拡張現実空間における触感覚呈示による仮想キャラクタとのインタラクションシステム
高瀬裕史†

姜 長安†

澤田秀之†

仮想物体とのインタラクションにおいて、仮想物体により高い現実感を持たせるための拡張現実感の研究が盛んに行われている。視覚情報に加え、聴覚や触覚といった感覚を仮想環境に応じて呈示することで、より高い現実感を得られると考えられる。我々は、特に触感覚に着目し、シースルー型の HMD を装着したユーザの手の上に仮想キャラクタを重畳して表示し、そのキャラクタの動きに対応した触感覚を呈示するシステムを構築した。本システムはユーザの手の姿勢を画像処理によってリアルタイムに認識し、動作に応じた仮想キャラクタの触感覚を、触覚グローブを通して呈示することが可能である。本論文では、ユーザが仮想キャラクタに直接触れた際の多感覚へのフィードバック呈示が可能なインタラクションシステムの構築と、ユーザ実験による評価について述べる。

Interaction with a Virtual Characterby Displaying Tactile Sensations in Augmented Reality
HIROFUMI TAKASE†CHANGAN JIANG†

HIDEYUKI SAWADA†

In the research field of augmented reality, many experimental systems have been introduced so far to provide
natural interaction with a virtual character. To introduce a high level interaction, not only visual information but
also other human sensations such as auditory information and tactile sensations should be presented to a user.
In this research, we pay attention to the tactile sensation in the manipulation of a virtual character. The virtualenvironment is manipulated by intuitive gestures, and tactile sensations corresponding with the gesturalcommands are presented to the user to establish visual-tactile interactions. Four subjects tried the system, andsignificant evaluations were obtained in the interaction between a virtual character and a user.

1.

はじめに

人は周囲の空間を認識する際、視覚だけでなく聴覚や触覚から得られる情報を意識的、あるいは無意識の拡張現実感(Augmented Reality)は、計算機によってうちに統合して判断している。例えば、手で本をパラ構築された仮想空間や物体、電子情報を現実世界に付パラとめくる動作においては、送られるページの枚数、加した空間を作る技術である。日常の生活環境の中に指先を離れる紙の音、触感覚などを統合して理解してコンピュータチップとネットワークが組み込まれ、ユおり、もし間違えて 2 ページ分めくったとしても、違ーザがそれを意識することなく計算機の機能を利用で和感を覚え、すぐに気づくことができる。拡張現実感

きるユビキタスコンピューティングの環境下において、におけるヒューマンインタフェースにおいても、仮想拡張現実感はユーザインタフェースとしての重要な役

物体が持っている情報を、複数の感覚へ統合して的確割を担うと考えられ、近年盛んに研究が行われているにフィードバックすることで、ユーザがより高い現実1), 2)感を得られるのではないかと考えられる。

。拡張現実空間における仮想物体はユーザにそれを意識させないために、高い現実感を求められる場合人は触れることのできるものこそ現実に存在していがある。例えば、実物を模した商品を拡張空間で扱うると考える傾向が強く、仮想物体の触感覚を呈示するオンラインショッピングやヴァーチャルペット等が挙ことは高い現実感を引き出す上で重要な要素となる。

げられるが、現在の段階ではそれほど高い現実感を持

たとえば、拡張現実空間の中でユーザが仮想物体に触った拡張空間の構築はされておらず、仮想物体に高いれる際には、仮想物体に直接接触をおこなう動作が要

現実感を持たせるためにはユーザとのインタラクショ求され、マウスやキーボードなどの汎用的なインタフンについてより深い検討を行う必要がある。

ェースを用いて仮想物体を操作するものでは、高い現実感を得ることの妨げとなる。より高い現実感を得る† 香川大学 工学部
Faculty of Engineering, Kagawa University

ためには、ユーザが仮想物体に直接タッチして、また情報処理学会 インタラクション 2011

その入力に対して、システムが的確に、かつ直感的に独自に開発した触覚グローブを通してユーザに呈示す理解できる応答を行うことが必要となろう。

る。画像処理によってユーザの手の姿勢をリアルタイ

そこで我々は、ジェスチャ認識に基づく入力と触感ムで認識し、手の動作に応じた仮想キャラクタの触感覚によるフィードバックから構成されるユーザインタ覚を呈示することが可能である。本稿では、ユーザがフェースシステムの構築を進めている。我々が日常的仮想キャラクタに直接触れた際の多感覚へのフィードに用いる手腕部の動作で仮想物体を直接触るように操バック呈示が可能なインタラクションシステムの構築作し、その触感覚を呈示することができれば、拡張現と、ユーザ実験による評価について述べる。

実空間に対する高い現実感を得ることの助けになると考えられる。
ジェスチャを計測する手法は、大きく分けて二種類

2.

システム構成挙げられる。ひとつはデータグローブなどの接触型セ本拡張現実感呈示システムは、ユーザの手の動作をンサを装着して計測する方法であり 3)、もうひとつは認識して、映像及び触覚のインタラクションを実現す

カメラを用いた画像処理による計測である 4)。接触型

る。図 1 に示すように、本システムは計算機と、2 台

センサを用いる手法は高い精度でジェスチャを計測すの Webcam、拡張現実空間を呈示する HMD、スピーることが可能であるが、システムの規模が巨大化し、カ、及び触覚グローブによって構成される。本研究で導入コストも大きいという問題がある。一方、画像処

は、ユーザがリアルタイムでシステムを操作すること理による手法は、精度が落ちるものの利用者の負担がを目的とし、できる限りシンプルなアルゴリズムの実少なく、カメラさえあれば容易に導入可能である。

装を目指した。2 台の Webcam は実空間の映像を取得

一方、触覚を呈示する手法には、アレイ状に並べたするため、HMD の前面に装着されている。ユーザは、ソレノイドや圧電素子によって振動を生成し、文字やWebcam によって入力された実映像を見ており、その図形パターンの伝達をおこなうものや、電極を使用し、映像に計算機によって構築された立体 CG キャラクタ

電流によって情報を伝達するもの、ピンを段階的に上を重畳して表示する。同時に、映像と同期した触感覚下することによって表面形状を形成して呈示するものと音響が呈示される。などがある。しかし、これらの呈示装置は、静的なパ2.1 HMD を用いた 3D 空間の呈示ターン呈示を前提として設計されており、動的な触覚仮想物体を現実空間に重ねあわせて呈示するために、情報や「なぞり」といったような触知感覚の呈示は困

図 2 に示すような HMD を構築した。本 HMD の前面難である。また、呈示部のアクチュエータおよびそのには 2 つの Webcam が装着されており、両目の位置か駆動装置の物理的構造の制限により、小型化や、省電ら撮影される異なる観測点の映像を HMD の左右各々力化への課題が多く、携帯型の触覚情報呈示に適してに呈示することで、立体映像として表示することがでいるとは言えない。

きる。これにより、実際にユーザが見ているものとほ

本論文では、ユーザが仮想物体に直接触れ、その触ぼ同じものをリアルタイムに表示することが可能であ感覚がフィードバック呈示されるインタラクションシる。また、ユーザが見ている実空間映像に、計算機にステムを提案する。本システムは仮想物体の現実感のよって構築される仮想物体の、異なる 2 つの観測点か向上を目指し、仮想物体の映像、音、触感覚をそれぞれ、ヘッドマウントディスプレイ(HMD)、スピーカ、
WebcamHead Mounted Display
Computer

VR object

WebcamTactile glove
Speaker

User
650mm
図 1 システム構成

図 2 ヘッドマウントディスプレイ

拡張現実空間における触感覚呈示による仮想キャラクタとのインタラクションシステム

ら得られる映像を HMD の左右の映像に重畳して表示

⎛ RY

⎞ 180
⎟×GB ⎠ πθ x = cos −1 ⎜用いた。本カメラは、最大解像度 800 万画素のオート⎝
⎛ GB
⎞ 180
θ y = cos −1 ⎜⎟×RY⎝⎠ π

フォーカスレンズから構成されている。画像サイズは

θ z = RYの傾きすることで、3D 物体として呈示することが可能である。Webcam には Logicool Portable Webcam C905m を[dgree ][ dgree ][ dgree ]640×480 画素、画角 76°、重量はひとつ 21 グラムと⎫⎪
⎪
⎪⎪⎬⎪
⎪⎪⎭⎪

(1)

なっている。HMD は Vuzix iWear VR920 を用いた。
本 HMD は、PC に VGA 接続し、640×480 画素で映像を表示することが可能である。映像の視野角は 32°、重量は 85 グラムである。加えて、本 HMD には 3 軸

RB

加速度センサが内蔵されており、ユーザの頭の向きとGY姿勢を計測することができる。ここで得られる姿勢情報は、拡張空間と仮想物体の空間軸の対応付けに用いる。

(a) 入力画像y2.2 手のひら位置検出
拡張現実空間中の仮想物体の出現位置を決定するた
めに、HMD の前面に取り付けられた Webcam を用いて、視界の中からユーザの手の位置と姿勢を検出する。

(b) マーカの検出

RBxGY

図 3(a)に示すように、ユーザの手に装着された触覚グ
ローブの手のひら部分には、赤(R)、青(B)、緑(G)、黄色(Y)の 4 色に塗り分けられた 10 mm 四方のマーカ(c) 平面の計算が、1 辺 60 mm の正方形の頂点の位置に貼り付けら(d) 手のひら位置の決定

図 3 画像処理の流れれている。このマーカを Webcam によって実時間で撮影し、画像処理により、手のひらの位置並びに正方形の面ベクトルを計測する。
検出のための画像処理を図 3 に示す。まず、
Webcam から入力された画像から、各マーカの RGB値でしきい値を設け、色を抽出する。次に、縮小・膨張処理を行うが、収縮を三回、膨張を三回行うことで、小さいノイズを除去することができる。最後に、各色について最大面積を持つ領域の重心位置をそれぞれ計算し、4 つの重心位置を頂点とする四角形を得る。この時、抽出された各マーカの面積の大きい側が手前に来るので、面ベクトルの向いている方向が推定できる。
抽出された各マーカを頂点とする四角形を手のひらと仮定し、その面ベクトルを計算する。面ベクトルは直線 GB と直線 RY をそれぞれ x 軸、y 軸とし、その交点を通る手のひらの垂線を z 軸とする。x, y, z 軸の回転角をそれぞれ θ x θ y θ z で表す。各座標軸に対する回転角は、それぞれ式(1)に従って近似的に求めることができる。また、マーカサイズと四角形 RGYB の面積から、目と手との距離が推定できる。以上の計算は、ノート型 PC によって実時間処理が可能である。

2.3 触覚グローブ
本研究では、触覚グローブのアクチュエータとして、糸状に加工した形状記憶合金(SMA)を用いる 5)。直径50 µm、長さ 5 mm 程度に加工した SMA は、電流を流し蓄熱させることによって 5 %程度長さ方向に収縮し、放熱によって温度が下がると元の長さに戻るという特性を持っている。この SMA 糸を図 4 に示すようにアーチ状に配置してパルス電流を加えると、パルスの ON/OFF に同期して伸縮運動を繰り返し、最大 300Hz までの微小振動を生起させることができる。またアクチュエータ 1 個あたりの消費電力は数 mW 程度であり、省電力であることも特徴である。
電光掲示板の流れる文字は視覚の仮現運動を利用したものであるが、このような錯覚は触覚にも存在する。
本デバイスは、複数の SMA アクチュエータを特定の条件下で駆動させることにより、触覚の高次知覚と呼ばれる二種類の錯覚を発生させることが可能である。
ひとつはファントムセンセーション(PS)と呼ばれる現象で、皮膚上の異なる 2 点を同時に一定以上の周波数で刺激した場合、図 5 に示すように、2 刺激点の間に、

情報処理学会 インタラクション 2011

じるものである。刺激像の出現位置は主に、2 刺激のCh 1強度差に依存する。一方の仮現運動(AM)は、皮膚上3.0 [V]

あたかもそこに刺激を受けているかのような感覚を生

2.0 [ms]

1000の 2 点に時間差をもって振動刺激が加えられた場合、50 [ms]動していくように感じられる現象である(図 6)。
Ch 22 つの SMA アクチュエータを用いて、図 7 に示す

2.0 [ms]

3.0 [V]

刺激像が先に加えられた刺激点から他方へ連続的に移1000

ように、2 つのチャンネルに時間差をつけてパルス信

50 [ms]号を送ることにより AM が呈示できる。これによって皮膚上を何かが移動していくような、あるいは何か

図 7 AM を生起させるパルス信号の例になぞられているような感覚を生起させることが可能である。
本研究では、この PS および AM を利用して仮想物

Ch1 Ch4 Ch3

体の触感覚を呈示するため、図 8 に示すような SMAアクチュエータを 9 個、格子状に配列した触覚グロー

Ch2 Ch5 Ch8ブを構築した。アクチュエータは、グローブの内側に
Ch3 Ch6 Ch9

直径 50 µm、長さ 5 mm の SMA ワイヤがユーザの手のひら側の皮膚に直接触れるように縫いつけられてい

SMA wire

る。PC 上で作成した駆動パルス信号を、個々のアク

図 8 触覚グローブチュエータに入力することで、各素子の振動を独立に制御することが可能であり、これにより任意に PS や2.4 仮想空間の音AM を発生させることができる。ユーザは本ディスプ

人の聴覚機能は周囲の状況を認知する機能を有するレイを手に装着することにより、駆動パルスの条件に重要な感覚機能のひとつである。音源位置や種類を特

よって手のひらに様々な触覚感覚を得ることができる。

定することで、特に視野の外にある情報を得る際に重要な役割を果たす。また、視野の中であっても、無意Vibration

SMA wire

識的に音情報と視覚情報を統合して空間を認知していφ = 50 µm

る場合があると考えられる。そこで、拡張現実空間内

L = 5 mmInsulator

においても、仮想キャラクタが歩く音などといった環境音を再現することで、より現実感の高い空間を構築することができると考えられる。本システムではスピLeadーカを用いて仮想環境音をユーザに呈示する。呈示す
Pulse current

る音響は事前に録音したものを用いているが、今後は

図 4 SMA ワイヤアクチュエータ

拡張現実空間中の音源定位に基づく立体音響生成の構築をおこなっていく。

刺激像

刺激像

3.

各システムの評価実験

3.1 HMD による映像呈示の評価実験
図 5 ファントムセンセーション

人の視野角はおよそ 120° と言われているが、本システムで用いた Webcam の画角は 76° である。また、

刺激映像の描画速度による遅延や、像倍率の違いがユーザに違和感を与えることが想定されたため、実験により感覚これらの評価をおこなった。4 名の被験者に対し、1)
HMD 非装着の裸眼の条件、2) HMD を装着して右側のカメラからの映像を両眼に呈示した条件、3) HMD
図 6 仮現運動

拡張現実空間における触感覚呈示による仮想キャラクタとのインタラクションシステムを装着して前面に取り付けた 2 台のカメラで両眼立体

手のひらを垂直に見た状態で、腕を半時計回りに円を映像を呈示した条件で、図 9 に示すチェス盤上に、ゲ描く動作を行った。計測結果の例を図 10(a)に示す。

ーム開始時の位置に全ての駒を並べる作業をおこなわ図における z 軸は視線と平行となる。x-y 平面内の位せて、その時間を計測した。なお被験者は全員 1 年以置及び、4 つのマーカから作れる面積の大きさから推上チェス経験があり、また 3 つの実験の間には 30 分定される z 軸上の位置が、良好に計測出来ていること以上の時間をあけた。

がわかる。図中の丸で囲んだ部分に座標値が急激に変表 1 に実験結果を示す。HMD から単眼カメラ映像化している箇所があるが、これは手が顔の影に来てしを呈示した条件で最も作業に時間がかかり、HMD 非まい、一部のマーカが正しく検出されなかったためで装着条件のおよそ 3 倍の作業時間を要した。被験者かある。

らは、HMD からの映像の解像度不足により駒の識別に時間を要した、配置動作に対する映像のわずかな遅れと単眼視映像による奥行き感の喪失が原因で、作業に違和感を覚えたと、いう意見が多く聞かれた。一方、

終了点

z軸

ステレオカメラを用いて立体映像を呈示した場合、奥開始点行きが良好に知覚できるため、単眼カメラ条件と比較して作業時間が約 25％短縮された。しかし、HMD 非装着時と比較して、平均で 2 倍程度の時間を要するこy軸とがわかった。依然 230 msec の映像遅延と、解像度x軸不足により、視覚のみによって駒の種類を瞬時に識別することが困難で、判別に時間がかかる場合があった(a) 手のひら位置の推定ため、駒の識別は指先で形状を感じながら判断したという意見も多くみられた。このことからも、人が物体

300 mmを認識したり、周囲の状況を判断したりする際には、200 mm

604530

計測値 [degree]

触覚が大きな役割を担うことが分かる。
3.2 手のひら位置検出実験
画像処理による手のひら部の検出能力を評価するための実験を行った。まず、ユーザがグローブを装着し、100 mm
15-60 -45-300-15 0-151530

45 60-30-45-60
傾き[degree](b) グローブの傾きの推定
300 mm

3.53.0

表 1 拡張空間内での作業時間の比較 [sec]
条件

装着無し

HMD＋単眼カメラ

HMD＋両眼カメラ

A5410066

B48120120C

44203135

被験者

D

2813592

平均時間43.5139.5103.3

ばらつきの絶対値 [degree]

図 9 チェス盤と駒

200 mm
2.5
100 mm

2.01.51.00.5-60-45-300.0-15015304560

傾き[degree](c) 各計測点における計測データのばらつき
図 10 画像処理による計測結果

情報処理学会 インタラクション 2011

次に、グローブとカメラの距離を一定にし、グローれた。そこで、図 12 に示すように渦巻の中心に向かブを垂直方向から傾けながらその角度の推定をおこなってなぞり感覚を呈示したところ、全てのユーザが図った。グローブとカメラとの距離は 100、200、300

形通りの感覚を感じ取ることができた。

mm の 3 通りとし、グローブが視線と垂直になるときを 0° とした。傾きは ‑60° から+60° までを 15° 間隔で 10 回ずつ計測をおこなった。計測結果の平均値

4.

拡張現実システム

4.1 仮想キャラクタ呈示システムを図 10(b)に、また各計測点におけるデータのばらつ仮想物体とのインタラクションを評価するために、きを図 10(c)に示す。0° 付近では計測値のばらつきが図 13 に示すような、仮想キャラクタが触覚グローブ見られるが、複数回計測による平滑化により、良好なの上を歩きまわり、その触感覚をユーザに呈示するシ結果が得られている。一方傾きが大きくなると最大でステムを構築した。この仮想キャラクタは HMD を通10° 程度の誤差がみられる。これは各マーカの検出がしてユーザに立体呈示されている。キャラクタは手の不安定になるためであり、今後、精度向上のための検ひらの上の 4 つのマーカに囲まれた領域内をランダム討をさらに進めていく。に歩きまわり、ユーザは触覚グローブを通してその動きをなぞり感覚で感じることができる。キャラクタの3.3 触覚呈示実験

歩く足音はスピーカから出力される。また、ユーザの触覚グローブによって呈示される感覚を評価するた手の動作によってキャラクタの動きに干渉することがめ、4 名の被験者に対して 3 つの図形パターンの触感できる。例えば、図 13 の(b)に示すように手を傾けて、覚を呈示し、アンケートによる聞き取り調査を行った。

傾き角度が一定値を超えると、キャラクタが滑り落ち呈示した図形は三角形、四角形、円であり、反時計回ていくといったものや、手を上下に動かすとキャラクりで図形の外周をなぞる刺激をグローブから出力した。

タが手の動きに合わせて跳ね回る、といったものであ

刺激出力の例として、図 11 に四角形の呈示の際の各る。

チャンネルの出力を示す。アクチュエータの駆動信号
は、パルスの ON-OFF Duty 比を 1:20 で固定し、パルス周波数は 50, 100 Hz の 2 種類で各々の刺激を被験者に呈示して、以下の 4 つの評価項目について 7 段階評価で答えさせた。
A: 図形の明瞭さ

B: 振動の強度

C: なぞり感覚

D: 不快感の無さ

この評価は、点数が高いほど明瞭で、振動強度が強く、Ch
123456789

なぞり感覚がはっきりと分かり、不快感が少ないもの

250500750 1000 1250

1500 1750[msec]となる。なお、刺激は被験者が評価を終えるまで繰り

図 11 四角形の呈示における各チャンネルの出力返し呈示し続けた。本パラメータは、これまでの研究から、ユーザが触感覚をなぞり感覚として知覚しやす

表 2 触感覚の評価5)い値であるものとして選んだ 。
各評価の平均を表 2 に示す。平均を周波数別に見ると、図形の明瞭さ、振動の強さについては 50 Hz での評価値がやや高く、なぞり感覚をよく感じるかや不快明瞭さ
振動強度
なぞり感覚
不快感

50 Hz
4.84.54.54.3

100 Hz
4.0
4.3
5.3
5.5

感の無さについては、100 Hz での評価値が高かった。
このことから、50 Hz よりも 100 Hz での刺激呈示の方が、きめが細かく滑らかな刺激になることがわかっ

Ch1Ch4Ch3Ch2Ch5Ch8Ch3Ch6Ch9た。この理由としては、パルス幅が短くなるために、粗さや凹凸感を感じにくくなっていることが考えられる。また多くの被験者から、100 Hz でなぞり感が虫の這うような感覚として、また 50 Hz で手のひらを軽く叩くような感覚として感じられたという意見を得ら

図 12 渦巻きのなぞり感覚呈示

拡張現実空間における触感覚呈示による仮想キャラクタとのインタラクションシステム■触覚無し

7CG character

■触覚有り

6
評価値

5432
1A

BC

D 評価項目

図 15 評価結果(a) ユーザからの視点映像の例

場合としない場合について、各々仮想キャラクタとのインタラクションを行わせ、以下の質問に 7 段階評価で答えさせた。評価値は 7 に近いほど肯定的、1 に近Penguin
Slipping in hand

いほど否定的であり、高いスコアほどインタラクションの評価が高いことを意味する。
A)

システムの動作は分かりやすいB)

キャラクタが本当に手のひらの上に乗っていると感じる
インタラクションにおける仮想キャラクタ

C)の反応に違和感が無いD)(b) 動作によるインタラクション
図 13 PengTouch システム

このシステムをまた使ってみたい

実験結果を図 15 に示す。多くの被験者が、システムに対して好評価を示した。特にシステムの動作の分かりやすさについて高い評価を得た。手袋を装着するのみで、ユーザは直接、仮想物体に触れる感覚を得ることができ、現実感の増強やシステムの面白さについて評価が得られたといえる。
また、被験者のコメントからシステムの課題に関するものを以下に挙げる。
・HMD や触覚グローブを装着することで動きが制限され、煩わしさを感じる

・

キャラクタの触感覚を強く感じる場所と感じにくい場所でムラがある・

両手を使って、キャラクタを撫でたり叩いた
りと、より多くのインタラクションをおこないたい

図 14 ユーザ実験の様子

本研究で構築した HMD には 21 グラムの Webcamが 2 つ装着されているため、合計で約 130 グラムとな4.2 現実感の評価る。加えて、各々が PC にケーブル接続されているた

拡張現実感における仮想物体の現実感を評価するため、動 きが 制限さ れて しまう とい う問題 があ る。

め、ユーザ実験を行った。図 14 に実験の様子を示す

Webcam を直接装着せず、固定カメラによって手の動が、PC のディスプレイには、HMD と同じ映像を表きや姿勢を検出するという手法も考えられるが、本研示している。4 名の被験者に対し、触感覚を呈示する

究では屋外等、場所を選ばずに利用できる拡張現実シ

情報処理学会 インタラクション 2011

ステムの構築を進めている。また、触感覚のムラについては、手を動かすことでグローブが伸縮した際に、SMA ワイヤアクチュエータが手のひらに触れない場合があることが原因であると考えられる。これらの課題を踏まえて、今後装着型機器のユーザビリティや、安定性、キャラクタとのより豊かなインタラクションについて、さらに評価、検討を行っていく。

5.

まとめと今後の展望

本研究では視覚と聴覚、触感覚呈示によるマルチモーダル呈示を行い、画像認識に基づいたインタラクションを行う拡張現実感システムを構築した。また応用システムとして、CG キャラクタが手のひらの上を歩きまわり、その足踏みを触感覚呈示するシステムを紹介した。本システムを用いて評価実験を行ったところ、良好な評価を得た。また触感覚を呈示することで、視聴覚のみの情報提示と比較して、より高い現実感や面白さを得られることが分かった。
今後は、装着型機器のユーザビリティや安定性について検討していくと共に、例えばグローブをつけていない方の手の動作を画像処理によって認識することで、より高い仮想キャラクタとのインタラクションを実現し、マルチモーダルインタフェースシステムの構築を進めていく。

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ャ", 情報処理学会シンポジウム論文集, Vol.2010,
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Vol.J86-D-II, No.7, pp.1015-1025(2003)
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Vol.49, No.12, pp. 3890-3898 (2008)