第 10回ジャパンオープン（大阪）＠ホームリーグでイレイサーズが２度目の優勝。
第13回世界大会（オーストリア）ではドイツチームに敗れ準優勝

2010年

第 11回ジャパンオープン（大阪）でイレイサーズが3連覇。第14回世界大会（シンガポール）で2年ぶり２度目の優勝を果たすを果たしました。翌年、オーストリアのグラ

2009年ーツで行われた世界大会では残念ながら準優。イレイサーズが＠ホームリーグにおいて初出場な
第 9回ジャパンオープン（沼津）がら初優勝。第12回世界大会（中国）で世界の強豪を相手に初優勝の快挙勝に終わりましたが、今年のロボカップ二〇2008年

一〇世界大会では昨年の雪辱を果たし、再び

第 8回ジャパンオープン（大阪）。第11回世界大会（アメリカ）。イレイサーズがアイボサッカーリーグに出場優勝。その技術力は、つねに世界のトップレベルに位置しています。
イレイサーズのロボット開発
──スタート期から現在まで
玉川のロボットチャンレンジプロジェクト
チームは二〇〇六年ごろ、「ものづくり」教育の重要性を考え、また創立者小原國芳の教育理念である“若者に夢を”を実現するため、ロボット技術に関連した研究・実践を推進する全学園プロジェクトとして発足しました（下記の年表参照）。工学部に新設されたロボット工房を拠点に活動し、二〇〇六年にロボカップに初出場。当初はソニー製の四足ロボット・アイボを使ったアイボサッカーリーグに参加していました。
皆さんの中には、アイボのサッカーをロボ

2007年

今大会の「＠ホームリーグ」に出場、2 年ぶり 2 度目の優勝を果たした。

ット工房でのデモンストレーションでご覧に第 7回ジャパンオープン（北九州）。玉川大学ロボットチャレンジプロジェクトチー
ム発足。イレイサーズがロボカップに初出場。アイボサッカーリーグに参加

プロジェクトリーダーの岡田浩之教授がイレイサーズの技術力とその取り組みについて語る。

なった方も多いと思います。鼻の位置に取り2006年

今年 6 月、「ロボカップ 2010 世界大会」がシンガポールで開催された。

つけられたカメラで、味方やボールの色を識。第2回世界大会（フランス）
第 1回ジャパンオープン（東京）

工学部・大学院の学生を中心とするロボットチャンレンジプロジェクトチーム「eR@sers（イレイサーズ）」は別するために盛んに頭を振るしぐさがかわい
いと人気がありました。

1998年

岡田浩之 ●ロボットチャンレンジプロジェクトチームリーダー／工学部教授

二〇〇八年からは家庭用ロボットリーグで第 1回世界大会（名古屋）を開催。シミュレーションリーグ、小型ロボットリーグ、中型ロボットリーグの3部門を実施

──ロボカップ世界大会優勝の技術力ある＠ホームリーグに参加しています。＠ホ

1997年

人間に役立つロボットームリーグは、人とともに作業を行うロボッロ ボカップ発足

ZENJIN1006_8

1992年

ロボカップとは何か？
ロボカップは、ロボット工学と人工知能（ＡＩ）の研究促進を目的にした競技会です。日

本人研究者の提案によって一九九二年にスタートしました。
「二〇五〇年までに、ＦＩＦＡワールドカップの優勝チームに勝てる自律型ロボットをつくること」を目標に掲げ、一九九七年に名古屋ではじめての世界大会が行われました。現在は、世界四〇カ国以上、四、〇〇〇人以上の研究者や学生などが参加する国際的な活動です。
ロボカップの競技には、ロボットによるサッカー競技「ロボカップ・サッカー」や、災害時にロボットが救助活動を行う「ロボカッ
プ・レスキュー」、日常生活での利用を想定した「ロボカップ＠ホーム」、小・中学生を対象にした「ロボカップジュニア」などのリーグがあります。
世界大会に先立ち、毎年五月には日本で「ロボカップジャパンオープン」が開催されます。
この大会は国内のロボット競技会としてはもっともハイレベルな大会で、各リーグの優勝チームのみが世界大会に出場できます。
われわれのチーム・イレイサーズは、＠ホームリーグで二〇〇八年以来、国内大会を三連覇しています。また二〇〇八年七月に中国蘇州市で開催されたロボカップ二〇〇八世界大会では、日本チームとして初参加・初優勝

トが、キッチンやリビングルームでさまざまな課題に取り組み、その達成度を競います。
＠ホームリーグの代表的な課題には以下のようなものがあります。
◦自己紹介
チームの特徴やメンバーをロボットが紹介するタスクです。基本的な移動機能や障害物回避、音声対話などの技術が試されます。
◦床掃除
リビングに落ちているゴミを集め、あらかじめ決められた収集場所に持っていくタスクです。部屋をくまなく探すプランニング機能や、ゴミを見つける画像認識、ゴミを回収して捨てるマニピュレーション（手の操作）などの技術が必要になります。
◦あなたは誰？
リビングの中にいる人を見分けるタスクです。リビングにいる人を探し、初対面の人には、「こんにちは、お名前を教えてください」と名前を尋ねて顔と名前を記憶します。知り合いには「○○さん、こんにちは」と挨拶をします。ロボットの音声対話、画像認識・処理能力などが試されます。
＊ ＊ ＊このように＠ホームリーグのタスクは、どれも家庭で人とロボットが一緒に生活すると

30
31］
研究レポート［［ ロボカップのあゆみとイレイサーズの戦績 ］（カッコ内は開催場所）

ロボカップ2010世界大会「＠ホームリーグ」で優勝したイレイサーズのメンバー。同リーグでは2008年の初出場から、わずか3年で国内大会3連覇、世界大会2回優勝の実績をもつ

リビングでロボット自身の位置情報を正確に把握。
ある丸い目が特徴。イレイサーに近づくと「ぼくのこれにより、移動中に思いがけないトラブルがあっ名前は、イレイサー。あなたの名前は？」と聞いてても、すぐに軌道修正ができるようになった。またくる。一度覚えた名前と顔は絶対に忘れない。デー

移動の際に全方向に進めるよう足回りを改良。自在
タベースの中から、即座に目の前の人物の名前と顔にものを掴めるアームを取りつけ、技術力で他チーを検出できる画像識別機能を備える。

今年の世界大会に出場した２代目ロボット「すばムを圧倒した。

結果、世界大会で23チーム中、1位で1次２次予る」は、周囲の状況を認識するセンサーをさらに充選を通過。決勝大会では6チーム中、堂々の1位を実させた。4つのカメラと３つのセンサーを用いて、獲得した。

私が目指すのは、人間とともに生活し、人人間の心と体を理解する研究するのが私たちの研究なのです。

能力を調べて、ロボットにプログラミングを話せるようになります。赤ちゃんのこうしたのような言語であっても母国語をスムーズにできるようになります。生まれて数年で、どくても、「歩行」という非常に複雑な動きが赤ちゃんは、学習の天才です。何も教えなロボット研究を進めています。

仕組みにこそあると考え、赤ちゃんから学ぶら目まぐるしく発達していく赤ちゃんの脳の私は鉄腕アトム実現の鍵は、ゼロの状態かゃんの段階なのです。

工知能の研究は、まだ生まれたばかりの赤ちな人工知能ができているとはいえません。人

残念ながら、現状では人の代わりになるようの研究はまだ課題がたくさん残っています。

ハードウェアの研究に比べてソフトウェアアの面が重要です。

間と同様な知能の実現、いわゆるソフトウェ

アの面と、言葉を話したり、推論するなど人二足歩行や器用な手先の実現などハードウェ

ヒューマノイド（人型）ロボットの研究では、ょうか？

鉄腕アトムのようなロボットが実現したでし

して人間と同じように話し、考え、行動する、［ イレイサーズはなぜ強い？ ］
間の暮らしを支えるロボットです。そのためきには必ず必要になる技術です。将来のわれわれの生活にロボットが役立つような機能を想定しています。
学内外との連携
イレイサーズは玉川大学の工学部・大学院の学生を中心に、電気通信大学、ＮＩＣＴ （独立行政法人・情報通信研究機構）と合同でロボットづくりを進めています。それぞれの得意な技術を組み合わせ、今年は二台のロボットが世界大会に出場しました。とくに、話者を選ばない自然な音声認識と高速で安定した画像処理システムを備えている点が大きな特徴です。
ロボットチャレンジプロジェクトには工学部の学生だけではなく、玉川学園全体からさまざまな学生・生徒が参加しています。
大学の正式な授業科目である「特別課題研究」を利用して、芸術学部の学生がロボットのデザインをしています。またロボットと人が共演する演劇を上演する計画もあります。
さらに、Ｋ -のロボット活動との連携でロボカップのジュニアリーグに参加する準備も信しています。

成長し、人間にとって身近な存在になると確葉を学び、歩き方を覚えるように、やがては私たちがつくるロボットも、赤ちゃんが言信していきたいと考えています。

立てるとともに、玉川大学の技術力を広く発今後はこうした成果をロボットの開発に役人工知能に応用しています。

しらべて、人間のもつ機能を段階的に理解し、のは困難です。そこで赤ちゃんの発達過程を動や心の動きは非常に複雑なため、理解する

ただ、人間を理解すると言っても大人の行だと言えるでしょう。

からだのしくみ、ときには心を理解する研究か。つまりロボットの研究とは、人間の脳やってこうした行動や判断ができるのでしょう

ミングが必要です。いったい、人間はどうや再現しようと思うと、非常に複雑なプログラ選んだり、何げなくできることもロボットで人間だったら、ものを掴んだり、飲み物をあるので、冷蔵庫の開け閉めもできます。

スムーズに行います。ものを掴めるアームもら冷蔵庫までの方向と距離を計算し、移動もら飲み物をとってきて」というと、現在地か二代目ロボットの「すばる」は、「冷蔵庫か目や眉毛など、表情が動くようにしています。

私たちが開発したロボットは、話すときに、くりたいと思っています。には一緒にいて親しみの持てるロボットをつ生の日からすでに七年が過ぎましたが、果た年四月七日というのをごぞんじでしたか。誕

みなさん、鉄腕アトムの誕生日が二〇〇三理想のロボット進んでいます。

12

イレイサーズが開発した初代ロボット「イレイサー」（写真右）と２代目「すばる」（写真左）。ボディやプログラミングの開発など、工学部の学生・院生・研究者たちが協力して製作した工学部の授業「PBLプロジェクト（ロボット）」でロボットを製作する学生たち。玉川大学では、工学部や大学院だけでなく、脳科学研究所とも連携し、ロボットの開発を行っている玉川学園で開催されたロボット教室。今後は、大学とK-12がさらに連携し、ロボカップジュニアリーグへの参加を進める予定
今年のロボカップ世界大会に出場したイレイサーズのメンバー（写真右）と「すばる」。＠ホームリーグでは、ロボットが日常生活に役立つ作業をどのくらいこなせるのか、その達成度を競う

初代ロボットeR@ser（イレイサー）は、愛嬌の3233］
研究レポート［