筑波学院大学紀要第８集

71 〜 83 ページ

2013年＜研究ノート＞

筑波学院ロボット・セラピー2008−2011浜田利満＊

Robot Therapy in Tsukuba Gakuin University 2008−2011
Toshimitsu HAMADA＊
要旨

我が国は超高齢社会を迎え、常勤医師のいない特別養護老人ホームでは、入居者の認知症の症状改善のため、施設スタッフやボランティアがさまざまなレクリエーションを非薬物療法として実施している。ロボッ
ト・セラピーもそのひとつであり、高齢者のほか、小児病棟での応用が期待されている。筑波学院大学では開学以来、ロボット・セラピーに関する研究活動を推進してきた。本稿は2011年までの研究活動をまとめたものである。

Abstract
Japan is under a super-aged society, and various recreations are executed to improve the elderly
people’s dementia. The robot therapy is the one of recreations for the elderly people with dementia,
and is thought to be useful to encourage pediatric patients who stay at the hospital for long term. In thisreport, the activities of robot therapy in Tsukuba Gakuin University from 2008 to 2011 are described.
キーワード：ロボット･セラピー、高齢者介護、認知症、小児病院、チャイルド・ライフ

多数いるにも拘らず、低迷していたといえ１．はじめにる。そのような状況に長く続いたが、21 世紀を迎えたころ、ロボットに新しい潮流が流

日本では、1980 年が「ロボット普及元年」、れた。サービスロボット、ソーシャルロボッ

1985 年が「飛躍元年」と呼ばれ、産業用ロ

トといわれる、人間と共存するロボットの誕

ボットが自動車産業や電気機械産業を中心に生である。アザラシ型メンタルコミットロ

発展し，現在、そのシェアは世界のトップをボット「パロ」、エンタテインメントロボッ

占めている。しかしながら、その産業規模はト AIBO がその代表である。筆者らは 1999

数 1000 億円と小さく、優れた研究開発者が年より AIBO を高齢者介護への応用、ロボッ＊

経営情報学部経営情報学科、Tsukuba Gakuin University― 71 ―

筑波学院大学紀要第８集

2013年

ト・セラピーの研究に着手した。その後、計研究は他大学（主として早稲田大学経営シス

測自動制御学会システムインテグレーション

テム工学科大成研究室）との共同研究が中心

部門ロボット・セラピー部会設立に伴い、部であった。共同研究において、ロボットの動会メンバや共同研究者と協力しながら、研究

作を選択することで、高齢者に様々な動き（身を進めてきた。2005 年筑波学院大学に着任

体動作、発話、視線追跡）が誘発され、誘発と同時に、当大学でもロボット・セラピーのされた動きを評価することで認知症の症状が研究を開始した。本稿は経営情報学科の発展

改善することが示された。

科目として本年度から「ロボット・セラピー」

当大学のロボット・セラピーの本格的活動が開講されたのを機に、これまでの筑波学院

は、2007 年から土浦市特別養護老人ホーム

大学におけるロボット・セラピー研究活動を「滝の園」で始まった。当初は研究というよ

まとめたものである。

り、ロボット・セラピーを理解することが中心であった。なお、滝の園での活動は、大学

２．ロボット・セラピー

祭に併設した「ロボット・セラピーフォーラ
ム in 筑波」において、滝の園のスタッフが人間は高齢化に伴い、認知症を発症するこ発表した。短期大学学生たちの活動、滝の園とが多く、高齢者施設に入居する多くの高齢における活動を図 1、図 2 に示す。また、ロ者は何らかの認知症を患っているといえる。

ボット・セラピー部会学生研究発表会におい認知症の治療あるいは症状改善には薬物療法て、学生たちがこれらの活動について発表しのほか、多くの非薬物療法が試みられている。

た。

非薬物療法のひとつにレクリエーションがある。レクリエーション療法のひとつであるロ
ボット・セラピーはアニマル・セラピーの動物の代わりにペット・ロボットを用いることから始まったが、最近ではロボットの特長を生かした、効果的なセラピーを目指し、ロボッ
トという刺激により認知症者に感情・意欲創
出を誘発するロボット動作や介在方法などの検討が進められている。
また、ロボット・セラピーの応用分野とし

図1

筑波女子短期大学の卒業研究て小児病院での患者家族のケア、医療従事者への支援などがある。
本稿では筑波学院大学の卒業研究として、
これら 2 つの分野において検討してきたロ
ボット・セラピーに関する知見を報告する。

３．2008 年以前
2005 年度において、筑波女子短期大学の卒業研究として、AIBO ERS-7 が音楽に合わ

図2

せてダンスをさせる試みを行ったが、主たる― 72 ―

滝の園におけるロボット・セラピー

浜田利満：筑波学院ロボット・セラピー 2008 − 2011

SD 法（Semantic Differential method）と４．2008 年

は心理学的測定法の一つで、ある事柄に対して個人が抱く印象を相反する形容詞句の対を2008 年度から卒業研究が始まり、当大学用いて測定するものである。それぞれの形容における研究活動が本格化した。

詞句に尺度を持たせ、その尺度の度合いによって対象事項の意味構造を明らかにしよう

４．１

セラピーロボットの印象調査とするものである。今回のアンケート調査でロボット ･ セラピーに用いられるロボット

は、相対する形容詞句は下記の 12 を用いた。

は多種あるが、どのロボットを用いるのが適①

親しみやすい親しみにくいしているかなど、セラピーに採用するロボッ

②

安心な

不安な

トに関する指針は特にないのが現状である。

③

感情を持つ

感情を持たない

そこで、セラピーに用いられるロボットから

④

あたたかい

冷たい

受ける印象を調査し、各ロボットがどのよう

⑤

役に立つ

役に立たないな位置づけにあるかを明らかにしようと試み

⑥

単純な

複雑な

た。そして、セラピーにおいて、被験者が好

⑦

好ましい

好ましくないむロボットの選定、ロボットに対する被験者

⑧

生命がある

生命がない

の飽き対策などに生かすことを検討した。調⑨

心が通じない心が通じる査対象としたロボットは図 3 に示す 7 つのロ⑩

見た目が派手見た目が地味ボットである。調査は SD 法と多次元尺度の

⑪

動きがある

動きがない

2 つの手法を用いた。

⑫

機械的

非機械的

アンケート調査では回答者に各ロボットの印象を回答してもらうが、「どちらでもない」の選択を無くすため、上記の相対する形容詞
句の間を 6 段階で回答する、6 件法を用いた。
また、アンケートの回答の偏りを抑えるため、⒜パロ

循環法（rotation method）と呼ばれる方法⒝ AIBO ERS-7

を用い、カウンタバランスを取り、ロボットを提示した。
多 次 元 尺 度 法（MDS：multi-dimensional⒞ AIBO ERS-210

scaling）は、個体間の親近性データを、2 次⒟ AIBO ERS-310

元あるいは 3 次元空間に類似したものを近く、そうでないものを遠くに配置する方法で、データの構造を考察する方法である。
⒠ NeCoRo

具体的には 7 つのロボットの類似度を 1 対⒡ ifbotのロボットを提示し、似ている―似ていないの間を 6 段階に分割し、その程度を回答してもらう。7 つのロボットがあるので、対の組合せ数は 21 通りあるが、回答の偏りを抑え⒢子ぐま型ロボット
図3

るため、SD 法のときと同様、循環法にもと対象ロボットづきカウンタバランスをとり、1 対のロボッ― 73 ―

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2013年

ことを示す。結果は SD 法による分析結果とトを提示した。
本アンケート調査における回答者は、ロ

ほぼ同様であり、パロと子ぐま型ロボット、

ボット・セラピー活動に参加していた大学生、

AIBO ERS-7 と ERS-210 がそれぞれ近い位セラピーを実施した高齢者施設のスタッフ、

置にプロットされた。2 つの次元の意味は、

看護学専攻学生、高校生、総計 128 名である。

SD 法の結果を考慮すると、次元 1 は ｢生物

その構成は 10 代 36 名（男子 11 名・女子 25

性｣、次元 2 は ｢身近の存在｣ すなわち動物名）、20 代 77 名（男性 20 名・女性 57 名）、がイメージできることを表していると考えら

30 代 6 名（男性 2 名・女性 4 名）、40 代 3 名れる。

（男性 1 名・女性 2 名）、50 代 2 名（男性 1 名・
女性 1 名）、60 代 4 名（男性 2 名・女性 2 名）である。
SD 法で得られた多変量データに対し、主成分分析を行った結果、第 1 成分には、「親しみやすい」「安心な」「感情を持つ」「あた
たかい」「好ましい」「生命がある」がプラス成分として、「機械的」がマイナスの成分として抽出された。また、第 2 成分には、「動きがある」「機械的」がプラス成分として、「単
純な」がマイナス成分として抽出された。第1 成分は『生物的』という特性を表し、第 2
成分は『行動的』という特性を表していると

図5

多次元尺度法によるロボット分布

考えられる。図 4 は 2 つの主成分に対する 7
つのロボットの主成分得点の平均点を 2 次元ロボット ･ セラピーに用いられるロボットにプロットしたものである。横軸が第 1 成分

7 種について、その印象を調査した。その結（生物的）、縦軸が第 2 成分（行動的）である。

果、AIBO ERS-7 と ERS-210、パロと子ぐま型ロボットがそれぞれ似ているとの印象を持たれることが分かった。2 種類の AIBO は機械的であるが、複雑な動きをするロボットとして、パロと子ぐま型ロボットは単純な動きではあるが、生物的なロボットとしての印象を持たれている。他のロボットである ifbot、
NeCoRo、AIBO

ETRS-310 はその間に存在するが、実際のセラピーでは好意を示す被験者が存在し、それなりの好印象を持たれている。以上の結果はロボット ･ セラピー活動に
図4

おいて、被験者がロボットに飽きてきたとき、ロボットの主成分分析

ロボットを交代させるロボット選定の指針
多次元尺度法による分析を結果を図 5 に示や、被験者ごとにオーダーメイドのセラピーす。図 5 において、近い距離にあるものはを行う指針が得られたと考える。

似ており、遠くに位置するものは似てない― 74 ―

浜田利満：筑波学院ロボット・セラピー 2008 − 2011４．２

高齢者施設におけるワーカ業務とムの大きな違いは施設内の移動（トランス）

入居者の活動である。

超高齢社会を迎え、施設に入居する高齢者は増加し、施設における介護ワーカの仕事は
厳しく、かつ労働力不足が恒常的になっている。そこで、介護ワーカの業務の課題を具体的に調査した。また、入居高齢者が施設でどのように生活しているかを明らかにして、ロボット・セラピーが生活にどのような効果を与えているかを調査し、レクレーションの重要性を検討した。
特別養護老人ホームとグループホームにおいて、ワークサンプリング法と ITC 社の携
帯式行動量測定装置アクティカルによるアク
ティビティ測定の 2 つの方法で、介護ワーカの業務を調査した。対象の施設の概要を表

図6

ワーカの活動（ワークサンプリング法）

1 に示す。表 1 において、入居者の比率は週40 時間以上労働しているワーカを 1.0 人、週グループホームでは介助なしで歩ける入居

20 時間労働するワーカを 0.5 人として、ワー者がほとんどなので、移動のためにかかる時

カ総人数で入居者数を除して求めた。

間がほとんどない。ワーカ A が主に記録やレクレーションを担当し、ワーカ B が食事

表1

介助や雑務を担当する。また、食事担当者は施設の概要

食事全般を担当し、入居者との会話が一番多かった。
移動の多い特別養護老人ホームにおいて、移動を除いた業務を見ると 4 年未満が排泄介助や移動、4 年～ 6 年が食事準備、食事介助、入浴介助などの介助業務、6 年以上が記録や会議などの事務的な業務の割合が高かった。
ワークサンプリング法を用いて、対象とな

四大介護といわれる食事、排泄、入浴、移動るワーカが 1 日にどのような業務をどれだけが職歴により分担されていることが分かる。

行っているかを調査し、施設内においての作

アクティカルには運動の程度と頻度に対応

業分担について分析する。グループホームでした電流を発生するアクセロメータが内蔵さは、ワーカ 3 人（ワーカ 2 名、食事担当者 1 名）れており、発生電流の積算値が記録される。

の行動を 9：00 から 15：00 まで 15 分おきにその値がデジタル変換されアクティビティカ

6 日間観測した。特別養護老人ホームについウントとして記録される。アクティビティカ

ては、介護職歴 2 年未満、2 年～ 4 年、4 年

ウントは人に依存することがほとんどなく、～ 6 年、6 年以上の 4 タイプのワーカについアクティビティカウントが大きいものほどよて観測されたデータを用いた。結果を図 6 にり激しい運動をしている。2 つの施設の業務示すが、グループホームと特別養護老人ホーを比較するため、データが偏らない時間帯と― 75 ―

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2013年

して昼食時を選び、同年代のワーカ 2 名ずつ

次いで、グループホームの入居者の活動をについてアクティビティカウントデータを採ワークサンプリングにより、入居者の一日の取した。その結果を表 2 に示すが、入居者の活動状況を調査した。午前 9 時～午後 4 時

介護度の高さとワーカと入居者の比率にアクで 5 日間実施し、15 分間隔で入居者の活動

ティビティカウント（仕事量）の大きさは比をチェックした。その結果を図 7，8 に示す。

例していることが分かった。

ロボットがなかったときとロボットあったと

また、アクティカルを用い、昼夜勤務の比きの入居者活動分析を比較すると、ロボット較を行った。周りのワーカと協力し事故などを用いたレクリエーションを実施することが起きても対処がしやすい日勤帯に比べ、夜で、入居者の単独行動と考えられるテレビ鑑

勤帯では最小限のワーカのみで業務を行う。

賞時間、睡眠（昼寝）、一人でいる時間が低

夜勤帯業務では、巡視や排泄介助などが主で減され、45％から 36％となる。これはロボッ

入居者との接触が極めて少ない。日勤帯と夜ト・セラピーにより入居者の社会的活動が向勤帯でのアクティビティ、歩数を測定した。

上したと考えられる。データ数は少ないが、測定時間は日勤帯：9 時間（うち 1 時間休憩）、

高齢者施設におけるレクレーションの重要性

夜勤帯：15 時間（うち 2 時間仮眠）である。

を示す結果である。

その結果を表 3 に示すが、グループホームでは介護度の低い入居者が多く、日勤帯ではつきっきりの介護というものは少ない。それに対して、夜勤帯では 1 人で 2 つのユニットの入居者の対応をするため、ユニット間の往復が多くなり、アクティビティの上昇がみられる。一方、特別養護老人ホームにおいて、入居者が睡眠をとっている夜間帯にも日勤帯と変わらない結果が出た。日勤帯に多い移動が

図7

入居者活動分析（ロボットなし）

図8

入居者活動分析（ロボットあり）

少ない反面、体位変換や更衣業務において、
アクティビティが上昇している。いずれの施設でも夜勤は厳しい勤務である。
表2

ワーカの活動（アクティカル測定）

表3

４．３

日勤と夜勤

ロボットが人に及ぼす影響

ロボット・セラピーを普及させるには、ロボットが人にどのような影響を与えるかを明らかにすることが重要である。そこで、脳機能研究所（株）製の脳波計測システムを用い、人がロボットと関わるときの脳波に対し― 76 ―

浜田利満：筑波学院ロボット・セラピー 2008 − 2011

感性スペクトル解析を行った。実験は人が問いかける場合とロボットが問いかける場合の差異、ロボットのビヘイビアによる人の反応の差異の 2 つの項目について行った。
４．３．１

問いかけ

記憶能力の改善を目的とした「カードゲー
ム」を想定し、被験者は題にあうカードを選んでもらうというゲームをロボットあるいは

図9

ロボットからの問いかけ人と行った。表 4 に示す態度が違う 3 種類の問い掛け動作を作成し、ロボットと面識のない人（女性）とロボットが被験者（男性）に対して問い掛け行う。ロボットは富士通研究所が開発中の「子ぐま型ソーシャルロボット」
である。
表４

問いかけと動作
図 10

４．３．２

人からの問いかけロボットのビヘイビア

高齢者施設で実施されているレクレーショ
ンに音楽療法がある。ロボット・セラピーに音楽を導入しようとする試みは、短期大学の卒業研究で行い、良好な結果を得ていた。そこで、ロボットの動きに音楽を取り込んだビヘイビアを作成し、人の反応を脳波の感性スペクトル解析により分析した。具体的には「AIBO マスタースタジオ」を使い、AIBO210 で以下の 3 つのプログラムを作成した。
① AIBO が無音状態でダンス踊るプログラ
実験結果の例を図 9、図 10 に示す。ロボッ

ム（動き）トと人の問いかけに対して、被験者の 4 つの② AIBO から音楽が流れ、AIBO が動かない

感情（喜怒哀楽）にはあまり差はなかった。
しかし、覚醒を示す値がロボットの問いかけ

プログラム（音）③ AIBO から音楽が流れダンスを踊るプロの方が人の問いかけに比べ高くなり、被験者グラム（動き + 音）がロボットに興味を持ったと考えられる。簡なお、音楽は被験者が学生であるので、最単な実験ではあるが、ロボットは人を引き付

近の流行ということで J ポップ系の音楽としける能力がある。

た。

― 77 ―

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図 11、図 12、図 13 に解析結果を示す。3 つのプログラム「動き」「音」「動き + 音」にはそれぞれ効果があるが、「動き＋音」のプ
ログラムは 4 感情の変化が大きい。変化が大きいということは脳の神経系刺激を与え、脳に活性化を促していると考えられ、効果が大きいと考えられる。また、「動き」「音」のプ
ログラムは、4 感情が低く出ているのが分かります。これは、音楽療法の効果と同じよう

図 13 「動き + 音」の解析結果に、ストレスや感情障害を沈静化する効果が出ており、さらに、「音」は集中している時

５．2009 年

間が一定になっていることから、音楽を楽しんでいると考えられる。また、「動き + 音」
のみが沈静化ではなく、活性化している理由

2008 年度におけるロボットの働きかけが、は、音楽を楽しむだけでなく、ロボットの動人への影響が大きいとの結果を受けて、「子きが音楽を活して、脳に良い刺激を与え、「動

ぐま型ソーシャルロボット」の会話機能を用き」のみや「音」のみとは異なる活性化効果

い、高齢者ならびに小児患者を対象とするセを出していると考えられる。

ラピーの検討を行った。
５．１

高齢者リハビリ

高齢者の認知症は、リハビリ方法を工夫することでその症状が緩和されるといわれる。
ロボット・セラピーは、学生ボランティアなどセラピストとしては素人でも、様々な効果が見られる。そこで、作業療法士がいなくてもロボットを使用することで、同様な認知症改善のリハビリを実施しようと試みた。

図 11 「動き」の解析結果

高齢者リハビリを目的に「カードゲーム」
を 4 種類作成した。その一つである「果物ゲーム」のシナリオを表 5 に示す。
表 5 「果物ゲーム」シナリオ

図 12 「音」の解析結果― 78 ―

浜田利満：筑波学院ロボット・セラピー 2008 − 2011

ゲームは、ゲームの理解→カードを決める

６．2010 年→カードを取る→カードの確認→終了という流れで進められる。カードを選ぶ知的動作、カードを取る身体的動作を高齢者に実施させ2010 年度は前年度の引き続き、子ぐま型

ることで、認知症改善を試みた。そして「うソーシャルロボットの会話機能を応用した研

なずき理論」を参考にし、ロボットに「うな究を行った。

ずく」という動作をさせ、被験者が興味を持ってゲームを進められるよう工夫した。また、

６．１

高齢者施設にてセラピストには「返事をして」など簡単な促

レクレーションゲームの進行をロボットがしなど、簡単な役割のみを与え、新人セラピ

発話機能を用いて実施する、カード並べゲー

ストでもゲームを進行できるようにした。

ム（高齢者 1 人）とかるたゲーム（高齢者複数）を試行した。

高齢者リハビリにおいては、被験者から「楽しかった」「よかった」という言葉をいただ

カード並べゲームは記憶能力の改善を目指くことができた。また、スタッフからも「誰々したもので、3 枚または 4 枚のカードを指定

さんはくまさんが来るのをいつも楽しみにしされた順に並べるゲームである。1 人の高齢ているんですよ」などの意見をもらった。

者とセラピストとロボット・オペレータの 3
名でゲームは実施し、ゲームの説明（イント

５．２

小児医療

ロ）、ゲーム実施、エピローグの 3 つのフェー

小児医療において、手術・検査を受ける

ズからなる。各フェーズともロボットが高齢

子どもの発達段階、過去の医療体験などを者へ話しかけることで進行するが、高齢者が考慮した上で子どもへの検査説明や子ども

正しい反応・動作をしないときは、ロボットと親への心理社会的サポートを行うチャイル

による話しかけ、セラピストによる関与の順

ドライフスペシャリストが注目されてきていで高齢者へ修正指示・促しを行う。ここで、る。このような目的で拓殖大学岡崎章教授がロボットからの話しかけは、オペレータのパ「Smile」というソフトウェアを開発している。

ソコン操作で行われる。能力評価は、修正指岡崎教授の許可を得て、その会話部分をロ

示・促しの回数で評価し、回数が少ないほどボットに代用させ、ロボットのエンタテイメ

能力が高いとする。図 14 はカード並べゲー

ント性による小児の説明への引き込み効果をム実施状況である。試行の結果、介護スタッ

引き出そうとした。看護師支援用ソフトウェ

フは老人性難聴のほか、ロボットの音声が高アの手術前のものを用い、「今日は病院にお音域であるので、高齢者は聞き取りにくいの泊りするよ」「今から点滴をするよ」などとではないかと指摘している。また、用意したいった子どもが理解できる言葉をロボットがカードが少なかったこともあり、十分な評価発しながら自動的に手術前のプレパレーショには至らなかったが、試行は特別なスキルをン（準備）を進めるようにした。

必要とせず、今後の可能性を得られた。

小児向けプレパレーションについては実験

かるたゲームは感情コントロール能力・社にまで至らなかったが、「くまロボットに代会的関係構築能力の改善を目指しもので、ロ用させた Smile について、小児病院にてアン

ボットがかるたを読み、2 つの組に分かれた

ケート調査を行った。調査人数が少なく、信高齢者がかるた取りを競争するゲームであ頼性高いデータとはいえないが、
「可愛い」
「楽

る。ゲームの説明、かるた取り（かるたの読しい」との回答が多かった。

み手はロボット）、勝負の結果説明・エピロー― 79 ―

筑波学院大学紀要第８集

2013年

グからなり、カード並べゲームと同様、高齢

せ、小児を惹きつけ、検査時の不安や恐怖感

者が正しい反応・動作をしないときは、ロボッを緩和するプレパレーションを支援することトによる話しかけ、セラピストによる関与のを検討した。そのため、プレパレーション前

順で高齢者へ修正指示・促しを行う。図 15に子ぐま型ロボットと小児が友達になることはかるたゲームの実施状況である。ゲームでを目的に、ゲームなどの遊びを行うことを試は、普段は活動が少ない高齢者がかるたを積みた。試作したゲームはポケモンクイズであ極的に取りに行くなど、予想した行為が生じり、子ぐま型ロボットのタッチセンサーを使たが、2 名の間でかるたの譲り合いなど、予用し、小児が子ぐま型ロボットの耳・手を触想外の行為も生じた。多発した予想外の行為ることで解答し、正解か不正解かを子ぐま型

はゲームで活性化されたものであり、肯定的ロボットが答えるという形式にした。図 16

な評価すべき内容と考える。

はポケモンクイズをする子ぐま型ソーシャル
ロボットである。

図 14

カード並べゲーム
図 16

ポケモンクイズ

数名の小児にポケモンクイズをした。いずれの場合も、すぐにロボットに慣れ、クイズを楽しんでいた。実験に参加した小児とその保護者、看護師にロボットの印象を調査した
ところ、小児からは「かわいい」「遊べて楽しかった」「また遊びたい」などの回答があった。また、「くまロボットとぬいぐるみどちらがいいですか？」という問いに対し、「く図 15

まロボットのほうがいい」と答えてくれる小かるたゲーム児が多かった。保護者からは、「かわいい」「く６．２

小児病棟にてまロボットがいつも病院にいたらいい」「ぬ小児医療現場では、子供に与える身体的・いぐるみやおもちゃよりくまロボットのほう

精神的ストレスを最小限にすることが重要ながいい」などの回答があった。小児病棟には課題となっている。検査や手術時のプレパ

ぬいぐるみ等の玩具が置かれているが、｢こレーションにおいて、ビデオによる検査の説のロボットは話もできる｣ という保護者、看明を生き物感ある子ぐま型ロボットにやら護師の言葉が印象的であった。実験回数は少― 80 ―

浜田利満：筑波学院ロボット・セラピー 2008 − 2011

なかったが、関係者への受け入れはスムーズ

持ったら、その話題のつながりのあるものをであり、会話機能を有するロボット応用に関深く聞いていくようにした。また、ロボット

し、小児病棟は有望な分野と考えられる。検操作者が会話をスムーズに行えるよう、「挨査のプレパレーション支援へのロボット応用

拶」、「出身地」、「天気」、「食べ物」、「趣味」など、ニーズ開拓が望まれる。

などに関し、事前に質問例、回答例を用意した。

７．2011 年

試行の結果、高齢者がいつもより喋っており、感心したなどの意見をスタッフからいた操作者が離れた場所から実時間でロボット

だいた。ロボットの自由度は 2 と少ないが、の発話と動作を自在に行えるロボットオリヒ

操作者による会話機能が有効であることを示

メミニ（オリィ研究所製）4）を用い、被験者

すと考えられる。

との会話内容を高齢者の認知レクレーションに有効といわれる回想療法にもとづくロボッ
ト・セラピーを検討した。
図 17 に実験に用いたロボットシステムを示す。ロボットはインターネットに接続された 2 台のパソコン PC1、パソコン PC2 を用いて動作する。PC1 は操作者用であり、PC2
はロボット制御用である。操作者は PC1 のキー操作で希望するロボット動作をインターネット経由でオリヒメサーバ（オリィ研究所運営）へ送信する。オリヒメサーバはキーの状態にもとづきロボットの制御信号を PC2

図 17

ロボットシステムへ送信し、ロボットが動作する。ロボットは

８．おわりに首の回転、屈曲の 2 自由度を有している。また、skype を介して操作者の音声はロボットのスピーカから発声され、ロボットに設けた

わが国はロボット大国といわれるが、産業

マイクから被験者の音声を操作者は聴くこと

規模は小さく、今後のロボットの真なる普及ができる。ロボットには Web カメラが装備には「作る技術」と「使う技術」の 2 つ技術されており、被験者の状態を操作者は見るこ確立が不可欠と考える。ロボット・セラピーとができる。

はアニマル・セラピーの動物をペットロボッ

回想療法は、高齢者が頻繁に過去を回想す

トで代替しようとする試みから始まった。しることに着目して生まれた。過去の楽しかっ

かし、無線 LAN を介した遠隔操作、会話機

たこと、嬉しかったことなど、それらを懐か

能など、ロボット特有の機能、運用方法が開しく思い出すことで精神の安定が得られ、認発され、アニマル・セラピーとは全く異なる、

知レクレーションとして有効といわれてい独自のセラピーを確立しつつある。筑波学院る。しかし、過去にはネガティブな事柄もあ大学でも、ロボット特有の機能を有効活用し、

5）るので、それらの配慮が必要である 。そこ

高齢者、あるいは小児患者に身体動作、発話、で、被験者が答えられやすい、当たり障りの視線追跡などの行為を自発的に誘発するセラないものを選び、被験者がその会話に興味を

ピーを検討している。今後、超高齢社会を迎― 81 ―

筑波学院大学紀要第８集

2013年

えたわが国、少子化社会における小児患者の

Y.Kagawa:“Trial of Robot Therapy in Elderly People

ケアに貢献するよう、ロボットを有効活用すusing a Pet-type Robot”Joint 2nd International

る技術の 1 つである「ロボット・セラピー」

Conference on Soft Computing and Intelligent Systems

技術開発を微力ながら推進していきたい。

and 5th International Symposium on Advanced【謝辞】

7）浜田利満：“いのちの倫理学”（桑子敏雄編）第 7 章「ロ筑波学院大学のロボット・セラピー研究活動は高齢者

ボット・セラピー・システム」 コロナ社（2004.10）

施設の皆様、ならびに共同研究等で多くのご指導とご鞭

8）藤田雅博：“ペット型ロボットの感性表現”日本ロボッIntelligent Systems（SCIS & ISIS 2004）

撻を賜る方々のご支援、協力があって成り立っている。
社会福祉法人欣水会「滝の園」「だんらん」、社会福祉法ト学会誌 Vol.17 No.7

pp.33 ‐ 37（1999.10）

9）柴田崇徳：“人の心を癒すメンタルコミットロボット”

人美鈴会「パストーン浅間台」、社会福祉法人豊笑会「ラ日本ロボット学会誌 Vol.17 No.7

pp.29 ‐ 32（1999.10）

イフヒルズ舞岡苑」、所沢ロイヤル病院の関係者、帝京科

10）林良博：“検証アニマル・セラピー” 講談社（1999.5）

学大学永沼充教授、拓殖大学香川美仁准教授、早稲田大

11）横山章光：“アニマル・セラピーとは何か”日本放送

学大成尚教授、東京都市大学大久保寛基准教授、愛国学

出版協会（1996.12）

園大学矢後良純教授、埼玉工業大学橋本智己准教授、北12）横山章光ほか：“小児病棟における 4 足歩行ロボット

里大学赤澤とし子准教授、帝京短期大学大久保英一助教、（AIBO）による RAA（ロボット介在活動）の試行”

富士通研究所渡辺一郎氏に心より感謝申し上げます。

ヒトと動物の関係学会第 7 回学術大会予稿集

また、卒業研究として、張替龍貴君、蒔田倫大君、沼

p.40（2001.3）

崎理人君、荒川宏典君、染谷香里さん、谷島建人君、吉13）横 山章光：“ロボットを活用した精神医療の可能性”

田直樹君、中川勝範君、小原朋之君、田口美佳さん、土

最新精神医学井美穂さん、佐藤千久沙さん、仁保真奈美さん、高橋克Vol.7 No.5 pp.439-447（2002.9）

14）岩本隆茂，福井至：“アニマル・セラピーの理論と実之君、島貴之君が筑波学院大学のロボット・セラピー研際”培風館（2001.12）

究に参加、貢献したことをここに記したい。

15）計 測自動制御学会システムインテグレーション部門
ロボット・セラピー部会：“アニュアルレポート【参考文献】

ロ

ボット・セラピー 2004/2005/2006/2007/2008/2009/2

1）厚生労働省：平成 17 年版高齢社会白書（2005.6）

010/2011”（2004/2005/2006/2007/2008/2009/2010/201

2）浜田利満，
橋本智己，
赤澤とし子，
水川真：“ペットロボッ1）”（2005.8）

トの福祉・介護への応用に関する検討”第 19 回日本ロボット学会学術講演会

16）涌井冨美子ほか：“脳障害患者に対する新しい自発性

pp.149-150（2001.9）

評価表（S-Score）使用の試み”総合リハビリテーショ3）浜田利満，橋本智己，赤澤とし子、松本義雄：「ロボット・

ン 21

pp.507-510（1993）

セラピーの可能性に関する一考察」日本感性工学会感17）H . O k u b o , Y . W a t a n a b e , Y . S h i m a d a , H . O n a r i ,性哲学部会「感性哲学 3」（東信堂）pp.92-109（2003.10）

T.Hamada：”Effective Method of Animal-robot4）浜田利満、横山章光、柴田崇徳：｢ロボット・セラピー

Assisted Therapy for Heavy Dementia” SICEの展開｣ 計測自動制御学会誌

42 巻 9 号

pp.756-762

Annual Conference 2005（2005.8）（2003.9）18）浜田利満、大久保寛基、大成尚：「高齢者を対象とす

5）浜田利満、橋本智己、赤澤とし子、松本義雄、香川美

るロボット・セラピー実施方法の検討」日本感性工学

仁、大久保寛基、大成尚：“高齢者施設におけるロボッ

会感性哲学部会「感性哲学 6」pp.76-88（2006.9）

ト・セラピーの試み”リハビリテーションネットワー

19）Toshimitsu Hamada, Hiroki Okubo, Yosuke Shimada,ク研究Vol.2 No.1 pp.31-40（2004.7）

Yoko Watanabe, Hisashi Onari, Yoshihito Kagawa,6）T.Hamada, T.Hashimoto, T.Akazawa, Y.Matsumoto,

Tomomi Hashimoto, Toshiko Akazawa:"Effective― 82 ―

浜田利満：筑波学院ロボット・セラピー 2008 − 2011

Method of Robot Therapy in a Nursing Home －活活動パターンの変化」計測自動制御学会主催，第Study on Intervention of Therapy － SICE - ICCAS

10 回システムインテグレーション部門講演会 3C1-5

International Joint Conference 2006（Busan）（2006.10）（2009.12）20）浜田利満：｢ペット・ロボット AIBO による高齢者向32）浜 田、佐藤、仁保、田口、渡辺：「ロボットを用いけロボット・セラピーの試み｣ ロボット学会ロボット

る認知レクレーションの試作」計測自動制御学会主工学セミナー（2007.3）

催，第 11 回システムインテグレーション部門講演会
pp.1849-1852（2010.12）21）浜田利満、大久保寛基、大成尚：“認知症高齢者向け
レクレーションにおける効果的ロボット・セラピー”

33）浜田、佐藤、仁保、永沼、香川、渡辺、安川、米岡、

日本感性工学会感性哲学部会「感性哲学 7」pp．118-

相吉、正木：「ロボット・セラピーにおける会話コ

135（2007.8）

ミュニケーションに関する考察」計測自動制御学会主催，第 13 回システムインテグレーション部門講演会

22）T.Hamada, H.Okubo, K.Inoue, J.Maruyama, H.Onari,pp.308-310（2011.12）

Y.Kagawa, T.Hashimoto :”Robot Therapy as for
Recreation for Elderly People with Dementia”Proc.

34）浜田利満、永沼充：「日本におけるロボット・セラピー」

The 17th International Symposium on Robot and H

異文化交流の視点から見た人間とロボットのインターuman Interactive Communication（IEEE RO-MAN

フェース・シンポジウム（主催：ベルリン日独センター

2008）pp.174-179（2008.8）（JDZB）, 国際交流基金 , フランクフルト大学 , 名古屋

23）浜田利満：「リハビリテーションにおけるロボット・大学 , 日本学術振興会）（2011.12）

セラピー」リハビリテーションネットワーク研究、第35）http://www.itc-ltd.co.jp/actical.html

6 巻、第 1 号36）http://orylab.com/

pp.16-21（2008.8）

24）大 久保、井上、丸山、浜田、大成：「認知症高齢者のためのレクリエーションにおけるロボット動作設
計 の 研 究 」 計 測 自 動 制 御 学 会 論 文 集，Vol.44, No.5
pp.450-457（2008.5）
25）渡辺一郎他，“生き物感を有する対話ロボットによる高齢者セラピー”, 日本ロボット学会講演会（RSJ2007）
予稿集 , 2B26（2007.9）26）柴 田寛他：“感性ロボット ifbot の感情空間を用いた
感情遷移に伴う表情変化の主観的影響”知能と情報
Vol.21 No.5 pp.630-639（2009）27）松 田純一：“NeCoRo Life Book”Mac テクノロジー
研究所（2002.12）28）長 田久雄：”非薬物療法ガイドライン“老年精神医学雑誌

Vol.16 pp.92-109（2005.4）

29）浜 田、中川、小原、ほか「高齢者施設における介護
リスクマネジメント」計測自動制御学会第 24 回生体・
生理工学シンポジウム（BPES2009）pp.349-350（2009.9）30）浜田、張替、蒔田、ほか：「高齢者セラピー用ロボッ
トの印象に関する調査」日本リハビリテーションネッ
トワーク研究会，第 9 回学術集会

p.24（2009.11）31）浜 田、荒川、ほか「ロボット導入による高齢者の生― 83 ―