Actuator
アクチュエータ

Actuator
アクチュエータ●構造 / Structures【ダイレクトドライブ型 / Direct Drive type】

VZθアクチュエータ編
VZθActuator

VZθ シリーズ
VZθ Series

KSSミニチュアボールねじスプライン（BSSP）を応用し、直動（Z）、回転（θ）、吸着（Vacuum）の3つの機能を1つの製品で実現したユニット商品です。
The brand new products which applied the KSS miniature Ball Screw with Ball Spline（BSSP）, and realized
three functions, linear motion（Z）, rotary motion（θ）, and vacuum（V）, with one product.

VZθ Actuator

Ball Screw
With Ball Spline

中空モータでボールねじ、ボールスプラインナットを直接駆動することでスリムな形状を実現しています。

Slim form is realized by driving a Ball Screw and a Ball Spline Nut directly bult in a Hollow Motor.
Air

エアー

Motor for Z axis
（Hollow Motor）
Z軸モータ（中空モータ）

Miniature Ball Screw
with Ball Spline
ミニチュアボールねじスプライン

Linear（Z）
直動（Z）

Ball Screw Nut

ボールねじナット-動作原理直動（Z）
Z軸モータを駆動しボールねじナットを回転させる事で直動します。
この時ボールスプラインナットはねじ軸の回り止めと案内機構の役割を果たします。
回転（θ）
ボールねじナットとボールスプラインナットを同時に同方向へ回転させることで、出力軸の上下動なしで回転します。
吸着（V）
ねじ軸に設けられた中空穴を利用して正圧、負圧を供給できます。

ボールスプラインナット

ミニチュアボールねじスプライン（BSSP）
Ball Screw with Ball Spline（BSSP）

Motor for θ axis
（Hollow Motor）

θ軸モータ（中空モータ）●種類と特長 / Types and FeaturesKSS VZθアクチュエータは、ダイレクトドライブ型、ハイブリッドドライブ型、ベルトドライブ型（高速タイプ含む）の3タイプを用意しています。それぞれ用途や仕様に応じて使い分けることが可能です。
KSS provides 3-types of VZθ Actuator, which are Direct Drive type, Hybrid Drive type, and Belt-Drive type

Rotary（θ）
回転（θ）

Bore hollow
中空穴

including high speed type. It is possible to select one of them according to your specifications or application.

-Principle of operationLinear motion（Z）
Linear motion by driving a Z-axis Motor androtating the Ball Screw Nut. At this time, the Ball
Spline Nut plays a role of anti-rotating device andslide guide of a Screw Shaft.
Rotary Motion（θ）
Turn the Ball Screw Nut and Ball Spline Nut at thesame time, same speed and direction, the Shaft
rotates without moving up & down.
Vacuum（V）
Bore Hollow can be multi uses.
For example vacuum and blow function.

【ハイブリッドドライブ型 / Hybrid Drive type】
中空モータでのダイレトドライブに加え、中実モータとベルトによる駆動の組合せで長手方向のコンパクト化を実現しています。

Combination of the Hollow Motor and Normal Motor gives dramatically short length of Actuator Body.

Airエアーダイレクトドライブ型

ハイブリッドドライブ型

Direct Drive type

ベルトドライブ型

Hybrid Drive type

Belt Drive typeLinear（Z）
直動（Z）

Miniature Ball Screw
with Ball Spline
ミニチュアボールねじスプライン

Ball Screw Nut

ボールねじナット

Belt & Pulley
ベルト&プーリ●仕様 / Specifications
Model / 種類

Direct Drive typeダイレクトドライブ型

Hybrid Drive typeハイブリッドドライブ型

Belt-Drive type

ベルトドライブ型

Belt-Drive High speed type

ベルトドライブ高速タイプ型

Shaft dia.
軸径（mm）Lead

ねじリード（mm）

Travelストローク（mm）

Max. Speed（Z） Max. speed（θ）
最高速度（Z）
最高速度（θ）（rev/sec）（mm/sec）

Thrust Force
推力（N）

Max. Permissible Moment
最大許容慣性モーメント（kg・m2）

φ61050120

350.15×10ー4

φ81050200

3250.15×10ー3

φ61060200

350.15×10ー4φ446080350.8×10ー5φ61060,120200

3100.4×10ー4φ810120200

3150.1×10ー3φ610805002530.15×10ー4

Ball Spline Nut
Motor for Z axis
Z軸モータ

ボールスプラインナット

Motor for θ axis
（Hollow Motor）
θ軸モータ（中空モータ）Rotary（θ）
回転（θ）-動作原理直動（Z）
Z軸モータを駆動しベルト、プーリ機構でボールねじナットを回転させることで直動します。この時ボールスプラインナットは、ねじ軸の回り止めと案内機構の役割を果たします。
回転（θ）
ボールねじナットとボールスプラインナットを同時に同方向へ回転させる事で、出力軸の上下動なしで回転します。
吸着（V）
ねじ軸に設けられた中空穴を利用して正圧、負圧を供給できます。

-Principle of operationLinear motion（Z）
For linear motion, drive the Ball Screw Nut byZ-axis Motor through the Belt & Pulley. In thiscase, Ball Spline Nut plays a role of slide guide &anti-rotating device.
Rotary Motion（θ）
Turn the Ball Screw Nut and Ball Spline Nut at thesame time, same speed and direction, the Shaft
rotates without moving up & down.
Vacuum（V）
Bore Hollow can be multi uses.
For example vacuum and blow function.

Bore hollow
中空穴

R101

R102

VZθActuator
VZθアクチュエータ

VZθActuator
VZθアクチュエータ

Ball Spline Nut【ベルトドライブ型 / Belt Drive type】ベルトドライブとすることでモータの汎用性を活かし、様々なオプションに対応できます。

Wide variety of Motor can be set on this Actuator.
This means various options are available based on Motor Specifications.

-動作原理直動（Z）
Z軸モータを駆動しベルト、プーリ機構でボールねじ

Miniature Ball Screw
with Ball Spline
ミニチュアボールねじスプライン

Ball Screw Nut

ボールねじナット

Belt & Pulley
ベルト&プーリ

Air

エアー

Ball Spline Nut

ボールスプラインナット

Belt & Pulley
ベルト&プーリ

Rotary（θ）
回転（θ）

Bore hollow
中空穴-Principle of operationLinear motion（Z）
For linear motion, drive the Ball Screw Nut byZ-axis Motor through the Belt & Pulley. In thiscase, Ball Spline Nut plays a role of slide guide &anti-rotating device.
Rotary Motion（θ）
Turn the Ball Screw Nut and Ball Spline Nut at thesame time, same speed and direction, the Shaft
rotates without moving up & down.
Vacuum（V）
Bore Hollow can be multi uses.
For example vacuum and blow function.

①② ③

⑥④ ⑤

①シリーズ記号
BD：ベルトドライブアクチュエータシリーズ②アクチュエータ種別記号
VZ：VZθアクチュエータ③ねじ軸呼び外径：06は6mmを表す④送りねじ種別
G：精密ボールねじ＋ボールスプライン⑤リード / ピッチ（mm）：10は10mmを表す⑥ストローク（mm）：050は50mmを表す⑦コネクタタイプ
N：バラ線
E：EIコネクタ（TE Connectivity製）⑧モータ識別記号
01：□25 2相ステッピングモータ02：□28 2相ステッピングモータ
03：□35 2相ステッピングモータ⑨追番号⑦01 XXX⑧⑨①Series No.
BD：Belt Drive Actuator Series②Actuator type
VZ：VZθ（VZ-theta）Actuator③Shaft Nominal diameter：06 means 6mm④Lead Screw / Ball Screw type
G：Precision Ball Screw+Ball Spline⑤Lead / Pitch（mm）：10 means 10mm
⑥Travel（mm）：050 means 50mm
⑦Connector type
N：No connector（Bare）
E：EI connector（TE Connectivity）⑧Motor type
01：NEMA 10 Stepping Motor
02：NEMA 11 Stepping Motor
03：NEMA 14 Stepping Motor⑨Extra notation

VZθActuator
VZθアクチュエータ

VZθActuator
VZθアクチュエータ

Linear（Z）
直動（Z）

ナットを回転させることで直動します。この時ボールねじスプラインナットは、ねじ軸の回り止めと案内機構の役割を果たします。
回転（θ）
ボールねじナットとボールスプラインナットを同時に同方向へ回転させることで、出力軸の上下動なしで回転します。
吸着（V）
ねじ軸に設けられた中空穴を利用して正圧、負圧を供給できます。

BD VZ 06 - G 10 - 050 N

Actuator
アクチュエータ

Actuator
アクチュエータ【ベルトドライブ型 / Belt Drive type】【高速タイプベルトドライブ型 / High Speed Belt Drive type】
高速タイプベルトドライブ及びカタログ仕様、形状より大幅な変更を伴うカスタマイズの場合は呼び番号体系が以下の様になります。

The model number nomination is as follows for High Speed Belt Drive type or custom design products
which specifications and dimension significantly change from Catalogue.

DD - 28 G 100 100 N2 K 2 E - B●呼び番号 / Model number notation【ダイレクトドライブ型 / Direct Drive type ハイブリッドドライブ型 / Hybird Drive type】

DD VZ 42 - G 05 - 050 N XXX①② ③①シリーズ記号DD：ダイレクトドライブ型
HD：ハイブリッドドライブ型②アクチュエータ種別記号
VZ：VZθアクチュエータ③モータサイズ42：□42ステップモータ
28：□28ステップモータ④送りねじ種別
G：精密ボールねじ＋ボールスプライン（mm）：05は 5mmを表す⑤リード / ピッチ：050は50mmを表す⑥ストローク（mm）⑦コネクタタイプ
N：バラ線
E：EIコネクタ（TE Connectivity製）
⑧追番号

R103

④ ⑤⑥⑦

⑧

①Series No.
DD：Direct Drive type
HD：Hybrid Drive type②Actuator type
VZ：VZθ（VZ-theta）Actuator③Motor size
42：NEMA 17 Stepping Motor
28：NEMA 11 Stepping Motor④Lead Screw / Ball Screw type
G：Precision Ball Screw+Ball Spline⑤Lead / Pitch（mm）：05 means 5mm⑥Travel（mm）：050 means 50mm
⑦Connector type
N：No connector（Bare）
E：EI connector（TE Connectivity）⑧Extra notation

①

② ③ ④

①アクチュエータ種別
DD：ダイレクトドライブ型
HD：ハイブリッドドライブ型
BD：ベルトドライブ型②モータサイズ25：□25
28：□2835：□35
42：□42③送りねじ種別
G：精密ボールねじ④リード / ピッチ（mm）：100は100mmを表す⑤ストローク（mm）：100は100mmを表す⑥モータ種別N2：2相ステッピングモータ
N5：5相ステッピングモータ
NE：エンコーダ付きステッピングモータ
NS：サーボモータ⑦センサ種別F：フォトマイクロ
L：リミットスイッチ
K：近接Z：磁気⑧センサ数
1：1個
2：2個⑨コネクタタイプ
H：ヒロセ
E：EI（TE Connectivity製）
N：バラ線
⑩その他
B：電磁ブレーキ
C：クリーン仕様
V：吸着：モータ位相角度（）⑤⑥ ⑦ ⑧ ⑨⑩①Actuator type
DD：Direct Drive Actuator Series
HD：Hybrid Drive Actuator Series
BD：Belt Drive Actuator Series②Motor Frame size
25：NEMA 10
28：NEMA 11
35：NEMA 14
42：NEMA 17③Lead Screw / Ball Screw type
G：Precision Ball Screw④Lead / Pitch（mm）：100 means 100mm⑤Travel（mm）： 100 means 100mm⑥Motor typeN2：2-phase stepping motor
N5：5-phase stepping motor
NE：Stepping motor with Encoder
NS：Servo motor⑦Sensor type
F：Photo-Micro L：Limit Switch
K：Proximity Z：Magnetic⑧Number of Sensor
1：1 sensor 2：2 sensors⑨Connector type
H：HIROSE
E：EI（TE Connectivity）
N：No connector（Bare）⑩Option
B：Electro Magnetic Brake
C：for Clean room
V：Vacuum（ ）：Motor position represented by degree

R104

Actuator
アクチュエータ

Actuator
アクチュエータ●付属品 / Attachment

KSSでは、VZθアクチュエータをより使いやすくするため、標準ドライバ、中継ケーブルをオプションとして用意しています。
KSS provides Standard Stepping Motor Driver and Extension Cable as an option for VZθ Actuators in order to makeit easy to use.
【標準ドライバ / Stepping Motor Driver】

SD4030B3
2相ステッピングモータ用推奨ドライバです。
8種類のステップ角設定が可能です。
（ページ V108）
This is recommended Driver for 2-phase stepping Motor.
It has Micro-Step function with 8-step angle.（page V108）※Caution・The factory setting of SD4030B3 is 2A.
・Please be sure to perform a current setup of【中継ケーブル】【Extension Cable】

KSS VZθアクチュエータとKSS推奨ドライバの専用ケー

Extension Cable between VZθ Actuators and KSS
recommended Stepping Motor Driver.
Please designate Cable length and Connector type inaccordance with the example below.
Please note that one side of Extension Cable iscut endge only（Bare）.

Driver based on Motor Rated current before use.

VZθActuator
VZθアクチュエータ

VZθActuator
VZθアクチュエータ※注意事項
・SD4030B3の出荷時設定は2Aです。
・ご使用前に必ずモータ定格電流を確認のうえ、ドライバの電流設定を行ってください。
・電流設定については、ドライバに付属している取扱い説明書でご確認ください。

・Please confirm the operation manual attached toa Driver about current setup.

ブルです。
以下の例にならい、ケーブル長さ、コネクタ形状をご指定ください。
片側はバラ線となりますので、ご了承ください。

EC R ー 2 ー E（4）①②

①中継ケーブル記号②ケーブル種類
R : 耐屈曲ケーブル③ケーブル長さ（m）④コネクタ形状
N : バラ線
E（4）: EIコネクタ4芯（TE Connectivity製）

R113③④①Extension Cable②Cable type

R : Robot Cable③Cable length（m）④Connector type
N : No commector（Bare）
E（4）: EI connector 4-pins（TE Connectivity）

R114

【□28ダイレクトドライブ型 / □28 / NEMA11 Direct Drive type】【ハイブリッドドライブ型 / Hybrid Drive type】
ECR-□-E（4）ECR-□-E（4）Z axis Motor cable 172211-4（male）
Z軸モータケーブル172211-4（オス）
1 Stepping Motor /B（Orange/橙）
2 Stepping Motor B（Blue/青）4 3 2 13 Stepping Motor /A（Yellow/黄）4 Stepping Motor A（Red/赤）171822-4（TE）
Motor cable 172211-4（male）
モータケーブル172211-4（オス）SD4030B3

171822-4（TE）

172211-4（TE）

321

1234172211-4（TE）

SD4030B3

Blue（青）White（白）Yellow（黄）Brown（茶）/B/A

171822-4（TE）

Blue（青）+12〜24V
Yellow（黄）θ axis LS / θ軸LS
White（白）GND
Blue（青）+12〜24V
Yellow（黄）Z軸LS / Z axis LS
White（白）GND

32

1

1234

CN2

ALMALM+
OFFOFF+DD+PP+Sensor Extension cable171822-4（female）
センサ中継ケーブル171822-4（メス）+12V〜24 （Blue/青）GND （White/白）LS （Yellow/黄）None 空きECR-□-E（4）171822-4（TE）
Motor cable 172211-4（male）
モータケーブル172211-4（オス）SD4030B3

171822-4（TE）

172211-4（TE）
θ axis Sensor
θ 軸センサ43211234Sensor cable 172211-4（male）
センサケーブル172211-4（オス）1234+12V〜24 （Brown/茶）GND （Blue/青）LS （Black/黒）None 空き

Sensor Extension cable 171822-4（female）
センサ中継ケーブル171822-4（メス）32112
3
4+12V〜24 （Blue/青）GND （White/白）LS （Yellow/黄）None 空き171822-4（TE）
171822-4（TE）

SD4030B3Blue（青）/BWhite（白）B
Yellow（黄）/ABrown（茶）A
0V 0V+18〜+40V +V

Stepping Motor /B（Blue/青）Stepping Motor B（White/白）Stepping Motor /A（Yellow/黄）Stepping Motor A（Brown/茶）+12V〜24 （Brown/茶）GND （Blue/青）LS （Black/黒）None 空き

Sensor Extension cable171822-4（female）
センサ中継ケーブル171822-4（メス）3211234+12V〜24 （Blue/青）GND （White/白）LS （Yellow/黄）None 空き172211-4（TE）
172211-4（TE）
Z axis Motor
Z 軸モータ172211-4（TE）

171822-4（TE）

ALMALM+
OFFOFF+DD+PP+
ECR-□-E（4）Motor cable 172211-4（male）
モータケーブル172211-4（オス）1234

4 3 2 1

BDVZ04
Stepping Motor /B Orange/橙Stepping Motor B Blue/青Stepping Motor /A Yellow/黄Stepping Motor A Red/赤BDVZ06/BDVZ08
Blue/青Red/赤Green/緑Black/黒Motor Extension cable171822-4（female）
モータ中継ケーブル171822-4（メス）θ axis Motor
θ軸モータ

43211234

Stepping Motor /B（Blue/青）Stepping Motor B（White/白）Stepping Motor /A（Yellow/黄）Stepping Motor A（Brown/茶）Sensor cable 172211-4（male）
センサケーブル172211-4（オス）1234

3 2 1SD4030B3

θ axis sensor
θ 軸センサ172211-4（TE）
171822-4（TE）
Blue（青）+12V〜24V
Yellow（黄）θ axis LS / θ軸LS
White（白）GND

Blue（青）/B
White（白）B
Yellow（黄）/ABrown（茶）A0V 0V+18〜+40V +VALMALM+
OFFOFF+DD+PP+

CN2

ALMALM+
OFFOFF+DD+PP+

CN2

Blue（青）+12〜24V
Yellow（黄）Z軸LS/Z axis LS
White（白）GND/B
B/AA
0V 0V
＋18〜＋40V +V

CN1

Blue（青）＋12〜24V
Yellow（黄）θ axis LS / θ軸LS
White（白）GND

SD4030B3Blue（青）White（白）Yellow（黄）Brown（茶）1 Stepping Motor /B（Blue/青）2 Stepping Motor B（White/白）3 Stepping Motor /A（Yellow/黄）4 Stepping Motor A（Brown/茶）ECR-□-E（4）CN11234

3 2 1172211-4（TE）

R115

Motor Extension cable171822-4（female）
モータ中継ケーブル171822-4（メス）172211-4（TE）

171822-4（TE）

171822-4（TE）

4 3 2 1

Z axis Sensor
Z 軸センサBlue（青）+12〜24V
Yellow（黄）Z axis LS / Z軸LSWhite（白）GND

Stepping Motor /B（Blue/青）Stepping Motor B（Red/赤）Stepping Motor /A（Green/緑）
Stepping Motor A（Black/黒）Sensor cable 172211-4（male）
センサケーブル172211-4（オス）Z axis Sensor
Z 軸センサ

171822-4（TE）

CN2

θ axis Motorθ 軸モータ1234

CN2

ALMALM+
OFFOFF+
DD+PP+1

3 2 1

ALMALM+
OFFOFF+
DD+PP+

ECR-□-E（4）CN1ECR-□-E（4）Z axis Motor
Z 軸モータZ axis Motor
Z 軸モータCN1

172211-4（TE）

/B
B
/A
A
0V+V2

【ベルトドライブ型 / Belt Drive type】【□42ダイレクトドライブ型 / □42 / NEMA17 Direct Drive type】

Blue（青）White（白）Yellow（黄）Brown（茶）0V+18〜+40V/B
B/A
A
0V 0V
+18〜+40V +V

171822-4（TE）

172211-4（TE）

172211-4（TE）

3SD4030B3
Blue（青）White（白）Yellow（黄）Brown（茶）

CN2

0V 0V
+18〜+40V +V

4

CN1

171822-4（TE）+12V〜24 （Brown/茶）GND （Blue/青）LS （Black/黒）None 空き12343 2 1

θ axis Sensor
θ 軸センサStepping Motor /B（Blue/青）Stepping Motor B（Red/赤）Stepping Motor /A（Green/緑）
Stepping Motor A（Black/黒）θ axis Motor Extension cable 171822-4（female）
θ軸モータ中継ケーブル171822-4（メス）Blue（青）+12〜24v
Yellow（黄）θ axis LS / θ軸LS
White（白）GND

171822-4（TE）

1234

4 3 2 1VZθActuator
VZθアクチュエータ

172211-4（TE）

Z axis Sensor
Z 軸センサZ axis Sensor
Z 軸センサZ axis Motor Extension cable171822-4（female）
Z軸モータ中継ケーブル171822-4（メス）4 3 2 1
1 Stepping Motor /B（Blue/青）2 Stepping Motor B（White/白）3 Stepping Motor /A（Yellow/黄）4 Stepping Motor A（Brown/茶）θ axis Motor cable 172211-4（male）
θ軸モータケーブル172211-4（オス）ALMALM+
OFFOFF+DD+PP+172211-4（TE）

Sensor cable 172211-4（male）
センサケーブル172211-4（オス）CN1

VZθActuator
VZθアクチュエータ

θ axis Sensor
θ 軸センサStepping Motor /B（Blue/青）Stepping Motor B（White/白）Stepping Motor /A（Yellow/黄）Stepping Motor A（Brown/茶）

/B
B
/A
A
0V 0V
+18〜+40V +V

CN2

θ axis Motorθ 軸モータ4

Blue（青）White（白）Yellow（黄）Brown（茶）Blue（青）+12〜24v
Yellow（黄）Z axis LS / Z軸LSWhite（白）GND

θ axis Motor
θ軸モータ

Motor Extension cable171822-4（female）
モータ中継ケーブル171822-4（メス）CN2

ALMALM+
OFFOFF+DD+PP+

SD4030B3

172211-4（TE）

CN1

ECR-□-E（4）Z axis Motor
Z 軸モータ/B
B/AA
0V+V

Stepping Motor /B（Blue/青）Stepping Motor B（Red/赤）Stepping Motor /A（Green/緑）
Stepping Motor A（Black/黒）12344 3 2 1171822-4（TE）

CN1

Blue（青）White（白）Yellow（黄）Brown（茶）0V+18〜+40V

172211-4（TE）

Actuator
アクチュエータ

Actuator
アクチュエータ●ドライバ結線図 / Connection Diagram+12V〜24 （Brown/茶）GND （Blue/青）LS （Black/黒）None 空きSensor Extension cable 171822-4（female）
センサ中継ケーブル171822-4（メス）32112
34+12V〜24 （Blue/青）GND （White/白）LS （Yellow/黄）None 空き

R116