KRS Series

Servo Lineup for Robots

KRS Series

機能紹介

ICSによる自由度の高いサーボ制御
ICS（Interactive Communication System）は、モジュール・コントロールボード間の双方向データ通信規格です。
コントロールボードでのサーボの制御時の通信や、PCなどを使用してのサーボモータの設定変更などが可能です。

【主な機能】●スピード：サーボの出力を調整できます。
●ストレッチ：サーボの軸の保持力を調整できます。
●パンチ：初動のトルクオフセットを調整できます。
●プロテクション：サーボがロックしたときに自動で出力を50％に落とします。
●温度制限：サーボが高温になった際に自動で脱力します。
●電流制限：過剰な負荷がかかった場合に自動で脱力します。
●シリアル（TTL）/PWM：コマンドで制御するシリアルモードと、PWMで制御するPWMモードを切り替えられます。

【ID番号】【デイジーチェーン接続】
サーボ個々にID番号を割り当てることでサーボ同士を接続するデイジーチェーン接続が可能です。これにより、一つの端子（通信線）に複数のサーボを接続できますので小規模のマイコンでも多数のサーボを制御することが可能です。

【回転モード】通常の角度制御と無限回転モードを切り替えることができます。
＊回転中に読み取れる角度は270°の範囲内です。

【ICS3.6】

0〜31までのID番号を割り当てられます。

【通信速度】
115200/625000/1250000bpsから選択できます。

現行機種のICSバージョンはICS3.5とICS3.6があります。ICS3.6は、角度情報を取得するコマンドが追加されました。これ以外はICS3.5から変更ありませんのでICSのバージョン違いを混在しても問題なく制御できます。

各部名称 ※参考図は5000シリーズです。
KRSサーボのシリーズは、ケースサイズと出力軸により分けられています。これにより、シリーズごとに同じホーンやビス、ケーブルを使用することができます。
アッパー側

フレームパーツ取り付け穴
M2.6ビスを使用します。

ボトム側

アッパーケース

アッパー軸（出力軸）

ミドルケースホーンやアームなどを取り付けてロボットの関節部分を駆動します。
独自のI（アイ）カット形状で出力軸の耐久性を高めています。

ボトムケース
サーボコネクタ
HV接続ケーブルでコントロールボードやサーボ同士を接続します。

脱着可能なケーブル
LED
電源ON時に点灯します。

ボトム軸（フリー軸）
ホーンやアームなどを取り付けて両軸で支持を補助する回転軸です。

M3-8BHビス用穴
M3 -8BHビスを使用します。

ケースビス
フレームパーツの固定に使用する場合、一旦取り外してから再度使用します。

KRSシリーズの特徴
1.パワフルで頑丈なサーボ
コンパクトなケースに高出力なトルク。バランスの良いスペックが高く評価されています。ハイトルクサーボには、ギヤやケースにアルミを採用し、高剛性で耐久性のある設計を行っています。金属ギヤを採用し、安定した動作を実現しています。
（一部サーボは樹脂ギヤです）

3.Arduino対応
Arduinoで制御するための変換ボードとライブラリを用意しました。
関数を呼び出して角度とサーボIDを書き込むだけで制御できます。
使い慣れた環境でぜひKRSサーボを動かしてください。

2.シリアル通信対応デジタルサーボ
コマンドで角度を指定するだけで簡単に制御することができます。
角度情報のほか、温度や電流値を取得することも可能。マルチドロップ接続で複数のサーボをつなげて通信することもできます。
（一部サーボは温度、電流機能非対応です）

4.専用ソフトHeartToHeart4対応

プログラミング言語を使わなくても、モーション作成ソフトHeartToHeart4を使用すればサーボを制御することができます。マウス操作
でパネルを並べ、各サーボの角度を登録していくだけで基本的な作業は完了します。さらに作りこむための機能も充実。繰り返し動作や、センサー、無線機による分岐など複雑な設定も可能です。

KRS Series

制御方法

対応する制御方法●弊社製コントロールボード（RCB-4HV）接続例
RCB-4（HV/mini）とモーション作成ソフトHeartToHeart4（HTH4）を使用して、GUIで簡単にサーボを制御することができます。
デイジーチェーン接続

接続ケーブル系統１

接続ケーブル

系統 2

サーボ

サーボ
SIO ポート

RCB-4HV

電源スイッチハーネス

上から 2 番目のピン（ジャンパーの隣）

ADポート

RCB-4HV

No.03120 ￥10,780（税込）

PCDual USB アダプター HS
ROBO パワーセル
またはAC アダプターなど電源

RCB-4mini

系統1は最大18個（ID 0〜17）
系統2は最大17個（ID 0〜16）合計35個のサーボを制御できます。

1.5m
シリアル延長ケーブル

PIO
ポート

No.03076 ￥13,200（税込）

サーボ

各 SIO 端子 2 つをループ状につなげて接続推奨

COM ポート

電源端子

デイジーチェーン接続

接続ケーブル

Dual USB アダプター HS のセットに付属

PC に HTH4 をインストール

RCB-4HVとモーション作成ソフトHeartToHeart4（HTH4）を組み合わせて簡単にサーボを制御することができます。RCB-4HVは、2系統のサーボなどICSデバイス用を制御する端子を装備し、アナログセンサー用の端子を10ポート、デジタルI/O端子を10ポート用意しています。
HeartToHeart4（HTH4）は、様々な機能を持つコントロール（パネル）を並べることでモーション作りが可能です。簡単な「あいさつ」などのモーション作成から、センサーや無線コントローラのボタンによる分岐など複雑なモーションも作成可能です。

●市販のマイコンボード（UART）接続例
UART端子を持つCPUからサーボを制御することができます。その際にTx/Rxを1ラインにする必要がありますが、ICS変換基板を中継することで回路を作成する手間を省くことができます。
VIN
Vdd
GND

GND

GND

POW
POW
ICS-SIG

No.03121 ￥1,980（税込）

サーボ

VOUT
IOREF

▶EN̲IN
GND

ループ状に接続することを推奨します

接続ケーブルICS変換基板◀TX▶RX

デイジーチェーン接続（最大 8 個前後まで）

ICS変換基板

マイコンボード

RX
TX
EN※この図は配線例のイメージです。
ご利用の際は付属の取扱説明書をよくお読みになってからご利用ください。

GND

電源
ROBO パワーセル
またはAC アダプターなど電源接続ケーブル

電源スイッチハーネス

サーボ●PC接続例
PCからUSB経由でサーボを制御することができます。Dual USBアダプターHSのセットには必要なケーブルがそろっていますので、こちらをご利用ください。
Dual USBアダプター HS

白黒線延長コード

デイジーチェーン接続（最大 8 個前後まで）PC
接続ケーブルY ハーネス

接続ケーブル

サーボ

サーボ

変換コード

Dual USB アダプターHS
No.02116 ￥6,600（税込）

Dual USB アダプター HS のセットに付属

ROBO パワーセル
またはAC アダプターなど電源KRS Series

サーボラインアップ

HVサーボ
KRS-9000 Series
KRS-9004HV ICS
No.03204 / 6個セット：No.03205 オープン価格●最大トルク：90.9kgf・cm●最高スピード：0.23s/60°（11.1V時）●寸法：51.5×32×39.5mm（突起部除く）●重量：104g（本体のみ）●最大動作角度：270°●最大消費電流：6.1A●ギヤ種類：特殊アルミギヤ＋ステンレスギヤ●電源電圧：HV仕様（9V〜12V）●通信規格：ICS3.6

KRSシリーズ最大トルク。衝撃の90kgf・cm越え。
KRS-9000シリーズは、ロボットに組み込みやすいキューブタイプのケースデザインを採用した高スペックサーボシリーズです。ケースやギヤに強固なアルミ素材を採用し、高剛性、高耐久性を確保しました。

【従来比約1.4倍の高トルク】

KRS-9004HV
トルク：90.9kgf.cm / スピード：0.23sec/60°
KRS-6003R2HV トルク：67.0kgf.cm / スピード：0.22sec/60°■出力軸：Iカット型
KRS-9000シリーズは、Iカット型出力軸を採用しました。出力軸の径を太くすることで、破断に対する耐久性が従来より約1.8倍向上しました。平面が多い出力軸には、自身で制作したホーンやフレームを直接取り付けることも可能ですので、組込みし易さも向上しています。さらに、Iカット型専用のホーンを取り付けることで、従来と同じようにフレームを固定することができます。

アルミサーボホーン（Iカット型）■ギヤ：特殊アルミギヤ+ステンレスギヤ
強度が非常に高く軽量な特殊アルミギヤを標準装備。さらにサードギヤにステンレス製のギヤを組み入れることで強度がアップしました。
しっかりと回転させることができます。

■高強度のアルミケースを採用
KRS-9004HVは、トップケースとミドルケースをアルミ製にすることで、ギヤシャフトのガタツキを軽減しハイパワーな出力に耐えうる高剛性、高強度な性能を実現しています。

■フリーホーンを取り付け可能
ボトムケースには、出力軸のホーンと対になるフリーホーンを固定できます。
アルミ製のフリーホーンにはベアリングが内蔵されていますので、滑らかでしっかりと回転させることができます。

ベアリング付アルミフリーホーン（B3M/KRS-6000シリーズ用）
No.02189 ¥1,100（税込）No.02190 ￥5,500（税込）（6個セット）

No.02137 ¥1,320（税込）No.02138 ￥6,600（税込）（6個セット）KRS Series

サーボラインアップ

HVサーボ
KRS-5000 Series[ アルミトップ ] トルクタイプ[ アルミトップ ] スピードタイプ

No.03180 / 6個セット：No.03181 オープン価格

No.03182 / 6個セット：No.03183 オープン価格●最大トルク：58.6kgf・cm（5.75N・m）●最高スピード：0.17s/60°（58.8rpm）●最大トルク：38.5kgf・cm（3.78N・m）●最高スピード：0.11s/60°（90.9rpm）●ギヤ比：362.88：1●ギヤ比：237.6：1

KRS-5054HV ICS H.C（11.1V時）

KRS-5053HV ICS H.C（11.1V時）●寸法：43×32×32.5mm（突起部除く） ●重量：86g ●最大動作角度：270° ●最大消費電流：3.9A ●電源電圧：HV仕様（9V〜12V）●ギヤ種類：特殊アルミギヤ+ステンレスギヤ ●通信規格：ICS3.6●ケース：アルミトップ/アルミミドル/樹脂ボトム

トルクタイプ

スピードタイプ

ハイスピードタイプ

No.03184 / 6個セット：No.03185
オープン価格No.03186 / 6個セット：No.03187
オープン価格No.03188 / 6個セット：No.03189
オープン価格KRS-5034HV ICS

KRS-5033HV ICS

KRS-5032HV ICS●最大トルク：38.5kgf・cm●最大トルク：22.3kgf・cm●最大トルク：58.6kgf・cm（3.78N・m）（2.19N・m）（5.75N・m）●最高スピード：0.17s/60° ●最高スピード：0.11s/60° ●最高スピード：0.08s/60°（90.9rpm）（125rpm）（58.8rpm）（11.1V時）●ギヤ比：362.88：1（11.1V時）（11.1V時）●ギヤ比：237.6：1●ギヤ比：168.0：1●寸法：43×32×32.5mm（突起部除く） ●重量：81g ●最大動作角度：270° ●最大消費電流：3.9A ●電源電圧：HV仕様（9V〜12V）●ギヤ種類：特殊アルミギヤ+ステンレスギヤ ●通信規格：ICS3.6●ケース：樹脂トップ/アルミミドル/樹脂ボトム

KRS-6100 Series

KRS-6000 Series

KRS-6104FHV ICS

KRS-6003R2HV ICS

No.03175 / 6個セット：No.03176 / 18個セット：No.03177
オープン価格No.03137 / 6個セット：No.03138 / 18個セット：No.03139
オープン価格●最大トルク：70.0kgf・cm●最高スピード：0.23s/60°●最大トルク：67.0kgf・cm●最高スピード：0.22s/60°（11.1V時）（11.1V時）●寸法：54.2×37.4×39.5mm（突起部除く）●重量：113g（本体のみ）●最大動作角度：270°●最大消費電流：6.1A●ギヤ種類：特殊アルミギヤ＋ステンレスギヤ●電源電圧：HV仕様（9V〜12V）●通信規格：ICS3.6●寸法：51×32×39.5mm（突起部除く）●重量：103g（サーボホーン含む）●最大動作角度：270°●最大消費電流：6.1A●ギヤ種類：特殊アルミギヤ＋ステンレスギヤ●電源電圧：HV仕様（9V〜12V）●通信規格：ICS3.6

KRS Series

サーボラインアップ

HVサーボ
KRS-4000 SeriesKRS-4034HV ICS

KRS-4033HV ICS●最大トルク：41.7kgf・cm●最高スピード：0.17s/60°●最大トルク：30.6kgf・cm●最高スピード：0.12s/60°●ギヤ種類：特殊アルミギヤ●重量：61.2g●最大消費電流：3.1A●ギヤ種類：特殊アルミギヤ●重量：61.4g●最大消費電流：3.1A

No.03030 / 6個セット：No.03031 オープン価格（11.1V時）

No.03028 / 6個セット：No.03029 オープン価格（11.1V時）●寸法：43×32×32.6mm（突起部除く） ●最大動作角度：270° ●電源電圧：HV仕様（9V〜12V） ●通信規格：ICS3.5

KRS-2500 Series
KRS-2572R2HV ICS
No.03200 / 6個セット：No.03201
オープン価格●最大トルク：25.0kgf・cm●最高スピード：0.13s/60°（11.1V時）●ギヤ種類：金属ギヤ●重量：47.7g●最大消費電流：2.5A

KRS-2552R2HV ICS
No.03197 / 6個セット：No.03198
オープン価格●最大トルク：14.0kgf・cm●最高スピード：0.14s/60°（11.1V時）●ギヤ種類：金属ギヤ●重量：41.5g●最大消費電流：1.3A

KHR-3HV（KRS-2500シリーズ搭載機）●寸法：41×21×30.5mm（突起部除く） ●最大動作角度：270° ●電源電圧：HV仕様（9V〜12V） ●通信規格：ICS3.6

KRS Series

サーボラインアップ

LVサーボ
KRS-3300 Series

KRS-3304R2 ICS

No.03170 / 6個セット：No.03171 /18個セット：No.03172
オープン価格●最大トルク：13.9kgf・cm●最高スピード：0.11s/60°（7.4V時）●ギヤ種類：金属ギヤ●重量：33.7g

KRS-3302 ICS

No.03146 / 6個セット：No.03147
オープン価格●最大トルク：6.7kgf・cm●最高スピード：0.16s/60°（7.4V時）●ギヤ種類：樹脂ギヤ●重量：26.4g

KXR（KRS-3300シリーズ搭載機）

KRS-3301 ICS

No.03115 / 6個セット：No.03116
オープン価格●最大トルク：6.0kgf・cm●最高スピード：0.14s/60°（7.4V時）●ギヤ種類：樹脂ギヤ●重量：26.4g●寸法：32.5×26×26mm（突起部除く）●最大動作角度：270°(±135°)●電源電圧：LV仕様（6〜7.4V）●通信規格：ICS3.6（KRS-3302/3301は温度、電流機能非対応です）

KRS-3200 Series
KRS-3204R2 ICS

No.03211 / 6個セット：No.03212
オープン価格●最大トルク：9.3kgf・cm●最高スピード：0.13s/60°（7.4V時）●寸法：33×15×26mm（突起部除く）●重量：27.2g●最大動作角度：270°(±135°)●ギヤ種類：金属ギヤ●電源電圧：LV仕様（6〜7.4V）●通信規格：ICS3.6（ケーブルは着脱できません）

KRS Series
バッテリーオプション

ROBOパワーセル

リフェ（リチウムフェライト/Li-Fe）

ニッケル水素（Ni-MH）

HVサーボ向け
3セル（9.9V）タイプ

F3-1450タイプ (Li-Fe) F3-850タイプ (Li-Fe)
No.02172 ￥3,850（税込）No.02245 ￥3,960（税込）

LVサーボ向け
2セル（6.6V）タイプ
F2-850タイプ (Li-Fe)

No.02167 ￥2,970（税込）

LVサーボ向け
6セル（7.2V）タイプ

Eタイプ 6N-800mAh (Ni-MH)
No.02335 ￥3,850（税込）

ボード用オプション

充電器

DC/DCコンバータ（5.2V/3.5A）

リフェ専用充電器

ニッケル水素専用充電器

シングルボードコンピュータでバッテリを電源とする際に最適な降圧回路。リチウム系バッテリ3セルの電圧を5.2Vに降圧可能。
No.03228 ￥オープン

リフェ 2セル用

ニッケル水素 6セル用

No.51206 ￥3,740（税込）No.51207 ￥3,740（税込）

BX-31LF

BX-32MH＜スペック＞●入力電圧：9〜12V(MAX16V)●出力電圧：5.2V●最大出力電流：最大3.5A●基板サイズ：25ｘ30ｘ15mm※動作確認：RaspberryPi4 Model B※別売：USB対応ACアダプター※別売：USB対応ACアダプター

KRSサーボのワンポイント用語解説■電圧のHV/LVの違い
サーボの名称にあるHVは電圧を表しています。HVは9〜12Vですので、Li-Po3セル（11.1V）、Li-Fe3セル（9.9V）に対応します。無記名の場合はLVです。LVは6〜7.4V対応なのでLi-Po2セル（7.4V）、Li-Fe2セル（6.6V）、Ni-MH6セル（7.2V）に対応します。

■接続ケーブルのコネクタ
KRSサーボには、サーボコネクタとZHコネクタの２種類が使用されています。サーボコネクタは大電流でハイトルクサーボ向けで電子工作で使いやすい2.54ピッチのピンヘッダにそのまま差し込めます。ZHコネクタはコンパクトなサイズで小型サーボに向いています。各種変換ケーブルも取り揃えていますので使用目的に合わせてお選びください。

■KRSサーボのID、パラメータ設定

サーボコネクタ

ZHコネクタ『ICS3.5/3.6 Manager software』を使用することで KRS サーボの ID や通信速度、各パラメータを簡単に変更することができます。サーボの動作確認にも最適です。サーボと PC（Windows）の接続には Dual USB アダプター HS をご利用ください。このソフトウェアは、KONDO
ウェブサイトから無料でダウンロードすることができます。

近藤科学株式会社〒116-0014

東京都荒川区東日暮里4-17-7

商品のお問い合わせ 03-3807-7751
営業時間：9時 〜 17時 ※休業/土日祝日

KONDO KAGAKU Co., Ltd.

詳細情報や各サーボの使い方、豊富なオプションはKONDOサイトをご覧ください。

https://kondo-robot.com