計測自動制御学会東北支都 第1開国研究集会（199且10．19）
資料番号163・14

空気圧人工肺2リンクマニピュレータによる力・軌道制御
Fo托○且ndO血itCo皿tr010f
望・li王止M■両脚1且tOr血iYOAbyPzL肌皿■ticmbt掩rActtL＆tOr○青田説与（山形大院），沼渾雅寿，中野政身（山形大）

Nob町朋hiY由hi血，M捌tO血INum且払W鶏M鮨■miN血且nO
加pt．oEMechdc丑ISystemsETtgineerhg，Yam重唱＆bUmiYerSlly

キーワード：垂気圧人工妨げneumaticrubberA亡tuatOr），2t」ンクマニビュレ一夕（2−LinkManipulabr），力と軌遵（ForceandOrbit），）lイブリッド制御田ybridControl）．
コンプライアンス耐靴Complian亡母Control）
ヽ 連絡先：〒三相2 米沢市城南4・き・］帽 山形大学工学部機械システム工学科中野研究室

中野孜身 Td：（028即6・3248，F8Ⅹ（0238）望6・㍑4軌E・ma址nak且n＠mnaka．y乱y且magata・8亡．jpの時．位置制御しか行われていないと，マニピ

1．緒宮
人間とロボットの共存において．安全であるュレータの動作空間に対象物や人間専のあらかことが第一一の条件となる．そこで，本研究では，じめ位置の分かっていない障膏物等があったと空気圧の圧縮牲により大きなコンプライアンスきに，予期しない位置誤差により非常に大きなを持つ，空気腫ゴム人工肪に着目し，これを用力が発生してしまう．これにより；マニピュレ

いた柔らかで安全なマニピュレータの実項眉目ータ・障害物の双方打破壊などのよくない状況指している．

が起きてしまうことがある．このような事態をこれまで一般的な産業用ロボットは任せ制御避けるため私 事先の力を制御する方法をとれによって，手先効果器を指定した軌道に沿うよばよい．この力制御の方法として，ハイブリッ

う制御されたマニピュレータである．こ中らのド制御1）やインピーダンス制御封などがある．

マニピュレータは，重力や慣性項．コリオリカ

本研究では，空気圧ゴム人工筋によって駆動など非線形項の影響を権力排して高精度の位置される平面2リンクアームを対象として，位置決めを行うためにハードウェアの剛性を高めると力のハイプリド制御及びコンプライアンス制と同時にサーボ剛性も高めてある．しかし，こ御について実験と数値シミュレーションとの両1

面から検討した結果を指示する．4）白州

た．パーソナルコンピュータからの操作呈はD／Aコンバータによって電圧に変換され 分配

乱空気圧人工鮪据を介してサーボバルブに出力され，サーボパ

乱1リンクマニピュレータの＃成ルプにより人工肪の内圧が制御され アームの図1に空気圧ゴム人工掛こよって駆動される駆動とるが発生する．
2リンクマニピュレータシステムの構成費示す．
2．針空気圧ゴム人工鮪
実験ではブリジストン製の空気圧ゴム人工肪を本研究で用いた垂気圧ゴム人工筋とは，ブリ使用した．また，コントローラはパーソナルコ

ジストンが開発した，マツキンペン型ゴム人工

ンヒュ一夕を用いソフトウェアによって実装し軒である空気圧式ゴム製アクチュエータ（商品ており，各関節の回転角をロータリーエンコー名（RUBBERTUATOR）」）である．この空ダ，またアーム手先に加わる力を2軸カセンサ

気圧ゴム人工肪は次のような特徴を持つ．

によって検出できるようにしている．
1届出力であり，収籍力は同じ径の空気圧シ
まず，位置については関節変位をロータリ

リンダと比べ，3−10借である．

ーエンコーダによって検出し，カウンタボー
2．収縮率0％で最大収縮力を発生し，収縮率がドを介してパーソナルコンピュータに取り込ん増すにつれて収縮力が低下するバネ特性をでいる．また．2軸カセンサの出力は，AJDコ有する．
ンバータを介してパーソナルコンピュータに取乱メンテナンスが容易である．

り込まれ，力の大きさと方向が求められる．ままた次のような短所を持っている．

図1空気圧人工鮪2リンクマニビュレ一夕システム

2有効嘩，アは内圧，どは収縮率．d，鋸ま人工筋

1．ストロークが小書い．最大で収縮率20％である．

固有の定数である．

乱高精乱高速化のためのアクチュエータには

3．望 サーボパルプの圧力禰御特性
空気圧人工筋サーボ系の＿モデノいじにあたって，不向きである．
3．非線形・ヒステリシス特性を有する．こまず，各関節に用いた簸み合わせのサーボバル

れlも スリープの繊搬コードの伸び，コーブによる人工妨の圧力制御特性モデル化を行っド間・コードとゴムチューブ間摩擦，ゴた．サーボバルブへの入力電圧と出力電圧の関ムチューブの＃性に起因している．

係は次式で近似できる．8）

従って，垂気圧ゴム人工肪は精度の高い位置決』Pめを行わなければならないマニビュレーータのアdF ∫王＋2こ軋∫＋よクチュエータには向かないが，空気圧ゴム人工

ここで，古yはサーボバルブの減衰僑葡及，甜

肪を用いれば，ロボットア．−ムの重iを非博に

w は固有振動数であり，弟⊥関節では亡v＝0．諷

小雀く抑えることがで書．人工肺のバネ特性の山㌔5ユ息第二閑範では亡γ＝0．諷 山㌔組5となため関節が柔軟になり，緩衝機能を持つ柔らかった．回3に実験結果及び式（l）で近似した結果

ヽ‡
丘I肘を示す．また，手先拘束を受けるユリンクマニで軽量なロボットアームを構築する辛ができる．

ビュレ一夕の運動方程式吼 手先に発生する拘3．空気圧人工折望リンクマニピュレータ町解析

束力をFJとすると，

笥．1空気圧人工鵬の静特性〟糾中小r㌣王丁すdJご ′（3）図望に示すように，空気圧ゴム人工掛ま収縮率と共に収輯力が変化するバネ特性と内圧によである■ここで〟拍慣性項・坤呵は遠心九って変化するコンプライアンス特性を有する．

コリオリ九に相当する項である・また，丁郎は故に，マニビュレ∵タの軸トルク旺線形化によ・

関節の♯軌こよるトルク，丁戯はアクチュエータ

り間接変位■に関する項と人工肪の平衡圧力変化

出力トルクを表し，JFは拘束座標系表項の手先に関する項で近似で車．空気圧ゴム人工肪を用い位置のヤコピアンを示す．

たアームでは平衡圧力を変えることによりアー乱3ロードセルコンバータのローバスフィルタ

ムのコンプライアンスを変えることができる．

カセンサからの出力を増幅しているロードセ空気圧ゴム人工肺の収轄力と収縮率，内圧のルコンバータにはノイズ除去のためローバスフィルタが内蔵されている．これを離散時間で行関係は次式により近似できる．¶

う数値計算上でミュレートするため等価な特性を持つデジタルフィルタを考える・入力を坤）、

F三言叫叫一g卜占‡（1）
ここで，Fは収縮九 瓜は人工筋の変形前の出力をパりとすると3（2）G（∫）＝也−」可∫）（l＋畔（ヰ）︻邑；t￥■︳ヒOh王
一町け∫ヲ＋2〈■捏＋r．2
ただし．∫は次式で表される
2（lイり∫＝（5）

叶＋ヱーl）
Il

靂l

15

1tl

亡叩l■叫仙川■■t■ り■l立た．式（5）をgについて解くと回∃．空気圧人工應の静特性（6）川l■コlとなる。この関係は、双祖形変換である。双線○■lOF已

形変換によるアナログフィルタからデジタルフ−Il■1l■ コ tJ

−1ユlィルタへの変換では、アナログフィルタの元の＿ユl−150

特牲に対しデジタルフィルタのそれは歪みが現■ユ○−1轟○l．1

0．1l

れることが分かっている．これを考慮すれば、1111lllF呵肌蹴rllllI

ヽ

図3サーボパルプの圧力特性

元のパ
甲州＝ほ・55、亡＝0・丁舶2丁に俸正すれば元の特他に近いデジタルフィルタが得られる．このアナtコダフイルタとデジタルフィルタのボード線
閲を図4に示す．
■仰tlt■l

4．ハイプリット制御

r近鼠した伝義■I肘；（■）
【一肌TO●ユ丁 鴎．−】．0

化祖と力のハイプリット制掛軋 力の制御が一事醇息苧莞発監査ウて世什した
必重な多くの作共においては位直を制御すべき

モーOJ帽丁 ■I．−ユ．l■￣￣一男蜂皇軍禦菅苦監査ウて排した

方向と力制御すべき方向が混在することを考慮【一札丁鵬‡T ■l．−11．出し，こわらの位置制御と力制御を同時に行わな国4 デジタルフィルタとデジタルフィルタのボード鰻嗣

け寸1ばならないという要求を渦たす制御方式とシミュレ⊥ションとの両面から検討する．

して提案されたものである．

4．1制御系の♯成

このハイプリット制御を，空気圧人工筋2リ

拘束面の法線方向をⅩ￡軸．接線方向をYe軸とンクマニピュレータにおける両倣い作業．及びする拘束座標系を定義する，．2リンクマニピュ

ハンドル回転作業に適用し．その効果を実験とレータに虫いて，平面倣い作業を行う場合，‰軸方向を力制御方向．Y。軸方向を位置制御方向
4号
毘喜貞

とする．拘束座席系表現の手先位直亡∫と閑蔀角

よF＝ヰ■・三脚阿け即f〕

βの関係がCズ＝人中）（14）（乃を用いて．位置制御且射こよる操作卓帥．力制御で与えられるものとする．このとき位置目標値
則による操作員帥の和を各関節に印加してい亡∫か力日■標値ソ。を与えると・それぞれの制御る．すなわち，使徒親善及びカ誤差それぞれの方向を考慮した誤差は，偏差から求めた操作皇は明らか旺制御方向しかC∫．（り＝叶∫。（f卜坤）】（御持たず，これら中和を印加する事で両目榛他に追従する辛が予想される．よって位置と力のハ

仁．r．い＝叶′。（ 小∴仲）】間

イブリッド制＃のブロック線国は囲5のようにで表される・ここでg．y．g∫はなる．

ぶ∫＝［三臣＝抽封］（1叫で定義される方向選択行列である．従ってムを関数Aのヤコピアン行列とするとき，これら回5位置と力のハイブリッド制御及びコンプライアンス斬岬のブロック牡固の偏差を関節座標系に戻した値‡も叫）＝ノニ＝Jビ叩

r．（r）＝J：亡′．

（l王）

4．ユ菓♯結果及び考♯
空気圧人工筋ユリンクマニビュレ一夕に面倣い作業を行わせた阜ころ．位置制御だけでは，位で与えられる．丁．は開蔀トルクベクトルである．

置目標値と実際の拘束面との間に微少な誤差しよって，これらの位置誤差及び力誤差を補償

かなI欄合でもアームの手先は拘束面に対してするための関節駆動力をそれぞれ適当な位置制非常に大きな力を先生した．これは，アームの御則及び申制御則より求め，それらの和を各関慣性によって平面とアームの手先の間で発生す節に印加する．すると位置目億値のY 方向成分，る拘束力，及び任せ目標値と実際の拘束面との及び力目標値のⅩ。方向成分が達成されることが間の微少な位置誤差によ■り発生する拘束力であ期待できる．

ると考えられる．

本研究で札位直制御則洩び力制御則にPID

しかし，位青と力のハチリット制御によって，制調剤

アーム手先を面に沿って動かしながら面に対して⊥定の力が加えるように面倣い作業を行わせ

帥±gpp〔隼加醐帰司た括果，位置目標値の拘束座標系原点や拘束座標（13）系の傾き乱と実際の拘束面との間に多少の誤差5があった場合でもⅩ。方向はその力目横値に追従ヽ このように，ハンドル回し作業においても位置しながら，Y。方向には位階制御だけの場合よりと力のハイブリッド制御によれば不必要に力をなめらかに位駐日樺植に追従した．これは，ハ出力することなく．ハンドルをなめらかに固転

イブリッド制御によれば面倣い作其のような場壬せることができた．また．力目撫力は変えす合，アームや拘束廊の性憩設定が多少ラフになに，荷誼を変化させて実験を行った結果，荷韮っても滑らかな作英を行うことができることをが目標力以下ならば大書な力を出力することな讃している．

く予定通りの時間で，うまく作業を行わせるこl

次に，ハンドル回し作異について，位直制御とができた．
沌のみ場合の実数を行った．位置制御のみの場合

岬

では．両ならい作業と同様に瞳澱誤差に伴い思抑と力のハイブリッド制御によって，ハンドル回沖︻￥■︼儀一わぬ大草な力を発生してしまう．そこで，位諒柑

ンドル回し作業の場合．ハンドルの回転方向に〇．知ヽ 位置制御を遼択し，軌道円の法線方向に力制御を選択して．ハンドルを目棟通りの速度で回しながら，ハンドルを引っ張る方向にlま無駄な力

10王010J05￠

T細l■叫

手先Ⅹ￠方向出力○官員盲眉t■・ン

し作韮を行わせた．ハイブリッド制御によるハーさ○○ 叩 つ○ ｝む ■0 叩IO

OX・P什i触れIm叫を出力しないようにして，ハンドル回し作業を

丁加l岬可

手先位讐
闇丁 仕正榊鞘によるハンドル回し作業行わせた．その輿験結果とシミュレーションのm

結果を回礼 国9に示す．

l00

0 10 10 10 仙 川．iO

TilWlkt】

冒且書篭貞・u祇●米・旭imlI仰Il

暮○ コ■ ユ○ イ○ 脚
TiMl粥】

手先軸方向出力○−■E︼邑叫■儀一l・トl

喜毒−・ト−100l0 〇．馳

手先X￠方向出力

知−u且︸雇トT鵬l♯tI

聞

仰一旦七雇トI00

lO 】相 加 10 JOOIO○X・恥部岬匝叫

川 柳 苅 ■0 50
ThⅦlポl

手先位農

手先位優園8 ハイブリッド制I耶こよ与ハンドル回し作業の喪♯結果

同6 ハイブリッド榊弾lこよる市債い作業

6鱒
聞す音声

側

ライアンス特性により位置鰐真に比例して力の定常偏差が発生してしまうことが分かる．

押lO 】0 苅 10 】OTh叫トI′．＝−■∫．＝属亡∬■（17）

手先Ⅹ○方向出力g∫

ここで．∬Jは位置制御及び力制御におけるPID

パラメータの租分ゲインの比○．畑・5l：叫○ 川・迎 Ⅱ 鵬 卯

Ⅹ−内戚■ml州II】

Thl■償】∬∫＝∬肝／品手先位旺
日夕ハイプリット制御によ射、ンドル回し作業のシミュレーション桔紫

である．手先のコ

5・コンプライアンス簡御は，アームの姿勢

ンプライアンス及び輯分ゲイン

5・1 コンプライアンス制御法

X−D叫■伽mⅦl血Ⅹtn叫の比によって定本研究で嘩示するコンプライアンス制御と吼呵101陵正偏應と手先出力の肉体ヽ

マニピュレータの手先があたかも柔らか書（コまるから．この穂ンプライアンス）を持つかのように制御しよう分ゲインの比を変化させることにより図10に示とするものである．

すようにコンプライアンスの制御ができる．

コンプライアンス脚御法と吼位置制御方向

また位置偏割こよって出力される余分な力をと力制御方向を同時に行わせて．その方向の手式（lT世よって昇適することができる．この点に先コンプライアンスを任意に変化きせようとい

若月すると・力日棟値から余分に出力される力うものである．

1 を凱引くことにより・新しい力目横地f′∬を拘束座傍系芯軋Y亡軸両方向に対して位魅制革め制御する串で余分な力を出力しないように甲と力坤御を行うとすると．その制御力向を考する．

えた娯蓋は∵∬＝ ′鵬一月 J．

（岬亡叫）≡小利−∈坤）】（15）

そこで，この差し引く値にl任意の係数片Fを亡雄）≡巾。（∫卜′用（l占）

掛けてから・力自席値から差し引くことで手先に任意のコンプライアンスを与えることができとなる・これらの偏差を式（8），（9）によって関節座lる．

椋系に変換する■そして式（10），（11）によって操作′∬＝ ′山一∬．尺 ∫．（19）

誠を決定するものとする．
また次式に示すように空気圧人工肪のコンプだ−を1とすれば位置偏差が生じても目標他
7

通りの力が出力されるため，コンプライアンス

この方法では，PIDパラメータを変化させてしは非常に大きくなる．また，負の値にとれば位まうため，コンプライアンスを変化させると系選偏差が少しでも生じれば新たな力目標値が元の動特性も同時に変化してしまい，位置の追従の力R樺値よりも大きくなり，手先は非常に大性が琳牲になったり，力目標値の変化に追従できな力を発生してしまうため，コンプライアンきなくなったりする．

スは小さくなる．この方法を日樟力可変のコン

目標力可変の方法で位置目標値をステップ状プライアンス制御と呼ぶこととし，この方法にに変化させた実験結果を図lヱに示す．固から分よるコンプライアンス制御のブロック緑園を図かるように，目標値可変の方法によれば，重み5に示す．

係数∬。を変与ることで手先のコンプライアン5．ユ実♯括果及び考♯スを変えることができる．また積分ゲインを変まず積分ゲインの比を変える場合，面の法線方える方法と異なりPIDパラメータを変えずに目向すなわち，Ⅹ。軸方向のコンプライアンスを制標力を変えているだけであるのでコンプライア御する．そこで，‰軸方向には位常と九両方のンスを変えても系の勤特性は変わらす，手先の制御を行い，Y￠軸両方向には任意の位置に手先がコンプライアンスを制御する辛ができる．

とどまるように位轟制御を行う．

次に，コンプライアンス制御によってハンドある位置座席を与え，一定の力目榛値を与えル回転作業を行った．この場合アームの手先軌ておく．また，拘束面はⅩ軸に対して垂直に置道円の接線方向，すなわちY。軸両方向に位置とく．その後，位直目標値をステップ状ヒ変化させ力の両方の制御方向とし1アームの手先軌道円た時の実験髄果を固10に示す．X。方向の位置の法線方向，Ⅹ。軸方向には力制御とする．実験及誤差に比例して余分な力を出力することが分か

びシミュレーションを行った結果を園lヨ，固14る．また碑分ゲインの比片rを大きくするとコンに示す．固より，位置誤差が生じたところで．

■ブライアンスが大きくなり，摘分ゲインの比∬′

手先の出力が大書くなっているが，位置制御のを小さくするとコンプライアンスが小さくなっみの場合と比べると，不必要な力を出力するこた．ニのように積分ゲインの比を変えることにとなくハンドル回し作菓を行うことができた．

よって手先のコンプライアンスを任意に変える

また，コンプライアンス制御によるハンドル回ことができる．しかし．コンプライアンスを大し作業では．ハンドルに加えた負荷トルクと負きくしてしまうと位置制御が弱まりY。方向の位荷トルクによってハンドル先端にかかるであろ置目樟値に追従しなくなってしまう．また．コン

うYぢ軸方向の目捷力に誤差を生じ苧せて．作業

アライアンスを小さくすると，力制御が弱まりが行えるか実験を実施した．その結果を図1帥l）

力目標値に追従しなくなってしまう．

から（C）に示す．国15（a）では，ハンドルに加えた負荷トルクとY。軸方向の目標力は同じ値であ8カるのでほぼ目樟通りに作業を行うことができた．

■I

また一 回巾）血）の様にY 他方向の日額力に試差卿が生じた場合でも，Y．軸方向の日揮力と負荷ト貼】○ルクに多少の娯差が在った場合でもうまく作業

相知加

■1 50

Th可一画を行うことができた．

○．叫

手先Ⅹ￠方向出力・コ咽■−爪−脚l旦雇丘・ト・10

1

Il0 10王0 ．ユ0 10

X・仙IIMt】

さ○¶鵬IH亡】

手先位価l●l■｝■ ■●TIH■■■I

I●

■l●

一事■
TI■l■輌

固1a ±コンプライアンス憫抑こよる回転作業の回Il積分ゲインを変える方睦のコンプライアンス榊御実♯戯鷹

神呈・貞

僧 H ●

lll封l＋・薫 ■ 刃川 ■ ■●加l■雉1〇．沖暮●
1■
TIHt【■■可知官且ぎ声gl■︻ロE︼毒E兵仙l暮l●T川l■叫0

盲−毒−・ト団1コ白檀力可変の方法のコンプライアンス閥榊手先）払方向出力

6 括首

位駐と力のハイプリット制御によって面倣い・50作業を行ったところ．拘束卸の接線方向を位直

0二町
Ⅹ・触れl州Ⅰ

0 10 】○コ山

■I 50

¶仰l一両

手先位置
固14 コンプライアンス禰手耶こよる回転作燕の制御市岡．法線方向を力制御方向と選択する平シミュレーション飴黒により拘束両の位直設題に多少のずれが生じているために起こるものであろうと患われる．

いても拘束面に射し不必要な力を出力せずに．

コンプライアンス制御による両倣い作美では．

滑らかな仲井を行わせることができた．ハンド

面の法線方向に位置と力の両制御を行い．かつ，ル回転作業において，ハンドル先端の軌道円の接線方向に力制御を行うことによってコンプラ接線方向を位置制御方向．法線方向を力制御方

イアンスの制御を実施した．積分ゲインの比を向と選択する串により滑らかにハン巨ル回し作変える方法では，任意にコンプライアンスを変業を行えた．25．叫維C】前後で位置制御の遅れがえることができたが．同時に系の勅特性も変化大きくなっているがこれは，第一関節がほぼ停してしまった．目棲力可変の方法では系の軌特．1卜し範二間節の運動だけでハンドルを回して性を変えることなくコンプライア・ンスを任意に9変化させることができた．

ンドルの回転が目擦より進みすぎてしまい実際

コンプライアンス制御によるハンドル回し作の拘束座標裾と目標値としいてる拘束座席系と業を行う場合、Y亡軸方向の力目標値はおもりにの間の傾きが余■りにも大きくなりハンドルが突よって与えている負荷によってハンドル先端に然反転してしまうなどの予期しない動作が起こかかるであろうYc軸方向の力（負荷l帥【g】の場り作業を続けることが不可能になる，合口周二N】）もしくは、それより多少大きめの力
参考文献

をYc軸方向の力目標値にするとうまく作業を行

1）M・H・RaibertandJ．］．Craing：Hibridう．それより小さい場合にはハンドルは逆転しPo白itionlForce ControlofM8nipl11ator，てしまい作業を続けることができなくなってしA呂MEJornalofDSMC，103・2．1望6／13a（1981）

まう．また、力日棟値が大きすぎる場合にはハ2）H．H喝an：Imr）edaneeContTY）l，AnApproachtOManipulation．PartI〜ⅠⅠⅠ．

▲‖∪︻邑丁と丘・ぎASMEJornalofDSM（コ．95／100（1980）

御武官康宏：垂気圧人工鮪2リンクマニピュレ一夕の位置と力のハイブリッド酢軋0、l￠ ユ0 知 ・旧 知￠10TiF鯛l繊亡】

手先Yc方向出力

ユ0 】8 J帖
¶mり舛可知山形大学大学院、平成4年度修士学位論文

手＿先Ⅹじ方向出力軸 乱軸日蝶九Y．軸日増力声（1．…‖Nト負荷トルク仇叩ヾ】（1993）

勧浦下勝秀：空気圧人工筋2リンクマニピュレータ■7︼

E︻邑呂蔓−Hの位置と力の／＼イブリッド制御．

t己苦一−﹂らゝ

山形大学大学院、平成5年度修士学位論文（1吉相4）

5）中野，浦下，境野（＝沼渾）：空気圧人工肪2リ

D

O 相 恩【遥 叫 5q ￠10 胤【親 側 50
手先Yむ方向出力

ンクマニピュレータの位置と力の／＼イブリッド

手先Ⅹc方向出力

伽 乱軸日♯九1「．軸目撫力）エり，り門卜負荷トルク01苦IN】

制御，計測自動制御学会東北支部諷周年記念学術桂し⊥11、′▲■1し．
′′「＼印沼津雅寿：空気圧人工筋2リンクマニピュレータ

I＼I

Ⅴ・L／＼．ノロ6

捜会予撰集，計測自動制御学会、相即1帥（199割・ヽによる力・軌道制御
0．

巾 IO ＝巾 ユ〔1 4D 50■rim亡l熟巳亡1￠ lり コJ 二号0 40 さO

山形大学大学院、平成7年度俸士学位論文

Ti】m￠「粥亡l

柚 軋軸目＃九1′亡軸日襟加コ（l，Ⅲ）lNl．．負荷トルク8．町叫（19誹‡）¶プリジストン：ラバチュエータとロボットへの応

国1缶 コンプライアンス制御による回転作業の手先出力用，技術賞軋No．1（1‡拇印10