第９章

異常診断と対策

９－１ 点検，確認事項 ................................................................. ９-２
９－２ 保護機能 ....................................................................... ９-３
９－２－１ 保護機能一覧 ............................................................. ９-４
９－２－２ アラーム発生時の点検要領と対策 ........................................... ９-７

異常診断と対策

９－１
・・・・・・・

点検，確認事項

異常が発生した場合、下記の点検および異常診断を行い、原因を把握して適切な処置を行って下さい。
下記に該当しないか、部品または装置が故障、破損したと判断された場合は、速やかに弊社担当営業までご連絡下さい。
作業に当たっては、電源の入り切りは作業する方が確認して下さい。
電源をＯＦＦしてからも主回路に残留電圧が残っているため、２～３分程度経過してから作業を行って下さい。
また装置内部に触れる時は、静電気による破損に注意して下さい。
メガテスタによる絶縁試験は、装置を破損することがありますので、絶対に行わないで下さい。
モータの絶縁を測定する場合は、モータと装置間の配線（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の接続を完全に切り離してから行って下さい。
異常発生時には、下記の項目について点検、確認を行って下さい。
同一型式の装置、モータがある場合には、交換して運転し、装置の故障かモータの故障か、または外部要因なのかを見極めて下さい。
【点検，確認項目】①②③④⑤⑥⑦⑧⑨⑩⑪⑫⑬

アラームはどうなっているか。
目視検査で異常はないか。
不具合状況の再現性はあるか、また特定の動作時に発生するか。
発生頻度はどのくらいか。
使用期間はどのくらいか。
電源電圧は正常か、また時間帯によって大きく変化しないか。
瞬時停電はなかったか。
モータ、装置の温度、および周囲温度は正常か。
モータ、装置の設置環境に異常はないか。（水，油，金属粉，紙粉，腐食性ガス等）
異常が発生するのは、モータの加速時か、減速時か、または定速運転時か。
異常が発生するのは、負荷変動時か。（負荷が大きくなる時、または小さくなる時）
モータの正回転と逆回転で違いはないか。
無負荷運転で異常がないか。

 注 意 ＩＰＭ異常、過負荷異常発生時、リセットを繰り返して動作させますと、装置の破損、モータの焼損につながりますので、確実に異常原因を取り除いた上で、再動作させて下さい。

９-２

異常診断と対策

９－２

保護機能

本装置には、異常状態による装置およびモータの破損を防止するため、各種保護機能が内蔵されています。
異常を検知した場合、モータは停止し、アラーム信号を出力すると同時に、アラームコードをデー
タ表示ＬＥＤに表示します。

９-３

異常診断と対策

９－２－１

保護機能一覧

表９－１に「保護機能一覧」を示します。
保護機能が動作した場合の原因と対策については、「９－２－２を参照してください。
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項 目
コード
内
容

アラーム発生時の点検要領と対策」
発生時動作

解除方法

０１ ＲＡＭ異常
モータフリー 電源再投入
装置のＲＡＭ（メモリ－）が正常に読み書きできない。
本異常が発生した場合、装置の制御が停止し、本アラームはアラーム履歴に登録されません。
１０ ＩＰＭ異常
同上
RST信号入力または電源再投入
パワー部トランジスタに規定値以上の電流が流れた
１２ 不足電圧異常
同上
同上
主回路のDC電源電圧が180[90]V以下となった。
［ ］内は100V仕様の数値。
１３ 過電圧異常
同上
同上
下記の原因により、主回路DC電源電圧が約400[200]V以上になった。［ ］内は100V仕様の数値。
・主電源電圧が上記の規定値以上になった。
・負荷イナーシャ過大等により装置の回生処理能力を超えた。
・モータの地絡又は漏れ電流過大により、アース電位が上昇した。
１４ 過速度異常
同上
電源再投入
モータ回転数が最大回転数の約160％以上となった。
１５ 過負荷異常
同上装置とモータを冷却後、RST信号入力過負荷、または許容繰返し頻度過大により、内蔵電子サーマまたは電源再投入
ル動作した。
検出方法は、[P009：電子サーマル検出選択]で選択します。
１８ ＡＣ電源異常
同上
RST信号入力
または電源再投入
ＡＣ電源電圧が50ms以上途絶えた。
又は、電源遮断後１分以内に電源再投入した。
１９ 回生過電流異常
同上
同上
回生回路のトランジスタに規定以上の電流が流れた。
２１ モータ選択異常
同上パラメータP 0 00モータ選択を正しくパラメータP000モータ選択で装置との組合せ上、選択できな設定してから、電源いモータ番号を選択した。
再投入
２２ パワーID設定異常同上
弊社サービス対応
装置内部に保持されている装置容量,電源電圧のデータが異常な値である。
［表９－１ａ］ 保護機能一覧 1/3９-４

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コード項

目

発生時動作

解 除

方法

内
容
３２ シリアルエンコーダカウント異常
モータフリー RST信号入力
または電源再投入
シリアルエンコーダのカウントエラーが発生した。
３３ シリアルエンコーダ通信異常
同上
同上
シリアルエンコーダからのデータが受信出来ない。
３５ シリアルエンコーダマーカ確定異常
同上
同上
シリアルエンコーダのマーカ位置が確定出来なかった。
エンコーダマーカ不確定状態が解除される条件でモータが動作したが、エンコーダマーカ不確定状態が解除されなかった。
※パラメータP001でインクレエンコーダ設定時に検出。
「エンコーダマーカ不確定状態」に関してはP001[エンコーダタイプ選択]を参照。
４０ 偏差オーバーフロー
同上
同上
エンコーダパルス上の位置偏差が[P204：オーバーフロー検出パルス]の設定値を超えた。
４２ パルス列指令過速度異常
同上
RST信号入力
または電源再投入
エンコーダパルス上で80Mpps以上のパルス列指令が入力された。
P606[パルス列遅れ補償時間]が0以外の場合、40Mpps程度で検出します。
４３ ＺＳＴ起動不可
同上
同上
内部パルス起動信号(ZST)による動作において、動作方向がオーバートラベル(FOT,ROT)で動作出来なかった。
５０ 正方向オーバートラベル
急停止
逆方向へ移動し、正方向オーバートラ
正方向オーバートラベル信号(FOT)を検出した。
ベル(FOT)を解除
５１ 逆方向オーバートラベル
急停止
正方向へ移動し、逆方向オーバートラ
逆方向オーバートラベル信号(ROT)を検出した。
ベル(ROT)を解除［表９－１ｂ］ 保護機能一覧 2/3９-５

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コード項
内

目

発生時動作

解除方法

容

７０ 調整データ保持異常
保持していた弊社出荷時の調整データが壊れた。
７１ パラメータ保持異常
保持していたパラメータデータが壊れた。

モータフリー 弊社サービス対応
同上

Ａ２ 定格速度指令不正１
同上
モータ定格速度時の速度が80M（ﾊﾟﾙｽ／sec）を超えた。
または、モータ定格速度時における電気角の周波数が、600Hz以上になった。
Ａ３ 定格速度指令不正２モータ定格速度時の速度が5K（ﾊﾟﾙｽ／sec）未満となった。

パラメータ初期化(自己診断H000)後、パラメータを再設定し電源再投入
モータ定格速度時の速度が規定以内に入るように設定し、電源再投入

Ｅ２ アブソエンコーダオーバーフロー
アブソエンコーダの回転量が±8191回転以上となった。
※パラメータP001でアブソエンコーダ設定時に検出。

同上※
モータ定格速度時の電気角の周波数が左記の600Hz以上になる場合は、弊社担当営業までご連絡ください。
外部電池を交換した後、RST信号入力または電源再投入。
（RST信号を５回入力する事により強制的に解除する事もできます。）
アブソエンコーダの多回転データ初期化（自己診断H000）を実施後、電源再投入
同上

Ｅ３ アブソエンコーダカウント異常
アブソリュートエンコーダのカウントエラーが発生した。
※パラメータP001でアブソエンコーダ設定時に検出。

同上

同上

Ｅ０ アブソエンコーダ電池異常
同上
アブソエンコーダのデータバックアップ用外部電池の電圧が低下した。
※パラメータP001でアブソエンコーダ設定時に検出。

Ｅ１ アブソエンコーダ保持異常
同上
アブソリュートエンコーダに保持されていた多回転データが消滅した。
※パラメータP001でアブソエンコーダ設定時に検出。

HALt ＤＳＰ異常
同上
ＤＳＰ（装置の制御処理用ＩＣ）またはＤＳＰ周辺デバイスが正常に動作しない。
又は、電源遮断後１分以内に電源再投入した。
本異常が発生した場合、装置の制御が停止し、本アラームはアラーム履歴に登録されません。
［表９－１ｃ］ 保護機能一覧 3/3

９-６

電源再投入

異常診断と対策

９－２－２

アラーム発生時の点検要領と対策

異常が発生した場合、アラーム表示ＬＥＤで異常内容を確認し、適切な処置を行って下さい。
アラームの解除は、必ず異常原因を取り除いた上で行って下さい。
異常の発生を繰り返しますと、装置を破損する恐れがあります。
異常内容【ＲＡＭ異常】・ＲＡＭ（メモリ）が異常である

要因

対策

・ノイズ源の除去
・ノイズ対策・装置の故障・装置の修理または交換【ＩＰＭ異常】・モータの地絡・モータ交換
・ モータの地絡、装置とモータ間の配 ・ 装置とモータ間の配線（U,V,W）の ・配線修正
線（U,V,W）の短絡、地絡や誤配線 地絡、短絡等により主回路パワー素子に過大 ・ モータ動作不安定や振動・安定度調整（ゲイン調整やな電流が流れた機械系のガタ等を改善）
・パラメータ設定間違い・ パラメータP000モータ選択を確認する
・ノイズによる誤動作
・ノイズ源の除去
・ノイズ対策・装置の故障・装置の修理または交換【不足電圧異常】
・供給電源電圧が低い
・正しい電源を供給する
また、電源系統、容量、電線・供給電源電圧または制御電源電圧 （容量不足の場合も含む）径を再検討するが低下した
・瞬時停電があった
本異常検出の規定電圧は下記の通り
200V装置：180V以下で検出
100V装置：90V以下で検出・ノイズによる誤動作

・電源の配線が細い
・電源端子のネジのゆるみ・ノイズによる誤動作

・ノイズ源の除去
・ノイズ対策・装置の故障・装置の修理または交換【過電圧異常】・供給電源電圧が高い
・正しい電源を供給する
・負荷イナーシャ過大等によりモー ・ 負荷イナーシャ過大による回生エ ・ 負荷イナーシャを小さくす
タ停止時や減速時の回生処理能力 ネルギーの過大る。また、使用回転数を下げを超え、主回路のＤＣ電源電圧が規るか減速時間を長くする
定電圧以上になった・ 回生抵抗を接続、または再選・アース電位が上昇して主回路のＤＣ定する。
電源電圧が規定電圧以上になった ・ノイズによる誤動作
・ノイズ源の除去
・ノイズ対策本異常検出の規定電圧は下記の通り ・モータの地絡、または漏れ電流過大 ・モータが地絡していないかの
200V装置：400V以上で検出確認
100V装置：200V以上で検出・漏れ電流過大の場合は、零相リアクトルを挿入する・装置の故障・装置の修理または交換［表９－２ａ］ アラーム発生時の点検要領と対策 1/4

９-７

異常診断と対策
異常内

容

要因対策

【過速度異常】・装置とモータ間の配線（U,V,W）の ・配線修正
・モータの回転数が定格回転数の１ 誤配線
６０％以上になった・エンコーダフィードバック信号線の誤配線
・エンコーダの故障
・モータ（エンコーダ）交換
・負荷イナーシャ過大、またはゲイン ・負荷イナーシャを小さくす
設定不良によりオーバーシュート る。または、加速時間を長くが大きいする。
・安定度調整（ゲイン調整や機械系のガタ、結合部の緩み剛性不足等を改善）
・エンコーダフィードバック信号が ・ノイズ源の除去ノイズの影響を受けている・ノイズ対策・パラメータ設定間違い・ パラメータP000モータ選択を確認する【過負荷異常】・負荷の過大・負荷を軽くする
・過負荷または許容繰り返し頻度過 ・モータの起動、停止頻度が高い
・モータの起動、停止頻度を減大により、内蔵電子サーマルが動作らすした・装置とモータ間配線(U,V,W）の誤配 ・配線修正
内蔵電子サーマルに関しては、
線
P009「電子サーマル検出選択」パラ ・エンコーダフィードバック信号線メータを参照。の誤配線
・エンコーダフィードバック信号が ・ノイズ源の除去
ノイズの影響を受けている・ノイズ対策・エンコーダの故障
・モータ（エンコーダ）交換
・ブレーキ等による機械的ロック・ブレーキを開放する
・機械に不具合がある場合は、機械を直す
・モータ動作不安定や振動。
・安定度調整（ゲイン調整や機械系のガタ、結合部の緩み剛性不足等を改善）
・周囲温度が高いまたは、通風が悪い ・周囲温度を下げる
通風冷却を改善する・パラメータ設定間違い・ パラメータP000モータ選択を確認する【ＡＣ電源異常】
・供給電源電圧が低い
・正しい電源を供給する（容量不足の場合も含む）
また、電源系統、容量、電線・ＡＣ電源電圧が50ms以上途絶えた径を再検討する・瞬時停電があった
・電源の配線が細い
・電源端子のネジのゆるみ
・電源OFF後、装置の残留電圧が無く ・残留電圧が無くなってからなる前に電源を再投入した。
電源を再投入する。
通常、１分程度待ってから電源再投入する。
・ノイズによる誤動作
・ノイズ源の除去
・ノイズ対策・装置の故障・装置の修理または交換［表９－２ｂ］ アラーム発生時の点検要領と対策 2/4

９-８

異常診断と対策
異常内

容

要因

【回生過電流異常】
・回生抵抗値が低い
回生回路のトランジスタに規定以上の電流が流れた。
・回生抵抗(B1,B2)の誤配線
・ノイズによる誤動作

対策

・ 適正な回生抵抗に交換。

・配線修正
・ノイズ源の除去
・ノイズ対策・装置の故障・装置の修理または交換【エンコーダ異常】
・エンコーダケーブルの断線、未接続 ・配線修正
・エンコーダの異常、エンコーダケー または誤配線ブルの断線や未接続、またはコネク ・コネクタの挿入不良
・コネクタを確実に挿入する
タの抜けが発生した・パラメータP001エンコーダタイプ ・エンコーダタイプを確認し選択の設定間違いてパラメータP001を設定
・ノイズによる誤動作
・ノイズ源の除去
・ノイズ対策・エンコーダの故障
・モータ（エンコーダ）交換・装置の故障・装置の修理または交換【偏差オーバフロー】
・負荷の過大・負荷を軽くする・エンコーダパルス上の位置偏差が ・ 負荷イナーシャ過大またはゲイン ・ 負荷イナーシャを小さくす[P204：オーバーフロー検出パルス] 設定不良によるオーバーシュート る、または加減速時間を長くの設定値を超えた。
が大きいする・ 安定度調整（ゲイン調整や機械系のガタ、結合部のゆるみ、剛性不足等を改善）
・ 装置とモータ間の配線（U,V,W）の ・配線修正
誤配線
・ エンコーダフィードバック信号線の誤配線
・エンコーダの故障
・モータ（エンコーダ）交換・ パラメータP710[SON信号OFF時偏差 ・ 左記パラメータ設定でSON信クリア選択]が偏差クリア無効でSO 号OFFする場合、機械的にロN信号OFF状態で、外力によりモータ ックする。
が回された。
・ ﾄﾙｸ制限で出力トルク小さくしてい ・ ﾄﾙｸ制限を大きくするる為、モータが指令に追従しない。
・ブレーキ等による機械的ロック・ブレーキを解放する
・機械に不具合がある場合は、機械を直す・パラメータ設定間違い・ パラメータP000モータ選択を確認する
・ 定格回転数以上のパルス列指令を ・ パルス列指令周波数を確認。
与えた・ パラメータP601,P602を確認する。
【パルス列指令過速度異常】
・ 左記以上のパルス列指令を与えた ・ パルス列指令周波数を確認。
・ パラメータP601,P602を確認
・エンコーダパルス上で80Mpps以上するのパルス列指令が入力された。
P606[パルス列遅れ補償時間]が0以外の場合、40Mpps程度で検出します。
［表９－２ｃ］ アラーム発生時の点検要領と対策 3/4

９-９異常診断と対策
異常内容要因対策【パラメータ保持異常】
・ パラメータ登録中に電源をOFFし ・ パラメータ初期化(自己診断H000)後、全てのパラメータ・ 保持していたパラメータデータが た。
を設定。
壊れた・ノイズによる誤動作【調整データ保持異常】
・ 保持していた調整データが壊れた・装置の故障・ノイズによる誤動作

・ノイズ源の除去
・ノイズ対策
・装置の修理または交換・ノイズ源の除去
・ノイズ対策・装置の故障・装置の修理または交換【アブソエンコーダ保持異常】
・ アブソエンコーダ用電池が外れた。・ アブソエンコーダ用電池を・ 保持していたアブソエンコーダの (ｴﾝｺｰﾀﾞｹｰﾌﾞﾙの外れも含みます。) 外さないように固定する。
・ 電池が無くなった。
・ アブソエンコーダ電池異常
回転数データが壊れたが発生したら、すぐに電池を交換する。
・ノイズによる誤動作
・ノイズ源の除去
・ノイズ対策・装置の故障・装置の修理または交換【ＤＳＰ異常】・ノイズによる誤動作
・ノイズ源の除去
・ノイズ対策・ ＤＳＰ（装置の制御処理用ＩＣ）またはＤＳＰ周辺デバイスの異常に ・装置の故障
・装置の修理または交換
よりウォッチドッグタイマがタイムアウトした［表９－２ｄ］ アラーム発生時の点検要領と対策 4/4

 注 意 ＩＰＭ異常，過負荷異常が発生した場合、リセットを繰り返して動作させますと、装置の破損やモータの焼損につながりますので、確実に異常原因を取り除いた上で再動作させて下さい。

９-１０