特集

学生の研究活動報告−国内学会大会・国際会議参加記 38

RoboCup GermanOpen 2023（Aachen2023）とジャパンオープン 2023 に参加して
藤原孝太

Kota FUJIWARA
電子情報通信課程

3年

1．はじめにRoboCup［1］とは，ラジコンのような人の操作によ

図 1 競技に用いた Robotino（下）と Cobotta（上）図2

競技に用いた MPSって動くロボットではなく，自分で考えて動く自律移動型ロボットによる競技会である．「西暦 2050 年

今回の競技は，5m×5m のフィールド内で行わまでに，サッカーの世界チャンピオンチームに勝てれ，そのフィールドは 1m×1m の 25 個の正方形のる自律移動のヒューマノイドロボットのチームを作エリアで構成されている．フィールドの四隅には，る」ことを目標に発足した大会である．これは，人高さ約 50cm の壁が設置される．また，今回はオン

工知能やロボット工学の研究を推進し様々な分野のライン競技のため，各チームの拠点にあるフィール基礎技術として波及させることを目的としている．

ドを使って競技を行う．フィールド全体が写るカメ

私たちはチーム BabyTigers-R として，ロボカッ

ラで競技を撮影し，審判のパソコンのログと共に動プジャパンオープン 2023 のロジスティクスリー
［2］

画を提出することで，競技の審査を行う．

グに出場した．チームは，教員 1 名と学生 11 名で種目はジャパンオープンで 5 種，GermanOpen で構成される．私たちのチームは，4 月 27 日から 297 種ある．ジャパンオープンでは，1 から 3 のレベ

日に競技を行った．また，同時期に開催されていたルが用意されており，難易度が上がるにつれて 10

RoboCup GermanOpen 2023 の Logistics League に点，30 点，50 点と得点が高くなっている．

［3］

も，同じチームで Challenge Track にオンラインでGermanOpen にも 3 種の難易度があり，easy, medium, hard と呼ばれている．ジャパンオープンと参加した．

GermanOpen の両方に共通している種目に対して

2．競技内容は，GermanOpen の Easy の満点が，ジャパン オ ーLogistics League では，Festo 社が開発した 3 輪のプンのレベル 3 の点数（50 点）と一致するようにオムニホイールを持ち，全方位への移動や回転がで点数を補正して取り扱う．私たちはジャパンオープ

きる Robotino（図 1）というロボットを自律移動ロンにおいては，Communication タスク，Positioningボットとして使用する．Robotino には各チームがタスク，Detecting タスク，Gripping タスクの 4 種，センサやアームなどの機器を取り付けて必要な作業

GermanOpen に お い て は，Grasping Challenge, Navi-をできるようにしなければならない．また，競技でgation Challenge の 2 種，計 6 種のタスクに挑戦し，は，製品の組み立てや部品を供給する装置として，Navigation Challenge は Driving タスクに換算して取Modular Production System（MPS：図 2）を 使 用 すり扱う．
ジャパンオープンのタスクである Communication

る．

タスクは RefBox というプログラムからメッセージを受信し，競技で使用する部品の情報を表示する課― ４５ ―

題であり，難易度が上がるとメッセージが複雑なも学会賞を頂くことができた．Gripping タスクでは，のになる．Positioning タスクはロボットを MPS のレベル 3 をクリアし，50 点を獲得した．Driving タ

前に移 動 さ せ る 課題 で あ り，難 易 度 が 上 が る とスクは GermanOpen の Navigation タスク（hard-6 カMPS の場所や向きの情報を教えてもらえず MPS を所到達）の結果を読み替えて 46 点となった．

探す作業が必要になる．Detecting タスクはフィーGermanOpen の タ ス ク で あ る Grasping Challenge

ルド上に設置された複数の AR タグを検出する課では easy で 1 回の成功であったため 6 点を獲得し題であり，難易度が上がると設置場所や向きがランた．Navigation Challenge では，hard で 12 ゾーン中ダムに変わり，検知しにくくなる．Gripping タスク

6 ゾーンをクリアしたので，部分点で 6 点を獲得しはアームロボットを使って MPS に設置された部品た．

をつかむ課題であり，難易度が上がると，つかんだ

よって，BabyTigers-R は，ジャパンオープンとし部品を別の場所に置く必要があり場所は難易度によては合計 226 点を獲得し 3 チーム中 1 位の結果となって変わる．

り，GermnaOpen の Challenge Track と し て は 合 計

GermanOpen の タ ス ク で あ る Grasping Challenge
はアームロボットを使って MPS に設置されたベルトコンベアの上から部品をつかみ，別のベルトコンベアの上にその部品を置くという課題であり，これ12Points を獲得し 2 チーム中 2 位という結果であった［4］．

4．おわりにを 3 回繰り返す．用いるロボットの台数が多いほど今回は初参加のメンバーも多く，作業が思い通り難易度が高くなる．Navigation Challenge は ロ ボ ッにいかない場面が多かったが，今回の大会で見つけトが指定された 12 個のゾーンへ走行することがでることができた反省点を改善していき，より難易度きるかを競う課題であり，競技エリア内には障害物の高い課題に挑戦できるようにしていきたい．
最後に，私たち学生に RoboCup に参加する機会として MPS が配置され，台数が多いほど難易度がをくださり，そして，お忙しい時も丁寧にご指導い高くなる．

ただきました植村先生に感謝の言葉を送るととも

3．競技結果に，今回の RoboCup で得た経験を 7 月に行われる

私たちのチームは 6 種のタスクに挑戦した．ジャパンオープンのタスクである Communication タス

世界大会及び今後の大会，研究活動に活かしたいと思う．

クでは，レベ ル 3 を ク リ ア し，50 点 を 獲 得 し た．
Positioning タ ス ク で は，レ ベ ル 2 を ク リ ア し，30参考文献点を獲得した．Detecting タスクでは，レベル 3 を［ 1 ］ https://www.robocup.or.jp/robocup/クリアし，50 点を獲得した．これは，加工機の位置と向きと種類の検出のタスクであり，日本初の成［ 2 ］ https://www.robocup.or.jp/japanopen2023/［ 3 ］ https://robocup-logistics.github.io/go2023/［ 4 ］ https://vega.elec.ryukoku.ac.jp/trac/wiki/robocup

功を収めることができた．これに対して，人工知能― ４６ ―

LogisticsLeague/JapanOpen2023