自動搬送モバイルロボット

LDシリーズ
工場や屋内施設における資材の運搬作業を自動化するために設計された
モバイルロボット• ナチュラルナビゲーション
効率的なルートを自動で計画して、衝突を回避• フリートマネージメント
最大100台を操り、無駄なく運行• イージーオペレーション
最短半日で、ライン変更に対応

種類/標準価格
商品名称

ドッキング
最大積載重量 ステーションキット
*1

トッププレート

ペンダント（ジョイスティック）あり

LD-60 ESD *2

なし

LD-90

37032-20000

なし
あり

なし

37032-20004

なし

37042-00000
なし

37062-00000

なし
あり

LD-90 ESD *2

なし

37062-10004

なし

37042-20000
なし

37042-20004

なし

37062-20000
なし

37222-00000

LD-250 ESD *2

なし

37222-20000

なし
あり

なし
あり

37222-00002
37222-10004

あり

250kg

37062-20002
37062-20004

あり
なし
あり

オープン価格37042-20002

あり
あり

LD-25037062-00002

ありあり

LD-90x ESD *2*3

37042-00002
37042-10004

あり

90kg

37032-20002

あり
あり

LD-90x *3

37032-00002
37032-10004

あり

60kg

標準価格

37032-00000

なし
LD-60

形式

37222-20002
37222-20004*1. バッテリパワーケーブルが付属します。
*2. IEC 61340-5-1規格に準拠しており、電子デバイス等の静電気現象からの保護が必要とされる環境での使用に適しています。
*3. カートトランスポーター（2023年6月生産中止済）で使用します。
注1. 自動搬送モバイルロボットを既存のフリートに追加する形で注文される際は、フリート管理が適切に行われるように、事前に当社営業担当
者にご相談ください。
2. 自動搬送モバイルロボット用バッテリは、別途注文していただく必要があります。詳細は「アクセサリおよびオプション品」の項目をご参照ください（品番：20452-000/20452-700（2024年5月発売予定））。

1

LDシリーズ
自動搬送モバイルロボットの同梱品
商品名称

説明

HMIジャンパ

HDB15オスプラグ

ワイヤレスアンテナ

SMAプラグ付きラバーダックアンテナ2本

ラベル

警告および製品ラベル

USBドライブ

自動搬送モバイルロボットの操作に関するデジタル製品マニュアルおよびソフトウェアを含みます。

印刷版マニュアル

自動搬送モバイルロボットの開梱および操作に関する印刷版マニュアルおよびガイド

アクセサリおよびオプション品
外観

商品名称

EM2100形式
標準価格
20271-900（プライマリFleet
Fleet Operations Workspaceソフトウェアを実Manager）
行する機器です。
20271-901
120日間のトライアルライセンス（工場出荷時（セカンダリFleet
オープン価格設定）が付属しています。詳細は以下のManager）「Fleet Operations Workspace（FLOW）ライセ 20271-903
ンス」をご参照ください。
（Fleet Simulatorライセンスとのバンドル）

モバイルI/Oボックス

Fleet Managerと併用して、自動搬送モバイル
ロボットを目標地点に呼び出したり、I/Oで接続されたデバイスを制御したりします。

23419-802

オープン価格モバイルI/Oボックス電源

モバイルI/Oボックスとあわせて購入されることをお勧めします。

23419-812

オープン価格LD-60/90: 13660-100
LD-250: 21374-100

オープン価格LD-60/90: 13660-000
LD-250: 21374-000

オープン価格14925-000

オープン価格

カメラ、取付キット、カメラケーブル、
レベリングキット

13700-000

オープン価格

カメラ、取付キット、カメラケーブル（レベリングキットなし）

13700-100

オープン価格バンドルには、レーザ2個、取付キット、ケーブルが含まれます。
レーザ2個、取付キット2個、金属カバー 2個、ケーブルが含まれます。

13456-000

オープン価格13456-100

オープン価格High Accuracy Positioning
System（高精度位置決めシステム）
シングルセンサHigh Accuracy Positioning
System（高精度位置決めシステム）
ダブルセンサマーカ磁気テープ

Acuity Localization（照明による自己位置推定シ
ステム）

サイドレーザセンサバンドル
サイドレーザセンサキット

2

詳細

磁気フロアテープを使用して自動搬送モバイル
ロボットを位置決めします。
HAPSセンサキット1個、取付金具1個、ケーブ
ル、ハードウェア、磁気テープが含まれます。
（幅254mm、長さ49m）
磁気フロアテープを使用して自動搬送モバイル
ロボットを位置決めします。
HAPSセンサキット2個、取付金具2個、ケーブ
ル、ハードウェア、磁気テープが含まれます。
（幅254mm、長さ49m）
幅25mm、S極が上、長さ49m

バッテリ *

20452-000
自動搬送モバイルロボット用の取り外し可能な 20452-700
オープン価格充電式の電源です。
（2024年5月発売予定）

ドッキングステーション

自動搬送モバイルロボットが内蔵バッテリを充電したり、自動搬送モバイルロボットの外付け 12477-000
バッテリをバッテリパワーケーブル（別売り）で充電したりする際に使用します。

オープン価格

バッテリパワーケーブル

ケーブル長： 0.45 m

12676-000L

オープン価格ペンダント（ジョイスティック）

自動搬送モバイルロボットの手動操作と地図の13558-000
作成を行える手持ち式の端末です。
ケーブル長は3mです。

オープン価格LDシリーズ
外観

商品名称

詳細

形式

標準価格

デジタルI/O端子台キット

CoreでデジタルI/Oコネクタの端子台を提供します。0.76m オス-メスケーブル、端子台、取付金具が含まれます。

14165-000

オープン価格トッププレート（LD-60、LD-90、LD-90x用）

自動搬送モバイルロボットの保護を強化しま
12944-000
す。
ロボットに上物を取り付ける際には不要です。

オープン価格20458-002

オープン価格20458-202

オープン価格21446-000

オープン価格トッププレート（LD-250用）

自動搬送モバイルロボットの保護を強化します。
ロボットに上物を取り付ける際には不要です。

トッププレート（LD-250 ESD用）

自動搬送モバイルロボットが逆走中にCAPS機能を提供します。TiMレーザおよび必要なケーブルが含まれます。

背面レーザバンドル* 適用される法規制を確実に遵守するため、リチウムイオンバッテリの注文前に、地域における出荷規制を確認してください。

ソフトウェアライセンス
商品名称

適用対象

Fleet Operations Workspace（FLOW）
Core Fleet Managerライセンス 3年

Fleet Operations Workspace（FLOW）
Core Fleetの台数アップグレードライ Virtual
Fleet
センス
Manager
Fleet Operations Workspace（FLOW）
Coreの1年更新ライセンス

Fleet Operations Workspace（FLOW）
iQライセンス
プライマリFLOW Core・ライセンス
1年
プライマリFLOW Core・ライセンス
5年
セカンダリFLOW Core・ライセンス
1年
セカンダリFLOW Core・ライセンス
5年

EM2100Fleet Operations Workspace（FLOW
iQ）ライセンス

構成
形式
FLOW Coreライセンスの3年の初回使用権。更
新可能。
□□は、自動搬送モバイルロボットの接続ライセンス数を示す05、10、15、20、25、30、50
30271-1□□ *1に置き換えてください。50は、自動搬送モバイ
ルロボットの数が無制限であることを示します。
※運用可能な最大数はHW性能に依存します。
自動搬送モバイルロボットを1台追加するごとにフリート接続制限を増加する権利（既存ライ 30271-001
センスに使用）。
FLOW Coreライセンスの1年の
（検証）
更新権。
□□は、自動搬送モバイルロボットの接続ライセンス数を示す05～30、または50に置き換え
30271-2□□てください。50は、自動搬送モバイルロボットの数が無制限であることを示します。※運用可
能な最大数はHW性能に依存します。
30271-701
FLOW iQライセンスの1年の使用権。
30271-703
FLOW iQライセンスの3年の使用権。
プライマリFLOW Coreライセンスの1年の使用権。
自動搬送モバイルロボット1台につき1ライセン 20271-800 *2
ス必要。更新可能。
プライマリFLOW Coreライセンスの5年の使用権。
自動搬送モバイルロボット1台につき1ライセン 20271-806 *2
ス必要。更新可能。
セカンダリFLOW Coreライセンスの1年の使用権。 20271-802 *2
フリート1つにつき1ライセンス必要。更新可能。
セカンダリFLOW Coreライセンスの5年の使用権。 20271-807 *2
フリート1つにつき1ライセンス必要。更新可能。
20271-701
FLOW iQライセンスの1年の使用権。
20271-705
FLOW iQライセンスの5年の使用権。

標準価格

オープン価格

オープン価格

オープン価格

オープン価格
オープン価格
オープン価格

オープン価格
オープン価格
オープン価格
オープン価格
オープン価格ソフトウェアによって定義された対象を用いてオープン価格自動搬送モバイルロボットを位置決めします。 20271-805
CAPSの恒久ライセンス*1. FLOW Core Fleet Managerライセンスの有効期限が切れたあとでも、Virtual Fleet Managerの全機能は動作し続けます。サブスクリプショ
ンの更新は不要です。バグの修正、機能のアップグレード、性能の向上など、今後のソフトウェアリリースにアクセスするには、引き続き有効なライセンスが必要です。
*2. 更新せず1年間のライセンスの期限が切れると、ライセンスが更新されるまで、当社製自動搬送モバイルロボットソリューションの
EM2100フリート管理機能は停止します。なお、Virtual Fleet Managerには該当しません。
連続5年間のライセンス使用（5年間のライセンス1本または1年間のライセンス5本）のあと、すべてのEM2100フリート管理機能は引き続きライセンスの更新を必要とせずに動作します。バグの修正、機能のアップグレード、性能の向上などの新しいソフトウェアリリースにアクセスするには、引き続き有効なライセンスが必要です。

Cell Alignment Positioning System（CAPS）ライセンス

AMR

注. 最新バージョンのFLOW Coreソフトウェアにアップグレードするには、当社営業担当者にお問い合わせください。ソフトウェアをアップグレードするためには、有効なサブスクリプションが必要です。

3

LDシリーズ

各部の名称と機能
LD-60、LD-90、LD-90x、LD-60 ESD、LD-90 ESD、LD-90x ESD
(M)

(J)
(I)

(N)

(M)
(F)

(C)

(E)

(A)

(D)

(K)
(N)

(B)

(O)

(P)

(Q)
(S)

(G)

(K)

(R)

(L)

4

記号
A

セーフティレーザスキャナ

説明

(H)

記号
K

ライトディスク説明

B

ローレーザセンサ

L

充電用の接点C

上部前側スキンM

ワイヤレスアンテナ

D

バンパースキンN

ペイロード搭載面（図はトッププレート）

E

側面スキン

O

速度制御

F

アクセスパネル

P

方向制御スティック

G

背面スキン

Q

目的地ボタンH

バッテリドアスキン

R

トリガ

I

非常停止ボタンS

インジケータJ

オペレーター用操作パネル(E)

LDシリーズ
LD-250、LD-250 ESD
(N)

(K)
(J)

(O)

(N)

(C)

(E)

(A)
(L)

(D)

(J)
(O)

(B)

(P)

(Q)

(R)
(T)

(J)

(F)

(G)

(L)

(S)
(M)

記号
A

セーフティレーザスキャナ

説明

記号
K

(I)

(E)

(H)

説明
オペレーター用操作パネル

B

ローレーザセンサL

ライトディスク

C

上部前側スキンM

充電用の接点D

バンパースキンN

ワイヤレスアンテナ

E

側面スキン

O

ペイロード搭載面（図はトッププレート）

F

アクセスパネル

P

速度制御

G

左背面スキン

Q

方向制御スティックH

右背面スキンR

目的地ボタンI

バッテリドアスキン

S

トリガ

J

非常停止ボタンT

インジケータ5

LDシリーズ

定格/性能
LD-60、LD-90、LD-90x、LD-60 ESD、LD-90 ESD、LD-90x ESD
LD-60

項目
質量（バッテリ付）

使用環境

フロア条件

ナビゲーション

5～40°C

周囲湿度範囲5～95%（結露なきこと）

動作環境

室内用のみ、過度の粉塵、腐食性ガスや液体のなきこと。フロアに水、オイル、汚れ、ゴミのなきこと。
直射日光はセーフティレーザ異常の原因となることがあります。

保護構造

IP20

クリーンルームの清浄度

ISO 5/Class 100

最小フロア平坦度

FF25 (ACI 117 基準)

最大許容段差15mm max. *1

溝の最大許容幅15mm max. *2

最大勾配60kgまで：4.8°または8.3%の傾斜60kgを超える場合はフラットフロアのみ

ルーティング

作業環境のマッピングに基づいて、セーフティスキャニングレーザセンサを使用して自己位置推定することにより、自律的なルーティングを実現します。

作業環境マップ作成方法

作業環境内で自動搬送モバイルロボットを走行させて、情報収集完了後、スキャンしたデータをMobilePlanner
ソフトウェアへ取り込みます。

前面ローレーザ

自動搬送モバイルロボット前面にクラス1、検出角度126°のレーザセンサ1個

サイドレーザセンサ（オプション）

自動搬送モバイルロボット側面にクラス1、検出角度270°のレーザセンサ2個を搭載

10mm max. *1

自動搬送モバイルロボットの側面にライトディスクを搭載。他のインジケータを追加可能。

最大可搬重量60kg

走行時間（積載なし）

約15時間

走行時間（最大満載時）

約12時間

最大直進速度1,800mm/s

最大回転速度

180°/s

停止位置精度（自動搬送モバイルロボット1台）*3• 指定された位置：±65mm• 標準位置：±25mm、±2 °• CAPSによるアシスト有：±8mm、±0.5°• HAPSによるアシスト有：±8mm、±0.4°

停止位置精度（フリート）*3• 指定された位置：±85mm• 標準位置：±35mm、±2°• CAPSによるアシスト有：±12mm、±0.5°• HAPSによるアシスト有：±10mm、±0.5°

駆動部車輪

材質

固体アルミニウム、ノンマーキングかつ非導電性の発泡充填ゴムトレッド

受動キャスタ

材質

ペイロード

移動性

約20時間
約15時間
1,350mm/s

900mm/s

ポリオレフィン上に導電性熱可塑性ゴム

自動搬送モバイルロボット

EN IS0 12100、EN ISO 13849-1、EN 60204-1、EN 1525、ANSI B56.5、ISO 10218/CSA Z434、EN 61000-6-2、EN 61000-6-4

バッテリ

EN IS0 12100、UN 38.3、EN 61000-6-2、EN 61000-6-4、UL 2271

ドッキングステーション

EN IS0 12100、UL1012/CSA C22.2.107.2、IEC 60204-1、EN 61000-6-2、EN 61000-6-4

ワイヤレスIEEE 802.11 a/b/g

セーフティ
スキャニングレーザセンサ

正面に1台
レーザー保護クラス1
PLd（ISO13849-1）
検出角度：240°

非常停止スイッチ

オペレーター用操作パネルに1個、ペイロードストラクチャにも追加可能

バックソナー

背面に2個、有効範囲2m。
ソナーは協調動作する送信部と受信部のペアから構成されます。

フロントバンパー

前面にセンサ2セット

聴覚的なインジケータ

スピーカー 2個を搭載。
ブザーを追加可能。

ディスプレイ

対角8.89cmのTFT液晶、320×240ピクセル、カラーディスプレイ

ボタン

ONボタン、OFFボタン、Brake-release（ブレーキ解放）ボタン、キーモード選択

セーフティ機能操作
インタフェース

90kg

DC5V±5%、1A AUX電源DC12V±5%、1A AUX電源DC20V±5%、1A AUX電源
DC22～30V、4A ユーザ用バッテリ電源
DC22～30V、10A ユーザ用バッテリ電源
DC22～30V、10A 安全用バッテリ電源
10A ユーザ用バッテリ電源と10A 安全用バッテリ電源は同じ電源を使用しており、10Aの同じヒューズが使われているため、電流の総量は10A未満である必要があります。

バッテリ出力基準

LD-90x周囲温度範囲視覚的なインジケータ

6

LD-90

62kg

LDシリーズ
LD-60

項目

ユーザ
インタフェース

LD-90

ワイヤレス

802.11 a/b/g

イーサネットTCP/UDPインタフェース（メンテナンスLAN）× 1、Auto-MDIX

シリアル

シリアル通信インタフェース × 2

デジタルI/O

入力16点、出力16点

オーディオ

デジタルオーディオ入力/デジタルオーディオ出力

LD-90x*1. 段差の横断には250mm/sの速度が推奨されます。段差を日常的に横断する走行は避けてください。250mm/sを下回る速度では段差を横断できない場合があります。高速で段差を横断したり、頻繁に段差を横断したりすると、駆動系部品の寿命が短くなります。段差の形状は滑らか、かつ丸みを帯びている必要があります。
*2. 隙間の横断には最高速度が推奨されます。隙間を日常的に横断する走行は避けてください。最高速度を下回ると、隙間を横断できない場合があります。高速で隙間を横断したり、頻繁に隙間を横断したりすると、駆動系部品の寿命が短くなります。
*3. 停止位置の再現性に関する値は、自動搬送モバイルロボットのデフォルトパラメータと、LDシリーズの自動搬送モバイルロボットで作成されたマップを使って求めました。

LD-250, LD-250 ESD
LD-250項目
質量（バッテリ付）

使用環境

フロア条件

ナビゲーション

148kg

周囲温度範囲5～40°C

周囲湿度範囲

5～95%（結露なきこと）

動作環境

室内用のみ、過度の粉塵、腐食性ガスや液体のなきこと。フロアに水、オイル、汚れ、ゴミのなきこと。
直射日光はセーフティレーザ異常の原因となることがあります。

保護構造

IP20

クリーンルームの清浄度

ISO 5/Class 100

最小フロア平坦度

FF25 (ACI 117 基準)

最大許容段差10 mm max. *1

溝の最大許容幅

15 mm max. *2

最大勾配

最大1.7°または3%の傾斜

ルーティング

作業環境のマッピングに基づいて、セーフティスキャニングレーザセンサを使用して自己位置推定することにより、自律的なルーティングを実現します。

作業環境マップ作成方法

マップを作成するために、作業環境内で自動搬送モバイルロボットを手動操作して、情報収集完了後、スキャンしたデータをMobilePlannerへ取り込みます。

前面ローレーザ

自動搬送モバイルロボット前面にクラス1、検出角度126°のレーザセンサ1個

サイドレーザセンサ（オプション）

自動搬送モバイルロボット側面にクラス1、検出角度270°のレーザセンサ2個を搭載

視覚的なインジケータ

自動搬送モバイルロボットの側面にライトディスクを搭載。他のインジケータを追加可能。

最大ペイロード

250kg

走行時間（積載なし）

約13時間

走行時間（最大満載時）

約10時間

最大直進速度

1200mm/s

最大回転速度

120°/s

停止位置精度（自動搬送モバイルロボット1台）*3• 指定された位置：±75mm• 標準位置：±25mm、±2°• CAPSによるアシスト有：±8mm、±0.5°• HAPSによるアシスト有：±8mm、±0.4°

停止位置精度（フリート）*3• 指定された位置：±100mm• 標準位置：±35mm、±2°• CAPSによるアシスト有：±14mm、±0.6°• HAPSによるアシスト有：±10mm、±0.6°

駆動部車輪

材質

アルミニウム、ポリウレタン樹脂のトレッド

受動キャスタ

材質

ペイロード

移動性

バッテリ出力基準

エラストマー（ポリウレタン）
DC5V±5%、1A AUX電源DC12V±5%、1A AUX電源DC20V±5%、1A AUX電源
DC22～30V、4A ユーザ用バッテリ電源 × 2
DC22～30V、10A ユーザ用バッテリ電源
DC22～30V、10A 安全用バッテリ電源
10A ユーザ用バッテリ電源と10A 安全用バッテリ電源は同じ電源を使用しており、10Aの同じヒューズが使われているため、電流の総量は10A未満である必要があります。

自動搬送モバイルロボット

EN IS0 12100、EN ISO 13849-1、EN 60204-1、EN 1525、ANSI B56.5、ISO 10218/CSA Z434、EN 61000-62、EN 61000-6-4

バッテリ

EN IS0 12100, UN 38.3, EN 61000-6-2, EN 61000-6-4, UL 2271

ドッキングステーション

EN IS0 12100、UL1012/CSA C22.2.107.2、IEC 60204-1、EN 61000-6-2、EN 61000-6-4

ワイヤレスIEEE 802.11 a/b/g

7

LDシリーズ
LD-250項目

セーフティ機能操作
インタフェース

ユーザ
インタフェース

セーフティスキャニング
レーザセンサ

自動搬送モバイルロボットの前面に1基
レーザー保護クラス1
PLd（ISO13849-1）
検出角度：240°

非常停止スイッチ

オペレータ用操作パネルに1つ、本体側面に1つずつ。ペイロードストラクチャにも非常停止ボタンを追加可能

バックソナーTime of Flight (TOF)センサ

聴覚的なインジケータ

スピーカー 2個を搭載。
ブザーを追加可能。

ディスプレイ

3.5インチ TFT液晶 320×240ピクセル、カラーディスプレイ

ボタン

ONボタン、OFFボタン、Brake-release（ブレーキ解放）ボタン、キーモード選択

ワイヤレス

802.11 a/b/g

イーサネットTCP/UDPインタフェース（メンテナンスLAN）× 1、Auto-MDIX

シリアル

シリアル通信インタフェース × 2

デジタルI/O

入力16点、出力16点

オーディオ

デジタルオーディオ入力/デジタルオーディオ出力*1. 段差の横断には600mm/sの速度が推奨されます。段差を日常的に横断する走行は避けてください。600mm/sを下回る速度では段差を横断できない場合があります。高速で段差や隙間を横断したり、頻繁に段差や隙間を横断したりすると、駆動系部品の寿命が短くなります。段差の形状は滑らか、かつ丸みを帯びている必要があります。
*2. 隙間の横断には最高速度が推奨されます。隙間を日常的に横断する走行は避けてください。最高速度を下回ると、隙間を横断できない場合があります。高速で隙間を横断したり、頻繁に隙間を横断したりすると、駆動系部品の寿命が短くなります。
*3. 停止位置の再現性に関する値は、自動搬送モバイルロボットのデフォルトパラメータと、LDシリーズの自動搬送モバイルロボットで作成されたマップを使って求めました。

8

LDシリーズ
Virtual Fleet Managerソフトウェア最小ハードウェア要件

Cell Alignment Positioning System (CAPS)

フリートサイズ /
自動搬送モバイルロボット
台数

自動搬送モバイル
停止位置精度
位置±8mm、回転±0.5°
LD-60、LD-90、 ロボット1台
LD-90x *フリート
位置±12mm、回転±0.5°

小≦5

中≦15

大≦30

2コア

仮想CPU

特大≦
100

4コア

クロック周波数

4GHz

8GHz

12GHz

16GHz

仮想RAM

8GB

16GB

24GB

32GB

仮想ディスク

512GB

FLOWソフトウェアバー
ジョン

FLOW Core 4.0以上

1TB

注. PC/IPC/サーバは、ユーザがご用意ください。

停止位置精度LD-250 *

自動搬送モバイル
位置±8mm、回転±0.5°
ロボット1台フリート

位置±14mm、回転±0.6°

種類

ソフトウエアライセンス* 停止位置の再現性に関する値は、自動搬送モバイルロボットのデフォルトパラメータと、LDシリーズの自動搬送モバイルロボットで作成されたマップを使って求めました。

バッテリ

EM2100タイプ

リチウムイオン（LiFePO4）

質量

19 kg

電圧

DC22～30V（公称25.6V）

質量

9.1 kg

取付方法

標準19インチラック、
１Ｕサイズ

入力電圧

AC100～240V *

容量

72Ah
（バッテリセル公称値）

最大消費電力200W

充電時間

20～80%の充電で2時間10分

動作温度範囲10～35 °C

保護構造

IP20

保管および出荷時の温度-25～60 °C

充電サイクル

約2,000回 *動作湿度範囲8～90%（結露なし）

充電方法

自動または手動保管および輸送湿度範5～95%（結露なし）* バッテリ残量を10～80%で使用した場合筐体の保護構造IP20

CPUIntelXeon CPU

メモリ

32 GB DDR3

ストレージ

60 GB SSD

アーカイブストレージ

4 TB HDD

通信ポート

10/100/1000 Ethernet×4
USB×4
VGA

ステータスディスプレイ

マルチセグメントLCD* 標準100W

High Accuracy Positioning System（高精度位置決めシステム）

センサ

磁気テープ

マーカ
（磁気テープ）8A*

電圧AC100～240V, 50/60Hz

電力消費

800W

湿度

5～95%（結露なきこと）

温度

5～40° C

外形寸法 (W × D × H)

349 × 369 × 315 mm
495 × 495.5 × 317 mm (フロアプレート付き )質量

8.2 kg設置

フロアに直接設置、壁ブラケット（付属品）、または付属フロアプレートによりフロア上に設置（フリースタンディング）

インジケータ

電源ON：青
充電中：黄
自動搬送モバイルロボットの外付けバッテリ
の充電

30 mm

幅

160 mm

保護構造

IP64

コネクタ

環境

-40～85°C* AC電源スイッチに遮断器を内蔵

LED

電源、テープ検知、左マーカ、
右マーカ

幅

25 mm

向き

S極が上

質量

550g

幅

25 mm

保護構造

IP56

長さ

走行速度500mm/s時最短300mm

向き

N極が上

前方センサ

ロボットコア上のRS232-1（/dev/ttyUSB9）

後方センサ

ロボットコア上のRS232-2（/dev/ttyUSB10）

上記両センサの電 AUX電源、付属のスプリッタケーブ
源
ルを使用
停止位置精度LD-60、LD-90

自動搬送モバイル
位置±8mm、回転±0.4°
ロボット1台*フリート

停止位置精度LD-250 *電流

奥行

テープからの距離 15～30mm

接続

ドッキングステーション

位置±10mm、回転±0.5°

自動搬送モバイル
位置±8mm、回転±0.4°
ロボット1台フリート

位置±10mm、回転±0.6°* 停止位置の再現性に関する値は、自動搬送モバイルロボットのデフォルトパラメータと、LDシリーズの自動搬送モバイルロボットで作成されたマップを使って求めました。

ジョイスティック（ペンダント）

Acuity Localization
視野

140°

電気入力

自動搬送モバイルロボット付属のDC12V(±10%)、電力コネクタを通じて

商品電力

最大3.3W

MobilePlannerソフトウエア
CPU

1.5GHz Dual-core CPU推奨

RAM

1.5GB以上（4GB以上推奨）

SDDまたはHDDの空き容量

空き容量200MB以上

GPU

256MB以上

ディスプレイ

XGA 1024 × 768、1600万色

サポート言語

日本語、英語、ドイツ語、フランス語、イタ
リア語、韓国語、スペイン語、ポーランド語、
ポルトガル語、簡体字、繁体字

注1. ソフトウエアの最新バージョンは、当社 Web サイトよりダウンロードい
ただけます。
www.fa.omron.co.jp/products/family/3664/download/software.html

9LDシリーズ
CADデータはオムロンアデプトテクノロジーズ社サイトよりダウンロードいただけます。
http://www.adept.com/Robots-CAD-File

外形寸法

LD-60、LD-90、LD-90x、LD-60 ESD、LD-90 ESD 、LD-90x ESD

500

トップカバー
取付け面
698

379

383

190

50

LD-250、LD-250 ESD

720

969

取付け面

380
190

40

10

(単位: mm)

LDシリーズ
EM2100 Appliance

495.2
492.6

29.3
482.6
465.5

43.7
430.0 シャーシの幅High Accuracy Positioning System（高精度位置決めシステム）

側面

上面

Acuity Localization
Φ57

Φ51

1143

11

LDシリーズ
ドッキングステーション
壁取り付け
および正面取り付け

独立

356

121
146°

406

123
146°

247

349

495
3x Ø6

壁取り付けブラケット
8x 25
18x Ø6

315

114

89
369

98 ± 20267

384

ジョイスティック（ペンダント）
96.5

76.2

177.8

12

LDシリーズ

関連マニュアルマニュアル名称
モバイルロボット LDプラットフォーム ユーザーズマニュアル
モバイルロボット Software Suite ユーザーズマニュアル
モバイルロボット セーフティガイド
モバイルロボット Advanced Robotics Command Language リファレンスマニュアル
モバイルロボット Advanced Robotics Command Language Enterprise Manager リファレンスマニュアル
モバイルロボット LDプラットフォーム 周辺機器/システム ユーザーズマニュアル
EM2100 立ち上げガイド
Fleet Operations Workspace Core ユーザーズガイド
Fleet Operations Workspace/EM2100 移行ガイド
FLOW 統合ツールキット
Fleet Operations Workspace iQ ユーザーズマニュアル
Fleet Simulator AMR (Autonomous Mobile Robot) ユーザーズマニュアル
Virtual Fleet Manager 立ち上げガイド
LD-250 プラットフォーム ユーザーズガイド
モバイルI/Oボックス ユーザーズマニュアル

Man No.
SBCE-411
SBCE-414
SBCE-416
SBCE-417
SBCE-418
SBCE-413
SBCE-466
SBCE-471
SBCE-472
SBCE-473
SBCE-502
SBCE-476
SBCE-539
SBCE-477
SBCE-519• Intel、Xeon、およびIntel Xeonは、米国および他の国のIntel Corporationの商標です。
• 本書に記載の他の企業名および商品名は、各社の商標および登録商標です。
• 本書で使用している本製品の写真および外形図は、実際の製品と多少異なる可能性があります。
• Microsoft製品のスクリーンショットは、Microsoft Corporationの許可を得て再版しています。

13

MEMO

14

オムロン商品ご購入のお客様へ

ご承諾事項
平素はオムロン株式会社（以下｢当社｣）の商品をご愛用いただき誠にありがとうございます。
｢当社商品｣のご購入について特別の合意がない場合には、お客様のご購入先にかかわらず、
本ご承諾事項記載の条件を適用いたします。
ご承諾のうえご注文ください。

1. 定義
本ご承諾事項中の用語の定義は次のとおりです。
① ｢当社商品｣：｢当社｣のＦＡシステム機器、
汎用制御機器、センシング機器、
電子・機構部品② ｢カタログ等｣：｢当社商品｣に関する、
ベスト制御機器オムロン、
電子・機構部品総合カタログ、
その他のカタログ、仕様書、取扱説明書、
マニュアル
等であって電磁的方法で提供されるものも含みます。
③ ｢利用条件等｣：｢カタログ等｣に記載の、｢当社商品｣の利用条件、
定格、
性能、
動作環境、
取り扱い方法、利用上の注意、禁止事項その他④ ｢お客様用途｣：｢当社商品｣のお客様におけるご利用方法であって、お客様が製造する部品、
電子基板、
機器、
設備またはシステム等への｢当社商品｣の組み込み又は利用を含みます。
⑤ ｢適合性等｣：｢お客様用途｣での｢当社商品｣の（a）適合性、（b）
動作、（c）
第三者の知的財産の非侵害、（d）法令の遵守および
（e）
各種規格の
遵守

2. 記載事項のご注意｢カタログ等｣の記載内容については次の点をご理解ください。
① 定格値および性能値は、単独試験における各条件のもとで得られた値であり、各定格値および性能値の複合条件のもとで得られる値を保証する
ものではありません。
② 参考データはご参考として提供するもので、その範囲で常に正常に動作することを保証するものではありません。
③ 利用事例はご参考ですので、｢当社｣は｢適合性等｣について保証いたしかねます。
④ ｢当社｣は、改善や当社都合等により、｢当社商品｣の生産を中止し、または｢当社商品｣の仕様を変更することがあります。

3. ご利用にあたってのご注意
ご採用およびご利用に際しては次の点をご理解ください。
① 定格・性能ほか｢利用条件等｣を遵守しご利用ください。
② お客様ご自身にて｢適合性等｣をご確認いただき、｢当社商品｣のご利用の可否をご判断ください。
｢当社｣は｢適合性等｣を一切保証いたしかねます。
③ ｢当社商品｣がお客様のシステム全体の中で意図した用途に対して、適切に配電・設置されていることをお客様ご自身で、必ず事前に確認してください。
④ ｢当社商品｣をご使用の際には、（ⅰ）
定格および性能に対し余裕のある｢当社商品｣のご利用、冗長設計などの安全設計、（ⅱ）
｢当社商品｣が故障しても、｢お客様用途｣の危険を最小にする安全設計、（ⅲ）
利用者に危険を知らせるための、安全対策のシステム全体としての構築、（ⅳ）
｢当社商品｣
および｢お客様用途｣の定期的な保守、の各事項を実施してください。
⑤「当社」はDDoS攻撃（分散型DoS攻撃）、
コンピュータウイルスその他の技術的な有害プログラム、
不正アクセスにより、「当社商品」、
インストールされたソフトウェア、またはすべてのコンピュータ機器、コンピュータプログラム、
ネットワーク、
データベースが感染したとしても、そのことにより直接または間接的に生じた損失、損害その他の費用について一切責任を負わないものとします。
お客様ご自身にて、（ⅰ）
アンチウイルス保護、（ⅱ）
データ入出力、（ⅲ）
紛失データの復元、（ⅳ）
「当社商品」
またはインストールされたソフトウェアに対するコンピュータウイルス感染防止、（ⅴ）
「当社商品」に対する不正アクセス防止についての十分な措置を講じてください。
⑥ ｢当社商品｣は、
一般工業製品向けの汎用品として設計製造されています。
従いまして、
次に掲げる用途での使用は意図しておらず、お客様が｢当社商品｣をこれらの用途に使用される際には、｢当社｣は｢当社商品｣に対して一切保証をいたしません。
ただし、次に掲げる用途であっても「当社」の意図した特別な商品用途の場合や特別の合意がある場合は除きます。
（a）高い安全性が必要とされる用途（例：原子力制御設備、燃焼設備、航空・宇宙設備、
鉄道設備、
昇降設備、
娯楽設備、
医用機器、
安全装置、
その他生命・身体に危険が及びうる用途）（b）高い信頼性が必要な用途（例：ガス・水道・電気等の供給システム、
24時間連続運転システム、
決済システムほか権利・財産を取扱う用途など）（c）厳しい条件または環境での用途（例：屋外に設置する設備、化学的汚染を被る設備、電磁的妨害を被る設備、
振動・衝撃を受ける設備など）（d）｢カタログ等｣に記載のない条件や環境での用途⑦ 上記3. ⑥（a）から（d）に記載されている他、｢本カタログ等記載の商品｣は自動車（二輪車含む。
以下同じ）向けではありません。
自動車に搭載する用途には利用しないでください。
自動車搭載用商品については当社営業担当者にご相談ください。

4. 保証条件｢当社商品｣の保証条件は次のとおりです。
① 保証期間：ご購入後１年間といたします。
（ただし｢カタログ等｣に別途記載がある場合を除きます。
）② 保証内容：故障した｢当社商品｣について、
以下のいずれかを｢当社｣の任意の判断で実施します。
（a）当社保守サービス拠点における故障した｢当社商品｣の無償修理（ただし、
電子・機構部品については、修理対応は行いません。
）（b）故障した｢当社商品｣と同数の代替品の無償提供③ 保証対象外：故障の原因が次のいずれかに該当する場合は、保証いたしません。
（a）｢当社商品｣本来の使い方以外のご利用（b）｢利用条件等｣から外れたご利用（c）本ご承諾事項｢3. ご利用にあたってのご注意｣に反するご利用（d）｢当社｣以外による改造、修理による場合（e）｢当社｣以外の者によるソフトウェアプログラムによる場合（f）｢当社｣からの出荷時の科学・技術の水準では予見できなかった原因（g）上記のほか｢当社｣または｢当社商品｣以外の原因（天災等の不可抗力を含む）

5. 責任の制限
本ご承諾事項に記載の保証が、｢当社商品｣に関する保証のすべてです。
｢当社商品｣に関連して生じた損害について、｢当社｣および｢当社商品｣の販売店は責任を負いません。

6. 輸出管理｢当社商品｣または技術資料を、輸出または非居住者に提供する場合は、安全保障貿易管理に関する日本および関係各国の法令・規制を遵守ください。
お客様が法令・規則に違反する場合には、｢当社商品｣または技術資料をご提供できない場合があります。

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