●フィンガオプション / Optional Finger Attachment
KSSコンパクト電動グリッパ（CGS）はお客様仕様のフィンガを取付けできるよう、フィンガレスタイプもご用意しています。
KSS Compact Electric Gripper（CGS）is available in a Finger-less type as an option.
Finger-less type can be fitted with customer's original finger shape.
Finge attachment mounted+0.025

φ3H9 02-M3 through hole
2-M3貫通NEW
新製品

7.5

フィンガアタッチメント取付け部

Advanced
Technologyof “Miniature”

2.75
813.25

電動グリッパ 回転把持モジュール（RG）

Gripper with Rotary Module RG

30.0Vol.

エンコーダ付き中空モータと電動グリッパを組み合わせた「回転+把持モジュール」
www.kssballscrew.com

1-22-14 Yaguchi, Ohta-ku, Tokyo 146-0093, Japan
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TEL. : 0258-89-6257 FAX. : 0258-81-1339"Rotation + Grip Module" that combines a Hollow Motor withan Encoder and an Electric Gripper.

Fig.1

電動グリッパ回転把持モジュール（RG）
Gripper with Rotary Module（RG）

T：Top / 上Rotary Module

回転モジュール

L：Left / 左Electric Gripper

電動グリッパ

Ｒ：Right / 右Motor Plate / モータプレート

Illustration is seen from the Rotary Module side.
中空モータ側から見たイラストです。

中空モータのケーブル取り出し方向は、回転モジュール側から見てモータプレートが下向きの状態を基
準に左、上、右の3方向の選択肢があります。上記イラストを参考にして選択してください。

RGS42

There are three options for the Cable Exit Orientation: Left, Top, and Right, based on the Motor
plate facing down when viewed from the Rotary Module side.
Refer to the illustration on the above to determine the Cable Exit Orientation.

RGL42●特長 / Features
・中空モータの中空軸に電動グリッパの接続ケーブルを通し、可動ケーブルの処理を簡素化できます。
・電動グリッパの取付方向が選べ、回転軸に対しての把持方向が選択可能です。
・Passing the connection cable of the Electric Gripper through the Hollow Shaft of the Hollow Motor●構成要素 / Main Components

simplifies the processing of the movable cable.

・The mounting direction of the Electric Gripper can be selected, and the gripping direction for the rotation

Rotary Module Components 回転モジュール構成要素

axis can be selected.

Motor●呼び番号 / Model number notation

RG S 42 T- S 04 02 -① ② ③ ④①シリーズ記号
RG：回転把持モジュール②グリッパ取付方向記号
S：ストレート L：90度③回転モータサイズ
42：□42（NEMA17）④ケーブル向き
L：左 T：上 R：右 ※Fig.1参照⑤グリッパ構造記号
S：スタンダードタイプ⑥ねじ呼び径：04は4mmを表す：02は2mmを表す⑦リード / ピッチ（mm）⑧ストローク（mm）⑨モータ識別番号
D：DCモータ⑩フィンガ形状V ：垂直フィンガ H：フィンガレス
⑪エンコーダ出力
D：ラインドライバ⑫追番

2駆動モータ14 D V D - 00

Rotary Module⑫Electric Gripper⑧ ⑨ ⑩ ⑪⑤ ⑥ ⑦回転モジュール

電動グリッパ

Hollow dia.
中空径Encoder

エンコーダ

2 Phase Hollow Step Motor
中空2相ステッピングモータ

Φ9mm

Incremental 4000ppr

インクリメンタル 4000ppr①Series No.

RG : Gripper with Rotary module②Gripper position

S : Straight typeL : 90 degree③Hollow Motor size
42：NEMA17（□42）④Cable Exit Orientation
L：Left T：Top R：Right ※See Fig.1⑤Gripper type

S : Standard type⑥Shaft Nominal diameter : 04 means 4mm⑦Lead / Pitch（mm）: 02 means 2mm⑧Stroke（mm）⑨Motor type
D : DC motor⑩Finger attachment type
V : Vertical Finger type H : Finger-less type
⑪Encoder output
D : Line driver⑫Extra notation

Electric Gripper Main Components 電動グリッパ構成要素

Types of Screw
駆動ねじ

Bi-directional Ball Screw（Φ4mm、Lead 2mm）
開閉ボールねじ

Motor

Coreless DC Motor with Gear box
減速機付コアレスDCモータ

Linear Encoder

Incremental A, B phase（5V）
インクリメンタルA相、B相（5V）

駆動モータ

リニアエンコーダ3

●外形図 / Dimensionsストレートタイプ / Straight TypeElectric Gripper Connection cableCenter of revolution（The cable sold separately）
電動グリッパ接続ケーブル（別売）Maximum Moment of Inertia（Ref.）
許容慣性モーメント（参考）Maximum Revolution（Ref.）
許容回転速度（参考）Rotary Module

回転モジュール

Maximum acceleration（Ref.）
最大加速度（参考）Operating Range
動作範囲θ axis Repeatability
θ軸繰り返し位置決め精度

Common Spec.
共通仕様

Mass
質量30.3（53.4）±0.01mmー0.16×10-4kg・m2

Depends on load conditions andservo-gain adjustment.

60min-1

Depends on load conditions andservo-gain adjustment.

200πrad/sec2

Depends on load conditions andservo-gain adjustment.

負荷条件、ゲイン調整による

62

Center of revolution

φ3H9 long hole（Pin insertion depth 5 or less）
φ3H9長穴（ピン入れ深さ5以下）

負荷条件、ゲイン調整による回転中心

4

負荷条件、ゲイン調整による±180°

ーLアングルタイプ / L angle type±0.05°

ー727

φ3H9 through hole（Pin insertion depth 5 or less）
φ3H9 通し（ピン入れ深さ5以下）

14.5

Electric Gripper Connection cable（The cable sold separately）

電動グリッパ接続ケーブル（別売）

ー

26.5

30.3

注意事項
・把持力、最高速度、イナーシャは、弊社の仕様を超えて使用しないでください。
・許容モーメントを超えてのご使用は、動作不良、破損の恐れがありますのでご注意ください。
・KSSの電動グリッパ回転把持モジュールはグリースメンテナンスが必要です。メンテナンスサイクルはお客様の使用環境、稼働頻度により異なりますが、おおよそ3ヶ月に1度グリースの状況を確認いただき、必要に応じて再給脂を行ってください。

439（53.4）

39.5

Center of revolution
回転中心（92.9）

2195062

Center of revolution

Φ3H9 long hole（Pin insertion depth 5 or less）
Φ3H9長穴（ピン入れ深さ5以下）

回転中心6212.5
8.5

2812.54234

Precautions
・Do not use the Gripper exceeding our specifications in Gripping force, speed or Inertia.
・Please note that using the Gripper by exceeding the maximum value in each limit may cause the risk of malfunction or breakage ofthe product.
・Greasing is required for Gripper with Rotary Module. Maintenance cycle will be depending on your usage and working condition,
however in general we recommend that you check the Grease condition in every 3 months, and if required please apply re-Greasing.

50

382.7（136.1）

4-M3 through hole（Screw depth 5 or less）
4-M3 通し（ねじ込み深さ5以下）

530g

26.5

26.5

7mm for one side
片側7mm

（53.4）

16.5

繰り返し位置決め精度

14mm

213962

Repeatability

One side / 片側28Stroke

ストローク

0.5〜20mm/sec

34

位置決め速度範囲（83.5）

Positioning Speed Range

57

電動グリッパOne side / 片側

12.5

Electric Gripper

0.5〜10mm/sec（53.4）

把持速度範囲One side / 片側42

Gripping Speed Range

2〜20N

12.5

把持力範囲

8.5

Gripping Force Range

回転中心16.5

Remarks / 備考

4General Specification / 一般仕様

26.5

●仕様 / Specifications

4

4-M3 through hole（Screw depth 5 or less）
4-M3 通し（ねじ込み深さ5以下）

4277

φ3H9 through hole（Pin insertion depth 5 or less）
φ3H9 通し（ピン入れ深さ5以下）

5

●回転モジュール モータ特性/ Rotary Module Motor Torque Characteristic●ドライバ / Driver
電動グリッパ駆動用

For Electric Gripper

D6180特長

Feature of D6180

・電源電圧DC24V（容量1A）・入力3点で把持動作が可能
原点復帰、把持動作、待機位置動作
・出力3点を準備
原点復帰完了、把持完了、アラーム
・RS485によるシリアル通信
・専用アプリ（ソフトウェア）準備・DINレールに取付け可能

・Power supply voltage DC24V（capacity 1A）.
・Gripping operation is possible with 3 inputs;

0.4
0.35

Rotary Module Motor + Si-02DT Driver
回転モジュールモータ + Si-02DT ドライバ
0.35

0.3
Torque / トルク（Nm）

Return to origin, gripping operation,
standby position operation.
・Preparing 3 outputs;
Completion of return to origin, gripping,
and warning alarm.
・RS485 serial communication.
・Special application（software）is available.
・This can be mounted on a DIN rail.

Acceleration/deceleration zone
加減速領域

0.25
0.2
0.17

0.15
0.1（4.8）

0D6180-XXX
Ver XX.XX

PASSED4420連続領域0.05

900（24.5）

500

1000

3000
1500
2500
2000
Revolution / 回転速度（min-1）

3500●システム構成 / System configuration

Si-02DT特長

Feature of Si-02DT

・3種類の指令方式に対応（1パルス列、外部I/O、RS485通信）・オートチューニング機能搭載
・専用支援ソフトウエア準備
・DINレールに取付け可能

・Supports three types of command method.
（Pulse train, external I/O, RS485 communication）
・Equipped with auto-tuning function.
・Preparation of dedicated support software.
・This can be mounted on a DIN rail.

RS485 Communication Cable
RS485通信ケーブル
ASE-CM□□

Preparation by customer

お客様で準備

RS485-USBConv.

USB Cable
USB ケーブル

Connection Cable
接続ケーブルASE-CC□□

Encoder Cable

5539

エンコーダケーブル
KSi3-EC□□

D6180
Power Cable
電源ケーブルASE-PW□□

I/O Cable
I/O ケーブル
ASE-IO□□DC24VController

コントローラPower Cable

電源ケーブル
Si-PWBC□□M

Si-02DT

8880

4500

Precaution
The servo parameter N0104 Load Inertia Moment Gain（10-7kgm2）is set to "80" at the time of shipment.
However, depending on the workpiece size and turning radius to be gripped by the Electric Gripper, the Gripper
may vibrate during operation, requiring adjustment by the customer.

For Rotary Module Motor

704000

注意事項
サーボパラメータN0104負荷慣性モーメントゲイン（10-7kgm2）は、出荷時「80」に設定されていますが、電動グリッパが把持するワークサイズ、回転半径によっては動作時、振動する可能性がありますので、お客様で調整が必要です。

（Including mounted parts）（実装部品含む）

3.5

13.1

（1.7）

回転モジュール モータ駆動用

Contiguous zone

Gripper with Rotary Module
回転把持モジュールMotor Cable

モータケーブル
KSi3-MC□USB mini Cable
USB mini ケーブル

I/O Cable
I/O ケーブル
Si-IOB□□M

Preparation by customer

お客様で準備Preparation by customer

お客様で準備3.8
2-φ464510ケーブルの詳細、選定につきましては、弊社営業までお問い合わせください。

For details and selection of cables, please contact our sales staff.

7