モデル解説書

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自動運転制御モデル
I/F ガイドライン
準拠ジェネリックモデル解説書(Ver2.0)

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改訂履歴
Rev.

日付

1.0

2022/03

内容
初版

会社名(株)両毛システムズ

AD ECU の機能構造一部変更に伴い改訂
第１章 3・【センサ処理】、【自己位置推定】、【認識情報選
定】を追記

・

【認知】の処理内容を変更

第４章 2.1
・図および表を変更

第４章 3・「Sensor_data_detection」、「localiser」、「SelectRecogInfo」を追記

・「Recogniser」の解説を変更

第５章
・

入出力仕様の表に信号欄を追加

・

一部の入出力仕様について内容の変更

・「AD_ECU」、「Recogniser」の概要、およびデータ
フローダイアグラムを変更

2.0

2023/02

・「Sensor_data_detection」、「localizer」、「SelectRecogInfo」を追記

第６章 4.2
・

表を変更

第７章
・

図および表を変更

第９章
・

参考文献を追加

・用語集に「raw レベル」、「detection レベル」を追加“開発プロセス上流 機能設計用車両モデルガイドライン
Version 1.0 JMAAB 開発プロセス上流の機能設計用車両モデル Workshop 2022 年 11 月 30 日” 準
拠に伴い改訂・モデルのキャプチャ変更

・第 6 章 2 に表を追加(株)両毛システムズ

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目次
1. 概要 .................................................................................................................... 8
1.1. ガイドライン準拠モデルの目的 ................................................................................. 8
1.2. ガイドライン準拠モデルの前提・制約事項..................................................................... 8
1.3. ガイドライン準拠モデルの機能概要 ............................................................................ 9
1.4. ガイドライン準拠モデルの対応範囲 .......................................................................... 11
1.4.1. 自動運転アプリケーション .................................................................................. 11
1.4.2. シナリオ...................................................................................................... 11
1.4.3. 仮想環境................................................................................................... 12
1.4.4. 交通パターン ............................................................................................... 12
1.4.5. 交差点パターン............................................................................................. 13
1.4.6. 合流、分流 ................................................................................................. 13
2. 動作・使用環境 ..................................................................................................... 14
2.1. 動作確認環境 ................................................................................................ 14
2.2. 使用環境 ..................................................................................................... 15
3. 使用方法 ............................................................................................................ 18
4. ガイドライン準拠モデルの基本構造 ................................................................................. 19
4.1. 第 1 階層の構造 ............................................................................................. 19
4.2. 第 2 階層の構造 ............................................................................................. 21
4.2.1. [A: AD_ECU]システムの構造 ........................................................................... 21
4.2.2. [B: VehicleModel]システムの構造 ..................................................................... 22
4.2.3. [C: VirtualEnvironment]システムの構造 ............................................................ 23
4.2.4. [D: Scenario]システムの構造 .......................................................................... 24
4.2.5. [E: Monitor]システムの構造 ............................................................................ 25
4.3. 第 3 階層の構造 ............................................................................................. 26
4.3.1. [A10: Sensor_data_detection]システムの構造 ................................................... 26
4.3.2. [A20: localiser]システムの構造 ........................................................................ 27
4.3.3. [A30: Recogniser]システムの構造 .................................................................... 28
4.3.4. [A40: SelectRecogInfo]システムの構造 ............................................................. 30
4.3.5. [A50: Planner]システムの構造......................................................................... 31

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4.3.6. [A60: Controller]システムの構造 ..................................................................... 33
4.3.7. [A70: ADManager]システムの構造 ................................................................... 34
4.3.8. [B10: VehicleManager]システムの構造 ............................................................. 35
4.3.9. [B20: Actuator]システムの構造 ....................................................................... 36
4.3.10. [B30: Plant]システムの構造 .......................................................................... 37
5. ガイドライン準拠モデルの機能仕様 ................................................................................. 39
5.1. 第 1 階層の機能仕様 ....................................................................................... 39
5.1.1. 概要 ........................................................................................................ 39
5.1.2. データフローダイアグラム .................................................................................... 39
5.1.3. 入出力仕様 ................................................................................................ 40
5.1.4. パラメータ仕様 .............................................................................................. 44
5.1.5. その他の情報 ............................................................................................... 44
5.2. 第 2 階層の機能仕様 ....................................................................................... 45
5.2.1. [A: AD_ECU]システムの機能仕様 ..................................................................... 45
5.2.2. [B: VehicleModel]システムの機能仕様 ............................................................... 49
5.2.3. [C: VirtualEnvironment]システムの機能仕様 ...................................................... 51
5.2.4. [D: Scenario]システムの機能仕様 ..................................................................... 56
5.2.5. [E: Monitor]システムの機能仕様....................................................................... 58
5.3. 第 3 階層の機能仕様 ....................................................................................... 60
5.3.1. [A10: Sensor_data_detection]システムの機能仕様 ............................................. 60
5.3.2. [A20: localiser]システムの機能仕様 .................................................................. 63
5.3.3. [A30: Recogniser]システムの機能仕様 .............................................................. 65
5.3.4. [A40: SelectRecogInfo]システムの機能仕様 ....................................................... 70
5.3.5. [A50: Planner]システムの機能仕様 ................................................................... 77
5.3.6. [A60: Controller]システムの機能仕様 ................................................................ 81
5.3.7. [A70: ADManager]システムの機能仕様 ............................................................. 88
5.3.8. [B10: VehicleManager]システムの機能仕様 ....................................................... 94
5.3.9. [B20: Actuator]システムの機能仕様 ................................................................. 96
5.3.10. [B30: Plant]システムの機能仕様 ................................................................... 100
5.3.11. [C10: Globaliser]システムの機能仕様 ............................................................ 105
5.3.12. [C20: AxisConvert_OtherCars]システムの機能仕様 ......................................... 107

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5 / 2475.3.13. [C30: AxisConvert_P2C]システムの機能仕様 .................................................. 109
5.3.14. [C40: AxisConvert_C2P1]システムの機能仕様 ................................................ 112
5.3.15. [C50: Carla_IF]システムの機能仕様 .............................................................. 115
5.3.16. [C60: MakeTrueValue]システムの機能仕様 ..................................................... 120
5.3.17. [C70: AxisConvert_C2P]システムの機能仕様 .................................................. 125
5.3.18. [C80: Calc_Environment]システムの機能仕様 ................................................ 128
5.3.19. [C90: Calc_Collision]システムの機能仕様....................................................... 130
5.3.20. [D10: EgoCarInfo]システムの機能仕様 .......................................................... 133
5.3.21. [D20: OtherCarInfo]システムの機能仕様 ....................................................... 135
5.3.22. [D30: LaneChangeInfo]システムの機能仕様 .................................................. 137
5.3.23. [D40: TrafficLightInfo]システムの機能仕様 .................................................... 139
5.4. 第 4 階層の機能仕様 ..................................................................................... 141
5.4.1. [A11: imu_corrector]システムの機能仕様 ........................................................ 141
5.4.2. [A12: gnss_corrector1/ gnss_corrector2]システムの機能仕様 ............................ 143
5.4.3. [A13: direction_corrector]システムの機能仕様 ................................................. 145
5.4.4. [A14: SensorFusion_SelfPosition]システムの機能仕様 ....................................... 147
5.4.5. [A51: Generate_WayPointC/ Generate_WayPointR]システムの機能仕様 .............. 149
5.4.6. [A52: MapMatching]システムの機能仕様 ......................................................... 151
5.4.7. [A53: EmergencyLaneChangeReq]システムの機能仕様 ..................................... 153
5.4.8. [A61: AD]システムの機能仕様 ....................................................................... 155
5.4.9. [A62: SAFE]システムの機能仕様 .................................................................... 159
5.4.10. [A63: TSR]システムの機能仕様 .................................................................... 163
5.4.11. [A64: LCA]システムの機能仕様 .................................................................... 166
5.4.12. [A65: LKA]システムの機能仕様 .................................................................... 169
5.4.13. [A66: ACC]システムの機能仕様 .................................................................... 172
5.4.14. [A67: AEB]システムの機能仕様 .................................................................... 174
5.4.15. [B11: Calc_AccelTorque]システムの機能仕様 ................................................. 177
5.4.16. [B12: Calc_Resistance]システムの機能仕様 ................................................... 178
5.4.17. [B13: Calc_SteerAngle]システムの機能仕様 ................................................... 179
5.4.18. [B14: Calc_EngineTorque]システムの機能仕様 ............................................... 181
5.4.19. [B15: Calc_BrakeTorque]システムの機能仕様 ................................................. 182

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5.4.20. [B21: BK_CNT]システムの機能仕様 .............................................................. 183
5.4.21. [B22: BK_FL_PNT/ BK_FR_PNT/ BK_RL_PNT/ BK_RR_PNT]システムの機能仕様 184
5.4.22. [B23: EPS_CNT]システムの機能仕様 ............................................................. 186
5.4.23. [B24: EPS_PNT]システムの機能仕様 ............................................................. 188
5.4.24. [B25: Powertrain_PNT]システムの機能仕様 ................................................... 191
5.4.25. [B31: VR_PNT]システムの機能仕様 .............................................................. 192
5.4.26. [B32: DF_PNT]システムの機能仕様 .............................................................. 194
5.4.27. [B33: TR_FL_PNT/ TR_FR_PNT/ TR_RL_PNT/ TR_RR_PNT]システムの機能仕様 195
5.4.28. [B34: SUS_F_PNT/ SUS_R_PNT]システムの機能仕様 ...................................... 200
5.4.29. [B35: RD_PNT]システムの機能仕様 .............................................................. 206
5.4.30. [B36: VL_PNT]システムの機能仕様............................................................... 209
6. 本モデルにおける記述について .................................................................................... 213
6.1. 目的 ......................................................................................................... 213
6.2. 前提条件 ................................................................................................... 213
6.3. 診断パラメータ設定 ......................................................................................... 219
6.3.1. ソルバの設定 ............................................................................................. 219
6.3.2. 診断パラメータ設定 ...................................................................................... 219
6.4. ネーミング .................................................................................................... 220
6.4.1. 使用可能文字 ........................................................................................... 220
6.4.2. サブシステム名............................................................................................ 220
6.4.3. 信号名 ................................................................................................... 221
6.4.4. 入出力端子名 ........................................................................................... 221
6.4.5. パラメータ名 .............................................................................................. 221
6.5. システムモデル構成 ......................................................................................... 222
6.6. インターフェース .............................................................................................. 222
6.6.1. 種類 ...................................................................................................... 222
6.6.2. バス ....................................................................................................... 222
6.7. 単位 ......................................................................................................... 223
6.8. パラメータの運用 ............................................................................................ 224
6.9. 型 ............................................................................................................ 224
6.10. その他 ...................................................................................................... 224

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7. 評価 ................................................................................................................ 225
7.1. 機能構造 ................................................................................................... 225
7.2. I/F ........................................................................................................... 226
7.2.1. ドメイン間接続 I/F ...................................................................................... 226
7.2.2. 認知 I/F.................................................................................................. 227
7.2.3. 行動計画 I/F ............................................................................................ 229
7.2.4. 操作 I/F.................................................................................................. 231
7.2.5. 自動運転マネージャ I/F ................................................................................. 233
8. 基準・定義 ......................................................................................................... 234
8.1. 座標系 ...................................................................................................... 234
8.1.1. 直交座標系 .............................................................................................. 234
8.1.2. 極座標系................................................................................................. 237
8.1.3. その他パラメータ .......................................................................................... 238
8.2. 各種定義 ................................................................................................... 239
8.2.1. 車両 ...................................................................................................... 239
8.2.2. センサ取り付け位置 ...................................................................................... 240
8.2.3. 車両周辺................................................................................................. 241
8.2.4. 指定経路と目標曲率 ................................................................................... 242
9. APPENDIX ........................................................................................................ 243
9.1. 参考文献 ................................................................................................... 243
9.2. 用語集 ...................................................................................................... 244
9.3. 著作権 ...................................................................................................... 246
9.4. ガイドラインの準拠 .......................................................................................... 247

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1. 概要
1.1. ガイドライン準拠モデルの目的
本モデルは、企業間でのモデルを流通促進するための『自動車開発における自動運転制御モデル IF ガイドライン』、『自動車開発におけるプラントモデル I/F ガイドライン』に準拠し、モデルを実際に実行することで、ガイドラインの理解向上を目的としている。また、サブシステムを自分のモデルと入れ替えて実行することで、モデル交換時のガイ
ドライン事前チェッカーやトラブルの先出としての利用も期待する。

1.2. ガイドライン準拠モデルの前提・制約事項
本モデルは、『自動車開発における自動運転制御モデル IF ガイドライン』に準拠しているが、全ての機能が搭載されているわけではない。搭載されている機能と対応範囲は、1.3. 章及び 1.4. 章に記述する。
機能仕様については、5. 章に記述するが、機能レベルまでの記載となる。
自動車の基礎知識のない方にも理解しやすくするために、自動車の機能や構造を抽象化している。
今回は、自動車開発でよく使用されているツールとして、Matlab® Simulink®をベースに作成する。
ただし、Matlab® Simulink®のツールに対する使い方の説明は記載していない。
本モデルは公開されている『自動車開発におけるプラントモデル I/F ガイドライン準拠モデル』[4]を基本的に改造し作成している。しかし、構造を変更しているため、流用している部分についても、『自動車開発におけるプラントモデ
ル I/F ガイドライン準拠モデル』[4]の内容を本書に記載する。

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1.3. ガイドライン準拠モデルの機能概要
本モデルは「統合 ECU 制御モデル」「車両モデル」「シナリオ」「仮想環境」「モニタ」のドメインで構成されている。
「シナリオ」にて自動運転を行う走行シナリオ(走行要求経路、要求車速、レーンチェンジ要求)を指定し、「シナリオ」「仮想環境」の各種データから「統合 ECU 制御モデル」が車両モデルへの制御量を演算する。
「統合 ECU 制御モデル」より指示された制御量に基づき、「車両モデル」が車両動作を模擬した結果を「仮想環境」に出力する。
「統合 ECU 制御モデル」は【センサ処理】【自己位置推定】【認知】【認識情報選定】【行動計画】【操作】【自動運転マネージャ】の 7 つの機能によって構成されている。それぞれの機能概要を以下に記述する。
【センサ処理】
・センサ情報の変換
・センサ情報の融合【自己位置推定】・自己位置推定【認知】・自車両周辺情報認知【認識情報選定】
・認識、自己位置情報の選定【行動計画】
・指定経路計画
・レーンチェンジ計画【操作】
自動運転アプリケーションによる制御量演算
・自動運転アプリケーション管理機能(AUTODRV)・自車両周辺の安全確認機能(SAFE)
・交通標識認識機能(TSR)・車線変更支援機能(LCA)・車線維持支援機能(LKA)
・定速走行/車間距離制御機能(ACC)・衝突被害軽減ブレーキ機能(AEB)【自動運転マネージャ】
・自動運転アプリケーションの状態認知機能・自動運転アプリケーションの要求調停機能
・自動運転アプリケーションと他機能・他ドメイン間の通信機能

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10 / 247「車両モデル」は METI 自動運転モデルをベースとし、【車両コントローラ】【アクチュエータ】【車両プラント】によって構成されている。
「シナリオ」は走行シナリオの作成を行う。
「仮想環境」は各種センサデータの取得を行う。
「モニタ」は各種信号をモニタしているのみとなる。

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1.4. ガイドライン準拠モデルの対応範囲
本モデルはガイドラインの理解向上を目的とした簡易モデルとなるため、自動運転に必要な全ての要素は含まれていない。搭載している機能も簡易的な内容となる。

1.4.1. 自動運転アプリケーション
本モデルで対応している制御機能の対応範囲を以下に記述する。
表 1.4.1 制御機能の対応範囲
制御機能
SAFE

対応範囲
一定以上の大きさを持つ物体を障害物と認識し、歩行者などの区別は行わない
一度に認識できる障害物の最大は5つまでする
10km, 20km, 30km, 40km, 信号, 止まれのみ認識し、車両侵入禁止などは含めない
信号はCARLAで内蔵されている信号としている

TSR

矢印信号や点滅信号には対応していない
一度に認識できる標識の最大は5つまでとする認識の精度は求めていないため、誤認識や認識しない場合がある

ACC
AEB
LKA

指定された速度に対して走行するが、車間距離を優先して速度を調整する
車両速度は 0～100km/h まで設定可能とする
車両速度と障害物までの距離に応じて、ブレーキの強さを決定し、衝突の被害を軽減する
ただし、必ずしも衝突が防げるわけではない
走行経路に従って走行するが、追従性の精度は求めていない
2 車線間のみでレーンチェンジを可能とする

LCA

レーンチェンジが可能な経路は直線走行時のみとなる
レーンチェンジ時に他車両が存在した場合は、安全を確認してからレーンチェンジを行う

1.4.2. シナリオ
本モデルで対応しているシナリオの対応範囲を以下に記述する。
・本モデルのシナリオは 2 車線までの走行を想定している。
・マップ毎に設定した 2 車線内でのみ走行とレーンチェンジが可能となる。
・レーンチェンジは外周路のシナリオのみ対応している。
・使用している OpenDRIVE と OpenSCENARIO はタグが一部のものしか対応できていない。
本モデルで対応しているシナリオの一覧は以下となる。

モデル解説書12 / 247
表 1.4.2 シナリオ一覧

シナリオ

内容

前方車両追従(カットイン/アウトなし)

CRANTS の外周で前方車両に追従する

前方車両追従(カットイン/アウトあり)

CRANTS の外周で前方車両に追従し、途中で他車両がカットインする

定速走行(レーンチェンジなし)

CRANTS の外周で定速走行する

定速走行(レーンチェンジあり)

CRANTS の外周で定速走行し、途中でレーンチェンジする

定速走行(他車両あり)

市街地の外周を定速走行し、他車両と並走する交差点(他車両なし)

CRANTS の交差点で右左折する交差点(他車両あり)

CRANTS の交差点で他車両の衝突を回避して、交差点を右左折する

合流/分流(他車両なし)

JARI 城里の外周で合流と分流を行う

合流/分流(他車両あり)

JARI 城里の外周で他車の衝突を回避して、合流と分流を行う
JARI 城里の外周で他車の衝突を回避して、他車両 2 台の間に割り込ん

合流/分流(他車両複数台あり)

で合流と分流を行う

安全性評価フレームワーク

1.4.4. 章参照

1.4.3. 仮想環境
本モデルで対応している仮想環境の対応範囲を以下に記述する。
・天候は晴れの日中のみを想定している。
・風や道路情報、勾配情報などは使用していない。
・センサは CAMERA、LiDAR、GNSS を読み取っている。
・IMU、RADAR は使用していない。
・ヨー角は 2 つの GNSS より算出している。

1.4.4. 交通パターン
以下に本モデルで対応している走行の交通パターンを記述する。
なお、交通パターンの作成に至って参考としたものは、JAMA の“自動運転の安全性評価フレームワーク
Ver1.0”[3]である。以下これを評価フレームワークと呼ぶ。
評価フレームワークで定義している”一般車両の交通外乱シナリオ”において、以下の交通パターンに対応している。
表 1.4.3 交通パターン
周辺車両の位置と動き
道路形状
本線
合流
分岐
ランプ

自車両の動きカットイン

カットアウト

加速

減速(停止)

同期

レーンキープ

〇

〇

×

〇

×

レーンチェンジ

〇

〇

×

〇

×

レーンキープ

〇

×

×

×

×

レーンチェンジ

×

〇

×

〇

×

レーンキープ

〇

×

×

×

×

レーンチェンジ

〇

〇

×

〇

×

レーンキープ

×

×

×

×

×

レーンチェンジ

×

×

×

×

×

〇：対応、×：未対応

モデル解説書13 / 247

1.4.5. 交差点パターン
以下に本モデルで対応している交差点走行パターンを記述する。
表 1.4.4 交差点パターン
交差点のパターン

自車両

他車の位置

種類

道路形状

信号

止まれ

動作

無

前

横

対抗

左右

三叉路

T 字路

有

-

直進

△

△

△

△

△

三叉路

T 字路

有

-

右左折

△

△

△

△

△

三叉路

T 字路

無

有

直進

△

△

△

△

△

三叉路

T 字路

無

有

右左折

〇

△

△

△

〇

三叉路

T 字路

無

無

直進

〇

〇

△

△

△

三叉路

T 字路

無

無

右左折

△

△

△

△

△

四叉路

十字路

有

-

直進

△

△

△

△

△

四叉路

十字路

有

-

右左折

〇

△

△

△

△

四叉路

十字路

有

-

U ターン

×

×

×

×

×

四叉路

十字路

無

有

直進

△

△

△

△

△

四叉路

十字路

無

有

右左折

△

△

△

△

△

四叉路

十字路

無

有

U ターン

×

×

×

×

×

四叉路

十字路

無

無

直進

△

△

△

△

△

四叉路

十字路

無

無

右左折

〇

△

△

〇

△

四叉路

十字路

無

無

U ターン

×

×

×

×

×

〇：対応(シナリオ有)、△：対応(シナリオ無)、×：未対応
対応する交差点は平面交差のみとなり、立体交差は対応しない。
また、Y 字路や五叉路以上の交差点、スクランブル交差点やロータリー交差点なども対応しない。
対応する信号は赤、黄色、緑のみとなり、点滅や矢印は対応しない。

1.4.6. 合流、分流
直線道路において合流、分流することが可能となる。
他車が存在する場合は、他車がいなくなるのを待ってから合流、分流を行う。

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2. 動作・使用環境
以下にガイドライン準拠モデルの動作環境および使用環境を示す。

2.1. 動作確認環境
ガイドライン準拠モデルは下記の環境および条件にて動作を確認している。
＜OS 環境＞
OS
PC スペック

Microsoft Windows 10

64bit

CPU：Core i9-10900K

メモリ：32GB

GPU：NVIDIA RTX3080

メモリ：16GB＜モデル使用環境＞
ツール名

MATLAB/Simulink

ツールバ-ジョン

R2021a (64bit)

形式

.slx

必要ライブラリ（Simulink 標準以外）

METI_Lib_vehicle_model＜モデル計算条件＞
ソルバタイプ固定ステップ 自動(ソルバーの自動選択)

サンプリングタイム

0.0025[s]最大ステップサイズ-

最小ステップサイズ

-

許容誤差

-

HDD：1TB

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2.2. 使用環境
ガイドライン準拠モデルのシミュレーション時の環境および、ファイルとフォルダ構成を以下に示す。
＜ガイドライン準拠モデルのシミュレーション環境＞
ガイドライン準拠モデルを使ったシミュレーションの環境を以下に示す。
自動運転シミュレーションモデルは、モデル本体とライブラリモデルからなる。
センサ情報やシナリオデータを入力設定情報として読み込み、演算を行う。

図 2.2.1 シミュレーション環境＜ガイドライン準拠モデルのフォルダ/ファイル構成＞
表 2.2.1 ガイドライン準拠モデルのフォルダ/ファイル構成
フォルダ名

ファイル名

説明

-

METI_AutonomousDrivingSimulationModel.slx

自動運転制御モデル本体-

METI_Lib_vehicle_model.slx

METI ライブラリ-

init_setting.m

map

初期設定用スクリプト
各種データ設定、パス設定を実施
マップ格納フォルダ

GetMapData.m
MapMatching.m
param

OpenDRIVE のファイルから、マップ情報・GPS 情報を取得
マップ情報から、自車両がいる道路とレーンを検索
して停止線までの距離を算出
諸元データ格納フォルダ

AD_CNT_set_params.m
BK_PNT_set_params.m
COMMON_set_params.m
EPS_CNT_set_params.m
EPS_PNT_set_params.m
ROAD_ENV_set_params.m

機能毎のパラメータ定義

モデル解説書
フォルダ名16 / 247
ファイル名

説明

SUS_PNT_set_params.m
TIRE_PNT_set_params.m
VL_PNT_set_params.mpictureブロック画像データ格納フォルダ

reference

参照モデル格納フォルダ

scenario

シナリオデータ格納フォルダ
AutoSim.m
BuildWayPoint.m

安全性評価フレームワークの各種パラメータの複数割り振りとシミュレーションを自動化
安全性評価フレームワークを実施する際の、自車両・他車両の走行経路の生成
安全性評価フレームワークを実施するためのパラメ

CorrectParam.m

ータ取得、設定パラメータをもとにした車両位置の調整

GetAnotherLaneWaypoint.m

自車両が走行する車線とは異なる車線(レーンチェ
ンジ先)の情報を取得
OpenScneario 形式のファイルから、安全性評価

GetFrameworkScenarioInfo.m

フレームワークでシミュレーションを実施するための、
シナリオ情報を取得
OpenScneario 形式のファイルから、CARLA 上

GetScenarioInfo.m

でシミュレーションを実施するためのシナリオ情報を取得

virtual

仮想環境データ格納フォルダ
CarlaEnvironment.mcollision.m
detect_yolo.m
gnss.mgnss2.m
imu.m
lidar.m
LidarDetect.mmonitor.mradar.mrgb.m
sensorBind.m

Simulink と CARLA 間のデータ送受信を実施
CARLA から COLLISION のデータを取得するた
めの python モジュール生成
yolo v5 による物体検出の実施
CARLA から GNSS1 のデータを取得するためのpython モジュール生成
CARLA から GNSS2 のデータを取得するためのpython モジュール生成
CARLA か ら IMU の デ ー タ を 取 得 す る た め のpython モジュール生成
CARLA から LiDAR のデータを取得するためのpython モジュール生成
LiDAR の点群情報から、障害物の検出を実施
CARLA 上のシミュレーション俯瞰映像を取得する
ための python モジュール生成
CARLA から RADAR のデータを取得するためのpython モジュール生成rgb のデータを取得するための python モジュール
生成
CARLA 上の各センサデータを取得するために必要な python モジュールを一括生成

ViewCollision.m

CARLA からの衝突判定情報を表示

ViewImage.m

CARLA 上の車載カメラの映像を表示

ViewOBJ.m

LiDAR によって検出した障害物の情報を表示

ViewPC.m

LiDAR の点群データを表示

ViewRadar.m

レーダーデータを表示

モデル解説書
フォルダ名17 / 247
ファイル名

説明

ViewWorld.m

CARLA 上のシミュレーション俯瞰映像を表示

モデル解説書

18 / 247

3. 使用方法『自動運転制御モデル I/F ガイドライン準拠ジェネリックモデルシミュレーション環境構築及び操作手順書』参照。

モデル解説書19 / 247

4. ガイドライン準拠モデルの基本構造
以下に、ガイドライン準拠モデルの第 1 階層（トップ階層）および第 2 階層と第 3 階層の構造と、それぞれの階層がもつシステム（Simulink のサブシステムで機能単位により分類しているもの）を説明する。
各章の表中に記載している No.は、同章にある図中のシステムを指し示したローマ字記号のものを表す。

4.1. 第 1 階層の構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 1 階層(モデル全体)の構造を示す。

DCE

───────────────────────────────────────────

AB

図 4.1 ガイドライン準拠モデル第 1 階層の構造

モデル解説書20 / 247

以下にガイドライン準拠モデルの第 1 階層がもつシステムとその機能概要を示す。
表 4.1 第 1 階層(システム全体)のもつシステムとその機能概要
No.

システム名

機能概要
自動運転シナリオと車両センサ情報を基に、自動運転アプリケーションを実行し車両のA

AD_ECU

B

VehicleModelC

VirtualEnvironment

D

Scenario

自動運転走行車両の走行経路、走行速度を指定する。

E

Monitor

各種変数をモニタする。

操作量を算出する。
車両走行実現のためのアクチュエータ制御を行い、車両挙動を模擬する。
仮想環境上の車両に搭載した各種センサから周辺環境情報（他車両・標識など）を取得する。

モデル解説書21 / 247

4.2. 第 2 階層の構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 2 階層の各システムの構造を示す。

4.2.1. [A: AD_ECU]システムの構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 2 階層の AD_ECU システムの構造を示す。

A30
A10

A20
A40

A50

A60

A70

図 4.2.1 第 2 階層 AD_ECU システムの構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 2 階層 AD_ECU システムがもつシステムとその機能概要を示す。
表 4.2.1 第 2 階層 AD_ECU システムのもつシステムとその機能概要
No.

システム名

A10 Sensor_data_detection

機能概要
IMU データ、GNSS データを変換する。自己位置を算出する。
自己位置推定のためのセンサフュージョンを行う。

A20 localiser

自己位置を推定する。

A30 Recogniser

周辺オブジェクトを算出する。

A40 SelectRecogInfo

出力する認識・自己位置情報を選定する。

A50 Planner

走行指示経路を算出する。

A60 Controller
A70 ADManager

自動運転アプリケーションにより車両の操作量を算出する。
自車両の目標曲率と目標加速度を算出する。
車両の操作量の調停、I/F の整合を行う。

モデル解説書22 / 247

4.2.2. [B: VehicleModel]システムの構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 2 階層の VehicleModel システムの構造を示す。

B10

B30

B20

図 4.2.2 第 2 階層 VehicleModel システムの構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 2 階層 VehicleModel システムがもつシステムとその機能概要を示す。
表 4.2.2 第 2 階層 VehicleModel システムのもつシステムとその機能概要
No.

システム名

B10

VehicleManager

B20

Actuator

B30

Plant

機能概要
車両操作量をアクチュエータ操作量へ変換する。
ステア操舵角、エンジントルク、ブレーキトルクを算出する。
アクチュエータ制御と、アクチュエータ動作を模擬する。
操舵角速度、エンジントルク、ブレーキトルクを算出する。
アクチュエータ動作による車両挙動を模擬する。
車両速度とヨーレートを算出する。

モデル解説書23 / 247

4.2.3. [C: VirtualEnvironment]システムの構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 2 階層の VirtualEnvironment システムの構造を示す。

C10

C30

C20

C70

C80

C50

C40

C60

C90

図 4.2.3 第 2 階層 VirtualEnvironment システムの構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 2 階層 VirtualEnvironment システムがもつシステムとその機能概要を示す。
表 4.2.3 第 2 階層 VirtualEnvironment システムのもつシステムとその機能概要
No.

システム名

機能概要

C10

Globaliser

自車両情報から自車位置の座標を算出する。

C20

AxisConvert_OtherCars

OpenSCENARIO 座標を CARLA 座標に変換する。

C30

AxisConvert_P2C

自車両位置の座標を CARLA 座標に変換する。

C40

AxisConvert_C2P1

CARLA 座標と自車両位置座標の相対座標を算出する。

C50

Carla_IF

CARLA とのインターフェースとして情報のやりとりを行う。

C60

MakeTrueValue

真値の情報を作成する。

C70

AxisConvert_C2P

CARLA 座標から自車両位置の座標に変換する。

C80

Calc_Environment

車両周辺環境情報を計算する。

C90

Calc_Collision

自車両が他オブジェクトと衝突したかを判定する。

本システムではこれ以降のシステム階層をもたない。

モデル解説書24 / 247

4.2.4. [D: Scenario]システムの構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 2 階層の Scenario システムの構造を示す。

D10

D30

D20
D40

図 4.2.4 第 2 階層 Scenario システムの構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 2 階層 Scenario システムがもつシステムとその機能概要を示す。
表 4.2.4 第 2 階層 Scenario システムのもつシステムとその機能概要
No.

システム名

機能概要

D10

EgoCarInfo

自車両のシナリオ情報を提供する。

D20

OtherCarInfo

他車両のシナリオ情報を提供する。

D30

LaneChangeInfo

自車両の車線変更情報を提供する。

D40

TrafficLightInfo

信号機動作情報を提供する。

本システムではこれ以降のシステム階層をもたない。

モデル解説書25 / 247

4.2.5. [E: Monitor]システムの構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 2 階層の Monitor システムの構造を示す。

図 4.2.5 第 2 階層 Monitor システムの構造
本システムでは【統合 ECU 制御モデル】や【車両モデル】で計算された信号をモニタする。
本システムではこれ以降のシステム階層をもたない。

モデル解説書

26 / 247

4.3. 第 3 階層の構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 3 階層の各システムの構造を示す。

4.3.1. [A10: Sensor_data_detection]システムの構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 3 階層の Sensor_data_detection システムの構造を示す。

A11

A12

A12

A13
A14

図 4.3.1 第 3 階層 Sensor_data_detection システムの構造

以下にガイドライン準拠モデルの第 3 階層 Sensor_data_detection システムがもつシステムとその機能概要を示す。
表 4.3.1 第 3 階層 Sensor_data_detection システムのもつシステムとその機能概要
No.
A11

システム名

機能概要

imu_corrector

IMU データを変換する。

gnss_corrector1

GNSS データを変換する。

gnss_corrector2

GNSS データを変換する。

A13

direction_corrector

GNSS データよりヨー角を算出する。

A14

SensorFusion_SelfPosition

自己位置推定のためのセンサフュージョンを行う。

A12

モデル解説書27 / 247

4.3.2. [A20: localiser]システムの構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 3 階層の localiser システムの構造を示す。

図 4.3.2 第 3 階層 localiser システムの構造

本システムでは自己位置の推定を行う。
本システムではこれ以降のシステム階層をもたない。

モデル解説書28 / 247

4.3.3. [A30: Recogniser]システムの構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 3 階層の Recogniser システムの構造を示す。

───────────────────────────────────────────

図 4.3.3 第 3 階層 Recogniser システムの構造

モデル解説書本システムではセンサフュージョンを行う。
本システムではこれ以降のシステム階層をもたない。

29 / 247

モデル解説書30 / 247

4.3.4. [A40: SelectRecogInfo]システムの構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 3 階層の SelectRecogInfo システムの構造を示す。

図 4.3.4 第 3 階層 SelectRecogInfo システムの構造

本システムでは出力する認識・自己位置情報の選定を行う。
本システムではこれ以降のシステム階層をもたない。

モデル解説書

31 / 247

4.3.5. [A50: Planner]システムの構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 3 階層の Planner システムの構造を示す。

A53

A51

A51

A52

図 4.3.5 第 3 階層 Planner システムの構造

モデル解説書32 / 247

以下にガイドライン準拠モデルの第 3 階層 Planner システムがもつシステムとその機能概要を示す。
表 4.3.2 第 3 階層 Planner システムのもつシステムとその機能概要
No.

システム名

機能概要

Generate_WayPointC

中央車線の走行指示経路を作成する。

Generate_WayPointR

右車線の走行指示経路を作成する。

A22

MapMatching

停止線までの距離を算出する。

A23

EmergencyLaneChangeReq

他車両衝突回避のためのレーンチェンジを計画する。

A21

モデル解説書33 / 247

4.3.6. [A60: Controller]システムの構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 3 階層の Controller システムの構造を示す。

A61

A62

A63

A64

A65

A66

A67

図 4.3.6 第 3 階層 Controller システムの構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 3 階層 Controller システムがもつシステムとその機能概要を示す。
表 4.3.3 第 3 階層 Controller システムのもつシステムとその機能概要
No.

システム名

機能概要

A31

AD

自動運転の設定を管理する。

A32

SAFE

自車両周辺の安全を確認する。

A33

TSR

信号と標識に従った速度指示を算出する。

A34

LCA

レーンチェンジ要求による車線の切り換えを行う。

A35

LKA

指定経路を追従走行のための速度指示・目標曲率を算出する。

A36
A37

ACC
AEB

速度指示に従った定速走行・前車との車間距離維持走行のための加速度を算出する。
周辺車両・障害物との衝突を軽減するための加速度(減速)を算出する。

モデル解説書

34 / 247

4.3.7. [A70: ADManager]システムの構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 3 階層の ADManager システムの構造を示す。

図 4.3.7 第 3 階層 ADManager システムの構造
本システムでは加速度の調停や他サブシステムとの I/F の整合を行う。
本システムではこれ以降のシステム階層をもたない。

モデル解説書35 / 247

4.3.8. [B10: VehicleManager]システムの構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 3 階層の VehicleManager システムの構造を示す。

B13

B11
B14

B12

B15

図 4.3.8 第 3 階層 VehicleManager システムの構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 3 階層 VehicleManager システムがもつシステムとその機能概要を示す。
表 4.3.4 第 3 階層 VehicleManager システムのもつシステムとその機能概要
No.

システム名

機能概要

B11

Calc_AccelTorque

車両の駆動力指示を算出する。

B12

Calc_Resistance

空気抵抗と転がり抵抗を算出する。

B13

Calc_SteerAngle

ハンドル角指示を算出する。

B14

Calc_EngineTorqueエンジン駆動トルクを算出する。

B15

Calc_BrakeTorque

ブレーキ制動トルクを算出する。

モデル解説書

36 / 247

4.3.9. [B20: Actuator]システムの構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 3 階層の Actuator システムの構造を示す。

B21

B22
B24
B22
B23
B22

B22
B25

図 4.3.9 第 3 階層 Actuator システムの構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 3 階層 Actuator システムがもつシステムとその機能概要を示す。
表 4.3.5 第 3 階層 Actuator システムのもつシステムとその機能概要
No.
B21

システム名

機能概要

BK_CNT

4 輪分のブレーキ開度を算出する。

BK_FL_PNT

左フロントのドライブシャフトにブレーキトルクを発生する。

BK_FR_PNT

右フロントのドライブシャフトにブレーキトルクを発生する。

BK_RL_PNT

左リヤのドライブシャフトにブレーキトルクを発生する。

BK_RR_PNT

右リヤのドライブシャフトにブレーキトルクを発生する。

B23

EPS_CNT

ステアリングトルクを算出する。

B24

EPS_PNT

ステアリングトルクからタイヤ操舵角速度を算出する。

B25

Powertrain_PNT

処理なし。

B22

モデル解説書37 / 247

4.3.10. [B30: Plant]システムの構造
以下にガイドライン準拠モデルの第 3 階層の Plant システムの構造を示す。

B31

B32

B33
B34

B33
B36

B33
B34

B33
B35

図 4.3.10 第 3 階層 Plant システムの構造

モデル解説書

38 / 247

以下にガイドライン準拠モデルの第 3 階層 Plant システムがもつシステムとその機能概要を示す。
表 4.3.6 第 3 階層 Plant システムのもつシステムとその機能概要
No.

システム名

機能概要

B31

VR_PNT

走行抵抗を算出する。

B32

DF_PNT

トランスミッション出力からドライブシャフトへの減速を行う。

TR_FL_PNT
TR_FR_PNT
B33
TR_RL_PNT
TR_RR_PNT

左フロントのドライブシャフトの回転運動を直進運動に変換する。
転がり抵抗とタイヤのグリップ力を算出する。
右フロントのドライブシャフトの回転運動を直進運動に変換する。
転がり抵抗とタイヤのグリップ力を算出する。
左リヤのドライブシャフトの回転運動を直進運動に変換する。
転がり抵抗とタイヤのグリップ力を算出する。
右リヤのドライブシャフトの回転運動を直進運動に変換する。
転がり抵抗とタイヤのグリップ力を算出する。

SUS_F_PNT

フロントサスペンションの上下動を算出する。

SUS_R_PNT

リヤサスペンションの上下動を算出する。

B35

RD_PNT

タイヤの接地面の速度の算出や路面の摩擦係数の設定を行う。

B36

VL_PNT3 軸 6 自由度の車両速度を算出する。

B34

モデル解説書

39 / 247

5. ガイドライン準拠モデルの機能仕様
5.1. 第 1 階層の機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 1 階層（モデル全体）の機能仕様を記述する。

5.1.1. 概要
シナリオに従い、加速度と曲率の操作量を統合 ECU 制御モデルで算出する。
車両モデルは統合 ECU 制御モデルからの操作を受けて、加速度と曲率に従い各種トルクを算出し、加減速や旋回を始めとした挙動を計算する。
車両速度等の情報は統合 ECU 制御モデルや仮想環境へ渡され、加速度と曲率の操作量の算出に用いられる。
シナリオでは、車両の走行環境や走行シナリオを設定する。
仮想環境ではシミュレーションを行うための座標の変換やセンサ情報の取得を行う。
モニタでは、統合 ECU 制御モデルや車両モデル内の各種変数を確認することができる。

5.1.2. データフローダイアグラム
以下にガイドライン準拠モデル全体のデータフローダイアグラムを示す。

───────────────────────────────────────────モデル解説書

40 / 247

図 5.1.2 データフローダイアグラム：第 1 階層(ガイドライン準拠モデル全体)

5.1.3. 入出力仕様
以下にガイドライン準拠モデル全体の入出力仕様を示す。
バス内の要素が同一の場合、1 つのみ記述する。
以降の章についても、同様のルールで記述する。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

X_abs_m (VehiclePosition)

TrueValuem-

自車両の位置座標(X 軸)

Y_abs_m (VehiclePosition)

TrueValuem-

自車両の位置座標(Y 軸)

Z_abs_m (VehiclePosition)

TrueValuem-

自車両の位置座標(Z 軸)

Yaw_abs_deg

TrueValuedeg-

自車両のヨー角

TrueValuedeg-

自車両のロール角TrueValuedeg-

自車両のピッチ角

V_kmph (VehiclePosition)

TrueValue

km/h[0 100]

自車両の走行速度

Yawrate_radps

TrueValue

rad/s

-

自車両のヨーレート

reliability (Moving_Obj)

TrueValue%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (Moving_Obj)

TrueValue--

オブジェクトのユニーク ID

time_lapse_s

TrueValues-

認識してから経過した時間

class (Moving_Obj)

TrueValue--

オブジェクトの分類（車、人など）

position_m (Moving_Obj)

TrueValuem-

オブジェクトの位置

bbox_extent_m

TrueValuem-

バウンディングボックスの範囲

TrueValuem/s-x 座標、y 座標における速度(VehiclePosition)
Roll_abs_deg(VehiclePosition)
Pitch_abs_deg(VehiclePosition)(VehiclePosition)(Moving_Obj)(Moving_Obj)
velocity_mps(Moving_Obj)
light_class (light)

ベクトル
TrueValue--

ライトの分類（右フロントライト、
左フロントライトなど）

モデル解説書
light_status (light)

41 / 247
TrueValue--

ライト状態（消灯、点灯、点滅、ブレーキなど）reliability (Road_Obj)

TrueValue%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (Road _Obj)

TrueValue--

道路環境のユニーク ID

time_lapse_s (Road _Obj)

TrueValues-

認識してから経過した時間

class (Road _Obj)

TrueValue--

道路の環境分類

coefficient (Polynomial)

TrueValue--多項式の係数（直線のみ）

range (Polynomial)

TrueValue--

多項式の範囲vertex1 (vertex)

TrueValue--

ポリラインの頂点座標

vertex2 (vertex)

TrueValuem-

ポリラインの頂点座標

reliability (t_sign)

TrueValue%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (t_sign)

TrueValue--

オブジェクトの認識信頼度オブジェ
クトのユニーク ID

time_lapse_s (t_sign)

TrueValues-

認識してから経過した時間

class (t_sign)

TrueValue--

交通標識の分類

value (t_sign)

TrueValue--

標識に描かれた値

value_unit (t_sign)

TrueValue

-

-

値の単位

lane_rel_class (t_sign)

TrueValue--

交通標識が存在する車線の分類

position_m (t_sign)

TrueValuem-

交通標識が存在する位置

time_lapse_s

TrueValues-

認識してから経過した時間

class (auxiliary_sign)

TrueValue--

補足標識の分類

value (auxiliary_sign)

TrueValue--

補足標識に描かれた値

value_unit (auxiliary_sign)

TrueValue

-

-

値の単位

rel_position

TrueValue--

上下左右など交通標識に対する(auxiliary_sign)(auxiliary_sign)

補足標識の相対位置

reliability (t_light)

TrueValue%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (t_light)

TrueValue--

オブジェクトを表すユニーク ID

time_lapse_s (t_light)

TrueValues-

認識してから経過した時間

class (t_light)

TrueValue--

縦信号機、横信号機など信号機の形状

position_m (t_light)

TrueValuem-

信号機の位置orientation_rad (t_light)

TrueValuerad-

信号機の向きmin_visibility_distance_m

TrueValuem-

信号機が高いところにある場合に(t_light)

ギリギリ見える信号機までの距離

bbox_extent_m (t_light)

TrueValuem-

バウンディングボックスの範囲

time_lapse_s (spot)

TrueValues-

認識してから経過した時間

shape_class (spot)

TrueValue--

信号機のスポットの形状

mode_class (spot)

TrueValue--

信号機のモードを示す分類

position_m (spot)

TrueValuem-

信号機のスポットの位置

lane_rel_class (spot)

TrueValue--

信号機が存在する車線の分類

TimeStamp_s (GNSS)

Sensorss

0 以上

longitude_deg (GNSS)

Sensors

deg

-

経度

latitude_deg (GNSS)

Sensors

deg

-

緯度

タイムスタンプ

モデル解説書42 / 247

altitude_m (GNSS)

Sensorsm-

update (GNSS)

Sensors-[0 1]

情報更新有無TimeStamp_s (GNSS2)

Sensorss

0 以上

タイムスタンプ

longitude_deg (GNSS2)

Sensors

deg

-

経度

latitude_deg (GNSS2)

Sensors

deg

-

緯度

altitude_m (GNSS2)

Sensorsm-

高度

update (GNSS2)

Sensors-[0 1]

情報更新有無TimeStamp_s (IMU)

Sensorss

0 以上

タイムスタンプ

Compass_deg (IMU)

Sensors

deg-

自車両の向きSensors2

m/s-

自車両の加速度(x 軸)

Sensors2

m/s-

自車両の加速度(y 軸)

Accel_Z_mps2 (IMU)

Sensors2

m/s-

自車両の加速度(z 軸)

Omg_Pitch_radps (IMU)

Sensors

rad/s-

自車両のピッチレート

Omg_Roll_radps (IMU)

Sensors

rad/s-

自車両のロールレート

Omg_Yaw_radps (IMU)

Sensors

rad/s-

自車両のヨーレート

update (IMU)

Sensors-[0 1]

情報更新有無TimeStamp_s

Sensorss

0 以上

データ取得タイムスタンプ

Sensorss-

Accel_X_mps2 (IMU)
Accel_Y_mps2 (IMU)

高度(Shapes_2D)
TimeStampDiff_s(Shapes_2D)

データ取得タイムスタンプから経過した時間

reliability (Shapes)

Sensors%-

オブジェクトの分類の信頼度

class (Shapes)

Sensors--

オブジェクト分類

position_m (Shapes)

Sensorsm-

オブジェクトの位置(x,y,width,height)

TimeStamp_s (Clustering)Sensorss

0 以上

タイムスタンプ

TimeStampDiff_s

Sensors

s

-

経過時間

reliability (Obj)

Sensors%-

オブジェクトの信頼度

class (Obj)

Sensors--

オブジェクト分類

position_m (Obj)

Sensorsm-

オブジェクトの位置(Clustering)(x,y,width,height)
TimeStamp_s

Sensorss

0 以上

タイムスタンプ

Sensors

s

-

経過時間

ObjectScale (DepthImage)Sensors--

オブジェクトの大きさ

reliability (DepthImage)Sensors%-

深度の信頼度FreeSpaceProbability

Sensors%-

対象オブジェクトの間に他オブジェ(DepthImage)
TimeStampDiff_s(DepthImage)(DepthImage)Distance (DepthImage)

クトが存在する確率
Sensorsm-

距離wind_info

Environment--

風情報(未使用)

road_info

Environment--

道情報(未使用)

slope_info

Environment--

勾配情報(未使用)

EgoCarScenario--

中央車線の走行要求経路

WaypointC (EgoCar)

モデル解説書

43 / 247

WaypointR (EgoCar)

EgoCarScenario--

右車線の走行要求経路

vehicle_speed_tgt_kmph

EgoCarScenario

km/h

0 以上

要求速度

Req_Flg (LaneChange)

EgoCarScenario

-

[0 1]

レーンチェンジ指示

Req_DIR (LaneChange)

EgoCarScenario

-

[0 2]

レーンチェンジ方向

信号

単位

範囲

説明

v_VL_PNT_kmph

Data_Vehicle

km/h

0 以上

yawrate_VL_PNT_radps

Data_Vehicle

rad/s

-

(EgoCar)

出力
名称

車両速度
車体のヨーレートモデル解説書

44 / 247

5.1.4. パラメータ仕様
以下にガイドライン準拠モデル全体の共通パラメータ仕様を示す。
システム毎のパラメータは各システムの機能仕様に記述する。
変数名
end_time
sampling_time
num_tws_mabiki

設定値

単位

説明

1210

s

シミュレーション時間(未使用)

0.0025s

サンプリング周期

10-エフェクト ToWorkspace 間引き数
2

g

9.8

m/s

重力加速度

HIJU

783

g/L

レギュラーガソリン比重

ON

1

-

ON

OFF

0

-

OFF

ZERO

0

-

ゼロ値

ONE

1

-

1

True

true

-

true

False

false

-

false

Pi

3.14

-

円周率

percent2mujigen

0.01

-

％→無次元

mujigen2percent

100

-

無次元→％

radpsec2rpm

9.5493-rad/sec → rpm

kmph2mps

0.2778-km/h → m/sec

mps2kmph

3.6-

m/sec → km/h

h2sec

3600

-

Hour -> sec

sec2h

0.0003-sec -> Hour

mps2kmps

0.001-

m/s -> km/s

d2r

0.0175-deg → radr2d

57.2958-

rad → deg

g2L

0.0013-rou

g→L ガソリン
3

1.205

kg/m

M_front

760

kg

フロント車両重量

M_rear500kg

リヤ車両重量

M_car

1260

kg

車両重量

0.4

-

空気抵抗係数

Cd

2

A

1.5

m

vel_max

200km/h

myu_road_surface

0.9-

5.1.5. その他の情報
なし

空気密度

前面投影面積最大車両速度（発散防止用）
路面摩擦係数モデル解説書45 / 247

5.2. 第 2 階層の機能仕様
5.2.1. [A: AD_ECU]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 2 階層 AD_ECU システムの機能仕様を記述する。
5.2.1.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自動運転シミュレーションモデルの統合 ECU 制御モデル② モデル化の範囲・抽象度
統合 ECU 制御モデルとして、センサ処理 / 自己位置推定 / 認知 / 認識情報選定 / 行動計画 /操作 / 自動運転マネージャの制御を行う
シナリオ情報、センサ情報、自車両情報から、自動運転を行うための加速度と曲率を算出し、車両モデルに制御指示を行う③ モデル化した機能
各種センサ情報をフュージョンし周辺環境を認識する機能
センサ情報や自車両情報から自己位置を推定する機能
シナリオ情報やセンサ情報から安全に走行が行える経路と車速を計画する機能
自動運転アプリケーションの各種機能
自動運転アプリケーションと車両モデルとの通信機能
目標速度と目標加速度の調停を行う機能
5.2.1.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.2.1 データフローダイアグラム：第 2 階層 AD_ECU システム

モデル解説書46 / 247

5.2.1.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

TimeStamp_s (GNSS)

Sensorss

0 以上

longitude_deg (GNSS)

Sensors

deg

-

経度

latitude_deg (GNSS)

Sensors

deg

-

緯度

altitude_m (GNSS)

Sensorsm-

高度

update (GNSS)

Sensors-[0 1]

情報更新有無TimeStamp_s (GNSS2)

Sensorss

0 以上

タイムスタンプ

longitude_deg (GNSS2)

Sensors

deg

-

経度

latitude_deg (GNSS2)

Sensors

deg

-

緯度

altitude_m (GNSS2)

Sensorsm-

高度

update (GNSS2)

Sensors-[0 1]

情報更新有無TimeStamp_s (IMU)

Sensorss

0 以上

タイムスタンプ

Compass_deg (IMU)

Sensors

deg-

自車両の向きSensors2

m/s-

自車両の加速度(x 軸)

Sensors2

m/s-

自車両の加速度(y 軸)

Accel_Z_mps2 (IMU)

Sensors2

m/s-

自車両の加速度(z 軸)

Omg_Pitch_radps (IMU)

Sensors

rad/s-

自車両のピッチレート

Omg_Roll_radps (IMU)

Sensors

rad/s-

自車両のロールレート

Omg_Yaw_radps (IMU)

Sensors

rad/s-

自車両のヨーレート

update (IMU)

Sensors-[0 1]

情報更新有無TimeStamp_s

Sensorss

0 以上

データ取得タイムスタンプ

Sensorss-

Accel_X_mps2 (IMU)
Accel_Y_mps2 (IMU)

説明
タイムスタンプ(Shapes_2D)
TimeStampDiff_s(Shapes_2D)

データ取得タイムスタンプから経過した時間

reliability (Shapes)

Sensors%-

オブジェクトの分類の信頼度

class (Shapes)

Sensors--

オブジェクト分類

position_m (Shapes)

Sensorsm-

オブジェクトの位置(x,y,width,height)

TimeStamp_s (Clustering)Sensorss

0 以上

タイムスタンプ

TimeStampDiff_s

Sensors

s

-

経過時間

reliability (Obj)

Sensors%-

オブジェクトの信頼度

class (Obj)

Sensors--

オブジェクト分類

position_m (Obj)

Sensorsm-

オブジェクトの位置(Clustering)(x,y,width,height)
TimeStamp_s

Sensorss

0 以上

タイムスタンプ

Sensors

s

-

経過時間

ObjectScale (DepthImage)Sensors--

オブジェクトの大きさ

reliability (DepthImage)Sensors%-

深度の信頼度(DepthImage)
TimeStampDiff_s(DepthImage)モデル解説書
FreeSpaceProbability

47 / 247
Sensors%-(DepthImage)

対象オブジェクトの間に他オブジェ
クトが存在する確率

Distance (DepthImage)Sensorsm-

距離X_abs_m (VehiclePosition)

TrueValuem-

自車両の位置座標(X 軸)

Y_abs_m (VehiclePosition)

TrueValuem-

自車両の位置座標(Y 軸)

Z_abs_m (VehiclePosition)

TrueValuem-

自車両の位置座標(Z 軸)

Yaw_abs_deg

TrueValuedeg-

自車両のヨー角

TrueValuedeg-

自車両のロール角TrueValuedeg-

自車両のピッチ角

V_kmphTrueValue

km/h[0 100]

自車両の走行速度

Yawrate_radps

TrueValue

rad/s

-

自車両のヨーレート

reliability (Moving_Obj)

TrueValue%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (Moving_Obj)

TrueValue--

オブジェクトのユニーク ID

time_lapse_s

TrueValues-

認識してから経過した時間

class (Moving_Obj)

TrueValue--

オブジェクトの分類（車、人など）

position_m (Moving_Obj)

TrueValuem-

オブジェクトの位置

bbox_extent_m

TrueValuem-

バウンディングボックスの範囲

TrueValuem/s-x 座標、y 座標における速度ベク(VehiclePosition)
Roll_abs_deg(VehiclePosition)
Pitch_abs_deg(VehiclePosition)(VehiclePosition)(Moving_Obj)(Moving_Obj)
velocity_mps(Moving_Obj)
light_class (light)

トル
TrueValue--

ライトの分類（右フロントライト、
左フロントライトなど）

light_status (light)

TrueValue--

ライト状態（消灯、点灯、点滅、ブレーキなど）reliability (Road_Obj)

TrueValue%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (Road _Obj)

TrueValue--

道路環境のユニーク ID

time_lapse_s (Road _Obj)

TrueValues-

認識してから経過した時間

class (Road _Obj)

TrueValue--

道路の環境分類

coefficient (Polynomial)

TrueValue--多項式の係数（直線のみ）

range (Polynomial)

TrueValue--

多項式の範囲vertex1 (vertex)

TrueValue--

ポリラインの頂点座標

vertex2 (vertex)

TrueValuem-

ポリラインの頂点座標

reliability (t_sign)

TrueValue%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (t_sign)

TrueValue--

オブジェクトの認識信頼度オブジェ
クトのユニーク ID

time_lapse_s (t_sign)

TrueValues-

認識してから経過した時間

class (t_sign)

TrueValue--

交通標識の分類

value (t_sign)

TrueValue--

標識に描かれた値

value_unit (t_sign)

TrueValue

-

-

値の単位

モデル解説書48 / 247

lane_rel_class (t_sign)

TrueValue--

交通標識が存在する車線の分類

position_m (t_sign)

TrueValuem-

交通標識が存在する位置

time_lapse_s

TrueValues-

認識してから経過した時間

class (auxiliary_sign)

TrueValue--

補足標識の分類

value (auxiliary_sign)

TrueValue--

補足標識に描かれた値

value_unit (auxiliary_sign)

TrueValue

-

-

値の単位

rel_position

TrueValue--

上下左右など交通標識に対する(auxiliary_sign)(auxiliary_sign)

補足標識の相対位置

reliability (t_light)

TrueValue%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (t_light)

TrueValue--

オブジェクトを表すユニーク ID

time_lapse_s (t_light)

TrueValues-

認識してから経過した時間

class (t_light)

TrueValue--

縦信号機、横信号機など信号機の形状

position_m (t_light)

TrueValuem-

信号機の位置orientation_rad (t_light)

TrueValuerad-

信号機の向きmin_visibility_distance_m

TrueValuem-

信号機が高いところにある場合に(t_light)

ギリギリ見える信号機までの距離

bbox_extent_m (t_light)

TrueValuem-

バウンディングボックスの範囲

time_lapse_s (spot)

TrueValues-

認識してから経過した時間

shape_class (spot)

TrueValue--

信号機のスポットの形状

mode_class (spot)

TrueValue--

信号機のモードを示す分類

position_m (spot)

TrueValuem-

信号機のスポットの位置

lane_rel_class (spot)

TrueValue--

信号機が存在する車線の分類

WaypointC (EgoCar)

EgoCarScenario--

中央車線の走行要求経路

WaypointR (EgoCar)

EgoCarScenario--

右車線の走行要求経路

vehicle_speed_tgt_kmph

EgoCarScenario

km/h

0 以上

要求速度

Req_Flg (LaneChange)

EgoCarScenario

-

[0 1]

レーンチェンジ指示

Req_DIR (LaneChange)

EgoCarScenario

-

[0 2]

レーンチェンジ方向

v_VL_PNT_kmph

DATA_VMC2

km/h

0 以上

車両速度

w_ROT_EPS_Handle_rad

DATA_VMC2

rad

-

ハンドル角

(EgoCar)

出力
名称

信号

単位

範囲

TGT_mps2

DATA_VMC1

m/s2

-

目標加速度

monitor_mode_sel

DATA_VMC1--

モニタ用モード選択

target_R_Rate_1pm

DATA_VMC1

1/m

-

目標曲率

5.2.1.4 パラメータ仕様
なし
5.2.1.5 その他の情報なし

説明モデル解説書

49 / 247

5.2.2. [B: VehicleModel]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 2 階層 VehicleModel システムの機能仕様を記述する。
5.2.2.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自動運転シミュレーションモデルの車両モデル② モデル化の範囲・抽象度
車両操作量からアクチュエータの制御量を算出するモデル
アクチュエータ制御・プラントモデル
車両プラントモデル③ モデル化した機能
ステアリングの操作量算出機能
エンジンとブレーキの操作量算出機能
制動力を分配し、ドライブシャフトトルクとして与える機能
ステアリング操舵トルクを算出する機能
ステアリングトルクをタイヤに伝え、目標トルクに従ってトルクアシストする機能
目標トルクからディファレンシャルギヤのトルクに与える機能
車両速度を算出する機能
車体のヨーレートを算出する機能
5.2.2.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.2.2 データフローダイアグラム：第 2 階層 VehicleModel システム

モデル解説書50 / 247

5.2.2.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

wind_info

Environment

-

-

風情報

road_info

Environment

-

-

道情報

slope_info

Environment

-

-

勾配情報

2

説明

TGT_mps2

DATA_VMC1

m/s

-

目標加速度

monitor_mode_sel

DATA_VMC1--

モニタ用モード選択

target_R_Rate_1pm

DATA_VMC1

1/m

-

目標曲率

出力
名称

信号

単位

範囲

v_VL_PNT_kmph

Data_Vehicle

km/h

0 以上

yawrate_VL_PNT_radps

Data_Vehicle

rad/s

-

v_VL_PNT_kmph

DATA_VMC2

km/h

0 以上

車両速度

w_ROT_EPS_Handle_rad

DATA_VMC2

rad

-

ハンドル角

5.2.2.4 パラメータ仕様
なし
5.2.2.5 その他の情報
なし

説明
車両速度
車体のヨーレートモデル解説書
5.2.3. [C: VirtualEnvironment]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 2 階層 VirtualEnvironment システムの機能仕様を記述する。
5.2.3.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自動運転シミュレーションモデルの仮想環境モデル② モデル化の範囲・抽象度
CARLA 上でシミュレーションを行うための情報のやり取りを行う
CARLA 上でシミュレーションを行うための座標変換を行う
自車両からみた他車両の相対座標を算出する③ モデル化した機能
CARLA とのインターフェース機能
OpenSCENARIO の座標系から CARLA の座標系に変換する機能
シミュレーション環境の座標系から CARLA の座標系に変換する機能
CARLA の座標系からシミュレーション環境の座標系に変換する機能
自車両からみた他車両の相対座標を算出する機能
他車両との衝突を判定する機能
5.2.3.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.2.3 データフローダイアグラム：第 2 階層 VirtualEnvironment システム

51 / 247

モデル解説書52 / 247

5.2.3.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

Type (Object)

TrafficScenario

-

[0 1]

X_rel_m (Object)

TrafficScenariom-

他車両の座標位置(x)Y_rel_m (Object)

TrafficScenariom-

他車両の座標位置(y)Z_rel_m (Object)

TrafficScenariom-

他車両の座標位置(z)YAW_deg (Object)

TrafficScenario

deg-

他車両のヨー角ROLL_deg (Object)

TrafficScenario

deg-

他車両のロール角PITCH_deg (Object)

TrafficScenario

deg-

他車両のピッチ角

long_m (Object)

TrafficScenariom-

他車両のサイズ(長さ)width_m (Object)

TrafficScenariom-

他車両のサイズ(幅)id (TrafficLight)

TrafficScenario

-

[1 4]

信号機識別 ID

state (TrafficLight)

TrafficScenario

-

[0 2]

信号機状態 (赤、黄、青)

v_VL_PNT_kmph

Data_Vehicle

km/h

0 以上

車両速度

yawrate_VL_PNT_radps

Data_Vehicle

rad/s

-

他車両存在有無

車体のヨーレート

出力
名称

信号

単位

範囲

説明

wind_info

Environment--

風情報(未使用)

road_info

Environment--

道情報(未使用)

slope_info

Environment--

勾配情報(未使用)

TimeStamp_s (GNSS)

Sensorss

0 以上

longitude_deg (GNSS)

Sensors

deg

-

経度

latitude_deg (GNSS)

Sensors

deg

-

緯度

altitude_m (GNSS)

Sensorsm-

高度

update (GNSS)

Sensors-[0 1]

情報更新有無TimeStamp_s (GNSS2)

Sensorss

0 以上

タイムスタンプ

longitude_deg (GNSS2)

Sensors

deg

-

経度

latitude_deg (GNSS2)

Sensors

deg

-

緯度

altitude_m (GNSS2)

Sensorsm-

高度

update (GNSS2)

Sensors-[0 1]

情報更新有無TimeStamp_s (IMU)

Sensorss

0 以上

タイムスタンプ

Compass_deg (IMU)

Sensors

deg-

自車両の向きAccel_X_mps2 (IMU)

Sensors2

m/s-

自車両の加速度(x 軸)

Accel_Y_mps2 (IMU)

Sensors

m/s2-

自車両の加速度(y 軸)

Accel_Z_mps2 (IMU)

Sensors2

m/s-

自車両の加速度(z 軸)

Omg_Pitch_radps (IMU)

Sensors

rad/s-

自車両のピッチレート

Omg_Roll_radps (IMU)

Sensors

rad/s-

自車両のロールレート

Omg_Yaw_radps (IMU)

Sensors

rad/s-

自車両のヨーレート

update (IMU)

Sensors-[0 1]

情報更新有無TimeStamp_s

Sensorss

0 以上

データ取得タイムスタンプ

Sensorss-

タイムスタンプ(Shapes_2D)
TimeStampDiff_s

データ取得タイムスタンプから経過モデル解説書53 / 247(Shapes_2D)

した時間

reliability (Shapes)

Sensors%-

オブジェクトの分類の信頼度

class (Shapes)

Sensors--

オブジェクト分類

position_m (Shapes)

Sensorsm-

オブジェクトの位置(x,y,width,height)

TimeStamp_s (Clustering)Sensorss

0 以上

タイムスタンプ

TimeStampDiff_s

Sensors

s

-

経過時間

reliability (Obj)

Sensors%-

オブジェクトの信頼度

class (Obj)

Sensors--

オブジェクト分類

position_m (Obj)

Sensorsm-

オブジェクトの位置(Clustering)(x,y,width,height)
TimeStamp_s

Sensorss

0 以上

タイムスタンプ

Sensors

s

-

経過時間

ObjectScale (DepthImage)Sensors--

オブジェクトの大きさ

reliability (DepthImage)Sensors%-

深度の信頼度FreeSpaceProbability

Sensors%-

対象オブジェクトの間に他オブジェ(DepthImage)
TimeStampDiff_s(DepthImage)(DepthImage)

クトが存在する確率

Distance (DepthImage)Sensorsm-

距離X_abs_m (VehiclePosition)

TrueValuem-

自車両の位置座標(X 軸)

Y_abs_m (VehiclePosition)

TrueValuem-

自車両の位置座標(Y 軸)

Z_abs_m (VehiclePosition)

TrueValuem-

自車両の位置座標(Z 軸)

Yaw_abs_deg

TrueValuedeg[0 360]

自車両のヨー角

TrueValuedeg[0 360]

自車両のロール角TrueValuedeg[0 360]

自車両のピッチ角

V_kmph (VehiclePosition)

TrueValue

km/h[0 100]

自車両の走行速度

Yawrate_radps

TrueValue

rad/s

-

車体のヨーレート

reliability (Moving_Obj)

TrueValue%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (Moving_Obj)

TrueValue--

オブジェクトのユニーク ID

time_lapse_s

TrueValues-

認識してから経過した時間

class (Moving_Obj)

TrueValue--

オブジェクトの分類（車、人など）

position_m (Moving_Obj)

TrueValuem-

オブジェクトの位置

bbox_extent_m

TrueValuem-

バウンディングボックスの範囲

TrueValuem/s-x 座標、y 座標における速度ベク(VehiclePosition)
Roll_abs_deg(VehiclePosition)
Pitch_abs_deg(VehiclePosition)(VehiclePosition)(Moving_Obj)(Moving_Obj)
velocity_mps(Moving_Obj)
light_class (light)

トル
TrueValue--

ライトの分類（右フロントライト、

モデル解説書54 / 247
左フロントライトなど）

light_status (light)

TrueValue--

ライト状態（消灯、点灯、点滅、ブレーキなど）reliability (Road_Obj)

TrueValue%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (Road _Obj)

TrueValue--

道路環境のユニーク ID

time_lapse_s (Road _Obj)

TrueValues-

認識してから経過した時間

class (Road _Obj)

TrueValue--

道路の環境分類

coefficient (Polynomial)

TrueValue--多項式の係数（直線のみ）

range (Polynomial)

TrueValue--

多項式の範囲vertex1 (vertex)

TrueValue--

ポリラインの頂点座標

vertex2 (vertex)

TrueValuem-

ポリラインの頂点座標

reliability (t_sign)

TrueValue%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (t_sign)

TrueValue--

オブジェクトの認識信頼度オブジェ
クトのユニーク ID

time_lapse_s (t_sign)

TrueValues-

認識してから経過した時間

class (t_sign)

TrueValue--

交通標識の分類

value (t_sign)

TrueValue--

標識に描かれた値

value_unit (t_sign)

TrueValue

-

-

値の単位

lane_rel_class (t_sign)

TrueValue--

交通標識が存在する車線の分類

position_m (t_sign)

TrueValuem-

交通標識が存在する位置

time_lapse_s

TrueValues-

認識してから経過した時間

class (auxiliary_sign)

TrueValue--

補足標識の分類

value (auxiliary_sign)

TrueValue--

補足標識に描かれた値

value_unit (auxiliary_sign)

TrueValue

-

-

値の単位

rel_position

TrueValue--

上下左右など交通標識に対する(auxiliary_sign)(auxiliary_sign)

補足標識の相対位置

reliability (t_light)

TrueValue%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (t_light)

TrueValue--

オブジェクトを表すユニーク ID

time_lapse_s (t_light)

TrueValues-

認識してから経過した時間

class (t_light)

TrueValue--

縦信号機、横信号機など信号機の形状

position_m (t_light)

TrueValuem-

信号機の位置orientation_rad (t_light)

TrueValuerad-

信号機の向きmin_visibility_distance_m

TrueValuem-

信号機が高いところにある場合に(t_light)

ギリギリ見える信号機までの距離

bbox_extent_m (t_light)

TrueValuem-

バウンディングボックスの範囲

time_lapse_s (spot)

TrueValues-

認識してから経過した時間

shape_class (spot)

TrueValue--

信号機のスポットの形状

mode_class (spot)

TrueValue--

信号機のモードを示す分類

position_m (spot)

TrueValuem-

信号機のスポットの位置

lane_rel_class (spot)

TrueValue--

信号機が存在する車線の分類

モデル解説書
5.2.3.4 パラメータ仕様
なし
5.2.3.5 その他の情報なし

55 / 247

モデル解説書

56 / 247

5.2.4. [D: Scenario]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 2 階層 Scenario システムの機能仕様を記述する。
5.2.4.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自動運転シミュレーションモデルのシナリオモデル② モデル化の範囲・抽象度
自車両と他車両の走行シナリオを作成する
自車両のレーンチェンジ情報を作成する
信号機動作情報を作成する③ モデル化した機能
自車両と他車両の走行シナリオを作成する機能
自車両のレーンチェンジ情報を作成する機能
信号機動作情報を作成する機能
5.2.4.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.2.4 データフローダイアグラム：第 2 階層 Scenario システム

モデル解説書57 / 247

5.2.4.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

-

-

-

信号

単位

範囲

WaypointC (EgoCar)

EgoCarScenariom-

中央車線の走行要求経路

WaypointR (EgoCar)

EgoCarScenariom-

右車線の走行要求経路

vehicle_speed_tgt_kmph

EgoCarScenario

km/h

0 以上

要求速度

Req_Flg (LaneChange)

EgoCarScenario

-

[0 1]

レーンチェンジ指示

Req_DIR (LaneChange)

EgoCarScenario

-

[0 2]

レーンチェンジ方向

なし

説明
-

出力
名称

説明

(EgoCar)

0：中央車線、 1：左車線、
2：右車線
Type (Object)

TrafficScenario

-

[0 1]

他車両存在有無

X_rel_m (Object)

TrafficScenariom-

他車両の座標位置(x)Y_rel_m (Object)

TrafficScenariom-

他車両の座標位置(y)Z_rel_m (Object)

TrafficScenariom-

他車両の座標位置(z)YAW_deg (Object)

TrafficScenario

deg

[-180

他車両のヨー角180]
ROLL_deg (Object)

TrafficScenario

deg-

他車両のロール角PITCH_deg (Object)

TrafficScenario

deg-

他車両のピッチ角

long_m (Object)

TrafficScenariom-

他車両のサイズ(長さ)width_m (Object)

TrafficScenariom-

他車両のサイズ(幅)id (TrafficLight)

TrafficScenario

-

1 以上

信号機の ID

state (TrafficLight)

TrafficScenario

-

[0 2]

信号機の状態 (0:赤、1:黄、2:
緑)

5.2.4.4 パラメータ仕様
なし
5.2.4.5 その他の情報なし

モデル解説書

58 / 247

5.2.5. [E: Monitor]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 2 階層 Monitor システムの機能仕様を記述する。
5.2.5.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
車両操作情報・自動運転アプリケーション情報モニタ② モデル化の範囲・抽象度
車両操作情報・自動運転アプリケーション情報をスコープに出力する③ モデル化した機能
車両操作情報・自動運転アプリケーション情報モニタ機能
5.2.5.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.2.5 データフローダイアグラム：第 2 階層 Monitor システム

モデル解説書

59 / 247

5.2.5.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

-

rad

-

実および目標操舵角

trq_EPS_Steering_Nm

-

Nm

-

操舵トルク

v_vehicle_kmph

-

km/h

[0 200]

車両速度

deb_target_speed_kmph

-

km/h

-

目標速度

deb_Vehicle_Control

-

2

m/s

-

目標加速度

state_SAFE--[0 255]

他車両の位置情報

-

-

[0 1]

TSR 状態

-

-

[0 1]

LKA 状態

-

-

[0 3]

LCA 状態

-

-

[0 2]

ACC 状態

-

-

[0 6]

AEB 状態

-

-

[0 1]

他車両との衝突可能性

-

-

[0 1]

全座標走行完了フラグ
説明

real_and_target_omg_

説明steering_angle_rad(deb_AD_Status)state_TSR(deb_AD_Status)state_LKA(deb_AD_Status)state_LCA(deb_AD_Status)state_ACC(deb_AD_Status)state_AEB(deb_AD_Status)
flag_Emergency(deb_AD_Status)
LKA_SimStop

出力
名称

信号

単位

範囲

なし

-

-

-

5.2.5.4 パラメータ仕様
なし
5.2.5.5 その他の情報なし-

モデル解説書60 / 247

5.3. 第 3 階層の機能仕様
5.3.1. [A10: Sensor_data_detection]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 Sensor_data_detection システムの機能仕様を記述する。
5.3.1.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
各種センサデータから自車両周辺の環境を認識し、自己位置の推定を行う機能② モデル化の範囲・抽象度
２つの GNSS センサのデータより自車両の向きと自己位置を推定する③ モデル化した機能
各センサデータをフュージョンして自己位置を推定する機能
5.3.1.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.3.1 データフローダイアグラム：第 3 階層 Sensor_data_detection システム
5.3.1.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

TimeStamp_s (GNSS)

Sensorss

0 以上

longitude_deg (GNSS)

Sensors

deg

-

経度

latitude_deg (GNSS)

Sensors

deg

-

緯度

altitude_m (GNSS)

Sensorsm-

高度

update (GNSS)

Sensors-[0 1]

情報更新有無TimeStamp_s (GNSS2)

Sensorss

0 以上

タイムスタンプ

longitude_deg (GNSS2)

Sensors

deg

-

経度

latitude_deg (GNSS2)

Sensors

deg

-

緯度

タイムスタンプ

モデル解説書

61 / 247

altitude_m (GNSS2)

Sensorsm-

update (GNSS2)

Sensors-[0 1]

情報更新有無TimeStamp_s (IMU)

Sensorss

0 以上

タイムスタンプ

Compass_deg (IMU)

Sensors

deg-

自車両の向きAccel_X_mps2 (IMU)

Sensors

m/s2-

自車両の加速度(x 軸)

Sensors2

m/s-

自車両の加速度(y 軸)

Accel_Z_mps2 (IMU)

Sensors2

m/s-

自車両の加速度(z 軸)

Omg_Pitch_radps (IMU)

Sensors

rad/s-

自車両のピッチレート

Omg_Roll_radps (IMU)

Sensors

rad/s-

自車両のロールレート

Omg_Yaw_radps (IMU)

Sensors

rad/s-

自車両のヨーレート

update (IMU)

Sensors-[0 1]

情報更新有無TimeStamp_s

Sensorss

0 以上

データ取得タイムスタンプ

Sensorss-

Accel_Y_mps2 (IMU)

高度(Shapes_2D)
TimeStampDiff_s(Shapes_2D)

データ取得タイムスタンプから経過した時間

reliability (Shapes)

Sensors%-

オブジェクトの分類の信頼度

class (Shapes)

Sensors--

オブジェクト分類

position_m (Shapes)

Sensorsm-

オブジェクトの位置(x,y,width,height)

TimeStamp_s (Clustering)Sensorss

0 以上

タイムスタンプ

TimeStampDiff_s

Sensors

s

-

経過時間

reliability (Obj)

Sensors%-

オブジェクトの信頼度

class (Obj)

Sensors--

オブジェクト分類

position_m (Obj)

Sensorsm-

オブジェクトの位置(Clustering)(x,y,width,height)
TimeStamp_s

Sensorss

0 以上

タイムスタンプ

Sensors

s

-

経過時間

ObjectScale (DepthImage)Sensors--

オブジェクトの大きさ

reliability (DepthImage)Sensors%-

深度の信頼度FreeSpaceProbability

Sensors%-

対象オブジェクトの間に他オブジェ(DepthImage)
TimeStampDiff_s(DepthImage)(DepthImage)Distance (DepthImage)

クトが存在する確率
Sensors

m

-

距離

出力
名称

信号

単位

範囲

説明

TimeStamp_s (IMU)

Localises

0 以上

タイムスタンプ

Compass_deg (IMU)

Localisedeg-

自車両の向きLocalise

2

m/s

-

自車両の加速度(x 軸)

Localise

2

m/s

-

自車両の加速度(y 軸)

Accel_Z_mps2 (IMU)

Localise

2

m/s

-

自車両の加速度(z 軸)

Omg_Pitch_radps (IMU)

Localise

rad/s-

自車両のピッチレート

Omg_Roll_radps (IMU)

Localise

rad/s-

自車両のロールレート

Accel_X_mps2 (IMU)
Accel_Y_mps2 (IMU)

モデル解説書62 / 247

Omg_Yaw_radps (IMU)

Localise

rad/s-

自車両のヨーレート

update (IMU)

Localise-[0 1]

情報更新有無Z_m

Localisem-

車両の X 座標

X_m

Localisem-

車両の Y 座標

Y_m

Localisem-

車両の Z 座標

DIRECTION

Localise

deg

[-180

自車両の向き180]

5.3.1.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
GPS 取付位置から自車両中心距離のGPS_MountOffset

1.5m

GPS_MountHeight

1.7600m

GPS 取付高さ

base_latitude-m

GPS(緯度)座標

base_longitude-m

GPS(経度)原点座標

5.3.1.5 その他の情報
なし

オフセット

モデル解説書63 / 247

5.3.2. [A20: localiser]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 localiser システムの機能仕様を記述する。
5.3.2.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自車両の自己位置を推定する機能② モデル化の範囲・抽象度
センサフュージョンした座標情報から自車両の自己位置を推定する
自己位置の推定はカルマンフィルタを用いる③ モデル化した機能
自車両の初期位置を推定する機能
自車両の座標からカルマンフィルタを用いて自己位置を推定する機能
5.3.2.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.3.2 データフローダイアグラム：第 3 階層 localiser システム
5.3.2.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

TimeStamp_s (IMU)

Localises

0 以上

タイムスタンプ

Compass_deg (IMU)

Localisedeg-

自車両の向きLocalise

2

m/s

-

自車両の加速度(x 軸)

Localise

2

m/s

-

自車両の加速度(y 軸)

Accel_Z_mps2 (IMU)

Localise

2

m/s

-

自車両の加速度(z 軸)

Omg_Pitch_radps (IMU)

Localise

rad/s-

自車両のピッチレート

Omg_Roll_radps (IMU)

Localise

rad/s-

自車両のロールレート

Omg_Yaw_radps (IMU)

Localise

rad/s-

自車両のヨーレート

Accel_X_mps2 (IMU)
Accel_Y_mps2 (IMU)

説明モデル解説書64 / 247

update (IMU)

Localise-[0 1]

情報更新有無Z_m

Localisem-

車両の X 座標

X_m

Localisem-

車両の Y 座標

Y_m

Localisem-

車両の Z 座標

DIRECTION

Localise

deg

[-180

自車両の向き

180]
出力
名称

信号

単位

範囲

説明

X_abs_m

SelfPositionm-

自車両の位置座標(X 軸)

Y_abs_m

SelfPositionm-

自車両の位置座標(Y 軸)

Z_abs_m

SelfPositionm-

自車両の位置座標(Z 軸)

Yaw_abs_deg

SelfPosition

deg

[-180

自車両のヨー角180]

5.3.2.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名
Initial_Point_Ego

設定値

単位

<1×2>

-

説明
自車両の初期位置
使用するシナリオ毎に値が決定される

Initial_yaw_rad_Ego-

rad

自車両の初期ヨー角
使用するシナリオ毎に値が決定される

KL_P0

<4×4>

-

カルマンフィルタ設定値

KL_G

<4×2>

-

カルマンフィルタ設定値

KL_R

<2×2>

-

カルマンフィルタ設定値

KL_A

<4×4>

-

カルマンフィルタ設定値

KL_C

<2×4>

-

カルマンフィルタ設定値

0.1s

仮想 GPS の更新周期

GPSRefreshRate

5.3.2.5 その他の情報なし

モデル解説書

65 / 247

5.3.3. [A30: Recogniser]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 Recogniser システムの機能仕様を記述する。
5.3.3.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
センサフュージョン機能② モデル化の範囲・抽象度
各センサデータから得られたデータをまとめ、行動計画と操作部との I/F に合わせた出力を行う③ モデル化した機能検出した障害物の情報から、Moving_Obj 信号を生成する機能
物体検出結果のオブジェクトデータ配列から、Static_Obj 信号を生成する機能
深度画像商法から、Road_Obj 信号を生成する機能
5.3.3.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.3.3 データフローダイアグラム：第 3 階層 Recogniser システム

モデル解説書

66 / 247

5.3.3.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称
TimeStamp_s (GNSS)

信号

単位

範囲

説明

Sensors_

s

0 以上

deg

-

経度

deg

-

緯度

m

-

高度

-

[0 1]

情報更新有無s

0 以上

タイムスタンプ

deg

-

経度

deg

-

緯度

m

-

高度

-

[0 1]

情報更新有無s

0 以上

タイムスタンプ

deg-

自車両の向きm/s2-

自車両の加速度(x 軸)

m/s2

-

自車両の加速度(y 軸)

m/s2

-

自車両の加速度(z 軸)

rad/s

-

自車両のピッチレート

rad/s

-

自車両のロールレート

rad/s

-

自車両のヨーレート

-

[0 1]

情報更新有無s

0 以上

データ取得タイムスタンプ

タイムスタンプ

Detection
longitude_deg (GNSS)

Sensors_
Detection

latitude_deg (GNSS)

Sensors_
Detection

altitude_m (GNSS)

Sensors_
Detection

update (GNSS)

Sensors_
Detection

TimeStamp_s (GNSS2)

Sensors_
Detection

longitude_deg (GNSS2)

Sensors_
Detection

latitude_deg (GNSS2)

Sensors_
Detection

altitude_m (GNSS2)

Sensors_
Detection

update (GNSS2)

Sensors_
Detection

TimeStamp_s (IMU)

Sensors_
Detection

Compass_deg (IMU)

Sensors_
Detection

Accel_X_mps2 (IMU)

Sensors_
Detection

Accel_Y_mps2 (IMU)

Sensors_
Detection

Accel_Z_mps2 (IMU)

Sensors_
Detection

Omg_Pitch_radps (IMU)

Sensors_
Detection

Omg_Roll_radps (IMU)

Sensors_
Detection

Omg_Yaw_radps (IMU)

Sensors_
Detection

update (IMU)

Sensors_
Detection

TimeStamp_s

Sensors_(Shapes_2D)

Detection

モデル解説書

67 / 247

TimeStampDiff_s

Sensors_(Shapes_2D)

Detection

reliability (Shapes)

Sensors_s-

データ取得タイムスタンプから経過
した時間

%

-

オブジェクトの分類の信頼度--

オブジェクト分類m-

オブジェクトの位置

Detection
class (Shapes)

Sensors_
Detection

position_m (Shapes)

Sensors_
Detection

TimeStamp_s (Clustering)(x,y,width,height)

Sensors_s

0 以上

タイムスタンプ

s

-

経過時間

%

-

オブジェクトの信頼度--

オブジェクト分類m-

オブジェクトの位置

Detection
TimeStampDiff_s

Sensors_(Clustering)

Detection

reliability (Obj)

Sensors_
Detection

class (Obj)

Sensors_
Detection

position_m (Obj)

Sensors_
Detection

TimeStamp_s

Sensors_(DepthImage)

Detection

TimeStampDiff_s

Sensors_(DepthImage)

Detection

ObjectScale (DepthImage)Sensors_(x,y,width,height)s

0 以上

タイムスタンプ

s

-

経過時間

-

-

オブジェクトの大きさ%-

深度の信頼度%-

対象オブジェクトの間に他オブジェ

Detection
reliability (DepthImage)Sensors_
Detection

FreeSpaceProbability

Sensors_(DepthImage)

Detection

Distance (DepthImage)Sensors_

クトが存在する確率
m

-

距離

説明

Detection
出力
名称

信号

単位

範囲

reliability (Moving_Obj)

Objeects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (Moving_Obj)

Objeects--

オブジェクトのユニーク ID

time_lapse_s

Objeectss-

認識してから経過した時間

class (Moving_Obj)

Objeects--

オブジェクトの分類（車、人など）

position_m (Moving_Obj)

Objeectsm-

オブジェクトの位置

bbox_extent_m

Objeectsm-

バウンディングボックスの範囲

Objeectsm/s-

x 座標、y 座標における速度ベク(Moving_Obj)(Moving_Obj)
velocity_mps(Moving_Obj)
light_class (light)トル
Objeects--

ライトの分類（右フロントライト、
左フロントライトなど）

モデル解説書
light_status (light)

68 / 247
Objeects--

ライト状態（消灯、点灯、点滅、ブレーキなど）reliability (Road_Obj)

Objeects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (Road _Obj)

Objeects--

道路環境のユニーク ID

time_lapse_s (Road _Obj)

Objeectss-

認識してから経過した時間

class (Road _Obj)

Objeects--

道路の環境分類

coefficient (Polynomial)

Objeects--

多項式の係数（直線のみ）

range (Polynomial)

Objeects--

多項式の範囲vertex1 (vertex)

Objeects--

ポリラインの頂点座標

vertex2 (vertex)

Objeectsm-

ポリラインの頂点座標

reliability (t_sign)

Objeects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (t_sign)

Objeects--

オブジェクトの認識信頼度オブジェ
クトのユニーク ID

time_lapse_s (t_sign)

Objeectss-

認識してから経過した時間

class (t_sign)

Objeects--

交通標識の分類

value (t_sign)

Objeects--

標識に描かれた値

value_unit (t_sign)

Objeects

-

-

値の単位

lane_rel_class (t_sign)

Objeects--

交通標識が存在する車線の分類

position_m (t_sign)

Objeectsm-

交通標識が存在する位置

time_lapse_s

Objeectss-

認識してから経過した時間

class (auxiliary_sign)

Objeects--

補足標識の分類

value (auxiliary_sign)

Objeects--

補足標識に描かれた値

value_unit (auxiliary_sign)

Objeects

-

-

値の単位

rel_position

Objeects--

上下左右など交通標識に対する(auxiliary_sign)(auxiliary_sign)

補足標識の相対位置

reliability (t_light)

Objeects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (t_light)

Objeects--

オブジェクトを表すユニーク ID

time_lapse_s (t_light)

Objeectss-

認識してから経過した時間

class (t_light)

Objeects--

縦信号機、横信号機など信号機の形状

position_m (t_light)

Objeectsm-

信号機の位置orientation_rad (t_light)

Objeects

rad-

信号機の向きmin_visibility_distance_m

Objeectsm-

信号機が高いところにある場合に(t_light)

ギリギリ見える信号機までの距離

bbox_extent_m (t_light)

Objeectsm-

バウンディングボックスの範囲

time_lapse_s (spot)

Objeectss-

認識してから経過した時間

shape_class (spot)

Objeects--

信号機のスポットの形状

mode_class (spot)

Objeects--

信号機のモードを示す分類

position_m (spot)

Objeectsm-

信号機のスポットの位置

lane_rel_class (spot)

Objeects--

信号機が存在する車線の分類

モデル解説書

69 / 247

5.3.3.4 パラメータ仕様
変数名sampling_time

5.3.3.5 その他の情報なし

設定値
0.0025単位s説明
サンプリング周期

モデル解説書
5.3.4. [A40: SelectRecogInfo]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 SelectRecogInfo システムの機能仕様を記述する。
5.3.4.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
各センサデータと真値のどちらを用いるかの切り替えを行う機能② モデル化の範囲・抽象度
パラメータ値を元に各センサデータと真値どちらを出力するかを切り替える
他車両情報と自車両情報はそれぞれ各センサデータと真値どちらを出力するかを選択できる③ モデル化した機能
パラメータによって、センサデータと真値どちらを使うかを切り替える機能
5.3.4.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.3.4 データフローダイアグラム：第 3 階層 SelectRecogInfo システム

70 / 247

モデル解説書

71 / 247

5.3.4.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称
reliability (Moving_Obj)

信号

単位

範囲

説明

Objects_%-

オブジェクトの認識信頼度--

オブジェクトのユニーク IDs-

認識してから経過した時間--

オブジェクトの分類（車、人など）m-

オブジェクトの位置m-

バウンディングボックスの範囲

m/s-

x 座標、y 座標における速度ベク

SensorValue
Obj_id (Moving_Obj)

Objects_
SensorValue

time_lapse_s

Objects_(Moving_Obj)

SensorValueclass (Moving_Obj)

Objects_
SensorValue

position_m (Moving_Obj)

Objects_
SensorValuebbox_extent_m

Objects_(Moving_Obj)

SensorValuevelocity_mps

Objects_(Moving_Obj)

SensorValuelight_class (light)

Objects_トル--

SensorValuelight_status (light)

Objects_

左フロントライトなど）--

SensorValue
reliability (Road_Obj)

Objects_

ライトの分類（右フロントライト、
ライト状態（消灯、点灯、点滅、ブレーキなど）%-オブジェクトの認識信頼度--

道路環境のユニーク IDs-

認識してから経過した時間--

道路の環境分類--

多項式の係数（直線のみ）--

多項式の範囲--ポリラインの頂点座標m-

ポリラインの頂点座標%-

オブジェクトの認識信頼度--

オブジェクトの認識信頼度オブジェ

SensorValue
Obj_id (Road _Obj)

Objects_
SensorValue

time_lapse_s (Road _Obj)

Objects_
SensorValueclass (Road _Obj)

Objects_
SensorValuecoefficient (Polynomial)

Objects_
SensorValue

range (Polynomial)

Objects_
SensorValue

vertex1 (vertex)

Objects_
SensorValue

vertex2 (vertex)

Objects_
SensorValue

reliability (t_sign)

Objects_
SensorValue

Obj_id (t_sign)

Objects_
SensorValue

time_lapse_s (t_sign)

Objects_
SensorValue

クトのユニーク IDs-

認識してから経過した時間

モデル解説書class (t_sign)

72 / 247
Objects_--

交通標識の分類--標識に描かれた値

-

-

値の単位

-

-

交通標識が存在する車線の分類m-

交通標識が存在する位置s-

認識してから経過した時間--

補足標識の分類--

補足標識に描かれた値

-

-

値の単位

-

-

上下左右など交通標識に対するSensorValue
value (t_sign)

Objects_
SensorValue

value_unit (t_sign)

Objects_
SensorValuelane_rel_class (t_sign)

Objects_
SensorValue

position_m (t_sign)

Objects_
SensorValue

time_lapse_s

Objects_(auxiliary_sign)

SensorValueclass (auxiliary_sign)

Objects_
SensorValue

value (auxiliary_sign)

Objects_
SensorValue

value_unit (auxiliary_sign)

Objects_
SensorValue

rel_position

Objects_(auxiliary_sign)

SensorValue

reliability (t_light)

Objects_

補足標識の相対位置%-

オブジェクトの認識信頼度--

オブジェクトを表すユニーク IDs-

認識してから経過した時間--

縦信号機、横信号機など信号機

SensorValue
Obj_id (t_light)

Objects_
SensorValue

time_lapse_s (t_light)

Objects_
SensorValueclass (t_light)

Objects_
SensorValue

position_m (t_light)

Objects_の形状
m-

信号機の位置rad-

信号機の向きm-

信号機が高いところにある場合にSensorValueorientation_rad (t_light)

Objects_
SensorValue

min_visibility_distance_m(t_light)
bbox_extent_m (t_light)

Objects_
SensorValue
Objects_

ギリギリ見える信号機までの距離m-

バウンディングボックスの範囲

s-

認識してから経過した時間--

信号機のスポットの形状--

信号機のモードを示す分類m-

信号機のスポットの位置

SensorValue
time_lapse_s (spot)

Objects_
SensorValue

shape_class (spot)

Objects_
SensorValue

mode_class (spot)

Objects_
SensorValue

position_m (spot)

Objects_
SensorValue

モデル解説書
lane_rel_class (spot)

73 / 247
Objects_--

信号機が存在する車線の分類m-

自車両の位置座標(X 軸)m-

自車両の位置座標(Y 軸)m-

自車両の位置座標(Z 軸)

deg

[-180

SensorValue
X_abs_m

SelfPosition_
SensorValue

Y_abs_m

SelfPosition_
SensorValue

Z_abs_m

SelfPosition_
SensorValue

Yaw_abs_deg

SelfPosition_
SensorValue

自車両のヨー角180]

X_abs_m (VehiclePosition)

TrueValuem-

自車両の位置座標(X 軸)

Y_abs_m (VehiclePosition)

TrueValuem-

自車両の位置座標(Y 軸)

Z_abs_m (VehiclePosition)

TrueValuem-

自車両の位置座標(Z 軸)

Yaw_abs_deg

TrueValuedeg-

自車両のヨー角

TrueValuedeg-

自車両のロール角TrueValuedeg-

自車両のピッチ角

V_kmphTrueValue

km/h[0 100]

自車両の走行速度

Yawrate_radps

TrueValue

rad/s

-

自車両のヨーレート

reliability (Moving_Obj)

TrueValue%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (Moving_Obj)

TrueValue--

オブジェクトのユニーク ID

time_lapse_s

TrueValues-

認識してから経過した時間

class (Moving_Obj)

TrueValue--

オブジェクトの分類（車、人など）

position_m (Moving_Obj)

TrueValuem-

オブジェクトの位置

bbox_extent_m

TrueValuem-

バウンディングボックスの範囲

TrueValuem/s-x 座標、y 座標における速度ベク(VehiclePosition)
Roll_abs_deg(VehiclePosition)
Pitch_abs_deg(VehiclePosition)(VehiclePosition)(Moving_Obj)(Moving_Obj)
velocity_mps(Moving_Obj)
light_class (light)

トル
TrueValue--

ライトの分類（右フロントライト、
左フロントライトなど）

light_status (light)

TrueValue--

ライト状態（消灯、点灯、点滅、ブレーキなど）reliability (Road_Obj)

TrueValue%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (Road _Obj)

TrueValue--

道路環境のユニーク ID

time_lapse_s (Road _Obj)

TrueValues-

認識してから経過した時間

class (Road _Obj)

TrueValue--

道路の環境分類

coefficient (Polynomial)

TrueValue--多項式の係数（直線のみ）

range (Polynomial)

TrueValue--

多項式の範囲vertex1 (vertex)

TrueValue--

ポリラインの頂点座標

vertex2 (vertex)

TrueValuem-

ポリラインの頂点座標

モデル解説書

74 / 247

reliability (t_sign)

TrueValue%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (t_sign)

TrueValue--

オブジェクトの認識信頼度オブジェ
クトのユニーク ID

time_lapse_s (t_sign)

TrueValues-

認識してから経過した時間

class (t_sign)

TrueValue--

交通標識の分類

value (t_sign)

TrueValue--

標識に描かれた値

value_unit (t_sign)

TrueValue

-

-

値の単位

lane_rel_class (t_sign)

TrueValue--

交通標識が存在する車線の分類

position_m (t_sign)

TrueValuem-

交通標識が存在する位置

time_lapse_s

TrueValues-

認識してから経過した時間

class (auxiliary_sign)

TrueValue--

補足標識の分類

value (auxiliary_sign)

TrueValue--

補足標識に描かれた値

value_unit (auxiliary_sign)

TrueValue

-

-

値の単位

rel_position

TrueValue--

上下左右など交通標識に対する(auxiliary_sign)(auxiliary_sign)

補足標識の相対位置

reliability (t_light)

TrueValue%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (t_light)

TrueValue--

オブジェクトを表すユニーク ID

time_lapse_s (t_light)

TrueValues-

認識してから経過した時間

class (t_light)

TrueValue--

縦信号機、横信号機など信号機の形状

position_m (t_light)

TrueValuem-

信号機の位置orientation_rad (t_light)

TrueValuerad-

信号機の向きmin_visibility_distance_m

TrueValuem-

信号機が高いところにある場合に(t_light)

ギリギリ見える信号機までの距離

bbox_extent_m (t_light)

TrueValuem-

バウンディングボックスの範囲

time_lapse_s (spot)

TrueValues-

認識してから経過した時間

shape_class (spot)

TrueValue--

信号機のスポットの形状

mode_class (spot)

TrueValue--

信号機のモードを示す分類

position_m (spot)

TrueValuem-

信号機のスポットの位置

lane_rel_class (spot)

TrueValue--

信号機が存在する車線の分類

信号

単位

範囲

reliability (Moving_Obj)

Objects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (Moving_Obj)

Objects--

オブジェクトのユニーク ID

time_lapse_s

Objectss-

認識してから経過した時間

class (Moving_Obj)

Objects--

オブジェクトの分類（車、人など）

position_m (Moving_Obj)

Objectsm-

オブジェクトの位置

bbox_extent_m

Objectsm-

バウンディングボックスの範囲

Objectsm/s-

x 座標、y 座標における速度ベク

出力
名称

説明

(Moving_Obj)(Moving_Obj)
velocity_mps(Moving_Obj)
light_class (light)

トル
Objects--

ライトの分類（右フロントライト、

モデル解説書

75 / 247
左フロントライトなど）

light_status (light)

Objects--

ライト状態（消灯、点灯、点滅、ブレーキなど）reliability (Road_Obj)

Objects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (Road _Obj)

Objects--

道路環境のユニーク ID

time_lapse_s (Road _Obj)

Objectss-

認識してから経過した時間

class (Road _Obj)

Objects--

道路の環境分類

coefficient (Polynomial)

Objects--多項式の係数（直線のみ）

range (Polynomial)

Objects--多項式の範囲vertex1 (vertex)

Objects--

ポリラインの頂点座標

vertex2 (vertex)

Objectsm-

ポリラインの頂点座標

reliability (t_sign)

Objects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (t_sign)

Objects--

オブジェクトの認識信頼度オブジェ
クトのユニーク ID

time_lapse_s (t_sign)

Objectss-

認識してから経過した時間

class (t_sign)

Objects--

交通標識の分類

value (t_sign)

Objects--

標識に描かれた値

value_unit (t_sign)

Objects

-

-

値の単位

lane_rel_class (t_sign)

Objects--

交通標識が存在する車線の分類

position_m (t_sign)

Objectsm-

交通標識が存在する位置

time_lapse_s

Objectss-

認識してから経過した時間

class (auxiliary_sign)

Objects--

補足標識の分類

value (auxiliary_sign)

Objects--

補足標識に描かれた値

value_unit (auxiliary_sign)

Objects

-

-

値の単位

rel_position

Objects--

上下左右など交通標識に対する(auxiliary_sign)(auxiliary_sign)

補足標識の相対位置

reliability (t_light)

Objects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (t_light)

Objects--

オブジェクトを表すユニーク ID

time_lapse_s (t_light)

Objectss-

認識してから経過した時間

class (t_light)

Objects--

縦信号機、横信号機など信号機の形状

position_m (t_light)

Objectsm-

信号機の位置orientation_rad (t_light)

Objectsrad-

信号機の向きmin_visibility_distance_m

Objectsm-

信号機が高いところにある場合に(t_light)

ギリギリ見える信号機までの距離

bbox_extent_m (t_light)

Objectsm-

バウンディングボックスの範囲

time_lapse_s (spot)

Objectss-

認識してから経過した時間

shape_class (spot)

Objects--

信号機のスポットの形状

mode_class (spot)

Objects--

信号機のモードを示す分類

position_m (spot)

Objectsm-

信号機のスポットの位置

lane_rel_class (spot)

Objects--

信号機が存在する車線の分類

X_abs_m

SelfPositionm-

自車両の位置座標(X 軸)

Y_abs_m

SelfPositionm-

自車両の位置座標(Y 軸)モデル解説書76 / 247

Z_abs_m

SelfPositionm-

自車両の位置座標(Z 軸)

Yaw_abs_deg

SelfPosition

deg

[-180

自車両のヨー角180]

5.3.4.4 パラメータ仕様
変数名

設定値

単位

prm_SensorValue_Obj

1-

prm_SensorValue_Ego

1-

5.3.4.5 その他の情報なし

説明
真値/センサ値切り替えパラメータ(周辺オブジェクト情報用)
真値/センサ値切り替えパラメータ(自己位置情報用)

モデル解説書

77 / 247

5.3.5. [A50: Planner]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 Planner システムの機能仕様を記述する。
5.3.5.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
指示経路計画機能② モデル化の範囲・抽象度
走行要求経路と自車位置から走行する経路を計画する
自車位置から停止線を算出する
他車両の安全を確認し、レーンチェンジを計画する③ モデル化した機能
走行要求経路と自車位置から指示経路を計画する機能
自車両の位置情報から停止線座標の差を算出する機能
他車両の位置情報と衝突可能性からレーンチェンジの実行有無とレーンチェンジ方向を計画する機能
5.3.5.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

───────────────────────────────────────────
図 5.3.5 データフローダイアグラム：第 3 階層 Planner システム
5.3.5.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

reliability (Moving_Obj)

Objects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (Moving_Obj)

Objects--

オブジェクトのユニーク ID

time_lapse_s

Objectss-

認識してから経過した時間

モデル解説書

78 / 247(Moving_Obj)
class (Moving_Obj)

Objects--

オブジェクトの分類（車、人など）

position_m (Moving_Obj)

Objectsm-

オブジェクトの位置

bbox_extent_m

Objectsm-

バウンディングボックスの範囲

Objectsm/s-

x 座標、y 座標における速度ベク(Moving_Obj)
velocity_mps(Moving_Obj)
light_class (light)

トル
Objects--

ライトの分類（右フロントライト、
左フロントライトなど）

light_status (light)

Objects--

ライト状態（消灯、点灯、点滅、ブレーキなど）reliability (Road_Obj)

Objects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (Road _Obj)

Objects--

道路環境のユニーク ID

time_lapse_s (Road _Obj)

Objectss-

認識してから経過した時間

class (Road _Obj)

Objects--

道路の環境分類

coefficient (Polynomial)

Objects--多項式の係数（直線のみ）

range (Polynomial)

Objects--多項式の範囲vertex1 (vertex)

Objects--

ポリラインの頂点座標

vertex2 (vertex)

Objectsm-

ポリラインの頂点座標

reliability (t_sign)

Objects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (t_sign)

Objects--

オブジェクトの認識信頼度オブジェ
クトのユニーク ID

time_lapse_s (t_sign)

Objectss-

認識してから経過した時間

class (t_sign)

Objects--

交通標識の分類

value (t_sign)

Objects--

標識に描かれた値

value_unit (t_sign)

Objects

-

-

値の単位

lane_rel_class (t_sign)

Objects--

交通標識が存在する車線の分類

position_m (t_sign)

Objectsm-

交通標識が存在する位置

time_lapse_s

Objectss-

認識してから経過した時間

class (auxiliary_sign)

Objects--

補足標識の分類

value (auxiliary_sign)

Objects--

補足標識に描かれた値

value_unit (auxiliary_sign)

Objects

-

-

値の単位

rel_position

Objects--

上下左右など交通標識に対する(auxiliary_sign)(auxiliary_sign)

補足標識の相対位置

reliability (t_light)

Objects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (t_light)

Objects--

オブジェクトを表すユニーク ID

time_lapse_s (t_light)

Objectss-

認識してから経過した時間

class (t_light)

Objects--

縦信号機、横信号機など信号機の形状

position_m (t_light)

Objectsm-

信号機の位置orientation_rad (t_light)

Objectsrad-

信号機の向きmin_visibility_distance_m

Objectsm-

信号機が高いところにある場合に(t_light)

ギリギリ見える信号機までの距離

モデル解説書

79 / 247

bbox_extent_m (t_light)

Objectsm-

バウンディングボックスの範囲

time_lapse_s (spot)

Objectss-

認識してから経過した時間

shape_class (spot)

Objects--

信号機のスポットの形状

mode_class (spot)

Objects--

信号機のモードを示す分類

position_m (spot)

Objectsm-

信号機のスポットの位置

lane_rel_class (spot)

Objects--

信号機が存在する車線の分類

X_abs_m

SelfPositionm-

自車両の位置座標(X 軸)

Y_abs_m

SelfPositionm-

自車両の位置座標(Y 軸)

Z_abs_m

SelfPositionm-

自車両の位置座標(Z 軸)

Yaw_abs_deg

SelfPositiondeg-

自車両のヨー角WaypointC (EgoCar)

Scenario--

中央車線の走行要求経路

WaypointR (EgoCar)

Scenario--

右車線の走行要求経路

vehicle_speed_tgt_kmph

Scenario

km/h

0 以上

要求速度

Req_Flg (LaneChange)

Scenario-[0 1]

レーンチェンジ指示

Req_DIR (LaneChange)

Scenario-[0 2]

レーンチェンジ方向

state_SAFE

Autodrv_-[0 255]

他車両の位置情報-[0 1]

他車両との衝突可能性

信号

単位

範囲

PlanningData--

中央車線の走行指示経路

PlanningData--

中央車線の走行指示経路の最(EgoCar)statusflag_Emergency

Autodrv_
status
出力

名称
WayPoint

説明(WayPoints/WayPointC)
MaxIdx(WayPoints/WayPointC)
WayPoint

大インデックス
PlanningData--

左車線の走行指示経路

PlanningData--

左車線の走行指示経路の最大イ(WayPoints/WayPointL)
MaxIdx(WayPoints/WayPointL)
WayPoint

ンデックス
PlanningData--

右車線の走行指示経路

PlanningData--

右車線の走行指示経路の最大イ(WayPoints/WayPointR)
MaxIdx(WayPoints/WayPointR)

ンデックス

Heading (WayPoints)

PlanningData

-

-

未使用

Curvature (WayPoints)

PlanningData

-

-

未使用

LimitSpeed (WayPoints)

PlanningData

-

-

未使用

SignalLight (WayPoints)

PlanningData

-

-

未使用

StopLine (WayPoints)

PlanningData--

自車両座標と停止線座標の差

TargetSpeed_kmph

PlanningData

km/h

0 以上

目標自車速度Req_Flg (LaneChange)

PlanningData

-

[0 1]

レーンチェンジ指示

Req_DIR (LaneChange)

PlanningData

-

[0 2]

レーンチェンジ方向モデル解説書

80 / 247

5.3.5.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名
ArrayLength

設定値
2000

単位

説明

-

ウェイポイント設定に使用する配列の長さ5.3.5.5 その他の情報なし

モデル解説書

81 / 247

5.3.6. [A60: Controller]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 Controller システムの機能仕様を記述する。
5.3.6.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自動運転アプリケーションの各種機能の実行判断および要求機能
自動運転アプリケーションの各種機能の制御量算出機能② モデル化の範囲・抽象度
自動運転アプリケーションとして、SAFE / TSR / LCA / LKA / ACC / AEB の制御を行う③ モデル化した機能
自動運転アプリケーションの設定と動作状態を管理する機能
自車両周辺の安全を確認する機能
交通標識に従った速度指示機能
車線変更を実施する機能
車線維持のための速度・目標曲率指示機能
定速走行及び車間距離維持のための加速度指示機能
衝突防止のための加速度(減速)指示機能
5.3.6.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.3.6 データフローダイアグラム：第 3 階層 Controller システム

モデル解説書

82 / 247

5.3.6.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

reliability (Moving_Obj)

Objects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (Moving_Obj)

Objects--

オブジェクトのユニーク ID

time_lapse_s

Objectss-

認識してから経過した時間

Objects--

オブジェクトの分類（車、人な(Moving_Obj)
class (Moving_Obj)

ど）position_m (Moving_Obj)

Objectsm-

オブジェクトの位置

bbox_extent_m

Objectsm-

バウンディングボックスの範囲

Objectsm/s-

x 座標、y 座標における速度ベク(Moving_Obj)
velocity_mps(Moving_Obj)
light_class (light)

トル
Objects--

ライトの分類（右フロントライト、
左フロントライトなど）

light_status (light)

Objects--

ライト状態（消灯、点灯、点滅、ブレーキなど）reliability (Road_Obj)

Objects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (Road _Obj)

Objects--

道路環境のユニーク ID

time_lapse_s (Road _Obj)

Objectss-

認識してから経過した時間

class (Road _Obj)

Objects--

道路の環境分類

coefficient (Polynomial)

Objects--多項式の係数（直線のみ）

range (Polynomial)

Objects--多項式の範囲vertex1 (vertex)

Objects--

ポリラインの頂点座標

vertex2 (vertex)

Objectsm-

ポリラインの頂点座標

reliability (t_sign)

Objects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (t_sign)

Objects--

オブジェクトの認識信頼度オブジェ
クトのユニーク ID

time_lapse_s (t_sign)

Objectss-

認識してから経過した時間

class (t_sign)

Objects--

交通標識の分類

value (t_sign)

Objects--

標識に描かれた値

value_unit (t_sign)

Objects

-

-

値の単位

lane_rel_class (t_sign)

Objects--

交通標識が存在する車線の分類

position_m (t_sign)

Objectsm-

交通標識が存在する位置

time_lapse_s

Objectss-

認識してから経過した時間

class (auxiliary_sign)

Objects--

補足標識の分類

value (auxiliary_sign)

Objects--

補足標識に描かれた値

value_unit (auxiliary_sign)

Objects

-

-

値の単位

rel_position

Objects--

上下左右など交通標識に対する(auxiliary_sign)(auxiliary_sign)

補足標識の相対位置

モデル解説書

83 / 247

reliability (t_light)

Objects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (t_light)

Objects--

オブジェクトを表すユニーク ID

time_lapse_s (t_light)

Objectss-

認識してから経過した時間

class (t_light)

Objects--

縦信号機、横信号機など信号機の形状

position_m (t_light)

Objectsm-

信号機の位置orientation_rad (t_light)

Objectsrad-

信号機の向きmin_visibility_distance_m

Objectsm-

信号機が高いところにある場合に(t_light)

ギリギリ見える信号機までの距離

bbox_extent_m (t_light)

Objectsm-

バウンディングボックスの範囲

time_lapse_s (spot)

Objectss-

認識してから経過した時間

shape_class (spot)

Objects--

信号機のスポットの形状

mode_class (spot)

Objects--

信号機のモードを示す分類

position_m (spot)

Objectsm-

信号機のスポットの位置

lane_rel_class (spot)

Objects--

信号機が存在する車線の分類

X_abs_m

SelfPositionm-

自車両の位置座標(X 軸)

Y_abs_m

SelfPositionm-

自車両の位置座標(Y 軸)

Z_abs_m

SelfPositionm-

自車両の位置座標(Z 軸)

Yaw_abs_deg

SelfPositiondeg[0 360]

WayPoint

PlanningData--

中央車線の走行指示経路

PlanningData--

中央車線の走行指示経路の最

自車両のヨー角(WayPoints/WayPointC)
MaxIdx(WayPoints/WayPointC)
WayPoint

大インデックス
PlanningData--

左車線の走行指示経路

PlanningData--

左車線の走行指示経路の最大(WayPoints/WayPointL)
MaxIdx(WayPoints/WayPointL)
WayPoint

インデックス
PlanningData--

右車線の走行指示経路

PlanningData--

右車線の走行指示経路の最大(WayPoints/WayPointR)
MaxIdx(WayPoints/WayPointR)

インデックス

Heading (WayPoints)

PlanningData

-

-

未使用

Curvature (WayPoints)

PlanningData

-

-

未使用

LimitSpeed (WayPoints)

PlanningData

-

-

未使用

SignalLight (WayPoints)

PlanningData

-

-

未使用

StopLine (WayPoints)

PlanningData

-

-

停止線

TargetSpeed_kmph

PlanningData

m/s-

車両指示速度Req_Flg (LaneChange)

PlanningData

-

[0 1]

レーンチェンジ指示

Req_DIR (LaneChange)

PlanningData

-

[0 2]

レーンチェンジ方向

state_SAFE

DATA_PLN2-[0 255]

他車両の位置情報

DATA_PLN2

-

[0 1]

TSR 状態(WayPoints)(DATA_AUTODRV_PLN2)state_TSR(DATA_AUTODRV_PLN2)

モデル解説書
state_LKA

84 / 247
DATA_PLN2

-

[0 1]

LKA 状態

DATA_PLN2

-

[0 3]

LCA 状態

DATA_PLN2

-

[0 2]

ACC 状態

DATA_PLN2

-

[0 6]

AEB 状態

DATA_PLN2

-

[0 1]

他車両との衝突可能性

DATA_PLN2

-

[0 1]

SAFE 動作許可

DATA_PLN2

km/h

0 以上

車両速度

DATA_PLN2

-

[0 1]

TSR 動作許可

DATA_PLN2--

TSR 向け停止線

DATA_PLN2

km/h

0 以上

車両速度

DATA_PLN2

-

[0 1]

LCA 動作許可

DATA_PLN2--

中央車線の走行指示経路

DATA_PLN2--

中央車線の走行指示経路の最(DATA_AUTODRV_PLN2)state_LCA(DATA_AUTODRV_PLN2)state_ACC(DATA_AUTODRV_PLN2)state_AEB(DATA_AUTODRV_PLN2)
flag_Emergency(DATA_AUTODRV_PLN2)
SAFE_ON(DATA_SAFE_PLN2)
v_VL_PNT_kmph(DATA_SAFE_PLN2)
TSR_ON(DATA_TSR_PLN2)
TSR_STOPLINE(DATA_TSR_PLN2)
v_VL_PNT_kmph(DATA_TSR_PLN2)LCA_ON(DATA_LCA_PLN2)
WayPoint(LCA_WAYPOINTS/
WayPointC)
MaxIdx(LCA_WAYPOINTS/

大インデックス

WayPointC)
WayPoint

DATA_PLN2--

左車線の走行指示経路

DATA_PLN2--

左車線の走行指示経路の最大(LCA_WAYPOINTS/
WayPointL)
MaxIdx(LCA_WAYPOINTS/

インデックス

WayPointL)
WayPoint

DATA_PLN2--

右車線の走行指示経路

DATA_PLN2--

右車線の走行指示経路の最大(LCA_WAYPOINTS/
WayPointR)
MaxIdx(LCA_WAYPOINTS/

インデックス

WayPointR)
Heading

DATA_PLN2

-

-

未使用

DATA_PLN2

-

-

未使用

DATA_PLN2

-

-

未使用

(LCA_WAYPOINTS)
Curvature(LCA_WAYPOINTS)
LimitSpeed

モデル解説書85 / 247(LCA_WAYPOINTS)
SignalLight

DATA_PLN2

-

-

未使用

DATA_PLN2

-

-

停止線

DATA_PLN2

-

[0 1]

LCA 実行要求

DATA_PLN2

-

[0 2]

LCA 方向指示

DATA_PLN2-[0 255]

他車両の位置情報

DATA_PLN2

-

[0 1]

LKA 動作許可

DATA_PLN2--

安全確認後の走行指示経路

DATA_PLN2--

WayPoint の最大インデックス

DATA_PLN2

-

[0 3]

LCA 状態

DATA_PLN2

km/h

0 以上

車両速度

DATA_PLN2

-

[0 1]

ACC 動作許可

DATA_PLN2

km/h

0 以上

ACC 目標速度

DATA_PLN2

km/h

0 以上

車両速度

DATA_PLN2

-

[0 6]

AEB 状態

DATA_PLN2-

0 以上

周辺車両との車間距離

DATA_PLN2-[0 255]

周辺車両の存在する方向

DATA_PLN2

-

[0 1]

AEB 動作許可

DATA_PLN2

km/h

0 以上

DATA_PLN2-

0 以上

SAFE 周辺車両との車間距離

DATA_PLN2-[0 255]

SAFE 周辺車両の存在する方向

信号

単位

範囲

説明

DATA_PLN1

-

[0 1]

(LCA_WAYPOINTS)
StopLine(LCA_WAYPOINTS)
LCA_RUN(DATA_LCA_PLN2)LCA_DIR(DATA_LCA_PLN2)state_SAFE(DATA_LCA_PLN2)
LKA_ON(DATA_LKA_PLN2)
WayPoint(LKA_WAYPOINTS)
MaxIdx(LKA_WAYPOINTS)
state_LCA(DATA_LKA_PLN2)
v_VL_PNT_kmph(DATA_LKA_PLN2)
ACC_ON(DATA_ACC_PLN2)
ACC_TGT_SPEED_KMPH(DATA_ACC_PLN2)
v_VL_PNT_kmph(DATA_ACC_PLN2)state_AEB(DATA_ACC_PLN2)OtherCarDistance(DATA_ACC_PLN2)OtherCarDirection(DATA_ACC_PLN2)
AEB_ON(DATA_AEB_PLN2)
v_VL_PNT_kmph(DATA_AEB_PLN2)OtherCarDistance

車両速度(DATA_AEB_PLN2)OtherCarDirection(DATA_AEB_PLN2)
出力
名称
SAFE_ON

SAFE 動作許可

モデル解説書86 / 247(DATA_AUTODRV_PLN1)
TSR_ONDATA_PLN1

-

[0 1]

TSR 動作許可

DATA_PLN1

-

[0 1]

LKA 動作許可

DATA_PLN1

-

[0 1]

LCA 動作許可

DATA_PLN1

-

[0 1]

ACC 動作許可

DATA_PLN1

-

[0 1]

AEB 動作許可

DATA_PLN1

km/h-

車両指示速度DATA_PLN1

-

[0 1]

LCA 実行要求

DATA_PLN1

-

[0 2]

LCA 方向指示

DATA_PLN1--

TSR 向け停止線

WayPoint (WayPointC)

DATA_PLN1--

中央車線の走行指示経路

MaxIdx (WayPointC)

DATA_PLN1--

中央車線の走行指示経路の最(DATA_AUTODRV_PLN1)
LKA_ON(DATA_AUTODRV_PLN1)LCA_ON(DATA_AUTODRV_PLN1)
ACC_ON(DATA_AUTODRV_PLN1)
AEB_ON(DATA_AUTODRV_PLN1)
AUTODRV_TGT_SPEED_KMPH(DATA_AUTODRV_PLN1)
LCA_RUN(DATA_AUTODRV_PLN1)
LCA_DIR(DATA_AUTODRV_PLN1)
TSR_STOPLINE(DATA_AUTODRV_PLN1)

大インデックス
WayPoint (WayPointL)

DATA_PLN1--

左車線の走行指示経路

MaxIdx (WayPointL)

DATA_PLN1--

左車線の走行指示経路の最大
インデックス

WayPoint (WayPointR)

DATA_PLN1--

右車線の走行指示経路

MaxIdx (WayPointR)

DATA_PLN1--

右車線の走行指示経路の最大
インデックス

Heading

DATA_PLN1

-

-

未使用

DATA_PLN1

-

-

未使用

DATA_PLN1

-

-

未使用

DATA_PLN1

-

-

未使用

DATA_PLN1

-

-

停止線

DATA_PLN1-[0 255]DATA_PLN1-

0 以上

DATA_PLN1-[0 255](DATA_AUTODRV_PLN1)
Curvature(DATA_AUTODRV_PLN1)
LimitSpeed(DATA_AUTODRV_PLN1)
SignalLight(DATA_AUTODRV_PLN1)
StopLine(DATA_AUTODRV_PLN1)state_SAFE

他車両の位置情報(DATA_SAFE_PLN1)
OtherCarDistance(DATA_SAFE_PLN1)
OtherCarDirection

周辺車両との車間距離
周辺車両の存在する方向

モデル解説書87 / 247(DATA_SAFE_PLN1)
flag_Emergency

DATA_PLN1

-

[0 1]

他車両との衝突可能性

DATA_PLN1km/h[0 255]

TSR 制限速度

DATA_PLN1

-

[0 1]

TSR 状態

DATA_PLN1--

安全確認後の走行指示経路

DATA_PLN1--

WayPoint の最大インデックス

DATA_PLN1

-

[0 3]

DATA_PLN1

1/m-

LKA 目標曲率

DATA_PLN1

km/h

0 以上

LKA 制限速度

DATA_PLN1

-

[0 1]

LKA 状態

DATA_PLN1

m/s2-

DATA_PLN1

-

[0 2]

DATA_PLN1

m/s2[-14.7 0]

DATA_PLN1

-

[0 6]

AEB 状態state_SAFE

AutoDrv_Status-[0 255]

他車両の位置情報

flag_Emergency

AutoDrv_Status

-

[0 1]

他車両との衝突可能性(DATA_SAFE_PLN1)
speed_limit_kmph(DATA_TSR_PLN1)state_TSR(DATA_TSR_PLN1)
WayPoint(LKA_WAYPOINTS)
MaxIdx(LKA_WAYPOINTS)
state_LCA

LCA 状態(DATA_LCA_PLN1)
target_R_Rate_1pm(DATA_LKA_PLN1)
Limit_Speed_kmph(DATA_LKA_PLN1)state_LKA(DATA_LKA_PLN1)
ACC_TGT_mps2

ACC 目標加速度(DATA_ACC_PLN1)state_ACC

ACC 状態(DATA_ACC_PLN1)
AEB_TGT_mps2

AEB 目標加速度(DATA_AEB_PLN1)state_AEB(DATA_AEB_PLN1)

5.3.6.4 パラメータ仕様
なし
5.3.6.5 その他の情報
本階層は、自動運転アプリケーションの抜き差しや入れ替えがしやすいよう GotoFrom 結線とする。
各アプリケーション間の処理実行順序は意識しない。

モデル解説書
5.3.7. [A70: ADManager]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 ADManager システムの機能仕様を記述する。
5.3.7.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自動運転アプリケーションの各要求調停機能
自動運転アプリケーションと車両モデル間の情報提供機能
自動運転アプリケーション間の情報提供機能② モデル化の範囲・抽象度
目標速度と目標加速度の調停を行う
車両モデルに目標加速度と目標曲率の情報を提供する
各自動運転アプリケーションの情報を受け渡しする③ モデル化した機能
目標速度の調停を行う機能
目標加速度の調停を行う機能
車両モデルの情報を提供する機能
各自動運転アプリケーションの情報を受け渡しする機能
5.3.7.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

88 / 247

モデル解説書89 / 247

図 5.3.7 データフローダイアグラム：第 3 階層 ADManager システム

モデル解説書

90 / 247

5.3.7.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

DATA_PLN1

-

[0 1]

SAFE 動作許可

DATA_PLN1

-

[0 1]

TSR 動作許可

DATA_PLN1

-

[0 1]

LKA 動作許可

DATA_PLN1

-

[0 1]

LCA 動作許可

DATA_PLN1

-

[0 1]

ACC 動作許可

DATA_PLN1

-

[0 1]

AEB 動作許可

DATA_PLN1

km/h-

車両指示速度DATA_PLN1

-

[0 1]

LCA 実行要求

DATA_PLN1

-

[0 2]

LCA 方向指示

DATA_PLN1--

TSR 向け停止線

WayPoint (WayPointC)

DATA_PLN1--

中央車線の走行指示経路

MaxIdx (WayPointC)

DATA_PLN1--

中央車線の走行指示経路の最SAFE_ON

説明(DATA_AUTODRV_PLN1)
TSR_ON(DATA_AUTODRV_PLN1)
LKA_ON(DATA_AUTODRV_PLN1)LCA_ON(DATA_AUTODRV_PLN1)
ACC_ON(DATA_AUTODRV_PLN1)
AEB_ON(DATA_AUTODRV_PLN1)
AUTODRV_TGT_SPEED_KMPH(DATA_AUTODRV_PLN1)
LCA_RUN(DATA_AUTODRV_PLN1)
LCA_DIR(DATA_AUTODRV_PLN1)
TSR_STOPLINE(DATA_AUTODRV_PLN1)

大インデックス
WayPoint (WayPointL)

DATA_PLN1--

左車線の走行指示経路

MaxIdx (WayPointL)

DATA_PLN1--

左車線の走行指示経路の最大イ
ンデックス

WayPoint (WayPointR)

DATA_PLN1--

右車線の走行指示経路

MaxIdx (WayPointR)

DATA_PLN1--

右車線の走行指示経路の最大イ
ンデックス

Heading

DATA_PLN1

-

-

未使用

DATA_PLN1

-

-

未使用

DATA_PLN1

-

-

未使用

DATA_PLN1

-

-

未使用

DATA_PLN1

-

-

停止線

(DATA_AUTODRV_PLN1)
Curvature(DATA_AUTODRV_PLN1)
LimitSpeed(DATA_AUTODRV_PLN1)
SignalLight(DATA_AUTODRV_PLN1)
StopLine(DATA_AUTODRV_PLN1)

モデル解説書
state_SAFE

91 / 247
DATA_PLN1-[0 255]

他車両の位置情報

DATA_PLN1-

0 以上

DATA_PLN1-[0 255]

周辺車両の存在する方向

DATA_PLN1

-

[0 1]

他車両との衝突可能性

DATA_PLN1km/h[0 255]

TSR 制限速度

DATA_PLN1

-

[0 1]

TSR 状態

DATA_PLN1--

安全確認後の走行指示経路

MaxIdx (LKA_WAYPOINTS)

DATA_PLN1--

WayPoint の最大インデックス

state_LCA

DATA_PLN1

-

[0 3]

DATA_PLN1

1/m-

LKA 目標曲率

DATA_PLN1

km/h

0 以上

LKA 制限速度

DATA_PLN1

-

[0 1]

LKA 状態

DATA_PLN1

m/s2-

DATA_PLN1

-

[0 2]

DATA_PLN1

m/s2[-14.7 0]

DATA_PLN1

-

[0 6]

AEB 状態

v_VL_PNT_kmph

DATA_VMC2

km/h

0 以上

車両速度

w_ROT_EPS_Handle_rad

DATA_VMC2

rad

-

ハンドル角

(DATA_SAFE_PLN1)
OtherCarDistance(DATA_SAFE_PLN1)
OtherCarDirection

周辺車両との車間距離(DATA_SAFE_PLN1)
flag_Emergency(DATA_SAFE_PLN1)
speed_limit_kmph(DATA_TSR_PLN1)state_TSR(DATA_TSR_PLN1)
WayPoint(LKA_WAYPOINTS)
LCA 状態(DATA_LCA_PLN1)
target_R_Rate_1pm(DATA_LKA_PLN1)
Limit_Speed_kmph(DATA_LKA_PLN1)state_LKA(DATA_LKA_PLN1)
ACC_TGT_mps2

ACC 目標加速度(DATA_ACC_PLN1)state_ACC

ACC 状態(DATA_ACC_PLN1)
AEB_TGT_mps2

AEB 目標加速度(DATA_AEB_PLN1)state_AEB(DATA_AEB_PLN1)

出力
名称

信号

単位

範囲

説明

TGT_mps2

DATA_VMC1

m/s2

-

目標加速度

monitor_mode_sel

DATA_VMC1--

モニタ用モード選択

target_R_Rate_1pm

DATA_VMC1

1/m

-

目標曲率

state_SAFE

DATA_PLN2-[0 255]

他車両の位置情報

DATA_PLN2

-

[0 1]

TSR 状態

DATA_PLN2

-

[0 1]

LKA 状態(DATA_AUTODRV_PLN2)state_TSR(DATA_AUTODRV_PLN2)state_LKA(DATA_AUTODRV_PLN2)

モデル解説書
state_LCA

92 / 247
DATA_PLN2

-

[0 3]

LCA 状態

DATA_PLN2

-

[0 2]

ACC 状態

DATA_PLN2

-

[0 6]

AEB 状態

DATA_PLN2

-

[0 1]

他車両との衝突可能性

DATA_PLN2

-

[0 1]

SAFE 動作許可

DATA_PLN2

km/h

0 以上

車両速度

DATA_PLN2

-

[0 1]

TSR 動作許可

DATA_PLN2--

TSR 向け停止線

DATA_PLN2

km/h

0 以上

車両速度

DATA_PLN2

-

[0 1]

LCA 動作許可

WayPoint (WayPointC)

DATA_PLN2--

中央車線の走行指示経路

MaxIdx (WayPointC)

DATA_PLN2--

中央車線の走行指示経路の最(DATA_AUTODRV_PLN2)state_ACC(DATA_AUTODRV_PLN2)state_AEB(DATA_AUTODRV_PLN2)
flag_Emergency(DATA_AUTODRV_PLN2)
SAFE_ON(DATA_SAFE_PLN2)
v_VL_PNT_kmph(DATA_SAFE_PLN2)
TSR_ON(DATA_TSR_PLN2)
TSR_STOPLINE(DATA_TSR_PLN2)
v_VL_PNT_kmph(DATA_TSR_PLN2)LCA_ON(DATA_LCA_PLN2)

大インデックス
WayPoint (WayPointL)

DATA_PLN2--

左車線の走行指示経路

MaxIdx (WayPointL)

DATA_PLN2--

左車線の走行指示経路の最大イ
ンデックス

WayPoint (WayPointR)

DATA_PLN2--

右車線の走行指示経路

MaxIdx (WayPointR)

DATA_PLN2--

右車線の走行指示経路の最大イ
ンデックス

Heading

DATA_PLN2

-

-

未使用

DATA_PLN2

-

-

未使用

DATA_PLN2

-

-

未使用

DATA_PLN2

-

-

未使用

DATA_PLN2

-

-

停止線

DATA_PLN2

-

[0 1]

LCA 実行要求

DATA_PLN2

-

[0 2]

LCA 方向指示

DATA_PLN2-[0 255]

他車両の位置情報(DATA_LCA_PLN2)
Curvature(DATA_LCA_PLN2)
LimitSpeed(DATA_LCA_PLN2)
SignalLight(DATA_LCA_PLN2)
StopLine(DATA_LCA_PLN2)LCA_RUN(DATA_LCA_PLN2)LCA_DIR(DATA_LCA_PLN2)state_SAFE

モデル解説書

93 / 247(DATA_LCA_PLN2)
LKA_ONDATA_PLN2

-

[0 1]

LKA 動作許可

DATA_PLN2--

安全確認後の走行指示経路

MaxIdx (LKA_WAYPOINTS)

DATA_PLN2--

WayPoint の最大インデックス

state_LCA

DATA_PLN2

-

[0 3]

LCA 状態

DATA_PLN2

km/h

0 以上

車両速度

DATA_PLN2

-

[0 1]

ACC 動作許可

DATA_PLN2

km/h

0 以上

ACC 目標速度

DATA_PLN2

km/h

0 以上

車両速度

DATA_PLN2

-

[0 6]

AEB 状態

DATA_PLN2-

0 以上

周辺車両との車間距離

DATA_PLN2-[0 255]

周辺車両の存在する方向

DATA_PLN2

-

[0 1]

AEB 動作許可

DATA_PLN2

km/h

0 以上

車両速度

DATA_PLN2-

0 以上

周辺車両との車間距離

DATA_PLN2-[0 255]

周辺車両の存在する方向(DATA_LKA_PLN2)
WayPoint(LKA_WAYPOINTS)(DATA_LKA_PLN2)
v_VL_PNT_kmph(DATA_LKA_PLN2)
ACC_ON(DATA_ACC_PLN2)
ACC_TGT_SPEED_KMPH(DATA_ACC_PLN2)
v_VL_PNT_kmph(DATA_ACC_PLN2)state_AEB(DATA_ACC_PLN2)OtherCarDistance(DATA_ACC_PLN2)OtherCarDirection(DATA_ACC_PLN2)
AEB_ON(DATA_AEB_PLN2)
v_VL_PNT_kmph(DATA_AEB_PLN2)OtherCarDistance(DATA_AEB_PLN2)OtherCarDirection(DATA_AEB_PLN2)

5.3.7.4 パラメータ仕様
なし
5.3.7.5 その他の情報
本階層は、調停機能・信号の抜き差しや入れ替えがしやすいよう GotoFrom 結線とする。
各アプリケーション間の処理実行順序は意識しない。

モデル解説書
5.3.8. [B10: VehicleManager]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 VehicleManager システムの機能仕様を記述する。
5.3.8.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
ハンドル角、エンジントルク、ブレーキトルクを算出する機能② モデル化の範囲・抽象度
走行ルートの目標曲率への追従に必要なハンドル角を算出する
走行ルートの目標加速度への追従に必要なエンジントルク量およびブレーキトルク量を算出する③ モデル化した機能
ハンドル角の操作量算出機能
エンジンとブレーキの操作量算出機能
5.3.8.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.3.8 データフローダイアグラム：第 3 階層 VehicleManager システム

94 / 247

モデル解説書95 / 247

5.3.8.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位
2

範囲

説明

TGT_mps2

DATA_VMC1

m/s

-

目標加速度

monitor_mode_sel

DATA_VMC1--

モニタ用モード選択

target_R_Rate_1pm

DATA_VMC1

1/m

-

目標曲率

v_VL_PNT_kmph

DATA_ACL2

km/h

0 以上

車両速度

-

-

-

ブレーキ情報DATA_STR2

rad

-

ハンドル角

DATA_BRK2
w_ROT_EPS_Handle_rad

出力
名称

信号

単位

範囲

trq_TGT_Nm

DATA_ACL1

Nm-

目標駆動トルク

T_Braking_trq_Nm

DATA_BRK1

Nm-

目標制動トルク

target_steering_angle_rad

DATA_STR1

rad-

目標ハンドル角

v_VL_PNT_kmph

DATA_VMC2

km/h

0 以上

車両速度

w_ROT_EPS_Handle_rad

DATA_VMC2

rad

-

ハンドル角

5.3.8.4 パラメータ仕様
なし
5.3.8.5 その他の情報なし

説明モデル解説書96 / 247

5.3.9. [B20: Actuator]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 Actuator システムの機能仕様を記述する。
5.3.9.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自動運転シミュレーション用のアクチュエータモデル模擬機能② モデル化の範囲・抽象度
ブレーキモデルステアリングモデル
パワートレーンモデル③ モデル化した機能
制動力を分配し、ドライブシャフトトルクとして出力する機能
ステアリング操舵トルクを算出する機能
ステアリングトルクをタイヤに伝え、目標トルクに従ってトルクアシストする機能
エンジン目標トルクからディファレンシャルギヤのトルクとして出力する機能
5.3.9.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.3.9 データフローダイアグラム：第 3 階層 Actuator システム

モデル解説書

97 / 247

5.3.9.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
出力のバス Data_TR_XX_PNT は 4 つに分かれているが、バスの要素は同一となるため 1 つのみ記述する。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

trq_TGT_Nm

DATA_ACL1

Nm-

目標駆動トルク

T_Braking_trq_Nm

DATA_BRK1

Nm-

目標制動トルク

target_steering_angle_rad

DATA_STR1

rad-

目標ハンドル角

omg_TR_FL_PNT_radps

Data_PNT

rad/s-

左フロントタイヤの回転数

Data_PNT

N-

タイヤの支持点の 3 軸推進(Data_TR_FL_PNT)
F_3axis_TR_FL_PNT_
TR_N (Data_TR_FL_PNT)
trq_TR_FL_PNT_steering_力
Data_PNT

Nm (Data_TR_FL_PNT)
trq_3axis_TR_FL_PNT_

Data_PNT

Nm
Nm

-

ク
-

TR_Nm (Data_TR_FL_PNT)
F_3axis_TR_FL_PNT_

左フロントタイヤの操舵トル
タイヤの支持点の 3 軸トル
ク

Data_PNT

N-

タイヤの接地面の 3 軸の力

Data_PNT

m/s-

3 軸の車両速度

Data_PNT

m/s-

右フロントサスペンション車

road_N (Data_TR_FL_PNT)
v_3axis_VL_PNT_mps(DATA_VL_PNT)
v_3axis_VL_PNT_FR_
SUS_mps (DATA_VL_PNT)

体取り付け部の 3 軸の速度

v_3axis_VL_PNT_FL_

Data_PNTm/s-

SUS_mps (DATA_VL_PNT)

左フロントサスペンション車
体取り付け部の 3 軸の速度

v_3axis_VL_PNT_RR_

Data_PNTm/s-

SUS_mps (DATA_VL_PNT)
v_3axis_VL_PNT_RL_

右リヤサスペンション車体取り付け部の 3 軸の速度

Data_PNTm/s-

SUS_mps (DATA_VL_PNT)

左リヤサスペンション車体取り付け部の 3 軸の速度

v_VL_PNT_kmph (DATA_VL_PNT)

Data_PNT

km/h

0 以上

車両速度

yawrate_VL_PNT_radps

Data_PNT

rad/s-

車体のヨーレート-

ラックマウント角速度-

右フロントサスペンション車(DATA_VL_PNT)
omg_VL_PNT_rackmount_

Data_PNT

radps (DATA_VL_PNT)
omg_3axis_VL_PNT_

Data_PNT

rad/s
rad/s

FR_SUS_radps (DATA_VL_PNT)

体取り付け部の 3 軸の角
速度omg_3axis_VL_PNT_

Data_PNT

rad/s-

FL_SUS_radps (DATA_VL_PNT)

左フロントサスペンション車
体取り付け部の 3 軸の角
速度omg_3axis_VL_PNT_

Data_PNT

rad/s-

RR_SUS_radps (DATA_VL_PNT)
omg_3axis_VL_PNT_

右リヤサスペンション車体取り付け部の 3 軸の角速度

Data_PNT

rad/s-

左リヤサスペンション車体取

モデル解説書98 / 247

RL_SUS_radps (DATA_VL_PNT)
omg_3axis_VL_PNT_

り付け部の 3 軸の角速度
Data_PNT

rad/s-

3 軸の車両角速度

posi_abs_self_xy (DATA_VL_PNT)

Data_PNT

m

-

車両座標

omg_EPS_PNT_steering_

Data_PNT-

ステアリングの角速度-

トーションバーのトルク-

右フロントタイヤの操舵角

radps (DATA_VL_PNT)

radp (DATA_EPS_PNT)
trq_EPS_PNT_torsion_

Data_PNT

bar_Nm (DATA_EPS_PNT)
omg_EPS_PNT_steering_FR_radps
omg_EPS_PNT_steering_FL_radps

Data_PNT
Data_PNT

trq_EPS_PNT_rackmount_Nm

Data_PNT

omg_EPS_PNT_motor_

Data_PNT

Nm
rad/s
rad/s

-

左フロントタイヤの操舵角
速度
車体への操舵反トルク-

EPS モータ回転速度

A-

EPS の消費電流

信号

単位

範囲

説明

Data_TM_PNT

Nm-

ディファレンシャルギヤ入口

Data_PNT

Nm

速度

-

radps (DATA_EPS_PNT)
I_EPS_PNT_A

rad/s

rad/s

出力
名称
trq_TM_PNT_out_Nm0

トルク
trq_BK_FL_PNT_Nm

Data_BK_PNT

Nm-(Data_BK_FL_PNT)
trq_BK_FR_PNT_Nm

ルク
Data_BK_PNT

Nm-(BK_FR_PNT)
trq_BK_RL_PNT_Nm

左フロントのブレーキ制動ト
右フロントのブレーキ制動トルク

Data_BK_PNT

Nm-

左リヤのブレーキ制動トルク

Data_BK_PNT

Nm-

右リヤのブレーキ制動トルク-

ステアリングの角速度-

トーションバーのトルク-

右フロントタイヤの操舵角(Data_BK_RL_PNT)
trq_BK_RR_PNT_Nm(BK_RR_PNT)
omg_EPS_PNT_

Data_EPS_PNT

steering_radps
trq_EPS_PNT_torsion_

Data_EPS_PNT

bar_Nmomg_EPS_PNT_steering_

Data_EPS_PNT

FR_radps
omg_EPS_PNT_steering_

Data_EPS_PNT

FL_radps
trq_EPS_PNT_rackmount_

Data_EPS_PNT

Nm
omg_EPS_PNT_motor_

Data_EPS_PNT

radps
I_EPS_PNT_A
v_VL_PNT_kmph
DATA_BRK2
w_ROT_EPS_Handle_rad

rad/s
Nm
rad/s
rad/s
Nm
rad/s

速度
-

左フロントタイヤの操舵角
速度-

車体への操舵反トルク-

EPS モータ回転速度
EPS の消費電流

Data_EPS_PNTA-

DATA_ACL2

km/h

0 以上

車両速度

-

-

-

ブレーキ情報DATA_STR2

rad

-

ハンドル角

モデル解説書
5.3.9.4 パラメータ仕様
なし
5.3.9.5 その他の情報なし

99 / 247

モデル解説書
5.3.10. [B30: Plant]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 Plant システムの機能仕様を記述する。
5.3.10.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自動運転シミュレーション用の車両プラントモデル模擬機能② モデル化の範囲・抽象度
ディファレンシャルギヤモデル
左フロント、右フロント、左リヤおよび、右リヤタイヤモデル
フロントおよびリヤサスペンションモデル
路面環境モデル3 軸 6 自由度車両速度算出モデル③ モデル化した機能
車両速度を算出する機能
車体のヨーレートを算出する機能
5.3.10.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

100 / 247

モデル解説書

101 / 247

図 5.3.10 データフローダイアグラム：第 3 階層 Plant システム

モデル解説書

102 / 247

5.3.10.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

wind_info

Environment--

風情報(未使用)

road_info

Environment--

道情報(未使用)

slope_info

Environment--

勾配情報(未使用)

trq_TM_PNT_out_Nm0

Data_TM_PNT

Nm-

ディファレンシャルギヤ入口トルク

trq_BK_FL_PNT_Nm

Data_BK_PNT

Nm-

左フロントのブレーキ制動トルク

Data_BK_PNT

Nm-

右フロントのブレーキ制動トルク

Data_BK_PNT

Nm-

左リヤのブレーキ制動トルク

Data_BK_PNT

Nm-

右リヤのブレーキ制動トルク-

ステアリングの角速度-

トーションバーのトルク-

右フロントタイヤの操舵角速度-

左フロントタイヤの操舵角速度-

車体への操舵反トルク-

EPS モータ回転速度

A-

EPS の消費電流

信号

単位

範囲

v_VL_PNT_kmph

Data_Vehicle

km/h

0 以上

yawrate_VL_PNT_radps

Data_Vehicle

rad/s

-

車体のヨーレート

omg_TR_FL_PNT_radps

Data_PNT

rad/s-

ドライブシャフト回転速度

Data_PNT

N-

タイヤの支持点の 3 軸推進力

(Data_BK_FL_PNT)
trq_BK_FR_PNT_Nm(BK_FR_PNT)
trq_BK_RL_PNT_Nm(Data_BK_RL_PNT)
trq_BK_RR_PNT_Nm(BK_RR_PNT)
omg_EPS_PNT_steering_

Data_EPS_PNT

radps
trq_EPS_PNT_torsion_bar_

Data_EPS_PNT

Nm
omg_EPS_PNT_steering_

Data_EPS_PNT

FR_radps
omg_EPS_PNT_steering_

Data_EPS_PNT

FL_radps
trq_EPS_PNT_rackmount_

Data_EPS_PNT

Nm
omg_EPS_PNT_motor_

Data_EPS_PNT

radps
I_EPS_PNT_A

rad/s
Nm
rad/s
rad/s
Nm
rad/s

Data_EPS_PNT
出力

名称

説明
車両速度

omg_TR_FR_PNT_radps
omg_TR_RL_PNT_radps
omg_TR_RR_PNT_radps(DATA_TR_PNT)
F_3axis_TR_FL_PNT_TR_
N
F_3axis_TR_FR_PNT_N
F_3axis_TR_RL_PNT_N
F_3axis_TR_RR_PNT_N(DATA_TR_PNT)

モデル解説書
trq_TR_FL_PNT_

103 / 247
Data_PNT

Nm-

タイヤ操舵トルク

Data_PNT

Nm-

タイヤの支持点の 3 軸トルク

Data_PNT

N-

タイヤの接地面の 3 軸の力-

右フロント出力トルク-

左フロント出力トルク

steering_Nm
trq_TR_FR_PNT_
steering_Nm
trq_TR_RL_PNT_
steering_Nm
trq_TR_RR_PNT_
steering_Nm(DATA_TR_PNT)
trq_3axis_TR_FL_PNT_
TR_Nm
trq_3axis_TR_FR_PNT_
Nm
trq_3axis_TR_RL_PNT_
Nm
trq_3axis_TR_RR_PNT_
Nm (DATA_TR_PNT)
F_3axis_TR_FL_PNT_
road_N
F_3axis_TR_FR_PNT_
road_N
F_3axis_TR_RL_PNT_
road_N
F_3axis_TR_RR_PNT_
road_N (DATA_TR_PNT)
trq_DF_PNT_FR_Nm

Data_PNT(DATA_DF_PNT)
trq_DF_PNT_FL_Nm

Data_PNT(DATA_DF_PNT)
v_3axis_VL_PNT_mps

Nm
Nm

Data_PNT

m/s-

3 軸の車両速度

Data_PNT

m/s-

右フロントサスペンション車体取り(DATA_VL_PNT)
v_3axis_VL_PNT_FR_
SUS_mps (DATA_VL_PNT)
v_3axis_VL_PNT_FL_

付け部の 3 軸の速度
Data_PNTm/s-

SUS_mps (DATA_VL_PNT)
v_3axis_VL_PNT_RR_

付け部の 3 軸の速度
Data_PNTm/s-

SUS_mps (DATA_VL_PNT)
v_3axis_VL_PNT_RL_

右リヤサスペンション車体取り付け部の 3 軸の速度

Data_PNTm/s-

SUS_mps (DATA_VL_PNT)
v_VL_PNT_kmph

左フロントサスペンション車体取り

左リヤサスペンション車体取り付け部の 3 軸の速度

Data_PNT

km/h

0 以上

車両速度

Data_PNT

rad/s-

車体のヨーレート

Data_PNT

rad/s-

ラックマウント角速度(DATA_VL_PNT)
yawrate_VL_PNT_radps(DATA_VL_PNT)
omg_VL_PNT_rackmount_radps (DATA_VL_PNT)

モデル解説書
omg_3axis_VL_PNT_FR_

104 / 247
Data_PNT

rad/s-

SUS_radps

右フロントサスペンション車体取り付け部の 3 軸の角速度(DATA_VL_PNT)
omg_3axis_VL_PNT_FL_

Data_PNT

rad/s-

SUS_radps

左フロントサスペンション車体取り付け部の 3 軸の角速度(DATA_VL_PNT)
omg_3axis_VL_PNT_RR_

Data_PNT

rad/s-

SUS_radps

右リヤサスペンション車体取り付け部の 3 軸の角速度(DATA_VL_PNT)
omg_3axis_VL_PNT_RL_

Data_PNT

rad/s-

SUS_radps

左リヤサスペンション車体取り付け部の 3 軸の角速度(DATA_VL_PNT)
omg_3axis_VL_PNT_radps

Data_PNT

rad/s-

3 軸の車両角速度

Data_PNT

m

-

車両座標

-

ステアリングの角速度-

トーションバーのトルク-

右フロントタイヤの操舵角速度-

左フロントタイヤの操舵角速度-

車体への操舵反トルク-

EPS モータ回転速度-

EPS の消費電流(DATA_VL_PNT)
posi_abs_self_xy(DATA_VL_PNT)
omg_EPS_PNT_steering_

Data_PNT

radps (DATA_EPS_PNT)
trq_EPS_PNT_torsion_bar_

Data_PNT

Nm (DATA_EPS_PNT)
omg_EPS_PNT_steering_

rad/s
Nm

Data_PNT

FR_radps

rad/s(DATA_EPS_PNT)
omg_EPS_PNT_steering_

Data_PNT

FL_radps (DATA_EPS_PNT)
trq_EPS_PNT_rackmount_

Data_PNT

Nm (DATA_EPS_PNT)
omg_EPS_PNT_motor_

Data_PNT

radps (DATA_EPS_PNT)
I_EPS_PNT_A(DATA_EPS_PNT)

5.3.10.4 パラメータ仕様
なし
5.3.10.5 その他の情報なし

Data_PNT

rad/s
Nm
rad/s
A

モデル解説書

105 / 247

5.3.11. [C10: Globaliser]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 Globaliser システムの機能仕様を記述する。
5.3.11.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自車両状態からシミュレーション環境の座標系を算出する機能② モデル化の範囲・抽象度
シミュレーション環境の座標系として、以下を算出する
自車両の X 座標、Y 座標、Z 座標、ヨー角、ロール角、ピッチ角③ モデル化した機能
車両速度、車両のヨーレート、自車両の初期位置、初期ヨーレートから現在の自車両の車両座標をシミュレー
ション環境の座標系で算出する機能
5.3.11.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.3.11 データフローダイアグラム：第 3 階層 Globaliser システム

モデル解説書106 / 247

5.3.11.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

v_VL_PNT_kmph

Data_Vehicle

km/h

0 以上

yawrate_VL_PNT_radps

Data_Vehicle

rad/s

-

説明
車両速度
車体のヨーレート

出力
名称

信号

単位

範囲

説明

X_abs_m

GlobalPositionm-

自車両の位置座標(X 軸)

Y_abs_m

GlobalPositionm-

自車両の位置座標(Y 軸)

Z_abs_m

GlobalPositionm-

自車両の位置座標(Z 軸)

Yaw_deg

GlobalPositiondeg[0 360]

自車両のヨー角Roll_deg

GlobalPositiondeg[0 360]

自車両のロール角

Pitch_deg

GlobalPositiondeg[0 360]

自車両のピッチ角V_abs_kmph

GlobalPosition

km/h

-

車体速度

Yawrate_radps

GlobalPosition

rad/s

-

車体のヨーレート

5.3.11.4 パラメータ仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
変数名
Initial_Point_Ego
Initial_yaw_rad_Ego

5.3.11.5 その他の情報
なし

設定値

単位

<1×2>

-

-

rad

説明
自車両の初期位置
使用するシナリオ毎に値が決定される
自車両の初期ヨー角
使用するシナリオ毎に値が決定される

モデル解説書

107 / 247

5.3.12. [C20: AxisConvert_OtherCars]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 AxisConvert_OtherCars システムの機能仕様を記述する。
5.3.12.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
シナリオの座標系を仮想環境用の座標系に合わせる機能② モデル化の範囲・抽象度
OpenSCENARIO の座標系から CARLA の座標系に変換する
他車両 2 台分の座標系を変換する変換が必要な情報は Y 座標、ヨー角、ロール角、ピッチ角となる③ モデル化した機能
OpenSCENARIO の Y 座標、ヨー角、ロール角、ピッチ角を CARLA の Y 座標、ヨー角、ロール角、ピッチ角に合わせる機能5.3.12.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.3.12 データフローダイアグラム：第 3 階層 AxisConvert_OtherCars システム

モデル解説書

108 / 247

5.3.12.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
出力のバス Object と Car は 2 つのバスに分かれているが、バスの要素は同一となるため 1 つのみ記述する。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

Type (Object)

OtherCars_in

-

[0 1]

X_rel_m (Object)

OtherCars_inm-

他車両の座標位置(x)Y_rel_m (Object)

OtherCars_inm-

他車両の座標位置(y)Z_rel_m (Object)

OtherCars_inm-

他車両の座標位置(z)YAW_deg (Object)

OtherCars_in

deg-

他車両のヨー角ROLL_deg (Object)

OtherCars_in

deg-

他車両のロール角PITCH_deg (Object)

OtherCars_in

deg-

他車両のピッチ角

long_m (Object)

OtherCars_inm-

他車両のサイズ(長さ)width_m (Object)

OtherCars_inm-

他車両のサイズ(幅)他車両存在有無

出力
名称

信号

単位

範囲

説明

Type (Car1)

OtherCars_out

m

[0 1]

X_m (Car1)

OtherCars_out

m-

他車両の座標位置(x)Y_m (Car1)

OtherCars_out

m-

他車両の座標位置(y)Z_m (Car1)

OtherCars_out

m-

他車両の座標位置(z)Yaw_deg (Car1)

OtherCars_out

deg-

他車両のヨー角Roll_deg (Car1)

OtherCars_out

deg-

他車両のロール角

Pitch_deg (Car1)

OtherCars_out

deg-

他車両のピッチ角

long_m (Car1)

OtherCars_out

m-

他車両のサイズ(長さ)width_m (Car1)

OtherCars_out

m-

他車両のサイズ(幅)他車両存在有無

5.3.12.4 パラメータ仕様
なし
5.3.12.5 その他の情報
仮想環境（CARLA）とシナリオでは座標の扱いに相違がある為、値を引き渡す前に変換が必要である。
相違内容は下記の通り。
CARLA：右方向＋X 下方向＋Y 時計＋θ
シナリオ：右方向＋X 上方向＋Y 反時計＋θ

モデル解説書109 / 247

5.3.13. [C30: AxisConvert_P2C]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 AxisConvert_P2C システムの機能仕様を記述する。
5.3.13.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
シミュレーション環境の座標系を仮想環境用の座標系に合わせる機能② モデル化の範囲・抽象度
シミュレーション環境の座標系から CARLA の座標系に変換する変換が必要な情報は X 座標、Y 座標、ヨー角、ロール角、ピッチ角、ヨーレートとなる③ モデル化した機能
シミュレーション環境の X 座標、Y 座標、ヨー角、ロール角、ピッチ角、ヨーレートを CARLA の X 座標、Y 座標、
ヨー角、ロール角、ピッチ角、ヨーレートに合わせる機能
5.3.13.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.3.2 データフローダイアグラム：第 3 階層 AxisConvert_ P2C システム

モデル解説書110 / 247

5.3.13.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称
X_abs_m

信号

単位

範囲

説明

VehiclePositionm-

自車両の位置座標(X 軸)m-

自車両の位置座標(Y 軸)m-

自車両の位置座標(Z 軸)deg[0 360]

自車両のヨー角deg[0 360]

自車両のロール角deg[0 360]

自車両のピッチ角

km/h

-

車体速度

rad/s

-

車体のヨーレート_PLANTY_abs_m

VehiclePosition_PLANTZ_abs_m

VehiclePosition_PLANT

Yaw_deg

VehiclePosition_PLANT

Roll_deg

VehiclePosition_PLANT

Pitch_deg

VehiclePosition_PLANT

V_abs_kmph

VehiclePosition_PLANT

Yawrate_radps

VehiclePosition_PLANT

出力
名称
X_m

信号

単位

範囲

説明

VehiclePositionm-

自車両の座標位置(x)m-

自車両の座標位置(y)m-

自車両の座標位置(z)deg[0 360]

自車両のヨー角deg[0 360]

自車両のロール角deg[0 360]

自車両のピッチ角km/h[0 100]

自車両の走行速度rad/s-

車体のヨーレート_CARLA
Y_m

VehiclePosition_CARLA

Z_m

VehiclePosition_CARLA

Yaw_deg

VehiclePosition_CARLA

Roll_deg

VehiclePosition_CARLA

Pitch_deg

VehiclePosition_CARLA

V_kmphVehiclePosition_CARLA

Yawrate_radps

VehiclePosition_CARLA

5.3.13.4 パラメータ仕様
なし
5.3.13.5 その他の情報
仮想環境（CARLA）と車両プラントでは座標の扱いに相違がある為、値を引き渡す前に変換が必要である。

モデル解説書
相違内容は下記の通り。
CARLA：右方向＋X 下方向＋Y 時計＋θ
車両プラント：左方向＋Y 上方向＋X 反時計＋θ

111 / 247

モデル解説書112 / 247

5.3.14. [C40: AxisConvert_C2P1]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 AxisConvert_C2P1 システムの機能仕様を記述する。
5.3.14.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
仮想環境用の座標系をシミュレーション環境の座標系に合わせる機能
自車両からみた他車両の相対座標を算出する機能② モデル化の範囲・抽象度
CARLA の座標系からシミュレーション環境の座標系に変換する変換が必要な情報は X 座標、Y 座標、ヨー角、ロール角、ピッチ角、ヨーレートとなる変換する他車両は 2 台とする
自車情報と他車情報から相対座標を算出する③ モデル化した機能
CARLA の X 座標、Y 座標、ヨー角、ロール角、ピッチ角、ヨーレートをシミュレーション環境の X 座標、Y 座標、
ヨー角、ロール角、ピッチ角、ヨーレートに合わせる機能
シミュレーション環境の座標系に合わせた自車情報と他車情報から相対座標を算出する機能
5.3.14.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.3.3 データフローダイアグラム：第 3 階層 AxisConvert_ C2P1 システム

モデル解説書

113 / 247

5.3.14.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

X_abs_m

Data_Vehiclem-

自車両の位置座標(X 軸)

Y_abs_m

Data_Vehiclem-

自車両の位置座標(Y 軸)

Z_abs_m

Data_Vehiclem-

自車両の位置座標(Z 軸)

Yaw_deg

Data_Vehicledeg[0 360]

自車両のヨー角Roll_deg

Data_Vehicledeg[0 360]

自車両のロール角

Pitch_deg

Data_Vehicledeg[0 360]

自車両のピッチ角V_abs_kmph

Data_Vehicle

km/h

-

車体速度

Yawrate_radps

Data_Vehicle

rad/s

-

車体のヨーレート

Type (Car1)

OtherCars

-

[0 1]

他車両存在有無

X_m (Car1)

OtherCarsm-

他車両の座標位置(x)Y_m (Car1)

OtherCarsm-

他車両の座標位置(y)Z_m (Car1)

OtherCarsm-

他車両の座標位置(z)Yaw_deg (Car1)

OtherCars

deg-

他車両のヨー角Roll_deg (Car1)

OtherCars

deg-

他車両のロール角

Pitch_deg (Car1)

OtherCars

deg-

他車両のピッチ角

long_m (Car1)

OtherCarsm-

他車両のサイズ(長さ)width_m (Car1)

OtherCarsm-

他車両のサイズ(幅)

出力
名称

信号

単位

範囲

説明

reliability (Obj1)

OtherCars_rel%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (Obj1)

OtherCars_rel--

オブジェクトのユニーク ID

time_lapse_s (Obj1)

OtherCars_rels-

認識してから経過した時間

class (Obj1)

OtherCars_rel--

オブジェクトの分類（車、人など）

position_m (Obj1)

OtherCars_relm-

オブジェクトの相対位置

bbox_extent_m (Obj1)

OtherCars_relm-

バウンディングボックスの範囲

velocity_mps (Obj1)

OtherCars_relm/s-

x 座標、y 座標における速度ベク
トルlight_class (light)

OtherCars_rel--

ライトの分類（右フロントライト、
左フロントライトなど）

light_status (light)

OtherCars_rel--

ライト状態（消灯、点灯、点滅、ブレーキなど）モデル解説書

114 / 247

5.3.14.4 パラメータ仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
変数名

設定値

単位

説明
他車両 1 の初期位置

Initial_Point_Car1

<1×2>

-

Initial_Point_Car2

<1×2>

-

sampling_time

0.0025s

サンプリング周期

GPSRefreshRate

0.1s

仮想 GPS の更新周期使用するシナリオ毎に値が決定される
他車両 2 の初期位置使用するシナリオ毎に値が決定される

5.3.14.5 その他の情報
仮想環境（CARLA）と車両プラントでは座標の扱いに相違がある為、算出する前に変換が必要である。
相違内容は下記の通り。
CARLA：右方向＋X 下方向＋Y 時計＋θ
車両プラント：左方向＋Y 上方向＋X 反時計＋θ

モデル解説書

115 / 247

5.3.15. [C50: Carla_IF]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 Carla_IF システムの機能仕様を記述する。
5.3.15.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
MATLAB/Simulink と CARLA 間の通信機能② モデル化の範囲・抽象度
プラントモデルからの自車情報およびシナリオからの他車、信号機状態情報を CARLA へ送信し、センサデータや自車位置、衝突等の環境情報を CARLA から受信する③ モデル化した機能
自車状態、他車状態、信号機状態を CARLA へ送信する機能
センサデータ、自車位置、衝突判定情報を CARLA から受信する機能
センサデータを raw レベルから detection レベルへ変換する機能
5.3.15.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.3.4 データフローダイアグラム：第 3 階層 Carla_IF システム

モデル解説書116 / 247

5.3.15.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称
X_m (EgoCar)

信号

単位

範囲

説明

EgoCarm-

自車位置の X 座標 (CARLA 座
標系)

Y_m (EgoCar)

EgoCarm-

自車位置の Y 座標 (CARLA 座
標系)

Z_m (EgoCar)

EgoCarm-

自車位置の Z 座標 (CARLA 座
標系)

Yaw_deg (EgoCar)

EgoCardeg-

自車両のヨー角 (CARLA 座標
系)

Roll_deg (EgoCar)

EgoCardeg-

自車両のロール角 (CARLA 座
標系)

Pitch_deg (EgoCar)

EgoCardeg-

自車両のピッチ角 (CARLA 座標
系)

V_kmph (EgoCar)

EgoCarkm/h[0 100]

自車両の走行速度

Yawrate_radps (EgoCar)

EgoCarrad/s-

自車両のヨーレート

OtherCarsm-

他車位置の X 座標 (CARLA 座

X_m (Car1)

標系)
Y_m (Car1)

OtherCarsm-

他車位置の Y 座標 (CARLA 座
標系)

Z_m (Car1)

OtherCarsm-

他車位置の Z 座標 (CARLA 座
標系)

Yaw_deg (Car1)
Roll_deg (Car1)

OtherCars
OtherCars

deg
deg

[-180

他車両のヨー角 (CARLA 座標

180]

系)

-

他車両のロール角 (CARLA 座
標系)

Pitch_deg (Car1)

OtherCars

deg-

他車両のピッチ角 (CARLA 座標
系)

id (TrafficLight1)

TrafficLight

-

1 以上

信号機の ID

state (TrafficLight1)

TrafficLight

-

[0 2]

信号機の状態 (緑、黄、赤)

信号

単位

範囲

TimeStamp_s (GNSS)

Sensorss

0 以上

longitude_deg (GNSS)

Sensors

deg

-

経度

latitude_deg (GNSS)

Sensors

deg

-

緯度

altitude_m (GNSS)

Sensorsm-

高度

update (GNSS)

Sensors-[0 1]

情報更新有無TimeStamp_s (GNSS2)

Sensorss

0 以上

タイムスタンプ

longitude_deg (GNSS2)

Sensors

deg

-

経度

latitude_deg (GNSS2)

Sensors

deg

-

緯度

altitude_m (GNSS2)

Sensorsm-

高度

update (GNSS2)

Sensors

-

[0 1]

出力
名称

説明
タイムスタンプ

情報更新有無モデル解説書

117 / 247

TimeStamp_s (IMU)

Sensorss

Compass_deg (IMU)

Sensorsdeg

Sensors2

m/s-

自車両の加速度(x 軸)

Accel_Y_mps2 (IMU)

Sensors2

m/s-

自車両の加速度(y 軸)

Accel_Z_mps2 (IMU)

Sensors

m/s2-

自車両の加速度(z 軸)

Omg_Pitch_radps (IMU)

Sensors

rad/s-

自車両のピッチレート

Omg_Roll_radps (IMU)

Sensors

rad/s-

自車両のロールレート

Omg_Yaw_radps (IMU)

Sensors

rad/s-

自車両のヨーレート

update (IMU)

Sensors-[0 1]

情報更新有無TimeStamp_s

Sensorss

0 以上

データ取得タイムスタンプ

Sensorss-

Accel_X_mps2 (IMU)

0 以上

タイムスタンプ[0 360]

自車両の向き(Shapes_2D)
TimeStampDiff_s(Shapes_2D)

データ取得タイムスタンプから経過した時間

reliability (Shapes)

Sensors%-

オブジェクトの分類の信頼度

class (Shapes)

Sensors--

オブジェクト分類

position_m (Shapes)

Sensorsm-

オブジェクトの位置(x,y,width,height)

TimeStamp_s (Clustering)Sensorss

0 以上

タイムスタンプ

TimeStampDiff_s

Sensors

s

-

経過時間

reliability (Obj)

Sensors%-

オブジェクトの信頼度

class (Obj)

Sensors--

オブジェクト分類

position_m (Obj)

Sensorsm-

オブジェクトの位置(Clustering)(x,y,width,height)
TimeStamp_s

Sensorss

0 以上

タイムスタンプ

Sensors

s

-

経過時間

ObjectScale (DepthImage)Sensors--

オブジェクトの大きさ

reliability (DepthImage)Sensors%-

深度の信頼度FreeSpaceProbability

Sensors%-

対象オブジェクトの間に他オブジェ(DepthImage)
TimeStampDiff_s(DepthImage)(DepthImage)Distance (DepthImage)

クトが存在する確率
Sensorsm-

TimeStamp_s (SelfLocatin)

SelfLocatin

s

0 以上

X_m

SelfLocatin

m

-

距離
タイムスタンプ
自車位置の X 座標 (CARLA 座
標系)

Y_m

SelfLocatinm-

自車位置の Y 座標 (CARLA 座
標系)

Z_m

SelfLocatinm-

自車位置の Z 座標 (CARLA 座
標系)

Yaw_deg
Roll_deg

SelfLocatin
SelfLocatin

deg
deg

[-180

自車両のヨー角 (CARLA 座標

180]

系)

-

自車両のロール角 (CARLA 座
標系)

モデル解説書

118 / 247

Pitch_deg

SelfLocatin

deg-

自車両のピッチ角 (CARLA 座標
系)

V_kmphSelfLocatin

km/h[0 100]

自車両の走行速度

Yawrate_radps

SelfLocatin

rad/s

-

自車両のヨーレート

update (SelfLocation)

SelfLocatin

-

[0 1]

情報更新有無COLLISION

Environment

-

[0 1]

衝突の検出

MONITOR

Environment--

シミュレーション環境のモニタ画像

5.3.15.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名

設定値

単位

説明
Variant サブシステムの条件

sel_ActiveCarla--

ScenarioData.Ego.SpawnPoint.x-m

ScenarioData.Ego.SpawnPoint.y-m

ScenarioData.Ego.SpawnPoint.yaw-

rad

ScenarioData.car1.SpawnPoint.x-m

ScenarioData.car1.SpawnPoint.y-m

ScenarioData.car1.SpawnPoint.yaw-

rad

ScenarioData.car2.SpawnPoint.x-m

ScenarioData.car2.SpawnPoint.y-m

ScenarioData.car2.SpawnPoint.yaw-

radcloudiness

5-

雲量 (CARLA シミュレータ上)

precopitation0-

雨量 (CARLA シミュレータ上)

precipitationDeposits

0-

水たまり量 (CARLA シミュレータ上)

windIntensity

10-

風の強さ (CARLA シミュレータ上)

sunAzimuthAngle

-1

deg

太陽の方向 (CARLA シミュレータ上)

sunAltitudeAngle

45

deg

太陽の高度角度 (CARLA シミュレータ上)

fogDensity2-

霧の濃度 (CARLA シミュレータ上)

fogDistance

0.75

m

wetness0.1-

湿り量 (CARLA シミュレータ上)

fogFalloff

0-

霧の密度 (CARLA シミュレータ上)

scatteringIntensity

1-(仮想環境の有効:true/無効:false)
自車の初期位置 x 座標
(OpenSCENARIO 座標系)
自車の初期位置 y 座標
(OpenSCENARIO 座標系)
自車の初期ヨー角(OpenSCENARIO 座標系)
他車 1 の初期位置 x 座標
(OpenSCENARIO 座標系)
他車 1 の初期位置 y 座標
(OpenSCENARIO 座標系)
他車 1 の初期ヨー角(OpenSCENARIO 座標系)
他車 2 の初期位置 x 座標
(OpenSCENARIO 座標系)
他車 2 の初期位置ｙ座標(OpenSCENARIO 座標系)
他車 2 の初期ヨー角(OpenSCENARIO 座標系)

霧の始まりまでの距離(CARLA シミュレータ上)霧に対しての光の散乱(CARLA シミュレータ上)モデル解説書
mieScatteringScale

119 / 247
塵に対しての光の散乱

0.03

-

0.0331-

max_det5-

カメラ画像から検出可能なオブジェクト数

Amplitude

1

-

振幅

rayleighScatteringScale

5.3.15.5 その他の情報なし(CARLA シミュレータ上)空気に対しての光の散乱(CARLA シミュレータ上)モデル解説書

120 / 247

5.3.16. [C60: MakeTrueValue]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 MakeTrueValue システムの機能仕様を記述する。
5.3.16.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
真値情報作成機能② モデル化の範囲・抽象度
真値情報は他車両情報、道路環境情報、標識情報、信号機情報となる
各 5 個分の情報を作成する
他車両の 3 台分とその他の情報はダミーデータとする③ モデル化した機能
他車両情報の 2 台分に、ダミーデータとしてさらに他車両情報 3 台分と標識 5 個分を追加し、真値情報として作成する機能
5.3.16.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

モデル解説書

121 / 247

図 5.3.5 データフローダイアグラム：第 3 階層 MakeTrueValue システム
5.3.16.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

X_abs_m

Data_Vehiclem-

自車両の位置座標(X 軸)

Y_abs_m

Data_Vehiclem-

自車両の位置座標(Y 軸)

Z_abs_m

Data_Vehiclem-

自車両の位置座標(Z 軸)

Yaw_deg

Data_Vehicledeg[0 360]

自車両のヨー角Roll_deg

Data_Vehicledeg[0 360]

自車両のロール角

Pitch_deg

Data_Vehicledeg[0 360]

自車両のピッチ角モデル解説書122 / 247

V_abs_kmph

Data_Vehicle

km/h

-

車体速度

Yawrate_radps

Data_Vehicle

rad/s

-

車体のヨーレート

reliability (Obj1)

OtherVehicle%-

オブジェクトの認識信頼度--

オブジェクトのユニーク IDs-

認識してから経過した時間--

オブジェクトの分類（車、人など）m-

オブジェクトの位置m-

バウンディングボックスの範囲

m/s-

x 座標、y 座標における速度ベク

Position
Obj_id (Obj1)

OtherVehicle
Positiontime_lapse_s (Obj1)

OtherVehicle
Positionclass (Obj1)

OtherVehicle
Position

position_m (Obj1)

OtherVehicle
Position

bbox_extent_m (Obj1)

OtherVehicle
Position

velocity_mps (Obj1)

OtherVehicle
Positionlight_class (light)

トル

OtherVehicle--

Positionlight_status (light)

ライトの分類（右フロントライト、
左フロントライトなど）

OtherVehicle--

Position

ライト状態（消灯、点灯、点滅、ブレーキなど）出力名称
X_abs_m

信号

単位

範囲

説明

EgoVehiclem-

自車両の位置座標(X 軸)m-

自車両の位置座標(Y 軸)m-

自車両の位置座標(Z 軸)deg[0 360]

自車両のヨー角deg[0 360]

自車両のロール角deg[0 360]

自車両のピッチ角km/h[0 100]

自車両の走行速度rad/s-

自車両のヨーレート

PositionY_abs_m

EgoVehicle
Position

Z_abs_m

EgoVehicle
Position

Yaw_abs_deg

EgoVehicle
Position

Roll_abs_deg

EgoVehicle
Position

Pitch_abs_deg

EgoVehicle
Position

V_kmphEgoVehicle
Position

Yawrate_radps

EgoVehicle
Positionreliability (Moving_Obj)

Objects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (Moving_Obj)

Objects--

オブジェクトのユニーク ID

time_lapse_s

Objectss-

認識してから経過した時間

class (Moving_Obj)

Objects--

オブジェクトの分類（車、人など）

position_m (Moving_Obj)

Objectsm-

オブジェクトの位置(Moving_Obj)モデル解説書
bbox_extent_m

123 / 247
Objectsm-

バウンディングボックスの範囲

Objectsm/s-

x 座標、y 座標における速度ベク(Moving_Obj)
velocity_mps(Moving_Obj)
light_class (light)

トル
Objects--

ライトの分類（右フロントライト、
左フロントライトなど）

light_status (light)

Objects--

ライト状態（消灯、点灯、点滅、ブレーキなど）reliability (Road_Obj)

Objects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (Road _Obj)

Objects--

道路環境のユニーク ID

time_lapse_s (Road _Obj)

Objectss-

認識してから経過した時間

class (Road _Obj)

Objects--

道路の環境分類

coefficient (Polynomial)

Objects--多項式の係数（直線のみ）

range (Polynomial)

Objects--多項式の範囲vertex1 (vertex)

Objects--

ポリラインの頂点座標

vertex2 (vertex)

Objectsm-

ポリラインの頂点座標

reliability (t_sign)

Objects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (t_sign)

Objects--

オブジェクトの認識信頼度オブジェ
クトのユニーク ID

time_lapse_s (t_sign)

Objectss-

認識してから経過した時間

class (t_sign)

Objects--

交通標識の分類

value (t_sign)

Objects--

標識に描かれた値

value_unit (t_sign)

Objects

-

-

値の単位

lane_rel_class (t_sign)

Objects--

交通標識が存在する車線の分類

position_m (t_sign)

Objectsm-

交通標識が存在する位置

time_lapse_s

Objectss-

認識してから経過した時間

class (auxiliary_sign)

Objects--

補足標識の分類

value (auxiliary_sign)

Objects--

補足標識に描かれた値

value_unit (auxiliary_sign)

Objects

-

-

値の単位

rel_position

Objects--

上下左右など交通標識に対する(auxiliary_sign)(auxiliary_sign)

補足標識の相対位置

reliability (t_light)

Objects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (t_light)

Objects--

オブジェクトを表すユニーク ID

time_lapse_s (t_light)

Objectss-

認識してから経過した時間

class (t_light)

Objects--

縦信号機、横信号機など信号機の形状

position_m (t_light)

Objectsm-

信号機の位置orientation_rad (t_light)

Objectsrad-

信号機の向きmin_visibility_distance_m

Objectsm-

信号機が高いところにある場合に(t_light)

ギリギリ見える信号機までの距離

bbox_extent_m (t_light)

Objectsm-

バウンディングボックスの範囲

time_lapse_s (spot)

Objectss-

認識してから経過した時間

shape_class (spot)

Objects--

信号機のスポットの形状

モデル解説書

124 / 247

mode_class (spot)

Objects--

信号機のモードを示す分類

position_m (spot)

Objectsm-

信号機のスポットの位置

lane_rel_class (spot)

Objects--

信号機が存在する車線の分類

5.3.16.4 パラメータ仕様
なし
5.3.16.5 その他の情報なし

モデル解説書125 / 247

5.3.17. [C70: AxisConvert_C2P]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 AxisConvert_C2P システムの機能仕様を記述する。
5.3.17.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
仮想環境用の座標系をシミュレーション環境の座標系に合わせる機能② モデル化の範囲・抽象度
CARLA の座標系からシミュレーション環境の座標系に変換する変換が必要な情報は X 座標、Y 座標、ヨー角、ロール角、ピッチ角、ヨーレートとなる③ モデル化した機能
CARLA の X 座標、Y 座標、ヨー角、ロール角、ピッチ角、ヨーレートをシミュレーション環境の X 座標、Y 座標、
ヨー角、ロール角、ピッチ角、ヨーレートに合わせる機能
5.3.17.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.3.6 データフローダイアグラム：第 3 階層 AxisConvert_C2P システム

モデル解説書

126 / 247

5.3.17.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称
X_m

信号

単位

範囲

説明

VehiclePositionm-

自車両の座標位置(x)m-

自車両の座標位置(y)m-

自車両の座標位置(z)deg[0 360]

自車両のヨー角deg[0 360]

自車両のロール角deg[0 360]

自車両のピッチ角km/h[0 100]

自車両の走行速度rad/s-

自車両のヨーレート_CARLA
Y_m

VehiclePosition_CARLA

Z_m

VehiclePosition_CARLA

Yaw_deg

VehiclePosition_CARLA

Roll_deg

VehiclePosition_CARLA

Pitch_deg

VehiclePosition_CARLA

V_kmphVehiclePosition_CARLA

Yawrate_radps

VehiclePosition_CARLA

出力
名称
X_abs_m

信号

単位

範囲

説明

VehiclePositionm-

自車両の位置座標(X 軸)m-

自車両の位置座標(Y 軸)m-

自車両の位置座標(Z 軸)deg[0 360]

自車両のヨー角deg[0 360]

自車両のロール角deg[0 360]

自車両のピッチ角km/h[0 100]

自車両の走行速度rad/s-

自車両のヨーレート_PLANTY_abs_m

VehiclePosition_PLANTZ_abs_m

VehiclePosition_PLANT

Yaw_abs_deg

VehiclePosition_PLANT

Roll_abs_deg

VehiclePosition_PLANT

Pitch_abs_deg

VehiclePosition_PLANT

V_kmphVehiclePosition_PLANT

Yawrate_radps

VehiclePosition_PLANTモデル解説書

127 / 247

5.3.17.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名

設定値

単位

Initial_Point_Ego

<1×2>

-

GPSRefreshRate

0.1

s5.3.17.5 その他の情報なし

説明
自車両の初期位置
使用するシナリオ毎に値が決定される
仮想 GPS の更新周期

モデル解説書
5.3.18. [C80: Calc_Environment]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 Calc_Environment システムの機能仕様を記述する。
5.3.18.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
環境状態算出機能② モデル化の範囲・抽象度
風状態、道路状態、勾配状態を算出する本モデルでは未使用のため、未実装となる③ モデル化した機能なし
5.3.18.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.3.7 データフローダイアグラム：第 3 階層 Calc_Environment システム

128 / 247

モデル解説書

129 / 247

5.3.18.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称
X_abs_m

信号

単位

範囲

説明

Posi_abs_selfm-

自車両の位置座標(X 軸)m-

自車両の位置座標(Y 軸)m-

自車両の位置座標(Z 軸)deg[0 360]

自車両のヨー角deg[0 360]

自車両のロール角deg[0 360]

自車両のピッチ角km/h[0 100]

自車両の走行速度rad/s-

自車両のヨーレート_xy
Y_abs_mPosi_abs_self_xyZ_abs_mPosi_abs_self_xyYaw_abs_deg

Posi_abs_self_xyRoll_abs_deg

Posi_abs_self_xyPitch_abs_deg

Posi_abs_self_xy

V_kmph

Posi_abs_self_xy

Yawrate_radps

Posi_abs_self
_xy

出力
名称

信号

単位

範囲

wind_speed_mps

wind_info

m/s

-

風速

wind_direction_rad

wind_info

rad

-

風向き

mu_FL

road_info--

左フロントタイヤμ値

mu_FR

road_info--

右フロントタイヤμ値

mu_RL

road_info--

左リヤタイヤμ値

mu_RR

road_info--

右リヤタイヤμ値

slope_info

-

rad

-

勾配情報

5.3.18.4 パラメータ仕様
なし
5.3.18.5 その他の情報なし

説明モデル解説書
5.3.19. [C90: Calc_Collision]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 Calc_Collision システムの機能仕様を記述する。
5.3.19.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
衝突判定機能② モデル化の範囲・抽象度
自車両と他車両の衝突を判定する
衝突を判定する他車両は最大 2 台となる
③ モデル化した機能
他車両までの相対距離、他車両のサイズから衝突を検知する機能
5.3.19.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.3.8 データフローダイアグラム：第 3 階層 Calc_Collision システム

130 / 247

モデル解説書131 / 247

5.3.19.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

reliability (Moving_Obj)

Objects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (Moving_Obj)

Objects--

オブジェクトのユニーク ID

time_lapse_s

Objectss-

認識してから経過した時間

class (Moving_Obj)

Objects--

オブジェクトの分類（車、人など）

position_m (Moving_Obj)

Objectsm-

オブジェクトの位置

bbox_extent_m

Objectsm-

バウンディングボックスの範囲

Objectsm/s-

x 座標、y 座標における速度ベク(Moving_Obj)(Moving_Obj)
velocity_mps(Moving_Obj)
light_class (light)

トル
Objects--

ライトの分類（右フロントライト、
左フロントライトなど）

light_status (light)

Objects--

ライト状態（消灯、点灯、点滅、ブレーキなど）reliability (Road_Obj)

Objects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (Road _Obj)

Objects--

道路環境のユニーク ID

time_lapse_s (Road _Obj)

Objectss-

認識してから経過した時間

class (Road _Obj)

Objects--

道路の環境分類

coefficient (Polynomial)

Objects--多項式の係数（直線のみ）

range (Polynomial)

Objects--多項式の範囲vertex1 (vertex)

Objects--

ポリラインの頂点座標

vertex2 (vertex)

Objectsm-

ポリラインの頂点座標

reliability (t_sign)

Objects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (t_sign)

Objects--

オブジェクトの認識信頼度オブジェ
クトのユニーク ID

time_lapse_s (t_sign)

Objectss-

認識してから経過した時間

class (t_sign)

Objects--

交通標識の分類

value (t_sign)

Objects--

標識に描かれた値

value_unit (t_sign)

Objects

-

-

値の単位

lane_rel_class (t_sign)

Objects--

交通標識が存在する車線の分類

position_m (t_sign)

Objectsm-

交通標識が存在する位置

time_lapse_s

Objectss-

認識してから経過した時間

class (auxiliary_sign)

Objects--

補足標識の分類

value (auxiliary_sign)

Objects--

補足標識に描かれた値

value_unit (auxiliary_sign)

Objects

-

-

値の単位

rel_position

Objects--

上下左右など交通標識に対する(auxiliary_sign)(auxiliary_sign)

補足標識の相対位置

reliability (t_light)

Objects%-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (t_light)

Objects--

オブジェクトを表すユニーク ID

モデル解説書132 / 247

time_lapse_s (t_light)

Objectss-

認識してから経過した時間

class (t_light)

Objects--

縦信号機、横信号機など信号機の形状

position_m (t_light)

Objectsm-

信号機の位置orientation_rad (t_light)

Objectsrad-

信号機の向きmin_visibility_distance_m

Objectsm-

信号機が高いところにある場合に(t_light)

ギリギリ見える信号機までの距離

bbox_extent_m (t_light)

Objectsm-

バウンディングボックスの範囲

time_lapse_s (spot)

Objectss-

認識してから経過した時間

shape_class (spot)

Objects--

信号機のスポットの形状

mode_class (spot)

Objects--

信号機のモードを示す分類

position_m (spot)

Objectsm-

信号機のスポットの位置

lane_rel_class (spot)

Objects--

信号機が存在する車線の分類

-

-

[0 1]

衝突の検出

Type (Car1)

OtherCars

m

[0 1]

他車両存在有無

X_m (Car1)

OtherCarsm-

他車両の座標位置(x)Y_m (Car1)

OtherCarsm-

他車両の座標位置(y)Z_m (Car1)

OtherCarsm-

他車両の座標位置(z)Yaw_deg (Car1)

OtherCars

deg-

他車両のヨー角Roll_deg (Car1)

OtherCars

deg-

他車両のロール角

Pitch_deg (Car1)

OtherCars

deg-

他車両のピッチ角

long_m (Car1)

OtherCarsm-

他車両のサイズ(長さ)width_m (Car1)

OtherCarsm-

他車両のサイズ(幅)

carla

出力
名称

信号

単位

範囲

-

-

-

なし

説明

5.3.19.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名

設定値

単位

説明
Variant サブシステムの条件

sel_ActiveCarla--

ScenarioData.Ego.LaneChange.Time-sec

レーンチェンジタイミング

car_long

4.513522m

車両の長さ

car_width

2.006814m

車両の幅

CutInJudgeMode0-

割り込み判定モード設定値

GPSRefreshRate

0.1s

仮想 GPS の更新周期

5.3.19.5 その他の情報なし(仮想環境の有効:true/無効:false)モデル解説書

133 / 247

5.3.20. [D10: EgoCarInfo]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 EgoCarInfo システムの機能仕様を記述する。
5.3.20.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自車両の走行シナリオを作成する機能② モデル化の範囲・抽象度
OpenSCENARIO のデータから中央車線、右車線の走行シナリオを作成する
走行シナリオの情報は座標位置となる
OpenSCENARIO のデータから車両の目標速度を設定する③ モデル化した機能
OpenSCENARIO の座標系から走行経路情報を取得し、シミュレーション環境の座標系に変換する機
能自車両の目標車速を設定する機能
5.3.20.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.3.20 データフローダイアグラム：第 3 階層 EgoCarInfo システム

モデル解説書

134 / 247

5.3.20.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

-

-

-

信号

単位

範囲

WaypointC

WayPointm-

中央車線の走行要求経路

WaypointR

WayPointm-

右車線の走行要求経路

TargetSpeed

-

km/h

[0 200]

なし

説明

出力
名称

説明

自車の目標車速

5.3.20.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名

設定値

単位

ScenarioData.Ego.WaypointC-m

ScenarioData.Ego.WaypointR-m

ScenarioData.Ego.Speed

-

km/h

5.3.20.5 その他の情報なし

説明
中央車線の走行要求経路(OpenSCENARIO 座標系)
右車線の走行要求経路(OpenSCENARIO 座標系)
自車の目標車速

モデル解説書
5.3.21. [D20: OtherCarInfo]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 OtherCarInfo システムの機能仕様を記述する。
5.3.21.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
他車両の走行シナリオを作成する機能② モデル化の範囲・抽象度
OpenSCENARIO のデータから他車両の走行シナリオを作成する
走行シナリオの情報は座標位置、角度、幅、長さとなる作成する他車両の走行シナリオは 2 台までとする③ モデル化した機能
他車の位置情報を算出する機能
他車の角度情報を算出する機能
他車の幅・長さ情報を設定する機能
5.3.21.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.3.21 データフローダイアグラム：第 3 階層 OtherCarInfo システム

135 / 247

モデル解説書

136 / 247

5.3.21.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

-

-

-

信号

単位

範囲

Type (Object1)

Objects-[0 1]

X_rel_m (Object1)

Objectsm-

他車両の座標位置(x)Y_rel_m (Object1)

Objectsm-

他車両の座標位置(y)Z_rel_m (Object1)

Objectsm-

他車両の座標位置(z)YAW_deg (Object1)

Objects

deg-

他車両のヨー角ROLL_deg (Object1)

Objects

deg-

他車両のロール角PITCH_deg (Object1)

Objects

deg-

他車両のピッチ角

long_m (Object1)

Objectsm-

他車両のサイズ(長さ)width_m (Object1)

Objectsm-

他車両のサイズ(幅)

なし

説明

出力
名称

説明
他車両存在有無

5.3.21.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名

設定値

単位

説明

-

2

m/s

他車(1)の加速度

otherAccel.car2

-

2

m/s

他車(2)の加速度

ScenarioData.car1.Speed

-

km/h

他車(1)の車速

ScenarioData.car2.Speed

-

km/h

他車(2)の車速

ScenarioData.car1.WaypointC-m

他車(1)の走行経路

ScenarioData.car2.WaypointC-m

他車(2)の走行経路

BreakPoint_Car1--

BreakPoint_Car2--

OtherCarDeg.car1-

deg

他車(1)のヨー角

OtherCarDeg.car2-

deg

他車(2)のヨー角

otherAccel.car1

走行経路から他車(1)の現在位置を取得するためのブレークポイント設定
走行経路から他車(2)の現在位置を取得するためのブレークポイント設定

5.3.21.5 その他の情報
出力情報の X_rel_m と Y_rel_m は、out.simout_car1（Car2_Object サブシステムの場合はout.simout_car2）にデータを書き込み、GUI からシミュレーション後の結果確認に使用する

モデル解説書
5.3.22. [D30: LaneChangeInfo]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 LaneChangeInfo システムの機能仕様を記述する。
5.3.22.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
レーンチェンジシナリオを作成する機能② モデル化の範囲・抽象度
レーンチェンジを行うタイミングとレーンチェンジを行う方向を算出する③ モデル化した機能
シミュレーション開始時からのレーンチェンジを行うタイミングを算出する機能
レーンチェンジを行う方向を算出する機能
5.3.22.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.3.22 データフローダイアグラム：第 3 階層 LaneChangeInfo システム

137 / 247

モデル解説書138 / 247

5.3.22.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

-

-

-

信号

単位

範囲

説明

LaneChange_

-

[0 1]

レーンチェンジ指示

-

[0 2]

レーンチェンジ方向

なし

説明

出力
名称
Req_Flg

Req
Req_DIR

LaneChange_
Req

0：中央車線、 1：左車線、
2：右車線

5.3.22.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名

設定値

単位

説明

ScenarioData.Ego.LaneChange.Time-sec

レーンチェンジタイミング

ScenarioData.Ego.LaneChange.DIR--

レーンチェンジ方向

5.3.22.5 その他の情報なし

モデル解説書
5.3.23. [D40: TrafficLightInfo]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 3 階層 TrafficLightInfo システムの機能仕様を記述する。
5.3.23.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
信号機動作情報を作成する機能② モデル化の範囲・抽象度
パラメータ値に従って、信号機の状態を切り替える
作成する信号機のシナリオは２つまでとする③ モデル化した機能
パラメータ値より、信号機の状態を切り替える機能
5.3.23.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.3.23 データフローダイアグラム：第 3 階層 TrafficLightInfo システム

139 / 247

モデル解説書

140 / 247

5.3.23.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

-

-

-

信号

単位

範囲

id (TrafficLight1)

TrafficLight

-

1 以上

信号機の ID

state (TrafficLight1)

TrafficLight

-

[0 2]

信号機の状態 (0:赤、1:黄、2:

なし

説明

出力
名称

説明

緑)

5.3.23.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名

設定値

単位

説明
信号機のタイミングを合わせる為の、開TrafficLightDelayTime3

sec

TrafficLightCycleTime-

sec

RedLightTime

2

sec

赤信号時間

GreenOnTime-

sec

青信号になるタイミング

TrafficLightState_Red

0-

赤信号点灯状態

TrafficLightState_Green1-

黄色信号点灯状態

TrafficLightState_Yellow

2-

青信号点灯状態

TrafficLight1_EnableFlag

1-

信号機(1)の有効状態フラグ

TrafficLight2_EnableFlag

2-

信号機(2)の有効状態フラグ

5.3.23.5 その他の情報なし

始タイミングの遅延処理
信号機の 1 サイクル(青→黄→赤)時
間

モデル解説書
5.4. 第 4 階層の機能仕様
5.4.1. [A11: imu_corrector]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 imu_corrector システムの機能仕様を記述する。
5.4.1.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
IMU センサのデータをシミュレーション環境の座標系に合わせる機能② モデル化の範囲・抽象度
IMU センサのデータをシミュレーション環境の座標系に変換する変換が必要なデータは車両の向きのみ③ モデル化した機能
IMU センサの車両の向きをシミュレーション環境の車両の向きに合わせる機能
5.4.1.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.4.1 データフローダイアグラム：第 4 階層 imu_corrector システム

141 / 247

モデル解説書

142 / 247

5.4.1.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

TimeStamp_s

IMU_ins

0 以上

タイムスタンプ

Compass_deg

IMU_indeg[0 360]

自車両の向きIMU_in2

m/s-

自車両の加速度(x 軸)

IMU_in2

m/s-

自車両の加速度(y 軸)

Accel_Z_mps2

IMU_in2

m/s-

自車両の加速度(z 軸)

Omg_Pitch_radps

IMU_inrad/s-

自車両のピッチレート

Omg_Roll_radps

IMU_inrad/s-

自車両のロールレート

Omg_Yaw_radps

IMU_inrad/s-

自車両のヨーレート

update

IMU_in

-

[0 1]

信号

単位

範囲

TimeStamp_s

IMU_outs

0 以上

タイムスタンプ

Compass_deg

IMU_out

deg[-360 0]

自車両の向きIMU_out

2m/s-

自車両の加速度(x 軸)

Accel_Y_mps2

IMU_out

2m/s-

自車両の加速度(y 軸)

Accel_Z_mps2

IMU_out

m/s2-

自車両の加速度(z 軸)

Omg_Pitch_radps

IMU_out

rad/s-

自車両のピッチレート

Omg_Roll_radps

IMU_out

rad/s-

自車両のロールレート

Omg_Yaw_radps

IMU_out

rad/s-

自車両のヨーレート

update

IMU_out-[0 1]

Accel_X_mps2
Accel_Y_mps2

説明

IMU のデータ更新有無

出力
名称

Accel_X_mps2

5.4.1.4 パラメータ仕様
なし
5.4.1.5 その他の情報なし

説明

IMU のデータ更新有無

モデル解説書

143 / 247

5.4.2. [A12: gnss_corrector1/ gnss_corrector2]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 gnss_corrector1/ gnss_corrector2 システムの機能仕様を記述する。
5.4.2.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
GNSS センサのデータをシミュレーション環境の座標系に合わせる機能② モデル化の範囲・抽象度
GNSS センサのデータをシミュレーション環境の座標系に変換する変換が必要なデータは緯度および経度となる③ モデル化した機能
GNSS センサの緯度及び経度をシミュレーション環境の座標系に合わせる機能
5.4.2.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。
下図は gnss_corrector1 の図だが、gnss_corrector2 も出力端子名を除き同じである。

───────────────────────────────────────────

図 5.4.2 データフローダイアグラム：第 4 階層 gnss_corrector1 システム

モデル解説書

144 / 247

5.4.2.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

TimeStamp_s

GNSS_ins

0 以上

latitude_deg

GNSS_in

deg

-

緯度

longitude_deg

GNSS_in

deg

-

経度

altitude_m

GNSS_inm-

高度

updateGNSS_in

-

[0 1]

信号

単位

範囲

TimeStamp_s

GNSS_outs

0 以上

タイムスタンプ

X_m

GNSS_outm-

車両の X 座標

Y_m

GNSS_outm-

車両の Y 座標

Z_m

GNSS_outm-

車両の Z 座標

タイムスタンプ

情報更新有無出力
名称

説明

5.4.2.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名

設定値

単位

1.7600m

GPS 取付高さ

base_latitude-m

GPS(緯度)座標

base_longitude-m

GPS(経度)原点座標

GPS_MountHeight

5.4.2.5 その他の情報なし

説明モデル解説書

145 / 247

5.4.3. [A13: direction_corrector]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 direction_corrector システムの機能仕様を記述する。
5.4.3.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自車両の向きを算出する機能② モデル化の範囲・抽象度
２つの GNSS センサのデータから自車両の向きを算出する③ モデル化した機能
GNSS データから自車両の向きを算出する機能
5.4.3.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.4.3 データフローダイアグラム：第 4 階層 direction_corrector システム
5.4.3.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

TimeStamp_s (GNSS)

GNSS1

s

0 以上

latitude_deg (GNSS)

GNSS1

deg

-

緯度

longitude_deg (GNSS)

GNSS1

deg

-

経度

altitude_m (GNSS)

GNSS1

m

-

高度

update (GNSS)

GNSS1

-

[0 1]

情報更新有無TimeStamp_s (GNSS2)

GNSS2

s

0 以上

タイムスタンプ

latitude_deg (GNSS2)

GNSS2

deg

-

緯度

longitude_deg (GNSS2)

GNSS2

deg

-

経度

altitude_m (GNSS2)

GNSS2

m

-

高度

update (GNSS2)

GNSS2

-

[0 1]

出力

説明
タイムスタンプ

情報更新有無モデル解説書
名称
direction

146 / 247
信号

単位

範囲

-

deg

[-180
180]

5.4.3.4 パラメータ仕様
なし
5.4.3.5 その他の情報なし

説明
自車両の向きモデル解説書147 / 247

5.4.4. [A14: SensorFusion_SelfPosition]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 SensorFusion_SelfPosition システムの機能仕様を記述する
5.4.4.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自己位置推定のためのセンサフュージョン機能② モデル化の範囲・抽象度
各センサデータから得られたデータをまとめ、自己位置推定に使用する情報の出力を行う③ モデル化した機能
GNSS と車両の向きから、自車の位置を計算し、IMU 情報と合わせて車両の座標、IMU のタイムスタンプ、
IMU の向き、軸ごとの加速度、ヨー、ピッチ、ロールの角速度、更新情報の有無、車両の向きを出力する機能
5.4.4.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.4.4 データフローダイアグラム：第 4 階層 SensorFusion_SelfPosition システム
5.4.4.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

TimeStamp_s

IMU

s

0 以上

タイムスタンプ

Compass_deg

IMU

deg

[0 360]

自車両の向き

IMU

2

m/s

-

自車両の加速度(x 軸)

IMU

2

m/s

-

自車両の加速度(y 軸)

IMU

2

-

自車両の加速度(z 軸)

Accel_X_mps2
Accel_Y_mps2
Accel_Z_mps2

m/s

説明

モデル解説書148 / 247

Omg_Pitch_radps

IMU

rad/s

-

自車両のピッチレート

Omg_Roll_radps

IMU

rad/s

-

自車両のロールレート

Omg_Yaw_radps

IMU

rad/s

-

自車両のヨーレート

update

IMU

-

[0 1]

情報更新の有無TimeStamp_s

GNSS1

s

0 以上

タイムスタンプ

X_m (GNSS1)

GNSS1

m

-

車両の X 座標

Y_m (GNSS1)

GNSS1

m

-

車両の Y 座標

Z_m (GNSS1)

GNSS1

m

-

車両の Z 座標TimeStamp_s

GNSS2

s

0 以上

タイムスタンプ

X_m (GNSS2)

GNSS2

m

-

車両の X 座標

Y_m (GNSS2)

GNSS2

m

-

車両の Y 座標

Z_m (GNSS2)

GNSS2

m

-

車両の Z 座標

DIRECTION

-

deg

[-180

車両の向き

180]

出力
名称

信号

単位

範囲

TimeStamp_s (IMU)

Localises

0 以上

タイムスタンプ

Compass_deg (IMU)

Localisedeg[0 360]

自車両の向きLocalise

2

m/s

-

自車両の加速度(x 軸)

Localise

2

m/s

-

自車両の加速度(y 軸)

Accel_Z_mps2 (IMU)

Localise

2

m/s

-

自車両の加速度(z 軸)

Omg_Pitch_radps (IMU)

Localise

rad/s-

自車両のピッチレート

Omg_Roll_radps (IMU)

Localise

rad/s-

自車両のロールレート

Omg_Yaw_radps (IMU)

Localise

rad/s-

自車両のヨーレート

update (IMU)

Localise-[0 1]

情報更新の有無

Z_m (POSITION)

Localisem-

車両の Z 座標

X_m (POSITION)

Localisem-

車両の X 座標

Y_m (POSITION)

Localisem-

車両の Y 座標

Localise

deg

[-180

車両の向き

Accel_X_mps2 (IMU)
Accel_Y_mps2 (IMU)

DIRECTION

説明

180]

5.4.4.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名

設定値

単位

説明

GPS_MountOffset

1.5m

GPS 取付位置から自車両中心距離のオフセット

5.4.4.5 その他の情報なし

モデル解説書

149 / 247

5.4.5. [A51: Generate_WayPointC/ Generate_WayPointR]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 Generate_WayPointC/Generate_WayPointR システムの機能仕様を記述する。
5.4.5.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
経路情報の選択及び生成モデル② モデル化の範囲・抽象度
経路情報と自車位置から指定経路を計画する③ モデル化した機能
走行経路座標と自車の座標の距離を算出する機能
目標地点までの指定経路を計画する機能
5.4.5.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。
下図は Generate_WayPointC の図だが、Generate_WayPointR も出力端子名を除き同じである。

図 5.4.5 データフローダイアグラム：第 4 階層 Genarate_WayPointC システム

モデル解説書150 / 247

5.4.5.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

WayPoint---

走行要求経路X_abs_m

Self_Positionm-

自車両の位置座標(X 軸)

Y_abs_m

Self_Positionm-

自車両の位置座標(Y 軸)

Z_abs_m

SelfPositionm-

自車両の位置座標(Z 軸)

Yaw_abs_deg

SelfPositiondeg-

自車両のヨー角

出力
名称
WayPointC
WayPointR

5.4.5.4 パラメータ仕様
なし
5.4.5.5 その他の情報
なし

信号

単位

範囲

-

-

-

説明
走行指示経路モデル解説書151 / 247

5.4.6. [A52: MapMatching]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 MapMatching システムの機能仕様を記述する。
5.4.6.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
停止線距離算出機能② モデル化の範囲・抽象度
自車両の絶対座標と絶対ヨー角から自車両座標と停止線座標間の距離を算出する③ モデル化した機能
自車両座標と停止線座標間の距離を算出する機能
5.4.6.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.4.6 データフローダイアグラム：第 4 階層 MapMatching システム
5.4.6.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

X_abs_m

SelfPositionm-

自車両の位置座標(X 軸)

Y_abs_m

SelfPositionm-

自車両の位置座標(Y 軸)

Z_abs_m

SelfPositionm-

自車両の位置座標(Z 軸)

Yaw_abs_deg

SelfPositiondeg-

自車両のヨー角

出力
名称
Distance_StopLine

信号

単位

範囲

説明

-

m

-

自車両座標と停止線座標間の距離モデル解説書152 / 247

5.4.6.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名

設定値

単位

説明

Amplitude

-

-

振幅

MapData

<1x1>

-

地図情報

5.4.6.5 その他の情報なし

モデル解説書

153 / 247

5.4.7. [A53: EmergencyLaneChangeReq]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 EmergencyLaneChangeReq システムの機能仕様を記述する。
5.4.7.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
緊急時のレーンチェンジ計画機能② モデル化の範囲・抽象度
走行経路、他車両の位置情報、他車両との衝突可能性から、現在のシナリオに設定されているレーンチェ
ンジ要求とは異なるタイミングで緊急レーンチェンジ要求を判定する③ モデル化した機能
他車両の位置情報から自車両に対する他車両の方向を判定する機能
走行経路に車線が存在するか判定する機能
他車両の方向からレーンチェンジ可能な方向を判定する機能
他車両との衝突可能性から、緊急レーンチェンジを行うるかの判定と、危険だと判定した際のレーンチェンジ
要求フラグ及びその方向を決定する機能
5.4.7.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.4.7 データフローダイアグラム：第 4 階層 EmergencyLaneChangeReq システム

モデル解説書154 / 247

5.4.7.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

flag_Emergency

-

-

[0 1]

他車両との衝突可能性

state_SAFE--[0 255]

他車両の位置情報

Scenario_

-

[0 1]

レーンチェンジ指示

-

[0 2]

レーンチェンジ方向--

左車線の走行指示経路--

左車線の走行指示経路の最大イ

Req_Flg

説明

LaneChenge
Req_DIR

Scenario_
LaneChenge

WayPoint (WayPointL)

NextLane_
INFO

MaxIdx (WayPointL)

NextLane_
INFO

WayPoint (WayPointR)

ンデックス

NextLane_--

右車線の走行指示経路--

右車線の走行指示経路の最大イ

INFO
MaxIdx (WayPointR)

NextLane_
INFO

ンデックス
出力

名称

信号

単位

範囲

説明

Req_Flg

LaneChenge

-

[0 1]

レーンチェンジ指示

Req_DIR

LaneChenge

-

[0 2]

レーンチェンジ方向

5.4.7.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名

設定値

単位

説明

OtherCarDir_FL

1-

周辺車両の存在する方向(左前方)OtherCarDir_CL

8-

周辺車両の存在する方向(左)OtherCarDir_BL

32-

周辺車両の存在する方向(左後方)OtherCarDir_FR

4-

周辺車両の存在する方向(右前方)OtherCarDir_CR

16-

周辺車両の存在する方向(右)OtherCarDir_BR

128-

周辺車両の存在する方向(右後方)

5.4.7.5 その他の情報なし

モデル解説書155 / 247

5.4.8. [A61: AD]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 AD システムの機能仕様を記述する。
5.4.8.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自動運転アプリケーションの設定管理機能
自動運転アプリケーションの動作状態管理機能
自動運転アプリケーションの各 I/F 整合機能
② モデル化の範囲・抽象度
自動運転アプリケーションの各種機能は常に ON とする
自動運転アプリケーションの各種動作状態は SAFE 状態と緊急状態のみ管理する
車両指示速度のみ I/F を整合するため、単位の変換を行う③ モデル化した機能
自動運転アプリケーションの各種機能を有効にするため、各機能の動作許可を設定する機能
SAFE 状態と緊急状態を取得し、[Planner]システムに提供するために出力する機能
車両指示速度の単位を変換する機能
5.4.8.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.4.8 データフローダイアグラム：第 4 階層 AD システム

モデル解説書156 / 247

5.4.8.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

WayPoint (WayPointC)

Planning_Data--

中央車線の走行指示経路

MaxIdx (WayPointC)

Planning_Data--

中央車線の走行指示経路の最大インデックス

WayPoint (WayPointL)

Planning_Data--

左車線の走行指示経路

MaxIdx (WayPointL)

Planning_Data--

左車線の走行指示経路の最大イ
ンデックス

WayPoint (WayPointR)

Planning_Data--

右車線の走行指示経路

MaxIdx (WayPointR)

Planning_Data--

右車線の走行指示経路の最大イ
ンデックス

Heading (WayPoints)

Planning_Data

-

-

未使用

Curvature (WayPoints)

Planning_Data

-

-

未使用

LimitSpeed (WayPoints)

Planning_Data

-

-

未使用

SignalLight (WayPoints)

Planning_Data

-

-

未使用

StopLine (WayPoints)

Planning_Data

-

-

停止線

TargetSpeed_kmph

Planning_Data

km/h

-

車両指示速度Req_Flg (LaneChange)

Planning_Data

-

[0 1]

レーンチェンジ指示

Req_DIR (LaneChange)

Planning_Data

-

[0 2]

レーンチェンジ方向

DATA_

-

[0 255]

他車両の位置情報-[0 1]

TSR 状態-[0 1]

LKA 状態-[0 3]

LCA 状態state_SAFEAUTODRV_
PLN2state_TSR

DATA_
AUTODRV_
PLN2state_LKA

DATA_
AUTODRV_
PLN2state_LCA

DATA_
AUTODRV_
PLN2state_ACC

DATA_

-

AUTODRV_ACC 状態[0 2]

PLN2
state_AEB

DATA_

-

AUTODRV_AEB 状態[0 6]

PLN2
flag_Emergency

DATA_

-

[0 1]

単位

範囲

他車両との衝突可能性

AUTODRV_
PLN2
出力
名称

信号

説明

モデル解説書
state_SAFE

157 / 247
DATA_-

[0 255]

他車両の位置情報-[0 1]

他車両との衝突可能性

-

[0 1]

SAFE 動作許可

-

[0 1]

TSR 動作許可-[0 1]

LKA 動作許可-[0 1]

LCA 動作許可-[0 1]

ACC 動作許可-[0 1]

AEB 動作許可km/h-

車両指示速度-[0 1]

LCA 実行要求-[0 2]

LCA 方向指示--

TSR 向け停止線--

中央車線の走行指示経路--

中央車線の走行指示経路の最

AUTODRV_STATUS
flag_Emergency

DATA_
AUTODRV_STATUS

SAFE_ONDATA_
AUTODRV_PLN1

TSR_ONDATA_
AUTODRV_
PLN1

LKA_ONDATA_
AUTODRV_PLN1

LCA_ONDATA_
AUTODRV_
PLN1

ACC_ONDATA_
AUTODRV_PLN1

AEB_ONDATA_
AUTODRV_PLN1

AUTODRV_TGT_SPEED_
KMPH

DATA_
AUTODRV_PLN1

LCA_RUNDATA_
AUTODRV_PLN1

LCA_DIRDATA_
AUTODRV_
PLN1

TSR_STOPLINEDATA_
AUTODRV_
PLN1

WayPoint (WayPointC)

DATA_
AUTODRV_
PLN1

MaxIdx (WayPointC)

DATA_
AUTODRV_

大インデックス

PLN1
WayPoint (WayPointL)

DATA_
AUTODRV_
PLN1

-

-

左車線の走行指示経路

モデル解説書
MaxIdx (WayPointL)

158 / 247
DATA_

-

-

AUTODRV_

左車線の走行指示経路の最大イ
ンデックス

PLN1
WayPoint (WayPointR)

DATA_

-

-

右車線の走行指示経路--

右車線の走行指示経路の最大イ

AUTODRV_
PLN1
MaxIdx (WayPointR)

DATA_
AUTODRV_

ンデックス

PLN1
Heading

DATA_(LCA_WAYPOINTS)

-

-

未使用

-

-

未使用

-

-

未使用

-

-

未使用

-

-

停止線

AUTODRV_PLN1Curvature

DATA_(LCA_WAYPOINTS)

AUTODRV_
PLN1

LimitSpeed

DATA_(LCA_WAYPOINTS)

AUTODRV_
PLN1

SignalLightDATA_(LCA_WAYPOINTS)

AUTODRV_PLN1

StopLine

DATA_(LCA_WAYPOINTS)

AUTODRV_
PLN1

5.4.8.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名

設定値

単位

説明

prm_SAFE

true-

SAFE 動作許可

prm_TSR

true-

TSR 動作許可

prm_LKAtrue-

LKA 動作許可

prm_LCA

true-

LCA 動作許可

prm_ACC

true-

ACC 動作許可

prm_AEB

true-

AEB 動作許可

5.4.8.5 その他の情報なし

モデル解説書

159 / 247

5.4.9. [A62: SAFE]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 SAFE システムの機能仕様を記述する。
5.4.9.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自車両周辺の安全確認機能② モデル化の範囲・抽象度
自車の周辺に存在する他車両の有無を判定し、他車両が存在する場合は方向と距離を算出して衝突の可能性を確認する③ モデル化した機能
他車両の相対距離から自車両までの車間距離を算出する機能
他車両の相対距離から他車両が存在する方向を算出する機能

他車両までの距離と方向、自車両速度から、他車両と衝突する可能性を計算し、緊急状態を判定する
機能
5.4.9.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

───────────────────────────────────────────モデル解説書160 / 247

図 5.4.9 データフローダイアグラム：第 4 階層 SAFE システム
5.4.9.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力のバス Object は 5 つのバスに分かれているが、バス内の要素は同一となるため、1 つのみ記述する。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

reliability (Obj1)

Object%-オブジェクトの認識信頼度

Obj_id (Obj1)

Object--オブジェクトのユニーク ID

time_lapse_s (Obj1)

Objects-

認識してから経過した時間

class (Obj1)

Object--オブジェクトの分類（車、人など）

position_m (Obj1)

Objectm-

オブジェクトの位置

bbox_extent_m (Obj1)

Objectm-

バウンディングボックスの範囲

velocity_mps (Obj1)

Objectm/s-

x 座標、y 座標における速度ベク
トルlight_class (light)

Object--ライトの分類（右フロントライト、
左フロントライトなど）

light_status (light)

Object--ライト状態（消灯、点灯、点滅、ブレーキなど）SAFE_ON

DATA_SAFE_

-

[0 1]

SAFE 動作許可

km/h

0 以上

車両速度

PLN2
v_VL_PNT_kmph

DATA_SAFE_
PLN2

出力
名称
state_SAFE

信号

単位

範囲

説明

DATA_SAFE_-[0 255]

他車両の位置情報-

0 以上

周辺車両との車間距離

PLN1
OtherCarDistance

DATA_SAFE_(OtherCarObjects)

PLN1

モデル解説書

161 / 247

OtherCarDirection

DATA_SAFE_(OtherCarObjects)

PLN1

flag_Emergency

DATA_SAFE_-[0 255]

周辺車両の存在する方向

-

[0 1]

他車両との衝突可能性

PLN1

5.4.9.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名

設定値

単位

説明

OtherCarObject_MaxCount5-

他車オブジェクト認識数

OtherCarNotDetect

0-

周辺車両認識無し

OtherCarCheck_Back-3-

他車両位置の認識閾値

OtherCarCheck_Front

3-

他車両位置の認識閾値

OtherCarCheck_Left-2-

他車両位置の認識閾値

OtherCarCheck_Right2-

他車両位置の認識閾値

OtherCarDirMap

<3x3>

-

他車両存在位置のマップ

Sudden_Collision_m<1x12>m

衝突範囲判定用の距離テーブル

Sudden_Collision_kmph<1x12>km/h

衝突範囲判定用の車両速度テーブル

Braking_distance_m<1x14>m

衝突可能性判定用の距離テーブル

Braking_distance_kmph<1x14>

km/h

衝突可能性判定用の車両速度テーブ
ル

EgoCarLongOffset

3-

自車中心距離のオフセット

OtherCarDir_FC

2-

周辺車両の存在する方向(前方正面)

255

km/h

OtherCarNotDetectSpeed

周辺車両認識無し時の車両速度設定値5.4.9.5 その他の情報
他車両が存在する方向は、自車の周りを 8 象限に区切って定義する。

各象限の境界に他車が存在する場合は、自車からの最近点を用いて判断する。
例えば、他車が以下のようになっている場合は、最近点が前方正面の象限に存在するため、’他車は前方正面に存在する’ と判断する

モデル解説書

162 / 247

モデル解説書163 / 247

5.4.10. [A63: TSR]システムの機能仕様
イドライン準拠モデル第 4 階層 TSR システムの機能仕様を記述する。
5.4.10.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
交通標識認識機能② モデル化の範囲・抽象度
信号、速度標識、一時停止標識を判定し、交通標識に従って制限速度を算出する
一度に判定できる交通標識は 5 つまでとする③ モデル化した機能
最大 5 つの交通標識の種類とサイズを取得する機能
交通標識の種類と画像上の大きさから従う交通標識を判断し、交通標識に従った TSR 制限速度を算出する機能
交通標識に従っている場合に、TSR 状態を更新する機能
5.4.10.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

───────────────────────────────────────────

図 5.4.10 データフローダイアグラム：第 4 階層 TSR システム

モデル解説書164 / 247

5.4.10.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力のバス Sign は 5 つのバスに分かれているが、バス内の要素は同一となるため、1 つのみ記述する。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

reliability

Sign

%

-

オブジェクトの認識信頼度

Obj_idSign--

オブジェクトの認識信頼度オブジェ
クトのユニーク ID

time_lapse_s

Sign

s

-

認識してから経過した時間

class

Sign

-

-

交通標識の分類

value

Sign

-

-

標識に描かれた値

value_unit

Sign

-

-

値の単位

lane_rel_class

Sign

-

-

交通標識が存在する車線の分類

position_m

Sign

m

-

交通標識が存在する位置

time_lapse_s

Sign

s

-

認識してから経過した時間

class (auxiliary_sign)

Sign

-

-

補足標識の分類

value (auxiliary_sign)

Sign

-

-

補足標識に描かれた値

value_unit (auxiliary_sign)

Sign

-

-

値の単位

rel_position

Sign

-

-

上下左右など交通標識に対する(auxiliary_sign)(auxiliary_sign)
TSR_ON

補足標識の相対位置
DATA_TSR_

-

[0 1]

TSR 動作許可

m

0 以上

停止線

km/h

0 以上

車両速度

PLN2
TSR_STOPLINEDATA_TSR_
PLN2

v_VL_PNT_kmph

DATA_TSR_
PLN2

出力
名称
speed_limit_kmph

信号

単位

範囲

説明

DATA_TSR_

km/h[0 255]

TSR 制限速度-[0 1]

TSR 状態

PLN1
state_TSR

DATA_TSR_
PLN1

モデル解説書165 / 247

5.4.10.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名
SignObject_MaxCount

設定値

単位
5

-

SignNotDetect

255

km/h

StopSignDetect

0

StopSign_VehicleStopped

説明
交通標識認識数
交通標識未認識時の速度
速度設定値(停止系標識認識時)

0.5

速度設定値(停止系標識認識後車両停止時)

SpeedSign_10km

1-10km 標識

SpeedSign_20km

3-20km 標識

SpeedSign_30km

4-30km 標識

SpeedSign_40km

5-40km 標識

TrafficLight_Blue

7

-

青信号

TrafficLight_Yellow

8

-

黄色信号

TrafficLight_Red

9

-

赤信号

SpeedSign_Stop2-

一時停止標識StopSign

3-

停止系の標識SignNone0-

交通標識無しTrafficLight

2-

信号系の標識SpeedSign1-

速度制限系の標識

SpeedSign_Rel_distance_max

6.6268m

速度制限系の標識判定用閾値(MAX)

SpeedSign_Rel_distance_min5.66377m

速度制限系の標識判定用閾値(MIN)

TrafficLight_Rel_distance_max

29.7962m

信号系の標識判定用閾値(MAX)TrafficLight_Rel_distance_min

14.1747m

信号系の標識判定用閾値(MIN)

TrafficLight_StopLine-999

信号系の停止線距離

StopSign_Rel_distance_max

4.95093m

停止系の標識判定用閾値(MAX)

StopSign_Rel_distance_min

3.77785m

停止系の標識判定用閾値(MIN)

StopSign_StopLine-999

停止系の停止線距離

StopSign_Restart_sec

1s

一時停止→復帰マージン時間

StopSignState_Check0-

一時停止用認識状態(標識チェック中)

StopSignState_Stop1

一時停止用認識状態(停止開始)

StopSignState_Restart2

一時停止用認識状態(停止確認中)

5.4.10.5 その他の情報なし

モデル解説書

166 / 247

5.4.11. [A64: LCA]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 LCA システムの機能仕様を記述する。
5.4.11.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
車線変更支援機能② モデル化の範囲・抽象度
車線変更を行うための安全を確認して、車線を変更する
車線変更は中央車線から右車線の変更のみとする(右車線から中央車線に戻ってくることは可能)③ モデル化した機能
LCA 実行要求と LCA 方向指示より、車線変更先に他車両が存在しないか安全を確認する機能
LCA 方向指示に従って、車線変更の指定経路を作成する機能
車線変更状態を判断し、LCA 状態を更新する機能
5.4.11.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

───────────────────────────────────────────モデル解説書167 / 247

図 5.4.11 データフローダイアグラム：第 4 階層 LCA システム
5.4.11.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

X_abs_m

SelfPositionm-

自車両の位置座標(X 軸)

Y_abs_m

SelfPositionm-

自車両の位置座標(Y 軸)

Z_abs_m

SelfPositionm-

自車両の位置座標(Z 軸)

Yaw_abs_deg

SelfPositiondeg-

自車両のヨー角LCA_ONDATA_LCA_

-

[0 1]

LCA 動作許可--

中央車線の走行指示経路--

中央車線の走行指示経路の最PLN2
WayPoint (WayPointC)

DATA_LCA_
PLN2

MaxIdx (WayPointC)

DATA_LCA_
PLN2

WayPoint (WayPointL)

DATA_LCA_

大インデックス--

左車線の走行指示経路--

左車線の走行指示経路の最大イ

PLN2
MaxIdx (WayPointL)

DATA_LCA_
PLN2

WayPoint (WayPointR)

DATA_LCA_

ンデックス
-

-

右車線の走行指示経路--

右車線の走行指示経路の最大イ

PLN2
MaxIdx (WayPointR)

DATA_LCA_
PLN2

Heading (WayPoints)

DATA_LCA_

ンデックス
-

-

未使用

-

-

未使用

PLN2
Curvature (WayPoints)

DATA_LCA_

モデル解説書

168 / 247
PLN2

LimitSpeed (WayPoints)

DATA_LCA_

-

-

未使用

-

-

未使用

-

-

停止線

-

[0 1]

LCA 実行要求-[0 2]

LCA 方向指示-[0 255]

他車両の位置情報

信号

単位

範囲

DATA_LCA_--LCA 指定経路--

LCA 指定経路の最大インデックス

-

[0 3]

PLN2
SignalLight (WayPoints)

DATA_LCA_
PLN2

StopLine (WayPoints)

DATA_LCA_PLN2

LCA_RUNDATA_LCA_PLN2

LCA_DIR

DATA_LCA_
PLN2

state_SAFE

DATA_LCA_
PLN2
出力
名称

WayPoint(LKA_WAYPOINTS)
MaxIdx (LKA_WAYPOINTS)

説明

PLN1
DATA_LCA_
PLN1state_LCA

DATA_LCA_LCA 状態

PLN1

5.4.11.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名

設定値

単位

OtherCarDir_FL

1-

周辺車両の存在する方向(前方左)OtherCarDir_CL

8-

周辺車両の存在する方向(左)OtherCarDir_BL

32-

周辺車両の存在する方向(後方左)OtherCarDir_FR

4-

周辺車両の存在する方向(前方右)OtherCarDir_CR

16-

周辺車両の存在する方向(右)OtherCarDir_BR

128-

周辺車両の存在する方向(後方右)OtherCarNotDetect

0-

周辺車両認識無し

Sudden_LCA_Finish_m

2.5m

LCA 完了判定パラメータ(m)Sudden_LCA_Finish_sec

1sec

LCA 完了判定パラメータ(sec)

5.4.11.5 その他の情報なし

説明モデル解説書169 / 247

5.4.12. [A65: LKA]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 LKA システムの機能仕様を記述する。
5.4.12.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
車線維持支援機能② モデル化の範囲・抽象度
指定経路の追従に必要な曲率を算出する
算出した曲率に応じた制限速度を算出する③ モデル化した機能
指定経路と自車両の位置から指定経路の追従に必要な曲率を算出する機能
曲率に応じてスピンが発生しないように制限速度を算出する機能
5.4.12.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

───────────────────────────────────────────モデル解説書170 / 247

図 5.4.12 データフローダイアグラム：第 4 階層 LKA システム
5.4.12.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称
WayPoint(LKA_WAYPOINTS)
MaxIdx (LKA_WAYPOINTS)

信号

単位

範囲

説明

DATA_LKA_

-

-

指定経路

-

-

指定経路の最大インデックス

-

[0 1]

LKA 動作許可-[0 3]

LCA 状態

km/h

0 以上

車両速度

PLN2
DATA_LKA_
PLN2

LKA_ONDATA_LKA_
PLN2

state_LCA

DATA_LKA_
PLN2

v_VL_PNT_kmph

DATA_LKA_
PLN2

X_abs_m

SelfPositionm-

自車両の位置座標(X 軸)

Y_abs_m

SelfPositionm-

自車両の位置座標(Y 軸)

Z_abs_m

SelfPositionm-

自車両の位置座標(Z 軸)

Yaw_abs_deg

SelfPositiondeg[0 360]

自車両のヨー角

出力
名称target_R_Rate_1pm

信号

単位

範囲

説明

DATA_LKA_

1/m-

LKA 目標曲率

km/h

0 以上

LKA 制限速度-[0 1]

LKA 状態

PLN1
Limit_Speed_kmph

DATA_LKA_
PLN1state_LKA

DATA_LKA_
PLN1

モデル解説書

171 / 247

5.4.12.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名

設定値

単位

LADTable_Steering

<1x5>

-

曲率計算用テーブル

LADTable_Accel

<1x5>

-

曲率制限速度計算用テーブル

LADTable_BP_Speed

<1x5>

-

LADTable 用車両速度テーブル

LADOffset

<2x3>

-

曲率及び曲率制限速度計算用オフセット

LADOffset_BP_Distance

<1x2>

-

LADOffset_BP_Speed

<1x3>

-

Target_R_Deadzone

0.5

km/h

StaticFriction

0.3-

静止摩擦係数RadSpLimGain

0.3-

曲率による速度制限ゲイン値

5.4.12.5 その他の情報なし

説明

曲率及び曲率制限速度計算用
Distance テーブル
LADOffset 用車両速度テーブル
停車判定の速度設定値

モデル解説書172 / 247

5.4.13. [A66: ACC]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 ACC システムの機能仕様を記述する。
5.4.13.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
定速走行・車間距離制御機能② モデル化の範囲・抽象度
目標速度に対して、定速走行するために必要な加速度を算出する
前方車両との車間距離を算出し、車間距離を維持するために必要な加速度を算出する
車速を推定し、車両速度との誤差を確認して補正する③ モデル化した機能
目標速度と車両速度から、定速走行に必要な加速度を算出する機能
周辺車両の存在する方向と周辺車両との車間距離、車両速度から前方車両の追従に必要な ACC 目
標加速度を算出する機能
定速走行時と前方車両追従時の状態を判断し、ACC 状態を更新する機能算出した加速度から車速を推定し、車両速度との誤差を算出して補正する機能
5.4.13.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

───────────────────────────────────────────

図 5.4.13 データフローダイアグラム：第 4 階層 ACC システム

モデル解説書173 / 247

5.4.13.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称
ACC_ON

信号

単位

範囲

説明

DATA_ACC_

-

[0 1]

ACC 動作許可

km/h

0 以上

ACC 目標速度

km/h

0 以上

車両速度

PLN2
ACC_TGT_SPEED_KMPH

DATA_ACC_
PLN2

v_VL_PNT_kmph

DATA_ACC_
PLN2state_AEB

DATA_ACC_-

PLN2OtherCarDistance

DATA_ACC_(OtherCarObjects)

PLN2

OtherCarDirection

DATA_ACC_(OtherCarObjects)

PLN2

[0 6]

AEB 状態-

0 以上

周辺車両との車間距離-[0 255]

周辺車両の存在する方向

信号

単位

範囲

DATA_ACC_

m/s2

-

出力
名称
ACC_TGT_mps2

説明
ACC 目標加速度

PLN1state_ACC

DATA_ACC_

-

PLN1

[0 2]

ACC 状態

5.4.13.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名
EgoCarLongOffset

設定値

単位

説明

3

-

自車中心距離のオフセット

Distance_securing_m<1x14>m

Distance_securing_kmph<1x14>km/h

車間距離確保用の車両速度テーブル

車間距離確保用の車両速度に応じた前方車両との距離テーブル

OtherCarDir_FC

2-

周辺車両の存在する方向(前方中心)

OtherCarNotDetect

0-

周辺車両認識無し

OtherCarNotDetectSpeed

255

km/h

AccelLimGain_FollowTgtSp

0.98

-

定速走行用速度制限の上限値

DecelLimGain_FollowTgtSp

-4.9

-

定速走行用速度制限の下限値

ErrorCorrect_ACC

0.001

-

オブザーバの補正ゲイン値

AccelLimGain_KeepDist

0.98

-

車間距離制御用速度制限の上限値

DecelLimGain_KeepDist

-1.47

-

車間距離制御用速度制限の下限値

5.4.13.5 その他の情報
なし

周辺車両認識無し時の車両速度設定値

モデル解説書174 / 247

5.4.14. [A67: AEB]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 AEB システムの機能仕様を記述する。
5.4.14.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
衝突被害軽減ブレーキ機能② モデル化の範囲・抽象度
前方車両との衝突を軽減または回避するために必要な加速度を算出する
前方車両との距離及び車両速度に応じて、緩やかな減速(緩ブレーキ)と急な減速(急ブレーキ)を行う③ モデル化した機能
周辺車両の存在する方向と周辺車両との車間距離、車両速度からブレーキが必要かを判断する機能
緩ブレーキと急ブレーキの状態を判断し、AEB 状態を更新する機能
AEB 状態に応じて、前方車両との衝突を軽減するために必要な AEB 目標加速度を算出する機能
5.4.14.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

───────────────────────────────────────────モデル解説書175 / 247

図 5.4.14 データフローダイアグラム：第 4 階層 AEB システム
5.4.14.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称
AEB_ON

信号

単位

範囲

説明

DATA_AEB_

-

[0 1]

AEB 動作許可

km/h

0 以上

車両速度

-

0 以上

周辺車両との車間距離-[0 255]

周辺車両の存在する方向

PLN2
v_VL_PNT_kmph

DATA_AEB_
PLN2OtherCarDistance

DATA_AEB_(OtherCarObjects)

PLN2

OtherCarDirection

DATA_AEB_(OtherCarObjects)

PLN2
出力

名称
AEB_TGT_mps2

信号
DATA_AEB_

単位
2

m/s

範囲
[-14.7 0]

説明
AEB 目標加速度

PLN1state_AEB

DATA_AEB_
PLN1

-

[0 6]

AEB 状態モデル解説書176 / 247

5.4.14.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名

設定値

単位

説明

OtherCarDir_FL

1-

周辺車両の存在する方向(左前方)OtherCarDir_FC

2-

周辺車両の存在する方向(前方中心)

OtherCarDir_FR

4-

周辺車両の存在する方向(右前方)OtherCarDir_CL

8-

周辺車両の存在する方向(左)OtherCarDir_CR

16-

周辺車両の存在する方向(右)OtherCarNotDetect

0-

周辺車両認識無し

255

km/h

OtherCarNotDetectSpeed

周辺車両認識無し時の車両速度設定値
緩ブレーキ判断用の側方加速度に応じた周Loose_brake_Dist_m

<1x5>

m

Loose_brake_front_m<1x14>m

Loose_brake_side_m<1x14>m

Loose_brake_kmph<1x14>

km/h<1x14>

2m/s

緩ブレーキ判断用の前方加速度テーブル

<1x5>

2

m/s

緩ブレーキ判断用の側方加速度テーブル

EgoCarLongOffset

3-

Sudden_brake_m<1x14>

m

Sudden_brake_kmph<1x14>

km/h<1x14>

2

Loose_brake_gain_front
Loose_brake_gain_side

Sudden_brake_gain

5.4.14.5 その他の情報なし

辺車両との距離テーブル
緩ブレーキ判断用の車両速度に応じた前方車両との距離テーブル
緩ブレーキ判断用の車両速度に応じた側方
車両との距離テーブル
緩ブレーキ判断用の車両速度テーブル

自車中心距離のオフセット
急ブレーキ判断用の車両速度に応じた前方車両との距離テーブルm/s

急ブレーキ判断用の車両速度テーブル
急ブレーキ判断用の加速度テーブル

モデル解説書177 / 247

5.4.15. [B11: Calc_AccelTorque]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 Calc_AccelTorque システムの機能仕様を記述する。
5.4.15.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
駆動力算出機能② モデル化の範囲・抽象度
目標加速度に必要な駆動力を車両重量から算出する③ モデル化した機能
目標加速度と車両重量から目標駆動力を算出する機能
5.4.15.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.4.15 データフローダイアグラム：第 4 階層 Calc_AccelTorque システム
5.4.15.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称
TGT_mps2

信号
-

単位
2

m/s

範囲
-

説明
目標加速度

出力
名称
F_TGT_N

5.4.15.4 パラメータ仕様
なし
5.4.15.5 その他の情報
なし

信号

単位

範囲

-

N

-

説明
目標駆動力

モデル解説書

178 / 247

5.4.16. [B12: Calc_Resistance]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 Calc_Resistance システムの機能仕様を記述する。
5.4.16.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
車両にかかる抵抗力算出機能② モデル化の範囲・抽象度
車両にかかる抵抗を空気抵抗と転がり抵抗とする③ モデル化した機能
車両速度から空気抵抗を算出する機能
転がり抵抗係数から転がり抵抗を算出する機能
5.4.16.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.4.16 データフローダイアグラム：第 4 階層 Calc_Resistance システム
5.4.16.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称
vel_abs_self_kmph

信号

単位

範囲

-

km/h

[0 200]

説明
車両速度

出力
名称
F_resistance_N

信号

単位

範囲

-

N

-

設定値

単位

説明
抵抗力

5.4.16.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名
myu_RRC5.4.16.5 その他の情報
なし

0.007

-

説明
転がり抵抗係数モデル解説書

179 / 247

5.4.17. [B13: Calc_SteerAngle]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 Calc_SteerAngle システムの機能仕様を記述する。
5.4.17.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
ハンドル角算出機能② モデル化の範囲・抽象度
目標曲率から目標ハンドル角を算出する③ モデル化した機能
目標曲率と各パラメータ値より目標ハンドル角を算出する機能
5.4.17.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

───────────────────────────────────────────

図 5.4.17 データフローダイアグラム：第 4 階層 Calc_SteerAngle システム

モデル解説書180 / 247

5.4.17.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

w_ROT_EPS_Handle_rad

-

rad

-

ハンドル角

target_R_Rate_1pm

-

1/m

-

目標曲率

出力
名称

信号

単位

範囲

target_steering_angle_rad

-

rad

-

説明
目標ハンドル角

5.4.17.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名

設定値

単位

VL_PNT_l_wheelbase_m

2.7m

ホイールベース長さ

EPS_PNT_Ratio_EPS_Pinion2Rack

0.01

-

ピニオンとラックの比率

EPS_PNT_length_knuckle_arm_FR_m

0.2m

右フロントナックルアーム長さ

5.4.17.5 その他の情報なし

説明モデル解説書

181 / 247

5.4.18. [B14: Calc_EngineTorque]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 Calc_EngineTorque システムの機能仕様を記述する。
5.4.18.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
駆動トルク算出機能② モデル化の範囲・抽象度
駆動トルクは目標駆動力と抵抗力、タイヤ動半径から算出する
ただし、駆動トルクの下限は 0 とする③ モデル化した機能
目標駆動力と抵抗力、タイヤ動半径から駆動トルクを算出する機能
5.4.18.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.4.18 データフローダイアグラム：第 4 階層 Calc_EngineTorque システム
5.4.18.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

F_TGT_N

-

N

-

目標駆動力

F_resistance_N

-

N

-

抵抗力

信号

単位

範囲

-

Nm

-

設定値

単位

出力
名称
trq_TGT_Nm

説明
目標駆動トルク

5.4.18.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名
tire_r

5.4.18.5 その他の情報
なし

0.25

m

説明
タイヤ動半径モデル解説書

182 / 247

5.4.19. [B15: Calc_BrakeTorque]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 Calc_BrakeTorque システムの機能仕様を記述する。
5.4.19.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
制動トルク算出機能② モデル化の範囲・抽象度
制動トルクは目標駆動力と抵抗力、タイヤ動半径から算出する③ モデル化した機能
目標駆動力と抵抗力、タイヤ動半径から制動トルクを算出する機能
5.4.19.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.4.19ータフローダイアグラム：第 4 階層 Calc_BrakeTorque システム
5.4.19.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

F_TGT_N

-

N

-

目標駆動力

F_resistance_N

-

N

-

抵抗力

信号

単位

範囲

-

Nm

-

設定値

単位

出力
名称
T_Braking_trq_Nm

説明
目標制動トルク

5.4.19.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名
tire_r

5.4.19.5 その他の情報
なし

0.25

m

説明
タイヤ動半径モデル解説書183 / 247

5.4.20. [B21: BK_CNT]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 BK_CNT システムの機能仕様を記述する。
5.4.20.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自動運転シミュレーション用のブレーキ制御モデルである② モデル化の範囲・抽象度
走行時の制動に寄与する制御モデル③ モデル化した機能
制動力を分配する機能
5.4.20.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.4.20 データフローダイアグラム：第 4 階層 BK_CNT システム
5.4.20.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称
T_Braking_trq_Nm

信号

単位

範囲

-

Nm

-

説明
目標制動トルク

出力
名称

信号

単位

範囲

説明

open_BK_CNT_FR_per-%[0 100]右フロントブレーキ開度

open_BK_CNT_FL_per-%[0 100]左フロントブレーキ開度

open_BK_CNT_RL_per-%[0 100]

右リヤブレーキ開度

open_BK_CNT_RR_per-%[0 100]

左リヤブレーキ開度

設定値

単位

5.4.20.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名
tire_r

5.4.20.5 その他の情報
なし

0.25

m

説明
タイヤ動半径モデル解説書

184 / 247

5.4.21. [B22: BK_FL_PNT/ BK_FR_PNT/ BK_RL_PNT/ BK_RR_PNT]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 BK_FL_PNT/ BK_FR_PNT/ BK_RL_PNT/ BK_RR_PNT システムの機
能仕様を記述する
5.4.21.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自動運転シミュレーション用の左フロント、右フロント、左リヤおよび、右リヤブレーキモデル② モデル化の範囲・抽象度
走行時の制動力を発生するモデル③ モデル化した機能
制動力をドライブシャフトトルクとして与える機能
5.4.21.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。
下図は BK_FL_PNT の図だが BK_FR_PNT/ BK_RL_PNT/ BK_RR_PNT も入出力名、変数名を除き同じである。

図 5.4.21 データフローダイアグラム：第 4 階層 BK_FL_PNT システム
5.4.21.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

omg_TR_FL_PNT_radps

Data_TR_FL_

rad/s

-

タイヤ回転数

omg_TR_FR_PNT_radps

PNT

omg_TR_RL_PNT_radps

Data_TR_FR_

omg_TR_RR_PNT_radps

PNT%[0 100]ブレーキ開度

Data_TR_RL_
PNT
Data_TR_RR_
PNT
open_BK_CNT_FL_per

Data_BK_CNT

open_BK_CNT_FR_per
open_BK_CNT_RL_per
open_BK_CNT_RR_per
出力
名称

信号

単位

範囲

説明

モデル解説書

185 / 247

trq_BK_FL_PNT_Nm

Data_BK_FL_

trq_BK_FR_PNT_Nm

PNT

trq_BK_RL_PNT_Nm

Data_BK_FR_

trq_BK_RR_PNT_Nm

PNT

Nm

-

ブレーキ制動トルク

Data_BK_RL_
PNT
Data_BK_RR_
PNT

5.4.21.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名

設定値

単位

説明

tire_r0.25

m

タイヤ動半径BK_PNT_Tau_brake

0.15

-

ブレーキプラントモデル 制動力時定数5.4.21.5 その他の情報なし

モデル解説書

186 / 247

5.4.22. [B23: EPS_CNT]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 EPS_CNT システムの機能仕様を記述する。
5.4.22.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
ステアリング操舵トルク算出機能② モデル化の範囲・抽象度
目標操舵角の追従に必要な操舵トルクを算出する③ モデル化した機能
目標ハンドル角、車両速度、ヨーレートから操舵トルクを算出する機能
トーションバーのトルクと EPS モータ回転速度から目標モータトルクを算出する機能
ステアリングの角速度からハンドル角を算出する機能
5.4.22.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.4.22 フローダイアグラム：第 4 階層 EPS_CNT システム

モデル解説書

187 / 247

5.4.22.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

target_steering_angle_rad

-

rad

-

目標ハンドル角

omg_EPS_PNT_steering_

-

rad/s

-

ステアリングの角速度

-

Nm

-

トーションバーのトルク

-

rad/s

-

EPS モータ回転速度

v_VL_PNT_kmph

velocity

km/h

0 以上

yawrate_VL_PNT_radps

Yaw_rate

rad/s

-

radps
trq_EPS_PNT_torsion_
bar_Nmomg_EPS_PNT_motor_
radps
車両速度
車体のヨーレート

出力
名称

信号

単位

範囲

説明

trq_EPS_Steering_Nm

-

Nm

-

操舵トルク

target_trq_EPS_Nm

-

Nm

-

目標モータトルクw_ROT_EPS_Handle_rad

-

rad

-

ハンドル角

5.4.22.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名

設定値

単位

EPS_CNT_Steer_v_deadzone_mps

0.2

m/s

操舵制御算出用最低速度

VL_PNT_l_wheelbase_m

2.7m

ホイールベース長さ

EPS_PNT_Ratio_EPS_Pinion2Rack

0.01

-

ピニオンとラックの比率0.2m

右フロントナックルアーム長さ

EPS_CNT_Steer_angle_Pgain

3000

-

フィードバック制御 P ゲイン値

EPS_CNT_Steer_angle_Igain

15-

フィードバック制御 I ゲイン値

EPS_CNT_Steer_angle_Dgain

15-

フィードバック制御 D ゲイン値

EPS_CNT_K1_EPS_ECU

1-

ステアリング操舵力のアシスト係数

EPS_CNT_C2_EPS_ECU

300-

モータ速度比例ゲイン（ダンピング係数）

EPS_CNT_K2_EPS_ECU

0.5-

モータ速度比例ゲイン（ダンピング係数）

EPS_PNT_length_knuckle_arm_FR_
m5.4.22.5 その他の情報なし

説明モデル解説書

188 / 247

5.4.23. [B24: EPS_PNT]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 EPS_PNT システムの機能仕様を記述する
5.4.23.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自動運転シミュレーション用の EPS モデル② モデル化の範囲・抽象度
ステアリングトルクをタイヤに伝える
モータによるトルクアシスト③ モデル化した機能
ステアリングトルクをタイヤに伝える
目標トルク通りにトルクアシストする
5.4.23.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.4.23 データフローダイアグラム：第 4 階層 EPS_PNT システム

モデル解説書

189 / 247

5.4.23.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

trq_TR_FR_PNT_steering_

Data_TR_FR_

Nm-

右フロントタイヤの操舵トルク

rad/s

-

ドライブシャフト回転速度

N-

右フロントタイヤの支持点の 3 軸

Nmomg_TR_FR_PNT_radps

説明

PNT
Data_TR_FR_
PNT

F_3axis_TR_FR_PNT_N

Data_TR_FR_
PNT

trq_3axis_TR_FR_PNT_Nm

Data_TR_FR_

推進力
Nm

-

PNT
F_3axis_TR_FR_PNT_
road_N
trq_TR_FL_PNT_steering_Nmomg_TR_FL_PNT_radps

Data_TR_FR_

ルク
N

-

PNT
Data_TR_FL_

右フロントタイヤの支持点の 3 軸ト
右フロントタイヤの接地面の 3 軸
の力

Nm

-

左フロントタイヤの操舵トルク

rad/s

-

ドライブシャフト回転速度

N-

左フロントタイヤの支持点の 3 軸

PNT
Data_TR_FL_
PNT

F_3axis_TR_FL_PNT_N

Data_TR_FL_
PNT

trq_3axis_TR_FL_PNT_Nm

Data_TR_FL_

推進力
Nm

-

PNT
F_3axis_TR_FL_PNT_
road_N
omg_VL_PNT_rackmount_

Data_TR_FL_

左フロントタイヤの支持点の 3 軸ト
ルク

N

-

PNT

左フロントタイヤの接地面の 3 軸の力

Data_VL_PNT

rad/s

-

ラックマウント角速度

v_3axis_VL_PNT_mps

Data_VL_PNT

m/s-

3 軸の車両速度

v_3axis_VL_PNT_FR_

Data_VL_PNTm/s-

右フロントサスペンション車体取り

radps

SUS_mpsv_3axis_VL_PNT_FL_

付け部の 3 軸の速度
Data_VL_PNTm/s-

SUS_mpsv_3axis_VL_PNT_RR_

付け部の 3 軸の速度
Data_VL_PNTm/s-

SUS_mpsv_3axis_VL_PNT_RL_

左フロントサスペンション車体取り
右リヤサスペンション車体取り付け部の 3 軸の速度

Data_VL_PNTm/s-

SUS_mps

左リヤサスペンション車体取り付け部の 3 軸の速度

v_VL_PNT_kmph

Data_VL_PNT

km/h

0 以上

yawrate_VL_PNT_radps

Data_VL_PNT

rad/s

-

車体のヨーレート

omg_3axis_VL_PNT_FR_

Data_VL_PNT

rad/s

-

右フロントサスペンション車体取り

SUS_radps
omg_3axis_VL_PNT_FL_

付け部の 3 軸の角速度
Data_VL_PNT

rad/s

-

SUS_radps
omg_3axis_VL_PNT_RR_

左フロントサスペンション車体取り付け部の 3 軸の角速度

Data_VL_PNT

rad/s

-

SUS_radps
omg_3axis_VL_PNT_RL_

車両速度

右リヤサスペンション車体取り付け部の 3 軸の角速度

Data_VL_PNT

rad/s

-

左リヤサスペンション車体取り付け

モデル解説書190 / 247

SUS_radps部の 3 軸の角速度

omg_3axis_VL_PNT_radps

Data_VL_PNT

rad/s

-

3 軸の車両角速度

posi_abs_self_xy

Data_VL_PNT

m

-

車両座標

V_EPS_PNT_in_V

-

V

-

バッテリ電圧trq_EPS_Steering_Nm

-

Nm

-

操舵トルク

target_trq_EPS_Nm

-

Nm

-

目標モータトルク

出力
名称

信号

単位

範囲

説明

omg_EPS_PNT_steering_

Data_EPS_PNT

rad/s

-

ステアリングの角速度

Data_EPS_PNT

Nm-

トーションバーのトルク

Data_EPS_PNT

rad/s

-

右フロントタイヤの操舵角速度

Data_EPS_PNT

rad/s

-

左フロントタイヤの操舵角速度

Data_EPS_PNT

Nm-

車体への操舵反トルク

Data_EPS_PNT

rad/s

-

EPS モータ回転速度

Data_EPS_PNTA-EPS の消費電流radps
trq_EPS_PNT_torsion_
bar_Nmomg_EPS_PNT_steering_
FR_radps
omg_EPS_PNT_steering_
FL_radps
trq_EPS_PNT_
rackmount_Nm
omg_EPS_PNT_motor_
radps
I_EPS_PNT_A

5.4.23.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名
EPS_PNT_Inertia_EPS_Steering

設定値

単位
2

説明

0.038

kgm

EPS_PNT_K_EPS_TorsionBar

135

Nm/radトーションバーねじり剛性

EPS_PNT_D_EPS_TorsionBar

22.6495

Nm/(rad/s)

トーションバーのねじり減衰

EPS_PNT_Ratio_EPS_Motor2Pinion

18-

EPS_PNT_Ratio_EPS_Pinion2Rack

0.01

m/rad

ステアリングホイールイナーシャ

モータギヤレシオ
ピニオン回転からラック直線運動への変換

EPS_PNT_M_EPS_rack_kg

100

kg

EPS のラック質量

EPS_PNT_D_EPS_rack_Nspm

500

N/(m/s)EPS ラックの減衰

EPS_PNT_R_EPS_Motor

0.01

Ω

モータ巻線抵抗

EPS_PNT_k_EPS_Motor_radps2Volt

0.024

V/(rad/s)

モータ起電力定数

EPS_PNT_length_knuckle_arm_FR_m

0.2m

FR ナックルアーム長

EPS_PNT_length_knuckle_arm_FL_m

0.2m

FL ナックルアーム長

5.4.23.5 その他の情報なし

モデル解説書

191 / 247

5.4.24. [B25: Powertrain_PNT]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 Powertrain_PNT システムの機能仕様を記述する。
5.4.24.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自動運転シミュレーション用のパワートレーンモデル② モデル化の範囲・抽象度
目標トルクをそのままパワートレーンのトルクとする③ モデル化した機能
目標トルクをパワートレーンのトルクとして、ディファレンシャルギヤのトルクに与える機能
5.4.24.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.4.24 データフローダイアグラム：第 4 階層 Powertrain_PNT システム
5.4.24.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称
trq_TGT_Nm

信号

単位

範囲

-

Nm

-

説明
目標駆動トルク

出力
名称
trq_TM_PNT_out_Nm0

5.4.24.4 パラメータ仕様
なし
5.4.24.5 その他の情報
なし

信号

単位

範囲

説明

Data_TM_PNT

Nm-

ディファレンシャルギヤ入口トルク

モデル解説書

192 / 247

5.4.25. [B31: VR_PNT]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 VR_PNT システムの機能仕様を記述する
5.4.25.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自動運転シミュレーション用の車両の運動モデル② モデル化の範囲・抽象度
車両の走行抵抗力を算出する③ モデル化した機能
空気抵抗
登坂抵抗
横風
5.4.25.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.4.25 データフローダイアグラム：第 3 階層 VR_PNT システム

モデル解説書

193 / 247

5.4.25.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

v_3axis_VL_PNT_mps

Data_VL_PNT

m/s-

3 軸の車両速度

v_3axis_VL_PNT_FR_

Data_VL_PNTm/s-

右フロントサスペンション車体取り

SUS_mps

説明

付け部の 3 軸の速度

v_3axis_VL_PNT_FL_

Data_VL_PNTm/s-

SUS_mps

左フロントサスペンション車体取り付け部の 3 軸の速度

v_3axis_VL_PNT_RR_

Data_VL_PNTm/s-

SUS_mps

右リヤサスペンション車体取り付け部の 3 軸の速度

v_3axis_VL_PNT_RL_

Data_VL_PNTm/s-

SUS_mps

左リヤサスペンション車体取り付け部の 3 軸の速度

v_VL_PNT_kmph

Data_VL_PNT

km/h

0 以上

車両速度

yawrate_VL_PNT_radps

Data_VL_PNT

rad/s

-

車体のヨーレート

omg_VL_PNT_rackmount_

Data_VL_PNT

rad/s

-

ラックマウント角速度

Data_VL_PNT

rad/s

-

右フロントサスペンション車体取り

radps
omg_3axis_VL_PNT_FR_
SUS_radps

付け部の 3 軸の角速度

omg_3axis_VL_PNT_FL_

Data_VL_PNT

rad/s

-

SUS_radps

左フロントサスペンション車体取り付け部の 3 軸の角速度

omg_3axis_VL_PNT_RR_

Data_VL_PNT

rad/s

-

SUS_radps

右リヤサスペンション車体取り付け部の 3 軸の角速度

omg_3axis_VL_PNT_RL_

Data_VL_PNT

rad/s

-

SUS_radps

左リヤサスペンション車体取り付け部の 3 軸の角速度

omg_3axis_VL_PNT_radps

Data_VL_PNT

rad/s

-

3 軸の車両角速度

posi_abs_self_xy

Data_VL_PNT

m

-

車両座標

出力
名称

信号

単位

範囲

説明

F_3axis_VR_PNT_N

Data_VR_PNT

N-

走行抵抗の 3 軸の力

trq_3axis_VR_PNT_Nm

Data_VR_PNT

Nm-

走行抵抗の 3 軸のトルク

5.4.25.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名

設定値

単位

説明

VL_PNT_V_wind

0

m/s

風速

VL_PNT_Vehicle_theta_degree

0

deg

登坂角度

5.4.25.5 その他の情報なし

モデル解説書194 / 247

5.4.26. [B32: DF_PNT]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 DF_PNT システムの機能仕様を記述する
5.4.26.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自動運転シミュレーション用のディファレンシャルギヤモデル② モデル化の範囲・抽象度
ドライブシャフトへのトルクの分配のみ行う③ モデル化した機能
左右ドライブシャフトへのトルクの分配
5.4.26.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.4.26 データフローダイアグラム：第 4 階層 DF_PNT システム
5.4.26.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称
trq_TM_PNT_out_Nm0

信号

単位

範囲

説明

Data_TM_PNT

Nm-

ディファレンシャルギヤ入口トルク
説明

出力
名称

信号

単位

範囲

trq_DF_PNT_FR_Nm

Data_DF_PNT

Nm-

右フロント出力トルク

trq_DF_PNT_FL_Nm

Data_DF_PNT

Nm-

左フロント出力トルク

5.4.26.4 パラメータ仕様
なし
5.4.26.5 その他の情報なし

モデル解説書

195 / 247

5.4.27. [B33: TR_FL_PNT/ TR_FR_PNT/ TR_RL_PNT/ TR_RR_PNT]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 TR_FL_PNT/ TR_FR_PNT/ TR_RL_PNT/ TR_RR_PNT システムの機
能仕様を記述する
5.4.27.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自動運転シミュレーション用の左フロント、右フロント、左リヤおよび、右リヤタイヤモデル② モデル化の範囲・抽象度
ドライブシャフトの回転運動を車両の並進運動へと変換するモデル
モード走行時の転がり抵抗を加味する
操舵時のタイヤ横力
路面の上下動に応じたタイヤのたわみ③ モデル化した機能
回転運動と並進運動の変換機能
タイヤの持つ転がり抵抗を並進運動の加速力に加味する機能
摩擦円でグリップ力を制限する
タイヤスリップ角に応じたタイヤ横力算出機能
路面の上下動に応じたタイヤ荷重の算出機能
5.4.27.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。
下図は TR_FL_PNT の図だが TR_FR_PNT/ TR_RL_PNT/ TR_RR_PNT も入出力名、変数名を除き同じである。

図 5.4.27 データフローダイアグラム：第 4 階層 TR_FL_PNT システム

モデル解説書

196 / 247

5.4.27.3 データフローダイアグラム
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称
trq_DF_PNT_FL_Nm

信号

単位

範囲

Data_DF_PNT

Nm-

trq_DF_PNT_FR_Nm

説明
フロント出力トルク※TR_FL_PNT/ TR_FR_PNT
のみ

omg_3axis_SUS_F_PNT_
L_TR_radps
omg_3axis_SUS_F_PNT_
R_TR_radps

Data_SUS_F_

rad/s

-

PNT

タイヤの支持点の 3 軸回転角速度

Data_SUS_R_
PNT

omg_3axis_SUS_R_PNT_
L_TR_radps
omg_3axis_SUS_R_PNT_
R_TR_radps
trq_3axis_SUS_F_PNT_
R_Nm
trq_3axis_SUS_F_PNT_
L_Nm

Data_SUS_F_

Nm

-

PNT

サスペンション車体取り付け部の 3
軸のトルク

Data_SUS_R_
PNT

trq_3axis_SUS_R_PNT_
R_Nm
trq_3axis_SUS_R_PNT_
L_Nm
v_3axis_SUS_F_PNT_R_
TR_mpsv_3axis_SUS_F_PNT_L_
TR_mpsData_SUS_F_

m/s-

タイヤの支持点の 3 軸速度

N-

サスペンション車体取り付け部の 3

PNT
Data_SUS_R_
PNT

v_3axis_SUS_R_PNT_R_
TR_mpsv_3axis_SUS_R_PNT_L_
TR_mpsF_3axis_SUS_F_PNT_R_N

Data_SUS_F_

F_3axis_SUS_F_PNT_L_N

PNT

F_3axis_SUS_R_PNT_R_N

Data_SUS_R_

F_3axis_SUS_R_PNT_L_N

PNT

omg_EPS_PNT_steering_

Data_EPS_PNT

rad/s

-

タイヤ操舵角速度

Data_EPS_PNT

rad/s

-

ステアリングの角速度

軸の力

FL_radps
omg_EPS_PNT_steering_
FR_radps
omg_EPS_PNT_steering_
RL_radps
omg_EPS_PNT_steering_
RR_radps
omg_EPS_PNT_steering_
radps※TR_FL_PNT/ TR_FR_PNTモデル解説書

197 / 247
のみ

trq_EPS_PNT_torsion_

Data_EPS_PNT

Nm-

bar_Nmトーションバーのトルク※TR_FL_PNT/ TR_FR_PNT
のみ

trq_EPS_PNT_

Data_EPS_PNT

Nm-

rackmount_Nm

車体への操舵反トルク※TR_FL_PNT/ TR_FR_PNT
のみ

omg_EPS_PNT_motor_

Data_EPS_PNT

rad/s

-

radps

EPS モータ回転速度※TR_FL_PNT/ TR_FR_PNT
のみ

I_EPS_PNT_A

Data_EPS_PNT

EPS の消費電流
A-※TR_FL_PNT/ TR_FR_PNT
のみ

trq_BK_FL_PNT_Nm

Data_BK_FL_

trq_BK_FR_PNT_Nm

PNT

trq_BK_RL_PNT_Nm

Data_BK_FR_

trq_BK_RR_PNT_Nm

PNT

Nm

-

ブレーキ制動トルク

Data_BK_RL_
PNT
Data_BK_RR_
PNT
v_3axis_RD_PNT_ FL_

Data_RD_PNT

m/s

タイヤの接地面の 3 軸の速度

Data_RD_PNT

-

-

信号

単位

範囲

omg_TR_FL_PNT_radps

Data_TR_FL_

rad/s

-

ドライブシャフト回転速度

omg_TR_FR_PNT_radps

PNT

omg_TR_RL_PNT_radps

Data_TR_FR_

omg_TR_RR_PNT_radps

PNT

N

-

タイヤの支持点の 3 軸推進力mps
v_3axis_ RD_PNT_ FR_mps
v_3axis_ RD_PNT_ RL_mps
v_3axis_ RD_PNT_ RR_
mps
myu_RD_PNT_FL_Out

タイヤの接地面の摩擦係数

myu_RD_PNT_FR_Out
myu_RD_PNT_RL_Out
myu_RD_PNT_RR_Out
出力
名称

説明

Data_TR_RL_
PNT
Data_TR_RR_
PNT
F_3axis_TR_FL_PNT_TR_
N

Data_TR_FL_
PNTモデル解説書198 / 247

F_3axis_TR_FR_PNT_N

Data_TR_FR_

F_3axis_TR_RL_PNT_N

PNT

F_3axis_TR_RR_PNT_N

Data_TR_RL_
PNT
Data_TR_RR_
PNT

trq_TR_FL_PNT_steering_

Data_TR_FL_

Nm

Nm

-

タイヤ操舵トルクNm-

タイヤの支持点の 3 軸トルク

trq-

タイヤの接地面の 3 軸の力

設定値

単位

<4x17>

N

コーナリングフォースマップ

<1x4>

N

コーナリングフォースマップ

PNT

trq_TR_FR_PNT_steering_

Data_TR_FR_

Nm

PNT

trq_TR_RL_PNT_steering_

Data_TR_RL_

Nm

PNT

trq_TR_RR_PNT_steering_

Data_TR_RR_

Nm

PNT

trq_3axis_TR_FL_PNT_

Data_TR_FL_

TR_Nm

PNT

trq_3axis_TR_FR_PNT_

Data_TR_FR_

Nm

PNT

trq_3axis_TR_RL_PNT_

Data_TR_RL_

Nm

PNT

trq_3axis_TR_RR_PNT_

Data_TR_RR_

Nm

PNT

F_3axis_TR_FL_PNT_

Data_TR_FL_

road_NPNT

F_3axis_TR_FR_PNT_

Data_TR_FR_

road_NPNT

F_3axis_TR_RL_PNT_

Data_TR_RL_

road_NPNT

F_3axis_TR_RR_PNT_

Data_TR_RR_

road_N

PNT

5.4.27.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名
TIRE_PNT_F_cor_tire_N
TIRE_PNT_W_cor_tire_N
TIRE_PNT_rad_cor_tire_rad

説明

x-タイヤ鉛直荷重<1x17>rad

コーナリングフォースマップ
y-タイヤスリップ角

TIRE_PNT_length_pneumatic_trail_FL_m-0.005

TIRE_PNT_length_pneumatic_trail_FR_m-0.005

TIRE_PNT_length_pneumatic_trail_RL_m-0.005

TIRE_PNT_length_pneumatic_trail_RR_m-0.005m

ニューマチックトレール

TIRE_PNT_sgn_tire

1000000-

タイヤの角度符号判定用

TIRE_PNT_lowergurad_rad_cor_tire_rad-1.5708rad

タイヤ切れ角下限ガード

モデル解説書
TIRE_PNT_uppergurad_rad_cor_tire_rad

199 / 247
1.5708rad

タイヤ切れ角上限ガード

1m/s

コーナリングフォース 0[N]判定車速

TIRE_PNT_z_stiffness_FR_Npm

260000N/m

タイヤ上下硬さ

TIRE_PNT_z_stiffness_RR_Npm

260000

TIRE_PNT_z_tire_FR_ini_m0.0143m

タイヤ初期変位

TIRE_PNT_z_tire_RR_ini_m

0.0094deg

トー角

TIRE_PNT_v_zerocross_gain

SUS_PNT_tow_angle_FL_degree

0.2

SUS_PNT_tow_angle_FR_degree-0.2

SUS_PNT_tow_angle_RL_degree

0.1

SUS_PNT_tow_angle_RR_degree-0.1

tire_r0.25

m

タイヤ動半径myu_RRC0.007-

転がり抵抗係数

5.4.27.5 その他の情報なし

モデル解説書200 / 247

5.4.28. [B34: SUS_F_PNT/ SUS_R_PNT]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 SUS_F_PNT/ SUS_R_PNT システムの機能仕様を記述する
5.4.28.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自動運転シミュレーション用のフロントおよびリヤサスペンションモデル
② モデル化の範囲・抽象度
フロントおよびリヤサスペンションの上下動を算出する③ モデル化した機能
左右でバネ、ダンパとバネ下質量
アンチロールバー
5.4.28.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。
下図は SUS_F_PNT の図だが SUS_R_PNT も入出力名、変数名を除き同じである。

図 5.4.28 データフローダイアグラム：第 4 階層 SUS_F_PNT システム

モデル解説書201 / 247

5.4.28.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

omg_TR_FL_PNT_radps

Data_TR_FL_

rad/s

-

左タイヤのドライブシャフト回転速

omg_TR_RL_PNT_radps

PNT

度

Data_TR_RL_
PNT
F_3axis_TR_FL_PNT_
TR_N
F_3axis_TR_RL_PNT_
TR_N
trq_TR_FL_PNT_steering_Nm
trq_TR_RL_PNT_steering_Nm
trq_3axis_TR_FL_PNT_
TR_Nm
trq_3axis_TR_RL_PNT_
Nm
F_3axis_TR_FL_PNT_
road_N
F_3axis_TR_RL_PNT_
road_N

Data_TR_FL_

N-

左タイヤの支持点の 3 軸推進力

Nm-

左タイヤの操舵トルク

Nm-

左タイヤの支持点の 3 軸トルクtrq-

左タイヤの接地面の 3 軸の力

rad/s

-

右タイヤのドライブシャフト回転速

PNT
Data_TR_RL_
PNT
Data_TR_FL_
PNT
Data_TR_RL_
PNT
Data_TR_FL_
PNT
Data_TR_RL_
PNT
Data_TR_FL_
PNT
Data_TR_RL_
PNT

omg_TR_FR_PNT_radps

Data_TR_FR_

omg_TR_RR_PNT_radps

PNT

度

Data_TR_RR_
PNT
F_3axis_TR_FR_PNT_N

Data_TR_FR_

F_3axis_TR_RR_PNT_N

PNT

N

-

右タイヤの支持点の 3 軸推進力

Nm-

右タイヤの操舵トルク

Nm-

右タイヤの支持点の 3 軸トルクtrq-

右タイヤの接地面の 3 軸の力

m/s-

3 軸の車両速度

Data_TR_RR_
PNT
trq_TR_FR_PNT_steering_Nm
trq_TR_RR_PNT_steering_Nm
trq_3axis_TR_FR_PNT_
Nm
trq_3axis_TR_RR_PNT_
Nm
F_3axis_TR_FR_PNT_
road_N
F_3axis_TR_RR_PNT_
road_Nv_3axis_VL_PNT_mps

Data_TR_FR_
PNT
Data_TR_RR_
PNT
Data_TR_FR_
PNT
Data_TR_RR_
PNT
Data_TR_FR_
PNT
Data_TR_RR_
PNT
Data_VL_PNT

モデル解説書202 / 247

v_VL_PNT_kmph

Data_VL_PNT

km/h

0 以上

車両速度

yawrate_VL_PNT_radps

Data_VL_PNT

rad/s

-

車体のヨーレート

omg_VL_PNT_rackmount_

Data_VL_PNT

rad/s

-

ラックマウント角速度

omg_3axis_VL_PNT_radps

Data_VL_PNT

rad/s

-

3 軸の車両角速度

posi_abs_self_xy

Data_VL_PNT

m

-

車両座標

v_3axis_VL_PNT_FL_

Data_VL_PNT

m/s-

左サスペンション車体取り付け部

radps

SUS_mpsの 3 軸の速度v_3axis_VL_PNT_RL_
SUS_mpsomg_3axis_VL_PNT_FL_

Data_VL_PNT

rad/s

-

SUS_radps

左サスペンション車体取り付け部の 3 軸の角速度

omg_3axis_VL_PNT_RL_
SUS_radps
v_3axis_VL_PNT_FR_

Data_VL_PNTm/s-

SUS_mps

右サスペンション車体取り付け部の 3 軸の速度v_3axis_VL_PNT_RR_
SUS_mpsomg_3axis_VL_PNT_FR_

Data_VL_PNT

rad/s

-

SUS_radps

右サスペンション車体取り付け部の 3 軸の角速度

omg_3axis_VL_PNT_RR_
SUS_radps
出力
名称

信号

単位

範囲

説明

omg_3axis_SUS_F_PNT_

Data_SUS_F_

rad/s

-

右タイヤの支持点の 3 軸回転角

R_TR_radps

PNT

速度

omg_3axis_SUS_R_PNT_
R_TR_radps
trq_3axis_SUS_F_PNT_
R_Nm

Data_SUS_F_

Nm

-

PNT

右サスペンション車体取り付け部の 3 軸のトルク

trq_3axis_SUS_R_PNT_
R_Nm
v_3axis_SUS_F_PNT_R_
TR_mpsData_SUS_F_

m/s-

右タイヤの支持点の 3 軸速度

N-

右サスペンション車体取り付け部

PNT

v_3axis_SUS_R_PNT_R_
TR_mpsF_3axis_SUS_F_PNT_R_N

Data_SUS_F_

F_3axis_SUS_R_PNT_R_N

PNT

v_3axis_SUS_F_PNT_L_

Data_SUS_F_

TR_mpsの 3 軸の力
m/s-

左タイヤの支持点の 3 軸速度

N-

左サスペンション車体取り付け部

PNT

v_3axis_SUS_R_PNT_L_
TR_mpsF_3axis_SUS_F_PNT_L_N

Data_SUS_F_

F_3axis_SUS_R_PNT_L_N

PNT

omg_3axis_SUS_F_PNT_

Data_SUS_F_の 3 軸の力
rad/s-

左タイヤの支持点の 3 軸回転角

モデル解説書
L_TR_radps

203 / 247
PNT

速度omg_3axis_SUS_R_PNT_
L_TR_radps
trq_3axis_SUS_F_PNT_
L_Nm
trq_3axis_SUS_R_PNT_
L_Nm

Data_SUS_F_
PNT

Nm

-

左サスペンション車体取り付け部の 3 軸のトルク

モデル解説書204 / 247

5.4.28.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名

設定値

単位

説明

SUS_PNT_unsprung_mass_FR_kg

45kg

右ばね下質量SUS_PNT_unsprung_mass_RR_kg

35

SUS_PNT_unsprung_mass_FL_kg

45kg

左ばね下質量SUS_PNT_unsprung_mass_RL_kg

35

SUS_PNT_k_front_untiroll_Npm

7000

N/m

アンチロールバー剛性

SUS_PNT_k_rear_untiroll_Npm

7000

SUS_PNT_k_front_sus_Npm

25000

N/m

バネ剛性

SUS_PNT_k_rear_sus_Npm

30000

SUS_PNT_z_front_sus_ini_m0.1313m

バネ初期変位SUS_PNT_z_rear_sus_ini_m

0.0702

SUS_PNT_front_sus_speed_mps<29x1>

m/s

ダンパスピード<29x1>

N/

ダンパレートSUS_PNT_rear_sus_speed_mps
SUS_PNT_front_sus_rate_Nspm
SUS_PNT_rear_sus_rate_Nspm(m/s)

SUS_PNT_front_sus_fric_N

40

SUS_PNT_rear_sus_fric_N

30

N

摩擦力

-

速度 0 付近の時、摩擦力を

SUS_PNT_front_sus_fric_gain

10000

SUS_PNT_rear_sus_fric_gain

10000

SUS_PNT_RollSteer_FR_rad

<2x2>

rad

ロールステアマップ

<1x2>

m

ロールステアマップ

滑らかにする係数

SUS_PNT_RollSteer_RR_rad
SUS_PNT_RollSteer_FR_SamePhaseStroke_m
SUS_PNT_RollSteer_RR_SamePhaseStroke_m
SUS_PNT_RollSteer_FR_AntiPhaseStroke_mx-同位相ストローク
<1x2>

m

SUS_PNT_RollSteer_RR_AntiPhaseStroke_m
SUS_PNT_CamberAngle_FR_rad

ロールステアマップ
y-逆位相ストローク

<2x2>

rad

キャンバー角マップ

<1x2>

m

キャンバー角マップ

SUS_PNT_CamberAngle_RR_rad
SUS_PNT_CamberAngle_FR_SamePhaseStroke_m
SUS_PNT_CamberAngle_RR_SamePhaseStroke_m

SUS_PNT_CamberAngle_FR_AntiPhaseStroke_mx-同位相ストローク
<1x2>

m

SUS_PNT_CamberAngle_RR_AntiPhaseStroke_m
SUS_PNT_LinkMomentArm_xaxis_FR_m

y-逆位相ストローク
<2x2>

m

SUS_PNT_LinkMomentArm_xaxis_RR_m
SUS_PNT_LinkMomentArm_xaxis_FR_SamePhaseStroke_m

<1x2>

m

<1x2>

m

SUS_PNT_LinkMomentArm_yaxis_RR_SamePhaseStroke_m

モーメントアームリンク x 軸マッ
プ y-逆位相ストローク

<2x2>

m

SUS_PNT_LinkMomentArm_yaxis_RR_m
SUS_PNT_LinkMomentArm_yaxis_FR_SamePhaseStroke_m

モーメントアームリンク x 軸マッ
プ x-同位相ストローク

SUS_PNT_LinkMomentArm_xaxis_RR_AntiPhaseStroke_m

SUS_PNT_LinkMomentArm_yaxis_FR_m

モーメントアームリンク x 軸マップ

SUS_PNT_LinkMomentArm_xaxis_RR_SamePhaseStroke_m
SUS_PNT_LinkMomentArm_xaxis_FR_AntiPhaseStroke_m

キャンバー角マップ

モーメントアームリンク y 軸マ
ップ

<1x2>

m

モーメントアームリンク y 軸マ
ップ x-同位相ストローク

モデル解説書

205 / 247

変数名

設定値

単位

説明

SUS_PNT_LinkMomentArm_yaxis_FR_AntiPhaseStroke_m

<1x2>

m

モーメントアームリンク y 軸マップ y-

SUS_PNT_LinkMomentArm_yaxis_RR_AntiPhaseStroke_m

SUS_PNT_LinkAngle_xaxis_FR_rad

逆位相ストローク
<2x2>

rad

x 軸リンク角マップ

<1x2>

m

x 軸リンク角マップ x-同位相ストロ

SUS_PNT_LinkAngle_xaxis_RR_rad
SUS_PNT_LinkAngle_xaxis_FR_SamePhaseStroke_m
SUS_PNT_LinkAngle_xaxis_RR_SamePhaseStroke_m
SUS_PNT_LinkAngle_xaxis_FR_AntiPhaseStroke_m

ーク
<1x2>

m

SUS_PNT_LinkAngle_xaxis_RR_AntiPhaseStroke_m

SUS_PNT_LinkAngle_yaxis_FR_rad

x 軸リンク角マップ y-逆位相ストロ
ーク

<2x2>

rad

y 軸リンク角マップ

<1x2>

m

y 軸リンク角マップ x-同位相ストロ

SUS_PNT_LinkAngle_yaxis_RR_rad
SUS_PNT_LinkAngle_yaxis_FR_SamePhaseStroke_m
SUS_PNT_LinkAngle_yaxis_RR_SamePhaseStroke_m
SUS_PNT_LinkAngle_yaxis_FR_AntiPhaseStroke_m

ーク
<1x2>

m

SUS_PNT_LinkAngle_yaxis_RR_AntiPhaseStroke_m

SUS_PNT_LongitudinalComplianceSteer_FR_rady 軸リンク角マップ y-逆位相ストロ
ーク

<1x2>

rad

前後力コンプライアンスステアマップ

<1x2>

N

前後力コンプライアンスステアマップ

SUS_PNT_LongitudinalComplianceSteer_RR_rad
SUS_PNT_LongitudinalComplianceSteer_FR_Fx_N
SUS_PNT_LongitudinalComplianceSteer_RR_Fx_N

SUS_PNT_LateralComplianceSteer_FR_rad

x-タイヤ力<1x2>

rad

横力コンプライアンスステアマップ

<1x2>

N

横力コンプライアンスステアマップ x-

SUS_PNT_LateralComplianceSteer_RR_rad
SUS_PNT_LateralComplianceSteer_FR_Fy_N
SUS_PNT_LateralComplianceSteer_RR_Fy_N

タイヤ力

VL_PNT_l_center2front_m

1.0714

VL_PNT_l_center2rear_m

1.6286

VL_PNT_width_tread_front_m

1.5

VL_PNT_width_tread_rear_m

1.5

5.4.28.5 その他の情報なし

m

車軸～重心距離m

トレッド幅

モデル解説書

206 / 247

5.4.29. [B35: RD_PNT]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 RD_PNT システムの機能仕様を記述する
5.4.29.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自動運転シミュレーション用の路面環境モデル② モデル化の範囲・抽象度
各車輪の接地面の情報を出力する③ モデル化した機能
各車輪の接地面の速度を算出する
各車輪の接地面の摩擦係数の設定
5.4.29.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.4.29ータフローダイアグラム：第 4 階層 RD_PNT システム

モデル解説書

207 / 247

5.4.29.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

説明

omg_TR_FL_PNT_radps

Data_TR_FL_

rad/s

-

ドライブシャフト回転速度

omg_TR_FR_PNT_radps

PNT

omg_TR_RL_PNT_radps

Data_TR_FR_

omg_TR_RR_PNT_radps

PNT

N

-

タイヤの支持点の 3 軸推進力

Nm-

タイヤ操舵トルクNm-

タイヤの支持点の 3 軸トルク

trq-

タイヤの接地面の 3 軸の力

Data_TR_RL_
PNT
Data_TR_RR_
PNT
F_3axis_TR_FL_PNT_TR_
N

Data_TR_FL_
PNT

F_3axis_TR_FR_PNT_N

Data_TR_FR_

F_3axis_TR_RL_PNT_N

PNT

F_3axis_TR_RR_PNT_N

Data_TR_RL_
PNT
Data_TR_RR_
PNT

trq_TR_FL_PNT_steering_Nm
trq_TR_FR_PNT_steering_Nm
trq_TR_RL_PNT_steering_Nm
trq_TR_RR_PNT_steering_Nm
trq_3axis_TR_FL_PNT_
TR_Nm
trq_3axis_TR_FR_PNT_
Nm
trq_3axis_TR_RL_PNT_
Nm
trq_3axis_TR_RR_PNT_
Nm
F_3axis_TR_FL_PNT_
road_N
F_3axis_TR_FR_PNT_
road_N
F_3axis_TR_RL_PNT_
road_N
F_3axis_TR_RR_PNT_
road_N

Data_TR_FL_
PNT
Data_TR_FR_
PNT
Data_TR_RL_
PNT
Data_TR_RR_
PNT
Data_TR_FL_
PNT
Data_TR_FR_
PNT
Data_TR_RL_
PNT
Data_TR_RR_
PNT
Data_TR_FL_
PNT
Data_TR_FR_
PNT
Data_TR_RL_
PNT
Data_TR_RR_
PNT

出力モデル解説書

208 / 247

名称
myu_RD_PNT_FR_Out
v_3axis_RD_PNT_FR_mps
myu_RD_PNT_FL_Out
v_3axis_RD_PNT_FL_mps
myu_RD_PNT_RR_Out
v_3axis_RD_PNT_RR_mps
myu_RD_PNT_RL_Out
v_3axis_RD_PNT_RL_mps

信号

単位

範囲

説明

Data_RD_PNT--

右フロントタイヤの接地面の摩擦係数

Data_RD_PNT

m/s-

右フロントタイヤの接地面の 3 軸の速度

Data_RD_PNT--

左フロントタイヤの接地面の摩擦係数

Data_RD_PNT

m/s-

左フロントタイヤの接地面の 3 軸の速度

Data_RD_PNT--

右リヤタイヤの接地面の摩擦係数

Data_RD_PNT

m/s-

右リヤタイヤの接地面の 3 軸の速度

Data_RD_PNT--

左リヤタイヤの接地面の摩擦係数

Data_RD_PNT

m/s-

左リヤタイヤの接地面の 3 軸の速度

5.4.29.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名
ROAD_ENV_myu_road_surface

5.4.29.5 その他の情報
なし

設定値
0.9

単位
-

説明
タイヤ接地面摩擦係数

モデル解説書

209 / 247

5.4.30. [B36: VL_PNT]システムの機能仕様
ガイドライン準拠モデル第 4 階層 VL_PNT システムの機能仕様を記述する
5.4.30.1 概要
以下に本システムの概要を示す。
① モデル化対象
自動運転シミュレーション用の車両の運動モデル② モデル化の範囲・抽象度
3 軸 6 自由度の車両速度を算出する③ モデル化した機能
車両の並進加速力から車両速度を求める機能
ヨーレート算出
ピッチレート算出
ロールレート算出
重心上下速度算出
重心スリップ角の算出
四輪それぞれの上下速度
四輪それぞれの前後左右速度
5.4.30.2 データフローダイアグラム
以下に本システムのデータフローダイアグラムを示す。

図 5.4.30 タフローダイアグラム：第 4 階層 VL_PNT システム

モデル解説書

210 / 247

5.4.30.3 入出力仕様
以下に本システムの入出力仕様を示す。
入力
名称

信号

単位

範囲

F_3axis_VR_PNT_N

Data_VR_PNT

N-

走行抵抗の 3 軸の力

trq_3axis_VR_PNT_Nm

Data_VR_PNT

Nm-

走行抵抗の 3 軸のトルク

omg_3axis_SUS_F_PNT_

Data_SUS_F_

rad/s

-

右フロントタイヤの支持点の 3 軸

R_TR_radps
trq_3axis_SUS_F_PNT_
R_Nm
v_3axis_SUS_F_PNT_R_
TR_mp
F_3axis_SUS_F_PNT_R_N
v_3axis_SUS_F_PNT_L_
TR_mp
F_3axis_SUS_F_PNT_L_N
omg_3axis_SUS_F_PNT_
R_TR_radps
trq_3axis_SUS_F_PNT_
L_Nm
omg_3axis_SUS_R_PNT_
R_TR_radps
trq_3axis_SUS_R_PNT_
R_Nm
v_3axis_SUS_R_PNT_R_
TR_mp
F_3axis_SUS_R_PNT_R_N
v_3axis_SUS_R_PNT_L_
TR_mp
F_3axis_SUS_R_PNT_L_N
omg_3axis_SUS_R_PNT_
L_TR_radps
trq_3axis_SUS_R_PNT_
L_Nm
omg_EPS_PNT_steering_

PNT
Data_SUS_F_

回転角速度
Nm

-

PNT
Data_SUS_F_

m/s

-

N

-

m/s

-

N

-

rad/s

-

Nm

-

rad/s

-

右リヤタイヤの支持点の 3 軸回転
角速度

Nm

-

PNT
Data_SUS_R_

左フロントサスペンション車体取り付け部の 3 軸のトルク

PNT
Data_SUS_R_

左フロントタイヤの支持点の 3 軸
回転角速度

PNT
Data_SUS_R_

左フロントサスペンション車体取り付け部の 3 軸の力

PNT
Data_SUS_F_

左フロントタイヤの支持点の 3 軸
速度

PNT
Data_SUS_F_

右フロントサスペンション車体取り付け部の 3 軸の力

PNT
Data_SUS_F_

右フロントタイヤの支持点の 3 軸
速度

PNT
Data_SUS_F_

右フロントサスペンション車体取り付け部の 3 軸のトルク

PNT
Data_SUS_F_

説明

右リヤサスペンション車体取り付け部の 3 軸のトルクm/s-

右リヤタイヤの支持点の 3 軸速度N-

右リヤサスペンション車体取り付け

PNT
Data_SUS_R_
PNT
Data_SUS_R_

部の 3 軸の力
m/s-

左リヤタイヤの支持点の 3 軸速度N-

左リヤサスペンション車体取り付け

PNT
Data_SUS_R_
PNT
Data_SUS_R_

部の 3 軸の力
rad/s

-

PNT
Data_SUS_R_

左リヤタイヤの支持点の 3 軸回転
角速度

Nm

-

PNT

左リヤサスペンション車体取り付け部の 3 軸のトルク

Data_EPS_PNT

rad/s

-

ステアリングの角速度

Data_EPS_PNT

Nm-

トーションバーのトルク

Data_EPS_PNT

rad/s

-

右フロントタイヤの操舵角速度

radps
trq_EPS_PNT_torsion_
bar_Nmomg_EPS_PNT_steering_
FR_radpsモデル解説書
omg_EPS_PNT_steering_

211 / 247
Data_EPS_PNT

rad/s

-

左フロントタイヤの操舵角速度

Data_EPS_PNT

Nm-

EPS 操舵反トルク

Data_EPS_PNT

rad/s

-

EPS モータ回転速度

Data_EPS_PNTA-EPS の消費電流

信号

単位

範囲

v_3axis_VL_PNT_mps

Data_VL_PNT

m/s-

3 軸の車両速度

v_3axis_VL_PNT_FR_

Data_VL_PNTm/s-

右フロントサスペンション車体取り

FL_radps
trq_EPS_PNT_rackmount_Nm
omg_EPS_PNT_motor_
radps
I_EPS_PNT_A

出力
名称

SUS_mpsv_3axis_VL_PNT_FL_

付け部の 3 軸の速度
Data_VL_PNTm/s-

SUS_mpsv_3axis_VL_PNT_RR_

左フロントサスペンション車体取り付け部の 3 軸の速度

Data_VL_PNTm/s-

SUS_mpsv_3axis_VL_PNT_RL_

説明

右リヤサスペンション車体取り付け部の 3 軸の速度

Data_VL_PNTm/s-

SUS_mps

左リヤサスペンション車体取り付け部の 3 軸の速度

v_VL_PNT_kmph

Data_VL_PNT

km/h

0 以上

車両速度

yawrate_VL_PNT_radps

Data_VL_PNT

rad/s

-

車体のヨーレート

omg_VL_PNT_rackmount_

Data_VL_PNT

rad/s

-

ラックマウント角速度

Data_VL_PNT

rad/s

-

右フロントサスペンション車体取り

radps
omg_3axis_VL_PNT_FR_
SUS_radps
omg_3axis_VL_PNT_FL_

付け部の 3 軸の角速度
Data_VL_PNT

rad/s

-

SUS_radps
omg_3axis_VL_PNT_RR_

付け部の 3 軸の角速度
Data_VL_PNT

rad/s

-

SUS_radps
omg_3axis_VL_PNT_RL_

左フロントサスペンション車体取り
右リヤサスペンション車体取り付け部の 3 軸の角速度

Data_VL_PNT

rad/s

-

SUS_radps

左リヤサスペンション車体取り付け部の 3 軸の角速度

omg_3axis_VL_PNT_radps

Data_VL_PNT

rad/s

-

3 軸の車両角速度

posi_abs_self_xy

Data_VL_PNT

m

-

車両座標

モデル解説書212 / 247

5.4.30.4 パラメータ仕様
以下に本システムのパラメータ仕様を示す。
変数名
VL_PNT_hight_pitch_center_gravity_m
VL_PNT_hight_roll_center_gravity_m

設定値

単位

説明

0.1

m

重心ピッチセンター高さ

0.1362m

重心ロールセンター高さ
2

ピッチ軸周り慣性モーメント
ロール軸周り慣性モーメント

VL_PNT_Inertia_pitch_axis

1500

kgm

VL_PNT_Inertia_roll_axis

400

kgm2

VL_PNT_Inertia_yaw_axis

1300

kgm

2

VL_PNT_l_center2front_m

1.0714m

フロント～重心距離

VL_PNT_l_center2rear_m

1.6286m

リヤ～重心距離1m/s

重心スリップ角の車両速度で割る計算の

VL_PNT_slip_angle_vel_guard_mps

ヨー軸周り慣性モーメント発散防止の基準速度
VL_PNT_width_tread_front_m

1.5m

フロントトレッド幅

VL_PNT_width_tread_rear_m

1.5m

リヤトレッド幅

Pex0

-

m

車両の初期座標 X

Pey0

-

m

車両の初期座標 Y

Ve0

0

m/s

車両の初期速度5.4.30.5 その他の情報なし

モデル解説書213 / 247

6. 本モデルにおける記述について
6.1. 目的
本モデルを理解するためのモデルの記述方法を以下に示す。
Matlab® Simulink® の記述の仕方をここに規定するものではない。

6.2. 前提条件
本モデルの作成に至って参考としたものは、JMAAB の“CONTROL ALGORITHM MODELINGGUIDELINES USING MATLAB®, Simulink®, and Stateflow® Version 6.0(日本語版) Japan
MBD Automotive Advisory Board (JMAAB) 2020 年 11 月 12 日”[1] および “開発プロセス上流 機
能設計用車両モデルガイドライン Version 1.0 JMAAB 開発プロセス上流の機能設計用車両モデル
Workshop 2022 年 11 月 30 日”[7]である。以下それぞれを制御モデリングガイドラインおよび車両モデリン
グガイドラインと呼ぶ。
ただし、今回のモデルの記述方法は、全てが制御モデリングガイドライン、車両モデルガイドラインに必ずしも沿うものではなく、今回のモデルを理解するためのものとして定義する。また、本モデルからコード生成することを想定していな
い。
制御モデリングガイドラインの準拠については、Model Dr. MDiA® v4.0.0 を使用して確認している。
車両モデルガイドラインの準拠については、制御モデリングガイドラインと重複するものは Model Dr. MDiA®
v4.0.0 を使用し、重複しないものは目視にて確認している。
Model Dr. MDiA® v4.0.0 で自動診断できない項目については、未確認としている。
また、Stateflow 及びアクション言語/MATLAB 言語のガイドライン項目、および車両モデルガイドラインの重要度・制御モデルが「推奨」「適用外」の項目は対象外としている。
表 6.2.1 制御モデリングガイドライン対応一覧○：準拠 ×：非準拠 -：未確認
分類

ID

タイトル

準拠

非準拠理由

Simulink/Stateflow 共通
命名規則

ar_0001

ファイル名に使用できる文字

○

(一般)

ar_0002

フォルダ名に使用できる文字○

jc_0241

モデルファイル名の文字数制限○

jc_0242

フォルダ名の文字数制限

○

命名規則

jc_0201

サブシステム名に使用できる文字×

コード生成を目的としていないため(モデル)

jc_0231

ブロック名に使用できる文字×

非準拠

jc_0211

Inport ブロック / Outport ブロックに使用できる文字×

jc_0243

サブシステム名の文字数制限○

jc_0247

ブロック名の文字数制限○

jc_0244

Inport ブロック名 / Outport ブロック名の文字数制限○

jc_0222

信号名 / バス名に使用できる文字×

コード生成を目的としていないため

モデル解説書

214 / 247

jc_0232

パラメータ名に使用できる文字×

jc_0900

データ型定義で使用できる文字○

jc_0245

信号名 / バス名の文字数制限○

jc_0246

パラメータ名の文字数制限○

jc_0901

データ型定義の文字数制限○

jc_0795

Stateflow データ名に使用できる文字○

jc_0905

MATLAB Function のデータ名に使用できる文字○

jc_0796

Stateflow データ名の文字数制限○

jc_0906

MATLAB Function のデータ名の文字数制限○

jc_0791

定義データ名の重複○

jc_0792

未使用のデータ○

db_0043

モデルで使用するフォントとフォントサイズ○

jc_0644型の設定方法○コンフィギュ

jc_0011

論理信号に対する最適化パラメータ設定

○

レーション

jc_0642整数丸めモードの設定○

ダイアグラムna_0004

Simulink モデルの表示設定○の外観

jm_0002

ブロックのサイズ調整-

db_0142

ブロック名の位置○

jc_0061

ブロック名の表示○

db_0140

ブロックパラメータの表示○

jc_0603モデルの説明-jc_0604

ブロックの陰影○db_0081

未接続の信号 / ブロック○db_0032

信号線の結線

×

その他

非準拠

Simulink

パラメータ

可読性が懸念される箇所のみ
非準拠

db_0141

Simulink モデルの信号フロー

×

I/F の繋がりを明確にするため一

jc_0110ブロックの向き×

部非準拠

jc_0171

構造サブシステム間の接続関係の明確化

×

jc_0602

モデル要素の名前の一致

×

コード生成を目的としていないため非準拠

db_0143

各モデル階層で使用できるブロックタイプ○

db_0144

サブシステムの使用方法

×

コード生成を目的としていないため
非準拠

信号

ブロック共通jc_0653

フィードバックループにおける遅延ブロックの配置方法

×

可読性が懸念される箇所のみ

jc_0903

ブロックや信号線などの重なり / 交差の禁止

×

非準拠

na_0010

ベクトル信号 / バス信号の使用方法-

jc_0008

信号名の定義○jc_0009

信号名の伝播表示○

db_0097

信号とバスのラベルの位置-

db_0112

インデックスの使用方法○

db_0110

ブロックパラメータの記述方法

×Constant ブロックのみ対象
車両モデル内のみ非準拠

jc_0645

キャリブレーション対象の名前付き定数設定

×

コード生成を目的としていないため非準拠

jc_0641

サンプル時間の設定○

モデル解説書
条件付き

215 / 247

jc_0643

固定小数点設定○

jc_0281

トリガー信号の名前

×

サブシステム関連

可読性が懸念される箇所のみ
非準拠

db_0146

条件付きサブシステム内のブロック配置○

jc_0640

条件付きサブシステムにおける Outport ブロックの初期○値設定
jc_0659

Merge ブロックへ入力する信号線の使用制限○

na_0003

If ブロックの使用方法○

jc_0656

条件付き制御フローブロックの使用方法○

jc_0657

条件付き制御フローブロックと Merge ブロックによる出力

-

値保持
演算系

na_0002

基本的な論理演算と数値演算の適切な実装

○

ブロック

jc_0121

加減算ブロックの使用方法

×

可読性が懸念される箇所のみ非準拠

jc_0610

乗除算ブロックの演算子順序×

可読性が懸念される箇所のみ非準拠

jc_0611

乗除算ブロックの入力符号○

jc_0794

Simulink における除算-

jc_0805

数値演算ブロックの入力

×

意図した演算結果が得られることを確認のうえ、可読性が懸念される箇所のみ非準拠

jc_0622

Fcn ブロックの使用方法○

jc_0621

論理演算ブロックのアイコン形状○

jc_0131

Relational Operator の使用方法○

jc_0800

Simulink における浮動小数点型の比較

×

コード生成を目的としていないため非準拠

jc_0626

Lookup Table 系ブロックの使用方法

×

シナリオ設定部のみ非準拠

jc_0623連続系遅延ブロックと離散系遅延ブロックの使い分け

×

遅延ブロックを UnitDelay/Delay ブロックで統一しているた
め非準拠

その他の

jc_0624

Tapped Delay ブロック / Delay ブロックの使用方法○

jc_0627

Discrete-Time Integrator ブロックの使用方法○

jc_0628

Saturation ブロックの使用方法

×

jc_0651型変換を実施する場合の使用方法○

db_0042

Inport ブロック / Outport ブロックの使用方法

×

ブロック

車両モデル内のみ非準拠
可読性が懸念される箇所のみ非準拠

jc_0081

Inport ブロック / Outport ブロックのアイコン表示○

na_0011

Goto / From の使用方法

×

jc_0161

Data Store Memory ブロックの定義方法○

jc_0141

Switch ブロックの使用方法○

jc_0650

切替機能を持つブロックの入出力データ型○

jc_0630

Multiport Switch ブロックの使用方法

○

その他の

na_0037

バリアント条件式の使用○

ルール

na_0020

バリアントシステムへの入出力数○

na_0036

既定のバリアント-

na_0031

列挙型の既定値の定義○

その他

デバッグ用モニタに限り非準拠

モデル解説書

216 / 247

na_0034

MATLAB Function ブロックの入出力設定

×

na_0024

MATLAB Function 間における共通データ○

na_0021

MATLAB Function における文字列○

jc_0801

コメント記号 /* 、*/ の使用禁止○

構造体使用箇所のみ非準拠

表 6.2.2 車両モデルガイドライン対応一覧○：準拠 ×：非準拠 -：未確認
分類

ID

タイトル

準拠

備考

Simulink/Stateflow 共通
モデルアーキ

jp_2101

モデルの実行○

テクチャ

jp_3001

車両シミュレーションモデルの上位階層

×

jp_3201

車両シミュレーションモデルの制御モデル階層

jp_4010制御モデル、プラントモデルのインタフェース

×

本モデルは、自動運転を想定しており、ドライバー操作の介入を想定していないため未準拠
システムレベルのモデルに対しての×

ガイドラインだが、本モデルは機能レベルのものなので未準拠

jp_5001

データの型○

jp_7101

車両座標系○

jp_7102

タイヤ座標系○

jp_7103

エンジンパワートレイン座標系○

jp_7301

物理定数○

jv_0001

モデルの構造設計

×

jv_0002

制御モデルの実行タイミング設定

jv_0003

バリアント

jv_0004

コンポーネントモデリングの方式

×

システムレベルのモデルに対してのガイドラインだが、本モデルは機能レベルのものなので未準拠○
差し替え対象の機能を本モデルへ持ち込むことは想定しているが、×本モデルの機能を外部へ持っていくことは想定していないため未準拠

jv_0005

参照モデルのトップ階層

na_0006

Simulik/Stateflow/MATLAB Function の使い分けjm_0001○○

コントローラ内で禁止されている Simulink 標準ブロック

MILS 環境での使用を想定して
×

おり、連続系ブロックが必要となる
ため未準拠

hd_0001

命名規則

Simulink

Simulink Sinks カテゴリの使用禁止ブロック

×

ログ取得、シミュレーション終了動作を目的とした部分のみ未準拠

jv_0007

各種パラメータの設定○

jv_0008

FMU のデバックログ設定○

ar_0001

ファイル名に使用できる文字○

制御モデリングガイドラインと重複

jc_0241

モデルファイル名の文字数制限○

制御モデリングガイドラインと重複

jc_0791

定義データ名の重複○

db_0043

モデルで使用するフォントとフォントサイズ○

制御モデリングガイドラインと重複モデル解説書

217 / 247

ダイアグラムjm_0002

ブロックのサイズ調整-

制御モデリングガイドラインと重複の外観

db_0142

ブロック名の位置○

制御モデリングガイドラインと重複

db_0081

未接続の信号 / ブロック○

制御モデリングガイドラインと重複

db_0032

信号線の結線×

可読性が懸念される箇所のみ
未準拠
制御モデリングガイドラインと重複

db_0141

Simulink モデルの信号フロー

×

I/F の繋がりを明確にするため一

jc_0171

構造サブシステム間の接続関係の明確化

×

部未準拠
制御モデリングガイドラインと重複

jc_0602

モデル要素の名前の一致

×

コード生成を目的としていないため未準拠
制御モデリングガイドラインと重複

db_0143

各モデル階層で使用できるブロックタイプ○

db_0144

サブシステムの使用方法

×

コード生成を目的としていないため未準拠
制御モデリングガイドラインと重複

jc_0653

フィードバックループにおける遅延ブロックの配置方法

×

可読性が懸念される箇所のみ
未準拠
制御モデリングガイドラインと重複

信号

na_0010

ベクトル信号 / バス信号の使用方法-

na_0008

信号のラベルの表示○

jc_0009

信号名の伝播表示○

制御モデリングガイドラインと重複
一部制御モデリングガイドラインと重複

db_0097

信号とバスのラベルの位置-

一部制御モデリングガイドラインと重複

ブロック共通db_0112

インデックスの使用方法○

制御モデリングガイドラインと重複

db_0110

ブロックパラメータの記述方法

×Constant ブロックのみ対象
車両モデル内のみ未準拠
制御モデリングガイドラインと重複

jc_0645

キャリブレーション対象の名前付き定数設定

×

コード生成を目的としていないため未準拠
制御モデリングガイドラインと重複

条件付き

jc_0281

トリガー信号の名前

×

サブシステム

可読性が懸念される箇所のみ
未準拠

関連

制御モデリングガイドラインと重複
db_0146

条件付きサブシステム内のブロック配置○

制御モデリングガイドラインと重複

jc_0659

Merge ブロックへ入力する信号線の使用制限○

制御モデリングガイドラインと重複

na_0003

If ブロックの使用方法○

制御モデリングガイドラインと重複

jc_0657

条件付き制御フローブロックと Merge ブロックによる出力-制御モデリングガイドラインと重複

値保持
演算系

na_0002

基本的な論理演算と数値演算の適切な実装○

制御モデリングガイドラインと重複

ブロック

jc_0794

Simulink における除算-

制御モデリングガイドラインと重複

jc_0622

Fcn ブロックの使用方法○

制御モデリングガイドラインと重複

jc_0800

Simulink における浮動小数点型の比較

×

コード生成を目的としていないため未準拠
制御モデリングガイドラインと重複

jc_0626

Lookup Table 系ブロックの使用方法

×

シナリオ設定部のみ未準拠
制御モデリングガイドラインと重複モデル解説書
jc_0623

218 / 247
連続系遅延ブロックと離散系遅延ブロックの使い分け

×

遅延ブロックを UnitDelay/Delay ブロックで統一しているため未準拠
制御モデリングガイドラインと重複

その他の

jc_0627

Discrete-Time Integrator ブロックの使用方法○

制御モデリングガイドラインと重複

db_0042

Inport ブロック / Outport ブロックの使用方法

×

可読性が懸念される箇所のみ未

ブロック

準拠
制御モデリングガイドラインと重複
na_0011

Goto / From の使用方法

×

デバッグ用モニタに限り未準拠
制御モデリングガイドラインと重複

jc_0141

Switch ブロックの使用方法○

制御モデリングガイドラインと重複

jc_0630

Multiport Switch ブロックの使用方法○

制御モデリングガイドラインと重複モデル解説書
6.3. 診断パラメータ設定
6.3.1. ソルバの設定規程なし。

6.3.2. 診断パラメータ設定
規定なし。

219 / 247

モデル解説書

220 / 247

6.4. ネーミング
6.4.1. 使用可能文字
Subsystem や信号線のラベル名に使う文字については、制御モデリングガイドラインの[jc_0201 : サブシステム
名に使用できる文字]に準拠して使用する。

6.4.2. サブシステム名
サブシステムの名前の一覧を記す。
表 6.4 サブシステムの名前一覧

モデル解説書
6.4.3. 信号名
制御モデルについては、意味を元に命名する。
プラントモデルについては、以下のようにエネルギーの流れなどを元に命名する。

6.4.4. 入出力端子名
原則として以下のように制御とプラントを区別して命名する。
制御 I/F： 意味(_システム名_単位)

プラント I/F： 量表記_システム名(_意味_単位)

例 制御
エンジン回転数(rpm)n_engine_rpm
例 プラント
物理記号：omega：エンジン回転数
omg_engine(_radps)

6.4.5. パラメータ名
原則として以下のように制御とプラントを区別して命名する。
制御モデルについては、以下のように意味を元に命名する。
意味_[単位]例：Distance_securing_kmph
プラントモデルについては、以下のようにパラメータ名の頭にサブシステム名をつける。
システム名_意味_[単位]例：EPS_PNT_M_EPS_rack_kg

221 / 247

モデル解説書

222 / 247

6.5. システムモデル構成
制御モデルの構成については、『自動車開発における自動運転制御モデル IF ガイドライン』に基づいている。
また、“ST-AVI-1 AD/ADAS 車両制御インターフェイス仕様書 Ver.3.01”[2]も参考にしている。
下位階層については、制御モデリングガイドラインも考慮している。

6.6. インターフェース
6.6.1. 種類
物理 I/F・センサ・アクチュエータ・CAN と区別して I/F を定義する。
詳細は以下のような記述の仕方をする。

可読性がない (どのような信号を送受信しているのかわかりにくい)

図 6.6.1 種類とその記述方法

6.6.2. バス
制御・センサ・アクチュエータ信号については、基本的にバスを使用する。
理由として、入出力が多くなることで、見た目がスパゲッティ構造になり、モデルの構造が把握しにくくなるためである。
ただし、どんな入出力になっているのかは、上位から見えにくいというデメリットがある。

モデル解説書

223 / 247

6.7. 単位モデルで扱う変数・変量の単位は以下の規則に従うものとする。
・制御モデル
それぞれの I/F 仕様書に準拠する。
・プラントモデル
プラントモデル I/F ガイドラインの単位系に従う。
ただし、モニタとして回転数は rpm、速度は km/h のモニタを出力する。
以下に単位系一覧を示す。
表 6.7 モデルで使用する単位系一覧
SI 基本単位
基本量

名称

記号

モデル内でのアルファベット表記案

長さ

メートル

m

M

質量

キログラム

kg

Kg

時間

秒

s

s

電流

アンペア

A

A

熱力学温度

ケルビン

K

K

物質量

モル

mol

Mol

光度

カンデラ

cd

cd

量

名称

記号

モデル内でのアルファベット表記案

平面角

ラジアン

rad

Rad

周波数

ヘルツ

Hz

Hz

力

ニュートン

N

N

圧力、応力

パスカル

Pa

Pa

エネルギー

ジュール

J

J

仕事量、熱量ジュール

JJ

仕事率、電力

ワット

W

W

電荷

クーロン

C

C

電圧、電位

ボルト

V

V

静電容量

ファラド

F

F

電気抵抗

オーム

Ω

Ohm

セルシウス温度

セルシウス度℃dC(=degree Celsius)

インダクタンス

ヘンリー

H

H

固有の名称をもつ SI 組立単位

モデル解説書

224 / 247

6.8. パラメータの運用
システムのパラメータごとに m ファイルをもち、実行ファイルとして各 m ファイルを読み込むこととする。
以下の点を網羅すること。
・全体パラメータ管理
・一般物理値
・全体共通パラメータ（単位変換など）
・各システムパラメータモデルへのパラメータ直書きについて基本的に禁止する。
また、パラメータは、各システムで管理する。

6.9. 型
コード生成を想定していないため、基本的にデフォルト値を使用する。

6.10. その他
本モデルは、『自動車開発における自動運転制御モデル IF ガイドライン』に準拠した自動運転シミュレーション検証
環境のファーストステップである。今後、本モデルを叩き台としてさらなる改善を進めるにあたり、以下のような観点や問題について検討していく必要性がある。
・モデル実行手順の簡易化
・シミュレーション動作の高速化(処理負荷軽減、リアルタイムシミュレーション対応)
・各種ガイドライン準拠、協調(JMAAB、JASPAR 等)
・制御モデル・プラントモデル粒度の統一
・モデル入れ替え効率向上案検討(構成変更等)
・ラピッドプロトタイピング、コード生成対応(処理実行順序の明確化、モデル粒度詳細化)

モデル解説書

225 / 247

7. 評価
7.1. 機能構造
本モデルが『自動車開発における自動運転制御モデル IF ガイドライン』の機能構造に準拠していることを評価する。評価方法としては、適用範囲の機能階層がモデル上に存在することをもって準拠の証明とする。
以下に I/F ガイドラインの機能階層に含まれている該当箇所を示す。
・自動運転制御モデル IF ガイドライン※” 自動運転制御モデル IF ガイドライン”の図 4 適用範囲の深度から抜粋

I/F ガイドライン
ドメイン
統合 ECU 制御モデル

機能認知

本モデルの該当箇所
サブ機能
環境認識

ドメイン
AD_ECU

自己位置推定
行動計画

操作

経路計画

Planner拠OK
OK

MAPGenerator

OK

衝突回避

EmergencyLaneChangeReq

OK

緊急事態対応EmergencyLaneChangeReq

OK

SAFE / TSR / LCA / LKA /

OK

自動運転

Controller

アプリケーション

ACC / AEB

オブザーバ

ACC
ADManager
Scenario

仮想環境
車両モデル

サブ機能
SensorFusion

localiser

自動運転マネージャ
地図/シナリオ

機能
Recogniser

準

OK
OK
OK

VirtualEnvironment

OK

VehicleModel

VehicleManager

OKアクチュエータ

Actuator

OK

車両プラントPlant

OK

車両マネージャモデル解説書

226 / 247

7.2. I/F
本モデルが『自動車開発における自動運転制御モデル IF ガイドライン』の接続 I/F に準拠していることを評価する。評価方法としては、接続 IF に定義されている入出力がモデルに存在していること、単位と接続元/接続先が一致していることをもって準拠の証明とする。

7.2.1. ドメイン間接続 I/F
以下にドメイン間接続 I/F に含まれている該当箇所を示す。
入力
I/F ガイドライン
名称
走行要求経路本モデルの該当箇所

単位

接続元

-

地図/シナリオ

km/h

要求車速

名称

単位

準拠
接続元

WaypointC/WaypointR-

ScenarioOKvehicle_speed_tgt_kmph

km/h

OK

Req_Flg/Req_DIR-

OK

TimeStamp_s (GNSS)s

レーンチェンジ要求-

タイムスタンプ (GNSS)

s

経度

deg

longitude_deg

deg

OK

緯度

deg

latitude_deg

deg

OK

高度

m

altitude_mmOK

タイムスタンプ (IMU)sTimeStamp_s (IMU)s

OK

自車両の向きdegCompass_deg

deg

OK

加速度 x

2

m/s

Accel_X_mps2

2

m/s

OK

加速度 y

m/s2

Accel_Y_mps2

m/s2

OK

加速度 z

2

m/s

Accel_Z_mps2

2

m/s

OK

ヨーレート

rad/s

Omg_Yaw_radps

rad/s

OK

ロールレート

rad/s

Omg_Pitch_radps

rad/s

OK

ピッチレート

rad/s

Omg_Roll_radps

rad/s

OK

s

OK

タイムスタンプ (CAMERA)

仮想環境

VirtualEnvironment

OKs

TimeStamp_s (CAMERA)

カメラ画像

-

rgb_image-OK

タイムスタンプ (LiDAR)s

TimeStamp_s (LiDAR)

s

OK

点群情報

-

PointCloud-

OK

点群情報要素数-

PointCloudLength-OK

タイムスタンプ (RADAR)s

TimeStamp_s (RADAR)

s

OK

検出点

-

Radar

-

OK

検出点要素数-

Radar_Length

-

OK

車速

km/h

ハンドル角

rad

車両モデル

v_VL_PNT_kmph

km/h

w_ROT_EPS_Handle_radradVehicleModel

OK
OK

出力
I/F ガイドライン
名称

本モデル

単位

接続先

目標加速度

m/s2

車両モデル

目標曲率

1/m

名称

準拠

単位

接続先

TGT_mps2

m/s2

VehicleModeltarget_R_Rate_1pm

1/m

OK
OK

モデル解説書

227 / 247

7.2.2. 認知 I/F
以下に認知 I/F に含まれている該当箇所を示す。
入力
I/F ガイドライン
名称

単位

タイムスタンプs

本モデルの該当箇所
接続元
仮想環境

準拠

名称

単位

接続元

TimeStamp_s (Shapes_2D)sVirtualEnvironment

TimeStampDiff_s

s

OK

OK

(2D 検出オブジェクト)
経過時間s(2D 検出オブジェクト)(Shapes_2D)

信頼度(2D 検出オブジェクト)%

reliability (Shapes)%

OK

分類(2D 検出オブジェクト)-

class (Shapes)-

OK

位置(2D 検出オブジェクト)mposition_m (Shapes)mOK

タイムスタンプs

TimeStamp_s (Clustering)

s

OK

s

TimeStampDiff_s (Clustering)

s

OK

%

reliability (Obj)%OK

分類（3D 検出オブジェクト）-

class (Obj)-OK

位置（3D 検出オブジェクト）mposition_m (Obj)mOK

タイムスタンプ（深度画像）

s

TimeStamp_s (DepthImage)s

OK

経過時間（深度画像）

s

TimeStampDiff_ssOK（3D 検出オブジェクト）
経過時間（3D 検出オブジェクト）
信頼度（3D 検出オブジェクト）(DepthImage)
オブジェクトスケール-

ObjectScale (DepthImage)-OK

信頼度（深度画像）%

reliability (DepthImage)%OK

フリースペース確立%

FreeSpaceProbability

%

OK

距離

m

m

OK

(DepthImage)Distance (DepthImage)
出力I/F ガイドライン
名称

本モデル

単位

接続先

信頼度（道路環境）%

行動計画 /

オブジェクト ID（道路環境）-操作

経過時間（道路環境）
道路環境分類
多項式係数 y

名称

準拠

単位

接続先

reliability (Road_Obj)%

Planner/Controller

Obj_id (Road _Obj)

-

OK

s

time_lapse_s (Road _Obj)

s

OK

-

class (Road _Obj)

-

OK

-

coefficient (Polynomial)-OK

多項式範囲 x-range (Polynomial)

-

OK

頂点

m

vertex1 (vertex) vertex2mOK

信頼度（交通標識）%

reliability (t_sign)%OK

オブジェクト ID（交通標識）-

Obj_id (t_sign)-OK

経過時間（交通標識）

stime_lapse_s (t_sign)

s

OK

分類

-

class (t_sign)-OK

値（交通標識）-value (t_sign)-OK

単位（交通標識）-

value_unit (t_sign)-

OK

車線関連分類-

lane_rel_class (t_sign)-

OK

位置（交通標識）m

position_m (t_sign)mOK

経過時間（補足標識）stime_lapse_s (auxiliary_sign)sOK

補足標識の分類-

class (auxiliary_sign)-

値（補足標識）-行動計画 /

value (auxiliary_sign)-

単位（補足標識）-操作

value_unit (auxiliary_sign)-OK

相対位置（補足標識）-

rel_position (auxiliary_sign)-OK

信頼度（信号機）%

reliability (t_light)%OK

オブジェクト ID（信号機）-

Obj_id (t_light)

-

OK

OK

(vertex)OK
Planner/ControllerOKモデル解説書

228 / 247

経過時間（信号機）

s

time_lapse_s (t_light)

s

OK

形状分類

-

class (t_light)-

OK

位置（信号機）mposition_m (t_light)

m

OK

方向

rad

orientation_rad (t_light)

rad

OK

最小視認距離mmin_visibility_distance_mmOK(t_light)
バウンディングボックスの範囲

mbbox_extent_m (t_light)mOK

経過時間（スポット）stime_lapse_s (spot)sOK

スポット形状分類-

shape_class (spot)

-

OK

モード分類

-

mode_class (spot)-

OK

位置（スポット）mposition_m (spot)m

OK

車線関連分類-

lane_rel_class (spot)-OK

信頼度（動的オブジェクト）%

reliability (Moving_Obj)%

OK

オブジェクト ID-

Obj_id (Moving_Obj)-

OK

経過時間（動的オブジェクト）stime_lapse_s (Moving_Obj)sOK

オブジェクト分類-

class (Moving_Obj)-

OK

位置（動的オブジェクト）mposition_m (Moving_Obj)mOK

バウンディングボックスの範囲

mbbox_extent_m (Moving_Obj)

m

OK

m/s

velocity_mps (Moving_Obj)（信号機）（動的オブジェクト）（動的オブジェクト）
速度

m/s

OK

ライト分類

-

light_class (light)-OK

ライトの状態-light_status (light)-

OKモデル解説書

229 / 247

7.2.3. 行動計画 I/F
以下に行動 I/F に含まれている該当箇所を示す。
入力
I/F ガイドライン
名称
走行要求経路要求車速

本モデルの該当箇所

単位

接続元

-

地図/シナリオ

km/h

レーンチェンジ要求-

信頼度（道路環境）

%

認知

名称

単位

WaypointC/WaypointR-

vehicle_speed_tgt_kmph

準拠
接続元
Scenario

OK

km/h

OK

Req_Flg/Req_DIR-OK

reliability (Road_Obj)%

RecogniserOK

オブジェクト ID（道路環境）-

Obj_id (Road _Obj)-

OK

経過時間（道路環境）stime_lapse_s (Road _Obj)sOK

道路環境分類-class (Road _Obj)-

OK

多項式係数 y-coefficient (Polynomial)-OK

多項式範囲 x-range (Polynomial)

-

OK

頂点

m

vertex1 (vertex) vertex2mOK(vertex)
信頼度（交通標識）%

reliability (t_sign)%OK

オブジェクト ID（交通標識）-

Obj_id (t_sign)-OK

経過時間（交通標識）

stime_lapse_s (t_sign)

s

OK

分類

-

class (t_sign)-OK

値（交通標識）-value (t_sign)-OK

単位（交通標識）-

value_unit (t_sign)-

OK

車線関連分類-

lane_rel_class (t_sign)-

OK

位置（交通標識）m

position_m (t_sign)mOK

経過時間（補足標識）stime_lapse_s (auxiliary_sign)sOK

補足標識の分類-

class (auxiliary_sign)-OK

値（補足標識）-value (auxiliary_sign)-OK

単位（補足標識）-

value_unit (auxiliary_sign)-OK

相対位置（補足標識）-

rel_position (auxiliary_sign)-OK

信頼度（信号機）%

reliability (t_light)%OK

オブジェクト ID（信号機）-

Obj_id (t_light)-

OK

経過時間（信号機）

s

time_lapse_s (t_light)

s

OK

形状分類

-

class (t_light)-

OK

位置（信号機）mposition_m (t_light)

m

OK

方向

rad

orientation_rad (t_light)

rad

OK

最小視認距離mmin_visibility_distance_mmOK(t_light)
バウンディングボックスの範囲

mbbox_extent_m (t_light)mOK

経過時間（スポット）stime_lapse_s (spot)sOK

スポット形状分類-

shape_class (spot)

-

OK

モード分類

-

mode_class (spot)-

OK

位置（スポット）mposition_m (spot)m

OK

車線関連分類-

lane_rel_class (spot)-OK

信頼度（動的オブジェクト）%

reliability (Moving_Obj)%

OK

オブジェクト ID-

Obj_id (Moving_Obj)-

OK

経過時間（動的オブジェクト）stime_lapse_s (Moving_Obj)sOK

オブジェクト分類-

class (Moving_Obj)-

OK

位置（動的オブジェクト）mposition_m (Moving_Obj)mOK

バウンディングボックスの範囲

mbbox_extent_m (Moving_Obj)mvelocity_mps (Moving_Obj)

m/s

（信号機）

（動的オブジェクト）

認知

Recogniser

OK（動的オブジェクト）
速度

m/s

OK

モデル解説書230 / 247

ライト分類

-

light_class (light)-OK

ライトの状態-light_status (light)-

OK

自動運転制御状態-

state_SAFE/flag_Emergency-

操作

Controller

OK

出力I/F ガイドライン
名称
走行指示経路指示車速レーンチェンジ指示

単位
-

本モデル
接続先
操作

名称
WayPoint

準拠

単位
-

接続先
Controller

OK

km/h

TargetSpeed_kmph

km/h

OK

-

Req_Flg/Req_DIR

-

OK

モデル解説書

231 / 247

7.2.4. 操作 I/F
以下に操作 I/F に含まれている該当箇所を示す。
入力
I/F ガイドライン
名称単位

本モデルの該当箇所
接続元
認知

名称

単位

準拠
接続元

信頼度（道路環境）%

reliability (Road_Obj)%

オブジェクト ID（道路環-Obj_id (Road _Obj)-

Recogniser

OKOK

経過時間（道路環境）stime_lapse_s (Road _Obj)sOK

道路環境分類-class (Road _Obj)-

OK

多項式係数 y-coefficient (Polynomial)-OK

多項式範囲 x-range (Polynomial)

-

OK

頂点

m

vertex1 (vertex) vertex2 (vertex)mOK

信頼度（交通標識）%

reliability (t_sign)%OK

オブジェクト ID（交通標-

Obj_id (t_sign)-OK

経過時間（交通標識）

stime_lapse_s (t_sign)

s

OK

分類

-

class (t_sign)-OK

値（交通標識）-value (t_sign)-OK

単位（交通標識）-

value_unit (t_sign)-

OK

車線関連分類-

lane_rel_class (t_sign)-

OK

位置（交通標識）m

position_m (t_sign)mOK

経過時間（補足標識）stime_lapse_s (auxiliary_sign)sOK

補足標識の分類-

class (auxiliary_sign)-OK

値（補足標識）-value (auxiliary_sign)-OK

単位（補足標識）-

value_unit (auxiliary_sign)-OK

相対位置（補足標識）-

rel_position (auxiliary_sign)-OK

信頼度（信号機）%

reliability (t_light)%OK

オブジェクト ID（信号機）-

Obj_id (t_light)-

OK

経過時間（信号機）

s

time_lapse_s (t_light)

s

OK

形状分類

-

class (t_light)-

OK

位置（信号機）mposition_m (t_light)

m

OK

方向

rad

orientation_rad (t_light)

rad

OK

最小視認距離mmin_visibility_distance_mmOK

バウンディングボックスの範囲

mbbox_extent_m (t_light)mOK

経過時間（スポット）stime_lapse_s (spot)sOK

スポット形状分類-

shape_class (spot)

-

OK

モード分類

-

mode_class (spot)-

OK

位置（スポット）mposition_m (spot)m

OK

車線関連分類-

lane_rel_class (spot)-OK

信頼度（動的オブジェクト）%

reliability (Moving_Obj)%

OK

オブジェクト ID-

Obj_id (Moving_Obj)

-

OK

s

time_lapse_s (Moving_Obj)sOK

オブジェクト分類-

class (Moving_Obj)-

OK

位置（動的オブジェクト）mposition_m (Moving_Obj)mOK

バウンディングボックスの範囲

mbbox_extent_m (Moving_Obj)mvelocity_mps (Moving_Obj)

m/s

OK

-

OK

境）

識）

(t_light)（信号機）（動的オブジェクト）
経過時間（動的オブジェク
ト）

認識

Recogniser

OK（動的オブジェクト）
速度
ライト分類

m/s
-

light_class (light)

モデル解説書232 / 247

ライトの状態-

走行指示経路-行動計画

light_status (light)-

WayPoint-

OK
PlannerOK

km/h

TargetSpeed_kmph

km/h

OK

レーンチェンジ指示-

Req_Flg/Req_DIR-

OK

自動運転制御状態-

DATA_PLN2-

指示車速自動運転マネ

ADManager

OK

ージャ
出力
I/F ガイドライン

本モデル
名称

準拠

名称

単位

接続先

単位

自動運転機能の実行要求-

自動運転マネ

DATA_PLN1

-

制御指示

-

ージャ

DATA_PLN1-

自動運転制御状態-

行動計画

state_SAFE/flag_Emergency-

接続先
ADManager

OK
OK

PlannerOKモデル解説書

233 / 247

7.2.5. 自動運転マネージャ I/F
以下に自動運転マネージャ I/F に含まれている該当箇所を示す。
入力
I/F ガイドライン
名称単位

自動運転機能の実行要求

-

制御指示

-

車速

km/h

ハンドル角

rad

本モデルの該当箇所
接続元
操作
車両モデル

名称

単位

DATA_PLN1-

DATA_PLN1-

v_VL_PNT_kmph

km/h

w_ROT_EPS_Handle_rad

rad

準拠
接続元
Controller

OK
OK

VehicleModel

OK
OK

出力
I/F ガイドライン
名称

本モデル

単位

接続先

目標加速度

m/s2

車両モデル

目標曲率

1/m

自動運転制御状態

-

操作

名称

準拠
単位

接続先

TGT_mps2

m/s2

VehicleModeltarget_R_Rate_1pm

1/m

DATA_PLN2

-

OK
OK

ControllerOKモデル解説書234 / 247

8. 基準・定義
8.1. 座標系
本書で用いる座標系、各種パラメータを以下に示す。

8.1.1. 直交座標系
8.1.1.1 ワールド座標系
ワールド座標系は、GNSS の緯度経度を直交座標系に変換したものを使用している。
緯度経度、ワールド座標系は、以下の通り定義している。
＜緯度経度＞
緯度：北方向が正
経度：東方向が正
高度：鉛直上方向が正方位：右旋回が正図 8.1.1 緯度経度
＜ワールド座標系＞
X：北方向が正
Y：西方向が正
Z：鉛直上方向が正
Yaw：左旋回が正
緯度経度を直交座標系に変換する際に、8.1.1.2 章に示す車両モデルの直交座標系に合わせている。

図 8.1.2 ワールド座標系

モデル解説書

235 / 247

8.1.1.2 車両モデルの直交座標系
車両モデルの直交座標系は、以下の通り定義している。
x：車両前方向が正y：車両左方向が正z：車両上方向が正
ロール：車両右側に傾く方向が正
ピッチ：ブレーキにより、車体が前方に傾く方向が正ヨー：左旋回が正図 8.1.3 車両モデルの直交座標系※上記の図は“ST-AVI-1 AD/ADAS 車両制御インターフェイス仕様書 Ver.3.01”[2]から引用

8.1.1.3 OpenSCENARIO の直交座標系
OpenSCENARIO の直交座標系は、以下の通り定義している。
X：車両前方向が正
Y：車両左方向が正
Z：車両上方向が正
ロール：車両左側に傾く方向が正
ピッチ：加速により、車体が後方に傾く方向が正ヨー：左旋回が正図 8.1.4 OpenSCENARIO の直交座標系※上記の図は“ASAM OpenSCENARIO: User Guide”の”3.1.7. Coordinate Systems”[5]から引用

モデル解説書236 / 247

8.1.1.4 CARLA の直交座標系
CARLA の直交座標系は、以下の通り定義している。
X：車両前方向が正
Y：車両右方向が正
Z：車両上方向が正ロール(R)：車両右側に傾く方向が正ピッチ(P)：加速により、車体が後方に傾く方向が正ヨー(Y)：右旋回が正

図 8.1.5 CARLA の直交座標系※上記の図は“CARLA Documentation - carla.Rotation”[6]から引用

8.1.1.5 各直交座標系の比較
各直交座標系について、以下に表で記述する。
表 8.1 各直交座標系
直交座標系

車両モデル

OpenSCENARIO

CARLA

X 座標

車両前方向が正

車両前方向が正

車両前方向が正Y 座標

車両左方向が正車両左方向が正車両右方向が正

Z 座標

車両上方向が正

車両上方向が正

車両上方向が正ロール

車両右側に傾く方向が正車両左側に傾く方向が正車両右側に傾く方向が正

ピッチ

ブレーキにより車体が前方に傾く方向が正加速により車体が後方に傾く方向が正加速により車体が後方に傾く方向が正

ヨー

左旋回が正

左旋回が正

右旋回が正

モデル解説書

237 / 247

8.1.2. 極座標系
極座標系は、以下の通り定義している。
・φ：前進する車両において、左回転方向(反時計回り)が正

図 8.1.6 極座標系
※上記の図は“ST-AVI-1 AD/ADAS 車両制御インターフェイス仕様書 Ver.3.01”[2]から引用

モデル解説書238 / 247

8.1.3. その他パラメータ
8.1.3.1 車両加速度・推進力

図 8.1.7 車両加速度・推進力の正負※上記の図は“ST-AVI-1 AD/ADAS 車両制御インターフェイス仕様書 Ver.3.01”[2]から引用

減速度は負の値で表現する。
8.1.3.2 カント/キャンバー

図 8.1.8 カント/キャンバーの正負※上記の図は“ST-AVI-1 AD/ADAS 車両制御インターフェイス仕様書 Ver.3.01”[2]から引用

8.1.3.3 ハンドル角

図 8.1.9 ハンドル角の正負※上記の図は“ST-AVI-1 AD/ADAS 車両制御インターフェイス仕様書 Ver.3.01”[2]から引用

モデル解説書

239 / 247

8.2. 各種定義
本書で用いる各種定義を以下に示す。
なお、本モデルでは車両の重心は意識せず、自車両及び他車両の座標軸は車両中心を基準点としている。

8.2.1. 車両
基準点：車両モデルの座標基準点 (車両の中心)

図 8.2.1 車両重心
自車両の位置座標及び他車両の位置座標は基準点となる。

モデル解説書240 / 247

8.2.2. センサ取り付け位置
基準点：車両モデルの座標基準点 (車両の中心)
参照点：地表からの距離を参照するための点

図 8.2.2 CARLA 上での車両サイズ、センサ取り付け位置
自車両の位置から認識した他車両の高さや幅は LiDAR 取り付け位置から検出した物体の高さや幅となる。
標識や信号の画像上の座標は CAMERA センサ取り付け位置から検出した物体の画像上のピクセルとなる。

モデル解説書

241 / 247

8.2.3. 車両周辺
基準点：車両モデルの座標基準点 (車両の中心)
参照点：地表からの距離を参照するための点
最近点：LiDAR で検出した障害物の自車両から一番近い点

図 8.2.3 車両周辺の各種変数
LiDAR による他車両との相対距離は LiDAR 取り付け位置から最近点までの距離となる。

モデル解説書242 / 247

8.2.4. 指定経路と目標曲率
基準点：車両モデルの座標基準点 (車両の中心)
目標点：指定経路に対する目標座標
旋回中心：目標曲率を算出するための旋回中心

図 8.2.4 目標曲率
車両中心の基準点から指定経路に対する目標座標を設定し、基準点と目標点に応じた目標曲率を算出する。

モデル解説書

243 / 247

9. APPENDIX
9.1. 参考文献[1] “CONTROL ALGORITHM MODELING GUIDELINES USING MATLAB®, Simulink®, andStateflow® Version 6.0(日本語版) Japan MBD Automotive Advisory Board (JMAAB) 2020 年
11 月 12 日”
出典元:https://jmaab.jp/file/5971238ff213cf937653f0194ec937d8e0f1aa013c70ccc665896c6bc2
1edc44/8ca8af49e944ee9e92f4245d17fe052c/attention[2] “ST-AVI-1 AD/ADAS 車両制御インターフェイス仕様書 Ver.3.01”
出典元: https://www.jaspar.jp/standard_documents/detail_disclosure/589[3] “自動運転の安全性評価フレームワーク Ver1.0 一般社団法人 日本自動車工業会 AD 安全性評価分
科会 2020 年 10 月”
出典元: https://www.jama.or.jp/safe/automated_driving/pdf/framework.pdf[4] “自動車開発における プラントモデル I/F ガイドライン 準拠モデル解説書 (ver.1.0)”
出典元: https://www.jambe.jp/system/download の No.20016[5] “ASAM OpenSCENARIO: User Guide”
出典元: https://releases.asam.net/OpenSCENARIO/1.0.0/ASAM_OpenSCENARIO_BS-12_User-Guide_V1-0-0.html[6] “CARLA Documentation - carla.Rotation”
出典元: https://carla.readthedocs.io/en/latest/python_api/#carlarotation[7] ” 開発プロセス上流機能設計用車両モデルガイドライン Version 1.0”
出展元:
https://jmaab.jp/file/5971238ff213cf937653f0194ec937d8e0f1aa013c70ccc665896c6bc2
1edc44/8a8d7e2db61e0e567b0e8d94dc4f5991/attention

モデル解説書

244 / 247

9.2. 用語集
用語説明

統合 ECU

自動運転に必要な複数の機能をまとめた ECU の呼称

交通参加者

交通社会に参加するドライバーや歩行者などのこと

交通車両

交通社会に参加する四輪車・二輪車・自転車などのこと

自動運転アプリケーション

自動運転を実現するためのアプリケーションの総称
自車両周辺の安全確認や、ACC/AEB/LKA 等のことを指す。

METI 自動運転モデル

経済産業省が公開している、車両のプラントモデル

CARLA

自動運転システムの開発と検証に向けたシミュレータ・ソフトウェア

OpenDRIVEOpenSCENARIO
AD

先進運転支援システム（ADAS）や自律走行車（AV）の開発において、道路ネットワークを記述するための規格
先進運転支援システム（ADAS）や自律走行車（AV）の開発において、動的な内容のシナリ
オを記述するための規格
Autonomous Driving setting の略称
自動運転アプリケーション管理機能

SAFE

SAFEty check の略称
自車両周辺の安全確認機能

TSR

Traffic Sign Recognize の略称
交通標識認識機能

ACC
AEB
LKA
LCA
カルマンフィルタ
センサフュージョン

Adaptive Cruise Control の略称
定速走行・車間距離制御機能
Autonomous Emergency Brake の略称
衝突被害軽減ブレーキ機能
Lane Keeping Assist の略称
車線維持支援機能
Lane Change Assist の略称
車線変更支援機能
誤差のある観測値を用いて、動的システムの状態を推定するフィルタ
GNSS の更新周期間の自己位置推定に使用
単一のセンサ情報のみでは得られない情報を複数のセンサ情報から抽出する技術の総称。
物理現象を電気信号に変換する素子

センサ

自動運転システムでは以下センサが活用されることが多い
GPS/IMU/LiDAR/RADAR/CAMERA
Global Navigation Satellite System の略称
衛星測位システムの総称で、複数の測位衛星から時刻情報つきの信号を受信し、地上での現在GNSS位置を計測するシステム。
米国の GPS、日本の準天頂衛星（QZSS）、ロシアの GLONASS、欧州連合の Galileo 等の衛星測位システムの総称
Inertial Measurement Unit(慣性計測装置)の略称

IMU

加速度センサ[m/s2]により並進運動を、角速度(ジャイロ)センサ[deg/sec]により回転運動を検出し、車両の姿勢・傾きを観測する。
Light Detection And Ranging の略称

LiDAR

レーザー光を照射し、それが物体に当たって跳ね返ってくるまでの時間を計測することで、物体までの距離や方向を測定する。
ミリ波レーダを指す。

RADAR

ミリ波帯の電波を照射し、それが物体に当たって跳ね返ってくるまでの時間を計測することで、物体までの距離や方向を測定する。

モデル解説書
用語245 / 247
説明
車載カメラを指す。

CAMERA

カメラが撮影した画像・映像の解析をリアルタイムで行い、車両・障害物・標識・信号機を検知する。
車両周辺に存在する物体や交通車両、交通参加者のこと。

周辺オブジェクト

本書では他車両/標識/信号機を意味する。
Japan Automotive Manufacturers Association の略称
国内において自動車を生産するメーカーを会員として構成される、自動車産業の発達、社会問題JAMA

解決を推進している一般社団法人
参照 URL https://www.jama.or.jp/intro/
Japan Automotive Software Platform and Architecture の略称

JASPAR

車載ネットワーク、ソフトウエア、情報セキュリティにおける標準化を推進している一般社団法人
参照 URL https://www.jaspar.jp/about_usJapan MBD Automotive Advisory Board の略称
国内自動車メーカーと自動車用制御装置サプライヤから構成される、MBD 推進活動を実施する

JMAAB

MATLAB ユーザー会
参照 URL http://jmaab.mathworks.jp/
MATLAB/Simulink モデルを各種ガイドラインで診断し、モデルの品質を定量化・可視化するツー

Model Dr. MDiA®

ル
参照 URL https://www.ryomo.co.jp/MBD/mbd_002.html

raw レベル

加工されていないセンサデータ

detection レベル

raw レベルのセンサデータを検出器にかけた環境認識データ

モデル解説書246 / 247

9.3. 著作権
本ドキュメントの著作権は、著作者に帰属します。
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モデル解説書

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9.4. ガイドラインの準拠「6.2 前提条件」にて記載したガイドラインへの準拠について解説する。
以下は一例である。

①②③※上記の図は“CONTROL ALGORITHM MODELING GUIDELINES USING MATLAB®, Simulink®, and Stateflow® Version
6.0(日本語版) Japan MBD Automotive Advisory Board (JMAAB) 2020 年 11 月 12 日”[1]から引用

db_0142 の a について、➀は「準拠している」、➁、➂は「準拠していない」と言える。