博士（水産科学）三好潤学位論文題名船 舶航 行時 の主船体操縦流体カおよび操縦運動の推定
学位論文内容の要旨

1．研究の背景と目的
漁船の隻数は商船のものに比べて比較にならない程格段に多いにもかかわらず、その運動性能、中でも操縦性能は操船者や技術者に多くの関心を払われてこなかった。その大きな理由として、商船に比べると漁船は小型で操船が容易であること、また船価が安いことや海難事故等で与える被害額が極端に違うことなどがある。しかし、一旦多数の死者や行方不明 者を出す 漁船の 海難事故が発生すると、海難審判等では漁船の横揺れを含めた4自由度の操縦運動性能が問題となる場合がある。一般商船についていえば、70年代、80年代のタンカーの座礁などによる油流出事故が甚大な環境汚染を引き起こし大きな社会問題となったことを契機に、国連の海事に関する専門機関である国際海事機関(
IMO:IntemationalMaritimeOrganization)
によって1993年に操縦陸暫定基準が、2002年に操縦性基準が採択された。これにより一般商船の建造に際してはこの基準を満たしていることが必須要件となっている。
これらの背景をもとに、船舶研究者や設計者は船舶建造や海難事故調査に際して操縦性能をできるだけ精度良く把握することが求められている。また船舶の建造には多大な資材や労カといったコストがかかるため、建造後に手直しがないように基本計画段階で精度良く把握しなければならない。これらのことから、操縦性能の把握には注意が必要で、実際には主に海上試運転結果や模型試験、データベースを用いて操縦性能を推定する方法がとられている。これらの中でも推定精度が良いとされる手法の拘束模型試験や流体カデータベースを用いる際は、これらの結果を用いて運動方程式により操縦運動を推定するため、できるだけ的確な運動モデルが必要となる。その際、運動方程式を構成する流体力、中でも基本的で運動推定に決定的な影響を与える裸殻船体っまり船体からプロペラや舵を除いた主船体流体カの推定が重要である。また設計初期段階での使用に耐えうる程度に簡便にこれらを推定できることが望まれる。
本研究では主船体流体カの表現モデルには船体に働く流体カを起因する流体カの成分ご‑1476―とに分離して物理的に表現した鳥野らによる成分分離型数学モデルを用いる。船体に働くカが簡易な渦モデルを用いて物理的に明確に与えられており、通常航行時ばかりでなく港湾内のような低速で航行し横流れが大きくなる大斜航時や、航走等によるトリム変化時の船体流体カを同一の式で表現できる特長があるからである。このモデルは一部大手造船所で実船での運動制御やシミュレータ開発に用いられ成果をあげているが、船体主要目だけからモデルに含まれる流体力係数の推定式を提案するには至っておらず、設計の初期に操縦性能を推定できる段階にはない。そこで本研究は漁船を含めた船舶が通常航行を超えた大斜航運動と横揺れ運動をする4自由度の操縦運動を発展性や万能性が期待さ・れる成分分離型数学モデルを用いて操縦運動モデルを考え、船舶の基本計画段階および海難事故調査
で 4自 由 度 操 縦 運 動 の 推 定 を 行 え る よ う に す る こ と を 目 的 と し た 。
2．論文内容第1章で は操縦性 能把握の必要性を述べ、港湾内や操業時のようなの大きな横流れを伴う操縦運動を推定できる主船体操縦流体カモデル、即ち成分分離型数学モデルの概要を説明する。
第2章に おいて、 成分分離型数学モデルに含まれる流力特性係数を船体主要目で推定するた めのデ ータベー ス化を 目指し、 漁船3隻を含む4隻の拘束模型試験を実施し、その試験結果と解析するための成分分離型数学モデルを示す。
第3章で は第2章で行 った模型 試験結果 とすで に報告されている試験データを合わせて流体力係数をデータベース化し、それらから船体主要目を用いた係数の推定式を提案する。
第4章で は第3章で提 案した推 定式を用 いて、 大斜航角範囲におよぶ主船体操縦流体カの推定について検討する。またデータベースの手法を上回る推定精度が求められる場合のことを考えて、実験工数の少ない小斜航角範囲の拘束模型試験から、大斜航角範囲の主船体操縦流体カの推定について検討する。
第5章で は第4章の推 定手法に よる主船 体操縦 流体カを用いて操縦運動を推定するために、 横揺れ モーメン トも成分分離型数学モデルで構成した4自由度操縦運動モデルの妥当性を検討する。
第6章 で は 第5章で妥当 性を確 認した操 縦運動モ デルを 用いて舵 角35°の 通常旋回 試
験や 低速で 横流れの 大きな 操縦運動 などを 推定し、模型試験やデータベースの手法などを用 いた場 合の流体 力推定 精度の違 いが運 動へ与える影響について検討する。また海難事故 の再現 シミュレ ーショ ンを簡便 に行え るよう、船体主要日や海上試運転結果から操縦運動を推定する手法を開発する。
第7章は次に示す本研究のまとめを述べる。
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3．研究成果
1） 漁船 模型 3隻 を含 む 4隻 の模 型試験を実施し、主船体操縦流体カの 成分分離型数学モデルによ る解析を行い、そのモデルに含まれる船体周りの渦の強さ等を表わす船体固有の流力特 性係数を得た。
2）上記模型試験の解析結果の他に多数 の供試データの解析結果を加えデータベース化して流力特 性係数の推定式を導いた。これを用いて船体主要目から推定した大斜航角範囲の主船体 流体カは概ね推定できていることがわかった。
3）更に、上記推定式は等喫水時のもの であるが、模型実験により把握したトリム時の流力特性係 数の傾向は、トリム変化には殆ど影響を受けないことがわかった。このことからトリム した船体でも上記推定式を利用することができ、実際にトリム変化など載荷状態が変化 した流体カを大略推定できた。
4）前述の推定式による手法よりも精度 が求められる場合を考慮して模型試験を行う場
合、どの程 度簡易な試験で済ませられるか検討した。その結果、実験工数の少ない小さな斜航角範 囲の斜航試験で、大斜航角範囲の主船体流体カを精度良く推定できることがわかった。
5）漁船などの操縦運動で横揺れが重要 となる場合を考えて、前後力、横力、回頭モーメントに加 えて成分分離型数学モデルを用いた横揺れモーメントの流体カモデルを構築した。4自由度拘束模型試験を実施して 横揺れモーメントのモデルを検証した結果、流体カを十分 に表現できることがわかった。
6） 運動推定のために4自由度操縦運動モデルを上記成分分離型数学モ デルで構成しシミュレーシ ョンを行えるようにした。自由航走漁船模型試験を用いて実験値とシミュレー ションを比較検証した結果、十分な推定精度を確保できることがわかった。
7）また、流体カデータベースや簡易な小斜航角拘束模型斜航試験の手法より推定した流体 カ を 用 い る こ と で も 操 縦 運 動 の 推 定 精 度 を確 保で きる こと がわ かっ た。
8）海上試運転の一部のデータを用いて 操縦運動モデルを簡易に同定する手法を構築した。その結 果、操縦運動シミュレーションで未明の操縦運動の推定ができるようになった。これに より漁船など操縦性能に関する資料の少ない場合でも諸々の操縦運動を推定
で き、 例え ば海 難事 故が 起き た際 の運動 を簡 便に 推定 でき るようになった。
以上のこ とから、成分分離型数学モデルを用いた流力特陛係数のデータベースと4自由度操縦運 動モデルを構築したことで横揺れや大斜航に及ぶ主船体流体カと操縦運動を推定できる ようになった。このことから基本計画段階や海難事故時の操縦運動において
船 舶 性 能 を 知 る 際 に は 、 本 研 究 は大 い に 貢 献 で き る と 期 待 され る 。
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学 位論文審 査の要旨
主査
副査
副査
副査

教授

烏野慶一

教授

芳村康男

教授

天下井助教授蛇沼清俊二

学 位 論 文 題 名

船舶航 行時の主 船体操縦 流体カ および操 縦運動の推定

漁船の隻数は商船のものに比べて比較にならない程格段に多いにもかかわらず、その運動性能、中でも操縦性能は操船者や技術者に多くの関心を払われてこなかった。その大きな理由として、商船に比べると漁船は小型で操船が容易であること、また船価が安いことや海難事故等で与える被害額が極端に違うことなどがある。しかし、一旦多数の死者や行方不明者を出す漁船の海難事故が発生すると 、海難審判等では漁船の横揺れを含めた4自由度の操縦運動性能が問題となる場合がある。一般商船についていえば、70年代、80年代のタンカーの座礁などによる油流出事故が甚大な環境汚染を引き起こし大きな社会問題となったことを契機に、国連の海事に関する専門機関である国際海事機関(
IMO:Internati
onal
MaritimeOrganization)
によって1993年に操縦性暫定基準が、2002年に操縦性基準が採択された。これにより一般商船の建造に際してはこの基準を満たしていることが必須要件となっている。
これらの背景をもとに、船舶研究者や設計者は船舶建造や海難事故調査に際して操縦性能をできるだけ精度良く把握することが求められている。また船舶の建造には多大な資材や労カといったコストがかかるため、建造後に手直しがないように基本計画段階で精度良く把握しなければならない。これらのことから、操縦性能の把握には注意が必要で、実際は主に海上試運転結果や模型試験、データベースを用いて操縦性能を推定する方法がとられている。これらの中でも拘束模型試験や流体カデータベースを用いる際は、これらの結―1479―

果を用いて運動方程式により操縦運動を推定するため運動方程式の外力項、すなわち船体に 働く 流 体カ に おい てで き るだ け 的確な推定モ デルが必要と なる。
本研究は、運動方程式の外カを構成する流体カを船体裸殻である主船体とプロペラ、舵およ びそれら の相互 干渉によ り構成 されるい わゆる M
MGモデ ルを用い て、できるだけ簡便に 限られた 条件か ら操縦運 動を推 定するこ とを目 的として いる。MM
Gモデルでは船の操縦運動は主船体、プロベラ、舵カなどの単体に働くカとそれらの相互干渉によって誘起されるものとして取り扱われており、各々の流体カの推定精度が全体の運動の推定精度に影響を与える。本研究ではこれら流体カの中でも特に操縦運動に決定的な影響を与える主船体流体カの推定に重点を置いており、その他のプロペラ、舵等に働くカと干渉カについては既存の推定法に準拠して取り扱っている。また、実際に操縦運動の推定を行う際は、
通常 は前後、 横、回頭方向の3自由度の運動であるが、高速航行する商船や漁船の海難事故調査等の分析においては操舵による横傾斜が重要になることを考えて、横揺れ運動を加えた4自由度の操縦運動を推定している。
本研究では主船体流体カの表現モデルとして簡易渦モデルから誘導され船体に働く流体カを 起因する 流体力 成分で分 離して 構成された表現の成分分離型数学モデルを用いた上
で 、 次 の よ うな 手 順 で主 船 体 流体 カ お よび 4自 由度 操 縦 運 動の 推 定 を行 っ て いる 。
11先ず 漁船3隻を含 む4隻 の供試 船を用い て拘束模型試験を実施し主船体流体カをえて、さらに漁船や商船等の公表されている流体力資料を追加して多数模型船の流体カデータを収集した。これらデータに成分分離型数学モデルを適用して流体力解析を行い得られた各種「流力特性係数」をデータベース化して、それぞれ流力特性係数の近似推定式を船体主要目を用いて導いた。
2）船体主 要目と データベースから得られた近似推定式を用いて実際に各種船型の主船体流体カを推定した。
31船体主要目だけから推定した主船体流体カを用いて、操縦性基準に定められている旋回試験や追従性試験を行った。さらにタグボートに曳航され低速で大きく横流れをしている状況の運動も推定した。

4）漁船の運動で重要な横揺れ運動を推定するために、操縦運動による横傾斜モーメントの測定実験から横傾 斜モーメントを簡易に推定できる成分分離型数学モデルで構築した。それを導入して成分 分離型数学モデルを用いた4自由度操縦運動方程式を漁船に適用した。
5）揚網中の停止状態から急発進、急転舵した急激な操船で転覆事故を起した漁船第五龍寶丸の海難事故と同 じ状況を想定して、操縦運動を推定した。
これらの研究を 通して次の結論が得られた。
1）成分分離型モデルと流体カデータベースか ら得た流力特性係数の近似推定式を用いることで、主船体流 体カを大略推定できることがわかった。またこれを用いて旋回試験や大斜航の操縦運動を 十分な精度で推定できることがわかった。このことから船体主要目だけから主船体流体カ および操縦運動の推定を行え、船舶の設計の基本計画段階で操縦性能を大略把握すること ができる。
2）漁船を用いて4自由度操縦運動を行った結果は実験結果と概ね良い一致を見ることができた。このことか ら操縦運動による横傾斜モーメントの成分分離型数学モデルの妥当性が確認された。
3）上記4自由度操 縦運動モデルを用いて、急発進、急転舵し急激な操船による運動推定を行った結果、実験 結果と大略一致した。これらのことから、漁船の操縦性に起因する海難事 故等 を本 研究 にお ける4自由度操縦運動モデルを用いて 調査分析することができる。
申請論文に対す る審査員の評価を以下に要約する。
1．漁船模型を含む多数の供試データを解析し 、大斜航を含む主船体操縦流体カの表現モデルである成分分 離型数学モデルの流力特性係数をデータベース化して推定式を導いた。
これを用いて船体 主要目のみから大斜航角範囲の主船体流体カを大略推定できるようになった。
2．更に、上記推定式は等喫水時のものである が、模型実験により把握したトリム時の流力特性係数の傾向 からそれらはトリム変化には殆ど影響を受けないことがわかり、トリム変 化 な ど 載 貨 状 態 が変 化 し た 流 体 カ を 大 略 推 定 でき る こ と を 示 し た 。
3．また模型試験を実施してより精度良く主船 体流体カを推定する場合、どの程度まで省― 1481―

略化した 斜航試 験から精 度良く大 斜航角範囲の主船体流体カを推定できるかを示した。
4．漁 船などの操縦運動で横揺れが重要となる場合を考えて、前後力、横力、回頭モーメントに加えて成分分離型数学モデルを用いた横揺れモーメントの流体カモデルを構築し、その数学モデルを用いた4自由度操縦運動モデルによって操縦運動のシミュレーションを行えるようにした。
5．簡 単な資料から簡便に操縦運動を推定できる手法を開発し、海上試運転では実施しない が 現 実 で は 起 こ り う る 危 険 な状 態 で の 操縦 運 動 を推 定 で きる 手 法 を開 発 し た。
以上これらの成果を得るにあたってなされた主船体流体カおよび操縦運動の推定に関する研究は、船舶の基本計画段階や海難事故調査等における操縦性能の推定に大きく貢献するものであり、高く評価するものである。よって審査員一同は、本論文が博士（水産科学）の学位を授与される資格の有るものと判定した。

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