東急建設技術研究所報 No. 45

U.D.C 624.07・681.2

振動台を用いた汎用加速度センサの性能検証試験
伊丹

要

約：

十夢 ＊

千葉一樹 ＊

豊嶋学＊

技術革新に伴い様々な計測システムやセンサが開発されている。メーカー各社の計測システム毎に仕様や性能が異なることから，使用者は用途に応じ適切な計測システムを選択する必要がある。筆者らは振動台加振試験を行い，MEMS 型センサを利用した計測システムについて性能比較を行った。今回使用したセンサでは既存のセンサと比べ，地震応答の検出精度は同等であった。一方で，常時微動への適用については加速度検出性能が不足していた。また，校正係数精度やサンプリング周波数の扱いに関する性能差を確認した。

キーワード：MEMS 型センサ，位相特性，時刻同期，校正係数，周波数フィルタ

目

1．はじめに

次：

6．振動台加振入力に応じた加速度検出精度の2．試験概要比較

3．性能比較のための計測データ補正処理

7．各センサの加速度積分変位波形の比較

4．鉄骨試験体の伝達関数による比較

8．総合評価

5．各センサ間の周波数特性の比較

9．まとめ

1．はじめにトノイズ（0.5 Hz〜30 Hz/最大加速度 25 gal）と JMA 神

構造物の地震時挙動や平常時の振動特性変化をモニタリ

戸 NS（以下，JMA 神戸/H.P.F：0.2 Hz）を用いた。初めングする技術は，近年，計測システムやセンサの技術革新にホワイトノイズ加振を実施した。JMA 神戸は入力倍率に伴い専門技術者から一般ユーザーへと活用範囲を広げてを 10% 刻みで 10% から 80% まで加振した。試験体は交換いる。計測システムやセンサの性能は様々であり，用途にせず同じ試験体を用いた。加振波の継続時間はホワイトノ合わせた選択が必要となることから，センサに関する性能

イズが 75 秒，JMA 神戸が 30 秒である。

比較検証も行われている 1)。

2.3

計測概要

筆者らは，構造ヘルスモニタリングシステムを開発して本試験で使用した各センサの設置位置を図 1 に示す。検おり，今後のシステム開発の参考として，振動台加振試験

証対象となる MEMS 型センサは振動台上と試験体上に 2により様々な MEMS 型センサの同時計測による比較を行

台 1 組にて設置した。計測条件の設定やデータ計測は各社った。既報2), 3)

にてセンサ性能の比較結果を報告しており，本稿では，解析処理の都合上既報に含めなかったセンサ一種を含めた追加検討結果を報告する。
2．試験概要2.1

試験体加振対象とする試験体は 1 層の鉄骨試験体を用いた（図1）。同一断面の 4 本の角柱で上部フレームを支える単純な構造とし，上部に計 3 ton の錘を載荷した。
2.2

加振条件

振動台加振は X 方向一方向加振とし，入力波はホワイ
表1＊技術研究所

図1

センサ及び計測システム仕様

振動・音響グループ

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試験体及び各センサ設置概要

東急建設技術研究所報 No. 45から提供される計測システムを用いた。使用したセンサ及び計測システムの仕様を表 1 に示す。
センサ性能検証のため基準となるセンサとして，サーボ型加速度計 ASQ‑D‑5（共和電業製，以下，ASQ），レーザー変位計 LK‑G505（KEYENCE 製，以下，LKG）及び，振動台の加振機に内蔵されている磁歪式変位計（サンテスト製，以下，磁歪式）も併用し計測した。ASQ は試験体上部（各柱頭上）に 4 台，振動台上に 1 台設置した。
ASQ の試験体上部での計測結果は 4 台の平均値を使用した。LKG は倒壊防止用保護フレームに設置し，試験体上部の変位を計測した。
加振試験前に常時微動計測を実施しており，サーボ型速度計 VSE‑15D‑6（東京測振製，以下，VSE）を併せて計測した。VSE の設置位置は検証用センサ群と同様とした。
計測時間は，振動台加振試験では加振後の自由振動を含めた 200 秒間，常時微動計測では 20 分間とした。
3．性能比較のための計測データ補正処理
性能検証にあたり，ASQ を正値として補正処理した。
補正処理は ASQ に合わせサンプリング周波数を 200 Hzにリサンプリングした後，各センサと ASQ の相互相関関数から時間差を読み取り時刻を合わせ，分析用のデータを切り出した。
4．鉄骨試験体の伝達関数による比較
センサの種類ごとに，振動台上のセンサを入力，試験体上のセンサを出力として求めた鉄骨試験体の伝達関数を図2 に示す。振動台加振試験結果は，Hanning Window により平滑化した。常時微動計測結果は，20 分間の計測データに対し，200 秒間の解析範囲で移動幅 20 秒でのアンサンブル平均を用いた。
常時微動計測結果（同図（a））から，VSE では 1.87 Hz付近に試験体の固有振動数があることが読み取れる。センサ①は VSE より応答倍率が小さいものの，試験体の固有振動数付近で卓越を確認できる。他のセンサは応答倍率が1.0 倍を下回り，位相特性にも相関性が認められず，常時微動に対し有効な計測ができていないと推測される。
振動台加振試験結果では，ホワイトノイズ（同図（b））
でセンサ③が他のセンサに比べて 3.5 Hz 辺りから乱れが見られる。他のセンサを含め入力が大きくなるに従い振動数の高い成分での誤差が低減した。JMA 神戸 80% では試
験体の損傷が進行し複雑な振動特性を示しているが，各センサで精度よく追従できている様子が読み取れる。
5．各センサ間の周波数特性の比較
振動台上の ASQ を入力，他のセンサを出力とした応答倍率を算出した（図 3）。いずれの分析結果においても 10Hz 付近からセンサ③のスペクトルに乱れが確認される。
高振動数域では，各センサの L.P.F. の特性が読み取れた。
それぞれのカットオフ周波数は，センサ①は 50 Hz，セン
サ④は 30 Hz，センサ②，③は 25 Hz，センサ⑤は 15 Hz

図266

各センサにおける鉄骨試験体の伝達関数比較

東急建設技術研究所報 No. 45付近に設定されていると推察される。
0.5 Hz〜4.5 Hz 帯域では周波数フィルタの影響がなく，各センサの ASQ に対する応答倍率の差異が比較できる。
当該帯域範囲で応答倍率の平均値を比較すると，JMA 神
戸 80% においてセンサ①は約 1.0 倍，センサ②，③はともに約 0.96 倍，センサ④は約 0.98 倍，センサ⑤は約 1.02 倍となっていた。周波数フィルタの影響だけでなく，各センサの校正値補正精度についても考慮する必要性があると考えられる。

図3

図4

ASQ に対する各センサの応答倍率比較

計測加速度比較

6．振動台加振入力波形に応じた加速度検出精度の比較
各センサにより計測した振動台上の加速度波形の比較結果を図 4 に示す。ホワイトノイズではセンサ②とセンサ⑤が ASQ に比べ振幅が小さい傾向にある。これは，他のセンサに比べカットオフ振動数が低く，ホワイトノイズの高振動数部分を検出しきれていないためと考えられる。センサ③は，3.5 Hz 辺りからの乱れの影響か他のセンサに比べノイズが多いことが確認できた。
JMA 神戸では，10% 入力から各センサでノイズの影響が小さくなり，概ね良好な精度が確認できた。
7．各センサ積分変位波形の比較計測した加速度波形に H.P.F. 0.2 Hz を適用し，フーリエ積分による 2 階積分から変位波形を求めた。LKG による変位計測結果と合わせ比較結果を図 5 に示す。
振動台上の比較では，ホワイトノイズにおいてセンサ③のみ誤差が生じた。JMA 神戸では 10% から各センサとも精度が確保されている。
試験体上の応答変位を見ると，残留変形が生じないレベルの加振では，各センサで精度が高いことが確認できた。
ただし，簡易な積分計算では塑性化による基線ずれを追従できない。そのため，入力が大きくなると JMA 神戸 80%の結果のように途中までは追従できるものの，塑性化が進行するタイミングでずれが生じた。
地震時の建物被災度判定においては最大応答値評価が重要となる。そこで，JMA 神戸の加振試験について LKG

図567

積分変位波形の比較

東急建設技術研究所報 No. 45

及び各センサの積分変位により試験体上部の最大相対変位結果を示す。今回の試験では，センサ①が検出精度及び校を算出した。LKG より算出した最大層間変形角との関係正係数について優れている結果となった。全体として，検を図 6 に示す。()式より算出した LKG に対する最大応出精度は地震波であれば数十 gal 程度の地震から高い精度答変位の誤差率を図 7 に示す。図 7 は，最大層間変形角のであることを確認できた。常時微動計測への適用はセンサ

小 さ い 側 が 入 力 倍 率 の 小 さ い 加 振 結 果 で あ る。な お，の分解能が不足していると考えられる。なお，センサ③，JMA 神戸 30% は計測不備のため記載していない。

④ではセンサごとにサンプリング周波数の誤差があり，同誤差率 (%)=

各センサ −LKG
×100
LKG(じ計測時間でもデータ数が異なることを確認しているな)

ど，解析に現れない点にも注意が必要である。

JMA 神戸 50% 入力までは各センサで概ね 1 桁の誤差で表2あり，特にセンサ④では 5% 以内の誤差となることが確認

検証結果一覧

出来た。JMA 神戸 60% から塑性化による基線ずれに追従できず誤差率がマイナス側へ大きくなっている。最大変位を計測する目的であれば，塑性化に至らない範囲では適用可能と言える。

9．まとめ
鉄骨試験体を用いた振動台加振試験にて，MEMS 型センサの性能比較を行った。センサとしての性能差の他，計測システムとしての仕様による違いも確認することが出来
図6

最大相対変位比較

図7

最大相対変位誤差率

た。計測条件や環境による有利不利も考慮し今後これらセンサを活用する必要がある。

8．総合評価表 2 に本試験におけるセンサ及び各計測システムの検証

謝辞

本報の振動台加振試験及び常時微動計測に使用させて頂きました汎用加速度センサの一部は，本検討主旨にご理解頂き販売企業様より機器貸与にご協力を頂きました。ここに記して謝意を表します。
参考文献
1) 小阪宏之・鹿嶋俊英：安価な MEMS 加速度センサの振幅特性及び位相特性の検証，日本建築学会大会学術講演梗概集（東北），p 211‑212, 2018 年 9 月
2) 伊丹十夢・千葉一樹・豊嶋学：汎用加速度センサの性能検証試験

その 1

振動台を用いた検証試験概要と検出加速度波形の比

その 2周波数特性及び積分変位波形の比較：日本建築学会

較：日本建築学会大会学術講演梗概集（北陸），2019 年 9 月
3) 千葉一樹・伊丹十夢・豊嶋学：汎用加速度センサの性能検証試験
大会学術講演梗概集（北陸），2019 年 9 月

PERFORMANCE VERIFICATION TEST OF GENERAL‑PURPOSE ACCELERATION SENSOR
USING SHAKEING TABLE
T. Itami, K. Chiba, M. Toyoshima
Various monitoring systems and sensors have been developed with technological innovation. Because specifications andperformance differ depending on the measurement system, the user must select an appropriate measurement system
according to the application. The authors performed shaking table vibration experiments and compared the performance ofmeasurement systems using MEMS sensors. The sensor used this time had the same seismic response detection accuracy
as the existing sensor. On the other hand, the performance was insufficient to be applied to microtremors. In addition, we
confirmed performance differences regarding calibration coefficient accuracy and sampling frequency handling.

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