ダイレクトドライブアクチュエータシリーズ

DIRECT DRIVE ACTUATOR SERIES

NEW
新製品

ハイブリッド型
Zθ/VZθアクチュエータ
Hybrid typeZθ（Z-theta）/ VZθ（VZ-theta）Actuator

直動・回転・吸着を1ユニットで実現

Availability of 3 tasks（Linear, Rotary, Vacuum）in one unit

●特長

•BSSP（ミニチュアボールねじスプライン）と中空モータを組み合わせたコンパクトアクチュエータ•直動（Z）、回転（θ）のみならず中空穴による吸着（Vacuum）も可能•中空モータと中実モータの組合せで長手方向のコンパクト化を実現•部品点数を最小限とし、シンプル構造、省スペースを実現●Features・Itʼs a Compact Actuator combined with BSSP
（Ball screw with Ball Spline）+ Hollow Motor.
・Not only Linear motion（Z）& Rotary motion（θ）, but also Vacuum（V）are possible.
・Combination of the Hollow Motor and Normal Motor gives dramatically short length of the Z-θ（theta）Actuator.
・Minimum number of components leads to simple design & saving space.

●構造 / Structure
従来のタワー型の構成

ハイブリッドタイプアクチュエータ

Conventional Structure of Tower typeHybrid type Actuator

Miniature Ball Screw with Ball Spline

Miniature Ball Screw with Ball Spline

ミニチュアボールねじスプライン

ミニチュアボールねじスプライン

Ball Screw Nut

Linear(Z)
直動 (Z)

Motor for Z axis（Hollow Motor）
Z 軸モータ（中空モータ）

ボールねじナット

Ball Screw Nut

ボールねじナット

Linear(Z)
直動 (Z)

Ball Spline Nut

ボールスプラインナット

Ball Spline Nutボールスプラインナット

θ軸モータ（中空モータ）

Motor for θ axis（Hollow Motor）

θ軸モータ（中空モータ）
Motor for θ axis（Hollow Motor）

Motor for Z axis
Z 軸モータRotary(θ)
回転 (θ)

Bore hollow
中空穴●動作原理/Operating principle
・直動 / Linea motion

Rotary(θ)
回転 (θ)

Z軸モータを駆動しベルト、プーリ機構でボールねじナットを伝達する事で直動します。

この時ボールスプラインナットは、ねじ軸の回り止め及び案内機構の役割を果たします。

Bore hollow

For linear motion, drive the Ball Screw Nut by Z axis Motor through the Belt.
In this case, Ball Spline Nut plays a role of slide guide & anti-rotating device.

中空穴・回転 / Rotary motion

ボールねじナットとボールスプラインナットを同時に同方向へ回転させる事で出力軸の上下動無しで回転します。

Turn the Ball Screw Nut and Ball Spline Nut at the same speed and direction,
the shaft rotates without moving up & down

・吸着 / Vacuum & blow

ねじ軸に設けられた中空穴を利用して正圧、負圧を供給できます。

Bore Hollow can be multi uses.For example vacuum and blow function.

●呼び番号 / Model number notation

DDA VZ 28 - G 10 050 HB①② ③④ ⑤①シリーズ記号
DDA : ダイレクトドライブアクチュエータシリーズ②アクチュエータ種別記号
Z : Zθアクチュエータ
VZ : VZθアクチュエータ③モータサイズ
28 : 28角ステップモータ④送りねじ種別G : 精密ボールねじ＋ボールスプライン⑤リード / ピッチ（mm）: 10は10mmを表す⑥ストローク（mm）: 050は50mmを表す⑦構造記号
TW : タワータイプ
HB : ハイブリッドタイプ⑧コネクタタイプ
N : バラ線
E : EIコネクタ（AMP製）
⑨追番号

⑥⑦

N - XXX⑧⑨①Series No.

DDA : Direct Drive Actuator Series②Actuator type
Z : Zθ（Z-theta）Actuator
VZ : VZθ（VZ-theta）Actuator③Motor size
28 : □28 Stepping Motor④Lead Screw / Ball Screw type

G : Precision Ball Screw+Ball Spline⑤Lead / Pitch（mm）: 10 means 10mm
⑥Travel（mm）: 050 means 50mm
⑦Structure type

TW : Tower type
HB : Hybrid type
⑧Connector type
N : No connector（Bare）
E : EI connector（AMP）⑨Extra notation

●仕様 / Specifications
Z AxisZ軸

θ Axis
θ軸50mm± 360°

Repeatability±0.020mm±0.1°

Resolution

25μm（Full Step / フルステップ）

1.8°（フルステップ）
1.8°（Full Step）

200mm / sec

1080°/ sec

50ms / kHz以上
Min. 50ms / kHz

80ms / kHz以上
Min. 80ms / kHz

参考推力5Nー

Maximun Permissible Momentー

0.15×10ー4kg・m2（※）

Items
項目

Movable Range
動作範囲

繰り返し位置決め精度
分解能

Maximum Speed
最高速度

Acceleration & Deceleration rate
加減速レートReference Thrust Force

最大許容慣性モーメント

Mass410g

質量0〜40℃（結露なきこと）
0〜40℃（No Condensation）

Operating Temperature
使用温度範囲※θ軸最大許容負荷モーメントは「負荷モーメント目安」をご参照ください。
For the Maximum Permissible Moment, see “Reference of Moment of Inertia" table below.

Reference of Moment of Inertia

Parts List

負荷モーメント目安

Dia. / 径

主要構成部品Height / 高さ
Aluminum / アルミ材

Steel / 鉄材

φ20mm

340mm（300g）

120mm（300g）

φ30mm

65mm（130g）

25mm（130g）

φ40mm

20mm（75g）

7.5mm（75g）

Motorモータ

Z□20 Stepping Motor 0.5A/phase□20 ステッピングモータ 0.5A/相θ□28 Hollow Stepping Motor 0.67A/phase□28 中空ステッピングモータ 0.67A/相Drive Screw

Ball Screw φ6（Lead 10mm）
ボールねじ φ6（リード 10mm）

Sliding Guide

Ball Spline φ6mm
ボールスプライン φ6mm

Sensor（Linear, Rotary）

Proximity Sensor E2S-W14-1M（OMRON）
近接センサ E2S-W14-1M（オムロン）

駆動ねじ
案内機構

センサ（直動、回転）

注意事項
1）Z軸にブレーキ機構が付いていません。電源OFF時はZ軸が落下する場合がありますのでご注意ください。
2）「負荷モーメント目安」は理論値となります。ご使用前、実際に負荷するモーメントにて動作確認する事をお奨めします。

Precautions
1）The Z-axis does not have brake device. Please be careful when the power supply is switched off in case of Z-axis may free-fall.
2）Reference of Moment of Inertia table shows the theoretical values.
KSS recommends that you should apply actual moment to the machine and confirm the safety operation before use.

●中継ケーブル / Extension Cable
KSSダイレクトドライブアクチュエータとKSS推奨ドライバの専用ケーブルです。
ご要望によりコネクタを取り付けます（右写真）。
また通常ケーブルとロボットケーブルの2種類を用意しています。
ご要望の際はKSSまでお問い合わせ下さい。
Extension Cable between KSS Direct Drive Actuator and KSS recommended Stepping Motor Driver.
Connector is available as shown in photo right, if you request.
Both normal & Robot cable will be provided. Please ask KSS representative for more detail.

●標準ドライバ / Stepping Motor Driver
SD4030B2
ダイレクトドライブアクチュエータ用推奨ドライバです（右写真）。
8種類のステップ角設定が可能です。

This is recommended 2-phase stepping Motor Driver for Direct Drive Actuator shown in photo right.
It has Micro-Step function with 8-step angle.

Extension Cable
中継ケーブル

EIコネクタ
EI connector

●結線図 / Wiring Diagramθ軸モータ / θ-axis Motor

Z軸モータ / Z-axis Motor

黒/Black-A
緑/Green-A
赤/Red-B
青/Blue-B

黒/Black-A
緑/Green-A
赤/Red-B
青/Blue-B

茶 / Brown : +12～24V
黒 / Black : Z軸LS / Z-axis LS
青/Blue : GND
茶 / Brown : +12～24V
黒 / Black : θ軸LS / θ-axis LS
青 / Blue : GND※ケーブルにマーキング※Marked on Cable tube

●外形図 / Overall Dimension

51.52823.54296（54）42

ロータリ継手 KXH04-M5（SMC）
Rotary Joint KXH04-M5（SMC）

7.528Zθ軸センサ（E2S-W14 OMRON）NCZθ axis sensor（E2S-W14 OMRON）NC63Z軸モータ
Z axis Motorθ軸モータ
θ axis Motor

10104.545.5

減速比1/2Reduction Ratio 1/2

10.5

1.5

φ18
□200

φ16 －0.027

37（53）

231610164-M2.5 Depth / 深さ514615

φ12M5 Depth / 深さ5
φ1.2～2 Bore Hollow / 中空穴

注）詳細は仕様図にて提示いたします。
Note）Detail dimmensions will be provided by drawing.

www.kssballscrew.com

1-22-14 Yaguchi, Ohta-ku, Tokyo 146-0093, Japan
Tel :+81-3-3756-3921 Fax :+81-3-3756-3191
mail : intldept@kss-superdrive.co.jp

C KSS Co.,Ltd. 201310ddaztheta1

www.kss-superdrive.co.jp

mail :sales@kss-superdrive.co.jp
本社〒146-0093 東京都大田区矢口 1-22-14
TEL. : 03-3756-3921 FAX. : 03-3756-3232
小千谷出張所 〒947-0043 新潟県小千谷市大字山谷字新保 4-14
TEL. : 0258-89-6257 FAX. : 0258-81-1339