カメラのレンズ中心を結んだ直線に平行な平面を仮定し，各カされる．しかし，このような装置は可搬性が劣り，また，振動メラ画像をこの平面に投影することにより実現される（ Fig. 2などの機械的なノイズに非常に弱いため実用上問題が多い．

参照）．この幾何変換は一般に射影変換で実現することができ，一方，ステレオ計測の精度を向上させるために，カメラ間にレクティフィケーション（ recti cation ）と呼ばれる．

輻輳角を持たせることと，複数のカメラを配置させることが行

従来から，任意のカメラ配置を許したステレオ視を高速に実われる．測定対象物や測定範囲があらかじめ特定されているよ

行するためにレクテフィケーション法が用いられてきた．このうな場合，各カメラをある程度の輻輳角をもって配置すること場合，ステレオ計測処理の主な部分は，（ 1 ） 入力画像に対するレクティフィケーション（射影変換ににより，複数のカメラで共通に観察される三次元空間の大きさを最適に設定することができる．レンズ歪みの少ない画像中心付近で計測することも有利である．また，3 台以上のカメラを異よる幾何変換），（ 2 ） 平行・共面なステレオ画像対による対応点探索（マッチなった位置に配置することにより遮蔽輪郭による計測誤差を回ング処理），避できる場合がある．Satoh ら [12] はカメラをマトリックス状（ 3 ） 入力画像に対する距離情報に変換するための逆レクティに配置し，領域の隠蔽を検出する処理を加えることで，遮蔽輪郭フィケーション（射影変換による幾何変換），となる．レクティフィケーションはステレオ画像対ごとに定義近傍においても正しく距離計測を行うことに成功している．
これらの考察から輻輳角をつけた複数のカメラを配置するこJRSJ Vol. 16 No. 4される変換である．マルチベースライン法に適用する場合は，|104|

May, 1998

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ビデオレートステレオマシンにおけるカメラ幾何補正機能の実現

Fig. 3

Projection of plane to stereo cameras
Fig. 4

各ステレオ画像対ごとにレクティフィケーションを行い，さらに各ステレオ対で得られる距離情報を正規化し統合する必要がH 1 は式 (2) と記述することができる．
mi1 = H 1 mb （1 ）Ttn
H 1 = N i R + 1 N 0b 1 （2 ）すると，式 (1) におけるあるため，計算量が膨大になる [7] ．
3. 2

Selection of candidates of corresponding points

ステレオマシンにおけるカメラ幾何補正

1

レクティフィケーション法では，入力画像に対してあらかじ

1

めレクティフィケーションと呼ばれる幾何変換を施すことで対1z1

応点探索における対応点候補の選択を走査線上に制約し，計算の効率化を図っている．一方，Fig. 1 に示すように，レクティ

したがって，測定したい距離のステップ z1 ; z2 ; z3 ; 1 1 1 ; zk に応

フィケーション前のステレオ画像対において対応点候補は走査

じて k 個の射影変換行列を準備しておき，基準カメラの各画素線上に存在せず，このような状態で対応点候補を選択するには

アド レスにこれらの射影変換行列を演算することで対応点候補各候補点ごとに画素アド レスの計算が必要である．

を直接画像面上から抽出することができる．

ステレオシステムをソフトウエアで実現する場合，画像の幾式 (1) のアド レス変換を算術演算回路で実現することも可能

何変換という計算コストを要する処理をレクティフィケーショであるが，大量のメモリを用いたテーブルルックアップによるン，逆レクティフィケーションの 2 回ですませることで，全体アド レス変換方式で実現することにより，レンズ歪み補正を同の計算コストを削減することが可能である．しかし，ハード ウ時に行うことができる．このような大容量のルックアップテーエアによるステレオシステムの実現では，各対応点候補ごとにブルを用いた対応点探索段階における幾何補正は，従来のレクそれを選択するためのアドレス計算を行いつつ対応点探索を行ティフィケーションによるものと比較してハード ウエア化におうことで，回路規模を小さくしつつ処理速度を早くすることがいて有利なだけではなく，ワークステーション上でのプログラ可能である．なぜならば，レクティフィケーションのような幾ムにおいても現実的かつ高速である．また，本論文の幾何補正

何変換を行う回路と対応点候補の画素を選択する回路は，アドはカメラ単体の校正にルックアップテーブルを用いたもの [15]レス生成回路であるという点において類似の処理をしており，ではなく，ステレオ対をなすカメラ間の対応点探索を含むアドこれらを一つのモジュールにまとめることが可能であり，さらレスの変換にルックアップテーブルを用いている．に逆レクティフィケーションが不要になるからである．

4.

さて，三次元空間に存在する平面を 2 台のカ メラで観察しハード ウエアの設計

ハード ウエア化における工夫

たとき，平面上に存在する点の各カ メラにおける観察点の画4. 1

像座標値は，二次元の射影変換により変換することができる

画像に対する幾何変換は一画面分をフレームメモリにいった（ Fig. 3 を参照）[13] [17] ．

ん記憶し，記憶された画像に対して変換処理を行うことが一般

この性質を利用すると，Fig. 4 において基準カメラからの距mb に観察されるとき，P1 を検査カメラで観察する画素位置 mi1 は式 (1) で求めることができる．ここで，m ，mi1 は画素アド レスを同次座標で表したもの，H 1 はカメラの内部パラメータ，外部パ離 z1 に存在する点 P1 が同カメラで画素位置bラメータ，および距離 z1 で決まる 323 の射影変換行列であり，等号は射影的な意味において成り立つ．さらに，参考文献 [11]で示したように，基準カメラ，および検査カメラの内部パラメー

N b ，N i で表し，ステレオカメラ対の外部パラメータを回転行列を表す 3 3 の行列である R ，移動ベクトルである t で表し，定数ベクトルとして nT = (0 0 1) とタを 323 の行列である

2;

日本ロボット学会誌 16 巻 4 号;的である．しかし，この方式では最低でも 1 フレーム分の遅延を生じる．画像入力から距離画像出力までの遅延を小さくするために，必要最小限のライン数だけを記憶しながら全体としてパイプライン動作をさせる工夫を行った．
入力画像のサイズを 2562256 ，選択する対応点候補の最大数を 60 とし，変換されたアドレスの精度を整数部 8 ビット，小数点以下 4 ビットの計 12 ビットとした．このアド レス変換テー

ブルを直接実現すると，水平・垂直のアド レス指定に各 8 ビット，対応点候補の指定に 6 ビット必要で，変換結果の水平・垂直のアド レスを 12 ビット精度で出力することになり，各カメラごとに 22 ビット入力 24 ビット出力の 96 [M] ビットの メモ|105|

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蚊 野Fig. 5浩木 村茂

田 中昌 也

金 出 武 雄Address correction using RAM
Fig. 7

Pixel address generation in geometry correction circuit

部分を越えないように，遅延回路の段数を設定する．
補正回路からの出力画像は，入力画像を対応点の探索ステップの数だけ幾何変換したものである．このデータは，一つの画素アド レスごとに，変換された画素値がステップ数連続して出力され，次の画素アド レスに移るという順番で出力される．このようにすることで，全画面の入力を待つことなく，各画素の距離情報を計算することが可能である．
4. 3
Fig. 6Block diagram of geometry correction circuit

一般の位置に配置された，任意の特性のカメラで構成される
ステレオシステムにおいて，幾何補正回路は画素値 4 ビットでリが必要である．これを単純に実現すると，かなりの回路規模になる．実際には Fig. 5 に示すように，画素アド レスの上位
各 6 ビットをアド レス変換 RAM への入力とし，RAM に記憶2562240 画素の画像の対応点探索を，探索の位置精度を小数点以下 4 ビットの精度で実行する．幾何補正回路のその他の性能を以下に示す．
カメラ台数：最大 6 台させる内容を入力アド レスからの増減分とすることで，実質的処理速度：33 [nsec]2（探索対応点候補数+2 ）/画素にアド レス変換の精度をほとんど低下させることなく，カメラ

フレームレート：最高 30 フレーム/秒

あたり 6 [M] ビットの RAM で実現した．
4. 2

幾何補正回路の性能

距離画像サイズ：最大 2562240 画素

回路構成

Fig. 6 にカメラ幾何補正回路の主要部のブロック図を示す．

ラスタ走査された各カメラの画像データは，各画素の画素値に水平・垂直の画素アド レスが付加されて本ブロックに入力される．画像入力時には，入力画像とそれを水平・垂直に 1 画素ずつずらせた計 4 枚の画像をフレームメモリ群に書き込み，補正幾何補正機能を，従来のビデオレートステレオマシン [2] の性能を劣化させることなく，その一部として組み込むことができた．実現された幾何補正機能付きのビデオレートステレオマ
シンは，2002200 の画像サイズの場合，対応点候補の探索数が23 画素までビデオレートで処理可能である．

された画像の出力時には，補正アド レスに隣接する 4 画素の値

5.

ステレオマシンの測定精度を同時に読み出すことができる構成にした．四つの画素値と，補正アド レスの小数部 4 ビットは，フレームメモリ群に続く補間回路に入力され，補正された画素値が計算される．このよう

5. 1

ステレオカメラ校正

Fig. 8 に示す対称型のステレオカメラヘッド を開発した．中な回路構成によって，アド レス変換された画素の値をサブピク

心のカメラと周辺のカメラの基線長は約 90 [mm] ，周辺の 4 台セル精度で求めるための，近隣 4 画素を用いた線形補間処理をのカメラは適当な角度をもって向かい合うように配置されてい高速に実行することが可能になった．

る．以下の実験で用いたレンズの焦点距離は 25 [mm] である．

入力された画素アド レスは，段数をプログラム可能なパイプ

本カメラヘッド を Tsai の方法 [8] で校正し，カメラ歪み係数，ラインレジスタで遅延させた後，幾何補正用 RAM の入力とな焦点距離などの内部パラメータ，および三次元ワールド 座標にる．Fig. 7 は幾何補正回路において生成されるアド レスを示しおける各カメラの位置を回転および並進として求めた．

たものである．遅延されたアド レスを (x0 ; y 0 ) 遅延のないアド

5. 2

レス (x; y ) とするとき，薄く網掛けした部分の画像データが有測定条件

ステレオ計測の精度はカ メラ校正の精度や計測アルゴ リズ効である．したがって，アド レス (x0 ; y 0 ) の距離計算に必要にムだけでなく，測定対象物の形状やその表面のテクスチャ形状なる対応点候補は網掛け部分から選択されなければならない．などによっても影響される．ここではステレオマシンの各パラ対応点候補の位置はステレオカメラのパラメータと探索範囲かメータを以下の条件に設定し，後述する対象物を測定したときらあらかじめ計算することができるので，対応点候補が網掛けの精度を評価した．

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ビデオレートステレオマシンにおけるカメラ幾何補正機能の実現

Fig. 8

Stereo camera headFig. 9（ 1 ） 2562240 画素の入力画像をウインド ウサイズ 11211 のSheet pasted to calibration jig

Table 1position ofobject
1,500 [mm]1,600 [mm]1,700 [mm]

LOG フィルタで前処理し，LOG 出力の上位 8 ビットを非線形関数により 4 ビットに圧縮する．
（ 2 ） カメラ幾何補正回路は位置精度 12 ビット，画素値の補間精度 4 ビットで補正を行う．
（ 3 ） 対応点探索におけるイメージマッチングのためのウイン
ド サイズは 11211 を用いる．
（ 4 ） 測 定 範 囲 を カ メラヘッド か ら の 距 離 で 1,458 [mm]〜2,500 [mm] に 設定 し ，この 間 を 距離 に 逆 比例 し た間
隔で 30 段階のステレオ計測を行う．
（ 5 ） 30 段階の離散値で得られる距離を内挿計算により 8 ビット（ 256 段階）に変換し，ステレオマシンの出力とする．

Measurement error of sheet

average error

standard deviation

7.45 [mm]8.51 [mm]9.91 [mm]9.08 [mm]10.47 [mm]11.23 [mm]

これらのパラメータの多くは経験的に最適なものを選択した．
ただし，計測時の奥行きの解像度を 30 段階とし，計測範囲を距離に逆比例した間隔に設定することにより画像面上で対応点候補をほぼ 1 画素間隔で選択することになり，対応点候補の選択としてはこれが最適であると考えられる．
観察点の真の三次元位置とステレオマシンにより計測されたFig. 10

True positions and estimated positions in measurement

位置の誤差を評価することを目的として，カメラ校正用画像を取り込むときに，同時に校正板上に適当なテクスチャが描かれまた，誤差の標準偏差が平均誤差に比較してかなり大きい．

た薄いシートを張り付け，シートの画像を取り込んでおく．この計測点近傍に顕著な画像特徴が存在する場合は測定精度が向上ようにすることで，シートの特定の位置（校正板の黒丸の重心することが知られており，本実験では Fig. 9 のような絵柄を用位置と同じ画像中の位置）の真の三次元位置を知ることができ，いたために，特徴が少ない計測点において比較的大きな誤差をこれをステレオマシンの出力と比較することで精度を評価し持ち，このため誤差のばらつきが大きくなった．Fig. 10 に本た．シートを張り付けた状態での校正用治具を Fig. 9 に示す．

計測における 1,500 [mm] と 1,700 [mm] に置かれたシートの計

5. 3

測定誤差の評価カ メ ラ ヘッド か ら お お む ね

測点の真の三次元位置と計測された三次元位置の誤差をプロッ

1,500 [mm] ，1,600 [mm] ，トしたものを示す．図において白丸は真の位置であり，白丸か1,700 [mm] の 3 カ所に置かれたシート を測定した場合の誤らのびた線分の先端が計測された位置である．計測の多くは差を評価した．Table 1 は各距離における 72 点のステレオマ

10 [mm] 以下の誤差であるが，いくつかの点は 20 [mm] 程度のシンの出力値と真の値の誤差（ユークリッド 距離）の平均と標大きな誤差を伴っている．誤差の大きな点はその部分における準偏差を示したものである．この数値はレンズ歪みを考慮した画像が十分な特徴を持たないためである．

10 [mm] 近い平均誤差は自律移動ロボットなどの応用を想定補正を実施し，すべてのカメラを用いてステレオ計測した場合のものである．

した場合は十分な精度である．さらに精度を要する応用に対処

カ メラ校正の結果から推定される本カ メラヘッド によるスするためにはより長い焦点距離のカメラと長い基線長のステレ

テレオ三次元計測の誤差は 1 [mm] 以下であるが，7 [mm] からオを用いることが有効である．また，25 [mm] のレンズを用い10 [mm] という計測誤差はその 10 倍程度である．これはステレオた本実験ではレンズ歪みを補正した場合とレンズ歪みを補正し値の 8 ビットから 4 ビットへの圧縮，領域ベースのイメージマッチ

べたように焦点距離が 8 [mm] 程度のレンズを用いる場合，スング処理などの複合的な効果による精度の劣化が原因である．

テレオマシンにおける計測においてもレンズ歪み補正は必要でマシンにおける LOG フィルタを用いた入力画像のぼかしや画素

日本ロボット学会誌 16 巻 4 号

ない場合で計測誤差に顕著な差はなかった．しかし，2 章で述|107|

1998 年 5 月

532

蚊 野浩

木 村茂あると思われる．

む

6.

すび

本論文ではビデオレートステレオマシンにおけるカメラ幾何補正機能の必要性を示し，カメラ配置の誤差，カメラ特性のばらつき，レンズ歪みなどをビデオレートで補正しつつ，ステレオ視による距離計測を可能にする幾何補正回路について述べた．
本回路を用いたステレオマシンは，カメラ配置の誤差やカメラ特性のばらつきを補正するだけでなく，対称形に配置したビデオカメラに輻輳角を持たせた計測を行うことにより，計測対象に応じた理想的なステレオ計測が可能である．また，カメラ幾何補正機能を実装したビデオレートステレオマシンの測定精度の評価を行い，本ステレオマシンの絶対的な計測精度を実験結果に基づいて定量的に示した．
ビデオレートステレオマシンは汎用部品のみを用いた比較的大規模な回路であるが，VLSI 技術を用いることで多くの回路部分を小型化することが可能である．しかし，今回開発したカメラ幾何補正回路は多くの RAM を用いているため，この部分を小型化することは容易ではない．ステレオマシンにとって幾何補正機能は不可欠であるため，RAM の容量を減らす方法などを検討する必要がある．また，本ステレオマシンにおいてカメラ校正の結果得られた測定精度の上限に近い性能を実現するためには，対応点を精度良くマッチングさせることが可能なアルゴリズムの開発などが課題である．
謝辞 本研究の多くは，カーネギーメロン大学におけるビデオレートステレオマシンの開発においてなされたものであり，本ステレオマシンの共同開発者である（株）サイヴァースの川村英二氏，富士電機（株 ）の吉田收志氏，（株 ）アジア航測の織田和夫氏に感謝する．また本発表の機会を与えてくださった，三洋電機（株）メカトロニクス研究所大隅正人所長ならびに関係諸氏に感謝する．

参考文

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浩（ Hiroshi Kano ）木村1960 年 3 月 5 日生．1984 年京都大学工学部大学院修士課程情報工学専攻修了．同年三洋電機（株）入社．1993〜95 年カーネギーメロン大学計算機科学科客員研究員．現在，三洋電機（株）メカトロニ
クス研究所主任研究員．カラーハード コピー装置，カラー画像処理，コンピュータビジョンの研究開発に従事．情報処理学会各会員．
（日本ロボット学会正会員）

田中昌也（ Masaya Tanaka ）茂（ Shigeru Kimura ）1955 年 11 月 4 日生．1978 年名古屋工業大学電気卒業．1980 年名古屋大学修士課程修了．同年防衛庁技術研究本部入庁（防衛庁技官）．1991 年工学博士（慶大 ）．1992〜94 年カーネギ メロン大学計算機科学科客員研究員．戦闘機搭載用コンピュータおよび実時間動画像処理システムの研究開発に従事．
現在，防衛庁第 2 研究所 1 部情報第 1 研究室主任研究官．
（日本ロボット学会正会員）

金出武雄（ Takeo Kanade ）1965 年 10 月 3 日生．1988 年東京大学工学部機械工学科卒業．同年（株 ）小松製作所入社．1995〜
97 年カーネギーメロン大学ロボテックス研究所客1945 年 10 月 24 日生．1973 年京都大学工学部大学院博士課程修了．同年同大学情報工学科助手．1976
年同助教授．1980 年カーネギーメロン大学計算機科学科高等研究員．1985 年同教授．現在，同 U.A.
and Helen Whitaker 教授，同大ロボテックス研員研究員．現在，（株 ）小松製作所研究本部所属．
産業用視覚センサ，外観検査装置の研究開発に従事．
（日本ロボット学会正会員）

究所所長．工博．計算機視覚，ロボットの腕，自律走行車，VLSI センサに関する研究に従事，IEEE Fellow ，AAAIFellow ．
（日本ロボット学会正会員）

JRSJ Vol. 16 No. 4|108|May, 1998