特集

学生の研究活動報告−国内学会大会・国際会議参加記 34

RoboCup 2021 に参加して西村駿

Shun NISHIMURA
電子情報学科4年

1．はじめにRoboCup［1］は，ロボット技術の発展と技能を養う事を目的に行われる競技会であり，1997 年から毎年開催されている．その大きな目標に「2050 年に，ロボットがサッカーワールドカップの優勝チームのメンバーと一緒に競技をすること」を掲げている．
大会が発足した当初は，競技はサッカーのみであったが，現在は様々な種目の競技が存在している．ロ

図1

競技に用いた Robotino（下）と Cobotta（上）ボットのチーム同士でサッカーをする Soccer，災る移動式ロボット Robotino である（図 1）．各チー

害現場での救助活動を想定した Rescue，家庭用サ

ムはこの Robotino を元に，グリッパやカメラ，セポートロボットを対象とした＠Home，次世代のロン サ な ど の 機 器 を 搭 載 し て 競 技 に 出 場 す る．

ボット技術者の育成を目的とした Junior，そして工BabyTigers-R を始め日本チームはデンソーウェーブ

場内等の産業用ロボットを対象とした Industrial がから借りた Cobotta を搭載してワークの把持を行え開催されている．

るようにした．

私達 は 教 員 1 名 と学 生 5 名 で，6 月 23 日 か ら 6

RCLL は縦 8 m，横 14 m のフィールドで 2 チー

月 28 日 に か け て 開 催 さ れ た RoboCup 2021 にムが同時に競技を 行 い 得 点 を 競 い 合 う．競 技 はBabyTigers-R という チ ー ム と し て，Industrial に 属

Setup Phase や Exploration Phase, Production Phase のす る 競 技 で あ る RoboCup Logistics League（以 下

3 つのフェーズに分かれている．Setup Phase は競RCLL） に参加した．参加チームは私たちを含め，技の審判が配置物である Modular Production System

ドイツやオーストリア，スイス，そして日本から 3（以下 MPS）の設置や各チームがロボットの準備をチームの計 6 チームであった．また，日本のチーム行う．MPS は，実際の工場で部品の配給や加工をの四日市工業高等学校と奈良朱雀高等学校は新規参行う機械を模したものである．高さ約 1 m の台車加チームである．本来であれば，フランスのボル付きの箱の上にベルトコンベアと，種類に応じてドーで開催する予定だったが，COVID-19 により，アームや部品を格納するマガジン等が搭載されてい各研究室でのオンライン開催となった．そのため，る．種類は 5 つあり，各チーム 7 台ずつの合計 14［2］

日本の 3 チームは龍谷大学に集まって競技を行っ台を用いる．MPS の側面には QR コードのようなた．

タグが張り付けられており，カメラでタグを読み取り，どの種類の MPS なのかを識別する．MPS の配2．競技内容

置は競技の審判プログラムである Refbox によってRCLL は，変種変量生産の工場を想定した競技で決 め ら れ る．Setup Phase が 終 わ る と，3 分 間 であり，ロボットは部品や製品の運搬を行う．競技でMPS の種類や位置，角度を Refbox に報告し，合っ用いるロボットは，ドイツの Festo 社が販売していていれば得点となる Exploration Phase に移行する．

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Exploration Phase が終わると，17 分間でロボットがの方を動かすことで，アームの掴む位置の微調整を部品の運搬し，オーダー通りのワークを納品するこ行った．この柔軟性のあるシステムのおかげで，競とで得点となる Production Phase に移行する．

技の最終日になんとかクリアすることができた．

しかし，各研究室でのオンライン開催となったた

Markerless Challenge では，物体検知アルゴリズム

め，今回は競技の要素技術を取り出したものを課題の一種である Single Shot MultiBox Detector［3］を用いとして行うこととなった．今回の課題は全部で 6 種て認識を行った．結果としては，複数台の MPS が目あったが，BabyTigers-R が挑戦した課題である

映っている写真と MPS の 5 種類のうちの 2 種類のGrasping Challenge と Markerless Challenge について写真が正しく検知できなかった．原因としては，

説 明 す る．Grasping Challenge は MPS の 出 力 側 のMPS の上にあるベルトコンベアと状態を表すシグ

ベルトコンベアの上にあるワークをアームで掴ん

ナルがどの MPS にも搭載されているため，種類ので，入力側に移動してワークをベルトコンベアの上判別が難しかったと考える．に置くことを 3 回繰り返すことで点数を得ることが以上の課題で得点したが，海外チームは他の課題できる．また，この課題は用いるロボットの台数がにも挑戦したり難易度の高い内容に挑戦していたの1 台だと easy, 2 台だと medium, 3 台だと hard と台で，私たちのチームは 6 チーム中 4 位という結果と数が多いほど難易度が高くなり，得点も高くなる．

なった．また，日本チームの競技における運営をMarkerless Challenge は MPS の種類を見た目から判

BabyTigers-R が担ったことを称えてテクニカルチャ定する課題で，種類認識のためのタグを貼り付けてレンジで 3 位という結果を得た．

いない．運営が用意した約 3500 枚の学習データを用いて認識用の事前学習データを作り，それを用い4．おわりにて認識を行う．課題には直前にチームに渡した 35

今回の RoboCup 2021 は 6 チーム中 4 位という結枚の写真を用い，その写真に対する識別 を 競 い，果だったが，1 位のチームは 706 点，2 位は 133 点，MPS の種類が合っていれば加点，間違っていれば3 位は 80 点だったのに対し，私たちは 27 点と点差減点となる．

が開いた結果となった．また，今回は 2 種目にしか挑戦できなかったが，今年の 11 月にある RoboCup

3．競技結果Asia Pacific に向けて，それ以外の課題にも挑戦で私たち のチ ー ム は Grapping Challenge の easy ときるように今後も活動をしていきたいと考える．

Markerless Challenge に 挑 戦 し た．Grasping Chal-

最後に，私達学生に RoboCup に参加する機会を

lenge の easy では，私たちのチームはカメラの担当

くださり，終始ご理解のある指導をしてくださった者を割り振ることができなかったため，ワークを掴植村先生に感謝の言葉を送るとともに，RoboCup

む際にアームの微調整ができなかった．そのため，で得た経験を今後の研究活動に役立てたいと思う．

アームの微調整を必要としないモーションが必要であった．また，大半の学生が講義を受けながら競技参考文献に参加していた．そのため，アームの担当者が競技［ 1 ］ https : //www.robocup.org/

中に抜けるということがあり，モーションの微調整ができなくなった．そこで私たちは移動式ロボット［ 2 ］ https : //ll.robocup.org/［ 3 ］ https : //arxiv.org/abs/1512.02325― ４０ ―