PACK DRIVER

M-DDMP503-01Ａ

パルス入力タイプ
５相マイクロステップドライバ

D5720〈取扱説明書〉〈目次〉
1. はじめに.........................................................................2
2. 安全上の注意点 ..........................................................2
3. 製品概要.........................................................................5
4. 製品型式.........................................................................5
5. 機能 ..................................................................................6
6. 各部の名称 ....................................................................7
7. 設置について ...............................................................88. 接続、入出力信号.................................................. 10
9. 適合コネクタ ........................................................... 19
10. 表示 .............................................................................. 19
11.駆動条件ディレーティング ............................... 20
12.パラメータ設定....................................................... 21
13.一般仕様 ..................................................................... 24
14.外形図 .......................................................................... 25
15.保証について ........................................................... 26

P11. はじめにこの度は弊社製品をご利用頂きまして、まことにありがとうございます。
本製品は小型ながら多くの機能・性能を備えております。その効果を有効かつ安全に活用して頂く為にも、ご使用前に取扱説明書（本書）を必ずお読み下さい。お読みになった後も、いつでも読めるように所定の場所に保管して下さい。
また本製品をご使用になるにあたり、必ず以下の別紙資料も併せてご参照下さい。
・FC Term2マニュアル（M-ADMP002-01）
・モータの接続方法について（M-CDMA001-01）

当製品は一般的な産業機器の組込用として設計・製造されています。医療用機器・原子力関係・その他直接人命に関わる機器等には使用しないでください。
また、本書の警告・注意事項等を守らなかった場合に生じた損害の補償について、当社は一切その責任を負いませんので、あらかじめご了承下さい。

2. 安全上の注意点
この取扱説明書では、安全注意事項のランクを『警告』『注意』と区分してあります。
：取扱を誤った場合に、危険な状況が起こりえて、死亡または重傷を受ける可能性が想定される場合。
：取扱を誤った場合に、危険な状況が起こりえて、中程度の傷害や軽傷を受ける可能性が想定される場合、および物的傷害のみの発生が想定される場合。

なお、に記載した事項でも、状況によっては重大な結果に結びつく可能性があります。いずれも重要な内容を記載していますので必ず守って下さい。

■全般〇爆発性雰囲気、引火性ガスの雰囲気、腐食性の雰囲気・水・油、その他液体のかかる場所、可燃物のそばでは使用しないで下さい。感電、怪我、火災の恐れがあります。
〇通電状態で移動、取り付け、接続、点検の作業を行わないで下さい。必ず電源を切ってから作業して下さい。感電、ドライバ破損の可能性があります。
〇取り付け・接続・点検等の作業は、機器の知識、安全の情報そして注意事項に習熟した人が行って下さい。

P2

〇モータは電源オフ時に保持力がなくなります。上下駆動（Ｚ軸駆動等）の際には、可動部の位置保持対策を行って下さい。可動部分の落下により怪我あるいは装置の破損の原因になります。
〇ステッピングモータは負荷の大きさによっては、動作中あるいは停止時に脱調する場合があります。
十分に負荷条件を検討し、試運転の際に確実に負荷が駆動できる事を確認して下さい。モータ脱調により怪我あるいは装置の破損の原因になります。
〇ドライバの保護回路が働いた場合、モータは停止し保持力がなくなります。
〇ドライバの保護回路が働いた場合、原因を取り除いた後で保護回路を解除（電源の再投入・リセット）を行って下さい。原因を取り除かずに動作を続けると、ドライバ誤動作、怪我、装置破損の原因になります。
〇移動、配線、保守、点検は電源を遮断して基板上の電源LEDが完全に消えた事を確認してから行ってください。

■接続〇ドライバの電源入力電圧は、定格範囲を必ず守って下さい。感電、火災、装置破損の恐れがあります。
〇接続は接続図に基づき確実に行って下さい。感電、火災、装置破損の恐れがあります。
〇電源線やモータリード線を無理に曲げる、引っ張る、はさみ込む等行わないで下さい。感電、火災、装置破損の恐れがあります。

■運転〇モータの定格電流値以上で使用しないでください。モータの発熱によりやけど、火災の恐れがあります。
〇モータの定格電流値以下であっても、モータの熱が他に逃げにくい環境下では、モータが異常発熱する場合があります。設置環境を考慮し、試運転の際にモータの発熱を確認して下さい。
〇励磁OFF入力に入力信号があると、モータの出力電流がOFFし、モータのトルクが０（ゼロ）になります。動作中、あるいは上下駆動（Ｚ軸駆動等）の場合可動部分が保持出来なくなる可能性があり、怪我あるいは装置の破損の原因になります。

■修理・分解・改造〇修理・分解・改造は弊社以外では行わないで下さい。感電・怪我・火災・その他重大な結果に結びつく可能性があります。

P3

■全般
〇モータ・ドライバの仕様値を超えての使用はしないで下さい。
〇通電中や電源遮断後しばらくの間は、ドライバ・モータが熱くなっている場合があります
ので、触れないで下さい。火傷の原因になります。
〇モータとドライバは指定された組み合わせで使用してください。怪我・火災の可能性があります。

■保管〇雨や水滴のかかる場所・有害なガスや液体のある場所には保管しないで下さい。
〇日光の直接当たらない場所で、決められた湿度・温度範囲で保管して下さい。

運搬〇運搬時はモータ軸、モータリード線を持たないで下さい。怪我の恐れがあります。

■取り付け〇ドライバ・モータに重いものをのせたり、乗ったりしないでください。
怪我の恐れがあります。
〇金属などの不燃物に取り付けてください。火災の恐れがあります。
〇本体と制御盤の内面または、その他の機器との間隔は規定の距離を保ってください。
火災の恐れがあります。

■運転〇機械系と結合し試運転を行う場合は、いつでも非常停止できる状態で行って下さい。
怪我の恐れがあります。
〇異常が発生した場合は直ちにドライバの電源を遮断して下さい。
感電・怪我・火災の恐れがあります。
〇運転中、駆動部分へは接触しないでください。巻き込まれ、怪我の恐れがあります。
〇モータは運転条件によって著しい温度上昇があります。特に高速領域での連続運転等では放熱を考慮し、モータ表面温度８０℃以下になるようにお使い下さい。

■保守・点検〇通電中・電源切断直後はモータ、ドライバに触れないで下さい。やけどの恐れがあります。
〇絶縁抵抗・絶縁耐圧試験の際は、端子に触れないで下さい。感電の恐れがあります。

■廃棄〇ドライバ・モータを破棄する場合は産業廃棄物として処理して下さい。

P4

3. 製品概要
Ｄ５７２０は、0．7５Ａ／相以下の５相モータ用マイクロステップドライバです。
電流容量を満たしていれば、どのメーカのステッピングモータでも動作させることが可能です。

●低ノイズ化
モータ出力の低ノイズ化のためバイポーラリニア定電流方式を採用しています。

●ＤＣ２４Ｖ電源
制御用電源、駆動用電源の２電源があり、それぞれ２４Vに対応しています。
駆動条件によってはディレーティングが必要になります。
駆動条件のディレーティングの詳細については、１1章記載の通りです。

●各種パラメータの設定が可能
D5720とパソコンを接続し、パラメータ設定用ソフト「FC Term2」にて出力電流値、ステップ角、パワーダウン設定、クロック方式設定の各種パラメータを設定することが可能です。

4. 製品型式
標準品はパルス信号オープンコレクタ入力タイプとなります。
カスタム品については別途弊社技術部までお問い合わせください。

P5

5. 機能D5720には以下の機能が備わっています。

■フルクローズ制御
外部エンコーダ情報を利用してクローズループ制御（以降FB）を行います。

■停止時パワーダウン機能
モータ停止時のモータ及びドライバの発熱を抑えるためにパルス入力停止の一定時間後に自動的に出力電流を停止時電流値に切り換えます。
パワーダウン機能は、パラメータ設定用ソフト「FC Term2」にて設定します。

■電源電圧低下保護機能
電源電圧が約８．５Ｖ以下となった時、出力トランジスタをＯＦＦし、モータの励磁をＯＦＦします。
電源電圧が正常に復帰すると、モータは励磁します。

■過熱保護機能
出力素子の内部温度が高温になるとモータを励磁OFFし、アラームを出力します。

P6

6. 各部の名称
D5720各部の名称と機能について説明します。
各部の詳しい説明は［ ］内の頁をご参照下さい。

CN1
信号入出力コネクタ［P.1１］

CN2
エンコーダ入力用
コネクタ［P.1７］

N1
パラメータ設定用
通信コネクタ［P.1０］
ALARM LED（緑色）
正常時に点灯します
POWER LED（緑色）
通電時に点灯します(+CV、+MV)
CN３
モータ出力コネクタ［P.1８］
CN４
電源入力コネクタ［P.1９］

P7

7. 設置について
D5720の設置場所・設置方法について説明します。

〇爆発性雰囲気、引火性ガスの雰囲気、腐食性の雰囲気・水・油、その他液体のかかる場所、可燃物のそばでは使用しないで下さい。感電、怪我、火災の恐れがあります。
〇通電状態で移動、取り付け、接続、点検の作業をしないで下さい。必ず電源を切ってから作業して下さい。感電、ドライバ破損の可能性があります。
〇取り付け・接続・点検等の作業は、機器の知識、安全の情報そして注意事項に習熟した人が行って下さい。

〇周囲温度が５０℃を越えるようなときは、ファン等で強制冷却し、周囲温度＋５０℃以下になるようにしてください。やけど・火災・装置破損の恐れがあります。

■設置場所
次のような場所に設置して下さい・※適度な通風があり、熱がこもらないところ。
※使用周囲温度範囲

０～＋５０℃（結露なき事）※使用周囲湿度

９０％ＲＨ（結露なき事）※直射日光が当たらないところ。
※塩分の少ないところ。
※連続的な振動や、過度の衝撃が加わらないところ。
※電磁ノイズ・放射性物質・磁場がなく真空でないところ。

P8

■設置方法
次の方法で設置して下さい。
※Ｍ４ネジでドライバを固定します。
※筐体及び他の機器との間隔を２５ｍｍ以上離して設置してください。
※ドライバを２台以上並べて設置するときには、各ドライバ間の間隔を２０ｍｍ以上開けて下さい。
＜設置例＞

P9

8. 接続、入出力信号
D5720とモータ・電源・コントローラとの接続方法について説明します。

■Ｎ１ パラメータ設定用通信コネクタ
使用コネクタ ：Ｓ０３Ｂ−ＰＡＳＫ−２（日本圧着端子製造社製）

パラメータ設定用のシリアル通信（ＲＳ－４８５）コネクタです。
ご使用前に必ずパラメータ設定値をご確認下さい。
ＲＳ－４２２準拠 半二重通信
通信速度： ３８．４ｋｂｐｓ
データビット： ８ビット
パリティビット ： 偶数
ストップビット ： １ビット
ピン番号
１２３

名称
COM A
COM B
ＳＧ

説明
受信データ
送信データ
信号ＧＮＤ

＜入出力回路＞※パラメータ設定用アプリケーションソフト「FC Term2」をインストールしたパソコンと接続して下さい。
※「FC Term2」の操作方法につきましては別紙「FC Term2 マニュアル」（M-ADMP00２-01）をご参照下さい。
※パラメータの設定方法は後述「１2 項」をご参照下さい。

P10

■ＣＮ１ 信号入出力コネクタ
使用コネクタ ：１０２２６−５２Ａ２PＬ（住友スリーエム社製）

パルス発振コントローラ等の上位機器を接続するためのコネクタです。
※外部コントローラとの接続は、シールド線またはツイストペア線を使用して出来るだけ短く接続して下さい。
※ノイズの発生源となる動力線、モータ出力線と分離して下さい。

ピン番号
名称
１CW＋
２CW－
３CCW＋
４CCW－
５Ｄ＋
６Ｄ－
７IN１＋８IN１－
９IN２＋
１０IN２－
１１RST＋
１２RST－
１３NC

説明
ピン番号
名称
説明
１４INP＋
正転パルス入力
インポジション出力（パルス入力）１５INP－
１６ＡＬＭ＋逆転パルス入力
アラーム出力（方向指定入力）
１７ＡＬＭ－
１８E/C AOUT＋励磁ＯＦＦ入力
エンコーダ A 相出力
１９E/C AOUT－
２０E/C BOUT＋オプション入力１
エンコーダ B 相出力
２１E/C BOUT－
２２E/C ZOUT＋オプション入力２
エンコーダ Z 相出力
２３E/C ZOUT－
２４NC
未接続
リセット入力２５５VIN
エンコーダ電源用
５V 入力未接続
２６EGND※D5720ではオプション入力、未接続の端子は機能しないため、接続しないでください。

■入力信号について●ＣＷ方向パルス入力（パルス入力）、ＣＣＷ方向パルス入力（方向指定入力）※パラメータ設定用アプリケーションソフト「FC Term2」にて２クロック入力モードと１クロック入力モードを切り換えます。
※２クロックモード時、パルスを入力していない方向の入力は、必ずＬレベル（電流が流れていない状態）にして下さい。
※フォトカプラのＬＥＤが点灯した時（電流の立ち上がり）にパルス入力として有効になります。
※１クロック入力モード時の方向指定入力論理と回転方向は下記の通りです。
Ｈレベル（フォトカプラのＬＥＤ点灯） ：Ｌレベル（フォトカプラのＬＥＤ消灯） ：

P11

ＣＷ方向
ＣＣＷ方向

＜オープンコレクタ入力タイプ＞
オープンコレクタタイプの信号入力部は下図のような回路になっています。
回路例に準じた信号出力回路をご使用下さい。
回路例１）※流入電流７～１４ｍＡ

回路例２）２クロックモード時パルス入力条件

１クロックモード時パルス入力条件

P12※上位コントローラとの接続は、シールド線またはツイストペア線を使用し、できるだけ短くして下さい。またノイズ源となる動力線、モータ出力線と分離して下さい。
※パルス入力は誤動作防止のため、立ち上がり、立ち下がり時間の短いパルスを入力して下さい。
立ち上がり（１０％→９０％）、立ち下がり（９０％→１０％）時間とも２００ｎｓｅｃ．
以下として下さい。
＜ラインドライバ入力タイプ＞
ラインドライバタイプの信号入力部は下図のような回路になっています。
回路例に準じた信号出力回路をご使用下さい。

２クロックモード時パルス入力条件

１クロックモード時パルス入力条件

P13

●励磁ＯＦＦ入力、リセット入力
励磁ＯＦＦ入力部は下図のような回路になっています。
回路例に準じた信号出力回路をご使用下さい。
回路例１）※流入電流４～６ｍＡ
回路例２）※励磁ＯＦＦ入力は、Ｈレベル（フォトカプラのＬＥＤ点灯）にてモータへの出力電流をＯＦＦし、モータをフリーに近い状態にします。
※リセット入力はＬレベル→Ｈレベル（立ち上がりエッジ）となるとモータ励磁相状態の初期化、ドライバ内部現在位置／エンコーダ位置の初期化、アラーム状態のクリアを行い、電源ＯＮ時の状態に復帰します。
（リセット処理中のモータ励磁はＯＦＦとなります。リセット処理が終了するとアラーム状態がクリアとなります。）※電源ON時もリセット時間が経過した後、動作可能状態となります。

〇動作中、あるいは上下駆動（Ｚ軸駆動等）の場合、この入力があると可動部分が保持出なくなる可能性があり、怪我あるいは装置の破損の原因になります。
P14

■出力信号について信号出力部は下図のような回路になっています。出力条件にあった回路をご使用下さい。

出力レベル：
ＯＮ時飽和電圧 ：３０Ｖ ５ｍＡ（ＭＡＸ）
VCE(SAT) ≦ ０．４Ｖ

●インポジション出力※位置決め完了確認用の信号です。
※出力条件はパラメータ設定に依存します。
●アラーム出力※リセット処理中若しくは、アラーム状態になるとOFF（フォトカプラのLED消灯）します。正常状態でON（フォトカプラのLED点灯）します。
※アラーム条件：電源電圧異常発生時、ドライバ温度異常発生時、クローズ制御に関する異常発生時●エンコーダ A、B、Z 相出力
CN2エンコーダコネクタに入力されたエンコーダ信号の再出力です。
信号出力回路は下図のようになっております。

●エンコーダ電源用５V入力
エンコーダ用電源を入力してください。ここに入力された電源は、CN1の１，２番ピンからそのまま出力されます。

P15

■ＣＮ２ エンコーダ入力用コネクタ
使用コネクタ ：S10B―PASK―２（LF）（SN） （日本圧着端子製造）
ピン番号
１２３４５６７８９１０

名称
５VOUT
EGND
E/C AIN＋
E/C AIN―
E/C BIN＋
E/C BIN―
E/C ZN＋
E/C ZIN―
NCFG

説明
エンコーダ用５V 電源
エンコーダ A 相信号入力
エンコーダ B 相信号入力
エンコーダ Z 相信号入力
未接続
フレーム GND

５VOUT・EGND：エンコーダ用の電源出力です。CN１の２５、２６番ピンに入力した電源をそのまま出力します。

E/C □IN＋、E/C□IN―：エンコーダのA、B、Z相を接続します。

FG：フレームGNDを接続します。

信号回路は下図のようになっております。

適合エンコーダ仕様
出力形式：インクリメンタル
分解能：パラメータにより設定可能
最高周波数 ：１．２５Mpps（A相、B相それぞれの周波数）
出力回路形式：ラインドライバ
エッジ間隔 ：２００ｎsec以上

P16

■ＣＮ３ モータ出力コネクタ
使用コネクタ ：S０５B―PASK―２（LF）（SN） （日本圧着端子製造）※モータへの接続ケーブルはできるだけ短く配線して下さい。

〇ドライバの電源ＯＮ時にこのコネクタを抜き差ししないで下さい。破損の恐れがあります。
〇モータ線を誤配線すると、ドライバが破損する可能性があります。

端子番号
１２
３４
５

名称
ＡＢ
ＣＤＥ

説明
モータ線Ａ相モータ線Ｂ相モータ線Ｃ相モータ線Ｄ相モータ線Ｅ相※モータの配線色につきましては、別紙資料「モータの接続方法について」（M-CDMA001-01をご参照下さい。

1A

５相ステッピングモータ

2B
3C
4
D
5E
ドライバー内部←P17

■ＣＮ４ 電源入力コネクタ
使用コネクタ ：S4PーVH（LF）（SN） （日本圧着端子製造）
主電源を入力するコネクタです。
＋ＭV：ＤＣ１０～２６．４Ｖ（２．０A MAX）
＋ＣV：ＤＣ１０～２６．４Ｖ（０．５A MAX）を入力して下さい。
※必ず全てのピンに配線してください。
※電源を投入すると、基板上の電源ＬＥＤ（緑）が点灯します。
ＬＥＤが点灯しない場合には、配線ミス、ドライバ破損の可能性がありますので、速やかに電源を遮断して下さい。
※電源投入時には最大で５０Ａ－１ｍｓｅｃ．間の突入電流が流れることがあります。

〇電源の＋とＧＮＤを逆に接続すると、ドライバが破損する可能性があります。

端子番号
１２３４

名称＋CＶ
ＧＮＤ
＋MＶ
ＧＮＤ

説明
制御用電源入力
ＧＮＤ入力※
モータ駆動用電源入力
ＧＮＤ入力※※ドライバ内部で接続されています。

P18

9. 適合コネクタ
D5720に適合するコネクタは以下の通りです。
Ｎ１： 日本圧着端子製造社製
ハウジング
ＰＡＰ－０３Ｖ－Ｓ
コンタクト
ＳＰＨＤ－００１Ｔ－Ｐ０.５等
ＣＮ１： 住友スリーエム社製
はんだ付プラグ １０１２６－３０００ＰＥ等
シェル
１０３２６－５２Ａ０－００８等
ＣＮ２： 日本圧着端子製造社製
ハウジング
ＰＡＰ－１０Ｖ－Ｓ
ターミナル
ＳＰＨＤ－００１Ｔ－Ｐ０.５等
ＣＮ３： 日本圧着端子製造社製
ハウジング
ＰＡＰ－０５Ｖ－Ｓ
コンタクト
ＳＰＨＤ－００１Ｔ－Ｐ０.５等
ＣＮ４： 日本圧着端子製造社製
ハウジング
VHR-４Nコンタクト
BVH―２１T―P１．１等※D5720には上記適合コネクタは付属されておりません。

10. 表示D5720 には以下のＬＥＤが搭載されています。
１）＋MV（緑）：モータ駆動用電源LED。電源が投入されると点灯します。
２）＋CV（緑）：制御用電源LED。電源が投入されると点灯します。

３）BUSY（橙）：モータ動作状態 LED。モータ動作中に点灯します。
４）ALM（緑）：ドライバアラームLED。
アラーム発生時に消灯し、正常状態になると点灯します。

５）INP（橙）：インポジション状態 LED。インポジション状態になると点灯します。

P19

11.駆動条件ディレーティング
本ドライバは出力のノイズを低減するためアナログ制御をしており、他のチョッピングドライバ（ＰＷＭ制御）より発熱が大きいため、過熱保護機能を内蔵しております。
下記の駆動電圧、駆動電流、周囲温度の組合せ条件を超えると、過熱保護機能が働きますので下記駆動条件をご確認の上ご使用ください。
※放熱環境が改善されることで、下記範囲に示される本ドライバの駆動可能な条件は拡大されます[改善方法]
・本ドライバを放熱性の良い金属等に取付ける・本ドライバ周囲に通風環境を設ける
・本ドライバをファンモータ等で強制冷却する[動作可否検証方法]
・ご使用条件の雰囲気において、本ドライバを１ｈ程度放置し、アラーム発生等で停止しなければ継続してご使用いただけます。
[駆動条件ディレーティング]※下記はドライバ単体（放熱体への取付けなし）、ドライバへの通風なしで設置した場合です

１）モータ動作時
モータ動作状態での駆動可能な条件は下図のようになっております。
雰囲気２５℃時、モータ駆動用電源電圧２６．４Ｖで駆動可能な動作時電流の最大値は０．５５Ａです。

雰囲気 25℃

雰囲気 50℃

２）モータ停止時
モータ停止状態での駆動可能な条件は下図のようになっております。
雰囲気２５℃時、モータ駆動用電源電圧２６．４Ｖで駆動可能な動作時電流の最大値は０．４５Ａです。

雰囲気 25℃

雰囲気 50℃

P20

12.パラメータ設定
パラメータ設定用通信コネクタＣＮ１とパソコンをＲＳ－４８５通信ケーブルで接続し、アプリケーションソフト「FC Term2」でパラメータの設定を行います。
「FC Term2」の操作方法につきましては別紙「FC Term2 マニュアル」（M-ADMP00２-01）をご参照下さい。

１）出力電流指令パルスが動作中の時に出力する電流を設定します。
※ドライバの駆動容量を超えた出力電流を設定しないでください。
＜補足＞指令パルスとモータ出力電流の関係
指令パルスが入力中、出力電流設定の電流を出力します。
指令パルスが停止後、パワーダウン待ち時間が経過すると、徐々に電流が切り換わり、パワーダウン率で設定された電流を出力します。
２）パワーダウン率
指令パルスが停止中の出力電流を設定します。
（出力電流設定に対する割合で設定）
３）パワーダウン待ち時間
動作停止後、停止中の出力電流へ切り換わるまでの待ち時間を選択します。
４）パワーダウン切り替え時間
動作停止後、停止中の出力電流へ切り換わるまでの待ち時間を選択します。
５）パルスカウント方式
入力パルスのカウント方法を設定します。
値
０
１

説明
2 クロックモード（正転パルス、逆転パルス）
1 クロックモード（パルス、方向指定）

６）指令パルス電子ギア分子
入力パルス→指令パルスへ変換用の電子ギア分子を設定します。
設定値の正負で、指令パルスの方向を変更可能です。
７）指令パルス電子ギア分母
入力パルス→指令パルスへ変換用の電子ギア分母を設定します。
＜補足＞指令パルス電子ギア設定について
外部から入力したパルスは、電子ギア比によって、指令パルス（単位は[p]）に変換されます。モータを+1 回転する場合、指令パルスが+200000 になるように電子ギア比を設定してください。

P21８）指令パルスフィルタ時定数指令パルスをスムージングするためのフィルタ時定数を設定します。
設定値が大きいほど指令パルス速度は滑らかになるが応答性が低くなります。
９）ＩＮＰ出力設定
INP 信号出力の機能を選択します。
値０１２

名称指令パルス動作状態

説明
指令パルスが停止中で、かつ、INP 時間以上経過すると、ON 出力します。 それ以外で OFF 出力します。
指令パルスが停止中で、かつ、位置偏差が INP 範囲
制御ループ状態 以内の状態が INP 時間以上経過すると、ON 出力します。
それ以外で OFF 出力します。
オープンループ中、ON 出力します。
制御ループ状態
クローズループ中、OFF 出力します。

１０）ＩＮＰ範囲
INP 信号出力条件となるインポジション範囲を絶対値で設定します。
１１）INP 時間
INP 信号出力条件となるインポジション確定時間を設定します。
１２）FB パルス電子ギア分子
エンコーダパルス→FB パルスへ変換用の電子ギア分子を設定します。
設定値の正負で、FB パルスの方向を変更可能です。
１３）FB パルス電子ギア分母
エンコーダパルス→FB パルスへ変換用の電子ギア分母を設定します。
＜補足＞FB パルス電子ギア設定について エンコーダパルスは、電子ギアによって、FB パルス（単位は[p]）に変換されます。
モータを+1 回転時の、FB パルスが+200000[p]になるように電子ギア比を設定してください。
１４）FB 制御機能
値
０１

説明
無効です
有効です

値
０

名称
モード０

１

モード１２モード２

３モード３１５）FB 制御モード
説明
常にクローズループ
動作中はクローズループ
停止中はオープンループ
動作中はクローズループ
停止中はオープンループ停止中の位置補正あり
動作中はクローズループ
停止中はオープンループ停止中の位置補正あり
P22＜補足＞ＦＢ制御モードと制御ループの関係について

モードの特徴位置決め動作中の制御ループ
位置決め動作完了後の制御ループ
オープンループ中、外乱等により停止位置ズレが発生した場合の制御ループ

モード０
常にクローズループ

モード１

モード２

停止中はオープンループのまま

モード３

停止中、位置ズレが発生するとクローズループ

クローズループ
クローズループ
クローズループオープンループ

オープンループ

クローズループ

ＦＢエンド範囲外になるとクローズループに移行。
クローズループオープン
ループ許容範囲外になるとクローズループに移行。

１６）ＦＢエンド範囲
クローズループからオープンループに切換わる偏差量を絶対値で設定します。
FB 制御モード 1,2,3 で使用します。 FB 制御モード 2 で停止中の場合、この範囲を超えるとクローズループに切換わり、位置補正を行います。
１７）ＦＢエンド待ち時間
FB エンド範囲の連続条件を設定します。 FB 制御モード 1,2,3 で使用します。
１８）オープンループ許容範囲
FB 制御モード 3 で停止中の場合、この範囲を超えるとクローズループに切換わり、位置補正を行います。
（絶対値で設定）
１９）ＦＢ積分ゲイン
クローズループの積分ゲインを設定します。設定を大きくするほど速度応答性が高くなります。
２０）位置偏差過大
FB 制御アラーム条件となる位置偏差を絶対値で設定します。
２１）速度偏差過大
FB 制御アラーム条件となる速度偏差を絶対値で設定します。
２２）FB 制御アラーム時間
FB 制御アラーム条件となる連続時間を設定します。
※ご使用前には必ずパラメータの設定値をご確認下さい。

P23

13.一般仕様
品名
型式
電源基
本
仕様

入力
信号

駆動方式
適用モータ
駆動容量
ステップ角
絶縁抵抗
使用温度範囲使用湿度範囲使用高度範囲
保存温度範囲保存湿度範囲
入力形態
入力抵抗
パルス電圧
Ｈレベル
パルス電圧
Ｌレベル
パルス幅
Ｈレベル
パルス幅
Ｌレベル
最高応答周波数
入力形態

出力
信号

機
能

出力形態
出力レベル
ＯＮ時飽和電圧
FB 機能
停止時パワーダウン機能
電源電圧低下保護機能
過熱保護機能重量
外形寸法

５相ステッピングモータ用マイクロステップドライバ
D5720＋MV：ＤＣ１０～２６．４Ｖ ２．０Ａ（ＭＡＸ）＋CV：ＤＣ１０～２６．４Ｖ ０．５Ａ（ＭＡＸ）
バイポーラチョッパー定電流方式
５相ＨＢ型ステッピングモータ
１相あたり０．７５Ａ
基本ステップ角を最大４００分割

ＤＣ５００Ｖメガーにて１０ＭΩ以上
０℃～５０℃
９０％Ｒｈ以下（結露無きこと）
海抜１，０００ｍ以下－２０℃～６０℃
９０％Ｒｈ以下（結露無きこと）
ＣＷ方向パルス入力、ＣＣＷ方向パルス入力
ラインドライバタイプ
オープンコレクタタイプ
１００Ω
３３０Ω
２．５～５．０Ｖ

４．０～６．０Ｖ

０～０．８Ｖ

０～０．８Ｖ
１μｓｅｃ．以上
１μｓｅｃ．以上

１M ｐ．ｐ．ｓ．
励磁ＯＦＦ入力、リセット入力
フォトカプラ入力 入力抵抗１ｋΩ
励磁モニタ出力、アラーム出力
フォトカプラ オープンコレクタ出力
３０Ｖ ５ｍＡ（ＭＡＸ）
ＶCE(SAT) ≦ ０．４Ｖ
外部エンコーダ情報を利用してクローズループ制御を行う
停止時の電流を下げモータ発熱を抑える
電源電圧約ＤＣ８．５Ｖ以下でモータの励磁をＯＦＦ
出力素子の内部温度が高温になるとモータを励磁 OFF しアラームを出力
約３８０ｇ
１６０×９９×４０（ｍｍ）（ただし突起部を除く）

P24

14.外形図

P25

15.保証について
１）無償保証期間と保証範囲
無償保証期間

工場出荷後、１２ヶ月以内と致します。

保証範囲ａ）故障診断
一次故障診断は、原則として貴社にて実施をお願い致します。
但し、貴社要請により当社がこの業務を有償にて代行することが出来ます。
上記サービスは国内における対応とし、国外における故障診断等はご容赦願います。
ｂ）故障修理故障発生に対しての修理、代品交換、現地出張は次の①から⑥の場合は有償、その他は無償と致します。
①貴社及び貴社顧客殿など貴社側における不適切な保管や取扱い、不注意過失及び貴社側のソフトウェアまたはハードウェア設計内容などの事由による故障の場合。
②貴社側にて当社の了解無く当社製品に改造など手を加えたことに起因する故障の場合。
③当社製品の仕様範囲外で使用したことに起因する故障の場合。
④火災、異常電圧などの不可抗力による外部要因および地震、雷、風 水害などの天変地異による故障の場合。
⑤当社出荷当時の科学技術の水準では予見できなかった事由による故障の場合。
⑥その他貴社が当社責任外と認める故障の場合。
２）機会損失などの保証責務の除外
無償保証期間内外を問わず、当社製品の故障や契約の内容に適合しない目的物であったことに起因する貴社あるいは貴社顧客など、貴社側での機会損失ならびに当社製品以外への損傷、その他業務に対する保証は当社の保証外とさせていただきます。
３）生産中止後の修理期間生産を中止した機種（製品）につきましては、生産を中止した年月より起算して７年間の範囲で実施致します。
但し、何らかの理由（使用部品の生産中止や部品損傷の激しい場合等）により修理不能となった場合には、その都度お打ち合わせとさせて頂きます。
４）お引き渡し条件
アプリケーション上の設定・調整を含まない標準品については、貴社への搬入をもってお引き渡しとし、現地調整・試験運転は当社の責務外と致します。
５）本製品の適用について
・本製品は人命や財産にかかわるような状況の下で使用される機器、あるいはシステムに用いられることを目的として設計・製造されたものではありません。
・本製品を、原子力発電、航空宇宙、車輌、娯楽機械、安全機器、医療機器、電力用、海底中継用の機器あるいはシステムなど、特殊用途への適用をご検討の際には、当社営業窓口までご照会下さい。
・本製品は厳重な品質管理の下に製造しておりますが、本商品の故障により重大な事故または損失の発生が予測される設備への適用に際しては、安全装置を設置して下さい。

P26

●本資料は、製品をご購入していただくための参考資料となっております。本資料中に記載の技術情報について旭エンジニアリングが所有する知的財産権その他の権利の実施、使用を許諾するものではありません。
●本資料に記載した情報に起因する損害、第三者所有の権利に対する侵害に関し、旭エンジニアリングは責任を負いません。
●本資料に記載した情報は本資料発行時点のものであり、旭エンジニアリングは、予告なしに、本資料に記載した製品または仕様を変更することがあります。
●本資料に記載した情報は正確を期すため、慎重に制作したものですが、万一本資料の記述誤りに起因する損害がお客様に生じた場合には、旭エンジニアリングはその責任を負いません。
●本資料に記載された製品は一般的な産業機器の組込用として設計・製造されています。医療用機器・原子力関係・その他直接人命に関わる機器等には使用しないでください。
●本資料に関し詳細についてのお問い合わせ、その他お気付きの点がございましたら旭エンジニアリング、販売店までご照会ください。

■製造：
小平事業所

〒187-0043 東京都小平市学園東町 3-3-22
Tel：042-342-4422（代）、042-342-4421（技術部・営業部）
Fax：042-342-4423
ホームページ： http://www.asahi-engineering.co.jp
Mail：
ae-info@asahi-engineering.co.jp
２０２１年１０月２０日

改訂

P27