コントローラ内蔵ステッピングモータ

RoHS2指令適合品

SSA-TR シリーズ

取扱説明書

お買い上げいただきありがとうございます。
この取扱説明書には、製品の使い方やお使いいただく上で重要なことがらが書かれています。取扱説明書をよくお読みのうえ、製品を安全にお使いください。お読みになった後は、いつでも見られるところに保管ください。
MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

目次
1.

はじめに 

4

1.1. お使いになる前に 
1.2. 安全にお使いいただくために 
2. 本製品の概要 

4562.1. 本製品の特徴 
2.2. システム構成 ― 概要図 
3. 準備と設置 

3.1. ラインナップ  
3.1.1. 標準タイプ 
3.1.2. ギヤードタイプ 
3.2. 同梱品の確認 
3.2.1. 標準タイプ : SSA-TR-28 シリーズ 
3.2.2. 標準タイプ、ギヤードタイプ : SSA-TR-42 ■ / SSA-TR-56 ■ 
3.3. 各部の名称と機能 
3.3.1. 標準タイプ : SSA-TR-28D3 
3.3.2. 標準タイプ : SSA-TR-42D4 / SSA-TR-56D3 
3.3.3. ギヤードタイプ : SSA-TR-42D2SD / SSA-TR-56D1SD 
3.4. 設置場所 
3.5. 設置方法 
3.6. 電源の準備 
3.7. PC と RS485 変換ケーブルの準備 
4. 接続 4.1. 標準タイプ : SSA-TR-28D3 の場合 4.1.1. 実機との接続 
4.1.2. コネクタ仕様 
4.2. 標準タイプ、ギヤードタイプ : SSA-TR-42 ■ / SSA-TR-56 ■の場合 4.2.1. 実機との接続 
4.2.2. コネクタ仕様 
4.3. ケーブル仕様 
4.3.1. 標準タイプ : SSA-TR-28D3 
4.3.3. 標準タイプ & ギヤードタイプ : SSA-TR-42 ■ / SSA-TR-56 ■ 
5. アプリケーション 
5.1. インストール方法など 5.1.1. アプリケーションのダウンロード 
5.1.2. インストール方法 
5.1.3. 起動方法 
5.1.4. アンインストール方法 
5.2. 各部の名称 5.2.1. 「シーケンス」タブの画面 
5.2.2. 「通信」タブの画面 
5.3. 基本操作 
5.3.1. プロジェクトファイルの新規作成 
5.3.2. プロジェクトファイルの保存 
5.3.3. プロジェクトファイルの読み出し 
5.3.4. 通信設定方法‐アプリと実機との接続 

2

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コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ
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5.3.5. シーケンスの作成 
28
5.3.6. シーケンスのコピー＆ペースト 
29
5.3.7. シーケンスへのコマンドの挿入 
30
5.3.8. シーケンスのモータへの保存 
30
5.3.9. シーケンスのモータからの読み込み 
30
5.3.10. シーケンスのインポート 
31
5.4. コマンドの説明 
31
5.4.1. 条件設定 
32
5.4.2. 運転設定 
33
5.4.3. シーケンスコマンド 
34
5.5. ジョグ運転（試運転）
35
5.6. 機械原点復帰設定方法 
35
5.6.1. 機械原点復帰運転について 
35
5.6.2. 原点センサーのみ（1 センサー方式）の動作シーケンス例 
36
5.6.3. リミットセンサーのみ（2 センサー方式）の動作シーケンス例 
37
5.6.4. 原点＋リミットセンサー（3 センサー方式）の動作シーケンス例 
38
5.6.5. 機械原点復帰パラメータの設定 
40
5.7. ファームウェアアップデート 
40
5.7.1. 通常時のアップデート方法 
41
5.7.2. コントローラが起動できない時のアップデート方法 
42
6. プログラム例 6.1. 相対位置決め運転 
6.2. 絶対位置決め運転 
6.3. 連続運転 
6.4. 連続運転 ( 内部カウンタオーバーフローの回避 ) 
6.5. 電気原点復帰運転 
6.6. 電気位置条件ジャンプ 
7. 運転 

42
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9.

52

7.1. 各入力端子の説明 
7.1.1. シーケンス番号選択 (IN1 〜 IN3) 
7.1.2. モータ動作指示 (IN4) 
7.1.3. 外部センサー入力 1, 2 および 原点センサー (IN5 ～ IN7) 
7.1.4. 原点復帰動作指示 (IN8) 
7.1.5. 出力電流イネーブル (IN9) 
7.2. 各入力端子の説明 
7.2.1. READY/BUSY (OUT1) 
7.2.2. WARNING (OUT2) 
7.2.3. ERROR (OUT3) 
7.3. タイミングチャート 
8. エラー一覧表 
一般仕様 

10. トラブルシューティング 
11. 日常点検 

12. 製品の保証内容について 
13. ご注意 

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1.

はじめに

1.1.

お使いになる前に

本取扱説明書に記載されている製品は機器組込み用途を含む一般工業向けの汎用品として設計・製造されておりますので、その適用範囲は以下の通りとさせていただきます。なお、適用範囲外のご使用は製品保証の対象外となりますので、予めご了承ください。
● 適用範囲自動組立機械、加工治具、検査治具、FA 用機械等の一般工業用途・機器組込み用途● 適用範囲外
安全機器、自動車、車両機器、航空機、船舶等の輸送機器、医療機器、食品製造機器、一般家庭で使用される電子、家電機器等の消費財など、人命や財産に多大な影響が予想される用途

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コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

1.2.

安全にお使いいただくために安全上の注意についての説明です。ここに記載された注意事項は必ずお守りください。
取り扱いを誤った場合、死亡または重症などを負うことが想定されます。
火災・感電・怪我・製品の故障・製品または装置破損の可能性がありますので、以下の項目をお守りください。
● 爆発性雰囲気中、引火性雰囲気中では使用しないでください。火災・けがの原因になります。
● 設置、接続、運転・操作、点検の作業は、適切な資格を有する人が行ってください。火災・けがの原因になります。
● 接続は本取扱説明書にもとづき、確実に行ってください。火災の原因になります。
● 停電時には、モータの電源を切ってください。停電復旧時に接続したモータの突然の起動により、けが・装置破損の原因になります。
● 水や油などの液体がかかった場合は直ちにモータの電源を切ってください。火災の原因になります。
● モータを分解・改造しないでください。火災の原因になります。内部点検や修理は、お買い求めいただい
た代理店またはサポートセンターに連絡してください。
● モータの表面温度は 70℃以下でお使いください。火災・けがの原因となります。
● モータの周囲には、可燃物を置かないでください。火災の原因になります。
● 異常が発生したときは、ただちに運転を停止してモータの電源を切ってください。火災・けがの原因となります
取り扱いを誤った場合、傷害を負うことが想定されるか、または物的損害が生じることが想定されます。
製品の故障・製品または装置破損の可能性がありますので、以下の項目をお守りください。
● モータを扱う際には静電気にご注意ください。帯電した手で触れますと破損することがあります。
● モータの仕様値を超えて使用しないでください。破損の原因になります。
● 通電中のコネクタの抜き差しは行わないでください。感電、破損の原因になります。
● 運転中はモータ出力軸（回転部分）に触れないでください。けがの原因となります。
● 通電中及び電源切断直後は、モータが高温になっている場合があります。手や体を触れないでください。
けがの原因になります。
● 装置故障や動作異常の発生に備え、非常停止装置、または非常停止回路を外部に設置してください。
● 本製品を廃棄するときは、産業用廃棄物として処理してください
注意（警告を含む）を示します。マーク近くに注意内容が記述されています。

その他の注意事項：商標について

Windows 8、Windows 10 は米国 MicrosoftCorporation の米国及びその他の国における登録商標です。本文中では一部名称を省略して記載しています。

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コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

2.

本製品の概要2.1.

本製品の特徴本製品は、コントローラ、ドライバおよびステッピングモータを一体化した製品です。
● パソコンでシーケンスの作成が可能
専用アプリケーションを使用することで、シーケンスの作成を容易に行うことができます。シーケンスの作成には専門の知識が不要で、直感的なマウスの操作によるシーケンスの作成を実現しました。
● コントローラ内蔵による省スペース化
ステッピングモータにドライバ機能 ・ コントローラ機能を内蔵したことで、発振器を外付けする必要がなくなり、装置の省スペース化に貢献します。また、発振器を内蔵したことにより、ノイズなどによる誤動作に対しても強くなりました。

2.2.

システム構成 ― 概要図● アプリケーションによる設定時
通信ケーブル
RS485

USB
RS232C等
コンバータ
パソコン

SSA-TR

24V

モータ駆動用電源ユニット● 使用時

上位コントローラ(例 : シーケンサ)
SSA-TR

24V

モータ駆動用電源ユニット

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3.

準備と設置

3.1.

ラインナップ3.1.1.

標準タイプ

□サイズ
[mm]
28.0

42.0

56.4

3.1.2.

品名
SSA-TR-28D3

SSA-TR-42D4

SSA-TR-56D3

定格電流[A/ 相 ]
0.8

0.8

0.270

84.5

0.065

90.9

モータ
重量
[kg]
0.25

0.45

0.880

80.1

0.75

許容
トルク
[N-m]

ギヤ比

出力軸
許容回転数
[r/min]

モータ長
[mm]

3.0

1 : 100 ～ 200

108.0

ギヤードタイプ

品名

定格電流[A/ 相 ]

42.0

SSA-TR-42D2SD

0.8

3.2.

モータ長
[mm]

2.0

□サイズ
[mm]
60.0

最大静止
トルク
[N-m]

SSA-TR-56D1SD

2.0

1.0

1 : 100 ～ 200

100.8

モータ
重量
[kg]
0.42

0.86

同梱品の確認パッケージを開封し、次のものがすべて揃っていることを確認してください。
製品が不足・破損している場合は、お買い求め頂いた代理店またはサポートセンターまでご連絡ください。

3.2.1.

標準タイプ : SSA-TR-28 シリーズ

1. コントローラ内蔵ステッピングモータ (SSA-TR-28)…………………………………………………… １台
2. 電源・信号ケーブル (60cm)………………………………………………………………………… １本
3. セットアップガイド……………………………………………………………………………………… １枚

3.2.2.

標準タイプ、ギヤードタイプ : SSA-TR-42■ / SSA-TR-56■

1. コントローラ内蔵ステッピングモータ (SSA-TR-42 / 56)…………………………………………… １台
2. 電源ケーブル (60cm)………………………………………………………………………………… １本
3. 信号ケーブル (60cm)………………………………………………………………………………… １本
4. セットアップガイド……………………………………………………………………………………… １枚

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3.3.

各部の名称と機能

ステッピングモータ各部の名称と主な機能について説明します。

3.3.1.

標準タイプ : SSA-TR-28D3

①

⑤

②

⑥

③

⑦

④
SSA-TR-28D3

図中の番号
①

名称

ステッピングモータ本体

②

インロー

④

モータ取り付け穴（４箇所）

⑤

LED1

⑦

放熱器

③

出力軸

⑥

3.3.2.

CN1 電源・信号コネクタ⑥③

SSA-TR-42D4

図中の番号

ステッピングモータ本体

インロー
出力軸

モータ取り付け穴（４箇所）⑤

CN2 信号コネクタ

⑦

LED1

⑧
8

名称

④

⑥

本モータユニット取り付け用の穴です。
SSA-TR-28 M2.5 ( 深さ 4min)

通常動作時点灯し、点滅によりエラー内容を表示します。
電源・信号ケーブルを接続するコネクタです。
－

CN1 電源コネクタ
放熱器

⑤
⑦
⑧

④

③

本製品取り付け時の嵌合部です。

標準タイプ : SSA-TR-42D4 / SSA-TR-56D3

②

②

－

モータの回転出力部です。D カット

①

①

説明

①

⑥

⑤

②
③
④

⑦
⑧

SSA-TR-56D3

説明－

本製品取り付け時の嵌合部です。

モータの回転出力部です。D カット

本モータユニット取り付け用の穴です。
SSA-TR-42D4 M3 ( 深さ 4.5min)
SSA-TR-56D3 Φ 4.5 ( 貫通 )信号ケーブルを接続するコネクタです。
電源ケーブルを接続するコネクタです。

通常動作時点灯し、点滅によりエラー内容を表示します。
－

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3.3.3.

ギヤードタイプ : SSA-TR-42D2SD / SSA-TR-56D1SD
①

⑥

②
③

①

⑤

③
④

SSA-TR-42D2SD

図中の番号
①
②

インロー

③

出力軸

④

モータ取り付け穴（４箇所）⑤

CN2 信号コネクタ

⑦

LED1

⑥

CN1 電源コネクタ

⑧

3.4.

放熱器

⑦
⑧

SSA-TR-56D1SD

名称

ステッピングモータ本体

⑤

②

⑦
⑧

④

⑥

説明
－

本製品取り付け時の嵌合部です。

モータの回転出力部です。D カット

本モータユニット取り付け用の穴です。
SSA-TR-42D2SD M3 ( 深さ 7min)
SSA-TR-56D1SD M4 ( 深さ 8min)

信号ケーブルを接続するコネクタです。
電源ケーブルを接続するコネクタです。

通常動作時点灯し、点滅によりエラー内容を表示します。
－

設置場所

製品は機器組込み用途を含む一般工業向けの汎用品として設計・製造されております。下記環境下に設置くだ
さい。
項目

使用場所

屋内

使用湿度

85% 以下の凍結・結露なき場所

使用周囲温度雰囲気

内容

0 ～ +40℃

揮発性ガス・引火性ガス・腐食性ガスがない場所
水・油などの液体、及び粉塵・鉄粉などがかからない場所
連続的な振動や過度の衝撃がかからない場所
設置先の金属に放熱可能な場所
電磁ノイズが少ない場所
風通しが良く、点検が容易な場所

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-20239コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

3.5.

設置方法

● モータの設置方向に制限はありません。
● モータの設置に際しては、耐振動性・熱伝導効果の高い平滑な金属板に取り付けてください。
このとき、4 箇所の取り付け穴を使用して、金属板との間に隙間がないように、4 本のボルト（ネジ）でしっ
かりと固定してください。ボルト（ネジ）は付属していません。お客様にてご用意ください。
SSA-TR-28D3

モータ名取り付け穴のサイズ

SSA-TR-42D4

M2.5 ( 深さ 4min)

M2.5 ボルト（ネジ )Φ 4.5 ( 貫通 )M4 ボルト（ネジ）M3 ( 深さ 4.5min)

SSA-TR-56D3

SSA-TR-42D2SD

必要なボルト（ネジ）M3 ( 深さ 7min)

M3 ボルト（ネジ）M3 ボルト（ネジ）SSA-TR-56D1SD
M4 ( 深さ 8min)
M4 ボルト（ネジ）● モータに負荷を取り付ける際には、次の点にご注意ください。
・カップリングを使用する時は、モータ出力軸と負荷の軸中心を揃えてください。
・ベルト連結 / ギヤ連結時はモータ出力軸と負荷の軸中心を平行にしてください。
● モータは発熱します。表面温度は 70℃以下でお使いください。放熱が効果的に行えるよう、周囲スペースを十分確保してください。
● モータの軸を外力で回す場合は、回転速度 50[r/min]（モータ単体、ギヤ除く）を超えないようにしてください。
コントローラ回路が破損することがあります。
● ギヤードタイプではギヤヘッド部から少量のグリースがにじみ出ることがあります。日常点検時にグリースにじみをチェックしてください。また必要に応じて油受けを設置する等のグリース漏れ対策を行ってください。
● 出力軸に下記を超える軸荷重をかけますと、軸折れなどの原因になりますので下記値を超えない範囲でお使いください。ラジアル荷重は軸先端における値を示します。
モータ名

スラスト（軸）SSA-TR-28D3

荷重方向

1.0N

SSA-TR-42D4

ラジアル（軸・垂直）
10N

3.5N

SSA-TR-56D3

20N

7.5N

SSA-TR-42D2SD

50N

15N

SSA-TR-56D1SD

10N

30N

30N

インロー受けボルト x 4 本

インロー受けインロー受け

固定板

固定板

SSA-TR-28D3

ボルト x 4 本

SSA-TR-42D4

10

固定板

SSA-TR-42D2SD

ボルト x 4 本

SSA-TR-56D3

インロー受けインロー受けボルト x 4 本

固定板

ボルト x 4 本

固定板

SSA-TR-56D1SD

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

3.6.

電源の準備

以下の電流容量を持つ電源を準備してください。電源容量が不足すると、高速回転時にモータが正常に動作しなかったり、モータの立ち上がり時間が遅くなるなど、予期しない動作をすることがあります。
入力電源電圧入力電源電圧
電源電流容量

電源電流容量DC24V ± 10%

モータ駆動電流設定値に対して入力電流を十分に供給できる容量※ モータ駆動電流が確定していない場合、目安として電流容量が 3.5[A] 以上の電源を使用してください。
※ ドライバは電源に電力を回生します。誘導負荷に対応できる電源を使用してください。
※ 電源リセットがかかってしまう場合、下記回路を追加してください。
ショットキーバリアダイオード(3.5A 以上 )＋＋10000 μ F
35V 耐圧以上

電源

ー

3.7.

＋
モータ

ー

PC と RS485 変換ケーブルの準備

OS が Windows 8 / 10 の PC をご用意ください。モータを駆動させるためのプログラムは、Windows アプリケー
ション” CosmoApp” で作成します。
作成したプログラムは PC から RS485 通信機器を介して、モータへの書き込み・読み出しを行います。PC のイ
ンターフェース (USB、RS232C 等 ) から RS485 へ変換できるコンバータをご用意ください。
コンバータは予め PC にドライバなどをインストールし、使用可能な状態にしておいてください。インストールについては、コンバータの取扱説明書を参照ください。
通信ケーブル
RS485

USB
RS232C等
コンバータ
パソコン

SSA-TR

24V

モータ駆動用電源ユニット

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-202311

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

4.

接続

4.1.

標準タイプ : SSA-TR-28D3 の場合

4.1.1.

実機との接続

以下の入出力回路と接続例を参考にして、電源・モータ・上位コントローラの接続を行います。接続は電源を切り離した状態で行ってください。
※ 誤った接続をした場合、モータを含む機器を破損させる恐れがあります。
・SSA-TR-28 モータ

電源
Vcc(DC24V)
GND

1 CN1
2

外部コントローラ
IN1
IN2
IN3
START/STOP

DC5～24VHOME
ENABLEREADY/BUSYWARNING
ERROR
GND
外部センサーSENSOR1SENSOR2
ORG SENSOR
GND

アプリケーションによる設定時
GND（RS485）
PC

RS485
485+
通信機器
485－

－
－
GND
485+
485－

3

1kΩ
1kΩ

4

1kΩ

5
6

1kΩ
1kΩ

10
11
13

1kΩ
5mA(Max)

14
15
12

7
8
9

1kΩ
1kΩ
1kΩ

12
16
17
18
20

RS485（+）

19

RS485（‒）※図中の△は５V電源を示します。
※図中の▽はGNDを示します。
※GNDは、
モータユニット内部で共通になっています。

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コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

4.1.2.

コネクタ仕様● CN1 電源・信号コネクタ
ピン

信号名

2 ( 茶 / 白地 )

GND

4(赤)

IN2

1(茶)

3 ( 赤 / 白地 )5 ( 橙 / 白地 )Vcc

DC24V ± 10% / モータ駆動電源

IN1

シーケンス番号選択 ( 詳細は「7.1.1 シーケンス番号選択」を参照してください )シーケンス内容は専用アプリケーションを用いて登録
H : OPEN、L : 0.8V 以下、ソース電流 : 3mA

IN3

6(橙)

IN4
(START/STOP)

7 ( 黄 / 白地 )IN5
(SENSOR 1)

8(黄)

IN6
(SENSOR 2)

9 ( 緑 / 白地 )IN7
(ORG_SENSOR)

10 ( 緑 )IN8(HOME)

11 ( 青 / 白地 )IN9
(ENABLE)

12 ( 青 )13 ( 紫 / 白地 )14 ( 紫 )GND
OUT1(READY/BUSY)OUT2(WARNING)

15 ( 灰 / 白地 )OUT3
(ERROR)

16 ( 灰 )OUT4

17 ( 黒 / 白地 )OUT519 ( 桃 / 白地 )485 －18 ( 白 )

仕様・説明

GND

電源 GND

モータ動作指示H : モータ停止、L : モータ動作
H : OPEN、L : 0.8V 以下、ソース電流 : 3mA
外部センサー入力 1
H / L : 定常状態
立ち上がりまたは立ち下がりエッジにて検出
H : OPEN、L : 0.8V 以下、ソース電流 : 3mA
外部センサー入力 2
H / L : 定常状態
立ち上がりまたは立ち下がりエッジにて検出
H : OPEN、L : 0.8V 以下、ソース電流 : 3mA
原点センサーH / L : 定常状態
立ち上がりまたは立ち下がりエッジにて検出
H : OPEN、L : 0.8V 以下、ソース電流 : 3mA
原点復帰動作指示
H : 定常状態、L : 原点復帰開始
H : OPEN、L : 0.8V 以下、ソース電流 : 3mA

出力電流イネーブル
H : モータ電流出力 OFF、L : モータ電流出力 ON
H : OPEN、L : 0.8V 以下、ソース電流 : 3mA※モータ駆動時は出力電流 ON に設定してください
信号 GNDREADY/BUSY 信号
H : シーケンス動作中、L : シーケンス停止中
H : OPEN、L : 0.8V 以下
シンク電流 : 5mA 以下、出力電圧 : 26.4VMax
WARNING 信号
H : ワーニング ( 温度 70℃ )、L : 定常状態
H : OPEN、L : 0.8V 以下
シンク電流 : 5mA 以下、出力電圧 : 26.4VMax

ERROR 信号H : モータエラー ( モータ内の LED の点滅回数によりエラー内
容を判別 )、L : 定常状態
H : OPEN、L : 0.8V 以下
シンク電流 : 5mA 以下、出力電圧 : 26.4VMax―

RS485 用 GND―

RS485 ( 通信インターフェース )
20 ( 桃 )485 +※ IN は入力信号を、OUT は出力信号を表します。
※ ピン番号の（ ）内はケーブル色を表します。
MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-202313

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

4.2.

標準タイプ、ギヤードタイプ : SSA-TR-42 ■ / SSA-TR-56 ■の場合

4.2.1.

実機との接続

以下の入出力回路と接続例を参考にして、電源・モータ・上位コントローラの接続を行います。接続は電源を切り離した状態で行ってください。
※ 誤った接続をした場合、モータを含む機器を破損させる恐れがあります。
CN1 コントローラ内蔵ステッピングモータ
Vcc (DC24V)
1
GND 2

電源

外部コントローラ

CN2
IN1
IN2
IN3
START/STOP

DC5～24VHOME
ENABLEREADY/BUSYWARNING
ERROR
GND

外部センサ

SENSOR1SENSOR2
ORG_SENSOR
GND

アプリケーションによる設定時

RS485
通信機器

PC

485(+)
485(‒)

1

1kΩ
1kΩ

2

1kΩ

3
4

1kΩ
1kΩ

8
9
11

1kΩ
5mA
（Max)

12
13
16

5

1kΩ
1kΩ

6

1kΩ

7
10
17

+5V

18

GND

20

RS485(+)

19

RS485(‒)※図中の△は５V電源を示します。
※図中の▽はGNDを示します。
※GNDは、
モータユニット内部で共通になっています。

4.2.2.

コネクタ仕様● CN1 電源コネクタ
1(赤)
2(黒)
14

ピン

信号名
Vcc

GND

仕様・説明

DC24V ± 10% / モータ駆動電源
電源 GND

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

● CN2 信号コネクタ
1(茶)

2(赤)

ピン

信号名
IN1

IN2

3(橙)

IN3

4(黄)

IN4
(START/STOP)

5(緑)

IN5
(SENSOR 1)

6(青)

IN6
(SENSOR 2)

7(紫)

IN7
(ORG_SENSOR)

8(灰)

IN8
(HOME)9(白)IN9(ENABLE)

10 ( 黒 )GND

11 ( 茶 )OUT1(READY/BUSY)

12 ( 赤 )OUT2(WARNING)

仕様・説明

シーケンス番号選択 ( 詳細は「7.1.1 シーケンス番号選択」を参照してください )シーケンス内容は専用アプリケーションを用いて登録
H : OPEN、L : 0.8V 以下、ソース電流：3mA
モータ動作指示H：モータ停止、L：モータ動作
H : OPEN、L : 0.8V 以下、ソース電流：3mA
外部センサー入力 1
H / L：定常状態
立ち上がりまたは立ち下がりエッジにて検出
H : OPEN、L : 0.8V 以下、ソース電流：3mA
外部センサー入力 2
H / L：定常状態
立ち上がりまたは立ち下がりエッジにて検出
H : OPEN、L : 0.8V 以下、ソース電流：3mA
原点センサーH / L：定常状態
立ち上がりまたは立ち下がりエッジにて検出
H : OPEN、L : 0.8V 以下、ソース電流：3mA
原点復帰動作指示
H：定常状態、L：原点復帰開始
H : OPEN、L : 0.8V 以下、ソース電流：3mA

出力電流イネーブル
H：モータ電流出力 OFF、L：モータ電流出力 ON
H : OPEN、L : 0.8V 以下、ソース電流：3mA※モータ駆動時は出力電流 ON に設定してください
信号 GNDREADY/BUSY 信号
H: シーケンス動作中、L : シーケンス停止中
H : OPEN、L : 0.8V 以下
シンク電流：5mA 以下、出力電圧：26.4VMax
WARNING 信号
H: ワーニング ( 温度 70℃ )、L : 定常状態
H : OPEN、L : 0.8V 以下
シンク電流：5mA 以下、出力電圧：26.4VMax

ERROR 信号
H: モータエラー ( モータ内の LED の点滅回数によりエラー内
容を判別 )、L: 定常状態
H : OPEN、L : 0.8V 以下
シンク電流：5mA 以下、出力電圧：26.4VMax

13 ( 橙 )OUT3(ERROR)

14 ( 黄 )OUT416 ( 黒 )GND

信号 GNDGND

電源 GND

15 ( 緑 )17 ( 赤 )18 ( 黒 )19 ( 青 )

OUT5
5V

485 －

－

－

DC5V 出力 (RS485 コンバータに 5V 供給が必要な場合 )RS485 ( 通信インターフェース )
20 ( 紫 )485 ＋※ IN は入力信号を、OUT は出力信号を表します。
※ ピン番号の（ ）内はケーブル色を表します。
MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-202315

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

4.3.

ケーブル仕様4.3.1.

標準タイプ : SSA-TR-28D3● 電源・信号ケーブル

茶 / 白地
赤
橙
黄
緑
青
紫
灰
白
桃

2
4
6
8
10
12
14
16
18
20

60cm

1
3
5
7
9
11
13
15
17
19

茶
赤 / 白地橙 / 白地黄 / 白地緑 / 白地青 / 白地紫 / 白地灰 / 白地黒 / 白地桃 / 白地AWG 26
UL 1061

コンタクト

JST : SGHD-002GA-P0.2

ハウジング

4.3.3.

JST : GHDR-20V-S(F)標準タイプ&ギヤードタイプ : SSA-TR-42■ / SSA-TR-56■● 電源ケーブル
ピン番号（ケーブル色）

60cm

2（黒）
1（赤）
AWG 26
UL 3265

コンタクト

JST : SZE-002T-P0.3

ハウジング

JST : ZER-02V-S● 信号ケーブル

60cm

ピン番号
（ケーブル色）
（赤） 2
（黄） 4
（青） 6
（灰） 8
（黒）10
（赤）12
（黄）14
（黒）16
（黒）18
（紫）20

コンタクト

ハウジング

16

1 （茶）
3 （橙）
5 （緑）
7 （紫）
9 （白）
11（茶）
13（橙）
15（緑）
17（赤）
19（青）

AWG 28
UL 1061JST : SGHD-002GA-P0.2
JST : GHDR-20V-S

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

5.

アプリケーション

名称：
CosmoApp
対応 OS： Windows 8 / Windows 10

5.1.

インストール方法など

5.1.1.

アプリケーションのダウンロード

製品をご使用いただくためには、シーケンス作成用アプリケーション "CosmoApp" が必要です。
製品に同梱されているセットアップガイドに従い専用サイトよりダウンロードしてください。
※ 入手できない場合は、代理店またはサポートセンターまでご連絡ください。

5.1.2.

インストール方法① ダウンロードしたファイルを解凍してください。
② フォルダ内の "setup.exe" をダブルクリックしてください。
③ 画面上の [ 製品 ( 言語 ) を選択します ] から [SSA-TR シリーズ ( 日本語 ) ] を選択し、[ 取扱説明書を開く]
ボタンを押すと取扱説明書 (PDF ファイル ) が表示されます。
モータを使用する前にかならずお読みください。モータの設置方法や使用方法などが記載されています。
④ シーケンス作成用アプリケーション "CosmoApp" をインストールするには、[ インストール開始 ] ボタンを押してください。

※ 取扱説明書は "\doc" フォルダ内にあります。また、アプリケーション "CosmoApp" のヘルプを表示させることによって、取扱説明書をみることができます。
※ 取扱説明書が表示されない場合は、[Acrobat Reader] など、PDF ファイルを表示するためのソフトウェアをインストールしてください。
※ ご使用の Windows 環境において、表示文字のテキストサイズ（DPI 設定値）を大きく設定されている場合、
アプリケーションのメニューやダイアログが崩れ正しく表示されないことがあります。その場合は、コントロー
ルパネルなどから、テキストサイズ（DPI 設定値）を標準サイズ（100% もしくは 96DPI）にすることで、本現象を回避することが可能です。
※ 旧バージョンもしくは他機種の "CosmoApp" がインストールされた場合、旧バージョン "CosmoApp" の削除を求められる場合があります。その場合においても本製品の CosmoApp を新たにインストールすることにより、共通で使用することが可能です。
( 旧機種もしくは他機種で作成した、シーケンスプログラムを本製品で流用する場合は、インストールする
前に、必ずバックアップを取ってください。)

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-202317

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

5.1.3.

起動方法

インストール先フォルダ内にある CosmoApp.exe をダブルクリックすると、本アプリケーションが起動します。またインストール時にデスクトップ上にアプリケーションへのショートカットを作成している場合は、ショートカットを
ダブルクリックするとアプリケーションを起動することができます。

5.1.4.

アンインストール方法

Windows のコントロールパネルから「プログラムの追加と削除」を開き、インストールされているプログラム一覧から本アプリケーション (CosmoApp) を選択し、「削除」ボタンを押すとアンインストールを実行することがで
きます。

18

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

5.2.

各部の名称

本アプリケーションは「シーケンス」タブと「通信」タブから構成されています。
「シーケンス」タブでは、モータを駆動するためのシーケンス（プログラム）の設定を行う際に使用します。
「通信」タブは、通信設定、シーケンスのモータへの書き込み、ジョグ運転、機械原点復帰パラメータ設定、ファームウェアの更新等をする際に使用します。

5.2.1.

「シーケンス」
タブの画面（操作方法は次節以降を参照してください）

①

③

②
④

⑥

⑤

⑧

⑪
⑨

⑦

⑫

⑩
⑬
⑭

⑮

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

⑯

⑰

⑱

19

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ
図中の
番号
①

②

説明

現在編集中のプロジェクトファイル名が表示されます。なお、メ現在編集中のプロジェクトファ
ニューの「ファイル（F）」からプロジェクトファイルの新規作成、
イル名
保存、読み込みができます。

モータにプロジェクトファイルを保存した後、外部入力によりシー
プロジェクトファイル内のプロ
ケンス ( プログラム ) 番号が選択できます。詳細については、
「7.1
グラム番号
各入力端子の説明」を参照してください。

③

チェックしておくと、シーケンス（プログラム）切替時に前回実行したプログラムの設定を保持します。チェックしていない場合は励磁をOFFします。
Ｚ軸落下防止チェックボックス シーケンス切替時にモータ設定がリセットされ、（CosmoApp でのシーケンス切替時にワークを固定したい場合に
有効です。
）

④

コマンド一覧

シーケンス作成に使用されるコマンドの一覧です。コマンドの内
容の詳細については「5.4 コマンドの説明」を参照してください。

⑤

コマンドの条件設定

コマンドの条件を図のプルダウンメニューで選択、または直接入力します。詳細は「5.3.5 シーケンスの作成」を参照してください。

⑥

コマンドの追加ボタン

コマンドリストの最終行にコマンドを追加します。

⑦

行番号（コマンド番号）

編集中の行番号（コマンドの番号）を表示します。

⑧

コマンド挿入ボタン / 上書ボタン

コマンドを挿入、またはコマンドを上書きします。

⑨

コマンド削除ボタン

コマンドを削除します。

⑩

↑↓ボタン

選択したコマンド行の移動をします。

⑪

シミュレーションモード ディス 設定したシーケンス（プログラム）の動作状態をシミュレーション
プレイで確認できます。

⑫

動作状態

現在の動作状態が表示されます。

⑬

信号入力

⑭

信号出力ディスプレイ

入出力ポートが存在する場合に入出力信号名が表示され、擬似的に信号状態を制御することができます。(SSA-TR シリーズでは使用できません。
）⑮

１行実行ボタン

クリックするごとにコマンドを一行ずつ実行します。

⑯

連続実行ボタンコマンドを連続して実行します。

⑰

実行停止ボタンシーケンス（プログラム）の実行を停止します

モータ停止ボタン

実際のモータ動作を停止します。
※ この時シーケンス実行は止まりませんので、シーケンスによってはモータがまた動き出してしまう場合があります。ご注意くだ
さい。

⑱

20

名称

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

5.2.2.

「通信」
タブの画面（操作方法は次節以降を参照してください）

①

④

②
⑥

⑤

③

⑦

⑧

⑬

⑨
⑩
⑫

⑪

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

21

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ
図中の
番号

22

名称

説明

①

ポート設定

通信用のポートを選択します。

②

通信速度設定通信速度を設定します。38400 BPS でご使用ください。

③

コントローラ ID 設定

コントローラ ( モータ ) の ID を設定します。本製品では１台のモータしか接続できないため、ID=1 と設定してください。

④

終端設定

コントローラ ( モータ ) の終端を設定します。
本製品では設定の必要はありません。

⑤

コントローラ接続 / 切断ボタン

コントローラ ( モータ ) と接続し、通信を開始します。接続されると「接続されています」と表示されます。

⑥

コントローラ情報

現在接続されているコントローラ ( モータ ) の情報（機種名、バージョンなど）を表示します。

⑦

製品のファームウェアの更新
ボタン

製品のファームウェアを更新します。

⑧「シーケンスを書き込む」ボタ
コントローラ ( モータ ) にシーケンスを書き込みます。
ン⑨「シーケンスを読み込む」ボタ コントローラ ( モータ ) に書き込まれているシーケンスを読み込み
ン
ます。

⑩

コントローラ名称設定⑪

パソコンに接続されているコントローラ ( モータ ) の探索を行い、存在する場合は一覧が表示されます。
識別済みのコントローラ一覧 「全て探索」をチェックして「探索」ボタンを押すか、または ID
番号を指定して「探索」ボタンを押すと、接続されているコントロー
ラ ( モータ ) を探索して、一覧を表示します。

ご使用中のコントローラ ( モータ ) の名称を設定します。テキスト
ボックスにコントローラ ( モータ ) 名を入力し、設定ボタンを押して設定します。

ジョグ運転用の各パラメータ設定を行い「実行」ボタンを押すとジョグ運転を開始します。また途中で「停止」ボタンを押すと実行中のジョグ運転を停止します。

⑫

ジョグ運転

⑬

原点復帰のパラメータを設定します。
各パラメータを設定した後、画面右下の「設定」ボタンをクリッ
クすると、パラメータの設定がコントローラ ( モータ ) に記憶され機械原点復帰パラメータ設定ます。
各パラメータ設定の詳細は「5.6. 機械原点復帰設定方法」を参照してください。

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

5.3.

基本操作

5.3.1.

プロジェクトファイルの新規作成① アプリケーションの「ファイル」メニューから「新規作成」を選択すると、以下の図の「プロジェクト新規作成」
画面が立ち上がります。機種選択の項目で「SSA-TR」を選択し、プロジェクトファイル名を入力するために、入力欄の右の四角いボタンを押します。

② 以下の図の「ファイルを開く」画面が立ち上がります。プロジェクトファイル名を入力して、「開く」ボタンを押します。( 拡張子は *.script)※ ファイルの場所はどこでも構いません。ファイル名に日本語を使うこともできます。
※ インストール時には、あらかじめ” test_ssa_tr_script” というファイルが含まれています。
” test_ssa_tr.script” には、0 〜 7 番のシーケンスがプリセットされています。シーケンス作成の参考に、またはシミュレーションテストにご使用ください。
③ 再び「プロジェクト新規作成」画面が表示されますので、「作成」ボタンを押します。

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-202323

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ
④ プロジェクトを作成すると、シーケンス編集欄に、指定した機種名とプロジェクトファイル名が表示されます。
[SSA-TR]***.script という名前が表示されていることを確認してください。

プロジェクトファイル内のシーケンス番号について
本製品ではアプリケーション上で編集を行ったシーケンスを最大８つまでモータに保存できますが、どのシーケンスを使用するかは外部からの入力（IN1 〜 IN3 信号の ON, OFF の組み合わせ）によって切り替えます。
詳細については、「7.1.1. シーケンス番号選択」を参照してください。

24

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

5.3.2.

プロジェクトファイルの保存「ファイル」メニューから「名前を付けて保存」をクリックし、名前を指定することで、プロジェクトファイルを保存することができます。すでにファイルが存在する場合は、「ファイル」
メニューから「上書き保存」
で保存できます。

5.3.3.

プロジェクトファイルの読み出し「ファイル」メニューから「開く」をクリックし、ファイル名を選択することで、プロジェクトファイルを読み出すことができます。
※ すでに作成されている類似機種のプロジェクトファイルを読み出した場合、SSA-TR へは書き込みを行うことができません。類似機種用のシーケンスをSSA-TR のプロジェクトファイルに読み込みたい場合は「5.3.10 シー
ケンスのインポート」を参考に、シーケンスのインポートを行ってください。

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

25

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

5.3.4.

通信設定方法‐アプリと実機との接続① パソコンのコントロールパネルの「システム」をダブルクリックすると、「システムのプロパティ」が開きます。その中の「ハードウェア」タブの「デバイスマネージャ」ボタンを押すと以下の図のような画面が出ます。
この画面のポート欄から、RS485 コンバータが接続された Serial Port (COM ポート ) の番号を確認します。

USB Serial Port の番号を確認
図の場合は COM5

※ あらかじめ RS485 コンバータを PC にインストールしてから上記の確認を行ってください。インストールについてはコンバータの取扱説明書を参照してください。
② 本アプリケーションの通信タブを開き、「通信設定」欄の「ポート」で、①のポート番号を選択してください。
モータとの接続に使用されている通信用のコンバータがエコーバックに対応している場合は、「エコーバック」にチェックを入れてください。通信速度は「38400BPS」固定です。

③ コントローラ個別設定欄で、ID を「１」に設定し、「設定」ボタンを押します。確認画面が出ますので、「はい」を押して次に進みます。

④ 「接続」ボタンを押すと、モータに接続されます。
※ コントローラ ( モータ ) と PC が接続された状態での運転動作は、コントローラと PC が非接続の状態に比べ、コントローラ -PC 間の通信処理時間分の遅延が発生します。
（通信環境により遅延度合いは異なります。）
実際の動作時間の確認は「5.3.8 シーケンスのモータへの保存」の後、通信非接続の状態で行ってください。
26

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

5.3.5.

シーケンスの作成

画面左側のコマンド一覧からコマンドを選択し、条件設定が必要な場合は条件を設定し、画面中央のコマンドリストにコマンドを追加します。その他の条件設定の必要の無いものは、プルダウンメニューが表示されません。
設定可能な条件設定範囲の詳細は、「5.4 コマンドの説明」を参照してください。
以下では具体例として、「コマンド一覧」から「条件設定」の「運転速度」を追加する方法を説明します。
① 「コマンド一覧」の「運転速度」をクリックします。すると、そのコマンドの条件がプルダウンメニューで表示されます。

② プルダウンメニューから条件を選択するか、または直接手入力にて条件を指定します。

プルダウンメニューから条件を選択
または、直接手入力にて条件を指定③ 「追加」ボタンを押すと、コマンドがコマンドリストに追加されます。

コマンドが追加される※ コマンドリストへの追加は、コマンド一覧からのダブルクリックやドラッグアンドドロップで行うこともできます。
※ コマンドリストへ登録済みのコマンドの条件を変更したい場合は、変更したいコマンドを選択し、再度条件を指定し、「上書き」ボタンを押すと条件を変更することができます。
※ １シーケンスでのコマンドのコマンドリストへの追加は最大１００行までです。

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

27

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

5.3.6.

シーケンスのコピー＆ペースト① コマンドリスト欄で、コピーしたいコマンドをクリックします。
（図では行番号１の「運転速度」をクリックします。
）② 「編集」メニューから「コピー」を選択します。
（または、Ctrl + C キーを押します。
）③ コピー先の行番号をクリックします。
（図では行番号２をクリックします。
）※ 最終行よりも 2 行以上離れた行に対してコピーを行うことはできません。
④ 「編集」メニューから「貼り付け」を選択します。
（または、Ctrl + V キーを押します。
）すると、コピー先の行番号にコピー元のシーケンスがコピーされます。

28

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

5.3.7.

シーケンスへのコマンドの挿入① 作成したシーケンスの中で、コマンドを挿入したい行番号をクリックします。
② 挿入したいコマンドをコマンド一覧の中から選択します。
③ 「挿入」ボタンを押すと、指定された行番号にコマンドが挿入されます。
図の「CW( 正転 )」の前に「電流値」を追加する例を示します。
① CW( 正転 ) の行番号「２」をクリックします。

② 「電流値」をコマンド一覧の中から選択します。

③ 電流値を設定し、「挿入」ボタンを押すと、行番号２に「電流値」が挿入されます。

※ コマンドリストへの挿入は、コマンド一覧からのダブルクリックやドラッグアンドドロップで行うこともできます。

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-202329

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

5.3.8.

シーケンスのモータへの保存プログラムタブで編集を行ったシーケンスを、通信タブの中央にある「シーケンスの書き込みと読み込み」欄の「シーケンスを書き込む」ボタンを押すことで、モータに保存することができます。

※ モータとの接続が確定していないと同ボタンは選択することができません。選択できない場合は接続を確認
してください。
※ プロジェクトファイルの機種が SSA-TR と異なる場合は、シーケンスの書き込みを行うことはできません。機
種を SSA-TR に指定する方法は、「5.3.1 プロジェクトファイルの新規作成」を参照してください。

5.3.9.

シーケンスのモータからの読み込み

通信タブの中央にある「シーケンスの書き込みと読み込み」欄で「シーケンスを読み込む」ボタンを押すと、モー
タに保存されているシーケンスを読み込むことができます。

※ モータとの接続が確定していないと同ボタンは選択することができません。選択できない場合は接続を確認
してください。

5.3.10.

シーケンスのインポート

類似機種で、すでに作成されたシーケンスを SSA-TR のプロジェクトファイルに読み込むことができます。
「5.3.1 プロジェクトの新規作成」を参考に新規プロジェクトを作成します。
「ファイル」メニューから「シーケンスのインポート」をクリックし、任意の場所に保存してある、類似機種用のプロジェクトファイルを選択すると、コマンドリストにシーケンスが表示され、インポートが完了します。

30

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

5.4.

コマンドの説明

5.4.1.

条件設定

コマンド
種別

コマンド名

概要

パラメータ
フルステップ (1/1) ： 1.8°/ パルス
ハーフステップ (1/2) ： 0.9°/ パルス
1/4 ： 0.45°/ パルス
1/16 ： 0.1125°/ パルス※1

ステップ分割数（励磁方式）

モータの駆動時のス
テップ分割数 ( 励磁方式 ) の設定

電流値

モータの電流値設定

回転方向

モータ回転方向設定

起動速度

加減速運転時の開始 設定範囲 ： 10 ～ 10,000pps
速度 [pps] を設定
10pps 単位で設定可能

運転速度
条件設定
加速時間

減速時間

モータの電流を 10％～ 100％まで 10％刻みで設定
可能
CW ：モータ取付面より見て時計方向回転
CCW ：モータ取付面より見て反時計方向回転

設定範囲 ： 10 ～ 50,000pps
加減速運転時の到達 10 ～ 10,000pps は 10pps 単位で設定可能
10,000 ～ 50,000pps は 100pps 単位で設定可能
速度 [pps] を設定※ 2、※ 3

初期速度から設定速度までを指令された 設定時間 ： 10 ～ 10,000ms
時間 [ms] で加速する 1ms 単位で設定可能
ように設定初期速度から設定速度までを指令された 設定時間 ： 10 ～ 10,000ms
時間 [ms] で減速する 1ms 単位で設定可能
ように設定

パルス数で設定
移動量
相対位置決め運転時
1 パルス単位で設定可能（相対位置決め運転） の移動量
設定範囲 ： 0 ～ 16,777,215

パルス数で設定
移動位置
絶対位置決め運転時
1 パルス単位で設定可能（絶対位置決め運転） の移動位置
設定範囲 ： -8,388,608 ～ 8,388,607※ 1. ギヤードモータの場合、ギヤ比に応じて１ステップの移動角度も分割されます。
（例：ギヤ比 1:10 の場合、フルステップ (1/1)：0.18°/ パルス）
※ 2. 運転速度の設定値は、フルステップ 6,660pps 以下、ハーフステップ 13,300pps 以下、1/4 26,600pps
以下、1/16 50,000pps 以下でご使用ください。この範囲を超えるとモータが破損する原因になります。
※ 3. ギヤードモータは、許容回転数・許容トルク以内でご使用ください。許容トルク・許容回転数を超えた運転を行うとギヤ部の寿命低下、または破損する原因になります。

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-202331

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

5.4.2.
コマンド
種別

運転設定
コマンド名
連続運転
相対位置決め運転
機械絶対位置決め運転

運転

機械原点復帰運転
電気絶対位置決め運転
電気原点復帰運転
モータ停止

概要

パラメータ

設定に従って連続運転を開始する。

-

相対位置決め運転をする。 （移動量）※ 2

原点センサーの位置を 0 として、指定した絶対アドレス位 （移動位置）※ 2
置に加減速移動する。
原点センサーの位置まで移動※ 1、※ 2する。

電気的なアドレスの位置に加（移動位置）※ 2
減速移動する。

電気的原点の位置まで移動する。
モータの運転を停止する。

※2-※ 1. 「機械原点復帰運転」のパラメータ設定は、「5.6 機械原点復帰設定方法」を参照してください。
※ 2. ギヤードモータにはバックラッシ（モータの回転を停止した際のギヤ出力軸の遊び）があります。位置決
め運転の際にはバックラッシを考慮ください。
（バックラッシの値については、「9 一般仕様」を参照してください。
）

32

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

5.4.3.

シーケンスコマンド

コマンド
種別

コマンド名
機械位置到達待ち（連続運転）

機械位置条件ジャンプ

電気原点クリア
電気位置到達待ち（連続運転）
シーケンス
コマンド

電気位置条件ジャンプ

待機

ループ開始

ループ終了
ジャンプ

概要

パラメータ

原点センサーの位置を０とし パルス数で設定て、指定した絶対アドレス位 1 パルス単位で設定可能
設定範囲 ： -8,388,608 ～ 8,388,607
置になるまで待つ。
原点センサーの位置を０として、指定した絶対アドレス位置に到達していたら、指定の行番号にジャンプ。到達してジャンプ先の行番号を設定いない場合は次の行に移動。
( 比較する位置アドレスの指定は移動位置コマンドにより設定を行う。)
電気的なアドレスを０にする。

-

パルス数で設定指定された電気的なアドレス
1 パルス単位で設定可能の位置になるまで待つ。
設定範囲 ： -8,388,608 ～ 8,388,607指定された電気的なアドレスの位置に到達していたら、指定の行番号にジャンプ。到達していない場合は次の行に移 ジャンプ先の行番号を設定
動。( 比較する位置アドレスの指定は移動位置コマンドにより設定を行う。)
設定した時間 (ms) 遅延させる。設定時間経過後、次の行に移動す

設定範囲 ： 1 ～ 9,999ms

ループ動作の開始を指定する。
ループ動作の回数を指定する。
ループ終了と対で使用する。 設定範囲 ： 1 ～ 9,999 回（ループ内でジャンプした場
合、回数はクリアされる。
）
ループ動作の終了を指定する。ループ開始と対で使用する。
指定した行に移動する。

ジャンプ先の行番号を設定※ 本アプリケーションにて、指定されている設定範囲にてモータの設定を行ってください。指定した設定範囲外
で設定を行った場合、モータは正常な動作ができなくなる恐れがあります。

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

33

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5.5.

ジョグ運転（試運転）

本アプリケーションでは、ジョグ運転（試運転）を行うことができます。PC とモータを接続後、通信タブの中央下部にある、ジョグ運転の中で各パラメータを設定し、実行ボタンでモータが動作します。動作中にモータの運転を停止させる際には、停止ボタンを押してください。
（動作させる場合は ENABLE 信号が ON になっていることを確認してください。）↑速度
CW

500pps→時間

移動量 1000
モータ停止

設定項目

概要

ステップ分割数( 励磁方式 )ジョグ運転時のステップ分割
数 ( 励磁方式 ) の設定

電流値

ジョグ運転電流値設定

回転方向

ジョグ運転の回転方向設定

速度

移動量

運転時の速度 [pps] 設定

運転時の移動量設定

パラメータ

フルステップ (1/1) ： 1.8°/ パルス
ハーフステップ (1/2) ： 0.9°/ パルス
1/4 ： 0.45°/ パルス
1/16 ： 0.1125°/ パルス※1モータの電流を 10％～ 100％まで 10％刻みで設定可能
CW ：モータ取付面より見て時計方向回転
CCW ：モータ取付面より見て反時計方向回転

設定範囲 ： 10 〜 10,000pps
10pps 単位で設定可能※自起動周波数以下で設定してください。
パルス数で設定
1 パルス単位で設定可能
設定範囲 ： 0 ～ 16,777,215※ ギヤードモータの場合、ギヤ比に応じて１ステップの移動角度も分割されます。

34

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

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5.6.

機械原点復帰設定方法

5.6.1.

機械原点復帰運転について

機械原点復帰運転は、位置決めの基準点（機械原点）に配置したセンサーを、自動で検出する運転です。機械原点の検出方法には、原点センサーのみ（1 センサー方式）、リミットセンサーのみ（2 センサー方式）、原
点＋リミットセンサー（3 センサー方式）の 3 種類があります。
各原点復帰運転は、原点検出の開始方向とワークの位置によって動作シーケンスが異なります。原点センサー
のみ、または原点＋リミットセンサーの運転の場合、設定された運転速度と各パラメータでの台形運転を行いますが、リミットセンサーのみの運転の場合は、起動速度（自起動周波数以下）での矩形運転になります。原点
オフセット設定時は運転速度と各パラメータでの台形運転を行います。詳細は、各センサー方式の動作シーケ
ンス例を参照してください。機械原点復帰運転を実行する際には、通信タブの機械原点パラメータ設定の中で各パラメータを設定し、HOME 信号を ON にするか、シーケンスのコマンドとしてコマンドリストに登録します。

5.6.2.

原点センサーのみ（1センサー方式）の動作シーケンス例
は原点オフセットを設定した場合

機械原点復帰運転の開始位置

機械原点復帰運転の開始方向 ： CW

機械原点復帰運転の開始方向 ： CCW
ORG

ORG
ORG（原点センサー）
の内部

CW

CW

CCW

CCW

ORG
ORG（原点センサー）
の外部

ORG

CW

CW

CCW

CCW

※ 原点センサーのみの設定の場合、ワークがループで原点に到達できるシステムで使用してください。原点に到達できない場合は、機械原点復帰動作が終了しません。
※ 原点センサーのみの設定で使用する場合、「5.6.5 機械原点復帰パラメータの設定」のリミットセンサーロジッ
クは「ON」に設定してください。

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

35

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

5.6.3.

リミットセンサーのみ（2センサー方式）の動作シーケンス例
は原点オフセットを設定した場合

機械原点復帰運転の開始位置

機械原点復帰運転の開始方向 ： CWSENSOR 2

SENSOR 1

CW

CCW

CCW

36

SENSOR 1

SENSOR 2

CW

CW

CCW

CCW

SENSOR 2
SENSOR 1とSENSOR 2の間

SENSOR 2CWSENSOR 2

SENSOR 2

SENSOR 1

機械原点復帰運転の開始方向 ： CCW

SENSOR 1

SENSOR 2

CW

CW

CCW

CCW

SENSOR 1

SENSOR 1

SENSOR 1

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5.6.4.

原点＋リミットセンサー（3センサー方式）の動作シーケンス例
は原点オフセットを設定した場合

機械原点復帰運転の開始位置

機械原点復帰運転の開始方向 ： CWSENSOR 2

SENSOR 1

CCW

CCW

SENSOR 1

SENSOR 2
CW

CCW

CCW

ORG

SENSOR 1

SENSOR 2

CW

CW

CCW

CCW

ORG

SENSOR 1

SENSOR 2

CW

CW

CCW

CCW

SENSOR 2
ORG-SENSOR2
の間

ORG

CW

SENSOR 2
ORG-SENSOR1の間

SENSOR 2CWSENSOR 2

ORG（原点センサー）

SENSOR 1CW

SENSOR 2

SENSOR 2

ORG

機械原点復帰運転の開始方向 ： CCW

ORG

SENSOR 1

SENSOR 2

CW

CW

CCW

CCW

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

ORG

SENSOR 1

ORG

SENSOR 1

ORG

SENSOR 1

ORG

SENSOR 1

ORG

SENSOR 1

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コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

5.6.5.

機械原点復帰パラメータの設定

通信タブの機械原点復帰パラメータ設定の中で、機械原点復帰動作のパラメータを設定します。各パラメータ
設定後、下部にある設定ボタンを押すことによって、設定したパラメータがコントローラに記憶されます。

機械原点復帰パラメータの初期設定値
工場出荷時は以下のように設定されています。
項目
センサーモード

原点センサーのみ（１センサー方式）

リミットセンサーロジック

ON

原点センサーロジック
回転方向

ON

CW 方向

ステップ分割数

フルステップ (1/1)

加速時間

100ms

電流値

減速時間
運転速度
起動速度

オフセット移動量

リミット移動量

38

初期設定値

50%

100ms

1,000pps
500pps00

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機械原点復帰パラメータの内容
設定項目
センサーモード

概要

パラメータ

原点センサーのみ（1 センサー方式）、リミットセンサーのみ使用するセンサーモードを選（2 センサー方式）、原点＋リミットセンサー（3 センサー方択式）の中から選択

原点センサーロジック

LOW : 原点センサー (ORG_SENSOR) が LOW で ON、立原点センサー
ち下がりエッジで検出(ORG_SENSOR) のセンサーロ
HIGH : 原点センサー (ORG_SENSOR) が HIGH で ON、立ジックを設定ち上がりエッジで検出

リミットセンサー
ロジック

リミットセンサー(SENSOR1, SENSOR2) のセンサーロジックを設定

回転方向

原点復帰時のモータ回転方向 CW ：モータ取付面より見て、時計方向回転を設定
CCW ：モータ取付面より見て反時計方向回転

ステップ分割数

電流値
加速時間

LOW : 原点センサー (SENSOR1, SENSOR2) が LOW でON、立ち下がりエッジで検出
HIGH : 原点センサー (SENSOR1, SENSOR2) が HIGH でON、立ち上がりエッジで検出

フルステップ（1/1）： 1.8°/ パルス
ハーフステップ（1/2）： 0.9°/ パルス
原点復帰時のステップ分割数
1/4 ： 0.45°/ パルスを設定
1/16 ： 0.1125°/ パルス※１モータの電流値設定

モータの電流を 10％～ 100％まで 10％刻みで設定可能

初期速度から設定速度までの 設定時間 ： 10 ～ 10,000ms
加速時間 [ms] を設定
1ms 単位で設定可能

減速時間

初期速度から設定速度までの 設定時間 ： 10 ～ 10,000ms
減速時間 [ms] を設定
1ms 単位で設定可能

運転速度

加減速運転時の到達速度[pps] を設定

起動速度

加減速運転時の開始速度[pps] を設定

オフセット移動量
リミット移動量

設定範囲 ： 10 ～ 50,000pps
10 ～ 10,000pps は 10pps 単位で設定可能
10,000 ～ 50,000pps は 100pps 単位で設定可能※ 2、※ 3

設定範囲 ： 10 ～ 10,000pps
10pps 単位で設定可能

原点に到達した際に、オフセッ
設定範囲 ： -8,388,608 ～ 8,388,607
トする移動量を設定

原点復帰の際に動作する最大 設定範囲 ： 0 ～ 16,777,215
移動量を設定0 に設定されているときは移動量をチェックしません。

※ 1. ギヤードモータの場合、ギヤ比に応じて１ステップの移動角度も分割されます。
※ 2. 運転速度の設定値は、フルステップ 6,660pps 以下、ハーフステップ 13,300pps 以下、1/4 26,600pps
以下、1/16 50,000pps 以下でご使用ください。この範囲を超えるとモータが破損する原因になります。
※ 3. ギヤードモータは、許容回転数・許容トルク以内でご使用ください。許容トルク・許容回転数を超えた運転を行うとギヤ部の寿命低下、または破損する原因になります。

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5.7.

ファームウェアアップデート
アップデートファイルはファームウェアの更新があった場合に、弊社ホームページからダウンロードすることができます。

5.7.1.

通常時のアップデート方法
ファームウェアのアップデート動作中は、絶対に電源を切らないでください。

① 通信タブの「コントローラのソフトウェア更新」から現在のコントローラ ( モータ ) の ID 番号を指定し、「更新」ボタンを押します。

② 確認メッセージが表示されるので、「はい」を選択します。

③ ファイル選択の画面が表示されるので、アップデートファイル（拡張子は *.update）を選択し、「開く」ボ
タンを押してください。アップデートが開始されます。

④ ファームウェアの更新が正常に終了すると終了メッセージが表示されるので、指示に従いリセットを掛ける
か、または電源の OFF / ON を実行してください。

40

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

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5.7.2.

コントローラが起動できない時のアップデート方法
ファームウェアのアップデート動作中は、絶対に電源を切らないでください。

① 通信タブの「コントローラのソフトウェア更新」から「起動不能となったコントローラを修復」をチェックし「更新」ボタンを押します。
（この時、ID の指定はできません。
）② 確認メッセージが表示されるので、「はい」を選択します。

③ 以下の確認メッセージに従いコントローラの準備を行い、「はい」を選択します。

④ ファイル選択の画面が表示されるので、アップデートファイル（拡張子は *.update）を選択し、「開く」ボ
タンを押してください。アップデートが開始されます。

⑤ ファームウェアの更新が正常に終了すると終了メッセージが表示されるので、指示に従いリセットを掛ける
か、または電源の OFF / ON を実行してください。

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コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

6.

プログラム例

6.1.

相対位置決め運転

↑速度
CW
モータの
動き
CCW

1000pps
500pps→時間
500pps1000pps

行番号①～⑧設定

42

⑨, ⑩
⑪
CW方向へ
500ms
2000移動待機⑫, ⑬, ⑭CCW方向へ4000移動⑯, ⑰, ⑱, ⑲
⑮
⑳
CW方向へ
500ms
500ms
2000移動待機
待機

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6.2.

絶対位置決め運転

↑速度
CW
モータの
動き
CCW

1000pps
500pps→時間
500pps1000pps

行番号①～⑧設定

⑨, ⑩
⑪
CW方向へ
500ms
2000へ移動待機

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⑫, ⑬
電気位置
-2000へ移動

⑮,⑯,⑰
⑭
⑱
電気位置
500ms
500ms
0へ移動
待機
待機

43

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6.3.

連続運転

↑速度

1000pps

CW
500pps

→時間

モータの
動き
行番号①～⑧設定⑦
加速1000ms⑥, ⑨
連続運転
5000ms待機⑧
減速1000ms⑩, ⑪
モータ停止※「ステップ分割数（励磁方式）」「回転方向」の設定の変更はモータが停止状態の時に行ってください。モー、
タ回転中（連続運転中）に変更を行うとモータの動作不良、または破損の恐れがあります。

44

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6.4.

連続運転 ( 内部カウンタオーバーフローの回避 )↑速度1000pps

CW
500pps

モータの
動き

→時間
⑦
加速
行番号①～⑧設定 1000ms
⑥, ⑨
連続運転
1000ms待機⑪, ⑫
1000msごとに電気原点クリアして連続運転を繰り返す※ 一方向にのみ長時間回転する連続運転の場合は、電気原点クリアを設定してください。
※ システム内部でパルス数を電気位置としてカウントしています。設定可能範囲 : -8,388,608 ～ 8,388,607 を超えた場合、内部カウンタオーバーフローのエラーとなりモータが停止します。
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6.5.

電気原点復帰運転

↑速度
CW
モータの
動き
CCW

1000pps
500pps→時間
500pps1000pps

行番号①～⑧設定

46

⑨, ⑩
CW方向へ
5000移動⑪2000ms待機⑫
CCW方向へ
5000移動（電気原点復帰）

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6.6.

電気位置条件ジャンプ

↑速度
CW
モータの
動き
CCW

1000pps⑪, ⑫
移動位置が4000に達しているので⑭にジャンプ

500pps→時間

500pps1000pps

行番号①～⑧設定

⑬
⑬
⑨, ⑩
⑨, ⑩
⑨, ⑩
CW方向へ CW方向へ CW方向へ
1500移動 1500移動 1500移動⑭
CCW方向へ4500移動（電気原点復帰）

行番号⑪, ⑫, ⑬の設定
電気位置が4000に達していた場合は⑭にジャンプ達していない場合は⑨にジャンプ

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7.

運転

7.1.

各入力端子の説明

7.1.1.

シーケンス番号選択 (IN1〜IN3)

シーケンス番号は以下の表の論理に従って選択してください。
IN1

HIGH

HIGH

IN3

シーケンス番号

HIGH

0

LOW

HIGH

HIGH

1

LOW

LOW

HIGH

3

HIGH
HIGH

LOW

HIGH

HIGH
LOW

LOW

HIGH

LOW

LOW

LOW

LOW

HIGH

7.1.2.

IN2

LOW

LOW

2
4
5
6
7

モータ動作指示 (IN4)

START / STOP 信号を LOW にすることによりモータは指定されたシーケンスを開始します。
※ シーケンス選択後に START/STOP 信号を LOW にしてください。実行中にシーケンスを変更しても、変更したシーケンスには移行しません。
※ シーケンス実行中に START / STOP 信号を HIGH にした場合、モータは減速停止します。

7.1.3.

外部センサー入力 1, 2 および 原点センサー (IN5～IN7)

原点復帰運転の際に使用するセンサー入力です。設定の詳細は「5.6 原点復帰設定方法」を参照してください。

7.1.4.

原点復帰動作指示 (IN8)HOME 信号を LOW にすることにより、設定された条件で機械原点復帰運転を開始します。
※ 原点復帰動作中は START / STOP 信号を HIGH に固定してください。
※ シーケンス実行中は HOME 信号を LOW にしても機械原点復帰運転は開始されません。

7.1.5.

出力電流イネーブル (IN9)モータ出力電流をON / OFFします。
モータを回転させる際にはENABLE 信号をLOW ( 電流 ON) にしてください。
※ モータ回転中に ENABLE 信号を HIGH ( 電流 OFF) にすると、故障の原因になります。
※ シーケンス動作中にENABLE 信号をHIGHした場合、モータは停止しますが、シーケンス動作は停止しません。

48

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

7.2.

各入力端子の説明

7.2.1.

READY/BUSY (OUT1)

シーケンス動作中 (HIGH) / 停止中 (LOW) を出力します。また、HOME 信号による機械原点復帰動作中にも信号を出力します。モータ動作中のモニターに利用できます。

7.2.2.

WARNING (OUT2)モータ内部温度が 70℃以上で出力します。この信号が出力された場合、モータ動作にインターバルを入れるか、ファン等で冷却してください。モータ内部温度９０℃でモータは停止します。
※ 信号が出力されても、モータは停止しません。

7.2.3.

ERROR (OUT3)

エラー発生時に出力します。詳細は「8. エラー 一覧表」を参照してください。
( エラー発生時は、表示 LED が点滅します )※ コントローラ ( モータ ) と PC が接続された状態での運転動作は、コントローラと PC が非接続の状態に比べ、コントローラ - PC 間の通信処理時間分の遅延が発生します。( 通信環境により遅延度合いは異なります。)
実際の動作時間の確認は「5.3.8 シーケンスのモータへの保存」の後、通信非接続の状態で行ってください。

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コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

7.3.

タイミングチャート

以下に基本動作のタイミングチャートを示します。
原点復帰なしで運転する場合

原点復帰してから運転する場合

電源
IN1～IN3H
L

ENABLE

H
L

5000msシーケンス 1

HOME

シーケンス n1000ms

1ms

1ms

H
L

1ms

500ms
1ms

(※2)

1ms

READY/BUSY H
L

ERROR

シーケンス 2

500ms
1ms

H
START/STOP
L

シーケンス n

(※１)

H
L

モータ電流

モータの動き(※3)
シーケンス 1

シーケンス 1

シーケンス nシーケンス 2

機械原点復帰運転

シーケンス nシーケンス n※ 1. START / STOP 信号によりシーケンスの途中で運転を止めた場合、モータの減速状態により READY /BUSY 信号の切り替わる時間は異なります。再度運転を開始する際には 1000ms のインターバルを入れてください。
※ 2. 原点復帰運転を途中でやめて再度原点復帰を開始する場合、1000ms のインターバルを入れてください。
※ 3. READY / BUSY 信号が HIGH になった後、モータが実際に動き始めるまで若干のオーバーヘッドがあります。オーバーヘッドはシーケンスプログラムの行数によって変動します。
注意
1. ENABLE 信号はモータの電流を通電・非通電に設定します。運転時は LOW に設定し運転を行ってください。
2. シーケンスプログラムを選択した後、START / STOP 信号を LOW にしてモータの運転を行ってください。
3. エラー発生後は、原因を除去した後、電源を再投入し運転を行ってください。

50

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

8.
点灯

エラー一覧表表示 LED

1 回点滅
2 回点滅

通常動作

エラー内容

モータ内部サーミスタ温度が 90℃に達した、もしくはドライブ IC 動作異常
（モータは無励磁にて停止）
過電圧（DC30V）を検出した（モータは無励磁にて停止）

復帰-

電源 OFF ⇒ ON にて復帰
電源 OFF ⇒ ON にて復帰
電源 OFF ⇒ ON にて復帰

3 回点滅

モータ動作中に SENSOR1(SENSOR2) が検出された（モータを減速させ無励磁にて停止）

5 回点滅

EEPROM アクセス失敗、もしくはデータが電源 OFF ⇒ ON にて初期化
破損している

6 回点滅
7 回点滅
8 回点滅
9 回点滅

10 回点滅11 回点滅原点復帰信号による動作可能（このときLED の点滅をクリア）
原点復帰後は START/STOP 端子にて制御可能

ＣＰＵ異常（ＷＤＴ作動）

電源 OFF ⇒ ON にて復帰

内部カウンタがオーバーフローした（モータは無励磁にて停止）

電源 OFF ⇒ ON にて復帰

モータ運転中、動作が終了しないうちに別の運転コマンドを受信した
電源 OFF ⇒ ON にて復帰
（モータは無励磁にて停止）

ソフトウェアリミットに達した（モータは無励磁にて停止）

電源 OFF ⇒ ON にて復帰

機械原点復帰運転が、パターンどおりに動作しなかったことによるシーケンスプログラ
ムの停止（モータは減速後停止）● SENSOR1 入力・SENSOR2 入力と、
ORG_SENSOR 入力が同時に検出され 電源 OFF ⇒ ON にて復帰た
● 3 センサー方式の原点検出で ORG_SENSOR 入力が ON にならなかった● CW（CCW）方向へ運転したときに、
SENSOR2(SENSOR1) が検出された
通信コマンドにて運転中、何らかの要因で電源 OFF ⇒ ON にて復帰
通信が切断しました

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

51

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

9.

一般仕様

● 標準タイプ
項目

基本ステップ角

1.8 °/ step ( フルステップ )電源電圧

DC24V ± 10%

相数 / 駆動方式
定格電流最大静止トルク

ステップ分割数( 分割設定時の移動角度 )SSA-TR-42D4

SSA-TR-56D3

2 相バイポーラ定電流駆動
0.8A / 相0.065N･m
0.8A / 相 2 相励磁0pps 時0.8A / 相0.270N･m
0.8A/ 相 2 相励磁0pps 時2.0A / 相0.880N･m
2.0A/ 相 2 相励磁0pps 時1 (1.8°), 2 (0.9°), 4 (0.45°), 16 (0.1125°)

絶縁抵抗

500V D.C. メガー 100M Ω以上

ロータイナーシャ

約 17g･cm2

約 70g･cm2

約 290g･cm2

1.0N

3.5N

7.5N

絶縁耐力

A.C. 500V 50/60Hz 1 分間 遮断電流 3mA 以下

重量

約 0.25kg

最大許容ラジアル荷重

10N
出力軸先端にて最大許容スラスト荷重

使用周囲温度
使用湿度

保存周囲温度

保存湿度
雰囲気

有害化学物質52

SSA-TR-28D3

0 ～ 40℃凍結なきこと

約 0.45kg20N
出力軸先端にて

約 0.75kg50N
出力軸先端にて85% 以下結露なきこと-20 ～ 60℃凍結なきこと
85% 以下結露なきこと

腐食性ガス粉塵の無いこと水・油などが直接かからないこと

本部品に含まれている Pb, Cr(VI+), Cd, Hg, PBB, PBDE, DEHP, BBP, DBP,
DIBP 10 物質の含有量は、RoHS2 指令に従う

MAJP03-003-R01_SSA-TR / Dec-2023

コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

● ギヤードタイプ
項目

SSA-TR-42D2SD

基本ステップ角

1.8 °/ step ( フルステップ )相数／駆動方式

2 相バイポーラ定電流駆動

ギヤ比

電源電圧

定格電流

SSA-TR-56D1SD

1 : 10DC24V ± 10%0.8A / 相2.0A / 相

最大許容トルク

1.0N･m

ステップ分割数( 分割設定時の移動角度 )1 (0.18°), 2 (0.09°), 4 (0.045°), 16 (0.01125°)

絶縁抵抗

500V D.C. メガー 100M Ω以上

出力軸許容回転数

0 ～ 200r/min

3.0N･mバックラッシ

約 1 ～ 2°絶縁耐力

A.C. 500V 50/60Hz 1 分間 遮断電流 3mA 以下

ロータイナーシャ

約 40g･cm2

約 135g･cm2

15N

30N

重量

約 0.42kg

最大許容ラジアル荷重

10N
出力軸先端にて最大許容スラスト荷重

使用周囲温度
使用湿度

保存周囲温度

0 ～ 40℃凍結なきこと

約 0.86kg30N
出力軸先端にて85% 以下結露なきこと-20 ～ 60℃凍結なきこと

保存湿度85% 以下結露なきこと

有害化学物質本部品に含まれている Pb, Cr(VI+), Cd, Hg, PBB, PBDE, DEHP, BBP, DBP,
DIBP 10 物質の含有量は、RoHS2 指令に従う

雰囲気

腐食性ガス粉塵の無いこと水・油などが直接かからないこと

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コントローラ内蔵ステッピングモータ SSA-TR シリーズ

10.

トラブルシューティング

モータの運転操作が正常に行えない際には、一度この項目をご覧になり適切な対策を行ってください。それでも正常に動作しない場合は、お買い求めいただいた代理店またはサポートセンターにお問い合わせください。
症状
電源が入らない。

予想される原因

電源投入後、LED が点灯していないこ
モータが何らかの原因で破損している。 とを確認し、サポートセンターに問い合
わせをしてください。
電源の極性が逆である。

電源の保護が働く。

対策

電源が正しく接続されているか確認してください。

「3.6 電源の準備」の図に示してある通モータが脱調し、回生電力が電源に帰っり、ダイオード・電解コンデンサの追加ている。
を行ってください。
電源の容量が足りない。

電源の容量を見直してください。

通信線または電源ケーブルの接続が正 電源ケーブル、通信ケーブルが正しくしくない。
接続されているか確認してください。
通信ができない。

RS485 変換器のインストールが正しくさ 正しくインストールされていることを確認れていない。
してください。
参照している通信ポート、通信速度が正しくない。

接続ポート、通信速度の設定を確認してください。

電源が供給されていない。

電源が ON になっているか確認してください。

編集を行っているプロジェクトファイル プロジェクトファイルの機種名と接続さの機種と接続されている機種が異なる。 れている機種を確認してください。

モータが励磁されない。
手で出力軸を簡単に動かせる。

ENABLE 信号が OPEN である。
電流設定が行われていない。
アラームが発生している。
ENABLE 信号が OPEN である。
電流設定が行われていない。
速度設定が正しくない。

モータが回転しない。

ENABLE 信号を LOW 設定にしてください。

電流値が設定されていることを確認してください。
LED 点灯回数を確認し、アラーム発生
要因を取り除いた後、電源を再投入し動作を確認してください。

ENABLE 信号を LOW 設定にしてください。

電流値が設定されていることを確認してください。
起動速度および回転速度が正しく設定されていることを確認してください。

位置決め運転のとき、位置（移動量） 移動量の設定がされていることを確認しが正しく設定されていない。
てください。
連続運転が設定されていない。

連続運転の設定がされていることを確認してください。

電源ケーブル、コントロール信号ケー
コントロール信号が正しく接続されていブルが正しく接続されているか確認してない。接触不良、または断線など。
ください。

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症状予想される原因
アラームが発生している。

対策

LED 点灯回数を確認し、アラーム発生
要因を取り除いた後、電源を再投入し動作を確認してください。

運転中に大きな負荷変動がないか確認
してください。
負荷が大きい、または負荷変動が大き 運転速度をトルクの大きな低速側に調整してみてください。
い。
低速で脱調しないときは、負荷条件を見直してください。
モータが途中で止まった。
起動速度を低くして、安定して起動でき起動速度が高い。
る速度に設定してください。
加減速時間が短い。
電流設定の値が低い。
過熱保護が効いている。

モータの動作が不安定。

モータ動作が所定の回数
繰り返し運転できない。
原点復帰が所定の動作をしない。

モータ電流設定値を確認してください。

モータをファン等で冷却するか、動作にインターバルを入れてください。また、
電流設定値を低くしてみてください。

コントロール信号または電源ケーブルの 電源、コントロール信号ケーブルの接接続不良または断線など。
続を確認してください。
共振領域で使用している。

モータが指定した方向とは
回転方向の設定が正しくない。
逆に回転する。
モータの位置（移動量）
が設定値と一致しない。

加減速時間を長くして、安定して起動できる時間に設定してください。

励磁方式を変更するか、運転速度（起動・到達）の設定の変更をしてください。
回転方向の設定を確認してください。

励磁モードの設定が正しくない。

励磁モードの設定を確認してください。

ループ回数設定が正しくない。
ループになっていない。

ループ回数の設定、ループになっているか確認してください。

センサーロジックが間違っている。

機械原点復帰パラメータ設定、センサー
ロジックを正しく設定してください。

ギヤードタイプを使用の場合、ギヤ比をギヤ比に合わせて、位置（移動量）を考慮した位置（移動量）を設定してい設定してください。
ない。

センサー信号が正しく接続されていな
い。接触不良または断線など。

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センサー信号が正しく接続されているか確認してください。

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11.

日常点検

モータを運転した後は、安全にご使用いただくために、定期的に次の項目について点検することをお勧めします。
異常が見つかった場合は直ぐに使用を中止し、お買い求めいただいた代理店またはサポートセンターまでご連絡ください。
点検推奨項目● モータの軸受け部等から異常な音が発生していないか● モータから異臭の発生がないか● モータ出力軸と負荷側の軸に中心ずれがおきていないか● モータの取り付けネジにゆるみが無いか● 各ケーブルのコネクタ接続部にゆるみがないか● 各ケーブルに傷がないか、ストレスがかかっていないか

12.

製品の保証内容について● 弊社出荷日から１年以内（以下『保証期間』といいます）に、お買い求めいただいた製品に弊社の責に帰すべき原因による毀損、変形、不具合（以下『不具合等』といいます）が認められた場合は、その製品の修理、一部または全部の交換を無償で行います。但し、以下に該当する不具合等はこの製品保証の対象外とさせていただきます。
1. 製品の適用範囲外の用途で使用した場合の不具合等。
2. お客様の取扱上の不注意、誤りによる不具合等。
3. 天災地変（地震、雷、火災、洪水等）による不具合等。
4. カタログ記載の規格、用途、使用上の注意、使用条件、図面、その他製品に関する事項、及び製品（オプション製品含む）の取扱説明書、その他の安全・使用に関する表示に従わない使用による不具合等。
5. 弊社または弊社が指定した者以外による弊社製品自体の加工、修理、改造、分解等による不具合等。
6. 弊社製品以外の他の機器に起因する不具合等。
7. 製品の消耗による不具合等。
8. 前各号の他、弊社の責めに帰すことができない原因による不具合等● 保証期間経過後及び保証対象外の修理・交換、消耗品の交換等はすべて有償とさせていただきます。
● 弊社は、本製品の不具合に起因して発生した損害のうち、お客様の工場・生産設備における製造ラインの停止等により生じる直接損害、逸失利益、特別損害、付随的損害又はその他の結果的損害について、一切の責任を負うものではありません。また、弊社の責に帰すべき原因により、お客様に損害が発生した場合であっても、弊社が補償する損害額は、お支払いただいた製品の購入代金を上限とさせていただきます。

13.

ご注意

● 本取扱説明書の転載、複製は行わないでください。
● 本取扱説明書に掲載された製品の品名、仕様、外観などの内容は、品質向上のために予告なく変更することがありますのでご了承ください。
● 本取扱説明書に掲載された製品は、都合により予告なく製造・販売が中止される場合がありますので、ご了承ください。
● 製品の改造・加工が必要な場合は、弊社にお問い合わせください。
● お客様の使用環境及び用途に適した製品をお選びください。ご不明な点は、弊社にお問い合わせください。

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お問い合わせ窓口のご案内
本製品についてご不明な点や技術的なご質問、故障と思われるときのご相談は、下記のお問い合わせ先をご利用ください。
お問い合わせの際は次のことをお知らせください。
● 製品の品名。
● お買い上げ年月日、お買い上げの代理店。
● ご相談内容 : できるだけ詳しくお願いいたします。

製品についてのお問い合わせ
プレクスモーションサポートセンター
E-mail :plexmotion@aspina-group.com
TEL :0268-42-1133
		（土・日・祝日及び、当社休日を除く平日 9:00~11:45、13:00~17:00）

製造元
シナノケンシ株式会社〒 386-0498 長野県上田市上丸子 1078
jp.aspina-group.com

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※品質向上のため断りなく仕様を変更することがあります。あらかじめご了承ください。
         is registered trademark or trademark of Shinano Kenshi Co., Ltd. or its subsidiaries.
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