VOL. 40
MAY. 2022
特集紹介

2

【特集】
「索状ロボットの昨日・今日・明日」
5

解説：ロボカップアジアパシフィック 2021 あいち49

解説：第 39 回日本ロボット学会学術講演会レポート

53

論文抄録

59

論文 （本文は J-Stage にてオープンアクセス掲載

https://www.jstage.jst.go.jp/browse/jrsj/list/-char/jap.65～p.92 は本冊子には掲載されておりません）■‌‌レター

76

詳細は論文抄録（p.59～p.64）参照

ADVANCED ROBOTICS review■‌‌Call for Papers: Special Issue on World Models and Predictive Coding in Robotics

AR 1■ ‌Call For Papers: Special Issue on Online Motion Planning and 
Model Predictive ControlAR 2■ ‌Call For Papers: Special Issue on Robotics Technology for Agriculture

AR 3

■ ‌A
 DVANCED ROBOTICS Vol. 36, Issue 7～8 Graphical AbstractAR 4お知らせ会告 1■‌カレンダー

会告 3■‌主催行事のお知らせ

会告 4■‌理事会報告／新入会員

会告 6■‌刊行物のご案内

会告 7■ ‌総会報告

会告 8

─1─

特集：索状ロボットの昨日・今日・明日【展望】■ 索状ロボット研究の現状と今後の展望

The History, State of Art, and Future Prospects for Snake-like and Soft Robots Study

松野 文俊

【解説】

5



11



17

亀川 哲志22

田中 基康

28

永瀬 純也

34

中村 太郎・伊藤 文臣

38

安部 祐一・昆陽 雅司・多田隈 建二郎・田所 諭44

Fumitoshi Matsuno■ 蛇行運動と複数のステアリングを有するヘビ型ロボット

Lateral Undulation, and a Snake-like Robot with Multiple Steering Systems

米澤 直晃・山口 博明・河上 篤史

Naoaki Yonezawa・Hiroaki Yamaguchi・Atsushi Kawakami■ ロコモーションの本質理解から切り拓く
自律分散型ヘビロボットの設計論

Designing Novel Decentralized Control Scheme of Snake-like Robot 
by Understanding Essential Mechanism of Snake Locomotion

加納 剛史・安井 浩太郎・石黒 章夫
Takeshi Kano・Kotaro Yasui・Akio Ishiguro■ らせん形状で配管に沿って移動するヘビ型ロボット
Snake Robot Moving with Helicoidal Motion Along a Pipe

Tetsushi Kamegawa■ 車輪型索状ロボットの制御とその応用

Control and Applications of a Wheeled Cord-like Robot

Motoyasu Tanaka

Funicular Flexible Crawler

Jun-ya Nagase■ 索状フレキシブルクローラ■ ミミズの動きを規範とした蠕動運動型ロボットとその実用化
―伸縮運動によるソフトロボット索状体―
Peristaltic Mobile Robot Based on Earthworm and Its Practical Application

■ 流体噴射で浮上する柔軟索状ロボット

Taro Nakamura・Fumio Ito

Fluid Jet Actuated Flying Continuum Robots

Yuichi Ambe・Masashi Konyo・Kenjiro Tadakuma・Satoshi Tadokoro「索状ロボットの昨日・今日・明日」特集について
生物のヘビやミミズなどは，細長い体形と自由度の多さから様々な地形を移動することが可能であり，また移動と同時に物体を操作することも可能である．索状ロボットとは，ヘビやミミズのような細長い紐状の体形をしたロボットの総称であり，索状ロボットの多くは，頭から尾にかけて，良く似た構造をした体節を複数連ねた自由度の多い構造を持つ．この細長い体形と自由度の多さを持つことから，配管調査や倒壊した建物内の調査など人の進入が困難な場面での活躍が索状ロボットに期待されている．
索状ロボットにおいて，生物のヘビやミミズなどの移動性のメカニズムを理解し，模倣することにより，その移動性と能力を再現してきた．また，生態模倣とは別の発想から，能動車輪やクローラ，流体噴射などの本来ヘビやミミズにない機能を索状ロボットに加えることで，ヘビやミミズの能力を超えた索状ロボットを開発する試みもされてきている．このような歴史から今日に至るまで，様々な研究グループにより独自の索状ロボットが開発されており，今も新たな移動機構や多様な環境に適応可能な索状ロボットが提案され続けている．
本特集では，様々な切り口から索状ロボットを研究している専門家の方々にこれまでの取り組みや最新の動向を解説していただいた．どの解説記事もそれぞれの索状ロボットの課題を取り扱い，個性的な索状ロボットを解説しているので，注目していただければ幸いである．
索状ロボットは，多種多様なロボットが開発されているのにもかかわらず，これまで生態模倣やロコモーション，極限ロボティクスなどのテーマの一つとして取り上げられることは多いものの，索状ロボットを中心にした特集は少なかったように思う．本特集が，索状ロボットに興味を持つきっかけとなり，本分野の現状と課題を俯瞰し，今後の発展に繋がる一助になれば幸いである．最後に，ご多用中にもかかわらず快くご執筆くださった皆様にこの場を借りて心より感謝申し上げる．
（米澤直晃 青山学院大学）

─2─

The History, State of the Art,and Future Prospects for Cord-like Robot

─3─

VOL. 40
MAY. 2022

一般社団法人

日本ロボット学会

賛助会員のご紹介（50 音順）

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。
本学会 web サイト（http://www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

（株）IHI（地独）東京都立産業技術研究センター
東京ロボティクス
（株）
（株）
アールティ
（株）
東芝
（株）
アヴィス
（株）
アスク
戸田建設
（株）
（株）アドイン研究所
特許庁（株）アトックス技術開発センター
トヨタ自動車（株）
アナログ・デバイセズ（株）
トヨタテクニカルディベロップメント（株）（株）イシダナゴヤホカンファシリティーズ（株）（株）
インフィテック
ナブテスコ（株）NEC プラットフォームズ（株）日刊工業新聞社
NTN（株）
NiKKi Fron（株）（株）
日経 BP／日経 Robotics（株）
エンプラス研究所
日産自動車 車両生産技術開発本部（株）
オートネットワーク技術研究所
日東精工
（株）
オリンパス
（株）
カクタス・コミュニケーションズ（株） 日本航空電子工業（株）川崎重工業（株）
日本精工
（株）
（一財）
日本品質保証機構
カワダロボティクス（株）
キャタピラージャパン（同）（一社）
日本ロボット工業会
キヤノン
（株）
（株）
ハーモニック・ドライブ・システムズ
Kudan（株）
パナソニック（株）
エコソリューションズ社
クレスコ（株）
パナソニック（株）
生産技術本部（株）ココロ（株）
Piezo Sonic（株）小松製作所／開発本部
日立建機
（株）
（株）
日立製作所／ZAZA（株）（産業用製品メーカー比較のメトリー）
JFE スチール（株）
テクノロジーイノベーション統括本部（株）ジェイテクト
平田機工（株）（株）システムインフロンティア
ファナック
（株）
（株）
フエニックスコンタクト（株）
システム計画研究所（株）
不二越
シュンク・ジャパン（株）
富士通（株）（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構
新光電子（株）富士ソフト（株）
新明和工業（株）
古河電気工業
（株）
生産技術部
（株）
スペース・バイオ・ラボラトリーズ
WHILL
（株）
（株）
本田技術研究所／基礎技術研究センター
セイコーエプソン（株）
前田建設工業（株）
技術研究所（株）せとうちシステム（株）マキタ
セントラル警備保障（株）
マクソンジャパン
（株）綜合警備保障（株）セキュリティ科学研究所（株）
豆蔵
ソニーグループ（株）
三井化学
（株）
（株）
ソミックマネージメントホールディングス
三菱重工業
（株）
（株）竹中工務店／技術研究所
三菱電機（株）（株）チトセロボティクス
TsukArm Robotics（株）
（株）
村田製作所
（株）データベース（株）明電舎
TIS（株）（株）
安川電機
ヤマハ発動機（株）
THK（株）
ヤンマーホールディングス（株）
TechShare（株）
（株）
リアルビズ
（株）テムザック（株）デンソーウェーブ
（株）
リコー
（株）
Rist
（株）電通国際情報サービス
（株）
ロボティズ
東海旅客鉄道（株）
東急建設（株）●御入会またはロゴの掲載をご希望の場合は，下記にお問い合わせください．
一般社団法人日本ロボット学会 事務局 会員係 TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail:service@rsj.or.jp
─4─