安全自律走行ホイール

SWD Core（セーフティホイールドライブコア）

Safety Wheel Drive
人と共存するエリアで稼働するAMR/AGVに必要な安全機能を搭載。自動搬送の安全を確保

SWD Core（セーフティホイールドライブコア）に統合されている機能
安全モーション監視機能

モータ
ドライバ

安全コントローラ

EN／IEC61800-5-2 可変速駆動システム（PDS）
STO（Safe Torque OFF）

SBC（Safe Brake Control）

安全トルク遮断

安全ブレーキ制御

SLS（Safety Limited Speed）

SDI（Safe Direction）

安全速度制限安全回転方向制限注） SBCは認証申請中です。

モータ

安全対応
コンタクタ

安全エンコーダ

SWD Core

キャスタ

バッテリ

産業用 PC（ SLAM 、ナビ）

Wi-Fi

セーフティ
レーザスキャナ

非常停止用
押ボタンスイッチ

車体（強化ガラス）ルーター

2Safety「モーション」と「安全機能」が SWD Coreに統合されているため、ISO3691-4 に適合する AMR/AGV を
シンプルに構成できます。

バッテリ

非常停止用
押ボタンスイッチ

非常停止用
押ボタンスイッチ
産業用PC

SWD Core

セーフティ
レーザスキャナ

SWD Core

安全モーション監視回路
モータドライバ
セーフティエンコーダ
モータ

ギアBOX

SWD Coreを使用したAMR/AGVシステムの基本構成
3

SWD Core（セーフティホイールドライブコア）
モーションとセーフティ機能の全てをSWD Coreに集約
AGV/AMRに必要な安全系と駆動系のシステムが一つのデバイスに統合。
最小限のコンポーネンツで ISO3691-4に適合した AGV/AMR が構築可能。

●●

大幅な開発工数の削減、ハードウェアのコスト削減、省配線、省工数に貢献。

●

仕様

一般仕様

ギアボックスの最大取付アキシアル荷重

1000N

ギア比率

遊星ギア2段式

ブレーキ性能内部ブレーキ 2N･ｍ（標準搭載）
外部ブレーキ 2N･ｍ（オプション）

モータ

ブラシレスDCモータ

定格回転速度

1400rpm
2N･ｍ
4.5N･ｍ290W
STO SIL3/PLe
SLS、SDI SIL2/PLd
SBC（認証申請中）
SIL2/PLd
CANopen Safety®

定格トルク
最大トルク
モータ出力

安全機能

DC24V
DC16〜30V
10A
定格電流（DC24V、100rpm、–20N･mギア出力時）30A（参考：50rpm-37N･m時 25A、最大電流0rpm-37N･m時 15A）
モータ停止状態の消費電流 206mA
回転速度範囲0〜130rpm
最高回転速度130rpm
公称性能
20N･m at 100rpm
公称連続使用（S1）
185W
最大トルク
37N･m
許容ラジアル荷重（中腹） 360N
許容アキシアル荷重
100N
使用電圧範囲モータ仕様

定格使用電圧モータへの電力供給遮断
モーションコントロール
ブレーキコントロール
エンコーダ
インターフェイス

1）標準的な条件下でのテストに基づく参考値であり、アプリケーションによって異なる場合があります。

14 : 1（厳密値 63/17）

IP53（IP66の防水構造にするにはベアリング保護構造シャフトをシーリングしてください。）

5000時間 1,500,000サイクル（*1）（スタート/ストップ）
3.7Kg

製品寿命
製品重量

種類［形番］

販売単位：1個品名形番（ご注文形番）

備考

SWD Core 本体（外部ブレーキ無し） EZSWDCORE.14/C

SWD Core本体（遊星ギア2段 ギア比14）

SWD Core 本体（外部ブレーキ有り） EZSWDCORE.14B/C

SWD Core本体（遊星ギア2段 ギア比14）＋ 外部ブレーキ（無励磁作動形ブレーキ）

Coreを活用し、最小限のコンポーネンツでAMRを構成したキットです。
SWD Core スターターキット（PC無し）EZSK‑CORE.14/WOID SWD
基本構成から産業PC（TEK3-IMX6）を取り除いた構成になります。
SWD Core スターターキット

EZSK‑CORE.14/M6ID SWD Coreを活用し、最小限のコンポーネンツでAMRを構成したキットです。（基本構成）

トルク（N・m）と出力（W）と回転速度（rpm）の関係
(N・m)
60(w)
30050250402003015020100

運転領域

10–50–

204060Torque (N・m)

80100

Power (W)

120–140(rpm)注）グラフの値は計算モデルに基づいて算出しています。参考値として目安にしてください。

4価格はオープン価格です。

SWD Core（セーフティホイールドライブコア）

SWD Core
ギア比14SWD Core のギア比は「遊星ギア2 段式 ギア比 14 」 が標準となります。 それ以外のギア比をご希望の場合はお問い合わせください。
ブレーキ

SWD Coreには「内部ブレーキ」と「外部ブレーキ」の2つのブレーキパターンがあります。いずれもSBC（認証申請中）で制御することが出来ます。それぞれ単体での制御と、組み合わせたコンビネーション制御が可能です。
形番

EZSWDCORE.14/C• 内部ブレーキ：内部ブレーキは標準搭載されています。モータの3相間に短絡電流を流し、回転に対する磁気抵抗力を発生さ

備考
ギア比14せるエンジンブレーキのような仕組みです。

EZSWDCORE.14B/C ギア比14、外部ブレーキ• 外部ブレーキ：オプションでSWD Core の外部に取り付けることができます。 外部ブレーキは無励磁作動形ブレーキになります。 無励磁時にブレーキが利くため、パーキングブレーキとして使用できます。

注）お客様のAGV/AMRのトルクを計算いただき、車両の制動力が「内部ブレーキ」で十分ではない場合には、「内部ブレーキ」と「外部ブレーキ」のコンビネーション制御をご使用ください。
注）スロープなどでAGV/AMRを停車させる可能性がある場合は、「外部ブレーキ」を使用ください。
注）「内部ブレーキ」はSWD Coreの電源がOFFした後、約20分間ブレーキが有効です。約20分後にフリーホイールとなります。

SWD Coreスターターキット
SWD Coreを活用し、最小限のコンポーネンツでAMRを構成した評価用キットです。 ROSのナビゲーション等をインストールいただいて評価用にご使用いただくことができます。 キットのままでも走行できますが、分解して評価したいアプリケーションに再構築いただくこともできます。
産業 PCには ROS の Hector SLAM がインストールされています。 SWD Core スターターキットの ROS 構成については下記の GitHub をご覧ください。
https://github.com/ezwheelsas
基本構成（配線込み）
品名

外観個数

品名

外観

個数

SWD Core

2個

Wi-Fiルーター

1個

ホイール

2個

セーフティ
レーザスキャナ

1個

キャスタ

2個

非常停止用
押ボタンスイッチ

2個

バッテリ

1個

押ボタンスイッチ

1個

産業用PC

1個

車体（強化ガラス）1個

5

SWD Core（セーフティホイールドライブコア）
インターフェイス
（1）

（2）

（3）

（6）

（7）
（8）

（4）

名称

No.
（1） I/Oコネクタ（2） DC24Vコネクタ（3） CANコネクタ（5）（4） USBコネクタ（9）（5） Ethernetコネクタ（6） ステータス表示LED（7） CANステータス表示LED（8） Ethernetステータス表示LED（9） 外部ブレーキ用コネクタ

外形寸法図（単位：mm）

SWD Core 本体（外部ブレーキ無し）

SWD Core 本体（外部ブレーキ有り）
95.5

38

101.6

95.538114114

ø40 j7101.65

ø66 M4228.1246.1

取付穴4個、深さ12mm、最大締付トルク5Nm

取付穴4個、深さ12mm、最大締付トルク5Nm

B

AB

A
ø90
ø62

ø90
ø62

17.9
AA

35

ø8g6
9

ø14h7

ø52±0.1

A-A間
5B-B間

6.8±0.2

A-A間
5

ø52±0.12（＋0.1/–0）9ISO3691-4で要求される安全機能について

ø14h7

制御概要
SWD Core

非常停止用押ボタンスイッチ

非常停止機能 PLr=d人による意図的な非常停止非常停止用押ボタンスイッチからの停止信号をSWD内の安全回路でSTOで処理。

safety

OSSD

ブレーキシステム
速度制御

PLr=d
PLr=d

DC24V

パワーマネージメント

IO

CAN
safetyセーフティ
エッジスイッチ

6

セーフティ
レーザースキャナ

進行方向の人の検出と停止セーフティレーザスキャナorセーフティ
エッジスイッチからの停止信号をSWD内の安全回路で処理。

STO

安全回路内部ブレーキ

SafetyμC
SBC

モーション制御による人との衝突回避
安全機器から提供される信号と連動してSTO、SBC、SLS、SDIの適用が可能。

経路内の人検出 PLr=dM

OnSLS

Safe Inパワーステージ

SDI注） SBCは認証申請中です。

外部ブレーキSWD Core（セーフティホイールドライブコア）
構成例

I/O connector

CAN H
CAN L

OSSD3
OSSD1
OSSD4
OSSD20V

Pin No.
function
1CAN H
2
INSafe_3
3
CAN L
Power supply
424V DC (2A)
5
STO_1
60V
7
INSafe_1
8
STO_2
9INSafe_4
10INSafe_2
110V
12ON
Pin No.
function
1CAN H
2
INSafe_3
3CAN LPower supply
424V DC (2A)
5
STO_160V
7INSafe_1
8STO_2
9INSafe_4
10
INSafe_2
110V
12ON

DC24V connector

function
CAN Bus 1A high
OSSD 3 SLS
CAN Bus 1A low
DC 24V (2A) 出力

SWD 1

非常停止用押ボタンスイッチ

OSSD1 SDI
非常停止用押ボタンスイッチ

OSSD 4 SLS
OSSD2 SDI

Pin No.
function+24V DC (16A)
12+24V DC (16A)
30V
40V
FE
Functional Earth

Unused 不使用
function
CAN Bus 1A high
OSSD 3 SLS
CAN Bus 1A low
DC 24V (2A) 出力

SWD 2

非常停止用押ボタンスイッチ

OSSD1 SDI
非常停止用押ボタンスイッチ

OSSD 4 SLS
OSSD2 SDI

Pin No.
function+24V DC (16A)
12+24V DC (16A)
30V
40V
FE
Functional EarthUnused 不使用

0V DC24V• INSafe_※の安全機能の割当ては設定変更が可能です。上記は構成例の一つです。

セーフティレーザスキャナ
防護領域
防護領域①

SLS

防護領域①
SWD Corefunction
OSSD 3 SLS
INSafe_3
SE2Lで設定した2段階の防護エリアのうち、外側のエリアの検知を安全入力する
INSafe_4
OSSD 4 SLS「OSSD 3」と「OSSD 4」
を、それぞれSWD Core「INSafe_3」と「INSafe_4」に割り当て、「INSafe_3」と「INSafe_4」の入力をSLS（Safety Limited Speed）に設定することで、防護領域①で障害物を検知した際に、車両の速度を設定した速度に落とすことが出来ます。

防護領域②SDI• INSafe_※の安全機能の割当ては設定変更が可能です。上記は構成例の一つです。

防護領域②
SWD Corefunction
OSSD 1 SDIINSafe_1
SE2Lで設定した2段階の防護エリアのうち、内側のエリアの検知を安全入力する
INSafe_2
OSSD 2 SDI「OSSD 1」と「OSSD 2」
を、それぞれSWD Coreの「INSafe_1」と「INSafe_2」に割り当て、「INSafe_1」と「INSafe_2」の入力をSDI（Safety Direction）に設定することで、防護領域②で障害物を検知した際に、障害物を検知している方向へのモーターの回転を制限し、障害物との衝突を回避します。

安全に関するご注意• 取付け、取外し、配線作業および保守・点検は、必ず電源を切って行ってください。
感電および火災の危険があります。
• SWD Coreを正しく操作・使用するために、次の点に注意してください。

一般的注意事項• 本製品の開封、分解、修理、改造を行わないでください。
製品の安全性能を損なう原因となります。
• 製品を熱源にさらさないでください。
• 製品を火にさらさないでください。
• コネクタに金属部品を挿入しないでください。
• いかなる状況でも、取扱説明書で許可されていない変更を行ってはなりません。
• 製品仕様に影響を与える改造を行わないでください。

定期点検の実施
安全機能が正しく動作していることを定期的に点検し、正しい安全レベルで運用を行ってください。これらの点検は、関連する安全機能が正常に作動するかを確認するために実施します。また、点検の必要性と実施の周期は、SWDCoreを組み込んだ機械の（ユーザーに提供される）マニュアルに記載されている必要があります。点検頻度は、機能の安全レベルによって異なり、SIL2機能では年 1 回、STO SIL3 機能では月1 回実施してください。

ユーザーの責任

SWD の安全機能を設定したエンジニアまたは、機械メーカーはその設定に関し て 責 任 を 持 ち ま す。こ の 設 定 は、SWD の ユ ース ケ ース に 依 存し、エンジニアまたは、機械メーカーの責任となります。少なくとも以下の情報を含むマニュアルをユーザーに提供しなければなりません。
（詳細はユーザーズマニュアルをご覧ください。）（ a ）システム特性の計算に関連する制約。
（ b ）装置の正しい設定に関するユーザーの責任。
（ c ）ネットワークの予想最大反応時間の計算に関するガイダンス。

使用上のご注意• 取付け、配線作業、運転および保守、点検を行う前に、取扱説明書をよくお読みいただき、正しくご使用ください。

7

SWD Core（セーフティホイールドライブコア）

ご注文・ご使用に際してのご承諾事項
平素は弊社販売の製品をご愛顧いただき誠にありがとうございます。
弊社発行のカタログ・仕様書等（以下「カタログ類」と総称します）に記載された製品をご注文いただく際、下記ご承諾事項に記載の条件等を適用いたします。これらの内容をご確認・ご承諾のうえご注文ください。

1.カタログ類の記載内容についての注意事項

3.検査（1）本カタログに記載の当該製品の定格値、性能値、仕様値は、単独検査における各条件のもとで得られた値であり、複合条件のもとで得られる値を保証するものではありません。
また、使用環境、使用条件によって耐久性が異なります。
（2）カタログ類に記載の参考データ、参考値はご参考用ですので、その範囲で常に正常に動作することを保証するものではありません。
（3）カタログ類に記載の当該製品の仕様・外観および付属品は、改善またはその他の事由により、予告なしに変更や販売の中止をすることがあります。
（4）カタログ類の記載内容は予告なしに変更することがあります。

ご購入いただきました当該製品につきましては、遅滞なく検査を行っていただくとともに、検査前または検査中の取り扱いにつきましては、管理保全に十分にご留意ください。

2.用途についての注意事項（1）当該製品を他の製品と組み合わせて使用される場合、適合すべき法規・規制または規格をご確認ください。
また、お客様が使用されるシステム、機械、装置等への当該製品の適合性は、実使用条件にてお客様ご自身でご確認ください。弊社は、当該製品との適合性について責任を一切負いません。
（2）カタログ類に記載の利用事例、アプリケーション事例はご参考用ですので、ご採用に際しては機器・装置等の性能や安全性をご確認のうえ、ご使用ください。また、これらの事例について、当該製品を使用する権利をお客様に許諾するものではなく、知的財産権を保有することや第三者の知的財産権を侵害しないことを弊社が保証するものではありません。
（3）当該製品をご使用の際には、次に掲げる事項に十分注意して実施してください。
①定格および性能に対し余裕のある当該製品の利用②当該製品が故障しても他に危険や損害を生じさせない冗長設計、誤動作防止設計などの安全設計③お客様のシステム、機械、装置等に使用される当該製品が、仕様どおりの性能、機能を発揮できるように、配電、設置されていること（4）性能が劣化した状態で当該製品を引き続き使用されますと、絶縁劣化等により異常発熱、発煙、発火等のおそれがあります。当該製品、およびそれを使用したシステム、機械、装置等の定期的な保守を行ってください。
（5）当該製品は、一般工業製品向けの汎用品として開発、製造された製品です。次に掲げる用途での使用は意図しておらず、お客様がこれらの用途で当該製品を使用した場合、お客様と弊社との間で別途の合意がない限り、弊社は当該製品について一切保証いたしません。
①原子力制御設備、輸送設備（鉄道・航空・船舶・車両・乗用機
器など）、宇宙設備、昇降設備、医療機器、安全装置、その他生命・身体に危険を及ぼす可能性のある設備・機器など高度な安全性が要求される用途での使用②ガス・水道・電気等の供給システム、24時間連続運転システム、決済システムなど高度な信頼性が要求される用途での使用③屋外での設備、化学的汚染または電磁的な影響を受ける可能性のある環境での用途など、カタログ類に記載された仕様や条件・環境の範囲を逸脱して取り扱われる、または使用される可能性のある用途での使用
なお、お客様が上記の用途での使用を望まれる場合には、必ず弊社の問合せ窓口までご相談をお願いいたします。

4.保証内容（1）保証期間
当該製品の保証期間は、ご購入後またはご指定の場所に納入後1年間といたします。ただし、カタログ類に別途の記載がある場合やお客様と弊社との間で別途の合意がある場合は、この限りではありません。
（2）保証範囲
上記保証期間中に弊社側の責により当該製品に故障が生じた場合は、その製品の交換または修理を、その製品のご購入場所・納入場所、または弊社サービス拠点において無償で実施いたします。
ただし、故障の原因が次に該当する場合は、この保証の対象範囲から除外いたします。
①カタログ類に記載されている条件・環境の範囲を逸脱した取り扱いまたは使用による場合②当該製品以外の原因の場合③弊社以外による改造または修理による場合④弊社以外の者によるソフトウェアプログラムによる場合⑤当該製品本来の使い方以外の使用による場合⑥取扱説明書、カタログ類の記載に従って、保守部品の交換、アクセサリー類の取り付けなどが正しくされていなかったことによる場合⑦弊社からの出荷当時の科学・技術の水準では予見できなかった
場合⑧その他弊社側の責ではない原因による場合（天災、災害など不可抗力による場合を含む）
なお、ここでの保証は、当該製品単体の保証を意味するもので、当該製品の故障により誘発される損害は保証の対象から除かれるものとします。

5.責任の制限

本ご承諾事項に記載の保証が当該製品に関する保証のすべてであり、また、弊社は、当該製品に起因して生じた特別損害、間接損害、付随的損害、または消極損害に関して、一切の責任を負いません。

6.サービス範囲
当該製品の価格には、技術者派遣等のサービス費用は含んでおりませんので、次の場合は別途費用が必要となります。
（1）取付調整指導および試運転立ち合い（アプリケーション用ソフトの作成、動作試験等を含む）（2）保守点検、調整および修理（3）技術指導および技術教育（4）お客様のご指定による製品試験または検査

7.輸出管理当該製品または技術資料を輸出または非居住者に提供する場合は、安全保障貿易管理に関する日本および関係各国の法令・規制に従ってください。
以上の内容は、日本国内での取引および使用を前提とするものです。日本以外での取引及びご使用に関しては弊社の問合せ窓口までご相談をお願いいたします。また、海外のみで販売している当該製品に関する保証は日本国内では一切行いません。

〈販売元〉

jp.idec.com〒532-0004 大阪市淀川区西宮原2-6-64• 本製品は自律型電動ホイールを開発・製造するフランスの企業ez-Wheel社製品です。
• 本カタログ中に記載されている社名及び商品名はそれぞれ各社が商標または登録商標として使用している場合があります。
• 仕様、その他記載内容は予告なしに変更する場合があります。
P1788-1 本カタログ記載の情報は、2023年3月現在のものです。

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