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実写画像による機関室ウォークスルーシミュレータの製作
向瀬 紀一郎*、市川 颯**、武田 駿弥**

An Engine Room Walkthrough Simulator
Based on Photographed Images
Kiichiro Mukose*, So Ichikawa**, Shunya Takeda**
Abstract

An interactive and realistic walkthrough simulator to enrich the engine room training has beendeveloped, by using the Virtual Reality (VR) technology and a lot of photographs of the training ship
“Yuge-maru”. The educational effect of the walkthrough simulator also has been studied by ademonstration in an actual classroom. In this study, it is shown that the walkthrough simulator basedon the VR technology and photographed images is potentially effective to a certain degree in maritime
education.

１．はじめにえることができれば、校内練習船実習の教育効果を飛躍的に高めることができると思われる。
本校の商船学科では、練習船「弓削丸」を活用しそのような、教育訓練の助けとなる教材の開発にた航海実習を、全学年に対して実施している。航海 おいては、仮想現実感（Virtual Reality, VR）技術実習の一部として、学生たちは練習船の機関室にお を応用できると思われる。医師の訓練などの分野にいて、舶用機関に関する基礎的な技術の訓練に取り おいては、既に VR 技術の有用性が確認され[3]、応組んでいる。この機関系の実習は、教室における授 用が広がってきている。
特に商船高等専門学校の練習船の機関室での実習業の進度にあわせて実施され、低学年次生に対してVR 技術に基づく様々は導入的な体験によって舶用機関への興味を喚起し、 の補強という目的においては、機関コースの高学年次生に対してはより実践的な訓 な応用の一つであるウォークスルーシミュレータが練によって船舶機関士としての資質を涵養するもの 有用であろうと思われる。ウォークスルーシミュレータを利用すれば、陸上の校舎内、あるいは寮や自となっている[1,2]。
しかし、校内練習船実習には多くの準備と費用が 宅に居ながらにして、練習船機関室の中を自由に歩必要で、予め決められたスケジュールに概ね沿って き回るかのような体験を、いつでも手軽に何度でも実施せざるをえない。したがって、個々の学生の興 得ることができる。さらに、そのシミュレータが、味や能力のレベルに応じた十分な実習時間を、それ 様々な機器や装置について説明する機能などを持つぞれの学生に柔軟に与えることができるとは限らな ものであれば、学生はそれぞれの必要に応じて、自い。特別に意欲の高い学生に対しては、その興味を 分のペースでじっくりと、自学自習に取り組むこと満たしきれない実習となってしまうことがあり、ま ができるであろう。
た同級生よりも理解の遅い学生に対しては、疎外感
この研究において我々は、機関系の校内練習船実を持たせる実習となってしまうこともある。
習を補強することのできる教材の開発を目的として、ゆえに、校内練習船実習の機会の他に、それを補 練習船「弓削丸」の機関室内の実写画像を素材に用強するものとなる、類似した体験を手軽に得ること いて、ウォークスルーシミュレータの試作に取り組のできる教材を、学生たちの個々の必要に応じて与 んだ。また、実際の学生たちの前でのデモンストレ*
商船学科** 商船学科５年生

平成 24 年 9 月 28 日受理

17弓削商船高等専門学校

紀要

第 35 号（平成 25 年）ーションとアンケートによって、試作したシミュレータの教育効果を調査した。

中の光景を数多くの写真に撮影し、それらを変形し合成して仮想空間に配置、その仮想空間を眺めた視界の画像を、利用者の選んだ視点と方向についてリ
２．ウォークスルーシミュレータの概要
アルタイムにレンダリングし表示するシステムを開発した。
ウォークスルーシミュレータは、VR 技術の応用機関室内を歩き回るかのような体験を得ることのの一種であり、コンピュータで構築された偽りの世 できるウォークスルーシミュレーションシステムを界（仮想空間）の中に入り込んで歩き回るかのよう 構築するため、機関室内の通路上に 60 ㎝間隔で設定な感覚を、人間に与えることを目的としたシミュレ した多くの点を視点とし、それぞれの視点から写真ータである[4]。
を撮影した。この 60 ㎝という間隔は、成人男性の平その仮想空間の視覚的な提示においては、コンピ 均的な歩幅を参考に設定した。また、視点の高さはューターグラフィックス（CG）技術が利用されるこ 通路の床面から 150cm に設定した。これも成人男性とが多い。仮想空間の中にあるべき様々な仮想的な の平均的な視点の高さに近いものとした。
物体の、位置や形状などに関する 3 次元の座標のデそれぞれの視点から任意の方向を自由に眺めるこータが、予めコンピュータに入力されているならば、 とのできるシステムを構築するため、各視点につい任意の視点から仮想空間を眺めたときの視界を、コ て前後左右上下の全立体角をカバーする実写画像をンピュータによって描画（レンダリング）し、提示 準備した。機関室内の各視点から、多数の方向の写することによって、人間に視覚的な現実感を与える 真を撮影し、その複数の画像を変形して合成、視点ことができる。このようなウォークスルーシミュレ ごとに 1 枚の円筒パノラマ画像とした。
ータは、建築デザインの分野などで広く応用されてこの変形と合成の作業には、Pablo d'Angelo らにいる。
よって開発されたオープンソースの画像スティッチ
しかしながら、練習船の機関室のように複雑な空 ングソフトウェア「Hugin」[7]を利用した。このソ間を再現できるほどの、膨大な座標データをコンピ フトウェアは、各画像から特徴点を抽出、複数の写ュータに入力することは困難である。また、複雑な 真の間で特徴点を対応付け、その位置関係について仮想空間について、十分な現実感を得られる程度に の最適化問題を解くことによって、それぞれの写真高精度なレンダリングを行うには、大きな計算コス が撮られた方向やレンズの特性を分析、露出の差もトが必要となる。さらに、利用者からの入力に応じ 補正しながら変形し合成、それらを 1 枚に繋ぎあわたリアルタイムなシミュレーションを実行しようと せたパノラマ画像を出力する機能を有する。
機関室内の写真は、三脚（VANGUARD Auctus
望むならば、高性能なコンピュータが各利用者の手Plus 323AT）に据えたジンバル雲台（BENRO GH2）元に必要となる。
そこで、仮想空間を構成する素材に現実空間の実 に載せたデジタルカメラ（SONY NEX-5）によって写画像を利用する手段が選ばれることがある[5]。こ 撮影した（図１）。カメラには広角単焦点レンズ
れは、仮想空間の自由度が制限されるという欠点も （ SONY SEL16F28 ） と 対 角 魚 眼 コ ン バ ー タ
あるが、現実空間に近い光景を仮想空間に再現することのできる、比較的に簡便な手法である。このような方法であれば、学生が寮や自宅で利用している程度の性能のパソコンでも、現実感に富むウォークスルーシミュレータを実行することができる。
実写画像を利用したウォークスルーシミュレータの著名な例の一つは、アメリカの Google 社の提供する WWW サービス「Google ストリートビュー」[6]である。これは、世界中の様々な街路を歩き回るかのような体験を、インターネットを通じてパソコン等の上で得ることのできるサービスである。
３．機関室シミュレータの製作
この研究では、本校の練習船「弓削丸」機関室の図１ 写真撮影に用いた機材

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実写画像による機関室ウォークスルーシミュレータの製作（向瀬・市川・武田）

表１ 写真撮影の方向
仰角 [度]

方位角 [度]+900+600, 90, 180, 270+300, 60, 120, 180, 240, 30000, 45, 90, 135, 180, 225, 270, 315-300, 60, 120, 180, 240, 300-600, 90, 180, 270-900（SONY VCL-ECF1）を装着し、水平画角を約 135度とした。
ジンバル雲台は、十分に調整して利用すれば、視点をほとんど動かすことなく、全立体角の方向にカメラを回転させることのできる装置である。もし、視点の大きく異なる複数の写真を繋ぎあわせようとすると、被写体の画像内における位置関係に矛盾を生み、破綻したパノラマ画像を合成してしまうことになる。この研究では試写を繰り返すことで、ジンバル雲台の回転軸とカメラのレンズの位置の調整を十分に行い、ほとんど繋ぎ目の見えないパノラマ画像を得ることに成功した。
各視点において撮影する写真の数は 30 枚ずつとした。その内訳は表１のとおりである。水平方向（仰角 0 度）には 45 度ずつ 8 の方位角について、それぞれ水平画角 135 度の写真を撮影している。この撮影枚数は、かなり冗長な数である。この冗長性は、撮影作業においては非効率なようでもあるが、しかし後の繋ぎあわせの際には精度の向上に寄与するものでもある。
撮影作業は、
平成 24 年の 4 月から 7 月にかけて、複数回に分けて実施された。練習船機関室内の通路上において 60 ㎝間隔で三脚を移動させながら、各地点それぞれ 30 枚ずつの写真の撮影を繰り返した。撮影作業の後は研究室のパソコンにおいて繋ぎあわせの作業を行い、各視点につき 1 枚ずつのパノラマ画像を準備した。
視点ごとの円筒パノラマ画像は、さらに変形と切り分けにより、各視点につき 6 枚ずつの立方体パノラマ画像へと変換された。この 6 枚のパノラマ画像を前後左右上下に配置した立方体を仮想空間内に構築し、その中心から任意の方向や画角の視界の画像をインタラクティブにレンダリングし表示するプログラムを作成することで、シミュレーションシステ
ムの利用者が機関室内に立って周囲の風景を自由に眺めるかのような体験を得ることのできるようにした。

また、利用者の入力に応じて、仮想空間内の立方体の面に配置するパノラマ画像を、別の視点におけるパノラマ画像へと切り替える機能をプログラムに実装し、仮想空間内を歩き回るかのような体験を得ることができるようにした。
プログラムの開発においては、プログラミング言語「ActionScript」を用いてコーディングし、「AdobeFlash」規格のコンテンツの再生に対応した WWWブラウザのウィンドウ内で実行可能なものとした。
また 3 次元の CG のレンダリングのためオープンソースのソフトウェアライブラリ「Papervision3D」を利用した。
４．製作したシミュレータの機能製作したシミュレーションシステムの中心となるプログラムは、一般的なパソコン等において、基本ソフトの種類を問わず、「Adobe Flash」規格に対応した WWW ブラウザさえあれば動作可能な、リッチインターネットアプリケーションである。将来的にWWW を通じてプログラムを公開した際にも、ブラウザからのシームレスな実行が可能となる。
そのプログラムとともにシミュレーションシステ
ムを構成するコンピュータのハードウェアの性能と機能は、一般的な家庭用パソコンと同等であり、ディスプレイおよびホイール付マウスが接続されているものである。タッチパネルディスプレイによる利用も可能とした。
製作したシミュレーションシステムを起動すると、練習船「弓削丸」の機関室内のある地点に立った際の視界を再現する画像が、WWW ブラウザのウィンドウ内の全域にわたって表示される（図 2）。ウィンドウの位置やサイズは自由に変更可能である。

図２ システムのディスプレイ画面

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弓削商船高等専門学校

図３ 位置と方向の表示

紀要

第 35 号（平成 25 年）

図４ 機器の説明の表示

利用者はマウス等を使って、ドラッグ操作を行う 表示される。
ことにより、視界の方向を自由に変更し、その視点５．デモンストレーションとアンケートから前後左右上下の風景を眺めることができる。マウス等のホイール操作により画角を変更し、興味の平成 24 年 9 月中旬、開発した機関室シミュレー
ある部分の詳細を観察するためズームインしたり、全体の光景を把握するためズームアウトしたりする ションシステムの教育効果を調査する目的で、実際に本校商船学科の 2 年生のうち 40 名を対象として、ことも自在である。
視界を足元に向ければ（図 3）、右舷や左舷が視界 システムの動作のデモンストレーションを行った後、に対してどの方向にあるかを示すマークが、実写画 無記名のアンケートへの回答を募った。なお、本校像の床の上に置かれているかのように重畳表示され の商船学科 2 年生は、まだ航海コースと機関コースるのを見ることができる。また、移動可能な別の地 に分かれることなく、その両分野にわたる内容を学点の位置を示すマークも、通路上に並べられている んでいる。
対象者 40 名のうち希望者 4 名には、実際に新しかのように重畳表示される。
マウス等を用いて、別の地点の位置のマークにマ い機関室シミュレータの操作を体験させた。また、ウスポインタを合わせてクリック操作を行うことに 対象者 40 名のうち残りの 36 名には、クラスメートより、その新しい地点に立った時の視界を再現する画像を表示することができる。クリック操作を繰り
表２ アンケートの質問内容返すことで、あたかも練習船機関室の中を歩き回る
項目 質問内容
かのような感覚を得ることができる。また、コンピ
シミュレータの操作は、簡単だった（簡単Aュータにキーボード等が接続されていれば、そのカそうだった）ですか？
ーソルキーの操作によっても、前後左右に移動するシミュレータの画面の表示は、わかりやすBかのような体験を得ることができるものとした。
かったですか？
練習船機関室内の主な機器の上には、その機器の教室で、教員がシミュレータを使って、船名称を示す文字が、あたかも空中に浮かぶ半透明のの仕組みなどを説明するような授業を、受C看板のように重畳表示される（図 4）。マウス等を使けてみたいと思いますか？って、その文字にマウスポインタを合わせると、そ練習船実習の前に、自分でシミュレータをの機器に関する簡単な説明が画面に重畳表示される。
D使って、予習してみたいと思いますか？
さらにここでクリック操作を行うと、WWW ブラウ
練習船実習の後に、自分でシミュレータをザの新しいウィンドウ（もしくはタブ）が開かれ、E使って、復習してみたいと思いますか？
その機器に関する詳細を説明する WWW ページが20
実写画像による機関室ウォークスルーシミュレータの製作（向瀬・市川・武田）

表３ アンケートの選択肢
選択肢

肯定度

そう思う

4

どちらかというと、そう思う

3どちらでもない

2

どちらかというと、そう思わない

1

そう思わない0目に比べてやや多いようであった。なお、中央値はどの項目についても肯定度 3（消極的肯定）であった。
６．考察がシミュレータを操作する様子と、その画面をプロジェクターで拡大投影した映像を見せた。アンケー
トへの協力は全対象者 40 名に依頼し、その全員から回答を得ることができた。
アンケートの内容は表２のとおりである。5 つの項目 A～E のそれぞれについて、表３の左欄に示す5 つの選択肢の中から 1 つを選んでもらう形式で、回答を募った。その後の集計の際には、表３の右欄に示す肯定度によって回答を数値化した。
アンケート結果を集計し、項目ごとに肯定度の平均値をとってみると、図５のようになった。項目 A（操作しやすさ）と項目 B（画面の見やすさ）について特に肯定的な回答を得られていることが分かった。また、どの項目についても肯定度の平均値は 2.0（中立）を大きく上回っていることが確認できた。
アンケートで得られた回答の分布を図６に示す。
どの項目においても、肯定的な意見が大勢であることを確認できた。やはり項目 A（操作しやすさ）と項目 B（画面の見やすさ）については肯定度 4（積極的肯定）が最頻値となった。一方、項目 C（授業での活用の期待）と項目 D（予習での利用の意欲）については、肯定度 3（消極的肯定）が最頻値となった。項目 E（復習での利用の意欲）については、最頻値は肯定度 4（積極的肯定）であるものの分散が大きく、否定的な回答（肯定度 1 以下）が他の項

アンケートの結果、デモンストレーションに参加した学生の大部分が、機関室ウォークスルーシミュ
レータのユーザーインターフェースについて、ストレスを感じることなく、手軽に利用できるものという印象を持ったことが確認できた。
また、多くの者が、機関室ウォークスルーシミュレータが学習に役立ちうる教材であると考えたことが分かった。したがって、一定の教育効果を期待できるものであることが示されたと言えよう。
アンケートの回答を細かく分析すると、予習に利用したいという意欲については、やや消極的な傾向が見られ、一方で復習に利用したいという意欲については、やや個人差が大きいようであった。今後、機器の説明などを充実させ、インターネットで公開し、実習や講義でも活用しながら、さらにアンケート調査を繰り返し、予習や復習においてニーズの高い内容を盛り込むなど、学習意欲を刺激する工夫に取り組んでいくべきであろうと思われる。
練習船実習の補強あるいは代替となりうる手軽なシミュレータ訓練のニーズは今後、ますます拡大していくと思われる。とくに 1995 年以降、STCW 条約（船員の訓練及び資格証明並びに当直の基準に関する国際条約）の見直しに伴い、条約締結国ではシミュレータを援用した教育訓練課程の構築が急速に進められてきている[8,9]。わが国の船舶職員養成施設、そして本校も、今後はシミュレータ訓練の導入に、より積極的に取り組んでいくことになるだろう[9-11]。
またこのシミュレーション技術は、船舶の運用の回答数

項目A
4.020
152.0項目E

10項目B
0.0

53

肯定度

4項目D項目C

図５ アンケート結果（肯定度の平均値）

2100A

B

CD項目

図６ アンケート結果（回答数の分布）

E

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弓削商船高等専門学校

紀要

現場においても応用が広がりうると思われる。船員が転船の際に、予め新しい船の構造を直感的なシミュレータによって把握しておくことができれば、乗船直後の仕事にもスムーズに取り掛かることができるようになるだろう。また、洋上でのトラブルへの対応を陸上からサポートする際にも、陸上の専門スタッフがシミュレータで船内の構造を確認しながら通信することで、現場のスタッフとの意思疎通を、より迅速かつ確実に行うことができるようになると思われる。
これからの船舶職員の訓練システムや、船舶の運用システムの高度化のための、より効果的かつ効率的なシミュレーションシステムの開発を目指してい
くとき、今後のますますの発展が期待される VR 技術の寄与できるところも大であろう。その可能性の一端が、この研究によって示されたと思われる。
７．まとめ
練習船「弓削丸」機関室のウォークスルーシミュレータの試作に成功した。
また、その新しい教材が、一定の教育効果の期待できるものであることを、実際の学生たちの前でのデモンストレーションとアンケート調査によって明らかにした。
今後、実際の教育現場で活用しながら、内容の充実と工夫を進めていくことによって、その教育効果をさらに高め、また応用範囲を広げていくことができるものと思われる。
謝辞
本校の商船学科准教授（弓削丸機関長）松永直也
先生、商船学科助教（弓削丸一等機関士）村上英正
先生には、多くのアドバイスとご協力をいただいた。
また商船学科助教中村真澄先生ならび山崎慎也先生にも、アドバイスとご協力をいただいた。ここに謝意を表する。
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OperatingRoom

第 35 号（平成 25 年）[4][5][6][7][8]Performance”, Ann Surg. 236, 458–464(2002)
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http://www.google.com/streetview“Hugin – Panorama photo stitcher,”,
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日 本 マ リ ン エ ン ジ ニ ア リ ン グ 学 会 誌 43,303-308 (2008)[9] 中澤武, 田中賢悟, 胡先富, 杉田英昭, “機関室シミュレータ訓練の現状―第２報 国内外における機関室シミュレータを用いた船員教育からの視点―,” 神戸大学海事科学部紀要 1,
19-26 (2004)[10] 松下邦之, 橋本武, 岡秀樹, “弓削丸の機関室シミュレータによる商船学科生の訓練効果について,” 弓削商船高等専門学校紀要 20, 11-17(1998)[11] 中村真澄, 内田誠, 引間俊雄, “PC 版機関室シミュレータ環境下における眼球運動計測に基づく機関運転管理評価法に関する検討-II-,” 弓削商船高等専門学校紀要 33, 1-5 (2011)