5 相角駆動マイクロステップドライバ＆ステッピングモータセット

RoHS2指令適合品

CSA-UB シリーズ

取扱説明書

お買い上げいただきありがとうございます。
この取扱説明書には、製品の使い方やお使いいただく上で重要なことがらが書かれています。取扱説明書をよくお読みのうえ、製品を安全にお使いください。お読みになった後は、いつでも見られるところに保管ください。
MAJP02-008-R01_CSA-UB / Dec-2023

5 相角駆動マイクロステップドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UB シリーズ

目次
1.

はじめに 

4

1.1. お使いになる前に 
1.2. 安全にお使いいただくために 
2. 本製品の概要 

4562.1. 本製品の特徴 
2.2. システム構成 ― 概要図 
2.3. 用語について 
3. 準備と設置 

3.1. ラインナップ一覧 ( モータとドライバの組み合わせ ) 
3.1.1. 標準タイプ 
3.1.2. エンコーダ付 3.2. 同梱品の確認 
3.3. 各部の名称と機能 
3.3.1. ステッピングモータドライバ PDSA-UB 
3.3.2. ステッピングモータ 標準タイプ : ＰＭＳ■ -U28 / ４２ / ５６ / ６０シリーズ 
3.3.3. ステッピングモータ エンコーダ付 : ＰＭＳ■ -U28 / ４２ / ５６ / ６０シリーズ 
3.4. 設置場所 
3.5. 設置方法とご注意 
3.5.1. ステッピングモータ 標準タイプ : ＰＭＳ■ -U28 / ４２ / ５６ / ６０シリーズ 
3.5.2. ステッピングモータ エンコーダ付 : ＰＭＳ■ -U28 / ４２ / ５６ / ６０シリーズ 
3.6. 電源の準備 
4. 機能設定 

7
7
8
9
9
9
10
11
11
12
12
13
14
15

5.1. モータ / 電源 / 信号ケーブルのドライバへの接続 
5.1.1. モータ〜ドライバ間ケーブル (CN1 に接続）
5.1.2. ドライバ電源ケーブル （CN2 に接続）
5.1.3. ドライバ信号ケーブル （CN3 に接続）
5.2. 周辺機器との接続 
5.2.1. PDSA-UB ドライバと電源 / コントローラ / モータの接続例 5.2.2. 入出力信号ダイヤグラム 
6. 運転 

19
20
20
21
22
22
23
24

4.1. 設定スイッチ 
4.1.1. パルス入力方式設定（SW1： 1, 2 ピン）4.1.2. オートパワーダウン機能の設定（SW1： 3 ピン）4.1.3. モータ駆動電流の設定（SW2： 1 ～ 4 ピン）4.1.4. ステップ分割数切替設定（SW3： 1 ～ 4 ピン）5. 接続 6.1. タイミングチャート 
6.1.1. モータの動きとタイミングチャート 
6.1.2. パルス波形図 
6.1.3. A 相 / B 相パルス入力詳細タイミング 
6.1.4. リミット信号（CW_LIMIT,CCW_LIMIT）
6.2. 表示 LED 
7. エンコーダ部 
7.1. エンコーダケーブルの接続 
7.2. エンコーダ仕様 

2

6
6
6
7

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15
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7.3. エンコーダ出力信号 
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8. トラブルシューティングと故障の診断 
9.

日常点検 

10. 製品の保証内容について 
11. ご注意 

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1.

はじめに

1.1.

お使いになる前に

本取扱説明書に記載されている製品は機器組込み用途を含む一般工業向けの汎用品として設計・製造されておりますので、その適用範囲は以下の通りといたします。なお、適用範囲外のご使用は製品保証の対象外となりますので、予めご了承ください。
● 適用範囲自動組立機械・加工治具・検査治具・FA 用機械などの一般工業用途・機器組込み用途● 適用範囲外
安全機器・自動車・車両機器・航空機・船舶等の輸送機器・医療機器・一般家庭で使用される電子・家電
機器などの消費財・人命や財産に多大な影響が予想される用途

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1.2.

安全にお使いいただくために安全上の注意についての説明です。ここに記載された注意事項は必ずお守りください。
取り扱いを誤った場合、死亡または重症などを負うことが想定されます。
火災・感電・怪我・製品の故障・製品または装置破損の可能性がありますので、以下の項目をお守りください。
● 爆発性雰囲気中、引火性雰囲気中では使用しないでください。火災・けがの原因になります。
● 設置、接続、運転・操作、点検の作業は、適切な資格を有する人が行ってください。火災・けがの原因になります。
● 接続は本取扱説明書にもとづき、確実に行ってください。火災の原因になります。
● 停電時には、ドライバの電源を切ってください。停電復旧時に接続したモータの突然の起動により、けが・装置破損の原因になります。
● 水や油などの液体がかかった場合は直ちにドライバの電源を切ってください。火災の原因になります。
● モータ及びドライバを分解・改造しないでください。火災の原因になります。内部点検や修理は、お買い求
めいただいた代理店またはサポートセンターに連絡してください。
取り扱いを誤った場合、傷害を負うことが想定されるか、または物的損害が生じることが想定されます。
製品の故障・製品または装置破損の可能性がありますので、以下の項目をお守りください。
● モータの表面温度は 100℃以下でお使いください。火災・けがの原因となります。
● ドライバを扱う際には静電気にご注意ください。帯電した手で触れますと破損することがあります。
● ドライバ及びモータの仕様値を超えて使用しないでください。破損の原因になります。
● 通電中はドライバ機能設定用スイッチの変更は行わないでください。感電、破損の原因になります。
● 通電中のコネクタの抜き差しは行わないでください。感電、破損の原因になります。
● モータ及びドライバの周囲には、可燃物を置かないでください。火災の原因になります。
● 運転中はモータ出力軸（回転部分）に触れないでください。けがの原因となります。
● 通電中及び電源切断直後は、ドライバ、モータが高温になっている場合があります。手や体を触れないでください。けがの原因になります。
● 装置故障や動作異常の発生に備え、非常停止装置、または非常停止回路を外部に設置してください。
● 異常が発生したときは、ただちに運転を停止してドライバの電源を切ってください。火災・けがの原因となります。
● 本製品を廃棄するときは、産業用廃棄物として処理してください
注意（警告を含む）を示します。マーク近くに注意内容が記述されています。

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2.

本製品の概要2.1.

本製品の特徴本製品は、5 相角駆動マイクロステップドライバとステッピングモータのセットです。
● 5 相角ステップ駆動ドライバ
2 相モータで 5 相モータと同じ 0.72°/ ステップを実現しました。
● 正転 / 逆転リミット入力付き
正転、逆転に対するリミット機能が内蔵されています。スライダ端点などを検出して自動停止可能です。

2.2.

システム構成 ― 概要図(PDSA-UB)

ドライバ

上位コントローラ（例：シーケンサ）

エンコーダ部

24V

5V
エンコーダ用電源ユニット※

モータ駆動用電源ユニット（エンコーダ出力）
ステッピングモータ
標準タイプ / エンコーダ付

2.3.

エンコーダ付のみ※ステッピングモータ エンコーダ付を使用する場合は別途、エンコーダ用電源ユニットが必要です。

用語について本書を通じて、特に指定のない限り、付属のモータ (PMS ■シリーズ）を「モータ」、付属のマイクロステップ
ドライバ (PDSA-UB) を「ドライバ」と呼びます。

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3.

準備と設置

3.1.

ラインナップ一覧 ( モータとドライバの組み合わせ )セット品名とモータ品名の組み合わせは以下になります。コントローラは、どのセットに対しても PDSA-UB となります。

3.1.1.
軸仕様

標準タイプ
セット品名

CSA-UB28DA1

PMSB-U28DA3

CSA-UB42D2

PMSA-U42D2

CSA-UB42D3

CSA-UB42DA5
CSA-UB56D1
CSA-UB56D3
CSA-UB56D5
CSA-UB60D1
CSA-UB60D3
CSA-UB60D5

PMSA-U42D3

PMSC-U42DA5PMSA-U56D1
PMSA-U56D3
PMSA-U56D5
PMSA-U60D1
PMSA-U60D3
PMSA-U60D5

PMSB-U28DA1D

CSA-UB42D1D

PMSA-U42D1D

CSA-UB42D2D
CSA-UB42D3D

CSA-UB42DA5D
CSA-UB56D1D
CSA-UB56D3D
CSA-UB56D5D
CSA-UB60D1D
CSA-UB60D3D
CSA-UB60D5D

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ドライバ品名PMSA-U42D1

CSA-UB28DA1D

CSA-UB28DA3D

両軸

PMSB-U28DA1

CSA-UB28DA3
CSA-UB42D1

片軸

モータ品名

PDSA-UBPMSB-U28DA3D
PMSA-U42D2D
PMSA-U42D3D

PMSC-U42DA5D
PMSA-U56D1D
PMSA-U56D3D
PMSA-U56D5D
PMSA-U60D1D
PMSA-U60D3D
PMSA-U60D5D

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3.1.2.

エンコーダ付軸仕様

エンコーダ部

セット品名

CSA-UB28DA1E-NL-PL

PMSB-U28DA1E-NL-PL

CSA-UB42D1E-NL-PL

PMSA-U42D1E-NL-PL

CSA-UB28DA3E-NL-PL
CSA-UB42D2E-NL-PL

E-NL
ラインドライバ出力タイプ

CSA-UB42D3E-NL-PL
CSA-UB56D1E-NL-PL
CSA-UB56D3E-NL-PL
CSA-UB56D5E-NL-PL
CSA-UB60D1E-NL-PL
CSA-UB60D3E-NL-PL
CSA-UB60D5E-NL-PL

片軸

CSA-UB28DA1E-NE-PL
CSA-UB28DA3E-NE-PL
CSA-UB42D1E-NE-PL
CSA-UB42D2E-NE-PL
E-NE
電圧出力タイプ

モータ品名

CSA-UB42D3E-NE-PL
CSA-UB56D1E-NE-PL
CSA-UB56D3E-NE-PL
CSA-UB56D5E-NE-PL
CSA-UB60D1E-NE-PL
CSA-UB60D3E-NE-PL
CSA-UB60D5E-NE-PL

ドライバ品名PMSB-U28DA3E-NL-PL
PMSA-U42D2E-NL-PL
PMSA-U42D3E-NL-PL
PMSA-U56D1E-NL-PL
PMSA-U56D3E-NL-PL
PMSA-U56D5E-NL-PL
PMSA-U60D1E-NL-PL
PMSA-U60D3E-NL-PL
PMSA-U60D5E-NL-PL

PMSB-U28DA1E-NE-PL

PDSA-UBPMSB-U28DA3E-NE-PL
PMSA-U42D1E-NE-PL
PMSA-U42D2E-NE-PL
PMSA-U42D3E-NE-PL
PMSA-U56D1E-NE-PL
PMSA-U56D3E-NE-PL
PMSA-U56D5E-NE-PL
PMSA-U60D1E-NE-PL
PMSA-U60D3E-NE-PL
PMSA-U60D5E-NE-PL

モータ品名の見方
番号
①

シリーズ名

③

モータ角

②

結線

④

ステップ角

⑥

電気仕様

⑤

⑦

項目

PMSA / PMSB

内容

U : ユニポーラ

28 / 42 / 56 / 60

DA : 1.8°/ D : 1.8°

モータ長

1/2/3/5

エンコーダ部品名

表記無し

E-NL : ラインドライバ出力 / E-NE : 電圧出力⑧
エンコーダ分解能
0002 ～ 4096 ※※ エンコーダ分解能は、ご購入の際にご指定が必要です。
PMS■ - U■D■■E - N■ - PL■■■■①

8②③ ④⑤ ⑥⑦⑧

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3.2.

同梱品の確認パッケージを開封し、次のものがすべて揃っていることを確認ください。
製品が不足・破損している場合は、お買い求めいただいた代理店またはサポートセンターに連絡ください。
1. モータドライバ (PDSA-UB)
2. モータ
標準タイプ :PMS ■ -U28 / 42 / 56 / 60 シリーズ
エンコーダ付 :PMS ■ -U28 / 42 / 56 / 60 シリーズ
3. モータ～ドライバ間ケーブル (60cm)
4. ドライバ信号ケーブル (60cm)
5. ドライバ電源ケーブル (60cm)
6. エンコーダケーブル (60cm、エンコーダ付のみ )
7. 取扱説明書のご案内

3.3.

1台
1台

1本
1本
1本
1本
1部

各部の名称と機能

ドライバ＆ステッピングモータ各部の名称と主な機能について説明します。

3.3.1.
図中の番号

ステッピングモータドライバ PDSA-UB
名称

説明

①

モータコネクタ (CN1)

モータケーブルを繋ぐコネクタです。

③

信号コネクタ (CN3)

信号ケーブルを繋ぐコネクタです。

②

電源コネクタ (CN2)

電源ケーブルを繋ぐコネクタです。

④

機能設定用スイッチ (SW1)

ドライバの各機能を設定します。

⑥

分割数設定スイッチ (SW3)

ステップ分割数を設定します。

⑦

表示 LED (LED1, LED2)

⑧

取付板

⑤

電流設定用スイッチ (SW2)モータの出力電流を設定します。

ドライバの状態を表示する LED です。電源用、状態表
示用 2 つの LED があります。

ドライバの設置用の取付板です。放熱板を兼ねていま
す。

⑥

⑤

④

⑦

③

①

②

⑧
PDSA-UB

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3.3.2.
図中の番号

ステッピングモータ 標準タイプ : ＰＭＳ■-U28 / ４２ / ５６ / ６０シリーズ

①

インロー

③

コネクタ

④

モータ取り付け穴（４箇所）②

説明

本製品取り付け時の嵌合部です。

出力軸

③

①

④

②

PMSB-U28シリーズ

10

名称モータの回転出力部です。

モータケーブルを繋ぐコネクタです。

本モータユニット取り付け用の穴です。
PMSB-U28 シリーズ M2.5 ( 深さ 4min)
PMSA-U42 シリーズ M3（深さ 4.5min）
PMSC-U42 シリーズ M3（深さ 4.5min）
PMSA-U56 シリーズ Φ 4.5（貫通）PMSA-U60 シリーズ Φ 4.5（貫通）

③

①

④

②

PMSA/C-U42シリーズ

③

①

③

①

④

②

④

②

PMSA-U56シリーズ

PMSA-U60シリーズ

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3.3.3.

ステッピングモータ エンコーダ付 : ＰＭＳ■-U28 / ４２ / ５６ / ６０シリーズ

図中の番号

名称

①

インロー

③

コネクタ

④

モータ取り付け穴（４箇所）

⑤

コネクタ

②

説明

本製品取り付け時の嵌合部です。

出力軸モータの回転出力部です。

モータケーブルを繋ぐコネクタです。

本モータユニット取り付け用の穴です。
PMSA-U28 シリーズ M2.5（深さ 4min）
PMSA-U42 シリーズ M3（深さ 4.5min）
PMSA-U56 シリーズ Φ 4.5（貫通）PMSA-U60 シリーズ Φ 4.5（貫通）エンコーダケーブルを接続するコネクタです。

③

①

③

④

②

④

PMSB-U28シリーズ①②

PMSA-U42シリーズ

③

①

③

①

④

②

④

②

PMSA-U56シリーズ

PMSA-U60シリーズ⑤

エンコーダ部

3.4.

設置場所

本製品は機器組込み用途を含む一般産業向けの汎用品として設計・製造されております。下記環境下に設置
してください。
項目
使用場所
使用周囲温度
使用湿度

雰囲気

内容

屋内
0 〜 +40℃
85% 以下の凍結・結露なき場所
揮発性ガス・引火性ガス・腐食性ガスがない場所
水・油などの液体・粉塵・鉄粉などがかからない場所
連続的な振動や過度の衝撃がかからない場所
筐体等の設置先の金属に放熱できる場所
電磁ノイズが少ない場所
風通しが良く、点検が容易な場所

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3.5.

設置方法とご注意● モータ及びドライバの設置方向に制限はありません。
● ドライバは耐振動性に優れ、熱伝導効果が高い平滑な金属板に設置し、M3 ボルト（ネジ）、ワッシャを使用して、垂直または水平にそれぞれ 2 箇所をしっかりと固定してください。ボルト（ネジ）、ワッシャは付属していません。お客様にてご用意ください。
・PDSA-UB M3 ボルト（ネジ）、ワッシャ● モータに負荷を取り付ける際には、次の点にご注意ください。
・カップリング使用時は、モータ出力軸と負荷の軸中心を揃えてください。
・ベルト連結 / ギヤ連結時はモータ出力軸と負荷の軸中心を平行にしてください。
● ドライバを接続した状態でモータの軸を外力で回す場合は、回転速度 50[r/min] を超えないようにしてください。ドライバが破損することがあります。

3.5.1.

ステッピングモータ 標準タイプ : ＰＭＳ■-U28 / ４２ / ５６ / ６０シリーズ

モータの設置に際しては、耐振動性・熱伝導効果の高い平滑な金属板に取り付けてください。
このとき、4 箇所の取り付け穴を使用して、金属板との間に隙間がないように、4 本のボルト（ネジ）でしっかりと固定してください。ボルト（ネジ）は付属していません。お客様にてご用意ください。
モータシリーズ名

使用ボルト（ネジ）PMSB-U28 シリーズ

M2.5 ボルト（ネジ）PMSC-U42 シリーズ

M3 ボルト（ネジ）PMSA-U42 シリーズ

M3 ボルト（ネジ）PMSA-U56 シリーズ

M4 ボルト（ネジ）PMSA-U60 シリーズ

M4 ボルト（ネジ）インロー受けインロー受けインロー受けボルト x 4 本

固定板

PMSB-U28シリーズ

インロー受けボルト x 4 本

固定板

固定板

PMSA/C-U42シリーズ

ボルト x 4 本

PMSA-U56シリーズ

固定板

ボルト x 4 本

PMSA-U60シリーズ

出力軸に下記を超える軸荷重をかけますと、軸折れなどの原因になりますので下記値を超えない範囲でお使いください。ラジアル荷重は軸先端における値を示します。
モータシリーズ名
PMSB-U28 シリーズ

1N

PMSA-U42 シリーズ

3.5N

PMSA-U56 シリーズ

5.4N

PMSC-U42 シリーズ
PMSA-U60 シリーズ

12

スラスト（軸）

3.5N

6.0N

荷重方向

ラジアル（軸・垂直）
10N

20N

20N

50N

64N

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3.5.2.

ステッピングモータ エンコーダ付 : ＰＭＳ■-U28 / ４２ / ５６ / ６０シリーズ

モータの設置に際しては、耐振動性・熱伝導効果の高い平滑な金属板に取り付けてください。
このとき、4 箇所の取り付け穴を使用して、金属板との間に隙間がないように、4 本のボルト（ネジ）でしっかりと固定してください。ボルト（ネジ）は付属していません。お客様にてご用意ください。
モータシリーズ名

使用ボルト（ネジ）PMSB-U28 シリーズ

M2.5 ボルト（ネジ）PMSA-U56 シリーズ

M4 ボルト（ネジ）PMSA-U42 シリーズ

M3 ボルト（ネジ）PMSA-U60 シリーズ

M4 ボルト（ネジ）インロー受けインロー受けボルト x 4 本

固定板

インロー受けインロー受けボルト x 4 本

PMSB-U28シリーズ

固定板

PMSA-U42シリーズ

固定板

ボルト x 4 本

PMSA-U56シリーズ

固定板

ボルト x 4 本

PMSA-U60シリーズ

出力軸に下記を超える軸荷重をかけますと、軸折れなどの原因になりますので下記値を超えない範囲でお使いください。ラジアル荷重は軸先端における値を示します。
モータシリーズ名

スラスト（軸）PMSB-U28 シリーズ

荷重方向

1N

PMSA-U42 シリーズ

3.5N

PMSA-U60 シリーズ

6.0N

PMSA-U56 シリーズ

ラジアル（軸・垂直）
10N

20N

5.4N

50N

64N

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A

A

A

A

距離A
28mm以上42mm以上56.4mm以上
60mm以上A(モータ角寸法）

相手モータ
PMSB-U28シリーズ
PMSA-U42シリーズ
PMSA-U56シリーズ
PMSA-U60シリーズ

A

エンコーダ部は磁気センサ搭載により磁気の影響を受けやすいためモータを並べて設置の際には相手のモータのモータ角寸以上、モータ間の距離をとって設置するようにしてください13

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3.6.

電源の準備

以下の電流容量をもつ電源をご用意ください。電源の電流容量が不足すると、高速運転時にモータが正常に動作しなかったり、モータの立ち上がり時間が遅くなるなど、予期しない動作をすることがあります。
モータ駆動用電源ユニット
項目

入力電源電圧
電源電流容量DC24V ± 10%

内容

モータ駆動電流設定値に対して入力電流を十分に供給できる容量※ モータ駆動電流が確定していない場合、目安として電流容量が 3.0[A] 以上の電源をご使用ください。
※ ドライバは電源に電力を回生します。誘導負荷に対応できる電源をお使いください。
エンコーダ用電源ユニット
項目

入力電源電圧14

DC5V ± 10%

内容MAJP02-008-R01_CSA-UB / Dec-2023

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4.

機能設定

4.1.

設定スイッチ

ご使用前に PDSA-UB ドライバ上のスイッチで、以下の機能設定を行います。
必ずドライバへの電源供給を切った状態で設定、確認を行ってください。

OFF側
↑
↓
ON側

4.1.1.

SW1

SW2

SW３

パルス入力方式設定（SW1： 1, 2ピン）

ご使用になるパルス入力方式を設定します。
SW1 ピン番号

１

OFF
ON

2

OFF
OFF

ステップ分割数
2 パルス (CW / CCW パルス ) 入力方式

1 パルス (PLS / DIR) 入力方式

ーON
A 相 / B 相パルス (PA / PB) 入力方式
（出荷時設定 SW1 1, 2 ピン：OFF 2 パルス入力方式）● 2 パルス入力方式は、CW 信号と CCW 信号 2 系統のパルス信号を使ってモータを駆動する方式です。CW
信号端子にパルスを入力した場合、モータ出力軸は CW 方向（モータを取り付け面側から見た場合に時計方向）に回転します。CCW 信号端子にパルスを入力した場合 CCW 方向（反時計方向）に回転します。
● 1 パルス入力方式は、回転パルス信号と回転方向信号の 2 系統の信号を使ってモータを駆動する方式です。
回転パルス信号端子にパルスを入力することによりモータは回転し、回転方向信号端子に信号を入力する
ことによってモータの回転方向を制御します。PDSA-UB の場合、回転方向信号 OFF（フォトカプラ OFF）
入力で CW 方向、ON（フォトカプラ通電）入力で CCW 方向に回転します。
● A 相 / B 相パルス入力方式は、A 相信号と B 相信号に 90°
位相のずれたパルスを入力し、どちらの位相が進んでいるかで回転方向を制御します。A 相が進んでいれば CW 方向、B 相が進んでいれば CCW 方向に回転します。
（内部では 4 逓倍してパルス入力を認識します。
）

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4.1.2.

オートパワーダウン機能の設定（SW1： 3ピン）

オートパワーダウン機能の有効 / 無効を設定します。
SW1 ピン番号
3

ON

OFF（出荷時設定 SW1 3 ピン：OFF オートパワーダウン機能無効）

オートパワーダウン機能
有効
無効● オートパワーダウン機能有効の場合、入力パルス停止の約 100[ms] 後にモータ電流を 50[%]（固定）に下げます。無効の場合はモータ電流は下がりません。有効にすることでモータ動作停止中のモータ電流を抑えることができます。モータ停止中の発熱対策に有効です。
※ オートパワーダウン機能無効で使用する場合は、モータの発熱に十分ご注意ください。

未使用ピン（SW1： 4 ピン）( 出荷時設定 SW1 4 ピン : OFF

16

未使用 )

MAJP02-008-R01_CSA-UB / Dec-2023

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4.1.3.

モータ駆動電流の設定（SW2： 1～4ピン）

ご使用になるモータと運転トルクに合わせてモータ駆動電流の設定を行います。
モータ動作中の電流、トルクを調整します。
1

2

OFF

SW2 ピン番号

3

出力電流値

4

OFF

OFF

OFF

1.4A

ON

OFF

OFF

0.8A

OFF

OFF

ON

OFF

1.5A

OFF

ON

ON

OFF

2.0A

OFF

OFF

ON

2.2A

ON

OFF

ON

ON

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

ON

ON

OFF

OFF

ON

OFF
OFF
ON

OFF

ON

ON
ON
（出荷時設定 SW2 1 〜 4 ピン：すべて OFF

2.1A

ON

OFF

OFF

1.8A

OFF

OFF

ON

1.2A

OFF

ON

ON

0.5A

OFF

ON

ON

OFF

OFF

2.3A

ON

2.5A

ON

ON

2.6A

ON

2.7A

ON

ON

ON
出力電流 1.4[A] ）

2.8A

ON

2.9A

ON

3.0A

※ 出力電流値を下げると、モータ駆動中のトルクが低下します。また、出力電流設定値を上げすぎるとモータの表面温度が上昇します。モータの表面温度は 100℃以下でご使用ください。100℃を超えた状態で使用を続けると、モータが焼損する恐れがあります
詳細設定の必要がなければ、以下のように設定してください。
モータシリーズ

1

PMSB-U28OFF

PMSC-U42ON

OFF

PMSA-U42

PMSA-U56

PMSA-U60

ON

OFF

MAJP02-008-R01_CSA-UB / Dec-2023

2ON

SW2 ピン番号

3

4

出力電流値

OFF

OFF

0.8A

ON

OFF

OFF

1.2A

ON

ON

OFF

ON

ON

OFF
ON

OFF

OFF

1.2A

２.0A
2.0A

17

5 相角駆動マイクロステップドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UB シリーズ

4.1.4.

ステップ分割数切替設定（SW3： 1～4ピン）

ご使用になるステップ分割数を設定します。
１

SW3 ピン番号2

3

4

ステップ分割
移動角度
分解能
数（1 パルス毎） （1 回転毎）

OFF

OFF

OFF

OFF

2.5

0.72°

OFF

ON

OFF

OFF

10

0.18°

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

ON

ON

ON

ON

ON

OFF
ON

OFF
ON

OFF
OFF
ON

ON

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

ON

ON

OFF
ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF
ON

ON

ON

OFF

5

500

0.36°

1000

2500

2000

OFF

12.5

0.144°

OFF

25

0.072°

50

0.036°

10000

0.9°

400

OFF

OFF
ON

ON

ON

ON

20

40
1

2

4

8

ON

16

ON

64

ON

ON
ON
ON
ON
（出荷時設定 SW3 1 ～ 4 ピン : すべて OFF ステップ分割数 2.5)

32

128

0.09°

0.045°

1.8°

0.45°

4000

5000

8000
200

800

0.225°

1600

0.05625°6400

0.1125°0.028125°0.0140625°

3200

12800

25600

※ ステップ分割数の設定を誤ると予期しない動作により機器の破損、けが等の恐れがあります。

18

MAJP02-008-R01_CSA-UB / Dec-2023

5 相角駆動マイクロステップドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UB シリーズ

5.

接続

5.1.

モータ / 電源 / 信号ケーブルのドライバへの接続

付属の３つのケーブルを使用して接続します。モータ～ドライバ間、ドライバ信号ケーブル、ドライバ電源ケー
ブル間はコネクタ接続方式です。コネクタの差込み及び引き抜きは、必ずドライバの電源供給を切った状態で行ってください。

CN2

CN1

CN3

● コネクタは上下の向きを確認して確実に差し込んでください。コネクタ接続が不完全の場合は、動作不良やモータ破損の恐れがあります。
● コネクタを引き抜く際には、ロック部分を押し下げながら引き抜いてください。
● ケーブルはできるだけ短く配線し、余った部分を巻いたり束ねないでください。
● ケーブルが長すぎると最大入力周波数が低下する可能性があります。
● ケーブルから発生するノイズが問題となる場合は、モータケーブルを導電性テープ、ワイヤーメッシュなどでシールドしてください。

CW

CCW

※ モータの取付面から見て、時計回りを CW 方向、反時計回りを CCW 方向と呼びます。
※ ピン番号の後（ ）内はケーブル色を示します。
※ 入出力信号の ON はフォトカプラ通電、OFF はフォトカプラ非通電を示します。

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19

5 相角駆動マイクロステップドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UB シリーズ

5.1.1.

モータ〜ドライバ間ケーブル(CN1に接続）

ピン

信号名

2（白）

B_COM

4（橙）

A相

1（黄）

B相

3（赤）

B相

5（黒）

A_COM

6（茶）
（CN1 適合ハウジング : JST XAP-06V-1)

5.1.2.

ドライバ電源ケーブル （CN2に接続）
ピン

1（赤）

2（黒）
（CN2 適合ハウジング : JST XAP-02V-1）

20

A相

信号名
Vcc

GND

仕様

DC24V ± 10%
電源 GND

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5.1.3.
ピン

ドライバ信号ケーブル （CN3に接続）
信号名

1（赤） CW+ (PLS+) (PA+)
2（黒） CW- (PLS-) (PA-)
3（茶） CCW+ (DIR+) (PB+)
4（橙） CCW- (DIR-) (PB-)

機能

機能

CW パルス信号（回転パルス信号）(A 相信号 )SW1 の 1、2 ピンで入力方式選択可能● 2 パルス入力方式の場合、CW パルス入力● 1 パルス入力方式の場合、回転パルス入力● A 相 / B 相入力方式の場合、A 相入力

CCW パルス信号（回転方向信号）(B 相信号 )SW1 の 1、2 ピンで入力方式選択可能● 2 パルス入力方式の場合、CCW パルス入力● 1 パルス入力方式の場合、回転方向信号入力● A 相 / B 相入力方式の場合、B 相入力

モータイネーブル信号

モータへの出力電流制御入力
OFF : モータへの出力電流を ON
ON : モータへの出力電流を OFF

正転リミット信号

正転リミット信号入力
ON : ( 正転リミット信号が ON)
正転側の入力パルスを受け付けても駆動しません

5（黄） ENABLE(+)
6（空） ENABLE(-)
7（灰） CW_LIMIT(+)

8（緑） CW_LIMIT(-)
9（紫） CCW_LIMIT(+)
逆転リミット信号
10（桃）CCW_LIMIT(-)
11（白）

ー

12（青）

ー

ー

逆転リミット信号入力
ON : ( 逆転リミット信号が ON)
逆転側の入力パルスを受け付けても駆動しません

未使用
何も接続しないで下さい（CN3 適合ハウジング : JST XAP-12V-1）

MAJP02-008-R01_CSA-UB / Dec-2023

21

5 相角駆動マイクロステップドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UB シリーズ

5.2.

周辺機器との接続

以下の接続を参考に電源、コントローラと接続を行います。接続は電源を切り離した状態で行ってください。
※ 誤った接続をした場合、モータを含む機器を破損させる恐れがあります。

5.2.1.

PDSA-UBドライバと電源 / コントローラ / モータの接続例

電源

CN2
Vcc (DC24V)
GND

コントローラドライバ（PDSA-UB）
1(赤)
2(黒)

電源

CN3

＋V（DC4.5～30V）

CW＋（PLS＋）（PA＋）
R
CW－（PLS－）（PA－）
CCW＋（DIR ＋）（PB＋）
R
ENABLE＋R
ENABLE－
CW_LIMIT＋R
CW_LIMIT－
CCW_LIMIT＋R
CCW_LIMIT－

2(黒)
3(茶)
4(橙)
5(黄)
6(空)
7(灰)
8(緑)
9(紫)
10(桃)

CWパルス信号（回転パルス信号）（A相信号）
CCWパルス信号（回転方向信号）（B相信号）
モータイネーブル信号

入力信号

CCW－（DIR －）（PB－）

1(赤)正転リミット信号CN1
逆転リミット信号

GND

電源

未使用

11(白)

未使用

12(青)

1(黄)
2(白)
3(赤)
4(橙)
5(黒)
6(茶)

B

B_COM
B
A

A_COM
A

エンコーダ部
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

電源
出力信号

Vcc (DC5V)
GND
A+
AB+
BZ+
Z未使用
未使用
未使用
未使用

ステッピングモータ

22

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5.2.2.

入出力信号ダイヤグラム

ドライバへの入力信号用回路例[ CW+ (PLS+) (PA+) / CW- (PLS-) (PA-) / CCW+ (DIR+) (PB+) / CCW- (DIR-) (PB-) / ENABLE+ /ENABLE- / CW_LIMIT+ / CW_LIMIT- / CCW_LIMIT+ / CCW_LIMIT- 信号 ]コントローラ出力
オープン
コレクタ
出力
Vce

+V
R

ドライバ内部回路
PIN1, 3, 5, 7, 9330[Ω]

PIN2, 4, 6, 8, 10
5～10[mA]※ +V に DC+5[V] を使用する場合は、直接コントローラと接続できます（抵抗 R 不要）。
※ DC+5[V] を超える電圧で使用する場合、10[mA] を超える電流をフォトカプラに流さないように必ず外部に抵抗 R を使用してください。外部抵抗を使用せずに DC5[V] を超える電圧を印加すると素子が破損します。
外部抵抗の計算式を以下に示します。
R ( 外部抵抗値）>= ( (+V) - 1.1 - Vce) / ( フォトカプラ電流 ) - 330[ Ω ]例）+V が 24V の場合、R = 約 2K Ω
ドライバ内部回路内のフォトカプラ電流は 5 ～ 10[mA] です。
+V は 4.5 ～ 30[V] の範囲でお使いください。

MAJP02-008-R01_CSA-UB / Dec-2023

23

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6.

運転

6.1.

タイミングチャート

6.1.1.

モータの動きとタイミングチャート

電源入力
CW
モータの動き
CCW

2パルス

入力方式

1パルス

入力方式

CW パルス信号
CCW パルス信号

パルス信号
回転方向信号

モータイネーブル
信号

ON

OFF
ON

OFF
20µs

ON

OFF
ON

OFF
ON

10µs

10µs

0.5s

OFF
電流値50%(オートパワーダウン有効時)
電流値100%

モータ電流※ 電源を再投入する際、一度電源を OFF した後 5 秒以上経過してから行ってください。

6.1.2.

パルス波形図パルス信号端子にパルス入力時、フォトカプラが ON になった際にモータが 1 ステップ回転します。
パルス幅 6.6[ μs] 以上、立ち上がり、立ち下がり時間 1[ μs] 以下としてください。
6.6μs以上（150kHz以下）

パルス信号

ON
OFF
1μs以下

24

1μs以下

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5 相角駆動マイクロステップドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UB シリーズ

6.1.3.

A相 / B相パルス入力詳細タイミング

A 相 , B 相の各エッジの間隔は 6[ μs] 以上としてください。
A 相パルス信号B 相パルス信号
6μs以上

6.1.4.

6μs以上

リミット信号（CW_LIMIT,CCW_LIMIT）

PDSA-UB には、正転、逆転に対するリミット機能が内蔵されています。正転リミット信号入力を ON にした場合、正転（CW）側の指令パルスを受けても駆動しません。また、逆転リミット信号が ON の時、逆転（CCW）側の指令パルスを受けても駆動しません。
リミット信号

回転パルス

モータの動き

6.2.

OFF
ON
OFF
ON
回転
停止

表示 LEDPDSA-UB には 2 種類の LED が搭載されています。状態に応じて下記のように LED が点灯します。
LED

電源表示灯 (LED1)

状態表示灯 (LED2)

色

赤

緑

点灯

点灯状態

状態

電源を ON にすると、点灯します。

点灯

モータへの出力電流 ON 時 ( モータ停止中 )約 0.2 秒毎点滅

CCW 回転中

約 0.5 秒毎点滅
約 1 秒毎点滅
消灯

CW 回転中リミット入力中モータへの出力電流 OFF 時※ ON はフォトカプラ通電を表します。

電源表示灯

状態表示灯

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25

5 相角駆動マイクロステップドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UB シリーズ

7.

エンコーダ部

7.1.

エンコーダケーブルの接続

エンコーダケーブルを使用してエンコーダに接続します。コネクタの差込み及び引抜きは、必ずモータ及びエンコーダの電源供給を切った状態で行ってください。

回路番号
ピン No.

ピン No.

線色

1

赤

2

3

4

5

6

7

8

E-NE

黒

GND

GND

橙

A−

－

茶

黄

Vcc

A＋

－

－

－

－

－

－

－
－

A 相出力＋

Z＋

Z−

11

A＋

Z＋

白

灰

電源入力 ( ＋ 5V)

B＋

B−

－

機能

Vcc

B＋

緑

－

12

エンコーダ部 信号名

E-NL

9

10

26

1・・・・・・・・・・12

電源入力 (GND)
A 相出力−

B 相出力＋－

B 相出力−－

Z 相出力−－－

Z 相出力＋
未使用
未使用
未使用
未使用

MAJP02-008-R01_CSA-UB / Dec-2023

5 相角駆動マイクロステップドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UB シリーズ
E-NL : ラインドライバ出力タイプ
60cm

- 12
- 11
- 10
- 9
白8
灰7
緑6
黄5
橙4
茶3
黒2
赤1

E-NE : 電圧出力タイプ
- 12
- 11
- 10
- 9
- 8
灰7
- 6
黄5
- 4
茶3
黒2
赤1

UL1061AWG28

JST GHR-12V-S

JST GHR-12V-S

60cm

UL1061
AWG28● コネクタは上下の向きを確認して確実に差し込んでください。コネクタ接続が不完全の場合は、動作不良やモータ破損の恐れがあります。
● コネクタを引き抜く際には、ロック部分を押し下げながら引き抜いてください。
● ケーブルはできるだけ短く配線し、余った部分を巻いたり束ねないでください。
● ケーブルが長すぎると最大入力周波数が低下する場合があります。
● ケーブルから発生するノイズが問題となる場合は、モータケーブルを導電性テープ、ワイヤーメッシュなどでシールドしてください。

MAJP02-008-R01_CSA-UB / Dec-2023

27

5 相角駆動マイクロステップドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UB シリーズ

7.2.

エンコーダ仕様

エンコーダ部 品名

E-NL

出力形式

インクリメンタル

分解能

2 〜 4096ppr *1

出力信号ラインドライバ出力

H レベル

2.4V 以上

L レベル

応答周波数

200kHz 以下

電源電圧*1. 品番末尾にて表示

電圧出力
+5V
2.2kΩ

ABZ

26C31相当

最大引込電流

7.3.

A 相、B 相、Z 相

A+B+Z+
A－B－Z－

ABZ

出力回路

出力電圧

E-NE

20mA

ABZ

4.3V 以上

0.4V 以下
DC 5V ± 10%

100kHz 以下

エンコーダ出力信号

E-NL : ラインドライバ出力タイプ
CW

CCW

A相出力＋
A相出力－
B相出力＋
B相出力－
Z相出力＋
Z相出力－
S1 S2 S3 S4S1 S2 S3 S4 : 90±45[e°] electrical angle
E-NE : 電圧出力タイプ
A相出力＋

CW

CCW

B相出力＋
Z相出力＋

S1 S2 S3 S4S1 S2 S3 S4 : 90±45[e°] electrical angle

28

MAJP02-008-R01_CSA-UB / Dec-2023

5 相角駆動マイクロステップドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UB シリーズ

8.

トラブルシューティングと故障の診断

モータの運転操作が正常に行えない際には、一度この項目をご覧になり適切な対策を行ってください。それでも正常に動作しない場合は、お買い求めいただいた代理店またはサポートセンターにお問い合わせください。
症状予想される原因

モータケーブル正しく接続されていない。接触不対策

電源ケーブル、
モータケーブルが、ドライバと正しまたは断線など。
モータが励磁されない。 良、く接続されているか確認してください。

同様に回せる）

モータイネーブル信号の入力を出力電流ONに設（出力軸が電源OFF時と 電源が供給されていない。
モータイネーブル信号の入力が出力電流OFFになっている。

信号ケーブルのパルス線が接続されていない。
接触不良、または断線など。

モータ駆動電流設定が行われていない。
モータが回転しない。

パルスが入力されていない。
パルス入力方式設定が正しくない。

正転(逆転)リミット信号がONになっている。

電源がONになっているか確認してください。
定してください。

信号ケーブルがドライバとコントローラ間で正しく接続されているか確認してください。
また、信号
ケーブルに傷などがないか確認してください。
駆動電流の設定を正しく行ってください。

ドライバにコントローラから正しくパルスが入力されていているか確認してください。

パルス入力方式設定を確認してください。パルス

入力方式設定が正しくないとパルスを入力しても回転しない場合があります。

正転(逆転)リミット信号がOFFになっている。
リミッ

ト信号がONされていると、正転(逆転)リミット信号を入力してもモータは回転しません。

2パルス入力方式の場合： CW入力信号とCCW入 CWパルスはCW信号入力に、CCWパルスはCCW
力信号が逆に接続されている。

モータが逆方向に回転する。

1パルス入力信号の場合： 回転方向信号の入力信号が間違っている。
設定が正しくない。

信号入力に接続してください。

回転方向信号の入力信号の論理を正しく入力してください。
フォトカプラON入力 : CW方向に回転、フォトカプラOFF入力 : CCW方向に回転します。

パルス入力方式切替設定が正しく設定されているか確認してください。

信号ケーブルがドライバとコントローラ間で正しくモータの動作が不安定（モータが止まる）

信号ケーブル、
モータケーブルが正しく接続されて

いない。
接続不良、
または断線など。

接続されているか確認してください。
モータケーブルが、
モータとドライバ間で正しく接続されているか確認してください。
また、ケーブルに傷などがな
いか確認してください。

信号の電圧、
周波数が正しくない。

信号の電圧、周波数が正しいか確認してください。
モータの運転時間を短くするか停止時間を長くしモータの運転時間が長い。
モータが熱い。

オートパワーダウンが無効の設定になっている。
モータ駆動電流設定の設定値が高く設定されていが出ていない。

必要に応じてモータ、
ドライバ本体をファンなどで冷却してください。

る。
モータに期待するトルクてください。
モータの温度を下げるため、運転中はモータ駆動電流設定が正しくない。

オートパワーダウンを有効にしてください。
停止電流設定の設定値を低く設定してください。
駆動電流設定を正しく設定してください。

電源の電圧設定が間違っている。電流容量が足り 電源の電圧を確認してください。電流容量が十分ない。

MAJP02-008-R01_CSA-UB / Dec-2023

な電源を使用してください。

29

5 相角駆動マイクロステップドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UB シリーズ
症状予想される原因

対策

モータ運転中に大きな負荷変動が無いか確認しモータ出力軸にかかる負荷(変動)が大きすぎる。 てください。
モータのトルク特性以上の負荷がモータにかかっていないか確認してください。

モータ動作中に脱調する。

起動パルス周波数が高すぎる。

起動パルスの周波数を低く設定してください。

加速時間 (減速時間) が短い。

加速時間 (減速時間) を長めに設定してください。
ノイズが確認できた場合は、ノイズの発生源とのケーブル配線の見直しと短縮を行ってくだ
ノイズの発生源が近くにあり、制御信号にノイズが 隔離、乗っている。

ステップ分割数切替設定が正しくない。
モータの回転量が、期待する値と一致しない。

入力パルスが不足もしくは過多になっている。
脱調している。

モータ停止中に入力電流が下がらない。

さい。
また、
信号ケーブルにフェライトコアをつけたり、シールドで覆うなどの対策を行ってください。

ステップ分割数切替設定が正しく設定されているか確認してください。

ステップ角の動作に必要なパルスがコントローラ

より入力されているか確認してください。

症状“モータ動作中に脱調する”の項目を確認してください。

オートパワーダウンが無効になっている。

オートパワーダウンを有効にしてください。

CW/CCW回転パルスの状態がフォトカプラONに

モータ停止中は入力パルスの状態をフォトカプラ

なっている。

OFF入力にしてください。

モータの動作速度を変えて振動が小さくなる場合
モータの振動が大きい。

モータが共振している。

（音がうるさい）ない。
または平行になっていない。

されない

30

動作速度を変更するか、
モータ取付板にダンパーを付加してみてください。
また、
ステップ分割数を上げることによって共振を抑える事もできます。

モータ出力軸と負荷側軸の中心が同一直線上にエンコーダ信号が出力は、モータに共振現象が起こっています。使用する

エンコーダに電源 (+5V) が接続されていない。
エンコーダケーブルが接続されていない、接触不良、または断線など。

モータ出力軸と負荷側の連結状態を確認し、軸の中心を合わせてください。

エンコーダケーブルに電源 (+5V, GND)を接続してください。

エンコーダケーブルがドライバとコントローラ間で正しく接続されているか確認してください。
また、
信号ケーブルに傷などがないか確認してください。

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9.

日常点検

モータを運転した後は、安全にご使用いただくために、定期的に次の項目について点検することをお勧めします。
異常が見つかった場合は直ぐに使用を中止し、お買い求めいただいた代理店またはサポートセンターまでご連絡ください。
点検推奨項目● モータの軸受け部等から異常な音が発生していないか● モータ、ドライバから異臭の発生がないか● モータ出力軸と負荷側の軸に中心ずれがおきていないか● モータ、ドライバの取り付けネジにゆるみが無いか● 各ケーブルのコネクタ接続部にゆるみがないか、コントローラとの接続に異常は無いか● 各ケーブルに傷がないか、ストレスがかかっていないか● ドライバに埃などがついていないか

10.

製品の保証内容について● 弊社出荷日から１年以内（以下『保証期間』といいます）に、お買い求めいただいた製品に弊社の責に帰すべき原因による毀損、変形、不具合（以下『不具合等』といいます）が認められた場合は、その製品の修理、一部または全部の交換を無償で行います。但し、以下に該当する不具合等はこの製品保証の対象外とさせていただきます。
1. 製品の適用範囲外の用途で使用した場合の不具合等。
2. お客様の取扱上の不注意、誤りによる不具合等。
3. 天災地変（地震、雷、火災、洪水等）による不具合等。
4. カタログ記載の規格、用途、使用上の注意、使用条件、図面、その他製品に関する事項、及び製品（オプション製品含む）の取扱説明書、その他の安全・使用に関する表示に従わない使用による不具合等。
5. 弊社または弊社が指定した者以外による弊社製品自体の加工、修理、改造、分解等による不具合等。
6. 弊社製品以外の他の機器に起因する不具合等。
7. 製品の消耗による不具合等。
8. 前各号の他、弊社の責めに帰すことができない原因による不具合等● 保証期間経過後及び保証対象外の修理・交換、消耗品の交換等はすべて有償とさせていただきます。
● 弊社は、本製品の不具合に起因して発生した損害のうち、お客様の工場・生産設備における製造ラインの停止等により生じる直接損害、逸失利益、特別損害、付随的損害又はその他の結果的損害について、一切の責任を負うものではありません。また、弊社の責に帰すべき原因により、お客様に損害が発生した場合であっても、弊社が補償する損害額は、お支払いただいた製品の購入代金を上限とさせていただきます。

11.

ご注意

● 本取扱説明書の転載、複製は行わないでください。
● 本取扱説明書に掲載された製品の品名、仕様、外観などの内容は、品質向上のために予告なく変更することがありますのでご了承ください。
● 本取扱説明書に掲載された製品は、都合により予告なく製造・販売が中止される場合がありますので、ご了承ください。
● 製品の改造・加工が必要な場合は、弊社にお問い合わせください。
● お客様の使用環境及び用途に適した製品をお選びください。ご不明な点は、弊社にお問い合わせください。

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5 相角駆動マイクロステップドライバ＆ステッピングモータセット CSA-UB シリーズ

お問い合わせ窓口のご案内
本製品についてご不明な点や技術的なご質問、故障と思われるときのご相談は、下記のお問い合わせ先をご利用ください。
お問い合わせの際は次のことをお知らせください。
● 製品の品名。
● お買い上げ年月日、お買い上げの代理店。
● ご相談内容 : できるだけ詳しくお願いいたします。

製品についてのお問い合わせ
プレクスモーションサポートセンター
E-mail :plexmotion@aspina-group.com
TEL :0268-42-1133
		（土・日・祝日及び、当社休日を除く平日 9:00~11:45、13:00~17:00）

製造元
シナノケンシ株式会社〒 386-0498 長野県上田市上丸子 1078
jp.aspina-group.com

Copyright @ 2023 Shinano Kenshi Co., Ltd. All Rights Reserved.
※品質向上のため断りなく仕様を変更することがあります。あらかじめご了承ください。
         is registered trademark or trademark of Shinano Kenshi Co., Ltd. or its subsidiaries.
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