ロボットサービスにおける非常時サービス実現のためのサービスサーバの開発

公立はこだて未来大学○仲尾 裕樹鈴木 昭二

背景
多くの利用者を対象とする場所でのロボットサービスにおいて・・・
・商品説明・施設案内といった通常時のサービスの他に災害などの非常時を対象としたサービスが考えられる
・音声による防災情報の通知
・避難経路図の表示
・避難誘導
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課題
非常時サービスを実現する上での課題
1. 事前のスケジューリングは不可能
2. 迅速な対応が必要
3. 状況に応じたサービスを提供するためにロボットの居る場所や状況に即したサービス内容が必要

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課題
非常時サービスを実現する上での課題
1. 事前のスケジューリングは不可能
2. 迅速な対応が必要
3. 状況に応じたサービスを提供するためにロボットの居る場所や状況に即したサービス内容が必要

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課題
非常時サービスを実現する上での課題
1. 事前のスケジューリングは不可能
2. 迅速な対応が必要
3. 状況に応じたサービスを提供するためにロボットの居る場所や状況に即したサービス内容が必要

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課題解決のためにロボットに求められる振る舞い○課題1.のために・防災情報の受信をイベントとして扱い、サービスを即時実行○課題2.のために・迅速な対応のため、通信量を少なく○課題3.のために・位置情報を利用しての、定期的な非常時サービスの更新
6課題解決のためにサービスサーバを設置する・ロボットの台数の変化への対応が容易
・ロボットが提供するサービスの一元管理が可能
・防災情報取得の仕様変更への対応が容易

7

本研究の目的
課題解決の提案を踏まえて以下に取り組む
・非常時サービス実現のための枠組みを提案
・ロボット、サービスサーバのプログラム開発

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システムの基本構成
サービスロボット
防災情報サーバ

サービスサーバ 防災情報

防災情報

登録されているサービス
通常時
サービス
１

通常時
サービス
２

非常時
サービス
１

9

システムの詳細１-登録時
防災情報サーバ・サービス情報の登録
・スケジュール情報の登録
・イベント駆動情報の登録
サービスサーバ

サービスロボット
1. 登録情報

インターネット3. 正否情報・サービス情報｛通常時1, 通常時2, 非常時1, 非常時2...｝・スケジュール情報｛2012-09-20~2012-09-21 サービスID:1...｝・イベント駆動情報｛イベントID:1 サービスID:1優先度:100...｝ 10

システムの詳細１-登録時
防災情報サーバ・サービス情報の登録
・スケジュール情報の登録
・イベント駆動情報の登録
サービスサーバ

サービスロボット
1. 登録情報

インターネット3. 正否情報・サービス情報｛通常時1, 通常時2, 非常時1, 非常時2...｝・スケジュール情報｛2012-09-20~2012-09-21 サービスID:1...｝・イベント駆動情報｛イベントID:1 サービスID:1優先度:100...｝ 11

システムの詳細１-登録時
防災情報サーバ・サービス情報の登録
・スケジュール情報の登録
・イベント駆動情報の登録
サービスサーバ

サービスロボット
1. 登録情報

インターネット3. 正否情報・サービス情報｛通常時1, 通常時2, 非常時1, 非常時2...｝・スケジュール情報｛2012-09-20~2012-09-21 サービスID:1...｝・イベント駆動情報｛イベントID:1 サービスID:1優先度:100...｝ 12

システムの詳細１-登録時
防災情報サーバ・サービス情報の登録
・スケジュール情報の登録
・イベント駆動情報の登録
サービスサーバ

サービスロボット
1. 登録情報

インターネット3. 正否情報・サービス情報｛通常時1, 通常時2, 非常時1, 非常時2...｝・スケジュール情報｛2012-09-20~2012-09-21 サービスID:1...｝・イベント駆動情報｛イベントID:1 サービスID:1優先度:100...｝ 13

システムの詳細１-登録時
防災情報サーバ・サービス情報の登録
・スケジュール情報の登録
・イベント駆動情報の登録
サービスサーバ

サービスロボット
1. 登録情報

インターネット3. 正否情報・サービス情報｛通常時1, 通常時2, 非常時1, 非常時2...｝・スケジュール情報｛2012-09-20~2012-09-21 サービスID:1...｝・イベント駆動情報｛イベントID:1 サービスID:1優先度:100...｝ 14

システムの詳細１-登録時
防災情報サーバ・サービス情報の登録
・スケジュール情報の登録
・イベント駆動情報の登録
サービスサーバ

サービスロボット
1. 登録情報

インターネット3. 正否情報・サービス情報｛通常時1, 通常時2, 非常時1, 非常時2...｝・スケジュール情報｛2012-09-20~2012-09-21 サービスID:1...｝・イベント駆動情報｛イベントID:1 サービスID:1優先度:100...｝ 15

システムの詳細１-登録時
防災情報サーバ・サービス情報の登録
・スケジュール情報の登録
・イベント駆動情報の登録
サービスサーバ

サービスロボット
1. 登録情報

インターネット3. 正否情報・サービス情報｛通常時1, 通常時2, 非常時1, 非常時2...｝・スケジュール情報｛2012-09-20~2012-09-21 サービスID:1...｝・イベント駆動情報｛イベントID:1 サービスID:1優先度:100...｝ 16

システムの詳細2-通常時
防災情報サーバ
・防災情報サーバへ防災情報の提供依頼・受信した位置情報から、非常時サービス更新
サービスサーバ

サービスロボット

3. 非常時サービス更新
インターネット

1. サービスの実行状況
2. ロボット位置情報

・登録されたスケジュール情報に基づき、通常時サービスを実行
・定期的にロボットの位置情報をサーバへ送信
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システムの詳細2-通常時
防災情報サーバ
・防災情報サーバへ防災情報の提供依頼・受信した位置情報から、非常時サービス更新
サービスサーバ

サービスロボット

3. 非常時サービス更新
インターネット

1. サービスの実行状況
2. ロボット位置情報

・登録されたスケジュール情報に基づき、通常時サービスを実行
・定期的にロボットの位置情報をサーバへ送信
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システムの詳細2-通常時
防災情報サーバ
・防災情報サーバへ防災情報の提供依頼・受信した位置情報から、非常時サービス更新
サービスサーバ

サービスロボット

3. 非常時サービス更新
インターネット

1. サービスの実行状況
2. ロボット位置情報

・登録されたスケジュール情報に基づき、通常時サービスを実行
・定期的にロボットの位置情報をサーバへ送信
19システムの詳細2-通常時
防災情報サーバ
・防災情報サーバへ防災情報の提供依頼・受信した位置情報から、非常時サービス更新
サービスサーバ

サービスロボット

3. 非常時サービス更新
インターネット

1. サービスの実行状況
2. ロボット位置情報

・登録されたスケジュール情報に基づき、通常時サービスを実行
・定期的にロボットの位置情報をサーバへ送信
20システムの詳細2-通常時
防災情報サーバ
・防災情報サーバへ防災情報の提供依頼・受信した位置情報から、非常時サービス更新
サービスサーバ

サービスロボット

3. 非常時サービス更新
インターネット

1. サービスの実行状況
2. ロボット位置情報

・登録されたスケジュール情報に基づき、通常時サービスを実行
・定期的にロボットの位置情報をサーバへ送信
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システムの詳細2-通常時
防災情報サーバ
・防災情報サーバへ防災情報の提供依頼・受信した位置情報から、非常時サービス更新
サービスサーバ

サービスロボット

3. 非常時サービス更新
インターネット

1. サービスの実行状況
2. ロボット位置情報

・登録されたスケジュール情報に基づき、通常時サービスを実行
・定期的にロボットの位置情報をサーバへ送信
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システムの詳細2-通常時
防災情報サーバ
・防災情報サーバへ防災情報の提供依頼・受信した位置情報から、非常時サービス更新
サービスサーバ

サービスロボット

3. 非常時サービス更新
インターネット

1. サービスの実行状況
2. ロボット位置情報

・登録されたスケジュール情報に基づき、通常時サービスを実行
・定期的にロボットの位置情報をサーバへ送信
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システムの詳細3-非常時
防災情報サーバ

・防災情報サーバから防災情報取得
・災害の種類、規模からメッセージを作成・作成したメッセージをロボットへ送信

サービスロボット
サービスサーバ
2. 防災情報
1. 防災情報
インターネット
3. サービスの実行状況

・登録されているイベント駆動情報に基づき、非常時サービスを実行
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システムの詳細3-非常時
防災情報サーバ

・防災情報サーバから防災情報取得
・災害の種類、規模からメッセージを作成・作成したメッセージをロボットへ送信

サービスロボット
サービスサーバ
2. 防災情報
1. 防災情報
インターネット
3. サービスの実行状況

・登録されているイベント駆動情報に基づき、非常時サービスを実行
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システムの詳細3-非常時
防災情報サーバ

・防災情報サーバから防災情報取得
・災害の種類、規模からメッセージを作成・作成したメッセージをロボットへ送信

サービスロボット
サービスサーバ
2. 防災情報
1. 防災情報
インターネット
3. サービスの実行状況

・登録されているイベント駆動情報に基づき、非常時サービスを実行
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システムの詳細3-非常時
防災情報サーバ

・防災情報サーバから防災情報取得
・災害の種類、規模からメッセージを作成・作成したメッセージをロボットへ送信

サービスロボット
サービスサーバ
2. 防災情報
1. 防災情報
インターネット
3. サービスの実行状況

・登録されているイベント駆動情報に基づき、非常時サービスを実行
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システムの詳細3-非常時
防災情報サーバ

・防災情報サーバから防災情報取得
・災害の種類、規模からメッセージを作成・作成したメッセージをロボットへ送信

サービスロボット
サービスサーバ
2. 防災情報
1. 防災情報
インターネット
3. サービスの実行状況

・登録されているイベント駆動情報に基づき、非常時サービスを実行
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システムの詳細3-非常時
防災情報サーバ

・防災情報サーバから防災情報取得
・災害の種類、規模からメッセージを作成・作成したメッセージをロボットへ送信

サービスロボット
サービスサーバ
2. 防災情報
1. 防災情報
インターネット
3. サービスの実行状況

・登録されているイベント駆動情報に基づき、非常時サービスを実行
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プロトタイプの実装
サービス情報登録
・Task_profileのset_service()

スケジュール情報登録
・Task_profileのset_schedule()

イベント駆動情報登録
・Task_profileのset_driven_service()

防災情報
・擬似的にWebGUIからメッセージ送信

イベント情報・ロボット内部に配列として定義

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ロボット側のコンソール画面
・サービス情報・イベント駆動情報
・スケジュール情報の登録
普段は登録されたスケジュールに従って通常時サービスを実行
防災情報を受信し、災害の種類によって登録されているサービ
スをイベント駆動で実行

非常時解除の命令で非常時サービスを終了、スケジュール 31通りのサービスに戻る

まとめ
ロボットの位置情報に即した非常時サービスの内容更新を実装●どういった状況を非常時としてこの枠組みで扱うのか検討●イベントの登録をサーバから行うことで、外部の事象もイベントとして扱いやすくなる●32