安藤ハザマ研究年報 Vol.7 2019
論 文

MMS を用いた土工事の起工測量および出来形測量と新たに考案した精度管理手法
早川健太郎 *1・黒台昌弘 *1・木付拓磨 *2・白石宗一郎 *3・大伴真吾 *3
空間情報分野では，MMS（Mobile Mapping System）と呼ばれる車載型レーザスキャナが地図作成などで活用されている。MMSは車両で移動しながら計測が可能なため，道路を封鎖することなく路面や周辺の地物を計測することができる点が大きな特徴である。土工事の現場において，既に地上型レーザスキャナ等を用いた出来形測量が実施されていることから，MMSを適用できる可能性がある。そのためにはMMSの計測精度や精度を管理する手法が必要になることから，筆者らは，土工事現場での実証実験により精度検証を行った。また，その結果からMMSで土工事における計測を行う場合の新たな精度管理手法を考案した。
キーワード： MMS，3次元計測，土工，出来形測量，起工測量，精度管理手法

１．はじめに

２．MMS の概要

国土交通省が推進する i-Construction では，従来のMMS は車両の位置を計測する GNSS アンテナとその姿TS（トータルステーション）を用いた出来形管理に加勢を計測する IMU（Inertial Measurement Unit：慣性えて，UAV（無人航空機）による写真測量や TLS（地上レー計測装置），レーザを照射し周囲の点群データを取得すザスキャナ）を用いた出来形管理基準が整備されているレーザスキャナ，360 度動画を記録する全方位カメラる。これにより建設現場における 3 次元計測が普及し，から構成されている（図－ 1）。これらの機器を作動し従来の 2 次元的な出来形管理から 3 次元的な管理へ移ながら走行することで，移動した周辺の空間情報を高行が進み，このような機器を用いて現場の計測を行う精度かつ効率的に取得する。

機会が増加している。

MMS を運用する際には，目的とする計測対象と MMS と3 次元計測を行うことができる機器は多く存在していの距離に応じて，レーザスキャナのパラメータを変更

るが，空間情報分野で活躍しているのが MMS（Mobileすることが必要である。例えばレーザの発射数を多くMapping System）である。MMS はレーザスキャナを搭載

すると 1 秒あたりに取得できるデータが増えて点群デーした車両であり，最大の特徴は走行しながら 3 次元計タの間隔が密になるが，最大測定距離が短くなる。また，測が可能な機動性である。MMS の主な活用方法として，車両の走行スピードも重要な要素であり，走行スピー地図作成業務が挙げられる。道路や標識などの道路付ドが速くなるほど得られる点群データの間隔が疎にな

属施設の計測に際して，道路を封鎖することなく周辺る。図－ 1 に示した MMS では照射方向の異なる 2 台のの地物の形状を広範囲に取得できるため，業務が効率レーザスキャナが搭載されており，1 秒間に 110 万回（55的に進められている。筆者らは，このように周囲の 3万回× 2 台）のレーザ照射を行い，車両周辺の空間情次元データを効率よく取得することができる MMS に注報を詳細な点群データとして記録する。

目し，現場での実証試験により土工事の起工測量および出来形測量への適用性を評価した。
MMS を土工事に適用するにあたって，計測手法と精度管理手法をまとめた MMS 計測マニュアルを独自に作成した後，造成工事と切土法面工事の起工測量および出来形測量を MMS で実施した結果を本稿に示した。この実験を通して，MMS を出来形測量に適用できることを明らかにすると同時に，MMS で遠方を計測する場合により

図－1効率的な精度管理手法を考案したので紹介する。
*1 先端・環境研究部*2 技術第二部 *3 朝日航洋株式会社

1

MMSの一例

安藤ハザマ研究年報 Vol.7 2019

広範囲の 3 次元計測が得意であるという特性上，MMSこのような課題を解決するため，筆者らは「3 次元モデによって取得される点群データは膨大な量になる。そルによる土工出来形管理の効率化・高度化のための MMS

こには計測対象以外の地物や必要以上に高密度な点群計測マニュアル（案）」（以下，MMS 計測マニュアルと呼称）データが含まれている。すなわち，周囲の地物を点群を独自に作成した。この MMS 計測マニュアルには，計測データで詳細に表現できることは MMS の大きな利点で計画，標定点設置，計測，解析処理，評価などの方法をあるが，得られた膨大なデータを適切にフィルタリング実例を交えて記載しており，作業実施者のみならず作業し，扱いやすいデータにすることも MMS 運用において監督の立場からも分かりやすく取りまとめている。MMS重要なプロセスであると言うことができる。また，土計測の全体の流れを表す作業フローを図－２に示す。

工現場での運用を想定した場合，車両が通行可能な道

前述の 3 つの課題に対して，MMS 計測マニュアルでは，路を整備する必要があるといった制約がある。さらに，以下のような対応策を示した。

MMS で現場内の不整地を走行する場合は，車両の揺れが①計測車両が計測対象の形状に応じて無駄なく走行し，必IMU やレーザスキャナへ影響することを抑制するために要な精度を確保できるよう，測量基準点（標定点，検証点）スピードを制限するなどの工夫も必要になる。の設置ルールを定めた。
②計測データに含まれる不要物の除去技術，地形の特徴を３．造成工事への適用損なわない大容量点群データの間引き技術，および複数の計測データの合成技術の 3 つの技術を統合利用し，処３. ３ MMS 適用時の課題と対応理時間を短縮した。

MMS を土工事の出来形測量に適用するにあたって，造③計測中に取得した GNSS および IMU データを解析し，任成工事現場において実証実験を行った。前述のように

意座標系の生データを測量座標系の 3 次元点群データへ

MMS は主に地図作成業務に利用されてきたことから，造変換処理する。そして，以下に示す 2 つの評価を行うこ

成工事の出来形測量を行う場合には，計測方法や精度とで精度検証を実施する。まず，3 次元点群データ中の管理において，以下のような課題があると考えられる。

標定点の 3 次元座標を抽出し，実測値との較差を算出す①所定の精度を得るための，適正な計測範囲設定や計ることで計測データの品質の判定を行う「簡易解析処理」

測方法を定めたルールがないを行う。その後，同一区間や隣接区間にある複数の計測②データ量が膨大なため，出来形測量や土量計算に対データを１つに統合することで計測精度を高め，現場内応した 3 次元点群データの作成に時間がかかるに配置した検証点から精度を評価する「詳細解析処理」③土工管理に必要な 3 次元点群データの精度を担保すを行う。

る管理方法がない

これらの対応策により処理した点群データを図－３，図－４に示す。図－３は計測直後のデータであり，建機が計測され

図－ 1

MMS 計測マニュアルの作業フロー2

図－３

３次元点群データ ( 間引き前 )図－４３次元点群データ ( 間引き後 )安藤ハザマ研究年報 Vol.7 2019

点群密度に偏りがある。この計測データについて出来基準値 25cm を満足した。なお，独自基準値 25cm は地

形管理に不要な建機を削除した上で，点群が取得でき図作成の業務を参考にして設定した数値（地図情報レていない箇所を内挿補間し，一方点群密度の高い箇所

ベル 500 に相当）であり，i-Construction で求められでは地形の特徴を損なうことなく点群を間引くことで，ている出来形測量の精度（± 5cm）は満たさない。しか図－４に示すデータを作成した。

し，本検証では MMS による計測の精度が 10cm を下回ることが確認され，i-Construction における起工測量（±３. ２ MMS 計測マニュアルを用いた計測精度の検証結果10cm）には十分適用できることがわかった。

比較的平坦な造成工事現場にて MMS 計測マニュアルに４．切土工事における起工測量への適用則って計測をした場合の精度検証を行った（2015 年 8 月）。
計測に使用した MMS の仕様を表－１に，計測エリアと走行

４. １ 精度検証実験の概要

ルート，標定点，検証点の配置図を図－５に示す。140m ×

3 章では計測対象を比較的平坦な造成工事現場とした100m のエリアに標定点（H1 ～ H4），検証点（K1 ～ K4）をが，MMS を用いた土工計測の適用範囲を拡大するため，高配置し，MMS で往復の走行（R1 と R2）を行った。また，精低差のある切土工事現場の起工測量を対象として精度検証度検証を目的として，VRS-RTK 測量器を用いて標定点と検実験を行った（2017 年 1 月）。対象現場は図－６のように樹証点の測量を実施した。

木の伐採が完了した段階であり，山肌に切株が点在してい「簡易解析処理」の結果と VRS-RTK による測量の結果をる状態である。当現場では MMS による計測以前に TLS での表－２に示す。これらを比較したところ，標定点 H1～ H4起工測量を実施していたため，本実験の作業時間を記録すの RMSE（ 平均二乗誤差）は水平方向±3.2cm，高さ方向±ることで両者の歩掛についても比較した。

1.7cm となった。これは MMS 計測マニュアルにおいて定めMMS の仕様，走行ルートおよび標定点・検証点の配置をた誤差の独自基準値25cm を満足しているため，続いて「詳表－３，
図－７に示す。計測箇所は延長が約1.0km 区間におけ細解析処理」を実施した。その結果，検証点 K1～ K4の RMSE
は水平方向±8.6cm，高さ方向±3.6cm となり，前述の独自表－ 1

精度検証で用いた MMS のレーザスキャナ

メーカー
機種
測定精度
計測レート
最大計測距離計測範囲

SICK
LMS-151
±30mm
50Hz
50m
2台で360°
図－６
表－３

MMS 計測時の現場状況（計測箇所①）
精度検証で用いた MMS のレーザスキャナ

メーカー
機種
測定精度
計測レート
最大計測距離計測範囲：走行ルート①（計測距離：長）：走行ルート②（計測距離：短）
：標定点
：検証点

図－５ 走行ルートおよび標定点・検証点配置図
表－２
標定点
H1
H2
H3
H4
RMSE

簡易解析処理（左）と詳細解析処理（右）の結果
較差
水平（m）
0.032
0.0210.015
0.0490.032

高さ（m）
0.017
0.005
0.020
0.021
0.017

検証点
K1
K2K3K4
RMSE

H01較差
水平（m）
0.069
0.104
0.112
0.038
0.086

H02K03
H04K01H03

高さ（m）
0.017
0.002
0.018
0.067
0.036

RIEGL
VQ-450
±8mm
200Hz
800m
360°

K02100m

図－７3

走行ルートおよび標定点・検証点配置図

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図－８

走行ルートと計測距離の関係

表－４

図－９ 切株の位置（計測箇所①）（背景は点群データ）
表－５ 切株（検証点）の較差

MMS のレーザパラメータ

ケース

走行ルート

計測距離

点間隔

レーザ発射数

1①（往復）

90～150m

14cm程度

有効測定レート：550kHz

2②（往復）

10～50m3cm程度（1,100,000回測定/秒）

3①（往復）

90～150m25cm程度

有効測定レート：300kHz

4②（往復）

10～50m6cm程度（600,000回測定/秒）

5①（往復）

90～150m50cm程度

有効測定レート：150kHz

6②（往復）

10～50m

12cm程度（300,000回測定/秒）

る高さ 50m 程度の 2 つの法面（計測箇所①，②）である。

した標定点や検証点に対しての精度を評価することとしておMMS はその対面にある川の両岸の道路を往復走行し計測しり，この点において，本計測で取得された 3 次元点群デーた。標定点は走行ルートの始終点に設置し，検証点は標定タは公共測量成果と同等の精度を有することを確認した。

点間の中間に 1 ～ 2 箇所設置した。計測距離は図－８に示続いて，MMS 走行ルートと標高差が 50m ほどある法面

すように最大 150m 程度である。なお，レーザスキャナのパでの計測精度を確認するために，切土法面内にある切ラメータを 3 種類設定し計測を行った（表－４）。MMS はレー株を検証点として点群データの精度検証を行った。検ザ発射数を増やすことで密な点群を取得することができる

証方法は， 路面に設置した標定点を用いて MMS で取得が，最大計測距離が短くなるといった特徴がある。今回のした点群データを補正した後，点群データ中の切株の計測対象とした切土法面を均一かつ十分に計測するには，座標値とノンプリズム型の TS で実測した切株の座標値最大 150 ｍの距離を計測する必要があるため，遠方まで計の較差を算出した。計測箇所①で検証に用いた切株の測ができるレーザパラメータを複数設定し，取得できたすべ位置を図－９に，計測距離ごとの精度結果を表－５にてのデータを統合した。

示す。これより，水平および高さの較差は，計測距離さらに，計測対象である法面での計測精度を検証するたの増大に従い，平均値，標準偏差ともに大きくなる傾めに，山肌にある切株を検証点として採用した。切株を採向があることが分かる。また今回の結果からは，MMS 計用した理由としては，伐採直後の急勾配な法面に立入って測マニュアルで規定されている標準偏差 25cm を満足検証点を設置することは危険かつ困難であったことによる。

し，i-Construction での起工測量の基準である要求精

なお，自然物を検証点として活用できることがわかれば，度 10cm を満たすためには，100m 程度の距離までが計測

MMS 運用時の現場作業が削減できると考えられ，実施工上有効範囲であると考えられる。の効果も大きいものと考える。

次に，MMS と TLS で行った起工測量の歩掛を比較した結果を示す。TLS では，切り立った法面に何度もスキャナを４. ２ 実験結果と評価据え替えて計測する必要があったため，これに要した人工現地における MMS による計測の後，MMS 計測マニュアル数は約 10 人工（2 人で 5 日間作業）だった。これに対して，にしたがって解析処理を行った。まず「簡易解析処理」を

MMS での現場計測時間は約 1 人工（3 人で 2.5 時間作業）行い，標定点の 3 次元座標と実測値との較差を算出した。

であり，MMS は短時間で広範囲を計測できることが確認で前述のように MMS 計測マニュアルの独自基準値 25cm を適きた。すなわち対象範囲が広くなるほど MMS の優位性は高用し，水平・高さ方向で標準偏差 25cm 以内であることをまると考える。

確認した。次に，「詳細解析処理」を行い，「簡易解析処理」の判定基準と同等の精度があることを確認した。前述の

４. ３ 切株を検証点とした場合の課題

M MS 計測マニュアルでは，走行面と同程度の標高に設置

ここでは，MMS を切土法面の起工測量に適用した場合の4

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表－６

MMS のレーザパラメータ

図－10 検証点とした切株の角（一例）
精度を検証したが，取得データの検証作業において以下に示す課題が生じた。今回，法面上の検証点を伐採後の切株の角としたが，その事前の準備として，ノン点の配置，計測対象は前回の実験と同様（表 －３, 図 －７,プリズム型 TS で図－10 のように切株の角を計測して基８）である。また，法面上の検証点は切株に代わって，準データとした。一方，MMS では，計測距離が長くなる

切土法面上に 1.0m × 0.9m のビニール製白色シート（図（法面の上段に行く）にしたがって点群間隔が広くなり，－11）を設置した。これを 33 箇所設置し，ノンプリズ

点群データとして切株の形状を正確に表現できないこ

ム型 TS を用いてシートの 4 隅を測量した。MMS での計とがあり，検証点とした切株の角を特定できない場合

測は 4 章同様にレーザスキャナのパラメータを変化させがあった。このように自然物を検証点として採用したて行った。計測条件を表－６に示す。MMS による切土法

場合，現場作業が削減できるものの，点群データから面の計測精度を評価するにあたって，法面上の検証点角を特定することが難しく，そこに誤差要因が生じる。

を点群データとして正確にとらえるには，点群の粗密こうしたことから，表－５を評価する場合は注意を要が重要な要素となることがわかっていたことから，点する。

群間隔が密になるケースと遠方まで計測が可能なケースで計測を行い，データを統合することで計測対象全５．切土工事における出来形測量への適用体をカバーできるように工夫した。

５. １ 精度検証実験の概要

５. ２ 実験結果と評価

4 章では起工測量を想定して切株を用いた精度検証をMMS 計測マニュアルに基づき計測・取得した点群データ行ったが，前述のような課題が残ったため，同一の現場を図－ 12 に示す。精度の検証方法は，切土法面上に設置で新しく作成した検証点を用いて精度検証実験を行っした検証点を MMS で計測した結果とノンプリズム型 TS で計た（2017 年 10 月）。なお，計測対象の法面は施工が進み，測した結果の較差を比較した。この時，MMS の点群データ勾配が 1:1.2 で 7 段の法面となった（図－11）こともあり，は路面に設置した標定点を用いて補正をしているが，法面今回は MMS による切土法面の出来形測量の精度評価を実施する目的で出来形測量を想定した実験とした。
MMS の仕様，走行ルートおよびルート上の標定点・検証

図－12

点群データ（計測箇所①）

表－７

精度検証結果（計測距離別）

データ

図－11

計測時の法面状況と検証点

5

標準偏差
水平（m）

高さ（m）

上段（最大距離150m程度）

0.042

0.043

中段（最大距離140ｍ程度）

0.023

0.040

下段（最大距離120ｍ程度）

0.023

0.044

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上の検証点は MMS とノンプリズム型 TS の較差を求めるために用いており，座標補正には用いていない。
計測距離別に上段，中段，下段に分類した場合の精度結果を表－７に示す。計測距離の増大にしたがい，水平距離の較差は大きくなる傾向がある一方で，高さについては明瞭な傾向を確認できない。すなわち，計測距離 120 ～ 150mの間においては，レーザ照射位置（すなわち，走行ルート）から法面方向への仰角や計測距離の違いは計測精度に大きく影響を与えないことが分かる。加えて表－７は，MMSの計測精度が± 5cm より小さいことを示しており，MMS はi-Construction での出来形測量の基準 5cm を満足できることがわかった。
図－13

なお，一般にレーザは水滴や雨滴に弱いとされている。

テストフィールドにおける MMS と橋脚の位置関係

今回の実証実験中のいくつかのケースにおいて，1mm/h 程度の降雨があったが，法面上の検証点に対する計測結果を比較したところ，計測精度に対する雨滴の影響はほとんど確認できなかった。これによって今後，MMS を現場適用する場合の気象条件の設定の幅が広がる可能性を確認することができた。

６．新たに考案した精度管理手法
６. １

テストフィールドを用いた検証

MMS をはじめレーザスキャナによる計測において，計測
図－14

地点と計測対象の離隔が長距離になる場合に所定の精度計測距離と計測精度との関係を確保したい時には，離れた計測対象に標定点や検証点を設置して座標を取得し，精度評価することが一般的な精よる橋脚の点群データを取得した。走行前には，レーザス度管理手法と考える。しかしながら，計測対象に標定点キャナの諸条件，すなわち，MMS に装備されたレーザスキャや検証点を設置することが必ずしも容易であるとは限らなナ装置の取付け角度，位置及び照射パラメータを微調整しい。5 章では切土法面上に複数の検証点を設置したが，急た。なお，往路では橋脚を進行方向右側のレーザスキャナ勾配の法面を昇降しながら検証点を運搬するのには大変で照射し（図－13），復路では進行方向左側のレーザスキャな労力を要した。また，5 章の実証実験では，走行ルートナで照射する。このようにして計測することで，往路 / 復路から最大約 150m 離れた法面上に標定点は設置しておらず，および左右のレーザスキャナの組み合わせから，橋脚の点MMS 走行ルート付近の標定点を用いて座標補正するだけで，群データを取得することとした。

i-Construction における出来形測量の基準値を満足するこ

６. ２ 検証結果と考察とを確認した。このことから，出来形測量における計測距
離と計測精度との間には何らかの関係があるものと推測され走行後，左右のレーザスキャナで取得された計測結果をた。そこで，この計測距離と計測精度との関係を定量的に解析して橋脚の点群データを生成し，前述のようにあらか評価し，MMS による計測結果の品質を保証しつつ現場作業じめ取得しておいた橋脚の基準データとの較差を求め，計を軽減する新たな精度管理手法を検討することを目的とし測距離別に比較した。その結果を図－14 に示す。ここに示て，テストフィールドを用いた検証を実施した。

したように，距離の増大に応じて基準データとの較差は増テストフィールドは，図－13 に示すような連続する橋脚を加しており，両者の関係は一次線形式で近似できることが持つ高架橋の下を通過する一般道とした。一般道からのわかる。この線形式より，i-Construction における出来離隔が約 90m ～約 300m までの 6 つの橋脚を計測対象とし，形測量の基準値である± 5cm を保証する計測可能距離は各々の橋脚の外郭形状をノンプリズム型 TS により測量して約 125m，起工測量の基準値である± 10cm を保証する計測基準データとした。次に，一般道を往復走行して MMS に可能距離は約 250m であると求めることができる。なお，

6

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が困難な計測エリア内にこれらの点を設ける必要がなくなる。そのため，事前の設置と測量にかかる手間・時間を大幅に削減できるとともに，適用可能となる工事内容の幅も広がることとなる。また，計測エリアでの作業が減少するため安全面でも効果を発揮するものと考えられる。

７．おわりに
3 次 元 デ ータを効 率よく取 得で きる 機 器 の 1 つとして MMS に注目し， 造成工事や 切土工事での出来形 測量
へ の 適 用性について検 証してきた。 その 結果，MMS は
i-Construction における起工測量や出来形測量の基準値
図－15

新しい精度管理手法の概念図を満たすことが十分可能であり，現場を計測する際の選択肢の 1 つとなり得ることが明らかとなった。また，新しく考図－14 は実験の一例であり，スキャナ諸条件は可変であ案した精度管理手法を用いることで，さらなる現場作業のるので，こういったスキャナに関わる条件を変化させた実効率化を実現できる可能性を示した。

験を進めていくことで，スキャナ条件－計測距離－計測精

土工事現場は平坦な地形だけではなく，凸凹が存在す度の相互関係がより明確になるものと考えられる。

る上に，切土や盛土などにより日々形状が変化する現場である。そのため，すべての地形の出来形データを得るため

６. ３ 考案した精度管理手法には，UAV や TLS だけの運用では困難なことも多く，広範以上，今回実施した切土工事での実証実験とテストフィーなエリアになるほど複数の計測技術の組み合わせが必要にルドにおける検証結果から，新たな精度管理手法を考案しなってくると考える。計測機器の特性を正しく理解し，現た。すなわち，MMS 走行路付近に標定点と検証点を設置し，場状況に応じた機器を運用することで，初めて精度と効率遠く離れた計測対象物には標定点と検証点を設置しないでを両立した計測が実施可能であると考えられる。このこと精度管理を行う手法（図－15）を提案することができた。

を実現するために，今後も MMS を含めた様々な計測機器の以下にその手法をまとめる。

現場適用を検討していきたい。

①現地計測に先立ち，TS などであらかじめ計測した既設構造物などの地物（基準データ）を，MMS により計測す参る（計測データ）。

考文献１）大伴真吾，中野一也，垣内力，白石宗一郎：MMS を利②移動するレーザスキャナ装置からの距離に応じて，基準用した土工出来形計測実証，先端測量技術，108 号，データと計測データの関係を評価するために，計測距離pp22-29，2016と精度との一次近似式を作成する。これにより，計測精２）木付拓磨，早川健太郎，黒台昌弘，足立有史，白石

度に応じた有効計測距離を把握することができる。

宗一郎，大伴真吾：i-Construction を視野に入れた③さらに，MMS に装備されたレーザスキャナ装置の取付け

MMS による起工測量での精度検証，土木学会 第 72 回

角度，位置および照射パラメータ等を調整する。これら

年次学術講演会講演論文集，pp.1463-1464，2017②と③を繰り返すことで，計測距離と精度との一次近似

３）早川健太郎，黒台昌弘，木付拓磨，足立有史，垣内力，

式の妥当性を向上する。

白石宗一郎，大伴真吾：造成工事における MMS（モー④現地計測では，まず，MMS の走行路面上やその近傍といっビル・マッピング・システム）の計測精度検証と現場導た設置や測量が容易な場所に標定点と検証点を配置し，入，土木建設技術発表会 2017，pp.5-8，2017

計測距離と精度を確認する。一方，標定点・検証点を配

４）木付拓磨，早川健太郎，黒台昌弘，足立有史，白石置していない遠方の計測エリアにおいては，②や③の工宗一郎，大伴真吾：MMS による切土法面での出来形測程で作成した「計測距離と精度との一次近似式」を参照

量における精度検証，土木学会 第 73 回年次学術講し，有効計測距離以内のデータのみを採用することで，演会講演論文集，pp.1457-1458，2018

計測した 3D 点群データの精度を保証する。

５）早川健太郎，白石宗一郎：MMS による土工現場の出来

このように，本精度管理手法を採用することにより，MMS

形計測と新たに考案した精度管理手法，建設機械施の走行位置から遠く離れた場所や標定点・検証点の設置

工，833 号，pp.22-26，20197

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Pre-Construction Surveys and As-Built Surveys of Earthwork using MMS,
and a Newly Devised Accuracy Management Method
Kentaro HAYAKAWA, Masahiro KURODAI, Takuma KIDUKI, Soichiro SHIRAISHI and Shingo OTOMOIn the geospatial information field, MMS (Mobile Mapping System) is used for mapping. MMS canmeasure the road surface and surroundings while moving, so there is no need to block the road. Incivil engineering work, as measurement by a Terrestrial Laser Scanner has already been conducted,
measurement with MMS may also be applicable. For that reason, MMS measurement accuracy andmethods are required. We conducted a demonstration experiment at the civil engineering site toverify the accuracy. Based on the results, a new accuracy management method was devised whenmeasuring civil engineering works with MMS.

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