軽井沢土曜懇話会

平成１６年１０月２日

ロボティクスの誕生と発展
日本学術振興会 監事
産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究センター研究統括
東京大学名誉教授

井上博允

大学院学生時代（１９６５～１９７０）

１９６５年４月大学院に進学し産業機械工学専門課程
藤井澄二先生の研究室で「人工の手の研究」を始めることになりました。

１９６９．９ 井上

計算機で制御されるバイラテラルマニピュレータ電総研時代（１９７０～１９７８）

１９７０年３月工学博士の学位を取得して電子技術総合研究所に入り、知能ロボットのプロジェクトに加わることになりました。

１９７０．９ 白井・井上 視覚フィードバックによる組み合わせ作業

１９７２～

高瀬・井上

トルク・サーボで駆動されるマニピュレータ

１９７１～ 井上・築根
移動・マニピュレータ・視覚・触覚・プランニング等を統合したロボットシステム

Precise Assembly by Robot (1973, Inoue, MIT AI)

１９７３ 井上１０００分の１インチ精度の機械組み立て

情報システム工学研究室１９７７～

１９７７年、大学院情報工学専攻の基幹講座である渡辺茂先生の情報システム工学講座の助教授に任命され、ロボットの研究を行うことになりました。

トルク制御マニピュレータ

マニピュレーション
精度0.001インチ組み立て＠ＭＩＴ
ビジュアルフィードバック

プログラミングシステム

知能ソフトウェア

計算機で制御される
バイラテラル・マニピュレータ（触覚と反力の感覚を持つロボットハンド）

知能ロボット
システム統合ビジョン

統合システムヒューマノイド

DawnAGE（Ernst61，Roberts62、Yamashita64，Inoue69）

HandーEye Prototypes（MIT，Stanford，SRI, Edinburgh，ETL，Hitachi)

Industrial Robotｓs &Factory Automation

１９７０
１９６５

大学院学生時代（藤井研究室）

１９８０
１９７０

電子技術総合研究所（制御部）

１９７８

８３

極限作業ロボットプロジェクト(MITI)

９０

１９８３ 日本ロボット学会設立
１９８３ ＩＳＲＲ 開始
１９８８ 日本機械学会ロボメカ部門設立
1985 IEEE Robotics and Automation
１９９０

JSK

Humanoids, Pet Robots, and Service Robots
９６

未来開拓学術研究

９５ 重点領域研究 ９７

９８

情報システム工学研究室 （機械工学科・情報工学専攻＞＞機械情報工学専攻＞＞知能機械情報学専攻）

００ ＨＲＰプロジェクト
２００００２

COSMOS

１９７８～

視覚フィードバックでリングに紐を通して結ぶ （稲葉 １９８３）

パラレルマニピュレータ
マルチフィンガーハンド
マルチロボットシステム

パラレルマニピュレータ （１９８３～）

パラレルマニピュレータに３本杖を仕込んで歩かせた。
１９８２ 津坂・佐川・根岸多指ハンド ＋ パラレルプラットフォーム

１９９２～

リアルタイム視覚システム

１９８３～溝口・村田 マルチウインドウ視覚システム

１９８４ 溝口・村田

マルチウインドウ視覚システム

トラッキングビジョン
１９９０～ 立川

トラッキングビジョンシステム
１９９２～
これを使った様々な視覚制御ロボット

実時間トラッキングビジョン

視覚誘導ロボット

実時間３次元オプティカルフロー

実時間奥行き知覚

３Ｄオプティカルフロー

リモートブレイン・ロボット視覚で誘導される
インテリジェント・ビークル
ハイパースクーター＆ハイパーマウス
１９９２～

９号館研究室柴田・松本・稲邑ハイパースクーター

１９９１～

ハイパーマウス

１９９５～

ロボットの知能の研究
知識の表現と利用（松原８５）
物体の見方と見え方（松原・伊庭８８）
論理プログラムとロボット学習（ﾊﾞﾙﾃﾝｼｭﾀｲﾝ８７）
幾何学的概念の推論（伊庭８９）
行為の観察と理解（國吉９０）重点領域研究「知能ロボット」
感覚と行動の統合による機械知能の発現機構の研究【 期間：平成７～９年度
領域代表者： 井上博允
Ａ班 班長： 有本 卓
Ｂ班 班長： 白井良明
Ｃ班 班長： 佐藤知正
Ｄ班 班長： 油田信一

４８課題
研究者

２５大学
１２４名

研究費：５８３０００千円 】

脚型ロボットプラットフォーム J．Rob-1（TITAN)
メカ設計： 広瀬茂男教授

PC制御システム： JSK 加賀美聡

ゲルロボット
電気応答性高分子材料でヒトデやクラゲのようなロボットを作りその動きをコンピュータで制御する。
将来の人工筋肉を目指した研究。

大武 1998～2003

GEL Robot: Starfish modelトルク制御マニピュレータ

マニピュレーション

パラレルマニピュレータ

マルチロボット

多指ハンド

腱太：腱駆動ロボット

ゲルロボット

精度0.001インチ組み立て＠ＭＩＴ
ビジュアルフィードバック

COSMOS:
総合ロボットプログラミングシステム

リモートブレイン
ロボット
アプローチ

ロボット知能の研究
高水準ロボット言語
環境のモデリング
物体の見方と見え方
行為の観察と理解

プログラミングシステム

ハイパースクーター

ハイパーマウス

計算機で制御される
バイラテラル・マニピュレータ（触覚と反力の感覚を持つロボットハンド）

知的ユーザインタラクション
知能ソフトウェア

知能ロボット
システム統合視覚ロボットによる紐結び
マルチウインドウ
ロボット視覚システム

ビジョン
トラッキングビジョンシステム
ステレオロボットビジョン

客型ロボットプラットフォーム

統合システムヒューマノイド

DawnAGE（Ernst61，Roberts62、Yamashita64，Inoue69）

HandーEye Prototypes（MIT，Stanford，SRI, Edinburgh，ETL，Hitachi)

Industrial Robotｓs &Factory Automation

１９７０
１９６５

大学院学生時代（藤井研究室）

１９８０
１９７０

電子技術総合研究所（制御部）

１９７８８３

極限作業ロボットプロジェクト(MITI)

９０

１９８３ 日本ロボット学会設立
１９８３ ＩＳＲＲ 開始
１９８８ 日本機械学会ロボメカ部門設立
1985 IEEE Robotics and Automation
１９９０

JSK

Humanoids, Pet Robots, and Service Robots
９６

未来開拓学術研究

９５ 重点領域研究 ９７

９８

情報システム工学研究室 （機械工学科・情報工学専攻＞＞機械情報工学専攻＞＞知能機械情報学専攻）

００ ＨＲＰプロジェクト
２００００２ＪＳＫヒューマノイド
Ｈ２： インタラクティブ・ヒューマノイド
Ｈ３： ネットワーク・ヒューマノイド
Ｈ４： 車輪移動ヒューマノイド
Ｈ５： ダイナミック・ヒューマノイド
Ｈ６： ＭＳＭ統合ヒューマノイド
Ｈ７： 統合型ヒューマノイド

インタラクティブ・ヒューマノイド H2

ネットワーク・ヒューマノイド H3

ダイナミック・ヒューマノイド H5• 1270mm height• 33.2kg• 30DOFs• 2 CCD cameras• PC is in the torso(Pentium III, RT-Linux
wireless LAN)

１９９９～

加賀美・西脇JSK-H7
２０００～

２０００

U-Tokyo JSK Lab. 2001

U-Tokyo JSK Lab. 2002

KENTA:
Humanoid with Spine

Prescribed swinging behavior

Humanoid Robotics Project
METI/NEDO ProjectHRPプロジェクトの概要
期間 :1998～2002 FY
総予算: 約50億円
開発方式：

プラットフォーム提供型
前期: 1998～1999
ヒューマノイドプラットフォーム開発
後期: 2000～2002
プラットフォームを使った応用作業開発.

New Platform
HRP-2トルク制御
マニピュレータ

マニピュレーション

パラレルマニピュレータ

マルチロボット

多指ハンド

腱太：腱駆動ロボット

ゲルロボット

精度0.001インチ組み立て＠ＭＩＴ
ビジュアルフィードバック

COSMOS:
総合ロボットプログラミングシステム

リモートブレイン
ロボット
アプローチ

ロボット知能の研究
高水準ロボット言語環境のモデリング
物体の見方と見え方
行為の観察と理解

プログラミングシステム

ハイパースクーター

ハイパーマウス

計算機で制御される
バイラテラル・マニピュレータ（触覚と反力の感覚を持つロボットハンド）

知的ユーザインタラクション
知能ソフトウェア

JSK学生の受賞リスト
1982
1983
1986
1987
1988
1989
1990
1992
1993
1994
1994
1994
1996
1997
1998
1998
1998
1999
1999
2000
2000
2000
2000
2001
2001
2001
2001
2002
2003
2003
2003

松原 仁 認知科学会研究奨励賞
知能ロボット
視覚ロボットによる紐結び溝口 博 計測自動制御学会奨励賞
システム統合福泉武史、津坂祐司 ＲＳＪ研究奨励賞
マルチウインドウ
稲葉雅幸 日本ロボット学会論文賞
ロボット視覚システム
溝口 博、稲葉雅幸 計測自動制御学会技術賞
伊庭斉志 人工知能学会論文賞
トラッキングビジョンシステム
國吉康夫 ＲＳＪ（日本ロボット学会）研究奨励賞
沢崎直之 ＲＳＪ研究奨励賞
柴田智広 研究奨励賞
國吉康夫 IJCAI Outstanding Paper Award
加賀美聡 JSME ROBOMEC賞
立川哲也、森武俊 JIRA Award
星野由紀子 ＲＳＪ研究奨励賞
加賀美 聡 ＲＳＪ研究奨励賞
客型ロボットプラットフォーム
田宮幸春 ＲＳＪ研究奨励賞
長阪 憲一郎 ＪＳＭＥ奨励賞
加賀美聡 日本ロボット学会論文賞
星野由紀子 日本ロボット学会論文賞
岡田 慧、加賀美 聡
ロボティクスシンポジア優秀論文賞
カフナー, 加賀美聡 Humanoid 2000, Best Paper Award
金広文男 ＲＳＪ研究奨励賞
長阪憲一郎 ＲＳＪ研究奨励賞
H3：ネットワーク
松本吉央 ＲＳＪ研究奨励賞
ヒューマノイド
水内郁夫 ＲＳＪ研究奨励賞
H5:ダイナミック
西脇光一 ＲＳＪ研究奨励賞
H6:
ヒューマノイド
中井博之 ＲＳＪ研究奨励賞
統合型ヒューマノイド
西脇光一, カフナー, 加賀美聡: IEEE ICRA Best Paper Finalist
加賀美聡、西脇光一、他 JSME ROBOMEC賞
大武美保子 ＲＳＪ研究奨励賞
加賀美聡、西脇光一、カフナー、岡田慧: JSME ROBOMEC賞
西脇光一, 加賀美聡: IROS Best Paper Finalist

DawnAGE（Ernst61，Roberts62、Yamashita64，Inoue69）

大学院学生時代（藤井研究室）

インテリジェント・ヒューマノイド

H7:
未来開拓ファイナルモデル

大型研究プロジェクト

HandーEye Prototypes（MIT，Stanford，SRI, Edinburgh，ETL，Hitachi)

Industrial Robotｓs &Factory Automation

１９８０
１９７０

ステレオロボットビジョン

重点領域研究： 「感覚と行動の統合による機械知能の発現機構の研究」 平成７～９年度、領域代表者：井上博允、予算総額
未来開拓学術研究： 「マイクロ・ソフトメカニクスによる高度生体機能機械の研究」 平成８～１２年度、プロジェクトリーダー：井上博允
ＭＥＴＩ／ＮＥＤＯプロジェクト： 「人間協調・共存型ロボットシステムの開発」平成１０～１４年度、プロジェクトリーダー：井上博允

１９７０
１９６５

ビジョン

電子技術総合研究所（制御部）

１９７８

８３

極限作業ロボットプロジェクト(MITI)

９０

１９８３ 日本ロボット学会設立
１９８３ ＩＳＲＲ 開始
１９８８ 日本機械学会ロボメカ部門設立
1985 IEEE Robotics and Automation
１９９０

JSK

HRP-2：
ヒューマノイド
プラットフォーム

HRPプロジェクト
アプリケーション

統合システムヒューマノイド

Humanoids, Pet Robots, and Service Robots
９６
９５ 重点領域研究

未来開拓学術研究
９７９８

情報システム工学研究室 （機械工学科・情報工学専攻＞＞機械情報工学専攻＞＞知能機械情報学専攻）

００ ＨＲＰプロジェクト
２００００２

Acknowledgement
To All Member of JSK

ヒューマノイド製作所

ヒューマノイド
ＯＳ＆ＮＥＴ

Ｇｅｎｅｒａｌ Ｈｕｍａｎｏｉｄ
ヒューマノイド総合会社

ヒューマノイド
ソフトウエア中古
ヒューマノイドマーケット

ヒューマノイド販売

ヒューマノイド
アクターズ

演劇
映画
ＣＭ
イベント

ヒューマノイド
オプションズ
アーム
ハンド
ビジョン
レッグ

ヒューマノイド
レンタリース

ヒューマノイド
訓練センターモーション
タスクウエアヒューマノイド
技術サポートヒューマノイド
パーツ
センター

ロボット
セミコン

ワールドワイド
テレアクト
サービス

ヒューマノイド
設計事務所 １デパート
ヒューマノイド
ゲームセンター

ヒューマノイド
設計事務所 ２

ヒューマノイド
保守サービス

ヒューマノイド保険

建設運輸

ヒューマノイド
設計事務所 ３ヒューマノイド
修理ネットワーク

個人ユーザ

ヒューマノイドシステム
インテグレータ

ヒューマノイド
派遣サービス

製造工場
物品配送

福祉施設

病院・療養所

オフィス

マンション管理会社

自治体

一般家庭

ヒューマノイド関連産業における技術や製品の流れとバリューチェーン