運動の上達と自己組織化
工藤和俊（東京大学大学院情報学環・学際情報学府、准教授）

はじめに筆者の研究室がある駒場キャンパスでは、生踊る。年甲斐もなく真似しようとするとフォー協食堂前で踊る学生の姿が日常風景になって久クダンス世代にはこれがなかなか難しい。音楽

しい。踊っているのはストリートダンスであのテンポが速いことに加えて、リズムを合わせる。学生たちはロックやヒップホップなど現代ようとすれば動きが単調になり、動きを複雑に的な音楽に合わせて、ビートに乗るように弾みしようとすればリズムが崩れてしまうからだ。

ストリートダンスの熟達差
実際にストリートダンスの上手な人はそうでない人に比べてどこが違うのだろうか？

ン」および「アップ」課題を安定して遂行する

一見ことができた。いっぽう未熟練者は、「ダウン」

して分かるように、動きのレパートリーや滑ら課 題 で あ れ ば180拍/分 と い う 速 い テ ン ポ でかさが異なる。加えてダンスの熟練者は、「リあっても遂行可能であった。しかしながら、同ズム感」が違うと言われたりする。この「リズじ膝屈伸運動であっても音と運動の位相が異なム感」とはどのようなものか検討するために、る「アップ」課題を遂行しようとすると状況が我々は次のような実験を行った。

一変した。すなわち、120拍/分までの比較的遅実験に用いた課題は、「ダウン」および「アッい テ ン ポ で あ れ ば 行 う こ と が で き た も の の、プ」と呼ばれるストリートダンスの基本運動で140拍/分以上になると拍と膝屈曲が同期するある（図1A）。両課題はどちらもメトロノーム「ダウン」の運動へと意図せず切り換わってしの 拍 に 合 わ せ た 立 位 で の 膝 屈 伸 運 動 で あ り、まう相転移現象が観察された（図1B,C）。

「ダウン」課題では拍と膝関節の屈曲位相を同

こ れ ら の 違 い は、 非 線 形 力 学 系 モ デ ル期させるのに対し、「アップ」課題では伸展位（Haken-Kelso-Bunzモデル）におけるパラメー相を同期させる。ストリートダンスの熟練者おタダイナミクスとして表現できる。このようなよび未熟練者がこの課題を40拍/分から180拍/力学系モデルは、（運動要素の振る舞いに関す分までのテンポで実施したところ、熟練者はる個別の指定なしに）特定の制御パラメータ変（当然ながら）すべてのテンポにおいて「ダウ化によって各要素が自律的に相互作用し運動パ

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ターンが組織化されることを示唆していることる。この制約のために、たとえばストリートダから、運動の自己組織化モデルと呼ばれる。

ンス運動では未熟練者が音に同期させることの自己組織化モデルで記述可能な運動の切り換できる運動局面が限定されたり、あるいは意図わりは、音と運動の同期課題だけでなく、体肢しない動きが音に同期してしまうことにより、間協調課題や対人間協調課題にも認められる一「ぎこちない」パフォーマンスになってしまう。

般的な特徴であり、特定の身体部位に依存しないっぽう熟練者は練習の積み重ねによってこのい（Miura et al., 2016）。その意味で、熟練者制約から解放され、同時に滑らかで洗練されたではない一般の人々が様々な運動課題を遂行し表現への自由を獲得しているといえる。

ようとする際の普遍的な「制約」であるといえドラム演奏の非線形力学系モデル
同様のことは、熟練ドラム奏者を対象とした雑音（ノイズ）項を含めた残りの変数をドラ研究からも示唆されている（Fujii et al.,2010）。

マーと非ドラマーとで一致させても両者の違い

一般に、人間には利き手があり、非利き手の動が再現できることが確認された。さらにモデル

きは利き手に比べて遅くぎこちなくなる。この上で算出された左右手の機能差項（Δω）と実ような左右差は、両手ですばやく安定した演奏

験的に計測された両手タッピングの最大周波数を 行 う た め の 制 約 と な る。 我 々 の 研 究 で は差（ΔΩ）が高い相関を示すことから、モデル

Haken-Kelso-Bunzモデルを拡張することによにおける左右差項が実際の左右差に強く関連しり、熟練ドラマーと非ドラマーの違いをモデルていることが確認できた（図2B）。したがって、上のパラメータ操作によって再現することがですばやく安定した両手交互ドラミング動作の上きた（図2A）。このとき、モデルにおける手機達とは、この左右差という制約からの解放とし能の左右差を表す項（Δω）のみを変化させ、てモデル化できる。

上達のプロセス
運動の学習はかつて、繰り返しによる運動パと、練習に伴ってパフォーマンスが急激に向上

ターンの記憶定着であると考えられていた。そする時期や、練習してもパフォーマンスがなかれに対し、これら一連の研究は、運動の学習がな か 向 上 せ ず 停 滞 し て し ま う、「 学 習 の プ ラ「パターンの記憶」ではなく、「制約からの解放トー」と呼ばれる時期が現れる（図2C）。すな/自由の獲得」であることを意味している。

わち学習の停滞（「伸び悩み」）とは、順調な学

さらに、これらの力学系モデルのパラメータ習のプロセスにおいて必然的に現れる現象でを操作して熟達化のプロセスを再現してみるあって、学習の「つまづき」ではない可能性が58

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ある（Kudo et al., 2011）。このような見方は、意味で、熟達化への自己組織化アプローチは、「伸び悩み」の原因を「やる気」や「自意識（た「制約からの解放/自由の獲得としての運動学

とえばパフォーマンスが順調に向上したことに習」という見方をもたらすに留まらず、ひいてよる慢心）」を含めた「こころ」の中に求め、「こは「こころの解放」にもつながるのではないかころ」の問題として扱う立場とは異なる。そのと考えている。

References
Fujii, S., Kudo, K., Ohtsuki, T., & Oda, S. (2010) Intrinsic constraint of asymmetry acting as a control parameter on rapid, rhythmic
bimanual coordination: A Study of professional drummers and nondrummers. Journal of Neurophysiology, 104(4), 2178-2186.
Kudo, K., Miyazaki, M., Sekiguchi, H., Kadota, H., Fujii, S., Miura, A., Yoshie, M., & Nakata, H. (2011) Neurophysiological and dynamicalcontrol principles underlying variable and stereotyped movement patterns during motor skill acquisition. Journal of Advanced
Computational Intelligence and Intelligent Informatics, 15(8), 942-953.
Miura, A., Kudo, K., Ohtsuki, T., & Kanehisa, H. (2011) Coordination modes in sensorimotor synchronization of whole-body movement:
A study of street dancers and non-dancers. Human Movement Science, 30(6), 1260-1271.
Miura, A., Fujii, S., Okano, M., Kudo, K., & Nakazawa, K. (2016) Finger-to-beat coordination skill of non-dancers, street dancers, and theworld champion of a street-dance competition. Frontiers in Psychology, 7:542.

運動の上達と自己組織化59図1. A.ストリートダンスにおけるダウン課題とアップ課題。B. 膝関節の角度-角速度プロット。C.
ストリートダンス熟練者および未熟練者におけるダウンおよびアップ課題のパフォーマンス。
ストリートダンス熟練者および未熟練者が40拍/分（bpm）から180拍/分のテンポでダウン課題（膝の屈曲と拍が同期）およびアップ課題（膝の伸展と拍が同期）を行った。このとき未熟練者では、ビート音が140拍/分になるとアップ動作を遂行しようとしているにも関わらず、ダウン動作に切り替わってしまった。この振る舞いは力学系モデルにおける分岐現象（相転移）として理解できる。式中のφは音と運動の位相差、Qはノイズの大きさ、ξtは白色ガウス分布に基づく確率変数、aおよびbは速度および熟練度に依存する分岐パラメータを表す。

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図2 A.両手交互ドラム演奏における左右手運動の相対位相およびそのシミュレーション結果。B.
力学系モデルから算出された左右差（Δω）と左右手の最大周波数差として実験的に計測された左右差（ΔΩ）。C. 学習に伴うパフォーマンス変動の減少。
ドラム動作における相対位相（φ, 左右手動作の位相差）の非線形微分方程式モデルを作成し、左右差項（Δω）を系統的に変化させることで、熟練ドラム奏者および非ドラム奏者の動作パターンを再現することができた。a,b,c,d,Q, ψは定数、ξtは白色ガウス分布に基づく確率変数。このときΔωとΔΩの間には高い相関が認められた。また力学系モデルにおいてΔωを線形に減少させることにより、シグモイド型のパフォーマンス曲線が描かれた。このモデルでは、学習に伴いパフォーマンスが急激に安定化する時期を経て、パフォーマンス向上の停滞期が現れる。

工藤和俊（くどう・かずとし）［生年月］1967 年 2 月 25 日
［最終学歴］東京大学大学院総合文化研究科博士課程修了（学術博士）［専攻領域］身体運動科学、運動学習／制御論［主たる著書・論文］
Ota, K., Shinya, M., & Kudo, K. (2015) Motor planning under temporal uncertainty is suboptimal when the gain
function is asymmetric. Frontiers in Computational Neuroscience, 9:88.
Miyata, K. & Kudo, K. (2014) Mutual stabilization of rhythmic vocalization and whole-body movement. PLoSONE, 9(12): e115495.
工藤和俊（2013）協応する身体 . 知の生態学的転回第 1 巻 身体：環境とのエンカウンター（佐々木正人 編）,
東京大学出版会 . pp. 115-131.
［所属］情報学環 先端表現情報学コース / 文化人間情報学コース［所属学会］日本体育学会、日本スポーツ心理学会、日本生態心理学会、日本神経科学会

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